Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

федеральное государственное автономное образовательное учреждение

высшего образования
«НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО»

Отчет по лабораторной работе №3

по дисциплине «Теория Автоматического Управления»

Выполнил: Нгуен Тхай Шон

Факультет: СУиР
Группа: R33352
Преподаватель: Перегудин А. А.

Санкт-Петербург, 2022
Задание 1
Дано система и регулятор вида:
𝑎1 𝑦 ′′ + 𝑎2 𝑦 ′ + 𝑎3 𝑦 = 𝑢
𝑢 = 𝑘1 𝑦 + 𝑘2 𝑦 ′
→ 𝑎1 𝑦 ′′ + 𝑎2 𝑦 ′ + 𝑎3 𝑦 = 𝑘1 𝑦 + 𝑘2 𝑦 ′
→ 𝑎1 𝑦 ′′ + (𝑎2 − 𝑘2 )𝑦 ′ + (𝑎3 − 𝑘1 )𝑦 = 0
→ 𝑎1 𝑠 2 + (𝑎2 − 𝑘2 )𝑠 + (𝑎3 − 𝑘1 ) = 0
По критерии Гурвица:
𝑎1 > 0
{𝑎2 − 𝑘2 > 0
𝑎3 − 𝑘1 > 0
Система имеет хотя бы один неустойчивый полюс, берём корни:
𝜆1 = 1; 𝜆2 = −2
→ 𝑎1 = 1; 𝑎2 = 1; 𝑎3 = −2
Получается система:
𝑦 ′′ + 𝑦 ′ − 2𝑦 = 𝑢
Продолжаем с Гурвицей:
𝑎1 > 0 1>0
𝑘 <1
{𝑎2 − 𝑘2 > 0 → { 1 − 𝑘2 > 0 → { 2
𝑘1 < −2
𝑎3 − 𝑘1 > 0 −2 − 𝑘1 > 0
Подберем:
𝑘1 = −5; 𝑘2 = −1
Моделирование с начальными условиями:
𝑦′(0) = 10; 𝑦(0) = 10
Схема моделирования:
График выхода разомкнутой системы:

График выхода замкнутой системы:

Выводы:
- Из графиков видно, что разомкнутая система является неустойчивой,
замкнутая – устойчивой.
- Используя критерии Гурвица, выбрали коэффициенты для регулятора
𝑘1 , 𝑘2 , чтобы система устойчива.
Задание 2
𝑠
Из задания 1 заменить блок Derivative на
𝑇𝑠+1

Система из задания 1:
𝑦 ′′ + 𝑦 ′ − 2𝑦 = −5𝑦 − 𝑦 ′′
𝑦 ′′ + 2𝑦 ′ + 3𝑦 = 0
𝑠 2 + 2𝑠 + 3 = 0
По вышей схеме получается:
2𝑠
𝑠2 + +3=0
𝑇𝑠 + 1
𝑇𝑠 3 + 𝑠 2 + (2 + 3𝑇)𝑠 + 3
=0
𝑇𝑠 + 1
𝑇𝑠 + 1
→ 𝑊(𝑠) = 3
𝑇𝑠 + 𝑠 2 + (2 + 3𝑇)𝑠 + 3
Найти 𝑇 такое, что все полюсы 𝑊(𝑠) имеют отрицательную вещественную
часть. Можно использовать критерию Гурвица. Получается:
𝑇>0
Проверим снова:
- Все коэффициенты положительны:
𝑇 > 0 → 2 + 3𝑇 > 0
- Произведение:
𝑎2 𝑎3 > 𝑎1 𝑎4
→ 2 + 3𝑇 > 3𝑇
(это верно при 𝑇 > 0)
Моделирование
- При 𝑇 = −1

Видно, что при отрицательном значении 𝑇 система достигает в

бесконечности. Это значит, система неустойчива.
- При 𝑇 = 1
 Видно, что при положительном значении 𝑇 система система
достигает в 0. Это значит, система устойчива. Но у системы много
колебания и требуется много времени для достижения стабильности.
- При 𝑇 = 0.1

При положительном и маленьком значении 𝑇, система лучше

устойчива. Потому что,
𝑠
~𝑠
0.1𝑠 + 1
(Это больше похоже на производную)
(Ну если значение T намного меньше, происходит что-то странное…)
Вывод:
- При положительном значении 𝑇 система устойчива.
- При увеличении параметра T увеличивается колебания в системе и
времени для достижения стабильности.

