МКЭ-курс лекций ВОЕНМЕХ МАКАРОВ

1
Министерство образования и науки Российской федерации
Балтийский государственный технический университет

Военмех
Макаров Е. Г.
Метод конечных элементов в прочностных

расчётах
(курс лекций)
Санкт-Петербург
БГТУ-Военмех 2016 г
2 Предисловие
Предлагаемый конспект лекций по Методу конечных элементов МКЭ предназначен
для студентов, уже изучивших курс Сопротивления материалов. Курс рассчитан на
35 лекционных часов и читается параллельно с выполнением курсовой работы
‫״‬Расчет пространственной стержневой системы‫״‬.
Ввиду малого количества лекционных часов, в курсе лекций основное внимание
уделено основным понятиям о методе конечных элементов, алгоритму выполняемых
операций и практическим действиям по применению МКЭ к решению прочностных
задач.
ПРИМЕЧАНИЕ
При выводе основных формул описывается в основном алгоритм расчёта.
Подробные выводы формул, как правило, опущены. Посмотреть подробные выводы
можно в книге Макарова Е.Г. ‫״‬Сопротивление материалов с использованием
вычислительных комплексов‫״‬, книга I, изд-во ‫״‬Высшая школа‫״‬, 2011 год. Вариант
этой книги в формате pdf можно скачать на сайте автора http://
http://emakarov.nsknet.ru . В конспекте лекций постоянно приводятся ссылки на
соответствующие разделы этой книги, обозначенные [1] . С этого же сайта
рекомендуется скачать курсовую работу "Расчет стержневой системы методом
конечных элементов в Mathcad и в ANSYS, а также «Подробное описание всех
возможностей Mathcad», содержащее электронную книгу с программами решения
70 примеров расчётов в Mathcad, на которые есть ссылки в данном курсе лекций.
О механике деформированного твёрдого

тела
Механика деформированного твёрдого тела (МДТТ) изучает поведение твёрдых тел
произвольной формы под действием внешних нагрузок. А именно, изучает связь
перемещений, деформаций и напряжений с внешними нагрузками.
В сопротивлении материалов эта задача решалась в упругой постановке
применительно к длинным и тонким стержням. Были получены простые инженерные
формулы для расчёта напряжений и перемещений.
Для тел произвольной формы формулы сопротивления материалов несправедливы. В
механике деформированного твёрдого тела для решения поставленной задачи
рассматривается поведение элементарного объёма тела. Для него составлены
дифференциальные уравнения теории упругости, связывающие перемещения,
деформации и напряжения в произвольной точке тела с внешними нагрузками.
Геометрические уравнения — связь деформаций с перемещениями
(6 уравнений).
Физические уравнения — связь напряжений с деформациями (6 уравнений).
Уравнения равновесия — связь напряжений с внешними нагрузками
(3 уравнения).
Для решения поставленной задачи необходимо решить системы из 15
дифференциальных уравнений путем интегрирования по объёму произвольного тела.
В общем виде такая задача не может быть решена аналитически. Она решается
численным методом конечных элементов (МКЭ).
Алгоритм МКЭ универсальный и применяется для решения сложных задач в общей
постановке в различных областях знаний.
Основная цель предлагаемого курса лекций изучение метода конечных элементов в
задачах прочности и жёсткости изделий различной формы.
Необходимые для расчёта уравнения теории упругости будут рассмотрены по мере
их использования в МКЭ.
Кроме упругой деформации изделий будет рассмотрен учёт упругопластической
деформации, которая присутствует в конструкциях и механизмах, но в отличие от
обработки металлов давлением, не бывает большой.
Также будет рассмотрено влияние времени эксплуатации изделия на напряжения,
деформации и перемещения конструкции, то есть ползучесть материалов.
3
Глава 1. Введение в метод конечных

элементов
1.1. Обозначения матриц и матричных операций
В предлагаемом курсе во всех разделах будут использоваться матричные
вычисления. Введём условные обозначения матриц и матричных операций.
[ М ] — прямоугольная матрица,
{V } — матрица-столбец (вектор чисел),
⎢⎣V ⎥⎦ — матрица-строка,
[ M ]T — транспонированная матрица,
[ M ]−1 — обратная матрица.
Правило перемножения матриц

[ M1] ⋅ [ M 2] = [ M 3] .
Внутренние индексы должны
m×n n×k m×k
быть одинаковые, то есть число столбцов первой матрицы должно быть рано числу
строк второй матрицы. Таким образом, при умножении переставлять матрицы
нельзя!
Правило перемножения матриц легко запомнить фразой «строка на столбец»:
чтобы получить очередной элемент матрицы-произведения, нужно «умножить»
строку первой матрицы на столбец второй, то есть брать поочерёдно элементы
строки и столбца, перемножать их и потом всё это просуммировать.
⎡1 0 0 0 ⎤
⎢0 1 0 0 ⎥
[ M ] ⋅ [ M ]−1 = [ E ] = ⎢⎢ ⎥ . Произведение прямой матрицы на обратную равно
0 0 1 0⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦
единичной матрице (эквивалент умножения на единицу в матричном исчислении).
{V } ⋅ ⎣⎢V ⎦⎥ = V × V T = [ M ] . Произведение столбца на строку даёт матрицу.

m ×1 1× m m×m
rT
⎢⎣V ⎥⎦ ⋅ {V } = V ⋅ V = число
. Произведение строки на столбец даёт число.
1× m m ×1 1×1
1.2. Понятие о методе конечных элементов

(МКЭ)
Задачи, решаемые МКЭ
Методом конечных элементов можно решать задачи теории поля, то есть задачи, в
которых определяемые переменные величины непрерывно распределены в заданной
области пространства. Например:
1) Прочностные задачи — определение распределения перемещений,
деформаций, напряжений внутри детали.
2) Температурные задачи — распределения температуры в пространстве и во
времени.
3) Задачи состояния жидкости и газа — распределение перемещений, скоростей
и ускорения в зависимости от давления.
4) Задачи электрического и магнитного полей.
5) Связанные задачи, например, учёт температурных напряжений в
4 прочностных расчётах.
6) Задачи оптимизации и другие.
Основная идея МКЭ

Заданную систему дифференциальных уравнений (целевую функцию) заменить
системой линейных алгебраических уравнений (СЛАУ) [ A] ⋅ {X } = {B} , где [ A] –
матрица коэффициентов, {X } – вектор неизвестных, {B} – вектор правых частей
уравнений.
В прочностных задачах эта система уравнений записывается как
[ K ] ⋅ {Δ} = {F } — основное уравнение МКЭ (1.1).
Здесь [K ] — матрица жёсткости, {Δ} — вектор узловых перемещений, {F } —

вектор сил.
Коэффициенты СЛАУ это сложные интегральные выражения, но для всех видов
задач МКЭ они уже определены и введены в состав вычислительных комплексов.
Порядок расчёта любой задачи МКЭ

1. Заданную область (тело) разбить на стандартные конечные элементы.
2. Для каждого узла (вершины) каждого элемента записать основное уравнение
МКЭ [ K ] ⋅ {Δ} = {F } .
3. Объединить все уравнения в единую систему уравнений и решить её с учётом
граничных условий.
4. Зная величину неизвестных в узлах, найти их значения в произвольной точке
рассматриваемой области (тела) с помощью уравнения связи
{u} = [ N ] ⋅ {Δ} (1.2),
Где {u} – значения неизвестной в произвольной точке конечного элемента, [ N ]

– матрица функций формы (уравнения аппроксимации неизвестной), {Δ} –
вектор узловых значений неизвестной, найденный по уравнению (1.1).
5. Найти величины, связанные с неизвестной, теоретическими зависимостями,
например, зная перемещения, найти деформации и напряжения.
5
Глава 2. Расчёт стержневых систем МКЭ
Расчёт стержневой системы методом конечных элементов — это простейший случай
МКЭ.
Известны: геометрия системы, материал, закрепления системы, внешние нагрузки.
Найти: напряжения в стержнях и перемещения.
Метод конечных элементов при решении основного уравнения МКЭ (1.1) выводит
узловые значения перемещений {Δ} и значения узловых усилий {F } . На этом работа
МКЭ закончена. Для определения напряжений к программе МКЭ добавляются
обычные формулы сопротивления материалов.
Основное уравнение (1.1) одно и то же для всех задач МКЭ. Но смысл задачи
определяется целевой функцией, по которой формируется уравнение (1.1). Для
расчёта стержневой системы на прочность в качестве целевой функции используется
закон Гука.
2.1. Закон Гука для внешних сил

Рассмотрим упругое растяжение стержня одной силой. Под действием силы F точка
ее приложения переместилась на величину Δ (рис.2.1).
Рис. 2.1. Закон Гука
По закону Гука перемещение пропорционально приложенной силе Δ = B ⋅ F . Здесь

B — коэффициент пропорциональности, называемый податливостью
(перемещение, вызванное силой F = 1 ).
Справедлива и обратная зависимость. Сила пропорциональна перемещению
F = K ⋅ Δ . Здесь K — коэффициент пропорциональности, называемый
жесткостью (сила, вызванная перемещением Δ = 1 ). Сравнивая два выражения
закона Гука видно, что К = 1 В .
В случае действия на тело системы из n сил, согласно принципу независимости

действия сил, каждая сила вносит свой вклад в каждое перемещение. Тогда каждое
полное перемещение равняется сумме перемещений по данному направлению от
каждой силы в отдельности
⎧ Δ1 = δ11F1 + δ12 F2 + ... + δ1n Fn

⎪ Δ = δ F + δ F + ... + δ F
⎪ 2 21 1 22 2 2n n
⎨ .
⎪ − − − − − − − − − − − − − − −−
⎪⎩Δ n = δn1F1 + δ n2 F2 + ... + δ nn Fn
То же выражение в матричном виде {Δ} = [ δ] {F } (2.1).
Здесь [ δ ] — матрица коэффициентов податливости δij ,
⎡ δ11 δ12 ... δ1n ⎤

⎢δ δ ... δ2n ⎥⎥
[ ] ⎢⎢ ...21 ...22
δ =
... ... ⎥
.
⎢ ⎥
⎣ δn1 δn2 ... δnn ⎦
δij — коэффициент податливости, перемещение по направлению силы Fi от

действия силы F j = 1 .
С другой стороны каждое перемещение вносит свой вклад в каждую силу. Тогда
6 полная сила по каждому направлению равняется сумме сил по данному направлению
от каждого перемещения в отдельности
⎧ F1 = K11Δ1 + K12 Δ 2 + ... + K1n Δ n
⎪ F = K Δ + K Δ + ... + K Δ
⎪ 2 21 1 22 2 2n n
⎨
⎪ − − − − − − − − − − − − − − − −−
⎪⎩ Fn = K n1Δ1 + K n2 Δ 2 + ... + K nn Δ n
То же выражение в матричном виде {F } = [ K ] {Δ} (2.2).
Здесь [ K ] — матрица коэффициентов жесткости K ij ,
⎡ K11 K12 ... K1n ⎤

⎢K K22 ... K2n ⎥⎥
[ K ] = ⎢⎢ ...21 ... ... ... ⎥
.
⎢ ⎥
⎣ K n1 K n2 ... K nn ⎦
K ij — коэффициент жесткости, сила по направлению i от действия перемещения

Δj =1
Введем понятие о двух методах расчета упругих систем.
Метод сил
Уравнение (2.1) {Δ} = [δ] {F } является основным уравнением метода сил. В этом
методе перемещения {Δ} заданы. Требуется найти неизвестные силы {F } . Их
находят путем обращения матрицы податливости [ δ ]
{F } = [δ] {Δ} .
−1
Метод сил описан в основной части курса сопротивления материалов (книга [1] ,
раздел 11.2).
Метод перемещений
Уравнение (2.2) {F } = [ K ] {Δ} является основным уравнением метода перемещений.
В этом методе силы {F } заданы. Требуется найти неизвестные перемещения {Δ} .
Их находят путем обращения матрицы жесткости [ K ]
{Δ} = [ K ] {F } .
−1
Метод перемещений более удобен, чем метод сил, при расчете конструкций на
прочность и жесткость методом конечных элементов. В последующих главах будет
использоваться только метод перемещений.
2.2. Основные положения расчёта

2.2.1. Основная идея расчёта
В основе расчёта лежит дискретизация стержневой системы на элементы-стержни.
Свойства элементов должны быть одинаковыми. Тогда решение задачи сведется к
циклическому повторению стандартных для метода конечных элементов действий,
обеспечивая универсальность составленных программ.
ОСНОВНОЕ ПРАВИЛО
При разбиении стержневой системы на элементы — внешние нагрузки
прикладываются только по концам элемента-стержня.
Как правило, стержневую систему разбиваем на элементы от силы до силы. Если есть
распределенная нагрузка, то ее надо заменить эквивалентными нагрузками, как будет
указано далее.
Важнейшее свойства элемента — число степеней свободы.
7
Под числом степеней свободы понимаем число независимых координат, однозначно
определяющих положение тела в пространстве.
В последующих расчетах будем использовать плоский и пространственный
стержневой элемент.
Концы элемента-стержня называются узлами. Другими словами, узлы — это точки
соединения элементов.
Плоский элемент (рис. 2.2,а) имеет шесть степеней свободы. В каждом узле
возможны три перемещения: два линейных и одно угловое. Эти шесть перемещений
однозначно определяют положение тела в пространстве.
Пространственный элемент (рис. 2.2,б) имеет 12 степеней свободы. В каждом узле
возможны 6 перемещений: три линейных (по трем осям координат) и три угловых
(вокруг каждой из трех осей координат).
Рис. 2.2 а) — плоский, б) — пространственный стержневые элементы
Перемещения u в произвольной точке элемента определяются по узловым

перемещениям Δ с помощью функций формы N .
{u} = [ N ] {Δ} (2.3).
Здесь {u} — вектор перемещений в произвольной точке по двум осям координат для
плоской задачи или по трем осям для пространственной задачи, {Δ} — вектор
узловых перемещений из 6 компонент для плоской задачи и 12 компонент для
пространственной задачи. Тогда [ N ] — прямоугольная матрица функций формы
размерностью 2×6 для плоской задачи или 3×12 для пространственной задачи.
Определение функций формы стержневого элемента с помощью интеграла Мора
рассмотрено в книге [1] , раздел 22.2.2 .
Основное уравнение метода перемещений (2.2) совпадает с основным уравнением

метода конечных элементов (1.1).
{F } = [ K ] {Δ} .
Решая это матричное уравнение, определяем вектор узловых перемещений. Для
решения основного уравнения необходимо сформировать матрицу жесткости
стержневой системы. Непростой процесс формирования такой матрицы рассмотрен в
следующих разделах этой главы.
ВНИМАНИЕ
Дальнейшие объяснения будут проводиться на примере плоского стержневого
элемента, поскольку для пространственного элемента производятся те же самые
действия, но математическая запись проще и короче для плоского элемента.
2.2.2. Матрица жесткости плоского стержневого элемента

Плоский элемент имеет 6 степеней свободы (6 независимых узловых перемещений).
Каждому перемещению соответствует своя сила F . Соответственно матрица
жесткости имеет размерность 6×6.
{ }
Раскроем основное уравнение МКЭ F = ⎣⎡ K ⎦⎤ {Δ} для плоского элемента.
⎧ F1 = K11Δ1 + K12 Δ 2 + K13 Δ 3 + K14 Δ 4 + K15 Δ 5 + K16 Δ 6

⎪F = K Δ + K Δ + K Δ + K Δ + K Δ + K Δ
⎪ 2 21 1 22 2 23 3 24 4 25 5 26 6
⎨ .
⎪ − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − −−
⎪⎩ F6 = K61Δ1 + K62 Δ2 + K63 Δ 3 + K64 Δ 4 + K65 Δ 5 + K66 Δ 6
ВАЖНОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ
8
По физическому смыслу коэффициент жесткости K ij — это сила по
направлению i, вызванная перемещением Δ j = 1 .
Расчёт коэффициентов жесткости стержневого элемента производится с помощью

интеграла Мора и условий равновесия элемента. Он приведён в книге [1] , раздел 22.2.
Результаты расчёта показаны на рис. 2.3.
Рис. 2.3. Матрица жесткости плоского стержневого элемента
Как показано на рис.2.3, коэффициент жесткости стержневого элемента зависит от

длины элемента LL , момента инерции J , площади сечения A , модуля Юнга
материала E .
Во всех вычислительных комплексах матрицы жесткости стандартных элементов
хранятся в библиотеке элементов в виде готовых матриц, как на рис.2.3.
2.2.3. Матрица жесткости произвольно ориентированного

элемента
В разделе 2.2.2 определена матрица жесткости плоского стержневого элемента.
Рассмотрим, как изменится эта матрица при повороте осей координат.
Сначала рассмотрим изменение узловых перемещений при повороте осей координат.
В стержневой системе элементы-стержни имеют разное положение в пространстве.
Для удобства расчётов введём глобальную и локальную системы координат.
xy — глобальные оси координат, единые оси координат для всей стержневой
системы. Положение глобальных осей выбирают из соображения удобства
расчета.
xy — локальные оси координат. Локальная ось x всегда совпадает с осью
элемента.
Для связи между локальными и глобальными осями координат надо знать углы
между ними
9
Рис. 2.4 Узловые перемещения элемента в локальной xy и глобальной xy системах

координат
Косинусы углов между локальными и глобальными осями координат

(направляющие косинусы)
Cos( x ∧ x ) = l xx = Cos(α) ,
Cos( x ∧ y ) = l xy = Sin(α) ,
Cos( y ∧ y ) = l yy = Cos(α) ,
Cos( y ∧ x ) = l yx = Cos(90 + α) = − Sin(α) ,
Cos( x ∧ z ) = l xz = Cos( y ∧ z ) = l yz ,
Cos( z ∧ z ) = l zz .
В глобальной системе координат xy узловые перемещения элемента Δ1 , Δ 2 … Δ6 .
Развернем оси координат на угол α (рис. 2.4). Определим величину узловых

перемещений Δ в локальной (повернутой) системе координат xy .
Каждое перемещение Δ в локальных осях координат складывается из суммы

проекций на соответствующую локальную ось узловых перемещений Δ в
глобальных осях координат.
Перемещения во втором узле не влияют на перемещения первого узла.
⎧ Δ1 = Δ1l xx + Δ 2l xy + Δ 3 l xz + 0 + 0 + 0
⎪
⎪ Δ 2 = Δ1l yx + Δ 2l yy + Δ 3 l yz + 0 + 0 + 0
⎪
⎪ Δ 3 = Δ1l zx + Δ 2l zy + Δ 3 l zz + 0 + 0 + 0
⎨ .
⎪ Δ 4 = 0 + 0 + 0 + Δ 4l xx + Δ 5l xy + Δ 6 l xz
⎪Δ = 0 + 0 + 0 + Δ l + Δ l + Δ l
⎪ 5 4 yx 5 yy 6 yz
⎪ Δ 6 = 0 + 0 + 0 + Δ 4l zx + Δ 5l zy + Δ 6 l zz
⎩
То же выражение в матричном виде
{Δ} = [ L] {Δ} , (2.4).
⎡[ λ ] 0⎤
Где [ L ] = ⎢ — квазидиагональная матрица направляющих косинусов.
⎣0 [λ ]⎥⎦
⎡ l xx l xy l xz ⎤
⎢ ⎥
Здесь [λ ] = ⎢ l yx l yy l yz ⎥ .
⎢ ⎥
⎢⎣ l zx l zy l zz ⎥⎦
Каждому узловому перемещению соответствует узловая нагрузка, совпадающая по

направлению с соответствующим перемещением. поэтому для узловых нагрузок
справедливо выражение, аналогичное (2.4)
{F } = [ L ] {F } (2.5).
10
Перейдем к определению матрицы жесткости.
Запишем основное уравнение МКЭ в локальной
{F } = [ K ] {Δ} (2.6)
и в глобальной системах координат
{F } = ⎡⎣ K ⎤⎦ {Δ} (2.7).
Найдем связь между матрицами жесткости [ K ] и ⎡⎣ K ⎤⎦ .
Подставим выражения (2.4) и (2.5) в уравнение (2.6)
[ L] {F } = [ K ][ L] {Δ}
Полученное выражение умножим слева на [ L ]
−1
[ L]−1 [ L] {F } = [ L]−1 [ K ][ L] {Δ} .

Учтем, что [ L]−1 [ L] = [ E ] — единичная матрица (эквивалент умножения на
единицу). Тогда
{F } = [ L]−1 [ K ][ L] {Δ} .
Матрица направляющих косинусов ортогональная, для нее [ L ] = [ L ] . С учетом
−1 T
этого
{F } = [ L]T [ K ][ L] {Δ} (2.8).
Сопоставляя выражения (2.7) и (2.8), замечаем, что
⎡⎣ K ⎤⎦ = [ L ] [ K ][ L]
T
(2.9).
Выражение (2.9) представляет собой связь между матрицами жесткости стержневого

элемента в локальной [ K ] и глобальной ⎡⎣ K ⎤⎦ системах координат.
2.2.4 Матрица индексов

Матрица индексов — это своего рода организатор расчётов.
1. Она исполняет роль чертежа для программы расчёта.
2. Матрица индексов присваивает каждому перемещению и нагрузке свой
порядковый номер.
3. Она определяет порядок вычислений с каждыми перемещением и нагрузкой.
В начале расчёта надо
1) Нарисовать расчётную схему,
2) Выбрать глобальную систему координат, единую для всей системы,
3) Разбить систему на конечные элементы-стержни,
4) Каждому элементу присвоить тип и размеры поперечного сечения и
материал.
Далее рассчитываемую модель стержневой системы надо ввести в программу.
Сначала ввести координаты узлов и порядковый номер каждого узла. Затем
соединить узлы прямыми линиями, то есть указать номера узлов, соответствующих
началу и концу каждого элемента. При этом составляется матрица индексов
элементов MIE, играющая роль чертежа в программе. Затем составляется матрица
индексов узлов MIA . Она присваивает свой порядковый номер каждому
перемещению (и нагрузке) в каждом узле. И, наконец, составляется матрица
индексов перемещений MI , объединяющая матрицы MIE и MIA.
11
Рис. 2.5. Пример плоской стержневой системы
Рассмотрим составление матрицы индексов на примере простой плоской стержневой

системы (рис.2.5). Нумеруем узлы (цифрой) и элементы (цифрой в кружке). Всего
элементов 3, а узлов 4. Выбираем глобальные оси XY для всей системы и локальные
оси x1, x 2, x 3 для каждого элемента.
Составляем матрицу индексов элементов MIE ( xi = 0 в начале элемента), указав

номер узла начала и конца элемента.
N Начало Конец
элемента элемента элемента
1 1 2
2 3 2
3 4 3
Составляем матрицу индексов узлов MIA (каждому перемещению присваивается

свой порядковый номер).
номера
Номера
перемещений
узлов
1 2 3
1 1 2 3
2 4 5 6
3 7 8 9
4 10 11 12
Составляем матрицу перемещений MI путем объединения матриц MIE и MIA .
номера
Номера
перемещений
элементов
1 2 3 4 5 6
1 1 2 3 4 5 6
2 7 8 9 4 5 6
3 10 11 12 7 8 9
2.2.5. Матрица жесткости стержневой системы

Для каждого элемента можно составить основное уравнение матричного метода
перемещений {F } = [ K ] {Δ} . Всего для трех элементов можно составить 18
12
уравнений с 18 неизвестными узловыми перемещениями (по 6 неизвестных для
каждого элемента).
Для стержневой системы в целом можно также составить основное уравнение МКЭ
{ }
F = ⎡⎣ K ⎤⎦ {Δ} из 12 уравнений с 12 неизвестными узловыми перемещениями. Как из
трех матриц жесткости элементов составить матрицу жесткости системы ⎡⎣ K ⎤⎦ ?
Для нахождения матрицы жесткости системы вместо строгого и достаточно

сложного математического расчета воспользуемся логическими рассуждениями.
Для последующего использования матрицы индексов запишем два примечания.
ПРИМЕЧАНИЯ
1) Для стержневой системы сила по заданному направлению равняется сумме по
этому направлению всех сил, сходящихся в узле. Например, для нашего примера
F7 = F12 + F43 . Здесь верхний индекс номер элемента, нижний индекс — номер
усилия, действующего на элемент.
2) Для стержневой системы перемещение по заданному направлению равняется

перемещениям по данному направлению элементов, сходящихся в узле. Для нашего
примера Δ 7 = Δ12 = Δ 34 .
Коэффициент жесткости системы имеет смысл силы и в соответствии с пунктом 1

примечания должен быть равен сумме коэффициентов жесткости элементов,
сходящихся в узле.
Суммирование производится с помощью матрицы индексов перемещений MI .
Нужно найти в какой строчке (какого элемента), содержатся нужные индексы
коэффициента жесткости системы, и каковы номера этих индексов в локальной
нумерации элемента. Далее сложить соответствующие коэффициенты жесткости
1 3
элементов. Например, K7,8 = K1,2 + K 4,5 .
Сформулируем общее правило определения коэффициентов жесткости системы.
ОБЩЕЕ ПРАВИЛО ОПРЕДЕЛЕНИЯ КОЭФФИЦИЕНТОВ ЖЕСТКОСТИ СИСТЕМЫ
Коэффициент жесткости системы K i, j равен сумме коэффициентов жесткости

элементов, которым в матрице индексов перемещений одновременно принадлежат
индексы i и j.
В компьютерных программах матрица жесткости системы формируется внутри

двойного вложенного цикла путем перебора индексов и суммирования
соответствующих коэффициентов жесткости элементов. В Mathcad-программах это
один единственный оператор. На рис. 2.6 KE k — матрица жесткости элемента k в
локальных осях координат, KEG(k, i, j) — матрица жесткости элемента k в
глобальных осях координат, MI k,i — элемент матрицы индексов, L — матрица
направляющих косинусов элемента k. При последовательном переборе индексов
k, i, j формируется полная матрица жесткости системы.
Рис. 2.6. Оператор формирования матрицы жесткости системы
2.2.6. Формирование вектора сил системы

Напомним ограничение: все внешние силы должны быть приложены в узлах
стержневой системы.
Как правило, внешних сил не много, поэтому большинство узловых нагрузок равны
нулю. В начале расчёта весь вектор сил обнуляется, а затем по одной вводят
заданные нагрузки. Для каждой нагрузки надо указать узел, где она прикладывается
и глобальное направление в этом узле.
13
Каждому узловому перемещению соответствует своя узловая сила.
Все внешние нагрузки вводятся в расчёт, в виде проекций их на глобальные оси.
В нашем примере плоской рамы вводятся 4 нагрузки сила F , пара сил M и узловые
нагрузки, эквивалентные распределённой нагрузке, о которых рассказывается далее.
Нагрузка Узел направление
-F 3 2
-M 2 3
-RЭ 2 2
МЭ 2 3
Далее по этой таблице с помощью матрицы индексов узлов MIA каждой нагрузке
присваивается порядковый номер в векторе сил F8 = − F , F5 = − RЭ , F6 = M Э − M .
ВНИМАНИЕ
Силы, действующие в направлении положительного перемещения (рис. 2.5,
посередине), тоже положительные
На рис 2.5 распределенная нагрузка заменяется эквивалентными узловыми
усилиями М экв и Rэкв в узлах 1 и 2. Узел 1 является заделкой. Силы,
приложенные в нём, становятся опорными реакциями и не влияют на напряжения в
стержнях. Их можно не учитывать и ввести эквивалентные нагрузки только в
узле 2.
Учёт распределённой нагрузки

Любую распределенную нагрузку надо заменить эквивалентными узловыми
нагрузками.
Условие эквивалентности следует из начала возможных перемещений. При упругой
деформации сумма работ внешних и внутренних сил равна нулю
W внеш + W внутр = 0 .
Рассмотрим схему простой стержневой системы (рис. 2.7). Вырежем элемент с
распределенной нагрузкой. Действие отброшенных частей стержневой системы
заменим реакциями.
Внешней считаем распределенную нагрузку, а внутренней — реакции отброшенных
связей, тогда Wотвнеш
q = −Wотвнутр
R = Wот RЭ и М Э .
ПРАВИЛО
В качестве эквивалентной нагрузки берем реакции с обратным знаком.
В нашем случае реакции можно найти методом сил
ql ql 2
RЭ = и MЭ = .
2 12
Рис. 2.7 Замена распределенной нагрузки эквивалентной узловой

14 При определении знака (направления) эквивалентной нагрузки учтите, что
направление перемещения стержневой системы под действием эквивалентных
нагрузок должно быть таким же, как от распределенной нагрузки
Определим эквивалентные нагрузки при других видах распределенной нагрузки.
Рис. 2.8 Эквивалентные нагрузки при растяжении (слева) и при нагреве (справа)
ql
Растяжение-сжатие (рис. 2.8, слева). RЭ = −R = .
2
Nl
Нагрев (рис.2.8, справа) Δl = Δlt + ΔlN = l αΔt + = 0 , откуда
EA
R = N = − EAl αΔt и RЭ = −R = EAl αΔt .
2.2.7. Учет граничных условий

В методе перемещений внешние нагрузки заданы, а перемещения рассчитываются с
учетом граничных условий.
Пусть задано перемещение Δ j . Это означает, что в системе уравнений
⎧ F1 = K11Δ1 + K12 Δ2 + ... + k1 j Δ j + ... + K1n Δ n
⎪
⎪ F2 = K21Δ1 + K22 Δ2 + ... + k2 j Δ j + ... + K2n Δ n
⎪− − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − −
⎪
⎨
⎪ F j = K j1Δ1 + K j 2 Δ 2 + ... + k jj Δ j + ... + K jn Δ n
⎪− − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − −
⎪
⎪⎩ Fn = K n1Δ1 + K n2 Δ 2 + ... + knj Δ j + ... + K nn Δ n
все члены ki, j Δ j (i=1, 2, …, n) известны. Перенесем их в правые части уравнений, то
{ }
есть вместо столбца {F } будем иметь F − kij Δ j . Сохраняя размерность матрицы
[K ] все элементы kij заменим нулями. Этим обеспечивается эквивалентность
системы. Так как одно из уравнений становится лишним, то вместо j-го уравнения
запишем k jj Δ j = k jj Δ j , чему соответствует замена силы F j на k jj Δ j и сохранение в
матрице [ K ] диагонального элемента k jj Δ j .
Другими словами, к вектору сил {F } прибавить столбец j матрицы [ K ] , в матрице

[K ] обнулить строку j и столбец j, вернуть на место диагональный элемент k jj .
Таким образом, учитываются все заданные граничные условия (рис.2.9).

