Вы находитесь на странице: 1из 140

Перечень

тревожных сигналов и ошибок


MOTOMAN NX100
При получении данной продукта и до
начала его использования необходимо
внимательно прочитать данную инструк-
цию и пользоваться ей в дальнейшем в
качестве справочного материала.

        


Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

  
Справочный перечень       
         
Это доработанная версия инструкции YEC RE-CHO-A104 rev.5.
         
Данная инструкция ранее называлась MRS6102GB.0.U.
        

Модификация    


     
2007-07-19 
Первое издание данной инструкции.        

  
      


   


      
      
  
       
       
 
     
     
     
     

   


     
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 2 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

1. Тревожный
  сигнал 5
    
Описание  сигналов
тревожных  
................................................................5
 Экран
   
   сигнала
тревожного   ........................................................................6

      и
Отображение   тревожного
 сброс  сигнала ............................................6
        
Специальный экран тревожного   сигнала ...............................................6
Перечень тревожных сообщений .............................................................8
   
       
2.   Ошибки
 129
    Список
  сообщений об ошибках.............................................................129
Общие и системные указания по эксплуатации ................................129
   Монтирование.......................................................................................131
Заданные
    данные
  задания
  ....................................................................131

 Внешняя память ...................................................................................133
Одновременный ввод/вывод................................................................138
  Режим
 поддержки .................................................................................138
        
      
  
              
               
 
         
         
         
         

   


              
    
   
    
    
    
    
    
    
    

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 3
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

  
      
         
         
        

   


     

       

  
      


   


      
      
  
       
       
 
     
     
     
     

   


     
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 4 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

MOTOMAN
  
NX100
       

Перечень тревожных сигналов и ошибок


              
           
           
1. Тревожный сигнал
   
1.1 Описание тревожных
  сигналов
     
При возникновении
 уровня тревожного сигнала от 0 до 3 (основной тревожный
сигнал) включается сервопривод.
       
Код тревожного сигнала Уровень тревожного сигнала Способ сброса тревожного сигнала
  
0□□□ Уровень 0 (Основной тревожный Невозможно сбросить, используя «RESET» в окне
   
сигнал)  
(тревожный  
сигнал 
ALARM (тревожный сигнал) или при наличии входного
    в отключенном состоянии: сигнала системы (Alarm reset – сброс тревожного
Начальная диагностика/ сигнала). Выключите основной источник питания
тревожный сигнал диагностики и устраните причину, обусловившую появление
  оборудования)
  тревожного сигнала. Затем вновь включите основной
источник питания.
        
1□□□   Уровень
 от
1 до 3 (Основной
 Нельзя сбросить, используя «RESET» в окне ALARM
До тревожный сигнал) (тревожный сигнал) или при наличии входного сигнала
системы (Alarm reset – сброс тревожного сигнала).
3□□□    Выключите основной источник питания и устраните
         обусловившую
причину,   возникновение
  
тревожного
сигнала. Затем вновь включите основной источник
               
питания.
 
4□□□ Уровень от 4 до 8 (Неосновной После устранения причины можно произвести сброс
      
тревожный сигнал)  «RESET»
командой  
в окне ALARM или входным
До
        системы
сигналом  (сброс
 тревожного сигнала)
8□□□
         
9□□□ Уровень 9 (Неосновной После устранения причины, по которой включился
      
тревожный сигнал) сигнал
входной   системного или
системы
(Вх./вых. сигнал) пользовательского тревожного запроса, можно
   
произвести сброс командой «RESET» в окне ALARM
     
или  
входным (сброс
сигналом  тревожного
 сигнала)
 
    
   
    
    
    
    
    
    
    

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 5
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

1.2 Экран тревожного сигнала   


      
1.2.1 Отображение и сброс тревожного сигнала          
Если одновременно возникает более одного тревожного сигнала, отображаются все      
  
тревожные сигналы.
        

       


      

Номер сигнала    
Вторичные





 данные        
  
Тревожного сигнала   
 
  
      



   

      
 
      
  
Прокрутите область просмотра курсорной клавишей для просмотра тревожных
       
сигналов, которые в данный момент не отображаются в области просмотра. В момент
 
появления тревожного сигнала доступны следующие операции: изменение      
окна,

изменение режима, сброс тревожного сигнала и аварийная остановка. 
Если в момент
возникновения тревожного сигнала произошла смена окон, то окно ALARM 
  может   
быть открыто повторно выбором {SYSTEM INFO} (СИСТЕМНАЯ ИНФОРМАЦИЯ)
  в   
основном меню и последующим выбором {ALARM} (ТРЕВОЖНЫЙ СИГНАЛ).
    
     
■ Сброс тревожного сигнала
   
Тревожные сигналы классифицируются как неосновные и основные.
♦ Неосновные тревожные сигналы      
Выберите “RESET” (СБРОС) в окне ALARM (ТРЕВОЖНЫЙ СИГНАЛ)     
для сброса
тревожного сигнала.    
    
Или включите специальный сигнал “ALARM RESET” (СБРОС ТРЕВОЖНОГО
 
СИГНАЛА), если используется внешний входной сигнал (специальный   
вход).
♦ Основные тревожные сигналы     
Если появляется серьезный тревожный сигнал, например, при    
неисправности
оборудования, сервопривод автоматически отключается и робот    
 останавливается.
Отключите подачу основного питания, устраните причину возникновения
    
тревожного сигнала, затем повторно подключите подачу питания.
    

1.2.2 Специальный экран тревожного сигнала


■ Вторичные данные
Вторичные данные, подобные данным для осей, на которых возник тревожный
сигнал, могут также отображаться для некоторых тревожных сигналов.
♦ Десятичные данные
Без знаков: от 0 до 65535
Со знаками: от -32768 до 32767

♦ Двоичные данные
Данные о возникновении тревожного сигнала кодируются «1».
С 8 битами: 0000_0001
С 16 битами: 00000001_00000001

Страница 6 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

♦Данные позиционирования по одной из осей


 
на
Оси,   
которых  
возник тревожный  
сигнал, выделяются.
С 
осями  
робота: Роботы    
 с1 по 4 [SLURBT] 
С 
осями  с1по 4[1 2 3]
 Роботы
базы: 
      
С осями станции: Станции с 1 по 12 [1      2 3]

 данные
♦Координатные  по осям XYZ
Координаты, на 
   
которых возник  
тревожный сигнал, выделяются.
 
[X Y Z]
  
[X YZTx
 
Ty 
Tz] 

  
♦ Данные 123
        
Данные, из-за которых возник тревожный сигнал, выделяются.

[1 2 3]
   
♦ Данные контрольной группы
        
Контрольная
     группа,
  в которой возник тревожный сигнал, выделяется.
[R1 R2 S1 S2 S3]
  
■ Многофункциональная
         
система СЕРВОПАК   
(SERVOPACK)
В 
системе,   
использующей  
более 
чем  SERVOPACK,
один   также
 отображается
  
номер
 SERVOPACK
 возникшего тревожного сигнала. Переключатель S1 для
платы
  AXA01 показывает
 номер
  SERVOPACK.
   
♦SV#1: SERVOPACK 1 (плата AXA01
      переключатель
   S1:0)
♦SV#2:
SERVOPACK
 2 (плата AXA01 переключатель
     S1:1)
♦SV#3:
         S1:2)
SERVOPACK 3 (плата AXA01 переключатель
♦ SV#4: SERVOPACK 4 (плата AXA01 переключатель S1:3)
   
■              
Независимая функция контроля (Опциональная)
 
При независимой   
функции контроля (многозадачная работа) задания,
 
которые на
выполнялись момент возникновения тревожного сигнала, также
    
отображаются.
Основная
♦TASK#0:   
задача
Исполнение
♦TASK#1:  подзадачи
 1 (SUB1)
   
♦ TASK#2: Исполнение подзадачи 2 (SUB2)

Исполнение
♦TASK#3:  подзадачи
 3 (SUB3)
    
♦ TASK#4: Исполнение подзадачи 4 (SUB4)
Исполнение
♦TASK#5:  подзадачи
 5 (SUB5)
♦ TASK#6: Исполнение подзадачи 6 (SUB6)
♦ TASK#7: Исполнение подзадачи 7 (SUB7)

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 7
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

1.3 Перечень тревожных сообщений   


      
         
         
        
Внимание!
♦ Перед регулированием схемной платы управления системой «JANCD-NIF **-*»
   
в качестве меры устранения проблем проконсультируйтесь с представителем
компании YASKAWA. Для настройки JANCD-NIF **-* персонал должениметь
    
   
соответствующую квалификацию по выполнению операций в режиме отладки.
       
♦ JANCD-NIF **-* копирует важные Массив данныхы данных для пользовательских
программ с помощью батареи. Неаккуратное обращение может привести к
удалению записанных данных.   
      
Номер 
тревожного Сообщение Подкод Причина Способ устранения неисправности
сигнала
Ошибка возникает при соединении между    
платами, когда включено контрольное питание       
Нет ответа от опциональной платы  
Отключите питание, включите.
затем    
10
№1 Проверьте, правильно ли вставлена
опциональная
 
плата. Если 
ошибка 
Ошибка Нет ответа от опциональной платы возникает снова, свяжитесь
   с
    
соединения с 20 местным представителем компании
№2
20 центральным Yaskawa.        
процессором
50 Нет ответа от серво-платы №1 
Отключите питание, 
затем включите.
(CPU)
51 Нет ответа от серво-платы №2  
Проверьте соединение 
кабеля связи,   
служебного терминатора терминала
52 Нет ответа от серво-платы №3 и параметры 
номера 
станции. Если   
 
ошибка возникает 
снова, свяжитесь с   
53 Нет ответа от серво-платы №4 местным представителем компании
     
Yaskawa.
   
     
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 8 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


  
тревожного Сообщение Подкод  
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка возникает при
           
взаимодействии с серво-платой №1.
   
50
 
Система 
 центрального
связи
процессора для серво-платы №1
обнаружила ошибку при включении
    основного питания
    
Ошибка 
возникает при  
 взаимодействии с серво-платой №2.
Система связи центрального
    
51   
процессора для серво-платы №1 Отключите питание, затем включите.
обнаружила ошибку при включении Проверьте соединение кабеля связи,
основного питания служебного терминатора терминала
21
 
Ошибка 
связи
и параметры номера станции. Если
(СЕРВО)
     возникает
Ошибка при
  ошибка возникает снова, свяжитесь
взаимодействии с серво-платой №3. с местным представителем компании
 Система связи центрального
52 Yaskawa.
процессора для серво-платы №3
    обнаружила ошибку при включении
основного питания
        
Ошибка возникает при
      взаимодействии с серво-платой №4.
Система связи центрального
53
   для серво-платы №4
процессора
       
обнаружила       
ошибку при включении
основного питания
               
Системный программный Массив данных
 поврежден
   Системный
 программный
 Массив
  
1
    
данных NCP01    
поврежден
   Системная
 программа
    
10 опциональной
      платы
№1   
повреждена
  Системная
 
программа
  
Ошибка ПЗУ 20 опциональной
 
платы №2         
30 повреждена Если ошибка возникает
(постоянного
     снова, свяжитесь с местным
Системная программа серво-платы
  
50 
№1 повреждена
представителем компании Yaskawa.
    
Системная программа серво-платы
51
   
№2 
повреждена
    программа серво-платы
Системная
52
 №3 
   повреждена

  
53  программа серво-платы
Системная
№4 повреждена
    
Отключите питание, затем включите.
     Проверьте соединение кабеля связи,
Ошибка связи Ошибка была обнаружена при
служебного терминатора терминала
(Модуль взаимодействии с платой модуля
60 От 1 до 15 и параметры номера станции. Если
ВВОДА/ ввода/вывода при включении
ошибка возникает снова, свяжитесь
ВЫВОДА – I/O) основного питания
с местным представителем компании
Yaskawa.

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 9
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Подкод Причина Способ устранения неисправности
сигнала
      
         
Ошибка произошла при
взаимодействии с серво-платой №1          
1
Ошибка была обнаружена во         
время проверки CERF-взаимосвязи
системой обеспечения безопасности
Ошибка связи данных..    
100
(AXA#1)
Ошибка произошла при      
взаимодействии с серво-платой №1 
2 Ошибка была обнаружена во
время проверки количества CERF-        
взаимосвязей..
Ошибка произошла при   
взаимодействии с серво-платой №2
Ошибка была обнаружена во
      
1
время проверки CERF-взаимосвязи 
системой обеспечения безопасности Отключите питание, затем
Ошибка связи данных.. включите. Если ошибка возникает
101
(AXA#2)  с
снова, свяжитесь  
местным
Ошибка произошла при представителем компании Yaskawa.
взаимодействии с серво-платой №2       
2 Ошибка была обнаружена во       
время проверки количества CERF-
взаимосвязей..   
Ошибка произошла при        
взаимодействии с серво-платой №3        
Ошибка связи Ошибка была обнаружена во
102 1  
(AXA#3) время проверки CERF-взаимосвязи
системой обеспечения безопасности      
данных.
     
Ошибка произошла при
взаимодействии с серво-платой №3      
2 Ошибка была обнаружена во      
время проверки количества CERF-
взаимосвязей..    
Ошибка произошла при      
взаимодействии с серво-платой №4. Отключите питание, затем
    
Ошибка связи Ошибка была обнаружена во включите. Если ошибка возникает
103 1  с
(AXA#4) время проверки CERF-взаимосвязи снова, свяжитесь местным  
системой обеспечения безопасности представителем
 компании
 Yaskawa.
  
данных.
    
Ошибка произошла во
взаимодействии с серво-платой №4.  
Отключите питание, затем   
Ошибка связи включите. Если ошибка возникает
103
(AXA#4)
2 Ошибка была обнаружена во  
снова, свяжитесь с местным
  
время проверки количества CERF-

 компании
представителем 
Yaskawa.  
взаимосвязей.
    
    

Страница 10 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


  
тревожного Сообщение  
Под код 
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
Массив данных параметров поврежден
           
0 RC параметр
           
1 RO параметр

  2
 SV параметр
 
3 SVM    
параметр
4 SC параметр
    
5    SD параметр
Ошибка памяти Инициализируйте соответствующий
6 CIO параметр
(Массив данных Массив данных параметра в режиме
200    7
параметров) FD параметр отладки.
(PARAMETR
    
8 AP   
параметр Если ошибка появилась
FILE)
 9 RS параметр
снова, свяжитесь с местным
представителем компании Yaskawa.
10 SE параметр
  
11  SVC параметр
 
12
      
AMC параметр
      
13 SVP параметр
 
14 MF
параметр
   
15  
SVS        
параметр
 
Ошибка памяти              
 
(Данные Инициализируйте систему. Если
конфигурации Данные конфигурации системы ошибка появилась снова, свяжитесь
210   0
       
системы) (SYS- повреждены с местным представителем компании
TEM        
 CONFIG- 
Yaskawa.
DATA)
         
Управляющие данные Массив
  
0       
данныхов задач повреждены Инициализируйте Массив данныхы
задач в режиме отладки.
 1  Массив
 
данныхы задач повреждены
Если ошибка появилась
Ошибка памяти
   Управляющие
(Данные     
данные Массив свяжитесь
снова,     
с местным

220
 2  
управления данныхов данных позиции представителем компании Yaskawa.
заданием) повреждены
   
(JOB MNG Инициализируйте Массив данных
 
DATA)    воспроизведения памяти. Если
Поврежден Массив данных
  
3  
воспроизведения памяти
ошибка появилась снова, свяжитесь
с местным представителем компании
     Yaskawa.
    
Инициализируйте параллельную
 
Ошибка памяти    программа
Параллельная программу цепочечной схемы ввода/
230 (LADDER PRG
  0
 цепочечной
 схемы ввода/вывода вывода. Если ошибка появилась
FILE) повреждена снова, свяжитесь с местным
     представителем компании Yaskawa.
Ошибка памяти Массив данных 1 адресов сетевого Используйте экран установки модуля
0
(DEVICENET оборудования поврежден. ввода/вывода в режиме отладки для
ALLOC FL) инициализации Массив данныха
240 Массив данных адресов сетевого оборудования. Если
адресов Массив данных 1 адресов сетевого ошибка появилась снова, свяжитесь
1
сетевого оборудования поврежден. с местным представителем компании
оборудования Yaskawa.
Установка сопутствующего Установите корректный модуль для
2 параметра ввода/вывода сопутствующего параметра ввода/
Ошибка некорректна вывода в режиме отладки
верификации
(Данные Установлено некорректное значение Установите корректное значение для
3
300 конфигурации для сегментных часов сегментных часов
системы) (SYS- Несовместимость обнаружена в Установите корректные параметры,
TEM CONFIG- 4
параметрах, относящихся к осям относящиеся к осям
DATA)
Несовместимость обнаружена в Установите корректные параметры
5
параметрах датчиков датчиков

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 11
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала
      
         
Ошибка Установка опциональных функций
верификации отличается от тех, которые
Используйте функции,         
которые
7 установлены на смонтированной
(Данные установлены на смонтированной         
опциональной плате
300 конфигурации опциональной плате
системы) (SYS- Направление функции для Установите корректный модуль для
TEM CONFIG- 8 сопутствующего параметра ввода/ сопутствующего  
 параметра ввода/ 
DATA) вывода некорректно   
вывода в режиме отладки.   
Ошибка 
верификации Инициализируйте систему
  или
   
Объем памяти CMOS отличается от
310 (Размер памяти 0 используйте плату NIF с правильным
его начальной установки
CMOS) (CMOS объемом памяти CMOS
MEMORY SIZE)   
Присоединенный модуль ввода/       
От 1 до 15
вывода отличается от функции 
Ошибка установленного модуля ввода/
верификации вывода Присоедините корректный модуль
320
(Модуль ввода/ Присоединенный к PCI шине    
ввода/вывода
16
вывода) модуль ввода/вывода отличается       
от функции установленного модуля
17
ввода/вывода
      
Ошибка   
верификации
330 (Функции дат- 0
Несовместимость обнаружена в   
Установите корректные  
параметры   
параметрах установки приложения установки приложения
чика) (SENSOR        
FUNCTION)  
№ станции, указанный в Массив      
данныхе 1 адресов сетевого
оборудования некорректный (номер      
0 станции вне доступного диапазона,      
или указанная плата станции
не является мастером сетевого      
оборудования (DeviceNet master)
   
MAC_ID , указанный в Массив
данныхе 1 адресов сетевого
     
1     
оборудования, не совместим с
MAC_ID, указанной платы станции    
Несоответствие было обнаружено
экран
установок  
Ошибка
в списке сканирования Массив Используйте модуля
верификации
(DEVICENET
2
данныха 1 адресов сетевого 
ввода/вывода в 
режиме 
отладки для  
оборудования инициализации Массив данныха
    
ALLOC FL)
350 адресов сетевого оборудования. Если
Массив данных № станции, указанный в Массив     
ошибка появилась снова, свяжитесь
адресов данныхе 2 адресов сетевого
сетевого     
с местным представителем компании
оборудования некорректный (номер Yaskawa.
оборудования 10 станции вне доступного диапазона,     
или указанная плата станции     
не является мастером сетевого
оборудования (DeviceNet master)
MAC_ID , указанный в Массив
данныхе 2 адресов сетевого
11
оборудования, не совместим с
MAC_ID, указанной платы станции
Несоответствие было обнаружено
в списке сканирования Массив
12
данныха 2 адресов сетевого
оборудования
Ошибка
верификации
(SPOT POWER Адреса в параметрах отличаются
Установите корректное значение для
370 SOURCE I/F) 0 от присоединенного сварочного
адреса сварочного таймера.
(Интерфейс таймера.
местного источ-
ника питания)

Страница 12 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


  
тревожного Сообщение  
Под код 
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
Используйте корректное значение
            для сегментных часов. Если ошиб-
Установлено значение сегментных
1          
  ка появилась снова, свяжитесь с
часов вне доступного диапазона.
Ошибка вери- местным представителем компании
фикации (Сег- Yaskawa.
390  
ментные  
часы) Установите корректное значение для
  
(SEGMENT   
Установленное сег-
значение для 
сегментных часов, большее в срав-
CLOCK)
2 ментных часов несовместимо для нении с текущим значением. Если
связи с серво-платой. Невозможно ошибка появилась снова, свяжитесь
        установить связь с серво-платой. с местным представителем компании
Yaskawa.
Ошибка переда-
   Отключите питание, затем включите.
чи параметров Ошибка обнаруживается при пере-
  От 50
 до      Если ошибка возникает снова, свя-

400 (PARAMETER даче параметров/Массив данныха
     53
TRANSMISSION на серво-плату
житесь с местным представителем
компании Yaskawa.
ERROR)
Ошибка
    Ошибка произошла во время обра- Отключите питание, затем включите.
изменения
ботки стартовой последовательнос- Если ошибка возникает снова, свя-
410 режима   
(MODE  
ти с серво CPU, и  
система нормаль- житесь с местным представителем
CHANGE
ERROR)
      но не запускается. компании Yaskawa.

