Перечень

тревожных сигналов и ошибок

MOTOMAN NX100
При получении данной продукта и до
начала его использования необходимо
внимательно прочитать данную инструк-
цию и пользоваться ей в дальнейшем в
качестве справочного материала.

        

 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

  
Справочный перечень       
         
Это доработанная версия инструкции YEC RE-CHO-A104 rev.5.
         
Данная инструкция ранее называлась MRS6102GB.0.U.
        

Модификация    

     
2007-07-19 
Первое издание данной инструкции.        

  
      


   

      
      
  
       
       
 
     
     
     
     

   

     
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 2 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

1. Тревожный
  сигнал 5
    
Описание  сигналов
тревожных  
................................................................5
 Экран
   
   сигнала
тревожного   ........................................................................6

      и
Отображение   тревожного
 сброс  сигнала ............................................6
        
Специальный экран тревожного   сигнала ...............................................6
Перечень тревожных сообщений .............................................................8
   
       
2.   Ошибки
 129
    Список
  сообщений об ошибках.............................................................129
Общие и системные указания по эксплуатации ................................129
   Монтирование.......................................................................................131
Заданные
    данные
  задания
  ....................................................................131

 Внешняя память ...................................................................................133
Одновременный ввод/вывод................................................................138
  Режим
 поддержки .................................................................................138
        
      
  
              
               
 
         
         
         
         

   

              
    
   
    
    
    
    
    
    
    

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 3
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

  
      
         
         
        

   

     

       

  
      


   

      
      
  
       
       
 
     
     
     
     

   

     
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 4 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

MOTOMAN
  
NX100
       

Перечень тревожных сигналов и ошибок

              
           
           
1. Тревожный сигнал
   
1.1 Описание тревожных
  сигналов
     
При возникновении
 уровня тревожного сигнала от 0 до 3 (основной тревожный
сигнал) включается сервопривод.
       
Код тревожного сигнала Уровень тревожного сигнала Способ сброса тревожного сигнала
  
0□□□ Уровень 0 (Основной тревожный Невозможно сбросить, используя «RESET» в окне
   
сигнал)  
(тревожный  
сигнал 
ALARM (тревожный сигнал) или при наличии входного
    в отключенном состоянии: сигнала системы (Alarm reset – сброс тревожного
Начальная диагностика/ сигнала). Выключите основной источник питания
тревожный сигнал диагностики и устраните причину, обусловившую появление
  оборудования)
  тревожного сигнала. Затем вновь включите основной
источник питания.
        
1□□□   Уровень
 от
1 до 3 (Основной
 Нельзя сбросить, используя «RESET» в окне ALARM
До тревожный сигнал) (тревожный сигнал) или при наличии входного сигнала
системы (Alarm reset – сброс тревожного сигнала).
3□□□    Выключите основной источник питания и устраните
         обусловившую
причину,   возникновение
  
тревожного
сигнала. Затем вновь включите основной источник
               
питания.
 
4□□□ Уровень от 4 до 8 (Неосновной После устранения причины можно произвести сброс
      
тревожный сигнал)  «RESET»
командой  
в окне ALARM или входным
До
        системы
сигналом  (сброс
 тревожного сигнала)
8□□□
         
9□□□ Уровень 9 (Неосновной После устранения причины, по которой включился
      
тревожный сигнал) сигнал
входной   системного или
системы
(Вх./вых. сигнал) пользовательского тревожного запроса, можно
   
произвести сброс командой «RESET» в окне ALARM
     
или  
входным (сброс
сигналом  тревожного
 сигнала)
 
    
   
    
    
    
    
    
    
    

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 5
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

1.2 Экран тревожного сигнала   

      
1.2.1 Отображение и сброс тревожного сигнала          
Если одновременно возникает более одного тревожного сигнала, отображаются все      
  
тревожные сигналы.
        

       

      

Номер сигнала    
Вторичные





 данные        
  
Тревожного сигнала   
 
  
      



   

      
 
      
  
Прокрутите область просмотра курсорной клавишей для просмотра тревожных
       
сигналов, которые в данный момент не отображаются в области просмотра. В момент
 
появления тревожного сигнала доступны следующие операции: изменение      
окна,

изменение режима, сброс тревожного сигнала и аварийная остановка. 
Если в момент
возникновения тревожного сигнала произошла смена окон, то окно ALARM 
  может   
быть открыто повторно выбором {SYSTEM INFO} (СИСТЕМНАЯ ИНФОРМАЦИЯ)
  в   
основном меню и последующим выбором {ALARM} (ТРЕВОЖНЫЙ СИГНАЛ).
    
     
■ Сброс тревожного сигнала
   
Тревожные сигналы классифицируются как неосновные и основные.
♦ Неосновные тревожные сигналы      
Выберите “RESET” (СБРОС) в окне ALARM (ТРЕВОЖНЫЙ СИГНАЛ)     
для сброса
тревожного сигнала.    
    
Или включите специальный сигнал “ALARM RESET” (СБРОС ТРЕВОЖНОГО
 
СИГНАЛА), если используется внешний входной сигнал (специальный   
вход).
♦ Основные тревожные сигналы     
Если появляется серьезный тревожный сигнал, например, при    
неисправности
оборудования, сервопривод автоматически отключается и робот    
 останавливается.
Отключите подачу основного питания, устраните причину возникновения
    
тревожного сигнала, затем повторно подключите подачу питания.
    

1.2.2 Специальный экран тревожного сигнала

■ Вторичные данные
Вторичные данные, подобные данным для осей, на которых возник тревожный
сигнал, могут также отображаться для некоторых тревожных сигналов.
♦ Десятичные данные
Без знаков: от 0 до 65535
Со знаками: от -32768 до 32767

♦ Двоичные данные
Данные о возникновении тревожного сигнала кодируются «1».
С 8 битами: 0000_0001
С 16 битами: 00000001_00000001

Страница 6 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

♦Данные позиционирования по одной из осей

 
на
Оси,   
которых  
возник тревожный  
сигнал, выделяются.
С 
осями  
робота: Роботы    
 с1 по 4 [SLURBT] 
С 
осями  с1по 4[1 2 3]
 Роботы
базы: 
      
С осями станции: Станции с 1 по 12 [1      2 3]

 данные
♦Координатные  по осям XYZ
Координаты, на 
   
которых возник  
тревожный сигнал, выделяются.
 
[X Y Z]
  
[X YZTx
 
Ty 
Tz] 

  
♦ Данные 123
        
Данные, из-за которых возник тревожный сигнал, выделяются.

[1 2 3]
   
♦ Данные контрольной группы
        
Контрольная
     группа,
  в которой возник тревожный сигнал, выделяется.
[R1 R2 S1 S2 S3]
  
■ Многофункциональная
         
система СЕРВОПАК   
(SERVOPACK)
В 
системе,   
использующей  
более 
чем  SERVOPACK,
один   также
 отображается
  
номер
 SERVOPACK
 возникшего тревожного сигнала. Переключатель S1 для
платы
  AXA01 показывает
 номер
  SERVOPACK.
   
♦SV#1: SERVOPACK 1 (плата AXA01
      переключатель
   S1:0)
♦SV#2:
SERVOPACK
 2 (плата AXA01 переключатель
     S1:1)
♦SV#3:
         S1:2)
SERVOPACK 3 (плата AXA01 переключатель
♦ SV#4: SERVOPACK 4 (плата AXA01 переключатель S1:3)
   
■              
Независимая функция контроля (Опциональная)
 
При независимой   
функции контроля (многозадачная работа) задания,
 
которые на
выполнялись момент возникновения тревожного сигнала, также
    
отображаются.
Основная
♦TASK#0:   
задача
Исполнение
♦TASK#1:  подзадачи
 1 (SUB1)
   
♦ TASK#2: Исполнение подзадачи 2 (SUB2)

Исполнение
♦TASK#3:  подзадачи
 3 (SUB3)
    
♦ TASK#4: Исполнение подзадачи 4 (SUB4)
Исполнение
♦TASK#5:  подзадачи
 5 (SUB5)
♦ TASK#6: Исполнение подзадачи 6 (SUB6)
♦ TASK#7: Исполнение подзадачи 7 (SUB7)

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 7
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

1.3 Перечень тревожных сообщений   

      
         
         
        
Внимание!
♦ Перед регулированием схемной платы управления системой «JANCD-NIF **-*»
   
в качестве меры устранения проблем проконсультируйтесь с представителем
компании YASKAWA. Для настройки JANCD-NIF **-* персонал должениметь
    
   
соответствующую квалификацию по выполнению операций в режиме отладки.
       
♦ JANCD-NIF **-* копирует важные Массив данныхы данных для пользовательских
программ с помощью батареи. Неаккуратное обращение может привести к
удалению записанных данных.   
      
Номер 
тревожного Сообщение Подкод Причина Способ устранения неисправности
сигнала
Ошибка возникает при соединении между    
платами, когда включено контрольное питание       
Нет ответа от опциональной платы  
Отключите питание, включите.
затем    
10
№1 Проверьте, правильно ли вставлена
опциональная
 
плата. Если 
ошибка 
Ошибка Нет ответа от опциональной платы возникает снова, свяжитесь
   с
    
соединения с 20 местным представителем компании
№2
20 центральным Yaskawa.        
процессором
50 Нет ответа от серво-платы №1 
Отключите питание, 
затем включите.
(CPU)
51 Нет ответа от серво-платы №2  
Проверьте соединение 
кабеля связи,   
служебного терминатора терминала
52 Нет ответа от серво-платы №3 и параметры 
номера 
станции. Если   
 
ошибка возникает 
снова, свяжитесь с   
53 Нет ответа от серво-платы №4 местным представителем компании
     
Yaskawa.
   
     
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 8 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

  
тревожного Сообщение Подкод  
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка возникает при
           
взаимодействии с серво-платой №1.
   
50
 
Система 
 центрального
связи
процессора для серво-платы №1
обнаружила ошибку при включении
    основного питания
    
Ошибка 
возникает при  
 взаимодействии с серво-платой №2.
Система связи центрального
    
51   
процессора для серво-платы №1 Отключите питание, затем включите.
обнаружила ошибку при включении Проверьте соединение кабеля связи,
основного питания служебного терминатора терминала
21
 
Ошибка 
связи
и параметры номера станции. Если
(СЕРВО)
     возникает
Ошибка при
  ошибка возникает снова, свяжитесь
взаимодействии с серво-платой №3. с местным представителем компании
 Система связи центрального
52 Yaskawa.
процессора для серво-платы №3
    обнаружила ошибку при включении
основного питания
        
Ошибка возникает при
      взаимодействии с серво-платой №4.
Система связи центрального
53
   для серво-платы №4
процессора
       
обнаружила       
ошибку при включении
основного питания
               
Системный программный Массив данных
 поврежден
   Системный
 программный
 Массив
  
1
    
данных NCP01    
поврежден
   Системная
 программа
    
10 опциональной
      платы
№1   
повреждена
  Системная
 
программа
  
Ошибка ПЗУ 20 опциональной
 
платы №2         
30 повреждена Если ошибка возникает
(постоянного
     снова, свяжитесь с местным
Системная программа серво-платы
  
50 
№1 повреждена
представителем компании Yaskawa.
    
Системная программа серво-платы
51
   
№2 
повреждена
    программа серво-платы
Системная
52
 №3 
   повреждена

  
53  программа серво-платы
Системная
№4 повреждена
    
Отключите питание, затем включите.
     Проверьте соединение кабеля связи,
Ошибка связи Ошибка была обнаружена при
служебного терминатора терминала
(Модуль взаимодействии с платой модуля
60 От 1 до 15 и параметры номера станции. Если
ВВОДА/ ввода/вывода при включении
ошибка возникает снова, свяжитесь
ВЫВОДА – I/O) основного питания
с местным представителем компании
Yaskawa.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 9
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Номер
тревожного Сообщение Подкод Причина
сигнала
Ошибка произошла при
взаимодействии с серво-платой №1
1
Ошибка была обнаружена во
время проверки CERF-взаимосвязи
системой обеспечения безопасности
Ошибка связи данных..
100
(AXA#1)
Ошибка произошла при
взаимодействии с серво-платой №1
2 Ошибка была обнаружена во
время проверки количества CERF-
взаимосвязей..
Ошибка произошла при
взаимодействии с серво-платой №2
Ошибка была обнаружена во
1
время проверки CERF-взаимосвязи
системой обеспечения безопасности Отключите питание, затем
Ошибка связи данных..
101
(AXA#2)
Ошибка произошла при
взаимодействии с серво-платой №2
2 Ошибка была обнаружена во
время проверки количества CERF-
взаимосвязей..
Ошибка произошла при
взаимодействии с серво-платой №3
Ошибка связи Ошибка была обнаружена во
102 1  
(AXA#3) время проверки CERF-взаимосвязи
системой обеспечения безопасности
данных.
Ошибка произошла при
взаимодействии с серво-платой №3
2 Ошибка была обнаружена во
время проверки количества CERF-
взаимосвязей..
Ошибка произошла при
взаимодействии с серво-платой №4.
Ошибка связи Ошибка была обнаружена во
103 1  с
(AXA#4) время проверки CERF-взаимосвязи
системой обеспечения безопасности
данных.
Ошибка произошла во
взаимодействии с серво-платой №4.
Ошибка связи
103
(AXA#4)
2 Ошибка была обнаружена во
время проверки количества CERF-
взаимосвязей.
Страница 10 Модификация: 07-07-19      
Тревожный сигнал
  
Способ устранения неисправности
      
         
         
        
   
     

       
  
      

включите. Если ошибка возникает
 с
снова, свяжитесь  
местным
представителем компании Yaskawa.
      
      
  
       
       
     
     
     
     
   
     
Отключите питание, затем
    
включите. Если ошибка возникает
снова, свяжитесь местным  
представителем
 компании
 Yaskawa.
  
    
 
Отключите питание, затем   
включите. Если ошибка возникает
 
снова, свяжитесь с местным
  

 компании
представителем 
Yaskawa.  
    
    
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

  
тревожного Сообщение  
Под код 
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
Массив данных параметров поврежден
           
0 RC параметр
           
1 RO параметр

  2
 SV параметр
 
3 SVM    
параметр
4 SC параметр
    
5    SD параметр
Ошибка памяти Инициализируйте соответствующий
6 CIO параметр
(Массив данных Массив данных параметра в режиме
200    7
параметров) FD параметр отладки.
(PARAMETR
    
8 AP   
параметр Если ошибка появилась
FILE)
 9 RS параметр
снова, свяжитесь с местным
представителем компании Yaskawa.
10 SE параметр
  
11  SVC параметр
 
12
      
AMC параметр
      
13 SVP параметр
 
14 MF
параметр
   
15  
SVS        
параметр
 
Ошибка памяти              
 
(Данные Инициализируйте систему. Если
конфигурации Данные конфигурации системы ошибка появилась снова, свяжитесь
210   0
       
системы) (SYS- повреждены с местным представителем компании
TEM        
 CONFIG- 
Yaskawa.
DATA)
         
Управляющие данные Массив
  
0       
данныхов задач повреждены Инициализируйте Массив данныхы
задач в режиме отладки.
 1  Массив
 
данныхы задач повреждены
Если ошибка появилась
Ошибка памяти
   Управляющие
(Данные     
данные Массив свяжитесь
снова,     
с местным

220
 2  
управления данныхов данных позиции представителем компании Yaskawa.
заданием) повреждены
   
(JOB MNG Инициализируйте Массив данных
 
DATA)    воспроизведения памяти. Если
Поврежден Массив данных
  
3  
воспроизведения памяти
ошибка появилась снова, свяжитесь
с местным представителем компании
     Yaskawa.
    
Инициализируйте параллельную
 
Ошибка памяти    программа
Параллельная программу цепочечной схемы ввода/
230 (LADDER PRG
  0
 цепочечной
 схемы ввода/вывода вывода. Если ошибка появилась
FILE) повреждена снова, свяжитесь с местным
     представителем компании Yaskawa.
Ошибка памяти Массив данных 1 адресов сетевого Используйте экран установки модуля
0
(DEVICENET оборудования поврежден. ввода/вывода в режиме отладки для
ALLOC FL) инициализации Массив данныха
240 Массив данных адресов сетевого оборудования. Если
адресов Массив данных 1 адресов сетевого ошибка появилась снова, свяжитесь
1
сетевого оборудования поврежден. с местным представителем компании
оборудования Yaskawa.
Установка сопутствующего Установите корректный модуль для
2 параметра ввода/вывода сопутствующего параметра ввода/
Ошибка некорректна вывода в режиме отладки
верификации
(Данные Установлено некорректное значение Установите корректное значение для
3
300 конфигурации для сегментных часов сегментных часов
системы) (SYS- Несовместимость обнаружена в Установите корректные параметры,
TEM CONFIG- 4
параметрах, относящихся к осям относящиеся к осям
DATA)
Несовместимость обнаружена в Установите корректные параметры
5
параметрах датчиков датчиков

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 11
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала
      
         
Ошибка Установка опциональных функций
верификации отличается от тех, которые
Используйте функции,         
которые
7 установлены на смонтированной
(Данные установлены на смонтированной         
опциональной плате
300 конфигурации опциональной плате
системы) (SYS- Направление функции для Установите корректный модуль для
TEM CONFIG- 8 сопутствующего параметра ввода/ сопутствующего  
 параметра ввода/ 
DATA) вывода некорректно   
вывода в режиме отладки.   
Ошибка 
верификации Инициализируйте систему
  или
   
Объем памяти CMOS отличается от
310 (Размер памяти 0 используйте плату NIF с правильным
его начальной установки
CMOS) (CMOS объемом памяти CMOS
MEMORY SIZE)   
Присоединенный модуль ввода/       
От 1 до 15
вывода отличается от функции 
Ошибка установленного модуля ввода/
верификации вывода Присоедините корректный модуль
320
(Модуль ввода/ Присоединенный к PCI шине    
ввода/вывода
16
вывода) модуль ввода/вывода отличается       
от функции установленного модуля
17
ввода/вывода
      
Ошибка   
верификации
330 (Функции дат- 0
Несовместимость обнаружена в   
Установите корректные  
параметры   
параметрах установки приложения установки приложения
чика) (SENSOR        
FUNCTION)  
№ станции, указанный в Массив      
данныхе 1 адресов сетевого
оборудования некорректный (номер      
0 станции вне доступного диапазона,      
или указанная плата станции
не является мастером сетевого      
оборудования (DeviceNet master)
   
MAC_ID , указанный в Массив
данныхе 1 адресов сетевого
     
1     
оборудования, не совместим с
MAC_ID, указанной платы станции    
Несоответствие было обнаружено
экран
установок  
Ошибка
в списке сканирования Массив Используйте модуля
верификации
(DEVICENET
2
данныха 1 адресов сетевого 
ввода/вывода в 
режиме 
отладки для  
оборудования инициализации Массив данныха
    
ALLOC FL)
350 адресов сетевого оборудования. Если
Массив данных № станции, указанный в Массив     
ошибка появилась снова, свяжитесь
адресов данныхе 2 адресов сетевого
сетевого     
с местным представителем компании
оборудования некорректный (номер Yaskawa.
оборудования 10 станции вне доступного диапазона,     
или указанная плата станции     
не является мастером сетевого
оборудования (DeviceNet master)
MAC_ID , указанный в Массив
данныхе 2 адресов сетевого
11
оборудования, не совместим с
MAC_ID, указанной платы станции
Несоответствие было обнаружено
в списке сканирования Массив
12
данныха 2 адресов сетевого
оборудования
Ошибка
верификации
(SPOT POWER Адреса в параметрах отличаются
Установите корректное значение для
370 SOURCE I/F) 0 от присоединенного сварочного
адреса сварочного таймера.
(Интерфейс таймера.
местного источ-
ника питания)

Страница 12 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

  
тревожного Сообщение  
Под код 
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
Используйте корректное значение
            для сегментных часов. Если ошиб-
Установлено значение сегментных
1          
  ка появилась снова, свяжитесь с
часов вне доступного диапазона.
Ошибка вери- местным представителем компании
фикации (Сег- Yaskawa.
390  
ментные  
часы) Установите корректное значение для
  
(SEGMENT   
Установленное сег-
значение для 
сегментных часов, большее в срав-
CLOCK)
2 ментных часов несовместимо для нении с текущим значением. Если
связи с серво-платой. Невозможно ошибка появилась снова, свяжитесь
        установить связь с серво-платой. с местным представителем компании
Yaskawa.
Ошибка переда-
   Отключите питание, затем включите.
чи параметров Ошибка обнаруживается при пере-
  От 50
 до      Если ошибка возникает снова, свя-

400 (PARAMETER даче параметров/Массив данныха
     53
TRANSMISSION на серво-плату
житесь с местным представителем
компании Yaskawa.
ERROR)
Ошибка
    Ошибка произошла во время обра- Отключите питание, затем включите.
изменения
ботки стартовой последовательнос- Если ошибка возникает снова, свя-
410 режима   
(MODE  
ти с серво CPU, и  
система нормаль- житесь с местным представителем
CHANGE
ERROR)
      но не запускается. компании Yaskawa.

Верифицируйте состояние подклю-

 Массив
данных 1 адресов сетевого чения платы сетевого оборудова-
   
DEVICENET 0    
оборудования мог быть не ния,
передан  указанной
   
в Массив данныхе
ALLOC FL на указанную станцию
          
TRANSMIT ERR

адресов оборудования.
сетевого   
Используйте экран установки модуля

(Ошибка 
пере-
420 ввода/вывода в режиме отладки для
дачи Массив
         
инициализации Массив данныха ад-
данныха адре- Массив данных 2 адресов сетевого
 
сетевого     ресов
   сетевого оборудования. Если
сов 1 оборудования мог быть не передан
ошибка возникает снова, свяжитесь
оборудования)
   на указанную
  станцию   
с местным представителем компании
          Yaskawa.
SEGMENT
Отключите питание, затем включите.

PROG NOT  Обработка
 
команды движения не Если ошибка возникает снова, свя-
500    закончена
READY (Про- ---  в   
указанное время  с
житесь 
местным   
представителем
грамма сегмен-
 
та не готова)    компании Yaskawa.
   
SOFTWARE
VERSION
    
UNMATCH Комбинация основной системной
510   
(несовмести- ---  и программы серво-сис- Исправьте комбинацию
программы
мая   
версия 
темы некорректна
программного
 
обеспечения)
  
     Установите контрольную группу в
AXIS LIMIT
  
 (ПРЕВЫ-
OVER  большее количество режиме отладки с соответствующим
Используется
520 0 количеством осей. Если ошибка воз-
ШЕН  
 ПРЕДЕЛ  
осей, чем указано в значении
никает снова, свяжитесь с местным
ЧИСЛА ОСЕЙ)
представителем компании Yaskawa.
MEDAR STATUS
ERROR (Ошиб- Обратитесь к инструкции по функ- Обратитесь к инструкции по функции
600 ---
ка статуса ции MEDAR MEDAR
MEDAR)
MEDAR
DIAGNOSIS
Обратитесь к инструкции по функ- Обратитесь к инструкции по функции
601 ERROR (Ошиб- ---
ции MEDAR MEDAR
ка диагностики
MEDAR)
MEDAR
VERSION
Обратитесь к инструкции по функ- Обратитесь к инструкции по функции
602 ERROR (Ошиб- ---
ции MEDAR MEDAR
ка версии
MEDAR)

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 13
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала
      
MEDAR
         
REVISION
Обратитесь к инструкции по функ-
         
Обратитесь к инструкции по функции
603 ERROR (Ошиб- ---         
ции MEDAR MEDAR
ка проверки
MEDAR)
MEDAR MODE    
CHANGE  
Обратитесь к инструкции по функ- Обратитесь к инструкции по функции    
604 ERROR (Ошиб- ---
ка режима
ции MEDAR MEDAR 
обмена)        
MEDAR
SCHEDULE
TRANSMIT Обратитесь к инструкции по функ- Обратитесь   
к инструкции по функции
605 ---
ERROR (Ошиб- ции MEDAR MEDAR       
ка графика пе- 
редачи MEDAR)
MEDAR ERROR
Обратитесь к инструкции по функ- Обратитесь к инструкции по функции
606 1 (Ошибка ---    
ции MEDAR MEDAR
MEDAR 1)       
MEDAR ERROR
Обратитесь к инструкции по   
Обратитесь к инструкции по   
функции 
607 2 (Ошибка ---
функции MEDAR MEDAR
MEDAR 2)
  
Обратитесь    по
    
MEDAR
Обратитесь к инструкции по к инструкции функции
608 WELDER TYPE ---
MISMATCH
функции MEDAR MEDAR        
MEDAR PARAM-
 
ETER ERROR
Обратитесь к инструкции по
     
Обратитесь к инструкции по функции
609 (Ошибка ---
функции MEDAR MEDAR      
параметров
MEDAR)      
MEDAR STEP-      
PER TRANS-
MIT ERROR    
(Ошибка Обратитесь к инструкции по Обратитесь   
к инструкции 
по функции  
610 ---
передачи функции MEDAR MEDAR
шагового     
двигателя ME-    
DAR)
    
LADDER
    
INITIALIZE ER-
ROR (Ошибка Цепочечная схема могла быть не Обратитесь  
к инструкции   
по функции
710 ---
инициализации инициализирована MEDAR     
цепочечной
схемы)     
Ошибка обнаружена при передаче     
LADDER 1
PROGRAM ER-
№ спецификации Используйте 
корректную   
программу
цепочечной схемы. Если ошибка
ROR (Ошибка Ошибка обнаружена в
720 2 возникает снова, свяжитесь с
программы регистрационном № спецификации
местным представителем компании
цепочечной
Была введена некорректная Yaskawa.
схемы) 3
команда

Страница 14 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

  
тревожного Сообщение  
Под код 
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
Выходной регистр используется
 4         
избыточно
           
Выходной переключатель
5
используется избыточно
    Существует неподключенный
6
       
переключатель
7 Команды STR перегружены
    
8    Команды AND-STR перегружены
Обнаружена синтаксическая ошибка
9
   в команде STR

   Заголовок блока начинается с

10      
команды, отличной от команды STR

Объем памяти перегружен
11
излишними машинными кодами
    Последняя команда не является
LADDER
12 Используйте правильную программу
PROGRAM ER-
    
командой END   
цепочечной схемы. Если ошибка
ROR (Ошибка
720 
программы
     Ошибка обнаружена в команде возникает снова, свяжитесь с
13 местным представителем компании
цепочечной PART
    Yaskawa.
схемы) Ошибка обнаружена в команде
14           
    GOUT
      
№ компонента         
операции
15
  некорректен
  
16   значение
Постоянное     
некорректно
  
17  
Объем 
передачи 
превышает  
объем
памяти
         
Операционные команды
  
18       
перегружены

19
 Обнаружена
 
синтаксическая ошибка
   в
команде CNT или TMR        

 20
  
Обнаружена синтаксическая ошибка
в команде JMP-LABEL
   
Ярлык направления JMP не
  
21  
существует

 LOAD
FILE ER-   
Запустите «DATA REBUILD»
ROR    
 (NCP01
(восстановление данных) в режиме
CF) Ошибка № Массив Массив данных в NCP01 CF мог
801      отладки. Если ошибка возникает
загрузки данныха быть извлечен не корректно
     снова, свяжитесь с местным
Массив
представителем компании Yaskawa.
    
данныха
FILE 
 LOAD ER-   
Запустите «DATA REBUILD»
ROR (NCP01
(восстановление данных) в режиме
CF) Ошибка Ошибоч- Ошибка возникает при доступе к
802 отладки. Если ошибка возникает
загрузки ный код NCP01 CF
снова, свяжитесь с местным
Массив
представителем компании Yaskawa.
данныха

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 15
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала
      
         
Плата TOYOPUC не может быть Проверьте, правильно ли
0
идентифицирована установлена плата         
TOYOPUC
Ошибка была обнаружена во         
1 вх./вых. направлении данных
конфигурации размещения
TOYOPUC    
ALLOC DEF При установке вторичной стороны
данных конфигурации размещения
     
ERROR
Ошибка указанный стартовый номер 
810 3
определения R-регистра для контроллера 
Проверьте и измените   
данные  
размещения TOYOPUC превышает диапазон конфигурации размещения для
контроллера R-регистра контроллера TOYOPUC
TOYOPUC При установке вторичной   
стороны данных конфигурации       
4
размещения установленный номер 
использования первичной стороны
R-регистра контроллера TOYOPUC
превышает диапазон R-регистра    
      
      
  
       
       
 
     
     
     
     

   

     
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 16 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

  
тревожного Сообщение  
Под код 
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
При установке вторичной
    стороны
      
данных конфигурации размещения
       номер
установленный   использова-

5
ния первичной стороны М-регистра
параллельного ввода/вывода превы-
    шает диапазон М-регистра
    
Ошибка  
была обнаружена 
в типе,
8 установленном для направления
вывода данных конфигурации
        размещения
Ошибка была обнаружена в типе,
   установленном для направления
9
     
ввода 
данных  
конфигурации
размещения

Ошибка была обнаружена в типе,
10 указанном для системных данных
    конфигурации размещения
    была
Ошибка  в 
обнаружена
      указанном числе регистров,
12 которые используются системными
 данными
«CURR.POS.(PULSE)”
конфигурации размещения
              
Ошибка была обнаружена в
     
указанном  регистров,
числе   которые
      
 14 используются системными данными
«CURR.POS.(XYZ)” конфигурации
   размещения
      
         
TOYOPUC Ошибка была обнаружена в
 
ALLOC DEF  указанном
 числе
  
регистров,  
которые
ERROR 16 используются системными данными
         
Проверьте и измените данные
Ошибка «WELDING.INFO.” конфигурации
810 конфигурации размещения для
  размещения
определения   контроллера TOYOPUC
размещения
  
контроллера  
Ошибка 
была 
обнаружена в        
указанном числе регистров, которые
 18
TOYOPUC   
используются системными данными
  «TASK.INFO.”
 конфигурации
размещения
    
Ошибка была обнаружена в
    
указанном числе регистров, которые
  
20   системными данными
используются
    PROGRAM INFO.”
«EXECUTE
конфигурации размещения
    
Ошибка была обнаружена в
    
указанном числе регистров, которые
  
22   системными данными
используются
«INST.MESSAGE.” конфигурации
размещения
Ошибка была обнаружена в
23 указанном числе регистров, которые
используются системными данными
При установке вторичной стороны
данных конфигурации размещения
указанный стартовый номер
30
R-регистра для контроллера
TOYOPUC превышает диапазон
R-регистра
При установке первичной
стороны данных конфигурации
размещения установленный номер
31
использования первичной стороны
R-регистра контроллера TOYOPUC
превышает диапазон R-регистра

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 17
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала
      
Ошибка была обнаружена в
         
указанном числе регистров, которые          
используются системными данными         
34
«данные установки стандартного
времени» конфигурации
размещения    
При установке вторичной стороны      
данных конфигурации размещения
41 некоторые из R-регистров 
TOYOPUC контроллера TOYOPUC указаны с        
ALLOC DEF избытком
ERROR При установке вторичной стороны
Проверьте и
измените
 данные

Ошибка данных конфигурации размещения
810 конфигурации размещения для
контроллера TOYOPUC     

определения 42 некоторые из М-регистров
размещения параллельного ввода/вывода 
контроллера указаны избыточно
TOYOPUC При установке первичной стороны
данных конфигурации размещения    
44 некоторые из R-регистров
контроллера TOYOPUC указаны
      
избыточно       
При установке первичной стороны
данных конфигурации размещения   
45 некоторые из М-регистров        
параллельного ввода/вывода
указаны избыточно
       
WATCHDOG  
TIMER ERROR  
Отключите питание, затем   
(NIF BOARD)
900 Ошибка ---
Произошла ошибка в работе включите. Если возникает
ошибка 
  
системы снова, свяжитесь с местным
таймера      
представителем компании Yaskawa.
системы      
безопасности
CPU ER-    
ROR (NCP01)
Ошибка Ошибка обнаружена в центральном
     
910 Вектор № Замените плату NCP01
центрального процессоре     
процессора
   
(NCP01)
CPU ERROR     
(NCP02#1)
Ошибка обнаружена в центральном
    
Ошибка Замените соответствующую
911 100 процессоре опциональной платы     
центрального опциональную плату
№1     
процессора
(NCP02#1)     
CPU ERROR
    
(NCP02#2)
Ошибка обнаружена в центральном     
Ошибка Замените соответствующую
912 100 процессоре опциональной платы
центрального опциональную плату
№2
процессора
(NCP02#2)
BUS ERROR
920 1 Процессор JL работает некорректно Замените плату NCP01
Ошибка шины
Проверьте состояние первичного
CPU HANG
питания. Проверьте питание CPS
UP ERROR
(связного процессора). Если ошибка
930 (NCP01) Отказ 0 Обнаружена потеря питания
возникает снова, свяжитесь с
центрального
местным представителем компании
процессора
Yaskawa.
CPU ER-
ROR (AXA#1)
Ошибка Ошибка обнаружена в центральном Замените соответствующую серво-
950 100
центрального процессоре серво- платы №1 плату
процессора
(AXA#1)

Страница 18 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

  
тревожного Сообщение  
Под код 
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
CPU ER-
           
ROR (AXA#2)
951
 
Ошибка
100
 
Ошибка      вцентральном
обнаружена 
центрального процессоре серво- платы №2
процессора
  
(AXA#2) 

CPU ER-       

ROR (AXA#3) 
Ошибка Ошибка обнаружена в центральном
952 
центрального    
100
процессоре серво- платы №3
процессора
(AXA#3)
  
CPU ER-
        
ROR (AXA#4)
Ошибка Ошибка обнаружена в центральном
953 100
центрального процессоре серво- платы №4
процессора
   
(AXA#4)
    обнаружена
Ошибка    
на плате
ROM ER-
      системного программного
1000 ROR (NCP01) 1 Замените плату NCP01
обеспечения. Ошибка контрольной
Ошибка ПЗУ
 суммы

обнаружена в главном ПЗУ
       контрольной
Ошибка        
суммы
        EEPROM
1* обнаружена на плате или в    питание,
Отключите  
затем  
ROM ER- (*: № оси)
1001
 
ROR (AXA01)
включите. Если ошибка возникает
Сигнал SRDY не включается после снова, свяжитесь с местным
 
Ошибка ПЗУ  записи  
команды 
WRITE  
ENABLE 
20 представителем компании Yaskawa.
   (РАЗРЕШЕНИЕ
   (ошибка
ЗАПИСИ)   
разрешения записи EEPROM)
         
Сигнал SRDY не включается после
         
записи команды WRITE PROTECT
21
(ЗАЩИТА ЗАПИСИ) (ошибка
  защиты
 
записи EEPROM)
              
Сигнал SRDY не включается после
    
записи команды ERASE (УДАЛЕНИЕ
22
  ЗАПИСИ)
 (ошибка удаления записи
EEPROM)
    
Сигнал SRDY не включается после Отключите питание, затем
 ER-
ROM  
23  
записи команды CLEAR (ОЧИСТКА) включите. Если ошибка возникает
1001 ROR (AXA01)
    
(ошибка очистки EEPROM) снова, свяжитесь с местным
Ошибка ПЗУ
    
Сигнал SRDY не включается после представителем компании Yaskawa.
24 записи
     данных (ошибка записи
EEPROM)
    
Сигнал SRDY не включается после
  
25  данных (ошибка чтения
считывания
EEPROM)
Записанные данные отклонены при
26 верификации (ошибка верификации
EEPROM)

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 19
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала
      
         
Ошибка обнаружена при проверке памяти
         
Память для параметров RC Массив
0
данных повреждена         
Память для параметров RO Массив
1
данных повреждена    
2
Память для параметров SV Массив      
данных повреждена 
Память для параметров SVM        
3
Массив данных повреждена
Память для параметров SC Массив
4
данных повреждена   
Память для параметров SD Массив       
5
данных повреждена 
Память для параметров CIO Массив
6
MEMORY ER- данных повреждена    
ROR (PARAM- Инициализируйте соответствующий
Память для параметров FD Массив  
Массив данных параметров в     
ETER FILE) 7
1030 данных повреждена режиме отладки и затем
Ошибка памяти      
загрузите
(Массив данных Память для параметров AP Массив соответствующий Массив данных
8 параметра, сохраненный на внешнем
параметров) данных повреждена   
устройстве памяти.
9
Память для параметров RS Массив        
данных повреждена
       
Память для параметров SE Массив
10  
данных повреждена
     
Память для параметров SVC Массив
11      
данных повреждена
Память для параметров AMC      
12
Массив данных повреждена      
Память для параметров SVP Массив
13    
данных повреждена
Память для параметров MF Массив      
14
данных повреждена     
15
Память для параметров SVS Массив    
данных повреждена
    
Массив данных, используемых операцией MO-     
MEMORY TION (ПЕРЕМЕЩЕНИЕ) поврежден
ERROR     
(MOTION1) Массив данных калибровки
1031
Ошибка памяти
1
исходного положения поврежден     
Инициализируйте поврежденный
(ПЕРЕМЕЩЕ- Массив данных 
в режиме   
отладки.
Массив данных на инструмент
НИЕ 1) 2     
поврежден
    

Страница 20 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

  
тревожного Сообщение  
Под код 
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
Массив данных, используемых
  операцией
 MO-
 TION
(ПЕРЕМЕЩЕНИЕ),
    поврежден
           
Массив данных пользовательских
3
координат поврежден
    Массив данных калибровки робота
4
       
поврежден
5 Массив данных калибровки на
инструмент поврежден
       
Массив данных режима амплитуды
6
колебаний поврежден
  
Массив данных на корректировку
  
7   исходного
данных   
положения
 поврежден
Массив данных на калибровку
8
конвейера поврежден
   
Массив данных предотвращения
        
9 конфликта консоли и инструмента
      поврежден
Массив данных колебаний
 
20  поврежден
              
Массив данных состояния источника
 21
             
питания поврежден
  Вспомогательный массив данных
22
   режима
MEMORY   
сварки    
поврежден
  
ERROR
23
 
Массив 
данных  
начального  
режима
(MOTION1)
1031    дуги  поврежден
     
Ошибка памяти Инициализируйте поврежденный
   Массив данных окончательного
       данных в режиме отладки.
(ПЕРЕМЕЩЕ- 24 Массив
режима дуги поврежден
НИЕ 1)

25
 Массив
 
данных режима COMARC
   поврежден
          
 26
  
Массив данных COMARC поврежден

  
27  данных режима коррекции
Массив
шва поврежден
    
Массив данных характеристик
  
28  
покраски поврежден
    
Массив данных режима покраски
29
    
поврежден
    
Массив данных коэффициента
30
    
многослойности поврежден
  
31  
Массив данных многослойного
режима поврежден
Массив данных режима контроля
32
датчиков поврежден
Массив данных наименования
33
координат поврежден
Массив данных режима конвейера
34
поврежден
Массив данных характеристик
35
сжатия поврежден
Массив данных режима серво-
36
движений поврежден

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 21
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Массив данных, используемый операцией MO-          
TION (ПЕРЕМЕЩЕНИЕ), поврежден          
40
Массив данных давления пистолета         
поврежден
Массив данных давления
41 пристрелочного пистолета на сухом    
воздухе поврежден      
Выходной массив данных выгрузки 
42
ОТ# поврежден
       
Выходной массив данных выгрузки
43
ОG# поврежден
Массив данных режима управления
  
44
поврежден       
Массив данных фасонной резки 
45
поврежден
Точечный (пользовательский)
   
46 массив данных размещения ввода/
вывода поврежден       
Массив данных линейных серво-       
47
движений поврежден
Массив данных макро-установок   
48
поврежден        
Массив данных корректировки        
49 режима спаивания (напыления)  
поврежден
Массив данных корректировки
     
MEMORY 50 режима спаивания (под покрытием)      
ERROR поврежден      
(MOTION1) Массив данных контроля дуги
1031
Ошибка памяти 51      
Инициализируйте поврежденный
поврежден
(ПЕРЕМЕЩЕ- Массив данных в режиме отладки.
НИЕ 1) Вспомогательный массив данных    
52 режима моторного пистолета
     
поврежден
    
Таблица регистрации работы
53
повреждена    
Массив данных режима устройства     
54
покраски поврежден
    
Массив данных системы покраски
55     
поврежден
    
Массив данных режима покраски
56
поврежден     
Массив данных характеристик     
57
красок поврежден     
Массив данных пистолета EVB
58
поврежден
Массив данных наполнения краской
59
поврежден
Массив данных режима сварочной
60
пульсации поврежден
Массив данных режима зазора
61
поврежден
Массив данных режима линейного
62
масштаба поврежден
Массив данных датчика калибрации
63
поврежден
Вспомогательный массив данных
64
режима конвейера поврежден

Страница 22 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

  
тревожного Сообщение  
Под код 
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
SET-UP PRO- Ошибка возникает в процессе
   
CESS ERROR
       
установки системы, когда питание Отключите питание, затем
   
(SYSCON)    установки).
 (ошибка
включено  включите. Если ошибка возникает
1050 1
Ошибка уста- Команды движения не выполняются снова, свяжитесь с местным
новки процесса (неполная установка команд представителем компании Yaskawa.
  
(SYSCON)  движения)
    
Ошибка 
возникает  
в процессе
SET-UP PRO-

CESS ERROR
установки системы, когда питание
Отключите питание, затем
включено (остановка процесса).
1050
    
(SYSCON)
2
   Команды движения не выполняются
включите. Если ошибка возникает
Ошибка снова, свяжитесь с местным
(неполная установка управляющей
установки представителем компании Yaskawa.
   серво-цепи и NCP02, ошибка
процесса
установки значения параметра)
        
Ошибка возникает в процессе установки опера-
 ции ПЕРЕМЕЩЕНИЕ, когда питание включено
Секция серво-управления не
1
    запускается
    координат
Данные  
при  
   
2   
выключенном питании могли быть
не переданы в секцию серво-
 управления

      серво-управления
Секция        
могла
3 не получить данные координат при
      
выключенном         
питании
  Запрос на включение питания PG
  
5  
для 
восходящей оси не 
мог быть
SET-UP передан
 
PROCESS        
 
ERROR (MO-  Источник
 питания PG
 для   

1051 6 Отключите питание, затем
TION) Ошибка восходящей оси мог быть выключен
        включите.
  Если ошибка возникает
установки Запрос на подготовку импульса снова, свяжитесь с местным
процесса 7 датчика обратной связи мог быть не представителем компании Yaskawa.
   