Задание 3
Добавить шум к входам передаточных функций регуляторов:

𝑇 = 0.1, 𝐶𝑜𝑣 = 0.01, 𝑇𝑠 = 0.01

 𝑇 = 0.1, 𝐶𝑜𝑣 = 1, 𝑇𝑠 = 0.01

𝑇 = 0.001, 𝐶𝑜𝑣 = 1, 𝑇𝑠 = 0.01

Вывод:
Из графиков видно, что:
- Система с идеальным дифференцирующим шум оказывает
меньшее влияние, чем с реальным дифференцирующим звеном. Причина
может заключаться в том, что выбранный коэффициент Т не оптимален.
- По мере уменьшения значения T система становится более
чувствительной. То есть, чем меньше значение T, тем больше шума в
системе.

Задание 4
Передаточная функция объекта для устойчивой системы:
𝑠+1
𝑊об (𝑠) =
𝑠2 + 𝑠 + 2
П-регулятором вида:
𝑊рег (𝑠) = 𝑘.
Передаточная функция незамкнутой системы:
𝑘(𝑠 + 1)
𝑊(𝑠) = 𝑊 рег (𝑠) ⋅ 𝑊об (𝑠) =
𝑠2 + 𝑠 + 2
Передаточная функция по ошибке:
1 𝑠2 + 𝑠 + 2
𝑊𝑔→𝑒 (𝑠) = =
1 + 𝑊(𝑠) 𝑠 2 + (𝑘 + 1)𝑠 + 𝑘 + 2
Задающие воздействие: 𝒈(𝒕) = 𝜶
1
𝑔(𝑡) = 1 → 𝐺(𝑠) =
𝑠
Ошибка слежения:
𝑠2 + 𝑠 + 2 1
𝐸(𝑠) = 𝑊𝑔→𝑒 (𝑠) ⋅ 𝐺(𝑠) = 2 ⋅
𝑠 + (𝑘 + 1)𝑠 + 𝑘 + 2 𝑠
Установившаяся ошибка:
𝑠2 + 𝑠 + 2 1 2
𝑒 = lim 𝑠 ∙ 𝐸(𝑠) = lim ( 𝑠 ⋅ 2 ⋅ )=
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 + (𝑘 + 1)𝑠 + 𝑘 + 2 𝑠 𝑘+2
Тогда:
2
𝑒=
𝑘+2

Графики выхода системы:

2
𝑘=2→ 𝑒= = 0.5
2+2
 2
𝑘=8→ 𝑒= = 0.2
8+2

2
𝑘 = 18 → 𝑒 = = 0.1
18 + 2
Вывод: Мы видим, что чем больше коэффициент 𝑘, тем меньше ошибка.

Для задающие воздействие: 𝒈(𝒕) = 𝜷𝒕 + 𝜶

1+𝑠
𝑔(𝑡) = 𝑡 + 1 → 𝐺(𝑠) =
𝑠2
Ошибка слежения:
𝑠2 + 𝑠 + 2 𝑠+1
𝐸(𝑠) = 2 ⋅ 2
𝑠 + (𝑘 + 1)𝑠 + 𝑘 + 2 𝑠
Установившаяся ошибка:
𝑠2 + 𝑠 + 2 𝑠+1 2 1
𝑒 = lim (𝑠 ⋅ 2 ⋅ 2 )= ⋅ =∞
𝑠→0 𝑠 + (𝑘 + 1)𝑠 + 𝑘 + 2 𝑠 𝑘+2 0
Тогда:
𝑒=∞
Графики выхода системы:
𝑘=1
𝑘 = 10
𝑘 = 100
Вывод: Видно, что ошибка увеличивается при повышение времени.