Верифицируйте состояние подклю-


 Массив
данных 1 адресов сетевого чения платы сетевого оборудова-
   
DEVICENET 0    
оборудования мог быть не ния,
передан  указанной
   
в Массив данныхе
ALLOC FL на указанную станцию
          
TRANSMIT ERR

адресов оборудования.
сетевого   
Используйте экран установки модуля

(Ошибка 
пере-
420 ввода/вывода в режиме отладки для
дачи Массив
         
инициализации Массив данныха ад-
данныха адре- Массив данных 2 адресов сетевого
 
сетевого     ресов
   сетевого оборудования. Если
сов 1 оборудования мог быть не передан
ошибка возникает снова, свяжитесь
оборудования)
   на указанную
  станцию   
с местным представителем компании
          Yaskawa.
SEGMENT
Отключите питание, затем включите.

PROG NOT  Обработка
 
команды движения не Если ошибка возникает снова, свя-
500    закончена
READY (Про- ---  в   
указанное время  с
житесь 
местным   
представителем
грамма сегмен-
 
та не готова)    компании Yaskawa.
   
SOFTWARE
VERSION
    
UNMATCH Комбинация основной системной
510   
(несовмести- ---  и программы серво-сис- Исправьте комбинацию
программы
мая   
версия 
темы некорректна
программного
 
обеспечения)
  
     Установите контрольную группу в
AXIS LIMIT
  
 (ПРЕВЫ-
OVER  большее количество режиме отладки с соответствующим
Используется
520 0 количеством осей. Если ошибка воз-
ШЕН  
 ПРЕДЕЛ  
осей, чем указано в значении
никает снова, свяжитесь с местным
ЧИСЛА ОСЕЙ)
представителем компании Yaskawa.
MEDAR STATUS
ERROR (Ошиб- Обратитесь к инструкции по функ- Обратитесь к инструкции по функции
600 ---
ка статуса ции MEDAR MEDAR
MEDAR)
MEDAR
DIAGNOSIS
Обратитесь к инструкции по функ- Обратитесь к инструкции по функции
601 ERROR (Ошиб- ---
ции MEDAR MEDAR
ка диагностики
MEDAR)
MEDAR
VERSION
Обратитесь к инструкции по функ- Обратитесь к инструкции по функции
602 ERROR (Ошиб- ---
ции MEDAR MEDAR
ка версии
MEDAR)

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 13
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала
      
MEDAR
         
REVISION
Обратитесь к инструкции по функ-
         
Обратитесь к инструкции по функции
603 ERROR (Ошиб- ---         
ции MEDAR MEDAR
ка проверки
MEDAR)
MEDAR MODE    
CHANGE  
Обратитесь к инструкции по функ- Обратитесь к инструкции по функции    
604 ERROR (Ошиб- ---
ка режима
ции MEDAR MEDAR 
обмена)        
MEDAR
SCHEDULE
TRANSMIT Обратитесь к инструкции по функ- Обратитесь   
к инструкции по функции
605 ---
ERROR (Ошиб- ции MEDAR MEDAR       
ка графика пе- 
редачи MEDAR)
MEDAR ERROR
Обратитесь к инструкции по функ- Обратитесь к инструкции по функции
606 1 (Ошибка ---    
ции MEDAR MEDAR
MEDAR 1)       
MEDAR ERROR
Обратитесь к инструкции по   
Обратитесь к инструкции по   
функции 
607 2 (Ошибка ---
функции MEDAR MEDAR
MEDAR 2)
  
Обратитесь    по
    
MEDAR
Обратитесь к инструкции по к инструкции функции
608 WELDER TYPE ---
MISMATCH
функции MEDAR MEDAR        
MEDAR PARAM-
 
ETER ERROR
Обратитесь к инструкции по
     
Обратитесь к инструкции по функции
609 (Ошибка ---
функции MEDAR MEDAR      
параметров
MEDAR)      
MEDAR STEP-      
PER TRANS-
MIT ERROR    
(Ошибка Обратитесь к инструкции по Обратитесь   
к инструкции 
по функции  
610 ---
передачи функции MEDAR MEDAR
шагового     
двигателя ME-    
DAR)
    
LADDER
    
INITIALIZE ER-
ROR (Ошибка Цепочечная схема могла быть не Обратитесь  
к инструкции   
по функции
710 ---
инициализации инициализирована MEDAR     
цепочечной
схемы)     
Ошибка обнаружена при передаче     
LADDER 1
PROGRAM ER-
№ спецификации Используйте 
корректную   
программу
цепочечной схемы. Если ошибка
ROR (Ошибка Ошибка обнаружена в
720 2 возникает снова, свяжитесь с
программы регистрационном № спецификации
местным представителем компании
цепочечной
Была введена некорректная Yaskawa.
схемы) 3
команда

Страница 14 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


  
тревожного Сообщение  
Под код 
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
Выходной регистр используется
 4         
избыточно
           
Выходной переключатель
5
используется избыточно
    Существует неподключенный
6
       
переключатель
7 Команды STR перегружены
    
8    Команды AND-STR перегружены
Обнаружена синтаксическая ошибка
9
   в команде STR

   Заголовок блока начинается с


10      
команды, отличной от команды STR

Объем памяти перегружен
11
излишними машинными кодами
    Последняя команда не является
LADDER
12 Используйте правильную программу
PROGRAM ER-
    
командой END   
цепочечной схемы. Если ошибка
ROR (Ошибка
720 
программы
     Ошибка обнаружена в команде возникает снова, свяжитесь с
13 местным представителем компании
цепочечной PART
    Yaskawa.
схемы) Ошибка обнаружена в команде
14           
    GOUT
      
№ компонента         
операции
15
  некорректен
  
16   значение
Постоянное     
некорректно
  
17  
Объем 
передачи 
превышает  
объем
памяти
         
Операционные команды
  
18       
перегружены

19
 Обнаружена
 
синтаксическая ошибка
   в
команде CNT или TMR        

 20
  
Обнаружена синтаксическая ошибка
в команде JMP-LABEL
   
Ярлык направления JMP не
  
21  
существует

 LOAD
FILE ER-   
Запустите «DATA REBUILD»
ROR    
 (NCP01
(восстановление данных) в режиме
CF) Ошибка № Массив Массив данных в NCP01 CF мог
801      отладки. Если ошибка возникает
загрузки данныха быть извлечен не корректно
     снова, свяжитесь с местным
Массив
представителем компании Yaskawa.
    
данныха
FILE 
 LOAD ER-   
Запустите «DATA REBUILD»
ROR (NCP01
(восстановление данных) в режиме
CF) Ошибка Ошибоч- Ошибка возникает при доступе к
802 отладки. Если ошибка возникает
загрузки ный код NCP01 CF
снова, свяжитесь с местным
Массив
представителем компании Yaskawa.
данныха

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 15
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала
      
         
Плата TOYOPUC не может быть Проверьте, правильно ли
0
идентифицирована установлена плата         
TOYOPUC
Ошибка была обнаружена во         
1 вх./вых. направлении данных
конфигурации размещения
TOYOPUC    
ALLOC DEF При установке вторичной стороны
данных конфигурации размещения
     
ERROR
Ошибка указанный стартовый номер 
810 3
определения R-регистра для контроллера 
Проверьте и измените   
данные  
размещения TOYOPUC превышает диапазон конфигурации размещения для
контроллера R-регистра контроллера TOYOPUC
TOYOPUC При установке вторичной   
стороны данных конфигурации       
4
размещения установленный номер 
использования первичной стороны
R-регистра контроллера TOYOPUC
превышает диапазон R-регистра    
      
      
  
       
       
 
     
     
     
     

   


     
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 16 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


  
тревожного Сообщение  
Под код 
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
При установке вторичной
    стороны
      
данных конфигурации размещения
       номер
установленный   использова-

5
ния первичной стороны М-регистра
параллельного ввода/вывода превы-
    шает диапазон М-регистра
    
Ошибка  
была обнаружена 
в типе,
8 установленном для направления
вывода данных конфигурации
        размещения
Ошибка была обнаружена в типе,
   установленном для направления
9
     
ввода 
данных  
конфигурации
размещения

Ошибка была обнаружена в типе,
10 указанном для системных данных
    конфигурации размещения
    была
Ошибка  в 
обнаружена
      указанном числе регистров,
12 которые используются системными
 данными
«CURR.POS.(PULSE)”
конфигурации размещения
              
Ошибка была обнаружена в
     
указанном  регистров,
числе   которые
      
 14 используются системными данными
«CURR.POS.(XYZ)” конфигурации
   размещения
      
         
TOYOPUC Ошибка была обнаружена в
 
ALLOC DEF  указанном
 числе
  
регистров,  
которые
ERROR 16 используются системными данными
         
Проверьте и измените данные
Ошибка «WELDING.INFO.” конфигурации
810 конфигурации размещения для
  размещения
определения   контроллера TOYOPUC
размещения
  
контроллера  
Ошибка 
была 
обнаружена в        
указанном числе регистров, которые
 18
TOYOPUC   
используются системными данными
  «TASK.INFO.”
 конфигурации
размещения
    
Ошибка была обнаружена в
    
указанном числе регистров, которые
  
20   системными данными
используются
    PROGRAM INFO.”
«EXECUTE
конфигурации размещения
    
Ошибка была обнаружена в
    
указанном числе регистров, которые
  
22   системными данными
используются
«INST.MESSAGE.” конфигурации
размещения
Ошибка была обнаружена в
23 указанном числе регистров, которые
используются системными данными
При установке вторичной стороны
данных конфигурации размещения
указанный стартовый номер
30
R-регистра для контроллера
TOYOPUC превышает диапазон
R-регистра
При установке первичной
стороны данных конфигурации
размещения установленный номер
31
использования первичной стороны
R-регистра контроллера TOYOPUC
превышает диапазон R-регистра

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 17
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала
      
Ошибка была обнаружена в
         
указанном числе регистров, которые          
используются системными данными         
34
«данные установки стандартного
времени» конфигурации
размещения    
При установке вторичной стороны      
данных конфигурации размещения
41 некоторые из R-регистров 
TOYOPUC контроллера TOYOPUC указаны с        
ALLOC DEF избытком
ERROR При установке вторичной стороны
Проверьте и
измените
 данные

Ошибка данных конфигурации размещения
810 конфигурации размещения для
контроллера TOYOPUC     

определения 42 некоторые из М-регистров
размещения параллельного ввода/вывода 
контроллера указаны избыточно
TOYOPUC При установке первичной стороны
данных конфигурации размещения    
44 некоторые из R-регистров
контроллера TOYOPUC указаны
      
избыточно       
При установке первичной стороны
данных конфигурации размещения   
45 некоторые из М-регистров        
параллельного ввода/вывода
указаны избыточно
       
WATCHDOG  
TIMER ERROR  
Отключите питание, затем   
(NIF BOARD)
900 Ошибка ---
Произошла ошибка в работе включите. Если возникает
ошибка 
  
системы снова, свяжитесь с местным
таймера      
представителем компании Yaskawa.
системы      
безопасности
CPU ER-    
ROR (NCP01)
Ошибка Ошибка обнаружена в центральном
     
910 Вектор № Замените плату NCP01
центрального процессоре     
процессора
   
(NCP01)
CPU ERROR     
(NCP02#1)
Ошибка обнаружена в центральном
    
Ошибка Замените соответствующую
911 100 процессоре опциональной платы     
центрального опциональную плату
№1     
процессора
(NCP02#1)     
CPU ERROR
    
(NCP02#2)
Ошибка обнаружена в центральном     
Ошибка Замените соответствующую
912 100 процессоре опциональной платы
центрального опциональную плату
№2
процессора
(NCP02#2)
BUS ERROR
920 1 Процессор JL работает некорректно Замените плату NCP01
Ошибка шины
Проверьте состояние первичного
CPU HANG
питания. Проверьте питание CPS
UP ERROR
(связного процессора). Если ошибка
930 (NCP01) Отказ 0 Обнаружена потеря питания
возникает снова, свяжитесь с
центрального
местным представителем компании
процессора
Yaskawa.
CPU ER-
ROR (AXA#1)
Ошибка Ошибка обнаружена в центральном Замените соответствующую серво-
950 100
центрального процессоре серво- платы №1 плату
процессора
(AXA#1)

Страница 18 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


  
тревожного Сообщение  
Под код 
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
CPU ER-
           
ROR (AXA#2)
951
 
Ошибка
100
 
Ошибка      вцентральном
обнаружена 
центрального процессоре серво- платы №2
процессора
  
(AXA#2) 

CPU ER-       

ROR (AXA#3) 
Ошибка Ошибка обнаружена в центральном
952 
центрального    
100
процессоре серво- платы №3
процессора
(AXA#3)
  
CPU ER-
        
ROR (AXA#4)
Ошибка Ошибка обнаружена в центральном
953 100
центрального процессоре серво- платы №4
процессора
   
(AXA#4)
    обнаружена
Ошибка    
на плате
ROM ER-
      системного программного
1000 ROR (NCP01) 1 Замените плату NCP01
обеспечения. Ошибка контрольной
Ошибка ПЗУ
 суммы

обнаружена в главном ПЗУ
       контрольной
Ошибка        
суммы
        EEPROM
1* обнаружена на плате или в    питание,
Отключите  
затем  
ROM ER- (*: № оси)
1001
 
ROR (AXA01)
включите. Если ошибка возникает
Сигнал SRDY не включается после снова, свяжитесь с местным
 
Ошибка ПЗУ  записи  
команды 
WRITE  
ENABLE 
20 представителем компании Yaskawa.
   (РАЗРЕШЕНИЕ
   (ошибка
ЗАПИСИ)   
разрешения записи EEPROM)
         
Сигнал SRDY не включается после
         
записи команды WRITE PROTECT
21
(ЗАЩИТА ЗАПИСИ) (ошибка
  защиты
 
записи EEPROM)
              
Сигнал SRDY не включается после
    
записи команды ERASE (УДАЛЕНИЕ
22
  ЗАПИСИ)
 (ошибка удаления записи
EEPROM)
    
Сигнал SRDY не включается после Отключите питание, затем
 ER-
ROM  
23  
записи команды CLEAR (ОЧИСТКА) включите. Если ошибка возникает
1001 ROR (AXA01)
    
(ошибка очистки EEPROM) снова, свяжитесь с местным
Ошибка ПЗУ
    
Сигнал SRDY не включается после представителем компании Yaskawa.
24 записи
     данных (ошибка записи
EEPROM)
    
Сигнал SRDY не включается после
  
25  данных (ошибка чтения
считывания
EEPROM)
Записанные данные отклонены при
26 верификации (ошибка верификации
EEPROM)

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 19
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала
      
         
Ошибка обнаружена при проверке памяти
         
Память для параметров RC Массив
0
данных повреждена         
Память для параметров RO Массив
1
данных повреждена    
2
Память для параметров SV Массив      
данных повреждена 
Память для параметров SVM        
3
Массив данных повреждена
Память для параметров SC Массив
4
данных повреждена   
Память для параметров SD Массив       
5
данных повреждена 
Память для параметров CIO Массив
6
MEMORY ER- данных повреждена    
ROR (PARAM- Инициализируйте соответствующий
Память для параметров FD Массив  
Массив данных параметров в     
ETER FILE) 7
1030 данных повреждена режиме отладки и затем
Ошибка памяти      
загрузите
(Массив данных Память для параметров AP Массив соответствующий Массив данных
8 параметра, сохраненный на внешнем
параметров) данных повреждена   
устройстве памяти.
9
Память для параметров RS Массив        
данных повреждена
       
Память для параметров SE Массив
10  
данных повреждена
     
Память для параметров SVC Массив
11      
данных повреждена
Память для параметров AMC      
12
Массив данных повреждена      
Память для параметров SVP Массив
13    
данных повреждена
Память для параметров MF Массив      
14
данных повреждена     
15
Память для параметров SVS Массив    
данных повреждена
    
Массив данных, используемых операцией MO-     
MEMORY TION (ПЕРЕМЕЩЕНИЕ) поврежден
ERROR     
(MOTION1) Массив данных калибровки
1031
Ошибка памяти
1
исходного положения поврежден     
Инициализируйте поврежденный
(ПЕРЕМЕЩЕ- Массив данных 
в режиме   
отладки.
Массив данных на инструмент
НИЕ 1) 2     
поврежден
    

Страница 20 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


  
тревожного Сообщение  
Под код 
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
Массив данных, используемых
  операцией
 MO-
 TION
(ПЕРЕМЕЩЕНИЕ),
    поврежден
           
Массив данных пользовательских
3
координат поврежден
    Массив данных калибровки робота
4
       
поврежден
5 Массив данных калибровки на
инструмент поврежден
       
Массив данных режима амплитуды
6
колебаний поврежден
  
Массив данных на корректировку
  
7   исходного
данных   
положения
 поврежден
Массив данных на калибровку
8
конвейера поврежден
   
Массив данных предотвращения
        
9 конфликта консоли и инструмента
      поврежден
Массив данных колебаний
 
20  поврежден
              
Массив данных состояния источника
 21
             
питания поврежден
  Вспомогательный массив данных
22
   режима
MEMORY   
сварки    
поврежден
  
ERROR
23
 
Массив 
данных  
начального  
режима
(MOTION1)
1031    дуги  поврежден
     
Ошибка памяти Инициализируйте поврежденный
   Массив данных окончательного
       данных в режиме отладки.
(ПЕРЕМЕЩЕ- 24 Массив
режима дуги поврежден
НИЕ 1)

25
 Массив
 
данных режима COMARC
   поврежден
          
 26
  
Массив данных COMARC поврежден

  
27  данных режима коррекции
Массив
шва поврежден
    
Массив данных характеристик
  
28  
покраски поврежден
    
Массив данных режима покраски
29
    
поврежден
    
Массив данных коэффициента
30
    
многослойности поврежден
  
31  
Массив данных многослойного
режима поврежден
Массив данных режима контроля
32
датчиков поврежден
Массив данных наименования
33
координат поврежден
Массив данных режима конвейера
34
поврежден
Массив данных характеристик
35
сжатия поврежден
Массив данных режима серво-
36
движений поврежден

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 21
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Массив данных, используемый операцией MO-          
TION (ПЕРЕМЕЩЕНИЕ), поврежден          
40
Массив данных давления пистолета         
поврежден
Массив данных давления
41 пристрелочного пистолета на сухом    
воздухе поврежден      
Выходной массив данных выгрузки 
42
ОТ# поврежден
       
Выходной массив данных выгрузки
43
ОG# поврежден
Массив данных режима управления
  
44
поврежден       
Массив данных фасонной резки 
45
поврежден
Точечный (пользовательский)
   
46 массив данных размещения ввода/
вывода поврежден       
Массив данных линейных серво-       
47
движений поврежден
Массив данных макро-установок   
48
поврежден        
Массив данных корректировки        
49 режима спаивания (напыления)  
поврежден
Массив данных корректировки
     
MEMORY 50 режима спаивания (под покрытием)      
ERROR поврежден      
(MOTION1) Массив данных контроля дуги
1031
Ошибка памяти 51      
Инициализируйте поврежденный
поврежден
(ПЕРЕМЕЩЕ- Массив данных в режиме отладки.
НИЕ 1) Вспомогательный массив данных    
52 режима моторного пистолета
     
поврежден
    
Таблица регистрации работы
53
повреждена    
Массив данных режима устройства     
54
покраски поврежден
    
Массив данных системы покраски
55     
поврежден
    
Массив данных режима покраски
56
поврежден     
Массив данных характеристик     
57
красок поврежден     
Массив данных пистолета EVB
58
поврежден
Массив данных наполнения краской
59
поврежден
Массив данных режима сварочной
60
пульсации поврежден
Массив данных режима зазора
61
поврежден
Массив данных режима линейного
62
масштаба поврежден
Массив данных датчика калибрации
63
поврежден
Вспомогательный массив данных
64
режима конвейера поврежден

Страница 22 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


  
тревожного Сообщение  
Под код 
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
SET-UP PRO- Ошибка возникает в процессе
   
CESS ERROR
       
установки системы, когда питание Отключите питание, затем
   
(SYSCON)    установки).
 (ошибка
включено  включите. Если ошибка возникает
1050 1
Ошибка уста- Команды движения не выполняются снова, свяжитесь с местным
новки процесса (неполная установка команд представителем компании Yaskawa.
  
(SYSCON)  движения)
    
Ошибка 
возникает  
в процессе
SET-UP PRO-

CESS ERROR
установки системы, когда питание
Отключите питание, затем
включено (остановка процесса).
1050
    
(SYSCON)
2
   Команды движения не выполняются
включите. Если ошибка возникает
Ошибка снова, свяжитесь с местным
(неполная установка управляющей
установки представителем компании Yaskawa.
   серво-цепи и NCP02, ошибка
процесса
установки значения параметра)
        
Ошибка возникает в процессе установки опера-
 ции ПЕРЕМЕЩЕНИЕ, когда питание включено
Секция серво-управления не
1
    запускается
    координат
Данные  
при  
   
2   
выключенном питании могли быть
не переданы в секцию серво-
 управления

      серво-управления
Секция        
могла
3 не получить данные координат при
      
выключенном         
питании
  Запрос на включение питания PG
  
5  
для 
восходящей оси не 
мог быть
SET-UP передан
 
PROCESS        
 
ERROR (MO-  Источник
 питания PG
 для   

1051 6 Отключите питание, затем
TION) Ошибка восходящей оси мог быть выключен
        включите.
  Если ошибка возникает
установки Запрос на подготовку импульса снова, свяжитесь с местным
процесса 7 датчика обратной связи мог быть не представителем компании Yaskawa.
   