передан
              
Импульс датчика обратной связи
 8  
мог быть не подготовлен
  Запрос
 на инициализацию
  
9  
арифметической секции мог быть не
передан
    
   Арифметическая
  секция могла быть
10
не инициализирована
    
Запрос на подготовку текущего
  
11  
значения мог быть не передан
    
Текущее значение могло быть не
12
    
подготовлено
SYSTEM
Неизвестная ошибка обнаружена
ERROR С свяжитесь с местным
1100 --- из-за шума или тревожного сигнала
(Системная представителем компании Yaskawa.
управления
ошибка)
SYSTEM ER-
Отключите питание, затем
ROR (SYSTEM
Ошибка возникает при контрольной включите. Если ошибка возникает
1101 1) (Системная ---
проверке системы снова, свяжитесь с местным
ошибка
представителем компании Yaskawa.
Система 1)

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 23
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала
      
         
SYSTEM ER-
ROR (SYSTEM
Отключите питание,         
затем

Ошибка возникает при контрольной включите. Если ошибка возникает
1102 1) (Системная ---
проверке системы снова, свяжитесь с        
местным
ошибка
представителем компании Yaskawa.
СИСТЕМА 2)
SYSTEM ER-    
Отключите питание, затем
ROR (EVENT) Ошибка возникает при контрольной   
включите. Если ошибка возникает
  
снова, свяжитесь с местным

1103 (Системная --- проверке данных о событиях
ошибка системы
СОБЫТИЕ)    Yaskawa.
представителем компании    
Ошибка возникает при контрольной Проверьте сигнальную линию
SYSTEM ER-
ROR (CIO)
проверке системы ввода/вывода коннекторов  и кабели.
ввода/вывода
(ошибка связи схемной платы Переустановите модуль ввода/
1104 Системная ---
ввода/вывода, ошибка установки
   
вывода в режиме отладки. Замените
  
ошибка (канал
значения параметра ввода/вывода     ввода/
плату NIF –цепи, контактор
ввода/вывода)
и др.) вывода и/или модуль ввода/вывода
SYSTEM ER-  
Отключите питание, затем  
ROR (SERVO) Нет процесса, соответствующего
1105 Системная 0 коду команды, направленному «  
включите. Если ошибка  
возникает   
снова, свяжитесь с местным
ошибка MOTION» (перемещение)       
представителем компании Yaskawa.
(СЕРВО)
  
       
       
 
     
     
     
     

   

     
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 24 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

  
тревожного Сообщение  
Под код 
Причина   Способ устранения неисправности
сигнала
              
Незаконная команда (параметр),
 1         
полученная от « MOTION» (
           
перемещение)
Ошибка произошла при передаче
2
    массива данных при исполнении
команды перемещения
       
Объем данных для передачи
 массива данных превысил объем
3
        памяти при исполнение команды
перемещения

   Была отдана команда на

выполнение опциональной функции
4 
   
во   другой
время исполнения 
 опциональной функции
Запрос не изменение времени
5 стандартизации был послан без
   
разрешения
        
Команда мотора на стандартизацию
   
6   времени находится вне доступного
предела
  
Входное значение КР параметра
   
7      
вне доступного предела   
Отключите питание, затем 
включите. Если ошибка возникает
    
Входное   
значение        
КР параметра снова, свяжитесь с местным
 8 для двух уровней свободного представителем компании Yaskawa.
контроля вне доступного предела
         
Нет процесса, соответствующего
         
9 коду команды, направленному «
SYSTEM ER-
   MOTION»  (перемещение)
    
ROR (SERVO)
1105   
Системная 10  
Задана  
неуправляемая ось   
ошибка

(СЕРВО)
11
 Предпринята попытка использовать
 
тормоз мотора при включенном
   питании
          
    
Предпринята попытка подать
  
12  на мотор при включенном
питание
тормозе
    
Ошибка возникла в процессе
  
14  
управления питанием кодера
    
Сегментные часы вне указанного
15
    
значения
     попытка включить
Предпринята
17
    
серво при неподготовленном кодере
    
Запрос на включение сервопривода
18 снова был направлен на ось с
включенным сервоприводом.
Линейное серво-ПЕРЕМЕЩЕНИЕ
не поддерживает тип робота,
Свяжитесь с местным
30 указанный в RC параметре при
представителем компании Yaskawa.
расчете параметров, относящихся к
серво-движению
Скорректируйте работу так, чтобы
Робот (Ось В) прошел через особую
робот (ось В) не проходил через
37 точку во время включенного серво-
особую точку при включенном
движения
линейном серво-движении.
Проверьте подключение контактного
Оси, для которых пытались
фильтра. Если ошибка произойдет
40 включить серво, не были
снова, свяжитесь с местным
подключены к контактному фильтру
представителем компании Yaskawa.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 25
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       

Отключите питание,         
затем
47
Индекс тревожного сигнала  
включите. Если ошибка        
возникает
запрещен снова, свяжитесь с местным
 
представителем компании       
Yaskawa.
Непрерывная функция оси включена Отключите непрерывную функцию
60
для моторного пистолета  
для оси моторного 
пистолета 
Непрерывная функция оси включена      
для кодера, в отношении которого
данная функция использоваться 
Отключите непрерывную функцию
61 не может. Непрерывная функция
для кодера        
оси не может использоваться для
кодеров, произведенных компанией
Tamagawa Seiki Co., Ltd.   
Ошибка происходит при 
Отключите питание,   
затем   
включите. Если ошибка
   возникает

63 использовании непрерывной
снова, свяжитесь с местным
функции оси
представителем компании Yaskawa.
Функция определения начального   
непрерывную
Отключите или
положения использована для
68 функцию оси, или    
функцию   
оси, для которой разрешена
непрерывная функция оси   
определения начального    
положения

Функция серво-ПЕРЕМЕЩЕНИЕ
Отключите или
бесконечную
  
использовалась для оси, для
69 функцию оси или функцию серво-
ПЕРЕМЕЩЕНИЕ      
 
которой включена непрерывная
функция оси
       
Указан номер оси, не
80 предназначенной для смены  
пистолета      
Указан номер оси, не      
81 предназначенной для смены
SYSTEM ER- пистолета.      
ROR (SERVO)
Питание PG оси для смены      
1105 Системная 82
пистолета включено
ошибка
(СЕРВО) Сервопривод оси для смены    
83
пистолета включен      
Номер пистолета, установленный     
для указанной оси, отличается от
90    
номера массива данных режима
пистолета     
Номер массива данных давления     
91
пистолета некорректен
    
Оси, указанные для давления
92 пистолета, не являются осями  
Отключите питание, затем   
пистолета  
включите. Если ошибка   
возникает
Последовательность выполняется снова, свяжитесь с местным
    
несвоевременно при 10 мс-ном представителем компании Yaskawa.
100 процессе общего назначения,     
несмотря на то, что данное время не
являлось временем выполнения
Последовательность выполняется
несвоевременно при процессе
101 сегмента_G, несмотря на то,
что данное время не являлось
временем выполнения
Последовательность выполняется
несвоевременно при 2 мс-ном
103 процессе общего назначения,
несмотря на то, что данное время не
являлось временем выполнения
Последовательность выполняется
несвоевременно при 4 мс-ном
104 процессе общего назначения,
несмотря на то, что данное время не
являлось временем выполнения

Страница 26 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Последовательность выполняется
        впроцессе
несвоевременно 
 
106       несмотря
   коррекции,
динамической
на то, что данное время не являлось
временем выполнения
    Последовательность выполняется
     
несвоевременно  
при серво-связи
     107 отправляющего процесса CERF,
но данное время не являлось
        временем выполнения
Последовательность выполняется
   несвоевременно при серво-связи
108 принимающего процесса CERF,
    
но 
данное  
время не являлось
 временем выполнения
Последовательность не вовремя
выполняется в процессе сегмента_
  
109 
R, хотя это не было указанным
     
временем   
исполнения
      Последовательность не вовремя
выполняется в процессе сегмента_
111
 Е,
хотя это не было указанным
временем исполнения
              
Последовательность не вовремя
               
выполняется в процессе сегмента_
 112
ОРТ1, хотя это не было указанным
   временем  исполнения
    
Последовательность не вовремя
         
выполняется в процессе сегмента_
113
         
SYSTEM ER- ОРТ2, хотя это не было указанным
       
 (SERVO) временем исполнения Выключите
 питание, затем
ROR
включите. Если ошибка возникает
1105 Системная Последовательность не вовремя
снова, свяжитесь с местным
  выполняется
ошибка  
в процессе сегмента_
114 представителем Yaskawa.
(СЕРВО) ОРТ3, хотя это не было указанным
              
временем исполнения
    
Основной 10 мс. процесс не
  завершился
 в течение времени
120
    в планировочной
указанного
таблице
    
Процесс сегмента_G не завершился
  
121  
в течение времени указанного в
     таблице
планировочной
    
Основной 4 мс. процесс не
завершился в течение времени
  
122
 
указанного в планировочной
    
таблице (Обнаружен аварийный
останов)
Основной 2 мс. процесс не
завершился в течение времени
123
указанного в планировочной
таблице
Основной 4 мс. процесс не
завершился в течение времени
124
указанного в планировочной
таблице
Динамический расчетный процесс
не завершился в течение времени
125
указанного в планировочной
таблице
Динамический компенсационный
процесс не завершился в
126
течение времени указанного в
планировочной таблице

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 27
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала
      
Динамический расчетный процесс
         
128
не завершился в течение времени          
указанного в планировочной         
таблице
CERF-приемный процесс не
завершился в течение времени    
129
указанного в планировочной      
таблице

Процесс сегмента_R не завершился
130 в течение времени указанного в        
планировочной таблице
Процесс сегмента_Е не завершился
  
131 в течение времени указанного в
планировочной таблице       
Процесс сегмента_ОРТ1 не 
завершился в течение времени
132
указанного в планировочной
таблице    
Процесс сегмента_ОРТ2 не       
133
завершился в течение времени       
указанного в планировочной
таблице
  
Процесс сегмента_ОРТ3 не
завершился в течение времени        
134
указанного в планировочной        
таблице
 
Сегментные часы в ПЗУ (ROM) для
150 точечной сварки отличаются от      
указанной величины      
SYSTEM ER- Усредненное время не является
151  
Выключите питание, затем   
ROR (SERVO) четным числом. включите. Если
 возникает
ошибка    
1105 Системная Предпринята попытка снова, свяжитесь с местным
ошибка 152 использования функции, не представителем Yaskawa.
(СЕРВО) разрешенной в текущем ПЗУ (ROM)
   
Ошибка произошла при передаче      
154
SVSPOT данных в реальном     
времени. Исполняемый бит послан с
   
ДВИЖЕНИЯ
Неправильные данные сохранены в     
16*
усредняющем буфере (*: номер оси)     
Величина суммы в усредняющем     
17*
буфере не корректна (*: номер оси)
    
«Пустое» состояние в усредняющем
18*     
буфере не корректно (*: номер оси)
Передача Массив данныха     
201 состояния серво-перемещения не     
завершена успешно.
Передача Массив данныха
202 состояния пистолета не завершена
успешно.
Передача Массив данныха давления
203
пистолета не завершена успешно.
Передача Массив данныха давления
204 сухой точки пистолета не завершена
успешно.
Передача Массив данныха
205 характеристик серво-руки не
завершена успешно.
Передача Массив данныха
обнаруженных противоречий
206
установок чувствительности не
завершена успешно.

Страница 28 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
       
сигнала
              
Передача Массив данныха
    
   линейного
состояния
208
       не
серводвижения  завершена

успешно.
Передача вспомогательного Массив
   
209 данныха состояния пистолета не
    
завершена   
успешно.
 Логическая ошибка произошла
        в параметре для модификации
300 разрешения, который был рассчитан
параметром, указанным в настройке
   параметров ПЗУ (CMOS)
      
Логическая  
ошибка произошла в
302
 параметре
500 Несовместимость FP регистра

    Неуправляемая ось была указана

600 при исполнении команды смены
        
группы
      
Источник питания PG оси для смены
602
групп включен
  
Сервопривод оси для смены групп
   
603           
включен
               
Ошибка произошла в режиме
 700 управления мотором в процессе
   переключения
      
   Функция    
наблюдения   
и обнаружения
противоречий выключена, хотя
  
800       
функция обнаружения разрыва
SYSTEM ER-
  связи
 (SERVO)   Выключите
   
включена  питание, затем
ROR
включите. Если ошибка возникает
1105 Системная Вибрация обнаружена в снова, свяжитесь с местным

ошибка 90* последовательном
 
кодере (*: номер представителем Yaskawa.
   оси)
(СЕРВО)           
    
Проверочный номер SVD параметра
1000
  несогласован

   Проверочный
  номер SV параметра
1001
несогласован
    
Проверочный номер SVM параметра
  
1002  
несогласован
    
Проверочный номер SVP параметра
1003
    
несогласован
     номер AMC параметра
Проверочный
1004
несогласован
    
Проверочный номер MFG параметра
1005
несогласован
Проверочный номер MFA параметра
1006
несогласован
Проверочный номер SVC параметра
1007
несогласован
Проверочный номер SVS параметра
1008
несогласован
Состояние установки базового
блока отличается от сигнала
200*
базового блока, считываемого с
JL056 (*: № оси)
Состояние установки базового
блока отличается от сигнала
201*
базового блока, записываемого в
JL056 (*: № оси)

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 29
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Состояние установки базового          
202*
блока отличается от сигнала          
базового блока, считываемого из
микро программы (*: № оси)         
Механический тормоз остается
203* закрытым, хотя базовый блок    
отпущен (*: № оси) Выключите питание, затем
 
включите. Если ошибка возникает    
SYSTEM ER- Механический тормоз остается
снова, свяжитесь с местным

ROR (SERVO) 204* открытым, хотя базовый блок
представителем Yaskawa.
1105 Системная включен (*: № оси)        
ошибка Операционное программное
(СЕРВО) 2100 обеспечение не используется в
плате назначения   
Запрошенная функция не может       
2101
быть выполнена 
Подтвердите линию связи и
Ошибка произошла в связи с спецификацию мотора. Если ошибка
32807  
 свяжитесь 
первым кодером возникает снова, с
местным представителем Yaskawa.
      
Температурный датчик в силовом  температуры
Проверьте повышение     
в контроллере и проверьте,
ВЫСОКАЯ блоке CPS активирован. Внутренняя
1200 --- вращается ли вентилятор на плате.
ТЕМПЕРАТУРА температура контроллера 
питание,
Перезапустите  
после
ненормально повышена        
остывания источника питания.
COMMUNICA-        
Проверьте источник шума и примите
TION ERROR Ошибка связи и питания произошла
0000_ 
контрмеры для 
снижения шума.
(I/O MODULE) в плате цепи ввода/вывода
1204 0000_ Переустановите модуль ввода/
Ошибка связи (Стандартный ввод/вывод блока      
0000_0001 вывода в режиме отладки. Замените
(Модуль ввода/ NIF)      
плату цепи NIF.
вывода)
     
Проверьте сигнал линии ввод/вывод
 
 соединители
(NIF –I/O плата), и   
Ошибка связи и питания произошла
COMMUNICA- кабели.
в плате цепи ввода/вывода (Стан-
TION ERROR
дартный ввод/вывод блока NIF)

Проверьте соединение   
цепи ввода/
(I/O MODULE) ****_****_ вывода и внешнего оборудования.  
  
1204 *: 0 – правильно. 1 – неправильно.
Ошибка связи ****_***0 Проверьте источник шума и примите
(Модуль ввода/
Позиция бита 1 показывает номер 
контрмеры для 
снижения   
шума.
станции с неисправной платой цепи
вывода)
ввода/вывода    
Переустановите модуль ввода/
вывода в режиме отладки. Замените
    
плату цепи NIF.
BROKEN B_ON     
RELAY FUSE     
(NIF01) Сгорел Пробит релейный предохранитель
1207
релейный
---
тормоза
Замените плату 
 цепи NIF   
предохранитель     
тормоза (NIF01)
    
BROKEN S_ON
RELAY FUSE     
(NIF01) Сгорел Релейный предохранитель
1208 --- Замените плату цепи NIF
релейный включения серво пробит
предохранитель
тормоза (NIF01)
Дефектная цепь сторожевого
таймера, проверяющая цепь
EXTERNAL
безопасности 0000_0001: 1 сигнал
1209 WDT BROKEN 0000_00** Замените плату цепи NIF
(PLD1) ошибка
(NIF01)
0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка
0000_0010: 2 сигнал (PLD1) ошибка

SERIAL COM-
Проверка ошибки переключателя,
MUNICATION
который переключает цепи двойной
TOGGLE
1210 0000_00** проверки безопасности по циклу 1 мс Замените плату цепи NIF
CHECK ERROR
0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка
(NIF01) Ошибка
0000_0010: 2 сигнал (PLD1) ошибка
проверки

Страница 30 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Сигнал не имеет ответного сигнала
       в 
соответствия    взаимной
результате
       
 двойного
проверки 
сигнала
0000_0000_0000_0001: аварийный
сигнал панели и стоп сигнал дают
    ошибку несоответствия (PBESP)
0000_0000_0000_0010:
       
Программное ожидание сигнала
 аварийного останова (PPESP) дают
        ошибку несоответствия
0000_0000_0000_0100: Внешний
аварийный стоп сигнал (EXESP)
   дает ошибку несоответствия
0000_0000_0000_1000: Системная
        
ошибка центрального процессора
 CPU (ERRCPU) ошибка
несоответствия
0000_0000_0001_0000: Сигнал
    состояния серво включено (SYS-
   
RDY) 
ошибка   
несоответствия
      0000_0000_0010_0000: Сигнал
разъема безопасности (SAF)
INPUT COM- ошибка несоответствия
 0000_0000_0100_0000:
PARISON  Сигнал
  
ERROR (NIF)  
****_****_  
серво 
включено       
(SVON) ошибка
1211 Проверьте сигнал
Входная ****_****_ несоответствия
               
ошибка 0000_0000_1000_0000: Внешний
 
сравнения сигнал серво включено (EXSVON)
   ошибка       
несоответствия
0000_0001_0000_0000: Не
   используется
      
   0000_0010_0000_0000:
      
Сигнал
обслуживания (MAINTE) ошибка
         
несоответствия
0000_0100_0000_0001: разрешение
  сигнала
 
переключения (DSW)
   ошибка
          
несоответствия
    
0000_1000_0000_0001: не
используется
  0001_0000_0000_0000:
 внешнее
     переключения (EXDSW)
разрешение
ошибка несоответствия
    
0010_0000_0000_0000: не
    
используется
    0100_0000_0000_0000:
 Выбор
скорости режима безопасности
    (SSP)
ошибка несоответствия
    
1000_0000_0000_0000: Полный
тест скорости (FST) ошибка
    
несоответсвия.
PLD MUTUAL
MONITOR ER- Произошла входная ошибка
ROR (NIF01) сравнения Проверьте один из PPESP, PBESP,
1212 0000_00**
ошибка 0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка EXESP и SAF сигналов
взаимного 0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка
контроля
MUTUAL WDT Произошла входная ошибка
ERROR (NIF01) сравнения Проверьте один из PPESP, PBESP,
1213 0000_00**
взаимная WDT 0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка EXESP и SAF сигналов
ошибка 0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка
PBESP RELAY Кнопка аварийного останова
STICKING PBESP передней двери NX100 Проверьте, что кабель не имеет
1214 залипание 0000_00** расплавилась и залипла короткого замыкания. При
релейного 0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка необходимости замените.
переключателя 0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 31
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
PBESP RELAY Кнопка аварийного останова          
STICKING программируемого ожидания не
Проверьте, что кабель        
имеет
1215 залипание 0000_00** PBESP расплавилась и залипла короткого замыкания. При
релейного
        
0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка необходимости замените.
переключателя 0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка
EXESP RELAY Внешняя кнопка аварийного    
STICKING останова EXESP расплавилась и  не
Проверьте, что кабель 
имеет    
1216 залипание 0000_00** залипла короткого замыкания. При
релейного 0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка
  
необходимости замените.
 
переключателя 0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка        
Релейный переключатель
Залипание включения серво расплавился и   
Замените релейный переключатель
1217 релейного 0000_00** залип
включения серво       
переключателя 0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка
0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка 
Релейный переключатель тормоза
Залипание
расплавился и залип Замените релейный переключатель
1218 релейного 0000_00**
0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка тормоза
   
переключателя
0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка       
Ошибка другого Выключите и снова      
включите
Проверка сторожевым таймером
1219 PLD EXT WDT 0000_00** питание. Если ошибка происходит
цепи безопасности некорректна
(NIF плата) 
снова, замените блок NIF  
Неправильная установка IP адреса,        
1 который используется функцией  
Установите правильный      
IP адрес
сети Ethernet
 
Ошибка Неправильная установка маски
1220 параметра 2 подсети, которая используется  маску
Установите правильную    
подсети
локальной сети функцией сети Ethernet      
Неправильная установка шлюза по      
Установите правильный шлюз по
3 умолчанию, который используется
умолчанию      
функцией сети Ethernet
   
     
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 32 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка происходит в процессе
 1      оборудования
инициализации 
     
функции 
Ethernet
сети
Ошибка происходит в процессе
2 установки IP адреса функции сети
    Ethernet
       
Ошибка происходит в процессе
3 установки маски подсети функции Выключите питание, затем
включите. Если ошибка возникает
        сети Ethernet
снова, свяжитесь с местным
Ошибка происходит в процессе представителем компании Yaskawa.
4 установки шлюза по умолчанию
   функции сети Ethernet
        
Ошибка происходит в процессе
 60 инициализации DHCP функции сети
Ethernet
Ошибка
1221 перезагрузки
   Ошибка происходит в DHCP
61 
сети Ethernet интерфейсе функции сети Ethernet
        
   
62
  Получение данных от сервера не
завершилось в установленное
время Проверьте операцию DHCP сервера
  
Данные, полученные от сервера, и состояние сети
   
63
          
не приняты DHCP функции сети
    
Ethernet           
  Ошибка произошла в
   инициализации
70 клиента
   DNS
   
функции сети Ethernet
         Проверьте
 доменное имя и установки
Ошибка произошла в установке DNS. Когда используется DHCP,
  
71  
клиента DNS 
функции сети 
Ethernet 
проверьте работу сервера DHCP и
   Ошибка
    
произошла в установке 
состояние сети
72 параметров клиента DNS функции
  сети
 
Ethernet
              
Проверьте доменное имя и установки
Ошибка Ошибка режима произошла в
     DNS. Когда используется DHCP,
1221 перезагрузки 73 установке клиента DNS функции
 сети
 Ethernet  Ethernet проверьте работу сервера DHCP и
сети
состояние сети
    
Цепь сторожевого таймера, который
 
Ошибка PLD   
проверяет цепь безопасности,
1223  
монитора 1 
0000_00**  
нарушена. Замените плату цепи NIF
(HIF01) 0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка
    
0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка
    
Ошибка PLD Ошибка произошла в сторожевом Выключите и снова включите
1224  
монитора 2 
0000_00**  
таймере, который проверяет цепь питание. Если ошибка происходит
(HIF01)
  безопасности.
   снова, замените блок NIF
Ошибка произошла из-за ошибки
Ошибка PLD
входного сравнения. Проверьте один из PPESP, PBESP,
1225 монитора 3 0000_00**
0000_0001: 1 сигнал (PLD1) ошибка EXESP и SAF сигналов
(HIF01)
0000_0010: 2 сигнал (PLD2) ошибка

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 33
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Ошибка синхронизации произошла          
Ошибка
между двумя процессорами. 
Исправьте кабельное  
соединение или      
Ошибочная связь между платой
синхронизации замените кабель.         
1300 --- главного процессора и платой цепи
серво- Замените плату главного процессора
серво-управления из-за:
процессора и/или плату серво-управления.
- дефектной платы    
- неправильного соединения
     
Ошибка связи между платой главного
процессора и платой цепи серво-управления

из-за дефектной платы или неправильного        
соединения

Ошибка связи 0 Ошибка состояния связи   

1301
(Серво)
1 Ошибка сторожевого таймера
2 Тревожный сигнал JL040
3 Ошибка состояния связи
4 Ошибка соответствия данных
Ошибка связи произошла между контакторным
блоком (для ввода/вывода, роботов и внешних
осей) и платой цепи серво-управления из-
за дефектной платы или неправильного
соединения
Нет прерывания от серво-связи
1 ввода/вывода (JL080) (Обратная
связь)
Неправильное состояние приема
2 серво-связи ввода/вывода (JL080)
(Нет прерывания)
Ошибка связи
1302 (Серво ввод/
Неправильное состояние буфера
вывод) переключателя серво-связи
4
ввода/вывода (JL080) (Ошибка
сторожевого таймера)
Неправильное состояние приема
5 серво-связи ввода/вывода (JL080)
(Блокировка команды)
Переменная обратной связи
серво-связи ввода/вывода
**10 (JL080)некорректна (Обратная
связь)(**: номер станции
соединенного блока)
Исправьте кабельное
соединение или
     
замените кабель.

Замените плату главного процессора
и/или плату серво-управления.
   
      
      
  
       
       
 
     
 
Исправьте кабельное 
соединение или   
     
замените кабель.
Замените плату главного процессора
и/или плату      
серво-управления.
   
     
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 34 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка связи произошла между контакторным
 блоком
      роботов
(для ввода/вывода,    и внешних
  
осей) 
и платой        из-
цеписерво-управления
за дефектной платы или неправильного
соединения
 
Ошибка   Полученные адреса JL080
связи
1302 (Серво ввод/
     
несоответствуют 
посланным 
вывод) **11 Выключите питание, затем
 адресам (**: номер станции
включите. Если ошибка возникает
соединенного блока)
        снова, свяжитесь с местным
Полученный JL080 буфер представителем компании Yaskawa.
**12 некорректен (**: номер станции
   соединенного блока)
     возникла
Ошибка   
в контрольном
 арифметическом процессе или
параметре арифметического
процесса.
    Данные [X___]показывают процесс
генерации.
   
Арифметичес- 
10000:  наблюдения
контроль   
Выключите питание, затем
1303    
кая ошибка   20000: Высокоточный контроль пути включите. Если ошибка возникает
XYYYZ
снова, свяжитесь с местным
(Серво) 30000: динамика
представителем Yaskawa.
 40000: 
Контроль наблюдения за
помехами
              
Данные [_YYY_]показывают
     тревожного
содержание  сигнала
       
  Данные [___Z] показывают
физический номер оси.
         
Плата внешней оси не установлена,
 
Плата внешней      
хотя внешняя ось указана. 
Установите внешнюю плату или
1304 оси не --- откорректируйте параметр выбора
 
установлена
 
«С 
внешними
осями»  
указано 
для 
внешней оси
системы без внешних осей
         
Несоответствие Бит физ. Установка типа усилителя Установите тип установленного
1306

типа усилителя оси некорректна
  усилителя в системной конфигурации
       
Несоответствие       
Бит физ. Установка типа кодера(модель Установите тип установленного
1307 типа
кодера
оси
  
мотора) некорректна кодера в системной конфигурации
(кодера)
   
Несоответствие Модель конвертера, установлена Установите модель установленного
1308   
типа ---   конфигурации
в системной конвертера в системной
    
конвертера неправильно конфигурации
   
Ошибка 
Оборудование конвертера
Выключите питание, затем включите.
1309 оборудования --- Если ошибка возникает снова,
    
несоответствует
(конвертер) замените конвертер.
    
Ошибка Выключите питание, затем включите.
   Оборудование
  конвертера
1310 зарядки --- Если ошибка возникает снова,
несоответствует
    
(конвертер) замените конвертер.
Ошибка
аналого- Выключите питание, затем включите.
Оборудование конвертера не
1311 цифрового --- Если ошибка возникает снова,
соответствует
определения замените конвертер.
(конвертер)
Ошибка Выключите питание, затем включите.
Ошибка идентификации послана с
1312 идентификации --- Если ошибка возникает снова,
конвертера
(конвертер) замените конвертер.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 35
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Проверьте провода        
цепи
на плате
1321
Ошибка платы
--- Сигнал тормоза не корректен
тормоза.          
тормоза Если ошибка возникает снова,
        
замените плату цепи тормоза
Отключающий релейный Проверьте и замените отключающий
Зависание   
1322 --- переключатель основной цепи релейный переключатель основной 
платы тормоза
  
платы тормоза расплавился и залип цепи платы тормоза   
Ошибка связи возникает между 
кодером и платой управляющей Исправьте соединение кодера
цепи серво из-за: Проверьте шум        
Ошибка связи - неправильного соединения кодера Подтвердите тип мотора
1325 ---
(Кодер) - шума от внешнего оборудования Если ошибка
возникает снова,
 
- неправильного типа мотора замените плату управляющей цепи
- дефектной платы управления серво       
серво кодера 
Неправильные Выключите и снова включите
Ошибка возникает в позиции кодера
1326 абсолютные --- питание, замените мотор
данные кодера
при проверке цепи   
соответствующей оси.

      
Остановите ПЕРЕМЕЩЕНИЕ робота
Управляющий источник питания и затем включите управляющий
     
Превышение включен, когда кодер вращается (на источник питания для проверки
1327 скорости --- скорости более 400 мин-1). возникновения   
ошибки.
кодера - ось в состоянии свободного падения Если ошибкапроисходит,
  кодер
    
- неисправный кодер неисправен.
 
Замените мотор для оси      

Выключите питание, 
затем включите.
Неисправный Ошибка внутреннего параметра
1328 последователь- --- последовательного кодера
Если ошибка снова,
возникает 
  
замените мотор соответствующей
ный кодер Причиной может быть отказ кодера   
  
оси.
     
Неправильная Нет ответа по завершению Выключите питание, затем
команда после- возникает
ошибка
перезагрузки кодера при появлении включите. Если    
1329 ---
довательного ошибки дублирования кодера. снова, замените мотор (кодер)
кодера Причиной может быть отказ кодера 
соответствующей оси.   
Дефект платы цепи серво   
Выключите питание, затем  
Ошибка пере-
1330 дачи микропро- ---
управления (появляется только, 
включите. Если 
ошибка   
возникает
когда управляющий источник снова, замените плату цепи серво
управления.   
граммы
питания включен)
Число импульсов, генерированных
    
Проверьте наружный шум.
вращением одного мотора, не Обеспечьте   
звукоизоляцию,  
согласуется с указанной величиной например, установив ферритовый
  
 
Ошибка
1332 --- из-за: экран. Если ошибка возникает
координат   
 
- шума от внешнего оборудования снова, замените плату цепи серво
- неисправной платы плату
управления, цепи серво
 
- отказа мотора управления оси и/или мотор.
    
Число импульсов, генерированных Проверьте наружный шум.
вращением одного мотора, не
    
Обеспечьте звукоизоляцию,
Ошибка коор-
согласуется с указанной величиной например, установив ферритовый
динат (после-
1333 --- из-за: экран. Если ошибка возникает
довательный
- шума от внешнего оборудования снова, замените плату цепи серво
кодер)
- неисправной платы управления, плату цепи серво
- отказа мотора управления оси и/или мотор.
Подключите батарею к кодеру.
Неполная
Перезагрузка кодера не закончена. Если ошибка происходит после
1335 перезагрузка ---
Возможно, не подключена батарея. подключения батареи, причиной
кодера
может быть отказ кодера

Страница 36 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Нет ответа от конвертера
           
COMMUNICA- Ошибка состояния связи
*01         
 
TION ERROR (*: № конвертера) Выключите питание затем включите
1343 (CONVERTER) снова после остывания источника
Блокировка команды
Ошибка связи *02 питания. Если ошибка возникает
    (*: № конвертера) снова, свяжитесь с местным
(конвертер)
    
Посланный 
буфер  
ЗАПОЛНЕН представителем Yaskawa.
*03
 (*: № конвертера)

     ответа
Нет   от конвертера
Ошибка CRC-16
*04
(*: № конвертера) Выключите питание, затем включите
 
Ошибка 
связи снова после остывания источника
1343 Получен ошибочный код
(конвертер)
  
*05       питания. Если ошибка возникает
(*: № конвертера)
 снова, свяжитесь с местным
Ошибка полученной команды представителем Yaskawa.
*06
(*: № конвертера)
   
        
      
  
              
               
 
         
         
         
         

   

              
    
   
    
    
    
    
    
    
    

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 37
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Несогласованный сигнал был обна-          
ружен во время двойного контроля          
полученных данных в блоке включе-
ния питания.         
Данные показывают № блока вклю-
чения питания и несогласованный    
сигнал.
     
Х… Блок включения питания 
0: Блок включения питания 1 (TU №1)
1: Блок включения питания 2 (TU №2)        
2: Блок включения питания 3 (TU №3)
3: Блок включения питания 4 (TU №4)
4: Блок включения питания 5 (TU №5)   
5: Блок включения питания 6 (TU №6)
      
YY… Несогласованный сигнал 
01: КММА ошибка несогласованного
сигнала
02: SVMAIN ошибка несогласованно-    
го сигнала
03: SVMAIN 1*2 ошибка несогласо-       
ванного сигнала       
04: IORDY ошибка несогласованного
сигнала
05: ONEN ошибка несогласованного   
сигнала        
06: FUCUT ошибка несогласованного
сигнала        
07: SHOCK1 ошибка несогласованно-
го сигнала
 
08: EXOT ошибка несогласованного Проверьте соединение
     
Несогласован-
сигнала несогласованного сигнала.
ность сигнала 
 блока    
1345 XYY 09: OT ошибка несогласованного Замените плату включения
цепи безопас- сигнала
ности (серво)
питания.      
10: TUSONER ошибка несогласован- Замените плату сервоцепи.
ного сигнала      
11: SVCMPER ошибка несогласован-
ного сигнала    
12: TCER ошибка несогласованного
сигнала      
13: SON_OUT ошибка несогласован-     
ного сигнала
14: BRRVER ошибка несогласованно-    
го сигнала
    
60: Ошибка из-за несогласованно-     
го выходного сигнала при отказе
сервоплаты     
61: Ошибка из-за несогласованного     
сигнала при режиме главного контак-
тора (закрытый контакт)     
62: Ошибка из-за несогласованного
сигнала для состояния главного кон-     
тактора (открытый контакт)     
63: Ошибка из-за несогласованного
входного сигнала для управляющего
реле главного контактора
64: Ошибка из-за несогласованного
входного сигнала для крутящего
момента на выходе (OT)
65: Ошибка из-за несогласованного
входного сигнала для внешнего сле-
дящего таймера WDT
66: Ошибка из-за несогласованного
входного сигнала 1синхробит (FB):
управляющий сигнал отпускания
тормоза
Например:
Подкод: 208
Сигнал блока включения питания 2
EXOT (TU №2) не согласован.

Страница 38 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
               Отключите питание, затем включите
   
Обнаружение   стало
  двигателя
Питание   нестабиль- снова. Если ошибка возникает снова,
1349 ---
потери
питания ным.        
   свяжитесь с местным представителем
компании Yaskawa.
Тип установленной платы не соот-
    ветствует. Установки безопасности
Несоответствие
Проверьте тип платы и замените при
1350 типа блока ---
  установлены
  для контроллера,
  
необходимости.
контактора. который не соответствует нормам
 техники безопасности.
        Отключите питание, затем включите
Последователь-
Ошибка была обнаружена в бите, снова. Если ошибка возникает снова,
1352 ная коррекция ---
переключающем коррекцию. свяжитесь с местным представителем
  
отсутствует
компании Yaskawa.
Ошибка         
мно-

гооборотного
Ошибка количественного многообо-
Отключите питание, затем включите
1355 предела после- --- снова. Если ошибка возникает снова,
ротного предела кодера.
довательного замените двигатель (кодер) для осей.
   
кодера

Ошибка    

непра- Запросзадачи
был

направлен на

ось
Отключите питание, затем включите
снова. Если ошибка возникает снова,
1356 вильной   
специ- ---   или группу, которая была отключена
свяжитесь с местным представителем
фикации оси функцией выбора групп.
компании Yaskawa.
 Положение  или величина скорости
       
превышает  
предельную величину при     
               
прессовке, после того как электрод
1357 Ошибка пресса --- пистолета коснулся свариваемой Проверьте задание
  цели. ПЕРЕМЕЩЕНИЕ после касания
   электрода    
пистолета   
свариваемой
цели не корректно.
         
Устройство
   Устройство
предваритель-  предварительной
   юс- 
Проверьте соединение устройства
1360 --- тировки не установлено, но было
ной   выбрано
юстировки    
его использование.   
предварительной юстировки.
не установлено
   
Ошибка
   Ошибка
внутреннего  
внутреннего   
взаимоконтроля  
Отключите затем
питание, включите
 
1500 взаимоконтроля --- снова. Если ошибка возникает снова,
 
PLD (Сервов-   
PLD послана с платы цепи TU.
замените плату цепи TU.
   
вод/вывод).
Залипание
    
релейного SVMX сигнал залипания релейного Отключите питание, затем включите
1501   
переключателя ---   послан с платы цепи снова. Если ошибка возникает снова,
переключателя
SVMX   
 (Серво TU.  замените плату цепи TU.
ввод/вывод).
    
Залипание кон- Отключите питание, затем включите
1502  
тактора (Серво 
---  
Сигнал залипания контактора послан
снова. Если ошибка возникает снова,
с платы цепи TU.
    
ввод/вывод) замените плату цепи TU.
Ошибка вход-
     Отключите питание, затем включите
ного сравнения Ошибка входного сравнения послана
1503 --- снова. Если ошибка возникает снова,
(Серво ввод/вы- с платы цепи TU.
замените плату цепи TU.
вод)
Залипание
релейного Отключите питание, затем включите
Отключение релейного переключате-
1504 переключателя --- снова. Если ошибка возникает снова,
ля TUSON послано с платы цепи TU.
TUSON (Серво замените плату цепи TU.
ввод/вывод)
Отказ релейного
Отключите питание, затем включите
предохранителя Отказ релейного предохранителя
1505 --- снова. Если ошибка возникает снова,
B_ON(Серво B_ON послан с платы цепи TU.
замените плату цепи TU.
ввод/вывод)
Отказ релейно-
го предохрани-
Отказ релейного предохранителя Отключите питание, затем включите
теля главного
1506 --- главного контактора послан с платы снова. Если ошибка возникает снова,
контактора
цепи TU. замените плату цепи TU.
(Серво ввод/вы-
вод)

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 39
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Отказ релей-          
ного предохра-
Отказ релейного предохранителя 
Отключите питание, 
затем        
включите
1507 нителя S_ON --- снова. Если ошибка возникает снова,
(Серво ввод/вы-
S_ON послан с платы цепи TU.         
замените плату цепи TU.
вод)
Взаимная    
ошибка      
сторожевого Отключите питание, затем включите
1508 программиру- ---
Взаимная ошибка WDT послана с 
снова. Если ошибка возникает снова,
платы цепи TU.
емого таймера  TU.
замените плату цепи      
(WDT) (Серво
ввод/вывод)
  
Внешнее
Ошибка внутреннего взаимного Отключите питание,
затем
включите
    
отключение
1509 --- контроля PLD послана с платы цепи снова. Если ошибка возникает снова,
WDT (Серво
TU.
  
замените плату цепи TU.
 
ввод/вывод)
Внешний отказ Отключите питание, затем включите
1510 WDT (Серво ---
Внешний отказ WDT послан с платы    
снова. Если ошибка возникает снова,
цепи TU.
ввод/вывод) TU.
замените плату цепи      
Ошибка про-       
верки после-
Ошибка проверки последовательно- Отключите питание, затем включите
довательного   
1511 --- го переключателя связи послана с снова. Если ошибка возникает снова,
переключателя  цепи

платы цепи TU замените плату TU.     
связи (Серво
ввод/вывод)        
 ли
Проверьте, вращается 
вентилятор.
Перегрев источ-
Если вентилятор
 не  
работает, про-   
Скорость вращения охлаждающего верьте его подключение. Если ошиб-
1512 ника питания ---      
вентилятора на панели упала. ка сохраняется, замените охлаждаю-
(Серво) 
 (блок    
щий вентилятор питания CPS
(связного процессора)).
     
Проверьте повышение температуры
Перегрев Датчик температуры на источнике

в контроллере и    
проверьте, враща-
источника питания CPS (связного процессора)
1513
питания (Серво
---
сработал. Температура контроллера   
ется ли вентилятор на плате. Снова  
включите питание после остывания
ввод/вывод) чрезмерно увеличилась. 
источника питания.    
 
Отключите питание,  
затем включите
Перегрев (Уси-
снова после 
остывания   
усилителя.
1514 --- Усилитель перегрелся Если ошибка возникает снова, свя-
литель)     
житесь с местным представителем
    
компании Yaskawa.
Залипание     
релейного Сигнал залипания релейного  
Отключите питание, 
затем включите 
1515 переключате- --- переключателя SON_OUT послан с снова. Если ошибка возникает снова,
ля SON_OUT платы цепи TU.  
замените плату цепи TU. 
 
(Серво)     
Залипание
релейного Сигнал залипания релейного пере- Отключите питание, затем включите
1516 переключателя --- ключателя BRRCER послан с платы снова. Если ошибка возникает снова,
BRRCER (Сер- цепи TU. замените плату цепи TU.
во ввод/вывод)
Ошибка 1
Отключите питание, затем включите
монитора PLD Отказ внешнего сторожевого тайме-
1592 --- снова. Если ошибка возникает снова,
(Серво ввод/вы- ра обнаружен в TU.
замените плату цепи TU.
вод)
Ошибка 2мони- Отключите питание, затем включите
Блокировка внешнего сторожевого
1593 тора PLD (Сер- --- снова. Если ошибка возникает снова,
таймера обнаружена в TU.
во ввод/вывод) замените плату цепи TU.
Ошибка 3мони- Отключите питание, затем включите
Ошибка сторожевого таймера обна-
1594 тора PLD (Сер- --- снова. Если ошибка возникает снова,
ружена в TU.
во ввод/вывод) замените плату цепи TU.

Страница 40 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Инициализируйте массив данных
Ошибка   
памяти   
Ошибка    при
обнаружена  контроле инструмента в режиме отладки
4000 
(Массив 
данных ---     для
 Память
памяти.  массива
  данных и затем загрузите массив данных
инструмента) инструмента повреждена. инструмента, сохраненный во вне-
шнем устройстве памяти.
   
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
       
координат пользователя в режиме
(Массив данных памяти. Память для массива данных
4001   поль-
координат    --- координат пользователя повреж-
отладки и затем загрузите данный
массив данных, сохраненный во
        дена.
зователя)
внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
  
(Массив данных памяти. Память для массива
сигнала серво монитора в режиме
4002 ---

сигнала  
серво   сигнала
данных   отладки
монитора
серво
и затем загрузите данный
массив данных, сохраненный во

монитора) повреждена
внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
 
Ошибка памяти  Ошибка обнаружена при контроле условий отклонений в режиме
4003 (Массив данных --- памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
   
отклонений) отклонений
условий    
повреждена. массив данных, сохраненный во
       внешнем устройстве памяти.
Перезагрузите, и установите данные

Ошибка памяти  исходного положения (абсолютные
Ошибка обнаружена при контроле
  
(Массив       данные)
данных   снова.

Загрузите 
массив 
4004 --- памяти. Память для массива данных
исходного
        данных исходного положения,
       
исходного положения повреждена.
положения) сохраненный во внешнем устройстве
  памяти.
         
Ошибка
Ошибка обнаружена при контроле
 
памяти  памяти.
(Второй   
Память для
второго  
Загрузите второй массив данных
4005 массив данных --- исходного положения, сохраненный
 
исходного   
Массива 
данных 
исходного  
во
внешнем устройстве памяти.
положения повреждена.
         
положения)
Инициализируйте массив данных

Ошибка памяти  Ошибка
 
обнаружена при контроле режима источника питания
   памяти.
(Состояние  
Память   
для массива  
сварочной 
дуги отладки
в режиме  
4006 ---
источника данных режима источника питания
     и затем загрузите данный массив
питания) сварочной дуги повреждена данных, сохраненный во внешнем
    устройстве памяти.
     Инициализируйте массив данных
Ошибка
 
памяти (Массив   
Ошибка обнаружена при контроле режима начала дуги в режиме
4007 --- памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
 
данных режима   
режима начала дуги повреждена. массив данных, сохраненный во
начала дуги)
     внешнем устройстве памяти.
 
Ошибка    Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
памяти (Массив
     режима окончания дуги в режиме
памяти. Память для массива
4008 данных режима --- отладки и затем загрузите данный
 
окончания   
данных режима окончания дуги
массив данных, сохраненный во
повреждена
дуги) внешнем устройстве памяти.
Ошибка памяти Инициализируйте вспомогательный
Ошибка обнаружена при
(Вспомогатель- массив данных режима дуги в
контроле памяти. Память для
4009 ный Массив --- режиме отладки и затем загрузите
вспомогательного Массива данных
данных режима данный массив данных, сохраненный
режима дуги повреждена.
дуги) во внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте COM массив
Ошибка памяти
Ошибка обнаружена при контроле данных режима дуги в режиме
(COM Массив
4010 --- памяти. Память для COM Массива отладки и затем загрузите данный
данных режима
данных режима дуги повреждена. массив данных, сохраненный во
дуги)
внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
Ошибка памяти связи серво перемещений в режиме
памяти. Память для массива
4012 (Связь серво --- отладки и затем загрузите данный
данных связи серво перемещений
перемещений) массив данных, сохраненный во
повреждена.
внешнем устройстве памяти.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 41
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Инициализируйте 
массив        
данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
(Линейные памяти. Память для массива данных   
линейных серво перемещений в       
4013 --- режиме отладки и затем загрузите
серво линейных серво перемещений         
данный массив данных, сохраненный
перемещения) повреждена.
во внешнем устройстве памяти.
 
