Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное государственное

автономное образовательное учреждение высшего образования

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО
Факультет систем управления и робототехники

Отчет по Лабораторной работе №5

по дисциплине «Теория автоматического управления»
(Вариант 24)

Выполнил:
Нгуен Тхай Шон
группа R33352
Преподаватель: Перегудин А.А.

Санкт-Петербург
2023
Задание 1. Годограф Найквиста

Вариант 24 p q n m i j

5 0 3 3 10 6

1.1) 3 неустойчивых полюса у разомкнутой системы и 3 неустойчивых полюсов у

замкнутой.
ПФ разомкнутой системы:
𝑁
𝑊(𝑠) =
𝐷
ПФ замкнутой системы:
𝑊(𝑠) 𝑁 𝑁
𝑊(𝑠)𝑔→𝑦 = = =
𝑊(𝑠) + 1 𝑁 + 𝐷 𝐷𝑔→𝑦

Выберем знаменатель ПФ разомкнутой системы с 3 неустойчивых полюсов:

𝐷 = (𝑠 − 1) (𝑠 + 1) (𝑠 − 2) (𝑠 + 2) (𝑠 − 3)
= 𝑠 5 − 3 𝑠 4 − 5 𝑠 3 + 15 𝑠 2 + 4 𝑠 − 12
Выберем знаменатель ПФ замкнутой системы с 3 неустойчивых полюсов:
𝐷𝑔→𝑦 = (𝑠 − 4) (𝑠 + 4) (𝑠 − 5) (𝑠 + 5) (𝑠 − 6)

= 𝑠 5 − 6 𝑠 4 − 41 𝑠 3 + 246 𝑠 2 + 400 𝑠 − 2400

Числитель ПФ:
𝑁 = 𝐷𝑔→𝑦 − 𝐷 = −3 𝑠 4 − 36 𝑠 3 + 231 𝑠 2 + 396 𝑠 − 2388

ПФ разомкнутой системы:

−3 𝑠 4 − 36 𝑠 3 + 231 𝑠 2 + 396 𝑠 − 2388

𝑊(𝑠) =
𝑠 5 − 3 𝑠 4 − 5 𝑠 3 + 15 𝑠 2 + 4 𝑠 − 12
Количество оборотов годолграф равен 0.
3 неустойчивых полюса у разомкнутой системы и 3 неустойчивых полюсов у замкнутой.
Это соответствует со критерием Найквиста.

1.2) 3 неустойчивых полюса у замкнутой системы и 0 у разомкнутой

Выберем знаменатель ПФ замкнутой системы с 3 неустойчивых полюсов:
𝐷𝑔→𝑦 = (𝑠 − 1) (𝑠 − 2) (𝑠 − 3) (𝑠 + 9) (𝑠 + 10)

= 𝑠 5 + 13 𝑠 4 − 13 𝑠 3 − 337 𝑠 2 + 876 𝑠 − 540

Выберем знаменатель ПФ разомкнутой системы с 0 неустойчивых полюсов:
𝐷 = (𝑠 + 4) (𝑠 + 5) (𝑠 + 6) (𝑠 + 7) (𝑠 + 8)
= 𝑠 5 + 30 𝑠 4 + 355 𝑠 3 + 2070 𝑠 2 + 5944 𝑠 + 6720
Числитель ПФ:
𝑁 = 𝐷𝑔→𝑦 − 𝐷 = −17 𝑠 4 − 368 𝑠 3 − 2407 𝑠 2 − 5068 𝑠 − 7260

ПФ разомкнутой системы:

17 𝑠 4 + 368 𝑠 3 + 2407 𝑠 2 + 5068 𝑠 + 7260

𝑊(𝑠) = − 5
𝑠 + 30 𝑠 4 + 355 𝑠 3 + 2070 𝑠 2 + 5944 𝑠 + 6720
Количество оборотов годолграф по часовой стрелке равен 3.
0 неустойчивых полюса у разомкнутой системы и 3 неустойчивых полюсов у замкнутой.
Это соответствует со критерием Найквиста.

1.3) 3 неустойчивых у разомкнутой системы и 0 у замкнутой.

