Лекции 3-6

Глава 2 Математическое описание САУ Chapter 2 Mathematical description of ACS

2.1. Уравнения динамики. Линеаризация 2.1. Equations of dynamics. Linearization

Объектом управления является динамическая система, свойства которой описываются

обыкновенными дифференциальными уравнениями. Получение математического описания
динамической системы в ОТУ называется задачей идентификацией. На сегодняшний день
достаточно точно решается задача параметрической идентификации при заданной структуре
математического описания (математической модели).
The control object is a dynamic system whose properties are described by ordinary differential
equations. Getting a mathematical description of a dynamic system in OTU is called an identification
problem. To date, the problem of parametric identification is solved fairly accurately with a given structure
of the mathematical description (mathematical model).
Пусть поведение динамической системы полностью описывается обыкновенным
дифференциальными уравнением "n"-го порядка с постоянными коэффициентами [4]:
Let the behavior of a dynamical system be completely described by an ordinary differential equation
of the"n" -th order with constant coefficients [4]:.

Здесь условие физической реализуемости.

Here the condition physical feasibility.

Изменяется от 0 до n – Changes from 0 to n
m меньше или равно n – m is less than or equal to n
Для получения решения дифференциального уравнения «n» – го порядка должно быть задано
"n" начальных условий:
To obtain a solution to an "n" – order differential equation, "n" initial conditions must be set:

Решение обыкновенного дифференциального уравнения равно сумме общего (однородного) и

частного (правая часть):
The solution of an ordinary differential equation is equal to the sum of the General (homogeneous)
and partial (right side):

Общее решение обыкновенного дифференциального уравнения есть сумма экспонент:

The General solution of an ordinary differential equation is the sum of exponents:

где сi – постоянные (соnst), зависящие от начальных условий;

where сi are constants (cоnst) that depend on the initial conditions;
- собственные числа или решение характеристического полинома следующие вида:
– eigenvalues or the solution of a characteristic polynomial of the following form:
Общее решение (2.2) характеризует собственное движение динамической системы.
The general solution (2.2) characterizes the proper motion of the dynamical system.
Частное решение имеет следующий вид:
A particular solution is as follows:

где К(t-τ) - весовая функция.

where К(t-τ) is a weight function.
Частное решение (2.3) характеризует вынужденное движение системы.'
Сравним решение обыкновенного дифференциального уравнения в математике и в теории
управления:
The particular solution (2.3) characterizes the forced motion of the system. '
Let's compare the solution of an ordinary differential equation in mathematics and in control theory:

Собственное движение (переходный процесс) - Own movement (transient)

вынужденное (установившимся режимом) - forced (steady-state mode)

Собственное движение называют переходным процессом, вынужденное - установившимся

режимом, которое формально является решением дифференциального уравнения после окончания
действия начальных условий.
Own movement is called a transient process, and forced motion is called a steady-state mode, which
is formally the solution of a differential equation after the initial conditions have expired.
Если правая часть уравнения (2.1) меняется достаточно медленно (производные малого
порядка), то и левая часть этого уравнения изменяется достаточно медленно.
If the right-hand side of equation (2.1) changes slowly enough (small-order derivatives), then the left-
hand side of this equation changes slowly enough.
Enough - [ɪˈnʌf] достаточно, довольно
Отсюда трудно получить хорошее математическое описание ОУ, так как выход будет
повторять вход. Поэтому А на входе системы дают ощутимые изменения, например скачок. Но при
этом производная терпит разрыв (неопределенность). Поэтому математическое описание (МО)
рассматривают в узком диапазоне, находя частные решения. А так как МО рассматривают в узком
диапазоне, то полученное математическое описание относительное. Следовательно, необходимо
всегда выделять область применения полученного математического описания.
From here, it is difficult to get a good mathematical description of the СO, since the output will
repeat the input. Therefore, A at the input of the system gives tangible changes, such as a jump. But at the
same time, the derivative suffers a gap (uncertainty). Therefore, the mathematical description (MD) is
considered in a narrow range, finding partial solutions. And since MD is considered in a narrow range, the
resulting mathematical description is relative. Therefore, it is always necessary to highlight the scope of the
obtained mathematical description.
Имея математическое описание динамической системы в форме (2.1), необходимо получить
решение, которое показывает траекторию движения системы. Для этого следует уравнение (2.1) "n"
раз проинтегрировать или перейти от дифференциального уравнения " n "-го порядка к системе
дифференциальных уравнений 1-го порядка (удобнее в форме Коши) и решить систему.
Having a mathematical description of a dynamical system in the form (2.1), it is necessary to obtain a
solution that shows the trajectory of the system. To do this, you should integrate equation (2.1) "n" times or
go from an " n "-order differential equation to a system of 1st-order differential equations (more convenient
in the Cauchy form) and solve the system.
Рассмотрим однородную систему дифференциальных уравнений 1-го порядка с постоянными
коэффициентами следующего вида:
 Consider a homogeneous system of 1st-order differential equations with constant coefficients of the
following form:

Систему дифференциальных уравнений (2.4) можно записать в матричной форме следующим

образом:
The system of differential equations (2.4) can be written in matrix form as follows:

(производная по х равна А умножить на х - the derivative with respect to x is equal to x)

где матрица where is the matrix

Векторы vectors

Запишем решение системы (2.4). Это система однородных уравнений, поэтому общее решение
представляется в виде (2.2) или в матричной форме:
Let us write down the solution of system (2.4). This is a system of homogeneous equations, so the
general solution is represented in the form (2.2) or in matrix form:

где Х0 - начальное значение вектора X в момент

where Х0 is the initial value of the vector X at the moment
В уравнении (2.5) экспоненциальная матрица определяется бесконечным рядом
следующего вида:
In equation (2.5), the exponential matrix is defined by an infinite series of the following form:

и называется переходной матрицей системы (2.4) или в матричной форме - системы (2.4а).
and is called the transition matrix of system (2.4) or, in matrix form, system (2.4a).
Рассмотрим неоднородную систему дифференциальных уравнений 1-го порядка, т.е. на вход
системы (2.4) подан сигнал U (t):
Consider an inhomogeneous system of 1st order differential equations, i.e. the signal U (t) is applied
to the input of system (2.4):

Вводя вектор , запишем систему (2.7) в матричной форме

Introducing vector , we write system (2.7) in matrix form
Пусть при начальное значение вектора Решение системы (2.7) в матричной
форме запишется следующим образом:
Let for be the initial value of the vector . The solution of system (2.7) in matrix form
is written as follows:

где - общее решение;

where is the general solution;

Математическое описание САУ в пространстве состояний

Mathematical description of ACS in the state space

Математическое описание ОУ или математическая модель ОУ в общем виде в пространстве

состояний представляется следующим образом:
The mathematical description of the CO or the mathematical model of the CO in general form in the
state space is represented as follows:

где Хi – переменные состояний системы ; Uj – переменные управления .

where Хi - system state variables ; Uj - control variables .
Система уравнений (2.8) называется уравнениями состояния.
The system of equations (2.8) is called the equations of state.
Обозначим через выходные переменные объекта управления. Тогда
Let us denote by the output variables of the control object. Then

Ниже приведено представление объекта управления в пространстве состояний (рис. 2.1).

Below is a representation of the control object in the state space (Fig. 2.1).