Инициализируйте массив
данных 
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
калибровки между 
роботами в    
(Массив данных памяти. Память для массива данных
4014 --- режиме отладки и затем загрузите
калибровки калибровки между роботами     
данный массив данных, сохраненный
роботов) повреждена.
  памяти.
во внешнем устройстве     
Ошибка памяти Инициализируйте массив данных
(Определяемые Ошибка обнаружена при контроле определяемых
пользователем
 
пользователем памяти. Память для определяемых характеристик источника питания в
4017 ---
характеристики пользователем характеристик режиме отладки и 
затем  
загрузите   
источника источника питания повреждена.    сохраненный
данный массив данных, 
питания) во внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
Ошибка обнаружена при контроле
   
программы загрузки в режиме
(Массив данных
4018 ---  
памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите  
данный   
программы
загрузки)
программы загрузки повреждена.    
массив данных, сохраненный во   
внешнем устройстве памяти.

Инициализируйте  
массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
Ошибка памяти  
пользовательских 
координат в    
памяти. Память для массива данных
4019 (Массив данных --- режиме отладки и затем загрузите
условий резки)
пользовательских координат 
данный массив 
данных,      
сохраненный
повреждена.
во внешнем 
устройстве
памяти.
Ошибка памяти
Ошибка обнаружена при контроле  
Инициализируйте массив 
данных   
(Массив данных исходной рабочей позиции в режиме
памяти. Память для массива      
4020 исходной --- отладки и затем загрузите данный
данных исходной рабочей позиции  
сохраненный   
рабочей массив данных, во
повреждена
позиции) внешнем устройстве памяти.
     
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
Ошибка обнаружена при контроле 
состояния конвейера в режиме   
(Массив данных
4021
состояния
---  
памяти. Память для массива данных отладки и затем 
загрузите данный  
состояния конвейера повреждена. массив данных, сохраненный во
конвейера)  
внешнем устройстве памяти.   
 
Инициализируйте  
массив данных
Ошибка памяти
(Массив
Ошибка обнаружена при контроле  
рабочих прерываний в режиме  
4025 --- памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
данных рабочих     
рабочих прерываний повреждена. массив данных, сохраненный во
прерываний)  
внешнем устройстве памяти.   
 
Инициализируйте 
массив данных  
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
(Массив данных памяти. Память для массива   
условий опроса датчиков в режиме  
4028 --- отладки и затем загрузите данный
условий опроса данных условий опроса датчиков  
сохраненный
массив данных, во  
датчиков) повреждена.
 
внешнем устройстве памяти.   
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
Ошибка обнаружена при контроле состояний инструмента в режиме
(Массив данных
4031 --- памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
состояний
состояний инструмента повреждена. массив данных, сохраненный во
инструмента)
внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле условий сварки в режиме отладки
4032 (Массив данных --- памяти. Память для массива данных и затем загрузите данный массив
условий сварки) условий сварки повреждена данных, сохраненный во внешнем
устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
Ошибка обнаружена при контроле давления инструмента в режиме
(Массив данных
4033 --- памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
давления
давления инструмента повреждена. массив данных, сохраненный во
инструмента)
внешнем устройстве памяти.

Страница 42 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Инициализируйте массив данных
Ошибка   
памяти
Ошибка
      при
обнаружена  контроле ожидания выходных данных в
памяти. Память для массива данных
4034 
(Массив данных ---          
 режиме отладки и затем загрузите
ожидания выходных данных (ОТ)
ожидания ОТ) данный массив данных, сохраненный
повреждена.
во внешнем устройстве памяти.
   
Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
Ошибка 
памяти      
ожидания выходных данных в
памяти. Память для массива данных
4035  данных
(Массив    --- ожидания выходных данных (ОG)
режиме отладки и затем загрузите
ожидания ОG) данный массив данных, сохраненный
        повреждена.
во внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
 
Ошибка 
памяти
памяти. Память для массива
количества оборудования в режиме
4036 (Массив данных ---
  
оборудования)
  количества
данных   отладки
оборудования и затем загрузите данный
массив данных, сохраненный во
 повреждена.
внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
 
Ошибка памяти  памяти. Память для массива
установки позиции ПОЛНОЕ/
КОРОТКОЕ ОТКРЫТИЕ в режиме
4037  
(Ударная ---   установки
данных  
позиции  
отладки и затем загрузите данный
позиция)
      ПОЛНОЕ/КОРОТКОЕ ОТКРЫТИЕ массив данных, сохраненный во
повреждена.
внешнем устройстве памяти.
   Инициализируйте массив данных
  
Ошибка   
памяти  обнаружена
Ошибка   давления
при контроле     
сухой точки в режиме
4038 (Массив
              данный
данных --- памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите  
давления) давления сухой точки повреждена. массив данных, сохраненный во
  внешнем устройстве памяти.
         
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
  
(Массив данных  
Ошибка 
обнаружена   
при контроле 
вырезки формы в режиме отладки
4039 --- памяти. Память для массива данных и затем загрузите данный массив
   вырезки
вырезки   
формы   
повреждена. 
данных, сохраненный во внешнем
формы)
         
устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных

Ошибка памяти  Ошибка
 
обнаружена при контроле уровня удара в режиме отладки и
4040   
(Массив данных --- памяти.
 
Память  данных
для массива   загрузите
затем   
данный 
массив 
уровня
 удара) уровня удара повреждена.
    данных, сохраненный во внешнем
устройстве памяти.
   
Ошибка памяти Инициализируйте массив данных
 
(Массив данных   
Ошибка обнаружена при контроле
ввода/вывода расположения точки в
памяти. Память для массива данных
4041   
ввода/вывода ---   расположения точки
ввода/вывода
режиме отладки и затем загрузите
расположения данный массив данных, сохраненный
  
точки)
 
повреждена
во внешнем устройстве памяти.
    
Инициализируйте массив данных
 
Ошибка памяти   
Ошибка обнаружена при контроле условий зрения в режиме отладки
4042 (Массив данных 
  --- памяти.
 Память для массива данных
 и затем загрузите данный массив
зрения) условий зрения повреждена. данных, сохраненный во внешнем
     устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
Ошибка памяти калибровки зрения в режиме отладки
памяти. Память для массива
4043 (Калибровка --- и затем загрузите данный массив
данных калибровки изображения
изображения) данных, сохраненный во внешнем
повреждена.
устройстве памяти.
Ошибка памяти Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
(Массив условий сварочной пульсации в
памяти. Память для массива данных
4044 данных условий --- режиме отладки и затем загрузите
условий сварочной пульсации
сварочной данный массив данных, сохраненный
повреждена.
пульсации) во внешнем устройстве памяти.
Ошибка памяти Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
(Массив выбора сварочной пульсации в
памяти. Память для массива данных
4045 данных выбора --- режиме отладки и затем загрузите
выбора сварочной пульсации
сварочной данный массив данных, сохраненный
повреждена.
пульсации) во внешнем устройстве памяти.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 43
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Инициализируйте 
массив        
данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле          
калибровки конвейера в режиме
4046 (Калибровка --- памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
конвейера)
        
калибровки конвейера повреждена. массив данных, сохраненный во
внешнем устройстве памяти.
 
Инициализируйте 
массив данных 
Ошибка памяти
Ошибка обнаружена при контроле макроопределения 
в режиме отладки   
(Массив данных
4047 --- памяти. Память для массива данных и затем загрузите данный массив
макроопреде-
макроопределения повреждена.

данных, сохраненный во внешнем
ления)
       
устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
характеристик
штампового
 пистолета
(Массив памяти. Память для массива
4048 --- в режиме отладки и затем загрузите
данных серво данных характеристик штампового       
данный массив данных, сохраненный
пистолета) пистолета повреждена.
   памяти.
во внешнем устройстве 
Ошибка памяти Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
(Массив данных коррекции количества краски в
4049 компенсации ---
памяти. Память для массива данных    
режиме отладки и затем загрузите
коррекции количества краски
количества  
данный массив данных,  
сохраненный   
повреждена.
клея)   памяти.
во внешнем устройстве     
Ошибка памяти Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле
(Массив данных
памяти. Память для массива данных
размещения  
ввода/вывода осей в 
4050 размещения --- 
режиме отладки и  
затем загрузите   
размещения ввода/вывода осей
ввода/вывода данный массив данных, сохраненный
осей)
повреждена.  
во внешнем устройстве памяти.     
Ошибка памяти 
Инициализируйте 
вспомогательный
Ошибка обнаружена при
(Вспомогатель-
контроле памяти. Память для
Массив данных  
состояний   
пистолета
4051 ный массив --- в режиме отладки и затем загрузите
вспомогательного Массива данных      
данных состоя- данный массив данных, сохраненный
состояний. пистолета повреждена. памяти.
  
ний пистолета) во внешнем 
устройстве
 
Инициализируйте массив 
данных   
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
конфликтов инструмента в режиме
(Массив данных памяти. Память для массива
4052 --- 
отладки и затем   
загрузите данный
конфликтов данных конфликтов инструмента
инструмента) повреждена.  
массив данных, 
сохраненный во   
внешнем устройстве памяти.
    
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле  
установок системы покраски 
в 
(Конфигурация памяти. Память для массива данных
4053 --- режиме отладки
 и 
затем загрузите  
системы установок системы покраски
данный массив данных, сохраненный
покраски) повреждена.     
во внешнем устройстве памяти.
    
Инициализируйте массив данных
Ошибка обнаружена при контроле  
оборудования
характеристик  
Ошибка памяти
4054 (Специальная ---  
памяти. Память для массива данных покраски в режиме отладки и
затем  
характеристик оборудования загрузите данный массив данных,
покраска)
покраски повреждена. сохраненный 
во внешнем 
устройстве  
памяти.     
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле CCV-таблицы красок в режиме
4055 (CCV-таблица --- памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
красок) CCV-таблицы красок повреждена. массив данных, сохраненный во
внешнем устройстве памяти.
MEMORY ER-
ROR ( PLUG Инициализируйте массив данных
VOLUME FILE) Ошибка обнаружена при контроле внешних данных в режиме отладки
4056 Ошибка памяти --- памяти. Память для массива данных и затем загрузите данный массив
(Массив данных внешних данных повреждена. данных, сохраненный во внешнем
внешних устройстве памяти.
данных)
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
EVB состояний пистолета в режиме
(Массив данных памяти. Память для массива
4057 --- отладки и затем загрузите данный
EVB состояний данных EVB состояний пистолета
массив данных, сохраненный во
пистолета) повреждена.
внешнем устройстве памяти.

Страница 44 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
       
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
    Ошибка    при
обнаружена
    контроле EVB состояний турбины в режиме
(Массив данных памяти. Память для массива
4058 ---          
  отладки и затем загрузите данный
EVB состояний данных EVB состояний турбины
массив данных, сохраненный во
турбины) повреждена.
внешнем устройстве памяти.
   
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
    
Ошибка 
обнаружена  
при контроле EVB условий покраски в режиме
(Массив данных
4059      ---
EVB условий
памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
EVB условий покраски повреждена. массив данных, сохраненный во
       
покраски)
внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных
 
Ошибка 
памяти Ошибка обнаружена при контроле зазора в режиме отладки и затем
4060 (Массив данных --- памяти. Память для массива данных загрузите данный массив данных,

зазора)
     
зазора повреждена.
  сохраненный во внешнем устройстве
 памяти.
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти Ошибка обнаружена при контроле
 
(Массив данных  памяти. Память для массива
измерительного сенсора в режиме
4061 --- отладки и затем загрузите данный
   
измерительного измерительного
данных    
сенсора
массив данных, сохраненный во
сенсора)
      повреждена. внешнем устройстве памяти.
Инициализируйте массив данных

Ошибка памяти 
Ошибка обнаружена при контроле линейного масштаба в режиме
(Массив данных
4062    
---    Память
памяти.  данных
для массива отладки
 и
затем загрузите
данный
линейного
              во
масштаба)
линейного масштаба повреждена. массив данных, сохраненный
внешнем устройстве памяти.
 
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
   Ошибка обнаружена
  при контроле
    
условий подачи конвейера в режиме
(Массив данных памяти. Память для массива
4063   
условий подачи
---      
данных условий подачи конвейера 
отладки и затем загрузите данный
массив данных, сохраненный во
   повреждена.
конвейера)       
внешнем устройстве памяти.
         
Инициализируйте массив данных
Ошибка памяти
Ошибка обнаружена при контроле синхронизирующих отклонений

(Массив данных  памяти.
 
Память для массива данных сварки в режиме отладки и затем
4064 синхронизирую- ---            
   синхронизирующих отклонений загрузите данный массив данных,
щих отклонений
    сварки повреждена.
 сохраненный во внешнем устройстве
сварки)
памяти.
   
Инициализируйте массив данных
 
Ошибка памяти   
Ошибка обнаружена при контроле панели интерфейса в режиме
(Массив
4065  
данных панели 
---  
памяти. Память для массива данных отладки и затем загрузите данный
панели интерфейса повреждена. массив данных, сохраненный во
    
интерфейса)
внешнем устройстве памяти.
    
Ошибка памяти Инициализируйте массив данных
   Ошибка
 обнаружена при контроле

(Массив условий установки оснастки в
памяти. Память для массива
4069 данных условий 
  ---   режиме отладки и затем загрузите
данных условий установки оснастки
установки данный массив данных, сохраненный
  
оснастки)  
повреждена.
во внешнем устройстве памяти.
Выход за Один из роботов превысил пределы Верните робот назад в пределы
4100 пределы (оси --- активации переключателей выхода переключателей выхода (См.
робота) за пределы оси. ИНСТРУКЦИИ)
Выход за Одна из внешних осей превысила Верните ось назад в пределы
4101 пределы --- пределы активации переключателей переключателей выхода (См.
(внешние оси) выхода за пределы оси. ИНСТРУКЦИИ)
Системные параметры изменены.
Была предпринята попытка
включить источник питания серво
Системные
после изменения системных Отключите питание, затем снова
4102 данные были 1
параметров. включите.
изменены
Данные показывают причину
тревожного сигнала.
1: Системный параметр изменен.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 45
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Номер
тревожного Сообщение Под код Причина
сигнала
Ошибка произошла в независимой контрольной
стартовой операции.
Подзадача выполнялась:
Хотя задание выполнялось по
1 заданной подзадаче, попытка была
предпринята выполнить другое
задание данной подзадачей.
Была использована ось группы:
Задание, выполняемое другой
Ошибка
2
подзадачей, использует ту же
4103 параллельного групповую ось.
запуска команд
Многократный запуск того же
задания: задание, которое пытались запуска.
3
запустить, исполнялось другой
подзадачей.
Незарегистрированное основное
задание: Хотя основное задание
не зарегистрировано, была
4   
предпринята попытка выполнить
PSTART SUB (имя задания
пропущено)
Ошибка синхронизации команд:
При перезапуске командой
PSTART, статус синхронизации
5
команд подзадачи по прерыванию
отличался от статуса для
перезапуска
Остановлено аварией:
Была предпринята попытка
6 затем
запустить подзадачу, которая была
остановлена аварией.
Ошибка произошла при исполнении
Неправильное команды при передаче данных
выполнение функцией DCI. Данные показывают
4104 ---
команды причину тревожного сигнала.
загрузки (Подробно смотрите в руководстве
по функции передачи данных).
Ошибка произошла при исполнении
Неправильное команды при передаче данных
выполнение функцией DCI. Данные показывают и затем устраните причину в
4105 ---
команды причину тревожного сигнала.
сохранения (Подробно смотрите в руководстве тревожному 
по функции передачи данных).
Ошибка произошла при исполнении
Неправильное команды при передаче данных
выполнение
функцией DCI. Данные показывают и затем устраните причину в
4106 ---
команды причину тревожного сигнала.
удаления (Подробно смотрите в руководстве
по функции передачи данных).
Разница положений между
состояниями, когда питание было
Вне диапазона
выключено и когда оно было
4107 (Абсолютные ---
включено снова, превышает
данные)
допустимое отклонение для робота
или станции.
Страница 46 Модификация: 07-07-19
Тревожный сигнал
  
Способ устранения неисправности
      
         
         
        
Завершите подзадачу командой
PWAIT    
     

       
Проверьте задание, которое
должно быть запущено и время его
исполнения   команды
для повторной
      

   
Зарегистрируйте основное задание
   
для подзадачи.
      
  
  
Проверьте задание,     
которое
должно быть 
запущено его
и время     
исполнения для повторной команды
запуска.  
     
     
Перезагрузите аварийное
устройство,  
запустите   
подзадачу.      
   
Перезагрузите аварийное
устройство,  устраните
затем   
причину 

в соответствии 
с данными по   
тревожному сигналу.
   
    
Перезагрузите 
аварийное   
устройство
    
соответствии с данными по
   
сигналу.
    
    
Перезагрузите аварийное устройство
    
соответствии с данными по
тревожному сигналу.
Переместите робот или станцию на
нулевую позицию по оси исполнения
и проверьте расположение
маркеров начального положения
(стрелку). Если нулевая позиция
не соответствует начальному
положению, проверьте, нет ли
ошибки в PG системе оси, для
которой включился тревожный
сигнал.
     
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Проверьте исправность
      питания
  источник
Внешний  24В предохранителя блока интерфейса
Отказ       
постоянного  (ввод/вывод)
тока  не
робота (NIF).
источника дает выхода. Проверьте внешний источник
питания 24В 0000_0001: Пробит предохранитель питания 24В постоянного тока.
4109 0000_00**
    (блок NIF01)
постоянного Проверьте кабель связи к модулю
тока (ввод/ 0000_0011: Ошибка внешнего ввода/вывода.
       
вывод) источника питания 24В постоянного Если ошибка возникает
 тока. снова, свяжитесь с местным
        представителем компании Yaskawa.
Сработал Устраните причину срабатывания
4110 --- Сработал датчик удара.
датчик удара датчика удара
  
Пробит
4111
  
предохранитель ---
      Замените предохранитель
Пробит предохранитель тормоза.

тормоза
Ошибка произошла при передаче данных
  
1  Попытка перезагрузить NAK
   
Ошибка  перезагрузить
Попытка    
зависание
4112 2 Перезагрузите аварийное
 
посылки  
данных   таймера А
устройство, затем устраните причину
Попытка перезагрузить ошибку
 
3 
взаимоопроса
              
Ошибка произошла при передаче данных.
               
1 Ожидание приема (таймер А)
 
2 Ожидание приема (таймер В)
 
Ошибка        
приема
4113 3 Длина заголовка слишком короткая Перезагрузите аварийное
данных
         
4 Длина заголовка слишком длинная устройство, затем устраните причину
         
5 № ошибки заголовка
         
6 Длина текста превысила 256 знаков
 
Ошибка 
произошла при
передаче данных
   Ошибка
          
из-за увеличения темпа
 1  
работы
Ошибка
  Ошибка,
 выявленная контролем по
4114 оборудования 2
чётности Перезагрузите аварийное
 
передачи   
устройство, затем устраните причину
3
   Ошибка
 кадрирования

4
   Ожидание
  передачи (таймер А)
  
5  
Ожидание передачи (таймер В)
    
Ошибка происходит во время передачи данных
(данный тревожный сигнал появляется при
    
получении данных из-за несовместимости
   
системы, хотя передачи правильный. В
протокол
основном, такой тревожный сигнал появляется
из-за несанкционированной передачи или
ошибочного отчета на стороне передачи данных).
Получен сигнал неисправности
Блокировка
1 во время ожидания знака
4115 системы
подтверждения приёма
передачи
Получен сигнал неисправности во
2
время ожидания запроса Перезагрузите аварийное
Получен сигнал неисправности до устройство, затем устраните причину
3
приема последнего блока.
Получены другие коды, отличные от
4 сигнала неисправности до приема
последнего блока.
Ошибка Если ошибка возникает
Ошибка происходит при передаче
4116 системы --- снова, свяжитесь с местным
данных.
передачи представителем компании Yaskawa.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 47
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Питание на тормоз не подается.          
Проверьте проводку тормоза.
Ошибка происходит из-за
Если предохранитель         
пробит,
отсутствия заземления или
Ошибка
короткого замыкания проводки

проверьте проводку, 
затем       
замените
4117 питания --- предохранитель. Если ошибка
тормоза, или предохранитель
тормоза возникает снова, свяжитесь с
опционального блока (NBP��)   
местным представителем компании 
или блока отпускания тормоза
(NBU��)пробит.
Yaskawa.      
Цепь защиты вентилятора на панели

отключает его при отсутствии        
заземления или коротком
замыкании вентилятора, или если
вентилятор неисправен.   
Замечание: этот тревожный сигнал       
отображается примерно через одну
минуту после обнаружения.

Проверьте проводку вентилятора
Защитная цепь Х… Сервоплата
на панели. Если нет дефектов в
отключения 1: Сервоплата 1 (SV №1)
4118 XY  
проводке, замените  
охлаждающий
вентилятора на 2: Сервоплата 2 (SV №2)
вентилятор, так как
 быть
он может     
панели 3: Сервоплата 3 (SV №3)
дефектным.
4: Сервоплата 4 (SV №4)       
Y…Включенный блок
1: Блок включения питания 1 (TU №1)
  
2: Блок включения питания 2 (TU №2)
3: Блок включения питания 3 (TU №3)        
4: Блок включения питания 4 (TU №4)        
5: Блок включения питания 5 (TU №5)
6: Блок включения питания 6 (TU №6)
 
     
Перезагрузите аварийное устройство
 
Скорость вращения вентилятора на и затем переместите робот
в   
панели понизилась. безопасную 
позицию в режиме
    
Ошибка
Х… Сервоплата обучения. Проверьте, вращается
вентилятора      
4119 X 1: Сервоплата 1 (SV №1) ли вентилятор на панели. Если он
(в блоке
2: Сервоплата 2 (SV №2) не работает, проверьте проводку,
управления)    
3: Сервоплата 3 (SV №3) Если ошибкасохраняется, замените
4: Сервоплата 4 (SV №4)   
вентилятор (Силовой блок CPS   
(связной процессор)).
    
Скорость вращения охлаждающего
вентилятора 1 при срабатывании
   
датчика тревожного сигнала,     
соединенного с блоком понизилась.     
Х… Сервоплата Перезагрузите аварийное устройство
1: Сервоплата 1 (SV №1)  
и затем переместите робот в   
Ошибка
2: Сервоплата 2 (SV №2) безопасную  
позицию в режиме  
3: Сервоплата 3 (SV №3) обучения.
4121 охлаждающего XY
4: Сервоплата 4 (SV №4) Охлаждающий 1   
вентилятор
вентилятора 1
Y…Включенный блок  
требуется заменить. 
Свяжитесь с  
1: Блок включения питания 1 (TU №1) местным представителем компании
    
2: Блок включения питания 2 (TU №2) Yaskawa.
3: Блок включения питания 3 (TU №3)
4: Блок включения питания 4 (TU №4)
5: Блок включения питания 5 (TU №5)
6: Блок включения питания 6 (TU №6)

Страница 48 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
              
Скорость вращения охлаждающего
       2 при
вентилятора  
срабатывании
        
датчика тревожного 
сигнала,
соединенного с блоком понизилась
Х… Сервоплата Перезагрузите аварийное устройство
    1: Сервоплата 1 (SV №1) и затем переместите робот в
2: Сервоплата 2 (SV №2) безопасную позицию в режиме
Ошибка       
3: Сервоплата 3 (SV №3) обучения.
4122      XY
охлаждающего
4: Сервоплата 4 (SV №4) Охлаждающий вентилятор 2
вентилятора 1
        Y…Включенный блок требуется заменить. Свяжитесь с
1: Блок включения питания 1 (TU №1) местным представителем компании
2: Блок включения питания 2 (TU №2) Yaskawa.
   3: Блок включения питания 3 (TU №3)
4: Блок включения питания 4 (TU №4)
        
5: Блок включения питания 5 (TU №5)
 6: Блок включения питания 6 (TU №6).
Скорость вращения охлаждающего
    вентилятора 3 при срабатывании
датчика тревожного сигнала,
     
соединенного 
с блоком  
понизилась.
      Х… Сервоплата Перезагрузите аварийное устройство
1: Сервоплата 1 (SV №1) и затем переместите робот в
 2: 
Ошибка
Сервоплата 2 (SV №2) безопасную позицию в режиме
     3: Сервоплата
  3 (SV №3)  
 обучения.
    
4123 охлаждающего XY
4: Сервоплата 4 (SV №4) Охлаждающий вентилятор 3
вентилятора 3
      блок
    заменить.
   
Y…Включенный требуется Свяжитесь с
  1: Блок включения питания 1 (TU №1) местным представителем компании
2: Блок включения питания 2 (TU №2) Yaskawa.
   3: Блок  питания
включения 3(TU
№3) 
   4: Блок  питания
включения 4(TU
№4) 
5: Блок включения питания 5 (TU №5)
         
6: Блок включения питания 6 (TU №6)
         

   

              
    
   
    
    
    
    
    
    
    

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 49
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Номер
тревожного Сообщение Под код Причина
сигнала
Ошибка произошла при обработке
в функции Ethernet уведомления о
1
повторной инициализации задачи
APP.
Ошибка произошла при получении
2 ответа на повторную инициализацию
в функции Ethernet.
Незавершенная задача по повторной
3 инициализации была неуспешно
завершена в функции Ethernet.
Ошибка произошла при получении в
ОШИБКА 4 функции Ethernet сигнала повторной
4130 В СЕТЕВОМ инициализации.
ПРИЛОЖЕНИИ Ошибка произошла, когда в
5 функцию Ethernet было послано
сообщение об инициализации.
Ошибка произошла в единственном
6 процессе управляющей таблицы
области памяти в функции Ethernet.
Ошибка произошла в размере
50 данных, записанных для PCI в
функции Ethernet.
Ошибка произошла, когда запрос
51 на запись данных PCI был получен в
функции Ethernet.
Запрос на неопределенную передачу
52
был получен в функции Ethernet
Ошибка произошла в запросе на
53
передачу функции Ethernet
Запрос на передачу без данных был
54
получен в функции Ethernet
Запрос на передачу данных
55 недопустимой длины был получен в
функции Ethernet
Страница 50 Модификация: 07-07-19
Тревожный сигнал
  
Способ устранения неисправности
      
         
При помощи переключателя
 
режимов на программном        
пульте
управления отключите установку
        
режима, которая была задана на
“REMOTE” (дистанционный), а затем
вновь вернитесь
 к режиму “RE-
 
MOTE”.
Если после отключения установки    
 
   ивозврата
режима переключателя 
к режиму “REMOTE” ошибка
       
повторяется, отключите питание, а
затем вновь его включите.
Если ошибка
 опять
 повторится,

свяжитесь с вашим представителем
Yaskawa       

   
      
      
  
       
       
 
     
     
     
     
   
     
    
   
    
    
    
    
    
    
    
     
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка произошла при создании
 1      сокета
принимающего   при работе
      функции
  UDP
протокола     Ethernet
Ошибка произошла при создании При помощи переключателя
2 передающего сокета при работе режимов на программном пульте
   
протокола UDP функции Ethernet. управления отключите установку
        режима, которая была задана на
При работе протокола UDP
3 функции Ethernet были получены “REMOTE” (дистанционный), а затем
вновь вернитесь к режиму “RE-
Ошибка
        недопустимые данные.
MOTE”.
4131 соединения по При работе протокола UDP функции Если после отключения установки
протоколу 4 Ethernet произошла ошибка
 UDP передачи.
режима переключателя и возврата
к режиму “REMOTE” ошибка
         повторяется, отключите питание, а
Операция SELECT (выбрать) не
 была успешно завершена при затем вновь его включите.
5 Если ошибка опять повторится,
работе протокола UDP функции
Ethernet. свяжитесь с вашим представителем
    Yaskawa
При работе протокола UDP функции
        
Ethernet было получено повторно
100
       инициализированное уведомление о
данных недопустимой длины.
 При

работе протокола UDP функции При помощи переключателя
       
Ethernet  режимов
было получено повторно   
на программном
пульте 
101
инициализированное уведомление о
               
управления отключите установку
недопустимых данных. режима, которая была задана на
 
Процесс записи PCI не был успешно “REMOTE” (дистанционный), а затем
  
102  при
завершен  
работе  
протокола  При помощи переключателя
UDP вновь
Ошибка вернитесь к режиму “REMOTE”.
   функции   
Ethernet.    
4131 соединения по Если после отключения установки
 
протоколу UDP  
При работе  
протокола UDP  
функции 
режима переключателя и возврата
Ethernet был получен запрос на к режиму “REMOTE”, ошибка вновь
  
103    
передачу данных недопустимой
  
повторяется, отключите питание, а
длины. затем вновь его включите.
   
При работе протокола UDP функции Если ошибка опять повторится,
        свяжитесь
   представителем
с вашим   
104 Ethernet был получен запрос на
    
передачу недопустимых данных. Yaskawa
    При помощи переключателя
     режимов на программном пульте
Таблица сокетов не была создана управления отключите установку
  
1  работы протокола TCP
в процессе режима, которая была задана на
    
функции Ethernet. “REMOTE” (дистанционный), а затем
вновь При помощи переключателя
    
Ошибка
вернитесь к режиму “REMOTE”.
коммуникации
4132      Если после отключения установки
по протоколу
     режима переключателя и возврата
TCP
к режиму “REMOTE”, ошибка вновь
    
Ошибка произошла в процессе повторяется, отключите питание, а
2 инициализации сервера протокола затем вновь его включите.
TCP функции Ethernet. Если ошибка опять повторится,
свяжитесь с вашим представителем
Yaskawa.
ОСТАНОВКА Используйте PCwin и др. для
В РАБОТЕ Контролер TOYOPUC в работы контролера TOYOPUC, затем
4135 0
КОНТРОЛЕРА остановленном состоянии сбросьте аварийный сигнал на NX
TOYOPUC 100 или вновь включите питание.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 51
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
         
Снова включите питание.
Режим шины PCI контроллера Проверьте состояние         
индикатора
TOYOPUC переходит в “ER”. Ошибка TOYOPUC и предпримите
0
произошла при обработке по
        
необходимые меры, обратившись
СЕРЬЕЗНАЯ стороне контролера TOYOPUC. к инструкции по использованию
4136 ОШИБКА контролера
TOYOPUC.
TOYOPUC
  
INTRB ошибка тайм-аута шины      
Ошибка произошла при обработке Снова включите питание.
1
данных TOYOPUC, передаваемых

Свяжитесь с изготовителем.
шиной PCI        
INTPC не превращается в «1» через
пять секунд после поступления   
команды PCI.
2       
Ошибка произошла при обработке
СЕРЬЕЗНАЯ данных TOYOPUC, передаваемых 
шиной PCI. Снова включите питание.
4136 ОШИБКА
Свяжитесь с изготовителем.
TOYOPUC Ошибка в состоянии регистра
прерываний 1.
   
3 Ошибка произошла при обработке       
данных TOYOPUC, передаваемых       
шиной PCI.
Ошибка произошла при выполнении   
команды SETAULM.   
Укажите аварийный 
сигнал в    
1
Ошибка в описании кода аварийного диапазоне от 8000 до 8999.
сигнала        
Ошибка произошла при выполнении  
ОШИБКА SE- Укажите задачу в диапазоне от 0 до
4137
TAULM.
2 команды SETAULM.   
4 (7 при расширении).   
Ошибка в описании задачи
     
Ошибка произошла при выполнении
     
команды SETAULM. Установите режим движения на 0
3      
Ошибка в описании режима или 1.
движения.
   
Убедитесь в том, что внешний
включенный сервер
 
(EXSVON)   
закорочен.     
Ошибка произошла при выполнении Убедитесь, что одновременные
4138 ОШИБКА SVON ---
команды SVON. SVON выведен.  
сигналы ввода/вывода  
№ 80031
 
(условие 1 сервер включен) 
и№  
80033 (условие 2 сервер включен)
    
включены.
    
Ошибка произошла при выполнении
команды PRINT (печать).  
Проверьте описания 
контролера  
ОШИБКА
4139
ПЕЧАТИ
--- Ошибка описания контролера   
вывода на печать (описание строки  
вывода на печать (описание строки символов)
символов)     
Ошибка произошла при выполнении команды
    
ДИАЛОГ.
Переключить аварийный сигнал, и
Ошибка формирования команды попробовать еще раз.
1
ДИАЛОГ Отключите питание, а затем вновь
Ошибка
4140 включите.
диалога
Сообщения и кнопки не
2
регистрируются.
Проверьте команду ДИАЛОГ.
3 Кнопки не регистрируются.
4 Превышена длина строки символов.

Страница 52 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
В процессе работы протокола SNTP
      произошла
  Ethernet
функции  ошибка
1
      
по заданию    разности
значения 
времени.
В процессе работы протокола SNTP Отключите и вновь включите
   
функции Ethernet произошла ошибка питание.
2
  
по  
заданию 
значения  
тайм-аута При повторении ошибки свяжитесь с
 шины. вашим представителем Yaskawa.

        В процессе работы протокола SNTP

функции Ethernet произошла ошибка
3
ОШИБКА по заданию значения опорного
4141   
ПРОТОКОЛА интервала.
SNTP          Правильно установите IP-адрес
 В процессе работы протокола SNTP сервера протокола SNTP.
4 функции Ethernet произошла ошибка Если используется DHCP, проверьте
IP-адреса работу сервера DHCP и сетевого
    статуса.
     
В процессе 
работы  
протокола SNTP
Проверьте работу сервера
5    функции Ethernet произошел тайм-
    протокола SNTP и сетевого статуса.
аут.

 В
процессе работы протокола
Проверьте работу сервера
6 SNTP функции Ethernet не
         протокола   
SNTP.  
синхронизировано время сервера.
               
Работа протокола SNTP функции
  Используйте сервер, совместимый с
7 Ethernet не совместима с версией,
версией 3 протокола SNTP.
   присланной сервером.
      
   В
ОШИБКА  работе
  
протокола  Проверьте
SNTP функции  установки, относящиеся к
протоколу SNTP.
4141   
ПРОТОКОЛА 8  
Ethernet недопустимые
найдены   При
 повторении ошибки свяжитесь
SNTP параметры.
        сосвоим представителем Yaskawa.
Работа протокола SNTP функции

9  
Ethernet не
была успешно
    завершена.
          
     Сбросьте аварийный сигнал и
СИСТЕМНАЯ Ошибка произошла при
  обращении
 попробуйте снова. Отключите и
ОШИБКА к данным файла (при
4200 --- вновь включите питание.
(ДАННЫЕ
    редактировании
 файла или работе
При повторении ошибки свяжитесь
ФАЙЛА) внешнего устройства памяти).
     со своим представителем Yaskawa
    
    
    
    
    

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 53
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина
сигнала
Ошибка произошла при обращении к
характеристикам задания.
-1
Ошибка произошла в описании
параметров.
-2 Время доступа превысило лимит.
Доступ к заданию невозможно было Сбросьте аварийный
-3 осуществить при помощи указанного попробуйте вновь. Отключите и
имени задания
В качестве имени задания
-4 использовался неразрешенный
символ.
Задание было вновь создано под
-5
именем, уже указанном в памяти.
Переполнение разрешенной области Сотрите неиспользуемые задания
-6
регистрации (память).
Было указано задание, которого нет
-7
в памяти.
Была сделана попытка изменения
СИСТЕМНАЯ -8 содержания задания, защищенного
4201 ОШИБКА запретом редактирования.
(ЗАДАНИЕ) Ошибка произошла в операционном
-9
значении.
-10
Ошибка произошла в системе
контроля характеристик задания. Сбросьте аварийный сигнал, а затем
попробуйте вновь. Отключите и
Ошибка произошла в порядковом
-11 вновь включите     
номере вызванного задания.
-12
Ошибка произошла в номере шага
вызванного задания.
-13
Задание, указанное в поиске
заданий, не существует в памяти.
Прошла команда, которой
-14 нет в задании вследствие
несовместимости системного ПО.
При попытке открыть задание
-16 отсутствовали неиспользуемые
идентификаторы.
-18
Число команд, добавленных в
задание, превысило 9999.
Число шагов, добавленных в
-19
задание, превысило 9999.
Ошибка произошла при обращении к
характеристикам задания.
СИСТЕМНАЯ Вновь созданное задание имело
4201 ОШИБКА -20 то же имя, что и неопределенное
(ЗАДАНИЕ) задание, уже указанное в памяти.
Характеристики задания, указанные
-99
в памяти, были уничтожены.
Способ устранения неисправности
      
         
         
        
   
сигнал, а затем
   
   
вновь включите питание.

   свяжитесь
При повторении ошибки    
со своим представителем Yaskawa.
  
      

и/или расширьте CMOS.
 
Сбросьте аварийный 
сигнал, 
а затем

попробуйте вновь.  и 
Отключите   
      
вновь включите питание.
При повторении ошибки свяжитесь
со своим представителем Yaskawa
  
       
Снимите запрет и измените его.
       
 
     
     
     
 питание.
При повторении ошибки свяжитесь

со своим представителем 
Yaskawa.  
     
    
   
Проверьте программные версии
NCP01 и NCP02    
 до/после
    
обновления.
 
Сбросьте аварийный сигнал,
а затем  
попробуйте вновь. Отключите и
    
вновь включите питание.
При повторении 
 ошибки   
свяжитесь
 Yaskawa.
со своим представителем   
 
Удалите ненужные команды 
и  
добавьте новые команды.
Удалите ненужные шаги и добавьте
новые шаги.
Сбросьте аварийный сигнал, а затем
попробуйте вновь. Отключите и
вновь включите питание.
При повторении ошибки свяжитесь
со своим представителем Yaskawa.

Страница 54 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка произошла при обращении к
 характеристикам       
  задания.
   
Ошибка     вописании
произошла 
1
параметра.
  
2  Время доступа превысило лимит.
    
Доступа 
к заданию  
невозможно Сбросьте аварийный сигнал, а затем
3 было выполнить с указанным попробуйте вновь. Отключите и
именем задания. вновь включите питание.
        При повторении ошибки свяжитесь
В имени задания был использован
4 со своим представителем Yaskawa.
недопустимый символ.
   Вновь созданное задание имело
  
5  
то
же имя,
что и имя 
задание, уже
 указанное в памяти.
Переполнение разрешенной области Удалите неиспользуемые задания
6
регистрации (память). и/или расширьте CMOS.
   
Сбросьте аварийный сигнал, а затем
        
попробуйте вновь. Отключите и
Было указано задание, не
   
7   
существующее в памяти.
вновь включите питание.
При повторении ошибки свяжитесь
   со своим представителем Yaskawa.
              
      
Была сделана 
попытка        
изменения
 8 содержания задания, защищенного Снимите запрет и измените его.
запретом редактирования.
         
СИСТЕМНАЯ Ошибка произошла в операционном
9
         
4202 ОШИБКА значении.
   Ошибка
(ЗАДАНИЕ)    
произошла   
в системе
10
   контроля   
характеристик  Сбросьте
задания.  аварийный сигнал, а затем
попробуйте вновь. Отключите и
Ошибка произошла в порядковом
11   
 вновь включите питание.
номере вызванного задания.
    Ошибка
произошла
   При
в номере шага
повторении ошибки свяжитесь
    
со своим представителем Yaskawa.
12
    
вызванного задания.
  Задание,
 указанное в поиске
13
заданий,
     не существует в памяти.
Прошла
    команда, которой Проверьте программные версии
14 нет в задании вследствие NCP01 и NCP02 до/после
    
несовместимости системного ПО. обновления.
     Сбросьте аварийный сигнал, а затем
   
При
попытке открыть задание попробуйте вновь. Отключите и
16 отсутствовали неиспользуемые вновь включите питание.
    
идентификаторы. При повторении ошибки свяжитесь
     со своим представителем Yaskawa.
Число команд, добавленных в Удалите ненужные команды и
18
задание, превысило 9999. добавьте новые команды.
Число шагов, добавленных в Удалите ненужные шаги и добавьте
19
задание, превысило 9999. новые шаги.
Вновь созданное задание имело Сбросьте аварийный сигнал, а затем
20 то же имя, что и неопределенное попробуйте вновь. Отключите и
задание, уже указанное в памяти. вновь включите питание.
Характеристики задания, указанные При повторении ошибки свяжитесь
99 со своим представителем Yaskawa.
в памяти, были уничтожены.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 55
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Ошибка произошла в процессе контроля данных          
местоположения.          
При инициализации процесса         
контроля данных местоположения
-1
отсутствует область памяти по
данным местоположения.  
Инициализировать 
задание в 
При инициализации процесса   
режиме поддержки.   
-2
контроля данных местоположения 
число осей по всем группам
управления равно нулю.        
Когда данные загружаются из
 
внешней памяти, 
ось управления
по внешней памятиотличается
  от
   
оси по системе. Инициализируйте
Число осей по данным
    
задание. При добавлении точки
-3
местоположения равно нулю. задание не инициализируется
после изменения оси управления
   
по системе на другую группу
      
управления конфигурацией
   
системы. Инициализируйте   
задание.
Большое количество хранимых
данных местоположения превысили   
максимальное количество данных,        
-4
сохраненных при инициализации
процесса управления данными        
местоположения.  
Инициализируйте задание в режиме
Размер памяти данных 
поддержки.     
местоположения превысил
     
-5 максимальный размер памяти при
СИСТЕМНАЯ инициализации процесса управления      
ОШИБКА (ДАН- данными местоположения.      
4203
НЫЕ МЕСТО- Файл неиспользуемых данных
ПОЛОЖЕНИЯ) -6 местоположения испорчен.    
  
Удалите ненужные шаги (данные   
Файл неиспользуемых данных
-7
местоположения не существует.  и
местоположения)   
добавьте данные
местоположения.
   
Файл данных местоположения
-8
испорчен.
    
    
Информация управления данными Инициализируйте задание в режиме
-9
местоположения уничтожена. поддержки.    
Произошла ошибка в количестве     
-10
указанных данных местоположения.     
-11
Данные местоположения не     
зарегистрированы.
    
Была сделана попытка доступа
-12 к неопределенным данным
местоположения.
Была сделана попытка доступа
к неопределенным данным
-13
местоположения по неопределенной
При повторении ошибки
группе управления..
обращайтесь к своему
Не инициализировано управление представителю Yaskawa.
-14
данными местоположения.
Число осей по группам управления
-15
превысили предел.
Произошла ошибка в
-16
привилегированном управлении.
Произошла ошибка в
-17
исключительном управлении.

Страница 56 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка произошла в процессе управления
 данными
         
местоположения.
         процесса
При инициализации 
контроля данных местоположения
1
отсутствует область памяти по
   
данным местоположения. Инициализируйте задание в режиме
       
поддержки.
При инициализации процесса
 контроля данных местоположения
2
        число осей по всем группам
управления равно нулю.
Когда данные загружаются из
   внешней памяти, ось управления
         по внешней памяти отличается от
 оси по системе. Инициализируйте
Число осей по данным задание. При добавлении точки
3
местоположения равно нулю. задание не инициализируется
    после изменения оси управления
по системе на другую группу
        
управления конфигурацией
       системы. Инициализируйте задание.
Большое количество хранимых
 данных
местоположения превысило
       
максимальное количество      
данных,
4
сохраненных при инициализации
               
процесса управления данными
  местоположения.
   Размер   
памяти   Инициализируйте
данных  задание в режиме
поддержки.
   местоположения
      
превысил
5 максимальный размер памяти при
 
СИСТЕМНАЯ     управления
инициализации процесса   
ОШИБКА
   данными       
местоположения.
4204 (ДАННЫЕ
МЕСТОПОЛО- Файл неиспользуемых данных

6   
местоположения испорчен.
ЖЕНИЯ)
              
Удалите ненужные шаги (данные
Файл неиспользуемых данных
 7   местоположения) и добавьте данные
местоположения не существует.
    местоположения.

