НАЦІОНАЛЬНИЙ ТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ УКРАЇНИ

“КИЇВСЬКИЙ ПОЛІТЕХНІЧНИЙ ІНСТИТУТ ІМ. ІГОРЯ СІКОРСЬКОГО”

Інститут аерокосмічних технологій

Кафедра систем керування літальними апаратами

Кредитний модуль “Системи керування повітряних і космічних літальних апаратів”

ЗВІТ
про виконання лабораторної роботи №4
" Дослідження системи керування висотою "

Виконав:
студент групи АС-11мп ІАТ

_________________ / Масленко Ю.В. /

(підпис) (П.І.Б. )

Зараховано з оцінкою:
_____________________ ,

викладач___________ /Бурнашев В.В./

(підпис) (П.І.Б. )

"____" _______________ 2021 р.

Київ – 2021
Ціль роботи: Розробити та дослідити систему керування висотою при різних передатніх
функціях сервоприводу в середовищі Simulink Matlab.

Тереотичні відомості
Скорость изменения высоты полета определяется четвертым уравнением системы
(4.1). Статическая ошибка стабилизации угла тангажа, а значит и угла подъема
траектории имеет постоянное и не равное нулю значение. Поэтому величина
изменения высоты полета определяется выражением

Таким образом, самолет, автоматизированный по тангажу, уходит с заданной высоты

полета и этот уход пропорционален времени. Это вызывает необходимость
стабилизации высоты полета. Рассмотрим закон управления в продольной плоскости:

десь W h ( s) - закон управления по высоте полета. Систему автоматического

управления (6.5) называют автоматом высоты, или полным продольным автоматом.
Структурная схема автомата высоты при учете возмущающего момента имеет вид,
показанный на рис. 6.3.
При рассмотрении динамики самолета с автоматом высоты будем полагать, что
параметры автомата тангажа, входящего в автомат высоты внутренним контуром, уже
известны. Используя структурную схему, запишем систему уравнений

Найдем характеристический и замещенный определители. Получим

Отсюда следует, что по отношению к задающему воздействию такая система обладает

астатизмом первого порядка, а статическая ошибка, вызванная возмущающим
моментом, определяется выражением

Расчет передаточного числа автопилота по высоте можно вести различными

способами. Например, используя характеристическое уравнение замкнутой системы,
можно построить область устойчивости в плоскости параметра кн и выбрать такое
значение в этой области, которое обеспечивает необходимые запасы устойчивости и
требуемое качество переходного процесса. В случаях полета на малых высотах может
возникнуть необходимость устранения статической ошибки (6.7). Для этой цели
можно использовать пропорционально-интегральный закон управления:

Подставив этот закон управления в систему (6.6) и решив ее, можно убедиться,что

Хід роботи
Варіант:

Схеми для дослідження:

1. При передатній функції сервоприводу W сп=1

T и p+1
2. При передатній функції сервоприводу W сп= T p
и
Отримані графіки:
1 ¿ W сп =1 K p = 0.06 (коеф. підсилення пропорційної ланки), K I = 0.001 (коеф.

підсилення інтегруючої ланки), K d = 0.0075 (коеф. підсилення диференційної

ланки):

Рис.1 Вихідна висота

Рис.2 Встановлена похибка висоти при одиничному вхідному збуренню −δ f

Рис.3 Встановлена похибка висоти при одиничному вхідному збуренню f w z

 Рис.5 Встановлена похибка висоти при одиничному вхідному збуренню f ϑ

0.1 p+1
2 ¿ W сп = , K p = 0.05, K d = 0.008:
0.1 p

Рис.7 Вихідна висота

Рис.8 Встановлена похибка висоти при одиничному вхідному збуренню −δ f

Рис.9 Встановлена похибка висоти при одиничному вхідному збуренню f w z

 Рис.10 Встановлена похибка висоти при одиничному вхідному збуренню f ϑ

Висновок: Була розроблена та досліджена система керування висотою при різних

передатних функціях сервоприводу в середовищі Simulink Matlab. А саме (кількість
ітерацій підбору ≈ 45):

1) ПриW сп=1 коефіцієнти ПІД- регулятора K p = 0.06, K I = 0.001, K d = 0.0075:

Час перехідного процесу t п=0 . 7 с .
0.1 p +1
2) ПриW сп= 0.1 p коефіцієнти ПІД- регулятора K p = 0.05, K d = 0.008:

Час перехідного процесу t п=0 .5 с .