Рис. 2.1. Представление ОУ в пространстве состояний

Fig. 2.1. Representation of the ow in the state space

Функции представляют собой математическую запись тех физических

законов, которым подчиняется поведение объекта управления.
Functions are a mathematical record of those physical laws that govern the
behavior of the controlled object.
Если управление, непосредственно воздействует на выходные переменные
объекта то уравнения выходных переменных имеют вид:
If the control directly affects the output variables of the object , then the
equations of the output variables are:
 Систему уравнений (2.9) и (2.9а) часто называют уравнениями наблюдений. Вводя в
рассмотрение векторы переменных состояния, управления и выхода ОУ:
The system of equations (2.9) and (2.9a) is often called observation equations. Introducing the
vectors of the state variables, control and output of the СО:

запишем уравнения объекта в векторной форме следующим образом:

we write the equations of the object in vector form as follows:

или

где и - нелинейные векторные функции векторных аргументов

where and are nonlinear vector functions of vector arguments

и
Дифференциальные уравнения, описывающие поведение элементов САУ, обычно бывают
нелинейными. Нелинейные уравнения сложны для анализа и, тем более, для решения задач синтеза.
Differential equations describing the behavior of ACS elements are usually nonlinear. Nonlinear equations
are difficult to analyze and, moreover, to solve synthesis problems.
Поэтому удобно сначала линеаризовать дифференциальные уравнения и получить уравнения
первого приближения, которые значительно проще для исследования.
Therefore, it is convenient to first linearize the differential equations and obtain equations of the first
approximation, which are much easier to study.

Линеаризация
Linearization
Пусть динамическая система описывается уравнениями Рассмотрим
уравнения САУ в виде (2.8) и (2.9а) и разложим нелинейные функции для в
ряд Тейлора в окрестности рабочего режима (*):
Let the dynamical system be described by equations . Consider the ACS
equations in the form (2.8) and (2.9a) and expand the nonlinear functions for in a
Taylor series in the vicinity of the operating mode (*):

Причем все слагаемые 2-го и выше порядка поместим в слагаемые

Moreover, we place all the terms of the 2nd and higher order in the terms
Тогда система уравнений состояния примет следующий вид:
Then the system of equations of state will take the following form:
 Соответственно система уравнений наблюдения будет выглядеть следующим образом:
Accordingly, the system of observation equations will look like this:

где where

представляют собой константы, определяемые как значения соответствующих частных производных,

вычисленные в точке рабочего режима (*).
are constants, defined as the values of the corresponding partial derivatives, calculated at the point of the
operating mode (*).

Если отклонения переменных Хi, Uj от их значений в рабочем режиме (*) (Xi. – Xi0), (Ui - Ui 0)
достаточно малы, то в (2.11) и (2.12) можно пренебречь нелинейными остатками Ri , Fk ввиду их
более высокого порядка малости по сравнению с линейными членами. Тогда системы уравнений
(2.11) и (2.12) можно записать в следующем виде:
If the deviations of the variables Хi, Uj from their values in the operating mode (*) (Xi. – Xi0), (Ui - Ui
0
) are small enough, then in (2.11) and (2.12) the nonlinear residuals Ri , Fk can be neglected due to their
more high order of smallness in comparison with linear terms. Then the systems of equations (2.11) and
(2.12) can be written in the following form:

Системы уравнений (2.13) и (2.14) представляют собой линеаризованные уравнения состояний

объекта и уравнения наблюдений (выходных переменных) и носят название уравнений линейного
приближения.
Systems of equations (2.13) and (2.14) are linearized equations of state of the object and equations of
observations (output variables) and are called linear approximation equations.
Введем в рассмотрение матрицы:
We introduce the matrix into consideration:

Тогда системы уравнений (2.13) и (2.14) можно записать в матричной форме:

Then the systems of equations (2.13) and (2.14) can be written in matrix form:

Если в САУ отсутствует непосредственное воздействие управления на выход, то система

(2.15) несколько упрощается:
 If the ACS does not have a direct control effect on the output, the system (2.15) is somewhat
simplified:

В дальнейшем будем пользоваться именно этим описанием динамической системы [37].

In the future, we will use this description of the dynamical system [37].

Нахождение собственных чисел и собственных векторов матрицы А

Finding the eigenvalues and eigenvectors of the matrix A

Если для заданной матрицы A некоторый вектор V удовлетворяет следующему уравнению

If for a given matrix A some vector V satisfies the following equation

AV= λ V,

то λ называется собственным числом матрицы А, (λ -скаляр); V - собственный вектор.

then λ is called the eigenvalue of the matrix A, (λ is a scalar); V is an eigenvector.

Решим задачу нахождения собственного числа и собственного вектора. Если перенесем

переменные в левую часть последнего уравнения и вынесем вектор V вправо, то получим следующее
уравнение:
Let's solve the problem of finding an eigenvalue and an eigenvector. If we move the variables to the
left side of the last equation and move the vector V to the right, we get the following equation:

где 0 - нулевой вектор, т.е. where 0 is the zero vector, i.e.

Для того, чтобы уравнение (2.17) имело решение, необходимо, чтобы определитель матрицы
(А- λ I) был равен нулю, т.е.
In order for equation (2.17) to have a solution, the determinant of the matrix (A-λ I) must be equal to
zero, i.e.

Раскрывая определитель, получаем полиномиальное уравнение следующего вида:

Expanding the determinant, we obtain a polynomial equation of the following form:

где коэффициенты характеристического полинома.

where are the coefficients of the characteristic polynomial.
Полученное уравнение (2.18) полиномиально относительно λ и называется
характеристическим уравнением матрицы А.
The resulting equation (2.18) is polynomial with respect to λ and is called the characteristic equation
of the matrix A.
Корни характеристического полинома (2.18) λ1, λ2,… λn называются собственными значениями
(собственными числами) матрицы А.
The roots of the characteristic polynomial (2.18) λ1, λ2,… λn are called eigenvalues (eigenvalues) of
the matrix A.
 Пример 2.1. Пусть математическое описание динамической системы задано в виде системы
уравнений следующего вида:
Example 2.1. Let the mathematical description of a dynamical system be given in the form of a
system of equations of the following form:

где
Определить собственные числа матрицы А.
Determine the eigenvalues of the matrix A.
Решение
Decision

, , , ,

Векторы Vi соответствующие собственным значениям λi, называются собственными

векторами матрицы А и определяются решением следующего уравнения:
The vectors Vi corresponding to the eigenvalues λi are called the eigenvectors of the matrix A and are
determined by solving the following equation:

или тождеством
or identity

Если матрица А имеет «n» различных собственных значений, то собственные векторы V,

являются линейно независимыми. Так как матрица системы (2.19) имеет ранг, который не
превосходит величины (n -1), то каждый из собственных векторов определяется с точностью до
произвольного множителя
If the matrix A has "n" different eigenvalues, then the eigenvectors of V are linearly independent.
Since the matrix of system (2.19) has a rank that does not exceed the value (n -1), then each of the
eigenvectors is determined up to an arbitrary factor

2.2. Интегральное преобразование Лапласа

Integral Laplace transform

Вводится комплексная переменная s(s=c+jω); это точка в комплексной плоскости.

Преобразованием Лапласа называют соотношение следующего вида:
The complex variable s (s = c + jω) is introduced; it is a point in the complex plane.
The Laplace transform is a relation of the following form:

где х(t) - оригинал сигнала, Х(s) - изображение сигнала.

where x (t) is the original of the signal, X (s) is the image of the signal.
Обозначается прямое преобразование Лапласа следующим образом:
The direct Laplace transform is denoted as follows:
L{x(t)}=X(s);
обратное –
reverse –
L-1{X(s)} =x(t),

где L, L-1 - операторы Лапласа, прямой и обратный соответственно.

where L, L-1 - are the Laplace operators, forward and reverse, respectively.

Основные свойства преобразования Лапласа

 Basic properties of the Laplace transform

1.Свойство линейности.
The property of linearity.
Для любых постоянных α и β (α, β = соnst) преобразование Лапласа от суммы оригиналов
равно сумме изображений по Лапласу:
For any constants α and β (α, β = сnst), the Laplace transform of the sum of the originals is equal to
the sum of the images according to Laplace:

2.Дифференцирование оригинала.
Differentiating the original.

где where

где т.е. значения соответствующих производных сигнала х(t) в

начальные моменты времени. При нулевых начальных условиях:
where i.e. the values of the corresponding derivatives of the
signal х(t) at the initial times. With zero initial conditions:

тогда
then

Правило. Дифференцирование оригинала сигнала х(t) при нулевых начальных условиях

заменяется умножением переменной s на изображение сигнала по Лапласу Х(s); причем, переменная
s в той степени, каков порядок дифференциала.
Rule. Differentiation of the original signal х(t) with zero initial conditions is replaced by multiplying
the variable s by the Laplace signal Х(s); moreover, the variable s is to the extent that the order of the
differential is.