   Файл

 данных местоположения

8
испорчен.
    
Информация управления данными Инициализируйте задание в режиме
  
9  
местоположения уничтожена. поддержки.
    
Произошла ошибка в количестве
10
    данных местоположения.
указанных
    
Данные местоположения не
11
зарегистрированы.
    
Была сделана попытка доступа
12 к неопределенным данным
местоположения.
Была сделана попытка доступа
к неопределенным данным
13
местоположения по неопределенной
При повторении ошибки
группе управления..
обращайтесь к своему
Не инициализировано управление представителю Yaskawa.
14
данными местоположения.
Число осей по группам управления
15
превысили предел.
Произошла ошибка в
16
привилегированном управлении.
Произошла ошибка в
17
исключительном управлении.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 57
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       

Отключите и вновь         
включите
СИСТЕМНАЯ
4206 ОШИБКА ---
Произошла ошибка при передаче  
питание. При повторении        
ошибки
данных. свяжитесь со своим представителем
(ПЕРЕДАЧА)
Yaskawa.
        

   

     

       

  
      


   

      
      
  
       
       
 
     
     
     
     

   

     
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 58 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Системная ошибка произошла при ДВИЖЕНИИ.
           
Произошло прерывание,
 
1       в главной
неопределенное    команде
от секции системного управления.
    Произошло прерывание,
2 неопределенное в под- команде от
       
секции системного управления.

Идет обработка команды на
        прерывание, которая была послана
3
ранее от секции системного
управления.
  
В данных команды на прерывание от
  
4
     
секции системного управления была
 обнаружена ошибка.
В задаче подсегмента ДВИЖЕНИЯ
5
    была обнаружена неопределенная
команда.
        
   
6
   Вбыла
серверной обработке ДВИЖЕНИЯ
обнаружена неопределенная
команда.
  
В задаче автономной обработки
   
7
          
ПЕРЕМЕЩЕНИЕ была обнаружена
       команда.
неопределенная         
  В задаче утилиты ПЕРЕМЕЩЕНИЕ
8
   была обнаружена
  неопределенная
   
команда.
         
СИСТЕМНАЯ 10 Не создан маркер задачи. Сбросьте аварийный сигнал, а затем
         
ОШИБКА
4207 Не создан маркер буфера попробуйте вновь. Отключите и
  
(ПЕРЕМЕЩЕ- 11      вновь
сообщений.  включите питание.
НИЕ) При повторении ошибки свяжитесь

12  
Не создан 
маркер семафора. со своим представителем Yaskawa.
  
13  Не 
создан 
маркер пула         
памяти.
 14  
Ошибка приема данных RMS
  
15 
Ошибка пересылки данных RMS
  
16  
Ошибка блока приема RMS
  
17  
Ошибка блока пересылки RMS
  
18  
Ошибка создания задачи
    
Ошибка создания буфера
19
    
сообщений
  
20  
Ошибка создания семафора
  
21  
Ошибка указателя маркера
22 Переполнение области ТСВ
23 Переполнение области стека
Переполнение области буфера
24
сообщений
25 Переполнение области семафора
30 Ошибка главной команды
Система MSS – ошибка номера-
31
идентификатора
32 Ошибка номера системы HA-MSS
Неправильное обозначение группы
33
управления

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 59
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
В ДВИЖЕНИИ возникла системная ошибка.          
36 Тайм-аут автономной обработки НА          
Ошибка признака DM_BANK         
37 (обработка преобразования
DM_BANK)
   
Ошибка типа команды автономной
38      
обработки S →M
Ошибка функции запроса на 
39
передачу данных SL        
Ошибка в обозначении приложения
в запросе на универсальную
40
предварительную настройку данных   
для каждого приложения.       
Ошибка в параметре для разработки 
41
таблицы данных скорости
Ошибка в параметре для разработки
42 таблицы контроля глобальных
   
переменных       
Ошибка в параметре для разработки       
43
таблицы контроля осей
Ошибка в параметре для   
44 разработки таблицы неавтономной        
модификации серво-постоянных.
       
Не готов буфер сообщений о
45
последовательной задаче.
 
Неопределенно использование      
46
контрольной группы      
47
Ошибка команды опроса сегментной      
СИСТЕМНАЯ задачи Сбросьте аварийный сигнал, а затем
попробуйте 
вновь. 
Отключите и   
4207 ОШИБКА (ПЕ- 48 Ошибка физического номера оси
РЕМЕЩЕНИЕ) вновь включите питание.
Группа управления не может 
При повторении   
ошибки свяжитесь
49
отпустить тормоз   
со своим представителем   
Yaskawa.
50 Запрос подсегмента ЗАПОЛНЕН     
51 Тайм-аут обработки подсегмента    
52 Запрос защелки данных ЗАПОЛНЕН
    
53 Тайм-аут обработки защелки данных
    
Запрос команды AXIS (ось)
54     
ЗАПОЛНЕН
55 Тайм-аут обработки команды AXIS
    
Запрос контроля местоположения     
56
ЗАПОЛНЕН     
57
Тайм-аут процесса контроля     
местоположения
Ошибка команды на отключение
сервопривода подачи по
58
координатной сетке во время
аварийной остановки.
60 Переполнение области пула памяти
Первичное выражение
преобразования для команды
61
источника питания ↔ команда EW
не разработана
Ошибка сдвоенного запроса во
62 время сопровождения главной
группы управления
63 Ошибка разделяемого ресурса GVM
Ошибка двухсторонней очереди
64
DEQUE

Страница 60 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
 В            
ДВИЖЕНИИ возникла системная ошибка.
           
Данные неизвестного режима
 
67    
(данные   без
режима  ОБУЧЕНИЯ/

ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ)

    Тайм-аут выходного сигнала

68 значения сдвига универсального
       
датчика
 Набор основных состояний
69
        прерывания
Ошибка системного номера по
71 стороне задающего устройства в
   парной синхронной системе
      
В команду  канал
не включен 
72
 передачи данных
Ошибка состояния настройки файла
73
координат пользователя
   
Ошибка обращения к данным
 
75       
предыдущего пути
       Ошибка формирования заданной
76 позиции в режиме движения
 смещения
 повторного прохода дуги
       на
Запрос        
компенсацию ошибки
        является
77 положения оси, которая не       
бесконечной осью
 
Ошибка состояния зоны внутреннего
  
79       
слежения
   Переполнение
   
области   
очереди
80
   команд    
и системных данных  
команд
  
СИСТЕМНАЯ 81      Сбросьте
Ошибка признака банка автономных  аварийный сигнал, а затем
4207 ОШИБКА (ПЕ- ответов попробуйте вновь. Отключите и

РЕМЕЩЕНИЕ)   ENQUE очереди пути вновь включите питание.

Ошибка BANK
82 При повторении ошибки свяжитесь
        со
и слежения     
своим представителем Yaskawa.
ЗАПОЛНЕНИЕ отложенного запроса
 83  
и конца блока
   
84 Ошибка файла опорной оси
    
Выходной буфер SYSCON
  
85 
для
используемых данных
    автоматического
 тестирования

    Статус завершения преобразования


для данных обратной связи секции
   
86 
AXIS, находящихся в защелке, не
    
установлен
  
87  
Ошибка номера датчика (№ SL )
Не задан файл С1-С3 для
88
калибровки между роботами
Не задан файл С1-С3 для
89
калибровки конвейера
Ошибка функции НА (conv_pos_
90
data())
Ошибка функции НА (conv_shift_
91
data())
Ошибка функции НА (trans_angle_
92
to_pulse())
Ошибка функции НА (trans_pulse_to_
93
angle())
Ошибка функции НА (conv_pulse_to_
94
angle())
Ошибка функции НА (pr_atinf_pos_
95
make())

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 61
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
В ДВИЖЕНИИ возникла системная ошибка.          
Ошибка в параметре по таблице          
101
физических осей         
Ошибка в параметре по таблице
102
физических TU    
Превышение числа групп      
103
управления используемых осей

Ошибка параметра настройки
104 максимальной скорости JOG и Play        
(приращения и просмотра)
120 Конец аргумента задач   
Переполнение стека аргументов       
121
задач 
Незаполнение стека аргументов
122
задач
   
Ошибка обозначения области им-
123 пульсов выбранной обратной связи
      
при подготовке текущего значения       
Тайм-аут для ожидания разрешения
128 на изменение числа периодов   
усреднения        
Объект, не установленный для        
129
команды CLEAR (очистить)  
Нет места в области настройки      
130 RT_BANK для данных объема
корректировки      
Ошибка работы очереди для исто-
     
СИСТЕМНАЯ Сбросьте аварийный сигнал, а затем
131 рии записи переменных при предва- попробуйте 
вновь. 
Отключите и   
4207 ОШИБКА (ПЕ-
рительном считывании (в ENQUE) вновь включите питание.
РЕМЕЩЕНИЕ)
Ошибка работы очереди для исто- 
При повторении   
ошибки свяжитесь
132 рии записи переменных при предва-   
со своим представителем   
Yaskawa.
рительном считывании (в DEQUE)     
Ошибка работы очереди для    
истории записи переменных при
133
предварительном считывании     
(неопределенная операция)     
Ошибка работы очереди для     
истории записи переменных при
134     
предварительном считывании
(слишком большая длина данных)     
Ошибка работы очереди для     
135
истории настройки табло (в ENQUE)     
Ошибка работы очереди для
136
истории настройки табло (в DEQUE)
Ошибка работы очереди для
137 истории настройки табло
(неопределенная операция)
Ошибка работы очереди для
138 истории настройки табло (слишком
большая длина данных)
Ошибка работы очереди для
139
выполнения команды (в ENQUE)
Ошибка работы очереди для
140
выполнения команды (в DEQUE)
Ошибка работы очереди
141 для выполнения команды
(неопределенная операция)

Страница 62 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
 В            
ДВИЖЕНИИ возникла системная ошибка
     очереди
  работы
Ошибка
   по конвейе-
144
     DEQUE)
   (в
ру ID РАБОТА 
Ошибка работы очереди по кон-
145 вейеру ID РАБОТА (неопределенная
    операция)
    
Ошибка работы конвейе-
очереди по 
     146 ру ID РАБОТА (слишком большая
длина данных)
       
Ошибка работы очереди по конвейе-
147 ру проверки ввода/вывода РАБОТА
   (в ENQUE)
     Ошибка
 работы очереди
 по конвейе-
 
148 ру проверки ввода/вывода РАБОТА
 (в DEQUE)
Ошибка работы очереди по конвейе-
  149  ру проверки ввода/вывода РАБОТА
(неопределенная операция)
        
Ошибка работы очереди по конвейе-
   150    ру проверки ввода/вывода РАБОТА
(слишком большая длина данных)
 Ошибка  работы очереди при ожи-
   
151   семафора
дании  LOCK
по команде      
(блокировка) (в ENQUE)
               
Ошибка работы очереди при ожи-
  152 дании семафора по команде LOCK
   (блокировка)
      
(в DEQUE)
Ошибка
      работы очереди
приожи-
 
дании семафора по команде LOCK
  
153
(блокировка) (неопределенная  
    
СИСТЕМНАЯ Сбросьте аварийный сигнал, а затем
   операция)
ОШИБКА      попробуйте

4207 вновь. Отключите и
(ПЕРЕМЕЩЕ- Ошибка работы очереди при ожи- вновь включите питание.

НИЕ) 154
  
дании семафора по команде LOCK При повторении ошибки свяжитесь
    (блокировка) (слишком
  большая
 со 
своим   Yaskawa.
представителем  
длина данных)
    
Невозможно организовать систе-
  
222 исключительно для системного
му
    задания

Превышение диапазона чисел оче-
  
223  
реди событий
     группа управления
Отсутствует
  
224  пистолета для команды
моторного
ESRCH
    
Несовпадение количества иденти-
     данных WORK ID и
фикационных
    
225 MAX. WORK FIND COUNT (макс.
число поисков РАБОТА) (ПЕРЕМЕ-
ЩЕНИЕ ≠ CV)
Несовпадение количества входных/
выходных данных WORK IN/OUT и
226
MAX. WORK FIND COUNT (ПЕРЕМЕ-
ЩЕНИЕ ≠ CV)
Избыточное число планов исполне-
227
ния команд
Невозможность планирования ис-
228
полнения команд
Недопустимая команда движения
229 первого уровня при исполнении
команды +SMOV
Невозможность одновременного
исполнения круговой интерполяции
230
ведомого устройства и круговой ин-
терполяции задающего устройства

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 63
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
В ДВИЖЕНИИ возникла системная ошибка.          
Невозможность одновременного          
исполнения SPLINE интерполяции         
231
ведомого устройства и SPLINE
интерполяции задающего устройства
Недопустимое индексное значение    
232
по команде +MOVx      
Отсутствует команда движения 
233 уровня х, к которой относится группа
управления задающего устройства.        
Ошибка маркировки для очереди
234 конвейера WORK ID (пустая
  
очередь)
Ошибка маркировки для очереди       
235 конвейера WORK IN/OUT (пустая 
очередь)
Ошибка в данных 1 при повторном
пуске после аварийного останова    
236
(фактическое состояние не       
соответствует состоянию данных)       
Ошибка в данных 2 при повторном
пуске после аварийного останова   
237
(фактическое состояние не
соответствует состоянию данных)        
Ошибка в данных 3 при повторном        
238
пуске после аварийного останова  
(фактическое состояние не
соответствует состоянию данных)      
Тайм-аут для получения запроса с      
239
вывода данных сегмента      
СИСТЕМНАЯ Сбросьте аварийный сигнал, а затем
Число, обозначающее область
4207 ОШИБКА (ПЕ- попробуйте     
вновь. Отключите и
настройки объема коррекции в вновь включите питание.
РЕМЕЩЕНИЕ) 240
RT_BANK, превысило предельное
значение. 
При повторении 
ошибки свяжитесь  
со своим представителем Yaskawa.
Ошибка задания источника вызова      
241
функции (cv_sync_intr ())     
Отсутствует группа управления по    
моторному пистолету для команды
242
приведения установки в исходное     
состояние (clearance)     
Ошибка номера файла состояния     
243 моторного пистолета (включая файл
давления пистолета)     
Ошибка обозначения робота GET-     
244
TOOLW     
Переполнение числа входов для     
245
выполнения команд
Процесс защелкивания данных
246
(переполнение номера функции)
Процесс защелкивания данных
247 (переполнение номера состояния в
реальном времени)
Не настроен блок таймера.
(Отсутствует распределяемое
248
пространство для настройки блока
таймера)
Отсутствуют сегментные данные
249 (seg_t_req не был своевременно
получен.)
250 Внутренняя ошибка команды GETS
251 Неопределенный файл SETFILE
252 Неопределенный файл GETFILE

Страница 64 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
В ДВИЖЕНИИ возникла системная ошибка.
           
Ошибка функции или другого
255         
  параметра обработки
Ошибка настройки системных часов
1000
    (RTC)
    
Ошибка схемы  схемы
приоритетной 
1001
 системных заданий

       
1002
Примитивная ошибка VxWorks (ms-
gQCreate)
СИСТЕМНАЯ Сбросьте аварийный сигнал, а затем
Примитивная ошибка VxWorks (ms-
4207    1003
ОШИБКА
gQSend) попробуйте вновь. Отключите и
(ПЕРЕМЕЩЕ- вновь включите питание.
НИЕ)
        
Примитивная ошибка VxWorks (ms- При повторении ошибки свяжитесь
     1004 gQReceive) со своим представителем Yaskawa.
Примитивная ошибка VxWorks (sem-
1005
    BCreate)

   

1006  
Примитивная 
ошибка  
VxWorks
       (semBGive)
Примитивная ошибка VxWorks
1007
 (semTakee)

   
2000
   
Ошибка       
конфигурации среды
системного задания
               
 
         
         
         
         

   

              
    
   
    
    
    
    
    
    
    

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 65
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Системная ошибка возникла в секции контроля пути          
Не завершено предварительное          
1
считывание задания         
Признак банка ответов уже
2
установлен    
Невозможно ПЕРЕМЕЩЕНИЕ      
3
внутреннего пути

Ошибка в числе данных
4
местоположения        
Уничтожен усредняющий буфер в
5
арифметической секции.   
Не существует никакого       
6
предыдущего банка 
7 ВКЛЮЧЕН признак банка ответов.

8
Ошибка произошла при подготовке    
текущего положения.
      
Невозможность надлежащего       
9 получения сообщений в текущей
задаче.
  
СИСТЕМНАЯ Ошибка обозначения SPLINE кривой Сбросьте аварийный сигнал, а затем
4208 ОШИБКА 10        
пути попробуйте вновь.
(ARITH) При повторении ошибки свяжитесь    
   
Невозможно было правильно
завершить преобразование данных  
со своим представителем Yaskawa.
11
предварительного считывания      
предыдущего банка.
     
Возникла ошибка обозначения
робота во время операции
     
12
JOG, использующей внешнюю      
контрольную точку.
Ошибка обозначения кубических    
13      
координат помех.
Ошибка данных положения     
14 управления пути банка данных    
предварительного считывания
    
Ошибка данных положения
управления скрещивания банка     
15
данных предварительного     
считывания
    
Ошибка команды движения станция/     
16
базовая ось
    
Ошибка числа координат
18
пользователя     

Страница 66 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
 Системная
            
ошибка возникла в секции контроля пути.
       при
  обработки
Ошибка
  повторной
 
19     
подготовке   контроля
данных 
сегмента
Задача предварительного
    считывания не завершена на
20
    
задающем 
устройстве  
парной
 синхронной системы
Произошло деление на нуль при
    21   
операции обозревателя
Ошибка обработки при
   22 оптимизированном контроле
ускорения/торможения
        
Арифметическая ошибка
     23 динамической модели
Ошибка контроля предела скорости
24
    (превышение момента силы тяжести)
Квадратный корень отрицательного
 
25       
числа
       Не установлен системный номер
26 на задающем устройстве парной
 синхронной  системы.
       
Ошибка обозначения группы      
         
27 управления пистолета серво 
блока аварийный
Сбросьте   а 
сигнал, затем
масштабирования попробуйте вновь.
  При повторении ошибки свяжитесь
Ошибка обозначения условия
  
28   
управления 
пистолета блока
серво сосвоим представителем Yaskawa.
   масштабирования
      
Внутренняя ошибка управления
  
29       
FORMCUT
   Ошибка
СИСТЕМНАЯ   помех
проверки рычага
  
4208 ОШИБКА 30
(ошибка ссылки на данные радиуса)
  
(ARITH) 
Ошибка проверки помех
    рычага
 
(ошибка         
в вычислении
31
    
с использованием прямой
кинематической задачи)
   
Ошибка проверки помех рычага
  
32  
(ошибка установки признака
     L-оси)
расширения
Ошибка проверки помех рычага
  
33  
(ошибка сброса контрольной точки)
     редактировать
Невозможно
  
34   буфер (нулевое
усредняющий
деление)
    
Не обозначена группа-шаблон при
  
35   координат пользователя
подготовке
эталонного инструмента
Ошибка функции калибровка
37
(ошибка обозначения команды)
Координатное перемещение нельзя
Попытка выполнения координатного
выполнить при помощи Следующей
38 перемещения с использованием
функции. Измените настройку так,
Следующей функции.
чтобы двигался только робот.
По скорости изгиба Следующей
Установите положительное значение
39 функции установлено нулевое или
скорости изгиба.
отрицательное значение.
По циклу изгиба Следующей
Установите положительное значение
40 функции установлено нулевое или
цикла изгиба.
отрицательное значение.
Ошибка функции JOG, привязанной Сбросьте аварийный сигнал, а затем
41
к импульсу. попробуйте вновь.
При повторении ошибки свяжитесь
42 Ошибка специальной операции JOG со своим представителем Yaskawa.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 67
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Системная ошибка произошла в секции          
автономной подготовке данных положения.          
100
Ошибка настройки данных в банке         
автономных данных
Ошибка настройки данных в банке    
101
автономных ответов
     
Ошибка контроля заполнения
102
OFF_USER_POS

Ошибка контроля достоверности        
103
OFF_USER_POS
Ошибка получения сообщения   
104
автономной задачи       
105
Ошибка контроля автономного 
заполнения
АВТОНОМНАЯ
СИСТЕМНАЯ Ошибка обозначения автономных
4209 106
кубических координат помех.  
Сбросьте аварийный 
сигнал, 
а затем
ОШИБКА попробуйте вновь.
(ARITH) Ошибка контроля заполнения
   
При повторении ошибки свяжитесь
  
107
OFF_USER_ROT_POS   Yaskawa.
со своим представителем    
Ошибка контроля достоверности
108
OFF_USER_ROT_POS   
       
Ошибка контроля заполнения
109        
OFF_CV_CALIB_POS
Ошибка контроля достоверности  
110
OFF_CV_CALIB_POS      
Неправильное обучение по функции      
111 поворотной платформы слежения за
автономным конвейером
     
     
По функции поворотной платформы
слежения за автономным
112
конвейером не был назначен    
никакой робот      
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 68 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка произошла в обработке контроля
 локальной
         
переменной.
      
Локальная     не
переменная
-1
использовалась.
  
-2
 Не возможно было получить область
памяти для местной переменной.
       
 Во время создания области
локальной переменной
    
-3   
не существует никакого
неиспользованного значения.
   -4 Произошла ошибка при
привилегированном управлении.
        
 Для указанной локальной
-5 переменной операционное значение
является недостоверным.
СИСТЕМНАЯ
    Для указанной локальной Сбросьте аварийный сигнал, а затем
ОШИБКА
4210
 
(Локальная -6    
переменной  
операционное 
значение попробуйте вновь. Отключите и
является неправильным. вновь включите питание.
      
переменная)
При повторении ошибки свяжитесь
Ошибка произошла при
со своим представителем Yaskawa.
 
-7 
освобождении области памяти для
локальных переменных.
              
Ошибка произошла при регистрации
               
-8 области памяти для локальных
  переменных
   Не    
инициализирован   
процесс
-9
   управления локальными
      
переменными.
         
Область локальных переменных
   использовалась
    
совместно с  
-10
динамически распределяемой
   
областью памяти.
    Произошла
 
ошибка при
        
 -11
  
привилегированном управлении.
   
ОТКЛЮЧЕНИЕ
От сервопривода не подавалось Отключите подачу от сервопривода,
СЕРВОПРИ-
    
питание на рабочую ось группы а затем включите подачу от
4220 ВОДА ПРИ ---
   
ВЫПОЛНЕНИИ  заданием (группа
управления сервопривода на рабочую ось
управления по внутреннему коду). группы.
    
ЗАДАНИЯ
   
ОТКЛЮЧЕНИЕ 
От сервопривода не подавалось Отключите подачу от сервопривода,
СЕРВОПРИ-
    
питание на рабочую ось группы а затем включите подачу от
4221 ВОДА ПРИ ---
    управления
 заданием (группа сервопривода на рабочую ось
ВЫПОЛНЕНИИ
управления по внутреннему коду). группы.
ЗАДАНИЯ
    
Совместная проверка, проводимая
дуэльным сигналом, показала, что
сигнал I/O (ввода/вывода) переклю-
ВНУТРЕННЯЯ
чателя разрешения (DSW и EXDSW)
ОШИБКА Проверьте сигнал I/O переключателя
4222 0000_00** не имеет согласующегося сигнала,
СРАВНЕНИЯ разрешения (DSW и EXDSW).
что явилось результатом совместной
(DSW)
проверки дуэльного сигнала.
0000_0001: DSW
0000_0010: EXDSW
В блоке ввода/вывода возникла
1
НЕСОГЛАСО- ошибка сигнала контура защиты.
Проверить проводку кабелей
ВАННОСТЬ В блоке ввода/вывода возникла сигнала контура защиты,
4223 СИГНАЛА КОН- 2 ошибка сигнала контура защиты. подсоединенных к контактору ввода/
ТУРА ЗАЩИТЫ
вывода.
(СЕРВО) В блоке ввода/вывода возникла
3
ошибка сигнала контура защиты.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 69
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Номер
тревожного Сообщение Под код Причина
сигнала
Произошла ошибка в файле воспроизведения
памяти.
-1
Ошибка произошла в процессе
управления.
Информация об адресе размещения
-2 была уничтожена из-за системы
файла воспроизведения памяти.
Информация постоянного управле-
-3 ния была уничтожена из-за системы
файла воспроизведения памяти.
Неверный номер файла воспроизве-
-4
дения памяти.
Была сделана попытка вновь заре-
-5 гистрировать используемый файл
воспроизведения памяти.
Произошла ошибка при проверке
ОШИБКА ФАЙ- -6 письменных выборочных данных,
ЛА ВОСПРО- когда данные писались на SMOS.
4224 ИЗВЕ-
Была сделана попытка доступа
ДЕНИЯ ПАМЯ-
-7 неиспользуемых данных файла
ТИ
воспроизведения памяти.
Файл воспроизведения памяти был
-8
уничтожен.
Наполнение области памяти для
-9
выборочных данных.
-10 Выборочные данные уничтожены.
Данные в процессе управления
-11
неверны.
Выборочные данные сканируются
-12 только в верхнем и концевом поло-
жении.
-13
Не инициализирована система фай-
ла воспроизведения памяти.
Величина коррекции находится вне
-14 диапазона при сканировании выбо-
рочных данных.
Противоречивость цепочки между
файлом команды выполнения зада-
ния и файлом положения благодаря
следующим факторам:
1) перекрытие с цепочкой с такими
же данным положения
2) незарегистрированные данные
НЕВЕРНЫЕ положения прикрепляются к файлу
4228 –
ДАННЫЕ команды выполнения задания
3) зарегистрированные данные поло-
жения не прикрепляются.
Подробную информацию см. в “NX
100 ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ КОМАН-
ДЫ ПО ФУНКЦИИ УПРОЩЕННО-
ГО ВОССТАНОВЛЕНИЯ ДАННЫХ
ЗАДАНИЯ.
Страница 70 Модификация: 07-07-19      
Тревожный сигнал
  
Способ устранения неисправности
      
         
         
        
   
     

       
  
      

   
      
      
Необходимо исследование. Свя-
житесь со своим представителем
 
компании Yaskawa. 
       
       
 
     
     
     
     
   
     
    
   
    
    

фактора
Для проверки   
противоре-
чивости сбросьте аварийный сигнал,
    
а затем выберете WORKING LOG

в режиме
DATA в SETUP   
обслужи-
вания.     
Выберете RESTORE в ниспада-
ющем меню 
UTILITY   
для восста-
новления системы. При успешном
восстановлении надпись на экране
“OCCURRED ON” меняется на
надпись “RESTORED ON”. Затем
включите управляющее питание.
По фактору 1) проверьте положение
соответствующего файла, затем
скорректируйте положение.
По фактору 2) вновь зарегистри-
руйте положение соответствующего
файла.
В случае невосстановления см. “NX
100 ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ КОМАН-
ДЫ ПО ФУНКЦИИ УПРОЩЕННОГО
ВОССТАНОВЛЕНИЯ ДАННЫХ
ЗАДАНИЯ (HWO483260)” и восста-
новите файловую систем
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
ОШИБКА
4300 СЕРВО ---       параметра
Входное значение  Введите значение в допустимый
выходит из допустимого диапазона. диапазон.
           
ПАРАМЕТРА
Ошибка произошла в контакторе
из-за неисправности контакторном
   
блоке или печатной платы.
    
Контактор  
контакторного 
блока
 не включается при включении
сервопривода.
        Сигнал от контактора отключился Сбросьте аварийный сигнал, а затем
ОШИБКА вновь включите сервопривод.
4301 --- при включенном сервоприводе.
КОНТАКТОРА Проверьте подачу питания 24 В на
Сигнал от контактора остается
   включенным, когда сервопривод
правильность I/O (ввода/вывода).
      
отключается  
при аварийном
 останове.
Контактор включился, а
сервопривод был отключен при
    аварийном останове.
     тормозной
Не включился сигнал
 
       реле при включении сервопривода.
Тормозной сигнал реле отключился
при включенном сервоприводе. Сбросьте аварийный сигнал, а затем
 Тормозной
ОШИБКА  сигнал реле остался вновь включите сервопривод.
4302    
ТОРМОЗНОГО ---    
включенным,  При
когда сервопривод   
повторении  
ошибки замените
КОНТУРА
             печатную
отключился при аварийном контакторный блок и/или  
останове. плату управления сервопривода.
  Тормозной сигнал реле включился,
   когда    был
сервопривод    
отключен
из-за аварийного останова.
         
После включения сервопривода не
   было
      
получено от преобразователя
   сигнала
   
о завершении   
зарядки.
При включении сервопривода сигнал
  
готовности
SERVO READY был Сбросьте аварийный сигнал, а затем
    отключен.
    вновь
 включите сервопривод.
    
ОШИБКА Сигнал SERVO READY остается Проконтролируйте напряжение

СИГНАЛА    
включенным при отключении первичного источника
4303 ГОТОВНОСТИ ---
   сервопривода
 по аварийному электропитания.
ПРЕОБРАЗО- останову. При повторении ошибки
   
ВАТЕЛЯ 
Слишком низкое напряжение замените печатную плату
     источника
первичного управления сервопривода и/или
электропитания. преобразователь.
    
Упало напряжение.
     управления
Неисправность
     и/или
сервопривода
преобразователя.
    
После включения сервопривода не
    
было получено от преобразователя
сигнала о подаче питания
от первичного источника
электропитания. Проконтролировать проводку
Сигнал READY 1 (готовность первичного источника
1) остается включенным, при электропитания SERVOPACK.
ОШИБКА
отключении сервопривода при Убедитесь, что напряжение
ВХОДНОЙ
аварийном останове. источника питания равно 170 В и
4304 МОЩНОСТИ ---
Сигнал READY 1 (готовность 1) более.
ПРЕОБРАЗО-
включается, когда сервопривод При повторении ошибки
ВАТЕЛЯ
отключен при аварийном останове. замените печатную плату
Неверная проводка или падение управления сервопривода и/или
напряжения первичного источника преобразователь.
электропитания.
Неисправность управления
сервопривода и/или
преобразователя.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 71
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Номер
тревожного Сообщение Под код Причина
сигнала
После включения сервопривода не
было получено от преобразователя
сигнала (сигнал READY 2) о завер-
шении зарядки.
Сигнал READY 2 (готовность 2)
отключился при включении серво-
привода.
Сигнал READY 2 (готовность 2)
ОШИБКА остается включенным, когда сер-
ЗАРЯДКИ КОН- вопривод отключен при аварийном
4305 ---
ТУРА ПРЕОБ- останове.
РАЗОВАТЕЛЯ Сигнал READY 2 (готовность 2)
отключился, когда сервопривод был
отключен при аварийном останове.
Неверная проводка и/или падение
напряжения первичного источника
электропитания.
Неисправность печатной платы
управления сервопривода, преобра-
зователя и/или усилителя.
После включения сервопривода не
было получено от усилителя сигнала
“POWER ON” (питание включено).
Сигнал READY усилителя отключил-
ся при включенном сервоприводе.
ОШИБКА Сигнал READY усилителя остается
СИГНАЛА включенным, когда сервопривод от-
4306 ---
ГОТОВНОСТИ ключился при аварийном останове.
УСИЛИТЕЛЯ Сигнал READY усилителя включил-
ся, когда сервер был отключен при
аварийном останове.
Неисправность печатной платы
управления сервопривода, преобра-
зователя и/или усилителя.
Скорость движения кодирующего
устройства до отключения динами-
ОШИБКА ческого торможения в последова-
СКОРОСТИ тельности включения сервопривода
4307 ВКЛЮЧЕНИЯ --- превысила пороговое значение для
СЕРВОПРИ- определенного периода.
ВОДА Питание сервопривода включилось
при движении робота (двигатель и
кодирующее устройство).
Напряжение питания постоянного
тока, подаваемого на усилитель
SERVOPACK, упало ниже 143 В по
ПАДЕНИЕ следующим причинам:
НАПРЯЖЕНИЯ - низкое напряжение первичного
4308 ---
(ПРЕОБРАЗО- источника электропитания
ВАТЕЛЬ) - неполнофазный режим
- неисправность преобразователя
- неисправность печатной платы
управления сервопривода
ВНУТРЕННИЕ
ДАННЫЕ О НЕ-
Произошла ошибка внутреннего
ИСПРАВНОСТИ
4309 --- параметра последовательного
КОДИРУЮЩЕ-
кодирующего устройства.
ГО УСТРОЙС-
ТВА
Температура кодирующего
ПЕРЕГРЕВ КО-
устройства превысила 100 °С.
4310 ДИРУЮЩЕГО ---
Неисправность термистора
УСТРОЙСТВА
кодирующего устройства
Страница 72 Модификация: 07-07-19      
Тревожный сигнал
  
Способ устранения неисправности
      
         
         
        
   
Проконтролировать проводку пер-

вичного источника  
электропитания   
SERVOPACK. 
Убедитесь, что напряжение источни-
ка питания равно170В
 иболее.
   
При повторении ошибки замените
печатную плату управления серво-
  
привода и/или преобразователь.
      

   
      
      
Проконтролировать проводку
 пер-
 
вичного источника электропитания
SERVOPACK.
       
   
Убедитесь, что напряжение источни-    
ка питания 
равно 170 В
и более.
При повторении ошибки замените
 
 управления   
печатную плату серво-
привода, преобразователь и/или
     
усилитель.
     
     
   
  
Питание управляющей мощности 
не  
должно включаться при движении
робота.     
Прекратить  
ПЕРЕМЕЩЕНИЕ робота 
и затем включить питание управля-

ющей мощности.
   
    
    
 
Проконтролировать проводку
пер-  
вичного источника электропитания
    
усилителя SERVOPACK.
Убедитесь,   источни-
что напряжение   
ка питания 
равно
170 В и более.
  
При повторении ошибки замените
печатную плату управления серво-
привода и/или преобразователь.
Сбросьте аварийный сигнал, а
затем снова выполните установку в
исходное положение. Отключите и
вновь включите электропитание.
При повторении ошибки замените
двигатель соответствующей оси.
Проверьте условие нагрузки и
окружающую рабочую температуру.
Убедитесь, что напряжение
первичного источника питания равно
200 В + 10%.
При повторении ошибки замените
печатную плату управления
сервоприводом или двигатель.
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Незавершение сброса Сбросьте аварийный сигнал, а
         
(инициализации) 
кодирующего затем снова выполните установку
ОШИБКА АВ-

ТОНОМНОГО  устройства.
        в исходное положение. Убедитесь,
Данные положения кодирующего что напряжение аккумулятора
4311 ПИТАНИЯ КО- ---
устройства были утеряны из-за автономной подпитки кодирующего
ДИРУЮЩЕГО
 
УСТРОЙСТВА   падения напряжения аккумулятора устройства равно 2,8 В или выше.
автономной подпитки кодирующего При повторении ошибки замените
    
устройства.
  
кодирующее устройство (двигатель).
 Слишком низкое напряжение
ОШИБКА  АК-
      аккумулятора автономной подпитки Убедитесь, что напряжение
КУМУЛЯТОРА кодирующего устройства. аккумулятора автономной подпитки
4312 КОДИРУЮЩЕ- --- Напряжение аккумулятора кодирующего устройства равно 2,8

ГО  
УСТРОЙС- автономной подпитки кодирующего В или выше. В противном случае,
ТВА      устройства ниже 2,8
  В. 
Данные замените аккумулятор.
положения могут быть утеряны. .

Проверьте условие нагрузки и
окружающую рабочую температуру.
ПЕРЕГРЕВ
    Температура кодирующего Убедитесь, что напряжение
ПОСЛЕДОВА-
устройства превысила 100 °С. первичного источника питания равно
4313    
ТЕЛЬНОГО КО- ---   термистора
Неисправность   
200 В + 10%.
ДИРУЮЩЕГО
 
УСТРОЙСТВА
     кодирующего устройства При повторении ошибки замените
печатную плату управления
   сервоприводом или двигатель.
     Слишком
 низкое напряжение
       
ОШИБКА АК-
аккумулятора автономной подпитки Убедитесь, что напряжение
    
КУМУЛЯТОРА  
кодирующего    
устройства.  
аккумулятора  
автономной 
подпитки
ПОСЛЕДОВА-
4314 
ТЕЛЬНОГО КО- 
--- Напряжение аккумулятора кодирующего устройства равно 2,8
автономной подпитки кодирующего В или выше. В противном случае,
   устройства
ДИРУЮЩЕГО   ниже 
2,8  замените
В. Данные  аккумулятор.
УСТРОЙСТВА
   положения  могут  
быть  
утеряны. . 
        Сбросьте  аварийный сигнал, а
затем уберите объект или подвиньте
   Столкновение      
было обнаружено из- заднюю часть робота в безопасное
ОБНАРУЖЕНО за интерференции между роботом положение.
4315 
СТОЛКНОВЕ- ---  
и внешним
устройством. Внешнее Если невозможно снять аварийный
    усилие
НИЕ   
воздействующее  сигнал,
на робота,    
аннулируйте файл  
установки
превысило пороговое значение.
     уровня обнаружения столкновения
или поднимите уровень
    обнаружение выше.
    установленное в файле
Давление,
Сбросьте значение давления в
давления пистолета или файле дав-
 
ПРЕДЕЛ ПО    файле давления пистолета или
ления обнаружения непродуктивного
4316 ДАННЫМ
 ДАВ- 
---   файле давления обнаружения
участка, превысило максимальное
ЛЕНИЯ непродуктивного участка ниже
    давление,
установленное в файле максимального значения давления.
режима пистолета.
    
ОШИБКА ПРЕД- Двигатель не работает во время
4317 ---
     Отладить проем пистолета.
НАГРУЗКИ процесса предварительной нагрузки
    
ПРЕКРАЩЕ-
НИЕ НОР-
Отключите и вновь включите
МАЛЬНОГО Значение обратной связи по
электропитание.
ОГРАНИЧЕНИЯ скорости последовательного
4318 --- При повторении ошибки свяжитесь
ПОСЛЕДОВА- кодирующего устройства превышает
с вашим представителем компании
ТЕЛЬНОГО КО- допустимое значение.
Yaskawa.
ДИРУЮЩЕГО
УСТРОЙСТВА
Крутящий момент двигателя
постоянно превышал номинальный
крутящий момент в течение
определенного времени по
Проверьте двигатель, плату,
ПЕРЕГРУЗКА следующим причинам:
ПЕРЕМЕЩЕНИЕ робота (влияние
4320 (ПРОДОЛЖЕ- --- - отключение кабеля двигателя
внешнего усилия) и заданную
НИЕ) - неправильный тип двигателя
ориентацию.
- неисправность двигателя
- неисправная плата
- внешнее усилие, воздействующее
на робота и т.д.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 73
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
На двигатель действовал          
крутящий момент, в несколько          
раз превышающий номинальное
значение по следующим причинам:
        
Проверьте двигатель, плату,
ПЕРЕГРУЗКА Отключение кабеля двигателя ПЕРЕМЕЩЕНИЕ робота (влияние
4321 ---
(МГНОВЕННАЯ) - неправильный тип двигателя внешнего усилия)
  и заданную
 
- неисправность двигателя ориентацию.
- неисправная плата      
- внешнее усилие, воздействующее 
на робота и т.д.
       
Проверьте проводку и соединения
ПЕРЕГРУЗКА На протяжении определенного линии питания двигателя, платы,
УСИЛИТЕЛЯ периода на усилитель непрерывно отключение тип
кабеля, 
двигателя,
4322 ---
(ПРОДОЛЖЕ- поступал ток, в несколько раз помехи робота, SERVOPACK и 
     
НИЕ) превышающий номинальный. плату и т.д. При необходимости,

произведите замену.
На протяжении определенного Проверьте проводку и соединения
ПЕРЕГРУЗКА
УСИЛИТЕЛЯ
периода непрерывно воздействовал линии питания  
двигателя, 
тип двига-
4323 --- крутящий момент, в несколько теля, помехи робота, SERVOPACK и
(ПРОДОЛЖЕ-       
раз превышающий номинальный печатные платы. При необходимос-
НИЕ)
крутящий момент двигателя.       
ти, произведите замену.
Суммарное значение нагрузке
ПЕРЕГРУЗКА
всех двигателей, подключенных
Попробуйте 
изменить  
условия
4324 ПРЕОБРАЗО- ---
к преобразователю, превысил   
работы робота,     
например:
ВАТЕЛЯ уменьшить заданную скорость и т.д..
номинал преобразователя.        
Скорость превысила предельное  
значение по следующим причинам:
- отключение кабеля двигателя
     
Проверьте двигатель, плату,
ОШИБКА СКО- - неправильный тип двигателя  
ПЕРЕМЕЩЕНИЕ    
робота (влияние
4326 ---
РОСТИ - неисправность двигателя внешнего усилия) и заданную
     
- неисправная плата ориентацию.
- внешнее усилие, воздействующее      
на робота и т.д.
   
При разгоне двигателя показания
ОШИБКА направления крутящего   
Проверьте проводку и соединение  
4327 ВРАЩЕНИЯ --- момента, а также скорости, были  
для кодирующего устройства
и  
ДВИГАТЕЛЯ противоположные тем, которыми линии питания двигателя.
они должны быть.    
    
Проверить помехи робота и линию
Произошло отклонение оси от     
питания двигателя.
ОШИБКА КОН-
установленного положения и При повторении
 ошибки,
замените
  
4328 ТРОЛЯ СЕРВО- ---
траектории движения с выходом из печатную плату управления
ПРИВОДА     
допустимого диапазона. сервоприводом и/или усилитель или
    
двигатель соответствующей оси.
Проверьте на
 
наличие   
внешнего
Число импульсов, сформированных шума.
    
в результате одного вращения Обеспечьте защиту от шума,
двигателя, не согласуется например, установив ферритовый
ОШИБКА ПО- с указанным значением по сердечник, при необходимости.
4329 ---
ЛОЖЕНИЯ следующим причинам: При повторении ошибки замените
- шум от внешних устройств печатную плату управления
- неисправность платы сервопривода, печатную плату
- отказ двигателя управления сервопривода внешней
оси и/или двигатель.
ОТКЛЮЧЕ-
НИЕ КАБЕЛЯ
Отключился сигнал уровня контроля Проверьте соединительные кабели
4330 КОМАНДЫ ---
скорости считывания. модуля контроля скорости.
КОНТРОЛЯ
СКОРОСТИ
ОШИБКА Отключите и вновь включите
УРОВНЯ Недопустимый уровень контроля электропитание. При повторении
4331 ---
КОНТРОЛЯ скорости ошибки замените печатную плату
СКОРОСТИ АХА01.

Страница 74 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Проверьте на наличие внешнего
   Число    сформированных
 импульсов,  шума. Обеспечьте защиту от шума,
ОШИБКА в результате одного вращения

ПОЛОЖЕНИЯ         
двигателя, не согласуется
например, установив ферритовый
сердечник, при необходимости.
(ПОСЛЕДОВА- с указанным значением по
4332 --- При повторении ошибки замените
ТЕЛЬНОЕ КО- следующим причинам:
    печатную плату управления
ДИРОВОЧНОЕ - шум от внешних устройств
сервопривода, печатную плату
 
УСТРОЙСТВО    
- неисправность платы  
управления внешнего сервопривода
 - отказ двигателя
и/или двигатель.
        Проконтролируйте напряжение пер-
Напряжение постоянного тока, вичного источника электропитания.
подаваемое на усилитель, Уменьшите заданную скорость и
  
ИЗБЫТОЧНОЕ превысило 420 В по следующим проконтролируйте, произойдет ли
    
НАПРЯЖЕНИЕ    
причинам: ошибка. Если ошибка не произойдет
4334 ---

(ПРЕОБРАЗО- - перегрузка при снижении скорости, пересмотри-
ВАТЕЛЬ) - отказ преобразователя те условия нагрузки.
- неисправность печатной платы При повторении ошибки замените
    управления сервоприводом печатную плату управления серво-
привода и/или преобразователь.
        
