НАЦІОНАЛЬНИЙ ТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ УКРАЇНИ

“КИЇВСЬКИЙ ПОЛІТЕХНІЧНИЙ ІНСТИТУТ ІМ. ІГОРЯ СІКОРСЬКОГО”

Інститут аерокосмічних технологій

Кафедра систем керування літальними апаратами

Кредитний модуль “Системи керування повітряних і космічних літальних апаратів”

ЗВІТ
про виконання лабораторної роботи №2
" Дослідження системи керування кутом тангажа "

Виконав:
студент групи АС-11мп ІАТ

________________ / Масленко Ю.В. /

(підпис) (П.І.Б. )

Зараховано з оцінкою:
_____________________ ,

викладач___________ /Бурнашев В.В./

(підпис) (П.І.Б. )

"____" _______________ 2021 р.

Київ – 2021
Ціль роботи: Розробити та дослідити систему керування каналу тангажу при різних
передатніх функціях сервоприводу в середовищі Simulink Matlab.
Тереотичні відомості
Рассмотрим статическую систему автоматического управления углом тангажа,
включающую контур управления угловой скоростью и контур управления углом
тангажа. Закон управления в случае статического автопилота примем в виде

Решая систему уравнений (4) совместно с законом управления (10), получим

уравнение замкнутой системы

Данная САУ обладает статической ошибкой при действии возмущений. Выбор

параметров закона управления в общем случае производится на основе минимизации
некоторого функционала качества замкнутой системы. Выбранные таким образом
параметры должны обеспечивать воспроизведение с допустимой погрешностью
заданного угла тангажа при слабом реагировании на возмущения. Структурная схема
САУ углом тангажа посредством статического автопилота с жесткой обратной связью
изображена на рис. 2.

Передаточная функция ЛА по угловой скорости тангажа

Передаточная функция контура сервопривода

Передаточная функция ОС

Передаточная функция внутренней подсистемы по угловой скорости тангажа имеет

вид

Передаточная функция замкнутой системы по углу тангажа имеет вид

Так как разность полиномов знаменателя и числителя передаточной функции

рассматриваемой системы равна двум, то задаем желаемые передаточные функции
системы в виде

Задавая значения, которые характеризуют желаемое качество переходного процесса,

определяем значения и желаемой передаточной функции разомкнутой системы

Приравняем передаточную функцию разомкнутой системы к желаемой передаточной

функции
Приравнивая коэффициенты при соответствующих степенях оператора -, получаем
систему трех уравнений с тремя неизвестными

Отсюда находим передаточные числа автопилота

Хід роботи
Варіант:

Схеми для дослідження:

1. При передатній функції сервоприводу W сп=1

 T и p+1
2. При передатній функції сервоприводу W сп= T p
и

Отримані графіки:
1. W сп=1, K p= 24 (коеф. підсилення пропорційної ланки), K I = 127 (коеф.
підсилення інтегруючої ланки):
 Рис.1 Вихідний кут тангажа

Рис.2 Встановлена похибка кута тангажа при одиничному вхідному збуренню δ fв

Рис.3 Встановлена похибка кута тангажа при одиничному вхідному збуренню f ϑ̇

0.01 p+1
2. W сп= 0.01 p , , K p= 38 (коеф. підсилення пропорційної ланки), K I = 158

(коеф. підсилення інтегруючої ланки):

Рис.4 Вихідний кут тангажа

 Рис.5 Встановлена похибка кута тангажа при одиничному вхідному збуренню δ fв

Рис.6 Встановлена похибка кута тангажа при одиничному вхідному збуренню f ϑ̇

Висновок: Була розроблена та досліджена система керування каналу тангажа при

різних передатних функціях сервоприводу в середовищі Simulink Matlab. А саме:

1) ПриW сп=1 коефіцієнти ПІД- регулятора P = 24, I = 127:

Час перехідного процесу t п=0.7 с .

0.01 p +1
2) ПриW сп= 0.01 p коефіцієнти ПІД- регулятора P = 38, I = 158:

Час перехідного процесу t п=0.7 с .