передан
              
Импульс датчика обратной связи
 8  
мог быть не подготовлен
  Запрос
 на инициализацию
  
9  
арифметической секции мог быть не
передан
    
   Арифметическая
  секция могла быть
10
не инициализирована
    
Запрос на подготовку текущего
  
11  
значения мог быть не передан
    
Текущее значение могло быть не
12
    
подготовлено
SYSTEM
Неизвестная ошибка обнаружена
ERROR С свяжитесь с местным
1100 --- из-за шума или тревожного сигнала
(Системная представителем компании Yaskawa.
управления
ошибка)
SYSTEM ER-
Отключите питание, затем
ROR (SYSTEM
Ошибка возникает при контрольной включите. Если ошибка возникает
1101 1) (Системная ---
проверке системы снова, свяжитесь с местным
ошибка
представителем компании Yaskawa.
Система 1)

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 23
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала
      
         
SYSTEM ER-
ROR (SYSTEM
Отключите питание,         
затем

Ошибка возникает при контрольной включите. Если ошибка возникает
1102 1) (Системная ---
проверке системы снова, свяжитесь с        
местным
ошибка
представителем компании Yaskawa.
СИСТЕМА 2)
SYSTEM ER-    
Отключите питание, затем
ROR (EVENT) Ошибка возникает при контрольной   
включите. Если ошибка возникает
  
снова, свяжитесь с местным

1103 (Системная --- проверке данных о событиях
ошибка системы
СОБЫТИЕ)    Yaskawa.
представителем компании    
Ошибка возникает при контрольной Проверьте сигнальную линию
SYSTEM ER-
ROR (CIO)
проверке системы ввода/вывода коннекторов  и кабели.
ввода/вывода
(ошибка связи схемной платы Переустановите модуль ввода/
1104 Системная ---
ввода/вывода, ошибка установки
   
вывода в режиме отладки. Замените
  
ошибка (канал
значения параметра ввода/вывода     ввода/
плату NIF –цепи, контактор
ввода/вывода)
и др.) вывода и/или модуль ввода/вывода
SYSTEM ER-  
Отключите питание, затем  
ROR (SERVO) Нет процесса, соответствующего
1105 Системная 0 коду команды, направленному «  
включите. Если ошибка  
возникает   
снова, свяжитесь с местным
ошибка MOTION» (перемещение)       
представителем компании Yaskawa.
(СЕРВО)
  
       
       
 
     
     
     
     

   


     
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 24 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


  
тревожного Сообщение  
Под код 
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
Незаконная команда (параметр),
 1         
полученная от « MOTION» (
           
перемещение)
Ошибка произошла при передаче
2
    массива данных при исполнении
команды перемещения
       
Объем данных для передачи
 массива данных превысил объем
3
        памяти при исполнение команды
перемещения

   Была отдана команда на


выполнение опциональной функции
4 
   
во   другой
время исполнения 
 опциональной функции
Запрос не изменение времени
5 стандартизации был послан без
   
разрешения
        
Команда мотора на стандартизацию
   
6   времени находится вне доступного
предела
  
Входное значение КР параметра
   
7      
вне доступного предела   
Отключите питание, затем 
включите. Если ошибка возникает
    
Входное   
значение        
КР параметра снова, свяжитесь с местным
 8 для двух уровней свободного представителем компании Yaskawa.
контроля вне доступного предела
         
Нет процесса, соответствующего
         
9 коду команды, направленному «
SYSTEM ER-
   MOTION»  (перемещение)
    
ROR (SERVO)
1105   
Системная 10  
Задана  
неуправляемая ось   
ошибка

(СЕРВО)
11
 Предпринята попытка использовать
 
тормоз мотора при включенном
   питании
          
    
Предпринята попытка подать
  
12  на мотор при включенном
питание
тормозе
    
Ошибка возникла в процессе
  
14  
управления питанием кодера
    
Сегментные часы вне указанного
15
    
значения
     попытка включить
Предпринята
17
    
серво при неподготовленном кодере
    
Запрос на включение сервопривода
18 снова был направлен на ось с
включенным сервоприводом.
Линейное серво-ПЕРЕМЕЩЕНИЕ
не поддерживает тип робота,
Свяжитесь с местным
30 указанный в RC параметре при
представителем компании Yaskawa.
расчете параметров, относящихся к
серво-движению
Скорректируйте работу так, чтобы
Робот (Ось В) прошел через особую
робот (ось В) не проходил через
37 точку во время включенного серво-
особую точку при включенном
движения
линейном серво-движении.
Проверьте подключение контактного
Оси, для которых пытались
фильтра. Если ошибка произойдет
40 включить серво, не были
снова, свяжитесь с местным
подключены к контактному фильтру
представителем компании Yaskawa.

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 25
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       

Отключите питание,         
затем
47
Индекс тревожного сигнала  
включите. Если ошибка        
возникает
запрещен снова, свяжитесь с местным
 
представителем компании       
Yaskawa.
Непрерывная функция оси включена Отключите непрерывную функцию
60
для моторного пистолета  
для оси моторного 
пистолета 
Непрерывная функция оси включена      
для кодера, в отношении которого
данная функция использоваться 
Отключите непрерывную функцию
61 не может. Непрерывная функция
для кодера        
оси не может использоваться для
кодеров, произведенных компанией
Tamagawa Seiki Co., Ltd.   
Ошибка происходит при 
Отключите питание,   
затем   
включите. Если ошибка
   возникает

63 использовании непрерывной
снова, свяжитесь с местным
функции оси
представителем компании Yaskawa.
Функция определения начального   
непрерывную
Отключите или
положения использована для
68 функцию оси, или    
функцию   
оси, для которой разрешена
непрерывная функция оси   
определения начального    
положения

Функция серво-ПЕРЕМЕЩЕНИЕ
Отключите или
бесконечную
  
использовалась для оси, для
69 функцию оси или функцию серво-
ПЕРЕМЕЩЕНИЕ      
 
которой включена непрерывная
функция оси
       
Указан номер оси, не
80 предназначенной для смены  
пистолета      
Указан номер оси, не      
81 предназначенной для смены
SYSTEM ER- пистолета.      
ROR (SERVO)
Питание PG оси для смены      
1105 Системная 82
пистолета включено
ошибка
(СЕРВО) Сервопривод оси для смены    
83
пистолета включен      
Номер пистолета, установленный     
для указанной оси, отличается от
90    
номера массива данных режима
пистолета     
Номер массива данных давления     
91
пистолета некорректен
    
Оси, указанные для давления
92 пистолета, не являются осями  
Отключите питание, затем   
пистолета  
включите. Если ошибка   
возникает
Последовательность выполняется снова, свяжитесь с местным
    
несвоевременно при 10 мс-ном представителем компании Yaskawa.
100 процессе общего назначения,     
несмотря на то, что данное время не
являлось временем выполнения
Последовательность выполняется
несвоевременно при процессе
101 сегмента_G, несмотря на то,
что данное время не являлось
временем выполнения
Последовательность выполняется
несвоевременно при 2 мс-ном
103 процессе общего назначения,
несмотря на то, что данное время не
являлось временем выполнения
Последовательность выполняется
несвоевременно при 4 мс-ном
104 процессе общего назначения,
несмотря на то, что данное время не
являлось временем выполнения

Страница 26 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Последовательность выполняется
        впроцессе
несвоевременно 
 
106       несмотря
   коррекции,
динамической
на то, что данное время не являлось
временем выполнения
    Последовательность выполняется
     
несвоевременно  
при серво-связи
     107 отправляющего процесса CERF,
но данное время не являлось
        временем выполнения
Последовательность выполняется
   несвоевременно при серво-связи
108 принимающего процесса CERF,
    
но 
данное  
время не являлось
 временем выполнения
Последовательность не вовремя
выполняется в процессе сегмента_
  
109 
R, хотя это не было указанным
     
временем   
исполнения
      Последовательность не вовремя
выполняется в процессе сегмента_
111
 Е,
хотя это не было указанным
временем исполнения
              
Последовательность не вовремя
               
выполняется в процессе сегмента_
 112
ОРТ1, хотя это не было указанным
   временем  исполнения
    
Последовательность не вовремя
         
выполняется в процессе сегмента_
113
         
SYSTEM ER- ОРТ2, хотя это не было указанным
       
 (SERVO) временем исполнения Выключите
 питание, затем
ROR
включите. Если ошибка возникает
1105 Системная Последовательность не вовремя
снова, свяжитесь с местным
  выполняется
ошибка  
в процессе сегмента_
114 представителем Yaskawa.
(СЕРВО) ОРТ3, хотя это не было указанным
              
временем исполнения
    
Основной 10 мс. процесс не
  завершился
 в течение времени
120
    в планировочной
указанного
таблице
    
Процесс сегмента_G не завершился
  
121  
в течение времени указанного в
     таблице
планировочной
    
Основной 4 мс. процесс не
завершился в течение времени
  
122
 
указанного в планировочной
    
таблице (Обнаружен аварийный
останов)
Основной 2 мс. процесс не
завершился в течение времени
123
указанного в планировочной
таблице
Основной 4 мс. процесс не
завершился в течение времени
124
указанного в планировочной
таблице
Динамический расчетный процесс
не завершился в течение времени
125
указанного в планировочной
таблице
Динамический компенсационный
процесс не завершился в
126
течение времени указанного в
планировочной таблице

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 27
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала
      
Динамический расчетный процесс
         
128
не завершился в течение времени          
указанного в планировочной         
таблице
CERF-приемный процесс не
завершился в течение времени    
129
указанного в планировочной      
таблице

Процесс сегмента_R не завершился
130 в течение времени указанного в        
планировочной таблице
Процесс сегмента_Е не завершился
  
131 в течение времени указанного в
планировочной таблице       
Процесс сегмента_ОРТ1 не 
завершился в течение времени
132
указанного в планировочной
таблице    
Процесс сегмента_ОРТ2 не       
133
завершился в течение времени       
указанного в планировочной
таблице
  
Процесс сегмента_ОРТ3 не
завершился в течение времени        
134
указанного в планировочной        
таблице
 
Сегментные часы в ПЗУ (ROM) для
150 точечной сварки отличаются от      
указанной величины      
SYSTEM ER- Усредненное время не является
151  
Выключите питание, затем   
ROR (SERVO) четным числом. включите. Если
 возникает
ошибка    
1105 Системная Предпринята попытка снова, свяжитесь с местным
ошибка 152 использования функции, не представителем Yaskawa.
(СЕРВО) разрешенной в текущем ПЗУ (ROM)
   
Ошибка произошла при передаче      
154
SVSPOT данных в реальном     
времени. Исполняемый бит послан с
   
ДВИЖЕНИЯ
Неправильные данные сохранены в     
16*
усредняющем буфере (*: номер оси)     
Величина суммы в усредняющем     
17*
буфере не корректна (*: номер оси)
    
«Пустое» состояние в усредняющем
18*     
буфере не корректно (*: номер оси)
Передача Массив данныха     
201 состояния серво-перемещения не     
завершена успешно.
Передача Массив данныха
202 состояния пистолета не завершена
успешно.
Передача Массив данныха давления
203
пистолета не завершена успешно.
Передача Массив данныха давления
204 сухой точки пистолета не завершена
успешно.
Передача Массив данныха
205 характеристик серво-руки не
завершена успешно.
Передача Массив данныха
обнаруженных противоречий
206
установок чувствительности не
завершена успешно.

Страница 28 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
       
сигнала
              
Передача Массив данныха
    
   линейного
состояния
208
       не
серводвижения  завершена

успешно.
Передача вспомогательного Массив
   
209 данныха состояния пистолета не
    
завершена   
успешно.
 Логическая ошибка произошла
        в параметре для модификации
300 разрешения, который был рассчитан
параметром, указанным в настройке
   параметров ПЗУ (CMOS)
      
Логическая  
ошибка произошла в
302
 параметре
500 Несовместимость FP регистра

    Неуправляемая ось была указана


600 при исполнении команды смены
        
группы
      
Источник питания PG оси для смены
602
групп включен
  
Сервопривод оси для смены групп
   
603           
включен
               
Ошибка произошла в режиме
 700 управления мотором в процессе
   переключения
      
   Функция    
наблюдения   
и обнаружения
противоречий выключена, хотя
  
800       
функция обнаружения разрыва
SYSTEM ER-
  связи
 (SERVO)   Выключите
   
включена  питание, затем
ROR
включите. Если ошибка возникает
1105 Системная Вибрация обнаружена в снова, свяжитесь с местным

ошибка 90* последовательном
 
кодере (*: номер представителем Yaskawa.
   оси)
(СЕРВО)           
    
Проверочный номер SVD параметра
1000
  несогласован

   Проверочный
  номер SV параметра
1001
несогласован
    
Проверочный номер SVM параметра
  
1002  
несогласован
    
Проверочный номер SVP параметра
1003
    
несогласован
     номер AMC параметра
Проверочный
1004
несогласован
    
Проверочный номер MFG параметра
1005
несогласован
Проверочный номер MFA параметра
1006
несогласован
Проверочный номер SVC параметра
1007
несогласован
Проверочный номер SVS параметра
1008
несогласован
Состояние установки базового
блока отличается от сигнала
200*
базового блока, считываемого с
JL056 (*: № оси)
Состояние установки базового
блока отличается от сигнала
201*
базового блока, записываемого в
JL056 (*: № оси)

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 29
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Состояние установки базового          
202*
блока отличается от сигнала          
базового блока, считываемого из
микро программы (*: № оси)         
Механический тормоз остается
203* закрытым, хотя базовый блок    
отпущен (*: № оси) Выключите питание, затем
 
включите. Если ошибка возникает    
SYSTEM ER- Механический тормоз остается
снова, свяжитесь с местным

ROR (SERVO) 204* открытым, хотя базовый блок
представителем Yaskawa.
1105 Системная включен (*: № оси)        
ошибка Операционное программное
(СЕРВО) 2100 обеспечение не используется в
плате назначения   
Запрошенная функция не может       
2101
быть выполнена 
Подтвердите линию связи и
Ошибка произошла в связи с спецификацию мотора. Если ошибка
32807  
 свяжитесь 
первым кодером возникает снова, с
местным представителем Yaskawa.
      
Температурный датчик в силовом  температуры
Проверьте повышение     
в контроллере и проверьте,
ВЫСОКАЯ блоке CPS активирован. Внутренняя
1200 --- вращается ли вентилятор на плате.
ТЕМПЕРАТУРА температура контроллера 
питание,
Перезапустите  
после
ненормально повышена        
остывания источника питания.
COMMUNICA-        
Проверьте источник шума и примите
TION ERROR Ошибка связи и питания произошла
0000_ 
контрмеры для 
снижения шума.
(I/O MODULE) в плате цепи ввода/вывода
1204 0000_ Переустановите модуль ввода/
Ошибка связи (Стандартный ввод/вывод блока      
0000_0001 вывода в режиме отладки. Замените
(Модуль ввода/ NIF)      
плату цепи NIF.
вывода)
     
Проверьте сигнал линии ввод/вывод
 
 соединители
(NIF –I/O плата), и   
Ошибка связи и питания произошла
COMMUNICA- кабели.
в плате цепи ввода/вывода (Стан-
TION ERROR
дартный ввод/вывод блока NIF)

Проверьте соединение   
цепи ввода/
(I/O MODULE) ****_****_ вывода и внешнего оборудования.  
  
1204 *: 0 – правильно. 1 – неправильно.
Ошибка связи ****_***0 Проверьте источник шума и примите
(Модуль ввода/
Позиция бита 1 показывает номер 
контрмеры для 
снижения   
шума.
станции с неисправной платой цепи
вывода)
ввода/вывода    
Переустановите модуль ввода/
вывода в режиме отладки. Замените
    
плату цепи NIF.
BROKEN B_ON     
RELAY FUSE     
(NIF01) Сгорел Пробит релейный предохранитель
1207
релейный
---
тормоза
Замените плату 
 цепи NIF   
предохранитель     
тормоза (NIF01)
    
BROKEN S_ON
RELAY FUSE     
(NIF01) Сгорел Релейный предохранитель
1208 --- Замените плату цепи NIF
релейный включения серво пробит
предохранитель
тормоза (NIF01)
Дефектная цепь сторожевого
таймера, проверяющая цепь
EXTERNAL
безопасности 0000_0001: 1 сигнал
1209 WDT BROKEN 0000_00** Замените плату цепи NIF
(PLD1) ошибка
(NIF01)
0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка
0000_0010: 2 сигнал (PLD1) ошибка

SERIAL COM-
Проверка ошибки переключателя,
MUNICATION
который переключает цепи двойной
TOGGLE
1210 0000_00** проверки безопасности по циклу 1 мс Замените плату цепи NIF
CHECK ERROR
0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка
(NIF01) Ошибка
0000_0010: 2 сигнал (PLD1) ошибка
проверки

Страница 30 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Сигнал не имеет ответного сигнала
       в 
соответствия    взаимной
результате
       
 двойного
проверки 
сигнала
0000_0000_0000_0001: аварийный
сигнал панели и стоп сигнал дают
    ошибку несоответствия (PBESP)
0000_0000_0000_0010:
       
Программное ожидание сигнала
 аварийного останова (PPESP) дают
        ошибку несоответствия
0000_0000_0000_0100: Внешний
аварийный стоп сигнал (EXESP)
   дает ошибку несоответствия
0000_0000_0000_1000: Системная
        
ошибка центрального процессора
 CPU (ERRCPU) ошибка
несоответствия
0000_0000_0001_0000: Сигнал
    состояния серво включено (SYS-
   
RDY) 
ошибка   
несоответствия
      0000_0000_0010_0000: Сигнал
разъема безопасности (SAF)
INPUT COM- ошибка несоответствия
 0000_0000_0100_0000:
PARISON  Сигнал
  
ERROR (NIF)  
****_****_  
серво 
включено       
(SVON) ошибка
1211 Проверьте сигнал
Входная ****_****_ несоответствия
               
ошибка 0000_0000_1000_0000: Внешний
 
сравнения сигнал серво включено (EXSVON)
   ошибка       
несоответствия
0000_0001_0000_0000: Не
   используется
      
   0000_0010_0000_0000:
      
Сигнал
обслуживания (MAINTE) ошибка
         
несоответствия
0000_0100_0000_0001: разрешение
  сигнала
 
переключения (DSW)
   ошибка
          
несоответствия
    
0000_1000_0000_0001: не
используется
  0001_0000_0000_0000:
 внешнее
     переключения (EXDSW)
разрешение
ошибка несоответствия
    
0010_0000_0000_0000: не
    
используется
    0100_0000_0000_0000:
 Выбор
скорости режима безопасности
    (SSP)
ошибка несоответствия
    
1000_0000_0000_0000: Полный
тест скорости (FST) ошибка
    
несоответсвия.
PLD MUTUAL
MONITOR ER- Произошла входная ошибка
ROR (NIF01) сравнения Проверьте один из PPESP, PBESP,
1212 0000_00**
ошибка 0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка EXESP и SAF сигналов
взаимного 0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка
контроля
MUTUAL WDT Произошла входная ошибка
ERROR (NIF01) сравнения Проверьте один из PPESP, PBESP,
1213 0000_00**
взаимная WDT 0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка EXESP и SAF сигналов
ошибка 0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка
PBESP RELAY Кнопка аварийного останова
STICKING PBESP передней двери NX100 Проверьте, что кабель не имеет
1214 залипание 0000_00** расплавилась и залипла короткого замыкания. При
релейного 0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка необходимости замените.
переключателя 0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 31
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
PBESP RELAY Кнопка аварийного останова          
STICKING программируемого ожидания не
Проверьте, что кабель        
имеет
1215 залипание 0000_00** PBESP расплавилась и залипла короткого замыкания. При
релейного
        
0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка необходимости замените.
переключателя 0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка
EXESP RELAY Внешняя кнопка аварийного    
STICKING останова EXESP расплавилась и  не
Проверьте, что кабель 
имеет    
1216 залипание 0000_00** залипла короткого замыкания. При
релейного 0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка
  
необходимости замените.
 