       Замыкание линии электропитания
двигателя на землю произошло по Проверьте соединение устройства.
следующим причинам: Сняв разъем двигателя, проверьте
 - отказ 
двигателя электропроводимость.
     
ЗАМЫКАНИЕ  
- замыкание  Если
на землю линии   
проводимость  
имеется,
4335 ---
НА ЗЕМЛЮ питания двигателя или ведущих замените ведущий кабель;
               при
кабелей отсутствии проводимости замените
  - неисправность печатной платы печатную плату управления
   управления
     сервопривода.
сервопривода 
- неисправность SERVOPACK
         
Первичный источник электропитания
   SERVOPACK
      
имеет неполнофазный
   режим
   
по следующим   
причинам:
Исправить соединение первичного
- неправильное соединение
источника электропитания SERVO-
  
НЕПОЛНОФАЗ- первичного
источника
PACK. Убедитесь, что напряжение
НЫЙ РЕЖИМ
    электропитания
    источника
  выше
170

4336 --- питания В. 
(ПРЕОБРАЗО- - пониженное напряжение
    
ВА-ТЕЛЬ) первичного источника
При повторении ошибки замените
печатную плату управления
  электропитания
 сервопривода.
- неисправность печатной платы
     сервоприводом
управления
     преобразователь
- неисправный
     Проверьте соединение устройства.
     Сняв разъем двигателя, проверьте
электропроводимость.
     линии электропитания
Замыкание Если проводимость имеется,
    на землю произошло по
двигателя замените ведущий кабель; при
следующим причинам: отсутствии проводимости замените
    
- отказ двигателя печатную плату управления
ПЕРЕГРУЗКА
- замыкание на землю линии сервопривода.
4337 ПО ТОКУ (УСИ- ---
питания двигателя или ведущих Если никакие неисправности
ЛИТЕЛЬ)
кабелей не обнаружены, отключите
- неисправность печатной платы электропитание, чтобы
управления сервопривода охладить двигатель. Если такое
- неисправность усилителя непринудительное охлаждение
решит проблему, пересмотрите и
подкорректируйте режим нагрузки и
окружающую рабочую температуру.
Слишком высокая регенеративная Проверьте условие нагрузки и
энергия торможения двигателя. заданную скорость.
ОШИБКА - слишком высокое напряжение Убедитесь, что напряжение
РЕГЕНЕРАЦИИ первичного источника электропитания равно 220 В + 10%.
4338 ---
(ПРЕОБРАЗО- электропитания (выше 242 В) При повторении ошибки
ВАТЕЛЬ) - отказ преобразователя замените печатную плату
- неисправность печатной платы управления сервоприводом или
управления сервопривода преобразователь.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 75
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
ВХОДНАЯ
МОЩНОСТЬ  электро-
Убедитесь, что напряжение      
Напряжение первичного источника питания равно 220 В + 10%.
4339
ИЗБЫТОЧНОЕ
--- питания SERVOPACK превысило  
При повторении ошибки     
замените 
НАПРЯЖЕНИЕ
(ПРЕОБРАЗОВА-
242 В. печатную плату управления серво-
        
приводом или преобразователь.
ТЕЛЬ)
ОШИБКА ТЕМП
Перегрев SERVOPACK (преобразо-
4340 ЕРАТУРЫ(ПРЕО ---
ватель).
 
Проверьте задание.  
БРАЗОВАТЕЛЬ)
ОШИБКА      
СЛЕЖЕНИЯ ЗА Отклонение осей Х, Y и Z превысило  
ЛИНЕЙНЫМ допустимое предельное значение,
4344
СМЕЩЕНИЕМ
---
когда происходило линейное пере- 
Проверьте задание.      
СЕРВОПРИВО- мещение сервопривода.
ДА
ОШИБКА СО-
Невозможность выполнения сопря-
  
ПРЯЖЕННОГО
4345 СМЕЩЕНИЯ ---
женного смещения сервопривода 
Проверьте задание.      
во время выполнения линейного 
СЕРВОПРИВО-
смещения сервопривода.
ДА
ОШИБКА
ДИАПАЗОНА    
ОГРАНИЧЕНИЯ Предельный момент файла режима Вновь произведите настройку пре-
4346
МОМЕНТА ПРИ
---
сопряженного смещения сервопри- 
дельного момента 
файла  
режима   
СОПРЯЖЕН- вода находится вне установленного сопряженного смещения
  сервопри-
   
НОМ СМЕЩЕ- диапазона. вода.
НИИ СЕРВО-
ПРИВОДА   
ОШИБКА
ДИАПАЗОНА
       
ОГРАНИЧЕНИЯ Предельный момент файла режима  
Вновь произведите настройкупре-
    
МОМЕНТА ПРИ линейного смещения сервоприво-
4347
ЛИНЕЙНОМ
---
да находится вне установленного 
дельного момента 
файла режима
линейного смещения сервопривода.
СМЕЩЕНИИ диапазона.      
СЕРВОПРИВО-
ДА      
НЕСОГЛАСО-
ВАНИЕ ТИПА Когда выполнялось линейное сме-      
КООРДИНАТ щение сервопривода, был отправ-      
4348 ЛИНЕЙНОГО --- лен другой запрос на выполнение Проверьте задание.
СМЕЩЕНИЯ линейного смещения сервопривода
СЕРВОПРИВО- с указанием других координат.    
ДА      
ОШИБКА
ОБОЗНАЧЕ-     
НИЯ ФУНКЦИИ  
Сбросьте аварийный сигнал
и поп- 
УПРАВЛЕНИЯ Произошла логическая ошибка при
робуйте снова.
 Отключите
 и
вновь  
ОРИЕНТАЦИИ обозначении функции управления
4349 --- включите питание.
ИНСТРУМЕНТА ориентацией инструмента линейного
ЛИНЕЙНОГО смещения сервопривода. 
При повторении 
ошибки 
свяжитесь  
со своим представителем Yaskawa.
СМЕЩЕНИЯ     
СЕРВОПРИВО-
ДА     
ОШИБКА     
ВЫПОЛНЕНИЯ Когда выполнялось смещение
ЛИНЕЙНОГО сервопривода, невозможно было     
4350 --- Проверьте задание.
СМЕЩЕНИЯ выполнить линейное смещение
СЕРВОПРИВО- сервопривода.     
ДА
Могло произойти ослабление при-
ВЫЯВЛЕНИЕ
водного ремня вследствие сниже- Проверьте ремень и при необходи-
4351 ОСЛАБЛЕНИЯ ---
ния момента ниже номинального мости, замените его.
РЕМНЯ
значения.
Отклонение импульса ошибки
ПРЕВЫШЕНИЕ
положения от оси двойного привода
ОТКЛОНЕНИЯ
4352 --- превысило допустимое предельное Проверьте нагрузку.
ДВОЙНОГО
значение при выполнении функции
ПРИВОДА
двойного привода.
Невозможно бесконечное ПЕРЕМЕ-
ДЕФЕКТ
ЩЕНИЕ
ЗАДАННОЙ
Значение импульса обратной связи
4353 ОБУЧЕНИЕМ --- Сбросьте аварийный сигнал.
превысило максимальное значение
ТОЧКИ (БЕСКО-
(максимальное количество импуль-
НЕЧНАЯ)
сов ±536870912)
В команде SHCKSET используется Не используйте в команде SHCKSET
ОШИБКА НОМЕ-
файл обнаружения столкновения файл обнаружения столкновения
4354 РА ФАЙЛА (УРО- ---
для исключительного применения на для исключительного применения на
ВЕНЬ УДАРА)
SVSPOT. SVSPOT.

Страница 76 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
ОБНАРУЖЕ-
   
НИЕ ВНЕШНЕ- На   
выполнения
оси 
смещения
4355  
ГО УСИЛИЯ
---    
сервопривода  
было  
обнаружено
Проверьте задание.
(СМЕШЕНИЕ внешнее усилие, превышающее
СЕРВОПРИВО- предельное значение.
  
ДА) 

ОШИБКА    функции
Поиск    
выравнивания

ПАРАМЕТРА  моторного пистолета невозможен,
При повторении ошибки свяжитесь
4356 КОНТРОЛЯ --- так как не указан никакой
РУКИ (ОБОЗ-
     со своим представителем Yaskawa.
обозреватель (включая выявление
РЕВАТЕЛЬ) столкновения).
  
НЕВОЗМОЖЕН Ориентация робота при выполнении
ПОИСК (ВЫ- поиска функции выравнивания
4357   
РАВНИВАНИЕ
---       Проверьте задание.
моторного пистолета является
 
ОБУЧЕНИЯ)   ориентацией на единственную точку.
ДУБЛИРОВА- Команда повышения давления была Не выполняйте команду повышения
4358 НИЕ 
 ОШИБКИ 
---  выполнена ручным повышением давления ручным повышением
ДАВЛЕНИЯ давления во время прессовки. давления во время прессовки.
        
       Отключите и вновь включите
ОШИБКА питание. При повторении ошибки
В преобразователе возникла
4359 ПРЕОБРАЗО- --- замените печатную плату

ВАТЕЛЯ ошибка.
 управления сервоприводом или
         преобразователь.
    
 
ОШИБКА ВЫ-              
РАВНИВАНИЯ
  Произошла ошибка в соединения
Десятичные Проверьте соединение устройства
4360 ПЛАСТИНЫ с устройством предварительного
данные
        предварительного
 выравнивания.
(СЕРВОПРИ- выравнивания.
         
ВОД)
   В  сравнении
  когда
с позицией,   
электрод пистолета попадает в Ошибка могла произойти
         
ПОВЫШЕННАЯ
сварную мишень при выявлении вследствие удаления рабочего
ДАЛЬНОСТЬ
возникшего ранее износа, позиция конца электрода или неправильной

ОБНАРУЖЕ-
Бит
физи-  
во время прессовки превысила установки рабочего конца
4365 НИЯ (ТОЧКА
        электрода.
 Проверьте
   
ческой оси допустимое ограничение предел, прессовочный
ПОПАДАНИЯ
    установленное в пределе движения, статус.

ЭЛЕКТРОДА
по которому электрод неподвижного Настройте заданное значение файла
ПИСТОЛЕТА)
  (подвижного)
 пистолета попадает в режима пистолета.
    
сварную мишень.
  
Обозначе-  
ОШИБКА ПОП- ние схемы Функция поправки изгиба пистолета Аннулируйте функцию поправки
4366
   
РАВКИ ИЗГИБА бита кон-

была исполнена для модели, которая изгиба. Свяжитесь со своим
 
ПИСТОЛЕТА 
трольной  
не поддерживает эту функцию. представителем компании Yaskawa.
группы
    
Обозначе-  
  
ОШИБКА ние схемы Ориентация робота при прессовке
4367   
ПОЛОЖЕНИЯ бита кон-  
является ориентацией на Проверьте задание.
РОБОТА трольной единственную точку.
группы
Отключите и вновь включите
СИСТЕМНАЯ Было выполнено автономное
Десятичные питание. При повторении ошибки
4371 ОШИБКА (СЕР- управление тормозом в TU, в
данные свяжитесь со своим представителем
ВОПРИВОД) котором нет поддержки управления.
компании Yaskawa.
ОШИБКА
Отключите и вновь включите
СИГНАЛА
питание. При повторении ошибки
4372 ВКЛЮЧЕНИЯ --- Статус ОТКЛЮЧЕНО поступил с TU.
свяжитесь со своим представителем
СЕРВОПРИ-
компании Yaskawa.
ВОДА

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 77
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Не была сформирована команда на          
ПЕРЕМЕЩЕНИЕ.          
Арифметический процесс по         
1 управлению ПЕРЕМЕЩЕНИЕм не
завершен за регулируемый период.
   
Секция арифметической обработки
2      
не готова к операции JOG.
Секция арифметической

3 обработки не готова к операции        
воспроизведение.
НЕ ГОТОВ Обработка данных Сбросьте аварийный сигнал, а затем
4400 попробуйте 
вновь.  и
Отключите
(ARITH) предварительного считывания в
4    
вновь включите питание.   
секции арифметической обработки
не завершена.    свяжитесь
При повторении ошибки 
со своим представителем Yaskawa.
Секция арифметической обработки
не готова к контролю отметчика
5
времени функции слежения за
   
конвейером.       
Обработка данных       
предварительного считывания в
6 секции арифметической обработки   
не завершена при задании целевой        
позиции.
       
В процесс выполнения задания возникла ошибка.
 
В обработке данных
предварительного считывания      
1
команды движения не существует      
неиспользованный A_BANK.
     
В обработке данных      
предварительного считывания
2 команды движения не существует
ОШИБКА    
приоритета неиспользованного
УПРАВЛЕНИЯ Сбросьте аварийный сигнал, а затем
     
банка.
4401 ЗАДАЧИ попробуйте вновь. Отключите и
5 Указатель A_BANK не настроен.  
вновь включите питание.   
ПОСЛЕДОВА-
ТЕЛЬНОСТИ Невозможно выполнить    
При повторении ошибки свяжитесь
6 со своим представителем Yaskawa.
преобразование A_BANK.     
7
Указанный номер A_BANK не     
существует.
    
При получении системного номера     
20
(MSS) произошла ошибка.
    
В системном вызове RMS960
21
произошла ошибка.     
    

Страница 78 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
 В            
процесс выполнения задания возникла ошибка.
    Была    неопределенная
получена

22
   
команда       
прерывания.
Условие начала задания не опреде-
23
лено.
   
Ошибка произошла в команде по
 
24   операции
выполнению   
очередности
 предварительной выборки.
    26    Не определен промежуточный код.
Обработка данных предваритель-
29 ного считывания команды не была
   нормально завершена.
  
30    произошла
Ошибка   при
изменении
 данных задания.
Указан неверный порядковый номер
31
в начале выполнения задания.
    Добавленная область для команды
32
   прерывания
  неверный.
  
   33   
Неверный системный номер (MSS)
для команды прерывания.
  Ошибка
 произошла в начале парной
38
синхронной операции.
              
Ошибка произошла при сбросе спе-
 39  
цификации SYNC.
         
  Ошибка произошла в настройке
41 группы управления заполнения в
         
ДВИЖЕНИИ (MOTION)
   Ошибка    
произошла   
в управлении
45

ОШИБКА   
пути/следа.     
Сбросьте аварийный сигнал, а затем
       ожида-
УПРАВЛЕНИЯ Ошибка произошла во время  
4401 ЗАДАЧИ ПОС- ния завершения главного системно- попробуйте вновь. Отключите и
47
ЛЕДОВАТЕЛЬ-
   (задачи) в спецификации вновь включите питание.
го задания
НОСТИ SYNC. При повторении ошибки свяжитесь
        со 
своим   Yaskawa.
представителем  
Была сделана попытка выполне-
    
ния команды, которую невозможно
48
  выполнить
 при исполнении линейной
последовательности.
    
Произошла исключительная ошибка
80
    выполнения задания.
в процессе
    
Неверная главная команда обра-
100
   ботки
 во время обработки данных

предварительного считывания.
    
Неверная команда промежуточной
  
101  в процессе обработки дан-
обработки
ных
     предварительного считывания.
Не была завершена обработка дан-
102 ных предварительного считывания
при выполнении задания.
Не было завершено преобразование
103
A-BANK.

Неверный системный номер (MSS)

104 при обработке данных предвари-
тельного считывания.
Ошибка произошла в команде по
выполнению операции очереднос-
105 ти предварительной выборки при
обработке данных предварительного
считывания.
Ошибка произошла при переключе-
106 нии IES во время обработки данных
предварительного считывания.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 79
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Номер
тревожного Сообщение Под код Причина
сигнала
НЕОПРЕДЕ-
4402 ЛЕННАЯ КО-
В секции управления пути была
выдана неопределенная команда.
МАНДА (ARITH)
Ошибка произошла при арифметической
обработке для определения координат.
Рука-S и рука-L робота скалярного
типа были выровнены по прямой
1 линии. При такой ориентации
интерполяция, например: линейная и
круговая интерполяция, невозможна.
Когда вертикальный шарнирный
робот был сдвинут специальной
2 линейной интерполяцией, угол R-
оси невозможно было правильно
рассчитать.
Когда вертикальный шарнирный
робот был сдвинут специальной
3 линейной интерполяцией, угол
L-оси невозможно было правильно
рассчитать.
Рука-L и рука-U вертикально-
АРИФМЕ-
шарнирного робота были
выровнены по прямой линии. При
4404 ТИЧЕСКАЯ 4
такой ориентации интерполяция,
ОШИБКА
например: линейная и круговая
интерполяция, невозможна.
Рука-L и рука-U вертикально-
шарнирного робота были
выровнены по прямой линии. При
6
такой ориентации интерполяция,
например: линейная и круговая
интерполяция, невозможна.
ТСР робота находится вне рабочего
7
пространства.
Интерполяция, например: линейная и Измените шаг (команда движения),
8  
круговая интерполяция, невозможна в котором выпал аварийный
при таком роботе.
При таком роботе невозможно
9 выполнить указанное
ПЕРЕМЕЩЕНИЕ.
В секции управления пути
ОШИБКА
произошла ошибка параметра.
4405 ВЫБОРКИ 1
Ошибка выборки параметра
(ПАРАМЕТР)
системы движения.
Страница 80 Модификация: 07-07-19
Тревожный сигнал
  
Способ устранения неисправности
      
сигнал,
Сбросьте аварийный  а
затем    
      
попробуйте вновь. При повторении  
ошибки свяжитесь со своим
        
представителем Yaskawa.
   
 так,
Измените положение 
чтобы    
две руки не былирасположены
    по
прямой линии.

Измените шаг (команда    
движения),
в котором выпал аварийный сигнал,
на MOVJ.   
      

Измените положение в шаге
 
(команда движения),  
в котором
выпал аварийный   
сигнал.   
      
  
       
       
 
Измените положения так, чтобы
две руки не были
 
расположены по   
прямой линии.
     
Измените шаг (команда движения),
 
в котором выпал 
аварийный сигнал,   
на MOVJ.      
   
     
 обучение
Вновь выполните так,
  
чтобы ТСР робота всегда был в
 
пределах рабочего  
пространства.
 
Измените значение   
сдвига так,
чтобы TCP робота всегда находился
    
в рабочем пространстве.
    
сигнал,  
на MOVJ.     
 
Скорректируйте заданную   
точку.   
обучением 
Сбросьте аварийный сигнал, а затем
попробуйте вновь. При повторении
ошибки свяжитесь со своим
представителем Yaskawa.
     
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
 При
            
координатном движении произошла
 внутренняя
 
ошибка  
 управления.
 
1
 
Ошибка       по задающему
обозначения
и подчиненному устройствам.
Ошибка обозначения подчиненного
  
2  устройства
    
Ошибка 
интерполяции  
подчиненного
ОШИБКА 3 устройства
УПРАВЛЕНИЯ Сбросьте аварийный сигнал, а затем
4406      Отсутствует обозначение ведущей
ГРУППОВОЙ 4    попробуйте вновь. При повторении
оси
ОСИ ошибки свяжитесь со своим
Отсутствует обозначение ведомой представителем Yaskawa.
5
   оси
  
6      
Ошибка обозначения ведущей оси
 для движения JOG
Ошибка обозначения ведомой оси
7
для движения JOG
  8  Ошибка управления заполнения.
 
При   
координатном  произошла
движении   
      ошибка
внутренняя  управления.
Ошибка обозначения управления
9
 заполнения  для движения JOG
ОШИБКА
    Ошибка обозначения управления
10           
УПРАВЛЕНИЯ заполнения для положения Bank Сбросьте аварийный сигнал, а затем
4406             
ГРУППОВОЙ Ошибка обозначения группы попробуйте вновь.  
При повторении
 
ОСИ 11 управления заполнения для ошибки свяжитесь со своим
представителем Yaskawa.
   положения  Bank     
Отсутствует обозначение задающего
  
12  ведомого
и  устройства
 
для   
движения
   слежения.       
ДВА   Среди
 ШАГА    
трех заданных   
обучением
ОДИНАКОВОЕ позиций в шаге круговой Снова задать обучением 3 разные
4407 ---
ПОЛОЖЕНИЕ
   интерполяции, две или три позиции
 положения.
(КРУГОВАЯ) находятся на одной и той же точке.
              
ДВА ШАГА Среди трех заданных обучением
    
ОДИНАКОВОЕ позиций в шаге SPLINE Снова задать обучением 3 разные
4408 ---
  интерполяции,
ПОЛОЖЕНИЕ  две или три позиции положения.
(SPLINE) находятся на одной и той же точке.
    
Среди трех заданных обучением
ДВА
 ШАГА
   
позиций для создания координатной
ОДИНАКОВОЕ Снова задать обучением 3 разные
4409  
ПОЛОЖЕНИЕ 
---  
системы пользователя, две или три
положения.
позиции находятся на одной и той
(3
   
ТОЧКИ)
же 
точке.
    Среди
трех заданных обучением
ДВА ШАГА
 
ОДИНАКОВОЕ   
позиций (исходная, конечная
и контрольная позиции) для Снова задать обучением 3 разные
4410    
ПОЛОЖЕНИЕ --- 
создания координатной системы положения.
(СКРЕЩЕВА-
скрещивания, две или три позиции
НИЕ)
находятся на одной и той же точке.
Невозможность правильного
выполнения SPLINE интерполяции. Задать обучением позиции таким
ОШИБКА
Расстояние между заданными образом, чтобы расстояние
4411 ОБУЧЕНИЯ ---
обучением точками в секции между заданными точками было
(SPLINE)
SPLINE интерполяции не является одинаковым.
равноудаленным.
Невозможно выполнить
интерполяционное ПЕРЕМЕЩЕНИЕ
по причине различной формы осей
НЕВОЗМОЖНО Снова выполнить обучение для того,
L и U.
ЛИНЕЙНОЙ чтобы оси L и U стали одинаковыми
4412 --- В случае если форма (свернутое
ПЕРЕМЕЩЕ- в исходной точке и в конечной точке.
направление) осей L и U в исходной
НИЕ (L/U) Используйте команду MOVJ.
точке и в конечной точке различна,
кроме команд MOVJ, робот не
может двигаться.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 81
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Невозможно выполнить          
интерполяционное ПЕРЕМЕЩЕНИЕ          
НЕВОЗМОЖНО по причине различной формы Снова выполнить обучение для того,
ЛИНЕЙНОЙ осей S и L. В случае если форма
        
чтобы оси S и L стали одинаковыми
4413 ---
ПЕРЕМЕЩЕНИЕ (свернутое направление) осей S и L в исходной точке и в конечной точке.
(S/L) в исходной точке и в конечной точке Используйте
 команду
MOVJ.
 
различна, кроме команд MOVJ,
робот не может двигаться.      

Снизьте скорость в шаге (команда
  возник
движения), в котором     
ИЗБЫТОЧНЫЙ Скорость движения робота аварийный сигнал.
4414 СЕГМЕНТ (НИЗ- --- превысила предельное значение Робот может быть поблизости от
КАЯ СКОРОСТЬ) (НИЗКИЙ уровень). 
сингулярной  
точки.
Измените положение
 и
ориентацию
    
робота.

Снизьте скорость в шаге (команда
движения), в котором возник
ИЗБЫТОЧНЫЙ
СЕГМЕНТ
Скорость движения робота аварийный    
сигнал.
4415 --- превысила предельное значение Робот может быть поблизости от
(ВЫСОКАЯ СКО-       
(ВЫСОКИЙ уровень). сингулярной точки.
РОСТЬ)  и 
Измените положение    
ориентацию
робота.
  
Робот превысил свой предел Измените положение робота в шаге
4416
ИМПУЛЬСНЫЙ
--- движения (импульсный предел) в   
(команда движения),     
в котором
ПРЕДЕЛ (МИН.)
отрицательном (-) направлении.  
возник аварийный сигнал.      

ИМПУЛЬСНЫЙ
Робот превысил свой предел робота
Измените положение в шаге
4417 --- движения (импульсный предел) в (команда движения), в котором
ПРЕДЕЛ (МАКС.)
положительном (+) направлении.
 
возник аварийный сигнал.
   
     
Робот ТСР превысил свой предел Измените положение робота в шаге
КУБИЧЕСКИЙ      
4418 --- движения (кубический предел) в (команда движения), в котором
ПРЕДЕЛ (МИН.)
отрицательном (-) направлении. возник аварийный сигнал.
     
Робот ТСР превысил свой предел Измените положение робота в шаге
КУБИЧЕСКИЙ
4419 --- движения (кубический предел) в 
(команда движения), в котором   
ПРЕДЕЛ (МАКС.)
положительном (+) направлении.   
возник аварийный сигнал.   
СПЕЦИАЛЬНЫЙ Робот превысил свой предел  
Измените положение робота в  
шаге
ЗАПРОГРАМ- движения (специальный
4420
МИРОВАННЫЙ
0
запрограммированный предел) в    
(команда движения), в котором
возник аварийный сигнал.
ПРЕДЕЛ (МИН.) отрицательном (-) направлении.     
СПЕЦИАЛЬНЫЙ Робот превысил свой предел     
Измените положение робота в шаге
ЗАПРОГРАМ- движения (специальный     
4421 0 (команда движения), в котором
МИ-РОВАННЫЙ запрограммированный предел) в
возник аварийный сигнал. 
   
ПРЕДЕЛ (МАКС.) положительном (+) направлении.
Робот превысил свой предел  
Измените положение робота
в шаге  
МЕХАНИЧЕСКИЕ
4422
ПОМЕХИ (МИН.)
0 движения с минимальным углом  
(команда движения), 
в котором  
(механические помехи). возник аварийный сигнал.
    
МЕХАНИЧЕС- Робот превысил свой предел Измените положение робота в шаге
4423 КИЕ ПОМЕХИ 0 движения с максимальным углом (команда движения), в котором
(МАКС.) (механические помехи). возник аварийный сигнал.
ОСОБЫЕ МЕ- Робот превысил свой предел Измените положение робота в шаге
4424 ХАНИЧЕСКИЕ 0 движения с минимальным углом (команда движения), в котором
ПОМЕХИ (МИН.) (Особые механические помехи). возник аварийный сигнал.
ОСОБЫЕ МЕХА- Робот превысил свой предел Измените положение робота в шаге
4425 НИЧЕСКИЕ ПО- 0 движения с максимальным углом (команда движения), в котором
МЕХИ (МАКС.) (Особые механические помехи). возник аварийный сигнал.
ИМПУЛЬСНЫЙ Робот превысил свой предел Измените положение робота в шаге
4426 МЕХАНИЧЕСКИЙ --- движения (механический предел) в (команда движения), в котором
ПРЕДЕЛ (МИН.) отрицательном (-) направлении возник аварийный сигнал.
ИМПУЛЬСНЫЙ
Робот превысил свой предел Измените положение робота в шаге
МЕХАНИЧЕС-
4427 --- движения (механический предел) в (команда движения), в котором
КИЙ ПРЕДЕЛ
положительном (+) направлении. возник аварийный сигнал.
(МАКС.)

Страница 82 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка произошла в секции обработки
 в 
реальном   управляет
  которая
времени, 
         
 секцией.
арифметической
Ошибка команды управления RT-
1
буфера
   
Ошибка команды управления
 
2      
приема сегмента

3 Отсутствие приоритета банка
       
Ошибка ответа при имитации
ОШИБКА 4
ДВИЖЕНИЯ
4428 УПРАВЛЕНИЯ Сбросьте аварийный сигнал, а затем
   Значение bank_refresh_flag(x) попробуйте вновь. Отключите и
СЕГМЕНТА 5
      
превысило  
свой предел. вновь включите питание.
 Ошибка синхронизации
При повторении ошибки свяжитесь
6 со своим представителем Yaskawa.
восстановления банка.

    Ошибка синхронизации настройки

7
RT-буфера
        
Опционная ошибка слежения RT-
   
8   
буфера

 Сегмент
 был получен, хотя
9
предыдущий сегмент не был послан.
              
 Ошибка
  произошла
в 
информации о роботе при
         
выполнении задания.
 
1 Не обозначена группа управления
НЕВЕРНО
        Сбросьте 
УКАЗАНА 2 Ошибка ведомой группы управления аварийный сигнал, а затем
4429          
попробуйте вновь. Отключите и
ГРУППА
Ошибка задающей группы вновь включите питание.
  
УПРАВЛЕНИЯ 3  
управления     
При повторении ошибки свяжитесь
   Ошибка    
задающей  сосвоим представителем Yaskawa.
и ведомой
4
группы управления
   
              
    
   
    
    
    
    
    
    
    

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 83
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Номер
тревожного Сообщение Под код Причина
сигнала
Ошибка произошла в информации о роботе при
выполнении задания.
5
Ошибка группы управления по
файлу задания.
Ошибка группы управления по
6
файлу координаты пользователя
Ошибка группы управления по
7
файлу калибровки между роботами
Ошибка группы управления по
8
файлу калибровки инструмента
Ошибка группы управления по
9
контрольной точке
Ошибка группы управления
по исходной точке расчета
10
предварительного считывания (для
adv_st_pos)
Ошибка группы управления по
НЕВЕРНО
УКАЗАНА
11 установленной позиции текущего
4429 значения
ГРУППА
УПРАВЛЕНИЯ Ошибка группы управления по
12 исходной точке предварительного
считывания-расчета конвейера
Ошибка группы управления
13
заполнением
Ошибка группы управления по
14
многослойному отбору
Ошибка группы управления по руке
15
сервопривода
16 Ошибка группы управления MRESET
Ошибка группы управления по
17 универсальной области объема
коррекции пути
Ошибка группы управления по
18
файлу калибровки конвейера
Ошибка группы управления по
19 исходной точке предварительного
считывания-расчета (for_dm_st_pos)
Страница 84 Модификация: 07-07-19
Тревожный сигнал
  
Способ устранения неисправности
      
         
         
        
   
     

       
  
      

   
      
 сигнал,
Сбросьте аварийный     
а затем
попробуйте вновь. Отключите и

вновь включите питание.  
При повторении ошибки свяжитесь
       
со своим представителем Yaskawa.
       
 
     
     
     
     
   
     
    
   
    
    
    
    
    
    
    
     
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка произошла при обработке прерываний
 между         
 CPU.
   
Ошибка     прерываний
обработки 
1 между ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ и секцией
системного управления
   
Ошибка обработки прерываний
 
2      
между ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ и SL№1

Ошибка обработки прерываний
    
3   
между ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ и SL№2

ОШИБКА Ошибка обработки прерываний

4 Сбросьте аварийный сигнал, а затем
4430   
СВЯЗИ между ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ и SL№3
попробуйте вновь. Отключите и
CPU       обработки
Ошибка  прерываний
  вновь включите питание.
5
 между ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ и SL№4 При повторении ошибки свяжитесь
со своим представителем Yaskawa.
Ошибка обработки прерываний
6
между ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ и CV№1
   
Ошибка обработки прерываний
 
7       
между ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ и CV№2
       Ошибка обработки прерываний
8
между ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ и PS№1
  
Ошибка обработки прерываний
   
9           
между ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ и PS№2
               
Ошибка в данных произошла во время процесса
 управления задания.
   Ошибка    
произошла   
при вызове
1
   системы
 JMS, когда
 была сделана
  
попытка открыть задание.
         
В области памяти операционных
   значений  не
заданий было   
найдено
2
места, когда была сделана попытка
   
открыть задание. Сбросьте аварийный сигнал, а затем
4431 ОШИБКА JHM
    Не
    попробуйте
был найден идентификатор
 вновь.
Отключите
  и 
3 вновь включите питание.
    
задания. При повторении ошибки свяжитесь
  Неправильно
 указан владелец со своим представителем Yaskawa.
4
управления
     задания.

   Невозможно

  было изменить
5
владельца управления задания.
    
Ошибка произошла в
  
6  
исключительном управлении.
    
    
    

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 85
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Номер
тревожного Сообщение Под код Причина
сигнала
Ошибка произошла при интерпретации команды/в
процессе выполнения.
1
Промежуточный код команды,
подлежащей выполнению, неверен.
Неверное расположение целевых
3
(переменных) тегов.
4 Неверный тип данных тега.
5 Неверный номер ящика.
Ошибка произошла при
6 обработке блокового разделения
промежуточного кода.
Дублирование определения номера
8
ящика.
Была найдена неопределенная
9 команда при блоковом разделении
промежуточного кода.
10 Не настроен IPRM.
Ошибка произошла в процессе
11
поиска данных тега.
Ошибка произошла в процессе
ОШИБКА ИН- 12
4432 ТЕРПРЕТАТО- поиска команды движения.
РА ОШИБКИ Ошибка произошла в процессе
13
поиска контрольной точки.
Информация о переменной не
14
существует.
16
Ошибка произошла при чтении
данных файла положения.
Тип переменных данных не
17
определен.
В команду выражения
18 включена команда с неверным
промежуточным кодом.
В команде выражения неверный
19
синтаксис.
При чтении данных тега длина
20
данных тега равна нулю.
Не установлены необходимые
21
данные тега.
Обрабатываемый объект был тайной
переменной в процессе управления
22
файлом положения, поэтому его
невозможно было обработать.
Страница 86 Модификация: 07-07-19
Тревожный сигнал
  
Способ устранения неисправности
      
         
         
        
   
     

       
  
      

   
      
 сигнал,
Сбросьте аварийный     
снова выберете задание, а затем
попробуйте вновь.
Уничтожьте 
команду,  
в которой
  
возник аварийный сигнал,    
а затем
повторно зарегистрируйте
  и      
выполните команду.
Уничтожьте
задание, в 
котором
 
возник аварийный 
сигнал, а затем   
повторно зарегистрируйте и
выполните      
задание.
 свяжитесь
 ошибки
При повторении    
со своим представителем Yaskawa
     
   
     
    
   
    
    
    
    
    
    
    
     
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка произошла при интерпретации команды/в
 процессе
         
выполнения.
         объект
Обрабатываемый    был
позиционной переменной в процессе
23
    управления файлом положения,
поэтому его невозможно было
       
обработать.
 Несогласованность настроек
    
24   
аргументов задания при выдаче
Сбросьте аварийный сигнал,
и/или получении переменной между
заданиями. снова выберете задание, а затем
   попробуйте вновь.
Была сделана попытка выполнения Уничтожьте команду, в которой
      
неопределенной  
операции по возник аварийный сигнал, а затем
ОШИБКА ИН- 25
4432 
ТЕРПРЕТАТО-
рабочей инструкции из четырех повторно зарегистрируйте и
правил. выполните команду.
РА ОШИБКИ
Доминировал арифметический стек Уничтожьте задание, в котором
  
26 
для операции выражения. возник аварийный сигнал, а затем
        повторно зарегистрируйте и

Арифметический стек, выполните задание.
   
27    используемый для операции При повторении ошибки свяжитесь
выражения, был пустым. со своим представителем компании
 В операции выражения Yaskawa
       
отсутствовали       
операционные
28
пункты, и
     выполнение
 обработки
       
операции было невозможным.
 
Использовался механизм доступа
  
254  
для     
старых параметров.
  
255 Произошла 
   
исключительная  
ошибка.
      
Не определена глобальная переменная.   
         
Введенные данные по области
0 переменной байтового типа (S1D
  
параметр) 
неверны.
              
Введенные данные по области
 1  
переменной целочисленного типа
  (S1D  параметр) неверны.
    Введенные
данные по области
переменной целочисленного типа
   
2 
двойной точности (S1D параметр)
    
неверны.
    данные по области
Введенные
НЕОПРЕ-
     реального типа (S1D
ДЕЛЕННАЯ
3 переменной Необходимо провести исследования.
4433 параметр) неверны. Свяжитесь со своим представителем
    
ГЛОБАЛЬНАЯ
компании Yaskawa.
ПЕРЕМЕННАЯ Введенные данные по области
  
4   типа символьной
переменной
цепочки (S1D параметр) неверны.
Введенные данные по области
5 переменной типа позиции оси
робота (S1D параметр) неверны.
Введенные данные по области
6 переменной типа позиции главной
оси робота (S1D параметр) неверны.
Введенные данные по области
7 переменной типа позиции оси
станции (S1D параметр) неверны.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 87
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Локальная переменная не определена.          
Переменная байтового типа не          
0
определена.         
НЕОПРЕ-
Переменная цельночисленного типа
ДЕЛЕННАЯ 1 Установите число локальных
4435 не определена.  
ЛОКАЛЬНАЯ 
переменных, предназначенных для 
ПЕРЕМЕННАЯ Переменная цельночисленного типа использования в  
заголовке задания.    
2
удвоенной точности не определена.

Переменная с действительным
3
числом не определена.        
Локальная переменная не определена.
  
Переменная типа символьной
4       
цепочки не определена.
НЕОПРЕ-
Переменная типа позиции оси 
ДЕЛЕННАЯ 5 Установите число локальных
4435 робота не определена.
ЛОКАЛЬНАЯ переменных, предназначенных для
ПЕРЕМЕННАЯ
6
Переменная типа позиции главной  в 
использования заголовке 
задания.
оси робота не определена.
      
7
Переменная типа позиции оси       
станции не определена.

МЕНЕЕ 3
Ошибка произошла при выполнении 
Сбросьте аварийный 
сигнал а затем 
команды круговой интерполяции. проведите обучение, чтобы
   шаги   

4436 ШАГОВ ---
Для шага круговой интерполяции нет круговой интерполяции были посто-
(КРУГОВАЯ)  
постоянных трех позиции. янными тремя позициями илиболее.
    
Ошибка произошла при выполнении сигнал
Сбросьте аварийный 
а затем
МЕНЕЕ 3
4437 ШАГОВ ---
команды SPLINE интерполяции.  
проведите обучение, 
чтобы шаги   
Для шага SPLINE интерполяции нет SPLINE интерполяции были постоян-
(SPLINE)
постоянных трех позиции. ными тремя или
позициями 
более.  
  
Сбросьте аварийный сигнал, а
  
НЕОПРЕ-
Выполняемое задание не  задание.
затем зарегистрируйте    
4438 ДЕЛЕННОЕ ---
зарегистрировано в памяти. Уничтожьте команду CALL/JUMP, в
ЗАДАНИЕ

которой выпал 
аварийный сигнал.  
Ошибка произошла при выполнении   
Сбросьте аварийный  
сигнал, а затем 
НЕОПРЕ-
4439 ДЕЛЕННОЕ ---
перехода метки. метку.
зарегистрируйте    
Уничтожьте
В задании не существует метка для команду JUMP, в которой выпал
ЗАДАНИЕ   
цели перехода. аварийный 
сигнал.
 
Сбросьте аварийный сигнал,
а  
НЕОПРЕДЕ- Задание источника вызова не
4440 ЛЕННОЕ ЗАДА- --- существует в стеке вызовов  
затем выполните 
главное (исходное) 
задание.
НИЕ ВОЗВРАТА заданий.     
Уничтожьте команду RET.
    
При получении области памяти для
локальной переменной произошла     
НЕДОСТАТОК
ПАМЯТИ ДЛЯ
ошибка.  
Сбросьте аварийный сигнал,
а затем  
4441 --- Имеется недостаток области памяти сократите число используемых
ЛОКАЛЬНЫХ
так как в задании используется  
локальных переменных.   
ПЕРЕМЕННЫХ
слишком большое количество
локальных переменных.

Страница 88 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Сбросьте аварийный сигнал, а
            затем проверьте, воздействует ли
            на робота внешнее усилие. Если
на робота оказывается внешнее
усилие, переместите робота при
Когда PL=0 или при отключении
   
НЕУСПЕШ- помощи осевой операции, и др. для
внешнего сервопривода, число
НОСТЬ исключения внешнего воздействия.
       
импульсов ошибок сервопривода
4444 ТОЧНОГО --- Затем попробуйте еще раз.

ПОЗИЦИОНИ-
выходит из предельного диапазона,
Если ошибка вновь повториться без
установленного в параметре в
        течение указанного времени.
РОВАНИЯ воздействия на робота внешнего
усилия, повторно введите плату CPU
системы надлежащим образом.
   При повторении ошибки свяжитесь
         со своим представителем компании
Yaskawa.

Ошибка в данных произошла при повторении
интерпретации предварительного считывания
   
задания.
     
Невозможно 
было получить 
1    маркер для обработки данных
   
предварительного чтения.

ОШИБКА ПРЕ- Обработка
 данных Сбросьте аварийный сигнал,
предварительного чтения не была
4445      
ДУСТАНОВКИ    повторно    
выберете задание, 
и затем
ДАННЫХ 2 своевременно завершена, а время
        снова попробуйте.
       
ожидания завершения превысило
При повторении ошибки свяжитесь
  предельное значение.
со своим представителем компании
   Обработка
  операции
   Yaskawa.

предварительного чтения не была
  
3      
своевременно завершена, а время 
   ожидания завершения
    
превысило
предельное значение.
         
Ошибка в данных произошла при повторении
  
интерпретации 
предварительного считывания
задания.
              
 
ОШИБКА Ошибка произошла при обработке
ПРЕ- 4   Сбросьте аварийный сигнал,
4445 ДУСТАНОВКИ операции предварительного чтения.
    повторно выберете задание, и затем
ДАННЫХ Преобразование A_BANK не было снова попробуйте.
  
5  
завершено. При повторении ошибки свяжитесь
    выполнения задания
В процессе
со своим представителем компании
255 Yaskawa.
    исключительная ошибка.
произошла
    
    
    
    

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 89
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Значение переменной превысило предельное          
значение.          
0
Значение переменной превысило         
предельное значение.
Значение по переменной типа    
1 двоичных (0/1) данных превысило
предельное значение.      
Значение для переменной (типа

2 1-байтовых данных со знаком) ниже        
минимального значения.
Значение для переменной (типа
  
4 2-байтовых данных со знаком) ниже
минимального значения.       
Значение для переменной (типа

6 4-байтовых данных со знаком) ниже
минимального значения.
   
Значение для переменной (типа
8 4-байтовых действительных данных)
      
ниже минимального значения.       
Значение для переменной (типа
32770 1-байтовых данных со знаком)
  
превысило максимальное значение.        
Значение для переменной (типа        
ПРЕДЕЛЬНЫЙ
32771 1-байтовых данных без знака)  
превысило максимальное значение. Измените тип переменных данных
4446 УРОВЕНЬ НАД для хранения или
    
скорректируйте
ПЕРЕМЕННОЙ Значение для переменной (типа задание, так чтобы значение
32772 2-байтовых данных со знаком)
     
переменной оказалось в заданных
превысило максимальное значение. пределах.      
Значение для переменной (типа      
32773 2-байтовых данных без знака)
превысило максимальное значение.    
Значение для переменной (типа      
32774 4-байтовых данных со знаком)     
превысило максимальное значение.
   
Значение для переменной (типа
32775 4-байтовых данных без знака)     
превысило максимальное значение.     
Значение для переменной (типа     
4-байтовых данных действительных     
32776
чисел) превысило максимальное
значение.     
Значение для переменной (типа     
32780 название метки) превысило     
максимальное значение.
Значение для переменной (типа
32781 название задания) превысило
максимальное значение.
Значение для переменной (типа
32782 символьной цепочки) превысило
максимальное значение.
Значение переменной превысило предельный
уровень.
Измените тип переменных данных
ПРЕДЕЛЬНЫЙ Значение для переменной для хранения или скорректируйте
4446 УРОВЕНЬ НАД 32783 типа комментария превысило задание, так чтобы значение
ПЕРЕМЕННОЙ максимальное значение. переменной оказалось в заданных
пределах.

Страница 90 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Неверное обучение шагов круговой
ОШИБОЧНАЯ
           
интерполяции. Снова задайте обучением 3 точки,
ЗАДАННАЯ
4447 
ОБУЧЕНИЕМ
0  
 Три точки,     обучением
  заданные  для чтобы они не лежали на прямой
шага круговой интерполяции, лежат линии.
ТОЧКА (КРУГ)
на прямой линии.
  
Ошибка
произошла в управлении скрещиванием.
       
