((Раз,итие ШUlО'IЩIIОННЫХ nрофеССIIОIUlJl6Н6IJC

KOJlfllemenЦllil , nо'ой среде 06У'lеНIUI- (JlIJ1myllJl6Hoii

среде nрофеССIIОНIlJI6НОЙ деЯmeJl6носmll»

В.М.Ентов
Е. В. Гливенко

механика
u
сплошнои среды
и ее применение
в газоиефтедобыче
Введение в механику
сплошной среды
Допущено Учебно-методическим объединением
вузов Российской Федерации
по нефтегазовому образованию
и Учвбно-методическим объединением
по образованию в области
Прикладной математики и управления
качеством в качестве учебного пособия
для студентов высших учебных заведений,
обучающихся по направлению подготовки
дипломированных специалистов 130500
«Нефтегазовое дело» и 230400
«Прикладная математика»
специальности 230401
«Прикладная математика»

MOCKBA
El НЕДРА
2008
УДК 531+532+534+536(075.8)
ББК 22.1:33.36
Е61

Рецензенты:
доктор техн, наук АЯ. Ермолаев,
доктор техн. наук РД. Канввская

Енгов В.М., Гяввевко Е.В.

Е61 Механика сплошной среды и ее применение в газонеф-
тедо6ыче.Введение в механику сплошной среды: Учеб.
пособие. - М.: 000 .Недра-Бизнесцентр., 2008. - 204 с.:
ил.

ISBN 978-5-8365-0327-7
Приведен учебный материал по механике сплошной среды, снабжен­
ный большим количеством задач и примеров компьютерного яодедирова­
ния, связанного с raзoнефreдобычеЙ.
Для студентов, магистраитов и аспирантов, обучающихся в нефтегазо­
вых вузах и предполaraющих посвятить себя работе в нефтегазовой от­
расли. Может быть полезна будущим специалистам по прикладной мате­
матике.

Eotov V.M., G1iveok.o E.V.

Mechanics of Continua and Its Application to Gas and Oil
Productions.
The book contains lеarning material оп the mechanics оС continua with
тапу probleтs supplied, and aISO exaтples оС computer modeling related to
gas and oil production. This book Is designed for gIiduate students, who j>lan
to work in gas and oil industry. It WiI1 aISO ье пsefпl for specialists in applied
mathematics as а textbook.

Данное издание является собствеииостью РГУ нефти И газа

имени И.М. Губкина и его репродуцирование (воспроизведение)
любыми способами без согласия университета запрещается.

ISBN 978-5-8365-0327-7 © Ентов В.М., Гдивевко Е.В., 2008

© Российский государственный университет
нефти И raза имени И.М. Губкина, 2008
© ОФормление.
000 сНедра-Бизкесцентр.,2008
© fолу6ев В.С., оформление сернн, 2008
•
ОГЛАВЛЕНИЕ

Предисловие . 7
Введение .. 8
Г.пава 1. Вexropы R Iq)RВOJJНИеЙНlilе Координаты . 9
1.1. Векторы и операции над иими .. 9
1.2. Поля. Градиент скалярного поля . 15
1.3. Градиент векторного поля. Тевзоры . 18
1.4. Производвые векторов базиса. Символы Кристоффедя . 22
1.5. Ортогональные кривслейвые координаты .. 27
1.6. Преобраэование координат . 29
1.7. Тензор градиента векторного поля, дивергенция векторного поля . 33
1.8. Задачи к главе 1 . 36
Г.пава 2. Осиовиые поlUlТlUl механики CIIJIОШJIоА среды .. 39
2.1. Сплошная среда . 39
2.2. Деформация. Кинематика деформаций . 40
2.3. Координатиое представление . 47
2.4. Примеры. Растяжение и простой сдвиг . 51
2.5. Малые деформации .. 55
2.6. Задачи к главе 2 .. 58
ГJlава 3. Осиовиые уравнеlDlJl механики CIIJIОШJIоА среды .. 60
3.1. Уравнение неразрыввостн . 60
3.2. Силы в сплошной среде. Тензор напряжений . 61
3.3. Уравнение импульсов . 66
3.4. Уравнения равновесия . 68
3.5. Задачи к главе 3 .. 69
ГJlава 4. КJlассические МОДeJIR механики CJIJIОШJIоА среды . 71
4.1. Идеальная несжимаемая жидкость .. 71
4.2. Сжимаемая невязкая жидкость (газ) .. 72
4.3. Вязкая жидкость .. 72
4.4. Упругое твердое тело . 75
4.5. Инженерные характеристики упругости. Энергия упругой деформации 77

::!: ~Ea~~E~~~:~~~~~~::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
79
81
83
ГJlава 5. Гидростатнка R теори.. упрyrocтн .. 85
5.1. Уравнения равновесия . 85
5.2. Гидростатика .. 87
5.2.1. Распределение давлення в вокоящевся газе. Барометрическая
формуJlа .. 89
5.2.2. Сила давления жидкости на поверхность .. 91
5.3. Равновесие упругоro тела. Некоторые примеры из теории упругости . 94
5.3.1. Одномерныс задачи равновесия в поле свлы тяжести . 94
5.3.2. Задача Ламе . 97

И: и~~==:: ~~~.::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
99
108
3
5.6.Напряжения в окрестности скважины при заданном неравноосном
сжатии на бесконечности . 110
fлава 6. Математичеcкu MOДeJIЬ течения еуепенаии в трещине rидpaв-
JlИЧескоro разрыва ПJlаста .. 112
6.1. Технология гидроразрыва пласта .. 113
6.1.1. Жидкости разрыва .. 114
6.1.2. Проппанты .. 116
6.1.3. Технология сдерживания роста трещины в высоту . 116
6.2. Моделирование переноса проппанта в вертикальной трещине гидро-
разрыва. Общие замечания . 117
6.3. Математическая модель переноса проппанта . 121
6.3.1. Дополнительные соотношении . 126
6.3.2. Безразмерная формулировка . 127
6.3.3. Результаты численного эксперимента . 128
г_ 7. Математические модели неуетавовившихся одно- и двухфаз-
ных потоков в трубах .. 131

7.1.2. Течение газа

.
7.1. ?r.;;::~:eп~Т~;;;~~~~й ~~:;·::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
.
132
134
135
7.1.3. Начальные и граничные условия .. 135
7.1.4. Некоторые математические модели однофазных потоков в неф-
теraзoвой отрасли . 136
f2f.etч~~:еП~~ ·~~~й·:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
140
7.2. 142
7.2.2. Течение жидкости и газа .. 143
7.2.3. Модель фонтанирующей скважины . 147
ПриложеlDlе 1 .. 149

~}К~':~:О~н~йК~~~Р~~~~::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: 149
149
1.2. Билинейнея форма и линейное преобразование .. 153

t~lo~:~~~~~~~~~~~::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
153
154
1.3. 158
}:~: ~::foа:ив ~~клт::~:.м~:;:р~~:;:;;;;::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: 159
162
ПриложеlDlе n .. 167
11. Нелинейвые операторы . 167
ПриложеlDlе m .. 171
111. Полная пронаводная функции несКОЛЬКИХ перененных . 171
ПРИЛОЖСIDIС IV . 174
~~:I~Обо~~~:е~~::~':~
IV
ди=:::аль::авнеиий
ре ур я
..
.
174
174
Iv:11 ~~с~~:':б~:о':~J~=р;;~~~~ ..ур~~~·;mй·:::.::::::::::::.
IV.2. УiавненИJI в частных провзводных
175
178
183
~~:2:~: ~~~:ф~':::иiи~:~;i~й·;~ ·~ . ~~· ·~~ · ·..· 183
IV.2.3. Уравнение в ча~ых пронзво:ых п~:о~ ..~;;р~..~ ..~д;~·й 188

iv~2.~~сс:~~е~:к~~~~;й ..~..~~~..~ ~~ ~ · .. 191

IV.2.4.1. Задачr'Коши. Тео ма KOвa...reвcKO~ :· · · .. 194
IV.2.4.2. Обобщенная зада.!:Коши
194
::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: 195
IV.2.4.3. Гиперболические системы квазилинейных УРаВнений . 200
Список литературы .. 203
4
•
TABLE OF CONТENTS

Foreword . 7
Introduction . 8
Chapter 1. Vectors and curvilinear coordinates . 9
1.1. Vectors and operations with them .. 9
1.2. Fields. Gradient of а sca1ar field . 15
1.3. Gradient of а vector field. Tensors .. 18
1.4. Derivatives of basis vectors. Christoffel symbols . 22
~:~: ~~fo=J:~::;.d::~~~~.:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
27

l:re
29
. . .
Ы: ~~ы::: c=~~~ ~~.~ ~~~~ ~~~.~ ~~~~~~~~ ~~.~ ~~.~.~ ~~.~~.::::::::::::
Chapter 2. Main notions of mechanics of continua
. . . .
зз
36
з9
2.1. Continuum . 39
2.2. Deformatlons. Кinematics of deformations . 40
2.3. Presentation In coordlnates .. 47
2.4. Examples. Dilatation end slmple shlft . 51
2.5. Small deformations . 55
2.6. ProbIems for chapter 2 .. 58
Chapter 3. Main equations of mechanics о! continua . 60
3.1. Continuity equation .. 60
3.2. Forces in Continuum . 61

i:~J;:~{1:11r~ ~t!uf.: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
б6
68
69
Chapter 4. Classical models for mechanics of continua . 71
4.1. Ideal incompressibIe fluid .. 71
4.2. CompresslbIe fluid (gas) without viscoslty .. 72
4.3. Viscous fluid .. 72
4.4. Elastic solid bodi .. 75
4.5. Engineering characteristics о! elasticity. Energy of residual elasticity .. 77
4.6 EIastic Energy .. 79
4.7 Durability. Conditions for breaking .. 81
4.8 ProbIems for chapter 4 . 83
Chapter 5. Hydrostatics and elasticity theory . 85

~:~: ~n~~~;:~::iii~::::~~:~:::~=:~~::~~~~~:::::::::::::::::::::::::
85
87
89
5.2.2. Foree of pressure а liquld оп а surface .. 91
5.3. Equillbrium of an elastlc bc:idy. Some eX!UDP1es &От elasticl~ theory . 94
5.3.1. One-dlmenslonal equillbrium problems lп the gravlty пеМ .. 94
5.3.2. Lame рroЫет .. 97
5.4. Two-dlmenslonal рroЫет of elastlclty theory .. 99
5.5. Two-dimenslonal рroЫет (contlnued) .. 108
5
5.6. Tensions around tbe well under tbe given anisotropic compression at
infinity . 110

Chapter 6. Мatbematical тodеl of tbе slurry Row in Ьушuliс crack in

the bed . 112
6.1. Technology of hydraulic fracturing .. 113
6.1.1. Fluids in fracturing · . 114
116
~:~I ~:t:i~··t;;·~~~t;:;;i··~~rtid·~~i~~..~{th~··~;:;;;;k·:::::::::::::::::::::::::::: 116
6.2. Modelling of proppant transfer in а vertical hydraulic fracture: general
remarks .. 117
6.3. Mathernatical model for proppant transfer .. 121
6.3.1. Additional relations .. 126
6.3.2. Dlmenslon-free formulatlon .. 127
6.3.3. Results of а numerical experiment .. 128
Chapter 7. Matbematical тodеls of nonstationari single- and two-phase
flows in plpes .. 131
7.1. Slngle-phase flow . 132
7.1.1. Flow of weakly compresslble fluld .. 134
7.1.2. Flow of gas .. 135
И:~: ~~ =th~:a~~ay~~~ti~~~~..рh;;;..ii~~·~ ..ga;;..;;d·~iг~d~~
135
136

ili~~~~~~~~~:.:~:I~f:~):]~:i.~::~:~~~~~~;f~
140
142
'2 143
147
Appendix 1 .. 149

~:1~~~~!e~d~~~~~·:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
149
149
1.2. Bilinear (оrш and liпеп transformatlon .. 153
1.2.1. Bilinear (оrш . 153
1.2.2. Цпеаг transformation .. 154
1.3. Tensors . 158
::~: ~~~o= ;;:~:;;;;::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
159
162
Appendix п . 167
11. Мопlinеп operators . 167
Appendix ш . 171
Ш. Complete derivative of а function of several variables . 171
Appendix IV .. 174
'У. Some facts from tbe theory of differential equations . 174
'У.l. Ordinary differential equations .. 174
'У.l.l. Geometric in:drpreta~on .. 175
IV.l.2. Systems of о inary ifferential equations .. 178
'У.2. Partial differential equations . 183
'У.2.1. оеfin:оns, exfPies .. 183
:~I~: ~~ialcd:A~~~:~= c1~~ic}i~t·~;:d~; . ;jth··;;~~··;;;;k;;~~ 188
· Т ..·
fuпсtIОП· ..· ·..;шJ, ..· · ··· •· .. 191
lV.2.4. Systems о partial\e erential equations . 194
'У.2.4.1. СапсЬу prob m. Кova1evska:ya theorem. . 194
'У.2.4.2. Gene~ Cauchy ~rob\em .. 195
lV.2.4.3. Hyper ic systems о quasI-linear equations .. 200
Bibliography . 203
6
•
ПРЕДИСЛОВИЕ

Настоящий учебник написан на основе курса лекций по

механике сплошной среды, который читался В.М. Ентовым
в течение ряда лет студентам кафедры прикладной матема­
тики РГУ нефти и газа имени И.М. Губкина. В книгу
вошли материалы, связанные с работой объединенного на­
учного семинара ИПМ РАН и РГУ нефти и газа имени
И.М. Губкина.
В качестве иллюстраций приложений механики сплош­
ной среды для построения виртуальной модели газонефте­
добычи представлены результаты компьютерного модели­
рования, выполненные под руководством авторов аспиран­

тами кафедры прикладной математики и компьютерного

моделирования АА Скобелевой и Т.Б. Ершовым.
Авторы выражают благодарность АВ. Илющечкиной.
взявшей на себя труд перепечатать рукопись и выполнить
компьютерную обработку.
 Цель творчества - самоотдача.
Борис Пастернак

•
ВВЕДЕНИЕ

Механика сплошных сред - сводка основных законов

поведения сред, непрерывным образом заполняющих неко­
торую область пространства, - служит связующим звеном
между реальными объектами, природными или техниче­
скими, и их математическими моделями. Это в полной ме­
ре относится к объектам моделирования в нефтегазовой
промышленности.
Задача настоящего учебного пособия - дать введение в
эту область, изложить основной аппарат, общие законы и
важнейшие модели. Этого недостаточно, чтобы начать са­
мостоятельно работать в области механики сплошной сре­
ды, но необходимо, чтобы понимать структуру уже сущест­
вующих моделей, читать и понимать литературу и созна­
тельно применять имеющиеся подходы.

Книга ориентирована на потребности людей, работаю­

щих или предполагающих работать в нефтегазовой отрас­
ли. Это определило как отбор материала, так и, особен­
но, содержание задач, составляющих неотъемлемую часть
курса.

Последние две главы книги содержат примеры моделей,

относящихся к газонефтедобыче, В одной из них описыва­
ется осаждение частиц в суспензии, имеющее место, в ча­
стности, при создании трещины гидроразрыва для интен­

сификации нефтедобычи. Вторая модель описывает пове­

дение гвэожидкостных потоков в трубах, в том числе и в
скважинах.

В приложениях содержатся разделы высшей математи­

ки, которые позволят читателям глубже изучить материал
книги.
•
Глава
1
ВЕКТОРЫ И КРИВОЛИНЕЙНЫЕ
КООРДИНАТЫ

Постоянно используемый аппарат механики сплошных сред -

векторный и тензорный анализ. теория векторных полей в про­
извольных системах координат. Поэтому первые несколько заня­
тий мы посвятим этому необходимому аппарату. Вообще говоря.
этот аппарат мог бы считаться известным. однако опыт показы­
вает, что такое .повторение., по меньшей мере, не лишнее.

1.1. ВЕКТОРЫ И ОПЕРАЦИИ НАД НИМИ

Вектор в общем случае определяется как упорядоченная сово­

купность n чисел:

(1.1.1)
Для векторов определены линейные операции сложения и
умножения на число

а + Ь = {й. + bt • 02 + Ь2 • •••• О" + Ь,,}; (1.1.2)

аа = {ао.,ай 2 , •••, ай,,}. (1.1.3)
Совокупность векторов с двумя определенными выше опера­
циями образуют в-мерное векторное пространство.
Нас. в основном. будет интересовать .физическое. трехмер­
ное пространство, в котором фиксирована обычная декартова
система координат (Xt. Х2. Хз) и каждой точке соответствует
тройка координат - чисел Xj. Обозначим через i; единичный век­
тор в направлении оси Xj. Тогда вектор положения (радиус­
вектор ), соединяющий начало координат с данной точкой. может
быть. очевидно. представлен в виде

(1.1.4)

•
 Рис. 1.1. Радиус-вектор и
декартовы коордииаты точки

м
,,:(

•••••••••••••••• х,
00'

,,Оо' о

Имеет место взаимно однозначное соответствие между гео­

метрическим объектом - точкой М, ее радиус-вектором х и де­
картовыми координатами Xj, Х2, Хз точки М (рис. 1.1).
Если мы предположим, что координаты точки зависят от не­
которого параметра S, Х; = Xj(S), то при изменении s точка будет
описывать кривую в пространстве (рис. 1.2).
Выражение

х = x(s) (1.1.5)
дает параметрическое уравнение кривой в пространстве в век­
торной форме.
Аналогичным образом, если мы рассмотрим вектор-функцию
двух переменных

х = х(и, е), (1.1.6)

то она будет задавать параметрическое уравнение поверхности П
(рис. 1.3).

10
Рис. 1.3. Параметрическое и =const
задание поверзности

Заметим, что, если мы зафиксируем один из параметров

(скажем и) и будем менять другой (V), то точка будет описывать
кривую на поверхности (v-линия). Таким образом, естественно
определяется сеть линий на поверхности. Положение любой точ­
ки на поверхности П задается двумя числами (и, V), которые
могут таким образом рассматриваться как координаты на по­
верхности.

Наконец, если мы рассматриваем вектор-функцию трех пере­

менных в', в2 , в3 , то соответствующая точка М будет заполнять
некоторую область D пространства, причем каждой тройке в', в 2 ,
в3 соответствует определенная точка пространства и в общем
случае каждой точке М соответствует оп~еделенная тройка чисел
el , в , в3 • Тогда можно рассматривать в
2
,в,2
в3 как координаты
данной точки. Фиксируя два параметра и меняя третий, мы по­
лучаем соответствующую координатную линию. Таким образом,
мы можем считать пространство пронизанным тройной сеткой
координатных линий.
Величины в', в 2 , 83 представляют собой криволинейные "0-
ординаты в пространстве; линии, вдоль которых меняется только
одна из криволинейных координат, а две постоянны, называ­
ются координатними линиями (соответствующими в', или i-ли­
ниями).
Пусть криволинейные координаты в точке М (8', 82, 83) по­
лучили бесконечно малые приращения de', de2 , de3 , Тогда соот­
ветствующее бесконечно малое приращение радиус-вектора будет

э д
dx = L 2.de
дО'
1=1
';: L a,d&.
3

1=1
(1.1.7)

11
 Нетрудно видеть, что это выражение можно трактовать как
разложение по трем векторам а, причем d8' играют роль коэф­
фициентов разложения. В свою очередь, векторы а; представляют
собой частные производные радиус-вектора по координатам:

дх
а·=-
I де;'
(1.1.8)

Если известны соотношения, связывающие криволинейные и

декартовы координаты, то эти выражения позволяют в явной
форме вычислить векторы а; как функции координат, при этом
они будут представлены своими компонентами в декартовой сис­
теме координат (a;),t.
Векторы а, определенные выше, образуют базис в п~ос~ан­
стве векторов, .привязанных. к данной точке М (81, 8 , 8 ). В
отличие от декартова (и вообще аффинного), этот базис меняет­
ся от точки к точке пространства.

Обычно для сокращения записи вводится соглашение о сум­

мирдвании по повторяюшимся индексам

(1.1.9)
и т. п.

Определим в пространстве обычным способом (через декарто­

вы координаты) скалярное произведение

dx . dx == dx 2 = dx~ + dx~ + dx; == dx~; (1.1.10)

а· Ь = а Ь, + а 2 Ь2 + азЬз == ajbj • (1.1.11)

Тогда скалярное произведение двух бесконечно малых век­

торов

dx· dx' = dxtdx; + dX2dx~ + dхзdх~ =

= a;d8; . a.d8'· = a;.td8; d8';. (1.1.12)

Величины a;.t = а;·а. носят название ковариантных компонент
метрического тензора.

О СКАЛЯРНОМ ПРОИЗВЕДЕНИИ

Скалярное произведение может рассматриваться как линей­

ный оператор в пространстве векторов, если мы зафиксируем
один из сомножителей, а другому позволим про6егать значения
всех векторов пространства. Этот оператор переводит векторы в
12
скаляры и, следовательно, представляет собой линейную скаляр­
ную функцию векторного аргумента. Легко проверить следующие
два полезных утверждения (докажите'):

Утверждение 1.1.1

Скалярное произведение векторов пространства на вектор с

представляет собой композицию проекции векторов на направле­
ние вектора с и растяжения вдоль этого направления в Iс I раз.

Утверждение 1.1.2
Произвольная линейная скалярная функция векторного аргу­
мента Ци) представима в виде скалярного произведения векто­
ров пространства на некоторый фиксированный вектор w:

Ци) = w·u.
Пусть задано векторное поле v, т.е. в каждой точке простран­
ства или области пространства задан вектор v, вообще говоря,
меняющийся от точки к точке. Векторное поле можно описать,
задав декартовы компоненты вектора v как функции координат:

v = {Vr(X,y,z), V,(X,y,Z), v.(x,y,z)}; (1.1.13)

v = {VI(ХI,Х2,Хз ), V2(Хрх2,хз ), Vз(Хрх2,хз )} .

Однако можно задать вектор поля и его компонентами разло­
жения по естественному базису а; криволинейной системы коор­
динат 01, 02, 03:

(1.1.14)
i
Величины v называются контравариантными компонентами
вектора v.
Помимо ковариантного базиса а; введем в данной точке вза­
имный или контравариантный базис, формально определяемый
соотношениями

а' = (а2 хаз) .

(1.1.15)
(а г ' (а2 хаз) , '"

Очевидно,

(1.1.16)

Ojj = 1, (i = k); Ом = О, (i ~ k).

13
 В соответствии с определением, вектор а' ортогонален векто­
рам а2 и аз, а его скалярное произведение с а. равно 1; аналогич­
ные утверждения для остальных векторов базиса получаются
циклической подстановкой.
Умножим равенство (1.1.14) на ak • Используя (1.1.16), нахо­
дим

(1.1.17)
Таким образом, контравариантные компоненты вектора рав­
ны скалярны-м произведениям вектора на соответствующие век­
торы контравариантного базиса.
Векторы а тоже образуют базис в данной точке пространства,
•
и мы вправе разложить по нему любой локальный (т.е. опреде­
ленный в данной точке пространства) вектор:

(1.1.18)
Компоненты Vk называются ковариантными компонентами
вектора У.

Легко проверить, что (проверьтег)

д, = у. а/. (1.1.19)
Обозначим через aij компоненты разложения ковариантного
базисного вектора а; по ковариантному базису .,;. Имеем по опре­
делению

J.
а; = a/Ja (1.1.20)
Умножая это выражение скалярно на а. и используя (1.1.14)
и (1.1.16), получаем

(1.1.21)
Иными словами, ко-мnоненты ховариантного метрического
тензора суть ковариантные ко-мnоненты вектора ковариантного
базиса.

Упражнение 1./.1

Покажите, что компоненты контравариантного метрического

тензора суть контравариантные компоненты вектора контравари­
антного базиса.
Поэтому имеют место представления

(1.1.22)
выражающие ко- и контравариантные базисы друг через друга.
14
Упражнение 1.1.2
Пусть YI, У2> Уз - произвольвые аффинные координаты с ося­
ми, направленными вдоль единичных векторов е" е2, ез. Найдите
векторы КО- и контравариантного базисов и компоненты метри­
ческого тензора.

1.2. поля. rPАДИЕНТ СКАЛярного поля

Если некогорая величина рассматривается как функция точек

пространства, то мы говорим о поле данной величины. Механика
сплошной среды имеет дело с полями разных величин различной
геометрической природы. Это могут быть скалярные поля (поле
давления, поле плотности, поле температуры) и векторные поля
(поле скорости, поле силы тяжести). Как мы увидим, важную
роль в механике играют поля более сложной геометрической
природы, тензорные поля, детально обсуждаемые впоследствии.
Вначале мы определили вектор как совокупность трех чисел,
компонент вектора. Хотя такое определение вполне осмысленно,
оно несколько искажает истинную геометрическую при роду век­

торов. действительно, одному и тому же вектору, скажем скоро­

сти, в различных базисах соответствуют различные тройки зна­
чений компонент. Таким образом, вектор есть инвариантный
объект, общий для всех этих троек компонент, и он эквивалентен
им только, если фиксирован базис.
Поэтому при первичном определении мы всегда будем отно­
сить вектор к основному декартову базису (и тогда наше исход­
ное определение оказывается вполне осмысленным), однако бу­
дем помнить, что один и тот же вектор в разных базисах может
иметь различное компонентное представление.
Рассмотрим скалярное поле р. Это скалярная функция век­
торного аргумента х (вектора положения или радиуса-вектора).
Если р меняется от точки к точке, то скалярное поле несднород­
но (непостоянно). Скорость его изменения характеризует век­
торное поле градиента р, gradp или Vp. По сути дела, это произ­
водная от скаляра по векторному аргументу. Однако эту проиэ­
водную нельзя определить как предел разностного отношения,

как мы это делаем для функций скалярного аргумента. Можно,

однако, поступить по-другому.

Прежде всего заметим, что обычную производную (скажем,

функции j(x)) в данной точке можно определить как коэффици­
ент пропорциональностив соотношении

d/(x) = j'(x)dx, (1.2.1)

15
связывающем дифференциалы аргумента и функции. Дифферен­
циал функции есть линейная функция дифференциала аргумен­
та, производная количественно выражает эту функцию.
Данное выше альтернативное определение производной уже
прямо обобщается на функции векторов (поля). Именно, пусть
радиус-вектор х получил приращение dx. Тогда

(1.2.2)

Нетрудно видеть, что дифференциал скалярного поля в дан­

ной точке есть линейная функция дифференциала радиуса­
вектора dx и, следовательно, представим в виде скалярного про­
изведения dx на некоторый вектор. Этот вектор (gradp или Vp) и
носит название градиента скалярного поля.

Примечательно, что такое определение градиента поля явля­

ется инвариантным и никак не связано с использованием той
или иной системы координат.

Упражнение 1.2.1
Покажите. что в декартовых координатах компоненты вектора
gradp равны частным производным р по координатам

(gradp). = др; (gradp), = др; (gradp). = др. (1.2.3)

дх ду дz

Используя данное выше инвариантное определение градиента

скалярного поля, можно вычислить координатное представление
градиента (компоненты вектора градиента поля) в произвольной
системе координат.

В качестве примера выведем представление вектора градиента

в цилиндрических координатах.

Прu.мер

в цилиндрических координатах дифференциалы радиуса­

вектора и скаляра представлены в виде

dx == a,dr + a2d~ + азdz; dp = др dr + др d~+ др dz (1.2.4)

дr дqJ дz'

В то же время по определению градиента

(1.2.5)
где {Vp}j - ковариантные компоненты вектора Vp.
16
 Таким образом, имеем

(1.2.6)

Это соотношение выполняется для любых значений диффе­

ренциалов координат, поэтому коэффициенты при них в обеих
частях уравнения (1.2.6) должны быть равны, и мы находим

(1.2.7)

(1.2.8)

Таким образом, мы нашли Формулы для ковариантных ком­

понент вектора градиента скаляра и представление самого гради­

ента в цилиндрических координатах.

Сходная процедура позволяет найти представление градиента

в произвольной системе координат.

Упражнение 1.2.2
Найдите выражения для контравариантных компонент векто­
ра градиента скаляра в цилиндрических координатах.

Упражнение 1.2.3
Найдите выражения для ко- и контравариантных компонент
вектора градиента скаляра в сферических координатах.

Упражнение 1.2.4
Покажите. что в произвольной криволинейной системе коор­
динат справедливы следующие выражения для ко- и контравари­

антных компонент вектора градиента скалярного поля:

(1.2.9)

(Vp)l = a/i : ; • (1.2.10)

Введя вектор градиента скаляра, мы по существу смогли

обобщить понятие производной на числовую (скалярную) функ-
17
цию вектора. Часто удобно рассматривать символический вектор
V (енаблаь) как оператор векторного дифференцирования:

(1.2.11)

(1.2.12)

Этот оператор подчиняется правилам обращения с векторами,

и при надлежащей аккуратности, используя указанное обстоя­
тельство, можно вывести большинство формул векторного ана­
лиза из векторной алгебры.

Упражнение 1.2.5
Запишите в явной форме выражения для оператора векторно­
го дифференцирования в декартовой, цилиндрической и сфери­
ческой системах координат.

1.3. ГРАДИЕНТ ВЕКТОРНОГО ПОЛЯ. ТЕН30РЫ

Попытаемся теперь ввести аналог производной для векторно­

го поля, Т.е. для вектор-функции векторного аргумента. В качест­
ве отправной точки мы вновь используем соотношение типа со­
отношений (1.2.1) и (1.2.6). Точнее, мы будем искать соотноше­
ние для бесконечно малого приращения векторного поля v(x),
соответствующего бесконечно малому приращению аргумента -
радиуса-вектора dx. Искомое соотношение должно выражать dv
как линейную функцию dx при фиксированном х.
Таким образом, в каждой точке поля мы ищем линейную век­
тор-функцию векторного аргумента, которая преобразует вектор
dx в вектор dv:

dx -4 dv. (1.3.1)

Onределение

Линейная функция (линейный оператор), преобразующая

векторы в векторы, называется тензором (точнее тензором
второго ранга). Мы будем обозначать тензоры прописными
полужирными буквами или двойным подчеркиванием (Т; I).
Обозначим подраэумеваюшийся в соотношении (1.3.1) тен­
18
зор через G или Vv и назовем его градиентом векторного
поля:

dv = Vv·dx (1.3.2)
(здесь и далее действие тензора на вектор обозначается точкой,
так же, как скалярное произведение вектора на вектор; при
внешнем неудобстве в этом есть определенный смысл: в обоих
случаях речь идет о линейных операциях над векторами, разница
в том, что в одном случае результат является вектором, в дру­

гом - скаляром.)
Конечно, чтобы эти определения обрели смысл, нужно ввести
количественные характеристики тензоров и описать конструк­
тивным образом характер их действия на векторы данного век­
торного пространства. К этому мы и переходим.
Пусть I - некоторый тензор. Заметим, что вследствие ли-

нейности его действие на любой вектор v вполне определено

действием тензора на базисные векторы а, Действительно, обо­
значим

(1.3.3)

Тогда

(1.3.4)

Таким образом, для того чтобы конструктивним образом за­

дать тензор, достаточно указать те три вектора t;, в которые
nреобразуются базисные векторы i j • Пусть они известны. Тогда
каждый из них, в свою очередь, может быть задан своими тремя
компонентами, например декартовыми,

(1.3.5)

Девять чисел ~ полностью определяют векторы ~ и, следова­

тельно, тензор I. ОНИ называются компонентами тензора I и
обычно обозначаются Тй. Приведенная выше процелура опреде­
ления компонент выражается формулой

(1.3.6)

как видно из определения, компоненты зависят от выбора ба­

зиса, т.е. в конечном счете от выбранной координатной систе­
мы, хотя сам тензор как оператор над векторами есть инвариан­
тный геометрический объект, не зависящий от такого выбора.
19
Формула (1.3.6) применима к компонентам генвора в любом ба­
зисе:

(1.3.7)

Теперь мы можем применить эти общие соотношения к тен­

зору градиента векторного поля. Будем рассматривать его в фик­
сированной декартовой системе координат с базисными вектора­
ми i•. Используя соотношение (1.3.7), имеем

dv == G· dx; dv == dvji j; dx == t1x.i•.

Однако

следовательно, имеем

(1.3.8)

Gjk == i j ·G·i•.

Сравнивая коэффициенты при t1x. в обеих частях соотноше­

ния (1.3.8), имеем

Gjk == aVj • (1.3.9)

дх.

Иными словами, двкартовы компоненты тензора градиента

векторного поля равны частным производним от декартовых
компонент вектора по координатам. Тензору градиента вектора
соответствует матрица частных производных

дu, дUl дu,

дх, дх 2 дхз

~ дU 2 ~
дх, дх2 дхз
дvз дvз дvз
дх. дх2 дхз

Возникает большой соблазн отождествить тенэор с этой мат­

рицей, и это часто делается. Мы, однако, будем этого избегать,
20
так как тензору соответствует множество матриц, и мы будем
искать общее в них - это и есть тензор.
Предостережение!
Заметим еще, что равенство декартовых компонент тензора
частным производним является спецификой выбранной системы
координат. Как мы увидим позднее, в общем случае выражение
для компонент значительно сложнее.
Обратимся теперь к важнейшему для нас вопросу о том, как
восстановить тензор по матрице его компонент, иными словами,

как, зная матрицу компонента тензора Tik, предсказать результат

действия тензора на произвольный вектор u. Сделать это можно
несколькими способами. Пусть сперва нам известна матрица де­
картовых компонент Tik тензора Т и декартовы компоненты Щ
вектора u. Вычислим компоненты Ч вектора v = T·u.
По определению,

(1.3.10)

Если мы представим тензор матрицей 3х3 его компонент

и будем рассматривать u и v как векторы-столбцы их компонент,

то, очевидно, формула (1.3.10) просто выражает умножение мат­
рицы Т на вектор u. Таким образом,

Компоненты вектора v, в который вектор u преобразуется

тензором Т, равны произведению матрицы компонент тензора Т
на столбец компонент вектора u.
Тем самым теория тензоров сводится к теории матриц, а тен­
зорная алгебра - к матричной. Однако, как это будет ясно из
последующего, ограничения, налагаемые использованием фикси­
рованной системы координат, чересчур стеснительны, и от них
целесообразно отказаться.
Существует и более универсальный метод восстановления
тензора по его компонентам. Этот метод основан на использова­
нии специадьных еэлементарных тензоровь, или диад.
Диада определяется следующим образом. Пусть даны два
произвольных вектора с и Ь.