15
Рис. 2.9 Два метода учета граничных условий
Второй способ учета граничных условий называется способ Пиано и заключается в

умножении на большое число соответствующего диагонального элемента, например,
k jj Δ j 106 и добавлении этого же выражения к правой части этого уравнения, то есть
фактически выполнение равенства k jj Δ j 106 = k jj Δ j 106 , поскольку остальные
слагаемые становятся ничтожно малыми. Учет граничных условий в Mathcad-
программах показан на рис. 2.9.
Оба способа учёта граничных условий дают одинаковые результаты, но способ
Пиано проще и понятнее.
2.2.8. Решение основного уравнения МКЭ

Основное уравнение МКЭ {F } = [ K ] {Δ} решается путем обращения матрицы
{Δ} = [ K ] {F } .
−1
жесткости Этим способом удобно пользоваться, если число
неизвестных не слишком велико. Однако в некоторых задачах МКЭ число уравнений
достигает десятков тысяч. В этих случаях целесообразно использовать для решения
системы линейных алгебраических уравнений метод Холесского.
Метод Холесского предназначен для решения систем уравнений с ленточной
матрицей коэффициентов. Матрица жесткости — ленточная (рис. 2.10).
Рис. 2.10. Ленточная матрица
При обращении ленточной матрицы основное время расчёта тратится на операции с

нулями. В методе Холесского расчётные операции совершаются только с лентой
чисел. Время расчёта при этом может уменьшиться в десятки раз. В ANSYS этот
метод используется по умолчанию.
2.2.9. Дополнительные расчёты

Формально решением основного уравнения заканчивается метод конечных
элементов, но в вычислительных комплексах в программу расчета добавляются
дополнительные расчёты в зависимости от области знаний.
При статическом расчёте стержневой системы необходимо определение напряжений
16 в стержнях, подбор размеров сечений стержней.
После решения основного уравнения МКЭ и определения узловых перемещений
стержневой системы надо найти возникающие в стержнях все внутренние усилия.
Далее рассмотреть каждый элемент как балку, нагруженную внутренними усилиями,
и определить в каждом элементе напряжения по формулам сопротивления
материалов.
Итак, найдены узловые перемещения стержневой системы в глобальных
координатах {Δ} . Далее выполняются следующие действия.
Путем сопоставления по матрице индексов перемещений [ MI ] находятся

узловые перемещения элементов в глобальных координатах {Δe } , которые
k
численно равны соответствующим перемещениям системы {Δ} .
С учётом углов наклона элементов с помощью матрицы направляющих

косинусов [ Lk ] вычисляются узловые перемещения элементов в локальных
{ } { }
координатах Δ ek = [ Lk ] Δ k e .
Затем для каждого элемента вновь решается основное уравнение МКЭ

{ } { }
F e = ⎡⎣ K e ⎤⎦ Δ e . Матрица жесткости в локальных осях координат хранится в
памяти компьютера. Перемещения только что найдены. Определяются узловые
{ }
усилия (внутренние усилия) в элементах F e в локальных осях координат.
Далее каждый элемент рассматривается как балка, нагруженная 6-ю усилиями (в

плоской задаче) или 12-ю усилиями (в пространственной задаче). По формулам
сопротивления материалов определяются максимальные напряжения в каждом
элементе и, если надо, уточняются размеры поперечного сечения элементов.
Рис. 2.11. Статический расчёт стержневой системы в Mathcad
Последовательность расчётов показана на рис. 2.11. Здесь Tk — матрица

направляющих косинусов элемента k .
2.2.10. Функции формы

Для определения перемещений в произвольной точке каждого элемента используется
уравнение связи (1.2). {u} = [ N ] ⋅ {Δ} .
Где Δ — узловые перемещения, u — перемещение произвольной точки элемента,

N — матрица функций формы.
Для расчёта МКЭ стержневой системы функции формы не используются. При
расчете МКЭ объёмных и плоских тел без функций формы невозможно составление
матрицы жёсткости и, соответственно, решение задачи. В главе 4 о функции формы
будет рассказано подробно.
Для стержневой системы без использования функций формы находятся узловые
17 перемещения системы. Для построения графика перемещения стержневой системы
необходимы функции формы. Для примера рассмотрим плоскую стержневую
систему. Для неё уравнение (1.2) имеет вид
⎧ Δ1 ⎫
⎪Δ ⎪
⎪ 2⎪
⎪⎧ ux ( x) ⎪⎫ ⎡ N 1 0 0 N4 0 0 ⎤ ⎪Δ3 ⎪
{u} = ⎨u ( x) ⎬ = ⎢ ⎥⋅⎨ ⎬
⎩⎪ y ⎭⎪ ⎣ 0 N 2 N 3 0 N 5 N 6 ⎦ ⎪ Δ 4 ⎪
⎪Δ5 ⎪
⎪ ⎪
⎩Δ6 ⎭
Укажем физический смысл функции формы. Пусть Δ i = 1 . Остальные перемещения

равны нулю. Тогда функция формы N i — функция перемещения произвольной
точки (уравнение упругой линии стержня).
Определение функций формы с помощью интеграла Мора показано в книге [1] ,
раздел 22.2.2. В математике они называются функции Эрмита. На рис. 2.12 показаны
функции формы. На рис. 2.13 приведены графики изменения функций формы по
длине элемента L, сделанные в системе Mathcad. Сплошные линии для функций
формы левого узла, пунктирные — для функций формы правого узла.
Рис. 2.12. Функции формы стержневого элемента
Рис. 2.13. Графики функций формы стержневого элемента
Рис. 2.14. Вид пространственной стержневой системы до и после деформации

Для пространственного стержневого элемента матрица функций формы [ N ] имеет
18
размерность 3×12 и содержит те же компоненты, что и для плоского элемента, но
несколько в другом порядке. Посмотреть эту матрицу можно в Mathcad-программе к
примеру расчета пространственной стержневой системы в электронной книге (раздел
Метод конечных элементов) и в курсовой работе (программа «Простран.xmcd»).
Вид пространственной стержневой системы до и после деформации, построенный с
помощью функций формы показан на рис. 2.14.
2.2.11. Порядок расчета стержневой системы матричным

методом
Работа расчетчика
1. Разбить стержневую систему на элементы-стержни. Пронумеровать узлы и
элементы. Ввести координаты узлов.
2. Выбрать глобальные оси координат, единые для всей системы, и локальные оси
для каждого элемента.
3. Составить матрицу индексов элементов.
4. Для каждого элемента задать модуль Юнга Е и геометрические характеристики:
длину элемента l, площадь сечения А, моменты инерции I.
5. Указать нагрузки (ввести вектор сил) {F } .
6. Ввести граничные условия в перемещениях (закрепления системы).

Работа компьютерной программы
7. По координатам узлов определяются длины элементов и углы между
локальными и глобальными осями, то есть составляется матрица направляющих
косинусов [ L] для каждого элемента.
8. По матрице индексов элементов формируется матрица индексов перемещений

системы.
9. Формируется матрица жесткости системы ⎡⎣ K ⎤⎦ .
Зная материал и геометрию системы, определяются матрицы жесткости

элементов в локальных координатах ⎡⎣ K e ⎤⎦ . Далее с учетом наклона элементов
вычисляются матрицы жесткости элементов в глобальных осях координат
T
⎡ K e ⎤ = ⎡ Le ⎤ ⎡ K e ⎤ ⎡ Le ⎤ . Путем суммирования с помощью матрицы индексов
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦
[ MI ] находится матрица жесткости системы в глобальных осях координат ⎡⎣ K ⎤⎦ .
10. Вычисляются узловые перемещения системы в глобальных осях координат
{ }
путем решения основного уравнения F = ⎣⎡ K ⎦⎤ {Δ} .
11. Определяются узловые перемещения элементов {Δ }

e
в глобальных осях
координат путем сопоставления с матрицей индексов.
12. Определяются узловые перемещения элементов в локальных осях координат
{ } { }
Δ e = ⎡⎣ Le ⎤⎦ Δ e .
13. вычисляются узловые усилия в каждом элементе в локальных осях координат

{ } { }
F e = ⎡⎣ K e ⎤⎦ Δ e .
Вновь работа расчетчика

14. Если среди внешних сил есть распределенная нагрузка, из внутренних усилий
вычесть эквивалентную нагрузку и вернуть на соответствующий элемент
распределенную нагрузку.
15. Произвести расчет на прочность каждого элемента.
Глава 3. Динамика и устойчивость
19 стержневых систем
При расчёте стержневых систем важнее всего статический расчёт. Динамический
расчёт необходим, если на конструкции установлен движущийся орган, например,
электропривод к станку. Возникает опасность резонанса и резкого возрастания
динамических напряжений Чтобы избежать резонанса, надо знать собственные
частоты стержневой конструкции и отклик конструкции на воздействие переменных
нагрузок. В динамических расчётах рассматривается баланс потенциальной и
кинетической энергий. Начнём с рассмотрения потенциальной энергии упругой
деформации стержневой системы.
3.1 Потенциальная энергия упругой деформации

При упругой деформации работа внутренних сил численно равна потенциальной
энергии упругой деформации. Согласно началу возможных перемещений
W внеш = −W внутр = П , где П — потенциальная энергия упругой деформации,
которая не может быть отрицательной и всегда берется по модулю.
Для подсчета потенциальной энергии упругой деформации можно использовать
расчет работы либо внешних сил, либо внутренних.
Подсчитаем потенциальную энергию упругой деформации, используя работу
1
внешних сил П = W внеш = ⎣⎢ F ⎦⎥ {Δ} (3.1)
2
и закон Гука для внешних сил {F } = [ K ]{Δ} (3.2).
Потенциальная энергия — это число, поэтому П = П Т .

Напомним правило транспонирования произведений матриц из линейной алгебры.
Если [ А] = [ В ][С ] , то [ А]Т = [С ]Т [ В ]Т .

С учетом этого правила транспонируем вектор {F } ,
⎢⎣ F ⎥⎦ = ⎢⎣ Δ ⎥⎦ [ K ] (3.3).
Здесь [ K ] = [ K ] , так как матрица [ K ] симметричная.

T
Подставляя (3.3) в (3.1) получаем

1 1
П = W внеш = ⎢⎣ F ⎥⎦ {Δ} = ⎢⎣ Δ ⎥⎦ [ K ] {Δ} (3.4).
2 2
3.2. Уравнение движения системы с n степенями

свободы
Уравнение движения системы можно получить с помощью известного в механике
уравнения Лагранжа второго рода.
∂ ⎛ ∂T ⎞ ∂T ∂Φ ∂П
⎜ ⎟+ + = F (t ) (3.5).
∂t ⎝ ∂Δ i ⎠ ∂Δ i ∂Δ i ∂Δ i
В этом уравнении
П — потенциальная энергия системы тел,
Т — кинетическая энергия,
Ф — функция Рэллея, учитывающая рассеивание энергии.
Потенциальную энергию стержневой системы будем определять по формуле (3.4). В
качестве гипотезы кинетическую энергию и функцию Рэлея запишем в виде
подобных формул, что позволит упростить последующие расчёты
1 1 1
П= ⎢⎣ Δ ⎥⎦ [ К ] {Δ} , Т = ⎢⎣ Δ ′⎥⎦ [ М ] {Δ ′} , Ф= ⎢⎣ Δ ′⎥⎦ [ Н ] {Δ ′} (3.6),
2 2 2
где Δ ′ = ∂Δ ∂t — скорость узлового перемещения Δ , [ К ] — матрица жесткости
системы, [М ] — матрица масс, [ Н ] — матрица диссипации (рассеивания энергии).
Подставляя выражения (3.6) в уравнение Лагранжа (3.5), после упрощения получаем
[ М ] {Δ′′} + [ Н ] {Δ′} + [ К ] {Δ} = {F (t )} (3.7).

20 Уравнение (3.7) представляет собой уравнение движения системы с n степенями
свободы.
Напомним уравнение движения системы с одной степенью свободы (книга [1] ,
раздел 14.2).
d 2u du
m 2
+ 2hm + ku = F (t ) (3.8),
dt dt
где u — перемещение точки, m — масса тела, h — коэффициент затухания
колебаний (рассеивания энергии), k — жесткость системы.
Система имеет одну степень свободы, если масса системы сосредоточена в одной
точке и перемещение происходит по одному направлению.
Оба выражения (3.7) и (3.8) по смыслу и по виду аналогичны. Фактически параметры
m, h, k заменены матрицами [ M ] , [ H ] , [ K ] . Перемещение точки u , в которой
сосредоточена масса m, заменено вектором узловых перемещений {Δ} системы, в
узлах которой сосредоточены массы (компоненты матрицы [ М ] ).
В обоих выражениях первое слагаемое учитывает силы инерции, второе слагаемое —

силы сопротивления движению (затухание колебаний), третье слагаемое — упругие
силы, правая часть обоих выражений — вынуждающие силы, если они есть.
Матрица жесткости системы [ K ] определялась в главе 2. В данной главе предстоит
определить матрицу масс [ М ] и матрицу диссипации [ Н ] .
3.3. Определение матрицы масс [ М ] и матрицы

диссипации [ Н ]
1
Обратимся к выражению кинетической ⎢⎣ Δ ′⎥⎦ [ М ] {Δ ′} .
энергии (3.6) Т =
2
Подсчитаем кинетическую энергию стандартного стержневого элемента (рис. 3.1)
Рис. 3.1 К расчету кинетической энергии плоского стержневого элемента
Возьмем плоский стержневой элемент массой m0 длиной l (рис.3.1). Вырежем часть

его длиной dx и подсчитаем ее кинетическую энергию
2
3
v2 v2 vy ω2
dT = ∑ dm 2
= dm x + dm
2 2
+ dJ m
2
.
1
Угловой скоростью вращения элемента ω в расчетах обычно пренебрегают. Тогда в

матричном виде предыдущее выражение приобретает вид
dm ⎧⎪vx ⎫⎪ dm ⎧⎪ux′ ⎫⎪
dT = ⎢ vx vy ⎥⎦ ⎨ ⎬ = ⎢ u′x u′y ⎥⎦ ⎨ ⎬ (3.9).
2 ⎣ ⎩⎪vy ⎭⎪ 2 ⎣ ⎩⎪uy′ ⎭⎪
Для последующих расчетов примем важную гипотезу
ГИПОТЕЗА
Распределение скоростей движения пропорционально распределению статических
перемещений системы
Эта гипотеза несправедлива при больших частотах колебаний. В некоторых случаях,

как будет указано далее, это вызывает ошибку в расчетах.
Выразим перемещения произвольного сечения u через узловые перемещения Δ
{u} = [ N ] {Δ} уравнение (1.2).

Раскроем это выражение для плоского стержневого элемента
⎧ Δ1 ⎫
⎪Δ ⎪
21 ⎪ 2⎪
⎪⎧ ux ⎪⎫ ⎡ N1 0 0 N4 0 0 ⎤ ⎪Δ3 ⎪
⎨u ⎬ = ⎢ ⎨ ⎬.
⎪⎩ y ⎪⎭ ⎣ 0 N2 N3 0 N5 N 6 ⎥⎦ ⎪ Δ 4 ⎪
⎪Δ5 ⎪
⎪ ⎪
⎩ Δ6 ⎭
Согласно принятой гипотезе запишем связь скорости произвольной точки элемента
u′ со скоростями узловых точек Δ ′
{u′} = [ N ] {Δ′} (3.10).
Подставим выражение (3.10) в выражение (3.9). При этом учтем, что строка
⎢⎣ u′⎥⎦ = ⎢⎣ Δ ′⎥⎦ [ N ] согласно правилу транспонирования произведения матриц,
T
правило транспонирования произведения матриц ( A ⋅ B ) = BT ⋅ AT .

T
dm dm
⎢⎣u′⎥⎦ {u′} = ⎢⎣ Δ ′⎥⎦ [ N ] [ N ] {Δ ′} .
T
dT =
2 2
m0
Проинтегрируем это выражение с учетом того, что dm = dx
l
1 m0
⎢⎣ Δ ′⎥⎦ [ N ] [ N ] {Δ ′} dx
T
2 ∫l l
T =
Вынесем из-под интеграла постоянные множители (независящие от х)
1 ⎛ m0 ⎞
T = ⎣⎢ Δ ′⎦⎥ ⎜⎜ ∫ [ N ]T [ N ] dx ⎟⎟ {Δ′} (3.11).
2 ⎝l l ⎠
Сравнивая выражения (3.11) и (3.6), замечаем, что взятая в скобки часть выражения
(3.11) есть матрица масс [ M ]
m0
[M ] = ∫ [ N ]T [ N ] dx (3.12).
l
l
Матрица масс плоского стержневого элемента показана на рис. 3.2. Этот рисунок
фрагмент программы расчета плоской стержневой системы. Там показаны три
стандартные матрицы элемента: матрица направляющих косинусов, матрица
жесткости и матрица масс. В программе длина элемента k обозначена LLk , масса
элемента k mk = ρ ⋅ Ak ⋅ LLk , где ρ — плотность материала, Ak — площадь
поперечного сечения элемента k.
Рис. 3.2 Стандартные матрицы плоского стержневого элемента
Использование готовых стандартных матриц вместо вычисления интегралов для

каждого элемента позволяет существенно сократить время расчета.
Матрица масс стержневой системы подсчитывается также как и матрица жесткости
системы путем суммирования соответствующих коэффициентов матриц масс
22 элементов с помощью матрицы индексов.
Коэффициент матрицы масс системы mi, j равен сумме коэффициентов матрицы масс
элементов, которым в матрице индексов перемещений одновременно принадлежат
индексы i и j.
Учет сосредоточенных масс

При расчете матрицы масс стержневой системы необходимо учесть распределенные
массы элементов и массы, сосредоточенные в узлах системы. Выше приведен учет
распределенных масс элементов. Фактически, распределенные массы заменяются
сосредоточенными массами, приведенными к узлам элемента.
Если стержневая система имеет массы, сосредоточенные в узлах, то такие массы
просто складываются с приведенными к этому узлу распределенными массами.
mi, i = mi, i распределенная + mi, i сосредоточенная .
Фактически сосредоточенные массы добавляются к соответствующим диагональным

членам матрицы масс.
Матрица диссипации
Матрица диссипации [Н ] — аналог коэффициента затухания колебаний h.
Коэффициенты матрицы диссипации (демпфирования), как и коэффициент
затухания, должны определяться опытным путем. Сопоставим уравнения движения
систем с одной и со многими степенями свободы
d 2u du
m 2
+ 2hm + ku = F (t )
dt dt
[ М ] {Δ′′} + [ Н ] {Δ′} + [ К ] {Δ} = {F (t )} .

Матрице демпфирования соответствует произведение 2hm в уравнении движения
системы с одной степенью свободы. Ввиду отсутствия других возможностей
рекомендуется опытным путем найти коэффициент затухания колебаний h ,
A
используя логарифмический декремент δ = ln i , где Аi и Ai +1 —амплитуды двух
Ai +1
h δ
соседних периодов затухающих колебаний. Тогда = . Матрицу демпфирования
ω 2π
⎛h⎞
можно определить как [ H ] = 2 ⎜ ⎟ ω [ M ] , где ω — первая (низшая) собственная
⎝ ω⎠
частота стержневой системы.
h
Если нет возможности опытного определения h, то отношение берется из
ω
h
справочников. Для стальных конструкций рекомендуется брать ≈ 0, 01 − 0, 02 .
ω
Другой способ задания матрицы диссипации. Предполагается, что матрица
диссипации пропорциональна матрице масс и матрице жесткости
[H ] = α [K ] + β [M ] ,
где α и β — опытные коэффициенты. При α → 0 и β ≠ 0 затухание более
интенсивно на высоких частотах. При α ≠ 0 и β → 0 затухание более интенсивно на
низких частотах.
При расчетах затухающих колебаний в вычислительных комплексах, например, в
ANSYS предлагается задаваться этими коэффициентами.
Например, для пространственных стержневых систем, используемых в нашей
курсовой работе, близкие к реальным колебания системы получаются при значениях
α < 0, 0001 и β ≈ от 5 до10 . То есть влияние матрицы жесткости на колебания
жесткой стержневой системы очень мало.
3.4. Определение собственных частот системы с
n степенями свободы
23
Отметим частные случаи уравнения движения стержневой системы (3.7).
[ М ] {Δ′′} + [ Н ] {Δ′} + [ К ] {Δ} = {F (t)} .

{F (t )} = 0 — свободные затухающие колебания;
{F (t )} = 0 и [ Н ] = 0 — свободные незатухающие колебания.
Для определения собственных частот колебаний системы рассмотрим решение

уравнения движения стержневой системы (3.7) для свободных незатухающих
колебаний
[ М ] {Δ′′} + [ К ] {Δ} = 0 (3.13).
Решение уравнения движения системы с одной степенью свободы показывает, что

колебательное движение происходит по синусоиде u = A ⋅ Sin(ωt + ε) .
Примем условие, что и все узловые перемещения системы с n степенями свободы

происходят по синусоиде
{Δ} = { A} Sin ( ωt + ε ) (3.14).
Выражение (3.14) можно использовать лишь, приняв следующую гипотезу,
ГИПОТЕЗА
Частота и фаза колебаний по всем направлениям одинаковы.
Эта гипотеза справедлива, если жесткости всех элементов системы отличаются не

слишком сильно. Представьте, что вы качаете дерево, толкая его ствол. Каждая ветка
дерева будет колебаться со своей частотой, невпопад с колебаниями ствола, и
принятая гипотеза в этом случае несправедлива.
Подставим выражение (3.14) в уравнение свободных колебаний системы (3.13). Для
этого вычислим вторую производную от перемещений
{Δ′′} = −ω2 { A} Sin ( ωt + ε ) (3.15).
Выражение (3.15) справедливо при выполнении еще одной гипотезы
ГИПОТЕЗА
Распределение скоростей и ускорений при колебательном движении системы
пропорционально распределению перемещений при статическом приложении
нагрузки.
Эта гипотеза становится несправедливой при больших частотах колебаний, когда

велико влияние сил инерции.
Подставим выражения (3.14) и (3.15) в уравнение (3.13)
− [ M ] ω2 { A} Sin ( ωt + ε ) + [ K ] { A} Sin ( ωt + ε ) = 0 .
Сократив синус в последнем выражении, получаем
([ K ] − ω2
[ M ]) { A} = 0 (3.16).
Уравнение (3.16) в математике называется нестандартной или обобщенной задачей

на собственные числа.
Стандартная задача на собственные числа имеет вид
([ B] − λ [ E ]) { A} = 0 .
Здесь [ В ] — симметричная положительно определенная матрица, [ Е ] — единичная
матрица (аналог умножения матрицы на единицу), λ — собственное число, { А} —
собственный вектор, соответствующий собственному числу λ .
Примером решения стандартной задачи является определение главных напряжений в
теории упругости (см. раздел 5.2.5).
([Т σ ] − σглав [ Е ]) {L} = 0 .

Стандартная задача решается методом вращений Якоби.
Чтобы решить нестандартную задачу тем же методом Якоби, надо, чтобы на месте
24 матрицы масс находилась единичная матрица. Такое преобразование производится с
использованием разложения матрицы [ М ] , на верхнетреугольную и
нижнетреугольную матрицы.
Программы для решения стандартной и нестандартной задач на собственные числа
имеются в математических приложениях ко всем основным алгоритмическим языкам
и пакетам прикладных программ. В Mathcad стандартная задача решается
встроенными функциями eigenvals и eigenvecs, нестандартная — встроенными
функциями genvals и genvecs.
На выходе программа genvals возвращает вектор собственных чисел λ = ω2 , { }

которыми являются квадраты собственных частот ω . Программа genvecs возвращает
⎡ ⎧ A1 ⎫ ⎧ A2 ⎫ ⎧ An ⎫⎤
спектр собственных векторов [ A] = ⎢ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ... ⎨ ⎬⎥ , где каждый
⎣ ⎩от ω1 ⎭ ⎩от ω2 ⎭ ⎩от ωn ⎭⎦
столбец представляет собой собственный вектор от одного из собственных чисел
(форма колебаний стержневой системы).
ВНИМАНИЕ
В силу принятых ранее гипотез, вследствие набегающей ошибки, лишь первые 4 – 5
компонент вектора собственных частот действительно являются собственными
частотами и совпадают с экспериментальными значениями. Остальные компоненты
являются собственными числами, но не являются собственными частотами.
Рассмотрим пример испытаний пластмассовой линейки на вибростенде (рис. 3.3).
Рис. 3.3 Формы колебаний консольной балки на трех первых частотах
Собственный вектор { А} представляет собой форму колебаний, то есть вид

изогнутой оси балки в процессе колебаний. Экспериментальная максимальная
амплитуда колебаний Amax резко уменьшается с ростом номера собственной частоты
ω . В то же время определить величину амплитуды колебаний расчетным путем
невозможно, так как в системе уравнений (3.13) необходимо еще одно уравнение.
Приходится задаваться А1 = 1 . В результате находим лишь форму колебания, но не
величину амплитуды колебаний. Для удобства сопоставления форм колебаний
Ai
найденные амплитуды нормируются по длине многомерного вектора Ai = .
∑ Ai2
На выходе из программы расчета максимальные амплитуды колебаний для всех
собственных векторов примерно одинаковы.
3.5. Вынужденные колебания системы с n

степенями свободы
Упругая система подвержена действию силы, изменяющейся во времени. Надо
определить перемещения системы во времени, вызванные действием заданной силы.
Для этого надо решить уравнение движения системы (3.7)
[ М ] {Δ′′} + [ Н ] {Δ′} + [ К ] {Δ} = {F (t )} .

Решать это уравнение целесообразно методом прямого интегрирования. При этом
уравнение движения решается с помощью пошаговой численной процедуры,
использующей метод конечных разностей. Никаких предварительных
преобразований уравнения движения не производится.
Заданный промежуток времени, в котором надо определить узловые перемещения
Δ(t ) , разбивается на отдельные временные точки ti = Δt ⋅ i , где Δt — временной
шаг интегрирования. Скорость Vi = Δ ′i и ускорение ai = Δ ′′i в момент времени ti
можно определить по конечно-разностным формулам
1 1
{Δ′i } = ({Δ i +1} − {Δ i −1}) {Δ′′i } = ({Δ i −1} − 2 {Δ i } + {Δ i +1}) (3.17).
2Δt Δt 2
Подставив выражения (3.17) в уравнение движения (3.7), можно найти узловые
перемещения {Δ i } в момент времени ti .
25 На каждом шаге интегрирования, по существу, решается статическая задача.