Сбросьте аварийный сигнал, а затем
1 Ошибка обозначения группы попробуйте вновь.
управления скрещиванием. При повторении ошибки свяжитесь
        со своим представителем Yaskawa.
При указании скорости временем
скрещивания в файле скрещивания
  
для времени скрещивания Вновь установите значение 0,1 сек
4
      нулевая
 
была установлена или или выше.
 отрицательная величина для
времени скрещивания.
При указании скорости частотой
    в файле скрещивания была Вновь установите значение 0,1 Гц
5
     
установлена 
нулевая или  
или выше.
отрицательная величина частоты.
      
При указании режима таймера
в файле скрещивания была Установите положительное значение
 
6 
установлена отрицательная величины таймера.
       
величина таймера.       
       или
По треугольному 
L-        
Установите положительное значение
  скрещиванию был задан ноль для
7 по вертикальной и горизонтальной
вертикальной или горизонтальной
Ошибка      дистанции.
   дистанции. 
4448 управления
 
скрещиванием
  
Обозначение   
оси координатного  
Внутренняя ошибка управления.
управления контрольной точки
  
8        повторении ошибки свяжитесь
При
отличается от оси реального
      своим представителем Yaskawa.
   управления. со

Расстояние между точкой Р и

 9   
ТСР невозможно рассчитать при
    скрещивании
 
запястья.  Задайте
  
верные  в 
размеры
    
Расстояние между точкой Р и инструментальных данных.
10 ТСР невозможно рассчитать при
  круговом
 скрещивании запястья.
     было рассчитать
Невозможно
   элемент
 Y-направления круговой

11
координатной системы для
    
кругового скрещивания запястья. Свяжитесь со своим представителем
     было рассчитать
Невозможно компании Yaskawa.
  
12  
элемент Х-направления круговой
координатной системы для
    
кругового скрещивания запястья.
    
Ошибка расчета базовой
14 Сбросьте аварийный сигнал, а затем
ориентации скрещивания.
попробуйте вновь. При повторении
Ошибка расчета горизонтального и ошибки свяжитесь со своим
15 пристенного направления вектора по представителем Yaskawa.
скрещиванию.
ОШИБКА СО-
Данные для передачи на
ГЛАСОВАНИЯ Согласуйте тип переменных данных
запоминание (импульсные/
4449 ПЕРЕМЕННЫХ --- положения по источнику памяти/
прямоугольные) отличаются от
ДАННЫХ ПО- назначению.
хранимых исходных данных.
ЛОЖЕНИЯ
Ошибка произошла при проверке номера массива
данных на инструмент.
Сбросьте тревожный сигнал,
ОШИБКА заново выберите задание, а затем
Ошибка произошла при проверке
НОМЕРА попытайтесь снова.
4450 1 номера массива данных на
МАССИВА Если ошибка повторится, свяжитесь
инструмент.
ДАННЫХ с местным представительством
компании Yaskawa.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 91
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Ошибка произошла при проверке номера массива          
данных на инструмент.          
Ошибка произошла при ручной про-
2
верке номера массива данных.
        
Ошибка произошла при проверке
3 номера массива данных на калибровку    
роботов.
     
Ошибка произошла при проверке
4 номера массива данных на калибровку 
инструментов.        
Ошибка произошла при проверке
5
номера базисной точки.
Ошибка произошла при проверке   
6
номера массива данных прошивки.       
Ошибка произошла при проверке 
7 номера массива данных начального
режима сварки.
Сбросьте тревожный сигнал, заново
ОШИБКА НО- Ошибка произошла при проверке  
выберите задание,  
а затем попытай-
4450 МЕРА МАССИВА 8 номера массива данных конечного
ДАННЫХ режима сварки.
тесь снова.       
Если ошибка повторится,
   свяжитесь
 с  
Ошибка произошла при проверке но- местным представительством компа-
9 мера массива данных характеристики нии Yaskawa.
конвейера.   
Ошибка произошла при проверке        
10 номера массива данных характеристи-
ки сжатия.
       
Ошибка произошла при проверке но-  
11 мера массива данных характеристики      
пистолета.
     
Ошибка произошла при проверке
12 номера массива данных калибровки      
конвейера.
     
Ошибка произошла при проверке
13
номера аргумента.
   
Ошибка произошла при проверке но-
14 мера массива данных характеристики
     
автопистолета.     
НЕОПРЕДЕЛЕН-
Базисная точка (номер базисной точки    
4451 --- в двоичной системе подкода) не заре- Зарегистрируйте базисную точку.
НАЯ БАЗА
гистрирована, или данные неполные.     
 
Сбросьте тревожный сигнал, а
затем  
В СТЕКОВОЙ
Произведена попытка сделать более 8 исправьте задание таким образом,
    
4452 ПАМЯТИ БОЛЕЕ ---
вызовов в стековую память задания. чтобы количество гнёзд для команды
8 ВЫЗОВОВ 
восемь   
ВЫЗОВА было или менее.
ПОРЯДКО- Порядковый номер переменной (по-     
ВЫЙ НОМЕР рядковый номер переменной, который
4453 ПЕРЕМЕННОЙ --- пытались использовать для внутрен-  
Исправьте задание, используя
номер  
переменной в пределах диапазона.
ВНЕ ПРЕДЕЛОВ него кода) находится вне пределов     
ДИАПАЗОНА диапазона.
НЕОПРЕДЕЛЕН-
НЫЙ МАССИВ К массиву данных характеристик
ДАННЫХ дуговой сварки нет доступа. Массив Ввести данные для массива данных
4454 ---
СОСТОЯНИЯ данных характеристик дуговой сварки характеристик дуговой сварки.
СВАРОЧНОГО не установлен.
АППАРАТА
НЕОПРЕДЕН-
НЫЙ МАССИВ К массиву данных начального режима
ДАННЫХ сварки нет доступа. Массив данных Ввести данные для массива данных
4455 ---
НАЧАЛЬНОГО начального режима сварки не уста- начального режима сварки.
РЕЖИМА ДУГО- новлен.
ГОВОЙ СВАРКИ
НЕОПРЕДЕЛЕН-
НЫЙ МАССИВ Нет доступа к массиву данных конеч-
ДАННЫХ ного режима сварки. Массив данных Введите данные для массива данных
4456 ---
КОНЕЧНОГО конечного режима сварки не установ- конечного режима сварки.
РЕЖИМА ДУГО- лен.
ВОЙ СВАРКИ

Страница 92 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка произошла при проверке
   
НЕВЕРНЫЙ     аппарата.
 сварочного
типа 
4457
ВЫБОР 
---    
Ссылочная   
единица напряжения
 Исправьте ссылочную единицу
СВАРОЧНОГО сварки и тип сварочного аппарата напряжения сварки.
АППАРАТА (независимый/унифицированный) не
    соответствуют друг другу.
  
КОМАНДНОЕ  
Произошла 
ошибка  
при обработке
Разделите обработку выражения
4459      ---
УРАВНЕНИЕ выражения.
на несколько этапов, укоротите
ПРЕВЫШАЕТ Операция невозможна, потому что
НОМУ         выражение слишком длинное.
выражение и введите его.

ОШИБКА Произошла ошибка обработки

4460  НА
ДЕЛЕНИЯ  --- выражения. На ноль делить нельзя.
НОЛЬ Произошло деление на ноль.
        
 Произошла ошибка при
НЕОПРЕДЕЛЕН определении начального режима
Установите количество начальных
НАЧАЛЬНЫЙ автосварки. Номер начального
4461 --- режимов сварки, а затем
  
РЕЖИМ  режима автосварки равен нулю для попытайтесь снова.
АВТОСВАРКИ вспомогательного массива данных
   
дуги.    
      
Ошибка произошла при выполнении
НЕОПРЕДЕЛЕН-
повторной дуги.

НОЕ МЕСТОПО- 
Установлена повторная дуга, Установите команду перемещения,
4462 ЛОЖЕНИЕ ДЛЯ ---
      
но не 
существует команды
на следующей
    
за командой ARCON.
ПОВТОРНОЙ
перемещение, следующей за
               
ДУГИ
командой ARCON.
 
Ошибка произошла в данных для
   пользователя
  
группы   
ввода-вывода
ОШИБКА Проверьте данные четности
4463  
ЧЕТНОСТИ 
---  
Проверка 
четности 
для  пользователя
группы  группы ввода-вывода.
ввода-вывода обнаружила ошибку
   данных.
      
         
Значение двоично-десятичного
диапазона превысило предел.
   
Произведена попытка вывести
    значение
больше
         
максимального,
которое может быть выражено
    
двоично-десятичным числом: 99
  (десятичное
 число) при незаданной
ПРЕВЫШЕНИЕ Исправьте данные.
 
ДВОИЧНО-   
проверки четности, и 79 (десятичное
Исправьте обозначение данных
4464 --- число) при заданной проверки
   
ДЕСЯТИЧНОГО 
четности.
(двоичное или двоично-десятичное
ДИАПАЗОНА число) и (или) настройку четности.
     попытка прочесть
Произведена
данные, которые не могут быть
    
выражены двоично-десятичным
    
числом (данные, нижние или
    верхние
4 бита которых превысили
9 в десятичной системе чисел) в
    
переменной.
Данные двоичного числа превысили
предел.
ПРЕВЫШЕНИЕ
Произведена попытка вывести Исправьте данные.
ДВОИЧНОГО
4465 --- значение, превышающее127 Исправьте настройку проверки
ДИАПАЗОНА
(десятичное число) четности.
(ЧЕТНОСТЬ)
для пользователей ввода-вывода,
при настройке проверки четности.
АВТОНОМНАЯ Сбросьте тревожный сигнал, а затем
НЕОПРЕ- Для секции автономной подготовки попытайтесь снова. Если ошибка
4466 ДЕЛЕННАЯ 0 координат была введена повторится, свяжитесь с местным
КОМАНДА неопределенная команда представительством компании
(АРИФМ.) Yaskawa.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 93
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
НЕДОСТАТОЧ-          
Ошибка произошла при введении
НОЕ КОЛИЧЕС-
пользователем координаты для          
ТВО ЭТАПОВ
4467 ПРИ СОЗДА- 0
выполнения задания. Количество  
Убедитесь, что количество       
этапов
этапов было недостаточным равно трём или более.
НИИ КООРДИ-
создания пользовательских
НАТ ПОЛЬЗО-    
координат.
ВАТЕЛЯ
     
Данные калибровки роботов могли быть
ОШИБКА подготовлены некорректно.

4468
В ДАННЫХ   роботов
Функция калибровки   не  
КАЛИБРОВКИ Калибровка роботов не может быть
РОБОТА 1 может быть использована на этой
выполнены на этой модели.
модели.   
Данные калибровки роботов могли быть       
подготовлены некорректно.

Группа-шаблон и ведомая группа Установите разные группы для
2
присвоены к одной группе. группы-шаблона и ведомой группы.
Неверное определение контрольной
   
3
группы для группы-шаблона.       
Неверное определение контрольной       
4
группы для ведомого устройства. Сбросьте тревожный сигнал, затем
Неверное определение размещения

попытайтесь 
снова.  
Если ошибка
ОШИБКА 5 контрольной группы для данных повторится,свяжитесь
      
с местным
представителем компании Yaskawa.
4468
В ДАННЫХ калибровки.        
КАЛИБРОВКИ
РОБОТА
Неверное определение пусковой  
6 контрольной группы для данных
калибровки.      
Среди трёх точек данных
     
7 калибровки по группе-шаблону две      
или три точки совпадают.  точки.
   
Задайте три различные
Среди трёх точек данных
8 калибровки по ведомой группе две    
или три из них совпадают.      
9
Количество обученных точек для  
Задайте определенное  

количество
данных калибровки недостаточно. точек для калибровки данных.
   
Перенесение координат для калибровки роботов
могло быть неподготовлено.     
Калибровка роботов может быть
    
Функция калибровки роботов может
1
невыполнима на этой модели.  
быть невыполнима   
на этой модели.
ОШИБКА Группа-шаблон и ведомая группа  и   
Разделите группу-шаблон
СИСТЕМЫ 2
находятся в одной и той же группе. ведомую группу.
    
4469 КООРДИНАТ
КАЛИБРОВКИ 3
Неверное определение контрольной     
РОБОТА группы для группы-шаблона. Сбросьте тревожный сигнал, затем

попытайтесь 
снова.   
Если ошибка
Неверное определение контрольной
4 повторится, свяжитесь с местным
группы для ведомой группы.
представительством компании
Ошибка установки данных Yaskawa.
5
калибровки.
НЕДОСТАТОЧ- Ошибка произошла при создании
НОЕ КОЛИЧЕС- данных калибровки роботов.
Исправьте количество этапов
4470 ТВО ШАГОВ 0 Количество этапов недостаточно для
задания.
КАЛИБРОВКИ формирования данных калибровки
РОБОТА роботов.

Страница 94 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Данные калибровки инструмента могли быть
 подготовлены        
 неправильно.
        обученных
 количество
Неверное  Введите определённое количество
1
точек для калибровки инструмента. обученных точек.
    Неверное определение размещения
2 контрольной группы для данных
 
ОШИБКА      
калибровки.
4471  
В ДАННЫХ    Сбросьте тревожный сигнал, затем
КАЛИБРОВКИ Неверное определение пусковой
    3    контрольной группы для данных попытайтесь снова. Если ошибка
калибровки. повторится, свяжитесь с местным
представительством компании
   4 Неверное определение контрольной Yaskawa.
группы для данных калибровки.
        
 10
Калибровка могла быть не
выполнена.
Сбросьте тревожный сигнал, затем
ОШИБКА
    Данные калибровки инструмента попытайтесь снова. Если ошибка
ДАННЫХ могли быть подготовлены
4472  
КАЛИБРОВКИ
0       
неправильно. Калибровка могла
повторится, свяжитесь с местным
представительством компании
       быть не выполнена
ИНСТРУМЕНТА
Yaskawa.

  

АРИФМЕ-
Сбросьте тревожный сигнал, затем
ТИЧЕСКАЯ
  
ОШИБКА
   
Ошибка, 
произошедшая в 
блоке   
попытайтесь снова. Если 
ошибка
4473 0 расчетов, могла быть не сброшена повторится, свяжитесь с местным
               
СБРОСА
на «0». представительством компании
ТРЕВОЖНОГО
  Yaskawa.
СИГНАЛА
         
Установите предварительные
   Маршрутное
  
задание  настройки
ВЫЗОВ/  таким образом, чтобы
НЕПРАВИЛЬ- ПЕРЕХОД могло быть не выполнено.
 
НАЯ КООРДИ-    
Была произведена попытка   
маршрутное задание ВЫЗОВ/
ПЕРЕХОД контрольной группы было
4474 НАТА  
 КОН- ---  
вызвать или
перейти  включено
к заданию  в исходную программу
ТРОЛЬНОЙ с неустановленной контрольной
задания. Используйте команду

ГРУППЫ   
группой. (Подкод: соответствующая
PSTART при выполнении функции
контрольная группа)
        автономного
     
регулирования.
    
Была предпринята попытка
РАБОТА НЕ
  выполнить
 задание без управляемой
Добавьте управляемую координату
МОЖЕТ ВЫ- координаты робота. Управляемая
4475   0
   робота в контрольную группу
ПОЛНЯТЬСЯ координата робота не определена
задания.
    
(НЕТ РОБОТА) для контрольной группы задания при
выполнении команд роботом.
    
Была произведена попытка изменить данные для
    
задания, защищенного от изменения.
    
Была произведена попытка
НЕТ
 ПРАВ- 0
   
изменить данные тега.
КИ (ПРАВКА
    
Была произведена попытка
4476 ЗАБЛОКИ-
РОВАННОГО 1 изменить скоростные теговые
Отключите запрет.
ЗАДАНИЯ) данные.
Была произведена попытка
2 изменить теговые данные толщины
платы.
Неверный выбор приложения. При
выполнении рабочей команды
параметр выбора приложения Необходимо исследование.
ВЫБОР ОШИБ-
(эксклюзивный параметр Свяжитесь с местным
4477 КИ (ПРИЛОЖЕ- ---
производителя) не согласуется представительством компании
НИЯ)
с параметром приложения (AP Yaskawa.
параметр). (Подкод: номер
приложения)

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 95
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Неверный выбор функции датчика.          
При выполнении рабочей команды          
Необходимо исследование.
ВЫБОР параметр выбора приложения
4480 ОШИБКИ --- (эксклюзивный параметр
        
Свяжитесь с местным
представительством компании
(ДАТЧИК) производителя) несовместим с
Yaskawa.
параметром датчика (SE параметр).    
(Подкод: номер сенсора)
     
Неверный параметр выбора порта
аналогового вывода. Значение

НЕВЕРНЫЙ параметра Аx P010, указывающее на        
НОМЕР ПОРТА активный номер порта аналогового
4484 --- Исправьте значение параметра.
(АНАЛОГОВЫЙ вывода, используемого для дуговой
ВЫВОД) сварки или сварочного приложения,   
оказалось неправильным. (Подкод:       
номер приложения)

При выполнении команды датчика
робот, предназначенный для Необходимо исследование.
НЕВЕРНЫЙ
4485 ВЫБОР ---
использования сенсора (системный Свяжитесь    
с местным
параметр) и робот, предназначенный представительством компании
(ДАТЧИК)       
для использования приложения Yaskawa.
(системный параметр) не совпадают.       
При выполнении функции COM-ARC, Устраните причину пропуска.
  
4486 ПРОПУСК --- шов находился за пределами зоны Установите радиус пропуска в
контроля.   
пределах допустимого     
диапазона.
МАССИВ ДАН-  
Сбросьте тревожный затем
сигнал, а     
НЫХ НЕВЕР-
Ошибка произошла в техническом

попытайтесь 
снова. Если ошибка
4487 НОГО ТЕХ- 0 повторится, свяжитесь с местным
НИЧЕСКОГО
параметре блока контроля шва.   
представительством компании
  
ПАРАМЕТРА Yaskawa      
Команда CUT могла быть не выполнена.      
 
Уставите нулевой 
импульс для   
Положение по осям С и W в позиции местоположения координат C и
1

начала резки не на нулевой отметке. W в позиции 
начала обработки   
резанием.      
ОШИБОЧНАЯ Для радиуса резки установлено Установите 
значение больше 
нуля 
2
4489 ОБУЧЕННАЯ значение «0». для радиуса.
ТОЧКА (РЕЗКА)    
Команда CUT может использоваться
3
Оси машины для резки не     
только для робота с малым
установлены.
   
 резки.
радиусом осей
Этот робот  
не может   
выполнить
Этот робот не может выполнить
4 шестигранную
резку. Выберите
   
шестигранную резку.
другую форму резки.
    
    
    

Страница 96 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Непрерывное ПЕРЕМЕЩЕНИЕ не могло быть
         
 выполнено.
        непрерывного
Послезавершения  Для выполнения интерполяции,
вращения была сделана попытка такого, как MOVL и MOVC после
1 выполнить команду интерполяции, беспрерывного вращения,
   
такую, как MOVL и MOVC перед выполните команду MRESET
     команды
выполнением MRESET.
 
заранее.
 Основные оси установлены как оси
ОШИБОЧНАЯ

«ОБУЧЕННАЯ»    беспрерывного вращения. Функция
4490 2 беспрерывности (многократности)
ТОЧКА (НЕ- Измените параметр настройки,
не может быть использована с
ПРЕРЫВНАЯ) который определяет ось
   основными осями.
беспрерывного вращения.
     
Была 
сделана  
попытка выполнить
 3 функцию беспрерывности, но ось не
определена.
Исправьте степень вращения
    Беспрерывная ось превысила так, чтобы беспрерывная ось не
4
     
значение 
импульса  
(±536870911). превышала максимальное значение
       импульса.
Ошибка произошла в блоке расчетов для
  
корректирующего движения по шву.
       
Ошибка       
обозначения контрольной
1 группы для подготовки направления Сбросьте тревожный сигнал, а затем
            
попытайтесь 
снова.  
Если ошибка
коррекции.
  повторится, свяжитесь с местным
Ошибка в обозначении направления представителем компании Yaskawa
2
    коррекции.
    
координат
   Когда   
«любое    
направление»
ОШИБКА
  
КОРРЕКЦИОН- 3  
установлено
для   Задайте
направления  направление коррекции
4491 коррекции, коррекция координат не базисной точкой (REFP).
НОГО НАПРАВ-
   подготовлена.
      
ЛЕНИЯ
   
Когда «любое направление»
Задайте направление коррекции
  
4  установлено для направления
    (REFP)
 
таким 
образом,  
чтобы
коррекции, базисные точки (REFP)
     каждая точка была разной.
заданы совпадают.
    Сбросьте тревожный сигнал, а затем
Ошибка обозначения для
     попытайтесь снова. Если ошибка
5 координатного перемещения по
повторится, свяжитесь с местным
    
контрольным осям в базисной точке.
представителем компании Yaskawa.
    
    
    
    
    

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 97
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Ошибка произошла в блоке расчетов для          
корректирующего движения по шву.          
Данные величины правок и данные         
задания не соответствуют друг
другу: информация о контрольных
группах, определенных для серии    
1
заданий, которая добавлена к      
ОШИБКА данным величины правок, не
КОРРЕКЦИИ включает имеющуюся в наличии

4492 Сбросьте тревожный сигнал, а затем
МЕСТОПОЛО- контрольную группу.  Если
попытайтесь снова.  ошибка
   
ЖЕНИЯ повторится, свяжитесь с местным
Данные величины правок и данные
задания не соответствуют друг представителем компании Yaskawa.
  
другу: имеющаяся в наличии
информация о контрольных группах,       
2
которая добавлена к данным 
величины поправок, расходится с
существующей контрольной группой
для задания    
ПРЕВЫШЕ- Номер массива данных инструмента       
Сбросьте тревожный сигнал, а затем
НИЕ НОМЕРА превышает предельное значение.  
попытайтесь снова. ошибка
Если    
4493 МАССИВА --- Номер массива данных инструмента
повторится, свяжитесь с местным
ДАННЫХИНС- для внутреннего управления 25 или

представителем компании
Yaskawa. 
ТРУМЕНТА более.
       
Неверное обучение относительно
ОШИБОЧНАЯ
местоположений перемещения  
Смените местоположение      
таким
ОБУЧЕННАЯ образом, чтобы точка начала
4494
ТОЧКА (ПРО-
1 прошивки. Точка начала прошивки  
прошивки и конечная точки были
и конечная точка находятся в одной
ШИВКА) различны.      
точке.
     
Неверное обучение относительно
ОШИБОЧНАЯ местоположений перемещения      
Смените местоположение так, чтобы
ОБУЧЕННАЯ прошивки. Среди точек начала   конечная
   
4494 2 точка начала прошивки, и
ТОЧКА (ПРО- прошивки, конечной точки и
базисная точки были различны.
ШИВКА) базисной точки две или три точки
   
совпадают.
     
НЕОПРЕ- Калибровка роботов не выполнена.
ДЕЛЕННАЯ Координатное перемещение  
Перед применением   
координатного
4495 --- перемещения используйте
КАЛИБРОВКА невозможно, потому что калибровка
калибровку   
роботов.
РОБОТА роботов не выполнена.
    
    
    
    
    
    
    

Страница 98 Модификация: 07-07-19      

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка установки параметра контроля
         
 перемещения.
 
1       номера
 установка
Неверная   робота.
2 Для разрешения установлен «0». .
    Ноль установлен в параметре
3
    
импульса 
обратной связи. 
 Установка данных шарикового винта
4
        L- оси неверна.
Установка данных шарикового винта
5
U-оси неверная.
  
ОЩИБКА Установите верное значение.
4496 Ноль или отрицательное значение
ПАРАМЕТРА
  
6       Если ошибка повторится, свяжитесь
установлены для MAXPPS.
 с местным представительством
Ноль или отрицательное значение компании Yaskawa.
7 установлено для максимальной
    скорости акселератора.

   

Ноль
или 
отрицательное  
значение
8
       установлены для максимальной
скорости торможения.

 Ноль или отрицательное значение


установлены для среднего значения
   
9           
времени режима воспроизведения
    
серво.           
 
         
         
         
         

   

              
    
   
    
    
    
    
    
    
    

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 99
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Ошибка установки параметра управления перемеще-          
нием.          
Неверная установка номера робота.         
10
Определяется неизвестный образец.
Определена неверная система коор-
Установите верное значение.
динат для кубической интерференции.    
11 Если ошибка повторится, свяжитесь с
Установлена неизвестная координатная  
местным представительством компа-    
система.
нии Yaskawa. 
Определение номера координат поль-
12 зователя неверно. Установлен номер        
вне установочного диапазона.
Установите верное значение разреше-
  
ния. Если ошибка повторится, свяжи-
13 Выведен коэффициент уменьшения ≤ 0.
      
тесь с местным представительством
компании Yaskawa.    
Установите верное значение для жест-
Ноль или отрицательное значение уста- кости пружины. Если ошибка повторит-
14    
новлены для жёсткости пружины. ся, свяжитесь с местным представи-
тельством компании Yaskawa.
      
Установите верное значение
  дляинер-
  
Ноль или отрицательное значение уста- ции двигателя. Если ошибка повторит-
15
новлено для инерции двигателя. ся, свяжитесь с местным представи-

тельством компании  
Yaskawa.
       
Установите верное значение для конс-
Ноль или отрицательное значение 
танты расчёта       
скорости.
16 установлено для константы расчета Если ошибка повторится, свяжитесь с
 
скорости. местным представительством компа-
нии Yaskawa.     
Если ошибка свяжитесь
повторится,  с   
17 Ошибка установки номера делителя. местным представительством компа-
     
нии Yaskawa.
ОШИБКА Установка допустимого вращающе-      
4496 Исправьте установку параметра.
ПАРАМЕТРА 18 го момента для редуктора скорости
неверна. Если ошибка 
повторится, 
свяжитесь с  
местным представительством компа-
Установка допустимого вращающего      
19 нии Yaskawa.
момента для двигателя неверна.     
Тип робота не подходит для вращаю- Не применяйте к этому роботу вращаю-
20    
щего момента ускорения /торможения. щего момента ускорения /торможение.
 
Установите верное 
значение для ста-  
21
Ноль или отрицательное значение билизатора. 
Если ошибка   
повторится,
установлено для стабилизатора. свяжитесь с местным представительс-
    
твом компании Yaskawa.
 
Установите верное   
значение угла
Угол шестигранника, установленного
для команды CUT находится вне преде-
    
шестигранника.
22 Если ошибка повторится, свяжитесь с
лов диапазона «0 градусов < угол < 60     
местным представительством компа-
градусов».     
нии Yaskawa.
Ошибка определения типа датчика
23
положения.
Если ошибка повторится, свяжитесь с
Ошибка времени взятия образца
24 местным представительством компа-
оператором.
нии Yaskawa.
Ошибка значения Kp системы с двумя
25
степенями свободы.
Исправьте параметр установки.
Установка параметра обозначения
Если ошибка повторится, свяжитесь с
26 вращающего момента ускорения/тор-
местным представительством компа-
можения неверна.
нии Yaskawa.
Операторская ошибка установки
27
полярности.
Если ошибка повторится, свяжитесь с
Ошибка значения инерции для расчета
28 местным представительством компа-
значения смещения.
нии Yaskawa.
Операторская ошибка установки коэф-
29
фициента ослабления

Страница 100 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
   Причина
     Способ устранения неисправности
сигнала
 Ошибка
            
установки параметра контроля переме-
         
 щением.
           
Ошибка выбора оператора коорди-
Если ошибка повторится, свяжитесь
32 с местным представителем компа-
ната, не относящейся к роботу.
нии Yaskawa.
    Исправьте установку параметра.
 
33
 установлен
Ноль    
для постоянной Если ошибка повторится, свяжитесь
 времени ответа. с местным представителем компа-
нии Yaskawa.
        Если ошибка повторится, свяжитесь
34 Ошибка в данных КПД. с местным представителем компа-
нии Yaskawa.
  
Константа времени усреднения
         должна быть установлена для конт-
 роля оптимизированного ускорения/
Ноль установлен для константы торможения.
35
времени усреднения. Исправьте установку параметра.
    Если ошибка повторится, свяжитесь
         с местным представителем компа-
нии Yaskawa.
      
Ошибка в данных отношения предель-
36
ного значения крутящего момента Если ошибка повторится, свяжитесь
  
37 Ошибка в данных сухого трения. с местным представителем компа-
         нии     
Yaskawa.
Ошибка в данных коэффициента
    
38   
кинематического трения.        
  Исправьте установку параметра.
Установка в параметре обозначения
  
39    
оптимизированного  Если
ускорения/тор-  ошибка повторится, свяжитесь
с местным представителем компа-
можения неверна.
        нии  Yaskawa.
        Исправьте  установку параметра.
  
40   
Обозначена 
удаленная    ошибка повторится, свяжитесь
функция.
Если
ОШИБКА ПА- с местным представителем компа-
4496
РАМЕТРА нии Yaskawa.
   
Расчёт динамической модели при Если ошибка повторится, свяжитесь
  
41
 оптимизированном
          
ускорении/тормо- с местным представителем компа-
    
жении недействителен. нии Yaskawa.
  Ноль  установлен для инерции мо- Исправьте установку параметра.
Если ошибка повторится, свяжитесь
  
42 
дели
с фиксированными уровнями
с местным представителем компа-
динамических характеристик.
     нии Yaskawa.
  
43  
Ошибка в обозначении типа расчета
для динамической модели. Если ошибка повторится, свяжитесь
    
Контроль оптимизированного уско- с местным представителем компа-
  
44  
рения/торможения функции предела нии Yaskawa.
    
скорости заблокирован.
Параметр
     обозначения координаты
45 для функции предела скорости не
установлен.
Установка в параметре обозначения
46 режима для функции предела скоро-
сти неверна.
Ноль или отрицательное значение
установлены в параметре допус-
47 Исправьте установку параметра.
тимого тормозящего момента для
Если ошибка повторится, свяжитесь
функции предела скорости.
с местным представителем компа-
Ноль или отрицательное значение нии Yaskawa.
установлены в параметре отноше-
48
ния настройки скорости для функции
предела скорости
Ноль или отрицательное значение
установлены в параметре отноше-
49 ния настройки предельного значения
крутящего момента для регулирова-
ния ускорения/торможения.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 101
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Ошибка установки параметра контроля переме-          
щения          
51
Ноль установлен для координат         
положения «a3» для робота SKR.
Установка параметра герметизиру-
щего пистолета контрольной группы    
52
для системы серво герметиком      
неверна. 
Исправьте установку параметра.
Установка параметра для данных X-
53 оси робота, работающего в декарто-
       
вой системе координат, неверна.
Установка параметра для данных Y-   
54 оси робота, работающего в декарто-       
вой системе координат, неверна.

Если ошибка повторится, свяжитесь
Установка для робота с двумя консо-
55 с местным представительством
лями неверна.
   
компании Yaskawa.
Ноль или отрицательное значение       
установлены в параметре FORMCUT
56
времени максимального ускорения/
 параметра
Исправьте установку     
торможения.
  
Установка расширенных контроль-
ных точек, обозначающих биты,  повторится,
Если ошибка       
свяжитесь
57 с местным представительством
для контроля конфликта консолей 
компании Yaskawa.
      
робота неверно.
 
Ноль или отрицательное значение
установлены для сферической      
60
поверхности в точке контроля кон-      
солей.
     
Ноль или отрицательное значение
ОШИБКА ПА-      
4496 установлены для цилиндрической
РАМЕТРА 61
поверхности в точке контроля кон-
солей.    
Количество обозначенных контроль-
     
62 ных точек для контроля консолей     
неверно.
 
Исправьте установку  
параметра.
Все значения X, Y и Z. расширенной
    
70 контрольной точки 1 для контроля
консолей присвоены нулю.     
Всем значениям X, Y и Z. расширен-     
ной контрольной точки 2 для конт-     
71
роля консолей присвоены значения
«0».     
Установка угла оси запястного шар-     
85
нира для роботов с запястьем цилин-     
дрической формы или роботов с
трехповоротным запястьем неверна.
Замените установку параметра,
Специальная операция соединения
запрещающую операцию специ-
86 JOG не может быть выполнена этим
ального соединения JOG, для этого
роботом.
робота.
Установка параметра для определе-
87 Исправьте установку параметра.
ния лимита указанного угла неверна.
Установка скорости торможения для Если ошибка повторится, свяжитесь
91 контроля очередности швов меньше с местным представительством
нуля. компании Yaskawa.
Отрицательное значение установ-
92 лено для параметра округлости
контроля очередности швов. Исправьте установку параметра.
Параметр шарнира для режущего
93
устройства не установлен.

Страница 102 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка установки параметра управления
         
 перемещением.
       
 поправка
Функция наизгиб
 в Эта функция не может быть
реальном масштабе времени использована для контрольной
95
запущена для контрольной группы группы иначе, чем как оси робота.
   
иначе, чем для осей робота. Исправьте установку параметра.
4496  
ОШИБКА      
ПАРАМЕТРА Ноль установлен для координаты
     96 положения «a2» для роботов типа Исправьте установку параметра.
        Arc Cell Torch Arm.
Ноль установлен для коэффициента
торможения для блока двойной
   97 оси T для V-образного двойного T-
Исправьте установку параметра.
     робота.
осевого   
 Неверные обучающие точки для калибровки
между роботами.

    Некоторые из обучающих точек для

1 Выполните обучение снова таким
группы-шаблона совпадают.
        
образом, чтобы обучающие точки
Некоторые из обучающих точек
   
2   
ведомой группы совпадают.
были различны друг от друга.

 Положения
 С3, С4 и С5 на второй Выполните обучение снова таким
   
3   оси 
перемещённых  образом,
координат
чтобы положения С3, С4
    
и С5 второй оси перемещенных
различается.
               
координат были одинаковыми.
  Выполните обучение снова таким
Положения C1, C2 и C3 первой
        образом, чтобы положения C1,
4 оси станционных координат не  
C2 и C3 первой оси станционных
        координат
совпадает.  были одинаковыми.
 
ОШИБОЧНАЯ        
Выполните обучение снова таким
Положения C1, C2 и C3 второй
4497
  
ОБУЧЕННАЯ
5
    
оси станционных координат не
 
образом, чтобы положения C1,
ТОЧКА C2 и C3 второй оси станционных
совпадает.

(КАЛИБРОВКА)    координат были одинаковыми.
        Выполните
 обучение
 
снова
таким 
Направление вращения первой оси
     образом, чтобы направление
6 C3, C4 и C5 станционных координат вращения первой оси C3, C4 и
  не 
совпадает. C5 станционных координат было
     одинаковым.

     Выполните обучение таким

Положения C1, C2 и C3 первой образом, чтобы положения C1, C2
  
7 
оси
(оси поднятия) станционных и C3 первой оси (оси поднятия)
    не совпадает.
координат станционных координат было
одинаковым.
    
     Выполните обучение таким
Положения C3, C4 и C5 первой образом, чтобы положения C3, C4
  
8 
оси
(оси поднятия) станционных и C5 первой оси (оси поднятия)
координат не совпадает. станционных координат было
одинаковым.
Ошибка произошла в задании без
ЗАДАНИЕ НЕ контрольной группы.
МОЖЕТ БЫТЬ Была произведена попытка Зарегистрируйте команду в задании
4498 ---
ВЫПОЛНЕНО выполнить команду, которая не с контрольной группой.
(НЕТ GRP ОСИ) могла быть выполнена в задании без
контрольной группы.
Позиция введенной переменной не
НЕОПРЕ-
зарегистрирована.
ДЕЛЕННОЕ
Была сделана попытка использовать Установите позицию введенной
4499 МЕСТОПОЛО- ---
позицию введенной переменной, переменной.
ЖЕНИЕ ПЕРЕ-
которая не была установлена.
МЕННОЙ
(Подкод: номер переменной)

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 103
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Пользовательская координата не          
НЕОПРЕ-
ДЕЛЕННЫЙ
зарегистрирована.          
Была сделана попытка использовать
4500
ПОЛЬЗОВА-
--- пользовательскую координату,
        
Установите пользовательскую
ТЕЛЬ СИСТЕ- координату.
которая не была установлена
МЫ КООРДИ-
(Подкод: номер координаты    
НАТ
пользователя)
     
ВНЕ Номер задач превысил предел. Сбросьте тревожный сигнал, а затем
ДИАПАЗОНА Ошибка произошла в

попытайтесь снова. Если ошибка
4501 (ПАРАЛЛЕЛЬ- --- многозадачном процессе контроле   сместным
повторится, свяжитесь    
НЫЙ для функции независимого контроля представительством компании
ПРОЦЕСС) (Подкод: номер задачи) Yaskawa.
  
Ошибка произошла в опциональной Удалите опциональную плату и
SL BOARD плате при включенном питании.    
вставьте её снова.   
4502 ONЛИНЕЙНАЯ --- Была обнаружена нерабочая     свяжитесь
Если ошибка повторится, 
ОШИБКА опциональная плата, при с местным представительством
включенном питании. компании Yaskawa.
НЕОПРЕ- Повторная попытка дуги не могла
   
ДЕЛЕННОЕ быть выполнена, потому что Зарегистрируйте
этап 
перед     
4505 ---
ПОЛОЖЕНИЕ отсутствовал соответствующий этап командой ACRON.      
ДЛЯ ARC ON перед командой ACRON.
Повторное начало/возврат дуги не   
НЕОПРЕ-
могло быть выполнено, потому что        
ДЕЛЕННОЕ
не было этапа повторного начала/
4506
ПОЛОЖЕНИЕ
--- возврата в задании. (Пример:  
Сбросьте тревожный затем
сигнал, а  
  
ДЛЯ ВОЗВРАТА перепрограммируйте задание
ПОВТОРНОГО
повторный запрос был сделан при  
выполнении этапа вызванного
НАЧАЛА
задания).
     
     
Выполните обучение снова таким
ОШИБКА Неверная обучающая точка для 
 точка    
образом, чтобы начала поиска
РАЗМЕЩЕНИЯ поискового обнаружения.
и заданная 
точка
перемещения
   
БАЗИСНЫХ Точка начала поиска и заданная
4507 --- были не одной и той же точкой.
ТОЧЕК (ПОИС- точка перемещения – одна и та же
Увеличьте расстояние между точкой
КОВОЕ ПЕРЕ- точка, или расстояние между двумя    
начала поиска и заданной точкой
МЕЩЕНИЕ) точками слишком мало.      
перемещения.
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 104 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Была задана несуществующая система
         
 координат.
       
 система
Заданная 
координат не
0
существует.
    Ошибка обозначения системы
координат ведущего инструмента.
 
1      
Эта система координат не может
 быть использована.
        Ошибка обозначения системы
координат инструмента. Эта
2
система координат не может быть
   использована.
        
Ошибка обозначения системы
 координат конвейера. Эта
6
система координат не может быть
использована.
   
Ошибка обозначения системы
     
координат 
прошивки. Эта  
7
       система координат не может быть
РАСЧЕТНАЯ
использована.
4508 ОШИБКА Сбросьте тревожный сигнал, а потом
 
(КООРДИНАТА)  
Ошибка обозначения системы задайте действительную систему
       
координат  координат.
COMARC. Эта система     
8
координат не может быть
               
использована.
 
Ошибка обозначения
   цилиндрической
   координат.
системы   
10
   Эта
 
система 
координат   
не может
быть использована.
         
Ошибка обозначения системы
   координат
 для    
внешней базисной
11
точки. Эта система координат не
  
может быть
использована.
              
Ошибка обозначения координатной
    
системы для 3D смещения. Эта
12
  система
 координат не может быть
использована.
    
Ошибка обозначения системы
    при IMOV для 3D
координат
15
    Эта система координат
смещения.
не может быть использована.
    
Была задана несуществующая система
    
координат.
    
РАСЧЕТНАЯ
4508 ОШИБКА Ошибка обозначения системы
    цилиндрического типа Сбросьте тревожный сигнал, а потом
(КООРДИНАТА) координат
16 задайте действительную систему
H-LINK. Эта система координат не
координат.
может быть использована.
Задающее устройство или ведомый
блок управления неверный при
MFRAME Ошибка произошла при выполнении
4509 1 условии, когда задана координата
ОШИБКА MFRAME.
пользователя задающего
инструмента.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 105
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Команда SQRT не могла быть          
НЕ МОЖЕТ
выполнена.          
Была предпринята попытка
4510
ВЫПОЛНИТЬ
--- вычислить квадратный корень из         
Исправьте задание.
КОМАНДУ
отрицательного значения.
(SQRT)
(Второй аргумент был
   
отрицательный.)
Неверное местоположение робота,      
когда серво был во включенном 
состоянии.
Разница импульса местоположения
       
робота превысила допустимое
ВНЕ ПРЕДЕЛА
ДИАПАЗОНА
значение между состояниями,  сигнал,
Сбросьте тревожный  а потом
4511 --- когда серво был выключен
(ОТКЛОНЕНИЕ-
предварительно и когда затем был    
попытайтесь снова.   
ЗНАЧЕНИЕ)
включен. 
Стандартное допустимое количество
импульсов равно 100. (Подкод:
блок управления, превышающий    
допустимое значение.)       
Обучающие точки выровнены по       
одной прямой линии. Выполните обучение снова таким
ДВА ЭТАПА НА
В пользовательских координатах для образом, чтобы обучающие точки не
4512 ОДНОЙ ЛИНИИ ---
калибровки роботов три или более
  
были выровнены по одной прямой
(3 ЭТАПА)        
обучающие точки выровнены по линии.
одной прямой линии.        
Уменьшите
скорость шага (команда

перемещения) при включении
ИЗБЫТОЧНЫЙ При безопасной скорости 1, скорость     
тревожного
сигнала. Робот
УЧАСТОК (БЕ- перемещения робота превысила
4513 --- может быть
расположен близко
    
ЗОПАСНОСТЬ: значение предела скорости
от указанной точки. Смените
местоположение     
1): НИЗКАЯ (НИЗКИЙ уровень).  и координаты
     
заданного положения робота.
Уменьшите скорость шага (команда

перемещения), при включении   
ИЗБЫТОЧНЫЙ При безопасной скорости 1, скорость
тревожного
сигнала. Робот
    
УЧАСТОК (БЕ- перемещения робота превысила
4514 --- может быть расположен близко
ЗОПАСНОСТЬ: значение предела скорости  
от указанной точки. Смените   
1): ВЫСОКАЯ (ВЫСОКИЙ уровень).
   
местоположение и координаты
заданного положения робота.
    
Уменьшите скорость шага (команда
 при
перемещения), 
включении  
ИЗБЫТОЧНЫЙ При безопасной скорости 2, скорость
УЧАСТОК (БЕ- перемещения робота превысила
тревожного    
сигнала. Робот
4515 --- может быть расположен близко
ЗОПАСНОСТЬ: значение предела скорости     
от указанной точки. Смените
2): НИЗКАЯ (НИЗКИЙ уровень).
 
местоположение и координаты  
заданного положения
  робота.
  
Уменьшите скорость шага (команда
 
перемещения), при включении
  
ИЗБЫТОЧНЫЙ При безопасной скорости 2, скорость
тревожного сигнала. Робот
УЧАСТОК (БЕ- перемещения робота превысила
4516 --- может быть расположен близко
ЗОПАСНГСТЬ: значение предела скорости
от указанной точки. Смените
2) : ВЫСОКАЯ (ВЫСОКИЙ уровень).
местоположение и координаты
заданного положения робота.
Ошибка произошла в режиме
ОШИБКА
поиска/мониторинга на участке
УСТАНОВКИ
серво. Ошибка произошла в Проверьте системные версии для
4517 МОНИТОРИН- ---
интерфейсе блока серво (Подкод: XCP01 и AXA01.
ГА И ПОСИКА
соответствующая контрольная
(СЕРВО)
группа)
Ошибка произошла в режиме
ОШИБКА ОТ- поиска/мониторинга в блоке серво.
КЛЮЧЕНИЯ ОТ Ошибка произошла в интерфейсе Проверьте системные версии для
4518 ---
МОНИТОРИН- в блоке серво (Подкод: XCP01 и AXA01.
ГА И ПОИСКА соответствующая контрольная
группа).