21
Onpеделенuе

Диада д == соЬ есть тензор, который, действуя на произволь­

ный вектор и, переводит его в вектор v == с (Ьв),
Результат действия диады с-Ь на произвольный вектор u все­
гда направлен по вектору с.
Пусть 8; - проиэвольный базис (не обязательно декартов ор­
тонормированныйг). Компоненты Тi/I тензора Т в этом базисе оп­
ределяются соотношением

TjA == а; <I' а,. (1.3.11)

Нетрудно видеть, что матрица компонент диады состоит из
попарных произведений компонент векторов, составляющих
диаду:

Llij == ctbj • (1.3.12)

Вернемся на время к стандартной декартовой системе коор­
динат. Составим из ее базисных векторов ~ элементарные диады

Ll j , == i j oi.. (1.3.13)
Очевидно, что каждой диаде соответствует матрица (декарто­
вых компонент) диады, один из элементов которой равен едини­
це, а остальные элементы нули. Элементарная диада Lljk перево­
дит базисный вектор ik в ij , а два остальных базисных вектора в
нуль:

Llj.i. == i j ; Lljki m == О, т * k. (1.3.14)

Составим теперь сумму

~,Lljk ;: Tj,i j . i,. (1.3.15)

Будучи линейной комбинацией тензоров, эта сумма есть тен­
зор, и его декартовы компоненты равны Тi/I. Поэтому построен­
ный нами тензор совпадает с Т. Таким образом, выражение
(1.3.15) дает явное представление тензора через элементарные
декартовы диады.

пюивводныв ВЕКТОРОВ БАЗИСА.

1.4.
СИМВОЛЫ КРИСТОФФЕЛЯ

Важнейшим отличием базисных векторов произвольной кри­

волинейной системы координат от декартова базиса является то,
что сами эти векторы изменяются, вообще говоря, от точки к
22
точке пространства. По этой причине, представляя некоторое
векторное поле его компонентами в некогором базисе, мы разла­
гаем вектор поля по разным векторам в разных точках простран­

ства.

Пусть координаты 8 i получили приращение d8 i . Тогда прира­

щение ковариантного базисного вектора а; равно

(1.4.1)

или

(1.4.2)

Здесь последнее равенство означает, что вторая смешанная

производная вектора положения по криволинейным координа­
там, будучи вектором, определенным в данной точке, сама может
быть разложена по базисным векторам ковариантного или кон­
травариантного базиса. Соответствующие коэффициенты разло­
жения носят название символов Кристоффеля второго и первого
рода и являются важнейшими характеристиками координатной
системы.

Из равенства (1.4.2) следует явное выражение для символов

Кристоффеля

(1.4.3)

Для того чтобы использовать эти выражения для вычислений,

нужно сначала выразить вектор положения х и базисные векто­
ры а;, а" через криволинейные координаты 8' и декартовы базис­
ные векторы ij .

Пример

Определение символов Кристоффеля для цилиндрической

системы координат.

Для цилиндрической системы координат имеем

8\ = r; 82 = <р; 83 = z;
х = х. = r cos <р; у = Х2 = r sin <р; z = хз = z; (1.4.4)

(1.4.5)
23
 дх .. .. (1.4.6)
а2 =-
дlp
= -у SШ ep11 +r COSepl2'

ах •
аз = дZ = lз ;

(1.4.6а)

3 •
а = 1з,

Согласно выражениям (1.4.6) имеем

~=~=o;
до
l дОЗ

(1.4.7)

(1.4.8)

(1.4.9)

Таким образом, имеем, используя (1.4.3),

[1 =al.~ =0'
11 l до '

[1 =a2.~=0' (1.4.10)
11 до l '

[JI J = а3 • ::: = о;
х [-sin Ipi, +cOSlpi 2] =,-1; (1.4.11)

х [-Т-' cos Ip i, - у- I sin Ip i 2] =О; (1.4.12)

[З _ [З _ аЗ. да2 - О'

22 - 22 - де2 - ,

[:З = [~I = а ' . ::~ = О;

(1.4.13)

[21 з = [~2 = а' . ~ = О;

де З

(1.4.14)

[ 3З = [3 3 да? О
2 З2=а '---"-= .
З
де

(1.4.15)

Упражнение 1.4.1
Вычислите, используя приведенную выше схему, символы
Кристоффедя для сферической системы координат.
25
 Выше мы определили символы Кристоффеля как коэффици­
енты разложения производных векторов ковариантного базиса по
векторам ко- или контравариантного базиса. Зная эти символы,
легко найти производные векторов контравариантного базиса.
Действительно, дифференцируя соотношение (1.1.16) по ЕУ, на­
ходим

(1.4.16)

и, следовательно,

да- = -r-al . (1.4.17)

де} ij

Зная выражения для дифференциалов базисных векторов, мы

можем легко написать выражение для дифференциала произ­
вольного векторного поля:

= а_ au- d6
-.
де'
1
+ _А
и Сj
,.
а} d6 i., (1.4.18)

(1.4.19)

Здесь

(1.4.20)

Это выражение обычно называют ковариантной производной.

или более точно - ковариантной прОизводной контравариантного
вектора.

Поскольку тензор градиента векторного поля выражается в

явном виде как

Vv=V·v"'a'oa
,
. ..
[av",].
= - . +V'r" а'оа
дО'1- .., (1.4.21)

26
ковариантная производная - это просто выражение для смешан­
ных компонент тензора градиента векторного поля в произволь­
ной системе координат:

= v,·V m_
= - + V "Г'"
д um
.,
vV·m_" ,L' (1.4.22)
, af/ '"

1.5. оттогонадьныв КРИВОЛИНЕЙНЫЕ

КООРДИНАТЫ

в приложениях наиболее часто встречаются специальные

криволинейные системы координат,
в которых координатные
линии в каждой точке пространства (за исключением отдельных
особых точек или линий) взаимно ортогональны. Такие коорди­
натные системы носят название ортогональных криволинейных
координат. Общеизвестными примерами ортогональных криво­
линейных координат являются цилиндрические и сферические
координаты.

Следующие основные свойства ортогональных систем коор­

динат легко выводятся из их определения.

Соответственные ковариантные и контравариантные базисные

векторы совпадают по направлению, а произведение их длин

равно единице:

(1.5.1)

Матрицы компонент ко- и контравариантного метрических

тензоров диагональны:

.. - 2
aij = alJ = О, i ~ j; ан = 1/а" = Н], i = 1. 2, 3. (1.5.2)

Длины ковариантных векторов НI , Нъ Нз носят название 1<:0-

эффиииентов Ламэ данной координатной системы. Геометриче­
ски коэффициенты Ламэ суть длины перемещений, отвечающих
единичному при ращению соответствующей координаты.
В случае ортогональных координат оказывается удобным вве­
сти еще один локальный базис в данной точке. а именно, орто­
нормированный базис из единичных векторов ei. направленных
по координатным линиям. Очевидно

а'
e;=Q (1.5.3)
,а',

(нет суммированияl).
 Тогда для векторов ко- и контравариантного базисов имеем

8; = Н;е р 8; = ~; е., i = 1,2,3. (1.5.4)

Ко- и контравариантные компоненты произвольного вектора

u выражаются в виде

(1.5.5)
Наконец, оператор векторного дифференцирования (оператор
Гамильтона) записывается в данном случае в виде

1 д 1 д 1 д
V = е. - - + е2- - + ез - - . (1.5.6)
Н. дО. Н2 дО 2 Нз ев,

Имеем далее

з з

dx = 8; de; = L 18;1 е; de = L i
Н; е; de ,
i
(1.5.7)
;=1 ;=1

(dxi = ±
;=1
18;12 dei = ±Н?
;=1
dei • (1.5.8)

Компоненты векторов и тензоров по отношению к базису еl

носят название физических компонент. Мы будем обозначать их,
заключая индекс i в скобки,
э

V = L v(i)e;. (1.5.9)
;=1

Еще чаще для конкретных координатных систем используется

явное обозначение физических компонент, например, в цилинд­
рической системе координат r = е', <р = е 2 , z = е З , вектор V имеет
радиальную, азимутальную (окружную) и осевую компоненты v,.,
V'II' Vz:

(1.5.10)
Физические компоненты тензоров определяются сходным об­
разом:

1(~) = е; . Х· e J . (1.5.11)

ПРЕДСТАВЛЕНИЕ ТЕНЗОРОВ, ДЕЙСТВУЮЩИХ

ИЗ ОДНОГО ПРОСТРАНСТВА В ДРУГОЕ

Понятие тензора и основные определения тензорной алгебры

легко обобщаются в случае операторов, действующих из одного
28
пространства в другое. По соображениям, которые станут яснее
позже, мы будем называть эти пространства отсчетным (или ис­
ходным) и актуальным (или конечным).
Пусть тензор Т действует из А в В, 8; Е А, bj Е В - базисы в
А и В. Тогда тензор вполне задается своими компонентами:

(1.5.12)

ДИАДНОЕ ПРЕДСТАВЛЕНИЕ ТЕНЭОРОВ

Выше мы видели, что, если задан тензор Т и базисы 8;, bj со­

ответственно в пространствах А и В, то тензору соответствует
матрица (dxd) компонент Tij = bjT8;. Обратно, легко построить
тензор, имеющий в заданной паре базисов компоненты Т;j. Для
этой цели служит понятие диады. Пусть задана пара векторов
Ь Е В, а Е А. Определим диаду Ьеа как тензор, определяемый
условием:

(Ь о а)с = Ь(а' С), Ус Е А. (1.5.13)

Упражнение 1.5.1
Показать

(Ь о а{ = (а о Ь). (1.5.14)

Тогда очевидно

(доказать!), где Ь' и aj - базисы, взаимные базисам Ь, и aj.

В частности, имеем

(1.5.16)

1.6. ПРЕОБРА30ВАНИЕ КООРДИНАТ

Очевидно, компоненты тензора зависят от выбора базисов

8;bj , в которых имеется матричное представление (хотя сам ген­
зор от такого представления не зависит). В дальнейшем мы все­
гда будем считать базис естественным ковариантным или кон-
29
травариантным базисом, отвечающим выбранной схеме коорди­
нат в актуальной или отсчетной конфигурации:

а, = Br/ Bfi, a
l
• ~j = 'б~,
А; = Br/Bfi, Aj • AJ = 'б{, (1.6.1)
поэтому изменение базиса мы будем связывать с изменением
системы координат:

о; -. О;.
" "
81 -.81; (1.6.2)
" or
8; = -л- = -дrj -л-о
гв! эв!
= aj -л-;
дО! вв ев' ев'

(1.6.3)
Здесь курсивная О и а относятся к актуальной конфигурации,
а прямая 8 и А - котсчетной конфигурации.

Далее, ;';1 = о:. Пусть ;, = а:а'. Из (1.6.3) имеем

л л

а'а l =а:д(//дО;
л

='0: -}о а: =ao'/afl,

л

таким образом,

(1.6.4)

Пусть а - произвольный вектор в касательном пространстве

актуальной конфигурации. Его компоненты при преобразовании
координат преобразуются по формулам

~I = а;; = а· a j BO j /дО I = a j BO j / дО;,

(1.6.5)

Величины, преобразующиеся с помощью матрицы дО; / д Oj

(т.е. 8;, flj, ... ) называются ковариантными, преобразующиеся с

помощью обратной матрицы де; / дВi - контравариантными.

Пусть Т - тензор А -}о А·
Имеем

" л л of1 де. of1 00'

Т, =а;·Та} = а,-·Та.-=Т,.--.
де l дО! дО; дО}
30
 (1.6.6)

Ясно, что можно было определить вектор, как совокупность

трех чисел (ко- или контравариантных компонент), преобразую­
щийся по формулам (1.6.1) при преобразовании координат, При
этом тензор можно определить как матрицу (например, Т", пре­
образующуюся по формуле (1.6.6». При этом результат действия
тензора на вектор задается формулой

(1.6.7)

Там, где это нам удастся, мы не будем пользоваться подобным

определением тензора.

Пусть заданы (k - 1) векторов а, I}, 1 .... Зададим вектор с как

полилинейную функцию векторов а ...:

с = L [а, I}, 1,.... 0>].

Оператор L называется тензором k ранга. В покомпонентной

записи имеем

С ; -- L'}ml ...• а }n.t-''" 11,...• 00• • (1.6.8)

Требование инвариантности соотношения (1.6.8) при замене

координат, приводит к правилу преобразования величин L;ml...• :

л j де; дО' дО"

L }ml ...• = L1t..... ooq де} ... 00 •. (1.6.9)

Величины L1t ...• представляют собой один раз контравари­

антные, (k - 1) раз ковариантные смешанные компоненты тензо­
ра k ранга. Используя в компонентной записи ИНОй набор ком­
понент векторов, можно получить представление тензора через
другие компоненты и правила преобразования для этих компо­
нент.

31
ИНВАРИАНТЫ ТЕНЗОРА

Замена координат оставляет неизменными некоторые скаляр­

ные функции компонент тензора, называемые инвариантами тен­
зора. Рассмотрим уравнение для определения собственных век­
торов е и собственных значений л тензора Т (Е - единичный
тензор, т.е. тензор, переводящий каждый вектор в себя)

(Т - лЕ)е =О (Те = Ле). (1.6.10)

Очевидно, собственные векторы и собственные значения не
зависят от выбора базиса и являются инвариантами тензора. В
компонентном представлении уравнение (1.6.10) представляет
собой систему линейных уравнений, разрешимую при условии

det(T - лЕ) = det 11 (т; - Лб~) 11 = О. (1.6.11)

Это кубическое уравнение имеет вид

(1.6.12)

(1.6.13)

Здесь 1..; - собственные значения, являющиеся корнями урав­

нения (1.6.12), а I i - i-й инвариант тензора. Инвариантность ве­
личин I i следует в силу соотношений (1.6.13) из инвариантности
собственных значений 1..;. Первый инвариант называется следом
тензора I t ТгТ= SpT. =
Упражнение 1.6.1

Получить формулы

1I = а IjTр'

Iз = det IITfm afmll· (1.6.14)

52
Упражнение 1.6.2

Показать, что

Тг(а· Ь) == а о Ь. (1.6.15)

1.7. ТЕН30Р ГРАДИЕlПА ввктогного поля,

ДИВЕРГЕНЦИЯ ВЕКТОРНОГО ПОЛЯ

Если в качестве тензора взять тензор градиента векторного

поля о(х), то имеем, используя выражение для ковариантной
производной,

ди·
G··
.}
== ту.} и· == - . + и m r·mJ ,
де}
(1.7.1)

Си·
I G == G1·
.
== ТУь : и· == div u == V . U == --. + и" г:,..
дв~
(1.7.2)

Это выражение верно ДЛЯ любой системы координат. В част­

ности, для декартовой системы координат имеем

(1.7.3)

Поскольку Ic - инвариант, т.е. не зависит от системы коорди­

нат, равенство I c == div u выполняется ДЛЯ любой координатной
системы. Формула (1.7.2) дает выражение для дивергенции век­
торного поля в произвольной системе координат.
Возьмем теперь в качестве исходного векторного поля гради­
ент некоторого скалярного поля:

g == V f == gradf; f == /(х). (1.7.4)

Тогда для контравариантных компонент вектора градиента
имеем

(1.7.5)

Теперь можно вычислить дивергенцию градиента скалярного

поля в произвольной системе координат:

(1.7.6)

Это скалярная величина, не зависящая от выбора системы ко­

ординат; она носит название оператора Лапласа (елапласванаь)

ss
скалярного поля. Легко видеть, что в случае декартовых коорди­
нат это выражение принимает вид

+д / +д /
2 2 2
flj=a / (1.7.7)
axl дx~ дx~'
т.е. совпадает с обычным определением оператора Лапласа. Фор­
мула (1.7.6) дает обобщение этого выражения на произвольную
систему КООРдИнат.

Уравнение

д! =0 (1.7.8)
называется уравнением Лапласа; это одно из важнейших уравне­
ний математической физики. Формула (1.7.6) позволяет записать
в явной форме это уравнение для произвольной системы коор­
динат.

Упражнение 1.7.1
Запишите уравнение Лапласа в цилиндрической системе ко­
ординат (r, <р, z).

Упражнение 1.7.2
Запишите уравнение Лапласа в сферической системе коорди­
нат (r, <р, О).

Упражнение 1.7.3
Пусть 8" 82, 8з - ортогональные криволинейные координаты,
Н" Н2 , Нз - соответствующие коэффициенты Ламе. Покажите,
что оператор Лапласа принимает в этих координатах вид

(1.7.9)

ПОТОК ВЕКТОРА. ТЕОРЕМА ГЛУССЛ-ОСТРОГРАДСКОГО

Пусть 5 - поверхность, а n(Х), Х Е 5 - нормаль к ней. Если

задано векторное поле ", то интеграл

Ju.ndS (1.7.10)

называется потоком вектора u через поверхность 5 в направле­

нии нормали. При этом предполагается, что нормаль n - непре-
з4
рывная функция точки поверхности. Поток вектора - скалярная
величина, характеризующая векторное поле и поверхность, но не

зависящая от выбора системы координат.

Пусть теперь S - замкнутая поверхность, ограничивающая
пространственную область D, в которой определено векторное
поле ц, а п(х), х Е S - внешняя нормаль к этой поверхности.
Тогда при определенных ограничениях на гладкость поля спра­
ведлива фундаментальная теорема Гаусса-Остроградского:

J u· ndS = JD V· udV == JDdivu dV. (1.7.11)

s=дD

Эту теорему мы будем неоднократно использовать в дальней­

шем.

Применяя теорему Гаусса-Остроградского к малой окрестно­

сти данной точки и используя теорему о среднем, имеем

J u ·ndS
div u = lim ",дб:.;..V _ (1.7.12)
БV--+О БV

Это выражение, очевидно, не зависит от выбора системы ко­

ординат и может служить инвариантным определением дивер­

генции векторного поля. Если предел здесь существует, то поток

вектора через поверхность малого объема стремится к нулю при
стягивании этого объема в точку.
Напротив, если при стягивании объема поток стремится к не­
нулевому пределу, то это указывает на наличие особенности век­
торного поля, на существование источников и стоков.

Примерами полей с сосредоточенными источниками и стока­

ми являются простейшие радиальные поля:

1}
..,.
= JL. и
21tr' ер
= О'' .
и =О (1 •7 • 13)

(осесимметричное поле линейного источника) и

и; = -1L; и = О; ue = О (1.7.14)
2 41tr ер

(сферически-симметричное поле точечного источника).

Здесь (Т, <р, z) - цилиндрическая, а (Т, <р, Э) - сферическая
системы координат.

Упражнение 1.7.4
Покажите, что для поля линейного источника (формула
(1.7.13»
div u = О, r~ О. (1.7.15)
35
и

Jп· n = Q. Н, (1.7.16)
с

где С - цилиндрическая поверхность радиуса R с осью на оси z

высоты Н.

У"ро:жненuе 1.7.5
Покажите. что для поля точечного источника (формула
(1.7.14»
div u = О, т * О. (1.7.17)

Jп· n = Q, (1.7.18)
.~

где S - сферическая поверхность радиуса R с центром в начале

координат.

1.8. ЗАДАЧИ К ГЛАВЕ 1

1. Найдите явные выражения для векторов ко- и контравари­

антного базисов и компонент метрического тензора для цилинд­
рической системы координат т, <р, г.
2. То же для сферической системы координат т, <р, е.
3. Вектор скорости однородного потока U имеет декартовы
компоненты (1, 2, 3) одни и те же во всех точках пространства.
Найдите ко- и контравариантные компоненты U в цилиндри­
ческих координатах т, <р, z.
4. Векторное поле (напряженность поля точечного заряда)
имеет в сферической системе координат т, <р, е компоненты
(Q/41tT 2 ) , О, О:
найдите компоненты вектора поля в декартовых координатах;
то же в цилиндрических координатах.

5. Тензор Т определяется как линейный оператор над векто­

рами, ставящий в соответствие вектору вектор: Ь =I . а. В лю-

бом базисе е; тензору соответствует матрица компонент Tij =

= ej' I . e j . При изменении базиса, е; ~ e~, компоненты тензора
изменяются, Tij ~ T~, хотя сам тензор является инвариантным
объектом, не зависящим от выбора базиса. Выведите форму­
лы, связывающие компоненты тензора при преобразовании бази-
36
 з
са e~ = L ауеjl i = 1, 2, з. Какой геометрический смысл имеют
i=1

компоненты матрицы aij, если оба базиса, исходный и преобразо­

ванный, ортонормированные?
Каким ограничениям удовлетворяет при этом матрица преоб­
разования?
6. Линейный закон переноса имеет вид

q = -СVФ, (1.8.1)
где С - коэффициент проводимости (проницаемости, коэффици­
ента диффузии и т.д.); Ф - потенциал; а q - поток. Такую об­
щую форму имеют многие законы переноса различной физиче­
ской природы:
а) запишите в явной форме закон (1.8.1) в декартовых, ци­
линдрических и сферических координатах, используя физические
компоненты вектора;

б) найдите декартовы компоненты вектора q, если Ф = 1/т, где

т - радиус в цилиндрической системе координат.
7. Тензор Т имеет декартовы компоненты

Т Н = З; Т 22 = 2; Таз = 1; Tij = О, i '* j.

Найдите компоненты тензора (ковариантные, контравариант­
ные, смешанные и физические) в сферической системе коорди­
нат.

8. Единичный тензор по определению переводит каждый век­

тор в себя. Найдите ковариантные, контравариантные, смешан­
ные и физические компоненты единичного тензора в произволь­
ной системе координат.
9. Векторное поле скорости задано в цилиндрических коорди­
натах т, <р, z физическими компонентами

V, = О; V., = 1/т; о, = о.

Найдите компоненты скорости в декартовых координатах.

10. Вектор скорости однородного потока U имеет декартовы
компоненты (4, 1, -1), одни и те же во всех точках пространства.
Найдите ко- и контравариантные компоненты U в цилиндри­
ческих координатах т, <р, z.
11. Потенциал скорости имеет в сферической системе коорди­
нат т, <р, е вид Ф = (Q/41tТ 2 ).
Найдите компоненты вектора скорости V= VФ в декартовых
координатах.

12. Потенциал скорости имеет в сферической системе коорди­

нат т, <р, е вид Ф = (Q/41tr 2 ) .
37
 Найдите компоненты вектора скорости в цилиндрических ко­
ординатах.

1З. Вектор скорости потока V имеет в цилиндрических коор­

динатах Т, <р, Z физические компоненты О, 1, 2, одни и те же во
всех точках потока.

Найдите декартовы компоненты вектора V.

14.Векторы а и Ь имеют декартовы компоненты aj, Ь; Найди­
те декартовы компоненты и инварианты тензора аоЬ при а = {1,
2, З}; Ь = {З, 2, 1}.
15. Тензор (J имеет декартовы компоненты

{
ЗО о О}
О -10 О .
О О 50

Найдите компоненты а в цилиндрической системе координат

(Т, <р, z).
16. Тензор а задан матрицей декартовых компонент

а) найдите собственные значения, собственные векторы и ин­

варианты;

б) найдите компоненты тензора а в цилиндрической системе

координат (Т, <р, z).
17. Векторное поле Е имеет в сферической системе координат
R, <р, \jI физические компоненты

ЕR-- - -Q2 '. Е-О', Е'1/-- О .

'Р-
4пЛ

Найдите поток вектора Е через:

а) полусферу R = 1;
б) круг радиуса 1 с центром в начале координат, лежащий в
плоскости \jI = О;

в) круг R = 1, О :5; <р :5; 2п, \jI = j;

г) поверхность куба с ребром 1 с центром в начале координат.
•
Глава 2
ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ
МЕХАНИКИ СПЛОШНОЙ СРЕДЫ

2.1. СПЛОШНАЯ СРЕДА

Под сплошной средой понимается материальное тело (мате­

риал), заполняющее непрерывным образом некоторую область V
пространства. Область эта может быть одно- и многосвязной,
ограниченной или несграниченной. Существенным обстоятельст­
вом является непрерывность заполнения: какую бы малую по­
добласть ~ V с V мы ни взяли, она окажется заполненной мате­
риальной средой, обладающей всеми свойствами материала. Яс­
но, что такая бесконечная делимость сплошной среды есть абст­
ракция, означающая, что все понятия и результаты МСС приме­
нимы лишь в масштабах, больших сравнительно с масштабами
тех структурных единиц, из которых построен материал. Для
обычных жидкостей и газов этот масштаб - размеры молекул и
расстояния между ними (-10-10 м), для гранулярных (зернистых)
сред - это размеры зерен, и далее эта шкала простирается прак­

тически до бесконечности; так, в теории звездных скоплений

внутренним масштабом служат межзвездные расстояния. Поэто­
му о сплошной среде имеет смысл говорить тогда, когда количе­
ство индивидуальных структурных элементов материала очень

велико и мы рассматриваем их коллективное поведение. Называя

тот или иной элемент среды (физически) бесконечно малым, вы­
числяя производные и Т.Д., мы всегда имеем в виду промежуточ­

но-асимптотическое поведение

б«~V«V.

Иными словами, элементарный объем ~ V .сколь угодно. мал

сравнительно со всем объемом тела V, но все время остается
много большим объема структурного элемента среды Б.
Что мы имеем ввиду, говоря слова .материальное гедоь, чем
оно отличается от общего геометрического объекта - множества?
39
 а б

Траектория Мировая линия

Рис. 2.1. ТраехторИJI (а) и мироВ8JI JIИИИJI (6)

Отличий этих два. Одно из них состоит в том, что материальное

состоит из одних и тех же элементов - .материальных точек»,
которым мы при писываем определенные свойства, сохраняющие­
ся при движении (деформации). Примерами являются масса,
заряд и т.д. Поэтому существуют определенные инвариантные
меры, сохраняющиеся при деформации или, в более общем слу­
чае, удовлетворяющие определенным законам сохранения. Пусть
М - материальная точка. Тогда ее положение в момент t харак­
теризуется радиусом-вектором х (М, t). При фиксированном М
положения х (М, t) образуют линию в пространстве, траекторию
данной точки.
Время t играет роль параметра вдоль траектории (рис. 2.1, а).
Траектория может рассматриваться или сама по себе (как кривая
в пространстве), или как параметризованная кривая с явным
указанием того, в какой точке пространства находится данная
материальная точка в данный момент. В этом случае она носит
название мировой линии данной точки (рис. 2.1, 6). Мировую
линию можно изобразить в виде кривой в четырехмерном про­
странстве .пространство - время». Траектория есть проекция
мировой линии на трехмерное пространство.

2.2. ДЕФОРМАЦИЯ. КИНЕМАТИКА ДЕФОРМАЦИЙ

Совокупность материальных точек определяет данное матери­

альное тело В. Совокупность положений материальных точек
данного тела в данный момент определяет конфигурацию тела

х(В, t):{x(M, t), м е В}. (2.2.1)

40
 Движение и деформация тела геометрически выражаются в
изменении конфигурации со временем, поэтому для их количе­
ственной характеристики мы должны научиться сравнивать эти
конфигурации. Заметим, что между двумя конфигурациями од­
ного тела в разные моменты времени имеется естественный го­
меоморфизм, при котором отождествляются геометрические точ­
ки, отвечающие одной материальной точке; теория деформаций
есть теория этих гомеоморфизмов; более того, во всем после­
дующем считается, что это - дифференцируемый гомеоморфизм,
обладающий достаточной гладкостью.
Выберем конфигурацию Хо(В) = х(В, to) и обозначим соответ­
ствующие положения материальных точек прописными буквами:

Х = х(М, to). (2.2.2)

Мы в дальнейшем будем называть конфигурацию ХО отсчет­
ной, или исходной, и часто будем пользоваться для обозначения
материальных точек указанием тех положений, которые они за­
нимали в момент to. (В механике такой подход называется ла­
гранжевым, а координаты Х - лагранжевыми координатами).
Конфигурацию тела В в момент наблюдения t (чтекущий мо­
менть) мы будем называть актуальной, или текущей. При ла­
гранжевом описании деформация задается функциями

х = х(Х, to). (2.2.3)

Здесь х - положение в момент t той материальной точки (М),
которая в момент to находилась в положении Х. Эта запись мало
чем (только способом идентификации определенной точки) от­
личается от используемой в механике материальной точки. При
всей естественности и концептуальной простоте она оказывается
не очень удобной при решении конкретных задач и поэтому ис­
пользуется сравнительно редко; в теоретических же построениях
она явно предпочтительна.

Скорость и ускорение индивидуальной (материальной) точки

определяются из (2.2.3) как соответствующие производные по
времени при фиксированных Х:

v -
_ . _
х
дх(Х,
= -a-t-
t) IX;const,.
(2.2.4)

Обозначая производные по времени точками, мы всегда будем

их понимать именно в таком смысле. Такие производные, вычис-

41
ляемые при сохранении индивидуальности частицы, называются
субстанциальными (материальными) производными.
Задаваемое соотношениями (2.2.2), (2.2.3) движение отдель­
ных точек, конечно, дает полную информацию о движении тела в
целом, однако непосредственно эта информация редко использу­
ется в задачах мсс. Намного чаще используется менее общее
локальное описание движения, к количественной характеристике
которого мы сейчас переходим.
Напомним прежде всего, что если рассматривать движение
(деформацию) тела как отображение Х ~ х с параметром t, то
это отображение непрерывно и достаточно гладко, т.е, вектор­
функция х(Х) имеет непрерывные производные любого нужного
порядка. Более того, мы будем полагать отображение обратимым,
Т.е. вектор-функцию Х(х) существующей и также имеющей нуж­
ную гладкость.

В дальнейшем основную роль играет понятие градиента де­

формации F (градиента отображения), определяемое следующим
образом. Выберем в отсчетной конфигурации ХО вблизи точки Х
бесконечно малый вектор ах. В актуальной конфигурации им
будут соответствовать точка х и вектор dx. Таким образом, в ка­
ждой точке отсчетной конфигурации определена линейная век­
торная функция! (рис. 2.2.):

dx = FdX. (2.2.5)

Упражнение 2.2.1
Почему оператор F линеен?

Напомним, что линейный оператор, действующий в вектор­

ном пространстве А, значениями которого являются векторы из
пространства В, называется тензором 2-го ранга (в частности,
пространства А и В могут совпадать; это наиболее часто встре­
чающийся случай).
Таким образом, F - тензор, определенный в каждой точке от­
счетной конфигурации и зависящий от времени; этот тензор дей­
ствует из касательного пространства отсчетной конфигурации в
касательное пространство актуальной конфигурации. Тензор F
называется градиентом деформации.
Прежде чем двигаться дальше, нам понадобятся некоторые
общие геометрические понятия, которые мы здесь напомним.
Пусть А и В - линейные векторные пространства размерности d,
'Более ТОЧНО, отсчетная и актуальная ковфигурации представляют собой
многообрааяя, а векторы dX и dx принадлежат соответствующим касательным
npocтpаиствам.

42
 м
Е1

Рис. 2.2. fрадиекr деформации

а Е А, Ь Е В со скалярными произведениями (а., а2)Л и (Ь 1 , Ь 2 )в.

Пусть Ф - линейный оператор из А в В:

Фа == Ь. (2.2.6)
Оператор Ф Т, действующий из А в В, называется сопряжен­
ным к Ф, если для любых а Е А, Ь Е В:

(2.2.7)

Onределение

Оператор К, действующий из А в А, называется симметрич­

ным (самосопряженным), если

(2.2.8)
Произведение операторов:

Ф : А --). В; Ч' : В --). С; Ь == Фа; с = Ч'Ь; с::: Ба; Б::: Ч'Ф. (2.2.9)

Определение

Пусть Ф - оператор А --). А.

Вектор а называется собственным вектором оператора Ф с
собственным значением л, если

Фа == Ла. (2.2.10)
Самосопряженный оператор К в d-мерном пространстве имеет
d линейно независимых собственных векторов, которые всегда
можно выбрать попарно ортогональными.
Все сказанное справедливо для тенэоров, как частного случая
операторов.
 Введем в каждой точке х актуальной конфигурации сопря­
женный с F тензор FT:dx'~ ах', и определим два новые тензора­
произведения

С = FTF (ах ~ ах'),

в = FF (dx ~ dx'),
T
(2.2.11 )
действующие соответственно в отсчетной и актуальной конфигу­
рациях (точнее, в их касательных пространствах). Эти тензоры
носят название тензорных мер деформации правого и левого тен­
зоров Коши - Грина (или по-иному, тензоров Коши и Грина)
соответственно. Эти тензоры симметричны:

(dx l , сах) = (dx l , FTFdX) = (FdX 1, FdX) =

= (FTFdX 1, ах) = (сах., ах). (2.2.12)

Упражнение 2.2.2
Доказать симметрию тензора В.