переключателя 0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка        
Релейный переключатель
Залипание включения серво расплавился и   
Замените релейный переключатель
1217 релейного 0000_00** залип
включения серво       
переключателя 0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка
0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка 
Релейный переключатель тормоза
Залипание
расплавился и залип Замените релейный переключатель
1218 релейного 0000_00**
0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка тормоза
   
переключателя
0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка       
Ошибка другого Выключите и снова      
включите
Проверка сторожевым таймером
1219 PLD EXT WDT 0000_00** питание. Если ошибка происходит
цепи безопасности некорректна
(NIF плата) 
снова, замените блок NIF  
Неправильная установка IP адреса,        
1 который используется функцией  
Установите правильный      
IP адрес
сети Ethernet
 
Ошибка Неправильная установка маски
1220 параметра 2 подсети, которая используется  маску
Установите правильную    
подсети
локальной сети функцией сети Ethernet      
Неправильная установка шлюза по      
Установите правильный шлюз по
3 умолчанию, который используется
умолчанию      
функцией сети Ethernet
   
     
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 32 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка происходит в процессе
 1      оборудования
инициализации 
     
функции 
Ethernet
сети
Ошибка происходит в процессе
2 установки IP адреса функции сети
    Ethernet
       
Ошибка происходит в процессе
3 установки маски подсети функции Выключите питание, затем
включите. Если ошибка возникает
        сети Ethernet
снова, свяжитесь с местным
Ошибка происходит в процессе представителем компании Yaskawa.
4 установки шлюза по умолчанию
   функции сети Ethernet
        
Ошибка происходит в процессе
 60 инициализации DHCP функции сети
Ethernet
Ошибка
1221 перезагрузки
   Ошибка происходит в DHCP
61 
сети Ethernet интерфейсе функции сети Ethernet
        
   
62
  Получение данных от сервера не
завершилось в установленное
время Проверьте операцию DHCP сервера
  
Данные, полученные от сервера, и состояние сети
   
63
          
не приняты DHCP функции сети
    
Ethernet           
  Ошибка произошла в
   инициализации
70 клиента
   DNS
   
функции сети Ethernet
         Проверьте
 доменное имя и установки
Ошибка произошла в установке DNS. Когда используется DHCP,
  
71  
клиента DNS 
функции сети 
Ethernet 
проверьте работу сервера DHCP и
   Ошибка
    
произошла в установке 
состояние сети
72 параметров клиента DNS функции
  сети
 
Ethernet
              
Проверьте доменное имя и установки
Ошибка Ошибка режима произошла в
     DNS. Когда используется DHCP,
1221 перезагрузки 73 установке клиента DNS функции
 сети
 Ethernet  Ethernet проверьте работу сервера DHCP и
сети
состояние сети
    
Цепь сторожевого таймера, который
 
Ошибка PLD   
проверяет цепь безопасности,
1223  
монитора 1 
0000_00**  
нарушена. Замените плату цепи NIF
(HIF01) 0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка
    
0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка
    
Ошибка PLD Ошибка произошла в сторожевом Выключите и снова включите
1224  
монитора 2 
0000_00**  
таймере, который проверяет цепь питание. Если ошибка происходит
(HIF01)
  безопасности.
   снова, замените блок NIF
Ошибка произошла из-за ошибки
Ошибка PLD
входного сравнения. Проверьте один из PPESP, PBESP,
1225 монитора 3 0000_00**
0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка EXESP и SAF сигналов
(HIF01)
0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 33
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Ошибка синхронизации произошла          
Ошибка
между двумя процессорами. 
Исправьте кабельное  
соединение или      
Ошибочная связь между платой
синхронизации замените кабель.         
1300 --- главного процессора и платой цепи
серво- Замените плату главного процессора
серво-управления из-за:
процессора и/или плату серво-управления.
- дефектной платы    
- неправильного соединения
     
Ошибка связи между платой главного
процессора и платой цепи серво-управления

из-за дефектной платы или неправильного        
соединения

Ошибка связи 0 Ошибка состояния связи   


1301
(Серво) Исправьте кабельное
1 Ошибка сторожевого таймера соединение или
     
замените кабель.
2 Тревожный сигнал JL040 
Замените плату главного процессора
3 Ошибка состояния связи и/или плату серво-управления.
4 Ошибка соответствия данных    
Ошибка связи произошла между контакторным       
блоком (для ввода/вывода, роботов и внешних       
осей) и платой цепи серво-управления из-
за дефектной платы или неправильного
соединения
  
       
Нет прерывания от серво-связи
1 ввода/вывода (JL080) (Обратная        
связь)  
Неправильное состояние приема      
2 серво-связи ввода/вывода (JL080)
(Нет прерывания)
 
Исправьте кабельное 
соединение или   
Ошибка связи
1302 (Серво ввод/      
замените кабель.
Неправильное состояние буфера Замените плату главного процессора
вывод) переключателя серво-связи и/или плату      
серво-управления.
4
ввода/вывода (JL080) (Ошибка
сторожевого таймера)    
Неправильное состояние приема      
5 серво-связи ввода/вывода (JL080)     
(Блокировка команды)
   
Переменная обратной связи
серво-связи ввода/вывода     
**10 (JL080)некорректна (Обратная     
связь)(**: номер станции
    
соединенного блока)
    
    
    
    

Страница 34 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка связи произошла между контакторным
 блоком
      роботов
(для ввода/вывода,    и внешних
  
осей) 
и платой        из-
цеписерво-управления
за дефектной платы или неправильного
соединения
 
Ошибка   Полученные адреса JL080
связи
1302 (Серво ввод/
     
несоответствуют 
посланным 
вывод) **11 Выключите питание, затем
 адресам (**: номер станции
включите. Если ошибка возникает
соединенного блока)
        снова, свяжитесь с местным
Полученный JL080 буфер представителем компании Yaskawa.
**12 некорректен (**: номер станции
   соединенного блока)
     возникла
Ошибка   
в контрольном
 арифметическом процессе или
параметре арифметического
процесса.
    Данные [X___]показывают процесс
генерации.
   
Арифметичес- 
10000:  наблюдения
контроль   
Выключите питание, затем
1303    
кая ошибка   20000: Высокоточный контроль пути включите. Если ошибка возникает
XYYYZ
снова, свяжитесь с местным
(Серво) 30000: динамика
представителем Yaskawa.
 40000: 
Контроль наблюдения за
помехами
              
Данные [_YYY_]показывают
     тревожного
содержание  сигнала
       
  Данные [___Z] показывают
физический номер оси.
         
Плата внешней оси не установлена,
 
Плата внешней      
хотя внешняя ось указана. 
Установите внешнюю плату или
1304 оси не --- откорректируйте параметр выбора
 
установлена
 
«С 
внешними
осями»  
указано 
для 
внешней оси
системы без внешних осей
         
Несоответствие Бит физ. Установка типа усилителя Установите тип установленного
1306

типа усилителя оси некорректна
  усилителя в системной конфигурации
       
Несоответствие       
Бит физ. Установка типа кодера(модель Установите тип установленного
1307 типа
кодера
оси
  
мотора) некорректна кодера в системной конфигурации
(кодера)
   
Несоответствие Модель конвертера, установлена Установите модель установленного
1308   
типа ---   конфигурации
в системной конвертера в системной
    
конвертера неправильно конфигурации
   
Ошибка 
Оборудование конвертера
Выключите питание, затем включите.
1309 оборудования --- Если ошибка возникает снова,
    
несоответствует
(конвертер) замените конвертер.
    
Ошибка Выключите питание, затем включите.
   Оборудование
  конвертера
1310 зарядки --- Если ошибка возникает снова,
несоответствует
    
(конвертер) замените конвертер.
Ошибка
аналого- Выключите питание, затем включите.
Оборудование конвертера не
1311 цифрового --- Если ошибка возникает снова,
соответствует
определения замените конвертер.
(конвертер)
Ошибка Выключите питание, затем включите.
Ошибка идентификации послана с
1312 идентификации --- Если ошибка возникает снова,
конвертера
(конвертер) замените конвертер.

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 35
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Проверьте провода        
цепи
на плате
1321
Ошибка платы
--- Сигнал тормоза не корректен
тормоза.          
тормоза Если ошибка возникает снова,
        
замените плату цепи тормоза
Отключающий релейный Проверьте и замените отключающий
Зависание   
1322 --- переключатель основной цепи релейный переключатель основной 
платы тормоза
  
платы тормоза расплавился и залип цепи платы тормоза   
Ошибка связи возникает между 
кодером и платой управляющей Исправьте соединение кодера
цепи серво из-за: Проверьте шум        
Ошибка связи - неправильного соединения кодера Подтвердите тип мотора
1325 ---
(Кодер) - шума от внешнего оборудования Если ошибка
возникает снова,
 
- неправильного типа мотора замените плату управляющей цепи
- дефектной платы управления серво       
серво кодера 
Неправильные Выключите и снова включите
Ошибка возникает в позиции кодера
1326 абсолютные --- питание, замените мотор
данные кодера
при проверке цепи   
соответствующей оси.

      
Остановите ПЕРЕМЕЩЕНИЕ робота
Управляющий источник питания и затем включите управляющий
     
Превышение включен, когда кодер вращается (на источник питания для проверки
1327 скорости --- скорости более 400 мин-1). возникновения   
ошибки.
кодера - ось в состоянии свободного падения Если ошибкапроисходит,
  кодер
    
- неисправный кодер неисправен.
 
Замените мотор для оси      

Выключите питание, 
затем включите.
Неисправный Ошибка внутреннего параметра
1328 последователь- --- последовательного кодера
Если ошибка снова,
возникает 
  
замените мотор соответствующей
ный кодер Причиной может быть отказ кодера   
  
оси.
     
Неправильная Нет ответа по завершению Выключите питание, затем
команда после- возникает
ошибка
перезагрузки кодера при появлении включите. Если    
1329 ---
довательного ошибки дублирования кодера. снова, замените мотор (кодер)
кодера Причиной может быть отказ кодера 
соответствующей оси.   
Дефект платы цепи серво   
Выключите питание, затем  
Ошибка пере-
1330 дачи микропро- ---
управления (появляется только, 
включите. Если 
ошибка   
возникает
когда управляющий источник снова, замените плату цепи серво
управления.   
граммы
питания включен)
Число импульсов, генерированных
    
Проверьте наружный шум.
вращением одного мотора, не Обеспечьте   
звукоизоляцию,  
согласуется с указанной величиной например, установив ферритовый
  
 
Ошибка
1332 --- из-за: экран. Если ошибка возникает
координат   
 
- шума от внешнего оборудования снова, замените плату цепи серво
- неисправной платы плату
управления, цепи серво
 
- отказа мотора управления оси и/или мотор.
    
Число импульсов, генерированных Проверьте наружный шум.
вращением одного мотора, не
    
Обеспечьте звукоизоляцию,
Ошибка коор-
согласуется с указанной величиной например, установив ферритовый
динат (после-
1333 --- из-за: экран. Если ошибка возникает
довательный
- шума от внешнего оборудования снова, замените плату цепи серво
кодер)
- неисправной платы управления, плату цепи серво
- отказа мотора управления оси и/или мотор.
Подключите батарею к кодеру.
Неполная
Перезагрузка кодера не закончена. Если ошибка происходит после
1335 перезагрузка ---
Возможно, не подключена батарея. подключения батареи, причиной
кодера
может быть отказ кодера

Страница 36 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Нет ответа от конвертера
           
COMMUNICA- Ошибка состояния связи
*01         
 
TION ERROR (*: № конвертера) Выключите питание затем включите
1343 (CONVERTER) снова после остывания источника
Блокировка команды
Ошибка связи *02 питания. Если ошибка возникает
    (*: № конвертера) снова, свяжитесь с местным
(конвертер)
    
Посланный 
буфер  
ЗАПОЛНЕН представителем Yaskawa.
*03
 (*: № конвертера)

     ответа
Нет   от конвертера
Ошибка CRC-16
*04
(*: № конвертера) Выключите питание, затем включите
 
Ошибка 
связи снова после остывания источника
1343 Получен ошибочный код
(конвертер)
  
*05       питания. Если ошибка возникает
(*: № конвертера)
 снова, свяжитесь с местным
Ошибка полученной команды представителем Yaskawa.
*06
(*: № конвертера)
   
        
      
  
              
               
 
         
         
         
         

   


              
    
   
    
    
    
    
    
    
    

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 37
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Несогласованный сигнал был обна-          
ружен во время двойного контроля          
полученных данных в блоке включе-
ния питания.         
Данные показывают № блока вклю-
чения питания и несогласованный    
сигнал.
     
Х… Блок включения питания 
0: Блок включения питания 1 (TU №1)
1: Блок включения питания 2 (TU №2)        
2: Блок включения питания 3 (TU №3)
3: Блок включения питания 4 (TU №4)
4: Блок включения питания 5 (TU №5)   
5: Блок включения питания 6 (TU №6)
      
YY… Несогласованный сигнал 
01: КММА ошибка несогласованного
сигнала
02: SVMAIN ошибка несогласованно-    
го сигнала
03: SVMAIN 1*2 ошибка несогласо-       
ванного сигнала       
04: IORDY ошибка несогласованного
сигнала
05: ONEN ошибка несогласованного   
сигнала        
06: FUCUT ошибка несогласованного
сигнала        
07: SHOCK1 ошибка несогласованно-
го сигнала
 
08: EXOT ошибка несогласованного Проверьте соединение
     
Несогласован-
сигнала несогласованного сигнала.
ность сигнала 
 блока    
1345 XYY 09: OT ошибка несогласованного Замените плату включения
цепи безопас- сигнала
ности (серво)
питания.      
10: TUSONER ошибка несогласован- Замените плату сервоцепи.
ного сигнала      
11: SVCMPER ошибка несогласован-
ного сигнала    
12: TCER ошибка несогласованного
сигнала      
13: SON_OUT ошибка несогласован-     
ного сигнала
14: BRRVER ошибка несогласованно-    
го сигнала
    
60: Ошибка из-за несогласованно-     
го выходного сигнала при отказе
сервоплаты     
61: Ошибка из-за несогласованного     
сигнала при режиме главного контак-
тора (закрытый контакт)     
62: Ошибка из-за несогласованного
сигнала для состояния главного кон-     
тактора (открытый контакт)     
63: Ошибка из-за несогласованного
входного сигнала для управляющего
реле главного контактора
64: Ошибка из-за несогласованного
входного сигнала для крутящего
момента на выходе (OT)
65: Ошибка из-за несогласованного
входного сигнала для внешнего сле-
дящего таймера WDT
66: Ошибка из-за несогласованного
входного сигнала 1синхробит (FB):
управляющий сигнал отпускания
тормоза
Например:
Подкод: 208
Сигнал блока включения питания 2
EXOT (TU №2) не согласован.

Страница 38 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
               Отключите питание, затем включите
   
Обнаружение   стало
  двигателя
Питание   нестабиль- снова. Если ошибка возникает снова,
1349 ---
потери
питания ным.        
   свяжитесь с местным представителем
компании Yaskawa.
Тип установленной платы не соот-
    ветствует. Установки безопасности
Несоответствие
Проверьте тип платы и замените при
1350 типа блока ---
  установлены
  для контроллера,
  
необходимости.
контактора. который не соответствует нормам
 техники безопасности.
        Отключите питание, затем включите
Последователь-
Ошибка была обнаружена в бите, снова. Если ошибка возникает снова,
1352 ная коррекция ---
переключающем коррекцию. свяжитесь с местным представителем
  
отсутствует
компании Yaskawa.
Ошибка         
мно-

гооборотного
Ошибка количественного многообо-
Отключите питание, затем включите
1355 предела после- --- снова. Если ошибка возникает снова,
ротного предела кодера.
довательного замените двигатель (кодер) для осей.
   
кодера

Ошибка    


непра- Запросзадачи
был

направлен на

ось
Отключите питание, затем включите
снова. Если ошибка возникает снова,
1356 вильной   
специ- ---   или группу, которая была отключена
свяжитесь с местным представителем
фикации оси функцией выбора групп.
компании Yaskawa.
 Положение  или величина скорости
       
превышает  
предельную величину при     
               
прессовке, после того как электрод
1357 Ошибка пресса --- пистолета коснулся свариваемой Проверьте задание
  цели. ПЕРЕМЕЩЕНИЕ после касания
   электрода    
пистолета   
свариваемой
цели не корректно.
         
Устройство
   Устройство
предваритель-  предварительной
   юс- 
Проверьте соединение устройства
1360 --- тировки не установлено, но было
ной   выбрано
юстировки    
его использование.   
предварительной юстировки.
не установлено
   
Ошибка
   Ошибка
внутреннего  
внутреннего   
взаимоконтроля  
Отключите затем
питание, включите
 
1500 взаимоконтроля --- снова. Если ошибка возникает снова,
 
PLD (Сервов-   
PLD послана с платы цепи TU.
замените плату цепи TU.
   
вод/вывод).
Залипание
    
релейного SVMX сигнал залипания релейного Отключите питание, затем включите
1501   
переключателя ---   послан с платы цепи снова. Если ошибка возникает снова,
переключателя
SVMX   
 (Серво TU.  замените плату цепи TU.
ввод/вывод).
    
Залипание кон- Отключите питание, затем включите
1502  
тактора (Серво 
---  
Сигнал залипания контактора послан
снова. Если ошибка возникает снова,
с платы цепи TU.
    
ввод/вывод) замените плату цепи TU.
Ошибка вход-
     Отключите питание, затем включите
ного сравнения Ошибка входного сравнения послана
1503 --- снова. Если ошибка возникает снова,
(Серво ввод/вы- с платы цепи TU.
замените плату цепи TU.
вод)
Залипание
релейного Отключите питание, затем включите
Отключение релейного переключате-
1504 переключателя --- снова. Если ошибка возникает снова,
ля TUSON послано с платы цепи TU.
TUSON (Серво замените плату цепи TU.
ввод/вывод)
Отказ релейного
Отключите питание, затем включите
предохранителя Отказ релейного предохранителя
1505 --- снова. Если ошибка возникает снова,
B_ON(Серво B_ON послан с платы цепи TU.
замените плату цепи TU.
ввод/вывод)
Отказ релейно-
го предохрани-
Отказ релейного предохранителя Отключите питание, затем включите
теля главного
1506 --- главного контактора послан с платы снова. Если ошибка возникает снова,
контактора
цепи TU. замените плату цепи TU.
(Серво ввод/вы-
вод)

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 39
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Отказ релей-          
ного предохра-
Отказ релейного предохранителя 
Отключите питание, 
затем        
включите
1507 нителя S_ON --- снова. Если ошибка возникает снова,
(Серво ввод/вы-
S_ON послан с платы цепи TU.         
замените плату цепи TU.
вод)
Взаимная    
ошибка      
сторожевого Отключите питание, затем включите
1508 программиру- ---
Взаимная ошибка WDT послана с 
снова. Если ошибка возникает снова,
платы цепи TU.
емого таймера  TU.
замените плату цепи      
(WDT) (Серво
ввод/вывод)
  
Внешнее
Ошибка внутреннего взаимного Отключите питание,
затем
включите
    
отключение
1509 --- контроля PLD послана с платы цепи снова. Если ошибка возникает снова,
WDT (Серво
TU.
  
замените плату цепи TU.
 
ввод/вывод)
Внешний отказ Отключите питание, затем включите
1510 WDT (Серво ---
Внешний отказ WDT послан с платы    
снова. Если ошибка возникает снова,
цепи TU.
ввод/вывод) TU.
замените плату цепи      
Ошибка про-       
верки после-
Ошибка проверки последовательно- Отключите питание, затем включите
довательного   
1511 --- го переключателя связи послана с снова. Если ошибка возникает снова,
переключателя  цепи

платы цепи TU замените плату TU.     
связи (Серво
ввод/вывод)        
 ли
Проверьте, вращается 
вентилятор.
Перегрев источ-
Если вентилятор
 не  
работает, про-   
Скорость вращения охлаждающего верьте его подключение. Если ошиб-
1512 ника питания ---      
вентилятора на панели упала. ка сохраняется, замените охлаждаю-
(Серво) 
 (блок    
щий вентилятор питания CPS
(связного процессора)).
     
Проверьте повышение температуры
Перегрев Датчик температуры на источнике

в контроллере и    
проверьте, враща-
источника питания CPS (связного процессора)
1513
питания (Серво
---
сработал. Температура контроллера   
ется ли вентилятор на плате. Снова  
включите питание после остывания
ввод/вывод) чрезмерно увеличилась. 
источника питания.    
 
Отключите питание,  
затем включите
Перегрев (Уси-
снова после 
остывания   
усилителя.
1514 --- Усилитель перегрелся Если ошибка возникает снова, свя-
литель)     
житесь с местным представителем
    
компании Yaskawa.
Залипание     
релейного Сигнал залипания релейного  
Отключите питание, 
затем включите 
1515 переключате- --- переключателя SON_OUT послан с снова. Если ошибка возникает снова,
ля SON_OUT платы цепи TU.  
замените плату цепи TU. 
 