Выберем знаменатель ПФ замкнутой системы с 3 неустойчивых полюсов:
𝐷 = (𝑠 + 4) (𝑠 + 5) (𝑠 + 6) (𝑠 + 7) (𝑠 + 8)
= 𝑠 5 + 30 𝑠 4 + 355 𝑠 3 + 2070 𝑠 2 + 5944 𝑠 + 6720
Выберем знаменатель ПФ разомкнутой системы с 0 неустойчивых полюсов:
𝐷𝑔→𝑦 = (𝑠 − 1) (𝑠 − 2) (𝑠 − 3) (𝑠 + 9) (𝑠 + 10)

= 𝑠 5 + 13 𝑠 4 − 13 𝑠 3 − 337 𝑠 2 + 876 𝑠 − 540

Числитель ПФ:
𝑁 = 𝐷𝑔→𝑦 − 𝐷 = 17 𝑠 4 + 368 𝑠 3 + 2407 𝑠 2 + 5068 𝑠 + 7260

ПФ разомкнутой системы:
17 𝑠 4 + 368 𝑠 3 + 2407 𝑠 2 + 5068 𝑠 + 7260
𝑊(𝑠) =
𝑠 5 + 30 𝑠 4 + 355 𝑠 3 + 2070 𝑠 2 + 5944 𝑠 + 6720
Количество оборотов годолграф по часовой стрелке равен -3.
3 неустойчивых полюса у разомкнутой системы и 0 неустойчивых полюсов у замкнутой.
Это соответствует со критерием Найквиста.

Задание 2. Коэффициент усиления.

1. 𝑾𝟏 (𝒔)
𝑠−4
𝑊1 (𝑠) = 𝑘 ∙
𝑠 2 + 5𝑠 + 4
2.1. Постройте годограф Найквиста для различных значения коэффициента усиления
2.2. Как влияет коэффициент усиления 𝒌 на кривую годографа.
- Коэффициент 𝑘 не влияет на напрвление годолграфа.
- Коэффициент 𝑘 увеличивает амплутуду в 𝑘 раз если абсолюное значение |𝑘| > 1, уменьшает
если абсолюное значение 0 < |𝑘| < 1.
- Отрицательное значение 𝑘 и положительное значение 𝑘 имеют графики, симметричные
относительно вертикальной оси.
2.3. Зависимость устойчивости замкнутой системы от коэффициента 𝒌
Знаменатель ПФ замкнутой системы
𝑁 = (𝑠 2 + 5𝑠 + 4) + 𝑘(𝑠 − 4)
= 𝑠 2 + (5 + 𝑘) 𝑠 + 4(1 − 𝑘)
Способ 1: По критерию Гупвица
Рассмотрим коэффициенты так, чтобы они были положительными.
Соответственно, при −5 < 𝑘 < 1, система устойчива.
Способ 2: По критерию Найквиста
Количество неустойчивых полюсов разомкнутой системы равно 0
Для того, что система устойчива, количество оборота разомкунтой системы равно 0.
Делаем то, что годограф не охватывает критическую точку.
По годографу получается
1
− < 𝑘 < 1 → −5 < 𝑘 < 1
0.2
- Значение запаса устойчивости по амплитуде = 1.
2.4. Графики переходной функции замкнутой системы при значениях коэффициента 𝒌,
соответствующих устойчивому и неустойчивому случаям.
- При 𝑘 = −4 , система устойчива

- При 𝑘 = 3, система неустойчива

 2. 𝑾𝟐 (𝒔)
10𝑠 3 − 10𝑠 2 + 50𝑠 − 38
𝑊2 (𝑠) = 𝑘 ∙
10𝑠 3 + 3𝑠 2 + 12𝑠 + 8
2.1. Постройте годограф Найквиста для значения коэффициента усиления k = 1.

2.2. Как влияет коэффициент усиления 𝒌 на кривую годографа.