Отсюда следует, что каждый из них имеет ортогональный ба­

зис из собственных векторов в соответствующем касательном
пространстве.

Пусть Ej - соответствующий базис, а л.~ - соответствующие

собственные значения. Тогда

Обозначим FE; = е, Тогда имеем

(2.2.13)

(2.2.14)
Таким образом, мы получили следующие фундаментальные
факты:
а) в результате деформации базис из собственных векторов Е;
тензора С переходит в базис из собственных векторов тензора В;
б) векторы, направленные по собственным векторам Е;, растя­
гиваются при деформации в А.; раз.
Соответствующие направления в отсчетной и актуальной кон­
фигурациях называются главными осями деформации, значения
44
Л; - главными растяжениями. Ясно, что задание главных осей и
главных растяжений полностью (локально) определяет деформа­
цию. Действительно, любой вектор dX представим в виде

(2.2.15)
Следовательно, .соответствующиЙ векторе- dX таким же обра­
зом разлагается по векторам ej, как -еисходныйэ по векторам Е;.
Это означает, что локально любая деформация представима. как
поворот базисного трехгранника в новое положение с последую­
щим растяжением его в Л; раз вдоль соответствующих осей без
поворота или - в обратной последовательности - как растяжение
вдоль главных осей деформации в отсчетной конфигурации с
последующим поворотом в новое положение (рис. 2.3.). Фор­
мально эти утверждения составляют содержание теоремы Кошu
о полярном разложении. Произвольный тензор F единственным
образом разлагается в правде и левое произведения ортогонально­
ю тензора (поворота R) и симметричноютензора:

F = RU = YR; RRT = Е, (2.2.16)

гг" = В = YRRTyT = ууТ = у2, (2.2.17)
FTF = С = UTRTRU = UTU = U 2•
UE; = Л;Е;, RE; = :; е; = е; Уе; = Л;еi. (е;, e~) = 8". (2.2.18)

Если мы возьмем в отсчетной конфигурации малую сферу ра­

диуса Е, то в результате деформации она перейдет в эллипсоид,
оси которого направлены по главным осям деформации, а полу­
оси равны Л;Е. Этот эллипсоид представляет собой удобное сред­
ство иллюстрации деформации; он называется эллипсоидом де­
формации.

Рис. 2.3. РаСТll1КеlDlе и ПО80рот

 До настоящего времени мы рассматривали состояние дефор­
мации в определенный фиксированный момент. В большинстве
задач механики сплошной среды этого недостаточно, и сущест­
венной оказывается скорость деформации. Чтобы придать этому
понятию строгий смысл, нужно рассматривать изменение дефор­
мации за некоторый небольшой промежуток времени, -еприле­
тающий» к текущему значению времени. Введем наряду. с на­
чальным t некоторый промежуточный момент времени т. В силу
свойства композиции отображений очевидно

Е(Х, t, lo) = Е(З(Х, т, lo), t, ""С). (2.2.19)

Имеем

dX(to) ++ dx ++ d~("t),

dx = F(X, t,to)dX; d~ = F(X, ""С, to)dX =>,

dx = F(X, t, to)F1(X, ""С, to)d~;
df, = F(t)F1(t)dx == Ft(t)dx,

(2.2.20)

Здесь Ft(t) - относительный градиент деформации, Т.е. гради­

ент деформации в момент т по отношению к актуальной конфи­
гурации (отвечающей моменту t); тензор G - мера скорости де­
формации. Укажем пространства, в которых действуют интере­
сующие нас тензоры:

F-1:dx ~ ах,

F,F:dX ~ dx,
Ft :dx ~ dx.

Получим теперь выражение для тензора G через мгновенное

поле скоростей.

. d d
Gdx = F (t) dx = dt [FdX] = dt (dx) = dv, (2.2.21)

следовательно,

G = Vv = grad v; dv = Gdx = (Vv) dx.

46
 Через G обозначим градиент скорости. Положим

G + G = 2D; G - GT = 20;
T
(2.2.22)
G = D + О; GT = D - О;
О = -п',
T
D= D ;

где D - тензор скоростей деформации (ерастяжения, формоиз­

менения ..); Q - тензор скоростей вращения (езввихренности ..).
Имеем далее,

следовательно,

с = F TGTF + F TGF = згчя. (2.2.23)

Аналогично (докажите!)

В = FFT + FFT = BG T + GB = BD - ВО + DB - ОВ.

2.3. коогдинхтнов ПРЕДСТАВЛЕНИЕ

До настоящего времени мы оперировали инвариантными гео­

метрическими объектами - векторами и тензорами. Очевидно,
когда речь заходит о вычислениях, приходится описывать эти

объекты при помощи чисел. Для этого служит введение систем

координат и представление векторов и тензоров их компонента­

ми (см. главу 1). В дополнение к этому нам понадобятся некото­

рые дополнительные сведения, которые мы введем в этом пара­

графе.

ГРАДИЕНТ ТЕНЗОРА

Рассмотрим тензорное поле T(r). Этому полю и произвольно­

му постоянному вектору Ь поставим в соответствие векторное
поле

u=Тb. (2.3.1)
Найдем градиент поля u
Gu = Vu (2.3.2)
и определим градиент тензорного поля Т как оператор, (тензор
третьего раанга), ставящий в соответствие вектору Ь тензор Gu:
(VT)b = V(Тb). (2.3.3)
47
 Можно доказать, что это определение инвариантно по отно­
шению к выбору вспомогательного вектора Ь.

МАТЕРИАЛЬНАЯ(СУБСТАНЦИАЛЬНАЯ,ПОЛНАЯ)ПРОИЗВОДНАЯ

Пусть ф, ц, Т - скалярное, векторное, тензорное поля, опреде­

ленные на актуальной конфигурации X(t) меняющейся во време­
ни. Используя взаимно однозначное соответствие между акту­
альной и отсчетной конфигурациями, мы можем представить их
как переменвые во времени поля в отсчетной конфигурации. Ча­
стная производная по времени в таком представлении называется
материальной, или субстанциальной, или полной производной:

ф == dф == dФI . (2.3.4)
dt dt \ Х=conа

Наша ближайшая цель - записать выражение для новых про­

наводных, считая заданными выражения соответствующих полей
в виде функций времени и положения в актуальной конфигура­
ции Ф = ф(х, t).
Положим ф(Х,t) = ф(х(Х, t), t). Тогда

· dф
Ф = dt' (2.3.5)

откуда по правилу дифференцированиясложной функции

• дф
ф=-+\7ф (dж) дф
- =-+у.\7Ф (2.3.6)
де dt дt .

Аналогичным образом имеем

дu
U =- + у . (\7u), (2.3.7)
де

т
· =-or + у . (VT). (2.3.8)
дt

в частности, рассмотрим те~зоры градиента деформации F и

сопряженный ему FT • Пусть 8', А.., А:' - координаты и векторы
базиса в отсчетной конфигурации а 8', Ci;, а' - в актуальной кон­
фигурации:

dX = A..de i , dx = FdX = FA..de i = 8jdfY = 8jdoJ/дe ide i

=>
FA.. = 8jdoJ/дe , i
(2.3.9)
48
следовательно,

Таким образом смешанные компоненты градиента деформа­

ции равны частным производным от координат в актуальной
конфигурации по координатам в отсчетной конфигурации. Далее,

(2.3.10)

Пусть А = А А; - вектор в отсчетной конфигурации. Тогда

;

а = ЙjW = а
..
образ его в актуальной конфигурации

а. = FA = A'FA;,
.

(2.3.11)

Используя (2.3.11), имеем

(2.3.12)

Упражнение 2.1.1
Показать, что

(2.3.13)

Вычислить (через компоненты тензора градиента деформа­

ции)

С;' .
С,
I.j
J' С/, BIj' в;, в;
j
.
в дальнейшем нам понадобится еще покомпонентная запись
соотношений (2.3.7) и (2.3.8) Имеем

( дuв )), = дuдt а ; = д(uaj)

дt
_ u ~ = ~ _ u да ;
дt дt дt'

4.
но

2 . д
да; = ~ = aV = aV] а. + Vj~ =
at дe'дt де' ге'" де'

avi
=-jаj+VРikаj=('V; Ja j
k' • V') , (2.3.14)
де

где V = ах - скорость перемещения в пространстве точки с фик­

дt
сированными координатами е/. Таким образом,

(2.3.15)

(ddt;
U) = дu;at + Vju. - ].1]
uV!.
.'
(2.3.16)

Точно также

(-дt
iЛ ) дТ.. да· да . д'Г.· k k
ij
= ----2-_.:::::1.
дt дt
Та. -а;Т-] =::..:.I-_ V· Tkj' - V Т:
J дt at '~' I ]
(2.3.17)

(2.3.18)

Другим основным для механики инвариантом является тре­

тий инвариант тензоров деформации В и С:

detB = detC = /...;/...~/...~ = з'. (2.3.19)

где /...~ /...~/...~ - главные растяжения, так что J = /...1/...2/...3 - як06иан

деформации равен отношению объемов элемента среды до и по­
сле деформации. С учетом формул (2.3.12), (2.3.13)

Р = det IIF: F~akтAjSII = det IIF;kakтlldet IIF:A>j11 = (det IIF:1I)2 aK 1;

J = detF = detIlF:II(a/A)'/2, (2.3.20)

а = det 1 aik11 , А = det II~II = [det IIАikllГ . (2.3.21)

в частности, если а = А = 1 (например, если системы коорди­

нат как в отсчетной, так и в актуальной конфигурациях декарго­
ВЫ), то

(2.3.22)
2.4. ПРИМЕРЫ. РАСТЯЖЕНИЕ И ПРОСТОЙ СДВИГ

Рассмотрим два примера деформации, играющих основную

роль в приложениях.

ТРЕХОСНОЕ РАСТЯЖЕНИЕ

Трехосное растяжение формально задается равенствами

(2.4.1)
Оно соответствует растяжению материала в трех взаимно
перпендикулярных направлениях, выбранных за направления
осей декартовой системы координат.
Используя орты этой системы координат в качестве базисов и
исходной (отсчетной) и текущей (актуальной) конфигураций,
имеем для преобразования их при данной деформации:

Fi\= а\ i\; Fi 2 = a2i2; Fiз = азiз; (2.4.2)

FTi\ = а\ i\; FTi2 = a2i2; FТiз = азiз; FT = F. (2.4.3)
Тогда для тензоров (мер) деформации находим

в = FFT = С. (2.4.4)
Декартовы компоненты всех перечисленных тензоров, харак­
теризующих деформацию, даются выражениями

F;j = а;, i = 1, 2, 3; F;j = О, i *- j; (2.4.5)

С;; =Bj j =а;, i=1,2,3;Cij=Bij=0,i*-j; (2.4.6)

(2.4.7)

Тензор поворота в данном случае сводится к тождественному:

Rij = o~. (2.4.8)

Объемное растяжение материала равно

(2.4.9)

в частном случае деформации без изменения объема

V/V;lril = 1,~ det~F~ = а\аzа з = 1.

51
 а

1-1 • •

Рис. 2.4.
____..._7
Одноосное н двухос:ное рветяжения:
а - одноосное растяжение (вытяжка); 6- двухосное растяжение (формирование
листа или пленки)

Наконец. для одноосного растяжения (рис. 2.4. а) - без изме­

нения объема.

(2.4.10)

Одноосное ~астяжение соответствует важному классу дефор­

мации материалов (металлов и полимеров) при производстве
(волочении) проволоки и формовании волокон; трехосное растя­
жение происходит при формовании полимерных пленок и при
прокатке листового металла.

ПРОСТОЙ СДВИГ

Деформация простого сдвига реализуется. если бесконечный

слой материала постоянной толщины h поместить между двумя
жесткими плоскостями, приклеить к этим плоскостям, а затем
одну из них сдвинуть вдоль себя относительно другой на неко­
торое расстояние d. Тогда каждая плоскость, параллельная стен­
кам внутри слоя, сместится на расстояние, пропорциональное d и
расстоянию от неподвижной стенки (см. рис. 2.5).
Введем декартову систему координат с началом на неподвиж­
ной стенке и ортами i,. i2 • i з направленными соответственно по
смещению, нормали к неподвижной стенке и по перпендикуляру
к обоим этим направлениям. Тогда деформация простого сдвига
формально задается соотношениями

х, = х, + гх2 ,
52
 Рис. 2.5. Простой cдвиr

Х2 = Х2 , (2.4.11)
Хз = Хз .

Здесь Х" Х2 • Хз ИХ" Х2, Хз - координаты точек материала до и

после сдвига, величина Г = d/h носит название величины сдвига.
Отсюда находим для образов базисных векторов при дефор­
мации простого сдвига

(2.4.12)

Теперь из определения компонент тензора находим для де­

картовых компонент тензора градиента деформации:

Fij =i/ . i j • (2.4.13)

1 Г О

IIFijll= о 1 О (2.4.14)
О О 1

Для сопряженного градиента информации

1 О О

IF:II = ~Fijl = г 1 о. (2.4.15)

О О 1
 Тогдадля тензоров Коши - Грина (мер деформации) находим

1 О О 1 Г О 1 Г О

"Су" ="F:JIIIIFji/l = г 1+ г 2
1 О О 1 О Г О, (2.4.16)
О О 1 О О 1 О О 1

1 Г О 1 О О 1 +г2 Г О

I\Byll =.IIFijIIIIFJII = о 1 О Г 1 О Г 1 О. (2.4.17)

О О 1 О О 1 О О 1

Отметим. что в данном случае эти тензоры отличны друг от

друга.

Собственные значения тензора С - квадраты главных степе­

ней растяжения находятся из уравнения

I - ).2 о

г о = о (2.4.18)
о 1- ).2

и оказываются равными

(2.4.19)

л~ = 1.

Они совпадают с собственными значениями тензора В.

Обозначим через E1, Е 2 • Е з соответствующие собственные век­
торы тензора С. Негрудно видеть, что Ез == i з . Векторы Е 1 и Е 2
вычисляются обычным способом и оказываются равными

(2.4.20)

Образами указанных векторов при деформации простого

54
сдвига являются собственные векторы тензора В, отвечающие
тем же собственным значениям:

(2.4.21)

Поэтому деформация простого сдвига может быть представ­

лена как суперпозиция поворота тройки векторов Е" Е2 , Е з в по­
ложение, совпадающее с положением векторов е" е2, ез, и после­

дующего растяжения в ЛIЛ2ЛЗ раз вдоль соответствующих на­

правлений или, наоборот, растяжения в ЛIЛ2ЛЗ раз вдоль соот­
ветствующих направлений векторов Е" Е 2 , Ез с последующим
поворотом тройки векторов Е" Е 2 , Ез в положение, совпадающее
с положением векторов е" е2, ез.
Поучительно проанализировать эти результаты при малых и
больших значениях величины сдвига г.
Легко видеть, что при Г ~ О величины 1:, и 1:2, оставаясь по­
ложительными, стремятся к нулю; соответственно Лl и Л2 ~ 1.
Пара собственных векторов Е 1 , Е 2 , оставаясь ортогональной, по­
вернута относительно биссектрис координатных углов в плоско­
сти на малый угол у - г против часовой стрелки, их образы - еl,
е2 - собственные векторы В, образуют ортогональную пару, по­
вернутую относительно биссектрис координатных углов в плос­
кости на малый угол у - г по часовой стрелке.

При значениях Г~ 00 имеем 1:1 - г 2 , 1:2 - 1, Л, - г 2 , Л2 - ~.

г

Пара ортогональных векторов Е 1 , Е 2 повернута относительно ко­

ординатных осей -Ох, и ОХ2 В плоскости Х'ОХ2 на малый угол
у - 1/г2 по часовой стрелке, их образы - е., е2, собственные век­
торы В, образуют ортогональную пару, повернутую относитель­
но координатных осей ОХ2 и ОХl углов В плоскости ХI0Х2 на ма-

лый угол у - ~ против часовой стрелки.

Г

2.5. МАЛЫЕ ДЕФОРМАЦИИ

Во многих приложениях оказывается возможным ограничить­

ся малыми деформациями, когда положения частиц тела после
деформации (в актуальной конфигурации) мало отличаются от

55
их положений в отсчетной конфигурации. Введем вектор смеще­
ний 1; соотношением'

x=X+~. (2.5.1)
Тогда

dx = dX + dl;. (2.5.2)
Далее, по определению градиента деформации имеем

dx = FdX, dE, = FdX; (2.5.3)

- т -т
F= Е + F, F = Е +F . (2.5.4)

Тогда для тензора С получим, пренебрегая квадратичными

членами,

(2.5.5)

Такое пренебрежение возможно, если норма ~FII «1. Именно

это последнее условие является определением малости деформа­
ций (рис. 2.6). Тогда тензор

I - -т
E=-(F+F) (2.5.6)
2

называется тензором малых деформаиий. В тех случаях, когда

малость подразумевается, его просто называют тензором дефор­
маций. Очевидно, что этот тензор симметричен.
Очевидно, декартовы компоненты тензора малых деформаций
даются выражениями

Е =! (Щ'i + ac,j). (2.5.7)

дХ
'} 2 } дх,

Однако вследствие той же малости деформаций

(2.5.8)

Таким образом, в пренебрежении квадратичными членами, мы

можем относить поля смещений не к отсчетной, а к актуальной

'Ниже удобно считать все векторы определенными в одном и том же декар­

товом пространстве.

56
 а б

~'

dX

Рис. 2.6. Малые деформации

конфигурации. Тогда тензор малых деформаций - это просто

симметричная часть градиента поля смещений:

(2.5.9)

Последнее определение инвариантно относительно выбора

системы координат. Поэтому в произвольной координатной сис­
теме

Е = ~ (V~ + V~T). (2.5.10)

Возможность отождествления конфигураций до и после де­

формации является существенным упрощением теории малых
деформаций, широко используемым в механике твердого тела, в
частности в теории упругости.

Рассмотрим теперь некоторую зависящую от времени дефор­

мацию х =
х(Р, t). Ей отвечает поле скоростей

v(x) = v(x(P, t), t) == х(Р, t). (2.5.11)

Очевидно, если мы рассмотрим в качестве отсчетной конфи­

гурацию в момент f = t - dt, то соответствующие перемещения
будут

~ = (х(Р, t), t) - х(Р, t - dt» == v(P, t), t) dt = v(x)dt. (2.5.12)

57
 Поэтому

&= ~(V1; + V1;T) = Ddt; D = ~(Vv + VV T ) ;

; 1 ('<7 ; 'г7 j) (2.5.13)

Dj=ZYjV+Y;V.

Кинематический тензор D называется тензором скоростей де­

формации. Он играет основную роль в механике жидкостей.
Из определения ясно, что тензор D представляет собой сим­
метричную часть тензора градиента скорости Vv; антисиммет­
ричная часть

(2.5.14)

носит название тензора скорости вращения. Легко видеть, что

три ненулевые компоненты тензора n равны с точностью до зна­
ка компонентам вектора завихреннности rot v.

2.6. ЗАДАЧИ К ГЛАВЕ 2

1. Альтернирующий тензор &ijk О определяется соотноше-

ниями (в декартовых координатах)

&ijk =O,i=j,i=k,j=k;&;jk =1,&ijk =-1,

если подсгановка ijk четна или нечетна соответственно. Докажите

формулы

{rotu}; = -&ijk ~; detllQjkl1 = &тlpQ\ .. Q2/Q3p·

2. Деформация задана соотношениями Х\ = аХ\ + J3X2; Х\ =
= уХ\ =
+ БХ2 ; хз Хз· Вычислите градиент деформации F, меры
деформации С = FT; В = FFT, собственные векторы Е;, е; и соб­
ственные значения 1..;, полагая а = 2; J3 = 0,5; у = 0,3; б = 1.
З. Деформация задана соотношениями х\ = Х\ cos q> + Х2 sin <р;
Х2 =
Х 1 sin q> + Х2 COS <р; хз =
Хз. Вычислите градиент деформации
F, меры деформации С = FTF; В = FFT.
4. Резиновый шланг диаметром 10 см с толщиной стенки
2,5 см надувается и увеличивается в наружном диаметре в 2 раза
таким образом, что объем каждого элемента материала не изме­
няется; осевые размеры не изменяются. Напишите выражение
для соответствующей деформации, найдите тензоры F, С и В.

58
 5. Резиновый мяч диаметром 20 см с толщиной стенки 0,5 см
надувается и увеличивается в наружном диаметре в 2 раза таким
образом, что объем каждого элемента материала не изменяется.
Напишите выражение для соответствующей деформации, найди­
те тензоры F, С и В.
6. Вычислите инварианты тензора градиента скорости G, если
потенциал скорости имеет в сферической системе координат Т, <р,
V вид Ф = Q/( 4 пг),
7. Поле скоростей жидкости в декартовой системе координат
имеет вид

где Х; - текущие (эйлеровы) координаты.

Найдите x(t) и постройте траектории частиц жидкости; най­
дите поле ускорений 8.
8. Поле скоростей задано в цилиндрических координатах вы­
ражениями

V
r -- Q .
2пr'
v<р -- О:, V -
z - О.

Найдите поле ускорений а и вычислите компоненты кинема­

тических тензоров G, D и о.
9. Поле скоростей задано в цилиндрических координатах вы­
ражениями

г
Vz = О; vЦJ = -2-;
пr
Vz = о.
Найдите поле ускорений 8 и вычислите компоненты кинема­
тических тензоров G, D и о.
10. Течение Пуазейля в круглой трубе радиусом R с осью
вдоль оси Oz характеризуется полем скоростей

о; = О; V<p = О; о, = и (1 - ~: ).
Найдите компоненты кинематических тензоров G, D и о.
•
Глава 3
ОСНОВНЫЕ УРАВНЕНИЯ МЕХАНИКИ
СПЛОШНОЙ СРЕДЫ

3.1. УРАВНЕНИЕ НЕРАЗРЫВНОСТИ

Рассмотрим совокупность материальных частиц, образующих

часть Р тела В. В момент t она занимает конфигурацию х(Р, t);
масса М(Р) этой части тела является интегралом движения. В то
же время она выражается интегралом по конфигурации от плот­
ности:

м = I pdV = const. (3.1.1)

x(P,t)

Дифференцируяэто отношение, имеем

~Jp(x)dV=~ J p(x)jdVo = J (pj+pj)dVo =

х(Р./о) х(Р./о)

(3.1.2)

Здесь j - якобиан преобразования. Отсюда, используя произ­

вольность выбора части Р, имеем

p+pdivv=O (3.1.3)
или

(3.1.4)
или

р = -»:I j, следовательно, р) = Pojo. (3.1.5)

Уравнения (3.1.3)-(3.1.5) суть различные формы записи урав­
нения неразрывности, выраженного в диqнpeренциальной форме
закона сохранения массы движущегося объема сплошной среды.
60
При выводе уравнения неразрывности мы исходили из постоян­
ства массы фиксированной части тела Р. ДЛЯ фиксированного
пространственного тела (конфигурации) имеем

J[р! + div (pv)] dV = О.

х

Откуда, используя формулу Остроградского - Гаусса, полу­

чаем

J
х
J
~ pdV = ~dV = - Jpv.odS.
х дж
(3.1.6)

Слева здесь - скорость изменения массы М(х) материала в

фиксированной пространственной области Х, а справа - взятая с
обратным знаком масса материала, выходящего из данного объе­
ма в единицу времени (епоток массы. через границу ах объема
х). Величина pV71 =
pv·o называется плотностью потока массы. В
такой форме мы имеем типичное интегральное уравнение балан­
са аддитивного инварианта материального элемента сплошной
среды. Мы могли бы взять это уравнение за исходное при выво­
де уравнения неразрывности, как это часто делается.

3.2. СИЛЫ В СПЛОШНОЙ СРЕДЕ.

ТЕН30Р НAIWЯЖЕНИЙ

Если выделим часть Р сплошной среды, то действующие на

нее внешние силы мы можем подразделить на объемные или
массовые, действующие как на поверхностные элементы Р, так и
на внутренние, и поверхностные (или контактные). которые дей­
ствуют только на поверхностные элементы Р со стороны грани­
чащих с Р внешних тел или других частей тела. Массовые силы
принято характеризовать плотностью (или ускорением) массовых
сил g, равной силе действующей на единицу массы в данном по­
ложении. Для произвольного -еподгедаэ равнодействующая мас­
совых сил дается выражением

FM(P, t) = J pgdV. (3.2.1)

X(P.I)

По существу, именно это соотношение является определением

массовых сил. Примерами массовых сил являются сила тяжести
и электромагнитные силы.

Контактные силы характеризуются поверхностной плотностью

или напряжением t: силой, действующей на единицу пвощади

.1
поверхности текущей конфигурации части Р, так что их равно­
действующая равна

F,(P,t)= J tdS. (3.2.2)

дх(Р.с)

Снова, именно это соотношение дает определение контактной

силы. Важнейшие контактные силы - это реакции внешних тел, с
которыми граничит данное тело (ереакция опоры», ~давление
воды на плотину!', ~сила сопротивления при движении тела в

жидкости», -есила трения» и т.д.) и внутренние силы или напря­

жения, действующие между различными частями данного тела
через ту границу, которой мы эти части отделили друг от друга.
Остановимся на описании этих внутренних сил более подробно.
Выделяя по-разному ~контрольную. часть тела Р, мы каждый
раз должны относить к контрольным силам внутренние (по от­
ношению к телу В) контактные взаимодействия частей тела В.
Обычно под напряжением t понимают плотность именно этих
внутренних сил. Даже, если мы фиксируем точку тела, через ко­
торую провели границу, выделяющую часть Р, напряжение не
оказывается определенным полностью, поскольку, очевидным

образом, мы можем по-разному ориентировать границу. Поэтому

мы вправе ожидать, что напряжение t зависит от выбранной точ­
ки конфигурации тела и нормали к границе n (нормаль считает­
ся внешней по отношению к выделяемой части тела Р)

t = t(x, п). (3.2.3)

Важнейший результат, принадлежащий Коши, состоит в том,
что напряжение в данной точке сплошной среды линейно зависит
от ориентации площадки, и поэтому

(3.2.4)
где а - тензор, называемый тензором напряжений (сопряжение
необходимо для сохранения традиционных обозначений). Утвер­
ждение (3.2.4) получается, если написать уравнение равновесия
(или, с учетом принципа Даламбера, движения) малого элемента
среды в виде тетраэдра, образованного площадкой и осями коор­
динат, и учесть, что с уменьшением линейного размера 1 вклад
объемных сил убывает как IЗ, а поверхностных - как Р, так что
для достаточно малого элемента равнодействующая поверхност­
ных сил должна обращаться в нуль с точностью до малых сле­
дующего порядка (рис. 3.1.). В результате имеем

t(n) = t,(n·n\) + t2(n'n2) + tэ(п·пэ), (3.2.5)

62
 Рис. 3.1. К выводу теоремы Коши

откуда и следует требуемая линейность, а также одно из пред­

ставлен ий тензора напряжений

(3.2.6)
(напомним, что здесь П; - три взаимно ортогональные нормали, а
t' - действующие на соответствующих им малых площадках на­
пряжения).
Разложим напряжения ti по базису nj:

(3.2.7)

Тогда

(3.2.8)

Очевидно crik
- составляющая вдоль нормали п" напряжения
на площадке с нормалью п, Соответственно этому диагональные
элементы матрицы cr представляют собой нормальные, а внедиа­
ik

гональные, обозначаемые также t ik - касательные напряжения на

соответствующих площадках.

Рассматривая равновесие бесконечно малого прямоугольного

параллелепипеда с гранями, перпендикулярными нормалям п',
легко убедится, составив уравнение моментов сил, действующих

63
на элемент, относительно указанных нормалей, что имеет место
равенство

(3.2.9)
(еаакон касательных напряженийь). Это означает (см. выше), что
тензор напряжения симметричен,

(3.2.10)
и соотношение (3.2.9) справедливо для компонент тензора на­
пряжений в любом базисе.
Используя определение тензора напряжений, находим для
нормальной и касательной составляющей напряжений на одной
площадке (рис. 3.2.)

t. = а.о = 0(0' еп), (3.2.11)

tt =t - о (о . оп). (3.2.12)
в силу симметрии тензора напряжений он имеет полный ор­
тогональный базис из собственных векторов е, i = 1+3:
ае; = a,-ej. (3.2.13)
(нет суммирования!). Собственные значения тензора напряжения
а; называют главными напряжениями, а направления векторов
е; - главными осями тензора напряжений. Обычно принято нуме­
ровать главные напряжения в порядке убывания:

Рве. 3.2. Рl3Jlо~е ~elllUl на

ВOpмaJlЫlyJO R кacaтenиyIO eoc:t'8ВJUIIOЩ1Iе

64
 В локальной декартовой системе координат с базисом из век­
торов е; матрица компонент тензора напряжений становится диа­
гональной:

(3.2.14)
Это означает, что на площадках, нормальных к главным осям
(вглавных площадках напряжений»), касательные напряжения
отсутствуют, а нормальные равны соотввтствиюшим главным

напряжениям.

Если теперь выбрать главные оси за оси локальной декарто­

вой системы координат и обозначить через n; компоненты нор­
мали к выбранной площадке в этой системе координат (т.е. ко­
синусы углов между этой нормалью и главными осями), то из
формул (3.2.11) и (3.2.12) для нормального и касательного на­
пряжений на данной площадке следуют выражения

(3.2.15)

(3.2.16)
в частности, если третье главное направление лежит в плос­
кости рассматриваемой площадки, nз =
О, имеем

(3.2.17)
Очевидно, касательное напряжение максимально, если пло­
щадка образует равные углы с направлениями n, и n2, n, = n2 =
1/ J2; при этом максимальное значение равно полуразности
главных напряжений:

(3.2.18)

в общем случае имеют место неравенства

(3.2.19)
а максимальное значение касательного напряжения дается выра­

жением

(3.2.20)

65
 Рис. 3.3. Днarpaммa Мора

в плоскости О"n, 't n каждой площадке соответствует одна точка.

Можно показать (рис. 3.3), что напряжения на всех возможных
площадках заполняют область между полуокружностями (зкруги
Мораь) с центрами в точках (0"1 + 0"з)/2; (0"2 + 0"з)/2 и радиусами
(0"1 - 0"з)/2; (0"1 - 0"2)/2; (0"2 - 0"з)/2.
Отсюда немедленно следуют утверждения относительно воз­
можных значений нормальных и касательных напряжений.

3.3. УРАВНЕНИЕ ИМПУЛЬСОВ

Выделим часть Р тела В и запишем для этой части уравнение

динамики

1 [-ра + pg]dV + 1(O"n)dS = О. (3.3.1)

X(P.l) ах

Здесь

(3.3.2)

- ускорение .частицы. среды. Преобразуя поверхностный инте­

грал в объемный и используя произвольность части Р, получаем
дифференциальное уравнение импульсов (уравнение движения)

р : =pg + Div 0'. (3.3.3)

66
 Здесь Diy а - дивергенция тензора а - вектор, определяемый
условием

с· (Diva) = div(ac) = с" Vja'" = Sp[Vac]; (3.3.4)

(3.3.5)

где с - произвольный постоянный вектор.

Упражнение 1.1.1
1. Вывести уравнение (3.3.3), домножая уравнение (3.3.1) на
орты i, j, k и используя (3.3.4).
2. Доказать единственность определения Diya соотношением
(3.3.4) и формулой (3.3.5).
Мы могли бы таким же образом получить дифференциальное
уравнение момента импульса для части Р тела. В этом, однако,
нет нужды, так как оказывается, что это уравнение есть следст­

вие уравнений движения (3.3.3) и закона парности касательных

напряжений.

Упражнение 1.1.2
Доказать, что уравнение баланса импульса является следстви­
ем уравнения импульса и симметрии тензора напряжений.
Вернемся к уравнению (3.3.3) и перепишем его в виде

р ';; + р(у . V)v = pg + Diya. (3.3.6)

Рассмотрим диаду

П' = ру. у.
в силу (3.1.4) имеем

сDivП' = div(П'с) = diy(pv(y· с» =

= ру. V(y· с) + у. cdiv(py) = р(у. V)(v· с) - Z(у. с).
Итак

(ру . V) v = Div П' + у : •

67
и уравнение (3.3.6) можно переписать в форме

а: = pg - Div П, П = pv • v - а,
у
(3.3.7)

П = pv. v - а. (3.3.8)

Интегрируя (3.3.7) по конфигурации х(Р, t) и переходя затем

от объемных интегралов к поверхностным,получаем

~ J pvdV = J ~y dV = FM - J(ПD)dS = FM - J(pvv" - t,,)dS,

х(Р. t) х ах ах

FM = f pgdS. (3.3.9)
х

в (3.3.9) слева - скорость изменения количества движения

(импульса) в выделенном объеме пространства; первый член
справа - скорость порождения импульса за счет действия массо­
вых сил (Fм); интеграл справа отвечает потоку импульса через
границы выделенного объема; плотность этого потока есть pvv" -
t" = По. Поэтому ypatmгНUe (3.3.9) npeacтafJJlSl8tn собой uнтe­
грапьное уравнение баланса wнnулы:а для выдвленного объема, а
тензор

П = pv . v - а, rr' == pdrJ - ~ (3.3.10)

называется тензором патока импуЛЬСа. Балансовое уравнение

(3.3.9) может быть положено в основу вывода уравнения дви­
жения.

3.4. УРАВНЕНИЯ РАВНОВЕСИЯ

в отсутствие движения уравнение импульсов (3.3.3) перехо­

дит в уравнение равновесия

pg + Diva = О. (3.4.1)

в частности, в декартовых координатах имеем уравнения

Р8, + -да"
J:. = О; (3.4.2)
дХJ
pg + ~ + дcrух + дcrц = О.
х дх ду дz '

(3.43)

Эти уравнения нетрудно (и поучительно!) вывести, рассмат­

ривая условия равновесия элемента материала в форме прямо­
угольного параллелепипеда с ребрами, параллельными осям ко­
ординат.