Для задающие воздействие: 𝒈(𝒕) = 𝜶 ⋅ 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒕 + 𝝋)

𝜋 𝜋
𝜋 2(𝑠 ⋅ sin + 1 ⋅ cos )
𝑔(𝑡) = 2 ⋅ 𝑠𝑖𝑛 (𝑡 + ) → 𝐺(𝑠) = 2 2 = 2𝑠
2 𝑠 2 + 12 𝑠2 + 1
Ошибка слежения:
𝑠2 + 𝑠 + 2 2𝑠
𝐸(𝑠) = 2 ⋅ 2
𝑠 + (𝑘 + 1)𝑠 + 𝑘 + 2 𝑠 + 1
Установившаяся ошибка:
𝑠2 + 𝑠 + 2 2𝑠 2 2
𝑒 = 𝑙𝑖𝑚 (𝑠 ⋅ 2 ⋅ 2 )= ⋅ =0
𝑠→0 𝑠 + (𝑘 + 1)𝑠 + 𝑘 + 2 𝑠 + 1 𝑘+2 1+∞
Тогда:
𝑒=0
Графики ошибки при 𝒌 = 𝟏𝟎
Графики выхода системы при 𝒌 = 𝟏𝟎
Выход: При синусоидальном воздействии ошибка имеет синусоидальный
вид. По интегралу ошибка системы равно нулю.