(Серво)     
Залипание
релейного Сигнал залипания релейного пере- Отключите питание, затем включите
1516 переключателя --- ключателя BRRCER послан с платы снова. Если ошибка возникает снова,
BRRCER (Сер- цепи TU. замените плату цепи TU.
во ввод/вывод)
Ошибка 1
Отключите питание, затем включите
монитора PLD Отказ внешнего сторожевого тайме-
1592 --- снова. Если ошибка возникает снова,
(Серво ввод/вы- ра обнаружен в TU.
замените плату цепи TU.
вод)
Ошибка 2мони- Отключите питание, затем включите
Блокировка внешнего сторожевого
1593 тора PLD (Сер- --- снова. Если ошибка возникает снова,
таймера обнаружена в TU.
во ввод/вывод) замените плату цепи TU.
Ошибка 3мони- Отключите питание, затем включите
Ошибка сторожевого таймера обна-
1594 тора PLD (Сер- --- снова. Если ошибка возникает снова,
ружена в TU.
во ввод/вывод) замените плату цепи TU.

Страница 40 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Инициализируйте массив данных
Ошибка   
памяти   
Ошибка    при
обнаружена  контроле инструмента в режиме отладки
4000 
(Массив 
данных ---     для
 Память
памяти.  массива
  данных и затем загрузите массив данных
инструмента) инструмента повреждена. инструмента, сохраненный во вне-
шнем устройстве памяти.
   
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
       
координат пользователя в режиме
(Массив данных памяти. Память для массива данных
4001   поль-
координат    --- координат пользователя повреж-
отладки и затем загрузите данный
массив данных, сохраненный во
        дена.
зователя)
внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
  
(Массив данных памяти. Память для массива
сигнала серво монитора в режиме
4002 ---

сигнала  
серво   сигнала
данных   отладки
монитора
серво
и затем загрузите данный
массив данных, сохраненный во

монитора) повреждена
внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
 
Ошибка памяти  Ошибка обнаружена при контроле условий отклонений в режиме
4003 (Массив данных --- памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
   
отклонений) отклонений
условий    
повреждена. массив данных, сохраненный во
       внешнем устройстве памяти.
Перезагрузите, и установите данные

Ошибка памяти  исходного положения (абсолютные
Ошибка обнаружена при контроле
  
(Массив       данные)
данных   снова.

Загрузите 
массив 
4004 --- памяти. Память для массива данных
исходного
        данных исходного положения,
       
исходного положения повреждена.
положения) сохраненный во внешнем устройстве
  памяти.
         
Ошибка
Ошибка обнаружена при контроле
 
памяти  памяти.
(Второй   
Память для
второго  
Загрузите второй массив данных
4005 массив данных --- исходного положения, сохраненный
 
исходного   
Массива 
данных 
исходного  
во
внешнем устройстве памяти.
положения повреждена.
         
положения)
Инициализируйте массив данных

Ошибка памяти  Ошибка
 
обнаружена при контроле режима источника питания
   памяти.
(Состояние  
Память   
для массива  
сварочной 
дуги отладки
в режиме  
4006 ---
источника данных режима источника питания
     и затем загрузите данный массив
питания) сварочной дуги повреждена данных, сохраненный во внешнем
    устройстве памяти.
     Инициализируйте массив данных
Ошибка
 
памяти (Массив   
Ошибка обнаружена при контроле режима начала дуги в режиме
4007 --- памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
 
данных режима   
режима начала дуги повреждена. массив данных, сохраненный во
начала дуги)
     внешнем устройстве памяти.
 
Ошибка    Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
памяти (Массив
     режима окончания дуги в режиме
памяти. Память для массива
4008 данных режима --- отладки и затем загрузите данный
 
окончания   
данных режима окончания дуги
массив данных, сохраненный во
повреждена
дуги) внешнем устройстве памяти.
Ошибка памяти Инициализируйте вспомогательный
Ошибка обнаружена при
(Вспомогатель- массив данных режима дуги в
контроле памяти. Память для
4009 ный Массив --- режиме отладки и затем загрузите
вспомогательного Массива данных
данных режима данный массив данных, сохраненный
режима дуги повреждена.
дуги) во внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте COM массив
Ошибка памяти
Ошибка обнаружена при контроле данных режима дуги в режиме
(COM Массив
4010 --- памяти. Память для COM Массива отладки и затем загрузите данный
данных режима
данных режима дуги повреждена. массив данных, сохраненный во
дуги)
внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
Ошибка памяти связи серво перемещений в режиме
памяти. Память для массива
4012 (Связь серво --- отладки и затем загрузите данный
данных связи серво перемещений
перемещений) массив данных, сохраненный во
повреждена.
внешнем устройстве памяти.

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 41
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Инициализируйте 
массив        
данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
(Линейные памяти. Память для массива данных   
линейных серво перемещений в       
4013 --- режиме отладки и затем загрузите
серво линейных серво перемещений         
данный массив данных, сохраненный
перемещения) повреждена.
во внешнем устройстве памяти.
 
Инициализируйте массив
данных 
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
калибровки между 
роботами в    
(Массив данных памяти. Память для массива данных
4014 --- режиме отладки и затем загрузите
калибровки калибровки между роботами     
данный массив данных, сохраненный
роботов) повреждена.
  памяти.
во внешнем устройстве     
Ошибка памяти Инициализируйте массив данных
(Определяемые Ошибка обнаружена при контроле определяемых
пользователем
 
пользователем памяти. Память для определяемых характеристик источника питания в
4017 ---
характеристики пользователем характеристик режиме отладки и 
затем  
загрузите   
источника источника питания повреждена.    сохраненный
данный массив данных, 
питания) во внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
Ошибка обнаружена при контроле
   
программы загрузки в режиме
(Массив данных
4018 ---  
памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите  
данный   
программы
загрузки)
программы загрузки повреждена.    
массив данных, сохраненный во   
внешнем устройстве памяти.

Инициализируйте  
массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
Ошибка памяти  
пользовательских 
координат в    
памяти. Память для массива данных
4019 (Массив данных --- режиме отладки и затем загрузите
условий резки)
пользовательских координат 
данный массив 
данных,      
сохраненный
повреждена.
во внешнем 
устройстве
памяти.
Ошибка памяти
Ошибка обнаружена при контроле  
Инициализируйте массив 
данных   
(Массив данных исходной рабочей позиции в режиме
памяти. Память для массива      
4020 исходной --- отладки и затем загрузите данный
данных исходной рабочей позиции  
сохраненный   
рабочей массив данных, во
повреждена
позиции) внешнем устройстве памяти.
     
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
Ошибка обнаружена при контроле 
состояния конвейера в режиме   
(Массив данных
4021
состояния
---  
памяти. Память для массива данных отладки и затем 
загрузите данный  
состояния конвейера повреждена. массив данных, сохраненный во
конвейера)  
внешнем устройстве памяти.   
 
Инициализируйте  
массив данных
Ошибка памяти
(Массив
Ошибка обнаружена при контроле  
рабочих прерываний в режиме  
4025 --- памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
данных рабочих     
рабочих прерываний повреждена. массив данных, сохраненный во
прерываний)  
внешнем устройстве памяти.   
 
Инициализируйте 
массив данных  
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
(Массив данных памяти. Память для массива   
условий опроса датчиков в режиме  
4028 --- отладки и затем загрузите данный
условий опроса данных условий опроса датчиков  
сохраненный
массив данных, во  
датчиков) повреждена.
 
внешнем устройстве памяти.   
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
Ошибка обнаружена при контроле состояний инструмента в режиме
(Массив данных
4031 --- памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
состояний
состояний инструмента повреждена. массив данных, сохраненный во
инструмента)
внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле условий сварки в режиме отладки
4032 (Массив данных --- памяти. Память для массива данных и затем загрузите данный массив
условий сварки) условий сварки повреждена данных, сохраненный во внешнем
устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
Ошибка обнаружена при контроле давления инструмента в режиме
(Массив данных
4033 --- памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
давления
давления инструмента повреждена. массив данных, сохраненный во
инструмента)
внешнем устройстве памяти.

Страница 42 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Инициализируйте массив данных
Ошибка   
памяти
Ошибка
      при
обнаружена  контроле ожидания выходных данных в
памяти. Память для массива данных
4034 
(Массив данных ---          
 режиме отладки и затем загрузите
ожидания выходных данных (ОТ)
ожидания ОТ) данный массив данных, сохраненный
повреждена.
во внешнем устройстве памяти.
   
Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
Ошибка 
памяти      
ожидания выходных данных в
памяти. Память для массива данных
4035  данных
(Массив    --- ожидания выходных данных (ОG)
режиме отладки и затем загрузите
ожидания ОG) данный массив данных, сохраненный
        повреждена.
во внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
 
Ошибка 
памяти
памяти. Память для массива
количества оборудования в режиме
4036 (Массив данных ---
  
оборудования)
  количества
данных   отладки
оборудования и затем загрузите данный
массив данных, сохраненный во
 повреждена.
внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
 
Ошибка памяти  памяти. Память для массива
установки позиции ПОЛНОЕ/
КОРОТКОЕ ОТКРЫТИЕ в режиме
4037  
(Ударная ---   установки
данных  
позиции  
отладки и затем загрузите данный
позиция)
      ПОЛНОЕ/КОРОТКОЕ ОТКРЫТИЕ массив данных, сохраненный во
повреждена.
внешнем устройстве памяти.
   Инициализируйте массив данных
  
Ошибка   
памяти  обнаружена
Ошибка   давления
при контроле     
сухой точки в режиме
4038 (Массив
              данный
данных --- памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите  
давления) давления сухой точки повреждена. массив данных, сохраненный во
  внешнем устройстве памяти.
         
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
  
(Массив данных  
Ошибка 
обнаружена   
при контроле 
вырезки формы в режиме отладки
4039 --- памяти. Память для массива данных и затем загрузите данный массив
   вырезки
вырезки   
формы   
повреждена. 
данных, сохраненный во внешнем
формы)
         
устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных

Ошибка памяти  Ошибка
 
обнаружена при контроле уровня удара в режиме отладки и
4040   
(Массив данных --- памяти.
 
Память  данных
для массива   загрузите
затем   
данный 
массив 
уровня
 удара) уровня удара повреждена.
    данных, сохраненный во внешнем
устройстве памяти.
   
Ошибка памяти Инициализируйте массив данных
 
(Массив данных   
Ошибка обнаружена при контроле
ввода/вывода расположения точки в
памяти. Память для массива данных
4041   
ввода/вывода ---   расположения точки
ввода/вывода
режиме отладки и затем загрузите
расположения данный массив данных, сохраненный
  
точки)
 
повреждена
во внешнем устройстве памяти.
    
Инициализируйте массив данных
 
Ошибка памяти   
Ошибка обнаружена при контроле условий зрения в режиме отладки
4042 (Массив данных 
  --- памяти.
 Память для массива данных
 и затем загрузите данный массив
зрения) условий зрения повреждена. данных, сохраненный во внешнем
     устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
Ошибка памяти калибровки зрения в режиме отладки
памяти. Память для массива
4043 (Калибровка --- и затем загрузите данный массив
данных калибровки изображения
изображения) данных, сохраненный во внешнем
повреждена.
устройстве памяти.
Ошибка памяти Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
(Массив условий сварочной пульсации в
памяти. Память для массива данных
4044 данных условий --- режиме отладки и затем загрузите
условий сварочной пульсации
сварочной данный массив данных, сохраненный
повреждена.
пульсации) во внешнем устройстве памяти.
Ошибка памяти Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
(Массив выбора сварочной пульсации в
памяти. Память для массива данных
4045 данных выбора --- режиме отладки и затем загрузите
выбора сварочной пульсации
сварочной данный массив данных, сохраненный
повреждена.
пульсации) во внешнем устройстве памяти.

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 43
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Инициализируйте 
массив        
данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле          
калибровки конвейера в режиме
4046 (Калибровка --- памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
конвейера)
        
калибровки конвейера повреждена. массив данных, сохраненный во
внешнем устройстве памяти.
 
Инициализируйте 
массив данных 
Ошибка памяти
Ошибка обнаружена при контроле макроопределения 
в режиме отладки   
(Массив данных
4047 --- памяти. Память для массива данных и затем загрузите данный массив
макроопреде-
макроопределения повреждена.

данных, сохраненный во внешнем
ления)
       
устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
характеристик
штампового
 пистолета
(Массив памяти. Память для массива
4048 --- в режиме отладки и затем загрузите
данных серво данных характеристик штампового       
данный массив данных, сохраненный
пистолета) пистолета повреждена.
   памяти.
во внешнем устройстве 
Ошибка памяти Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
(Массив данных коррекции количества краски в
4049 компенсации ---
памяти. Память для массива данных    
режиме отладки и затем загрузите
коррекции количества краски
количества  
данный массив данных,  
сохраненный   
повреждена.
клея)   памяти.
во внешнем устройстве     
Ошибка памяти Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
(Массив данных
памяти. Память для массива данных
размещения  
ввода/вывода осей в 
4050 размещения --- 
режиме отладки и  
затем загрузите   
размещения ввода/вывода осей
ввода/вывода данный массив данных, сохраненный
осей)
повреждена.  
во внешнем устройстве памяти.     
Ошибка памяти 
Инициализируйте 
вспомогательный
Ошибка обнаружена при
(Вспомогатель-
контроле памяти. Память для
Массив данных  
состояний   
пистолета
4051 ный массив --- в режиме отладки и затем загрузите
вспомогательного Массива данных      
данных состоя- данный массив данных, сохраненный
состояний. пистолета повреждена. памяти.
  
ний пистолета) во внешнем 
устройстве
 
Инициализируйте массив 
данных   
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
конфликтов инструмента в режиме
(Массив данных памяти. Память для массива
4052 --- 
отладки и затем   
загрузите данный
конфликтов данных конфликтов инструмента
инструмента) повреждена.  
массив данных, 
сохраненный во   
внешнем устройстве памяти.
    
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле  
установок системы покраски 
в 
(Конфигурация памяти. Память для массива данных
4053 --- режиме отладки
 и 
затем загрузите  
системы установок системы покраски
данный массив данных, сохраненный
покраски) повреждена.     
во внешнем устройстве памяти.
    
Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле  
оборудования
характеристик  
Ошибка памяти
4054 (Специальная ---  
памяти. Память для массива данных покраски в режиме отладки и
затем  
характеристик оборудования загрузите данный массив данных,
покраска)
покраски повреждена. сохраненный 
во внешнем 
устройстве  
памяти.     
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле CCV-таблицы красок в режиме
4055 (CCV-таблица --- памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
красок) CCV-таблицы красок повреждена. массив данных, сохраненный во
внешнем устройстве памяти.
MEMORY ER-
ROR ( PLUG Инициализируйте массив данных
VOLUME FILE) Ошибка обнаружена при контроле внешних данных в режиме отладки
4056 Ошибка памяти --- памяти. Память для массива данных и затем загрузите данный массив
(Массив данных внешних данных повреждена. данных, сохраненный во внешнем
внешних устройстве памяти.
данных)
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
EVB состояний пистолета в режиме
(Массив данных памяти. Память для массива
4057 --- отладки и затем загрузите данный
EVB состояний данных EVB состояний пистолета
массив данных, сохраненный во
пистолета) повреждена.
внешнем устройстве памяти.

Страница 44 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
       
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
    Ошибка    при
обнаружена
    контроле EVB состояний турбины в режиме
(Массив данных памяти. Память для массива
4058 ---          
  отладки и затем загрузите данный
EVB состояний данных EVB состояний турбины
массив данных, сохраненный во
турбины) повреждена.
внешнем устройстве памяти.
   
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
    
Ошибка 
обнаружена  
при контроле EVB условий покраски в режиме
(Массив данных
4059      ---
EVB условий
памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
EVB условий покраски повреждена. массив данных, сохраненный во
       
покраски)
внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
 
Ошибка 
памяти Ошибка обнаружена при контроле зазора в режиме отладки и затем
4060 (Массив данных --- памяти. Память для массива данных загрузите данный массив данных,

зазора)
     
зазора повреждена.
  сохраненный во внешнем устройстве
 памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
 
(Массив данных  памяти. Память для массива
измерительного сенсора в режиме
4061 --- отладки и затем загрузите данный
   
измерительного измерительного
данных    
сенсора
массив данных, сохраненный во
сенсора)
      повреждена. внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных

Ошибка памяти 
Ошибка обнаружена при контроле линейного масштаба в режиме
(Массив данных
4062    
---    Память
памяти.  данных
для массива отладки
 и
затем загрузите
данный
линейного
              во
масштаба)
линейного масштаба повреждена. массив данных, сохраненный
внешнем устройстве памяти.
 
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
   Ошибка обнаружена
  при контроле
    
условий подачи конвейера в режиме
(Массив данных памяти. Память для массива
4063   
условий подачи
---      
данных условий подачи конвейера 
отладки и затем загрузите данный
массив данных, сохраненный во
   повреждена.
конвейера)       
внешнем устройстве памяти.
         
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
Ошибка обнаружена при контроле синхронизирующих отклонений

(Массив данных  памяти.
 
Память для массива данных сварки в режиме отладки и затем
4064 синхронизирую- ---            
   синхронизирующих отклонений загрузите данный массив данных,
щих отклонений
    сварки повреждена.
 сохраненный во внешнем устройстве
сварки)
памяти.
   
Инициализируйте массив данных
 
Ошибка памяти   
Ошибка обнаружена при контроле панели интерфейса в режиме
(Массив
4065  
данных панели 
---  
памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
панели интерфейса повреждена. массив данных, сохраненный во
    
интерфейса)
внешнем устройстве памяти.
    
Ошибка памяти Инициализируйте массив данных
   Ошибка
 обнаружена при контроле

(Массив условий установки оснастки в
памяти. Память для массива
4069 данных условий 
  ---   режиме отладки и затем загрузите
данных условий установки оснастки
установки данный массив данных, сохраненный
  
оснастки)  
повреждена.
во внешнем устройстве памяти.
Выход за Один из роботов превысил пределы Верните робот назад в пределы
4100 пределы (оси --- активации переключателей выхода переключателей выхода (См.
робота) за пределы оси. ИНСТРУКЦИИ)
Выход за Одна из внешних осей превысила Верните ось назад в пределы
4101 пределы --- пределы активации переключателей переключателей выхода (См.
(внешние оси) выхода за пределы оси. ИНСТРУКЦИИ)
Системные параметры изменены.
Была предпринята попытка
включить источник питания серво
Системные
после изменения системных Отключите питание, затем снова
4102 данные были 1
параметров. включите.
изменены
Данные показывают причину
тревожного сигнала.
1: Системный параметр изменен.

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 45
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Ошибка произошла в независимой контрольной          
стартовой операции.          
Подзадача выполнялась:         
Хотя задание выполнялось по
Завершите подзадачу командой
1 заданной подзадаче, попытка была
PWAIT    
предпринята выполнить другое
задание данной подзадачей.      
Была использована ось группы: 
Задание, выполняемое другой
Ошибка
2
подзадачей, использует ту же        
Проверьте задание, которое
4103 параллельного групповую ось. должно быть запущено и время его
запуска команд исполнения   команды
для повторной
Многократный запуск того же
задания: задание, которое пытались запуска.       
3
запустить, исполнялось другой
подзадачей.

Незарегистрированное основное
задание: Хотя основное задание    
не зарегистрировано, была Зарегистрируйте основное задание
4       
предпринята попытка выполнить для подзадачи.
PSTART SUB (имя задания       
пропущено)
  
Ошибка синхронизации команд:
При перезапуске командой   
Проверьте задание,     
которое
PSTART, статус синхронизации должно быть 
запущено его
и время     
5
команд подзадачи по прерыванию исполнения для повторной команды
отличался от статуса для запуска.  
перезапуска      
Остановлено аварией:      
Перезагрузите аварийное
Была предпринята попытка
6 затем
устройство,  
запустите   
запустить подзадачу, которая была
подзадачу.      
остановлена аварией.
Ошибка произошла при исполнении
   
Неправильное команды при передаче данных Перезагрузите аварийное
выполнение функцией DCI. Данные показывают устройство,  устраните
затем   
причину 
4104 ---
команды причину тревожного сигнала. 
в соответствии 
с данными по   
загрузки (Подробно смотрите в руководстве тревожному сигналу.
по функции передачи данных).    
Ошибка произошла при исполнении
    
Неправильное команды при передаче данных Перезагрузите 
аварийное   
устройство
выполнение функцией DCI. Данные показывают и затем устраните причину в
    
4105 ---
команды причину тревожного сигнала. соответствии с данными по
сохранения (Подробно смотрите в руководстве тревожному     
сигналу.
по функции передачи данных).     
Ошибка произошла при исполнении     
Неправильное команды при передаче данных Перезагрузите аварийное устройство
выполнение
    
функцией DCI. Данные показывают и затем устраните причину в
4106 ---
команды причину тревожного сигнала. соответствии с данными по
удаления (Подробно смотрите в руководстве тревожному сигналу.
по функции передачи данных).
Переместите робот или станцию на
нулевую позицию по оси исполнения
Разница положений между и проверьте расположение
состояниями, когда питание было маркеров начального положения
Вне диапазона
выключено и когда оно было (стрелку). Если нулевая позиция
4107 (Абсолютные ---
включено снова, превышает не соответствует начальному
данные)
допустимое отклонение для робота положению, проверьте, нет ли
или станции. ошибки в PG системе оси, для
которой включился тревожный
сигнал.