Упражнение 3.4.1

1. Вывести уравнение (3.4.3), рассматривая условия равнове­

сия элемента материала в форме прямоугольного парадлелелипе­
да с ребрами, параллельными осям координат.
Уравнения равновесия (3.4.2) или (3.4.3) при заданном поле
ускорения массовых сил содержат, вообще говоря, семь неиз­
вестных (плотность р и шесть компонент симметричного тензора
напряжений aij). Поэтому они не зaAtЮlуmы.
Чтобы получить замкнутую систему уравнений равновесия,
необходимо (как и в случае движения) учесть связь между пере­
мещениями, деформациямии напряжениями.

3.5. ЗАДАЧИ К ГЛАВЕ 3

1. Запишите в явном виде уравнение неразрывности в цилин­

дрических координатах r, <р, Z и в сферических координатах r, <р,
е, используя физические компоненты скорости.
2. Запишите в явном виде уравнение импульсов в цилиндри­
ческих координатах r, <р, z используя физические компоненты
вектора скорости и тензора напряжений.
3. Главные напряжения в пласте на глубине 4 км равны
100 МПа (вертикальное напряжение), 70 МПа и 50 МПа (гори­
зонтальные компоненты). Найти нормальное и касательное на­
пряжения на площадках, определяемых нормалями

(1, -1, О), (-1, О, О), (1, 2, -3), (1, 1, 1).

На какой площадке действует максимальное касательное на­
пряжение и чему оно равно?

69
 4. ТеНЗ0Р напряжений в упругом теле имеет в сферических
координатах r, ЧI, Z физические компоненты

1 О О
О О О,
О О О

одни и те же во всех точках тела. Удовлетворяет ли этот тенэор

напряжений уравнениям равновесия в отсутствие массовых сил?
5. Стальная бурильная труба диаметром 20 см с толщиной
стенки 8 мм испытывает деформацию кручения, формально за­
данную соотношениями

r = R; z = Z; q> = Ф + rz.
Здесь R, Z, Ф и r, z, q> - цилиндрические координаты точки до
и после деформации, Г =
const « 1 - величина деформации.
Выпишите в линейном приближении кинематические теНЗ0РЫ
г.в.с.
6. Главные напряжения в пласте на глубине 3 км равны
80 МПа (вертикальное напряжение), 55 МПа и 45 МПа (гори­
зонтальные компоненты).
Найти компоненты тенэора напряжений в цилиндрической
системе координат (считая, что вертикаль совпадает с осью ци­
линдрической системы координат). Разрушится ли пласт, если
его сдвиговая прочность составляет 15 МПа?
•
Глава 4
КЛАССИЧЕ<;;КИЕ МОДFJIИ
МЕХАНИКИ СПЛОШНОЙ СРЕДЫ

Уравнения сохранения (уравнения неразрывности, импульсов

и энергии, которые мы здесь не будем рассматривать, ограни­
чившись изотермическим случаем) являются общими уравне­
ниями, применимыми к любым сплошным средам - жидкостям,
газам, твердым телам и смесям.

Эти уравнения, однако, не замкнуты: число неизвестных в них

больше числа уравнений. Замыкание достигается привлечением
дополнительных соотношений между неизвестными. В большин­
стве случаев это уравнения состояния, устанавливающие связь
свойств тела (например, плотности) с термодинамическими пе­
ременными - давлением и температурой - и определяющие со­
отношения, связывающие локальные характеристики деформации
с тензором напряжений. Эти соотношения в конечном счете вы­
ражают результат наблюдений поведения реальных тел и оказы­
ваются существенно различными для жидкостей и твердых тел.
Сформулированные в виде математических соотношений они
представляют собой модели механики сплошных сред.
По мере развития науки постоянно появляются новые модели,
призванные более точно описывать свойства реальных сред. Од­
нако основу МСС составляют немногочисленные классические
модели, о которых и ПОЙдет речь в этой главе.

4.1. ИДЕАЛЬНАЯ НЕСЖИМАЕМАЯ ЖИДКОСТЬ

Прежде всего, это модель идеальной несжимаемой жидкости,

формально определяемая соотношением

е = -рЕ; р = const; Еа = а. (4.1)

Оно означает, что при любом движении жидкости в каждой
ее точке касательные напряжения отсутствуют и тензор напря­

жения полностью характеризуется одним числом - изотропным

71
давлением, р - плотность жидкости - постоянная величина, не
зависящая от давления, само же давление - неизвестная величи­
на, подлежащая определению из решения задачи.
При этом мы имеем систему четырех уравнений (уравнение
неразрывности и три уравнения импульсов) для четырех неиэ­
вестных (трех компонент скорости жидкости и давления). По­
этому мы вправе ожидать, что ЭТа система уравнений замкнута.

4.2. СЖИМАЕМАЯ НЕВЯЗКАЯ ЖИДКОСТЬ (ГАЗ)

Если мы откажемся от условия несжимаемости, то получим

модель невязкой сжимаемой жидкости (газа). При этом плот­
ность оказывается выраженной через давление, если мы считаем
температуру газа заданной и постоянной.
В частности, считая газ совершенным, имеем

а = -рЕ', р = .Е:
ЯТ'
Еа = а. (4.2.1)

Если мы собираемся учитывать переход механической энер­

гии в тепловую, то движение газа уже нельзя считать изотерми­
ческим, температура оказывается еще одной неиэвестной, а сис­
тему уравнений следует дополнить уравнением баланса энергии.
При этом мы переходим к уравнениям газовой динамики, яв­
ляющейся основой теории движения тел с большими скоростя­
ми - начиная от полета самолета и ракет и кончая астрофизиче­
скими явлениями. Мы в нашем курсе не будем рассматривать
эту увлекательную область.
В изотермическом приближении мы имеем систему четырех
уравнений сохранения (уравнение неразрывности и три уравне­
ния импульсов) для пяти неизвестных (трех компонент скорости
жидкости, давления и плотности). Чтобы получить замкнутую
систему уравнений используется зависимость плотности от дав­
ления (уравнение состояния).

4.3. ВЯЗКАЯ ЖИдКОСТЬ

Модель вязкой несжимаемой жидкости определяется требова­

ниями, чтобы тензор напряжений был изотропной и линейной
функцией тензора градиента скорости, а плотность жидкости бы­
ла постоянной:

а = -F(G); р = const. (4.3.1)

72
 Для ньютоновской (линейно-вязкой) жидкости эта функция
линейна

а = -LG; р = const (4.3.2)

и изотропна. Отсюда следует, что тензор напряжений должен

быть линейной функцией тензора скоростей сдвига:

а = -LD; 2D = (G + GT ) ; р = const, (4.3.3)

так что

ау = 2.., Dij - рВу; р = const. (4.3.4)

Величина .., называется вязкостью жидкости, она является

свойством жидкости и потому зависит от термодинамических
переменных состояния жидкости - температуры и давления.

Измеряется вязкость в Па-с; вязкость воды при стандартных

условиях составляет 1 мПа·с, вязкость воздуха - 0,01 мПа·с.
Это маловязкие жидкости. В инженерной практике и повседнев­
ной жизни приходится иметь дело и с жидкостями значитель­
но более вязкими. Вязкость нефти в пластовых условиях и
при температуре транспортировки является важнейшей харак­
теристикой, определяющей ее способность течь. Она существен­
но зависит от состава нефти и температуры, и поэтому варьи­
рует в широких пределах от долей мПа·с до сотен мПа·с и бо­
лее.

Система уравнений динамики несжимаемой вязкой жидкости

состоит из 1О уравнений для 1О неизвестных, а именно уравне­
ния:

• неразрывности (1),
• баланса импульса (3),
• .определяющее (реологическое) соотношение - закон вязко-
сти Ньютона (6).
Неизвестные:
•давление (1),
•три компоненты скорости (3),
•шесть компонент тензора напряжений (6).
В основе вывода закона вязкости Ньютона из соображений
линейности и изотропии лежит следующее рассуждение.
В силу изотропии главные оси тензоров D и а должны сов­
падать:

(4.3.5)
73
 Принимая эти оси за оси координат, находим. что матрицы
компонент теНЗОРО8 диагональны:

{V.
о= ~ D2
о

~ }. (4.3.6)
О о,

Ч
{а. О
(4.3.7)
о= ~ 02
О О'з

в силу линейности и изотропии

0'1 = a.D 1 + ~D2 + уDз;

02 = a.D2 + ~D1 + уDз;
Оз = a.Dз + ~D1 + yD2•
причем в силу равноправия всех направлений необходимо у = \3.
Поэтому

01 = a.D1 + ~(D2 + Dз );
02 = a.D2 + ~ (D 1 + Dз ); (4.3.8)

О'з = a.Dз + jJ(D 1 + D 2) ;

или

0'1 = (а - jJ)D 1 + jJ(D 1 + D2 + Dз );

02 = (п - jJ)D2 + f3(D1 + D 2 + Dз ); (4.3.9)

Оз = (а - (3)Dз + jJ(D1 + D2 + Dз ).
Таким образом. общее линейное изотропное соотношение ме­
жду двумя симметричными тензорами имеет вид

01 = 211D 1 + f3(D1 + D2 + Dз);

02 = 211 D 2 + f3 (D 1 + D2 + Dз); (4.3.10)

аз = 211 Dз + \3(D 1 + D2 + Dз).

7(
 Если жидкость несжимаема, то D I + D 2 + Dз = О, величины DI,
D2 ,Dз не являются более независимыми, и предыдущее рассуж­
дение должно быть изменено. В силу (4.3.10) должны выпол­
няться соотношения

CfI - Cf2 = 21'}(D I - D 2) ;

Cfз - Cf2 = 21'}(Dз - D 2) .

Им можно удовлетворить, положив

CfI = 21'}D I - р;

Cf2 = 211D 2 - р; (4.3.11)

Cfз = 211 Dз - р,

где р - давление - скалярная величина, подлежащая отысканию

из уравнений движения, но не определяемая реологическим оп­
ределяющим уравнением.

Окончательно в случае несжимаемой жидкости имеем

cf = 21'}О - рЕ. (4.3.12)

Это определяющее уравнение линейно-вязкой несжимаемой
жидкости, впервые предложенное в упрощенной форме Ньюто­
ном (закон вязкого трения Ньютона). Поэтому линейно-вязкую
несжимаемую жидкость называют еще ньютоновской вязкой
жидкостью.

4.4. УПРYfОЕ ТВЕРДОЕ ТЕЛо

Для жидкости, согласно нашим определениям, существование

нетривиальных (помимо изотропного давления) напряжений свя­
зано со скоростью деформации, характеризуемой тензором ско­
рости деформации о. Это выражает основное отличительное
свойство жидкости: жидкость не имеет пренмущественной собст­
венной формы, она реагирует только на скорость изменения
формы ее элементов. В противоположность этому, деформируе­
мое твердое тело характеризуется преимущественной собствен­
ной формой, и напряжения возникают при изменении формы
элементов тела по отношению к этой собственной форме. Клас­
сической и важнейшей моделью деформируемого твердого тела
является модель линейно-упругого твердого тела. В этой модели
предполагается, во-первых, что отклонения от естественной фор-
75
мы тела малы, и, во-вторых, что напряжения линейно зависят от
этих отклонений.
Введем вехтор смещений по отношению к собственной (неде­
формированной) конфигурации тела

u = х(М) - Х(М) (4.4.1)

и определим симметричный тензор малых деформаций

(4.4.2)

с декартовыми компонентами

(4.4.3)

Тензор напряжений по предположению является линейной и

изотропной функцией тензора деформации. Это основной посту­
лат линейной теории упругости. Дальнейшее рассуждение повто­
ряет наш вывод для вязкой жидкости. В силу линейности и изо­
тропии тензоры имеют общие главные оси и в этих осях пред­
ставляются диагональными матрицами

{Е'~
Ч·
О

6 =
Е2 (4.4.4)
О Ез

Ч
{а, О

а = ~ а2 (4.4.5)
О аз

Из линейности и изотропии следует

а\ =
.
2116\ + Л(ЕI + 62 + Ез),

а2 = 21162 + л.(Е\ + Е2 + 6з), (4.4.6)

аз = 21162 + л.(6\ + 62 + 6з).

Величины ~ и л -
постоянные Ламе данного упрутоro мате­
риала. Они измеряются в единицах напряжения (Па) и опреде­
вяются экспериментально.

76
4.5. ИНЖЕНЕРНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ УПРYrОСТИ.
энвния УПРYrOЙ ДЕФОРМАЦИИ

В инженерной практике обычно используют четыре другие

упругие постоянные материала, а именно модуль Юнга Е; коэф­
фициент Пуассона у; модуль сдвига G и модуль объемного сжа­
тия (объемный модуль) К. Все они выражаются через постоян­
ные Ламе.
Прототипом испытания на растяжение, в котором обычной
определяется модуль Юнга, является опыт, осуществленный
впервые Гуком.
В этом опыте тонкий стержень (проволока) длиной 1 и сече­
нием S = 1tJl/4 растягивается вдоль оси заданной силой Р. В
опыте измеряется удлинение Ы стержня и изменение его диамет­
ра fJd (рис. 4.1). Закон Гука состоит в том, что относительное
удлинение пропорционально приложенному напряжению СУ, а

относительное сужение пропорционально относительному удли­

нению:

Бl а. &J = -у Бl (4.5.1)
Т=в' d 1·

Коэффициенты пропорциональности Е и v в этих соотноше­

ниях - модуль Юнга и коэффициент Пуассона материала.
Введем оси ОХI вдоль стержня и ОХ2 и ОХз поперек него. Из
симметрии очевидно, что они совпадают в условиях опыта с

-JIO;
,
:+-
I
d - &J
I I

-+j!!j+-d
, '1"

1 1+01

Рис. ".1. Схема 0IIWТ8 fyxa

т1
главными осями напряжения и деформации материала. Пусть 0'1,
0'21 О"З - соответствующие главные напряжения, а &1, &2, &з - глав­
ные деформации. В условиях опыта Гука

0'1 = P/S'= 0'; 0'2 = 0'3 = О, &1 = &1/1; &2 = &з = -&J/d. (4.5.2)

Заметим, что равенство нулю боковых главных напряжений

следует из того, что боковая поверхность образца свободна от
напряжений. Для линейно-упругого материала согласно (4.4.6)
имеем

о" = 2/!бl/1 + 1..(1 - 2v)0l/1 = Е бl/I;

О = 0"2 = -2/!vбl/1 + 1..(1 - 2v)&I/I. (4.5.3)

Сравнивая коэффициенты, находим

v =_Л_; Е = 2/!+(1-2v)л = I1(ЗЛ+ 211). (4.5.4)

2~+~ ~+~

объемный модуль К определяется в опыте на всестороннее

сжатие. Образец материала объемом V помещается в жидкость
под прессом, И давление жидкости увеличивается на величину р,

причем измеряется соответствующее уменьшение объема образца

&V.Объемный модуль есть коэффициент в соотношении

БV
р=-К­ (4.5.5)
v·
в данном случае тензоры напряжений и деформаций шаро­
вые:

При этом согласно закону Гука (4.4.6)

0'1 = 21Ш1 + 1..(&1 + &2 + &з) = (2~ + 31..)& = 02 = Оз = -р . (4.5.6)

78
 Соответствующее изменение объема

oV = V(1 + &1)(1 + &1)(1 + &1) - V .. V(&1 + &2 + &3) =

=3V& = -3V (21-1 +р 3),) ,
поэтому

(4.5.7)

Наконец, можно убедиться, что постоянная Ламе ~ есть не

что иное, как модуль сдвига материала С, коэффициент пропор­
циональности между деформацией сдвига и сдвиговым напряже­
нием.

Упражнение 4.5.1
Показать, что имеют место следующие соотношения между
упругими постоянными:

К= Е (4.5.8)
3(1- 2у)

4.6. YllРYfАЯ энниия

Важнейшим свойством упругого тела является его способ­

ность запасать или отдавать энергию без потерь при деформации.
Вся работа, совершаемая над элементом материала внешними
силами, превращается в упругую энергию. Чтобы подсчитать ее,
возьмем элемент материала в виде прямоугольного параллелепи­
педа с гранями, нормальными к главным напряжениям, и ребра­
ми, равными /1' /2, /3 (рис. 4.2, а) и подсчитаем работу dA, совер­
шаемую при приращении деформаций на 0&1, 0&2, о&з (рис. 4.2, 6).
Имеем

0"1 = 2~1 + Л(&1 + &2 + &3),

0"2 = 2~2 + Л(&1 + 82 + &3), (4.6.1)

О"З = 2~з + Л(&1 + &2 + &3),

dA = МЗО"tdl1 + ltlЗ0"2d/2 + /t/20"зdlз = M30"1/td&t + /t/З0"2/2d&2 +
+ /1 120"з 1зd&з = 11121З(О"td&1 + 0"2d&2 + О"зdЕз). (4.6.2)
79
 а б

I
I
;"
J-._..

Рис. 4.2. К подсчету работы при приращеиии деформаций

Таким образом, работа в расчете на единицу объема мате­

риала

dU = oldEI + 02dE2 + озdЕз = 2~(EldEI + E2dE2 + ЕзdЕз) +

+ А.(ЕI + Е2 + Ез)d(ЕI + Е2 + Ез). (4.6.3)
Интегрируя, получаем полную энергию, запасенную единицей
объема материала при деформировании

и = J.1.(E~ + (;~ + (;~) + ~ Л(Е. + Е 2 + (;з)2 =

1
:= "2 (Ot(;. + 02(;2 + ОзЕз)· (4.6.4)

Заметим, что это выражение не зависит от того, каким обра­

зом достигнуто конечное напряженно-деформированное состоя­
ние.

Б выражении для энергии можно перейти к инвариантам уп­

ругих тензоров. При этом получим

(4.6.5)

или

(4.6.6)
 Таким образом, мы нашли выражение для упругой энергии в
терминах компонент тензора упругих деформаций для произ­
вольного деформированного состояния.
Будем рассматривать выражение (4.6.6) как квадратичную
форму от компонент тензора деформации. Дифференцируя это
выражение по 6~ и, сравнивая результат с законом Гука (4.4.6),
находим

ди
aij=-' (4.6.7)
дву

Таким образом, выражение для упругой энергии содержит в

себе всю информацию о механическом поведении упругого тела.
Имеют место и двойственные соотношения, при которых уп­
ругая энергия выражается через компоненты тензора напряже­

ний.

Упражнение 4.6.1
Представить упругую энергию как квадратичную форму от
тензора напряжений.

Упражнение 4.6.2
. Доказать формулу

crij = ди(а,) (4.6.8)

да у

Можно показать, что уравнения теории упругого равновесия

могут быть выведены из вариационного принципа минимума уп­
ругой энергии на классе перемещений, совместимых с наложен­
ными кинематическими ограничениями.
На этом основаны многие классические и современные мето­
ды эффективного приближенного решения прикладных задач
теории упругости.

4.7. пгочностъ. УСЛОВИЕ РАЗрушЕНИЯ

в большинстве случаев задача теории упругости решается для

того, чтобы ответить на основной практический вопрос: выдер­
жит ли данное сооружение (деталь. материал, природный объект,
горная порода и т.д.) приложенные нагрузки или разрушится.

81
Для этого самой теории упругости недостаточно. Ее нужно до­
полнить критерием разрушения. Вообще говоря, разрушение -
неупругий процесс и может быть исследовано, только выходя за
пределы теории упругости. Однако в простейших случаях можно
рассчитывать напряжения и деформации вплоть до момента раз­
рушения, исходя из теории упругости, а наступление разруше­

ния определяется достижением критического напряженно-дефор­

мированного состояния. Второе важное допущение состоит в том,
что критерий разрушения должен выполняться локально, от­
дельно в каждой точке тела. Тогда задачи разделяются: теория
упругости служит для расчета напряжений и деформаций, а кри­
терий разрушения устанавливает, разрушится ли тело или нет.
При такой постановке очевидно, что тело разрушается, если ус­
ловие 'разрушения выполнено хотя бы в одной его точке.
Примером разрушения является разрыв стальной проволоки в
опыте Гука, если мы повесим на нее слишком тяжелый груз или
если напряжение в проволоке станет слишком велико. Условие
разрушения в данном случае имеет вид

(4.7.1)
где (1ь - предел прочности на разрыв или разрывное напряжение.

Естественным обобщением этого условия на произвольное

напряженное состояние является условие

(4.7.2)

где (1~"" - максимальное растягивающее напряжение в данной

точке тела, совпадающее, по доказанному ранее, с наибольшим
главным значением тензора напряжений (11. Если условие (11 > (1ь
выполнено хотя бы в одной точке тела, оно разрушается. Усло­
вие прочности на разрыв является основным для высокопроч­

ных конструкционных материалов, включая материал газопро­

водов, стальные конструкции морских буровых платформ и т.д.
Числовые значения разрывной прочности (1ь являются важ­
нейшей паспортной характеристикой материала и определяются
в специальных испытаниях на прочность. В отличие от упругих
характеристик они весьма структурно-чувствительны и, скажем,

для стали могут меняться на порядок в зависимости от наличия

в стали легирующих добавок и термообработки.
Образец из мягкой стали, меди и других пластических мате­
риалов скорее всего разрушится по-иному - вместо нормальной
к направлению растяжения поверхности разрыва его пересечет
наклонная (под 450 к оси растяжения) полоса скольжения.
82
Анализ показывает, что этому соответствует условие разрушение
вида

(4.7.3)
Здесь 'tmax - максимальное в данной точке значение касатель­
ного напряжения в материале, а 't g - предел текучести, характер­

ное для данного материала критическое значение. Учитывая

связь между разностью главных значений тензора напряжений в
данной точке и максимальным касательным напряжением, соот­
ношение (4.7.3) можно переписать в виде

(4.7.4)
Это условие разрушения при сдвиге. Для геомеханики вообще
и приложений в нефтегазовой отрасли особенно важно, что кри­
терий сдвигового разрушения вида (4.7.4) может выполняться
даже тогда, когда в материале все напряжения сжимающие, и

поэтому разрушение отрывом произойти не может.

Сдвиговое разрушение есть главный механизм разрушения
горных пород от разрушения стенок скважины до образования
разрывов в пластах горных пород, ведущих к подвижкам и зем­
летрясениям.

4.8. ЗАДАЧИ к ГЛАВЕ 4

1. Распределение скоростей в течении Пуазейля в щели рас­

крытием 2h = 1 см дается выражениями

(4.8.1)

Считая, что по трубе течет вязкая несжимаемая жидкость

вязкостью т] = 1 Па-с, найдите напряжения в жидкости при и =
= 10 см/с.
2. Поле скоростей в вязкой жидкости имеет вид

их-'",-
- о· и - 2Q... 21/2' (4.8.2)
2х(х +У )

Найдите напряжения (компоненты тензора напряжений) в

точке (-1, 1,3), если Q = 10 м2/с, а вязкость жидкости 102 Па-с.
3. Горная порода находится в состоянии трехосного неравно­
мерного сжатия, причем главные напряжения равны -60 МПа
(вертикальное напряжение), -30 МПа и -35 МПа (горизонталь­
ные компоненты).
83
 Найдите упругую энергию, запасенную в 1 м3 породы, если
Е = 2·1010 Па; v = 0,25.
4. В результате землетрясения напряженное состояние горной
породы задачи 3 заменяется на новое состояние трехосного
неравномерного сжатия с главными напряжениями, равными

60 МПа (вертикальное напряжение), 30 МПа и 25 МПа (гори­

зонтальные компоненты) в области толщиной 1О км, длиной
100 км И шириной 100 км.
Оцените упругую энергию, излученную землетрясением.
5. Векторное поле скорости задано в цилиндрических коорди­
натах т, <р, Z физическими компонентами

V, = Qj(21tr); Vф = О; VZ = О; Q =1 M
2
j C. (4.8.3)
Выпишите выражение для тензора напряжений в вязкой жид­
кости с вязкостью ~ = 0,1 Па-с, отвечающего этому полю скоро­
стей.
6. Модуль Юнга горной породы Е = 2·1010 Па, ее коэффици­
ент Пуассона v = 0,26. Определите соответствующие объемный
модуль К и постоянные Ламе ~ и Л.
•
Глава 5
fИДРОСТАТИКА И ТЕОРИЯ
упруrости

5.1. УРАВНЕНИЯ РАВНОВЕСИЯ

в отсутствие движения уравнение импульсов (3.3.3) перехо­

дит в уравнения равновесия

pg + DivO" = О. (5.1.1)
в частности, в декартовых координатах имеем уравнения

да
pg в +........L = О (5.1.2)
дх} .

(5.1.3)

Эти уравнения негрудно (и поучительно!) вывести, рассмат­

ривая условия равновесия элемента материала в форме прямо­
угольного параллелепипеда с ребрами, параллельными осям ко­
ординат.

YnpQ3lQlDlfle 5.1.1
Выведите уравнения (5.1.3), рассматривая условия равновесия
элемента материала в форме прямоугольного параллелепипеда с
ребрами, параллельными осям координат.

Уравнения равновесия (5.1.2) или (5.1.3) при заданном поле

ускорения массовых сил содержат, вообще говоря, семь неиа­
вестиых (плотность р и шесть компонент симметричного тенэора
напряжений 0";;). Поэтому они не замкнуты.
85
 Чтобы получить замкнутую систему уравнений равновесия,
необходимо (как и в случае движения) учесть связь между пере­
мещениями, деформациями и напряжениями.
Откладывая рассмотрение более сложных случаев, мы огра­
ничимся здесь равновесием жидкостей или гидростатикой. Важ­
нейшее отличительное свойство жидкости состоит в том, что в
состоянии равновесия на любой площадке внутри жидкости ка­
сательные напряжения отсутствуют, или

t" = t" п. (5.1.4)

Отсюда и из теоремы Коши немедленно следует, что скаляр­
ный множитель г; в уравнении (5.1.4) не зависит от направления
нормали , нормальное напряжение на любой площадке в данной
точке жидкости одинаково, а тензор напряжений является шаро ­
вым (рис. 5.1):

с = -рЕ. (5.1.5)
Скалярная величина р называется давлением, это взятая с
обратным знаком величина нормальных напряжений на произ­
вольной площадке в данной точке. Изотропия давления выра­
жает известный из элементарной физики закон Паскаля: давле­
ние в жидкости в данной точке не зависит от направления пло­
щадки .

Легко показать, что для произвольного скалярного поля р(х)

Div(PE) = gradp = Vp . (5.1.6)

Упражнение 5.1.2
Доказать соотношение (5.1.6).

а б

Рис. 5.1. Изотропия нanрюкениА в покоящейся жидкости

86
 Подставляя это выражение в (5.1.1), находим, что уравнение
гидростатики может быть записано в виде

pg - Vp = О. (5.1.7)
Поле массовых сил g(x) здесь считается заданным, а поле
давления р(х) подлежит определению.

5.2. гидюстатика

Чтобы уравнение (5.1.7) можно было решить, нужно указать

связь между давлением и плотностью. Мы ограничимся двумя
важнейшими и простейшими случаями равновесия несжимаемой
жидкости и совершенного газа при заданной постоянной темпе­
ратуре в поле силы тяжести (g = -gk 11 -VП; П = gz; k - орт).
Для них

р = const, (5.2.1)

р = РоР/Ро (5.2.2)
соответственно.

Для несжимаемой жидкости отсюда имеем

Р = ро - pgz, (5.2.3)
давление увеличивается линейно с уменьшением высоты. Этот
элементарный результат имеет бесчисленные практические при­
ложения. Несомненно, наиболее важный для нефтяников факт
состоит в том, что давление распределено в покоящейся жид­
кости по гидростатическому закону всегда, даже если эта жид­
кость заполняет поровое пространство горных пород, состоящее
из мельчайших пор. Единственное непременное требование со­
стоит в том, что жидкость заполняет связную в математическом

смысле область, т.е. любые две точки в ней можно соединить ли­
нией, целиком лежашей в занятой жидкостью области. Главной
подземной жидкостью является вода, и обычно глу6ИНИЬ1е водо­
носные пласты rидродинамически связаны с единой водоносной
системой, выходящей на поверхность эeмJIИ. Поэтому давление
подземных вод на больших глубинах примерно равно

P=P.+pgН, (5.2.4)
где р - плотность воды; Н - глубина; ра - атмосферное давление.
Давление возрастает примерно на 10 МПа с;: пргруж~м на
1 км. Заметим, что это давление существенно меньше· горного р"
JII
 z

Месторождение
p=pgh

Рис. 5.2. Нормальное пластовое давление блнзко к rидростаmческому (ВНК -

воденефтяной контакт)

обусловленного весом го р н ых пород. Это значит, что материал

горных пород обычно сжат избыточным давлением

Р = р, - Р "" (р, - Р)gн. (5.2.5)

То же гидростатическое давление, отвечающее равновесию во­
ды , будет существовать и в нефтяном месторождении, подпирае­
мом краевой водой. Поэтому для месторождения на глубине 3 км
нормальное пластовое давление равно 30 МПа (рис. 5.2).
Для неглубоко залегающих водоносных пластов, питающихся
поверхностными водами высоко в горах , нормальное гидростати­

ческое давление может значительно превышать давление столба

_2
_ J

Рис. 5.3. Артезианск3JI скважина в герной местиости:

1, 2 - водопропускающие и водонепроницаемые пласты соответственно

88
воды от пласта до поверхности. Если в такой пласт пр06урена
скважина, то под действием избыточного пластового давления
вода поступает на поверхность самоизливом. Такую природу
имеют артезианские скважины и многие природные источники

минеральных вод (рис. 5.3).

Из сказанного выше следует, что, если данный водоносный
пласт или нефтяное месторождение оказались изолированным от
подземных вод, свободно сообщаюшихся с поверхностью, то дав­
ление в нем может значительно отличаться от .гидростатиче­

скогоэ. В таком случае говорят об аномальном пластовом давле­

нии.

5.2.1. РАСПРЕДЕЛЕНИЕ ДАВЛЕНИЯ В ПОКОЯЩЕМСЯ ГАЗЕ.

БАРОМЕТРИЧЕСКАЯ ФОРМУЛА

Для газа z- компонента уравнения равновесия принимает вид

dp = -рgdZ; р = РоР/Ро. (5.2.6)

Интегрируя его, получаем

р = рое (5.2.7)

Это экспоненциальное выражение носит название барометри­

ческой формулы. В случае воздуха ро = 105 Па, ро = 1,3 кг/м 3 ,
g = 9,8 Н/кг,

(5.2.8)

Здесь высота z выражена в метрах. Характерный размер, на

котором давление уменьшается в е раз, L = 8 км. Этот размер
характеризует толщину земной атмосферы.
В общем случае равновесия газа, полагая газ совершенным,
имеем

(5.2.9)

где М - молекулярная масса газа.

Соотношения (5.2.7) и (5.2.9) важны, поскольку они позволя­
ют определить распределение давления по высоте газового пла­
ста. Заметим, что если толщина пласта h « Е, как это обычно
бывает, то барометрическую формулу можно упростить, разлагая
экспоненту в ряд и ограничиваясъ первыми двумя членами раз­

ложения. Фактически это означает, что мы можем использовать

89
для газа формулу для гидростатического распределения давления
в несжимаемой жидкости:

.:E!IOE
Р = РО е РО ::::: Ро - РО gz. (5.2.10)

в качестве одного из наиболее важных следствий из приве­

денных выше элементарных соотношений рассмотрим распреде­
ление давления в мощной газовой залежи, занимающей куполь­
ную часть складки пласта и подпираемую снизу грунтовыми во­

дами (рис. 5.4). Будем полагать, что в водонасыщенной части

пласта давление распределено по гидростатическому закону. То­
гда на уровне газоводяного контакта Hbot давление газа равно
давлению воды

Если разность высот между верхней и нижней границами га­

зонасыщенной толщи h «L, то давление газа в куполе

Поскольку, как правило, Р.. > Ро, давление газа в купольной

части месторождения значительно выше гидростатического дав­

ления на той же глубине. В купольной части газового месторож­

дения с большим этажом газоносности существует аномально
высокое пластовое давление.

Чтобы оценить возможное превышение, примем

н = 5 км; РО - 50 МПа; Р - 300 кг/м".

/'
~~ Вода
Рис. 5.4. АиомaJlЫlO IIIoICOкое 1IJIaCТO_ дaueние 8 raзoвом пласте (ГВК - га­
3О80ДlllЮI КОиraкт)

90
(плотность Ро примерно равна плотности метана при давлении
р - 50 МПа) и положим h == 1 км. Тогда избыточное давление в
кровле пласта

Арtoр'" (Р.. - pg)gh - 700·10·1000", 7 МПа. (5.2.11 )

Возможность появления аномально высокого давления газа в
продуктивном пласте особенно важна при бурении: неожиданно
высокое давление газа при вскрытии пласта может привести к

выбросу бурового раствора и возникновению открытого фонтана

с катастрофическими последствиями.

5.2.2. СИЛА ДАВЛЕНИЯ ЖИДКОСТИ НА ПОВЕРХНОСТЬ

Для самых разных приложений важно знать полную силу

давления покоящейся жидкости на граничащую с жидкостью
твердую поверхность. Формально эта сила дается интегралом по
поверхности:

Р == -! pndS, (5.2.12)
s
или, подставляя сюда выражение для гидростатического распре­

деления,

Р == -Ро! pndS + pg pndS. J (5.2.13)

s s

Упражнение 5.2.1
Выведите выражение для полного момента сил давления
жидкости на данную поверхность.