Задание 5
Передаточная функция объекта для устойчивой системы:
𝑠+1
𝑊об (𝑠) =
𝑠2 + 𝑠 + 2
ПИ-регулятором вида:
𝑘1
𝑊рег (𝑠) = + 𝑘2
𝑠
Передаточная функция незамкнутой системы:
𝑘2 𝑠 2 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑠 + 2𝑘1
𝑊(𝑠) = 𝑊 рег (𝑠) ⋅ 𝑊об (𝑠) =
𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠
Передаточная функция по ошибке:
1 𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠
𝑊𝑔→𝑒 (𝑠) = =
1 + 𝑊(𝑠) 𝑠 3 + (𝑘2 + 1)𝑠 2 + (𝑘1 + 𝑘2 + 2)𝑠 + 2𝑘1
Задающие воздействие: 𝒈(𝒕) = 𝜶
1
𝑔(𝑡) = 1 → 𝐺(𝑠) =
𝑠
Ошибка слежения:
𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 1
𝐸(𝑠) = 𝑊𝑔→𝑒 (𝑠) ⋅ 𝐺(𝑠) = ⋅
𝑠 3 + (𝑘2 + 1)𝑠 2 + (𝑘1 + 𝑘2 + 2)𝑠 + 2𝑘1 𝑠
Установившаяся ошибка:
𝑠2 + 𝑠 + 2
𝑒 = lim 𝑠 ∙ 𝐸(𝑠) = lim ( 𝑠 ⋅ 3 )
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 + (𝑘2 + 1)𝑠 2 + (𝑘1 + 𝑘2 + 2)𝑠 + 2𝑘1
2
=0⋅ =0
2𝑘1
Тогда:
𝑒=0
Для задающие воздействие: 𝒈(𝒕) = 𝜷𝒕 + 𝜶
1+𝑠
𝑔(𝑡) = 𝑡 + 1 → 𝐺(𝑠) =
𝑠2
Установившаяся ошибка:
𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 𝑠+1 1
𝑒 = lim (𝑠 ⋅ 3 ⋅ ) =
𝑠→0 𝑠 + (𝑘2 + 1)𝑠 2 + (𝑘1 + 𝑘2 + 2)𝑠 + 2𝑘1 𝑠 2 𝑘1
(Ошибка только зависит от параметра Integral)
Для задающие воздействие: 𝒈(𝒕) = 𝜶 ⋅ 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒕 + 𝝋)
𝜋 2𝑠
𝑔(𝑡) = 2 ⋅ 𝑠𝑖𝑛 (𝑡 + ) → 𝐺(𝑠) = 2
2 𝑠 +1
Установившаяся ошибка:
𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 2𝑠
𝑒 = lim (𝑠 ⋅ 3 ⋅ )=0
𝑠→0 𝑠 + (𝑘2 + 1)𝑠 2 + (𝑘1 + 𝑘2 + 2)𝑠 + 2𝑘1 𝑠 2 + 1
!!! Mẫu s2+1 k có nghiệm âm nên k dùng limit này đc
Задание 6
Дифференциальное уравнение тележки:
 𝐹
𝑥 ′′ =
𝑚
Получается передаточную функция обьекта:
1
𝑊об (𝑠) =
𝑠2
Задающее воздействие:
𝑔(𝑡) = 2𝑠𝑖𝑛(𝑡) · 𝑐𝑜𝑠(2𝑡)
2𝑠 2 − 6
𝐺(𝑡) = 2
(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 9)
Тогда передаточная функция регулятора должна иметь следующий вид
𝑐1 ⋅ 𝑠 5 + 𝑐2 ⋅ 𝑠 4 + 𝑐3 ⋅ 𝑠 3 + 𝑐4 ⋅ 𝑠 2 + 𝑐5 ⋅ 𝑠 + 𝑐6
𝑊рег (𝑠) =
𝑐 ⋅ (𝑠 2 + 1) ⋅ (𝑠 2 + 9) ⋅ (𝑐0 + 𝑠)
Передаточная функция замкнутой системы:
𝑊(𝑠) = 𝑊рег (𝑠) ⋅ 𝑊об (𝑠)
𝑐1 ⋅ 𝑠 5 + 𝑐2 ⋅ 𝑠 4 + 𝑐3 ⋅ 𝑠 3 + 𝑐4 ⋅ 𝑠 2 + 𝑐5 ⋅ 𝑠 + 𝑐6 1
= ⋅ 2
𝑐 ⋅ (𝑠 2 + 1) ⋅ (𝑠 2 + 9) ⋅ (𝑐0 + 𝑠) 𝑠
Передаточная функция по ошибке:
1
𝑊𝑒 (𝑠) = =
1 + 𝑊(𝑠)
𝑐𝑠 7 + 𝑐𝑐0 𝑠 6 + (10𝑐)𝑠 5 + (10𝑐𝑐0 )𝑠 4 + (9𝑐)𝑠 3 + (9𝑐𝑐0 )𝑠 2
𝑐𝑠 7 + 𝑐𝑐0 𝑠 6 + (10𝑐 + 𝑐1 )𝑠 5 + (𝑐2 + 10𝑐𝑐0 )𝑠 4 + (9𝑐 + 𝑐3 )𝑠 3 + (𝑐4 + 9𝑐𝑐0 )𝑠 2 + 𝑐5 𝑠 + 𝑐6
Подберем такие коэффициенты для 𝑊𝑒 (𝑠), что ее полюса были
отрицательны.
с = 1, с0 = 7, с1 = 11, с2 = −35, с3 = 26, с4 = −42, с5 = 7, с6 = 1
Тогда для передаточной функции регулятора получим
11𝑠 5 − 35 𝑠 4 + 26𝑠 3 − 42𝑠 2 + 7𝑠 + 1
𝑊(𝑠) = 5
𝑠 + 7𝑠 4 + 10𝑠 3 + 70𝑠 2 + 9𝑠 + 63
Вывод: видно, что ошибка слежение со временем сводится к нулю. Это
означает, что мы правильно нашли регулятор общего вида для данной
системы.