Равновесие с учетом сил демпфирования и инерции рассматривается в выбранных
точках временного интервала.
Методы прямого интегрирования различаются способами интерполяции или
экстраполяции на каждом малом временном интервале. В наших расчётах
используется метод Ньюмарка, называемый также методом обобщенного ускорения.
Этот метод использует следующие конечно-разностные соотношения:
Δ′(t + Δt ) = Δ ′(t ) + [(1 − d1 ) ⋅ Δ ′′(t ) + d1 ⋅ Δ ′′(t + Δt )] ⋅ Δt ;
Δ(t + Δt ) = Δ(t ) + Δ ′(t ) ⋅ Δt + [(1 2 − d2 ) ⋅ Δ ′′(t ) + d2 ⋅ Δ ′′(t + Δt )] ⋅ Δt 2 .
Здесь d1 и d2 — параметры интегрирования. При d1 = 0, 5 и d2 = 0, 25 приведенные

соотношения будут отвечать предположению о постоянном характере ускорения на
временном интервале (t ; t + Δt ) . При d1 = 0, 5 и d2 = 1 6 — о линейном изменении
ускорения, что аналогично методу Вилсона. При d2 = 0 получим центрально-
разностную схему вычислений, соответствующую двойной пульсации ускорения в
начале и в конце каждого временного интервала. Таким образом, d2 определяет
закон изменения ускорения в пределах шага счета.
Параметр d1 характеризует схемное (численное) демпфирование: при 0 ≤ d1 < 0, 5 —
отрицательное, при d1 > 0, 5 — положительное, при d1 = 0 схемное затухание
отсутствует.
При решении конечномерных задач большой размерности рекомендуется принимать
d1 ≥ 0, 5 и d2 ≥ 0, 25 .
Уравнение движения (3.7) преобразуется к виду основного уравнения МКЭ

⎡⎣ K ⎤⎦ ⋅ {Δ(t )} = {Q} (3.18);
Здесь ⎡⎣ K ⎤⎦ и {Q} — так называемые эффективные матрица жесткости и вектор

нагрузок, содержащие матрицы [ M ] , [ H ] , [ K ] и шаг интегрирования Δt .
Выражения для определения ⎡⎣ К ⎤⎦ и {Q} приведены в Mathcad-программах
примеров, приведенных в электронной книге, и в курсовой работе. Из уравнения
(3.18) определяется вектор узловых перемещений {Δ(t )} в момент времени t .
Приведенный алгоритм реализует неявную двухслойную схему интегрирования.

Для достижения приемлемой точности расчета шаг интегрирования Δt должен быть
меньше наименьшего периода собственных колебаний, существенно влияющего на
поведение системы. Однако при малом шаге интегрирования растет погрешность
расчетов. Анализируя результаты расчета и варьируя параметры интегрирования,
можно добиться соответствия результатов здравому смыслу или результатам
эксперимента.
Расчетная программа, реализующая метод Ньюмарка, приведена в программе
курсовой работы.
3.6 Устойчивость стержневых систем

В стержневых системах возможна потеря устойчивости, которая может быть двух
типов.
Теряет устойчивость вся система в целом,
Теряет устойчивость отдельный элемент системы.
Рассмотрим потерю устойчивости в упругой постановке задачи.
Устойчивость — это способность системы сохранять упругое равновесие под
действием приложенных нагрузок.
Для определения критической нагрузки на стержневую систему используется
энергетический метод расчета. Он рассмотрен в книге [1] , раздел 12.5.
Для определения критических нагрузок на стержневую систему воспользуемся

началом возможных перемещений.
W внеш + W внутр = 0 . W внеш = −W внутр = П .
Потенциальную энергию определим по выражению (3.4)
26 1
П= ⎢⎣ Δ ⎥⎦ [ K ] {Δ} ,
2
где [K ] — матрица жесткости стержневой системы, {Δ} — вектор узловых

перемещений системы в глобальных осях координат.
Работу внешних сил найдем как сумму работ сжатия и изгиба стержня в момент
потери устойчивости W
внеш
= W сжат + W изг = П
Рис. 3.4. Работа силы F при потере устойчивости стержня
На рис. 3.4 показана схема деформации стержня. Сжимающая сила F совершает

работу на перемещении подвижной опоры. При постепенном увеличении нагрузки
стержень сжимается упруго, оставаясь прямолинейным. На диаграмме F − Δ работа
силы F на упругом перемещении опоры Δ равна площади треугольника.
При достижении критического значения сжимающей силы стержень изгибается при
постоянной нагрузке F = Fкр . Работа изгиба равна площади прямоугольника на
диаграмме F −Δ.
Запишем равенство
Fкр ⋅ Δ сж
W внеш = W сжат + W изг = + Fкр ⋅ Δ изг = П=Псжат + Пизг .
2
Как показано в книге [1] , раздел 12.6 работа внешних сил определяется с
использованием уравнений теории упругости, которые рассматриваются в главе 5.
Например, при сжатии
σ⋅ε dux
П = ∫ П 0 dV = Wсжат П0 = ε= = ux′ .
V
2 dx
Аналогично и при изгибе, но вывод длиннее. В сумме

1 Fкр
∫ ( uy′ )
2
EA ( u′x ) dx +
2
W внеш = W сжат + W изг =
2l∫ 2
dx . (3.19)
l
Рассматриваемая стержневая система нагружена реальными внешними силами {F } .

Нам же надо определить при каких нагрузках система теряет устойчивость.
Причиной потери устойчивости является продольное усилие, превышающее
критическое значение. Введем обозначение Fкр = S ⋅ λ , где S = F1 = − F4 —
продольное усилие (в плоском элементе-стержне), F1 = − F4 — узловые силы,
соответствующие продольному усилию, в элементе-стержне, λ — коэффициент
запаса устойчивости.
Коэффициент запаса устойчивости λ показывает во сколько раз надо увеличить
нагрузку, чтобы система потеряла устойчивость.
В методе конечных элементов определяются узловые перемещения Δ , а для

вычисления интегралов и производных необходимо знать перемещения в
произвольных точках u . Выразим перемещение произвольного сечения {u} через
узловые перемещения {Δ} .
⎧ Δ1 ⎫
⎪Δ ⎪
⎪ 2⎪
⎧u ⎫ ⎧N ⎫ ⎡ N1 0 0 N4 0 0 ⎤ ⎪Δ3 ⎪
27 {u} = ⎪⎨ux ⎪⎬ = ⎪⎨ N x ⎪⎬ {Δ} = ⎢ ⋅⎨ ⎬ (3.20).
⎩⎪ ⎪
y⎭ ⎩⎪ ⎪
y⎭ ⎣0 N2 N3 0 N5 N 6 ⎥⎦ ⎪ Δ 4 ⎪
⎪ Δ5 ⎪
⎪ ⎪
⎩ Δ6 ⎭
Подставив выражение (3.20) в (3.19), находим
λ
W внеш = ⎢⎣ Δ ⎥⎦ [ Kгеом ] {Δ} , где
2
EA
[ Kгеом ] = ∫
λ
{ }
{N x′ } ⎢⎣ N x′ ⎥⎦ dx + S ⋅ ∫ N y′ ⎢⎣ N y′ ⎥⎦ dx (3.21).
l l
геометрическая матрица жесткости [ Kгеом ] стандартного плоского стержневого

элемента представлена на рис. 3.5. На этом рисунке k — номер элемента, LLk —
длина элемента k , S k — продольное усилие в элементе k .
Рис. 3.5. Геометрическая матрица жесткости плоского стержневого элемента
С учетом W внеш = П
λ ⎣⎢ Δ ⎦⎥ [ K геом ] {Δ} = ⎣⎢ Δ ⎥⎦ [ K ] {Δ}
или ⎣⎢ Δ ⎥⎦ ([ K ] − λ [ Kгеом ]) {Δ} = 0 .
Последнее выражение справедливо, если равен нулю определитель выражения в

скобках
Det ([ K ] − λ [ K геом ]) = 0 (3.22).
Для нахождения коэффициента запаса устойчивости λ необходимо решить

нестандартную задачу на собственные числа, аналогично решению, рассмотренному
в разделе 3.4. В Mathcad фунция genvals выводит вектор собственных чисел {λ} и
функция genvecs выводит спектр собственных векторов [ А] . Поскольку потеря
устойчивости происходит при минимальном значении критической силы, из вектора
собственных чисел берется одно минимальное значение коэффициента запаса
устойчивости λ . Из спектра собственных векторов берется один вектор,
соответствующей форме потери устойчивости при минимальном значении λ .
Следует отметить, что процесс расчета λ является итерационным. Поскольку λ
входит в геометрическую матрицу жесткости, то в начале расчета надо задаваться
величиной λ = 1 , а затем уточнить λ в ходе двух-трех итераций.
Порядок расчета стержневой системы на устойчивость

1. Рассчитать систему на статическую прочность. Решая основное уравнение МКЭ
[ К ] {Δ} = {F } , найти усилия в стержнях-элементах и выбрать из них продольные
усилия в стержнях.
2. Рассчитать геометрическую матрицу жесткости [ Kгеом ] .
3. Определить минимальный коэффициент запаса устойчивости λ и форму потери

устойчивости, решая нестандартную задачу на собственные числа.
28 Глава 4. Метод конечных элементов для
плоских и объёмных тел
При расчёте МКЭ стержневых систем для определения напряжений используются
формулы сопротивления материалов. Для плоских и объёмных тел формулы
сопротивления материалов не применимы. Необходимо использовать уравнения
теории упругости, которые рассматриваются в главе 5. В этой главе построим
целевую функцию для решения задачи МКЭ. Для этого введём понятия о тензорах и
векторах напряжений и деформаций.
4.1. Тензоры и векторы напряжений и

деформаций
Вектор напряжений
Рассмотрим произвольное тело, нагруженное произвольными силами (рис.4.1).
Вырежем из него элементарный объём dV . Если величина dV → 0 , то напряжения
на противоположных гранях элемента одинаковы. Тогда можно считать, что в
окрестностях рассматриваемой точки на трёх взаимно перпендикулярных площадках
r r r
действуют полные напряжения p1, p2, p3 , у которых неизвестны величины и
направления (рис. 4.1, а). Для определения этих напряжений их надо разложить на
проекции вдоль осей координат x, y, z (рис. 4.1, б). Получим 9 компонент
напряжений, которые можно упорядоченно представить в виде таблицы, называемой
тензор напряжений Tσ .
Рис. 4.1. Напряжения в окрестностях произвольной точки тела
Тензор напряжений не просто таблица. Он подчиняется строгим формулам

тензорного исчисления и полностью характеризует напряжённое состояние в
окрестностях выбранной точки. Каждый столбец тензора напряжений представляет
собой три проекции полного напряжения на одной из плоскостей координат x, y, z .
Подробно получение тензора напряжений и операции с ним описаны в книге [1] ,
раздел 20.2.1.
⎡ σ x τ yx τ zx ⎤
⎢ ⎥
[Tσ ] = ⎢ τ xy σ y τ zy ⎥ . Тензор напряжений симметричный, так как τij = τ ji по
⎢ ⎥
⎢⎣ τ xz τ yz σ z ⎥⎦
закону парности касательных напряжений. Следовательно, он содержит не 9, а 6
независимых напряжений.
Для задания напряженно-деформированного состояния в точке тела из девяти
компонент каждого тензора достаточно определить только шесть. Эти шесть
компонент тензоров напряжений и деформаций можно представить в виде вектора
(столбца из шести чисел). В компьютерных расчетах работа с одномерными
массивами значительно удобнее, чем с двумерными.
Заменим двухмерный тензор напряжений [Tσ ] вектором напряжений {σ}
{σ} = ⎢⎣ σ1 σ2 σ3 σ4 σ5 σ6 ⎥⎦T .
где σ1 = σ x , σ2 = σ y , σ3 = σ z , σ4 = τ xy , σ5 = τ yz , σ6 = τ zx .
T
29 {σ} = ⎢⎣ σ x σ y σ z τ xy τ yz τ zx ⎥⎦ (4.1).
Для экономии места в рукописи здесь и в дальнейшем столбец чисел будем
заменять строкой транспонированной.
Вектор деформаций
Как известно, деформации бывают линейные и угловые. Полная деформация
складывается из линейной и угловой деформаций (рис.4.2).
Рис. 4.2. Полная деформация как сумма линейной и угловой деформаций
При объёмном НДС можно найти 3 линейных и 3 угловых деформации.

В книге [1] , раздел 20.1.3 рассматриваются операции с деформациями. Там показано,
что по аналогии с тензором напряжений существует тензор деформаций
⎡ 1 1 ⎤
⎢ εx 2
γ xy
2
γ xz ⎥
⎢ ⎥
1 1
[Tε ] = ⎢⎢ γ yx ε y γ yz ⎥ . Тензор деформаций симметричный. В нём лишь 6
⎥
2 2
⎢1 1 ⎥
⎢ γ zx γ zy εz ⎥
⎣⎢ 2 2 ⎦⎥
независимых деформаций, так как γ ij = γ ji . По аналогии с вектором напряжений для
удобства расчётов МКЭ вводится вектор деформаций {ε} .
r T
ε = ⎢⎣ε1 , ε2 , ε3 , ε4 , ε5 , ε6 ⎦⎥ — вектор деформаций
где ε1 = ε x , ε2 = ε y , ε3 = ε z , ε4 = γ xy , ε5 = γ yz , ε6 = γ zx .
r T
ε = {ε} = ⎢⎣ ε x ε y ε z γ xy γ yz γ zx ⎥⎦ (4.2).
ВНИМАНИЕ
В тензор деформаций входят половины углов сдвига, а в вектор деформаций входят
полные углы сдвига. Поэтому в формулах, использующих векторы напряжений и
векторы деформаций, будут различные числовые коэффициенты.
Тензоры напряжений и деформаций связывают физические векторы и подчиняются

законам и преобразованиям тензорной алгебры.
Векторы напряжений и деформаций не имеют физического смысла, так как
обозначения их компонент выбраны произвольно. В принципе порядок компонент
мог быть и другим.
Все алгоритмы программ расчетов напряженно-деформированного состояния тел
методом конечных элементов используют понятия векторов напряжений и
деформаций.
4.2. Целевая функция для плоских и объёмных

тел
Расчёт стержневых систем – простейший случай МКЭ. Стояла задача, зная
геометрию стержневой системы и внешние нагрузки, действующие на неё, найти
узловые перемещения. По ним определялись узловые нагрузки, действующие на
каждый элемент. Далее каждый элемент рассматривался как балка, нагруженная
внешними силами (узловыми нагрузками). Напряжения в элементах-стержнях
30 определялись по формулам сопротивления материалов (изгиб с кручением). В
качестве целевой функции рассматривался закон Гука для внешних сил
{F } = [ K ] {Δ} , связывающий внешние силы и узловые перемещения.
Для плоских и объёмных тел формулы сопротивления материалов неприменимы. Для
определения деформаций и напряжений необходимо использовать уравнения теории
упругости. Необходимо иметь целевую функцию, связывающую 4 величины:
перемещения Δ , деформации ε , напряжения σ и нагрузки F . Для её получения
рассмотрим начало возможных перемещений.
Сформулируем этот известный в механике принцип.
Чтобы система находилась в равновесии необходимо и достаточно, чтобы сумма
работ внешних и внутренних сил была равна нулю на любых возможных
перемещениях.
Возможными называются перемещения малые, независящие от приложенных
нагрузок и согласованные с внешними связями. Действительные перемещения
системы всегда являются возможными.
Запишем в общем виде выражения для работ внешних W внеш и внутренних сил
W внутр .
В последующем изложении будем использовать обобщенные обозначения сил и
перемещений,
F — любой силовой фактор (сосредоточенная сила, пара сил, распределенная
нагрузка),
Δ — перемещение, на котором сила совершает работу.
Работа внешних сил

Рассмотрим растяжение стержня (рис. 4.3, а). Под действием силы F стержень
растянулся. Точка приложения силы переместилась на величину Δ . Диаграмма
деформирования стержня показана на рис. 4.3, б. В общем случае нагружения
диаграмма деформирования необязательно линейная. Рассмотрим малое приращение
(вариацию) перемещения δΔ . Приращение работы (вариация работы), вызванное
этим перемещением точки приложения силы δW внеш = F ⋅ δΔ .
Рис. 4.3 К определению работы одной внешней силы
Согласно принципу независимости действия сил, справедливому при малых

перемещениях твердых тел, в случае действия системы из n сил приращение работы
внешних сил
δW внеш = F1 ⋅ δΔ1 + F2 ⋅ δΔ 2 + ... + Fn ⋅ δΔ n
или в матричном виде δвнеш = ⎢⎣ F ⎦⎥ {δΔ} .
В случае упругой деформации знак вариации можно опустить. В этом случае

диаграмма деформирования линейная и работа внешних сил равна площади
треугольника (диаграммы) (рис. 4.3, в).
1
При действии одной силы W внеш = F ⋅ Δ . Для системы из n сил
2
1
W внеш = ⎢⎣ F ⎥⎦ {Δ} (4.3).
2
Работа внутренних сил

Работу внутренних сил определим как сумму работ напряжений по объему тела.
При простом растяжении в случае действия одной силы (рис. 4.4, а) в сечениях
31 стержня возникает одно нормальное напряжение σ . Удельная работа внутренних сил
равна площади диаграммы деформирования в координатах σ − ε (рис. 4.4, б).
Приращение удельной работы внутренних сил на приращении деформаций
δW0внутр = σ ⋅ δε .
Рис. 4.4 К определению удельной работы внутренних сил
В общем случае нагружения в точке тела действуют шесть компонент напряжений.

Тогда согласно принципу независимости действия сил удельная работа внутренних
сил равна сумме работ от всех шести компонентов напряжений.
δW0внутр = σ1 ⋅ δε1 + σ2 ⋅ δε2 + ... + σ6 ⋅ δε6
или в матричном виде δW0внутр = ⎢⎣ σ ⎥⎦ {δε} .
Полная работа внутренних сил определяется как интеграл по объему тела от

удельной работы
W внутр = ∫ ⎣⎢ σ ⎦⎥ {δε} dV .
V
В случае упругой деформации знак вариации можно опустить. В этом случае

диаграмма деформирования σ − ε линейная и удельная работа внутренних сил равна
площади треугольника (диаграммы) (рис. 4.4, в).
1
При действии одного напряжения W0внутр = σ ⋅ ε . При действии шести компонент
2
напряжений удельная работа внутренних сил
1
W0внутр = ⎣⎢ σ ⎦⎥ {ε} (4.4).
2
Полная работа внутренних сил при упругой деформации
1
W внутр = ∫ W0внутр dV = ⎢ σ ⎥ {ε} dV
2 V∫ ⎣ ⎦
(4.5).
V
Подведем итог. При упругой деформации работу внешних и внутренних сил можно
определить по формулам (4.3) и (4.5).
Принцип возможных перемещений

Вернемся к принципу (началу) возможных перемещений, сформулированному в
начале параграфа. При упругой деформации сумма работ внешних и внутренних сил
равна нулю, то есть W внеш + W внутр = 0 . Или с учетом формул (4.3) и (4.5)
1 1
⎣⎢ F ⎦⎥ {Δ} − ∫ ⎣⎢ σ ⎦⎥ {ε} dV = 0 . Знак минус означает, что затрачивая работу внешних
2 2V
сил, увеличиваем внутреннюю энергию тела. Упрощая последнее выражение,
получаем при упругой деформации
⎣⎢ F ⎦⎥ {Δ} = ∫ ⎢⎣ σ ⎦⎥ {ε} dV (4.6).

V
Математическое выражение принципа возможных перемещений (4.6) принимается в

качестве целевой функции при расчете прочности и жесткости конструкций
методом конечных элементов.
32 Глава 5. Основные уравнения теории
упругости
Для решения прочностных задач МКЭ надо целевую функцию ⎣⎢ F ⎥⎦ {Δ} = ∫ ⎢⎣σ ⎦⎥ {ε} dV
V
преобразовать в основное уравнение МКЭ [ K ] ⋅ {Δ} = {F } . Внешние силы {F }
заданы. Надо сформировать матрицу жёсткости [ K ] . В матрице жесткости
отражается физический смысл задачи. В прочностных задачах матрица жесткости
строится с помощью уравнений теории упругости.
В целевой функции надо связать 4 величины: внешние нагрузки {F } (вектор сил),
узловые перемещения {Δ} , вектор напряжений {σ} и вектор деформаций {ε} .
Поскольку целевая функция содержит интеграл по объёму, то напряжения и

деформации должны быть записаны для произвольной точки тела. Для этого
придётся использовать уравнение связи узловых перемещений Δ и перемещений
произвольной точки конечного элемента u
{u} = [ N ]{Δ} .
Последовательно рассмотрим связь перемещений u , деформаций ε , напряжений σ
и внешних нагрузок F .
5.1. Теория деформаций

Теория деформаций устанавливает связь между перемещениями и деформациями.
Перемещение — изменение положения точки в пространстве.
Деформация — изменение формы и размеров тела.
Выделим произвольный элемент тела и рассмотрим перемещение одной из точек

этого элемента до деформации А и после деформации А1 (рис. 5.1).
В дальнейшем изложении в зависимости от удобства изложения материала будем
использовать две различные системы обозначения осей координат.
Обычную декартову (прямоугольную) систему, где оси координат
обозначаются x, y, z,
индексную систему, где оси координат обозначаются x1, x2, x3.
Индексная система предпочтительнее в компьютерных программах, так как путем
перебора индексов можно одним оператором вычислить ряд выражений. Пример
использования указанных систем координат приведен на рис. 5.1.
Рис. 5.1. Перемещение u точки А
В обычной системе вектор координат точки А в исходном положении состоит из

⎧ x0 ⎫
33 r ⎪ ⎪
трех компонент и записан в виде матрицы-столбца r0 = ⎨ y0 ⎬ .
⎪ ⎪
⎩ z0 ⎭
⎧ x1 ⎫
r ⎪ ⎪
После перемещения в точку А1 r1 = ⎨ y1 ⎬ .
⎪ ⎪
⎩ z1 ⎭
r
Проекции перемещения u на оси координат x, y, z представляют собой разность
координат точки до и после деформации.
ux = x1 − x uy = y1 − y uz = z1 − z .
Или в индексной системе координат

u1 = x1,0 − x1,1 u2 = x2,0 − x2,1 u3 = x3,0 − x3,1 .
Вектор перемещения точки А
⎛ ux ⎞ ⎛ u1 ⎞
r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟
u = ⎜ uy ⎟ или в индексной системе координат u = ⎜ u2 ⎟ .
⎜u ⎟ ⎜u ⎟
⎝ z⎠ ⎝ 3⎠
Взаимное смещение точек тела вызывает изменение формы и размеров тела, то есть
вызывает деформацию тела. Связь между деформациями и перемещениями точек
тела подробно рассматривается в книге [1] , раздел 20.1.2. Она описывается
дифференциальными уравнениями Коши.
5.1.1. Геометрические уравнения Коши

Приведём готовые уравнения, а потом пояснения к ним.
Относительное изменение размеров тела
∂ux ∂uy ∂uz

εx = εy = εz = . (5.1).
dx dy dz
Изменение формы тела (углы сдвига в трёх взаимно перпендикулярных плоскостях)
∂ux ∂uy ∂uy ∂uz ∂uz ∂ux

γ xy = + γ yz = + γ zx = + (5.2).
∂y ∂x ∂z ∂y ∂x ∂z
Те же 6 уравнений в тензорном виде (в индексных координатах)

∂ui ∂ui ∂u j
εi = γ ij = + (5.3),
∂xi ∂x j ∂xi
Где i, j = 1, 2, 3.
Вместо вывода приведём простую графическую интерпретацию (рис. 5.2).
dux
Относительное удлинение вдоль оси х ε x = .
dx
duy
Относительное удлинение вдоль оси y ε y = .
dy
duy dux
Угол сдвига γ xy = α + β = + .
dx dy
Для трёх координат x, y, z вместо полных производных используют частные

производные.
34
Рис. 5.2. Пояснение к выводу геометрических уравнений
Тензор деформаций
В книге [1], раздел 20.1 приведена теорема Гельмгольца.
Движение частицы деформируемого твердого тела складывается из движения
абсолютно твердого тела и движения деформации.
r r
Для неподвижного тела остаётся только движение деформации u = [Tε ] dr .
r r
Здесь u — вектор перемещения точки, dr — радиус-вектор точки, [Tε ] — тензор
⎡ 1 1 ⎤
⎢ εx 2
γ xy
2
γ xz ⎥
⎢ ⎥
1 1
[Tε ] = ⎢⎢ γ yx εy γ yz ⎥ .
⎥
2 2
⎢1 1 ⎥
⎢ γ zx γ zy εz ⎥
⎣⎢ 2 2 ⎦⎥
ОПРЕДЕЛЕНИЕ
Тензором второго ранга называется матричный оператор, связывающий два
физических вектора
В теории деформаций тензор деформаций [Tε ] связывает два физических вектора

r r
перемещений u и радиус-вектор dr , связывающий две близлежащие точки
r r
u = [Tε ] dr
Уравнения неразрывности
Шесть независимых элементов тензора деформаций выражены через три компоненты
перемещения. Задаваясь тремя проекциями перемещения можно однозначно,
используя геометрические уравнения, определить шесть независимых деформаций в
точке тела. Однако, задаваясь шестью компонентами деформаций, однозначно
определить три перемещения нельзя. Необходимо использовать дополнительные
уравнения, связывающие деформации между собой. Они называются уравнения
неразрывности деформаций.
При расчетах на прочность конструкций методом конечных элементов,
использующим уравнения теории упругости, задачи решаются методом перемещений
или методом напряжений.
В методе перемещений вначале определяются перемещения, затем деформации и
напряжения. Решение получается однозначным и уравнения неразрывности в
расчетах не используются.
В методе напряжений вначале определяются напряжения, по ним деформации, затем
перемещения. В этом случае необходимо использовать уравнения неразрывности
Метод перемещений проще, удобнее в использовании. Именно он используется в
подавляющем большинстве расчетных программ и почти во всех программах,
использующих метод конечных элементов. Далее рассматривается только метод
перемещений, в котором не используются уравнения неразрывности деформаций,
поэтому ограничимся лишь изложением основной идеи получения этих уравнений.
Продифференцировав дважды геометрические уравнения (5.1) и (5.2) и приравняв
35 друг другу соответствующие производные, исключают из уравнений перемещения. В
итоге получаются шесть уравнений неразрывности деформаций. В общем виде они
выглядят так
∂2 εi ∂2ε j ∂ 2 γ ij
+ =
∂x 2j ∂xi2 ∂xi ∂x j
.
∂ ⎛ ∂γ jk ∂γ ki ∂γ ij ⎞ ∂2εk
⎜ + + ⎟=2
∂xk ⎜ ∂xi ∂x j ∂xk ⎟ ∂xi ∂x j
⎝ ⎠
Используя круговую перестановку индексов i , j , k = x , y, z получаем шесть
уравнений неразрывности деформаций.
При решении плоской задачи теории упругости, в которой перемещений два и
деформаций три, достаточно одного уравнения неразрывности
∂2ε x ∂2ε y ∂ 2 γ xy
+ = .
∂y 2 ∂x 2 ∂x∂y
5.2. Теория напряжений

Теория напряжений рассматривает совокупность напряжений в точках тела, условия
равновесия тела, устанавливает связь между внешними нагрузками и напряжениями.
5.2.1. Равновесие элементарного тетраэдра. Тензор напряжений

Внутри произвольно нагруженного тела вырежем элемент в виде
параллелепипеда dV . Разрезав его по диагонали, получим элементарный тетраэдр
(рис. 5.3). Рассмотрим его равновесие.
Рис. 5.3 Элементарный тетраэдр
В последующих выражениях предпочтительно вместо осей x, y, z использовать

индексную систему координат x1, x2, x3. Напряжения, действующие по граням
элементарного тетраэдра, показаны на рис. 5.4.
Рис. 5.4 Напряжения на гранях элементарного тетраэдра
Обозначения на этом рисунке:

ν — нормаль к наклонной площадке,
pν — полное напряжение на наклонной площадке тетраэдра,

dAν — площадь наклонной площадки,
p1, p2, p3 —полные напряжения на гранях тетраэдра, перпендикулярных осям x1,
36 x2, x3,
dA1, dA2, dA3 — площади граней тетраэдра, перпендикулярных осям x1, x2, x3,
pV —объемная сила, например, сила инерции.