Ответ: L == -!р (х х n)dS.

s

Упражнение 5.2.2
Вычислите горизонтальную составляющую полной силы дав­
ления жидкости на плотину длиной 200 м, если уровень воды в
водохранилище, подпираемом плотиной, 50 м.

Упражнение 5.2.3
Вычислите полную силу давления жидкости на полусфери­
ческую крышу подводного купола радиуса 5 м. Глубина моря
500 м.
91
 В частном случае, когда поверхность замкнута, Т.е. тело по­
гружено в жидкость полностью, используя теорему Остроград­
ского - Гаусса, имеем

рь = -! pndS = -!(Ро - pgz)ndS =- JV(po - pgz)dV =

я я V

= JpgkdV = Wft· (5.2.14)

V

Здесь W// - вес жидкости, вытесненной телом. Это не что

иное, как закон Архимеда.

Упражнение 5.2.4
Вычислите полную силу давления жидкости на сферическую
оболочку батискафа радиусом 5 м. Глубина моря 500
1.
M
Важнейшим следствием закона Архимеда является то, что со
стороны жидкости, насыщающей пористое тело, действует на по­
ристый скелет направленная вверх сила, равная

в расчете на единицу объема пористой среды, где т - пористость

(докажите!). Поэтому жидкость, насыщающая природные пласты,
играет огромную роль в явлениях, связанных с их деформацией
и разрушением. В частности, такие грандиозные природные ката­
строфы, как землетрясения и оползни, в значительной мере свя­
заны с влиянием насыщающей грунты воды.
С другой стороны, в геологических масштабах времени все
горные породы в той или иной мере деформируются, текут. Как
говорит знаменитое библейское изречение, ставшее лозунгом
реологии: .и горы потекут перед Богом •. Поэтому распределе­
ние горных пород стремится к гидростатически равновесному

(никогда его, впрочем, не достигая, прежде всего из-за работы

гигантской тепловой машины, порождающей конвекцию в ман­
тии и глобальную тектонику земной коры).
Это стремление к гидростатическому равновесию замечатель­
ным образом проявляется в uзоcтaзuu. Земная кора представляет
собой сравнительно тонкую пленку более легких горных пород,

'Сравнивая результаты решения упражнений 5.2.2 и 5.2.3, мы видим, что сила

давления на часть поверхности может окаааться больше, чем сила давления на
всю поверхность. Причина этого, конечно, в том, что на разных частях поверхно­
сти нормальное давление направлено по-раэному н соответствующие вклады
MOryr взаимно уничтожаться.

92
 а

Континентальная кора
Океаническая кора

б
Континентальная кора

Океаническая кора

Мантия
Рис. 5.5. Явление нзостазни

.плавающую. поверх более тяжелой (и более подвижной , .жид­

койь , мантии) .
Различают океаническую и континентальную кору. Океаниче­
ская кора порождается в средин но-океанических хребтах и по­
требляется в зонах субдукции, в основном, по границам Тихого
океана. Она сравнительно тонкая и молодая. Континентальная
кора значительно старше и толще. В результате длительного
сжатия на ней образовались горные области, поднимающиеся на
несколько километров. Сейсмические исследования показали , что
чем выше горные области , тем глубже основание континенталь­
ной коры уходит в глубь мантии. В целом картина близка к той,
которая наблюдалась бы для ледового поля, состоящего из мно­
жества айсбергов различного размера: чем толще айсберг, тем
выше он поднимается над уровнем воды и тем глубже его ниж­
няя часть уходит под воду. На поверхности земли можно выде­
лить нейтральный уровень (соответствующий уровню воды для
айсбергов), такой, что высота коры над этим уровнем пропор­
циональна глубине коры под ним . Земная кора .плавает. на слое
мантии, подчиняясь законам гидростатического равновесия] В
этом и состоит явление изостазии (рис. 5.5).

93
5.3. РАВНОВЕСИЕ УПРУГОГО ТЕЛА.
НЕКОТОРЫЕ ПРИМЕРЫ ИЗ ТЕОРИИ УПРУГОСТИ

в случае упругого тела в уравнениях равновесия

pg + Diva =О (5.3.1)

тензор напряжений связан с вектором упругих смещений u соот­

ношениями закона Гука

а = 21lE + ЛАЕ, (5.3.2)

(5.3.3)

Если подставить выражения (5.3.2) и (5.3.3) в (5.3.1), то по­

лучатся общие уравнения теории упругости в перемещениях,
применимыс ко всем задачам теории упругости. Эти уравнения
используются в большинстве универсальных пакетов прикладных
программ для численного решения задач теории упругости, таких

как ABACUS и AINSYS. При этом, как правило, на части границ

тела заданы перемещения, а на части - напряжения.

Не пытаясь описывать эти общие подходы более подробно,

мы ограничимся здесь некоторыми простейшими классическими
задачами, допускающими полное и достаточно элементарное ана­

литическое исследование и имеющими прямое отношение к неф­

тегазовым технологиям.

5.3.1. ОДНОМЕРНЫЕ ЗАДАЧИ РАВНОВЕСИЯ В ПОЛЕ

СИЛЫ ТЯЖЕСТИ

Рассмотрим напряжения в тросе, подвешенном за верхний ко­

нец. Легко сообразить, что главные оси напряжений будут совпа­
дать с осями Ох, Оу, Oz декартовых координат. При этом в силу
граничного условия на боковой поверхности троса горизонталь­
ные главные напряжения а%) ау обращаются в нуль, и остается
одно неизвестное - вертикальное главное напряжение a z•

Для него из (5.3.1) имеем

00
-рg+д: =0, (5.3.4)

или

az = pgz. (5.3.5)
94
 Это очевидное решение, означающее, что растягивающее на­
пряжение в сечении троса удерживает вес троса ниже данного

сечения.

Теперь с учетом (4.5.1) легко найти удлинение троса под дей­

ствием силы тяжести:

Ы = Jpgz dz = pgl
о

Е Е
2
. (5.3.6)
-/

Рассмотренный пример характерен в нескольких отношениях.

Прежде всего, оказалось возможным решить уравнения равнове­
сия в напряжениях, не используя вообще соотношение между
напряжениями и деформациями (в частности, таким же получи­
лось бы распределение напряжений в проволоке из пластичного
материала, испытывающего необратимые деформации). Во­
вторых.чвстъ напряжений непосредственно диктуется граничны­
ми условиями на свободной поверхности, что существенно уп­
рощает дело. В третьих, по найденному распределению напряже­
ний мы восстанавливаем распределение деформаций и переме­
щений, используя закон Гука.

Упражнение 5.3.1
Показать, что решение предыдущей задачи определяет рас­
пределение напряжений в длинной вертикальной колонне труб,
погруженной в жидкость, если вместо плотности подставить раз­
ность плотностей материала труб и жидкости р - р/.

В качестве второго примера рассмотрим распределение на­

пряжений в массиве горных пород. Вновь главные оси напряже­
ний будут совпадать с осями Ох, Оу, Oz, однако на этот раз мы
имеем три неизвестных главных напряжения и только одно не­

тривиальное уравнение равновесия

да
pg + = = О, или а• = pgz. (5.3.7)
дг

Поскольку мы рассматриваем это решение при z < О, верти­

кальное главное напряжение отрицательно и по модулю равно

весу столба вышележащих пород. Эта величина называется гор­

ным давлением (р. =
pgh). Примечательно, что два горизонталь­
ных главных напряжения остались неопределенными. Дело в
том, что эти напряжения существенным образом зависят от того,
какую деформацию испытывает горный массив в горизонтальном
направлении (рис. 5.6).
95
 z

I
: у ~
i ~ "
--- ~------------

:У'----_!-t-
о
------ х

Рис. 5.6. НапрJIЖеlDlо-деформированное ееетояние массива горных пород.

Осадка без ГОРИЗОlП'8JlЪных деформаций

Если горный массив образовался в результате постепенного

осадконакопления, не сопровождавшегося горизонтальными под­

вижками, то горизонтальные смещения отсутствуют, так что с

учетом (4.5.3)

cr
х
= crу = АВ = 2~+л.
Л(JZ
1
• (5.3.8)

I
I
а" • У I •
-~----_..:_----
а

~t
g
--
-

-- -- -- --
о х
а,

Рис. 5.7. НaпpJIЖеlDlО-Деформированное СОСТОJlЮlе массива горных пород.

осадка при допоJJННТeJlbllОМ c:кa11lН ВДОJJlo оси Х с УДJlИllelDlем ВДOJlЬ 0CII1I

96
 В этом случае боковое давление в массиве изотропно и значи­
тельно меньше горного давления.

Если же массив подвержен деформации сжатия в направле­

нии, скажем, оси Ох, то давление в направлении оси Ох больше,
чем в направлении оси Оу, и может даже превзойти вертикаль­
ное горное давление pz (рис. 5.7).
Поэтому в тех случаях, когда важно знать фактические значе­
ния бокового горного давления (как, например, при проведении
гидроразрыва), эти значения должны быть определены или оце­
нены из полевых измерений, а не могут быть просто рассчитаны
из уравнений теории упругости исходя из геометрии массива 1.

5.3.2. ЗАДАЧА ЛАМЕ

в качестве следующего примера, имеющего важные приложе­

ния в нефтегазовой технологии, рассмотрим классическую задачу
Ламе о деформации упругой трубы под действием внутреннего
давления (рис. 5.8). Задача эта возникла из попытки рассчитать

Рl

-..

Рис. 5.8. К задаче Ламе

'Есть 11 другая причина, по которой любые расчеты напряжений в массивах

горных пород исходя из теории упругости должны восприниматься с определен­
ной осторожностью. Она состоит в том, что деформационные свойства пород
прикенительно к весьма медленным (за reoлоrическне времеиа) деформация»
могут оказаться существенно иными, чем те же свойства при кратковременных
деформациях в лаборатории. В частности, вполне ynpутие прн обычиых временах
породы яогут деформироваться пластически за геояогичесяяе времеН8-

97
напряжения в орудийных стволах, и часто встречается в разно­
образных ситуациях. Формально рассмотрим поперечное сечение
круглой трубы с внутренним радиусом R1 И внешним радиусом
R2• Внутри трубы поддерживается давление Pt, снаружи - давле­
ние ръ массовые силы отсутствуют. Нужно найти распределение
напряжений и деформации трубы.
В данном случае в силу очевидной осевой симметрии зада­
чу естественно рассматривать в цилиндрических координатах.

При этом имеется одна ненулевая компонента перемещения u"

зависящая только от r, а главные оси напряжений в каждой точ­
ке совпадают с направлениями координатных линий. Соответ­
ствующие главные напряжения обозначим через а" аср и CJz.

Задача 5.1.1
Вектор u имеет в цилиндрических координатах компоненты
(физические) {u,.(r), О, О}. Найдите физические компоненты тен­
зора Vu.

Задача 5.1.2
Запишите уравнения равновесия в цилиндрических координа­
тах, считая, что тензор напряжений имеет в цилиндрических ко­
ординатах диагональную матрицу компонент (физических) с =
= diag( а" аср, CJz).
Главные значения тензора деформаций равны (см. задачу
5.3.1)

(5.3.9)

Поэтому закон Гука дает

1\ = (д;, + ~)- (5.3.10)

t8
 Уравнения равновесия дают единственное нетривиальное со­
отношение (см. решение задачи 5.3.2).

дта с _ (J "= О. (5.3.11)

дт "
Таким образом, одних уравнений равновесия недостаточно
для решения задачи. Обе нетривиальные компоненты тензора
напряжений выражаются через одну ненулевую компоненту век­
тора перемещений u,.. Поэтому, чтобы получить замкнутую зада­
чу, нужно либо подставить выражения для напряжений через
вектор перемещений в уравнения равновесия, либо получить,
используя закон Гука, дополнительное соотношение между на­
пряжениями (уравнение совместности деформаций).
Мы еще вернемся к этому в следующем разделе, а сейчас под­
ставим в уравнение (5.3.11) выражения для компонент напряже­
ний через перемещения (5.3.10). После простых выкладок полу­
чим уравнение

(5.3.12)

Это однородное линейное дифференциальное уравнение типа

a
уравнения Эйлера имеет степенные решения вида r ; подстанов­
ка дает а = ±1, так что

(5.3.13)

Константы находим из граничных условий

(5.3.14)
откуда

(5.3.15)

Мы отложим анализ полученного решения до следующего

раздела, где оно будет выведено несколько иным способом.

5.4. ПЛОСКАЯ ЗАДАЧА ТЕОРИИ УПРУГОСТИ

в тех случаях, когда напряжения и деформации зависят толь­

ко ОТ двух переменных х и у и не зависят от третьей координаты
г, задачу теории упругости называют плоской. Различают два

99
основных случая плоской задачи: плоское напряженное состоя­
ние, характеризуемое тем, что все напряжения на площадках,

нормальных оси Ог, обращаются в нуль, и плоскую деформацию,

при которой z - компонента вектора перемещения тождественно
равна нулю. Плоское напряженное состояние реализуется в тон­
ком листе упругого материала, подвергнутого нагружению в
плоскости листа, плоская деформация имеет место тогда, когда
нагрузки действуют в плоскости Оху и не зависят от г, а смеще­
ния в направлении оси z отсутствуют. Очевидный пример - лист
резины, зажатый между двумя жесткими стенками. Мы ограни­
чимся здесь случаем плоской деформации, однако будем иметь в
виду, что математически обе задачи оказываются полностью эк­
вивалентными с точностью до обозначений.
Уравнения равновесия в декартовых координатах имеют вид

~
ах
+ aaдуll" + pgx = О, (5.4.1)

да да
~+::.::.J&..+pgy =0. (5.4.2)
ах ду

Закон Гука дает

о .кг = 2""ах
~ + л,Ll''

о
X!J 11"
ди
дх (
ди) .
=0 =1.1 _11+_"
ду'

ди
о
""
= 2".. -11
ду
+ л,Ll', (5.4.3)

Будем полагать, что массовая сила имеет потенциал V:

aV av (5.4.4)
pgx=-ax; pgY=-ау'

Введем функцию напряжений Эри х(х, у) соотношениями

(5.4.5а)

(5.4.5б)

100
 д2х
О =--- (5.4.5в)
ху дхду

Тогда уравнения равновесия (5.4.1) и (5.4.2) будут удовлетво­

рены тождественно, какой бы ни была функция х(х, у). Для того,
чтобы некоторая функция х(х, у) была решением задачи теории
упругости, должно выполняться также уравнение совместности,

являющееся следствием уравнений равновесия и закона Гука.

Из (5.4.3) имеем

(5.4.6а)

(5.4.66)

(5.4.6в)

ОП + Оуу = 2(1-1 + Л)А. (5.4.6г)

Из (5.4.6) находим уравнение совместности

д2 д2 д2 Л
ду2 ОП + дх2 Оуу - 2 дхду Оху = 2(11 + л) А (ОП + Оуу). (5.4.7)

Здесь А означает оператор Лапласа от функции двух пере­

менных.

Подставляя в (5.4.7) выражения (5.4.3) для напряжений через

функцию напряжений, получаем

л
= 2(11 + л) (МХ + А V). (5.4.8)

в частности, отсюда следует, что если потенциал V удовле­

творяет уравнению Лапласа

AV = о (5.4.9)
(как это имеет место, например, если единственная массовая си­
ла - сила тяжести), то функция напряжений удовлетворяет би­
гармоническому уравнению

Мх=О. (5.4.10)
.0.
Пpu.мep 5.4.1
Пусть V = pgy потенциал, отвечающий постоянной силе тяже­
сти, направленной против вертикальной оси у. Выбирая частное
решение Х == О уравнения (5.4.10), находим простое решение

(5.4.11)
отвечающее равновесию упругого тела в поле силы тяжести. От­
метим, что это решение соответствует отсутствию смещений в
направлении оси Ог, но допускает смещения вдоль горизонталь­
ной оси Ох. Поэтому оно отличается от основного для геологи­
ческих приложений одномерного решения, отвечающего обраще­
нию в нуль обеих горизонтальных компонент вектора смещения.

Пpu.мep 5.4.2
Предположим, что массовые силы отсутствуют, V == о, и рас­
смотрим асимметричное напряженное состояние, когда функция
напряжений зависит только от радиуса

Тогда оператор Лапласа превращается в оператор

li=!!!"'r!!'"
r dт dr

и бигармоническое уравнение сводится к уравнению

!!!... Т!!...!!!... r dx = о. (5.4.12)

rdr drrdr dr

Его общее решение имеет вид

х = А ln r + Br 21n r + ст + П, 2
(5.4.13)

где А, В, С, n - произвольные постоянные.

Задача 5.4.1
Проверить, что выражение (5.4.13) дает общее решение урав­
нения (5.4.12).

В полярных координатах (Т, <р) напряжения выражаются через

функцию напряжений Х(Т, <р) соотношениями
102
 (5.4.14)

ото, = _~(!
дr
дх)
r arp ,

которые легко выводятся из соотношений (5.4.5) с использовани­

ем формул для прео6разования компонент тензора при преобра­
зовании координат.

3adача 5.4.2
Вывести формулы (5.4.14).
Учитывая, что в рассматриваемом случае Х = Х(Т), имеем

о =!дх.
" r дт '

(5.4.15)

о,.. = О.
Если рассматриваемое тело содержит начало координат r= О,
то из
условия конечности напряжений константы А и В в
(5.4.13) обращаются в нуль, и в соответствии с (5.4.15)
О" = О. . = 2С, (5.4.16)
т.е. напряженное состояние сводится к гидростатическому.

Если рассматриваемая область - кольцо, не содержащее нача­

ло координат r =
О, то в выражении (5.4.13) остаются неопреде­
ленными все четыре постоянные. Одна из них (п), очевидно,
несущественна, так как напряжения и деформации выражаются
через производные функции напряжений, а для определения трех
остальных имеются два граничных условия, а именно, требова­
ние, чтобы нормальные напряжения на внешней и внутренней
границах принимали заданные значения:

(5.4.17)

Недостающее условие получается следующим образом. Ис­

пользуя выражения для напряжений через функцию напряжений

103
и закон Гука, u
наидем выражение для производнои
u h~
- . И
нтегри-
aq>
рование этого выражения по <р от О до 2п определяет прираще­
ние азимутальной компоненты смещения ИЧ> при обходе начала
координат. Для рассматриваемого случая - деформации трубы
под действием внутреннего давления - это приращение должно
обращаться в нуль. Можно проверить, что для рассматриваемого
частного решения (5.4.13) это приводит к дополнительному тре­
бованию

в = О. (5.4.18)
Подобного рода дополнительное условие - условие однознач­
ности смещений - приходится привлекать всегда, когда рассмат­
риваемая область является многосвязной. На первый взгляд
странное, это дополнительное условие имеет глубокий физиче­
ский смысл. Именно можно представить, что из трубы вырезан
узкий сектор, а края разреза склеены между собой. В новой кон­
фигурации в трубе даже в отсутствие внешних нагрузок будут
существовать внутренние напряжения и деформации (такая де­
формация соответствует краевой дислокации и играет важную
роль при анализе необратимых деформаций материала), а сме­
щение оказывается многозначной функцией координат.

3аОача5.4.З

Вывести, следуя намеченному рассуждению, условие (5.4.18)

для решения (5.4.13) из условия однозначности смещений.

Таким образом, с учетом условия однозначности смещений

выражение для функции напряжений принимает вид

х = А ln r + сг + D. (5.4.19)
Тогда

<1" =;: ~ = 2С + ~ ; (5.4.20)

А
<1.. = 2С -"'2'
r
Удовлетворяя граничным условиям при r = R1 и r = R2, нахо­
дим

А = R~R~(P2 - Р.). 2С = PIR~ - P2R~

R~-R~' R~-R~

104
и

(5.4.21)

Чтобы найти радиальное перемещение И, заметим, что в рас­

и
сматриваем ом случае E:qмp = т

(5.4.22)

И=
R~R~(P2 - PI) _1_ + _т_ PIR~ - P2R~
R~ - R; 211Т 11 + л. R~ - R;

Заметим, что мы провели весь анализ для случая плоской де­

формации, когда перемещения в направлении оси z обращаются
в нуль; такой случай отвечает основным енефтянымэ приложе­
ниям - напряженному состоянию скважин и трубопроводов. В
этом случае при деформации возникает отличное от нуля осевое
напряжение.

В силу найденного решения это напряжение постоянно по се­

чению трубы. Традиционно задача Ламе применяется для анали­
за напряжений в орудийных стволах. В этом случае осевые уси­
лия отсутствуют, в сечении имеет место плоское напряженное

состояние и возникают осевые смещения и;

Соответствующее решение с точностью до коэффициентов

совпадает с приведенным выше решением для плоской деформа­
ции, а осевое перемещение оказывается однородным по сечению;

сечения плоские до деформации остаются плоскими после де­

формации.

Задача 5.4.4
Повторить решение задачи Ламе, предполагая, что имеет ме­
сто плоское напряженное состояние, при котором а, О. =
105
 Решение Ламе имеет важнейшие технические приложения.
Здесь мы кратко обсудим некоторые из них, относящиеся к неф­
тегазовой отрасли.
Пусть вначале Р2 =: О, И цилиндр находится под действием
только внутреннего давления. Этот случай соответствует напря­
женному состоянию трубопроводов.
При этом формулы (5.4.21) принимают вид

(5.4.23)

Таким образом, радиальное главное напряжение всегда сжи­

мающее и изменяется по модулю от приложенного внутреннего

давления на внутренней границе кольцевого сечения до нуля на

внешней. Азимутальное главное напряжение всегда растягиваю­
щее, оно принимает максимальное значение

аПIaX-р
R 2I +R 22
"'-I (5.4.24)
R 22 - R 2I

на внутренней стенке трубы. Это значение по модулю всегда

больше PI. Именно это напряжение является основной причиной
разрушения трубопроводов высокого давления. С точки зрения
прочности желательно, чтобы (при заданном внутреннем давле­
нии) оно было как можно меньше. Поэтому в небольших трубо­
проводах высокого давления, например для присоединения газо­

вых баллонов, используются толстостенные трубки. Однако, как

сказано в замечательной книге С.П. Тимошенко и Дж. Гудьира',
•...его никогда нельзя сделать меньше рь сколько бы материала
не добавлялось ко внешней части цилиндра •.
При этом магистральные трубопроводы по необходимости
должны иметь большой диаметр и тонкие стенки. Полагая в
формулах (5.4.23) R1 =: R; R2 =: R + О, о «R, найдем

а "" RPJ
"26
(1 _(R+6f). ,2'
(5.4.25)
а. . "" RPJ
1)'

Iс.п. Тимошенко н /1;#.. Гудьир. Теория ynpyrocти. - М.: Наука, 1975. - 578 с.

106
 Азимутальное растягивающее напряжение при этом однород­
но по сечению трубы и численно намного больше внутреннего
давления и радиального напряжения. Именно им определяется
допустимое внутреннее давление, оцениваемое из условия

(5.4.26)

где аь - предел прочности материала трубы на растяжение.

При этом, поскольку материал трубы находится в условиях
преимущественного растяжения в азимутальном направлении,

относительное его удлинение и относительное изменение диа­

метра трубы оцениваются по формуле

Е =!:JJ) ~ Rp. (5.4.27)

cpq> D ье

Податливость стенок трубки определяет ее способность запа­

сать жидкость при повышении давления и играет важную роль в

процессе распространения пульсовой волны по артериям крове­

носной системы человека и животных.
Вернемся теперь к формулам (5.4.21) и (5.4.22) и положим в
них R2 = 00. Этот предельный случай отвечает важнейшей для
нефтяников задаче о напряженно-деформированномсостоянии
пласта горных пород в окрестности скважины; при этом Рl - это
давление в скважине, а Р2 - горизонтальная компонента горного

давления, полагаемая не зависящей от ориентации осей Ох и Оу:

cr = R~(P2 2- Р.) _ Р.
rт r 2'

(5.4.28)

и = _ R~ (Р2 - р,) _...l!:1!.- .

2\1Т \1 + л.

В частности, на стенке скважины

(Р2 - p,)R 1
(5.4.29)
211
Эти выражения играют важную роль в выборе правильных
режимов бурения скважин и допустимых значений давления в
скважине при добыче нефти и газа.
Прежде всего, из условий прочности напряжения в породе
вблизи скважины должны оставаться сжимающими. Поэтому
необходимо

(5.4.30)
107
 При этом сдвиговые напряжения в породе не должны превос­
ходить предела прочности на сдвиг, или

(5.4.31)

Согласно найденному решению наибольшее главное значение

а, равно CJ'I"P = -(2Р2 - р,), наименьшее отвечает обычно верти­
кальному горному давлению PrgH, взятому с обратным знаком.
Поэтому (5.4.31) дает

(5.4.32)

Неравенства (5.4.30) и (5.4.32) ограничивают область допус­

тимых значений давления в скважине.
Отметим, что изложенные оценки построены в предположе­
нии, что жидкость не проникает из скважины в породу. т.е. отно­

сятся к участкам скважины, пересекаюшим непроницаемые пла­

сты. Вопрос о том, каким образом эти оценки изменяются в слу­

чае проницаемых пород, мы обсудим позднее.
Положим в найденном решении р, = О, Р2 = -а. Тогда оно бу­
дет отвечать однородному растяжению материала во всех на­

правлениях напряжением а. Формулы (5.4.29) показывают, что

вблизи отверстия растягивающие напряжения вдвое превышают
напряжения, приложенные на бесконечности. Такая концентра­
ция напряжений вблизи отверстий есть общее явление, которое
должно быть принято при расчете конструкций на прочность.

5.5. ПЛОСКАЯ ЗАДАЧА (ПРОДОЛЖЕНИЕ)

в этом разделе мы кратко рассмотрим некоторые более слож­

ные плоские задачи теории упругости, важные для приложений
к геомеханике.

Заметим, прежде всего, что в силу линейности бигармониче­

ского уравнения линейная комбинация его решений также явля­
ется решением и определяет некоторое удовлетворяющее уравне­

ниям равновесия распределение напряжений. Рассмотрим теперь

частное решение бигармонического уравнения, имеющее в по­
лярных координатах r, q> вид

Х т (r, <р) = S(r) cos т <р, (5.5.1)

где S(r) - функция одного только r. Тогда имеем

108
 2
Дх .. = ([- d r d- -m
1 -
r dr dr
- ] S(r) )
r2
cosm<p; (5.5.2)

2
Мх .. = ([- -2 ]2S(r) ) cosm<p,
d r d- -m
1 - (5.5.3)
rdr dr r

так что S(r) удовлетворяет уравнению

2
-1 -d
[ r dr
r -d - -m2 ]2S(r) = О. (5.5.4)
dr r

Обозначим

2
Q(r) 1 -d r -
= [ -rdr d -m
- ] S(r). (5.5.5)
dr r 2

Тогда имеем дифференциальное уравнение

2
-1 -
d r d- -m
- ] Q(r) =0 (5.5.6)
[ r dr dr r2

с общим решением

Q(r) = A'r m + В'»:". (5.5.7)

Подставляя выражение (5.5.7) в (5.5.5), имеем уравнение для

S(r):

= A'rm + е-».
2

[!r !!...
dr dr
r!!... - m2 ] S(r)
r
(5.5.8)

Нетрудно убедиться, что его общее решение имеет вид

S(r) = Ar m + Вп:" + Cr m + 2 + Пr- m

+2 ; т ~ 1. (5.5.9)

Если мы рассматриваем неограниченную область R :S r < 00; то

из выражений (5.4.14) и конечности напряжений на бесконечно­
сти следует, что S не может расти слишком быстро:

cr :S М = const, r ~ 00, следовательно, S :S const . r

2
; r ~ 00.

в частности, при т = 2 имеем

S(r) = Ar2 + Br-2 + D. (5.5.10)

109
 Рассмотрим частный случай выражения (5.5.10), отвечающий
В == D == О:

S(r) == Ar 2 ; Х == Ar cos2<p.
2
(5.5.11)
Из уравнений (5.4.14) следует

O"rк == -2Acos2<p; 0"" == 2Acos2<p; о"т. == 2Asin2<p. (5.5.12)

Нетрудно видеть, что оно отвечает однородному напряженно­

му состоянию тела, когда оно сжимается напряжением 2А вдоль
оси Ох и растягивается таким же напряжением вдоль оси Оу.
Если мы наложим на это напряженное состояние однородное
всестороннее растяжение напряжением 0", отвечающее функции
напряжений вида

1 2
Х == 2" O"r ,

то получим произвольное однородное плоское напряженное со­

стояние с главными осями, совпадающими с осями координат.

5.6. НАПРЯЖЕНИЯ В ОКРЕСТНОСТИ СКВАЖИНЫ

ПРИ ЗАДАННОМ НЕРАВНООСНОМ СЖАТИИ
НА БЕСКОНЕЧНОСТИ

Упражнение 5.6.1
Используя результаты предыдущего параграфа, выведите сле­
дующие выражения для напряжений в окрестности скважины
радиуса R в пласте, находящемся в условиях неравноосного бо­
кового сжатия (рис. 5.9)1:

(5.6.1)

tr'l' [2R 2
== --1 (о, - О"у) 1 + - 2 - зк«] cos2<p.
-4-
2 r r

IB соответствии со сложившейся в геонехаяике традицией в этих выражени­

ях положительные аначевия отвечают CЖJOIaJOЩИJI иапряжеИИJIМ.

но
 Рис. 5.9. НапрJIJКСIIIUI в охреетноетн CJCIIUOOIЫ

Отсюда, в частности, на самой скважине при r = R имеем

а", = (ах + aJl) - 2 (ах - aJl)cos2<p - Р..; (5.6.2)

't,,,,= О.

причем напряжения принимают свои экстремальные значения на

пересечении с осями координат при <р =о и <р = ~

2

а", = -ах + ЗаJl - Р.. при <р = О;

а", = Зах - aJl - Р.. при <р = %.

•
Глава 6
МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ
ТЕЧЕНИЯ СУСПЕНЗИИ В ТРЕЩИНЕ
ГИДРАВЛИЧЕСКОГО РАЗРЫВА ПЛАСТА

Гидравлический разрыв пласта (ГРП) является эффективным

методом повышения производительности скважин. Этот метод
особенно актуален при разработке месторождений с трудноиз­
влекаемыми запасами нефти, например, таких как низкопрони­
цаемые коллекторы. Гидроразрыв пласта также активно приме­
няется для повышения производительности скважин в средне- и

высокопроницаемых породах.
С физической точки зрения гидравлический разрыв пласта
представляет собой механический метод воздействия на продук­
тивный пласт. Трещина гидроразрыва создается в пласте под
действием жидкости, которую закачивают в скважину под боль­
шим давлением. Чтобы после снятия избыточного давления тре­
щина ГРП не сомкнулась вновь, ее заполняют твердым грану­
лярным материалом, называемым проппантом. Частицы проп­
панта добавляются в жидкость разрыва и переносятся в виде сус­
пензии по созданной трещине. В конечном итоге трещина
гидроразрыва представляет собой узкий слой высокопроницаемо­
го материала, пересекающий продуктивный пласт, и служит ка­
налом, по которому пластовый флюид поступает в скважину.
Таким образом, расширяется область пласта, дренируемая сква­
жиной.
При моделировании процесса гидроразрыва выделяют сле­
дующие задачи:

формирование трещины, в том числе механическая деформа­

ция породы под действием давления жидкости и напряжений в
пласте, течение жидкости и распространение трещины;

перенос проппанта, Т.е. течение суспензии в трещине;

закрытие трещины, Т.е. формирование ее окончательной гео­

метрии под действием сжимающих напряжений в пласте;
очистка созданной трещины от остаточной жидкости разрыва,
Т.е. вытеснение жидкости разрыва пластовым флюидом.

112
 Таким образом, описание переноса проппанта по трещине
гидроразрыва является одним из важных элементов моделирова­

ния гидравлического разрыва пласта.

6.1. ТЕХНОЛОГИЯ rидPОРА3РЫВА ПЛАСТА

Гидравлический разрыв можно определить как механический

метод воздействия на продуктивный пласт, при котором порода
разрывается под воздействием давления закачиваемого флюида.
Флюиды, которые используются для гидравлического разрыва
пласта, называются жидкостями разрыва. В результате гидравли­
ческого воздействия на пласт в породе образуется трещина, фор­
ма и ориентация которой зависят от свойств пласта и жидкости
разрыва. Пример вертикальной трещины гидроразрыва схема­
тично изображен на рис. 6.1. В данном случае плоскость трещи­
ны параллельна оси вертикальной скважины.
После разрыва трещина увеличивается под давлением закачи­
ваемой жидкости, проникая в глубь пласта. Чтобы после снятия
избыточного давления трещина ГРП не сомкнулась, ее заполня-

Рис. 6.1. Вepno:aJlЬR8JI трещина rндpopaap..... схема'ПlЧllOe предCТll8llение:

а - вид сбоку; б - вид сверху; 1 - yr.леводородовасыщеннЫЙ пласт; 2- трещина
rидpoразрыва; 3 - вертикальная скважина

113
ют проппантом. В качестве проппанта иногда используется песок,
но чаще это специально подобранные керамические частицы.
Следует отметить, что на начальной стадии создания трещины
используется T~K называемая .буферная жидкость», которая
представляет собой жидкость разрыва без примесей твердых час­
тиц. Проппант же начинают закачивать только тогда, когда тре­
щина достигнет нужной длины и ширины. В этом случае части­
цы проппанта добавляются в жидкость гидроразрыва и перено­
сятся в виде суспензии по созданной трещине. На заключитель­
ной стадии работ, после прекращения закачки, созданная трещи­
на .закрывается. под действием сжимающих напряжений в пла­
сте. Проппант закрепляет трещину гидроразрыва, препятствуя
смыканию ее стенок.