3. Интегрирование оригинала.
Integration of the original.
.

Правило. Интегрирование оригинала сигнала х (t) заменяется делением на переменную s

изображения сигнала по Лапласу Х(s); причем, переменная s ставится в той степени, каков порядок
интеграла.
Rule. The integration of the original signal х(t) is replaced by dividing by the variable s of the
Laplace signal Х(s); moreover, the variable s is set to the extent that the order of the integral is.

4. Теорема запаздывания
Delay theorem

Для любого положительного числа τ (τ > 0) изображение сигнала с запаздыванием х(t - τ)

равно изображению сигнала без запаздывания в форме преобразования Лапласа, умноженному на
экспоненту в степени (-s τ)
 For any positive number τ (τ> 0), the image of the signal with lag x (t - τ) is equal to the image of the
signal without lag in the form of the Laplace transform, multiplied by the exponent to the power (-s τ) (lag
[læg] – отставание)

5. Теорема о свертке (теорема умножения изображений).

The convolution [kɒnvəˈluːʃn]theorem (theorem of multiplication of images).

Пусть заданы оригиналы сигналов х1(t), х2(t) и их изображения X1(s), Х2(s).

Правило: произведение изображений сигналов по Лапласу равно интегралу от произведения
оригиналов, причем любой из сигналов берется с запаздыванием на величину τ > 0
Let the original signals х1(t), х2(t) and their images X1(s), Х2(s) be given.
Rule: the product of images of signals by Laplace is equal to the integral of the product of the
originals, and any of the signals is taken with a delay of τ > 0

Интеграл правой части равенства называют сверткой функций х1(t) и х2(t) и обозначают
следующим образом х1(t)*х2(t):
The integral of the right side of the equality is called the convolution of the functions х1(t) and х2(t)
and is denoted as follows х1(t)*х2(t):

6. Теоремы о предельных значениях.

Theorems on limits.
Если х(t) есть оригинал сигнала, а Х(s)- его изображение, то
If х(t) is the original signal and Х(s) is its image, then

Если предел существует, то

If the limit exists, then
В дальнейшем изображений будут рассматриваться при нулевых начальных условиях
сигналов, т.е.
In the future, images will be considered under zero initial conditions of signals, i.e.

Х(0) = Х'(0) = Х"(0) = ...= Х(n-1)(0).

Используя преобразование Лапласа, можно записать уравнение, эквивалентное уравнению (2.1),
следующего вида:
Using the Laplace transform, we can write an equation equivalent to equation (2.1) of the following form:

Таким образом, применение преобразования Лапласа позволяет перейти от операций

дифференцирования и интегрирования оригиналов к алгебраическим действиям по отношению к их
изображениям.
Thus, the application of the Laplace transform makes it possible to move from the operations of
differentiation and integration of originals to algebraic actions in relation to their images.

2.3. Передаточные функции. Алгебра структурных преобразований

Transfer functions. Algebra of structural transformations
 Отношение оператора воздействия к собственному оператору называют передаточной
функцией.
Вынесем в левой части уравнения (2.20) за скобки, а в правой части - . Возьмем
отношение
The ratio of the action operator to its own operator is called the transfer function.
Let's take out on the left side of equation (2.20) outside the brackets, and on the right side - .
Let's take an attitude

(2.21)

Это отношение двух полиномов в теории управления носит название передаточной функции в
форме изображений Лапласа.
This ratio of two polynomials in control theory is called the transfer function in the form of Laplace
images.
Передаточная функция - это отношение преобразования Лапласа выходной величины к
преобразованию Лапласа для величины на входе при нулевых начальных условиях.
The transfer function is the ratio of the Laplace transform of the output quantity to the Laplace
transform of the input quantity at zero initial conditions.
А можно ли не при нулевых начальных условиях? Передаточная функция есть отношения
двух полиномов
Is it possible not with zero initial conditions? The transfer function is the ratio of two polynomials

Знаменатель передаточной функции называется характеристическим полиномом,

который характеризует свойства динамической системы (2.1).
The denominator of the transfer function is called the characteristic polynomial, which characterizes
the properties of the dynamic system (2.1).
Уравнение
The equation
или or (2.22)
называется характеристическим уравнением системы, собственные числа которого характеризуют
собственное движение системы. Корни уравнения (2.22) принято называть полюсами.
is called the characteristic equation of the system, the eigenvalues of which characterize the proper motion of
the system. The roots of equation (2.22) are usually called poles.
Однако не при нулевых начальных условиях нельзя знаменатель или характеристический
полином приравнивать к нулю и находить собственные числа.
Числитель передаточной функции (2.21) характеризует вынужденное движение системы.
However, not with zero initial conditions, the denominator or characteristic polynomial cannot be
equated to zero and the eigenvalues cannot be found. The numerator of the transfer function (2.21)
characterizes the forced motion of the system.
Итак, передаточную функцию можно записать следующим образом:
So, the transfer function can be written as follows:

откуда
from where

или
or
, (2.23)
 Что получится, если в передаточной функции динамической системы окажутся одинаковые
сомножители?
What happens if the same factors are found in the transfer function of the dynamic system?
Например, т.е. как будто динамики вообще нет. Сокращения
необходимо делать очень осторожно.
For example, i.e. as if there were no dynamics at all. Reductions must be
done very carefully.

Формальные свойства передаточной функции реальной системы

Formal properties of the transfer function of a real system

В передаточной функции системы в виде изображений Лапласа выполняются, как правило,

следующие свойства:
1) Коэффициенты в всегда вещественные числа.
2) Степень полинома числителя, как правило, меньше степени полинома знаменателя т < п, с
точки зрения математики - передаточная функция есть правильная дробь. Физически это означает,
что реальная динамическая система всегда обладает последействием, а не упреждением.
3) Характеристический полином реальных динамических систем имеет полюса в левой
полуплоскости. Физически для реальных систем это означает, что собственное движение системы
при асимптотически приближается к нулю.
In the transfer function of the system in the form of Laplace images, as a rule, the following
properties are fulfilled:
1) Coefficients in are always real numbers.
2) The degree of the polynomial of the numerator, as a rule, is less than the degree of the polynomial of the
denominator m <n, from the point of view of mathematics - the transfer function is a regular fraction.
Physically, this means that a real dynamic system always has aftereffect, not anticipation.
3) The characteristic polynomial of real dynamical systems has poles in the left half-plane. Physically, for
real systems, this means that the proper motion of the system at asymptotically approaches zero.
В современной теории управления всегда говорят о физически реальных системах, которые
описываются дифференциальными уравнениями, т.е. сигналы или функции непрерывны и
дифференцируемы.
In modern control theory, they always talk about physically real systems that are described by
differential equations, i.e. signals or functions are continuous and differentiable.