Страница 46 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Проверьте исправность
      питания
  источник
Внешний  24В предохранителя блока интерфейса
Отказ       
постоянного  (ввод/вывод)
тока  не
робота (NIF).
источника дает выхода. Проверьте внешний источник
питания 24В 0000_0001: Пробит предохранитель питания 24В постоянного тока.
4109 0000_00**
    (блок NIF01)
постоянного Проверьте кабель связи к модулю
тока (ввод/ 0000_0011: Ошибка внешнего ввода/вывода.
       
вывод) источника питания 24В постоянного Если ошибка возникает
 тока. снова, свяжитесь с местным
        представителем компании Yaskawa.
Сработал Устраните причину срабатывания
4110 --- Сработал датчик удара.
датчик удара датчика удара
  
Пробит
4111
  
предохранитель ---
      Замените предохранитель
Пробит предохранитель тормоза.

тормоза
Ошибка произошла при передаче данных
  
1  Попытка перезагрузить NAK
   
Ошибка  перезагрузить
Попытка    
зависание
4112 2 Перезагрузите аварийное
 
посылки  
данных   таймера А
устройство, затем устраните причину
Попытка перезагрузить ошибку
 
3 
взаимоопроса
              
Ошибка произошла при передаче данных.
               
1 Ожидание приема (таймер А)
 
2 Ожидание приема (таймер В)
 
Ошибка        
приема
4113 3 Длина заголовка слишком короткая Перезагрузите аварийное
данных
         
4 Длина заголовка слишком длинная устройство, затем устраните причину
         
5 № ошибки заголовка
         
6 Длина текста превысила 256 знаков
 
Ошибка 
произошла при
передаче данных
   Ошибка
          
из-за увеличения темпа
 1  
работы
Ошибка
  Ошибка,
 выявленная контролем по
4114 оборудования 2
чётности Перезагрузите аварийное
 
передачи   
устройство, затем устраните причину
3
   Ошибка
 кадрирования

4
   Ожидание
  передачи (таймер А)
  
5  
Ожидание передачи (таймер В)
    
Ошибка происходит во время передачи данных
(данный тревожный сигнал появляется при
    
получении данных из-за несовместимости
   
системы, хотя передачи правильный. В
протокол
основном, такой тревожный сигнал появляется
из-за несанкционированной передачи или
ошибочного отчета на стороне передачи данных).
Получен сигнал неисправности
Блокировка
1 во время ожидания знака
4115 системы
подтверждения приёма
передачи
Получен сигнал неисправности во
2
время ожидания запроса Перезагрузите аварийное
Получен сигнал неисправности до устройство, затем устраните причину
3
приема последнего блока.
Получены другие коды, отличные от
4 сигнала неисправности до приема
последнего блока.
Ошибка Если ошибка возникает
Ошибка происходит при передаче
4116 системы --- снова, свяжитесь с местным
данных.
передачи представителем компании Yaskawa.

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 47
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Питание на тормоз не подается.          
Проверьте проводку тормоза.
Ошибка происходит из-за
Если предохранитель         
пробит,
отсутствия заземления или
Ошибка
короткого замыкания проводки

проверьте проводку, 
затем       
замените
4117 питания --- предохранитель. Если ошибка
тормоза, или предохранитель
тормоза возникает снова, свяжитесь с
опционального блока (NBP��)   
местным представителем компании 
или блока отпускания тормоза
(NBU��)пробит.
Yaskawa.      
Цепь защиты вентилятора на панели

отключает его при отсутствии        
заземления или коротком
замыкании вентилятора, или если
вентилятор неисправен.   
Замечание: этот тревожный сигнал       
отображается примерно через одну
минуту после обнаружения.

Проверьте проводку вентилятора
Защитная цепь Х… Сервоплата
на панели. Если нет дефектов в
отключения 1: Сервоплата 1 (SV №1)
4118 XY  
проводке, замените  
охлаждающий
вентилятора на 2: Сервоплата 2 (SV №2)
вентилятор, так как
 быть
он может     
панели 3: Сервоплата 3 (SV №3)
дефектным.
4: Сервоплата 4 (SV №4)       
Y…Включенный блок
1: Блок включения питания 1 (TU №1)
  
2: Блок включения питания 2 (TU №2)
3: Блок включения питания 3 (TU №3)        
4: Блок включения питания 4 (TU №4)        
5: Блок включения питания 5 (TU №5)
6: Блок включения питания 6 (TU №6)
 
     
Перезагрузите аварийное устройство
 
Скорость вращения вентилятора на и затем переместите робот
в   
панели понизилась. безопасную 
позицию в режиме
    
Ошибка
Х… Сервоплата обучения. Проверьте, вращается
вентилятора      
4119 X 1: Сервоплата 1 (SV №1) ли вентилятор на панели. Если он
(в блоке
2: Сервоплата 2 (SV №2) не работает, проверьте проводку,
управления)    
3: Сервоплата 3 (SV №3) Если ошибкасохраняется, замените
4: Сервоплата 4 (SV №4)   
вентилятор (Силовой блок CPS   
(связной процессор)).
    
Скорость вращения охлаждающего
вентилятора 1 при срабатывании
   
датчика тревожного сигнала,     
соединенного с блоком понизилась.     
Х… Сервоплата Перезагрузите аварийное устройство
1: Сервоплата 1 (SV №1)  
и затем переместите робот в   
Ошибка
2: Сервоплата 2 (SV №2) безопасную  
позицию в режиме  
3: Сервоплата 3 (SV №3) обучения.
4121 охлаждающего XY
4: Сервоплата 4 (SV №4) Охлаждающий 1   
вентилятор
вентилятора 1
Y…Включенный блок  
требуется заменить. 
Свяжитесь с  
1: Блок включения питания 1 (TU №1) местным представителем компании
    
2: Блок включения питания 2 (TU №2) Yaskawa.
3: Блок включения питания 3 (TU №3)
4: Блок включения питания 4 (TU №4)
5: Блок включения питания 5 (TU №5)
6: Блок включения питания 6 (TU №6)

Страница 48 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Скорость вращения охлаждающего
       2 при
вентилятора  
срабатывании
        
датчика тревожного 
сигнала,
соединенного с блоком понизилась
Х… Сервоплата Перезагрузите аварийное устройство
    1: Сервоплата 1 (SV №1) и затем переместите робот в
2: Сервоплата 2 (SV №2) безопасную позицию в режиме
Ошибка       
3: Сервоплата 3 (SV №3) обучения.
4122      XY
охлаждающего
4: Сервоплата 4 (SV №4) Охлаждающий вентилятор 2
вентилятора 1
        Y…Включенный блок требуется заменить. Свяжитесь с
1: Блок включения питания 1 (TU №1) местным представителем компании
2: Блок включения питания 2 (TU №2) Yaskawa.
   3: Блок включения питания 3 (TU №3)
4: Блок включения питания 4 (TU №4)
        
5: Блок включения питания 5 (TU №5)
 6: Блок включения питания 6 (TU №6).
Скорость вращения охлаждающего
    вентилятора 3 при срабатывании
датчика тревожного сигнала,
     
соединенного 
с блоком  
понизилась.
      Х… Сервоплата Перезагрузите аварийное устройство
1: Сервоплата 1 (SV №1) и затем переместите робот в
 2: 
Ошибка
Сервоплата 2 (SV №2) безопасную позицию в режиме
     3: Сервоплата
  3 (SV №3)  
 обучения.
    
4123 охлаждающего XY
4: Сервоплата 4 (SV №4) Охлаждающий вентилятор 3
вентилятора 3
      блок
    заменить.
   
Y…Включенный требуется Свяжитесь с
  1: Блок включения питания 1 (TU №1) местным представителем компании
2: Блок включения питания 2 (TU №2) Yaskawa.
   3: Блок  питания
включения 3(TU
№3) 
   4: Блок  питания
включения 4(TU
№4) 
5: Блок включения питания 5 (TU №5)
         
6: Блок включения питания 6 (TU №6)
         

   


              
    
   
    
    
    
    
    
    
    

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 49
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
         
При помощи переключателя
 
режимов на программном        
пульте
управления отключите установку
        
режима, которая была задана на
“REMOTE” (дистанционный), а затем
вновь вернитесь
 к режиму “RE-
 
Ошибка произошла при обработке
MOTE”.
Если после отключения установки    
 
в функции Ethernet уведомления о
1
повторной инициализации задачи
APP.
   ивозврата
режима переключателя 
к режиму “REMOTE” ошибка
       
повторяется, отключите питание, а
затем вновь его включите.
Если ошибка
 опять
 повторится,

свяжитесь с вашим представителем
Yaskawa       
Ошибка произошла при получении

2 ответа на повторную инициализацию
в функции Ethernet.
   
Незавершенная задача по повторной
      
3 инициализации была неуспешно
завершена в функции Ethernet.       
Ошибка произошла при получении в
  
ОШИБКА 4 функции Ethernet сигнала повторной
4130 В СЕТЕВОМ инициализации.        
ПРИЛОЖЕНИИ Ошибка произошла, когда в        
5 функцию Ethernet было послано  
сообщение об инициализации.
     
Ошибка произошла в единственном
     
6 процессе управляющей таблицы
области памяти в функции Ethernet.      
Ошибка произошла в размере      
50 данных, записанных для PCI в
функции Ethernet.    
Ошибка произошла, когда запрос      
51 на запись данных PCI был получен в     
функции Ethernet.
   
Запрос на неопределенную передачу
52
был получен в функции Ethernet
    
    
Ошибка произошла в запросе на
53     
передачу функции Ethernet
Запрос на передачу без данных был     
54
получен в функции Ethernet     
Запрос на передачу данных     
55 недопустимой длины был получен в
функции Ethernet
    

Страница 50 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка произошла при создании
 1      сокета
принимающего   при работе
      функции
  UDP
протокола     Ethernet
Ошибка произошла при создании При помощи переключателя
2 передающего сокета при работе режимов на программном пульте
   
протокола UDP функции Ethernet. управления отключите установку
        режима, которая была задана на
При работе протокола UDP
3 функции Ethernet были получены “REMOTE” (дистанционный), а затем
вновь вернитесь к режиму “RE-
Ошибка
        недопустимые данные.
MOTE”.
4131 соединения по При работе протокола UDP функции Если после отключения установки
протоколу 4 Ethernet произошла ошибка
 UDP передачи.
режима переключателя и возврата
к режиму “REMOTE” ошибка
         повторяется, отключите питание, а
Операция SELECT (выбрать) не
 была успешно завершена при затем вновь его включите.
5 Если ошибка опять повторится,
работе протокола UDP функции
Ethernet. свяжитесь с вашим представителем
    Yaskawa
При работе протокола UDP функции
        
Ethernet было получено повторно
100
       инициализированное уведомление о
данных недопустимой длины.
 При

работе протокола UDP функции При помощи переключателя
       
Ethernet  режимов
было получено повторно   
на программном
пульте 
101
инициализированное уведомление о
               
управления отключите установку
недопустимых данных. режима, которая была задана на
 
Процесс записи PCI не был успешно “REMOTE” (дистанционный), а затем
  
102  при
завершен  
работе  
протокола  При помощи переключателя
UDP вновь
Ошибка вернитесь к режиму “REMOTE”.
   функции   
Ethernet.    
4131 соединения по Если после отключения установки
 
протоколу UDP  
При работе  
протокола UDP  
функции 
режима переключателя и возврата
Ethernet был получен запрос на к режиму “REMOTE”, ошибка вновь
  
103    
передачу данных недопустимой
  
повторяется, отключите питание, а
длины. затем вновь его включите.
   
При работе протокола UDP функции Если ошибка опять повторится,
        свяжитесь
   представителем
с вашим   
104 Ethernet был получен запрос на
    
передачу недопустимых данных. Yaskawa
    При помощи переключателя
     режимов на программном пульте
Таблица сокетов не была создана управления отключите установку
  
1  работы протокола TCP
в процессе режима, которая была задана на
    
функции Ethernet. “REMOTE” (дистанционный), а затем
вновь При помощи переключателя
    
Ошибка
вернитесь к режиму “REMOTE”.
коммуникации
4132      Если после отключения установки
по протоколу
     режима переключателя и возврата
TCP
к режиму “REMOTE”, ошибка вновь
    
Ошибка произошла в процессе повторяется, отключите питание, а
2 инициализации сервера протокола затем вновь его включите.
TCP функции Ethernet. Если ошибка опять повторится,
свяжитесь с вашим представителем
Yaskawa.
ОСТАНОВКА Используйте PCwin и др. для
В РАБОТЕ Контролер TOYOPUC в работы контролера TOYOPUC, затем
4135 0
КОНТРОЛЕРА остановленном состоянии сбросьте аварийный сигнал на NX
TOYOPUC 100 или вновь включите питание.

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 51
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
         
Снова включите питание.
Режим шины PCI контроллера Проверьте состояние         
индикатора
TOYOPUC переходит в “ER”. Ошибка TOYOPUC и предпримите
0
произошла при обработке по
        
необходимые меры, обратившись
СЕРЬЕЗНАЯ стороне контролера TOYOPUC. к инструкции по использованию
4136 ОШИБКА контролера
TOYOPUC.
TOYOPUC
  
INTRB ошибка тайм-аута шины      
Ошибка произошла при обработке Снова включите питание.
1
данных TOYOPUC, передаваемых

Свяжитесь с изготовителем.
шиной PCI        
INTPC не превращается в «1» через
пять секунд после поступления   
команды PCI.
2       
Ошибка произошла при обработке
СЕРЬЕЗНАЯ данных TOYOPUC, передаваемых 
шиной PCI. Снова включите питание.
4136 ОШИБКА
Свяжитесь с изготовителем.
TOYOPUC Ошибка в состоянии регистра
прерываний 1.
   
3 Ошибка произошла при обработке       
данных TOYOPUC, передаваемых       
шиной PCI.
Ошибка произошла при выполнении   
команды SETAULM.   
Укажите аварийный 
сигнал в    
1
Ошибка в описании кода аварийного диапазоне от 8000 до 8999.
сигнала        
Ошибка произошла при выполнении  
ОШИБКА SE- Укажите задачу в диапазоне от 0 до
4137
TAULM.
2 команды SETAULM.   
4 (7 при расширении).   
Ошибка в описании задачи
     
Ошибка произошла при выполнении
     
команды SETAULM. Установите режим движения на 0
3      
Ошибка в описании режима или 1.
движения.
   
Убедитесь в том, что внешний
включенный сервер
 
(EXSVON)   
закорочен.     
Ошибка произошла при выполнении Убедитесь, что одновременные
4138 ОШИБКА SVON ---
команды SVON. SVON выведен.  
сигналы ввода/вывода  
№ 80031
 
(условие 1 сервер включен) 
и№  
80033 (условие 2 сервер включен)
    
включены.
    
Ошибка произошла при выполнении
команды PRINT (печать).  
Проверьте описания 
контролера  
ОШИБКА
4139
ПЕЧАТИ
--- Ошибка описания контролера   
вывода на печать (описание строки  
вывода на печать (описание строки символов)
символов)     
Ошибка произошла при выполнении команды
    
ДИАЛОГ.
Переключить аварийный сигнал, и
Ошибка формирования команды попробовать еще раз.
1
ДИАЛОГ Отключите питание, а затем вновь
Ошибка
4140 включите.
диалога
Сообщения и кнопки не
2
регистрируются.
Проверьте команду ДИАЛОГ.
3 Кнопки не регистрируются.
4 Превышена длина строки символов.

Страница 52 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
В процессе работы протокола SNTP
      произошла
  Ethernet
функции  ошибка
1
      
по заданию    разности
значения 
времени.
В процессе работы протокола SNTP Отключите и вновь включите
   
функции Ethernet произошла ошибка питание.
2
  
по  
заданию 
значения  
тайм-аута При повторении ошибки свяжитесь с
 шины. вашим представителем Yaskawa.

        В процессе работы протокола SNTP


функции Ethernet произошла ошибка
3
ОШИБКА по заданию значения опорного
4141   
ПРОТОКОЛА интервала.
SNTP          Правильно установите IP-адрес
 В процессе работы протокола SNTP сервера протокола SNTP.
4 функции Ethernet произошла ошибка Если используется DHCP, проверьте
IP-адреса работу сервера DHCP и сетевого
    статуса.
     
В процессе 
работы  
протокола SNTP
Проверьте работу сервера
5    функции Ethernet произошел тайм-
    протокола SNTP и сетевого статуса.
аут.

 В
процессе работы протокола
Проверьте работу сервера
6 SNTP функции Ethernet не
         протокола   
SNTP.  
синхронизировано время сервера.
               
Работа протокола SNTP функции
  Используйте сервер, совместимый с
7 Ethernet не совместима с версией,
версией 3 протокола SNTP.
   присланной сервером.
      
   В
ОШИБКА  работе
  
протокола  Проверьте
SNTP функции  установки, относящиеся к
протоколу SNTP.
4141   
ПРОТОКОЛА 8  
Ethernet недопустимые
найдены   При
 повторении ошибки свяжитесь
SNTP параметры.
        сосвоим представителем Yaskawa.
Работа протокола SNTP функции

9  
Ethernet не
была успешно
    завершена.
          
     Сбросьте аварийный сигнал и
СИСТЕМНАЯ Ошибка произошла при
  обращении
 попробуйте снова. Отключите и
ОШИБКА к данным файла (при
4200 --- вновь включите питание.
(ДАННЫЕ
    редактировании
 файла или работе
При повторении ошибки свяжитесь
ФАЙЛА) внешнего устройства памяти).
     со своим представителем Yaskawa
    
    
    
    
    

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 53
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Ошибка произошла при обращении к          
характеристикам задания.          
-1
Ошибка произошла в описании         
параметров.
-2 Время доступа превысило лимит.    
Доступ к заданию невозможно было Сбросьте аварийный
сигнал, а затем
   
-3 осуществить при помощи указанного попробуйте вновь. Отключите и
имени задания
   
вновь включите питание.

В качестве имени задания    свяжитесь
При повторении ошибки    
со своим представителем Yaskawa.
-4 использовался неразрешенный
символ.
  
Задание было вновь создано под       
-5
именем, уже указанном в памяти.

Переполнение разрешенной области Сотрите неиспользуемые задания
-6
регистрации (память). и/или расширьте CMOS.
 
Сбросьте аварийный 
сигнал, 
а затем
Было указано задание, которого нет

попробуйте вновь.  и 
Отключите   
-7
в памяти.       
вновь включите питание.
При повторении ошибки свяжитесь
со своим представителем Yaskawa
  
Была сделана попытка изменения        
СИСТЕМНАЯ -8 содержания задания, защищенного Снимите запрет и измените его.
4201 ОШИБКА запретом редактирования.        
(ЗАДАНИЕ) Ошибка произошла в операционном  
-9
значении.      
-10
Ошибка произошла в системе      
контроля характеристик задания. Сбросьте аварийный сигнал, а затем
     
попробуйте вновь. Отключите и
Ошибка произошла в порядковом
-11 вновь включите     
 питание.
номере вызванного задания.
При повторении ошибки свяжитесь
-12
Ошибка произошла в номере шага 
со своим представителем 
Yaskawa.  
вызванного задания.      
-13
Задание, указанное в поиске     
заданий, не существует в памяти.
   
Прошла команда, которой Проверьте программные версии
-14 нет в задании вследствие NCP01 и NCP02    
 до/после
несовместимости системного ПО.     
обновления.
 
Сбросьте аварийный сигнал,
а затем  
При попытке открыть задание попробуйте вновь. Отключите и
    
-16 отсутствовали неиспользуемые вновь включите питание.
идентификаторы. При повторении 
 ошибки   
свяжитесь
 Yaskawa.
со своим представителем   
-18
Число команд, добавленных в  
Удалите ненужные команды 
и  
задание, превысило 9999. добавьте новые команды.
Число шагов, добавленных в Удалите ненужные шаги и добавьте
-19
задание, превысило 9999. новые шаги.
Ошибка произошла при обращении к
характеристикам задания.
СИСТЕМНАЯ Вновь созданное задание имело Сбросьте аварийный сигнал, а затем
4201 ОШИБКА -20 то же имя, что и неопределенное попробуйте вновь. Отключите и
(ЗАДАНИЕ) задание, уже указанное в памяти. вновь включите питание.
Характеристики задания, указанные При повторении ошибки свяжитесь
-99 со своим представителем Yaskawa.
в памяти, были уничтожены.

Страница 54 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка произошла при обращении к
 характеристикам       
  задания.
   
Ошибка     вописании
произошла 
1
параметра.
  
2  Время доступа превысило лимит.
    