В конечном счете трещина гидроразрыва представляет собой

узкий слой высокопроницаемого материала, пересекающий про­
дуктивный пласт. Образованная трещина ГРП служит каналом,
по которому пластовый флюид поступает в скважину. Таким об­
разом, расширяется область пласта, дренируемая скважиной. В
результате проведения ГРП, как правило, кратно повышается
дебит добывающей скважины. Кроме того, увеличивается нефте­
отдача пласта за счет приобщения к выработке сла60дренируе­
мых зон. Распределение проппанта по трещине ГРП определяет
окончательную геометрию трещины, которая сформируется после
снятия избыточного давления. Это, в свою очередь, влияет на
эффективность работ по ГРП.

6.1.1. ЖИДКОСТИ РАЗРЫВА

Главное назначение жидкости разрыва - это, во-первых, пере­

дача с поверхности на забой скважины энергии, необходимой для
раскрытия трещины, а во-вторых, транспортировка проппанта по

всей длине созданной трещины. Жидкость разрыва должна обла­

дать следующими качествами [9, 27]:
иметь достаточную динамическую вязкость для создания тре­

щины и заполнения ее проппантом;

иметь низкие фильтрационные утечки в пласт для получения

трещин необходимых размеров при минимальных затратах жид­
кости;

обеспечивать минимальное снижение проницаемости зоны

пласта, контактирующей с жидкостью разрыва;
обеспечивать низкие потери давления на трение в трубах;
иметь достаточную термостабильность и высокую сдвиго­
вую стабильность, т.е, устойчивость структуры жидкости при
сдвиге;

114
 =
с--
t=
f---
• 60°F
... 80°F
~
-.:.~ Х 100 °F
c-~I-oe
...... - D 125°F
f-~x~
~'2I 1: i I О 150 0F

~
r--
" II
1 (( UJ! к;

Н
Newtonian ~ .. f---
region -
I

Powe~l.w _
г-

~
reglOn

'--
111 и 11111

100 101 101

·1
Скорость сдвига, С

Рис. 6.2. Зависимость вязкости характериой жидкости разрыва от скорости

сдвига (данные цилиндрического вяакезиметра (27])

легко выноситься из пласта и трещины гидроразрыва после

обработки, при вводе скважины в эксплуатацию;

быть технологичной в приготовлении и хранении в промы­
словых условиях;

иметь низкую коррозионную активность;

быть экологически чистым и безопасным в применении

продуктом;

иметь относительно низкую стоимость.

Первые жидкости разрыва были на нефтяной основе, однако с

конца 1950-х годов начали применять жидкости на водной осно­
ве, загущенные полимерными добавками. Современные жидко­
сти разрыва представляют собой сложные растворы на водной
основе, загущенные полимерами или поверхностно-активными

веществами. Для повышения эффективности гидроразрыва в

жидкости разрыва добавляют различные присадки, такие как
антифильтрационные агенты и агенты снижения трения. По сво­
им реологическим свойствам жидкости разрыва представляют
собой гели или гелеподобные системы, обладающие высокой
(порядка десятков и сотен Па-с) вязкостью при малых скоро­
стях сдвига. Характерные кривые зависимости эффективной вяз­
кости жидкости разрыва от скорости сдвига представлены на

рис. 6.2.
115
6.1.2. ПРОППАIПЬI

Современные материалы, использующиеся для закрепления

трещин в раскрытом состоянии, можно разделить на кварцевые

пески и синтетические проппанты средней и высокой прочности.

К физическим характеристикам проппантов, которые влияют на
проводимость трещины, относятся такие параметры, как проч­

ность, размер гранул и гранулометрический состав, форма гранул

и плотность [27].
Первым и наиболее широко используемым материалом для
закрепления трещин являются пески, плотность которых состав­

ляет приблизительно 2,65I/СМЗ . Пески обычно используются при

гидроразрыве пластов, в которых напряжение сжатия не превы­

шает 40 МПа. Среднепрочными являются керамические проп­

панты плотностью 2,7-3,3 г/см З • Существуют также сверхпроч­
ные проппанты, которые применяются при напряжении сжатия

до 100 МПа.
Плотность проппанта определяет перенос и расположение
проппанта внутри трещины гидроразрыва. Проппанты высокой
плотности труднее поддерживать во взвешенном состоянии при

их транспортировании вдоль трещины. В последнее время неко­

торые производители проппанта стали выпускать облегченные
проппанты, характеризующиеся пониженной плотностью (на­
пример, 1,6 г/см З ).
Выбор размера проппанта определяется комплексом факторов.
Наиболее часто применяют проппанты с диаметром зерен
0,425-0,85 мм (20/40 меш'), реже 0,85-1,7 мм (12/20 меш),
0,85-1,18 мм (16/20 меш), 0,212-0,425 мм (40/70 меш). Чем
крупнее гранулы, тем большей проницаемостью обладает упаков­
ка проппанта в трещине. Однако с увеличением размеров гранул
уменьшается прочность проппанта. Кроме того, использование
крупного проппанта сопряжено с дополнительными проблемами
при его переносе вдоль трещины. В слабосцементированных кол­
лекторах предпочтительным оказывается использование проп­

панта мелких фракций, поскольку упаковка крупнозернистого

проппанта в таких породах быстро засоряется за счет выноса из
пласта мелкодисперсных частиц.

6.1.3. ТЕХНОЛОГИЯ СДЕРЖИВАНИЯ РОСТА ТРЕЩИНЫ В ВЫСОТУ

В 1980-е годы была запатентована технологии предупрежде­

ния роста трещины в высоту (DivertaFrac). Эта технология со-

'Меш (mesh, ангя. - отверстие сита) - сито с отверстиями стандартного раз­

мера.

116
стоит в закачивании в трещину смеси различных видов частиц в

слабовязкой жидкости на начальном этапе формирования тре­

щины. Предполагается, что суспензия сегрегируется в трещине и
частицы образуют слои малой проницаемости на нижней и верх­
ней границах трещины. В теории осажденные и всплывшие час­
тицы должны служить барьерами, препятствующими чрезмерно­
му росту трещины в высоту. Имеются свидетельства того, что
практическое использование данной технологии может приво­
дить к желаемому результату. В связи с этим представляется ин­
тересным рассмотреть задачу о переносе смеси тяжелых и легких

частиц и исследовать условия, при которых наблюдается рас­

слоение суспензии.

6.2. МОДЕЛИРОВАНИЕ ПЕРЕНОСА ПРОППАНТА

В ВЕРТИКАЛЬНОЙ ТРЕЩИНЕ ГИДРОРАЗРЫВА.
ОБЩИЕ ЗАМЕЧАНИЯ

с точки зрения гидродинамики процесс переноса проппанта

представляет собой течение суспензии вдоль узкой щели с не­
ровными проницаемыми стенками, расположенной в вертикаль­
ной плоскости. Длина трещины в горизонтальном направлении
может достигать нескольких сот метров, вертикальное прости­

рание - десятки метров, а раскрытие - нескольких сантиме­

тров.

Принимая характерное время процесса гидроразрыва равным

1,5 ч (5000 с), получаем оценки скорости потока (2-10) см/с и
характерной скорости сдвига 1-100 c- Приведенные оценки по­
I
.
казывают, что перенос проппанта происходит при небольших
числах Рейнольдса, но значительных числах Вейссенберга. В на­
стоящее время не существует общепризнанной реелогической
модели, которая бы полностью описывала течение жидкости раз­
рыва в этой области параметров. Даже в простейшем случае
ньютоновской жидкости не существует точной универсальной
формулы для скорости оседания частицы. Более того, даже в
случае ньютоновской жидкости не существует универсальной
модели, которая бы учитывала влияние концентрации частиц на
реологию суспензии.

Таким образом, современная наука не дает завершенного опи­

сания течения концентрированных суспензий в трещине гидро­
разрыва. За отсутствием такого описания приходится использо­
вать ряд упрощений. Так, трещина гидреразрыва представляется
в виде двумерного объекта. При этом ширина трещины конечна
и в достаточно сложных моделях может варьироваться по длине

117
и высоте трещины. Реология жидкости разрыва описывается в
рамках степенного закона:

т = к у";.

где t - напряжение сдвига; у - скорость сдвига; !!орр - кажущаяся

вязкость жидкости при сдвиговом течении; К - консистентностъ;

n- индекс течения, О <n ~ 1. Величины К и п считаются посто­
янными в заданном диапазоне скоростей сдвига у. При п = О
данная модель сводится к классической ньютоновской модели
течения жидкости с постоянной вязкостью.
Основной формулой для оценки скорости оседания частиц в
суспензии является формула Стокеа

v = g(pp - p)d~ (6.2.1)

• 18~'

где V. скорость оседания частицы (скорость Стокса);

Рр - плотность частицы; р - плотность жидкости; dp - диаметр
частицы; J.1 - вязкость жидкости; g - ускорение свободного паде­
ния.

Для учета влияния концентрации частиц на вязкость жидко­

сти используются формулы вида

J.1s(C) = J.10(c)· J.1B'

где J.1s( с) - вязкость суспензии; J.1B - вязкость базовой жидкости

(без частиц); J.1°(c) - поправочный коэффициент; с - объемная
доля частиц в суспензии.

Теоретическая формула Эйнштейна, которая учитывает влия­

ние концентрации частиц на эффективную вязкость суспензии J.1s
(с), справедлива только для разбавленной суспензии с «1:
J.1s(c) = (1 + 2,5c)J.1B· (6.2.2)

в задаче опереносе проппанта рассматривается конечная

концентрация частиц, а в некоторых случаях концентрация час­

тиц может приблизитъся к максимально допустимому значению

CIJWt. Поэтому в данном случае приходится использовать эмпири­
ческие формулы, примеры которых приведены в табл. 6.1. Гра­
фики, соответствующие вышеперечисленным формулам, пред­
ставлены на рис. 6.3.
118
Таблица 6.1
Некоторые эмпирические формуJIЫ ДJIJI эффективной IUl3КОСТИ сус:пеll3ИИ J.ls(с)
как функции от КОJЩеитрацни частиц с

Автор Эффективная вязкость суспензии

RRoscoe l1s = I!в(1 - е/е... )6; Ь = -2,5; с... = 0,742

К]. Scott l1s = I!в(1 - с/е... )6; Ь = -1,89; с... = 0,67
D.G. Thomas l1s = I!В( 1 + 2,5с + 10,О,Х2 + 0,00273 ехр( 16,6с»

Влияние концентрации частиц и стенок трещины на скорость

оседания суспензии учитывается в виде поправочных коэффици­
ентов к скорости Стокса (6.2.1). Считается, что суммарное влия­
ние концентрации частиц и стенок трещины может быть выра­
жено в виде

V. = !(е)· g(dp/W)' V.,

где V. - скорость заторможенного осаждения частицы; V. - ско­
рость Стокса, т.е, установившаяся скорость оседания одной час­
тицы в неограниченном объеме жидкости; !(е) - поправка на
концентрацию частиц; g(dp/W) - поправка на ширину трещины;
е - объемная доля частиц в суспензии; dp - средний днаметр час­
тиц; W - ширина трещины.

Некоторые эмпирические и теоретические оценки для поп­

равочной функции /(е), учитывающей влияние концентрации
частиц е на скорость их осаждения в суспензии, приводятся в

табл. 6.2, а соответствующие графики - на рис. 6.4. Заметим, что

поправочный коэффициент Ричардсона - Заки учитывает сум­
марное влияние концентрации частиц и ширины трещины на

скорость оседания суспензии.

100-.--------------, -КоКoscое

=:i ..~:s.
= ...
:r =
-А- К. J. Scott
~ ~ 10+----------A.~-_I
•=
CI.:S:
=-& ~ D. G. Tbomas
0-&
r::~
1. .1L-'-----r----.----~ - А. Einstein
О O~ ~4 ~6
Концентрациичастиц с

Рис. 6.3. Поправочныl коэффициент 11·(c:) DI[ фYJIIЩIIII от ltOIIII,eнтp8ЦIIII 'IК­

тиц с:

11В
Таблица 6.2
Поправка к скорости осаждеНИJI частицы f( с), yчнтывaJOщаивяияние

.
КОJЩеmpации частиц с

Авторы Оценка Поправочная функция

Batchelor Т !(с) - 1 - 6,55с + о(с 2)

Burgers Т !(с) = 1/(1 + 6,8&)
Ватеа и Mizrahi Е
(1 - с)2
!(с) =
(1 + сl/З)ехр l~]
3(1 - с)
Robinson Е !(с)= (1 - с) (1 - ctO,66)I,89
Steinour Е !(с)= (1 - с)2 10-1,8
Richardson и Zaki Е Vh/V, = (1 - с)«, а = 4,65 + 19,5·dp / w

"т - теоретическая; Е - эмпирическая.

Поправочный коэффициент, учитывающий влияние стенок на

скорость осаждения частицы, задается как функция

g(dpjw) = [1 - (dpjw)a]JI.
Известны оценки коэффициентов а и J3 для ламинарного (а =
= 1; J3 = 2,25) и для турбулентного (а = 1,5, J3 = 1) режимов тече­
ния ньютоновской жидкости. Эти оценки применяются для учета
влияния стенок трещины на осаждение частиц в неньютоновских

жидкостях.

Представленные зависимости позволяют сформулировать мо­

дель переноса проппанта при создании трещины гидроразрыва.

Эта модель может быть использована для анализа основных за­

кономерностей процесса.

- - - J. М. Burgers

~ А.Ваrnеаи
J. МЬгаЫ

-+- С. S. Robinson

-о-- Н. Н. Steinour

о 0,2 0,4 0,6 -о- Richardson-Zaki

Концентрация частиц с

Рис. 6.4. Графики поDpUOЧНWX фующийf(с)

120
6.3. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ MOДFJIЪ ПЕРЕНОСА
ПРОППАНТА

Математическая модель переноса частиц проппанта в верти­

кальной трещине гидроразрыва отражает эволюцию во времени
распределения частиц проппанта по трещине. Закачиваемая сус­
пензия может состоять из частиц нескольких видов, которые

различаются по плотности материала или по среднему диаметру

частиц.

Постановка задачи. Будем считать, что при гидравлическом

разрыве однородного пласта образуется вертикальная, симмет­
ричная относительно скважины трещина (рис. 6.5). Введем сис­
тему координат, направив ось Oz вдоль скважины, а ось Ох в на­
правлении протяжения трещины. В силу симметрии задача о те­
чении суспензии по созданной трещине рассматривается в одной
полуплоскости х ~ О (для одного крыла трещины). Пусть L -
длина крыла трещины, Н - высота трещины; w(x, z) - ширина
(раскрытие) трещины. Суспензия закачивается в трещину через
скважину, в интервале от zperf до Zperf при х О. Геометрия тре­ =
щины считается известной и неизменной во времени. При этом
максимальная ширина трещины намного меньше ее высоты и
длины w« Н < L, так что естественно рассматривать трещину в
приближении теории тонкого слоя как двумерный объект.
Предположим, что суспензия состоит из N видов частиц,
взвешенных в жидкости. При этом частицы каждого вида моде­
лируются как непрерывная фаза. В рамках теории тонкого слоя
течение суспензии в трещине гидроразрыва справедливо описы-

вать в терминах средних потоков. Обозначим Ql p - поток частиц

i-ro вида; Qr - поток жидкости:

_/2
Q~ = f cl(x,y,z,t) u~(x,y,z,t)dy; (6.3.1)
-111/2

z z

H~-------..., '-1'-1 w(x,zz}

«:
zpпf

w(x,zJ
\1
о L о у

Рис. 6.5. reoмeтpu тpeщннw

121
 (6.3.2)

где г - объемная доля i-й твердой фазы, u~ - скорость частиц

i-ro вида; uj - скорость жидкости.
Поток суспензии определен как

N 8/2
Q, = Qf + L Q~ =
;=1
1 u,(x,y,z,t)dy,
-8/2
(6.3.3)

где ut - скорость течения суспензии

Введем среднюю концентрацию С частиц i-ro вида:

;

1 8/2
CI(x,z,t) = - 1 c'(x,y,z,t)dy.
iII -8/2

Течение суспензии в трещине описывается системой уравне­

ний сохранения массы, которые в предположении несжимаемо­
сти фаз имеют вид

(6.3.4)

1lI вс' + V . QIр -- О, .. -- 1, •••, N•

ii" (6.3.5)

Здесь VIo - скорость утечки жидкости гидроразрыва сквозь

стенки трещины в проницаемую породу.

В процессе течения суспензии твердые частицы могут оседать

или всплывать, в зависимости от разности плотностей между
частицами и жидкостью. Предположим, что горизонтальные ком­
поненты скорости частиц и суспензии равны, а вертикальные

компоненты различны. Таким образом, скорость i-ro вида частиц

задается как

uip = о, + О..""
;

где о:.,. - скорость оседания частиц относительно скорости сус­

пензии.

Предположим, что объемная доля частиц каждого вида посто­

янна по ширине трещины. Данное предположеиие позволяет вы-

122
числитъ интегралы (6.3.1)-(6.3.3). Таким образом, получаем сле­
дующее соотношение ДЛЯ линейных расходов частиц Q,~ и сус­
пензии (Ъ:

_/2
Q,~ = 1 c/(x,y,z,t) (ц, + u~)dy = C/(Q,t + wv:a,,),
-_/2

где V:a" = (О, v~) - средняя скорость оседания частиц

относительно скорости суспензии.

Описывая течение суспензии формулой Пуаэейля, имеем

где р - поле давления в плоскости трещины; ~s - вязкость

суспензии; Ps - плотность суспензии,

N
Ps = LC/(P~ - Pf) + Pf;
/=1

P~ и Р/ - плотности частиц i-ro вида и жидкости соответственно.

Формулы для вязкости суспензии ~s, скорости утечек VIO и
скорости V~ будут определены ниже.
Уравнения (6.3.4) и (6.3.5) могут быть переписаны относи­
тельно давления

(6.3.6)

(6.3.7)

где v; - вектор скорости частиц;

(V;)x = -k z;
(v~)z = -k: - kPsg + V~.
Зона плотного слоя ЧllCтlЩ. По мере осаждения (всплытия)
частиц на нижней (верхней) границе трещины образуется плот­
ный слой максимальной концентрации частиц. Аналогичная си­
туация имеет место вблизи конца трещины, который считается
непроницаемым для проппанта. Кроме того, максимальная кон-

121
центрация частиц может быть достигнута за счет утечек жидко­
сти в пласт. В области плотного слоя частиц суспензия не может
быть представлена как эффективная жидкость. Для того чтобы
распространить модель переноса проппанта на область плотного
слоя частиц, вводятся следующие допущения.

Определим область плотного слоя частиц как

(x,z): C(x,z) = СIПaX ,

где С - концентрация твердой фазы, или суммарная концентра­
ция частиц всех представленных видов,

N 1
C(x,z) =L С (x,z). (6.3.8)
1=\

Будем считать, что в зоне плотного слоя частицы каждого ви­

да сцеплены и зафиксированы в пространстве, образуя пористую
среду. Это означает, что поток частиц в этой области равен нулю:

Q~ = о или V~ = О, i = 1, ..., N. (6.3.9)

Предполагается, что плотный слой частиц образуется мгно­

венно и параметры упаковки проппанта как пористой среды не­
изменны во времени. Тогда течение жидкости сквозь слой частиц
описывается уравнением

V· Qj = -v/o '

Течение жидкости в пористой среде подчиняется закону

Дарси

Q/ = -wk(Vр - Pjg), k = kp/IlB'

Здесь kp - проницаемость - параметр, характеризующий про­
пускную способность пористой среды, которая в данном случае
определяется упаковкой, формой и размерами зерен проппанта.
Аналогично (6.3.6) имеем

(6.3.10)

Таким образом, течение суспензии описывается уравнением

(6.3.6) в области С < cmax
и уравнением (6.3.10) в области
С = cmax'Течение проппанта описывается уравнением (6.3.7) в
области С < Cmax И уравнением (6.3.9) в области С Cmц. в общем =
случае процесс переноса проппанта определяется уравнениями:

tu
~(wk Z)+ ~(Wk(:+pg))=VIo; (6.3.11)

(6.3.12)

w д;' + v· (CiWV~) = О, i = 1, ..., N. (6.3.13)

(6.3.14)

Начальные и граничные условия. Предполагается, что суспен­

зия закачивается в трещину, первоначально заполненную чистой
жидкостью, в интервале от zperf до Zperf при Х = О. На входе в
трещину поток Q;" и концентрация частиц с; однородны по
вертикали и постоянны во времени. При х = L суспензия вытека­
ет из трещины, при этом поток на выходе горизонтален, Т.е. от­

сутствуют вертикальные перетоки. Конец трещины х L счита­ =

ется непроницаемым для частиц. На верхней и нижней границах
трещины задано условие непроницаемости для каждой из фаз и
для суспензии в целом:

-wk-др I ах х=о
= {Qm,
О,
zperf < z < Zperf'

Ci(x,z,O) I = О; Ci(O,z,t) I = {C~, zperf < z < Zperf'

О<х а: c~o! О,

р Ix=L = Ро - Psgz,

a(CilJl)
ах
I =О
'
x=L

125
w. С
;
V.....
i
-~
I
2-0
о
=, W Ci VsJjfl
'
у
I
2-Н
о
=.
Здесь Ро - давление в трещине при х =L и z = О. Поскольку
для нахождения поля скоростей нужны значения градиента дав­
ления, давление РО можно принять за О.
Если частицы i-ro вида проппанта тяжелее жидкости, то есте-
ственно предположить, что С
;
=О при z=Ни v.:u" = о при z = О.
И наоборот, если частицы i-ro вида легче жидкости, то С = О
;

при z=О и V~ip =О при z = Н.

6.3.1. ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ соотношвния

Вязкость сиспвнзии. В общем случае вязкость суспензии ~S< с)

зависит от объемной концентрации каждого вида частиц:

~s
_{~B' если С' = О, i = 1, ...,N,
- I N
~s(C , ..., С ).

Однако для простоты применяется известная эмпирическая

формула, полученная для суспензии, состоящей из одного вида
частиц:

~s(C) = ~B(1 + c/cmui,

где ь = -1,89; Сшах = 0,67; С - концентрация твердой фазы, опре­
деляемая выражением (6.3.8).
Использование такой зависимости справедливо, если частицы
разных видов имеют сходные размеры.

Скорость оседания частиц. Для оценки скорости оседания

частиц по отношению к суспензии используется выражение:

. .
v~ = V' - LN о'С",
. .
i = 1,..., N, о'
'
= h,(C) Ру - Ps У;,
j-I РР-РI

где У: - скорость Стокса для частиц i-ro вида (6.2.1); h;(C) -

поправочный коэффициент Ричардсона - Заки, учитывающий
влияние концентрации частиц и стенок трещины на скорость

оседания суспензии

hi(C) = (1- С)О,; а, = 4,65 + 19,5 d~/w;

d~ - диаметр частиц i-ro вида; w - ширина трещины.
126
 Скорость утечек жидкости в пласт. Для оценки скорости
утечек V/ O предполагается, что утечки жидкости разрыва в пласт

пропорциональны перепаду между давлением в трещине р и пла­

стовым давлением р_:

vlo = CIo(p - р-).

где С/О - коэффициент утечек.

6.3.2. БЕЗРАЗМЕРНАЯ ФОРМУЛИРОВКА

Для постановки задачи в безразмерном виде вводятся сле­

дующие безразмерные переменные:

х· =~. г' = ~. w· = ~ t' = !:!.-

я :»>
t· ,,' - &..., с- =(;1'
с'
н' н' wmax 1.18 m

2 vi
-::!!!Е... v'1o-- Н що
р' = IlImax (р + pgZ); V'i
тр- и'
UIlBH llImах U'
где Wmax - максимальная ширина трещины, \!В - вязкость чистой
жидкости, U - характерная скорость жидкости. В данном случае
принято U = Q;" max• /w
Тогда система уравнений (6.3.11)-(6.3.14) может быть пред­
ставлена в безразмерном виде:

~
бх'
(u/k' др')
бх'
+ я.
дz'
(W'k' (др' + ~ C'iBi)) = v"10,
дz' '- 1=1

дс: + V'· (C'IW'V;I) = О. i = 1•...• N.

1
w'
дt

k' = k\!B/W~. р' = Р/Р,;

- k' др'
дz'
- k' ~
~
C'IB 1 + «: С < с
(Vр' ) z = 1-1
tIIp. max'
{
О, С = Стах '
Здесь В/. i = 1..... N -
комплексный параметр. который опре­
деляется выбором вязкости жидкости разрыва. nлотностей час-
127
тиц И жидкости, закачиваемой концентрации, а также скоростью
закачки:

В; = w~x (p~ - Pf)gC~ .

UI!B

Начальные и граничные условия в безразмерном виде выража­

ются следующим образом:

-w'k' др:
ах
I.. '=0
= {1, z;"r!
о,
< г' < z;..n,

др' I
бг' ,'=I
=- L
N

;=1
с-е:

= о' С'; (о z' t') I 1

= { ' zper!
< z' < z:-.,
"""
, " t':2:0 О,

W'C,iV,i I
s!ip ,'=I
= о,

- W' )
a(C'i-
дх'
I - -о.
х'=Ц н

6.3.3. РЕЗУЛЬТАТЫ ЧИСЛЕННОЮ экеПЕРИМЕIПА

в качестве примера рассматривается следующая ситуация.

Первоначально трещина заполнена чистой жидкостью. В момент
времени t =
О начинается закачка суспензии тяжелых и легких
частиц, которая продолжается 20 мин, затем в трещину закачива­
ется чистая жидкость с тем же расходом. Значения физических
параметров задачи приведены ниже, Значения комплексных па­
раметров

В1 = 41,6; в = -2,34, 2

ЗначеllИJl параметров чнеяенвого эксперимеиrа

Трещина Жидкocm"
Высота Н. М 50 Плотность РР r/еМ з .. .. .. . .. ... .. .. 1,0
Полудлина Е, М 120 Вязкость 11. Mna·c 5
Ширина w мм 6 Расход закачки, м э/с 1,3·10-3
Границы ивтервала перфорации, м: Коэффициент утечек с"'..... О

t;::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: ~
_28
 Проппант N.! 1 :N!!2
Плотность, г/см 3 ••.••••.•••..•••• P~ '" 2,60 P~ '" 0,64
Диаметр, ММ d l ", 0,1 d 2 ", 0,1
Концентрация, C l ", 0,01 сз ; 0,5

Ширина треЩИНЫ задавалась выражением

w'(x',z') = (1- 4(z' _1/2)2)1/2.

Решение данной задачи было получено численно конечно­

разностными методами. На рис. 6.6 показано распределение сус­
пензии по трещине в момент времени t 25 мин. Заметим, что =
суспензия практически однородна. Как легкие, так и ТЯЖелые
частицы распределены по всей высоте трещины. Как было пока-

а
Концентрация проппанта Х!! 1

о х L

б
Концентрация проппанта Х!! 2 0,06
0,05

0,04

z 0,03
0,02
0,01
о L
\О
Рис. 6.6. Раепредеяенве lCОlЩеllтpaцIUI чаетиц в 'tpeЩIIIIС в момепr времени
t == 25 мин с начала ашеа'ЖН суenснзнн:
а - проппант N.! 1, »1 == 41,6; 6 - проrnrаит N.! 2, »2 '" -2,34
129
 а
Концентрация проппанта Х! I 0,06
Н
0,05

0,0'-

0,03

0,02

---~
0,01
О х L
О

б
Концентрация проппанта Х! 2 0,06

11 0,05

0.0'-

Z 0,03

0,02

0,01
О х L
О

Рис . 6.7. Распредедевне кенценграции часпщ в трещине в момеlП времени

t = 25 мин с начала 3alCaЧICН еуепенанн;
а - проппант N! 1, в' = 416; 6 - npoппант N! 2, в 2 = -23,4

зано ранее, решение задачи контролируется комплексными пара­

метрами В'. ДЛЯ того чтобы добиться сегрегации суспензии, дос­

таточно увеличить абсолютные значения параметров в: Напри­
мер , можно увеличить вязкость в 5 раз и уменьшить в 2 раза
объемный gасход закачки (т.е. использовать J.18 = 1 мПа·с, Qт =
= 6,5·10-4 М /с).
Тогда параметры B i становятся равными в 1 = 416
и в = -23,4. Остальные данные задачи остаются прежними. На
2

рис. 6.7 показано распределение суспензии по трещине в момент

времени t =
25 мин. Как видно, в этом случае суспензия сегреги­
руется; тяжелые и легкие частицы накапливаются соответственно

на нижней и верхней границах трещины.

•
Глава 7
МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ
НЕУСТАНОВИВШИХСЯ ОДНО-
И ДВУХФАЗНЫХ ПОТОКОВ В ТРУБАХ

Первые исследования нестационарного движения жидкости в

трубах относятся к концу XIX века. Фундаментальный вклад в
решение этой проблемы внес Н.Е. Жуковский. Развитая им тео­
рия распространения ударных волн в трубах с учетом сжимаемо­
сти жидкости и упругости стенок трубопровода была опублико­
вана в 1898 г. в работе .0 гидравлическом ударе в водопровод­
ных трубах», Теория основывалась на обширных эксперимен­
тальных данных, полученных в системах московского водопро­

вода.

Важная роль в развитии теории неустановившегосядвижения

жидкости в трубах уже с учетом вязких свойств жидкости при­
надлежит И.А. Чарному. В его работе 1938 г.• К теории одно­
размерного неустановившегося движения жидкости в трубах.
дана математическая постановка задачи, основанная на введении

в усредненные уравнения движения жидкости членов, учиты­

вающих в гидравлическом приближении сопротивление трубы. В

ряде последующих работ был рассмотрен весь комплекс задач,
связанных снестационарными процессами в длинных линиях, и

дано развитие работ Н.Е. Жуковского и Л.С. Лейбензона по гид­

равлическому удару.

Дальнейшее развитие теории неустановившегося движения в

трубах состоит в исследовании двух- и многофазных потоков.
Такие потоки встречаются в атомной, нефтегазовой, нефтехими­
ческой и в других отраслях промышленности.
Ниже дается математическая постановка задач о неустано­
вившихся одно- и двухфазных потоках в трубах. Рассматривают­
ся течения газа, жидкости, двух жидкостей и газожидкостных
смесей. Предлагаются математические модели процессов, харак­
терных для нефтегазовой отрасли.

131
7.1. ОДНОФАЗНЫЙ ПОТОК

Однофазные потоки в трубах возникают, например, в скважи­

нах при добыче газа, негазированной нефти, при закачке воды в
пласт для поддержания в нем давления, в наземных трубопрово­
дах при транспортировке нефти и газа.
Дифференциальные уравнения для движения жидкости или
газа в трубе можно записать таким образом, чтобы в них входи­
ли средние по сечению скорости и давления, тогда модель дви­

жения жидкости или газа в трубе будет одномерной. Введем обо­

значения: р - плотность жидкости или газа; р - среднее давление

в сечении; / - площадь поперечного сечения трубы; V - продоль­

ная скорость в элементе поперечного сечения (местная скорость);
t - время; Х - смоченный периметр; т - средняя по смоченному
периметру проекция касательного напряжения на стенке трубы
на ось х (направление потока).
Уравнение сохранения импульсов будет иметь следующий
вид:

~ [ f PVd/dx] + ~ [ f Pv d/]dx =
(/) (f)
2

= -/ : dx - чdx - pg / dx sin 8, (7.1.1)

где g - ускорение свободного падения, 8- угол наклона трубы.

Сокращая (7.1.1) на dx, получаем

дМ + д1 = _/ др _ t'X. - pg/sin8. (7.1.2)

дt ах ах

Здесь

м = f pvd/ (7.1.3)
(/)

- массовый расход;

(7.1.4)

- проекция на ось х количества движения массы М.

Уравнение неразрывности в отсутствие притока или оттока
через стенки трубы следующее:

132
 д дМ
-(/р)+-=О. (7.1.5)
дt ах

Подробный вывод уравнений (7.1.2), (7.1.5) представлен в

[25]. Здесь и ниже процессы считаются изотермическими.
В общем случае величину 1 можно представить в виде

1= Jpv2d! = (1 + 13)!pw2 = (1 + I3)Mw, (7.1.6)

(/)

где w - средняя скорость в сечении; 13 - поправка Кориолиса на

неравномерное распределение скоростей.
Как известно, в установившемся турбулентном потоке 13 '" О.
При неустановившемся движении 13 будет зависеть от распреде­
ления скоростей в сечении трубы.
Для определения касательного напряжения воспользуемся из­
вестной формулой гидравлики

л. 2
t = spw , (7.1.7)

где л. - коэффициент гидравлического сопротивления для потери

давления в трубе. Значение л. зависит от шероховатости трубы и
режима течения [20]. Для турбулентного потока жидкости обыч­
но л. =
0,02+0,03.
Рассмотрим для простоты круглый трубопровод радиусом R с
постоянным сечением! = 1tk (подобное предположение приме­
нимо,

жине), тогда
например,

7
в

= *'
случае движения газа или жидкости

с учетом сделанных предположений полу­

чим систему дифференциальных уравнений для неустановивше­
в сква-

гося движения жидкости или газа в круглой трубе постоянного

сечения:

др _ дрш.
де - -а;-'
(7.1.8)

-дрш д [(1 + ....