Структурирование модели динамических систем

Structuring a dynamic systems model

Сложность динамической системы определяется порядком дифференциального уравнения,

которым она описывается. Структурной схемой называется графическое изображение
математической модели САУ в виде соединений звеньев.
The complexity of a dynamical system is determined by the order of the differential equation by
which it is described. A structural diagram is a graphical representation of the mathematical model of the
ACS in the form of link connections.
Для упрощения анализа проводят декомпозицию системы, т.е. систему представляют
несколькими частями, которые изображают в виде структурных схем.
To simplify the analysis, the system is decomposed, i.e. the system is represented by several parts,
which are depicted in the form of structural diagrams.
 Рис. 2.2а. Фрагмент структуры динамической системы
Figure: 2.2a. Fragment of the structure of a dynamic system

Система состоит из структурных элементов, представленных в виде прямоугольников с

указанием входных и выходных переменных.
Свойства структурных элементов:
1) Элементы должны иметь однонаправленное действие, поэтому все возмущения всегда
приводят к входу.
2) Элемент структурной схемы должен иметь один вход и один выход, потому что по
определению есть отношение одного сигнала к другому.
3) Замечание для обратной связи: в теории управления для реальных систем, как правило,
применяется отрицательная обратная связь (крайне редко положительная).
Знак + означает узел, в котором сигналы суммируются с своим знаком, т.е. алгебраическая
сумма.
The system consists of structural elements, presented in the form of rectangles with the indication of
input and output variables.
Properties of structural elements:
1) Elements must have a unidirectional action, so all disturbances always lead to the entrance.
2) An element of the block diagram must have one input and one output, because by definition there
is a ratio of one signal to another.
3) Note for feedback: in control theory for real systems, as a rule, negative feedback is used
(extremely rarely positive).
The + sign means a node in which signals are summed with their sign, i.e. algebraic sum.
Пример 2.2. Пусть имеем следующий узел:

Здесь Here
Пример 2.2. Пусть имеем другой узел:
Example 2.2. Let's have another node:

Здесь Here
Следующее обозначение означает точку ветвления
The following notation means a branch[bran(t)SH] point

Элементы теории структурных схем тождественны элементам теории графов.

Итак, описание структурных схем представляется в виде передаточных функций и уравнений
связи.
Рассмотрим фрагмент структуры динамической системы, представленный на рис 2.2а.
 Задача состоит в том, чтобы составить математическое описание системы и выявить ее
динамические свойства.
Elements of the theory of structural schemes are identical to the elements of graph theory.
So, the description of structural diagrams is presented in the form of transfer functions and
communication equations.
Consider a fragment of the structure of a dynamical system shown in Figure 2.2a.
The task is to compose a mathematical description of the system and identify its dynamic properties.

Алгебра структурных преобразований

Algebra of structural transformations

Стратегия получения математического описания динамической системы следующая:

необходимо выделить известные соединения или фрагменты, чтобы был один вход и один выход;
найти передаточные функции W(s) фрагментов найти передаточную функцию W(s) всей
системы; используя равенство (2.23), следует получить Хвых(s); затем используют обратное
преобразование Лапласа , чтобы получить математическое описание
во временной области [37].
The strategy for obtaining a mathematical description of a dynamic system is as follows: it is
necessary to select known connections or fragments so that there is one input and one output; find the
transfer functions W (s) of the fragments; find the transfer function W (s) of the entire system;
using equality (2.23), one should obtain Хвых(s); the inverse Laplace
transform is then used to obtain a mathematical description in the time domain [37].

1. Определение передаточной функции замкнутого контура.

1. Determination of the transfer function of the closed loop.

Рассмотрим фрагмент структуры системы, представленный на рис. 2.2b.

Consider a fragment of the system structure shown in Fig. 2.2b.

Рис. 2.2b. Фрагмент структуры динамической системы Figure: 2.2b. Fragment of the structure of a dynamic
system

а) Передаточные функции:

Transfer functions: ;

б) Уравнения связи:
Communication equations:

Отсюда From here

в) Общая передаточная функция для этого фрагмента (первого)
General transfer function for this fragment (the first one)
 Разделим и числитель, и знаменатель на а затем умножим одно из слагаемых на

, т.е.

Divide both the numerator and denominator by and then multiply one of the terms by

, i.e.

Правило. Передаточная функция замкнутого контура системы равна передаточной функции

прямой части, деленной на единицу плюс-минус произведения передаточной функции прямой части
системы Wпр (s) на передаточную функцию Woc (s) обратной связи.
The rule. The transfer function of a closed loop system is equal to the transfer function of the direct
part divided by one plus or minus the product of the transfer function of the direct part of the system Wпр (s))
and the transfer function Woc (s) of the feedback.

2. Рассмотрим следующий фрагмент (рис. 2.2с). Consider the following fragment (Fig. 2.2).

Рис. 2.2с. Фрагмент структуры динамической системы

Fig. 2.2 c. Fragment of the structure of a dynamical system

Рассматриваемая система линейная, поэтому выполняется принцип суперпозиции.

The system under consideration is linear, so the superposition principle is fulfilled [fʊlˈfɪld].
Правило. Передаточная функция параллельного соединения нескольких звеньев равна сумме
передаточных функций отдельных звеньев, входящих в цепочку:
The rule. The transfer function of a parallel connection of several links is equal to the sum of the
transfer functions of individual links included in the chain:
(2.25)

В нашем случае In our case .

3. Следующий фрагмент системы представляет собой последовательное соединение звеньев

(рис. 2.2d).
3.The next fragment of the system is a sequential connection of links (Fig. 2.2 d).

Рис. 2.2d. Фрагмент структуры динамической системы

Figure 2.2 d. fragment of the dynamic system structure
 Правило. Передаточная функция последовательного соединения нескольких звеньев равна
произведению передаточных функций отдельных звеньев, входящих в цепочку:
The rule. The transfer function of a sequential connection of several links is equal to the product of
the transfer functions of individual links included in the chain:

(2.26)

В нашем случае .
In our case,

Итак, получено математическое описание динамической системы в виде передаточной

функции W(s): So, a mathematical description of the dynamical system is obtained in the form of the
transfer function W(s):

Существует много различных правил преобразования структурных схем: перенос узла, перенос точки
приложения и т.п.; следует в явном виде выделять три фрагмента:
- контур с обратной связью;
- параллельное соединение;
-последовательное.
Затем, используя соответствующие правила, получать передаточную функцию всей системы в
целом. Элементы теории структурных схем тождественны элементам теории графов.
There are many different rules of transformation of structural schemes: transferring node, the
transferring of the point of application, etc .; you must explicitly allocate three fragments:
- feedback loop;
- parallel connection;
-consistent.
Then, using the appropriate rules, get the transfer function of the entire system as a whole. Elements
of the structural scheme theory are identical to elements of graph theory.
Видимо, чтобы провести декомпозицию динамической системы на элементы, необходимо
провести их классификацию по какому-либо признаку. В качестве признака возьмем собственные
числа характеристического уравнения или матрицы А, так как именно они определяют свойства
системы.
Apparently, in order to decompose a dynamic system into elements, it is necessary to classify them
by some attribute. As a feature, we take the eigenvalues of the characteristic equation or matrix A, since they
determine the properties of the system.

Будем различать четыре типа корней:

1) нулевые корни, например,
2) вещественные, например,
3) комплексно-сопряженные, например,

4) мнимые, например,
We will distinguish four types of roots:
1) zero roots, for example,
2) real, for example,
3) complex-conjugate, for example,
 4) imaginary, for example,

В соответствии с этими четырьмя типами корней далее рассматриваются четыре типа звеньев:
интегрирующие; апериодические; колебательные; консервативные.
In accordance with these four types of roots, four types of links are further considered: integrating;
aperiodic; vibrational; conservative.
 2.4. Типовые динамические звенья. Временные и частотные характеристики
2.4. Typical dynamic links. Time and frequency characteristics

Звеном принято называть математическую модель элемента, соединения элементов или любой
части системы. Динамическую систему можно представить как соединения типовых или
элементарных звеньев, порядок дифференциальных уравнений которых не выше второго [1-3, 5,10].
A link is a mathematical model of an element, a combination of elements, or any part of a system. A
dynamical system can be represented as a combination of typical or elementary links whose order of
differential equations is not higher than the second one [1-3, 5,10].

I. Интегрирующее звено. I. Integrating link.

Звено описывается дифференциальным уравнением: The link is described by the differential
equation:
, or (2.27)

Передаточная функция этого звена: The transfer function of this link: where

Характеристическое уравнение: . Следовательно, единственное решение:

.
Characteristic equation: . Therefore, the only solution is: .
Свойство этого звена: запоминать бесконечно долго (системы c памятью).
Property of this link to remember indefinitely (system with memory).
Пример: интегратор без обратной связи.
Example: integrator without feedback.