(как придыдущий)
2.3. Зависимость устойчивости замкнутой системы от коэффициента 𝒌
Знаменатель ПФ замкнутой системы
𝑁 = (10𝑠 3 + 3𝑠 2 + 12𝑠 + 8) + 𝑘(10𝑠 3 − 10𝑠 2 + 50𝑠 − 38)
= 10(1 + 𝑘)𝑠 3 + (3 − 10𝑘)𝑠 2 + 2(6 + 25𝑘)𝑠 + 2(4 − 19𝑘)
Способ 1: По критерию Гупвица
Рассмотрим коэффициенты так, чтобы они были положительными и 𝑏𝑐 > 𝑎𝑑.
Соответственно, система устойчива при 0.14 < 𝑘 < 0.21.
Способ 2: По критерию Найквиста
Количество неустойчивых полюсов разомкнутой системы равно 2
Для того, что система устойчива, количество оборота разомкунтой системы равно -2.

Видно, что критическая точка должна находиться на интервале между 2 указанами точками.
Соответственно,
1 1
<𝑘< → 0.14 < 𝑘 < 0.21
7.1 4.75
Значение запаса устойчивости по амплитуде = -1.
2.4. Графики переходной функции замкнутой системы при значениях коэффициента 𝒌,
соответствующих устойчивому и неустойчивому случаям.

- При 𝑘 = 0.18 , система устойчива

- При 𝑘 = 0.1 , система неустойчива
Задание 3. Запаздывание
1. 𝑾𝟑 (𝒔)
3.1. Построим годограф Найквиста с 𝝉 = 0 и 0.5.
5𝑠 + 10
𝑊3 (𝑠) = 𝑒 −𝜏𝑠 ∙
𝑠2 + 4

Как видно по графикам, меняется направление закручивания и угол между прямыми.

3.2. Рассмотрим влияние величины тау на кривую годографа:
По графику видно, что повышение значения 𝜏 сильнее закручивает годограф.
3.3. Исследуйте зависимость неустойчивости замкнутой системы от величины
запаздывания τ. Определите значение запаса устойчивости по фазе. Найдите пределы
значений запаздывания τ, при которых система устойчива.
В данной системе неустойчивость при изменении тау не изменяется, система остается
устойчивой.
Построим выражения для АЧХ и ФЧХ:
Соответственно, можно найти максимальное значение запаздывания:
𝜋
𝜑 (180° − 108.6°) ∗
𝜏𝑚𝑎𝑥 = = 180 = 0.21
𝜔𝜑 5.95

3.4. Построим графики переходной функции замкнутой системы при значениях

коэффициента, соответствующих устойчивому и неустойчивому случаям:
 2. 𝑾𝟒 (𝒔)
8𝑠 2 + 4𝑠 − 12
𝑊4 (𝑠) = 𝑒 −𝜏𝑠 ∙
10𝑠 2 − 10𝑠 + 18
3.1. Построим годограф Найквиста с 𝝉 = 0 и 0.5.
3.2. Рассмотрим влияние величины тау на кривую годографа:

По графику видно, что повышение значения 𝜏 сильнее закручивает годограф.

3.3. Исследуем зависимость неустойчивости замкнутой системы от величины запаздывания
𝝉:
Построим выражения для АЧХ и ФЧХ:

𝜋
𝜑 14.7455 ∗ 180
𝜏max_lower = = = 0.4086
𝜔𝜑 0.6299
𝜋
𝜑 154.6352 ∗ 180
𝜏𝑚𝑎𝑥_𝑢𝑝𝑝𝑒𝑟 = = = 0.7602
𝜔𝜑 3.5501

0.4086 < 𝜏𝑚𝑎𝑥 < 0.7602

3.4. Построим графики переходной функции замкнутой системы

Задание 4. Ещё немножко креатива
4.1. Система, имеющая бесконечный запас устойчивости по амплитуде.
Это системы с наличием интегрального компонента.
1
𝑊(𝑠) = 𝑘 ∙
𝑠(𝑠 + 1)
График все равно будет идти по оси ординат.
4.2. Система, имеющая бесконечный запас устойчивости по фазе.
Это системы с лодолграфом, которого амплитуда меньше 1.
1
𝑊(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
4.3. Система, которая теряет устойчивость при появлении любого запаздывания.
2𝑠 + 1
𝑊(𝑠) = 𝑒 −𝜏𝑠 ∙
𝑠+2
При 𝝉 = 𝟎
При 𝝉 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟏