Лабораторная работа №1

Формы представления линейных систем

Выполнил: Нгуен Тхай Шон, R33352

Оглавление
Формы представления линейных систем .............................................................................................................1
Задание 1.................................................................................................................................................................1
Задание 2.................................................................................................................................................................3
1. Передаточная функция.......................................................................................................................................3
2. Каноническая Управляемая форма...................................................................................................................5
3. Каноническая Наблюдаемая форма................................................................................................................. 6
4. Жорданова форма.............................................................................................................................................. 7
Задание 3.................................................................................................................................................................8
Задание 4:..............................................................................................................................................................11
Задание 5:..............................................................................................................................................................12
Задание 6:..............................................................................................................................................................13

Задание 1
Система в форме В-В:

y''' + 9y'' + 4y' + 9y = 2u'' + 4u' + u

Схема моделирования:

График входного u(t):

su = sim('task1in.slx', 50);
plot(su.u.Time, su.u.Data);
grid on
title('u(t)')
xlabel('t')
ylabel('u')

1
График выходного y(t):

sy = sim('task1out.slx', 50);
plot(sy.y.Time, sy.y.Data);
grid on
title('y(t)')
xlabel('t')
ylabel('y')

2
Задание 2
Система в форме В-В:

y''' + 9y'' + 4y' + 9y = 2u'' + 4u' + u

1. Передаточная функция
Схема моделирования:

График входного u(t):

su = sim('task1in.slx', 50);
plot(su.u.Time, su.u.Data);
grid on
title('u(t)')
xlabel('t')
ylabel('u')

3
График выходного y(t):

sy2 = sim('task2.slx', 50);

plot(sy2.y.Time, sy2.y.Data);
grid on
title('y(t)')
xlabel('t')
ylabel('y')

4
2. Каноническая Управляемая форма
Схема моделирования:

График выходного y(t):

sykuf = sim('task2kuf.slx', 50);

plot(sykuf.y.Time, sykuf.y.Data);
grid on
title('y(t)')
xlabel('t')
ylabel('y')

5
3. Каноническая Наблюдаемая форма
Схема моделирования:

График выходного y(t):

syknf = sim('task2knf.slx', 50);

plot(syknf.y.Time, syknf.y.Data);
grid on
title('y(t)')
xlabel('t')
ylabel('y')

6
4. Жорданова форма
A2 = [0 1 0;
0 0 1;
-9 -4 -9];
B2 = [0; 0; 1];
C2 = [1 4 2];

[V,D]= eig(A2);
[V2, D2] = cdf2rdf(V,D) % Convert complex diagonal form to real block diagonal form

V2 = 3×3
0.0133 -0.7556 0.2647
-0.1147 -0.1369 -0.8047
0.9933 0.8323 0
D2 = 3×3
-8.6581 0 0
0 -0.1710 1.0051
0 -1.0051 -0.1710

A2x = D2;
B2x = inv(V2)*B2;
C2x = C2*V2;

Схема моделирования:

7
График выходного y(t):

syjor = sim('task2jor.slx', 50);

plot(syjor.y.Time, syjor.y.Data);
grid on
title('y(t)')
xlabel('t')
ylabel('y')

Задание 3
syms p

8
 A3 = [p + 17 p + 5;
p + 4 p + 2];

B3 = [6 8;
4 3];

W3 = inv(A3)*B3

W3 =

Схема моделирования:

Графики:

s3 = sim('task3.slx', 50);

plot(s3.u.Time, s3.u.Data);
grid on
legend u1 u2
title('u(t)')
xlabel('t')
ylabel('u')

9
plot(s3.y.Time, s3.y.Data);
grid on
legend y1 y2
title('y(t)')
xlabel('t')
ylabel('y')

10
Задание 4:
A4 = [0 -9; 1 -3];
B4 = [9; 2];
C4 = [5 9];

Схема моделирования:

Графики:

s4 = sim('task4.slx', 20);
plot(s4.y.Time, s4.y.Data);

11
 grid on
title('y(t)')
xlabel('t')
ylabel('y')

Задание 5:
A5 = [0 -9; 1 -3];
B5 = [9; 2];
C5 = [5 9];
I3 = [1 0; 0 1];

sym p;
W = C5*inv(p*I3-A5)*B5

W =

numerator = 18*p-9+45*(p+3)

numerator =

Схема моделирования:

12
Графики:

s5 = sim('task5.slx', 20);
plot(s5.y.Time, s5.y.Data);
grid on
title('y(t)')
xlabel('t')
ylabel('y')

Задание 6:
A6 = [0 -9; 1 -3];
B6 = [9 5; 2 11];
C6 = [5 6; 3 8];

Схема моделирования:

13
Графики:

s6 = sim('task6.slx', 30);
plot(s6.y.Time, s6.y.Data);
grid on
legend y1 y2
title('y(t)')
xlabel('t')
ylabel('y')

14