Рис. 2.3. Изменения выходной координаты интегрирующего звена

Fig. 2.3. Change of output coordinates an integrative link

В пространстве состояний интегрирующие звено описывается следующими уравнениями:

In the state space, the integrating link is described by the following equations:

где where

II. Апериодическое звено первого порядка. II. Aperiodic link of the first order.

Передаточная функция этого звена:

; следовательно, .
Апериодическое звено первого порядка описывается дифференциальным уравнением следующего
вида:
The first-order aperiodic link is described by a differential equation of the following form:
where (2.28)
Передаточная функция этого звена: Transfer function of this link:
Характеристическое уравнение: Characteristic equation: ; следовательно hence,
.
Время переходного процесса (3+4) Т, где Т - постоянная интегрирования.
 The transition time is (3+4) Т, where Т is the integration constant.

Пример: интегратор с обратной связью. Example: integrator with feedback.

Решение однородного дифференциального уравнения:
Solution of a homogeneous differential equation:
where
В пространстве состояний апериодическое звено первого порядка описывается следующими
уравнениями:
In the state space, the first-order aperiodic link is described by the following equations:
where

Риc. 2.4. Изменения выходной координаты апериодического звена

Fig.2.4. Changes in the output coordinate of the aperiodic link (Подкасательная - Under tangents)

III. Колебательное звено.Oscillating link

Колебательное звено описывается дифференциальным уравнением следующего вида:

The vibrational link is described by a differential equation of the following form:

Передаточная функция: Transfer function:

Характеристическое уравнение : Characteristic equation:
(комплексно-
сопряженные) (complex-conjugate).

Аналитическое решение:Analytical solution:

где where

Характеристики звена: Characteristics of the link:

1) Темп затухания the Rate of decay ;

2) Период (частота) колебаний: Period (frequency) of oscillations
 Рис. 2.5. Изменения выходной координаты колебательного звена
Figure 2.5. changes in the output coordinate of the oscillating link

В пространстве состояний математическое описание колебательного звена имеет следующий

вид:
In the state space, the mathematical description of the vibrational link has the following form:

где where (2.29)

Пример: RCL - цепочки с параметрами, обеспечивающими затухающий колебательный

процесс.
Следует отметить, что если параметр колебательности в уравнении (2.29) изменяется строго
в пределах , то это уравнение описывает колебательное звено; если , то уравнение (2.29)
является математическим описанием апериодического звена второго порядка, свойства которого
будут рассмотрены ниже; и наконец, если , то уравнение (2.29) является математическим
описанием консервативного звена.
Example: RCL chains with parameters that provide a damped oscillatory process.
It should be noted that if the oscillation parameter in equation (2.29) changes strictly within the
limits of , then this equation describes the oscillatory link; if , then equation (2.29) is a
mathematical description of the second-order aperiodic link , whose properties will be discussed below; and
finally, if , then equation (2.29) is a mathematical description of the conservative link.

IV. Консервативное звено. Conservative link IV.

(2.30)

где where
В пространстве состояний In the state space

где where

Пример: RCL - цепочки с параметрами, характеризующими не затухающий колебательный

процесс.
Example: RCL - chains with parameters that characterize a non-damped oscillatory process.
С помощью типовых звеньев можно описать любую динамическую систему.
You can use standard links to describe any dynamic system.
Рассмотрим входные воздействия, которые используются в теории управления.
Принято различать детерминированные и случайные входные воздействия.
Consider the input effects that are used in control theory.
 It is customary to distinguish between deterministic and random input effects.

Детерминированные типовые возмущения (воздействия) и реакция системы на

них Deterministic model of the perturbation (forcing) and the response of the system to them

1.Скачок Jump

Рис. 2.6. Единичная ступенчатая функция Figure 2.6. Single step function

Математическое описание этого входного сигнала имеет следующий вид:

The mathematical description of this input signal is as follows:
(2.31)
Такое входное воздействие называется единичной ступенчатой функцией. This input action is
called a unit step function.
Практически - это мгновенное изменение нагрузки электрического генератора, мгновенное
изменение нагрузки на валу двигателя и т.д.
Practically, this is an instantaneous change in the load of an electric generator, an instantaneous
change in the load on the motor shaft, etc.
Реакцией на 1(t) единичную ступенчатую функцию является переходная функция h(t).
Физически, переходная функция h(t) представляет собой переходной процесс на выходе звена,
возникающий при подаче на его вход скачкообразного воздействия при величине скачка, равной
единице при нулевых начальных условиях.
The reaction to a 1(t) unit step function is the transition function h(t). Physically, the transition
function h(t) is a transition process at the output of a link that occurs when a jump action is applied to its
input at a jump value equal to one under zero initial conditions.

Рис. 2.7 Переходной процесс на выходе апериодического звена Figure 2.7 transition process
at the exit of the aperiodic link

Изображение единичной ступенчатой функции по Лапласу:

Image of a single Laplace step function :

Изображение переходной функции по Лапласу:

Laplace transition function image:

Передаточная функция звена (системы) по определению есть:

The transfer function of a link (system) by definition is:

Откуда или в случае

 Whence or in the case
Математически, переходная функция определяется как решение дифференциального уравнения
при нулевых начальных условиях.
Mathematically, the transition function is defined as the solution to a differential equation with zero
initial conditions.

2. Импульсное воздействие
2. Impulse action

Единичная импульсная функция или дельта - функция представляет собой производную от

единичной ступенчатой функции - функция является обобщенной функцией.
The unit impulse function or delta - the function is the derivative of the unit step function
- the function is a generalized function.
Дельта - функция тождественно равна нулю повсюду, кроме точки , где она
стремится к бесконечности.
Delta - the function is identically equal to zero everywhere, except for the point where it
tends to infinity.
Математическое описание дельта - функции имеет следующий вид:
The mathematical description of the delta function is as follows:

(2.32)

Дельта - функция, есть функция которая обладает следующим свойством: , т.е. это
очень узкий сигнал, ограничивающий единичную площадь. Это свойство позволяет применять в
математике, электронике, теории управления и т.д.
Delta is a function, there is a function that has the following property: , i.e. it is a very
narrow signal that limits a unit area. This property allows its use in mathematics, electronics, control theory,
etc.
Примеры импульсного воздействия: воздушная «яма» (встречный ветер вверх, попутный
вниз); кратковременный ток короткого замыкания, кратковременный удар нагрузки на валу и т.д.
Examples of impulse action: air "hole" (upward headwind, downward tailwind); short-term short-
circuit current, short-term shock to the load on the shaft, etc.

Р и с . 2.8. Единичная импульсная функция

Figure 2.8. Single impulse function

Изображение дельта - функции по Лапласу:

Laplace image of delta – function:

Физически реакцией системы на импульсное воздействие - функцию является весовая

функция при нулевых начальных условиях.
Математически весовая функция равна производной от переходной функции:
Physically, the response of the system to impulse action - the function is the weight function at zero
initial conditions.
Mathematically, the weighting function is equal to the derivative of the transition function:
 Изображение по Лапласу от дельта - функции равно константе, поэтому

The Laplace image of the delta function is equal to a constant, therefore

Это важное свойство используется в теории управления. В задаче идентификации

экспериментально, подав на вход - функцию, получают весовую функцию , а-затем,
подставив и использовав обратное преобразование Лапласа, получают
дифференциальное уравнение ОУ,
This important property is used in control theory. In the identification problem, experimentally, by
applying - a function to the input, a weight function is obtained, and then, by substituting
and using the inverse Laplace transform, the differential equation of the OY is obtained,

Переходную и весовую (импульсную переходную) характеристики называют временными

характеристиками.
Transient and weight (impulse transient) characteristics are called time characteristics.

Р и с . 2.9. Весовая функция Figure 2.9. Weight function

3. Гармоническое воздействие (синусоидальное). Harmonic influence (sinusoidal).

Математическое описание входного воздействия имеет вид:

The mathematical description of the input action is as follows:

(2.34)

Р и с . 2.10. Гармоническое воздействие Figure: 2.10. Harmonious impact

Реакция системы на гармоническое воздействие рассматривается в установившемся режиме

(после окончания переходного процесса) и называется обобщенной частотной характеристикой.
Его можно получить, применив преобразование Фурье к временной характеристике (2.34).
The response of the system to harmonic action is considered in a steady state (after the end of the
transient) and is called the generalized frequency response.
It can be obtained by applying the Fourier transform to the time characteristic (2.34).
Обобщенную частотную характеристику формально можно получить из передаточной
функции подстановкой вместо .
The generalized frequency response can be formally obtained from the transfer function by
substitution instead of .
 экспоненциальная форма, exponential form (2.35)
где - модуль комплексного коэффициента передачи и называется
амплитудно-частотной характеристикой (АЧХ);
where - the modulus of the complex transmission coefficient and is called the
amplitude-frequency characteristic (AFC);
- фазочастотная характеристика (ФЧХ) звена. В то же время (2.35) можно расписать
иначе:
- phase-frequency characteristic (PFC) of the link. At the same time (2.35) can be written
differently:

Здесь Here

Вывод: рассмотрены три основных типа детерминированных эффектов на входе в систему и

реакция системы на них. Структура системы определяется отношением временных характеристик
выключателя к временным характеристикам входных сигналов.
Conclusion: three main types of deterministic effects at the entrance to the system and the system's
response to them are considered. The system structure is determined by the ratio of the timing characteristics
of the circuit breaker to the timing characteristics of the input signals.

Частотные характеристики Frequency characteristics

1)Рассмотрим обобщенную частотную характеристику на комплексной плоскости.

1) Consider the generalized frequency response on the complex plane.

АФЧХ:
Эта характеристика также называется амплитудно-фазовой частотной характеристикой
(АФЧ). Это геометрическое положение вершины векторов (годографа) при измерении частотных
передаточных функций (2.35) от нуля до бесконечности соответственно. Действительная часть
по оси абсцисс и мнимая часть по оси ординат; При измерении в
частотном диапазоне характеристика симметрична, поэтому она является зеркальным
отражением характеристики.
This characteristic is also called the amplitude-phase frequency response (APF). This is the
geometric position of the vertex of the vectors (hodograph) when measuring the frequency transfer functions
(2.35) from zero to infinity, respectively. The real part on the abscissa and the
imaginary part on the ordinate; When measured over the frequency range , the
characteristic is symmetrical, so it is a mirror image of the characteristic.

Рис. 2.11. Амплитудно-фазовые характеристики Figure 2.11. Amplitude-phase characteristics

2)Амплитудно-частотная характеристика (АЧХ).Am plitude-frequency characteristic (AFC).

 АЧХ показывает, как звено передает сигналы разной частоты. Frequency response shows how
the joint transmits signals of different frequencies.
По определению АЧХ: By definition of frequency response:

- число, описывающее соотношение амплитуд на входе и выходе - частота

сечения; - диапазон частот.

- a number describing the ratio of the amplitudes at the input and output -

section frequency; - frequency range.

Рис. 2.12. Амплитудно-частотные характеристики Fig.2.12. Amplitude-frequency

characteristics

Строят АЧХ при изменении частоты ; характеристика симметричная, поэтому при

изменении частоты получают ее зеркальное отображение.
Frequency response is built when the frequency changes ; the characteristic is symmetric,
therefore, when the frequency is changed , its mirror image is obtained.

4)Фазо - частотная характеристика (ФЧХ).

4)Phase - frequency response (PFC).
По определению ФЧХ By definition of the phase-frequency characteristic

ФЧХ показывает фазовые сдвиги, вносимые звеном на различных частотах. Как правило,
всегда задержка (величина отрицательная), причем запаздывание по фазе, естественно, растет.
Phase response shows the phase shifts introduced by the link at different frequencies. As a rule,
there is always a delay (the value is negative), and the phase delay naturally increases.

Рис. 2.13. Фазо - частотная характеристика Fig. 2.13. Phase - frequency response

Строят ФЧХ при изменении аргумента , а при изменении частоты

получают зеркальное отображение характеристики. В теории управления договорились, что для этой
единственной характеристики отрицательный сдвиг по фазе откладывать вверх, положительный -
вниз.
PFC is plotted when the argument is changed, and when the frequency is
changed, a mirror image of the characteristic is obtained. In control theory, it was agreed that for this single
characteristic, the negative phase shift should be postponed up, the positive - down.
 4)Логарифмические частотные характеристики
4)Logarithmic frequency characteristics

Прологарифмируем выражение частотной передаточной функции (2.35): Let us logarithm the

expression for the frequency transfer function (2.35):

Для практических целей удобнее пользоваться десятичными логарифмами и строить отдельно

логарифмическую амплитудно-частотную характеристику (ЛАХ) и логарифмическую фазо-
частотную характеристику (ЛФХ).
For practical purposes, it is more convenient to use decimal logarithms and build a separate
logarithmic amplitude-frequency characteristic (LAС) and logarithmic phase-frequency response (LFC).
Для построения ЛАХ находится величина:
To plot the LAС, the value is found:

Единицей измерений является децибел, а единицей измерения логарифма декада.

Строится ЛАХ а следующих координатах:
The unit of measurement is the decibel, and the unit of measurement is the logarithm of the
decade. The LAС is constructed in the following coordinates:

Р и с у н о к 2.14. Координаты ЛАХ Figure 2.14. LAС coordinates

Примечания:
1) по оси абсцисс откладывают частоту ꞷ в логарифмическом масштабе, а не lg ꞷ;
1) так как , то вертикальная ось может быть проведена в любом месте
(плавает); она проводится таким образом, чтобы вся характеристика ЛАХ была правее от нее.
Единица приращения логарифма соответствует одной декаде, то есть удесятирению частоты.
Асимптотический ЛАХ строится из ломанных прямых. Частота излома соответствующую

точке излома этой характеристики называется сопрягающей частотой .

Notes:
1) the frequency ꞷ is plotted on the abscissa axis in a logarithmic scale, and not lg ꞷ;
2) since , the vertical axis can be drawn anywhere (floats); it is carried out in such a way
that the entire characteristic of LAH is to the right of it.
The unit of increment of the logarithm corresponds to one decade, that is, tenfold in frequency. The
asymptotic LAC is constructed from broken lines. The break point corresponding to the break point

of this characteristic is called the corner frequency.

 Р и с у н о к 2.15. Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика
Figure 2.15. Logarithmic frequency response

Стоит отметить следующие свойства ЛАХ:

а) компактность изображения;
б) простота аппроксимации линейных характеристик.
Логарифмическая фазо-частотная характеристика (ЛФХ) зависимость - от логарифма
частоты. Так как эта характеристика повторяет ФЧХ, то ее строят и не используя на практике для
характеристики звена (в системе).
It is worth noting the following properties of LAH:
a) compactness of the image;
b) ease of approximation of linear characteristics.
Logarithmic phase-frequency characteristic (LFH) dependence - on the logarithm of the frequency.
Since this characteristic repeats the phase-frequency characteristic, it is built and not used in practice to
characterize the link (in the system). Such that this characteristic repeats the phase-frequency characteristic,
it is not built and is not used in practice to characterize a link (system).

Р и с у н о к 2.16. Логарифмическая фазо – частотная характеристика

Figure 2.16. Logarithmic phase - frequency response
 Типовые динамические звенья и их характеристики Typical dynamic links and their
characteristics

I. Интегрирующее звено. An integrating link.

Пример: операционный усилитель в режиме интегрирования - интегратор.
Example: an operational amplifier in integration mode - an integrator.
- дифференциальное уравнение,
- передаточная функция; характеристическое уравнение
- differential equation,
- transmission function; characteristic equation

Временные характеристики звена. Time characteristics of transition link .