А) pw 2] ------рgsш
др Арш
2
• е
дt
=--
ах ах 4R
. (7.1.9)

в системе (7.1.8), (7.1.9) неизвестными будут скорость жидко­

сти v = =
v(x, t) и давление р р(х, t) по всей длине трубы О < х <
< L для каждого интересующего момента времени О < t < Т.
133
 Из уравнений (7.1.8), (7.1.9) легко получить уравнение для
средней скорости w:

дW = -w дW _.!. ~ [J3PW2) _.!. др 'А.ш

2
_ _ gsin8. ( 7.1.10)
дt дх рдх рдх 4R

7.1.1. ТЕЧЕНИЕ СЛА60СЖИМАЕМОЙ жидкости

Рассмотрим слабосжимаемую жидкость, плотность которой

изменяется по закону

(7.1.11)
Здесь рО - плотность жидкости при давлении рО; У -
коэффициент объемного сжатия. Для нефти его характерные
значения составляют УО = (7+30)·10-10 Па- 1, для воды У." =
= (2,7+5)-10-10 Па- 1.

Скоростью звуковых волн (скоростью звука) в упругой слабо­

сжимаемой жидкости назовем величину

(7.1.12)

Для воды в стандартных условиях скорость звука составляет

около 1485 м/с, для нефти скорость звука может изменяться в
широких пределах - от 600 до 1500 м/с.
Производную плотности жидкости можно выразить следую­
щим образом:

др _ ар др _ 1 др
дt - ар дt - (2 дt .
(7.1.13)

Для движения жидкости в длинном трубопроводе с дозвуко­

выми скоростями В уравнении сохранения импульса оказывается

возможным пренебречь членами J3pw2 и w дW [25]. Кроме того,

дх
для слабосжимаемой жидкости без практической погрешности
можно принять р == const в потоковом члене уравнения (7.1.8).
Тогда дифференциальные уравнения для дозвукового движения
слабосжимаемой жидкости в круглой трубе постоянного сечения
таковы:

др == _с 2 р дW
дt дх'

-дw lдр
=------gsш8.
'А.ш 2 •
(7.1.14)
дt р дх 4R

134
7.1.2. ТЕЧЕНИЕ ГАЗА

Для идеального газа справедливо уравнение состояния Кла­

пейрона

E=RT, (7.1.15)
р

где R - газовая постоянная; Т - абсолютная температура.

Тогда

с = fdP =.Jifi (7.1.16)

VdP
- скорость звуковых волн (скорость звука) в идеальном газе.
Скорость звука в воздухе в стандартных условиях составляет
343 м/с, для природного газа она колеблется от 280 до 380 м/с.
Для газа, как и для слабосжимаемой жидкости, возможно

пренебречь членами ppw2 и w:" поэтому с учетом (7.1.15) сис­

тема уравнений для неустановившегося движения газа в трубе
имеет вид

дw RT др л.w 2 •
-=------gsш8. (7.1.17)
дt р дх 4R

7.1.3. НАЧАЛЬНЫЕ И ГРАНИЧНЫЕ УСЛОВИЯ

Пусть имеется трубопровод длиной L. Здесь и далее будем

считать, что направление оси х соответствует направлению пото­

ка. Точка х =О соответствует началу, а точка х =L - концу тру­

бопровода. Пусть до момента времени t = О течение в трубопро­
воде отсутствовало или было стационарным. При отсутствии
движения (w = О) из уравнений (7.1.14), (7.1.17) легко получить
начальное распределение давления в трубе с газом и жидкостью.
Для жидкости давление распределено по гидростатическому
закону

р = рО _ pgxsin8, (7.1.18)

где рО - давление в точке х = О.

135
 Для газа имеем

(7.1.19)
Если в качестве начального условия в трубе задается стацио­
нарное движение, то начальные условия оказываются более
сложными. При этом если для жидкости скорость w во всех точ­
ках трубы будет одинаковой, то для газа она будет непостоянной
из-за его сжимаемости.

В качестве граничных условий на концах трубы могут зада­

ваться давления, скорости р(О, t) =
<j)t(t), w(O, t) =
Q)t(t), p(L, t) =
= <j)2(t), w(L, t) = Q)2(t) или более сложные зависимости, напри­
мер:

w(O, t) + Ь : ' 1%=0 = \jI(t). (7.1.20)

Такое условие возникает, если к концу трубы подсоединен

насос, причем соединение осуществляется через камеру, служа­

щую для регулирования расхода или уменьшения колебаний

давления (например, воздушный колпак).

7.1.4. НЕКОТОРЫЕ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ

ОДНОФАЗНЫХ ПОТОКОВ В НЕФТЕГАЗОВОЙ ОТРАСЛИ

МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ ПЛАСТ - СКВАЖИНА

Рассмотрим упрощенную модель пласта и скважины, которая

отражает процесс извлечения негазированной нефти из пласта
через добывающую скважину. Будем считать, что горизонталь­
ный нефтяной пласт постоянной толщины h на глубине L полно­
стью вскрыт вертикальной скважиной радиусом R,., с открытым
забоем. В пласте находится нефть плотностью р с вязкостью ~.
Начальное пластовое давление составляет p~. Скважина до
устья заполнена нефтью. Изначально движение в пласте и сква­
жине отсутствует, поэтому давление в скважине распределено

гидростатически (7.1.18). Давление на устье при таких начальных

условиях будет равно р:" = p~ - pgL. в момент времени t =О
давление на устье снижается до некоторого значения р"", < р:", и
в системе пласт - скважина начинается движение нефти.
Поток нефти в скважине описывается системой (7.1.14).
Пласт представляет собой однородную пористую среду, в кото-

136
рой происходит фильтрация однородной слабосжимаемой жид­
кости от удаленного кругового контура к скважине, расположен­

ной в центре. Распределение давления в пласте в этом случае

может быть описано уравнением, аналогичным уравнению тепло­
проводности [4, 6].
Граничными условиями системы пласт - скважина будут дав­
ление на удаленном контуре пласта Рт(Яс, t) = Ре = P~ и давление
на устье скважины Р (L, t) р"",. =
Математическая модель состоит из двух элементов: модели
скважины и модели пласта. Для их сопряжения используются
условия на забое скважины. Для пласта таким граничным усло­
вием будет забойное давление, равное давлению в нижней точке
скважины, Рm(Яс, t) = р(О, t), а для скважины граничным услови­
ем будет скорость жидкости на забое, которая определяется сле­
дующим образом:

w(O, t) = Q2 ' (7.1.21)

!tR m

где Q- объемный расход нефти, поступающей в скважину из

пласта.

Граничные условия на забое не являются исходными данны­

ми модели, а получаются в процессе решения дифференциаль­
ных уравнений.
Приведенная математическая модель описывает простейший
случай добычи негазированной нефти.

МОДЕЛЬ ВОЗДЕЙСТВИЯ НА ПРИЗАБОЙНУЮ ЗОНУ ПЛАСТА

Эффективность разработки нефтяных месторождений зависит,

прежде всего, от продуктивности скважин, а поэтому и от со­

стояния призабойной зоны пласта. В связи с этим значительная

часть современных методов увеличения нефтедобычи состоит в
воздействии на призабойную зону. Один из таких методов со­
стоит в обработке призабойной зоны кратковременным нагнета­
нием газа высокого давления с помощью специального генерато­

ра [3]. Цель обработки состоит в улучшении фильтрационных

характеристик продуктивного пласта в окрестности скважины.

Рассмотрим модель данного процесса в рамках системы

пласт - скважина, описанной выше.
Во время и после выпуска газа из генератора на забое образу­
ется газовый пузырь, который граничит с жидкостью в пласте и
с жидкостью в скважине (схема математической модели пред­
ставлена на рис. 7.1). Для полного описания модели необходимо
рассмотреть пузырь газа, параметрами которого являются объем
137
 х

0 --1

2 2

..,
О

Рис. 7.1. Модель воадействня на призабоАную зону пласта:

1 - генератор; 2 - приэабойная эона; 3 - скважина; 4 - пузырь газа

Vb, давление РЬ и масса газа Мь в нем. Масса газа в пузыре опре­

деляется из уравнения баланса:

(7.1.22)

где Qg - расход газа из генератора; Q, - отток газа в пласт.

Объем пузыря газа определяется взаимодействием газа с жид­
костью в скважине:

d~t(t) = 1tщ,w(о, t). (7.1.23).

Давление в пузыре pb(t) легко определить на основе уравне­

ний состояния газа (7.1.15), массы (7.1.22) и объема газа в пузы­
ре (7.1.23). Это значение давления pb(t) будет граничным усло­
вием, как для скважины, так и для пласта

р(О, t) = p,(R fII

, t) = pb(t). (7.1.24)
138
 2
22
~1
2~
~ ~\ Л f'.-2.
20
W1 [.... -у

V" fJ~ ~ r' v

18

о 4 8 12 16 1, с

Рис. 7.2. Давление в пузыре газа:

1 - результаты измерений; 2 - результаты расчета

Для решения предлагаемой системы уравнений используются

конечно-разностные методы. Результаты моделирования показы­
вают, что в жидкости, заполняющей скважину, из-за выпуска
газа образуется волна повышенного давления, которая распро­
страняется в сторону устья со скоростью звука с. По сути дела, в
скважине происходит гидравлический удар. Волна давления со­
вершает движение от забоя к устью и обратно со сменой знака
волны на устье и без смены знака на забое, причем каждый при­
ход волны к забою вызывает кратковременное (0,1-0,2 с) изме­
нение давления в пузыре газа (рис. 7.2). Со временем волна за­
тухает из-за трения в скважине. До затухания волна может прой­
ти до устья и обратно 5-6 раз. Таким образом, процесс представ­
ляет собой серию кратковременных воздействий на призабойную
зону пласта, где из-за разницы пластового давления и давления в
пузыре газа возникают высокие разнонаправленные градиенты
давления, которые могут привести к выносу воды и мелких час­
тиц, засоряющих околоскважинное пространство продуктивного

пласта.
7.2. ДВУХФАЗНЫЙ ПОТОК

в нефтегазовой отрасли потоки двух фаз в одной трубе - час­

тое явление. Эксплуатация обводнившихея скважин. фонтаниро­
вание нефтяных скважин. эксплуатация скважин газлифтным
способом, бурение скважин на депрессии - вот лишь некоторые
из таких потоков.

Механика газожидкостных потоков строится на основе физи­

ческих законов сохранения массы, импульса и энергии. Уравне­
ния выводятся из балансовых соотношений для каждой фазы
потока в некотором фиксированном объеме V, ограниченном по­
верхностью S. В общем виде уравнения баланса массы и импуль­
са имеют вид [17]:

f а:,
v
dV =: - fp/v;dS + f
s v
f
j=l.j~/
JjldV;

_ N

fa~tVidV=:- fp/v1Vi'dS+ fcr~dS+ fPigjdV+ f L PjldV. (7.2.1)

v s s v v j=l.j~/

где i =: 1, .... N - индекс. определяющий фазу; 15/ - приведенная

плотность фазы (масса фазы в единице объема смеси); VI - ско­

рость фазы. Jji - интенсивность перехода массы из j-й фазы в i-ю
фазу в единице объема смеси за единицу времени; Рр - интен­
сивность обмена импульсом между j-й и i-й фазами; а/ - тензор
напряжений для i-й фазы.
В правой части уравнения баланса импульса второе слагае­
мое соответствует воздействию внешних поверхностных сил.
третье слагаемое - воздействию массовых сил.
В модели примем следующие допущения:
• поток считается изотермическим;
•
вязкость фаз проявляется лишь в процессах межфазного
взаимодействия и не проявляется в макроскопическом п~носе
импульса, тензор напряжений в имеет вид: a~ =: -а.;р,.о (CL;-
объемное содержание i-й фазы);
• давление в фазах одинаковое р =: Pt(Pt) =: Р2(Р2) =: ... =: PN<,PN)
(модель смеси с одним давлением);
• рассматривается одномерный поток, его параметры усред­
няются в сечении трубы. Течения происходят в трубах с посто­
янной площадью сечения А.
Применяя формулу Гаусса - Остроградского к уравнениям
(7.2.1) для двухфазного газожидкостного потока (i =: g. 1) в сква­
жине с учетом указанных допущений. получаем:

140
 (7.2.2)

(7.2.3)

~ -_ - V
~ - -
1 др
- -
. un
g sш ...JF'L--_F.:й,/'_-...,:J'-'I'L(:...:vl:й.8_-_v.,§,'..:..)_+-=J
- - -
....,_v,.... (7.2.4)
at g дх Р , ах Р, а '

(7.2.5)

где Jg, JI - интенсивности притока газа и жидкости через прони­

цаемые стенки трубы; V/g - скорость газа на границе с жидко­
стью; а - объемное газосодержание потока (доля объема, занятая
газообразной фазой); Рг и PI - плотности газа и жидкости.
В уравнениях (7.2.4), (7.2.5) члены, отвечающие за трение со
стенками трубы Fg , Ft определяются на основе следующих соот­
ношений:

Коэффициенты трения Аг и AI могут быть получены на осно­

вании эмпирических зависимостей для однофазного потока. Ве­
личины смачиваемых пери метров 5г и 51 5 - 5г (5 - смачивае­ =
мый периметр для смеси) зависят от газосодержания и от режи­
ма потока. Для потоков в нефтедобыче смачиваемый периметр
для газовой фазы 5г будет лежать в интервале от О до 27tRa (R -
радиус скважины), поскольку при отсутствии нагрева трубы
концентрация газа в центральной части сечения обычно выше,
чем у стенок

Межфазное трение F/g можно рассматривать как трение газа с

неподвижной жидкостью, при этом за скорость движения газа
принимается скорость проскальзывания V. = Vg - vt:

Для коэффициента межфазного трения 'A.tg существует ряд эм­

пирических оценок (Решав, Aziz и Ling Вао). Межфазный пе­
риметр 5/g зависит от режима газожидкостного потока и гаэосо­
держания.

141
 далее рассмотрим три частных случая двухфазных потоков:
движение двух слабосжимаемых жидкостей, движение слабосжи­
маемой жидкости и газа без фазовых переходов и движение неф­
ти и газа с учетом разгазирования нефти.

7.2.1. ТЕЧЕНИЕ ДВУХ ЖИДКОСТЕЙ

Пусть две несмешивающиеся слабосжимаемые жидкости текут

в одной трубе в отсутствие межфазных переходов и притока фаз
сквозь стенку трубы. Пример такого процесса - поток в стволе
обводнившейся нефтяной скважины, который состоит из двух
жидкостей - нефти (1 = о) и воды (2 = w).
Из уравнений (7.2.4), (7.2.5) получим

дvo дvo 1 др . е
-+vо-+--+gsш +Ео- -FftЮ
- = О, (7.2.6)
дt ах Ро дх аро аро

(7.2.7)

Разложим производные в уравнениях (7.2.2), (7.2.3) с учетом

(7.1.13). Зависимостью плотностей от давления в потоковом чле­
не будем пренебрегать. Тогда

адр да дu да О
--+р -+р а=+р v-= (7.2.7)
c~дt °дt о дх ООах '

l-адр
----р да
-+р (1)дv
-а ~-p да
v-= О (7.2.8)
с; дt lIJдt" ах "lIJax '

где со и С'" - скорости звука в нефти и воде соответственно.

Линейной комбинацией соотношений (7.2.7) и (7.2.8) легко
получить дифференциальные уравнения для давления р и объ­
емной доли нефти а:

др = -с 2 [а дvo + (1- а) дv.. + (v _ V ) да] (7.2.9)

дt т ах ах о '" ах '

(7.2.10)

Здесь

142
а = а(l- а)с;'р",
'" (1- а) с;ро + ас;'р",

_ а(l- а)с;ро
йо - 2 2
(1- а) со ро + ас",р",

(7.2.11)

Система дифференциальных уравнений (7.2.6, 7.2.7, 7.2.9,

7.2.10) описывает одновременное неустановившееся течение двух
слабосжимаемых жидкостей в трубе.

7.2.2. ТЕЧЕНИЕ ЖИДКОСТИ И ГАЗА

Совместные потоки в трубе жидкости и газа - газожидкост­

ные потоки - явления более сложные, чем однофазные потоки и
потоки двух жидкостей. Для их описания необходима такая ка­
чественная характеристика, как структура потока, Т.е. морфоло­
гическое распределение фаз в трубе. Разные исследователи опре­
деляют до 16 таких структур [1, 24, 28]. Из них можно выделить
четыре основных структуры: пузырьковую, снарядную, кольце­

вую и дисперсную. В пузырьковой структуре газовая фаза рас­

пределена в жидкости в виде небольших по сравнению с разме­
рами трубы пузырьков. С ростом газонасыщенности происходит
слияние мелких пузырьков газа в крупные пузыри, поперечные

размеры которых соизмеримы с диаметром трубы; эти пузыри

чередуются с жидкостными перемычками. Такая структура назы­
вается снарядной. С дальнейшим увеличением газонасыщенности
возникает кольцевая структура течения, при которой газообраз­
ная фаза движется в центральной части сечения, а жидкая фаза
по - стенкам трубы. Дисперсная структура потока представляет
собой поток газа с каплями жидкости. Существуют и переходные
структуры: пузырьково-снарядная, снарядно-кольцевая, дисперс­

но-кольцевая. Наблюдения за двухфазными потоками говорят о

существованиии еще одной структуры течения, напоминающей
пену, в которой газовая и жидкая фазы распределены хаоти­
чески.

На рис. 7.3 показана последовательная смена структур потока

по мере увеличения газосодержания. Описанные структуры ха­
рактерны для вертикальных труб, в горизонтальных и наклонных
трубах они будут иными.
143
 Пар Рис. 7.3. Структуры потока
..
~;;~i;й-~ Капли
: •• е•••

:.~.::-:-:~:
~t~:·::~~ ДиспеptНG-кольцевu
':. '.

Кольцевu

8 Сиаptlдио-кольцевu

о Сиаpllдиа.

..Q...
~д::
......
.. ...
.0-L:::::;.: Пузырьково-сиарадиu

......
;j::o:\ Пузырьковu

Жндкonь

Описание структуры потока представляет собой сложную за­

дачу, поэтому ограничимся изучением модели газожидкостного

потока, не учитывающей его структуру.

ТЕЧЕНИЕ СЛАБОСЖИМАЕМОЙ ЖИДКОСТИ И ГАЗА

БЕЗ ФАЗОВЫХ ПЕРЕХОДОВ

Пусть в трубе одновременно течет совершенный газ (1 g) и =

слабосжимаемая жидкость (2 =
1). Фазовые переходы отсутству­
ют. Такой процесс возникает, например, при газлифтном способе
эксплуатации скважин, когда для подъема негазированной или
сла60газированной нефти на поверхность в поток жидкости вво­
дится газ, который уменьшает плотность среды в стволе скважи­
ны. Уменьшение веса столба жидкости в скважине приводит к
снижению забойного давления и создает условия для притока
нефти к забою скважины в пласте. Еще один пример газежидко-
144
стного потока без фазовых переходов - бурение на депрессии.
Данный метод состоит в том, что масса столба бурового раствора
в скважине искусственно облегчается за счет ввода в него газа. В
результате, при. вскрытии продуктивного пласта давление в
скважине оказывается ниже пластового, и буровой раствор не
проникает в пласт. Таким образом, не загрязняется призабойная
зона пласта.

Уравнения сохранения импульса для такой системы идентич­

ны уравнениям (7.2.6), (7.2.7) с заменой соответствующих индек­
сов. Уравнение сохранения массы газа с учетом его сжимаемо­
сти (7.1.15) примет вид:

(7.2.12)

Для жидкости уравнение неразрывности идентично (7.2.8).

Из соотношений (7.2.8), (7.2.12) получим дифференциальные
уравнения для давления р и объемной доли газа а:

(7.2.13)

(7.2.14)

Здесь

ар = a~l- а) 2 (7.2.15)
(1 - а) со Ро + ас",Р",

С/ - скорость звука в жидкости.

Выражения для C~, а/, ag , аа получаются из соотношений

(7.2.11) заменой индексов о, w на g, l соответственно.

ТЕЧЕНИЕ НЕФТИ И fАЗА С ФАЗОВЫМИ ПЕРЕХоДАМИ

Рассмотрим поток газожидкостной смеси, в котором газ рас­

творим в жидкости и при определенных условиях может из нее

выделяться и переходить в свободное состояние. Примером тако­

го процесса является фонтанирование добывающих скважин при
разработке месторождений газированной нефти. Сущность про­
цесса фонтанирования состоит в следующем. По длине скважины
давление снижается от некоторого значения на забое до значения
на устье; в связи с этим из нефти выделяется газ, количество

145
которого постепенно увеличивается к устью. В скважине возни­
кает поток гаэожидкостной смеси, плотность которой меньше
плотности однородной жидкости. Значение давления, ниже кото­
рого начинается выделение газа из нефти и переход его в сво­
бодное состояние, называется давлением насыщения Р.. Если на
забой скважины поступает однородная нефть, то при фонтаниро­
вании скважин однородная жидкость движется на участках, где

давление выше давления насыщения, и газожидкостная смесь на

участках, где давление ниже давления насыщения. Если разгази­

рование нефти происходит в пласте, то движение газожидкост­
ной смеси будет иметь место по всей длине ствола скважины.
Обозначим через G массу газа, растворенного в единице объ­
ема нефти. Эта величина будет зависеть от давления, температу­
ры, плотности газа и нефти при стандартных условиях. Для ее
определения можно использовать данные анализа проб нефти
или эмпирические корреляционные зависимости. Общая зависи­
мость для величины G следующая:
С(р) = 50 ( Р) ' р, (7.2.16)
где 50 - коэффициент растворимости газа в нефти, кг/(мЗ·Па).
В общем случае величина 50 зависит от давления, плотности
нефти и газа при начальных условиях.-?ля нефти и природного
газа ее значения составляют (2+12)·10 кг/(мЗ.Па), причем наи­
меньшие значения соответствуют тяжелой нефти и сухому газу, а
наибольшие, наоборот, - легкой нефти и жирному газу. Для уп­
рощения модели зависимостью 50 от давления можно пренебречь
и считать растворимость постоянной для данных нефти и газа.
Для газированной нефти при давлении ниже давления насы­
щения Р. гипотеза о слабой сжимаемости неверна. С уменьшени­
ем давления плотность нефти увеличивается, поскольку из нее
выделяются легкие газовые компоненты. Такое явление называ­
ется усадкой нефти. При давлении выше давления насыщения
газированная нефть ведет себя как слабосжимаемая жидкость,
Т.е. при увеличении давления ее плотность немного возрастает.

Типичная зависимость плотности газированной нефти от давле­

ния показана на рис. 7.4.
Плотность нефти при давлении ниже Р. можно определить на
основе экспериментальных данных или эмпирических зависимо­

стей. Упрощенное выражение для плотности нефти следующее:

о + о Г( ) о
р (р) = РО Р, Р = So(p). Р + --.&..- .. рО - 1') р (7.2.17)
о Во(р) Во(р) о о'

где p~ - плотность дегазированной нефти в стандартных услови­

ях, 1')0 - константа.

146
 840

830
"1
"2 820
\
t \.
•!! 810

800
-,
'\
790
-,
J 780
-
770

760
О 5
<,
........

10
- 15 10 15

Д8Вllение, МПа

Рис. 7.4. Зависимость вяетноети rазированноlt иефти от давления

с учетом растворимости газа в нефти и плотности газирован­

ной нефти (7.2.17) получим уравнения сохранения массы для
фаз (1 = g, 2 = о)
а др
2-+ да
Pg-+ дvg да
pga - + PgVg -+avg 2
1 др -
- -
JIg'. (7.2.18)
cg дt at ах ах cg ах

др да дv да
-ТJ (1 - а) -дt - Р0дt
- + Ро (1 - а) ::::2. - Р V --
о ах ООдх

- (1 - а) VoТJo : '" - JIg' (7.2.19)

где

(7.2.20)

Уравнения для скоростей фаз аналогичны (7.2.4), (7.2.5).

Система дифференциальных уравнений (7.2.4), (7.2.5),
(7.2.18)-(7.2.20) описывает нестационарный поток газа и газиро­
ванной нефти в трубе постоянного сечения при давлении ниже
давления насыщения.

7.2.3. МОДЕЛЬ ФОIПАНИРУЮIЦEЙ СКВАЖИНЫ

Остановимся подробно на процессе фонтанирования скважи­

ны. Пусть в стволе скважины глубиной L находится неподвиж­
ная нефть. Давление в скважине распределено гидростатически,

147
причем давление на устье P~b выше давления насыщения РО' В
момент времени t =О давление на устье скважины снижается до
значения Р"'" < Р.. в стволе скважины возникает поток нефти и
газа. Обозначим через s(t) расстояние от забоя скважины до
уровня, на котором давление равно давлению насыщения. От
забоя до уровня насыщения О ~ х ~ s(t) движется однородная
нефть, для которой справедлива система уравнений однофазного
потока слабосжимаемой жидкости (7.1.14). Выше уровня насы­
щения s(t) ~ х ~ L движется газожидкостная смесь. При сильном
снижении давления на устье может оказаться, что забойное дав­
ление ниже давления насыщения и газожидкостный поток имеет
место по всей длине скважины (s(t) = О).
Граничными условиями модели фонтанирующей скважины
будут устьевое давление и скорость нефти на забое:

p(L, t) = PlIJh'

Vo(O, t) = Q02 • (7.2.21)

nR;,
где Q., - расход поступающей в скважину нефти.
В случае двухфазного потока по всей длине скважины необ­
ходимо также задать скорость газа на забое vg(O, t) или его объ­
емную долю а(О, t). Эти условия могут быть получены при со­
вместном решении задач для скважины и для нефтяного пласта.
Внутренним подвижным условием модели будет условие на
уровне насыщения х =
s(t), где давление p(s(t), t) Ро, а скорости=
газа, жидкости и объемная доля газа при переходе через этот
уровень должны удовлетворять законам сохранения массы и им­
пульса.

Предложенная здесь нестационарная модель фонтанирующей

скважины описывается сложной системой четырех дифференци­
альных уравнений с подвижным внутренним условием. Кроме
того, граничное условие на забое есть результат сопряжения мо­
дели скважины и модели нефтяного пласта. Решение такой зада­
чи целесообразно искать с помощью численных методов.
•
Приложение 1
1. ЭЛЕМЕНТЫ ТЕН30РНОЙ АЛГЕБРЫ

1.1. КОВАРИAН11IОСТЬ И КОНТРАВАРИAН11IОСТЬ

в курсе линейной алгебры рассматриваются линейные про­

странства.

Линейным пространством называют систему элементов (век­

торов), которые можно складывать и умножать на числа. Числом
может при этом служить элемент любого поля.

Определение 1
. Векторы Х\, ... , Х
"
называются линейно зависимыми, если су­
ществуют такие числа а\, ..., ап, из которых хотя бы одно не рав­
но нулю, что

Соответственно векторы Х\, ... , Хn , для которых

только при условии, что а;

= О, назовем линейно независимыми.
Пространство, в котором найдется n линейно независимых
векторов и это число п - максимально, называется я-мерным,

или имеющем размерность n.

В я-мерном пространстве любая система линейно независи­
мых векторов ej, е2, ..., е обладает тем свойством, что любой век­
"
тор Х пространства может быть представлен (и при том единст­
венным образом) в виде

! = А.\е\ + А.2е2 + ... + л."еn ,

где А.; - это числа. В этом случае наперед выбранная система
векторов е\, е2, ..., е носит название базиса линейного простран­
"
ства, а числа А.\, А.2, ..., л.. -
координаты вектора Х в этом базисе.
1~9
Определение 2
Линейной формой назовем функцию /(х), отображающую ли­
нейное пространство в числовую прямую, удовлетворяющую сле­
дующим условиям:

f(x + у) = f(x) + f(y);

f(Лх) = л.j(у).

Если векторы е" е2, ..., еn составляют базис пространства и со­

ответственно вектор х выражен в виде

то линейная форма принимает вид

тогда числа f(e.), ..., f(e n ) носят название координат линейной

формы в заданном базисе и целиком определяют линейную фор­
му в этом базисе.
Естественно, что координаты линейной формы зависят от ба­
зиса.

Из всего сказанного следует, что у нас имеются два объекта

различающиеся по своей природе, каждый из которых характери­
зуется набором чз n чисел, причем числа в этих наборах являют­
ся функциями выбранного базиса.

/
Л" Л2, ..., лп f(e,),f(e2), ...,f(en )
Координаты Коэффициенты
вектора линейной формы

Каждый из этих объектов нельзя назвать функцией, так как у

функции имеется одно значение, а здесь их n штук.
Вернемся теперь к построенным нами объектам и посмотрим,
как они зависят от базиса, Т.е. как они изменятся, если мы пе­
рейдем к другому базису.
Прежде всего, что значит .переЙдем к другому базису •. Это
означает, что имеется базис е" е2 • ..., еn , который мы назовем ста­
рым, и базис е;. е; . ..., e~, который мы назовем новым. Заметим.
что как в качестве старого базиса, так и в качестве нового могут

150
выступать любые n линейно независимых векторов линейного
пространства.

Поскольку векторы е" е2 • ...• е. представляют собой базис и в

этом случае любой вектор пространства выражается линейно че­
рез вектор е;. е;. .... е:. следовательно, каждый из векторов е;.
е; • .... е: нового базиса выразится линейно через векторы е" е2 • ....
е•. Выполним это:

Полученный набор чисел

с· c2l с'
• •
с 2
с2
2
с2
• •
с·I с; с:

назовем матрицей перехода от первого базиса ко второму.

Посмотрим теперь. как преобразуются коэффициенты линей­
ной ФОРJICЫ при переходе к новому базису.
В старом базисе

в новом базисе

/ (х) = / ( х . "е• + ... + Х .' е.' ) = х . ' / (е'l ) + ... + Х. ' / (е.' ) = х, а.
', + .00 + Х n' аn«,,

Таким образом, коэффициенты линейной формы в новом ба­

зисе выражаются через коэффициенты формы в старом базисе с
помощью той же матрицы, что и вектор нового базиса через век­
тора старого базиса.
151
 Рассмотрим теперь произвольный вектор х. В старом базисе
его выражение выглядит как

в новом базисе -

Посмотрим, как выражаются коэффициенты вектора х в но­

вом базисе, Т.е. числа х", ..., х·· через коэффициенты вектора х
старом базисе. Т.е. через числа x l • .. .. Х'.
Начнем с того. что выразим старые координаты через новые.
Из х = x1el + :х?е2 + ... Х'е. и х = х·'е; + х 2'е; + ... + x·'e~ по­
лучим

Отсюда следует, что

Это означает. что выражение старых координат через новые

получается с помощью матрицы, транспонированной к матрице,
определяющей выражение новых векторов базиса через старые.
Если последнюю матрицу обозначить через с, то трансформиро­
ванная к ней будет С .
Теперь выразим новые координаты х через старые.
Получим. что числа х·' • .... х·' выражаются через числа x l , ....
Х' С помощью матрицы, обратной к матрице СТ. Т.е. с помощью
матрицы (CT)-I.
Как результат сказанного зафиксируем тот факт, что в том
случае. если матрица С является матрицей перехода от старого
базиса к новому, то новые коэффициенты линейной формы вы­
ражаются через старые с помощью той же матрицы С. а новые
1СоорiJuнаты вектора выражаются через старые с помощью мат­
рицы (СТ)- '.
Это обстоятельство ложится в основу направления, называе­
мого тенэорной алгеброй. В рамках этой науки те n чисел, кото­
рые являются коэффициентами линейной формы, носят название
ковариантных, а коэффициенты вектора называются контравари­
антными.

152
1.2. БИЛИНЕЙНАЯ ФОРМА И ЛИНЕЙНОЕ
ПРЕОБРА30ВАНИЕ

1.2.1. БИЛИНЕЙНАЯ ФОРМА

Числовая функция от двух переменных векторов в линейном

пространстве носит название билинейной формы, если она ли­
нейна по каждому из переменных при фиксированном другом
переменном.

В определенном базисе el, е2, ..., е", билинейная форма задает­

ся в виде матрицы коэффициентов билинейной формы, которые
зависят от этого базиса, а именно:
пусть заданы векторы х и у:

Тогда

А(х,у) = A(x1el + х 2 + ... + х"е" , y1el + у2 е2 + ... + у"е,,) =

2е

= х·у· А(е.,е.) + х·у2 А(е.,е2) + ..,+ x1y" А(е.,еn) +

+х 2у. А(е2,е.) + х 2 у2 А(е2,е2) + ... + х

2у"
А(е2,еn) + ...

+ х"у· А(еn,е.) + х n у2 А(еn,е2) + ... + х"у"А(еn,еn)·

Числа A(ei, ek) обозначаются

A(ej, ek) = aik.

и эти числа носят название коэффициентов билинейной формы.
Если в этих коэффициентах зафиксировать, например, первый
индекс i =
4>, то набор коэффициентов. соответствующих этому
индексу, составит набор из п чисел:

а.'о •
I
= А (е•.• е.);
О
а,' О. 2 = А (е, о
,е 2), .... а, О, ,,= А (е;о ,е,,).

Если же зафиксировать второй индекс k = ko, то набор коэф­

фициентов, соответствующих второму индексу, будет также на­
бором из п чисел:

йцо =А(е"е. о); й2" 0 =А(е\,е.о),,,,,й,,,,о =А(е",е.о)·

153
 Теперь посмотрим, что будет происходить с коэффициентами
билинейной формы при переходе к другому базису.
Пусть

в этом случае новый коэффициент А(е;, е;) выразится в ви­

де суммы n2 слагаемых:

При этом и по первому, и по второму индексам

т.е. преобразование производится с помощью той же матрицы С,

которой связаны векторы е; с векторами ej.