Запишем уравнение равновесия тетраэдра в векторной форме
r r r r r r
pν dAν = p1dA1 + p2dA2 + p3 dA3 + pν dV (5.4).
r r
В этом выражении объемная сила pV dV записана как произведение pV на
объем dV . Остальные силы — как произведение напряжения на площадь
соответствующей грани тетраэдра.
Так как dA пропорционально dx 2 , а dV пропорционально dx 3 , то слагаемое

r
pV dV мало по сравнению с остальными слагаемыми, и влиянием объемных сил
можно пренебречь в последующих выводах.
dAi r uur
Разделим выражение (5.4) на dAν и учтем, что = cos(ν ∗ xi ) = liν — косинус
dAν
угла между нормалью ν и осью xi . Тогда выражение (5.4) примет вид
r r r r
pν = p1l1ν + p2l2ν + p3 l3 ν .
Представим это выражение в проекциях на оси координат
⎧ pν1 = p11l1ν + p21l2ν + p31l3ν

⎪
⎨ pν2 = p12l1ν + p22l2ν + p32l3ν (5.5).
⎪p = p l + p l + p l
⎩ ν3 13 1ν 23 2 ν 33 3 ν
В выражении pij i — нормаль к площадке, j — направление напряжения.

Запишем выражение (5.5) в матричном виде
⎧ pν1 ⎫ ⎡ p11 p21 p31 ⎤ ⎧ l1ν ⎫

⎪ ⎪ ⎢p ⎪ ⎪
⎨ pν2 ⎬ = p22 p32 ⎥ ⋅ ⎨ l2ν ⎬ (5.6).
⎢ 12 ⎥
⎪p ⎪ ⎢⎣ p13 p23 p33 ⎥⎦ ⎪⎩l3 ν ⎪⎭
⎩ ν3 ⎭
r
r
pν [Tσ ] ν — орт нормали.
r r
В векторном виде (5.6) примет вид pν = [Tσ ] ⋅ν .
r
Выражение (5.6) используется как граничные условия, если pν внешняя нагрузка
на поверхности тела. ν – нормаль к поверхности в точке, где приложена нагрузка.
uur
В выражении (5.6) матричный оператор [Tσ ] связывает два физических вектора pν и
r
ν и является тензором второго ранга. Его название — тензор напряжений.
⎡ σ11 τ21 τ31 ⎤ ⎡ σ x τ yx τ zx ⎤

⎢ ⎥
[Tσ ] = ⎢⎢ τ12 σ22 τ32 ⎥ = ⎢ τ xy
⎥
σy τ zy ⎥ (5.7).
⎢⎣ τ13 τ23 σ33 ⎥⎦ ⎢⎢ τ xz τ yz
⎥
σ z ⎥⎦
⎣
Тензор напряжений характеризует напряженное состояние в точке тела. Если в
окрестности некоторой точки тела выделить элементарный объем dV в виде
параллелепипеда, то при dV→ 0 напряжения на противоположных гранях становятся
одинаковыми.
Каждый столбец тензора напряжений представляет собой три проекции вектора
полного напряжения, действующего в окрестности выбранной точки в одной из трех
координатных плоскостей (рис. 5.5).
Смысл индексов при компонентах напряжений:
первый индекс — направление нормали к площадке,
37 второй индекс — направление напряжения.
Рис. 5.5 Компоненты напряжения в точке тела
В методе конечных элементов вместо тензора напряжений используется вектор

напряжений.
{σ} = ⎣⎢ σ1 σ2 σ3 σ4 σ5 σ6 ⎦⎥T .
Вместо тензора деформаций используется вектор деформаций

r T
ε = ⎢⎣ε1 , ε2 , ε 3 , ε 4 , ε5 , ε6 ⎥⎦
Уравнение 5.6 используется в качестве граничных условий для связи напряжений

вблизи поверхности тела с внешними нагрузками:
r
ν — нормаль к поверхности тела,
r
pν — напряжение на поверхности (чаще всего равно нулю).
5.2.2. Дифференциальные уравнения равновесия Навье

Рассмотрим равновесие элемента тела в форме параллелепипеда объемом dV. В этом
случае напряжения на противоположных гранях будут отличаться на некоторую
величину, определяемую путем разложения функции напряжения в ряд Тэйлора.
Для двух близлежащих точек любую функцию можно разложить в ряд Тэйлора
∂f 1 ∂2 f 2
f1 = f + dr + dr + ... . В случае упругих (малых) деформаций тела
∂r 2 ∂r 2
можно ограничиться только линейными приращениями напряжений
∂f
f1 = f + dr .
∂r
ПРАВИЛО ЗНАКОВ
Если нормаль к площадке совпадает с направлением оси координат, то
положительное направление напряжения также совпадает с направлением
соответствующей оси
38
Рис. 5.6 Напряжения, действующие вдоль оси х, в элементарном параллелепипеде
На рис. 5.6 показаны положительные напряжения на противоположных гранях

элементарного параллелепипеда.
Чтобы не загромождать чертеж, на нем обозначены только напряжения,
проектирующиеся на ось x (рис. 5.6). Остальные компоненты напряжений показаны
на рисунке стрелками без надписей.
В этом разделе использована обычная система координат x, y, z, которая более
привычна и наглядна, чем индексная система х1, х2, х3. Умение свободно переходить
от одной системы координат к другой облегчает составление компьютерных
программ.
Рассмотрим равновесие выделенного элемента. Спроектируем все силы
последовательно на оси x, y, z . Разделим все слагаемые на dV = dx ⋅ dy ⋅ dz . После
упрощения получаем систему из трёх уравнений равновесия (уравнения Навье)
⎧ ∂σ x ∂τ yx ∂τ zx
⎪ + + + pVx = 0
⎪ ∂x ∂y ∂z
⎪⎪ ∂τ xy ∂σ y ∂τ zy
⎨ + + + pVy = 0 (5.8).
⎪ ∂x ∂y ∂z
⎪ ∂τ ∂τ yz ∂σ z
⎪ xz + + + pVz = 0
⎪⎩ ∂x ∂y ∂z
Рассмотрев еще три уравнения равновесия, а именно, суммы моментов всех сил
относительно осей x, y и z, получим уже известный из основного курса
сопротивления материалов закон парности касательных напряжений
τij = τ ji или τ xy = τ yx , τ yz = τ zy τ zx = τ xz .
Отсюда следует, что тензор напряжений — симметричный.
5.2.3. Матричный дифференциальный оператор

Запишем в упорядоченном виде уравнения равновесия Навье (5.8)
От От От
От От От
σ4 = τ xy σ5 = τ yz σ6 = τ zx От pV
σ1 = σ x σ2 = σ y σ3 = σ z
∂σ1 ∂σ4 ∂σ6

На ось x 0 0 0 pVx
∂x ∂y ∂z
∂σ2 ∂σ4 ∂σ5
На ось y 0 0 0 pVy
∂y ∂x ∂z
∂σ3 ∂σ5 ∂σ6
39 На ось z 0 0 0 pVz
∂z ∂y ∂x
Сумма слагаемых в каждой строчке таблицы представляет собой одно уравнение

равновесия.
Условно представим функцию дифференцирования напряжений в виде матрицы и
перепишем предыдущее выражение в матричном виде
⎡∂ ∂ ∂ ⎤ ⎧ σ1 ⎫
⎢ 0 0 0 ⎪ ⎪
⎢ ∂x ∂y ∂z ⎥⎥ ⎪ σ2 ⎪
⎧ pVx ⎫
⎢ ∂ ∂ ∂ ⎥ ⎪ σ3 ⎪ ⎪ ⎪
⎢0 0 0 ⎥ ⋅ ⎨ ⎬ + ⎨ pVy ⎬ = 0 r r
∂y ∂x ∂z σ или Dσ + pV = 0 (5.9).
⎢ ⎥ ⎪ 4⎪ ⎪p ⎪
⎢ ∂ ∂ ∂ ⎥ ⎪ σ5 ⎪ ⎩ Vz ⎭
⎢0 0 0 ⎥ ⎪ ⎪
⎣ ∂z ∂y ∂x ⎦ ⎩σ6 ⎭
r r
D σ pV
В этом выражении
⎡∂ ∂ ∂ ⎤
⎢ 0 0 0 ⎥
⎢ ∂x ∂y ∂z ⎥
⎢ ∂ ∂ ∂ ⎥
D=⎢0 0 0⎥ (5.10)
⎢ ∂y ∂x ∂z ⎥
⎢ ∂ ∂ ∂ ⎥
⎢0 0 0 ⎥
⎣ ∂z ∂y ∂x ⎦
D — матричный дифференциальный оператор, имеющий смысл операции

дифференцирования, выполняемой по правилам перемножения матриц.
Запишем дифференциальные уравнения равновесия в векторной и в матричной
форме
r r
Dσ + pV = 0 или D {σ} + { pV } = 0 (5.11).
r
Здесь слагаемое Dσ означает не умножение матрицы на вектор, а операцию
дифференцирования, выполняемую по правилам перемножения матриц.
Повторим проделанные выше действия с геометрическими уравнениями (5.1) и (5.2).
Запишем эти уравнения в упорядоченном виде
деформации От ux От uy От uz
∂ux
ε1 = ε x 0 0
∂x
∂uy
ε2 = ε y 0 0
∂y
∂uz
ε3 = ε z 0 0
∂z
∂ux ∂uy
ε4 = γ xy 0
∂y ∂x
∂uy ∂uz
ε5 = γ yz 0
∂z ∂y
∂ux ∂uz
ε6 = γ zx 0
∂z ∂x
Сумма слагаемых в каждой строчке таблицы представляет собой одно

геометрическое уравнение.
Как и в случае с уравнениями равновесия представим условно операцию
дифференцирования в виде произведения матриц
40 ⎡∂ ⎤
⎢ ∂x 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢0 ∂
0⎥
⎧ ε1 ⎫ ⎢ ∂y ⎥
⎪ ⎪ ⎢ ⎥
⎪ε2 ⎪ ⎢ 0 0
∂ ⎥ ⎧ ⎫
ux
⎪⎪ε3 ⎪⎪ ⎢ ∂z ⎥ ⎪ ⎪
⎨ ⎬=⎢ ⎥ ⋅ ⎨u y ⎬ . (5.12).
⎪ε 4 ⎪ ⎢ ∂ ∂
0 ⎥ ⎪u ⎪
⎪ε5 ⎪ ⎢ ∂y ∂x ⎥ ⎩ z⎭
⎪ ⎪ ⎢ ⎥
⎩⎪ε6 ⎭⎪ ⎢ 0 ∂ ∂ ⎥
⎢ ∂z ∂y ⎥
⎢ ⎥
⎢∂ ∂ ⎥
⎢⎣ ∂z 0
∂x ⎥⎦
Сравнивания выражения (5.9) и (5.12) можно заметить, что в них использован один и
тот же оператор дифференцирования, но в выражении (5.12) он транспонирован, то
есть столбцы стали рядами.
Запишем геометрические уравнения в векторной и в матричной форме
r r
ε = DT u или {ε} = DT {u} (5.13).
Использование одного и того же дифференциального матричного оператора в

геометрических уравнениях и в уравнениях равновесия носит название статико-
геометрическая аналогия.
5.2.4. Главные напряжения и главные деформации

Понятие о главных напряжениях рассмотрено в основном курсе сопротивления
материалов.
Главными площадками называются площадки, на которых отсутствуют касательные
напряжения.
Нормаль к главной площадке называется главной осью.
Главными напряжениями называются нормальные напряжения на главных
площадках.
Главными деформациями называются линейные деформации на площадках, где
отсутствуют сдвиговые деформации.
Существуют два способа определения главных напряжений: аналитический,
традиционно рассматриваемый в курсе теории упругости и численный
(компьютерный) метод Якоби. Аналитический метод рассмотрен в книге [1] , раздел
20.2.5. Далее рассмотрим только компьютерный метод определения главных
Стоит задача, разворачивая оси координат, найти положение главных площадок и
величину главных напряжений.
Тензор напряжений меняет вид, но напряженное состояние в точке тела не
изменилось. Изменились лишь компоненты тензора напряжений, взятые на других
(главных) площадках.
⎡ σx τ yx τ zx ⎤ ⎡σ I 0 0 ⎤
⎢ ⎥
[Tσ ] = ⎢τ xy σy τ zy ⎥ = ⎢⎢ 0 σ II 0 ⎥⎥ .
⎢ ⎥
⎣⎢ τ xz τ yz σ z ⎦⎥ ⎣⎢ 0 0 σ III ⎦⎥
ОПРЕДЕЛЕНИЕ
Матрица, у которой равны нулю все члены, кроме находящихся на главной
диагонали, называется диагональной матрицей.
Числа, находящиеся на главной диагонали диагональной матрицы, называются

собственными числами.
В окрестности любой точки можно провести три взаимно перпендикулярные главные

Примечание [11]:
площадки. На них действуют главные напряжения σ I , σ II , σ III .
41
Компьютерный расчет главных напряжений

Вернемся к рассмотрению равновесия элементарного тетраэдра (рис. 5.3).
Предположим, что наклонная площадка главная, то есть вектор полного напряжения
uur r
pν = σ — главное напряжение на наклонной площадке совпадает по направлению с
нормалью ν к этой площадке. Тогда условие равновесия тетраэдра (5.5) примет вид
⎧ pνx = σlνx = σ x lνx + τ yx lνy + τ zx lνz

⎪⎪
⎨ pνy = σlνy = τ xy lνx + σ y lνy + τ zy lνz .
⎪
⎪⎩ pνz = σlνz = τ xz lνx + τ yz lνy + σ z lνz
Перенесем левую часть предыдущего выражения вправо и представим все

выражение в матричном виде
⎡σ x − σ τ yx τ zx ⎤ ⎧lνx ⎫
⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎢ τ xy σy − σ τ zy ⎥ ⋅ ⎨lνy ⎬ = 0 (5.14).
⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎣⎢ τ xz τ yz σ z − σ ⎦⎥ ⎩ lνz ⎭
Преобразуем выражение (5.14), представив матрицу коэффициентов в виде суммы

двух матриц,
⎛ ⎡σ τ yx τ zx ⎤ ⎡σ 0 0 ⎤ ⎞ ⎧lνx ⎫
⎜⎢ x ⎥ ⎟ ⎪ ⎪
⎜ ⎢ τ xy σy τ zy ⎥ − ⎢⎢ 0 σ 0 ⎥⎥ ⎟ ⋅ ⎨lνy ⎬ = 0 или
⎜⎢ ⎥ ⎟ ⎪ ⎪
⎜ ⎢ τ xz τ yz σ z ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 σ ⎥⎦ ⎟ ⎩ lν ⎭
⎝⎣ ⎠
([Tσ ] − σ [ E ]) ⋅ {l} = 0 (5.15).
Выражение (5.15) представляет собой частный случай стандартной задачи на

собственные числа.
⎡1 0 0 ⎤
В нем [ ] ⎢⎢0 1 0⎥⎥ — единичная матрица (аналог умножения на единицу),
E =
⎣⎢0 0 1⎥⎦
⎧ l νx ⎫
r ⎪ ⎪
ν = ⎨ lνy ⎬ — орт нормали к главной площадке, σ — главное напряжение.
⎪ ⎪
⎩ l νz ⎭
Стандартная задача решается на компьютере с помощью стандартных программ,
имеющихся в математическом обеспечении большинства языков программирования
и в специализированных математических пакетах, таких как Mathcad, Matlab и
других.
Все стандартные программы реализуют метод вращений Якоби. Суть этого метода
состоит во "вращении" тензора [Tσ ] вокруг одной из осей, например х, до тех пор,
пока побочные члены матрицы (в нашем случае касательные напряжения τ xy = τ yx )
не обратятся в нуль. Затем "вращаем" тензор вокруг второй и третьей осей, добиваясь
равенства нулю остальных касательных напряжений.
Строго говоря, в алгоритме решения задачи нет вращений, а есть формула для угла ,
на который надо развернуть площадку, чтобы она стала главной.
Результатом решения стандартной задачи является вектор собственных чисел
⎧ σI ⎫
r ⎪ ⎪
(главных напряжений) σ = ⎨ σ II ⎬ и спектр собственных векторов
⎪σ ⎪
⎩ III ⎭
r r r
⎡ν I ν II ν III ⎤
42 r
[ L] = ⎢⎢от от
⎥
от ⎥ , содержащий орты нормалей ν i к трем главным площадкам.
⎢⎣σ I σ II σ III ⎥⎦
В общей постановке стандартную задачу на собственные числа можно

сформулировать следующим образом.
Любую симметричную матрицу можно привести к диагональному виду, найдя
ее собственные числа (на главной диагонали матрицы) путем решения
уравнения [ A] {R} = λ {R} или, что, то же самое, ([ A] − λ [ E ]) ⋅ {R} = 0 .
Размер матрицы может быть любым. Решение может не иметь никакого физического
смысла.
В Mathcad для решения стандартной задачи на собственные числа используется две
функции eigenvals и eigenvecs.
Функция eigenvals(M) возвращает собственные числа симметричной матрицы М.
Функция eigenvecs(M) возвращает спектр собственных векторов матрицы М.
Пример использования этих функций приведен на рис. 5.7.
Рис. 5.7 Определение главных напряжений в Mathcad
Главные деформации
Аналогично понятию о главных напряжениях вводится понятие о главных
деформациях. Симметричный тензор деформаций можно привести к диагональному
виду
⎡ 1 1 ⎤
⎢ εx 2
γ xy
2
γ xz ⎥
⎢ ⎥ ⎡ε I 0 0 ⎤
1 1
[Tε ] = ⎢⎢ γ yx εy γ yz ⎥ = ⎢⎢ 0 ε II 0 ⎥⎥ .
2 2 ⎥
⎢ ⎥ ⎣⎢ 0 0 ε III ⎦⎥
⎢1 γ 1
γ zy εz ⎥
⎢⎣ 2 zx 2 ⎥⎦
Здесь ε I , ε II , ε III — главные деформации.
Также как для главных напряжений можно определить величину и направление

главных деформаций, решив стандартную задачу на собственные числа.
В случае упругой задачи направление главных напряжений совпадает с
направлением главных деформаций, то есть главные оси напряжений совпадают с
главными осями деформаций.
5.3.Связь между напряжениями и

деформациями
Любая деформация тела вызывает появление в нем внутренних усилий и
соответственно напряжений между частицами тела. Характер связи между
деформациями и напряжениями зависит от условий нагружения, величины
деформации и от материала тела.
Типы поведения материалов
43
Рис. 5.8 Типы поведения материалов
Линейно упругое (рис. 5.8, а). Диаграмма деформирования — прямая линия.

Справедлив закон Гука. Линии нагрузки и разгрузки совпадают.
Нелинейно упругое (рис. 5.8, б). Диаграмма деформирования — кривая линия.
Закон Гука не выполняется, но пластических деформаций нет. Линии нагрузки и
разгрузки совпадают.
Упругопластическое (рис. 5.8, в). Линии нагрузки и разгрузки на диаграмме
деформирования не совпадают. Нагрузка — упругопластическая, разгрузка —
чисто упругая.
Линейно-вязкое (рис. 5.8, г). Напряжения линейно зависят от скорости
dε
деформации ε′ = и коэффициента вязкости μ .
dt
Нелинейно-вязкое (рис. 5.8, д). Нелинейная зависимость напряжений от скорости
Вязко-пластическое (рис. 5.8, е). Упругой деформацией обычно пренебрегают.
Пластическая деформация зависит от скорости деформаций линейно или
нелинейно.
В этой главе рассматривается лишь упругое поведение материала.
5.3.1. Физические уравнения теории упругости

При упругой деформации используем принцип независимости действия сил.
Рассмотрим отдельные виды деформации и сложим результаты их действия.
Растяжение
Запишем деформации элемента тела при растяжении вдоль оси x (рис. 5.9).
σx σx
εx = ε y = ε z = −μ .
E E
Линейная деформация не вызывает сдвига (прямые углы остаются прямыми).
Рис. 5.9. Растяжение элемента тела вдоль оси x

Сдвиг
44 Рассмотрим сдвиг в плоскости xy (рис.5.10). Ему сопутствует лишь одна деформация
τ xy
γ xy = . Остальные деформации равны нулю.
G
Деформация сдвига не вызывает появления линейных деформаций, так как размеры
элемента при малом угле сдвига γ xy не меняются.
Рис. 5.10 Деформация сдвига элемента тела
Общий случай нагружения тела

В общем случае в точке тела возникают шесть компонент деформаций, образующих
вектор деформаций
r T
ε = ⎢⎣ε1 , ε2 , ε 3 , ε 4 , ε5 , ε6 ⎦⎥ ,
Эти шесть деформаций вызывают появление шести напряжений, образующих вектор

напряжений
r T
σ = ⎢⎣σ1 , σ2 , σ3 , σ4 , σ5 , σ6 ⎥⎦ ,
Согласно принципу независимости действия сил каждая деформация вносит свой

вклад в каждое напряжение
⎧ σ1 = C11ε1 + C12 ε2 + ... + C16 ε6

⎪σ = C ε + C ε + ... + C ε
⎪ 2 21 1 22 2 26 6
⎨
⎪− − − − − − − − − − − − − − − −
⎪⎩σ6 = C61ε1 + C62 ε2 + ... + C66 ε6
или то же выражение в матричном виде
{σ} = [C ] {ε} (5.16).
здесь [C ] — матрица внутренней жесткости.
Возможна и другая форма записи связи напряжений и деформаций
⎧ ε1 = B11σ1 + B12 σ2 + ... + B16 σ6

⎪ ε = B σ + B σ + ... + B σ
⎪ 2 21 1 22 2 26 6
⎨
⎪ − − − − − − − − − − − − − − − −−
⎪⎩ ε6 = B61σ1 + B62 σ2 + ... + B66 σ6
или то же выражение в матричном виде
{ε} = [ B] {σ} (5.17).
Здесь [ B ] — матрица внутренней податливости.

Выражения (5.16) и (5.17) представляют собой закон Гука для внутренних сил.
45 Решим систему уравнений (5.17) путем обращения матрицы внутренней
податливости и сравним с выражением (5.16)
{σ} = ⎡⎣ B−1 ⎤⎦ {ε} = [C ] {ε} . Следовательно [C ] = ⎡ B −1 ⎤ .

⎣ ⎦
Найдем значения коэффициентов внутренней податливости. Для этого запишем
систему уравнений (5.17) в упорядоченном виде. Запишем деформации от каждого
напряжения по каждому направлению.
σx
От напряжения σ x в продольном направлении возникает деформация , в
E
σx
поперечных направлениях −μ . Нормальное напряжение не вызывает сдвига.
E
Касательное напряжение τ xy вызывает сдвиг только в плоскости xy и не вызывает
линейных деформаций. Аналогично определяются деформации от остальных
От От От От От От
σ1 = σ x σ2 = σ y σ3 = σ z σ4 = τ xy σ5 = τ yz σ6 = τ zx
σx σy σz
ε1 = ε x −μ −μ 0 0 0
E E E
σx σy σz
ε2 = ε y −μ −μ 0 0 0
E E E
σx σy σz
ε3 = ε z −μ −μ 0 0 0
E E E
τ xy
ε4 = γ xy 0 0 0 0 0
G
τ yz
ε5 = γ yz 0 0 0 0 0
G
τ zx
ε6 = γ zx 0 0 0 0 0
G
Просуммировав выражения в каждой строчке, получаем полные деформации по
каждому направлению
1 τ xy
εx =
E
(
σ x − μσ y − μσ z ) γ xy =
G
1 τ yz
εy =
E
(
σ y − μσ z − μσ x ) γ yz =
G
(5.18).
1 τ zx
εz =
E
(
σ z − μσ x − μσ y ) γ zx =
G
Шесть уравнений (5.18) представляют собой физические уравнения теории
упругости.
На основании приведенной таблицы запишем матрицу коэффициентов внутренней
податливости в выражении (5.17)
⎡ 1 −μ −μ 0 0 0 ⎤
⎢−μ 1 −μ 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢−μ −μ 1 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
1 ⎢ E ⎥
[B ] = ⎢ 0 0 0
G
0 0
⎥
E ⎢ ⎥
⎢ 0 E ⎥
0 0 0 0
⎢ G ⎥
⎢ E ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 ⎥
⎣ G ⎦
и матрицу коэффициентов внутренней жесткости в выражении (5.16)

⎡1 − μ μ μ 0 0 0 ⎤
46 ⎢ μ 1−μ μ 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ μ μ 1−μ 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 1
[C ] = ⎡⎣ B −1 ⎤⎦ =
E 0 0 −μ 0 0 ⎥.
⎢ 2 ⎥
(1 + μ)(1 − 2μ) ⎢ ⎥
⎢ 0 1
0 0 0 −μ 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 − μ⎥
⎣ 2 ⎦
Для получения матриц [C ] и [ B] достаточно знания двух упругих постоянных

E
материала E и μ , поскольку G = . Это справедливо для изотропных тел, у
2(1 + μ)
которых свойства во всех направлениях одинаковы (для большинства металлов). Для
ортотропных материалов, у которых свойства по трем направлениям различны,
требуется знание девяти упругих констант (композиционные материалы,
стеклопластики). В самом общем случае необходимо знание 21 константы материала.
5.4. Виды напряженного состояния

В курсе сопротивления материалов отмечаются три вида напряженного состояния:
объемное — все три главных напряжения не равны нулю,
плоское — одно из трех главных напряжений равно нулю,
линейное — два главных напряжения равны нулю.
Примером линейного напряженного состояния являются растяжение-сжатие, чистый
изгиб.
Пример плоского напряженного состояния — изгиб, кручение, сложное
сопротивление длинных и тонких стержней, нагружение тонких пластин и оболочек.
Пример объемного напряженного состояния — нагружение массивных тел.
Решение объемных задач на порядок более сложное, чем решение плоских задач.
Однако среди объемных задач можно выделить два частных случая, для которых
решение почти совпадает с решением плоских задач. Это плоское деформированное
состояние и осесимметричное нагружение. Рассмотрим их подробнее и сравним с
плоским напряженным состоянием.
Рис. 5.11 Плоское напряженное (а) и плоское деформированное (б) состояние
Рис. 5.12 Осесимметричная задача
Плоское напряженное состояние (рис. 5.11, а) возникает в тонких пластинах и

оболочках
⎡⎡ 1 ⎤⎤
47 ⎢⎢ εx 2
γ xy 0 ⎥⎥
⎡ σx τ yx 0⎤ ⎢⎢ ⎥⎥
⎢ ⎥ 1
[Tσ ] = ⎢ τ xy σy 0⎥ [ ε ] ⎢⎢ ⎢⎢ γ yx
T = εy 0 ⎥⎥ .
⎥
⎥
⎢ 0 2
⎣ 0 0⎥⎦ ⎢⎢ ⎥⎥
εz ⎥ ⎥
⎢⎢ 0 0
⎢⎣ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎥⎦
Характерная особенность σ z = 0 εz ≠ 0 .
Плоское деформированное состояние (рис. 5.11, б)

⎡⎡ 1 ⎤⎤
⎢⎢ εx 2
γ xy 0⎥ ⎥
⎡ σx τ yx 0⎤ ⎢⎢ ⎥⎥
⎢ ⎥ 1
[Tσ ] = ⎢ τ xy σy 0⎥ [Tε ] = ⎢⎢ ⎢⎢ γ yx εy
⎥
⎥
0⎥ ⎥ .
⎢ 0 2
⎣ 0 σ z ⎥⎦ ⎢⎢ ⎥⎥
⎢⎢ 0 0 0⎥ ⎥
⎢⎣ ⎢⎣ ⎦⎥ ⎥⎦
Характерная особенность σ z ≠ 0 εz = 0 .
Переход от плоского напряженного к плоскому деформированному состоянию

происходит при значительном увеличении толщины пластины или оболочки.
Приближенно к задаче плоской деформации можно свести многие объемные задачи.
Осесимметричное нагружение (рис. 5.12)
⎡ σt 0 0⎤ ⎡ ⎡εt 0 0 ⎤⎤
[Tσ ] = ⎢⎢ 0 σr 0 ⎥⎥ [Tε ] = ⎢⎢ ⎢⎢ 0 εr 0 ⎥⎥ ⎥ .
⎥
⎢⎣ 0 0 σ z ⎥⎦ ⎢ ⎢⎣ 0 0 ε z ⎥⎦ ⎥⎦
⎣
При вырезании элемента двумя меридиональными и двумя кольцевыми сечениями
(рис. 5.12) касательные напряжения на гранях элемента отсутствуют, так как форма
тела под действием осесимметричной нагрузки не меняется. Следовательно, по
граням элемента действуют главные напряжения σ I = σt , σ II = σr , σ III = σ z .
5.5. Уравнения теории упругости для частных