Переходная функция - это реакция звена математически - это решение
дифференциального уравнения при нулевых начальных условиях. The transition function is a reaction
to the link; mathematically - it is the solution of the differential equation under zero initial conditions.
Запишем решение: Write a solution:

Рис. 2.17. Функция перехода звена Figure 2.17. transition function of link

Для различных звеньев характеристики представлены на рис. 2.17. For different links, the
characteristics are shown in Fig. 2.17.
Здесь (время константы).
Here (time constants).

Весовая функция. Weighting function.

Импульсная функция - это реакция звена на дельта функцию. The impulse function is the response of
the link to the delta function.

Рис. 2.18. Описание совместного веса. Figure 2.18. Joint Weight Description
 Частотные характеристики звена. Link frequency characteristics.
Обобщенная частотная характеристика - это реакция звена на гармонический входной сигнал в
установившемся режиме.
The generalized frequency response is the steady-state response of the link to a harmonic input signal.
Амплитудно-фазовая характеристика. Amplitude-phase characteristic.

Рис. 2.19. Амплитудно-фазовая характеристика звена Figure 2.19. Amplitude-phase characteristic of the joint

Амплитудно-частотные характеристики Amplitude-frequency characteristics

АЧХ: (гипербола) (hyperbole)..

Рис. 2.20. Обобщенная Рис. 2.21. Амплитудно-частотная

частотная характеристика звена характеристика звена
Figure 2.20. The general frequency Figure. 2.21. Joint amplitude-
characteristic of the joint frequency characteristic

Фазо-частотная характеристика (ФЧХ): Fhase frequency characteristic (FFC):

Рис. 2.22. Фазо-частотная, характеристика звена Figure 2.22. Fhase-frequency characteristic of the joint

- контрольные точки. - checkpoints

Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика.

Logarithmic amplitude-frequency characteristic
 ЛАХ:

Pис. 2.23. Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика звена. Figure 2.23. Logarithmic frequency
response of the link

II. Апериодическое звено. Aperiodic link.

Математическое описание звена имеет следующий вид:

The mathematical description of the joint is as follows:

Передаточная функция имеет вид: The transfer function is:

Характеристическое уравнение: Characteristic equation:

Временные характеристики звена.

Переходная функция: это реакция на единичное ступенчатое воздействие
(рис. 2.24).
Весовая функция: реакция на дельта-функцию (рис. 2.25).
Time-consuming characteristics of the generation.
Transition function: it is a reaction to a single step action (Fig. 2.24).
Weight function: delta function reaction (Figure. 2.25).

Рис. 2.24. Переходная функция звена Рис. 2.25.Функция веса звена

Figure 2.24. Link transition function Figure 2.25. Link weight function

Время переходного процесcа : Time of transition process:

Частотные характеристики звена. Frequency characteristics of the joint.

Обобщенная частотная характеристика (AФХ): реакция на гармоническое воздействие.
 Generalized frequency response (AFS): response to harmonic impact

АФХ: AРS:

Рис. 2.26. АФХ апериодического звена первого порядка. Figure 2.26. AFS first order aperiod

АЧХ: АFS:

Рис. 2.27. Амплитудно-частотная характеристика звена. Figure 2.27. Amplitude-frequency joint characteristic

Фазо-частотная характеристика звена. Fhase-frequency characteristic of the joint.

Рис. 2.28. Фазо-частотная характеристика звена. Figure 2.28. Fhase-frequency characteristic of the joint

Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика(ЛАХ):

Logarithmic amplitude-frequency characteristic (LAС):

Асимптотическая ЛАХ состоит из ломанных прямых; прямые терпят излом в сопрягающих

частотах. Максимальная ошибка составляет 3 дб. Аппроксимация ломанных прямых ЛАХ позволяет
представить динамическую систему приближенно, но большой выигрыш в том, что не приходится
вычислять точные значения ЛАХ при изменении .The asymptotic LAH consists of broken
lines; straight lines suffer a break in the conjugate frequencies. The maximum error is 3dB. The
approximation of broken lines LAH allows one to represent the dynamical system approximately, but a big
gain is that it is not necessary to calculate the exact values of the LAH when changing .

Рис. 2.29. ЛАХ апериодическое значение первого рода. Figure 2.29. LAS First Order Aperiaud link

Пример: двигатель любого типа. An example: an engine of any type.

III Апериодическое звено второго порядка. III A second order aperiodic link.
Математическое описание звена имеет следующий вид: The mathematical description of the link
is as follows:

Передаточная функция имеет вид: Transmission function is as follows:

Характеристическое уравнение: Characteristic equation:

Временные характеристики звена. Time characteristics of the link.

Переходная функция: Transient function:

,
,
t
h(t)
0
Ti <1;
1;

Весовая функция: Weight function :

 Рис. 2.30. Переходная функция Рис. 2.31. Весовая функция звена
звена
Figure 2.30 function of transition link Figure. 2.31. Function of weight of link

Частотные характеристики звена. Frequency characteristics of link.

АФХ: АFS:

0 0 K
0

0 0

АЧХ: АFS:

Фазо-частотная характеристика звена. Phase-frequency characteristics of link.

ФЧХ: PFS:

Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика. Logarithmic characteristics of

amplitude frequencies.
ЛАХ:

Рис.2.32. Амплитудно-фазовое свойство звена Figure.2.32 Amplitude-phase link property

Рис.2.33. Амплитудно-частотное свойство звена Fig. 2.33. Amplitude-frequency property of the link
 Рис.2.34. Фазо-частотное свойство звена Fig. 2.34. Fhase-frequency link property

Рис.2.35. Логарифмическое амплитудно-частотное свойство звена

Figure 2.35. Logarithmic amplitude-frequency link property

Сопрягающие частоты равны: The corner frequencies are:

так как because , тогда then

Правило построения асимптотической ЛАХ: Асимптотическая ЛАХ строится из ломаных

прямых с наклоном ± 20n [дб/дек], где n - порядок степени переменной s, в передаточной функции
W(s) разомкнутой системы.
The rule for constructing an asymptotic LAC: The asymptotic LAC is constructed from broken lines
with a slope of ± 20n [db / dec], where n is the order of the degree of the variable s, in the transfer function
W(s) of an open system.

IV. Колебательное звено Oscillatory link

Математическое описание звена имеет следующий вид:

The mathematical description of the link is as follows:
где for

Передаточная функция имеет вид: The transfer function is:

Характеристическое уравнение: Characteristic equation:

Временные характеристики звена. Time characteristics of the link.

 Переходная функция: реакция на 1(t). Transient function: reaction to 1(t).
Решение дифференциального уравнения имеет вид:
The solution to the differential equation is:

где - постоянная интегрирования

where constant of integration,

Рис. 2.36. Переходная функция звена. Figure 2.36. Link transient function

Форма переходной характеристики представляет собой гармонический сигнал, амплитуда

которого уменьшается по экспоненциальному закону.
The form of the transient response is a harmonic signal, the amplitude of which decreases
exponentially.
Время достижения первоначального значения установившегося режима качественно может
характеризовать динамические свойства системы.
The time to reach the initial steady state value can qualitatively characterize the dynamic properties
of the system.

Период колебаний: Oscillation period:

Темп затухания: Decay rate:

Затухание переходного процесса: изменение амплитуды колебаний за период:

Damping of the transient: change in the amplitude of oscillations for the period

Число колебаний за время переходного процесса (колебательность):

The number of oscillations during the transient process (oscillatory):

Величина перерегулирования : Overshoot amount of :

Весовая функция: реакция на : Weighting function: reaction to :

 Рис. 2.37. Весовая функция звена. Figure 2.37. Link weighting function

Время переходного процесса: Transient time:

Частотные характеристики звена. Link frequency characteristics.