Доступа 
к заданию  
невозможно Сбросьте аварийный сигнал, а затем
3 было выполнить с указанным попробуйте вновь. Отключите и
именем задания. вновь включите питание.
        При повторении ошибки свяжитесь
В имени задания был использован
4 со своим представителем Yaskawa.
недопустимый символ.
   Вновь созданное задание имело
  
5  
то
же имя,
что и имя 
задание, уже
 указанное в памяти.
Переполнение разрешенной области Удалите неиспользуемые задания
6
регистрации (память). и/или расширьте CMOS.
   
Сбросьте аварийный сигнал, а затем
        
попробуйте вновь. Отключите и
Было указано задание, не
   
7   
существующее в памяти.
вновь включите питание.
При повторении ошибки свяжитесь
   со своим представителем Yaskawa.
              
      
Была сделана 
попытка        
изменения
 8 содержания задания, защищенного Снимите запрет и измените его.
запретом редактирования.
         
СИСТЕМНАЯ Ошибка произошла в операционном
9
         
4202 ОШИБКА значении.
   Ошибка
(ЗАДАНИЕ)    
произошла   
в системе
10
   контроля   
характеристик  Сбросьте
задания.  аварийный сигнал, а затем
попробуйте вновь. Отключите и
Ошибка произошла в порядковом
11   
 вновь включите питание.
номере вызванного задания.
    Ошибка
произошла
   При
в номере шага
повторении ошибки свяжитесь
    
со своим представителем Yaskawa.
12
    
вызванного задания.
  Задание,
 указанное в поиске
13
заданий,
     не существует в памяти.
Прошла
    команда, которой Проверьте программные версии
14 нет в задании вследствие NCP01 и NCP02 до/после
    
несовместимости системного ПО. обновления.
     Сбросьте аварийный сигнал, а затем
   
При
попытке открыть задание попробуйте вновь. Отключите и
16 отсутствовали неиспользуемые вновь включите питание.
    
идентификаторы. При повторении ошибки свяжитесь
     со своим представителем Yaskawa.
Число команд, добавленных в Удалите ненужные команды и
18
задание, превысило 9999. добавьте новые команды.
Число шагов, добавленных в Удалите ненужные шаги и добавьте
19
задание, превысило 9999. новые шаги.
Вновь созданное задание имело Сбросьте аварийный сигнал, а затем
20 то же имя, что и неопределенное попробуйте вновь. Отключите и
задание, уже указанное в памяти. вновь включите питание.
Характеристики задания, указанные При повторении ошибки свяжитесь
99 со своим представителем Yaskawa.
в памяти, были уничтожены.

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 55
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Ошибка произошла в процессе контроля данных          
местоположения.          
При инициализации процесса         
контроля данных местоположения
-1
отсутствует область памяти по
данным местоположения.  
Инициализировать 
задание в 
При инициализации процесса   
режиме поддержки.   
-2
контроля данных местоположения 
число осей по всем группам
управления равно нулю.        
Когда данные загружаются из
 
внешней памяти, 
ось управления
по внешней памятиотличается
  от
   
оси по системе. Инициализируйте
Число осей по данным
    
задание. При добавлении точки
-3
местоположения равно нулю. задание не инициализируется
после изменения оси управления
   
по системе на другую группу
      
управления конфигурацией
   
системы. Инициализируйте   
задание.
Большое количество хранимых
данных местоположения превысили   
максимальное количество данных,        
-4
сохраненных при инициализации
процесса управления данными        
местоположения.  
Инициализируйте задание в режиме
Размер памяти данных 
поддержки.     
местоположения превысил
     
-5 максимальный размер памяти при
СИСТЕМНАЯ инициализации процесса управления      
ОШИБКА (ДАН- данными местоположения.      
4203
НЫЕ МЕСТО- Файл неиспользуемых данных
ПОЛОЖЕНИЯ) -6 местоположения испорчен.    
  
Удалите ненужные шаги (данные   
Файл неиспользуемых данных
-7
местоположения не существует.  и
местоположения)   
добавьте данные
местоположения.
   
Файл данных местоположения
-8
испорчен.
    
    
Информация управления данными Инициализируйте задание в режиме
-9
местоположения уничтожена. поддержки.    
Произошла ошибка в количестве     
-10
указанных данных местоположения.     
-11
Данные местоположения не     
зарегистрированы.
    
Была сделана попытка доступа
-12 к неопределенным данным
местоположения.
Была сделана попытка доступа
к неопределенным данным
-13
местоположения по неопределенной
При повторении ошибки
группе управления..
обращайтесь к своему
Не инициализировано управление представителю Yaskawa.
-14
данными местоположения.
Число осей по группам управления
-15
превысили предел.
Произошла ошибка в
-16
привилегированном управлении.
Произошла ошибка в
-17
исключительном управлении.

Страница 56 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка произошла в процессе управления
 данными
         
местоположения.
         процесса
При инициализации 
контроля данных местоположения
1
отсутствует область памяти по
   
данным местоположения. Инициализируйте задание в режиме
       
поддержки.
При инициализации процесса
 контроля данных местоположения
2
        число осей по всем группам
управления равно нулю.
Когда данные загружаются из
   внешней памяти, ось управления
         по внешней памяти отличается от
 оси по системе. Инициализируйте
Число осей по данным задание. При добавлении точки
3
местоположения равно нулю. задание не инициализируется
    после изменения оси управления
по системе на другую группу
        
управления конфигурацией
       системы. Инициализируйте задание.
Большое количество хранимых
 данных
местоположения превысило
       
максимальное количество      
данных,
4
сохраненных при инициализации
               
процесса управления данными
  местоположения.
   Размер   
памяти   Инициализируйте
данных  задание в режиме
поддержки.
   местоположения
      
превысил
5 максимальный размер памяти при
 
СИСТЕМНАЯ     управления
инициализации процесса   
ОШИБКА
   данными       
местоположения.
4204 (ДАННЫЕ
МЕСТОПОЛО- Файл неиспользуемых данных

6   
местоположения испорчен.
ЖЕНИЯ)
              
Удалите ненужные шаги (данные
Файл неиспользуемых данных
 7   местоположения) и добавьте данные
местоположения не существует.
    местоположения.

   Файл


 данных местоположения

8
испорчен.
    
Информация управления данными Инициализируйте задание в режиме
  
9  
местоположения уничтожена. поддержки.
    
Произошла ошибка в количестве
10
    данных местоположения.
указанных
    
Данные местоположения не
11
зарегистрированы.
    
Была сделана попытка доступа
12 к неопределенным данным
местоположения.
Была сделана попытка доступа
к неопределенным данным
13
местоположения по неопределенной
При повторении ошибки
группе управления..
обращайтесь к своему
Не инициализировано управление представителю Yaskawa.
14
данными местоположения.
Число осей по группам управления
15
превысили предел.
Произошла ошибка в
16
привилегированном управлении.
Произошла ошибка в
17
исключительном управлении.

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 57
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       

Отключите и вновь         
включите
СИСТЕМНАЯ
4206 ОШИБКА ---
Произошла ошибка при передаче  
питание. При повторении        
ошибки
данных. свяжитесь со своим представителем
(ПЕРЕДАЧА)
Yaskawa.
        

   


     

       

  
      


   


      
      
  
       
       
 
     
     
     
     

   


     
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 58 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Системная ошибка произошла при ДВИЖЕНИИ.
           
Произошло прерывание,
 
1       в главной
неопределенное    команде
от секции системного управления.
    Произошло прерывание,
2 неопределенное в под- команде от
       
секции системного управления.

Идет обработка команды на
        прерывание, которая была послана
3
ранее от секции системного
управления.
  
В данных команды на прерывание от
  
4
     
секции системного управления была
 обнаружена ошибка.
В задаче подсегмента ДВИЖЕНИЯ
5
    была обнаружена неопределенная
команда.
        
   
6
   Вбыла
серверной обработке ДВИЖЕНИЯ
обнаружена неопределенная
команда.
  
В задаче автономной обработки
   
7
          
ПЕРЕМЕЩЕНИЕ была обнаружена
       команда.
неопределенная         
  В задаче утилиты ПЕРЕМЕЩЕНИЕ
8
   была обнаружена
  неопределенная
   
команда.
         
СИСТЕМНАЯ 10 Не создан маркер задачи. Сбросьте аварийный сигнал, а затем
         
ОШИБКА
4207 Не создан маркер буфера попробуйте вновь. Отключите и
  
(ПЕРЕМЕЩЕ- 11      вновь
сообщений.  включите питание.
НИЕ) При повторении ошибки свяжитесь

12  
Не создан 
маркер семафора. со своим представителем Yaskawa.
  
13  Не 
создан 
маркер пула         
памяти.
 14  
Ошибка приема данных RMS
  
15 
Ошибка пересылки данных RMS
  
16  
Ошибка блока приема RMS
  
17  
Ошибка блока пересылки RMS
  
18  
Ошибка создания задачи
    
Ошибка создания буфера
19
    
сообщений
  
20  
Ошибка создания семафора
  
21  
Ошибка указателя маркера
22 Переполнение области ТСВ
23 Переполнение области стека
Переполнение области буфера
24
сообщений
25 Переполнение области семафора
30 Ошибка главной команды
Система MSS – ошибка номера-
31
идентификатора
32 Ошибка номера системы HA-MSS
Неправильное обозначение группы
33
управления

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 59
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
В ДВИЖЕНИИ возникла системная ошибка.          
36 Тайм-аут автономной обработки НА          
Ошибка признака DM_BANK         
37 (обработка преобразования
DM_BANK)
   
Ошибка типа команды автономной
38      
обработки S →M
Ошибка функции запроса на 
39
передачу данных SL        
Ошибка в обозначении приложения
в запросе на универсальную
40
предварительную настройку данных   
для каждого приложения.       
Ошибка в параметре для разработки 
41
таблицы данных скорости
Ошибка в параметре для разработки
42 таблицы контроля глобальных
   
переменных       
Ошибка в параметре для разработки       
43
таблицы контроля осей
Ошибка в параметре для   
44 разработки таблицы неавтономной        
модификации серво-постоянных.
       
Не готов буфер сообщений о
45
последовательной задаче.
 
Неопределенно использование      
46
контрольной группы      
47
Ошибка команды опроса сегментной      
СИСТЕМНАЯ задачи Сбросьте аварийный сигнал, а затем
попробуйте 
вновь. 
Отключите и   
4207 ОШИБКА (ПЕ- 48 Ошибка физического номера оси
РЕМЕЩЕНИЕ) вновь включите питание.
Группа управления не может 
При повторении   
ошибки свяжитесь
49
отпустить тормоз   
со своим представителем   
Yaskawa.
50 Запрос подсегмента ЗАПОЛНЕН     
51 Тайм-аут обработки подсегмента    
52 Запрос защелки данных ЗАПОЛНЕН
    
53 Тайм-аут обработки защелки данных
    
Запрос команды AXIS (ось)
54     
ЗАПОЛНЕН
55 Тайм-аут обработки команды AXIS
    
Запрос контроля местоположения     
56
ЗАПОЛНЕН     
57
Тайм-аут процесса контроля     
местоположения
Ошибка команды на отключение
сервопривода подачи по
58
координатной сетке во время
аварийной остановки.
60 Переполнение области пула памяти
Первичное выражение
преобразования для команды
61
источника питания ↔ команда EW
не разработана
Ошибка сдвоенного запроса во
62 время сопровождения главной
группы управления
63 Ошибка разделяемого ресурса GVM
Ошибка двухсторонней очереди
64
DEQUE

Страница 60 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
 В            
ДВИЖЕНИИ возникла системная ошибка.
           
Данные неизвестного режима
 
67    
(данные   без
режима  ОБУЧЕНИЯ/

ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ)

    Тайм-аут выходного сигнала


68 значения сдвига универсального
       
датчика
 Набор основных состояний
69
        прерывания
Ошибка системного номера по
71 стороне задающего устройства в
   парной синхронной системе
      
В команду  канал
не включен 
72
 передачи данных
Ошибка состояния настройки файла
73
координат пользователя
   
Ошибка обращения к данным
 
75       
предыдущего пути
       Ошибка формирования заданной
76 позиции в режиме движения
 смещения
 повторного прохода дуги
       на
Запрос        
компенсацию ошибки
        является
77 положения оси, которая не       
бесконечной осью
 
Ошибка состояния зоны внутреннего
  
79       
слежения
   Переполнение
   
области   
очереди
80
   команд    
и системных данных  
команд
  
СИСТЕМНАЯ 81      Сбросьте
Ошибка признака банка автономных  аварийный сигнал, а затем
4207 ОШИБКА (ПЕ- ответов попробуйте вновь. Отключите и

РЕМЕЩЕНИЕ)   ENQUE очереди пути вновь включите питание.

Ошибка BANK
82 При повторении ошибки свяжитесь
        со
и слежения     
своим представителем Yaskawa.
ЗАПОЛНЕНИЕ отложенного запроса
 83  
и конца блока
   
84 Ошибка файла опорной оси
    
Выходной буфер SYSCON
  
85 
для
используемых данных
    автоматического
 тестирования

    Статус завершения преобразования



для данных обратной связи секции
   
86 
AXIS, находящихся в защелке, не
    
установлен
  
87  
Ошибка номера датчика (№ SL )
Не задан файл С1-С3 для
88
калибровки между роботами
Не задан файл С1-С3 для
89
калибровки конвейера
Ошибка функции НА (conv_pos_
90
data())
Ошибка функции НА (conv_shift_
91
data())
Ошибка функции НА (trans_angle_
92
to_pulse())
Ошибка функции НА (trans_pulse_to_
93
angle())
Ошибка функции НА (conv_pulse_to_
94
angle())
Ошибка функции НА (pr_atinf_pos_
95
make())

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 61
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
В ДВИЖЕНИИ возникла системная ошибка.          
Ошибка в параметре по таблице          
101
физических осей         
Ошибка в параметре по таблице
102
физических TU    
Превышение числа групп      
103
управления используемых осей

Ошибка параметра настройки
104 максимальной скорости JOG и Play        
(приращения и просмотра)
120 Конец аргумента задач   
Переполнение стека аргументов       
121
задач 
Незаполнение стека аргументов
122
задач
   
Ошибка обозначения области им-
123 пульсов выбранной обратной связи
      
при подготовке текущего значения       
Тайм-аут для ожидания разрешения
128 на изменение числа периодов   
усреднения        
Объект, не установленный для        
129
команды CLEAR (очистить)  
Нет места в области настройки      
130 RT_BANK для данных объема
корректировки      
Ошибка работы очереди для исто-
     
СИСТЕМНАЯ Сбросьте аварийный сигнал, а затем
131 рии записи переменных при предва- попробуйте 
вновь. 
Отключите и   
4207 ОШИБКА (ПЕ-
рительном считывании (в ENQUE) вновь включите питание.
РЕМЕЩЕНИЕ)
Ошибка работы очереди для исто- 
При повторении   
ошибки свяжитесь
132 рии записи переменных при предва-   
со своим представителем   
Yaskawa.
рительном считывании (в DEQUE)     
Ошибка работы очереди для    
истории записи переменных при
133
предварительном считывании     
(неопределенная операция)     
Ошибка работы очереди для     
истории записи переменных при
134     
предварительном считывании
(слишком большая длина данных)     
Ошибка работы очереди для     
135
истории настройки табло (в ENQUE)     
Ошибка работы очереди для
136
истории настройки табло (в DEQUE)
Ошибка работы очереди для
137 истории настройки табло
(неопределенная операция)
Ошибка работы очереди для
138 истории настройки табло (слишком
большая длина данных)
Ошибка работы очереди для
139
выполнения команды (в ENQUE)
Ошибка работы очереди для
140
выполнения команды (в DEQUE)
Ошибка работы очереди
141 для выполнения команды
(неопределенная операция)

Страница 62 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
 В            
ДВИЖЕНИИ возникла системная ошибка
     очереди
  работы
Ошибка
   по конвейе-
144
     DEQUE)
   (в
ру ID РАБОТА 
Ошибка работы очереди по кон-
145 вейеру ID РАБОТА (неопределенная
    операция)
    
Ошибка работы конвейе-
очереди по 
     146 ру ID РАБОТА (слишком большая
длина данных)
       
Ошибка работы очереди по конвейе-
147 ру проверки ввода/вывода РАБОТА
   (в ENQUE)
     Ошибка
 работы очереди
 по конвейе-
 
148 ру проверки ввода/вывода РАБОТА
 (в DEQUE)
Ошибка работы очереди по конвейе-
  149  ру проверки ввода/вывода РАБОТА
(неопределенная операция)
        
Ошибка работы очереди по конвейе-
   150    ру проверки ввода/вывода РАБОТА
(слишком большая длина данных)
 Ошибка  работы очереди при ожи-
   
151   семафора
дании  LOCK
по команде      
(блокировка) (в ENQUE)
               
Ошибка работы очереди при ожи-
  152 дании семафора по команде LOCK
   (блокировка)
      
(в DEQUE)
Ошибка
      работы очереди
приожи-
 
дании семафора по команде LOCK
  
153
(блокировка) (неопределенная  
    
СИСТЕМНАЯ Сбросьте аварийный сигнал, а затем
   операция)
ОШИБКА      попробуйте

4207 вновь. Отключите и
(ПЕРЕМЕЩЕ- Ошибка работы очереди при ожи- вновь включите питание.

НИЕ) 154
  
дании семафора по команде LOCK При повторении ошибки свяжитесь
    (блокировка) (слишком
  большая
 со 
своим   Yaskawa.
представителем  
длина данных)
    
Невозможно организовать систе-
  
222 исключительно для системного
му
    задания

Превышение диапазона чисел оче-
  
223  
реди событий
     группа управления
Отсутствует
  
224  пистолета для команды
моторного
ESRCH
    
Несовпадение количества иденти-
     данных WORK ID и
фикационных
    
225 MAX. WORK FIND COUNT (макс.
число поисков РАБОТА) (ПЕРЕМЕ-
ЩЕНИЕ ≠ CV)
Несовпадение количества входных/
выходных данных WORK IN/OUT и
226
MAX. WORK FIND COUNT (ПЕРЕМЕ-
ЩЕНИЕ ≠ CV)
Избыточное число планов исполне-
227
ния команд
Невозможность планирования ис-
228
полнения команд
Недопустимая команда движения
229 первого уровня при исполнении
команды +SMOV
Невозможность одновременного
исполнения круговой интерполяции
230
ведомого устройства и круговой ин-
терполяции задающего устройства

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 63
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
В ДВИЖЕНИИ возникла системная ошибка.          
Невозможность одновременного          
исполнения SPLINE интерполяции         
231
ведомого устройства и SPLINE
интерполяции задающего устройства
Недопустимое индексное значение    
232
по команде +MOVx      
Отсутствует команда движения 
233 уровня х, к которой относится группа
управления задающего устройства.        
Ошибка маркировки для очереди
234 конвейера WORK ID (пустая
  
очередь)
Ошибка маркировки для очереди       
235 конвейера WORK IN/OUT (пустая 
очередь)
Ошибка в данных 1 при повторном
пуске после аварийного останова    
236
(фактическое состояние не       
соответствует состоянию данных)       
Ошибка в данных 2 при повторном
пуске после аварийного останова   
237
(фактическое состояние не
соответствует состоянию данных)        
Ошибка в данных 3 при повторном        
238
пуске после аварийного останова  
(фактическое состояние не
соответствует состоянию данных)      
Тайм-аут для получения запроса с      
239
вывода данных сегмента      
СИСТЕМНАЯ Сбросьте аварийный сигнал, а затем
Число, обозначающее область
4207 ОШИБКА (ПЕ- попробуйте     
вновь. Отключите и
настройки объема коррекции в вновь включите питание.
РЕМЕЩЕНИЕ) 240
RT_BANK, превысило предельное
значение. 
При повторении 
ошибки свяжитесь  
со своим представителем Yaskawa.
Ошибка задания источника вызова      
241
функции (cv_sync_intr ())     
Отсутствует группа управления по    
моторному пистолету для команды
242
приведения установки в исходное     
состояние (clearance)     
Ошибка номера файла состояния     
243 моторного пистолета (включая файл
давления пистолета)     
Ошибка обозначения робота GET-     
244
TOOLW     
Переполнение числа входов для     
245
выполнения команд
Процесс защелкивания данных
246
(переполнение номера функции)
Процесс защелкивания данных
247 (переполнение номера состояния в
реальном времени)
Не настроен блок таймера.
(Отсутствует распределяемое
248
пространство для настройки блока
таймера)
Отсутствуют сегментные данные
249 (seg_t_req не был своевременно
получен.)
250 Внутренняя ошибка команды GETS
251 Неопределенный файл SETFILE
252 Неопределенный файл GETFILE

Страница 64 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
В ДВИЖЕНИИ возникла системная ошибка.
           