случаев нагружения
При решении задач методом конечных элементов (МКЭ) программы, составленные
для плоского напряженного состояния решают, как правило и задачи плоского
деформированного состояния, и осесимметричные задачи. Алгоритм решения всех
трех типов задач совпадает, и буквально лишь несколько операторов учитывают
особенности конкретной задачи. Пользователю программы достаточно изменить код,
чтобы перенастроить программу на решение другого класса задач.
Рассмотрим особенности уравнений теории упругости для отмеченных типов задач.
5.5.1. Плоское напряженное состояние

При плоском напряженном состоянии (рис. 5.11, а) σ z = 0 , τ xz = τ yz = 0 , ε z ≠ 0 .
r T
Вектор напряжений σ = ⎢⎣σ x σy τ xy ⎥⎦ .
r T
Вектор деформаций ε = ⎢⎣ε x εy γ xy ⎥⎦ .
В МКЭ деформацию ε z не включают в вектор деформаций, а определяют на

−μ
заключительном этапе расчета по закону Гука ε z =
E
( )
σx + σy .
r r
Матричный дифференциальный оператор в геометрических уравнениях ε = DT u и в
r
уравнениях равновесия Dσ + pV = 0
⎡∂ ∂x 0 ∂ ∂y ⎤
D=⎢ .
⎣ 0 ∂ ∂ y ∂ ∂x ⎥⎦
Матрица внутренней жесткости в физических уравнениях теории упругости
48 ⎡ ⎤
⎢1 μ 0 ⎥
E ⎢ ⎥
[C ] = 2 ⎢
μ 1 0 ⎥.
1−μ ⎢
1− μ⎥
⎢0 0 ⎥
⎣⎢ 2 ⎦⎥
5.5.2. Плоское деформированное состояние

При плоской деформации (рис. 5.11,б) σ z ≠ 0 , τ xz = τ yz = 0 , ε z = 0 .
Векторы напряжений и деформаций и матричный дифференциальный оператор такие

же как при плоском напряженном состоянии.
В МКЭ напряжение σ z не включают в вектор напряжений, а определяют на
(
заключительном этапе расчета по закону Гука σ z = μ σ x + σ y . )
Матрица внутренней жесткости в физических уравнениях теории упругости
⎡ ⎤
⎢1 − μ μ 0 ⎥
E ⎢ ⎥
[С ] = μ 1 − μ 0 ⎥.
(1 + μ )(1 − 2μ ) ⎢⎢ 1 ⎥
⎢ 0 0 − μ⎥
⎣⎢ 2 ⎦⎥
К рассмотрению плоского деформированного состояния сводится расчет многих
относительно толстых деталей машин и большинство задач обработки металлов
давлением.
5.5.3. Осесимметричное нагружение

При осесимметричном нагружении при вырезании элемента так, как показано на
рис. 5.12, σt , σr , σ z — главные напряжения. В методе конечных элементов при
использовании, например, треугольных элементов, нормальные напряжения могут не
быть главными и тогда появляются касательные напряжения.
r T
Вектор напряжений σ = ⎢⎣ σt σr σz τrz ⎥⎦ .
r T
Вектор деформаций ε = ⎢⎣ εt εr εz γ rz ⎥⎦ .
⎡1 − μ μ μ 0 ⎤
⎢ μ 1−μ μ 0 ⎥
E ⎢ ⎥
Матрица внутренней жесткости [С ] = ⎢ μ μ 1−μ 0 ⎥.
(1 + μ ) (1 − 2μ ) ⎢ ⎥
⎢ 0 1
0 0 − μ⎥
⎢⎣ 2 ⎥⎦
При осесимметричном нагружении возможно плоское напряженное состояние,

например, для тонких дисков, и плоское деформированное состояние, например,
расчет труб под давлением.
49 Глава 6. Метод конечных элементов для
расчёта плоских и объёмных тел
В этой главе рассмотрим формирование матрицы жесткости любого элемента с
использованием уравнений теории упругости и функций формы.
6.1 Формирование матрицы жесткости элемента

Для получения формулы для расчёта элементов матрицы жесткости в качестве
исходных возьмем 5 уравнений:
Основное уравнение МКЭ (1.1) {F } = [ K ] {Δ} (1),
Уравнение связи перемещений (1.2) {u} = [ N ] {Δ} (2),
Начало возможных перемещений (4.6) ⎣⎢ F ⎥⎦ {Δ} = ∫ ⎢⎣ σ ⎦⎥ {ε} dV (3),

V
Геометрические уравнения теории упругости (5.13) {ε} = DT {u} (4),
Физические уравнения теории упругости (5.19) {σ} = [C ] {ε} (5).
Суть вывода: подставим выражения (1), (2), (4), (5) в выражение (3) и после
упрощения получим формулу для матрицы жесткости элемента [ K ] .
Для последующего вывода напомним
правило транспонирования произведения матриц ( A ⋅ B ) = BT ⋅ AT .

T
Поскольку в выражение (3) входит строка ⎣⎢ F ⎦⎥ , транспонируем выражение (1)
⎣⎢ F ⎦⎥ = ⎢⎣ Δ ⎦⎥ [ K ] . (6)
Матрица жесткости [ K ] симметричная, поэтому [ K ] = [ K ] .

T
Уравнение (2) подставим в (4)
{ε} = DT ([ N ] {Δ}) = ( DT [ N ]) {Δ} = [ B] {Δ} (7).
Здесь матрица [ B ] = DT [ N ] , то есть производные функций формы.
Далее подставим (7) в (5) {σ} = [C ][ B] {Δ} и транспонируем
⎢⎣ σ ⎥⎦ = ⎢⎣ Δ ⎥⎦ [ В ] [C ]
T
(8).
Матрица жесткости [C ] симметричная, поэтому [C ] = [C ] .

T
Выражения (6), (7), (8) подставим в (3)
⎣⎢ Δ ⎦⎥ [ K ] {Δ} = ∫ ⎣⎢ Δ ⎦⎥ [ B ] [C ][ B ] {Δ} dV .
T
Строку ⎢⎣ Δ ⎦⎥ , находящуюся слева, выносим из под интеграла влево. Столбец {Δ} ,

находящийся справа, выносим вправо
⎛ ⎞
⎣⎢ Δ ⎦⎥ [ K ] {Δ} = ⎣⎢ Δ ⎦⎥ ⎜⎜ ∫ [ B ] [C ][ B ] dV ⎟⎟ {Δ} .
T
⎝V ⎠
Анализируя последнее выражение, замечаем, что
[ K ] = ∫ [ B]T [C ][ B] dV (6.1).
V
Где [ B ] = DT [ N ]
Выражение (6.1) представляет собой общую формулу для определения матрицы
50 жесткости стандартного элемента любого типа.
6.2. Требования к функциям формы

Функция формы определяет вид аппроксимации искомой целевой функции (в наших
задачах функции перемещения). Поскольку все расчеты методом конечных
элементов используют в своем алгоритме функции формы, рассмотрим вначале
требования к функциям формы.
1. Функция формы равна единице в "своем" узле и нулю в "чужом". Для каждого
узла элемента в дальнейшем будет введена своя функция формы.
2. Функцию формы будем описывать степенным полиномом, число членов
которого равно числу узлов. Например, для треугольного элемента вид функции
формы N = a1 + a2 z + a3 y .
Для четырехугольного плоского элемента N = a1 + a2 z + a3 y + a4 zy .
Для четырехугольного элемента с 8-ю узлами (4 по углам, 4 в середине сторон)
N = a1 + a2 z + a3 y + a4 zy + a5 z 2 + a6 y 2 + a7 z 2 y + a8 zy 2 .
3. на границах элементов не должно быть разрывов. (рис. 6.1).
Рис. 6.1 Разрыв на границе элементов
Граница треугольного элемента должна оставаться прямой

линией после
∂u
деформации, то есть u = ax + b . Следовательно, деформация ε = = a = Const ,
∂x
соответственно σ = E ε = Const .
ВНИМАНИЕ
Для треугольного плоского элемента напряжения и деформации постоянны по всей
площади элемента.
6.3. Определение функций формы треугольного

элемента
Пусть известна функция перемещений u(y,z). На рис. 6.2 показана поверхность
перемещений, построенная перпендикулярно поверхности рассматриваемого
плоского тела. Функции формы определяют способ аппроксимации искомой
функции (в нашем случае поверхности перемещений).
Рис. 6.2. Аппроксимация поверхности перемещений плоскими треугольниками
Разобьем тело на плоские треугольные элементы. Выделим один из элементов

(заштрихован на рис. 6.2). В узлах элемента 1, 2, 3 известны перемещения Δ1 , Δ 2 ,
Δ 3 . Требуется найти перемещение u( y, z) в некоторой произвольной точке между
узлами.
В процессе вычисления вначале определяются узловые перемещения. Следовательно,
51 поверхности перемещений еще нет, а есть дискретный набор перемещений в узлах.
Необходимо выбрать форму аппроксимации перемещений между узлами. Для этой
цели и используются функции формы N(y,z).
Через три точки поверхности ( Δ1 , Δ 2 , Δ 3 ) однозначно можно провести только
плоскость. Для построения криволинейной поверхности трех точек недостаточно и
надо выбирать вид элемента с большим количеством узлов.
Итак, для треугольного элемента выбираем плоскость, как вид аппроксимации
поверхности перемещений. Фактически поверхность перемещений аппроксимируем
набором плоских треугольников (рис. 6.2).
По уравнению (1.2) {u} = [ N ] {Δ} перемещение u в произвольной точке связано с
узловыми перемещениями Δ с помощью функций формы N.
Рассмотрим перемещение произвольной точки с координатами z и y вдоль оси u
u = N1Δ1 + N 2 Δ 2 + N 3 Δ 3 .
Функции формы запишем как уравнение плоскости N = ay + bz + c .
Значения коэффициентов a, b, c найдем из граничных условий.

Для функции формы N1 в узле 1 N1 = 1 , в узлах 2 и 3 N1 = 0 , тогда
⎧ N1 = a1 y1 + b1 z1 + c1 = 1
⎪
⎨ N1 = a1 y2 + b1 z2 + c1 = 0 .
⎪N = a y + b z + c = 0
⎩ 1 1 3 1 3 1
Решая эту систему трех уравнений, находим коэффициенты a1, b1, c1 . Аналогично
определяются коэффициенты для функций формы N 2 и N 3 . В общем виде
выражение для функций формы можно записать так
1
Ni = ( ai y + bi z + ci ) (6.2)
2 Ae
ai = z j − zk (
bi = − y j − yk ) ci = y j zk − yk z j , где i,j,k = 1,2,3.
Ae — площадь элемента.
ВЫВОД
Функция формы зависит только от координат узла элемента
Для упорядочения расчетов примем правило нумерации узлов, перемещений и

функций формы.
ПРАВИЛО ЛОКАЛЬНОЙ НУМЕРАЦИИ УЗЛОВ И ПЕРЕМЕЩЕНИЙ

Нумерация узлов элемента осуществляется против часовой стрелки. Начало
нумерации (узел 1) — нижний левый (рис. 6.3).
Нумерация перемещений — горизонтальные перемещения (вдоль оси Z) —

нечетные, вертикальные перемещения (вдоль оси Y) — четные.
Рис. 6.3 Примеры нумерации узлов и перемещений треугольного элемента
Вернемся к уравнению связи (1.2).

⎧ Δ1 ⎫
52 ⎪Δ ⎪
⎪ 2⎪
{u} = [ N ] ⋅ {Δ} ⎧⎪ uz ⎫⎪ ⎡ N1 0 N2 0 N3 0 ⎤ ⎪⎪Δ 3⎪⎪
⋅ ⎨ ⎬.
или ⎨ ⎬=⎢
2 ×1 2 × 6 6 ×1 ⎩⎪uy ⎭⎪ ⎣ 0 N1 0 N2 0 N 3 ⎥⎦ ⎪Δ 4 ⎪
⎪ Δ5 ⎪
⎪ ⎪
⎪⎩Δ6⎪⎭
Функции формы для перемещений по осям Y и Z одинаковы, так как зависят только
от координат узлов и не зависят от направления перемещения.
6.4 Матрица жесткости треугольного элемента

Упростим выражение (6.1) для матрицы жесткости [ K ] = ∫ [ B]T [C ][ B] dV
V
применительно к плоскому треугольному элементу.
Выпишем векторы напряжений и деформаций для плоского напряженного состояния
⎧ σz ⎫ ⎧ εz ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎧u ⎫
{σ} = ⎪⎨ σ y ⎪⎬ , {ε} = ⎪⎨ ε y ⎪⎬ {u} = ⎪⎨u z ⎪⎬ ,
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩⎪ ⎪
y⎭
⎩⎪τ yz ⎭⎪ ⎩⎪ γ yz ⎭⎪
Геометрические уравнения теории упругости для плоской задачи
r r ⎡ ∂ ∂z 0 ⎤
ε = DT ⋅ u ⎢
, здесь T
D =⎢ 0 ∂ ∂y ⎥⎥ .
3×1 3× 2 2 ×1
⎢⎣ ∂ ∂y ∂ ∂z ⎥⎦
Уравнение связи перемещений (1.2) {u} = [ N ] {Δ} . Выражения для функций формы
1
треугольного элемента N i = ( ai y + bi z + ci ) .
2 Ae
Вычислим производные [ B] = DT [ N ] , входящие в выражение (6.1)

∂N i ∂N i
[ K ] = ∫ [ B]T [C ][ B] dV . = ai , = bi ,
V
∂y ∂z
где ai = z j − zk , (
bi = − y j − yk . )
⎡ b1 0 b2 0 b3 0⎤
Тогда [ B] = ⎢⎢ 0 a1 0 a2 0 a3 ⎥⎥ .
⎢⎣a1 b1 a2 b2 a3 b3 ⎥⎦
Матрица внутренней жесткости для плоского напряженного состояния, входящая в

выражение (6.1)
⎡ ⎤
⎢1 0 0 ⎥
E ⎢ ⎥
[C ] = 2 ⎢
0 1 0 ⎥.
1− μ ⎢
1 − 2μ ⎥
⎢0 0 ⎥
⎣⎢ 2 ⎦⎥
Матрицы [ В ] и [C ] — содержат только константы, поэтому в выражении (6.1) их
∫ dv = V = A
e
можно вынести за знак интеграла. Тогда ⋅ t , где Ae — площадь
V
элемента, t — толщина элемента (плоского).
Окончательное выражение для расчета матрицы жесткости треугольного элемента
⎡ K e ⎤ = [ B ]T [C ][ B] Ae t (6.3).
⎣ ⎦
53 6.5. Порядок решения плоской задачи теории
упругости методом конечных элементов
Порядок решения указанной задачи рассмотрим на примере расчета тонкой
пластины, нагруженной распределенной нагрузкой q и силой F (рис. 6.4).
Рис. 6.4 Разбивка на треугольные элементы тонкой пластины
1. Разбить тело на элементы.

2. Пронумеровать элементы и узлы (в нашем примере сверху вниз по столбцам),
выписать координаты узлов.
3. Ввести матрицу индексов узлов.
В методе конечных элементов матрица индексов узлов устанавливает соответствие
глобальной нумерации узлов (рис. 6.4) и локальной (рис. 6.3). В заголовке таблицы
локальная нумерация узлов, в теле таблицы глобальная.
Матрица индексов узлов
№ Матрица индексов перемещений

1 2 3
элемента №
1 2 3 4 5 6
1 5 4 1 элемента
2 2 5 1 1 9 10 7 8 1 2
3 6 5 2 2 3 4 9 10 1 2
------ --- --- --- 3 11 12 9 10 3 4
------ --- --- --- --- --- ---
В каждом узле два перемещения по двум осям координат (горизонтальные —

нечетные. вертикальные — четные). Локальная нумерация от 1 до 6. Глобальный
номер перемещения:
горизонтального N Δz = 2N узла − 1 — нечетный,
вертикального N Δy = 2N узла — четный.
Матрица индексов перемещений автоматически строится программой расчета по

матрице индексов узлов.
4. Сформировать вектор нагрузок. Число нагрузок равно числу перемещений.
Поскольку внешних нагрузок мало, по большинству перемещений нагрузка
равна нулю. Распределенную нагрузку надо заменить эквивалентной узловой
нагрузкой (рис. 6.5). Условно говоря, к каждому узлу прикладываем половину
распределенной нагрузки, приложенной к краю элемента. Момент от
распределенной нагрузки в расчетах не используется.
54
Рис. 6.5 Замена распределенной нагрузки эквивалентной узловой
5. Сформировать матрицы жесткости элементов по выражению (6.3)

⎡ K e ⎤ = [ B ]T [C ][ B ] Ae t .
⎣ ⎦
6. Сформировать матрицу жесткости системы путем суммирования по матрице
индексов перемещений. Коэффициент жесткости K ij равен сумме
коэффициентов жесткости элементов, которым в матрице индексов перемещений
одновременно принадлежат индексы i и j.
7. Найти узловые перемещения системы (в глобальной нумерации) путем решения
{ }
основного уравнения метода конечных элементов F = ⎣⎡ K ⎦⎤ {Δ} .
8. Найти узловые перемещения элементов (в локальной нумерации) по матрице

индексов путем сопоставления глобального номера перемещения с локальным
номером для данного элемента. Перемещение узла элемента в локальной
нумерации равно соответствующему перемещению системы в глобальной
нумерации Δ ei = Δ k .
9. Найти деформации и напряжения в каждом элементе. В треугольном плоском

элементе деформации и напряжения одинаковы по площади элемента
{ε } = D
e T
[u] = [ B] ⋅ {Δ e } {σ } = [C ] ⋅ {ε }
e e
.
3 ×1 3 × 6 6 ×1 3 ×1 3 × 3 3 ×1
10. Для треугольных элементов найти деформации и напряжения в узлах системы.

Напряжения (деформации) в узле системы подсчитываем как среднее
арифметическое напряжений (деформаций) в элементах, сходящихся в данном
узле.
11. Найти максимальные главные напряжения и подставить их в условие прочности.
6.6. Использование сложных конечных

элементов
Для расчета методом конечных элементов объект исследований надо разбить на
конечные элементы.
6.6.1. Виды элементов

Поскольку объект исследований может быть одномерным, двухмерным или
трехмерным, то и элементы могут быть одномерными, двухмерными, трехмерными.
Каждый из них может быть линейным (симплекс-элементом, то есть простым),
квадратичным (комплекс-элементом, то есть сложным).
Функции формы любого элемента описываются полиномом.
Линейный элемент — функция формы линейная (аргументы полинома в первой
степени), узлы элемента расположены только по углам элемента.
Квадратичный элемент — функции формы содержат аргументы во второй степени.
Кроме узлов по углам элемента, есть узлы посередине сторон элемента.
Различные виды конечных элементов показаны на рис. 6.6. – 6.8. Границы линейных
элементов всегда прямолинейные. Границы нелинейных элементов могут быть как
прямолинейными, так и криволинейными.
55
Рис. 6.6 Одномерный конечный элемент
Рис. 6.7 Плоский конечный элемент
Рис. 6.8 Объемный конечный элемент
6.6.2. Функции формы сложных элементов

Для элемента, имеющего m узлов, функция формы имеет вид полинома степени n.
N i = a1 + a2 x + a3 x 2 + ... + an x n −1 , где n — число членов полинома.
Функции формы N i = 1 в узле i, N i = 0 в остальных узлах элемента.
Элементы, у которых число узлов m совпадает с числом членов полинома n

называются изопараметрическими n = m .
Если n < m , элементы называются субпараметрическими.
Если n > m , элементы называются суперпараметрическими.
Поскольку в этой книге рассматривается всего лишь введение в метод конечных
элементов, далее ограничимся использованием только наиболее часто применяемых
изопараметрических элементов.
Полином, описывающий функцию формы можно записать в виде произведения
двучленов
N i = (c1 + c2 x)(c3 + c4 x)...(cn −1 + cn x) .
Здесь произвольные постоянные ci определяют из условия равенства нулю в каждом

узле одного сомножителя. В вычислительных комплексах именно так записываются
функции формы.
6.6.3. Естественная система координат

В качестве локальных осей координат для сложных элементов целесообразно
использовать, так называемую, естественную систему координат (рис. 6.9).
Естественная система координат указывает относительные длины сторон элемента
−1 < ξ < 1 , −1 < η < 1 и −1 < ζ < 1 . Начало отсчета координат ξ , η , ζ в средней
точке элемента.
При использовании естественной системы координат функции формы оказываются
одинаковыми для всех элементов, на которые разбито поле значений аргументов.
56 В естественной системе координат для любой точки конечного элемента сумма
координат равна единице ξ + η + ζ = 1 .
Преимущество естественной системы координат в том, что она позволяет

деформировать границы элементов.
Рис. 6.9 Локальные координаты (декартовы YZ и естественные ξη ) для плоского

прямоугольного квадратичного элемента
В естественной системе координат функции формы для четырехугольного линейного

элемента приведены на рис. 6.10. Функции формы для четырехугольного
квадратичного элемента приведены на рис. 6.10.
Рис. 6.10 Функции формы четырехугольного линейного элемента
Функции формы одинаковы для всех элементов тела. Учёт реальных декартовых
координат узлов производится с помощью Якобиана.
В естественной системе координат треугольный конечный элемент рассматривается
как прямоугольный, у которого 2 узла имеют одинаковые декартовы координаты.
Рис. 6.11. Трансформация прямоугольного элемента в треугольный
6.6.4. Расчет коэффициентов жесткости

Входящие в выражение (6.1) [ K ] = ∫ [ B] [C ][ B] dV , где [ B] = D [ N ] , производные
T T
V
функций формы ∂N i ∂z и ∂N i ∂y , связанные с применением дифференциального
оператора Коши D, невозможно вычислить без учета искажения реального
пространства (в координатах Z и Y) по отношению к исходному, определяемому в
естественной системе координат ξ и η (рис. 6.9). В естественной системе
прямоугольник не искажается никогда.
Для дальнейших преобразований нужно связать декартовы и естественные
координаты
dN i dN i dx dN i 1 dN i
= или после обращения последнего выражения = .
dξ dx d ξ dx dx d ξ d ξ
dx
Величина = [ J ] называется матрицей Якоби для одномерной задачи.
dξ
⎡ ∂z ∂ξ ∂y ∂ξ ⎤
57 Для двумерной задачи матрица Якоби имеет вид [ J ] = ⎢ ⎥.
⎣∂z ∂η ∂y ∂η⎦
Тогда производные функций формы
⎧ ∂N i ∂ξ ⎫ ⎡ ∂x ∂ξ ∂y ∂ξ ⎤ ⎧ ∂N i ∂z ⎫ ⎧ ∂N i ∂z ⎫
⎨ ⎬=⎢ ⎥ ⎨ ⎬ = [ J]⎨ ⎬.
⎩∂N i ∂η⎭ ⎣∂x ∂η ∂y ∂η⎦ ⎩∂N i ∂y ⎭ ⎩∂N i ∂y ⎭
После обращения матрицы Якоби имеем
⎧ ∂N i ∂z ⎫ −1 ⎧ ∂N i ∂ξ ⎫
⎨ ⎬ = [ J] ⎨ ⎬.
⎩∂N i ∂y ⎭ ⎩∂N i ∂η⎭
Для составления элементов обратной матрицы Якоби используют численное
интегрирование.
Матрицу жесткости элемента можно определить путем численного интегрирования
способом Гаусса-Лежандра, требующим меньшего количества точек интегрирования,
чем другие способы.
Произведем замену переменной в выражении (6.1). Для малого элемента объема
dV = dxdydz = Det [ J ] d ξd ηd ζ .
∫ [ B] [C ][ B] dV = ∫∫∫ ([ B] [C ][ B] (ξ, η) ) det ([ J ]) d ξd ηd ζ .

T T
Тогда ⎡⎣ K e ⎤⎦ =
V ξ,η,ζ
При численном интегрировании вместо интеграла вычисляется сумма значений по

всем m узловым точкам с учетом весовых коэффициентов W. Естественные
координаты точек интегрирования и весовые значения в этих точках задаются
алгоритмом способа Гаусса-Лежандра в зависимости от числа точек интегрирования.
( )
m m m
⎡ K e ⎤ = ∑ ∑ ∑ [ B ]T [C ][ B ] (ξ, η) det ([ J ]) Wξ Wη Wζ .
⎣ ⎦ i j k
i =1 j =1 k =1
6.6.5. Использование четырехугольного квадратичного элемента

В качестве примера рассмотрим применение четырехугольного квадратичного
изопараметрического элемента при решении плоской задачи теории упругости
методом конечных элементов. Такой элемент (рис. 6.12) имеет 8 узлов (4 по углам и
4 посередине сторон). По углам элемента показаны естественные координаты
узлов ξ, η . Для численного интегрирования по трехточечной схеме указаны 9 точек
интегрирования. Их естественные координаты одинаковы по ξ и η (-0,7746, 0,
0,7746). Соответствующие весовые коэффициенты Wξ и Wη в квадратурных
формулах Гаусса (0,5536, 0,8889, 0,5536).
Рис. 6.12 Прямоугольный квадратичный элемент с 8-ю узлами и 9-ю точками интегрирования
Функции формы этого элемента показаны на рис. 6.13.

58
Рис. 6.13 Функции формы N (ξ, η) прямоугольного квадратичного элемента, естественные

координаты точек интегрирования ξ и η и весовые коэффициенты W для них
Матрицу Якоби для точек интегрирования с координатами ξ и η определяем путем

умножения соответствующих производных функций формы на координаты узлов
элемента Z и Y
⎡ J11 J 21 ⎤ ⎡ ∂z ∂ξ ∂y ∂ξ ⎤ ⎪⎧ ∂ [ N ] ∂ξ ⎪⎫
[ J] = ⎢ = =⎨ ⎬ {{Z } {Y }}
⎣ J12 J 22 ⎥⎦ ⎢⎣∂z ∂η ∂y ∂η⎥⎦ ⎪⎩∂ [ N ] ∂η⎭⎪ .
2×8 8×2
С помощью матрицы Якобы вычисляем производные функций формы в декартовых

координатах.
⎪⎧ ∂ [ N ] ∂z ⎪⎫ ⎧ ∂ [ N ] ∂ξ ⎪⎫
−1 ⎪
⎨ ⎬ = [ J] ⎨ ⎬.
⎩⎪ [ ]
∂ N ∂y ⎪⎭ ⎩⎪∂ [ N ] ∂η⎭⎪
В выражении матрицы жесткости (6.1) [ K ] = ∫ [ B] [C ][ B] dV

T
матрица производных
V
функций формы [ B] = DT [ N ] для восьмиузлового элемента имеет размерность
2 х 16, так как в каждом узле два перемещения (по осям Z и Y).
Функции формы зависят только от координат узлов в естественной системе
координат.
Матрицу производных функций формы надо дополнить нулями до нужной
размерности с учетом того, что перемещения по оси Z примем нечетными, по оси Y
четными.
Основное уравнение МКЭ решается методом Холесского (для ленточных матриц)
программой MCHB.
Далее определяются деформации и напряжения {ε} = [ В ] {Δ} и {σ} = [С ] {ε} .
Mathcad-программа данного расчёта приведена в электронной книге, которую надо

скачать с сайта автора (см. предисловие).
6.6.7. Сравнение линейной и квадратичной функций формы

Точность расчетов методом конечных элементов зависит от вида выбранного типа
конечного элемента.
У линейных элементов, например, у плоского треугольного элемента, функция
формы линейная. Графически она представляется плоскостью. Линейная деформация
∂u ∂
ε= = [ N ] {Δ} постоянная по площади элемента, также как и напряжения
∂x ∂x
σ = [С ] {ε} . На рис. 6.14 (слева) сплошной линией показан график функции
напряжений, пунктиром показана аппроксимация этой функции. При использовании
треугольного линейного элемента ступенчатая аппроксимация требует разбиения
тела на большое количество элементов для достижения удовлетворительной
точности расчетов. Расчетная программа для треугольных элементов наиболее
простая.
59
Рис. 6.14 Аппроксимация напряжений в теле различными типами элементов
У плоского четырехугольного элемента функция формы также линейная вдоль линий

∂u ∂
ξ = Const или η = Const . Линейная деформация ε = = [ N ] {Δ} правильно
∂x ∂x
определяется лишь в центре элемента.
Для четырехугольных квадратичных элементов (с восемью узлами) деформации и
напряжения изменяются по площади элемента по квадратичной параболе.
Пунктирная линия на рис. 6.14 (справа) практически совпадает со сплошной линией
функции напряжений. Такие элементы обеспечивают высокую точность расчетов.
Количество элементов, на которые разбивается плоское тело минимальное.
Сделаем общий вывод.
Для учебных целей, чтобы понять сущность метода конечных элементов, в плоской
задаче лучше использовать линейные треугольные элементы. Программа расчета в
этом случае проста и понятна.
Для практических расчетов предпочтительнее использовать квадратичные
треугольные или четырехугольные элементы (тетраэдры или параллелепипеды для
объёмных тел). При этом уменьшается число элементов, упрощается ввод исходных
данных, достигается высокая точность расчетов, но усложняется программа расчета.
Кубические элементы не имеют преимуществ перед квадратичными и в большинстве
вычислительных комплексов не используются.
Общий алгоритм решения прочностной задачи МКЭ (на примере

ANSYS)
1. Ввести расчётную модель.
1) Создать модель в среде ANSYS. Это процесс длительный и сложный.
2) Импорт модели созданной в другой среде, например Solidworks, или любой,
которую может принять ANSYS. Готовый трёхмерный объект передаётся в
ANSYS мгновенно.
При вводе модели создаются характерные точки (Keypoints), которые соединяются
чертёжными примитивами.(линиями, площадями, объёмами).
2. Ввести свойства материала. Упругие свойства E , μ , плотность ρ для
динамических расчётов. Для расчёта с учётом пластических деформаций ввести
диаграмму деформирования материала. Рационально ввести Bilineare, для неё
ввести предел текучести и модуль упрочнения E1 = 0.02E , характеризующий
угол наклона диаграммы.
3. Выбрать тип конечного элемента КЭ (стержневой (балочный), плоский,
объёмный), линейный или квадратичный, соответствующий выбранному типу
задачи. Вместе с КЭ поставляется готовая матрица жесткости элемента из
библиотеки вычислительного комплекса (ВК)
4. Создать сетку конечных элементов (произвольную автоматически или по
указанию пользователя).
При создании сетки элементов ВК записывает координаты всех узлов, создаёт
матрицу индексов элементов (аналог чертежа — план соединения элементов друг
с другом), матрицу индексов перемещений (диспетчер расчёта), присваивая
каждому неизвестному (перемещению) свой порядковый номер. Например, сетка
содержит 100 КЭ объёмных, двадцатиузловых, квадратичных. В каждом узле по
60 3 линейных перемещения (угловые перемещения в объёмной задаче не
учитываются). Число неизвестных в задаче 100 х 20 х 3 = 6000. Соответственно
размер матрицы жесткости 6000 х 6000.
В естественной системе координат размеры всех КЭ одинаковы от -1 до +1.
Соответственно и функции формы, зависящие от координат узлов для всех КЭ
одинаковы. Связь естественных координат ξ, η, ζ с декартовыми координатами
x, y, z осуществляется с помощью матрицы Якоби. При расчёте матрицы
жесткости вычисляются производные функций формы по декартовым
координатам. При расчёте коэффициентов жесткости используется процедура
численного интегрирования, ускоряющая расчёт матрицы жесткости.
После расчёта матрицы жесткости элементов с помощью матрицы индексов
перемещений составляется матрица жесткости системы.
5. Ввести граничные условия задачи. Указать нагрузки, действующие на систему.
Указать закрепления системы.
6. Решить задачу. Основное уравнение {F } = [ K ] ⋅ {Δ} по умолчанию решается
методом Холесского для ленточных матриц. Для решения упругопластической
задачи используется итерационный метод Ньютона-Рафсона.
7. Метод конечных элементов завершил свою работу определением узловых
перемещений. Для определения деформаций и напряжений в ВК встроены
формулы из теории упругости {ε } = D
e T
[u] = [ B] ⋅ {Δ e } {σ } = [C ] ⋅ {ε } .
e e
61 Глава 7 Общий подход к решению задач
МКЭ на примере решения уравнения
Пуассона
Общий подход к решению задач МКЭ состоит в определении целевой функции и
преобразовании её в систему линейных алгебраических уравнений (1.1). В этой главе
показано, как получить целевую функцию, используя метод взвешенных невязок.
Конкретно, метод Бубнова-Галёркина.
В качестве примера рассмотрим решение уравнения Пуассона. К решению этого
уравнения сводятся многие задачи теории поля (задачи термодинамики и
массопереноса, гидродинамики, электромагнетизма). К нему же сводится задача
кручения стержня произвольного поперечного сечения.
7.1. Кручение стержня произвольного

поперечного сечения
Рассмотрим свободное кручение стержня произвольного поперечного сечения
(рис. 7.1).
Рис. 7.1 Кручение стержня произвольного сечения
ДОПУЩЕНИЯ
1) Рассматриваем свободное кручение стержня. Продольное усилие в поперечном
сечении отсутствует σ x = 0 .
2) Нагрузки на контуре нет.
3) Форма поперечного сечения при кручении не меняется, следовательно

τ yz = 0 . Но гипотеза плоских сечений несправедлива. Сечение искривляется в
направлении оси х.
В книге [1] , раздел 23.7, приведен вывод уравнения, описывающего распределение

касательных напряжений при кручении стержня произвольного поперечного сечения
∂2ϕ ∂2ϕ
+ + 2Gθ = 0 (7.1).
∂z 2 ∂y 2
∂ϕ ∂ϕ
Где ϕ — функция напряжений, такая, что τ xy = и τ xz = − .
∂z ∂y
Mк ⋅ 1
Константа θ = — погонный угол закручивания (на единицу длины стержня).
G ⋅ Iк
В нашем примере задаёмся θ = 1° .
Функция напряжений подбирается таким образом, чтобы искомые неизвестные (в
нашем случае касательные напряжения) были равны тангенсу угла наклона
касательной к поверхности функции напряжений (рис. 7.2).
При свободном кручении стержня, ввиду отсутствия нагрузок на поверхности
стержня, на контуре поперечного сечения ϕ = 0 . Это доказывается в книге [1] ,
раздел 23.7.
Уравнение (7.1) представляет собой уравнение Пуассона.
62
Встает задача: решить уравнение Пуассона и найти распределение касательных
напряжений τ по сечению стержня.
Общий вид уравнения ∇2ϕ = C — уравнение Пуассона, ∇2ϕ = 0 — уравнение

Лапласа.
Физический смысл уравнения Пуассона может быть различным.
Общий подход к решению этого уравнения — подобрать аппроксимацию функции
∂ϕ
напряжений ϕ , связанную с неизвестными fi =
∂xi
Функцией ϕ задаёмся. Это вид аппроксимации теоретической поверхности ϕ .
В теории упругости рассматривается ряд методов подбора функции напряжений ϕ .
7.2. Общий подход к решению задач методом

конечных элементов (МКЭ)
Метод конечных элементов применяется для решения «полевых задач», то есть

задач, в которых неизвестные величины непрерывны в пространстве (температура,
перемещения, давление, электрическое и магнитное поля).
Основная идея метода конечных элементов (МКЭ) состоит в замене системы
интегральных или дифференциальных уравнений системой линейных
алгебраических уравнений.
Чаще всего из нескольких уравнений формируется одна целевая функция. В поле
аргументов выбирается сетка узловых значений, в которых надо найти значения
неизвестных параметров целевой функции.
Метод конечных элементов численный, приближенный. Его задача найти значения
неизвестной функции для узловых значений аргументов и аппроксимации значений
этой функции между узлами.
Переход от системы интегральных или дифференциальных уравнений к системе
линейных алгебраических уравнений всегда не прост и связан со сложными
математическими преобразованиями. Этот этап в развитии метода конечных
элементов давно пройден.
Стандартный вид системы линейных алгебраических уравнений в матричном виде
[ K ] {X } = {F } , где {X } — вектор неизвестных, {F } — вектор правых частей
уравнений (свободных членов), [ K ] — матрица коэффициентов при неизвестных,
часто называемая матрицей жесткости. Физический смысл уравнений может быть
любой, но алгоритм решения остается почти неизменным. Коэффициенты при
неизвестных [ К ] определяются по сложным, зачастую, интегральным, но
однотипным выражениям в каждой области применения МКЭ.
На ранней стадии развития метода конечных элементов узловые значения
определялись минимизацией интегральной величины, связанной с физическим
процессом. В задачах механики деформируемого тела, например, минимизировалась
потенциальная энергия системы. Позднее для вывода системы уравнений,
определяющих узловые значения искомых параметров, стали использоваться методы
взвешенных невязок. Один из них, метод Бубнова-Галёркина. Рассмотрим его
реализацию в нашей задаче.
На рис. 7.2 изображена поверхность функции напряжений Прандля ϕ (неизвестной в
начале решения задачи), Поперечное сечение стержня разбито на треугольные
элементы. Допустим, что в вершинах (узлах) каждого элемента найдены узловые
значения функции Прандля Φ1 , Φ 2 , Φ 3 . Поверхность функции напряжений
аппроксимируем набором треугольников. Значение функции напряжений в
произвольной точке сечения можно приближенно найти по уравнению связи
ϕ = [ N ] {Φ} (7.2).
63
Рис. 7.2 Аппроксимация поверхности функции напряжений набором плоских треугольников
1
Функции формы N определяются по выражению (6.2) N i = ( ai y + bi z + ci ) , где
2 Ae
коэффициенты ai , bi , ci зависят только от координат узлов треугольного элемента.
Подставим приближенную функцию ϕ в уравнение Пуассона (7.1). Тогда для
каждого элемента
∂2ϕ ∂2 ϕ
+ + 2Gθ = R ≠ 0 (7.3),
∂z 2 ∂y 2
где R — ошибка расчета, называемая невязкой решения. Необходимо подобрать

такие узловые значения функции напряжений Φ , которые соответствуют
минимальной невязке R .
Можно выдвинуть условие, чтобы суммарная невязка по площади поперечного
сечения стержня была равна нулю ∫ R ⋅ dA = 0 , но это будет слишком неточное
A
решение. Точность решения резко возрастает при использовании взвешенных
невязок (умноженных на весовую функцию W )
∫ W ⋅ R ⋅ dA = 0 (7.4).
A
От выбора весовой функции зависит не только точность расчета, но и сам способ

решения задачи. Так в зависимости от выбора весовой функции можно получить
метод конечных элементов, метод граничных элементов, метод наименьших
квадратов.
В методе Бубнова-Галеркина в качестве весовой функции надо использовать
W = [N ] .
T
функции формы элемента Транспонирование функций формы
необходимо для соблюдения правила перемножения матриц в последующих
расчетах.
7.3 Решение уравнения Пуассона методом

конечных элементов
В уравнение метода взвешенных невязок (7.4) подставим выражение (7.3)
⎛ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ⎞
∫ [N ]
T
⎜⎜ 2 + 2 + 2G θ ⎟⎟ dA = 0 (7.5).
A ⎝ ∂y ∂z ⎠
Вычислим производные от функции напряжений ϕ . С учетом уравнения связи (7.2)
и функции формы треугольного элемента (6.2)
⎧ Φ1 ⎫
∂ϕ ∂ 1 ⎪ ⎪
= ([ N ] {Φ}) = e ⎢⎣ b1 b2 b3 ⎦⎥ ⎨Φ 2 ⎬ = Const
∂z ∂z 2A ⎪Φ ⎪
⎩ 3⎭
(7.6).
⎧ Φ1 ⎫
∂ϕ ∂ 1 ⎪ ⎪
= ([ ] )
N { Φ } = ⎣⎢ 1 2 3 ⎦⎥ ⎨Φ 2 ⎬ = Const
a a a
∂y ∂y 2 Ae ⎪Φ ⎪
⎩ 3⎭
64 В данной задаче в каждом узле лишь одна неизвестная величина Φ .
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
Тогда = 0 и = 0 . Следовательно для решения уравнения (7.5) при
∂z 2 ∂y 2
использовании треугольных элементов необходимо понизить порядок производной.
Пропустим математические преобразования, не используемые в последующих
∂ϕ
расчетах. Укажем лишь, что с помощью формулы Грина ∫ dA = ∫ ϕ ⋅ l y dS
A
∂y S
перейдем от интеграла по площади к интегралу по контуру. В формуле Грина l y —
r
косинус угла между нормалью к поверхности ϕ и осью y . После довольно сложных
⎛ ∂ ∂ ∂ ∂ ⎞ 2
∫ ⎜⎝ ∂y [ N ] [ N ] + [ N ]T ⋅ [ N ] ⎟dA ⋅ {Φ} = GθAe .
T
преобразований получаем ⋅
Ae
∂y ∂z ∂z ⎠ 3
Отметим, что при использовании квадратичных элементов понижать порядок

производной не нужно.
Последнее выражение можно записать как
⎡ K e ⎤ {Φ} = F e
⎣ ⎦ { } (7.7),
⎛ ∂ ∂ ∂ ∂ ⎞
∫ ⎜⎝ ∂y [ N ] [ N ] + [ N ]T ⋅ [ N ] ⎟dA — матрица коэффициентов,
T
где ⎡⎣ K e ⎤⎦ = ⋅
Ae
∂y ∂z ∂z ⎠
называемая матрица жесткости, хотя она и не имеет физического смысла,
Для треугольного элемента, где производные от функций формы содержат только
константы (7.6), матрица жесткости элемента имеет вид
⎛ ⎧ a1 ⎫ ⎧ b1 ⎫ ⎞
⎡ K e ⎤ = ⎜⎜ ⎪⎨a2 ⎪⎬ ⎣⎢ a1 a2
⎪ ⎪
a3 ⎦⎥ + ⎨b2 ⎬ ⎣⎢ b1 b2
⎟
b3 ⎦⎥ ⎟ ⋅ Ae
⎣ ⎦
⎜ ⎪a ⎪ ⎪b ⎪ ⎟
⎝⎩ 3⎭ ⎩ 3⎭ ⎠
1
K ie, j =
4 Ae
( ai ⋅ a j + bi ⋅ b j ) (7.8),
где ai = z j − zk bi = − y j − yk , ( ) y и z — координаты узлов треугольного

элемента,
⎧1⎫
{ } e 2 e ⎪ ⎪
F = G θA ⎨1⎬ — вектор правых частей уравнения. Вектор из трех единиц
3 ⎪ ⎪
⎩1⎭
означает равенство величины F во всех трех узлах треугольного элемента.
Порядок расчета
1. Разбить сечение на треугольные элементы, пронумеровать элементы и узлы.
2. Определить координаты узлов.
3. Составить матрицу индексов узлов.
4. Ввести граничные условия (ввести список узлов на контуре, где Φ = 0 ).
5. Сформировать матрицу жесткости для всех элементов по выражению (7.8).
6. Сформировать матрицу жесткости системы путем суммирования коэффициентов
жесткости элементов по матрице индексов.
7. Сформировать вектор правых частей уравнений {F } , для чего надо задать любое
значение θ . Например, θ = 1 град м .
8. Учесть граничные условия. На контуре сечения Φ = 0 .

9. Решить основное уравнение [ K ] {Φ} = {F } и найти вектор узловых значений
функции напряжений {Φ} .
65
Уравнение Пуассона решено. Далее следует анализ результатов расчета.
Расчет стержня на кручение

Итак функция напряжений Прандтля найдена в результате решения уравнения
Пуассона. Далее нужно определить распределение касательных напряжений в
поперечном сечении стержня, крутящий момент, момент инерции и момент
сопротивления при кручении.
∂ϕ ∂ϕ
По определению τ xy = и τ xz = − . С учетом уравнения связи ϕ = [ N ] {Φ}
∂z ∂y
⎧ Φ1 ⎫
∂ϕ ∂ ⎪ ⎪
τ xy = = [ N ] {Φ} = ⎣⎢ b1 b2 b3 ⎦⎥ ⎨ Φ 2 ⎬
∂z ∂z ⎪Φ 3 ⎪
⎩ ⎭
.
⎧ Φ1 ⎫
∂ϕ ∂ ⎪ ⎪
τ xz = − = − [ N ] {Φ} = − ⎣⎢ a1 a2 a3 ⎦⎥ ⎨ Φ 2 ⎬
∂y ∂y ⎪Φ 3 ⎪
⎩ ⎭
Суммарное касательное напряжение τ = τ2xy + τ2xz и максимальное напряжение

r
τmax = max(τ) .
Найдено τmax при угле закручивания стержня θ = 1 град м .
Определим крутящий момент, соответствующий заданному значению θ . По

условию эквивалентности напряжений и внутренних усилий из сопротивления
материалов
(
dM к = τ xy z − τ xz y dA .)
⎛ ∂ϕ ∂ϕ ⎞
Тогда M к = ∫ ( τ xy z − τ xz y ) dA = ∫ ⎜⎝ ∂z z + ∂y y ⎟⎠ dA .
A A
С помощью формулы Грина, переходя от интеграла по площади к интегралу по

контуру, после упрощения получаем M к = 2 ∫ ϕdA . Это выражение означает, что
A
крутящий момент равен удвоенному объему поверхности функции ϕ . Приближенно
крутящий момент равен удвоенной сумме объемов трехгранных призм (рис. 7.2)
n
⎛ Φ + Φ2 + Φ3 ⎞
M к = 2∑ ⎜ Ake ⋅ 1 ⎟.
k =1 ⎝ 3 ⎠
Найдем момент инерции и момент сопротивления при кручении. При расчете на
кручение стержней некруглого поперечного сечения формулы для угла закручивания
и максимальных касательных напряжений такие же, как и для стержней круглого
поперечного сечения
Mкl Mк
ϕ= τmax = .
GJ к Wк
ϕ Mк
Если задан угол закручивания θ = = = 1 град м и найден соответствующий
l GJ к
ему крутящий момент М к , то можно определить момент инерции при кручении
Mк Mк
Jк = и момент сопротивления при кручении Wк = . Эти характеристики не
Gθ τmax
зависят от приложенных нагрузок.
В реальных задачах на кручение стержня, как правило, задан крутящий момент M к .
Тогда предыдущая часть решения используется именно для определения величин J к
и Wк . Касательные напряжения τ надо пересчитать.
66
При θ0 = 1 град/м найден крутящий момент М к0 . Максимальное касательное
M к0
напряжение τmax,0 = . В расчётной программе МКЭ определяются напряжения
Wк
τi,0 в каждом узле. Распределение напряжений оценивается коэффициентом
τi,0
γi = . Распределение γ i по сечению отражает распределение τi .
τmax,0
M к,реальный τi,реальные
Поскольку задача упругая и справедлив закон Гука, то = .
M к,расчетный τi,расчетные
М к,реал
Реальное напряжение в каждом узле τi,реальное = τmax,0 ⋅ γ i ⋅ .
M к,0
67 Глава 8. Упругопластическая задача
Перейдём к решению упругопластической задачи МКЭ. Основное уравнение МКЭ
{F } = [ K ] {Δ} и формула для матрицы жесткости [ K ] = ∫ [ B]T [C ][ B] dV , где
V
[ B] = DT [ N ] остаются те же самые, что и при решении упругой задачи. В чём же

особенность упругопластической задачи?
В теории пластичности справедливы геометрические уравнения теории упругости и
уравнения равновесия. Следовательно, матричный дифференциальный оператор
D тот же самый. Функция формы N зависит только от координат узлов конечного
элемента и остаётся неизменной. Матрица внутренней жесткости [C ] , которая в
упругой задаче содержит упругие постоянные E , μ, G , должна измениться при
решении упругопластической задачи.
Физические уравнения должны быть другими. В теории упругости линейная связь
напряжений и деформаций. В теории пластичности нелинейная связь.
Рассмотрим без вывода основные положения теории пластичности, необходимые для
решения задачи МКЭ.
8.1. Основные законы теории пластичности

8.1.1. Законы упругого изменения объема и формы тела
Закон изменения объема тела

Рассмотрим относительное изменение элементарного объема dV в процессе
деформации тела.
До деформации dV = dx ⋅ dy ⋅ dz .
После деформации dV + ΔdV = ( dx + Δdx ) ⋅ ( dy + Δdy ) ⋅ ( dz + Δdz ) ,
Относительное изменение объема

( dV + ΔdV ) − dV
θ= = εx + εy + εz (8.1).
dV
Используя физические уравнения теории упругости, получаем
1 − 2μ
θ = εx + εy + εz =
E
(σx + σy + σz )
Относительное упругое изменение объема тела равно сумме линейных деформаций
Шаровой тензор и тензор-девиатор

σx + σy + σz
Введем среднее напряжение σср = и среднюю деформацию
3
εx + εy + εz
εср = .
3
Тензор напряжений в окрестности любой точки тела можно представить в виде
суммы двух тензоров (рис. 8.1): шарового тензора Tσ0 и тензора-девиатора TσD , в
дальнейшем называемого просто девиатор Dσ .
Рис. 8.1. Разложение тензора напряжений на шаровой и девиатор

⎡ σx τ yx τ zx ⎤ ⎡ σср 0 0 ⎤ ⎡ σ x − σср τ yx τ zx ⎤
68 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
[Tσ ] = ⎢ τ xy σy τ zy ⎥ = ⎢ 0 σср 0 ⎥ + ⎢ τ xy σ y − σср τ zy ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢ τ xz τ yz σ z ⎦⎥ ⎣⎢⎢ 0 0 σср ⎦⎥⎥ ⎣⎢ τ xz τ yz σ z − σср ⎦⎥
тензор напряжений Tσ = шаровой тензор Tσ0 + девиатор Dσ
Шаровой тензор отвечает за изменение объема тела, следовательно, девиатор

напряжений отвечает за изменение формы тела
Аналогично тензор деформаций можно также разложить на шаровой тензор и тензор-
девиатор. Это общее свойство всех тензоров второго ранга.
⎡ 1 1 ⎤ ⎡ 1 1 ⎤
⎢ εx 2
γ xy
2
γ xz ⎥ ⎢ ε x − εср 2
γ xy
2
γ xz ⎥
⎢ ⎥ ⎡ εср 0 0 ⎤ ⎢ ⎥
1 1 ⎢ ⎥ 1 1
[ ε ] ⎢⎢ γ yx
T = εy γ yz ⎥ = ⎢ 0
⎥
εср 0 ⎥ + ⎢ γ yx
⎢ 2
ε y − εср γ yz ⎥
⎥
2 2 2
⎢1 ⎥ ⎢0 0
⎥
εср ⎦ ⎢ 1 ⎥
⎢ γ zx 1 ⎣ 1
γ zy εz ⎥ ⎢ γ zx γ zy ε z − εср ⎥
⎣⎢ 2 2 ⎦⎥ ⎣⎢ 2 2 ⎦⎥
тензор деформаций Tε = шаровой тензор Tε0 + тензор-девиатор Dε
Любой тензор второго ранга можно разложить на шаровой тензор и тензор девиатор
Закон изменения формы тела

Этот закон связывает девиаторы напряжений и деформаций, отвечающие за
изменение формы. Найдем связь между отдельными компонентами этих девиаторов.
1 1 − 2μ 1+ μ
ε x − εср =
Е
(
σ x − μσ y − μσ z −
E
) σcp =
E
( σ x − σcp ) .
E 1+ μ 1
С учетом G = находим = , тогда связь компонентов двух
2 (1 + μ ) E 2G
девиаторов можно записать в виде шести уравнений
⎧ σ x − σcp = 2G ( ε x − εcp )
⎪
⎪− − − − − − − − − − − − −
⎪
⎨ ⎛1 ⎞ (8.2).
⎪ τ xy = G γ xy = 2G ⎜ γ xy ⎟
⎪ ⎝ 2 ⎠
⎪⎩ − − − − − − − − − − − − −
1
Та же связь в матричном виде [ Dε ] = [ Dσ ] (8.3).
2G
Формулировка закона изменения формы тела:
Девиатор напряжений пропорционален девиатору деформаций.
8.1.2. Законы теории пластичности

Рассмотрим основные положения теории пластичности, позволяющие записать связь
напряжений и деформаций.
Закон изменения объема

При упругопластической деформации материал считается несжимаемым.
Относительное изменение объема равно нулю
1 − 2μ
θ = εx + εy + εz =
E
( )
σx + σy + σz = 0 . (8.4).
Соответственно равна нулю средняя пластическая деформация

εx + εy + εz
εcp = = 0 . Среднее напряжение не равно нулю, следовательно,
3
1 − 2μ = 0 , тогда коэффициент Пуассона μ = 0, 5 при пластической деформации.
Закон изменения формы
69
Закон изменения формы тела связывает девиаторы напряжений и деформаций,
отвечающие за изменение формы.
1
При упругой деформации. [ Dε ] = [ Dσ ]
2G
При упругопластической деформации [ Dε ] = λ [ Dσ ] (8.5),
где λ — функция пластичности, которую определим в следующих разделах.

Девиатор напряжений пропорционален девиатору деформаций, но коэффициент
пропорциональности λ — величина переменная.
Раскроем компоненты девиаторов напряжений и деформаций.
⎛ σx + σy + σz ⎞
ε x − εcp = λ ( σ x − σcp ) = λ ⎜ σ x − ⎟.
⎝ 3 ⎠
После приведения подобных слагаемых получаем
2 ⎛ σy σz ⎞
ε x − εcp = λ ⎜ σx − − ⎟ . Аналогично для ε y и ε z .
3 ⎝ 2 2 ⎠
Для сдвиговых деформаций

γ xy
= λτ xy или γ xy = 2λτ xy . Аналогично для γ yz и γ zx .
2
Закон существования единой обобщенной диаграммы деформирования

Для любого материала можно принять единую обобщенную диаграмму
деформирования, справедливую при любых видах напряженно-деформированного
состояния. В качестве такой диаграммы принимается диаграмма истинных
напряжений при растяжении стандартных образцов.
Для сопоставления диаграммы растяжения с напряжениями и деформациями,
возникающими в реальной конструкции при сложном напряженном состоянии, по
осям диаграммы откладываются комплексные величины, учитывающие все
компоненты напряжений и деформаций, действующих в точке тела. В качестве таких
комплексных величин принимаются интенсивность напряжений σинт и
интенсивность деформаций εинт .
1
σинт = σэквIV = ( σI − σII )2 + ( σII − σIII )2 + ( σIII − σI )2 (8.6),
2
2
εинт = ( εI − εII )2 + ( εII − εIII )2 + ( εIII − εI )2 (8.7).
3
Эти величины, являющиеся функциями вторых инвариантов девиаторов напряжений
и деформаций, в теории пластичности принято использовать в качестве критериев
появления пластических деформаций в точке тела.
При растяжении σ I ≠ 0 σ II = σ III = 0 ε II = ε III = −με I , тогда
2 (1 + μ )
σинт = σэквIV = σ I и εинт = εI .
3
Если μ = 0, 3 , то εинт ≈ 0, 9 ⋅ ε I . Если μ = 0, 5 (материал несжимаемый), то εинт = ε I .
Единая обобщенная диаграмма деформирования представляет собой диаграмму

истинных напряжений при растяжении, по осям которой откладываются
интенсивность напряжений σинт = σист и интенсивность деформаций εинт = εист .
Уравнение этой диаграммы используется в расчетах в качестве правой части условия

пластичности. Ввиду малости упругих деформаций по сравнению с пластическими
р
чаще всего принимают, что интенсивность пластических деформаций εинт равна
интенсивности полных деформаций εинт .
70
Рис. 8.2. Сопоставление диаграмм условных и истинных напряжений
Диаграмма истинных напряжений, которая используется в качестве единой

обобщенной диаграммы деформирования, примерно в пять раз длиннее и вдвое выше
диаграммы условных напряжений (рис. 8.2). В то же время до предела прочности
диаграммы условных и истинных напряжений практически совпадают.
Для проведения расчетов необходимо иметь уравнение диаграммы деформирования
Φ ( ε ) . Для этого надо провести испытание материала на растяжение. Затем
построить диаграмму истинных напряжений и записать ее уравнение. В большинстве
случаев делать это необязательно. Приближенно можно построить такую диаграмму,
используя только справочные данные.
Аппроксимации диаграммы деформирования

Для расчетов конструкций на прочность необходимо получить уравнение диаграммы
деформирования. С этой целью используют четыре вида аппроксимации этой
диаграммы.
Диаграмма идеального упругопластического тела (диаграмма Прандтля)
(рис. 8.3б) с бесконечно длинной площадкой текучести. Используется для
материалов с площадкой текучести на диаграмме.
При ε < ε т σ = E ⋅ε ,
При ε ≥ ε т σ =σт
Диаграмма упругопластического тела с линейным упрочнением (рис. 8.3в).
Используется для материалов, не имеющих площадки текучести на диаграмме.
При ε ≥ ε т σ = σ т + E1 ⋅ (ε − ε т ) ,
Где E1 ≈ 0,01E — модуль упрочнения;
Диаграмма упругопластического тела со степенным упрочнением (рис. 8.3г). В

расчетах конструкций используется редко, так как не вносит существенных
изменений в распределение напряжений в конструкции, но усложняет
проведение расчетов.
При ε ≥ ε т σ = σт + A⋅ε m ,
Где A и m — эмпирические коэффициенты.
Линейная апроксимация заменяет рассматриваемый участок диаграммы прямой
линией. Степенная апроксимация — кривой.
В добавление к трем указанным видам аппроксимации введем еще один:
Диаграмма деформирования идеального жесткопластического тела,
представляющая собой одну горизонтальную линию σ = σ т (рис.8.3а). При
σ < σ т деформация ε = 0 , то есть материал считается абсолютно жестким
(недеформируемым). При σ = σ т деформация ε → ∞ .
71
Последний вид аппроксимации используется в расчетах технологических процессов
обработки металлов давлением и в расчетах конструкций по предельным нагрузкам.
Рис. 8.3. Виды аппроксимации диаграммы деформирования
В реальных конструкциях пластические деформации не превышают трех процентов.