Рассмотрим динамическое звено в установившемся состоянии, т.е. реакцию на гармоническое

воздействие. Обобщенная частотная характеристика
Consider a dynamic link in a steady state, i.e. response to harmonic impact. Generalized frequency
response
АФХ: амплитудно фазовая характеристика APC: amplitude-phase characteristic:

АЧХ Амплитудно-частотная характеристика : АFR Amplitude-frequency response:

Особенность: ярко выраженный максимум при параметре затухания , при нет

максимума. Положение максимума определяет резонансную частоту или собственную частоту
; терпит разрыв.
Feature: a pronounced maximum at the attenuation parameter , at there is no maximum.
The position of the maximum determines the resonant frequency or the natural frequency ;
breaks.

Рис. 2.38. Амплитудно-фазовая характеристика звена. Figure 2.38. Link amplitude-phase characteristic(Nyquist
stability criterion)
 Рис. 2.39. Амплитудно-частотная характеристика звена Figure 2.39. Link amplitude-frequency characteristic

Рис. 2.40. Фаза-частотная характеристика звена. Figure 2.40. Link phase-frequency characteristic(Phase response)

Рис. 2.41. Логарифмическая амплитуда-частотная характеристика звена. Figure 2.41. Link logarithmic amplitude-
frequency response (Bode plot)

ФЧХ: Phase response:

ЛАХ: Bode plot:

Чем меньше , тем выше пик. Пример: колебательная RLC цепочка.
The smaller , the higher the peak. Example: oscillating RLC chain.

V. Консервативное звено Conservative link

Математическое описание звена имеет следующий вид: The mathematical description of the link
is as follows:

Передаточная функция имеет вид: The transfer function is:

 Характеристическое уравнение: Characteristic equation:

Временные характеристики звена. Time characteristics of the link.

Переходная функция: Transient function:

Рис. 2.42. Переходная функция звена. Figure 2.42. Link transient function

Переходной процесс представляет собой незатухающие колебания с постоянной амплитудой.

Период колебаний:
The transient process is continuous oscillation with constant amplitude. Oscillation period:

Весовая функция: Weight function:

Рис. 2.43. Весовая функция звена. Figure 2.43. Link weight function

Частотные характеристики звена. Link frequency characteristics.

Обобщенная частотная характеристика Generalized frequency response

AФХ: APC:

AФХ: совпадает с вещественной осью при изменении аргумента .

APC coincides with the real axis when changing the argument .

АЧХ: Phase response:

При функция терпит разрыв, а частота называется резонансной.

When the function suffers a discontinuity, and the frequency is called resonant.
 Рис. 2.44. Амплитудно-фазовая характеристика Fig. 2.44. Amplitude-phase characteristic(Phase response)

Рис. 2.45. Амплитудно-частотная характеристика звена Figure 2.45. Amplitude-frequency characteristic(Frequency response)
of the link

Рис. 2.46. Фазо-частотная характеристика звена Figure: 2.46. Link Phase-frequency characteristic

Рис. 2.47. Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика звена Figure: 2.47. Link logarithmic frequency response

Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика Logarithmic frequency response

ЛАХ: LFR:

В заключение следует отметить, что с помощью типовых динамических звеньев (соединенных

последовательно, параллельно и т.д.) можно представить любую динамическую систему. Используя
правила алгебры после структурных преобразований, можно получит передаточную функцию всей
системы.
Свойства системы не есть сумма свойств отдельных звеньев, входящих в систему, хотя,
естественно, каждое звено обязательно вносит свою лепту в общие свойства системы. В этом
проявляется целостность системы.
 In conclusion, it should be noted that with the help of typical dynamic links (connected in series,
parallel, etc.), it is possible to represent any dynamic system. Using the rules of algebra after structural
transformations, one can obtain the transfer function of the entire system.
The properties of a system are not the sum of the properties of individual links included in the
system, although, naturally, each link necessarily contributes to the general properties of the system. This
shows the integrity of the system.

Упражнения, вопросы Exercises, questions

1. Получить математическое описание корректирующего устройства, схема которого задана (рис.
2.48). Конструктивные параметры устройства считать постоянными и заданными; за вход взять
сигнал , за выход .
Get a mathematical description of the correcting device, the scheme of which is given (Fig. 2.48).
Consider the design parameters of the device as constant and specified; take the signal e as the input, ,
for the output .

Рис. 2.48. Схема корректирующего устройства Figure 2.48. Correction device diagram

2. Получить передаточную функцию системы, если заданы передаточные функции отдельных

звеньев (рис. 249)
Get the transfer function of the system, if the transfer functions of individual links are given (Fig. 249).

Рис. 2.49. Структура системы Figure 2.49. System structure

3. Чему равно общее решение дифференциального уравнения n-го, порядка? Что оно
характеризует в теории управления?
4. Чему равно частное решение дифференциального уравнения n-го порядка? Что оно
характеризует в теории управления?
5. Дать определение передаточной функции динамической системы? Перечислить формальные
свойства передаточной функции динамической системы.
7. Что характеризует вынужденное движение динамической системы?
8. Охарактеризовать прямое преобразование Лапласа. Привести пример его использования для
анализа динамических систем.
9. Перечислить воздействия на систему, принятые типовыми в системах автоматического
регулирования. Дать характеристику единичной ступенчатой функции и реакцию системы на нее.
10. Перечислить воздействия на систему, принятые типовыми в системах автоматического
регулирования. Дать характеристику дельта-функции и реакции системы на нее.
11. Перечислить воздействия на систему, принятые типовыми в системах автоматического
регулирования. Дать характеристику гармонического воздействия на систему: привести реакцию
системы на гармоническое воздействие.
12. Перечислить основные правила структурных преобразований. Чему равна передаточная
функция замкнутой системы? Привести пример.
13. Чему равна передаточная функция последовательно соединенных звеньев? Привести пример.
14. Чему равна передаточная функция параллельно соединенных звеньев? Привести пример.
15. Чему равна передаточная функция системы, замкнутой единичной отрицательной обратной
связью? Привести пример.
16. Записать характеристическое уравнение динамической системы, если математическое
описание системы задано в виде дифференциального уравнения n-го порядка с постоянными
коэффициентами.
17. Какие корни характеристического уравнения Вы знаете? Показать их расположение на
плоскости корней.
18. По какому признаку проводится классификация типовых звеньев динамической системы?
19. Какое звено в теории управления соответствует вещественным корням? Привести его
основные характеристики.
20. Какое звено в теории управления соответствует комплексно-сопряженным корням? Привести
его основные характеристики.
21. Какое звено в теории управления соответствует нулевым корням? Привести его основные
характеристики.
22. Какое звено в теории управления соответствует мнимым корням? Привести его основные
характеристики.

3. What is the general solution of the n-th order differential equation? What does it characterize in
management theory?
4. What is the particular solution of the n-th order differential equation? What does it characterize in
management theory?
5. Give a definition of the transfer function of a dynamic system? List the formal properties of the transfer
function of a dynamic system.
7. What characterizes the forced motion of a dynamic system?
8. Describe the direct Laplace transform. Give an example of its use for the analysis of dynamical systems.
9. List the impacts on the system, taken as typical in automatic control systems. Describe a unit step function
and the system's response to it.
10. List the impacts on the system, taken as typical in automatic control systems. Describe the delta function
and the system's response to it.
11. List the impacts on the system, taken as typical in automatic control systems. To characterize the
harmonic effect on the system: to bring the system's response to the harmonic effect.
12. List the basic rules for structural transformation. What is the closed-loop transfer function? Give an
example.
13. What is the transfer function of the series connected links? Give an example.
14. What is the transfer function of parallel-connected links? Give an example.
15. What is the transfer function of a system closed by a unit negative feedback? Give an example.
16. Write down the characteristic equation of a dynamical system if the mathematical description of the
system is given in the form of an n-order differential equation with constant coefficients.
17. What roots of the characteristic equation do you know? Show their location on the plane of the roots.
18. What is the basis for the classification of typical links of a dynamic system?
19. Which link in control theory corresponds to real roots? Give its main characteristics.
20. What link in control theory corresponds to complex conjugate roots? Give its main characteristics.
21. Which link in control theory corresponds to zero roots? Give its main characteristics.
22. What link in management theory corresponds to imaginary roots? Give its main characteristics.