Ошибка функции или другого
255         
  параметра обработки
Ошибка настройки системных часов
1000
    (RTC)
    
Ошибка схемы  схемы
приоритетной 
1001
 системных заданий

       
1002
Примитивная ошибка VxWorks (ms-
gQCreate)
СИСТЕМНАЯ Сбросьте аварийный сигнал, а затем
Примитивная ошибка VxWorks (ms-
4207    1003
ОШИБКА
gQSend) попробуйте вновь. Отключите и
(ПЕРЕМЕЩЕ- вновь включите питание.
НИЕ)
        
Примитивная ошибка VxWorks (ms- При повторении ошибки свяжитесь
     1004 gQReceive) со своим представителем Yaskawa.
Примитивная ошибка VxWorks (sem-
1005
    BCreate)

   


1006  
Примитивная 
ошибка  
VxWorks
       (semBGive)
Примитивная ошибка VxWorks
1007
 (semTakee)

   
2000
   
Ошибка       
конфигурации среды
системного задания
               
 
         
         
         
         

   


              
    
   
    
    
    
    
    
    
    

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 65
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Системная ошибка возникла в секции контроля пути          
Не завершено предварительное          
1
считывание задания         
Признак банка ответов уже
2
установлен    
Невозможно ПЕРЕМЕЩЕНИЕ      
3
внутреннего пути

Ошибка в числе данных
4
местоположения        
Уничтожен усредняющий буфер в
5
арифметической секции.   
Не существует никакого       
6
предыдущего банка 
7 ВКЛЮЧЕН признак банка ответов.

8
Ошибка произошла при подготовке    
текущего положения.
      
Невозможность надлежащего       
9 получения сообщений в текущей
задаче.
  
СИСТЕМНАЯ Ошибка обозначения SPLINE кривой Сбросьте аварийный сигнал, а затем
4208 ОШИБКА 10        
пути попробуйте вновь.
(ARITH) При повторении ошибки свяжитесь    
   
Невозможно было правильно
завершить преобразование данных  
со своим представителем Yaskawa.
11
предварительного считывания      
предыдущего банка.
     
Возникла ошибка обозначения
робота во время операции
     
12
JOG, использующей внешнюю      
контрольную точку.
Ошибка обозначения кубических    
13      
координат помех.
Ошибка данных положения     
14 управления пути банка данных    
предварительного считывания
    
Ошибка данных положения
управления скрещивания банка     
15
данных предварительного     
считывания
    
Ошибка команды движения станция/     
16
базовая ось
    
Ошибка числа координат
18
пользователя     

Страница 66 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
 Системная
            
ошибка возникла в секции контроля пути.
       при
  обработки
Ошибка
  повторной
 
19     
подготовке   контроля
данных 
сегмента
Задача предварительного
    считывания не завершена на
20
    
задающем 
устройстве  
парной
 синхронной системы
Произошло деление на нуль при
    21   
операции обозревателя
Ошибка обработки при
   22 оптимизированном контроле
ускорения/торможения
        
Арифметическая ошибка
     23 динамической модели
Ошибка контроля предела скорости
24
    (превышение момента силы тяжести)
Квадратный корень отрицательного
 
25       
числа
       Не установлен системный номер
26 на задающем устройстве парной
 синхронной  системы.
       
Ошибка обозначения группы      
         
27 управления пистолета серво 
блока аварийный
Сбросьте   а 
сигнал, затем
масштабирования попробуйте вновь.
  При повторении ошибки свяжитесь
Ошибка обозначения условия
  
28   
управления 
пистолета блока
серво сосвоим представителем Yaskawa.
   масштабирования
      
Внутренняя ошибка управления
  
29       
FORMCUT
   Ошибка
СИСТЕМНАЯ   помех
проверки рычага
  
4208 ОШИБКА 30
(ошибка ссылки на данные радиуса)
  
(ARITH) 
Ошибка проверки помех
    рычага
 
(ошибка         
в вычислении
31
    
с использованием прямой
кинематической задачи)
   
Ошибка проверки помех рычага
  
32  
(ошибка установки признака
     L-оси)
расширения
Ошибка проверки помех рычага
  
33  
(ошибка сброса контрольной точки)
     редактировать
Невозможно
  
34   буфер (нулевое
усредняющий
деление)
    
Не обозначена группа-шаблон при
  
35   координат пользователя
подготовке
эталонного инструмента
Ошибка функции калибровка
37
(ошибка обозначения команды)
Координатное перемещение нельзя
Попытка выполнения координатного
выполнить при помощи Следующей
38 перемещения с использованием
функции. Измените настройку так,
Следующей функции.
чтобы двигался только робот.
По скорости изгиба Следующей
Установите положительное значение
39 функции установлено нулевое или
скорости изгиба.
отрицательное значение.
По циклу изгиба Следующей
Установите положительное значение
40 функции установлено нулевое или
цикла изгиба.
отрицательное значение.
Ошибка функции JOG, привязанной Сбросьте аварийный сигнал, а затем
41
к импульсу. попробуйте вновь.
При повторении ошибки свяжитесь
42 Ошибка специальной операции JOG со своим представителем Yaskawa.

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 67
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Системная ошибка произошла в секции          
автономной подготовке данных положения.          
100
Ошибка настройки данных в банке         
автономных данных
Ошибка настройки данных в банке    
101
автономных ответов
     
Ошибка контроля заполнения
102
OFF_USER_POS

Ошибка контроля достоверности        
103
OFF_USER_POS
Ошибка получения сообщения   
104
автономной задачи       
105
Ошибка контроля автономного 
заполнения
АВТОНОМНАЯ
СИСТЕМНАЯ Ошибка обозначения автономных
4209 106
кубических координат помех.  
Сбросьте аварийный 
сигнал, 
а затем
ОШИБКА попробуйте вновь.
(ARITH) Ошибка контроля заполнения
   
При повторении ошибки свяжитесь
  
107
OFF_USER_ROT_POS   Yaskawa.
со своим представителем    
Ошибка контроля достоверности
108
OFF_USER_ROT_POS   
       
Ошибка контроля заполнения
109        
OFF_CV_CALIB_POS
Ошибка контроля достоверности  
110
OFF_CV_CALIB_POS      
Неправильное обучение по функции      
111 поворотной платформы слежения за
автономным конвейером
     
     
По функции поворотной платформы
слежения за автономным
112
конвейером не был назначен    
никакой робот      
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 68 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка произошла в обработке контроля
 локальной
         
переменной.
      
Локальная     не
переменная
-1
использовалась.
  
-2
 Не возможно было получить область
памяти для местной переменной.
       
 Во время создания области
локальной переменной
    
-3   
не существует никакого
неиспользованного значения.
   -4 Произошла ошибка при
привилегированном управлении.
        
 Для указанной локальной
-5 переменной операционное значение
является недостоверным.
СИСТЕМНАЯ
    Для указанной локальной Сбросьте аварийный сигнал, а затем
ОШИБКА
4210
 
(Локальная -6    
переменной  
операционное 
значение попробуйте вновь. Отключите и
является неправильным. вновь включите питание.
      
переменная)
При повторении ошибки свяжитесь
Ошибка произошла при
со своим представителем Yaskawa.
 
-7 
освобождении области памяти для
локальных переменных.
              
Ошибка произошла при регистрации
               
-8 области памяти для локальных
  переменных
   Не    
инициализирован   
процесс
-9
   управления локальными
      
переменными.
         
Область локальных переменных
   использовалась
    
совместно с  
-10
динамически распределяемой
   
областью памяти.
    Произошла
 
ошибка при
        
 -11
  
привилегированном управлении.
   
ОТКЛЮЧЕНИЕ
От сервопривода не подавалось Отключите подачу от сервопривода,
СЕРВОПРИ-
    
питание на рабочую ось группы а затем включите подачу от
4220 ВОДА ПРИ ---
   
ВЫПОЛНЕНИИ  заданием (группа
управления сервопривода на рабочую ось
управления по внутреннему коду). группы.
    
ЗАДАНИЯ
   
ОТКЛЮЧЕНИЕ 
От сервопривода не подавалось Отключите подачу от сервопривода,
СЕРВОПРИ-
    
питание на рабочую ось группы а затем включите подачу от
4221 ВОДА ПРИ ---
    управления
 заданием (группа сервопривода на рабочую ось
ВЫПОЛНЕНИИ
управления по внутреннему коду). группы.
ЗАДАНИЯ
    
Совместная проверка, проводимая
дуэльным сигналом, показала, что
сигнал I/O (ввода/вывода) переклю-
ВНУТРЕННЯЯ
чателя разрешения (DSW и EXDSW)
ОШИБКА Проверьте сигнал I/O переключателя
4222 0000_00** не имеет согласующегося сигнала,
СРАВНЕНИЯ разрешения (DSW и EXDSW).
что явилось результатом совместной
(DSW)
проверки дуэльного сигнала.
0000_0001: DSW
0000_0010: EXDSW
В блоке ввода/вывода возникла
1
НЕСОГЛАСО- ошибка сигнала контура защиты.
Проверить проводку кабелей
ВАННОСТЬ В блоке ввода/вывода возникла сигнала контура защиты,
4223 СИГНАЛА КОН- 2 ошибка сигнала контура защиты. подсоединенных к контактору ввода/
ТУРА ЗАЩИТЫ
вывода.
(СЕРВО) В блоке ввода/вывода возникла
3
ошибка сигнала контура защиты.

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 69
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Произошла ошибка в файле воспроизведения          
памяти.          
-1
Ошибка произошла в процессе         
управления.
Информация об адресе размещения    
-2 была уничтожена из-за системы
файла воспроизведения памяти.      
Информация постоянного управле-

-3 ния была уничтожена из-за системы        
файла воспроизведения памяти.
Неверный номер файла воспроизве-
-4   
дения памяти.
      
Была сделана попытка вновь заре-
-5 гистрировать используемый файл

воспроизведения памяти.
Произошла ошибка при проверке    
ОШИБКА ФАЙ- -6 письменных выборочных данных,
ЛА ВОСПРО- когда данные писались на SMOS.
      
4224 ИЗВЕ-       
Необходимо исследование. Свя-
Была сделана попытка доступа
ДЕНИЯ ПАМЯ- житесь со своим представителем
-7 неиспользуемых данных файла
ТИ
воспроизведения памяти.
 
компании Yaskawa. 
       
Файл воспроизведения памяти был
-8
уничтожен.        
Наполнение области памяти для  
-9
выборочных данных.      
-10 Выборочные данные уничтожены.      
Данные в процессе управления      
-11
неверны.
     
Выборочные данные сканируются
-12 только в верхнем и концевом поло-    
жении.      
-13
Не инициализирована система фай-     
ла воспроизведения памяти.
   
Величина коррекции находится вне
-14 диапазона при сканировании выбо-     
рочных данных.     

фактора
Для проверки   
противоре-
чивости сбросьте аварийный сигнал,
    
а затем выберете WORKING LOG

в режиме
DATA в SETUP   
обслужи-
Противоречивость цепочки между вания.     
файлом команды выполнения зада- Выберете RESTORE в ниспада-
ния и файлом положения благодаря ющем меню 
UTILITY   
для восста-
следующим факторам: новления системы. При успешном
1) перекрытие с цепочкой с такими восстановлении надпись на экране
же данным положения “OCCURRED ON” меняется на
2) незарегистрированные данные надпись “RESTORED ON”. Затем
НЕВЕРНЫЕ положения прикрепляются к файлу включите управляющее питание.
4228 –
ДАННЫЕ команды выполнения задания По фактору 1) проверьте положение
3) зарегистрированные данные поло- соответствующего файла, затем
жения не прикрепляются. скорректируйте положение.
Подробную информацию см. в “NX По фактору 2) вновь зарегистри-
100 ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ КОМАН- руйте положение соответствующего
ДЫ ПО ФУНКЦИИ УПРОЩЕННО- файла.
ГО ВОССТАНОВЛЕНИЯ ДАННЫХ В случае невосстановления см. “NX
ЗАДАНИЯ. 100 ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ КОМАН-
ДЫ ПО ФУНКЦИИ УПРОЩЕННОГО
ВОССТАНОВЛЕНИЯ ДАННЫХ
ЗАДАНИЯ (HWO483260)” и восста-
новите файловую систем

Страница 70 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
ОШИБКА
4300 СЕРВО ---       параметра
Входное значение  Введите значение в допустимый
выходит из допустимого диапазона. диапазон.
           
ПАРАМЕТРА
Ошибка произошла в контакторе
из-за неисправности контакторном
   
блоке или печатной платы.
    
Контактор  
контакторного 
блока
 не включается при включении
сервопривода.
        Сигнал от контактора отключился Сбросьте аварийный сигнал, а затем
ОШИБКА вновь включите сервопривод.
4301 --- при включенном сервоприводе.
КОНТАКТОРА Проверьте подачу питания 24 В на
Сигнал от контактора остается
   включенным, когда сервопривод
правильность I/O (ввода/вывода).
      
отключается  
при аварийном
 останове.
Контактор включился, а
сервопривод был отключен при
    аварийном останове.
     тормозной
Не включился сигнал
 
       реле при включении сервопривода.
Тормозной сигнал реле отключился
при включенном сервоприводе. Сбросьте аварийный сигнал, а затем
 Тормозной
ОШИБКА  сигнал реле остался вновь включите сервопривод.
4302    
ТОРМОЗНОГО ---    
включенным,  При
когда сервопривод   
повторении  
ошибки замените
КОНТУРА
             печатную
отключился при аварийном контакторный блок и/или  
останове. плату управления сервопривода.
  Тормозной сигнал реле включился,
   когда    был
сервопривод    
отключен
из-за аварийного останова.
         
После включения сервопривода не
   было
      
получено от преобразователя
   сигнала
   
о завершении   
зарядки.
При включении сервопривода сигнал
  
готовности
SERVO READY был Сбросьте аварийный сигнал, а затем
    отключен.
    вновь
 включите сервопривод.
    
ОШИБКА Сигнал SERVO READY остается Проконтролируйте напряжение

СИГНАЛА    
включенным при отключении первичного источника
4303 ГОТОВНОСТИ ---
   сервопривода
 по аварийному электропитания.
ПРЕОБРАЗО- останову. При повторении ошибки
   
ВАТЕЛЯ 
Слишком низкое напряжение замените печатную плату
     источника
первичного управления сервопривода и/или
электропитания. преобразователь.
    
Упало напряжение.
     управления
Неисправность
     и/или
сервопривода
преобразователя.
    
После включения сервопривода не
    
было получено от преобразователя
сигнала о подаче питания
от первичного источника
электропитания. Проконтролировать проводку
Сигнал READY 1 (готовность первичного источника
1) остается включенным, при электропитания SERVOPACK.
ОШИБКА
отключении сервопривода при Убедитесь, что напряжение
ВХОДНОЙ
аварийном останове. источника питания равно 170 В и
4304 МОЩНОСТИ ---
Сигнал READY 1 (готовность 1) более.
ПРЕОБРАЗО-
включается, когда сервопривод При повторении ошибки
ВАТЕЛЯ
отключен при аварийном останове. замените печатную плату
Неверная проводка или падение управления сервопривода и/или
напряжения первичного источника преобразователь.
электропитания.
Неисправность управления
сервопривода и/или
преобразователя.

     


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 71
Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
После включения сервопривода не          
было получено от преобразователя          
сигнала (сигнал READY 2) о завер-
шении зарядки.         
Сигнал READY 2 (готовность 2)
отключился при включении серво-
   
привода. Проконтролировать проводку пер-
Сигнал READY 2 (готовность 2) 
вичного источника  
электропитания   
ОШИБКА остается включенным, когда сер- SERVOPACK. 
ЗАРЯДКИ КОН- вопривод отключен при аварийном Убедитесь, что напряжение источни-
ка питания равно170В
 иболее.
   
4305 ---
ТУРА ПРЕОБ- останове.
РАЗОВАТЕЛЯ Сигнал READY 2 (готовность 2) При повторении ошибки замените
отключился, когда сервопривод был печатную плату управления серво-
  
отключен при аварийном останове. привода и/или преобразователь.
Неверная проводка и/или падение       
напряжения первичного источника 
электропитания.
Неисправность печатной платы
управления сервопривода, преобра-    
зователя и/или усилителя.
      
После включения сервопривода не
было получено от усилителя сигнала
      
“POWER ON” (питание включено).
Проконтролировать проводку
 пер-
 
Сигнал READY усилителя отключил-
вичного источника электропитания
ся при включенном сервоприводе.
SERVOPACK.
       
ОШИБКА Сигнал READY усилителя остается
   
Убедитесь, что напряжение источни-    
СИГНАЛА включенным, когда сервопривод от-
4306 --- ка питания 
равно 170 В
и более.
ГОТОВНОСТИ ключился при аварийном останове.
При повторении ошибки замените
УСИЛИТЕЛЯ Сигнал READY усилителя включил-  
 управления   
печатную плату серво-
ся, когда сервер был отключен при
привода, преобразователь и/или
     
аварийном останове.
усилитель.
Неисправность печатной платы      
управления сервопривода, преобра-
зователя и/или усилителя.      
Скорость движения кодирующего
   
устройства до отключения динами-
ОШИБКА ческого торможения в последова-   
Питание управляющей мощности 
не  
должно включаться при движении
СКОРОСТИ тельности включения сервопривода
робота.     
4307 ВКЛЮЧЕНИЯ --- превысила пороговое значение для
СЕРВОПРИ- определенного периода.
Прекратить  
ПЕРЕМЕЩЕНИЕ робота 
и затем включить питание управля-
ВОДА Питание сервопривода включилось 
ющей мощности.
   
при движении робота (двигатель и
    
кодирующее устройство).
Напряжение питания постоянного     
тока, подаваемого на усилитель  
Проконтролировать проводку
пер-  
SERVOPACK, упало ниже 143 В по вичного источника электропитания
    
ПАДЕНИЕ следующим причинам: усилителя SERVOPACK.
НАПРЯЖЕНИЯ - низкое напряжение первичного Убедитесь,   источни-
что напряжение   
4308 ---
(ПРЕОБРАЗО- источника электропитания ка питания 
равно
170 В и более.
  
ВАТЕЛЬ) - неполнофазный режим При повторении ошибки замените
- неисправность преобразователя печатную плату управления серво-
- неисправность печатной платы привода и/или преобразователь.
управления сервопривода
ВНУТРЕННИЕ Сбросьте аварийный сигнал, а
ДАННЫЕ О НЕ- затем снова выполните установку в
Произошла ошибка внутреннего
ИСПРАВНОСТИ исходное положение. Отключите и
4309 --- параметра последовательного
КОДИРУЮЩЕ- вновь включите электропитание.
кодирующего устройства.
ГО УСТРОЙС- При повторении ошибки замените
ТВА двигатель соответствующей оси.
Проверьте условие нагрузки и
окружающую рабочую температуру.
Температура кодирующего Убедитесь, что напряжение
ПЕРЕГРЕВ КО-
устройства превысила 100 °С. первичного источника питания равно
4310 ДИРУЮЩЕГО ---
Неисправность термистора 200 В + 10%.
УСТРОЙСТВА
кодирующего устройства При повторении ошибки замените
печатную плату управления
сервоприводом или двигатель.

Страница 72 Модификация: 07-07-19      


Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   


тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Незавершение сброса Сбросьте аварийный сигнал, а
         
(инициализации) 
кодирующего затем снова выполните установку
ОШИБКА АВ-

ТОНОМНОГО  устройства.
        в исходное положение. Убедитесь,
Данные положения кодирующего что напряжение аккумулятора
4311 ПИТАНИЯ КО- ---
устройства были утеряны из-за автономной подпитки кодирующего
ДИРУЮЩЕГО
 
УСТРОЙСТВА   падения напряжения аккумулятора устройства равно 2,8 В или выше.
автономной подпитки кодирующего При повторении ошибки замените
    
устройства.
  
кодирующее устройство (двигатель).
 Слишком низкое напряжение
ОШИБКА  АК-
      аккумулятора автономной подпитки Убедитесь, что напряжение
КУМУЛЯТОРА кодирующего устройства. аккумулятора автономной подпитки
4312 КОДИРУЮЩЕ- --- Напряжение аккумулятора кодирующего устройства равно 2,8

ГО  
УСТРОЙС- автономной подпитки кодирующего В или выше. В противном случае,
ТВА      устройства ниже 2,8
  В. 
Данные замените аккумулятор.
положения могут быть утеряны. .

Проверьте условие нагрузки и
окружающую рабочую температуру.
ПЕРЕГРЕВ
    Температура кодирующего Убедитесь, что напряжение
ПОСЛЕДОВА-
устройства превысила 100 °С. первичного источника питания равно
4313    
ТЕЛЬНОГО КО- ---   термистора
Неисправность   
200 В + 10%.
ДИРУЮЩЕГО
 
УСТРОЙСТВА
     кодирующего устройства При повторении ошибки замените
печатную плату управления
   сервоприводом или двигатель.
     Слишком
 низкое напряжение
       
ОШИБКА АК-
аккумулятора автономной подпитки Убедитесь, что напряжение
    
КУМУЛЯТОРА  
кодирующего    
устройства.  
аккумулятора  
автономной 
подпитки
ПОСЛЕДОВА-
4314 
ТЕЛЬНОГО КО- 
--- Напряжение аккумулятора кодирующего устройства равно 2,8
автономной подпитки кодирующего В или выше. В противном случае,
   устройства
ДИРУЮЩЕГО   ниже 
2,8  замените