Как правило, они возникают в местах концентрации напряжений. В остальной части
конструкции деформации упругие, которые препятствуют развитию пластической
деформации. При наличии на диаграмме материала площадки текучести
максимальные деформации не превысят длину площадки текучести, следовательно,
для расчетов можно использовать диаграмму Прандтля с бесконечно длинной
площадкой текучести. При отсутствии площадки текучести можно использовать
схему диаграммы с линейным упрочнением. Использование диаграммы со
степенным упрочнением не вносит существенных изменений в распределение
напряжений в конструкции, но усложняет проведение расчетов.
Учет больших пластических деформаций необходим только при расчете
технологических процессов обработки металлов давлением, где деформация может
достигать 60%.
Для построения диаграммы деформирования по справочным данным достаточно
знать предел текучести σт и предел прочности σв материала и соответствующую им
деформацию. Приближенно можно принять деформацию εт = 0, 002 и εв ≈ 0,1 .
Вид единой обобщенной диаграммы деформирования показан на рис. 8.4. Для

характеристики напряженно-деформированного состояния (НДС) тела в условиях
пластических деформаций введем понятия о секущем модуле Ес и касательном
модуле Ек .
Ес = σинт εинт и Ек = d σинт d εинт (8.8).
Если модуль упругости (модуль Юнга) Е — величина постоянная для выбранного

материала, то секущий и касательный модули зависят от величины пластической
деформации.
Рис. 8.4. Единая обобщенная диаграмма деформирования материала
ВНИМАНИЕ
При упругой деформации σинт = 3G ⋅ εинт . Тангенс угла наклона упругого

участка на диаграмме растяжения равен Е, на обобщённой диаграмме 3G.
72 8.2. Условие пластичности
При растяжении критерием появления пластических деформаций является
достижение предела текучести в самой нагруженной точке тела σmax = σт . При
сложном напряженном состоянии критерии пластичности должны учитывать все
шесть компонент напряжений в точке тела. Такие критерии предлагаются гипотезами
пластичности, рассмотренными в курсе сопротивления материалов.
В расчетах конструкций используются третья и четвертая гипотезы прочности,
согласно которым условие пластичности выглядит следующим образом:
σэкв3 = σI − σIII = σт (8.9)
1
σэкв4 = ( σI − σII )2 + ( σII − σIII )2 + ( σIII − σI )2 = σт (8.10).
2
В иностранных учебниках третью гипотезу называют гипотезой Треска, а четвертую
— гипотезой Мизеса. Более точной считается гипотеза Мизеса.
Выражения (8.9 и 8.10) представляет собой условие начала пластичности. При
увеличении нагрузки пластическая деформация сначала возникает в точке, где
max σэкв = σт . Что происходит в теле при дальнейшем увеличении нагрузки? Как
распространяется в теле пластическая деформация?
В теории пластичности принято, что с ростом пластической деформации поверхность
пластичности расширяется, то есть предел текучести растет с ростом деформации
(так учитывается упрочнение материала). Тогда для учета упрочнения материала
надо в условии начала пластичности предел текучести σт заменить функцией от
накопленной пластической деформации. В качестве такой функции используется
уравнение единой обобщенной диаграммы деформирования материала Φ(ε р ) , вид
которой не зависит от напряженно-деформированного состояния (НДС)
конструкции. Тогда условие пластичности принимает вид
σэкв3 = σI − σIII = Φ(ε р ) (8.11),
1
( σI − σII ) + ( σII − σIII ) + ( σIII − σI ) = Φ(ε р )
2 2 2
σэкв4 = (8.12).
2
При увеличении нагрузки пластическая деформация распространяется на части тела,
в которых эквивалентное напряжение достигло предела текучести, а величина
пластической деформации соответствует точке, занимаемой σэкв , на диаграмме
деформирования материала.
8.3. Физические уравнения теории пластичности

Введем понятия о простом и сложном нагружении. Простым считается нагружение,
при котором напряжения и деформации не зависят от порядка приложения нагрузок.
В противном случае нагружение считается сложным.
По известной в теории пластичности теореме Ильюшина (о простом и сложном
нагружении) нагружение считается простым, если:
1. все нагрузки изменяются пропорционально одному параметру,
2. материал несжимаемый,
3. диаграмма деформирования апроксимируется степенной зависимостью.
Третье условие обычно игнорируется.
В случае приложения одной нагрузки нагружение всегда простое.
Физические уравнения теории пластичности оказываются различными для простого
и сложного нагружения.
При простом нагружении используется деформационная теория. В процессе
решения задачи сразу прикладывается конечная величина нагрузки. В расчетах
используется секущий модуль Ес .
При сложном нагружении используется теория течения. Задача решается в

приращениях. Нагрузки постепенно увеличиваются до своего конечного значения. В
расчетах используется касательный модуль. Для перехода к приращениям
d εi, j
73 используется понятие "скорость деформации" ε& i, j = . Реальная скорость
dt
деформации в теории течения не учитывается.
Процедура вывода физических уравнений по деформационной теории и теории
течения абсолютно одинакова.
Полная деформация равна сумме упругой и пластической деформаций. Полный
вывод этих уравнений приведен в книге [1] , раздел 25.3.
Окончательный вид физических уравнений по деформационной теории
⎧ 1 εр ⎛ σy σz ⎞
⎪ε x =
E
( )
σ x − μσ y − μσ z + инт ⎜ σ x −
σинт ⎝ 2
− ⎟
2 ⎠
⎪
⎪⎪ −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
⎨ (8.14),
⎪ τ xy р
εинт
⎪ γ xy = + 3 τ xy
G σинт
⎪
⎪⎩ −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
По теории течения (в приращениях)
⎧ 1 dε р ⎛ σy σz ⎞
⎪d ε x =
E
( )
d σ x − μd σ y − μd σ z + инт ⎜ σ x −
σинт ⎝ 2
− ⎟
2 ⎠
⎪
⎪⎪ −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
⎨ (8.15).
⎪ d τ xy dε р
⎪ d γ xy = + 3 инт τ xy
G σинт
⎪
⎪⎩ −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
По деформационной теории расчет производится за один шаг. По теории течения

происходит пошаговое нагружение (расчёт в приращениях).
8.4. Решение упругопластической задачи МКЭ

Для решения упругопластической задачи без использования МКЭ надо составить
систему дифференциальных уравнений: геометрических, равновесия, физических.
Решить эту систему с использованием граничных условий, условия пластичности и
уравнения диаграммы деформирования. Это чрезвычайно сложная задача и в общем
случае неразрешимая. При использовании МКЭ задача существенно упрощается.
Главное упрощение состоит в том, что вместо упругопластической задачи в
МКЭ решается упругая задача.
Плата за такое упрощение состоит в многократном решении упругой задачи
итерационным методом и соответственно увеличении времени расчета.
При упругопластической деформации результат нагружения тела системой сил
зависит от порядка приложения нагрузок (сложное нагружение). Приходится
производить ступенчатое нагружение, разбивая траекторию нагружения на ряд
ступеней (шагов нагружения). Для получения правдоподобного результата на каждом
шаге нагружения выполняется итерационный процесс последовательных
приближений. Как результат, для решения упругопластической задачи необходимо
несколько десятков раз решить упругую задачу.
При действии на конструкцию одной единственной внешней нагрузки (простое
нагружение) ступенчатое нагружение необязательно (расчет выполняется за один
шаг нагружения), но итерационный процесс сохраняется.
Основное уравнение МКЭ [ K ] {Δ} = {F } .
Существует два варианта решения упругопластических задач МКЭ итерационным

методом:
1. на каждом шаге итерации перестраивать матрицу жесткости — метод
переменных параметров упругости.
2. на каждом шаге итерации перестраивать вектор сил — методы дополнительных
напряжений и дополнительных деформаций.
3. перестройка и матрицы жесткости и вектора сил — метод Ньютона-Рафсона.
Метод переменных параметров упругости
74
Этот метод проще и понятнее других методов.
Вернемся к рассмотрению диаграммы деформирования (рис. 8.4). В точке В при
упругопластическом деформировании
σинтВ = Φ(εинтВ ) ,
где Φ(εинт ) — уравнение диаграммы деформирования.
Ту же величину напряжения можно получить, предположив упругое нагружение, но

с меньшим модулем упругости Ес .
σинтВ = Ес ⋅ εинтВ .
Коэффициент пропорциональности в этом выражении Ес — секущий модуль.

Секущий модуль — величина переменная, зависящая от деформации в каждой точке
тела.
В методе переменных параметров упругости реализуется идея замены физических
уравнений теории пластичности уравнениями теории упругости (законом Гука).
При сложном напряженном состоянии связь напряжений с упругими деформациями
записывается в соответствии с законом Гука по формуле (5.21). При
упругопластической деформации форму закона Гука можно сохранить, если
использовать другие упругие постоянные.
1 τ xy
εx =
E*
(
σ x − μ*σ y − μ*σ z π ) γ xy =
G*
1 τ yz
εy =
E*
(
σ y − μ*σ z − μ*σ x ) γ yz =
G*
(8.16).
1 τ zx
εz =
E*
(
σ z − μ*σ x − μ*σ y ) γ zx =
G*
Величины E*, μ*, G* называются переменными параметрами упругости и
определяются путем алгебраических преобразований физических уравнений теории
пластичности (8.16) в уравнения теории упругости (5.21)
Ec Φ(εинт )
E* = , Ec = . Φ(εинт ) — уравнение диаграммы деформирования,
1+ a εинт
a=
(1 − 2μ ) Ec , 0 < a < 0,1 , μ* =
1 − 2a
, G* =
Ec
.
3 E 2 + 2a 2 (1 + μ* )
С ростом деформаций E* → Ec , μ* → 0, 5 , G* → Ec 3 .
При использовании выражений (8.16) решение упругопластической задачи сводится

к решению упругой задачи с переменными параметрами упругости.
Сущность метода переменных параметров упругости

При заданной нагрузке в каждом конечном элементе надо
1. Решить основное уравнение МКЭ [ К ] {Δ} = {F } и определить упругие величины
узловых перемещений Δ , все компоненты векторов напряжений {σ} и
деформаций {ε} , интенсивности напряжений σинт и деформаций εинт для всех
элементов.
2. Для элементов, перешедших в пластическое состояние, в которых εинт > εт ,
найти переменные параметры упругости E*, μ*, G* ,
пересчитать с учетом этих параметров матрицу внутренней жесткости [С ]
пересчитать матрицу жесткости элемента ⎡⎣ К е ⎤⎦ .

3. Пересчитать матрицу жесткости системы ⎡⎣ К ⎤⎦ .
75
4. Вновь решить основное уравнение МКЭ и найти Δ , {σ} , {ε} , σинт , εинт .
5. Сопоставить результаты начала и конца расчета. В случае существенных

расхождений перейти ко второму приближению. Повторить пункты 2, 3, 4, 5.
Процесс повторяется до выполнения критерия сходимости. Результаты расчета
первых трех итераций в одном из конечных элементов приведены на рис. 8.5.
Рис. 8.5. Последовательные приближения в методе переменных параметров упругости
После пересчёта матрицы жесткости системы отдельные элементы тела

рассматриваются как менее жесткие, чем всё остальное тело. Как следствие этого
происходит перераспределение напряжений вблизи менее жестких элементов. Это
вызывает ошибку (невязку) решения задачи и необходимость последующих
итераций расчёта.
На рис. 8.6 показана блок-схема решения упругопластической задачи МКЭ методом
переменных параметров упругости. Сначала решается упругая задача при любой
(можно единичной) нагрузке и определяется нагрузка Fт , при которой
max σинт = σт . Затем надо задаться нагрузкой F = Fт ⋅ α , где α > 1 . При такой
нагрузке в конструкции с гарантией появляются пластические деформации.
Далее производится упругий расчет при заданной нагрузке F . Из условия
σинт ≥ Φ ( εинт ) определяются элементы, в которых появились пластические
деформации. Для этих элементов рассчитываются новые параметры упругости,
пересчитывается матрица жесткости элемента. Для элементов, оставшихся упругими,
матрица жесткости элемента сохраняется прежней. Затем формируется матрица
жесткости системы, решается основное уравнение МКЭ, и определяются узловые
перемещения Δ .
По результатам расчета определяется какой-либо критерий окончания расчета Eps .
Если Eps < η , расчет закончен, если — нет, переход к следующей итерации.
Рис. 8.6. Блок-схема метода переменных параметров упругости

Алгоритм решения нелинейной задачи МКЭ
76
Для решения нелинейных задач (упругопластических, ползучести и других)
применяются итерационные методы:
Переменных параметров упругости (рис. 8.7,а). На каждой итерации
определяется секущий модуль Ec = σинт εинт , необходимый для
приведения упругого напряжения к точке на диаграмме деформирования.
Матрица жёсткости пересчитывается на каждой итерации.
Дополнительных напряжений (рис. 8.7,б), На каждой итерации определяется
приращение напряжения, необходимое для приведения упругого напряжения
к точке на диаграмме деформирования. Матрица жёсткости не
пересчитывается на каждой итерации. Пересчитывается вектор нагрузок.
Дополнительных деформаций (рис. 8.7,в), На каждой итерации определяется
приращение деформации, необходимое для приведения упругого
напряжения к точке на диаграмме деформирования.
Метод Ньютона-Рафсона (касательной жесткости) (рис. 8.7,г). На каждой
итерации определяется касательный модуль Eк = d σинт d εинт и
приращение напряжения, необходимое для приведения упругого напряжения
к точке на диаграмме деформирования.
Рис. 8.7. Итерационные методы решения нелинейных задач
Алгоритм решения задачи методом Ньютона-Рафсона

В вычислительных комплексах, в частности в ANSYS, по умолчанию использует для
расчёта метод Ньютона-Рафсона. Нагрузка, в общем случае, прикладывается
ступенями. На каждой ступени производится итерационный расчёт.
На каждой итерации оценивается невязка вектора нагрузки. Эта невязка используется
в качестве вектора сил при последующем нагружении.
Для улучшения сходимости применяется автоматический выбор шага нагружения.
На первом шаге для расчёта начальных напряжений и деформаций используется
аппроксимация диаграммы деформирования, введённая при выборе свойств
материала.
Рассмотрим алгоритм решения задачи методом Ньютона-Рафсона.
Решается упругая задача [ K ]{Δ} = {F } . Откуда находят перемещения {Δ} ,
напряжения {σ} , деформации {ε} .
Далее итерационный процесс решения упругопластической задачи.

Из уравнения равновесия определяется ошибка расчёта (невязка ψ ). Результат
действия напряжений в теле должен быть равен вектору сил.
∫V [ B]{σ} dV − {F } = {ψ} ≠ 0 ,
где [ B ] = DT [ N ] — производные функций формы.
На следующей итерации невязка {ψ} становится вектором сил и так далее до

выполнения критерия сходимости. На каждой итерации суммируются перемещения,
напряжения, деформации
{d Δ} = [ K ]−1 {ψ} → {d ε} → {d σ} ,
{Δ i } = {Δ i −1} + {d Δ i } ,
{εi } = {εi −1} + {d εi } ,
77
{σi } = {σi −1} + {d σi } ,
{ψi } = {F } − ∫ [ B] {σ} dV ,
V
Указанный итерационный процесс повторяется многократно до выполнения

критерия сходимости
78 Глава 9. Расчёт на ползучесть методом
конечных элементов
Понятие о ползучести материалов
В теории упругости и пластичности не учитывается изменение деформаций во
времени. Однако деформации изменяются во времени. Чем выше температура, тем
быстрее растут деформации.
Ползучесть — изменение во времени деформаций и напряжений, возникших при
первоначальном нагружении.
Два вида проявления ползучести
1. Ползучесть — рост деформаций во времени при постоянном напряжении.
( ε растёт при σ = Const ).
2. Релаксация — изменение напряжений во времени при постоянной деформации.
( σ убывает при ε = Const ).
Ползучесть имеет место в статически определимых системах (рис. 9.1).
Релаксация происходит в статически неопределимых системах (перераспределение
во времени напряжений в конструкции).
Рис. 9.1. Ползучесть и релаксация
С ростом температуры скорость деформации ползучести растёт. Для металлов с

низкой температурой плавления ползучесть заметна уже при 20°С. Для чугуна и
стали ползучесть надо учитывать при температурах выше 300К. Случаи, когда
релаксация и ползучесть представляют большую опасность:
Ослабление затяжки болтов,
Уменьшение плотности посадки диска на вал,
В железобетоне ползучесть бетона может вызвать рост напряжений в
арматуре в два раза.
Релаксация
Процесс релаксации требует пояснения. На рис. 9.1 справа показан болт с
закрученной гайкой. Его деформация постоянная, а напряжения в нём уменьшаются
(затяжка болта ослабевает).
Полная деформация
σ(t )
ε = ε упр + εполз = ε e + εc = + εc (t ) = Const (9.1).
E
Здесь εe – упругая деформация (elastic), εc – деформация ползучести (creep).
Со временем деформация ползучести εc растёт, а упругая деформация

εe уменьшается и, соответственно, напряжение σ падает.
σ(0)
При t = 0 полная деформация ε(0) = εe = .
E
Дифференцируем выражение (9.1) по времени и находим скорость деформации
dε 1 d σ(t )
ползучести ε& c = c = − ⋅ .
dt E dt
В процессе релаксации напряжение σ уменьшается, но не до нуля.
79 9.1. Кривые ползучести
Поведение любого материала можно попытаться описать функцией четырёх
переменных f ( ε, σ, t , T ) = 0 , где t — время, T — температура (градусов Кельвина).
Приняв постоянной одну из переменных, можно построить трёхмерную поверхность,

если два параметра постоянные, можно построить плоскую кривую (рис. 9.2, a. b. c).
Рис. 9.2. Частные случаи зависимости f ( ε, σ, t , T ) = 0
Вместо трёхмерной поверхности обычно строят семейства кривых (рис. 9.3, а,b).
dε
Скорость деформации ползучести ε& c = есть тангенс угла наклона кривой
dt
ползучести. С ростом температуры или напряжений скорость деформации
ползучести растёт.
Рис.9.3 Семейства кривых ползучести при различных температурах (а), при различных
напряжениях (b). Три стадии ползучести (с)
Процесс деформации ползучести можно разбить на три стадии (рис. 9.3, с), которые
характеризуют взаимодействие механического упрочнения и термического
разупрочнения.
I стадия — преобладает механическое упрочнение, скорость деформации
ползучести ε& c уменьшается.
II стадия — равновесие процессов упрочнения и разупрочнения

dε
ε& c = = ε& c, min ≈ Const .
dt
III стадия — преобладает разупрочнение, скорость деформации ползучести
растёт до момента разрушения (в образце образуется шейка или растёт трещина).
С ростом напряжений или температуры продолжительность второй стадии
уменьшается.
В практических расчётах третьей стадией пренебрегают всегда (начинается
разрушение). Первой стадией пренебрегают при больших сроках эксплуатации.
Таким образом, в большинстве расчётов учитывается только вторая стадия
ползучести, когда скорость деформации ползучести минимальна и постоянна.
Большинство расчетов проводится только для второй стадии, на которой скорость
ползучести постоянная εc = Const .
T
Процесс ползучести зависит от гомологической температуры Tг = (Кельвина).
Tплав
В общем случае ползучесть необходимо учитывать при гомологической
температуре Tг > 0, 4 .
Процессы ползучести одинаковы по характеру при одинаковых гомологических

температурах. Свинец про 20°С и сталь при 600°С имеют одинаковую
гомологическую температуру Tг = 0, 55 . Соответственно процессы ползучести обоих
материалов схожи.
Различают установившуюся и неустановившуюся ползучесть.
80
При установившейся ползучести напряжения не изменяются во времени. При
неустановившейся ползучести напряжения изменяются во времени.
В статически определимых системах ползучесть всегда установившаяся. В
статически неопределимых системах вследствие ползучести материала напряжения
во времени изменяются. Происходит перераспределение напряжений. Со временем
напряжения приближаются к величинам, найденным при установившейся
ползучести.
Таким образом, распределение напряжений при установившейся ползучести является
предельным при увеличении времени. При решении задач неустановившейся
ползучести
условиям совместности деформаций должны удовлетворять компоненты
полных деформаций,
упругими деформациями можно пренебречь по сравнению с деформациями
ползучести.
С увеличением времени t напряжения изменяются от начального упругого решения
до решения установившейся ползучести, и приближается к пластическому решению
с нелинейной диаграммой деформирования.
Если срок службы конструкции велик, то можно считать ползучесть установившейся.
Расчёт установившейся ползучести значительно проще, чем расчёт
неустановившейся ползучести. На второй стадии ползучесть чаще всего можно
считать установившейся.
Таким образом, допущение о постоянстве напряжений во времени равносильно
пренебрежению упругой деформацией по сравнению с деформацией ползучести.
Уравнения кривых ползучести

Большинство расчетов проводится только для второй стадии, на которой скорость
ползучести постоянная εc = Const .
Эксперименты показали, что на второй стадии в логарифмических координатах

зависимость скорости ползучести от напряжений изображается прямой линией
lg ( ε& c ) = lg ( K ) + n ⋅ lg ( σ ) , тогда ε& c = K ⋅ σn (рис. 9.4).
Рис. 9.4. Зависимость скорости ползучести от напряжения
⎡⎛ м2 ⎞ − n 1 ⎤ ⎡ -n ⎤
Размерность параметра K сложная K ⎢ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥ ⇒ ⎢ МПа ⎥ (или в сек).
⎢ ⎝ МН ⎠ час ⎥ ⎣ час ⎦
⎣ ⎦
При использовании системы СИ для сталей K ≈ 10 −20 − 10 −30 , n ≈ 2 − 3 .
Деформацию ползучести εc = f ( σ, t , T ) удобно записать в виде произведения трёх

функций εc = f1 (t ) ⋅ f2 (σ) ⋅ f3 (T ) . Такая зависимость чаще всего используется в
расчётах. Именно она и используется в ANSYS.
Предлагается много различных функций f1, f2 , f3 . Укажем функции, чаще всего
используемые в ANSYS:
Для функции f1 (зависимость от времени)
Для второй стадии ползучести

f1(t ) = t .
Для функции f2 (зависимость от напряжения)

f2 (σ) = K ⋅ σ n
— закон Нортона (Бэйли). По мере приближения к
81
температуре плавления n → 0 .
f2 (σ) = K ⋅ eσ μ—экспоненциальный закон Людвига (Дорна). Его

недостаток – при σ = 0 скорость ползучести не равна нулю.
f2 (σ) = K ⋅ ( sh ( σ μ ) ) — закон Гарофало (почти не используется, но есть в

n

ANSYS).
Самый простой – это закон Нортона, удовлетворяющий большинству
экспериментальных данных Однако он не используется при переменных нагрузках.
Для функции f3 (зависимость от температуры)
f3 (T ) = K ⋅ e− u0 R ⋅T
— закон Аррениуса, где u0 – энергия активации, R –
универсальная газовая постоянная, γ – структурно-чувствительный элемент.
В ANSYS используются законы ползучести, как для деформации ползучести εс , так

и для скорости ползучести ε& с . Для решения большинства практических задач
предпочтительно использовать скорость ползучести для второй стадии ползучести.
В методе конечных элементов при расчете на ползучесть для каждого момента
времени надо знать диаграмму деформирования.
При использовании закона Нортона для скорости деформации ползучести
dε
ε& c = K ⋅ σn = c . Интегрируя, получаем εc = K ⋅ σn ⋅ t + C . то есть деформация
dt
ползучести на второй стадии (по закону Нортона) линейно зависит от времени.
Для экспериментального определения констант в законах ползучести для второй
стадии ползучести достаточно ввести координаты двух точек на кривой ползучести
(рис.9.4) и решить систему уравнений fi = a + b ⋅ xi для нахождения двух
коэффициентов C1 и C2 . Коэффициент C3 , учитывающий влияние температуры,
принимается чаще всего равным нулю, то есть f3 (T ) = 1 (влияние температуры не
учитывается).
9.2. Характеристики ползучести

В качестве характеристик ползучести материала используются кривые ползучести.
По ним определяются предел ползучести и длительная прочность.
Предел ползучести
Существуют две формулировки предела ползучести.
1) Пределом ползучести называется напряжение, при котором деформация
ползучести за заданное время достигает величины, заданной техническими
условиями.
2) Пределом ползучести называется напряжение, при котором скорость
деформации ползучести достигает величины, заданной техническими
условиями.
Опытное определение предела ползучести

Необходимо иметь семейство экспериментальных кривых ползучести (рис. 9.5, а).
Для заданного времени определить деформацию ползучести εc для нескольких
напряжений σ . По найденным значениям εc построить диаграмму σ − ε (рис. 9.5, б)
и для заданной деформации ползучести εc заданная найти предел ползучести σполз для
времени tзаданное по первому определению. Для поиска предела ползучести по
скорости деформации надо построить диаграмму lg σ − lg ε& c (рис. 9.5, в), которая в
этих логарифмических координатах апроксимируется прямой линией. По ней
определить предел ползучести σполз при заданной скорости деформации ползучести
ε& c заданная .
82
Рис. 9.5. Определение предела ползучести
Пример: технические условия 1) t = 12 лет = 105 часов, 2) εс = 0, 001 ,

−8
3) ε& с = 10 1 час .
Предел ползучести: по первой формулировке σполз = σ t =105 = 60 МПа , по второй

εc = 0,001
формулировке σполз = σ t =105 = 60 МПа .

ε& c =10−8
Длительная прочность
Длительная прочность — это напряжение, при котором происходит разрушение
растянутого образца за заданное время.
Для её определения строится экспериментальная кривая в логарифмических
координатах lg σдлит − lg t (рис.9.6) аналогично построению усталостной кривой.
Рис. 9.6. Кривая длительной прочности
Разрушение при ползучести может происходить:

1) С образованием шейки — вязкое (внутризёренное) разрушение. Так
разрушаются металлы при невысоких температурах и больших скоростях
2) Без образования шейки — хрупкое разрушение (по границам зёрен). Так
разрушаются металлы при высоких температурах и малых скоростях
3) Смешанный тип разрушения.
С повышением температуры постепенно ослабляются связи между кристаллами, и
вязкое разрушение сменяется хрупким. При этом точки перегиба на кривой
длительной прочности может и не быть.
При высоких температурах влияние концентрации напряжений растёт и её надо
учитывать в расчётах.
С ростом температуры длительная прочность σдлит уменьшается.
Уравнение кривой длительной прочности t = A ⋅ σ − m , где А и m — коэффициенты,

зависящие от температуры и характера разрушения.
9.3. Расчёт на ползучесть методом конечных

элементов
Для любых конструкций расчёт на ползучесть можно выполнить только методом
конечных элементов МКЭ.
Расчёт МКЭ состоит из следующих этапов:
4) ввод модели и разбивка модели на конечные элементы,
5) ввод свойств материала,
6) расчёт МКЭ,
83
7) анализ результатов расчёта.
Допустим, первый этап уже выполнен. Он не имеет отношения к расчёту на
ползучесть. При выборе материала ANSYS предлагает цепочку действий. Вначале
выбираются для упругой задачи модуль Юнга и коэффициент Пуассона. Для
упругопластической задачи задать предел текучести и вид диаграммы
деформирования (выбирают обычно билинейную диаграмму).
Для расчётов на ползучесть предлагается выбрать один из 13 законов ползучести,
учитывающих только первую, или только вторую стадию ползучести, или и первую и
вторую стадии. Для второй стадии предлагаются
Экспоненциальный закон ε& сr = С1 ⋅ eσ C2 ⋅ e−C3 T

,
Закон Нортона ε& cr = C1 ⋅ σC2 ⋅ eC3 T

,
Закон Гарофало ε& cr = C1 ⋅ ( Sinh (C2 σ ) )

C3
⋅ e−C4 T
Где εcr и σ — интенсивность деформации ползучести и интенсивность

напряжений. Индекс cr означает ползучесть (creep).
Для практических расчётов лучше использовать закон Нортона.
Для учёта ползучести третий этап (расчёт МКЭ) в свою очередь разбивается на два
шага.
Расчёт начальных упругопластических напряжений и деформаций,
независящих от времени.
Расчёт напряжений и деформаций при ползучести, зависящих от времени.
На обоих шагах ANSYS по умолчанию использует для расчёта метод Ньютона-
Рафсона. Нагрузка прикладывается ступенями. На каждой ступени производится
итерационный расчёт.
84 Глава 10. Примеры расчётов в ANSYS
Во всех вычислительных комплексах, использующих МКЭ, алгоритм расчёта
примерно одинаков. В качестве примера рассмотрим порядок расчета в наиболее
популярном в настоящее время вычислительном комплексе ANSYS.
Структура ANSYS и последовательность

расчета
Для выполнения различных этапов создания сетки конечных элементов и проведения
расчетов комплекс ANSYS разделен на ряд модулей.
Preprocessor (Препроцессор) — предназначен для создания геометрической и
расчетной моделей и,
Solution (модуль проведения вычислений) — предназначен для указания опций
расчета, задания граничных условий в перемещениях и нагрузках, проведения
вычислений,
General Postproc (постпроцессор общего назначения) — предназначен для
просмотра результатов для каждого шага нагрузки модели,
TimeHist Postpro (постпроцессор истории нагружения) —предназначен для
просмотра результатов в определенном узле и (или) элементе для полной
последовательности шагов нагрузки,
Помимо перечисленных, имеются и иные модули.
Общепринятая последовательность расчета в среде комплекса МКЭ ANSYS сводится
к следующим шагам
1. Создание геометрической модели или импорт ее из других приложений.
2. Указание свойств материала,
3. Выбор применяемых типов конечных элементов,
4. Создание сетки конечных элементов.
5. Приложение нагрузок и задание граничных условий (условий закрепления
конструкции).
6. Указание опций проведения расчета и вывода результатов расчета.
7. Просмотр результатов расчета.
Самое сложное в ANSYS – создание расчётной модели, поэтому для ознакомления с
возможностями ANSYS выбраны самые простые модели. Рассматривается лишь
алгоритм расчёта, одинаковый для любой модели.
Пример 1. Упругий расчёт стержня
Рис. 10.1. Расчётная схема стержня
Статический расчёт
В стандартном меню ANSYS — (самая верхняя строка в рабочем окне) в меню File
выбрать
Clear and start new,
Change Jobname,
Change Directory. Указать папку, в которую ANSYS будет записывать
вспомогательные файлы.
85
ВНИМАНИЕ
ANSYS не понимает кириллицу. Весь указанный путь папки не должен содержать
русских букв.
В главном меню ANSYS (ANSYS Main Menu — колонка команд в рабочем окне
слева ) определить тип расчета (прочностной). Для этого выбрать Preferance
Structural.
Выбрать материал стержня и его свойства. В главном меню ANSYS выберите
Preprocessor Material Props Material Model. В открывшемся окне выберите
(двойным щелчком мыши) Structurel Linear Elastic Isotropic. Откроется
новое окно, в котором введите величины модуля Юнга (ЕХ) и коэффициента
Пуассона (PRXY). Нажав OK, вы вернетесь в предыдущее окно, где надо ввести еще
плотность материала Density для последующих динамических расчетов. Для стали
надо ввести EX = 2E11, PRXY = 0.3,
Выбрать тип конечного элемента.
Preprocessor Element Type Add/Edit/Delete Add. Откроется библиотека
конечных элементов, в которой выбираем для стержней-балок квадратичный
конечный элемент BEAM 20 Node 188. Тем самым выбран элемент BEAM188. Не
закрывая окно, Element Types нажмите Options. В новом появившемся окне в пункте
Element Behavior выберите Quadratic Form (квадратичный элемент вместо
линейного).
Создать модель пространственной стержневой системы.
В главном меню ANSYS выбрать Preprocessor Modeling. Далее
Ввести координаты узлов стержневой системы.
Create Keypoints In Active CS. В диалоговом окне ввести номер узла и его
координаты (в метрах). После ввода каждого узла выбрать кнопку Apply. Введя все
точки, нажмите OK.
Создать линии, соединяющие узлы.
Create Lines Lines Straight Line — в диалоговом окне ввести через запятую
номера узлов начала и конца каждого стержня. После ввода каждой линии выбрать
кнопку Apply. Введя все линии, нажмите OK.
В случае ошибки ввода данных выполните следующие команды:
Modeling Delete либо Keypoint (для удаления точки) — указать неверную
точку, либо Line Only — указать неверную линию.
ВНИМАНИЕ
Не забывайте после выполнения каждого пункта сохранить результаты работы,
нажав кнопку SAVE_DB в ANSYS Toolbar (слева вверху экрана)
Для просмотра результатов ввода полезно в стандартном меню (верхняя

строка окна) выбрать
PlotCtrls Numbering. Отметьте флажком Keypoint Numbers и Lines Numbers. В
стандартном меню укажите график для просмотра MultiPlot.
Ввести форму и размеры поперечного сечения
Preprocessor Section Beam Common Sections. Откроется окно выбора
типовых сечений. Щелкните SubType. В выпадающем меню выберите нужный тип
сечения. Введите его размеры (в метрах). Далее нажмите Preview, затем Mechview.
Посмотрите на вид введенного сечения и разбивку сечения на конечные элементы.
Нажмите OK.
Расчётная модель создана.
Построить сетку конечных элементов.
Preprocessor Meshing Mesh Tool. В открывшемся меню выбрать Mech.
Появится слева окно Mech lines, выбрать в нём Pick All.
Сетка создана, но на экране ее не видно. В стандартном меню (вверху экрана)
выбрать Plots Ctrls Stile Size and Shape. В появившемся окне отметьте
86 флажком Display of Element ON. Укажите масштабный коэффициент Real
constant multiplier 1. В стандартном меню (вверху экрана) выбрать Plots
Elements. На экране появится вполне правдоподобная стержневая система.
Ввести закрепления стержневой системы.
Solution Define Loads Apply Structural Displacement On Keypoints.
Появляется окно, где надо указать мышью или ввести номера точек, где наложены
ограничения на перемещения. Вводим номер точки и нажимаем Apply. В случае
жесткой заделки в появившемся окне выбрать All DOF Apply.
В случае других закреплений, в частности, шарниров надо ввести ограничения по
каждому отдельному направлению перемещения, последовательно выделив их
мышью. По умолчанию перемещение по указанному направлению равно нулю. Если
нет, то надо ввести величину перемещения.
Для ввода нагрузок выбрать почти тот же путь
Solution Define Loads Apply Structural Force/Moment On Keypoints.
В появившемся окне ввести номер точки, где надо задать силу или момент сил.
Нажать Apply. Появится новое окно, где надо указать направление силы или момента
сил и ввести величину этой нагрузки (в системе СИ). Вновь нажать Apply. Повторить
процедуру для всех заданных нагрузок.
Подготовка к расчету закончена.
Заключительное действие — решение задачи. Выбрать
Solution Solve Current LS. Появляется окно Solution is done. Задача решена.
Просмотр результатов расчёта.
Результаты расчета можно посмотреть, используя главное меню ANSYS раздел
General Postprocessor.
Для этого выберите General Postprocessor Plot Results Nodal Solution
StressVon Mises Stress. Внизу отметьте флажком Def+undeformed. В рабочем
окне ANSYS появляется вид стержневой системы до и после деформации и
распределение напряжений в стержне.
Сохраним результаты расчёта. В меню ANSYS выбрать PlotsCtrlsHard Copyto
fileOK. Копия графика будет сохранена в директории, указанной в начале расчёта
в формате bmp.
Можно посмотреть напряжения, возникающие в поперечных сечениях стержней в
начале и в конце каждого элемента. Для этого выберите
General Postprocessor List Results Section Solution Stress. Открывается
окно, где показаны напряжения в узлах элементов. Для каждого балочного
(двухузлового) элемента Beem188 выводятся напряжения в двух сечениях (в начале и
в конце элемента Element Node = 1 или 2). В каждом сечении выведены напряжения
в узлах разбивки сечения Sec Node). В таблице обозначены SXX — нормальное
напряжение σ x , SXZ и SXY — касательные напряжения τ xz и τ xy вдоль осей Z и Y.
Для каждого узла каждого балочного элемента выводятся максимальные и
минимальные напряжения. Сохраните таблицу, выбрав в верхнем левом углу её
fileSave as.
Динамический расчёт
Рассмотрим определение собственных частот того же стержня с сосредоточенной
массой на конце стержня.
В механических свойствах материала ввести плотность Preprocessor Material
Props Material Model. В открывшемся окне выберите (двойным щелчком мыши)
Structurel Density. Введите плотность стали 7800 кг/м3.
Ввод сосредоточенной массы
В одном из узлов системы, точнее в точке (keypoint) введем точечный элемент,
обладающий массой. Выбираем тип элемента.
Preprocessor Element Type Add/Edit/Delete. В появившемся окне нажмите
Add, в библиотеке элементов выберите Structural Mass — 3D Mass21. Теперь надо
указать массу этого элемента. Выберите
87
Preprocessor Real Constants Add/Edit/Delete Mass21 OK. В
появившемся окне по направлениям X, Y, Z укажите одну и ту же массу, например, 10
кг. Нажмите ОК. Моменты инерции массы задавать не надо.
Создадим конечный элемент на основе сосредоточенной массы. Вначале введем
атрибуты элемента
Preprocessor Meshing Mesh Attributes Picked KPs. Ввести номер точки, где
приложена сосредоточенная масса (номер 3 на конце стержня) и нажать ОК. В
появившемся окне указать тип конечного элемента Mass21.
Введем новый элемент в сетку конечных элементов
Preprocessor Meshing Mesh Keypoints. Ввести номер точки, где
прикладывается сосредоточенная масса. Сетка конечных элементов подправлена с
учетом сосредоточенной массы.
Расчет собственных частот
Выбираем вначале вид расчета. Solution Analysis Type New Analysis Modal.
Затем выбираем метод решения Solution Analysis Type Analysis Options.
В появившемся окне (рис. 10.2) отметить метод решения Block Lanczos (или другой).
• в поле No. of modes to extract (количество вычисляемых собственных частот)
ввести количество определяемых собственных частот и форм (по желанию
пользователя, в данном случае 6);
• в поле Expand mode shapes (вычислять формы колебаний) установить
переключатель в положение Yes, что позволит получить не только значение частоты
и перемещения узлов конструкции, но и возникающее в ней напряженно-
деформированное состояние;
• в поле No. of modes to expand (количество собственных частот, для которых
следует вычислять напряженно-деформированное состояние) следует указать 6, как и
в поле No. of modes to extract;
• в поле Calculate elem results? (вычислять результаты в конечных элементах?)
установить переключатель в положение Yes.
Рис. 10.2. Выбор метода динамического расчета
После этого нужно нажать кнопку OK и появляется новая панель Block Lanczos
Metod. В этой панели следует ввести следующие данные:
• в поле Start Freq (initial shift) (наименьшая частота) указать начальное значение
диапазона частот, в котором будет производиться поиск собственных частот (можно
указать 0);
• в поле End Frequency (наибольшая частота) указать конечное значение диапазона
частот; например, 1000.
88
Далее решение задачи. Выбрать Solution Solve Current LS. В всплывающем
окне должны увидеть Solution is done.
Решение найдено. Приступаем к просмотру результатов расчета.
Просмотр результатов расчета
Выбираем General Postproc Read Results By Pick. В окне появится список
(вектор) собственных частот. Больше ничего полезного этот расчет не дает. Зато дает
хорошую игрушку — анимацию формы колебаний.
Выберите первую частоту, нажмите Read, затем Close. В стандартном меню в
разделе PlotCtrls выберите Animate Mode Shape. В появившемся окне ничего не
меняйте. Нажмите ОК. Посмотрите на колебания системы на первой собственной
частоте. С помощью движка увеличьте скорость колебаний. Так больше похоже на
правду. Далее выберите вторую и все последующие частоты колебаний.
Полюбуйтесь формой колебаний на разных частотах.
Чтобы сохранить все результаты расчета, как всегда нажмите SAVE_DB, кроме того
создайте lgw-файл. Для этого, выберите в стандартном меню File Write DB Log
file введите имя сохраняемого файла. Такой файл практически аналогичен db-
файлу, но позволяет открыть расчет в любой версии ANSYS и сохраняет результаты
предыдущего расчета.
Пример 2. Упругопластический расчёт пластины
Рис. 10.3. Схема пластины
Пластина толщиной 1 см нагружена силой F = 40 кН. Найти распределение

напряжений в пластине и зону пластической деформации.
В стандартном меню ANSYS — самая верхняя строка в рабочем окне) в меню File
выбрать
Change Jobname,
Change Directory . Указать папку, в которую ANSYS будет записывать
слева ) определить тип расчета (прочностной). Для этого выбрать Preferance
Structural.
Построить модель пластины.
Введем координаты точек соединения прямых, образующих контур сечения.
Preprocessor Modeling Create Keypoints In Active CS. В диалоговом
окне ввести номер узла и его координаты (в метрах). После ввода каждого узла
выбрать кнопку Apply. Введя все точки, нажмите OK. На экране появляются
введённые точки.
Создадим прямые линии, образующие контур сечения.
Preprocessor Modeling Create Lines Lines Straight Line — в
диалоговом окне ввести через запятую номера узлов начала и конца каждого
стержня. После ввода каждой линии выбрать кнопку Apply. Введя все линии,
нажмите OK. На экране появляются линии.
Для уменьшения концентрации напряжений скруглим надрез.
Построение дуги окружности для сопряжения двух линий производится командой
89 Preprocessor→ Modeling→ Create→ Lines→ Line Fillet. После этого нужно указать
мышью две линии, сопряжение которых требуется построить. Вслед за этим
возникает панель Line Fillet, в которой в поле Fillet Radius следует ввести радиус
сопряжения. После этого нужно нажать кнопку OK.
Контур сечения создан.
Теперь создадим поверхность внутри контура.
Preprocessor Modeling Create Areas By Lines. Щелчком мыши отметьте
все линии контура и нажмите OK.
Создать сетку конечных элементов.
Определение типа конечного элемента
Операция выполняется, из экранного меню командами Preprocessor→Element
Type→Add/Edit/Delete. Далее в возникающей панели выбираем SolidPLANE 82
(плоский квадратичный элемент с 8-ю узлами). В окне Element Type выбираем
OptionsElement BehaviorPlane Stress w/thk • плоское напряженное состояние с
заданной толщиной элемента.OK.
Чтобы задать толщину пластины выберите Preprocessor→ Real Constants→
Add/Edit/Delete PLANE 82 ввести толщину 1см.
Для построения сетки КЭ выбираем Preprocessor MeshingMech Tools.
В появившейся панели можно выбрать треугольный вид элементов (Tri) или
прямоугольный (Quad). Далее выберите Mech.
В области концентратора напряжений можно уменьшить размеры КЭ.
Выберите Preprocessor→ Meshing→ Modify mesh Refine meshRefine
atKeypoints. Укажите вершину надреза. Выберите средний уровень 3. Сетка
готова.
Выбрать материал стержня и его свойства.
Preprocessor Material Props Material Model. Далее Structurel Linear
Elastic Isotropic. В открывшемся окне ввести модуль Юнга и коэффициент
Пуассона. E = 2e9 и μ = 0.3 .
Выбрать тип диаграммы деформирования

Выбрать Material Models → Structural→ Nonlinear→ Inelastic→ Rate
Independent→ Isotropic Hardening Plasticity → Mises Plasticity→Bilinear. В поле
Yield Stress следует ввести предел текучести материала σт = 300e6 (300 МПа), а в
поле Tang Mods (сокращение от Tangential Modulus) – касательный модуль
E1 = 5e8 .
Для просмотра диаграммы растяжения нужно нажать кнопку Graph. После этого в
главном графическом окне программы ANSYS будет построена диаграмма
деформирования.
Введем закрепления стержневой системы.
Плоское тело должно иметь минимум три связи для обеспечения неподвижности
тела. На двух шарнирных опорах задаём три перемещения, равных нулю.
Solution Define Loads Apply Structural Displacement On Keypoints.
Для ввода нагрузок выбрать почти тот же путь
Solution Define Loads Apply Structural Force On Keypoints. В
появившемся окне ввести номер точки, где надо задать силу. Нажать Apply.
Появится новое окно, где надо указать направление силы и ввести величину этой
нагрузки (в системе СИ). Вновь нажать Apply. Повторить процедуру для всех
заданных нагрузок.
Пластическая задача требует задания нагрузок в очень узком диапазоне, за
пределами которого, либо только упругие деформации, либо система превращается в
пластический механизм, решения нет.
Решение упругопластической задачи в ANSYS ведется методом Ньютона-Рафсона.
Это процесс итерационный. Параметры итерационного процесса ANSYS выбирает
сам по умолчанию.
90
Далее решение задачи.
Выбрать Solution Solve Current LS. Появляется окно Solution is done. Задача
решена.
Посмотрите результаты расчёта.
Для этого выберите General Postprocessor Plot Results Nodal Solution
StressVon Mises Stress. Внизу отметьте флажком Def+undeformed. В рабочем
окне ANSYS появляется вид стержневой системы до и после деформации и
распределение напряжений в стержне. Далее аналогичным образом посмотрите
распределение пластических деформаций (вблизи надреза).
Сохраним результаты расчёта.
В меню ANSYS выбрать PlotsCtrlsHard Copyto fileOK. Копия графика будет
сохранена в директории, указанной в начале расчёта в формате bmp.
Пример 3. Расчёт бруса на ползучесть
Рис. 10.4. Расчётная схема бруса
Исходные данные:
L = 10см, сечение квадрат а = 1см, материал сталь σт = 300 МПа , F =800 Н
В стандартном меню ANSYS — самая верхняя строка в рабочем окне) в меню File
выбрать
Change Jobname,
Change Directory . Указать папку. в которую ANSYS будет записывать
слева) определить тип расчета (прочностной). Для этого выбрать Preferance
Structural.
Построить модель бруса.
Preprocessor Modeling Create VolumesBlockBy Dimensions.
Ввести размеры бруса (0.1× 0.01× 0.01).
Выбрать тип конечного элемента.
Preprocessor → ElementType → Add/Edit/Delete Solid 20 Nodes 186.
(квадратичный объёмный элемент, учитывающий большие деформации).
Построить сетку КЭ.
Preprocessor MeshingMech Tools. Выберите тип сетки (Tet – тетраэдры, Hex –
параллелепипеды). Посмотрите оба вида сетки. Удаление сетки — Clear, создание
сетки — Mech.
Выбрать материал стержня и его свойства.
Упругие:
Preprocessor Material Props Material Model. Далее Structurel Linear
Elastic Isotropic. В открывшемся окне ввести модуль Юнга и коэффициент
Пуассона. E = 2e9 и μ = 0.3 .
Выбрать диаграмму деформирования.

Выбрать тип диаграммы деформирования с помощью пункта пункта Material
Models → Structural→ Nonlinear→ Inelastic→ Rate Independent→ Isotropic
Hardening Plasticity → Mises Plasticity→Bilinear. В поле Yield Stress следует ввести
91 предел текучести материала σт = 300e6 (300 МПа), а в поле Tang Mods (сокращение
от Tangential Modulus) – касательный модуль E1 = 5e8 .
Выбрать параметры уравнения ползучести (creep).
Для закона Нортона (степенная зависимость) ε& cr = C1 ⋅ σC2 ⋅ eC3 T
Preprocessor Material Props Material ModelStructural Nonlinear

Inelastic Rate Dependent CreepCreep OnlyMises Potential Implicit
10:Norton (Secondary).
Вводим С1 = 2е-23, С2 =2, С3 = 0 (без учёта влияния температуры).
Ввести граничные условия (нагрузка, закрепления)
Solution Define Loads Apply Structural Displacement On Areas.
Указать левый торец бруса. All DOF (заделка).
Solution Define Loads Apply StructuralForce/MomentOn Nodes.
Указать любой узел на правом конце бруса. Вести силу Fy = −600 Н.
Чтобы развернуть модель на экране нажмите CTRL+правую кнопку мыши и
двигайте мышь.
Параллельный перенос модели — нажмите CTRL и двигайте мышь.
Масштаб модели — вращайте колёсико мыши.
Ввести два шага расчета.

Первый шаг – начальное нагружение (почти мгновенное). Второй шаг – ползучесть
(задать большое время расчета).
Перейти в меню Ансис SolutionAnylizes TypeSol-n Controls.
Страница Basic показана на рис 10.5. На странице Nonlinear снять флажок у пункта
Include strain rate effects.
Рис. 10.5. Меню Solution Control
Перейти в меню ANSYS на пункт Load step OptsWrite LS file. Указать номер
шага 1 (мгновенная статическая нагрузка).
Готовим второй шаг (расчет на ползучесть).
Вновь открыть пункт SolutionAnylizes TypeSol-n Controls. Страницу Basic
отредактировать как на рис.10.6. На странице Nonlinear поставить флажок у пункта
92 Include strain rate effects.
Перейти в меню ANSYS на пункт Load step OptsWrite LS file. Указать номер
шага 2.
Рис. 10.6. Меню Sol-n Controls
Определить порядок расчёта.

Перейти в меню ANSYS SolutionSolveFrom LS Files. Поставить цифры как на
рис. 10.7. ОК.
Рис. 10.7. Запись порядка шагов расчёта
Расчет пошел. Solution done. Можно посмотреть результаты расчета. Посмотрите

распределение напряжений и деформации ползучести.
Построить график прогиба конца бруса от времени.
Строим график с помощью постпроцессора времени нагружения TimeHist Postpro.
При запуске этого постпроцессора возникает панель Time History Variables,
показанная на рис. 10.8. При нажатии первой кнопки слева появляется панель Add
Time-History Variable, изображенная на рис.10.9. Выбираем в ней перемещение
вдоль оси Y: Y-Component of displacement). Вторая переменная время (по
умолчанию).
Рис. 10.8. Панель Time History Variables

93
Рис. 10.9. Панель Add Time-History Variable
После нажатия кнопки OK или Apply возникает стандартная панель выбора

объектов. Выберите узел, к которому прикладывалась внешняя нагрузка. ОК.
Для построения графика данной переменной следует нажать соответствующую
кнопку в панели инструментов Time History Variables (третью кнопку).
Обратите внимание, что на второй стадии ползучести (наш расчёт (по Нортону))
перемещения линейно возрастают со временем.

МКЭ-курс лекций ВОЕНМЕХ МАКАРОВ

Загружено:

Сведения о документе

Описание:

Авторское право

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Описание:

Авторское право:

МКЭ-курс лекций ВОЕНМЕХ МАКАРОВ

Загружено:

Описание:

Авторское право:

1

Министерство образования и науки Российской федерации

Балтийский государственный технический университет

Метод конечных элементов в прочностных

О механике деформированного твёрдого

Глава 1. Введение в метод конечных

[ M ]−1 — обратная матрица.

Правило перемножения матриц

{V } ⋅ ⎣⎢V ⎦⎥ = V × V T = [ M ] . Произведение столбца на строку даёт матрицу.

1.2. Понятие о методе конечных элементов

Основная идея МКЭ

[ K ] ⋅ {Δ} = {F } — основное уравнение МКЭ (1.1).

Здесь [K ] — матрица жёсткости, {Δ} — вектор узловых перемещений, {F } —

Порядок расчёта любой задачи МКЭ

Где {u} – значения неизвестной в произвольной точке конечного элемента, [ N ]

2.1. Закон Гука для внешних сил

Рис. 2.1. Закон Гука

По закону Гука перемещение пропорционально приложенной силе Δ = B ⋅ F . Здесь

В случае действия на тело системы из n сил, согласно принципу независимости

⎧ Δ1 = δ11F1 + δ12 F2 + ... + δ1n Fn

То же выражение в матричном виде {Δ} = [ δ] {F } (2.1).

Здесь [ δ ] — матрица коэффициентов податливости δij ,

⎡ δ11 δ12 ... δ1n ⎤

δij — коэффициент податливости, перемещение по направлению силы Fi от

То же выражение в матричном виде {F } = [ K ] {Δ} (2.2).

Здесь [ K ] — матрица коэффициентов жесткости K ij ,

⎡ K11 K12 ... K1n ⎤

K ij — коэффициент жесткости, сила по направлению i от действия перемещения

Введем понятие о двух методах расчета упругих систем.

2.2. Основные положения расчёта

Рис. 2.2 а) — плоский, б) — пространственный стержневые элементы

Перемещения u в произвольной точке элемента определяются по узловым

Основное уравнение метода перемещений (2.2) совпадает с основным уравнением

2.2.2. Матрица жесткости плоского стержневого элемента

⎧ F1 = K11Δ1 + K12 Δ 2 + K13 Δ 3 + K14 Δ 4 + K15 Δ 5 + K16 Δ 6

Расчёт коэффициентов жесткости стержневого элемента производится с помощью

Результаты расчёта показаны на рис. 2.3.

Рис. 2.3. Матрица жесткости плоского стержневого элемента

Как показано на рис.2.3, коэффициент жесткости стержневого элемента зависит от

2.2.3. Матрица жесткости произвольно ориентированного

Рис. 2.4 Узловые перемещения элемента в локальной xy и глобальной xy системах

 Косинусы углов между локальными и глобальными осями координат

Cos( y ∧ x ) = l yx = Cos(90 + α) = − Sin(α) ,

В глобальной системе координат xy узловые перемещения элемента Δ1 , Δ 2 … Δ6 .

Развернем оси координат на угол α (рис. 2.4). Определим величину узловых

Каждое перемещение Δ в локальных осях координат складывается из суммы

{Δ} = [ L] {Δ} , (2.4).

Каждому узловому перемещению соответствует узловая нагрузка, совпадающая по

и в глобальной системах координат

Найдем связь между матрицами жесткости [ K ] и ⎡⎣ K ⎤⎦ .

Подставим выражения (2.4) и (2.5) в уравнение (2.6)

[ L]−1 [ L] {F } = [ L]−1 [ K ][ L] {Δ} .

{F } = [ L]T [ K ][ L] {Δ} (2.8).

Сопоставляя выражения (2.7) и (2.8), замечаем, что

Выражение (2.9) представляет собой связь между матрицами жесткости стержневого

2.2.4 Матрица индексов

Рис. 2.5. Пример плоской стержневой системы

Рассмотрим составление матрицы индексов на примере простой плоской стержневой

Составляем матрицу индексов элементов MIE ( xi = 0 в начале элемента), указав

Составляем матрицу индексов узлов MIA (каждому перемещению присваивается

Составляем матрицу перемещений MI путем объединения матриц MIE и MIA .

2.2.5. Матрица жесткости стержневой системы

Для нахождения матрицы жесткости системы вместо строгого и достаточно

2) Для стержневой системы перемещение по заданному направлению равняется

Косинусы углов между локальными и глобальными осями координат

Путем сопоставления по матрице индексов перемещений [ MI ] находятся

С учётом углов наклона элементов с помощью матрицы направляющих

Затем для каждого элемента вновь решается основное уравнение МКЭ

Далее каждый элемент рассматривается как балка, нагруженная 6-ю усилиями (в

{F (t )} = 0 и [ Н ] = 0 — свободные незатухающие колебания.