Страница 106 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
ОШИБОЧНЫЙ

РАСЧЕТ   
СФЕ-    при
  произошла
Ошибка 
4519  
РИЧЕСКОГО
1    
сферическом     
взаимодействии
Выполните калибровку роботов.
ВЗАИМОДЕЙС- роботов. Не была произведена
ТВИЯ РОБО- калибровка роботов.
  
ТОВ 
    
Команда была
перемещения  
Сбросьте тревожный сигнал, а затем
 отдана для групповой оси во
попытайтесь снова. Установите
БЛОКИРОВКА время блокировки оси при
ОСИ    
4520 ---    в параметре группу сигналов
режиме просмотра. (Подкод:
общего назначения в положение
соответствующая контрольная
«включено».
группа)
  
Несуществующий вид задания.
        
 Робот начал выполнение задания
с параллельного задания при
0000_ 0001
выполнении команды ВЫЗОВ/
   
НЕПРАВИЛЬ- ПЕРЕХОД.
4521 НЫЙ ВИД
     задание
Параллельное   начато
было 
Проверьте, какой вид задания будет
ЗАДАНИЯ 0000_ 1001 с задания робота при выполнении запущен перед началом.
      
команды ВЫЗОВ/ПЕРЕХОД.

 Системное
 задание было запущено
1000_ 0001 с задания робота при выполнении
              
команды ВЫЗОВ/ПЕРЕХОД.
               
Ошибка произошла при смене теговых данных.
 
ОШИБКА В Ошибка произошла при вводе
ОБРАБОТКЕ 2
        Исправьте

данных команды (считывании). массив данных задания.
4522 СМЕНЫ
  
3    
Тег не зарегистрирован.   
Если ошибка повторится, свяжитесь
ТЕГОВЫХ с местным представительством
   Ошибка
ДАННЫХ    
произошла  компании
при замене  Yaskawa.
7
   теговых       
данных.
НЕВОЗМОЖНО Ошибка произошла при выполнении
  
ВЫПОЛНИТЬ 
параллельного задания. Была
4524   
КОМАНДУ (ПА- ---  невыполнимая
 
команда,  Исправьте
такая,    
задание.  
РАЛЛЕЛЬНОЕ как команда перемещения в
    
ЗАДАНИЕ) параллельном задании.
   
НЕВОЗ-
   Ошибка
 произошла при вводе в
 Необходимо исследование. Если
МОЖНОСТЬ
действие многосистемного задания. ошибка повторится, свяжитесь
4525   
ВЫПОЛНЕНИЯ ---  задание не могло быть
Указанное с местным представительством
УКАЗАННОГО
  
ЗАДАНИЯ  
выполнено. компании Yaskawa.
 
НЕОПРЕ-
  
Неверный номер аналогового
   
ДЕЛЕННЫЙ 
выхода порта. Исправьте номер указанного
4527 ---
НОМЕР ПОРТА  
  Номер указанного аналогового
 аналогового порта.
(AOUT) выхода порта не был разрешен.
    
Необходимо исследование,
свяжитесь с местным
Произошла ошибка в синтаксисе представительством компании
команды. Yaskawa.
ОШИБКА Функция и соответствующие данные Если необходима замена системы
4528 ---
СИНТАКСИСА команды не существуют в системе программного обеспечения,
программного обеспечения. (Подкод: следуйте инструкциям по
Номер буфера) замене. После замены удалите
соответствующие старые команды, а
потом зарегистрируйте новые.
Ошибка произошла при выполнении парной
синхронизации.
ОШИБКА ПАР- Задание без контрольной группы
1
4529 НОЙ КООРДИ- начато командой SYNC.
НАЦИИ Определите задания R +S, для
Командой SYNC было запущено команды SYNC.
2 задание только с координатами
робота.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 107
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Ошибка произошла при выполнении парной          
синхронизации.          
Командой SYNC было запущено для
Определите задания R +S       

3 задание только с координатами задания, запущенного командой
задающего блока управления. СИНХ.
   
При полной синхронизации время
завершения команд перемещения      
ОШИБКА ПАР- 4
4529 НОЙ КООРДИ-
для задающего устройства и 
Исправьте задание.
подчиненного не совпали. Если ошибка повторится, свяжитесь
НАЦИИ       
с местным представительством 
При полной синхронизации никакого компании Yaskawa.
5 запроса на операцию от задающего
устройства послано не было.   
При полной синхронизации время    
Исправьте задание   
6
исполнения команд перемещения     свяжитесь
Если ошибка повторится, 
для задающего устройства и с местным представительством
подчиненного не совпали. компании Yaskawa.
Ошибка произошла при выполнении конвейерной
   
синхронизации.       
Спецификация основной координаты       
1 иная, нежели 1 или 2 для массива
данных конвейерных характеристик.   
Нет координаты робота в задании по        
2
трассировке таких координат.        
ОШИБКА КОН-
3
Нет основной координаты в задании  
ВЕЙЕРНОЙ по трассировке. Сбросьте тревожный сигнал, затем
4530
СИНХРОНИЗА-  
попытайтесь снова. Если
ошибка   
Номер конвейерной платы и номер повторится,
свяжитесь с местным
ЦИИ
4 массива данных конвейерных
    
представительством компании
характеристик неверный. Yaskawa.      
Не было данных стартового      
местоположения конвейера при
5
обработке данных предварительного    
считывания.      
10
Нет основной координаты в задании     
для трассировки дуги.
   
МАССИВ Массив данных конвейерных
ДАННЫХ характеристик не установлен.     
КОНВЕЙЕР- Установка массива данных  
Настрой «Режим состояния»  
НЫХ ХАРАКТ- конвейерных характеристик «Режим массива данных конвейерных
4531 ---     
КРИСТИК НЕ состояния» не установлен на «1: характеристик для задания на
ВОЗВРАЩЕН Режим». (Подкод: установку «1:    
Режим».
В ИСХОДНОЕ Номер массива данных конвейерных     
СОСТОЯНИЕ характеристик)
    
Скорость конвейера уменьшилась
ниже установки «Самая низкая     
ПОНИЖЕНИЕ Исправьте установку «Самая низкая
скорость конвейера» в массиве
4532 СКОРОСТИ --- скорость конвейера» в массиве
данных конвейерных характеристик.
КОНВЕЙЕРА данных конвейерных характеристик.
(номер конвейера для внутреннего
кода.)

Страница 108 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка внутреннего управления произошла
 при
   
перемещении      слежения за
мониторингового
           
конвейером.
Ошибка в определении контрольной
1
группы трассировки конвейера.
   
Ошибка в определении Сбросьте тревожный сигнал, затем
  
ОШИБКА     
2 пользовательских координат для попытайтесь снова. Если ошибка
4533 
РАСЧЕТА
трассировки конвейера. повторится, свяжитесь с местным
ТРАССИРОВКИ
 
КОНВЕЙЕРА      Была предпринята попытка
представительством компании
Yaskawa.
использовать функцию трассировки
3
конвейера ведомым роботом при
   перемещении координаты.
        
Установлен ноль для разрешения
 4 при синхронизации поворотной
Установите правильное значение
разрешения.
платформы.

    Проверьте, правильно ли установлен

Избыточная интерференция при весовой объем информации в блоке
   
ИНТЕРФЕ-  
крутящем 
моменте.  
Крутящий данных на инструмент.
РЕНЦИЯ       момент нагрузки оси двигателя Уменьшите скорость в этапе при
4534 ---
КРУТЯЩЕГО превысил допустимое значение, обнаружении сигнала опасности.
 при
МОМЕНТА 
котором робот действует при Смените местоположение и
указанной скорости.
         ориентировку в этапе при подаче
    
тревожного сигнала.
               
Ошибка произошла при выполнении команды
 PSEND.
   Была
PSEND    попытка
предпринята    
послать
4535
  
ОШИБКА 1   по
сообщение  
своему  Проверьте
собственному 
адресу. адрес назначения.
         
3 Неверный номер буфера сообщений.
         
Ошибка произошла при выполнении команды
   
PRECV.
    Была
 
предпринята получить
попытка        
4536  1
PRECV сообщение по своему собственному
 
ОШИБКА адресу.
    Проверьте адрес назначения.
Несуществующий тип данных
2
    
сообщения.
  
3  номер буфера обмена.
Неверный
   
Ошибка произошла
при управлении буфером

ОШИБКА 
сообщений в  блоке обработки
автономном
данных.
    
ОБРАБОТКИ
ДАННЫХ АВ- 1 Ошибка номера буфера сообщений. Сбросьте тревожный сигнал, затем
4537   
ТОНОМНОГО  
попытайтесь снова. Если ошибка
 
БУФЕРА СООБ-  Неопределенная
  команда для
2 повторится, свяжитесь с местным
ЩЕНИЙ операции буфера сообщений.
представительством компании
3 Неверный указатель OFF_MB_IFS. Yaskawa.
НЕВОЗМОЖ-
НОСТЬ МОНИ- Трассировка координат робота не
ТОРИНГОВОГО могла быть выполнена.
4538 СЛЕЖЕНИЯ --- Была произведена попытка Исправьте задание.
УПРАВЛЯЕМОЙ выполнить задание SYMOVJ при
КООРДИНАТЫ трассировке робота.
РОБОТА

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 109
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Номер
тревожного Сообщение Под код Причина
сигнала
Произошла внутренняя ошибка управления
при перемещении угла R.
Перемещение угла R не может быть
Не используйте перемещение угла R
1 использовано для координатного
перемещения.
Была предпринята попытка
2 выполнить перемещение угла R для
той же точки.
Зона угла-R обучена на прямой
3 зона угла-R не находилась на
линии.
Начальное или конечное положение
для перемещения угла-R не могло
4
быть рассчитано внутри начальной
или конечной зоны.
ОШИБКА
4539 УПРАВЛЕНИЯ Перемещение угла-R не может
использоваться для координатного
УГЛА R 5 угла-R для задающих роботов при
перемещения (с задающими
роботами).
Перемещение угла-R не может быть
6 использовано для команд MOVC,
MOVS и EIMOVC.
7 
Перемещение угла-R заблокировано Не выполняйте
во время прошивки. перемещения угла-R.
Различные номера инструментов
установлены в зоне угла-R (для
Используйте тот же самый
8
среднего этапа угла-R и конечного инструмента
этапа).
Перемещение угла-R
Заблокируйте
заблокировано, когда задано
9 торможение высокого порядка, когда
ускорение/торможение высокого
порядка.
Внутренняя ошибка управления произошла при
перемещении угла-R.
ОШИБКА
4539 УПРАВЛЕНИЯ
УГЛА R Перемещение угла-R заблокировано
17
во время слежения за конвейером.
Нет данных очереди заданий.
ОШИБКА
«Очередь» используется в командах
ПУСТОЙ
4540 --- ВЫЗОВ или ПЕРЕХОД при условии,
ОЧЕРЕДИ
что не используется очередь
ЗАДАНИЙ
заданий.
Ошибка произошла при выполнении
НЕСУЩЕСТВУ-
команды VAL. Была произведена
ЮЩАЯ СТРО-
4541 --- попытка преобразовать строку
КА ВВОДА
символов, которая не могла быть
(VAL)
преобразована в числовое значение.
Ошибка произошла при исполнении
команды MRESET. Была
ОШИБКА MRE- произведена попытка преобразовать
4542 1
SET строку символов, которая не могла
быть преобразована в числовое
значение.
Ошибка произошла при возврате
ОШИБКА задания. При возврате задания
СТЕКОВОГО была предпринята попытка выбрать
4543 ---
ВЫЗОВА данные из пустого стекового вызова
ЗАДАНИЙ заданий или загрузить данные в
наполненный стек вызова заданий.
Страница 110 Модификация: 07-07-19      
Тревожный сигнал
  
Способ устранения неисправности
      
         
         
        
для координатного перемещения.
   
Выполните обучение снова для того,
чтобы начальный 
и конечный этапы    
  точке.
не находились в одной 

Совершите обучение  чтобы
снова,   
прямой линии.
  
Измените настройку радиуса угла-
 
R. Совершите обучение для
снова    
    этапа для
начального или конечного
угла-R.
Не используйте   
 перемещение
      
координатном перемещении.
      
Используйте команду MOVL при
 
перемещении угла-R.

       

прошивку      
во время
 
 
номер   
 
в зоне    
угла-R.
     
    
ускорение/

используете 
перемещение 
угла-R.  
     
    
Не выполняйте 
 слежения за  
конвейером 
во время   
перемещения
угла-R.
    
    
Проверьте данные очереди заданий,
    
а затем вызовите «ОЧЕРЕДЬ».
    
    
    
Проверьте данные строки символов
источника преобразований.
Перезагрузите систему, затем
попытайтесь снова. Если ошибка
повторится, свяжитесь с местным
представителем компании Yaskawa.
Перезагрузите систему, затем
попытайтесь снова. Если ошибка
повторится, свяжитесь с местным
представителем компании Yaskawa.
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка произошла при выполнении задания
         
 MID$.
   
Первый    строки
символ    символов,

Проверьте данные строки символов,
1 подлежащий извлечению, нулевой
4544 ОШИБКА MID$ подлежащие извлечению.
при выполнении команды MID$.
   
Положение начального извлечения Проверьте начальное положение
       
2 превышает длину строки состояний данных строки состояний,
 при выполнении команды MID$. подлежащих извлечению.
        Ошибка произошла при выполнении Сбросьте тревожный сигнал, затем
ОШИБКА команды ОТКРЫТЬ/ ЗАКРЫТЬ. попытайтесь снова. Если ошибка
4545 СЛУЖБЫ --- Ошибка произошла в службе связи повторится, свяжитесь с местным
 
СВЯЗИ  при выполнении команды ОТКРЫТЬ/ представительством компании
        
ЗАКРЫТЬ. Yaskawa.
 Сбросьте тревожный сигнал, затем
НЕ МОЖЕТ Задание систем не может быть
попытайтесь снова. Если ошибка
ВЫПОЛНИТЬ выполнено.
4546 --- повторится, свяжитесь с местным
 
ЗАДАНИЕ   Ошибка в номере системы задания
представительством компании
СИСТЕМЫ системы. (Подкод: Номер системы)
        
Yaskawa.
       Сбросьте тревожный сигнал, затем
Ошибка элемента произошла в попытайтесь снова. Если ошибка
ОШИБКА
4547  
ЭЛЕМЕНТА 
--- 
программном обеспечении системы. повторится, свяжитесь с местным
(Подкод: Код ошибки)
         представительством
   компании
 
Yaskawa.
               
НЕ МОЖЕТ Ошибка произошла при выполнении Сбросьте тревожный сигнал, затем
 
ВЫПОЛНИТЬ команды INIEVNT. попытайтесь снова. Если ошибка
4548 ЗАДАННУЮ ---
   Указанное
 событие не могло
  быть
повторится,
 свяжитесь с местным
ОЧЕРЕДЬ выполнено при выполнении команды представительством компании
  
СОБЫТИЙ      Yaskawa.
INIEVNT 
   Ошибка
   
произошла   
при выполнении
   команды
  Команда
INIEVNT.    
INIEVNT НЕ INIEVNT не была выполнена перед
4549 --- Выполните команду INIEVNT.

ВЫПОЛНЕНА   
выполнением процесса обработки,
    относящегося к событию. (Подкод:
          
Номер системы)
    
НЕ МОЖЕТ
  Заданная
ВЫПОЛНИТЬ  команда в задании
пользователя не могла быть
4550 КОМАНДУ
 (ЗА- 
---   (Подкод: Номер Исправьте задание.
выполнена.
ДАНИЕ ПОЛЬ-
    
ЗОВАТЕЛЯ)
системы)
    
    
    
    
    

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 111
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Используемая функция и система не совместимы.          
Многослойная функция сварки не          
1
используется         
2 Функция оператора не используется.
3 Функция TURBO не используется.    
4 Функция COMARC не используется.      
Функция синхронизации конвейера/

5
сжатия не используется.        
Функция совместного перемещения
6
не используется.
  
Функция перемещения слоев не       
7
используется.

Функция общего датчика не
8
используется.
Функция серво движения не    
9
используется.       
Функция лазерной резки (маленьким       
НЕСОВМЕСТИ- 10 дисковым ножом) не используется. Сбросьте тревожный сигнал, затем
МОЕ ПРОГРАМ- попытайтесь
 
снова.  
Если ошибка
4565 Функция автопистолета (для
МНОЕ ОБЕС- повторится,свяжитесь с местным
ПЕЧЕНИЕ 11 применения точечной сварки) не       
представительством компании
используется.
Yaskawa.        
12
Функция контроля скорости (VCON/  
VCOF) не используется.
     
Функция контроля серво (при
13 применении оперирования) не      
используется.      
Функция лазерной резки (для      
14 операции резания формы) не
используется.    
Функция серийного канала связи      
15
(PSEND/PRECV) не используется.     
Функция удлинения перемещением    
16
не используется.
    
17 Функция изгиба не используется.
    
18 ME-NET функция не используется.
    
Была предпринята попытка
    
255 выполнить неопределенную
команду.     
    
    

Страница 112 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Внутренняя ошибка регулирования произошла
 при  координат
подготовке 
   пользователем.
 
1        неверны.
Обучающие точки 
Выполните обучение для координат
Обучающие точки для поворота пользователя заново.
2
    координаты пользователя неверны.
  
ОШИБКА  
Внутренняя 
ошибка  
регулирования
 
ВЫРАБОТКИ   произошла при подготовке
4566 КООРДИНАТ пользователем системы координат.
        Управляемая координата робота не
ПОЛЬЗОВАТЕ- 3 Сбросьте тревожный сигнал, затем
ЛЕМ определена для блока управления
попытайтесь снова. Если ошибка
задания с целью подготовки
   координат пользователя.
повторится, свяжитесь с местным
представительством компании
  
5
     
Ошибка местоположения данных Yaskawa.

Ошибка установки ведомого
6 устройства для преобразования
    координаты пользователя.
     
Монитор не мог 
проследить 
       расстояние
НЕВОЗМОЖЕН
при выполнении
команды перемещения Не производите повторную попытку
МОНИТОРИНГ Была предпринята попытка дугообразования или операцию
4567  
НА
---  команду
выполнить перезапуска или замену команду
     
РАССТОЯНИИ  
MOVJ/MOVS попытке
при повторной интерполяции
    
на MOVL/MOVC.
дугообразования или операции
               
перезапуска.
 
Не установлен массив данных
   характеристик
   
сжатия. Была  
Установите статус массива данных
 
МАССИВ   
предпринята
попытка  характеристик
использовать  сжатия, подлежащим
4568 --- неиспользованный массив данных
   характеристик
ДАННЫХ      
сжатия в задании.
к
использованию в задании
«Используемое состояние».
   (Подкод:
  
Номер данных
массива   
характеристик сжатия).
   
Не установлены данные разрешения
    сжатия.
 
Статус данных         
разрешения
сжатия, которые должны были
     Установите данные, затем нажмите
4569 --- использоваться в задании, был клавишу «Установка данных» для
  настроен
 на «Не завершено» настройки статуса «Завершено».
    (Подкод:
Массив данных
характеристик сжатия)
    
Проверьте версию сервоплаты ROM.
    
ОШИБКА
Сбросьте тревожный сигнал, затем
РЕЖИМА Режим серво-движения не мог быть
     попытайтесь снова. Если ошибка
4571 РАЗРЕШЕНИЯ --- возвращен в исходное состояние
    повторится, свяжитесь с местным
СЕРВО- при
выполнении команды FLOAT OF.
представительством компании
ДВИЖЕНИЯ
     Yaskawa.
     Заново начните установку
НЕ
Не установлен блок управления для конфигурации в режиме поддержки
4572 ОПРЕДЕЛЕНО ---
автопистолета. и исправьте установку координаты
УПРАВЛЕНИЕ
автопистолета.
Неверный номер аппарата точечной
ОШИБКА
сварки. Номер аппарата для сварки,
НОМЕРА Исправьте номер сварочного
установленный в массиве данных
4573 АППАРАТА --- аппарата, установленного в массиве
характеристик аппарата, неверный
ТОЧЕЧНОЙ данных характеристик аппарата.
(Подкод: Номер сварочного
СВАРКИ
аппарата)
Точечная сварка не завершена Устраните причину, такую, как
в пределах заданного времени. отсоединение источника питания
ОГРАНИЧЕНИЕ
В пределах заданного времени от проводника датчика времени, а
ВРЕМЕНИ
от проводника датчика времени затем попытайтесь снова.
4574 ЗАВЕРШЕНИЯ ---
не было получено сигнала ни о Если ответный сигнал от датчика
ТОЧЕЧНОЙ
завершении сварки, ни сигнала времени занимает слишком много
СВАРКИ
об ошибке сварки (Подкод: Номер времени из-за схемы системы,
сварочного аппарата) увеличьте время установки

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 113
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Неверная установка времени начала          
ОШИБКА В
УСТАНОВКЕ
точечной сварки.          
Для автопистолета время сварки Установите 2-е нажатие, или
4575 ВРЕМЕНИ ---
было установлено на «После         
замените время начала.
НАЧАЛА
первого нажатия», в то время как не
СВАРКИ
было установлено 2-ого нажатия.
   
Ошибка произошла при установке
режима управления автопистолетом.
Проверьте версию 
установки ROM    
ОШИБКА В
Несмотря на то, что команда   тревожный
сервоплаты. Сбросьте 
РЕЖИМЕ сигнал, затем попытайтесь снова.
4576 --- установки режима управления
УПРАВЛЕНИЯ
автопистолетом была послана в
   свяжитесь
Если ошибка повторится,    
ПИСТОЛЕТОМ с местным представительством
секцию серво, не было получено
компании Yaskawa.
ответного сигнала.   
Ошибка произошла при возврате       
в исходное состояние режима Проверьте версию установки ROM
управления автопистолетом. Хотя   тревожный
сервоплаты. Сбросьте 
ОШИБКА В
команда возврата в исходное сигнал, затем попытайтесь снова.
4577 РАЗРЕШЕНИИ ---
состояние режима управления Если ошибка повторится, свяжитесь
РЕЖИМА
автопистолетом была послана в    
с местным представительством
секцию серво, ответного сигнала не    
компании Yaskawa.   
было получено       
Произошла ошибка при выполнении
точечной сварки.   
Верните в исходное состояние
ОШИБКА Ошибка произошла при выполнении
4578 ТОЧЕЧНОЙ --- сварки с использованием заданной   
проводник датчика 
времени, где   
произошла ошибка сварки, а затем
СВАРКИ системы проводника датчика  
попытайтесь снова.
     
времени. (Подкод: Номер сварочного  
аппарата)
Ошибка произошла при выполнении управления      
ОШИБКА упреждением.      
4579
УПРАВЛЕНИЯ
1
Нет доступа к управлению  
Зарегистрируйте команду   
УПРЕЖДЕНИ- упреждением.
ЕМ перемещения     
в правилах
Данные упреждения превысили эксплуатации.
2
максимальную длину.
   
Сбросьте тревожный сигнал, затем
НЕДОСТАТОЧ-
Упреждение не могло быть      
попытайтесь снова. Обратитесь
выполнено при повторной закраске.
НОЕ РАССТО- 
к Инструкции    
по функции
4580 --- После экстренной остановки нет
ЯНИЕ УПРЕЖ- дополнительной системы закраски
возвратного этапа в функции    
ДЕНИЯ для получения дополнительных
повторной закраски.     
данных.
Произошла ошибка в массиве данных вывода     
упреждения.
    
ОШИБОЧНЫЙ Неверная установка номера вывода
МАССИВ 1 ОТ для массива данных вывода     
4581 Верните систему в исходное
ДАННЫХ упреждения.    
УПРЕЖДЕНИЯ состояние, затем исправьте номер
Неверная установка номера вывода установки.     
2 OG для массива данных вывода
упреждения.     
НЕ МОЖЕТ Установлен несуществующий тип
ВЫПОЛНИТЬ пистолета. Смените режим перемещения,
4583 ---
ТИП Для пистолета установлен режим, присвоенный пистолету.
ПИСТОЛЕТА неприменимый для управления.
Ошибка произошла при выполнении
Устраните такую причину, как
команды STRWAIT.
ошибочный ограничитель хода, а
В пределах установленного
ПЕРЕРЫВ затем попытайтесь снова. Если
4584 --- времени не было введено никакого
STRWAIT ошибка повторится, свяжитесь
сигнала подтверждения, заданного
с местным представительством
в команде подтверждения смены
компании Yaskawa.
шага.

ОШИБКА Источник питания PG не мог быть

ВКЛЮЧЕННОЙ включен. Источник питания кодера Проверьте соединение кабеля
4585 ---
ЧАСТИ СЕРВО не мог быть включен при включении кодера автопистолета.
PG управляющего источника питания.

Страница 114 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка произошла при замене автопистолета.
           
Команда GUNCHG была выполнена
          которая
  конфигурации,
в системе Проверьте соединение кабеля
1
не разрешила функцию смены кодера автопистолета.
автопистолета.
   
Команда GUNCHG/PICK
       
Выполните команду GUNCHG/PICK,
выполнялась, когда двигатель
2 автопистолета был подключен к
когда двигатель автопистолета
отключен от серво.
        серво.
Команда GUNCHG/PICK
3 выполнялась, когда ATC была в
   разжатом состоянии. Выполните команду GUNCHG/PICK,
         когда ATC в состоянии зажима.
Команда GUNCHG/PICK
 4 выполнялась, когда ATC была в
ОШИБКА СМЕ-
разжатом состоянии.
4587 НЫ АВТОПИС-
  
ТОЛЕТА  Источник питания кодера не мог
5 быть включен при выполнении
     
команды   
GUNCHG/PICK. Проверьте соединение кабеля
       Источник питания кодера не мог кодера автопистолета.
6 быть выключен при выполнении
 команды
GUNCHG/PICK.
         Проверьте
Номер пистолета, заданный
    
номер массива данных
    
командой     
GUNCHG,  
характеристик  
пистолета, 
заданный
 7 не соответствовал командой GUNCHG. Проверьте
идентификационному сигналу статус идентификационного сигнала
   пистолета.
     пистолета.

   Сигнал      
выбора координаты первого 
  
8  
пистолета не 
установлен 
при  
Проверьте установку сигнала
выполнении смены двузапястного выбора координаты 1-го пистолета.
   пистолета.
      


ОШИБКА СМЕ-   
4587 НЫ АВТОПИС- Ошибка произошла при смене пистолета.
              
ТОЛЕТА
    
Сигналы выбора координаты
  правого
 и левого пистолета были Проверьте установку сигнала
9
    продублированы
 при выполнении выбора координат пистолета.
смены двузапястного пистолета.
    
ОШИБКА Ошибка произошла при установке Проверьте версию ROM сервоплаты.
   
УСТАНОВКИ 
режима управления скоростью. Сбросьте тревожный сигнал, затем
4591
  
РЕЖИМА
---
 
Хотя команда установки режима попытайтесь снова. При повторении
УПРАВЛЕНИЯ управления скоростью была послана ошибки свяжитесь с местным
    
СКОРОСТЬЮ в секцию серво, ответного сигнала представительством компании
   
СЕРВО 
не было получено. Yaskawa.
   
ОШИБКА 
Ошибка произошла при разрешении Проверьте версию ROM сервоплаты.
РАЗРЕШЕНИЯ режима управления скоростью. Сбросьте тревожный сигнал, затем
РЕЖИМА Хотя команда разрешения режима попытайтесь снова. При повторении
4592 ---
УПРАВЛЕНИЯ управления скоростью была послана ошибки свяжитесь с местным
СКОРОСТЬЮ в секцию серво, ответного сигнала представительством компании
СЕВО не было получено Yaskawa.
Ошибка произошла при установке Проверьте версию ROM сервоплаты.
ОШИБКА режима управления сервоконтроля. Сбросьте тревожный сигнал, затем
УСТАНОВКИ Хотя команда установки режима попытайтесь снова. При повторении
4593 ---
РЕЖИМА управления сервоконтроля была ошибки свяжитесь с местным
УПРАВЛЕНИЯ послана в секцию серво, ответного представительством компании
сигнала не последовало. Yaskawa.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 115
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Номер
тревожного Сообщение Под код Причина
сигнала
ОШИБКА Ошибка произошла при установке
РАЗРЕШЕНИЯ режима управления сервоконтроля.
РЕЖИМА Хотя команда разрешения режима
4594
УПРАВЛЕНИЯ
---
управления сервоконтроля была
СЕРВОКОНТ- послана в секцию серво, ответный
РОЛЯ сигнал не был получен.
Ошибка внутреннего контроля произошла при
перемещении резания формы
Неверная установка для радиуса.
Для круга он неверно установлен
как: радиус ≤ 0, радиус < значение
минимального радиуса, или радиус >
значение максимального радиуса.
1 Исправьте данные радиуса.
Для эллипса он неверно установлен
как: радиус ≤ 0, радиус < значение
минимального радиуса/2, или
радиус > (максимальный радиус/2
- ширина/2).
Установка ширины неверная.
Для прямоугольника она неверно
НЕВОЗ- установлена как: ширина < 1.0,
МОЖНОСТЬ ширина > квадратный корень
4595 ПЕРЕМЕЩЕ- 2 (максимальный диаметр2 - высота2), Исправьте данные ширины.
НИЯ РЕЗАНИЯ или ширина > максимального
ФОРМЫ диаметра. Она неверно установлена
как: ширина< 0, ширина >
максимальный диаметр -2 × радиус.
Установка высоты неверная.
Для прямоугольника она неверно
установлена как: высота >
3 максимального диаметра, высота< Исправьте данные высоты.
минимальный диаметр/2, или высота
> квадратный корень (максимальный
диаметр2 - ширина2).
Установка для радиуса закругления
угла. Для прямоугольника он
4 неверно установлен как: радиус
закругления угла > ширина/2 или
Радиус закругления угла > высота/2.
Страница 116 Модификация: 07-07-19      
Тревожный сигнал
  
Способ устранения неисправности
      

Проверьте версию ROM        
сервоплаты.
         
Сбросьте тревожный сигнал, затем
попытайтесь снова. При повторении
        
ошибки свяжитесь с местным
представительством компании
Yaskawa.    
     

       
  
      

   
      
      
  
       
       
 
     
     
     
     
   
     
 
Исправьте данные радиуса   
   
закругления угла.
    
    
    
    
    
    
    
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка внутреннего контроля произошла при
 перемещении
 формы 
  резания.
Установка для перекрытия
           неверная.
Для прямоугольника она неверно
установлена как перекрытие >
    ширина/2. Для круга она неверно
 
5   как
установлена   >
перекрытие Исправьте данные перекрытия.
 ABS (2 пи х радиус). Для эллипса
она установлена неверно как
        перекрытие > пи х радиус +ABS
(ширина 2).
Установка для скорости резания
  
неверна. Она установлена как
6
         Исправьте данные скорости резания.
скорость резания > максимальной
 линейной скорости.
Скоординированное перемещение
Не используйте скоординированное
7 не может быть использовано с
    перемещением формы резания. перемещение.

   

Нольили 
отрицательное  
значение
Исправьте установку параметра
   
8   
установлено в параметре
минимального диаметра (S1CxG063)
минимального диаметра (S1CxG063)
для перемещения формы резания.
для перемещения формы резания.
  
Ноль или отрицательное значение
         Исправьте
установлено в параметре
    
установку параметра
9 минимального диаметра (S1CxG064)
      
минимального  (S1CxG064)
диаметра        
для перемещения формы резания.
  для перемещения формы резания.
Хотя РАЗМЕЩЕНИЕ или АВТО
   установлено
      
для определения
  
10  точки
начальной  
в окне  Выполните
УСТАНОВКА  команду FORMAPR.
ФОРМЫ РЕЗАНИЯ, команда FOR-

НЕВОЗ-
        
MARP не была выполнена
   Установка
МОЖНОСТЬ  массива
 
данных  
резки
4595 ПЕРЕМЕЩЕ- Установки массива данных резки
команды FORMAPR отличается от

НИЯ ФОРМЫ 11    команд FORMAPR и FORMCUT
того же массива данных команды
РЕЗАНИЯ     должны
    FORMCUT. быть одинаковыми.
     
     Команда FORMAPR не может быть
использована вместо условно приня-
    той команды FORMCUT
Команда FORMAPR была
  
12   вместо условно
использована
Замените команду. Нуждается в
подтверждении правильность новой
    
принятой команды FORMCUT.
команды FORMCUT.Проконсульти-
     руйтесь с местным представительс-
     твом компании Yaskawa.
Форма, отличная от формы круга,
    
прямоугольника или эллипса, не
     может быть определена для условно
Для
     условно принятой команды принятой команды FORMCUT.
FORMCUT была определена форма, Выберите круг, прямоугольник или
13
отличная от круга, прямоугольника эллипс. Нуждается в подтверждении
или эллипса. правильность новой команды
FORMCUT. Проконсультируйтесь
с местным представительством
компании Yaskawa.
Установка данных радиуса для
специальной круговой интерполяции
90 Исправьте данные радиуса.
неверна. Она неверно установлена
как радиус ≤ 0.
Координаты центра дуги не могли
быть рассчитаны при специальной
91
круговой интерполяции. Неверное
обучение может быть тому причиной.
Выполните обучение заново.
Координаты центра дуги не могли
быть рассчитаны при специальной
92
круговой интерполяции. Неверное
обучение может быть тому причиной.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 117
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Ошибка внутреннего контроля произошла при          
перемещении формы резания.          
Усредненное время при
заново
Выполните обучение        
так,
чтобы расстояние перемещения
93 перемещении специальной круговой
стало длиннее.
интерполяции слишком мало. перемещения.
 
Уменьшитескорость
НЕВОЗ-
МОЖНОСТЬ Из-за включения базисных точек      
4595 ПЕРЕМЕЩЕ- в обозначенную плоскость при 
перемещении специальной круговой
НИЯ ФОРМЫ
94 интерполяции, координаты центра   заново
Выполните обучение   для
  
РЕЗАНИЯ базисной точки 2.
дуги не могли быть рассчитаны.
Неверное обучение базисной точки 2   
может быть этому причиной.
      
Положение центра дуги не
100 установлено для перемещения
  для базисной
Выполните обучение 
точки 1 как положения центра дуги.
специальной круговой интерполяции.
   
      
      
  
       
       
 
     
     
     
     

   

     
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 118 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка внутреннего управления произошла при
 конверсии
   
данных    местоположения
автономного 
         
Неверная информация  о
данных положения отсчета для
1
конверсии данных автономного
   
местоположения.
       
Неверное определение номера
 координаты пользователя в
    
2    заданном положении данных для
конверсии данных автономного
местоположения.
   Неверные данные ориентира для
  
3    
конверсии  
данных автономного
 местоположения.
Данные заданного положения для
конверсии данных автономного
  
4  местоположения не могли быть
     
правильно   
рассчитаны.
       Неверное значение приращения
5 для конверсии данных автономного
 местоположения.

       
Данные       
местоположения не
могли быть правильно добавлены
               
ОШИБКА
6 значением импульса приращения
КОНВЕРСИИ
  при конверсии данных автономного
ДАННЫХ АВ- Вернитесь в исходное положение,
4597    местоположения.
     а
ТОНОМНОГО затем попытайтесь снова. При
   Неверное
МЕСТОПОЛО-  значение
   повторении
Декартового  ошибки свяжитесь с
ЖЕНИЯ 7 приращения для конверсии данных представителем компании Yaskawa.
   автономного
    
местоположения.  
   Данные       
местоположения не
могли быть добавлены значением

8   
Декартового приращения
    конверсии
          
данных автономного
местоположения.
    
  Конверсия
 местоположения не могла
быть сделана в заданной системе
9
    при конверсии данных
координат
     местоположения.
автономного
    
Неверное значение приращения угла
10 для конверсии данных автономного
    
местоположения
    
Данные местоположения не
    
могли быть правильно добавлены
    приращения угла при
11 значением
конверсии данных автономного
местоположения.
Значение обратного сдвига для
смещения 3D не могли быть
12 правильно рассчитаны при
конверсии данных автономного
местоположения.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 119
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Ошибка внутреннего управления произошла при          
конверсии автономного местоположения данных.          
Значение обратного сдвига для сме-         
щения 3D не могло правильно быть
13
добавлено при конверсии автоном-
ного местоположения данных.    
Значение обратного сдвига не могло      
14
быть правильно рассчитано при 
конверсии автономного местополо-
жения данных.        
Значение обратного сдвига не могло
быть правильно рассчитано при   
15
конверсии автономного местополо-       
жения данных.

Значение смещения 3D не могло
быть правильно добавлено при
16
конверсии автономного местополо-    
жения данных.
      
ОШИБКА
Значение смещения не могло быть       
правильно добавлено при конвер-
КОНВЕРСИИ 17
сии автономного местоположения
4597
АВТОНОМНО-
данных. Восстановите 
систему,  
затем
ГО МЕСТО- снова.
попытайтесь  
Если 
ошибка   
ПОЛОЖЕНИЯ Для конверсии автономного мес- повторится, свяжитесь с местным
ДАННЫХ 18 тоположения данных не указано        
представителем компании Yaskawa.
никакой базисной точки.  
Местоположения для функции      
зеркального сдвига не могли быть
19
верно рассчитаны при конверсии ав-
     
тономного местоположения данных.      
Местоположения не могли быть      
правильно конвертированы для
20 функции зеркального сдвига при    
конверсии автономного местополо-      
жения данных.
    
Местоположения расширения для
функции зеркального сдвига не мог-    
21 ли быть правильно конвертированы     
при конверсии автономного местопо-
    
ложения данных.
    
Неверное обозначение координат
для новой функции конверсии зер-     
22
кального сдвига при конверсии авто-     
номного местоположения данных.
    
Нарушенный сигнал был получен из Восстановите систему, затем
ОШИБКА
блока управления серво.
    
попытайтесь снова. Если ошибка
4599 КОМАНДЫ 0
Обработка данных управления серво повторится, свяжитесь с местным
СЕРВО
не завершена. представителем компании Yaskawa.
НЕОПРЕДЕ- Файл характеристик автопистолета
ЛЕННЫЙ ФАЙЛ не установлен. (Внутренний код: Завершите установку для файла
4601 ---
СОСТОЯНИЯ Номер файла характеристик характеристик автопистолета.
ПИСТОЛЕТА автопистолета)
Прилипание провода произошло при
точечной сварке.
ПРИЛИПАНИЕ Устраните причину прилипания
4603 --- Прилипание провода обнаружено на
ПРОВОДА провода.
сварочном аппарате. (Внутренний
код: Номер сварочного аппарата)

Страница 120 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
ОТСУТСТВИЕ
           
ДАННЫХ
           
ИСПРАВЛЕНИЯ Восстановите систему, затем
ИСХОДНОГО Нет данных исправления исходного попытайтесь снова. Если ошибка
4604 ---
МЕСТОПОЛО- положения обозначенной оси. повторится, свяжитесь с местным
 
ЖЕНИЯ  
ОБОЗ- представителем компании Yaskawa.
НАЧЕННОЙ
       
ОСИ

Ошибка произошла при
        выполнении команды УСТАНОВКА
ОШИБКА ИНСТРУМЕНТА. Разница между Проверьте, верно ли значение
4605 УСТАНОВКИ --- значениями постоянной и новой установки тега. Проверьте,
  
ИНСТРУМЕНТА настройкой инструмента превысила правильно ли установлен параметр.
      
допустимый  (значение
диапазон 
 установки параметра).
Участок памяти глобальной
ПЕРЕПОЛНЕ-
переменной превысил предельное Исправьте количество глобальных
НИЕ    значение. Ошибка произошла
 ГЛО- переменных (пользователя),
4606 БАЛЬНОЙ ---
 
ИЗМЕНЯЕМОЙ    
в значении 
параметра, 
который
подлежащих использованию, или
       определяет количество глобальных исправьте значение параметра.
ПЛОЩАДИ
переменных (пользователя).
  
Ошибка произошла при выполнении команды
MACRO.
              
Выполнение
 1   задания
 MACRO не      
 
установлено. Исправьте регистрацию задания
  прерывания macro.
Задание прерывание MACRO не
2
         
установлено.
ОШИБКА ПРИ
   Была    попытка
предпринята    
начать
ВЫПОЛНЕНИИ
4607   
3  
задание, 
которое не 
могло 
бытьИсправьте
 задание macro.
КОМАНДЫ
MACRO запущено командой MACRO .
         
Ошибка произошла в процессе
   
операции обработки данных Восстановите систему, затем
5
    стекового вызова задания, когда
    попытайтесь
   ошибка
снова. Если  
выполнение команды MACRO было повторится, свяжитесь с местным
    
отменено. представителем компании Yaskawa.
  
6 
Неверный номер MACRO.
    
Ошибка произошла при выполнении команды
    
GETARG.
ОШИБКА
  
1  
Аргумент задания не установлен
ПОЛУЧЕНИЯ
4608    
Нет
номера заданного аргумента
АРГУМЕНТА 2
задания Исправьте задание.
    
ЗАДАНИЯ
   Данные
 типов аргумента задания не
3
совпали.
    
Ошибка произошла при выполнении операции
прокрутки памяти.
Файл прокрутки памяти
2
используется в другой системе.
ОШИБКА Контрольная группа в файле
ФАЙЛА прокрутки памяти не согласовался
4609 5
ПРОКРУТКИ с контрольной группой для
ПАМЯТИ Исправьте задание.
выполнения задания.
Была сделана попытка очистить
файл прокрутки памяти командой
6
ОЧИТИТЬ перед выполнением
команды MEMOF.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 121
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Ошибка внутреннего управления произошла при          
выборке прокрутки памяти.          
1
Не смог прочитать данные выборки         
прокрутки памяти.
Восстановите систему, затем
Не смог записать данные выборки попытайтесь
 снова.
 Если ошибка 

2
ОШИБКА прокрутки памяти. повторится, свяжитесь с местным
ВЫБОРКИ
 
представителем компании Yaskawa.    
Не смог найти данные выборки
4610
ПРОКРУТКИ 3
прокрутки памяти.

ПАМЯТИ
Неверный режим установки при   режим
Установите правильно     
4
выборке прокрутки памяти. прокрутки памяти.
Восстановите  
систему, затем
Неверное обозначение контрольной
попытайтесь снова.
Если ошибка
     
5 группы при выборке прокрутки
повторится, свяжитесь с местным
памяти.     
представителем компании Yaskawa.
Ошибка внутреннего управления произошла при
выборке прокрутки памяти.    

6
K/N < 0 в секции выборки прокрутки       
ОШИБКА памяти.       
ВЫБОРКИ Режим прокрутки назад не был Восстановите систему, затем
4610
ПРОКРУТКИ 7 обнаружен в данных выборки попытайтесь
 
снова.  
Если ошибка
ПАМЯТИ прокрутки памяти. повторится,свяжитесь с местным
      
представителем компании Yaskawa.
Начальная установка не могла быть        
8 произведена для данных выборки
прокрутки памяти.  
Ошибка произошла при выполнении      
ЗАКОНЧЕНО
ВЫПОЛНЕНИЕ
команды OPTON.      
4611 --- Количество команд, при котором Исправьте команду OPTON..
КОМАНДЫ      
команда выполняется, превысило
OPTON      
предельное значение
Ошибка произошла при выполнении
команды TSYNC. Количество
   
ОШИБКА
синхронизаций (SNUM), заданное Установите  
одинаковое   
количество
4612 КОМАНДЫ ---
TSYNC 
командой TSYNC, не соответствует. синхронизаций 
команды   
TSYNC.
(Подкод: количество синхронизаций,
выполненных TSYNC сначала).    
    
    
    
    
    
    
    

Страница 122 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка внутреннего управления произошла при
 перемещении
 сварочного      сервоцентра.
   пистолета
            Установите параметр обозначения
Не установлен параметр функции. Если ошибка
1
обозначения функции повторится, свяжитесь с местным
   
представителем компании Yaskawa.
       
Отсутствие координаты сварочного
 пистолета у задания, для которого
2
        управление сварочным пистолетом
Исправьте задание.
подлежало исполнению.
Если ошибка повторится, свяжитесь
Не существует управляемой с местным представителем
  
ОШИБКА
координаты робота у задания, в
УПРАВЛЕНИЯ компании Yaskawa.
4613
  
СВАРОЧНЫМ
3    была
котором   
предпринята попытка
  
ПИСТОЛЕТОМ   выполнить управление сварочным
пистолетом.
СЕРВОЦЕНТРА
Неверное обозначение способа Установите «1» или «2» для
  
4  регулирования для управления обозначения метода регулирования
     
сварочным   
пистолетом. PRM1 команды OPTON.
       Если «1» установлено для PRM1
Неверное обозначение
команды OPTON, установите
5 местоположения иглы для
 управления
 сварочным пистолетом. обозначение местоположения иглы
PRM2 на значение между 0 и 100.
              
        Если
   «2» установлено
  для 
PRM1

Неверное обозначение ширины
команды OPTON, установите
 6 сварки для управления сварочным
обозначение ширины сварки PRM2
пистолетом.
        на значение между 0 и 30.
         
НЕУСТАНОВ-
ЛЕННЫЙ ФАЙЛ
   Файл
МАССИВА   
состояния    
сварочного
Установите файл состояния
4614  
ДАННЫХ ХА- 
0  сервоцентра
пистолета  
не   
сварочного пистолета сервоцентра
РАКТЕРИСТИК установлен.

СВАРОЧНОГО   
ПИСТОЛЕТА
              
НЕВОЗМОЖ-
    
Перемещение координаты ВВОДА/
НОСТЬ КООР-
  ВЫВОДА
ДИНАТНОГО  не могло быть выполнено
(в обратной прокрутке). Была Остановите перемещение координат
ПЕРЕМЕЩЕ-
     попытка команды
4615 0 предпринята ВВОДА/ВЫВОДА. Исправьте
НИЯ ВВОДА/
 
ВЫВОДА (во   
задания, чья контрольная группа задание.
была в координатном перемещении
 
время прокрут-   
ВВОДА/ВЫВОДА
ки назад)
    
Ошибка внутреннего
    управления произошла при
смещении координаты.
    
ОШИБКА
4616 СМЕЩЕНИЯ Восстановите систему, затем
    Файл
не мог быть переключен
попытайтесь снова. Если ошибка
КООРДИНАТЫ 1 из-за неправильного обозначения
повторится, свяжитесь с местным
начальной точки.
представителем компании Yaskawa.
Ошибка внутреннего управления произошла при
смещении координаты.
Контрольная группа, которой
выполнено смещение координаты,
не согласуется с контрольной
ОШИБКА 2
группой, установленной для функции Восстановите систему, затем
4616 СМЕЩЕНИЯ
смещения координаты в файле попытайтесь снова. Если ошибка
КООРДИНАТЫ
калибровки. повторится, свяжитесь с местным
Номер файла калибровки для представителем компании Yaskawa.
функции смещения координаты
3
выходит за пределы допустимого
диапазона.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 123
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
SU-оси не могут перемещаться при          
существующем положении L- и R-осей.          
НЕВОЗМОЖ- Для робота CSL15D скорость         
НОЕ ПЕРЕМЕ- 1 перемещения S- и U-осей превысила
ЩЕНИЕ ОСИ SU верхний предел. Уменьшите скорость S- и U-осей.
4617    
(ОШИБКА МЕС-
Для робота CSL15D S- и U-оси были Обучите позиции L- и R-осей
ТОПОЛОЖЕНИЯ
готовы двигаться относительно так, чтобы S-  могли
и U-оси     
ОСИ LR) перемещаться.     
2 предела скорости «0», когда
положение осей L- и R превысило
верхний предел.        
Внутренняя ошибка управления
произошла при выполнении   
ОШИБКА
команды СДВИГ. Для перемещения смещения
     
ВЫПОЛНЕНИЯ Установите значение
4618 1 инструмента с Эйлеровым углом
КОМАНДЫ только для Y-оси.    
±90 градусов, значение смещения
СМЕЩЕНИЯ
осей другое, чем установлено для
Y-оси.
   
Ошибка произошла в таблице
НЕОПРЕДЕ-       
регистрации задания. Таблица
4619
ЛЕННАЯ ТАБ-
--- регистрации задания не  
Установите таблицу   
регистрации  
ЛИЦА ВВОДА задания.
установлена (Подкод: Указанный
ЗАДАНИЯ
регистрационный номер)   
Между роботами происходит        
ИНТЕРФЕРЕН-
столкновение рук или инструментов.        
Проверка взаимодействия рук Выполните обучение снова для
4620 ЦИЯ РУК (ИНС- 0
между роботами определила, что 
исправления 
положений роботов.
ТРУМЕНТА)
руки роботов или инструментов      
сталкиваются.
     
Ошибка произошла в сигнале
     
ОШИБКА завершения сварки. Сигнал
СИГНАЛА  
завершения сварки был в положении Проверьте установку    
(настройки)
4621 ---
ЗАВЕРШЕНИЯ ON, когда началось выполнение для сигнала завершения сварки.
СВАРКИ команды точечной сварки. (Подкод:    
Номер сварочного аппарата)      
Рука робота сталкивается     
ВНУТРЕННЯ с инструментом. Проверка
4622 ИНТЕРФЕРЕН- 0 внутреннего взаимодействия
Выполните  
обучение 
снова для 
исправления позиций роботов.
ЦИЯ определила, что рука робота     
сталкивается с инструментом.
    
Ошибка произошла при выполнении команды     
GETPOS.
    
ОШИБКА Была попытка достичь этапа,
который использовал переменную     
4623 КОМАНДЫ
GETPOS 1
типа местного положения. (Этап  
Исправьте команду   
GETPOS.
с переменной типа местного
положения не может быть загружен.
    
Пример: MOVJ LP000 VJ=25.00)
Ошибка произошла при выполнении команды
GETPOS.
Была попытка достичь этапа,
который использовал тип
ОШИБКА
переменной позиции расстановки
4623 КОМАНДЫ
2 (Этап типа переменной позиции
GETPOS Исправьте команду GETPOS.
расстановки не может быть
загружен. Пример: MOVJ P[0]
VJ=25.00)
3 Указанный этап не существует.
ОШИБКА
Неверная установка количества Проверьте установку количества
4624 УСТАНОВКИ ---
содержимого наполнений
PLUG VOLUME

Страница 124 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Ошибка произошла при выполнении команды
         
 LOADDB.
 
1          
Нет файла
2 Нет директории
    После этой точки не было записи
4
       
каталога.
     -1 Нет имени файла
    -2    Ошибка присутствия файла
-3 Неверное имя
   -4 Диск заполнен.
  
-5    
Директория  
заполнена.

-6 I/O ошибка
-7 Несуществующая операция
   
-8 Операция переполнена
        
-9
       Файл уже открыт
-10 Ошибка атрибута файла
 
-11 
Ошибка режима открытия
       
Жёсткий диск с большой       
-12
      
вместимостью         
использован.
 -14 Открыта заслонка.
НЕВЕРНОЕ
   Диск
ВЫПОЛНЕНИЕ   
защищен от    
4625 -15 Восстановите систему, затем
   несанкционированной
ЗАГРУЗКИ     записи.
 попытайтесь
 снова. Если ошибка
DB INST Ошибка доступа к контроллерной повторится, свяжитесь с местным
  
-30       
плате представителем компании Yaskawa.
         
-31 Нет платы
   считывания
Ошибка погрешности
-32
    информации
 
с платы         
 -33
  
Ошибка таблицы разбиения диска
  
-34 номера драйвера
Нет
  
-35 
Нет
номера указанных сегментов
  
-36  
Ошибка размера кластера
  
-37  
Неверное количество секторов
  
-38  
Ошибка сектора/ байта
    
Плата неприменима к ВХОДУ/
-40
    
ВЫХОДУ
  
-41 
Нет
поддержки у версии
-42 Не существует указанный регистр.
-43 Плата неприменима к ATA
-44 Ошибка двойной цепи
Информационная ошибка (нет
-45
зафиксированного диска)
Информационная ошибка (нет
-50
зафиксированного диска)
Ошибка произошла при выполнении команды
НЕВЕРНОЕ LOADDB.
ВЫПОЛНЕНИЕ Восстановите систему, затем
4625 -51 Ошибка команды сектора чтения
КОМАНДЫ попытайтесь снова. Если ошибка
LOADDB повторится, свяжитесь с местным
-52 Ошибка команды записи сектора представителем компании Yaskawa.

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 125
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
НЕВОЗМОЖ- Ошибка произошла при высокой          
Исправьте расстояние предела
4626
НОЕ ПЕРЕМЕ-
---
скорости вращения S-оси. 
S-оси перемещения         
центрального
ЩЕНИЕ S-ОСИ Радиус вращения S-оси был ниже
(В СФЕРЕ) предельной нижней границы.
        
вращения (S1CG067).

ОТСУТСТВИЕ
СИГНАЛА Сигнал идентификации пистолета    
Проверьте сигнал идентификации
4627 ИДЕНТИФИКА- --- не был получен. (Подкод: Номер
пистолета.      
ЦИИ ПИСТО- пистолета)
ЛЕТА

Ошибка произошла в установке        
ЗАПИСЬ номера переменной.
МНОЖЕСТВА Дублированное использование   
Исправьте письменное значение
4628 УСТАНОВОК --- письменного назначения номеров
номеров переменной.
      
НОМЕРА ПЕРЕ- переменной.
МЕННОЙ (КОД: Дублированный номер пере- 
менной)
Ошибка произошла при выполнении функции
смены группы.
   
      
Параметр смены группы был
1
несуществующий.  
Утвердите параметр  
смены 
группы.  
Команда GRPCHG выполнялась, Выполните команду GRPCHG, когда
  
2 когда двигатель внешней оси был двигатель внешней оси отключен от
подключен к сервоцентру.        
сервоцентра.
Команда GRPCHG выполнена в Выполните  
команду GRPCHGв     
3
разжимном состоянии.  
сжатом состоянии.

4
Сигнал идентификации группы не  
Проверьте сигнал 
  
идентификации
был получен. группы
     
ОШИБКА Номер указанной контрольной
 
Проверьте номер    
указанной
4629 СМЕНЫ 5 группы и номер идентификационной
контрольной группы.
     
ГРУППЫ группы несогласованны.
Датчик источника питания PG был в Датчик источника питания PG
   
выключенном положении, в то время включите в положение ВКЛЮЧЕНО,
6      
как GRPCHG был во включенном в то время как GRPCHG тоже
положении. включите в 
положение   
ВКЛЮЧЕНО.
Датчик источника питания    
PG находился во включенном Отключите источник питания PG , и
7
состоянии ON, когда GRPCHG был в 
отключите
в то же время 
GRPCHG.  
выключенном состоянии.     
Контрольная группы, которая     
соответствует сигналу Проверьте сигнал идентификации
    
8
идентификации полученной группы, группы.
не существует.     
Номера пистолета были совмещены     
ДУБЛИРОВАН-
4630 НЫЙ НОМЕР ---
при выполнении команды SVSPOT  
Проверьте номера 
пистолета.  
(Под код: Номер совмещенного
ПИСТОЛЕТА
пистолета).
ФАЙЛ НЕОП- Файл характеристик линейного
РЕДЕЛЕННОГО масштаба не установлен. (Подкод: Установите файл характеристик
4632 ---
ЛИНЕЙНОГО Номер файла характеристик линейного масштаба.
МАСШТАБА линейного масштаба)
Ошибка произошла при выполнении Перевыполните команду
ОШИБКА команды СОПРОВОЖДЕНИЯ. перемещения, выполненную перед
4633 СОПРОВОЖ- 1 Была повторно выполнена команда командой СОПРОВОЖДЕНИЯ,
ДЕНИЯ СОПРОВОЖДЕНИЯ после её а затем перевыполните команду
прерывания. СОПРОВОДЛЕНИЯ.

Страница 126 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
 сигналов
Перечень тревожных   и 
ошибок

Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код
    Причина
    Способ устранения неисправности
сигнала
              
Скорость перемещения робота
       во
   предел
превысила  время

ПРЕВЫШЕНИЕ Уменьшите отклоняющую скорость.

СОПРОВОЖ-     
сопровождающего    
перемещения.
Выполните обучение снова, чтобы
4634 0 С указанной отклоняющей
ДАЮЩЕЙ расстояние перемещения робота
скоростью скорость перемещения
СКОРОСТИ стало короче.
    робота превысила максимальную
скорость.
       
 Вызванное задание не могло
НЕ МОЖЕТ быть выполнено, так как заданная

ВЫПОЛНИТЬ     контрольная группа совместно Исправьте контрольную группу,
4635 ---
ОБЫЧНОЕ использовалась с вызванным заданную командой CALL.
ЗАДАНИЕ заданием (Подкод: соответствующая
   контрольная группа)
ОШИБКА
        
Неверная толщина обрабатываемого
4636 
ТОЛЩИНЫ  ---
изделия (Подкод: Номер пистолета)
Не присутствуют данные
НЕ
    обрабатываемого изделия/
НАЙДЕН
Проверьте данные присутствия/
РАБОЧИЙ отсутствие данных при включении
4637  
ТРЕК IN/NOT
---       
секции синхронизации. (Подкод:
отсутствия рабочего изделия для
секции синхронизации.
CHG        Номер файла характеристик
конвейера)
 Нет 
типовых данных на
СЛЕЖЕНИЕ
       
обрабатываемое изделие 
при Проверьте
   
типовые данные на 
CHG ЗА
4638   --- включении секции синхронизации обрабатываемое изделие для
РАБОТОЙ ID НЕ              
(Подкод: Номер файла конвейерных секции синхронизации.
 
НАЙДЕНО
характеристик)
    
Ошибка внутреннего  
регулирования   
произошла
    
при перемещении     
SYMOVJ.
   Величина
 перемещения
 
в   
Восстановите систему, затем
координате заданного положения
        попытайтесь
 снова. Если ошибка
1 при положении перемещения
повторится, свяжитесь с местным
SYMOVJ не могла быть правильно
   
рассчитана.
представителем компании Yaskawa.
              
Величина конвейерного Установите величину перемещения
 2  
ОШИБКА перемещения не задана для конвейера для перемещения SY-
ВЫПОЛНЕНИЯ
  перемещения
 SYMOVJ. MOVJ.
4639
КОМАНДЫ
    Ошибка произошла при

SYMOVJ Восстановите систему, затем
подготовительном процессе
  
3  данных положения
обработки
попытайтесь снова. Если ошибка
повторится, свяжитесь с местным
    перемещения робота для представителем компании Yaskawa.
начального
перемещения SYMOVJ.
    
    Ошибка произошла при
 Восстановите систему, затем
подготовительном процессе
     попытайтесь снова. Если ошибка
4 обработки данных положения
повторится, свяжитесь с местным
    перемещения робота для представителем компании Yaskawa.
конечного
перемещения SYMOVJ.
Ошибка произошла при выполнении команды
PSTART.
1 Нет данных контрольной группы

НЕВЕРНОЕ Произведена попытка разъединить

ВЫПОЛНЕНИЕ контрольную группу, отличную от
4640 2
КОМАНДЫ заданной при обработке данных
PSTART предварительного считывания Исправьте команду PSTART.
Произведена попытка разъединить
контрольную группу, отличную от
3
заданной при выполнении команды
PSTART

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 127
 Перечень тревожных сигналов и ошибок
Тревожный сигнал

Номер   

тревожного Сообщение Под код Причина Способ устранения неисправности
сигнала       
Отсоединенная контрольная группа          
РАБОТА НЕ
не может перемещаться.          
Отсоединенная контрольная
МОЖЕТ ВЫ-
группа использовалась для своей
        
Не используйте отсоединенную
4641 ПОЛНЯТЬСЯ --- контрольную группу для своей
собственной команды перемещения
(ОТДЕЛЬНАЯ собственной команды перемещения
(Подкод: Отсоединенная    
ГРУППА)
контрольная группа использовался
командой перемещения)      
Ошибка произошла между контроллером и

сварочным аппаратом.        
У контроллера не было доступа к
1
сварочному аппарату.   
Контроллер не смог послать команду Восстановите систему, затем
      
ОШИБКА
сварочному аппарату, потому что попытайтесь снова. Если ошибка
ТОЧЕЧНОЙ 2
сварочный аппарат был занят
    
повторится, свяжитесь с местным
4644 СВАРКИ (ASW)
обработкой данных. представителем компании Yaskawa.
СВАРОЧНЫМ
АППАРАТОМ I/F
3
Сварочный аппарат не мог получить    
команду, посланную от контроллера.
      
Заданный номер сварочного  номер
Проверьте заданный     
сварочного аппарата (системы),
102 аппарата (системы) не мог быть
и задайте правильный номер
найден.   
сварочного аппарата.
       
НЕТ РАЗРЕШЕ- Исправьте задание.
НИЯ ФИКСИ-
Зависшая прошивка не могла быть 
Восстановите 
систему, затем     
выполнена.
4645 РОВАННОЙ ---
Зависшая прошивка невозможна в 
попытайтесь 
снова. Если ошибка
ПРОШИВКИ повторится, свяжитесь с местным
ON SWVON
координатном перемещении.   
представителем компании Yaskawa.   
     
Отключите питание, затем снова
Ошибка «сторожевого таймера» в включите после     
 охлаждения
ОШИБКА WDT
4800 --- конвертере. источника питания.
  Если 
ошибка   
(КОНВЕРТЕР)
Нет сигнала из конвертера. повторится, свяжитесь с местным
представителем компании Yaskawa.
   
     
    
   
    
    
    
    
    
    
    

Страница 128 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
  
Установка и монтаж   NX100
MOTOMAN 

Ошибки

2. Ошибки
  
       
2.1  
Список    
сообщений 
об ошибках
 
Сообщения  
об ошибках       оператора
предупреждают  о том, чтобы он не начинал
      
следующее действие, вызванное неправильным    действием или методом доступа
при использовании подвесного программируемого пульта управления или внешнего
устройства (компьютера,
    ПЛК и т.д.).
Когда
появляется сообщение
  об ошибке,
 подтвердите
 его содержание, а затем
 
сбросьте
  ее.

       
Для сброса ошибки необходимо выполнить одно из следующих действий:
♦ Нажмите кнопку [ОТМЕНА] ([CANCEL]), расположенную на программируемом
  
подвесном пульте управления.
        
♦ Введите сигнал возврата в начальное положение (системный ввод).


   

        
Информация!
  об
Сообщение  является
ошибке  другой формой сигнала тревоги, поскольку оно
не останавливает робота, даже если появилось во время его работы (во время
  
считывания).
              
               
Быстрая
Главное меню Невозможно ввести/изменить/удалить для разъединения оси
  клавиша
         
         
При появлении двух и более ошибок на экране отображается индикатор
  
сообщения. Активируйте область
индикатора
 сообщения
  и нажмите клавишу
 
[ВЫБОР] 
([SELECT])   
для просмотра списка   
текущих ошибок. 

   

               
    
Невозможно загрузить макро задание в текущий безопасный режим

   

Невозможно ввести/изменить/удалить для разъединения группы осей
ПОМОЩЬ

    

ЗАКРЫТЬ
    
Невозможно ввести/изменить/удалить для разъединения оси

    

    
Для
 просмотра дополнительной
    информации о выбранной ошибке нажмите клавишу
«ПОМОЩЬ» («HELP»). Для закрытия списка ошибок нажмите клавишу «ЗАКРЫТЬ»
    
(«CLOSE»). Для сброса всех ошибок нажмите [ОТМЕНА] ([CANCEL]).
    

2.1.1 Общие и системные указания по эксплуатации

Номер ошибки Сведения Сообщение об ошибке Содержание
Отключите серво источник энергии и выполните Механизм не может работать, когда
10 –
исправления серво источник энергии включен
20 – Нажмите кнопку ИЗУЧИТЬ (TEACH) В определенном режиме работы
Запрещенные настройки для некоторых
30 – Ошибка в установке параметров
переменных
Неопределенные переменные размещения Переменные размещения работа не
40 –
робота могут использоваться
Не зарегистрированы 3 основные
60 – Не определены координаты (ORG, XX, XY)
координаты (ORG, XX, XY)

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 129
 Установка и монтаж MOTOMAN NX100
Ошибки

Номер ошибки Сведения Сообщение об ошибке Содержание  

Номер инструмента, зарегистрирован-
      
ный за данной обучающей позицией,
70 – Программа и текущий инструмент различны не соответствует номеру 
        
инструмента,
         
выбранному на программируемом
подвесном пульте управления.
        
80 – Одна позиция в 3 координатах
100 – Статус опережающего восстановления
   
110 – Серво источник питания включен
     
120 – Установлен режим ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ

130 – Не используется внешний сигнал
       
140 – Не используется P. P.
Выбранный сигнал режима ИЗУЧЕНИЯ (TEACH)
180 –   
включен
190 – Установить значение переменной       
200 – Определяющая групповая ось 
210 – Не определены координаты робота
Не может зарегистрироваться групповая    
212
комбинация
      
230 –
Во время исключения запрограммированного       
предела
240 – Не определен робот   
270 – Не определен файл условия автомата        
280 – Не хватает точек ввода/вывода        
290 – Не возможно установить тот же номер  
300 – Не определены пределы пользователя      
310 – Невозможно зарегистрировать Master JOB
     
320 – Не функционирует CHECK-RUN
     
330 – Не функционирует MACHINE LOCK
     
340 – Не функционирует Master JOB
350 – Не происходит инициализация    
  вторая
Не была проверена 
исходная  
380 – Координаты не проверяются
координата     
Защитное реле может определить отключен ли    
390 –
серво
    
Время не может быть измерено в
410 – Время не может быть измерено
функции TRT    
 
Количество координат,   
полученных
Неправильное количество координат, полученных
420 – обучением, для
 градуировки
   
обучением
инструментов, неправильное
    
430 – Зарегистрировать начальную резервную РАБОТУ
    
460 – Превышение времени измерения
    
500 – Не определены сведения для градуировки робота
510 – Не определена ось
Невозможно выбрать две комбинации с
520 –
координатами
530 – Начало режима резервации
Установлено измененное препятствие начального
550 –
резервного ЗАДАНИЯ
Нельзя задать обучением координату во время
560 –
размыкания запрограммированного предела
Была нажата клавиша
590 – Зарегистрировать комбинацию групповых осей [СИНХРОНИЗАЦИЯ] ([SYNCHRO]), не
зарегистрированная в качестве группы
600 – Вне установки спектра данных
Нельзя использовать пользовательские
610 –
координаты

Страница 130 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
  
Установка и монтаж   NX100
MOTOMAN 

Ошибки

Номер ошибки  Сообщение об ошибке

Сведения Содержание
620 –  Выбор
РАБОТА
 
(JOB)
(робот)  
650 –    
Неправильно 
   данные
измеренные
660 –    
Неправильный типданных      координат
  переменных
–           
 данные
Заданные
680
XXX Файл №
700 –  
  тип платы памяти CMOS
Неправильный
760 – Ошибка в 
  установке
начальных условий  
 
770 –     Во
 время работы робота
800 –       
Аппарат 
маркировки не подсоединен
801 – Групповая ось маркировки не подсоединена
810
  Серво источник питания ограничен
–
820 –
 Сфера модификации закончена
      
930 –     Не определены данные конвейерной градуировки
940 – Принудительный сигнал давления включен
950 – Расстояние отрицательного смещения
   
960 – Запрос осевого режима ввода/вывода
        
970 –
  ERRSVCPU
  сигнальная
 ошибка

  

2.1.2 Монтирование
              
          
Номер ошибки Сведения Сообщение об ошибке
    
Содержание
 
режим РЕДАКТИРОВАНИЯ БЛОКИРОВКИ (EDIT
1010 –
  
LOCK)       
1020  –    
Введите правильное     
значение
         
1030 – Запрещенный ID номер
         
1050 – Введите правильную дату
   
1060 – Введите правильное время
              
1070 – 
 Введите ID номер,
  состоящий из 4-8 цифр

1080 – Нельзя
 
устанавливать отрицательное значение
    
    
2.1.3 Заданные данные задания
    
    
Номер ошибки Сведения Сообщение об ошибке Содержание
    
2010 – Неправильный символ
    
2020 –  Не введено имя
  
2030 – Не определено имя ЗАДАНИЯ (JOB name)

2040 – Определено имя ЗАДАНИЯ (JOB name)

2050 – Адрес не найден

2070 – Установка робота на обученную позицию

Нажмите ВВОД (INSERT) или ИЗМЕНИТЬ
2080 –
(MODIFY)
Возможна только команда пересылки
2090 –
изменения
2100 – ЗАДАНИЕ (JOB) нельзя корректировать

2110 – Превышен запрограммированный предел

Нельзя ввести/изменить/удалить при
2120 –
выключенном сервомеханизме

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 131
 Установка и монтаж MOTOMAN NX100
Ошибки

Номер ошибки Сведения Сообщение об ошибке Содержание  

2150 – Ввод невозможен из данной точки       
2160 – Нельзя изменить или удалить данную координату          
Нажмите ВВОД (INSERT) для записи данной          
2170 –
шага в качестве предыдущего         
2180 – Нельзя ввести данные
2210 – Запрещенная установка данных    
2220 – Команда редактирования экрана      
2240 – Большое равенство команд 
2250 –
Несоответствующее количество скобок в        
уравнении
2260 – Неправильный выбор группы осей   
2270 –
В ЗАДАНИЕ (JOB) больше нельзя вводить       
команды 
* Память ЗАДАНИЯ (JOB) переполнена
1 Не хватает файловой памяти координат
   
Не хватает памяти регистрации
      
2
ЗАДАНИЙ (JOB)
2280       
3 Не хватает файловой памяти команд
4 
памяти
Не хватает пула  
Не хватает условного файла для    
   
5
полислоя        
2290 – Не определено главное ЗАДАНИЕ (master JOB)  
*
Не определено Подчиненное ЗАДАНИЕ (SUB      
Master JOB)
     
1 Подчиненное задание 1
    
2 Подчиненное задание 2
    
3 Подчиненное задание 3
2291    
4 Подчиненное задание 4
     
5 Подчиненное задание 5
    
6 Подчиненное задание 6
   
7 Подчиненное задание 7
    
8 Подчиненное задание 8
    
Не определено ГЛАВНОЕ СТАРТОВОЕ
2292 –     
ЗАДАНИЕ (MASTER START JOB)
    
Не определено ПОД СТАРТОВОЕ ЗАДАНИЕ
*     
(SUB START JOB)
1 Подчиненное 
задание 1   
2  
Подчиненное задание 2   
3 Подчиненное задание 3
2293
4 Подчиненное задание 4
5 Подчиненное задание 5
6 Подчиненное задание 6
7 Подчиненное задание 7
8 Подчиненное задание 8
Нельзя задавать ЗАДАНИЕ (JOB) обучением
2300 –
без спецификации групп осей
* Данный ярлык уже существует
2310
XXX Линия №
2340 – Вставленные сведения не обнаружены
2360 – Нельзя создать редакторскую область

Страница 132 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
  
Установка и монтаж   NX100
MOTOMAN 

Ошибки

Номер ошибки  Сообщение об ошибке

Сведения Содержание
2370 –   Нельзя
вырезать/скопировать
  команды
 
NOP и END
2390 –    выбор
Неправильный 
  группы
  
осей   
2400 –
 Нельзя
 перейти     режим
 вредакторский   вырезки
и вставки
           
2430 – Обратные данные не обнаружены
2440 – Вернуть C- и W-оси в исходное положение Лазерная вырезка
   
2450 – Условное ЗАДАНИЕ (JOB) не допускается
       
2470 –
    Неправильный тип ЗАДАНИЯ (JOB type)
Неправильная установка координат ЗАДАНИЯ
2480 –        
(JOB)
2500 – Нельзя видоизменять ЗАДАНИЕ (JOB)
2510 –   Нельзя изменять координаты в ЗАДАНИИ
2520 –   Введите
 
имя  
ЗАДАНИЯ  
(JOB name)
2530 –  Неверный номер шага
2540 – Введите номер шага
2550 –   
Дублированный номер шага
2551 –    
Дублированный  
номер линии   
   Нельзя
 изменить
  шаги переменных координат
2560 –
и REFP
2570 –  
Шаг не содержит скорость
2580  – 
Шаг   
не содержит        
PL/CONT
 Диапазон
     
запрограммированного        
предела
2590 –
 закончен
Нельзя задатьобученную
–   позицию
  для   

2600
одновременных ЗАДАНИЙ
         
2610 – Неправильный вид ЗАДАНИЯ (JOB kind)
         
Нельзя изменить скорость воспроизведения в
2620 –         
ЗАДАНИИ
2630 – Конвейерные координаты не установлены
   
2640 – Неправильное имя ЗАДАНИЯ (JOB name)
              
2670 – Не определено целевое ЗАДАНИЕ
    
Взаимосвязанные задания не могут изменяться
2710 –  импульсным
типом

  Нельзя
  
использовать макро ЗАДАНИЕ робота
2730 –
    
(macro JOB)

2740 –  Нельзя

  
использовать параллельные макро
ЗАДАНИЯ
    
Нельзя использовать ЗАДАНИЕ со
2750 –  спецификацией
 группы
осей
  Нельзя
  
ввести/изменить/удалить разделение
2760 –
  группы

осей  
Ось отделена.
2761 –
Нельзя добавить, изменить или удалить.
2770 – Нельзя изменить данные команды SVSPOTMOV
2780 – Арифметическая ошибка

2.1.4 Внешняя память

Номер ошибки Сведения Сообщение об ошибке Содержание
3010 – Силовой кабель флоппи диска не подсоединен
3020 – Флоппи диск не вставлен в дисковод
3030 – Защита флоппи диска включена

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 133
 Установка и монтаж MOTOMAN NX100
Ошибки

Номер ошибки Сведения Сообщение об ошибке Содержание  

3040 –
Файл на сохраняется на флоппи диске или       
Compact Flash
         
3050 –
Файл сохраняется на флоппи диске или Com-          
pact Flash
        
На флоппи диске или Compact Flash
3060 –
недостаточно памяти
Количество файлов на флоппи диске или Com-    
3070 –
pact Flash заполнилось      
Ошибка ввода/вывода флоппи диска или Com- 
3080 –
pact Flash        
Ошибка передачи на флоппи диск или Compact
*
Flash
  
1 Ошибка кадрирования
      
2    темпа
Ошибка из-за увеличения 
работы
3 Ошибка четности
3090    
4 Ошибка кода данных
      
5 Ошибка при чтении данных
      
6 Ошибка при записи данных
7 Время обмена 
данными  
8 Серийная ошибка ввода/вывода    
   
9 Иная ошибка        
3110 – Синтаксическая ошибка
 
* ошибка в коде HEX
     
     
Ошибка в описании расшифровки
1      
данных
3120  
2 Ошибка в описании записи
EOF   
3 Ошибка типа записи
   
4  
Общая проверка 
ошибок записи   
3130 – Проверка ошибок     
3140 – Неправильная псевдокоманда    
* Ошибка записи одновременного ввода/вывода     
1     
Неверный формат
   
 многозвенная
Слишком длинная
2
программа     

3150 3 Превышение 
диапазона данных
   
4  
Ошибка в описании канала №  
5  
Ошибка в описании   
передачи №
6 Ошибка показания таймера
7 Ошибка в описании таймера №
Нельзя загрузить запрещенные системные
3160 –
сведения
* Ошибка данных условного файла
1 Неверный формат
Номер определенного файла
2
пропущен
3170
Номер определенного инструмента
3
пропущен
Пользовательский файл не
4
зарегистрирован

Страница 134 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
  
Установка и монтаж   NX100
MOTOMAN 

Ошибки

Номер ошибки  Сообщение об ошибке

 Сведения Содержание
*   
Ошибка данных
в записи   
ЗАДАНИЯ
          Неверный формат записи данных о
1
            местоположении (NPOS)
            Неверный формат записи координат
2 пользователя № (ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ
(USER))
   
Неверный формат записи
3        
инструмента № (ИНСТРУМЕНТ
 (TOOL))

4
        Неверный формат секции данных о
местоположении

 5   Неверный формат автоматических

XYZ данных (RCONF)
        
6 Неверный формат записи даты (DATE)

3190 7 Неверный формат пояснения (COMM)
Неверный формат данных по
 8    относительному распределению
        
ЗАДАНИЯ (ATTR)
       Неверный формат записи блока
9
управления (GROUP)
   Неверный формат записи локальной
 10
          
переменной (LVARS)  
           формат
Неверный аргументов
  
11
  ЗАДАНИЯ (JARGS)
         
Неверный формат записи координат
12 при обучении сравнительных заданий
         
(FRAME)
         
Координаты о местоположении
 13        
не соответствуют координатам
сравнительных заданий
3200

-
  
Команды NOP или END не обнаружены
              
3210 - Координата № области памяти не обнаружена
    
Синтаксическая ошибка в управляющей
 *  информации
 
 2     Ошибка внутреннего контроля
 3     Не определена команда/метка
3220
 4     Отсутствие команды/метки
    
5 Не использование команды/метки
    
6 Подкоманда
    
    

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 135
 Установка и монтаж MOTOMAN NX100
Ошибки

Номер ошибки Сведения Сообщение об ошибке Содержание   

7 Нет команды       
8 Недействительная команда          
9 Недействительная цель          
10 Недействительный символ         
11 Не определен промежуточный код
12 
Отсутствие промежуточного 
кода  
13 
Переполнение синтаксического стека    

14 Выход за нижнюю границу синтаксического стека
15
       
Метка типа массива незавершенная метка [ARRAY]
Метка типа элемента незавершенная метка [ELE-
16   
MENT]
17  
Незарегистрированное макро ЗАДАНИЕ     

18 Ошибка формата ввода
19 Превышен размер данных
   
20 Превышено минимальное значение
      
21 Превышено максимальное значение
      
3220 22 Ошибка выражения действия
23 Ошибка установки вызова 
аргумента 
ЗАДАНИЯ 
   
Ошибка установки вызова аргумента макро    
24
ЗАДАНИЯ        
25 
Ошибка установки координатного 
вектора
26 Системная ошибка      

27
     
Ошибка обозначения многофункциональной
клавиши
     
28 Переполнение цифрового 
буфера ввода   

29 Ошибка вещественного типа точности данных
30 Ошибка формата элемента
   
     
35 Ошибка в данных BOOL TYPE
    
36 Ошибка в данных CHAR
   
Ошибка в данных БАЙТОВОГО ТИПА,
37     
БИНАРНОГО / ШЕСТНАДЦАТИРИЧНОГО
БАЙТОВОГО ТИПА     
 
Ошибка данных ЦЕЛОЧИСЛЕННОГО   
ТИПА,
38
ДЕСЯТИЧНОГО СЛОВЕСНОГО ТИПА
    
    
    
    

Страница 136 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
  
Установка и монтаж   NX100
MOTOMAN 

Ошибки

Номер ошибки  Сообщение об ошибке

Сведения Содержание
       
Ошибка данных БИНАРНОГО /
39
           ШЕСТНАДЦАТИРИЧНОГО
 СЛОВЕСТНОГО ТИПА
            Ошибка данных ЦЕЛОЧИСЛЕННОГО ТИПА
40
           ДВОЙНОЙ
 ТОЧНОСТИ, ТИП ДЕСЯТИЧНОГО
ДВОЙНОГО СЛОВА
Ошибка данных БИНАРНОГО /
41   ШЕСТНАДЦАТИРИЧНОГО СЛОВЕСТНОГО ТИПА
42       
Ошибка данных ВЕЩЕСТВЕННОГО ТИПА
 Ошибка данных МНОГОЗВЕНОВОГО
43
3220         СПЕЦИАЛЬНОГО ТИПА
44 JCL текст
45  Неверный текст
46        
Ошибка данных ИМЕНИ МЕТКИ
47
 Ошибка данных ИМЕНИ ЗАДАНИЯ
48 Ошибка данных СЕКЦИИ
49   Ошибка данных КОММЕНТАРИЯ
58
        
Неверное определение команды/метки
      
Синтаксическая структура не
3230 -
подходит
  
3240  -  
Не определено
 приложение
        
3250 - Нельзя загрузить данный
     файл
         
3260 
- 
Избыток исходных данных
3270 -    
Нельзя проверить данный 
файл    

3280 -  

Неправильныйрежим
     
сварки
(СТАНДАРТНЫЙ/ УЛУЧШЕННЫЙ)
         
Порт последовательного ввода/
3290 -         
вывода не определен

3300 -
Порт  
последовательного ввода/
вывода
   используется
           
3310 - Протокол
  используется

3350 -  Не достаточно 
 памяти
3360 -  Неверная
 папка
 
3370    
- Неверное имя 
папки

3450 -  Нельзя

  
загрузить макро ЗАДАНИЕ
Загрузить в режим управления
в текущий режим безопасности
    
*  Нельзя зарезервировать Compact
  
Flash
3460     
1 Недостаточно Compact Flash памяти
    
2 Нет доступа к Compact Flash
3470 - База данных не обнаружена
3480 - Ошибка доступа в базу данных
Существует аналогичная база
3490 -
данных
3500 - Проверьте ввод Compact Flash
Нельзя удалить папку. Проверьте
3510 -
свойства и внутренние файлы
3520 - Существует аналогичная папка
Нельзя загрузить в текущий
3530 -
режим безопасности

     

Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Модификация: 07-07-19   Страница 137
 Установка и монтаж MOTOMAN NX100
Ошибки

2.1.5 Одновременный ввод/вывод   

      
Номер ошибки Сведения Сообщение об ошибке Содержание
         
4010
* Запрещенная передача №
         
XXX Линия №         
* Запрещенная команда
4030
XXX Линия №
   
*
№ реле/регистра, копированные выходы
в OUT/ Многоканальные     
GOUT или арифметическую команду сообщаются в реле или регистр
4040 
XXX Линия №
       
* Реле не используется
4050
XXX Линия №
  
* Избыток команд STR-[-NOT]       
4060
XXX Линия № 
* Избыток команд AND [OR] STR
4070
XXX Линия №
   
* Синтаксическая ошибка в команде CNT       
4080
XXX Линия №       
* Введите STR [-NOT] в главу массива Need STR [-NOT]
4090   
XXX Линия №
       
4120 -
Память одновременного ввода/вывода емкость
Превышена   
памяти    
переполнена (10000 шагов)
 
4130 - Команда END не найдена Команда END не найдена
     
Координаты и количество
4140 - Неправильная многозвенная программа 
команды PART    
неверны
Неправильное использование команд GSTR,
 
GSTR and GOUT не
   
*
4150 GOUT  
используются    
совместно
XXX Линия №
   
Используется
  более 100 TMR, 
 
Превышение TMR/CNT или арифметических
4220 - CNT или арифметических
команд
команд    
4230 - Синтаксическая ошибка в командах TMR/CNT    
    
    
2.1.6 Режим поддержки     
    
Номер ошибки Сведения Сообщение об ошибке Содержание
    
8010 - Слишком много осей
    
8020 - Слишком много точек ввода/вывода
    
8030 - Слишком много плат (XFB01B (MASTER))
8031 - Слишком много плат (MSC01B)
Ошибка доступа к оперативной памяти (условие
8040 -
вывода данных ControlNet)
Ошибка доступа к оперативной памяти (UNI-
8041 -
WIRE CONNECT DAT
8050 - Модель робота не зарегистрирована
8060 - Нельзя получить данные соединений UNIWIRE

Страница 138 Модификация: 07-07-19      
Mrs6100GB.2.ITOC.fm  
Для заметок
Группы компаний: Дистрибьюторы
Дания MOTOMAN Robotics Europe AB Чехия Hadyna Internation Ltd
Anelystparken 47A, DK-8381 Tilst, Дания Kravarska 571/2, CZ-70900 Ostrava, Чехия
Тел: +45-7022-2477, Факс: +45-7022-2478 Boki robotizované systémy s.r.o.
Финляндия MOTOMAN Robotics Finland OY Knezeves 178, CZ-252 68 Stredokluky, Чехия
Messinkikatu 2, FI-20380 Turku, Финляндия Греция Kouvalias Industrial Robots
Тел: +358-403000600, Факс: +358-403000660 25, El. Venizelou Ave., GR-17671 Kallithea, Греция
Франция MOTOMAN Robotics SARL Тел: +30-1-9589243-6, Факс: +30-1-9567289
Rue Nungesser et Coli, D2A Nantes-Atlantique, Венгрия REHM Hegesztéstechnika Kft.
F-44860 Saint-Aignande-Grand-Lieu, Франция Tápiószele, Jászberényi út 4., H-2766, Венгрия
Тел: +33-2-40131919, Факс: +33-40754147 Тел: +36-30-9510065, Факс: +36-1-2562012
Германия MOTOMAN Robotec GmbH Израиль KNT Engineering Ltd.
Im Katzenforst 2, DE-61476 Kronberg/Taunus, Германия 9 Hapalmach Street, IL-Kfar Azar 55905, Израиль
Тел: +49-6173-60-77-30, Факс: +49-6173-60-77-39 Тел: +972-3 9231944, Факс: +972-3 9231933
Великобритания MOTOMAN Robotics UK (Ltd) Норвегия ROBIA ASA
Johnson Park, Wildmere Road, Banbury, Industriveien 1, NO-3300 Hokksund, Норвегия
Oxon OX16 3JU, Великобритания Тел: +47-32252820, Факс: +47-32252840
Тел: +44-1295-272755, Факс: +44-1295-267127 Польша Roboprojekt Boc Sp.z.o.o
Италия MOTOMAN Robotics Italia SRL ul Kielecka 30, PL-42-470 Siewierz, Польша
Via Emilia 1420/16, IT-41100 Modena, Италия Тел:+48 (0-32) 672 89 16, Факс: +48 (0-32) 672 88 08
Тел: +39-059-280496, Факс: +39-059-280602 Южная Африка Robotic Systems S.A. PTY Ltd
Нидерланды MOTOMAN benelux B.V P.O. Box 90741, Bertsham 2013, Йоханнесбург,
Zinkstraat 70, NL-4823 AC Breda, Нидерланды Южная Африка
Тел: +31-76-5424278, Факс: +31-76-5429246 Тел: +27-11-4943604, Факс: +27-11-4942320
Португалия MOTOMAN Robotics Iberica S.L. - Sucursal em Portugal Швейцария Messer SAG
Z.Ind. Aveiro Sul, Lote 21, N.S. Fátima, PT-3810 Aveiro, Португалия Langweisenstrasse 12, CH-8108 Dällikon,
Тел: +351-234 943 900, Факс: +351-234 943 108 Швейцария
Словения RISTRO d.o.o. Тел: +41-18471717, Факс: +41-18442432
Lepovce 23, SI-1310 Ribnica, Словения Турция Teknodrom Robotics & Otomation Ltd
Тел: +386-61-861113, Факс: +386-61-861227 Kordonboyu Mah, Akdeniz Cad. No.18/1 Kartar, Стамбул,
Испания MOTOMAN Robotics Iberica S.L. Турция
Avenida Marina 56, Parcela 90, ES-08830 Тел: +90 216 389 16 66, Факс: +90 216 479 59 76
St. Boi de Llobregat (Барселона), Испания
Тел: +34-93-6303478, Факс: +34-93-6543459
Швеция MOTOMAN Robotics Europe AB
Box 504, SE-385 25 Torsås, Швеция
Тел: +46-480-417800, +46-486-41410

Штаб квартиры MOTOMAN

MOTOMAN Robotics Europe AB MOTOMAN robotec GmbH

Box 4004, SE-390 04 Kalmar, Швеция Kammerfeldstraße 1, DE-85391 Allershausen, Германия
Тел: +46-480-417800, Факс: +46-480-417999 Тел: +49-8166-90-0, Факс: +49-8166-90-103
info@motoman.de info@motoman.se
www.motoman.de www.motoman.se

Спецификация может быть изменена без уведомления