1.2.2. ЛИНЕЙНОЕ ПРЕОБРА30ВАНИЕ

Говорят, что в линейном пространстве R задано преобразова­

ние А, если каждому вектору х Е R поставлен в соответствие
вектор Ах Е R. Преобразование называется линейным, если для
любых двух векторов х Е R и у Е R:

1) А(х + у) = Ах + Ау;
2) А(ах) = ах.

Если в пространстве R задан базис et, е2, .•., е,., и вектор Х =

= ~e. + re2 + о •• Х'е,., то в силу линейности преобразования А
имеем

Ах = ~Ae. + rAe2 + ... Х'Ае,.,

154
но, так как Ав; (где i = 1, 2, ..., n) - это тоже вектор из R, то, раз­
ложив Ав; по базису Bl, в2, ..., в", получим

Тогда

Обозначим через х", х2', х'" координаты вектора Ах в бази­

се Bl, в2, ..., в".
Получим

отсюда

Таким образом, каждому линейному преобразованию А в дан­

ном базисе Bl, в2, ..., в" отвечает матрица

при этом i-j{ столбец матрицы А образован коэффициентами раз­

ложения вектора А8; по базису 81, 82, ... , 8", а строки матрицы А -
155
это коэффициенты разложения координат преобразованного век­
тора по координатам непосредственного вектора.

Теперь перейдем к другому базису е;, е;, ..., е:.

Пусть матрица перехода

...
с:1
с2
l
С1

С = С{
[' с2
2
'" сn2

с· СП СП
I 2 n

Это значит, что

Определитель матрицы С отличен от нуля, поэтому существу-

ет о б ратное прео б разование С - I , Т.е. еl = с:' ,
ер е2 = с:' ,
е 2, ..., е", =
= C-1e:.
Рассмотрим вектор Ае;. Он может быть разложен по векто­
рам нового базиса с некоторыми коэффициентами:

Применим к обеим частям равенства преобразование ~I. По­

лучим

Используя е; = Се; получаем

Вычислим матрицу А 1 = C-1AC.

Обозначим преобразованную в результате смены базиса мат­
рицу через А 1:

Распишем, как выражаются элементы a~; матрицы C-1AC че­

рез элементы a~ матрицы А. Обозначим

156
 ь:] r~ а'] Гс'
ы2

с:] =
а2
l
b 0'0 с'2 ..

А 1 = r~:' ['
о

Ь2 ... Ь
·
2 2
Х
аI
2
ai а
2
с 2
с2
2
..о
с
2
n n Х .. n

Ь"
I Ь"2 ь; a~ а"2 а: c~ СП
2
СП
n

• +"0 + ы
па.n ы.а

ы
"]
l
b,а. b.la~ +"0 + Ь;а; ..о n + .. + пап
0

= 2
Ьlal• +"0+ Ь2nаln bl2a~ +"0 + Ь;а; .. о bl2a~I + .. + Ь;а:
0

rb1na: + ... + b:a~ blna~ + .. + Ь:а:

0

c~ . о с;]

[
с: с:(Ь:а: +"0 + b~an +"0 + c~ (b:a~ + ... + b~a:)
Х
с1 c~ .. о СП
l
c:(bI2a: +"0 + Ь;аn + ... + c~(bI2a~ +"0 + Ь;а:)

Сп n I
С ...
I 2 СП

c~(b:a: +"0 + b~an + + c:(b:a~ + ... + b~a:)

C~(bI2a: + о .. + Ь;аn + + c:(b.2a~ + о + Ь;а:) ..

Мы не случайно использовали в наших обозначениях то

нижние, то верхние индексы. Существует правило Эйнштейна
для записи подобных сложных сумм произведений в короткой
форме.
Если нужно записать сумму

она записывается в виде aiXi или a;i.

Таким образом, в том случае, если в произведениях aiXi один
и тот же индекс повторяется как снизу, так и сверху, то это оз­

начает, что этому индексу и там и там следует одновременно

присваивать значения от 1 до n и находить сумму соответствую­
щих слагаемых.
По этому правилу элемент матрицы А I , лежащий на пересече-
157
нии i-й строки и k-ro столбца, а именно a~ выражается через
элементы матрицы А, т.е, a~, следующим образом

где b~ - элемент матрицы c-I , лежащий на пересечении i-й стро­

ки и р-го столбца.
Итак, линейное преобразование А в каждом базисе определя-
ется системой из n2 чисел a~, занумерованных двумя индексами,
нижним и верхним, причем при переходе к новому базису эти
числа преобразуются - по нижнему индексу, так же как базис­
ные векторы, а по верхнему - с обратной матрицей, .контрава­
риантноь базисным векторам.

1.3. ТЕН30РЫ

Пусть в n-мерном пространстве R в каждом базисе задана

система rfЖl чисел a~~·.·.\ (занумерованных р нижними и q
верхними индексами, которые независимо друг от друга пробе­
гают значения 1, 2, ..., n). Допустим, что при переходе к новому
базису с матрицей перехода

[с: с:]"
с·2 ...
... с 2
С = с! с2
2

с"I с"
2 с"
"
эти числа преобразуются по закону

Тогда мы говорим, что задан (р + q)-валентный тензор р раз

ковариантный и q раз контравариантный. Числа a~l::.1p назы­

ваются координатами тензора.
Скаляр, т.е. величину во всех системах координат, имеющую
одно и то же значение, можно рассматривать, как тенэор нулевой
валентности.

158
 Ясно, что, если координаты двух тензоров одинакового строе­
ния (т.е. числа р и q одного тензора равны числам р и q другого)
совпадают в одном каком-нибудь базисе, то они совпадают во
всех остальных базисах.
В рассмотренных выше примерах мы имеем дело со следую­
щими тензорами:

1. Линейная форма йi. - это одновалентный ковариантный

тензор, его другое обозначение (1,0).
2. Вектор х - это одновалентный контравариантный тензор,
;

его другое обозначение (0,1).

З. Билинейная форма t1;k - двухвалентный ковариантный тен­
зор- (2,0).
4. Линейное преобразование a~ - двухвалентный тензор - по
нижнему индексу ковариантный, а по верхнему - контравари­
антный - (1,1).

1.4. ОПЕРАЦИИ НАД ТЕН30РАМИ

Над тензорами можно производить операции, в результате ко­

торых получаются новые тензоры.

СЛОЖЕНИЕ

Заданы два тензора одинакового строения:

Сумма их в каждой системе координат определяется следую­

щим равенством:

УМНОЖЕНИЕ

Заданы два тензора ait~·.·.\p и aj~~~(" какого угодно строе­

ния. Произведение их в каждом базисе определяется как сово­
купность rf + q + • + r чисел:

159
УМНОЖЕНИЕ ТЕНЗОРОВ НЕКОММУТАТИВНО

Рассмотрим в пространстве размерности n = 2 два однова­

лентных тензора ak t и bj l • Произведение их ak t х bj t по опреде-

лению - это дважды ковариантный тензор C k t j l, при этом k1 = 1,

2 п ], = 1, 2. Поэтому координаты произведения следующие:
при k 1 = 1,}1 = 1 С1I = alxbl;
при k1 = 1,}1 = 2 Cl2 = а1ХЬ2;
при k l = 2,}1 = 1 С21 = a2xbl;
при k l = 2,}I = 1 С22 = а2ХЬ2.
Если мы рассмотрим произведение тензоров в обратном по­
рядке, то получим в результате тензор di1kt , координаты кото-
рого

ПРИ}I = 1, k 1 = 1 d ll = b1xal;
при г, == 1, k l = 2 d l 2 = b1xa2;
при г, == 2, k l = 1 d21 = b2xal;
при 11 == 2, kl == 2 d22 == Ь2ха2.
Мы видим, что тензор C
k tjt
"* dj tkt •
В частном случае, когда один из сомножителей скаляр, произ­
ведение - это тензор того же строения, что и второй сомножи­
тель, координаты которого умножаются на этот скаляр.

Вычитание тензоров одного строения сводится к умножению

вычитаемого на (-1) и сложению.

СВЕРТЫВАНИЕТЕНЗОРОВ

Пусть дан тензор a~. Выделим в нем два какие-нибудь ин­

декса, например,} и р (один вверху, другой внизу), отберем сре­
ди всех координат тензора те, у которых эти индексы одинаковы

при фиксированных остальных координатах, и сложим их все.

Мы получим

a~ = a~lq + a~2q + ... + а:'::'" == b~ - свертку тензора a~ по

индексам} и р.

Прuмеры

1. Пусть n = 2. Тензор a;k имеет восемь координат a~!, a~2'

a~" a~2' a~ .. a~2' a~!, a~2· Свертывая этот тензор по индексам

i и k. Получим a~ = С}
160
 2. Пусть п = 2. При свертывании тензора aZm по индексам} и
1 получим' Ь;'" = a,t,. или подробнее

Операция свертывания может быть применена к тензору не­

сколько раз. При р-кратном свертывании тензора р раз ковари­
антного и р раз контравариантного получается, очевидно, инва­

риант, или скаляр, - величина не зависящая от выбора базиса.

Так, при свертывании тензора a~, определяющего линейное пре­

образование А, получаем инвариант а:, называемый следом пре­
образования (сумма элементов главной диагонали матрицы А
или коэффициент при л.n- I В характеристическом многочлене).
Часто операция свертывания применяется к произведению
двух тензоров по индексам, взятым в разных сомножителях. Ес-

ли произведение тензоров а; и 'l3z свертывается по индексам}

m

j p,hm
И h, говорят короче, что тензоры a j и..... свертываются по ин-
дексам} и h.
Так, при свертывании тензора а; (определяющего линейную
, l 2
функцию /(х) С вектором :х! = (х, Х, .... :х!') получается скаляр
аа', равный /(х).
При двукратном свертывании тензора aij билинейной формы
А(х, у) с парой векторов х= (x l , ;х'-, ... ,:х!') и у = (yl, у2, ..., уn)
получается скаляр aijx'!f, равный значению функции А(х, у) для
заданных векторов х и у.

При свертывании тензора а;, определяющего линейное пре­

образование с вектором х = (х·,;х'-, ..., :х!'), получается контравари­
антный тензор у; = ai:J. Его координаты буду координатами пре­
образованного вектора у =Ах.
161
1.5. твнэовы В ЕВКЛИДОВОМ ПРОСТРАНСТВЕ

Метрику в линейном пространстве вводят с помощью скаляр­

ного произведения. Скалярным произведением двух векторов х и
у называется функция (х, у) от этих векторов, обладающая сле­
дующими свойствами:
1. Для любых векторов х и у

(х, у) = (у, х).

2. Для каждого вектора х и любого вещественного числа а

(а, х, у) = а(х, у).

3. для любых трех векторов х, у, z

(х + у, z) = (х, z) + (у, z).

Эти свойства называются аксиомами скалярного произведе­

ния. В том случае, если присутствует четвертая аксиома: для лю­
бого вектора х (х, х) ~ О и из равенства (х, х) =
О следует, что х =
= О, то пространство с таким скалярным произведением называ­
ется евклидовым.

Посмотрим, что можно сказать о тензорах в евклидсвом

пространстве.

В евклидсвом пространстве R для любых двух векторов х, у

определено скалярное произведение (х, у), являющееся симмет­
рической билинейной функцией. В заданном базисе еl, е2, ..., е,.
оно представлено симметрической билинейной формой

где gik =
(ei, е.). Как было показано выше, gik представляет
собой дважды ковариантный тензор. Здесь мы этот тензор
будем называть ковариантным метрическим тензором простран­
ства R.
Рассмотрим теперь свертку этого метрического тензора
gik с одновалентным координатным тензором i, координаты
которого являются координатами вектора х в базисе еl, еъ
..., е1l •
По определению свертки двух тензоров мы должны сперва
рассмотреть произведение двух тензоров giJ/ и 3
i. Оно содержит n
компонент, а именно

162
 Далее проведем свертку этого тензора по индексам j (верхне­
му) и k (нижнему). Для этого мы должны выбрать те компонен­
ты, у которых j = k, и просуммировать их при фиксированном
третьем индексе.

Итак:
для i = 1 сумму обозначим х, = gllX I + gl~ + ... + gl"x";
для i = 2 сумму обозначим Х2 = g21Xl + g2~ + .,. + g2пX";

;~~"i"~"~"~у~~у"~б~;~~~~~';~";;;'g~;;i"~'g~~':;:'.: :;:.g~~. ...

Получим новый одновалентный ковариантный тензор

Числа XI. Х2 • .. ., х" также характеризуют вектор х. и в каком-то

смысле можем считать их тоже координатами. Их можно назвать
ковариантными координатами вектора Х в отличие от контрава­
риантных координат х;.
. Так как Х; = gi/tX- = (е, е_)х- = (ej. eAX-) = (е, я), координаты
Х; - это проекции вектора Х на базисные векторы. тогда как кон­
травариантные координаты вектора Х - это коэффициенты его
разложения

х е х'е,
по базису el, е2, .... е".
Попробуем теперь в том же пространстве R найти другой ба­
зис е;. е;, .... е:. чтобы коэффициенты разложения по нему рав­
нялись Xi. т.е, чтобы для одного и того же вектора Х

х = х·е. + х
2е
2 + ... + х"е"
и

Сами векторы е; , е;, е: будут иметь следующие ковари-

антные координаты:

вектор е; ~ 1. О , О;
вектор е; ~ О, 1 О;

вектор е: ~ О •...• О. 1.
163
 Так как эти координаты являются проекциями на вектора et,
е2, ..., еn , то мы имеем

(е:, е,,) = О;

(e~, е,,) = 1.
Следовательно, каждый из векторов е; ортогонален всем век­

торам ej, если i *j и (е;, ej ) = 1.

Осталось доказать, что векторы е: (i = 1, ..., n) линейно неза­
висимы.

Допустим противное - пусть е:, е;, .... e~, линейно зависи­

мы. Это значит. что для некоторого i

Умножив обе части равенства скалярно на е., получим

Получаем (е;, ej ) = О, что противоречит условию.

Если базис et, еъ ..., е ортонормированный, то
"
1, если i = k;
8и=(ере.)= { .
О. если l * k,
и значит, что Х; = x i , Т.е. ко- и контравариантные координаты
совпадают.

Векторы е" е2, ..., е" носят название ковариантных векторов. а

е:, е;, .... e~ называются контравариантными векторами.
Определитель 18..1 матрицы [8.. ] отличен от нуля, так как при
переходе к другому базису ранг билинейной формы не меняется,
а в ортонормированном базисе 18..1 = 1.
Рассмотрим матрицу 18..1, обратную к матрице [8..] в фикси-
.. j
рованном базисе et. еъ ..., е". Тогда 8 8/ti = Oj (символ Кронекера)
при всех i,j 1,2...., п. =
Построим дважды контравариантный тензор, координаты КО­
торого В базисе et. е2• ..., е" равны 8 . В каждом новом базисе е:,
.
1М
е;, ..., e~ ввиду тензорного характера операций умножения и
свертывания будем иметь

g ' i/rg I!i

' -_ ",i",i
UjU j,

и, следовательно, координаты тензора gi/r во всех системах коор­

динат обраЗУjkЮТ матрицу, обратную матрице [gi/r].
Тензор g называется контравариантным метрическим тензо­
ром.

Формула

носит название опускание индекса. Чтобы поднять индекс, Т.е.

перейти от ковариантных координат к контравариантным, рас­
смотрим равенство

Операция поднятия или опускания индекса носит название

жонглирования индексами.

Пример. Пусть задан трехвалентный тензор a~, он 2 раза

контравариантный и 1 раз ковариантный, Свертка его с метриче­
ским тензором

дает тензор, 2 раза ковариантный и 1 раз контравариантный.

Свертка

- это трижды ковариантный тензор, а свертка

- это трижды контравариантный тензор.

Если оба базиса el, е2, ..., е« и е;, е;, ..., e~ - ортонормиро-
ванные, то

= i/r = {1, если i = k,

gilr g О, если i :1: k;
165
 В этом случае закон преобразования тензора определяется
только его валентностью.
•
Приложение 11
п. НЕЛИНЕЙНЫЕ ОПЕРАТОРЫ

в настоящем приложении мы затронем определения, созда­

ваемые в рамках развития нелинейного функционального анали­
за: Это тот случай, когда рассматриваются бесконечномерные
линейные пространства и в них нелинейные операторы. Тем не
менее вводимые определения имеют право на существование в
конечномерных пространствах, когда рассматриваются нелиней­
ные операторы.

Пример. Пусть в трехмерном пространстве задано векторное

поле. Это значит, что в каждой точке пространства (которая сама
определяется вектором положения) задан некоторый вектор.
Примером векторного поля в механике сплошной среды являет­
ся, например, вектор скорости.

Векторное поле можно интерпретировать, как отображение

трехмерного пространства (векторов положения) в трехмерное
пространство векторов поля. Это отображение не является ли­
нейным, Т.е. не является линейным оператором.
Тем не менее в малых окрестностях какой-либо точки хоте-
лось бы этот оператор заменить линейным.
Введем следующие определения.
1. Сильныйдифференциал (дифференциал Фреше).
Пусть Х и У - два нормированных пространства и F отобра­
жение, действующее из Х в У и определенное на некотором от­
крытом подмножестве О пространства Х. Мы назовем это ото­
бражение дифференцируемым в данной точке х Е О, если су­
ществует такой ограниченный линейный оператор L% Е Цх, у),
что для любого Е > О можно найти б > О, при котором из нера­
венства 1/ 1/
h < <5 h это норма элемента h Е Х) следует нера­
(1/ 1/-
венство

//F(x + h) - F(x) - L%h//:S Е I/h/l,

или

F(x + h) - F(x) - L%h = o(h).

167
 Здесь Lxh - это элемент пространства У, куда оператор Lx пе­
реводит элемент h Е Х, IIF(h + h) - Е(х) - Lxh 11 - это норма в
пространстве У разницы между приращением оператора F и при­
ращением линейного оператора. Оператор Lr в этом случае носит
название nроuзвоiJной Фреше, а значение этого оператора на
элементе h, т.е, Lrh носит название дифференциала Фреше.
Величина o(h) - это величина более высокого порядка мало­
сти, чем норма элемента h:

o(h) = Е Ilhll.
Под нормой Ilxll элемента х линейного нормированного про­
странства Х понимают числовую функцию Р(х), удовлетворяю­
щую аксиомам:

1) Р(х) ~ О, причем Р(х) =

О только при х = О;
2) Р(х + у) ~ Р(х) + Р(у), х, у Е Х;
3) Р(а.х) = lal Р(х), каково бы ни было число а.
Линейный оператор А называется ограниченным, если его
норма меньше бесконечности.
Нормой линейного оператора А называется

IIA~= sup ~A(x)~ sup !A1(xl)11 ,

Ixl<1 x~o Х

где sup - это супремум, или верхняя грань.

Таким образом, если мы перейдем к конечному евклидову

пространству (см. приложение 1), то:
1) это пространство нормировано и в качестве нормы обычно
принимают

2) любой линейный оператор в евклидовом пространстве ог­

раничен.

Здесь мы будем рассматривать преобразование F из евклидо­

вого пространства Х в то же пространство Х. Тогда производная
Фреше Е, будет просто линейным оператором, удовлетворяющим
условию:

для любого Е >О найдется о> О, что, если Ilh 11 < о, то

IIF(x + ~x) - Р(х) - Lxh 11 < Е IIhll·

Примером оператора Lx может служить градиент векторного
поля в некогорой точке, а открытым множеством О, содержащим
эту точку, - просто окрестность этой точки.

168
 2.Слабый дифференциал (дифференциал Гато).
В функциональном анализе вводится понятие слабого диффе­
ренциала, или дифференциала Гато.
Пусть снова F есть отображение, действующее из Х в У. Рас­
смотрим некоторую точку х Е Х И дадим ей приращение h Е Х.
Слабым дифференциалом, или дифференциалом Гато называется
элемент пространства У, определенный как

DF(x, h) = ~ Р(х + th)! = [пп Р(х+Ш)-Р(х).

dt 1=0 1-.0 t

Сходимость понимается по норме в пространстве У, Т.е. когда

норма разности стремится к нулю.

Если DF(x, h) является линейным ограниченным оператором

относительно h, то этот оператор называется производной Гато.
Имеют место следующие теоремы.
Теорема 1. Если у отображения F существует в данной точке
сильная производная, то существует и слабая, которая совпадает
с сильной.
Действительно:

Р(х + th) - Р(х) = F'(x) (th) + о (th) = tF'(x)h + о (th);

F(x+th)-F(x) = F'(x)h + о(Ш) ~ F'(x)h.

t t

Теорема 2. Если слабая производная Р;(х) отображения F в

некоторой окрестности V точки хо существует и представляет
собой в этой окрестности (операторную ) функцию от х, непре­
рывную в точке хо, то в точке хо сильная производная F'(XO) су­
ществует и совпадает со слабой.
В качестве примера рассмотрим функцию двух переменных,
z = Р(х, у) в точке х = О, У = О.
Существование сильного дифференциала соответствует в ана­
лизе существованию полного дифференциала

aF А aF А
+ -~y
-~x
дх ду

или на геометрическом языке существованию касательной плос­

кости к графику функции в этой точке. Естественно, в этом слу­
чае существует и совпадает с сильной производной слабая про­
изводиая, которая для каждого конкретного h является просто
производной по направлению h.
169
 Построим теперь пример функции, z =
Р(х, у), у которой в
точке (О, О) не существует ни слабой, ни сильной производной,
хотя производные по любому направлению существуют:

2
Р(х,у) = 1, если у = х и г « О;
{
О в остальных точках.

Тогда у этой функции существуют производные по любому

направлению (прямому) и все они равны нулю.
Однако полного дифференциала не существует, так как опре­
деление полного дифференциала предусматривает для любого
1: > О существование 5(1:), такого, что

если ~ Ах 2 + Ау2 < Б, а в нашем случае этого общего 5 для всех

направлений не существует.
Мало того, в точке (О, О) функция Р(х, у) раэрывна, хотя не­
прерывна по любому направлению, так как определение непре­
рывности Р(х, у) следующее.

Для любого 1: > О существует такое 5, что, если ~ Ах 2 + А у 2 <

< Б, то

IF(AX. Ау) - Р(О, 0)1 < Е,

а у нас такого Б не существует, Т.е. по любому направлению это 5

будет свое и минимального среди них выбрать не удастся, так
как найдется последовательность направлений, по которым эти 5
будут стремиться к нулю.
•
Придожеине 111
ПОЛНАЯ ПРОИ3ВОДНАЯ
111.
Функции НЕСКОЛЬКИХ
ПЕРЕМЕННЫХ

в математическом анализе существует понятие полной произ­

водной от функции нескольких переменных.
Пусть задана Е(х. t). обладающая достаточной гладкостью. т.е,
имеющая полный дифференциал (касательную плоскость) в точ­
ке (Хо. to). Пусть при этом на плоскости (л, t) задана дифферен­
цируемая кривая x(t), которая проходит через точку (Хо. to).
В точке (Ха. to) существуют два вида производных от функции
F(x, t). Первый вид - это частная производная aF . Для того
дt(xo. t o)
чтобы ее определить, фиксируем на плоскости (з, t) прямую
x(t) = хо. Это будет прямая, параллельная оси t и проходящая
через точку (хо, to) ; aF будет просто производной вдоль
дt(xo, t o)
этой прямой функции F(xo. t).
Второй вид производной - так называемая полная производ­
ная по переменной t вдоль кривой x(t). Ее формула следующая:

dF aF + aF dx (1)
дt(xo. lo) ах dt(xo, lo) .

Что она означает? Рассмотрим касательную плоскость к гра­

фику функции Е(х, t) в точке (хо, to). В малой окрестности точки
(Хо. to) заменим график z = Е(х, t) графиком касательной плоско­
сти. Зададим малое приращение t:.t. Ему будет соответствовать
малое приращение t:.x(t:.t). Так как x(t) дифференцируема. то
приращение можно направить по касательной к кривой x(t) в
точке (Хо. to)·
Теперь будем рассматривать только точку (Хо. to). значение
F(xo. to), касательную плоскость z Е Цх. у), проходящую через
=
(.zo Е(Ха, to), Ха, to), а также треугольник на плоскости x(t). Одна
сторона этого треугольника - это отрезок, соединяющий точки
171
(хо, to) и [хо + x(to + !!.t), to + !!.t) (вторая сторона соединяет точки
(хо, tO) и (хо, to + !!.t) и третья сторона соединяет точки (хо, to +
+ Ы) и [хо + X(to + Ы), to + Ы).
Полная производная из формулы (1) это отношение

dF _ L (хо + x(to + М). 41 + М) - цхо, to)

dt(xo.to) М

Частная производная

dF _ L(xo.to + М) - цхо, 41)

dt(xo. to) М

dF _ цхо + x(to + М), to + М) - цхо. to + М)

Ш'(Хо, to) x(to + М) - ха

Отсюда следует формула (1).

Эта формула употребляется при введении эйлеровых коорди­
нат в механике сплошной среды. В этом случае x(t) - наблюдае­
мое значение частицы в момент t.
В случае лагранжевых координат положение частицы в мо­
мент t игнорируют и используют только положение хо = x(to)
для данной фиксированной частицы.
В этом случае в нашем рассуждении изменение происходит
лишь вдоль прямой x(t) = хо, Т.е. изменение по оси х не происхо­
дит, и можно ограничиться частной производной по t. Тогда

dr =О и
dt
dr дх

в механике сплошной среды рассматривается связь между

пространствами эйлеровых координат и пространством лагран­
жевых координат.

Рассмотрим некоторую частицу, которая в момент to имела

положение x(to) = хо (лагранжева координата), а в момент t по­
пала в положение x(t). Рассмотрим в момент to частицы, близкие
к данной, Т.е. те частицы, для которых близки их лагранжевы
координаты. Тогда эйлеровы координаты этих частиц будут оп­
ределяться, как дифференцируемые функции от их лагранжевых
координат. Поэтому, если мы рассматриваем малую окрестность
частицы в лarpанжевых координатах, то изменение эйлеровых
координат относительно положения этой частицы в момент t
можно считать линейным оператором от значений лагранжевых
координат.

172
 Эйлеровы координаты используются при наблюдениях за
сплошной средой. Результатом измерения является скорость из­
менения положения среды со временем, Т.е.

dx
dt = v(x,t).
Для того чтобы найти лагранжеву координату хо = x(to) для
той частицы, которая в момент t имеет положение х, нужно най­
ти решение этой системы, проходящей через точку (х, t), и по­
строить ее начальное значение хо = x(to). Тогда решение этого
уравнения X(t) будет функцией хо, Т.е. x(t, хо). Если есть эйлеро­
во описание некоторой величины В(х, t), то лагранжево описание
этой величины будет B(x(t, хо), t).
•
Приложение IV
IV. НЕКОТОРЫЕ СВЕДЕНИЯ
ИЗ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ
УРАВНЕНИЙ

IV.1. ОБЫКНОВЕННЫЕ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ

УРАВНЕНИЯ

Обыкновенным дифференциальным уравнением n-го порядка

называется соотношение вида

Р(х, у, у', у", ..., y(n» = О,

где функция у(х) зависит от одного переменного х.
Функция у = <р(х) называется решением этого дифференци­
ального уравнения, если после замены у на <р(х), у' на <р'(х), у" на
<р"(х) , ..., y(n) на q>(n)(x) оно обращается в тождество.

ПрUJNер

Пусть вдоль оси х движется точка, скорость которой является

функцией времени f(t). В момент времени to абсцисса ха точки
известна. Требуется найти закон движения. Очевидно, что эта
задача сводится к нахождению решения такого уравнения

dx
d1 = л».
которое в момент to обращается в Ха. Этим решением является
1
x(t) = хо + f j(Тo)dТo.
1.

Из приведенного примера видно, что одному и тому же диф­

ференциальномууравнению удовлетворяет много решений.
Задачей теории дифференциальных уравнений является оты­
скание всех решений дифференциальногоуравнения, а сам про­
цесс отыскания называется интегрированием дифференциальных
уравнений.

174
IV.1.1. ГЕОМЕТРИЧЕСКАЯ ИНТЕРПРЕТАЦИЯ

Рассмотрим дифференциальное уравнение вида

7х = Лх,у). (1)

где функцияj(х,У) - функция двух переменных х и у.

В каждой точке (х, у), где определена функция ЛХ, у), урав­
нение (1) задает направление на плоскости (Х, У), а именно на­
правление касательной к решению этого уравнения. Таким обра­
зом, уравнение (1) задает поле направлений на плоскости.
В такой постановке исключаются направления, параллельные
оси У, а также случаи кривых, пересекающих более 1 раза пря­
мую, перпендикулярную к оси Х.
Для того чтобы дополнить геометрическую картинку, зада­
ваемую полем направлений, рассматривают пару уравнений

7х = Лх,у);
dx _ 1
(1')
dy - !(х,у)'

Линии, имеющие в каждой точке (х, у) направления, заданные

уравнениями (1) и (1'), называются интегральнbl1ICU КPU8bl11CN.
Уравнение Ф(х, у) = о интегральной кривой уравнений (1),
(1') называют интегралом дифференциальныхуравнения (1),
(1').

Ломаные ЭЙJlера

Пусть дано дифференциальноеуравнение

: =ЛХ,У).
в области задания функции ЛХ. у) уравнение (1) определяет
поле направлений, которые должны иметь интегральные кривые.
Рассмотрим какую-либо точку ЛХо, уо). Ей будет соответствовать
проходящая через эту точку прямая с угловым коэффициентом
!(Хо, уо). На этой прямой воэьмем точку (Xt. Yt) (рис. 1).
Через точку (Xt, Yt) проведем прямую с угловым коеффици­
eHToM!(Xt. Yt), на которой мы отметим точку (Х2. У2) и т.а
Получим ломаные линии. которые называются JlOAUIIIfJIJIIII
ЭiJIqю.
175
 х
Рис. 1. Ломаная Эйлера

Естественно ожидать, что каждая из ломаных Эйлера с до­

статочно короткими звеньями дает некоторое представление об
интегральной кривой, проходящей через точку (хо, уо), и что при
уменьшении длин звеньев ломаные Эйлера будут приближаться
к этой кривой. Можно доказать, что при некоторых предположе­
ниях относительно функцииf(х, у) это действительно так.
Порядком дифференциального уравнения называется порядок
наивысшей входящей в него производной от искомой функции.
Так, уравнение я-го порядка имеет вид:

F(x, у, у', у', ..., у(n» = О,

причем у(n) непременно входит в уравнение.
Соотношение

F(x, у, у) =о
называется уравнением первого порядка.

При соответствующих условиях можно показагь, что инте­

гральные кривые дифференциального уравнения первого порядка
образуют семейство, зависящее от одного параметра:

у = <р(х, с). (2)

Чтобы однозначно определить частное решение дифференци­
ального уравнения первого порядка, надо задать то значение уо,

которое искомая функция принимает при заданном значении хо

независимого переменного (начальные значения).
Действительно, если ха и Уа даны, то подставляя их значения
в уравнение (2), при соответствующих условиях мы можем опре­
делить константу с.

176
 Поставим теперь задачу, обратную задаче интегрирования.
Пусть задано соотношение

у = q>(x, С), (3)

где С - параметр.

Дифференцируя ПО х, получаем

у' = q>: (х, с). (4)

в этом случае либо правая часть равенства (3) не содержит С
и тогда выражение (4) уже является искомым уравнением. Либо,
если это не так, то мы сможем, дифференцируя q>(x, С) по С, оп­
ределить С как функцию от х, у:

С = 'Р(х, у)
и придем к уравнению

у' = q>: (х. 'Р (х, у».

Если соотношение между х, у, С дано в неявном виде

Ф(х, у, С) = О, (5)
то, дифференцируя по х, находим

Ф;+Ф;у'=О. (6)

Исключая С из (5) и (6), получаем

Р(х, у, у') = О.
Пусть теперь дано соотношение

Ф(х, у, C1' С2' ... , СП) = О. (7)

Можно ли построить дифференциальноеуравнение, которому
удовлетворяет функция у, определенная соотношением (7) при
любых постоянных значениях параметров CI, С2, •••, с,,?
В некоторых предположениях можно продифференцировать
по х равенство (7) n раз и из n + 1 получившихся соотношений,
включающих (7), исключив CI, С2, ... , Сп получить уравнение

Р(х, у, у', н". ..., у(n» = О,

являющееся дифференциальным уравнением в-го порядка. Те­
перь мы вправе ожидать, что исходное решение является общим
и что, обратно, общее решение дифференциального уравнения
я-го порядка содержит n проиэвольных постоянных.

177
IV.1.2. СИСТЕМЫ овыкновкнных ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ
УРАВНЕНИЙ

Пусть задана система

Ф ( Х, YI' dgl
I
d"'lYi dgn d7nп!ln) - о
dx , ..., dx"'l , ..., Yn,"dX' ..., dx7nп - . (8)

в каждое уравнение этой системы входят независимое пе­

ременное Х и n искомых функций YI, У2, ..., У" И их производ­
ные по Х. При этом производные от Yi входят до некоторого по­
рядка т;

Такую систему можно свести к системе уравнений первого

порядка, положив Yi = y~O),

dg~') - и '+1).,k _- О, 1, ..., т, - 2.

~ - (9)

Тогда систему (8) можно переписать так:

• .(0) dУ.(1111-1) . dg(III. -I)}

ФI • .(1) (1111-1) (О) • .(1) (1111-1)" - о
( Х,У! ,У! '''''УI ,~, ... ,y" ,У" , .. ·,Уn '~-'

i = 1, ..., n. (10)

Таким образом, имея n функций Yi(X), i = 1, ..., n, удовлетво­

ряющих системе (8), мы получим систему функций у:') (Х),
удовлетворяющих системе дифференциальных уравнений перво­
го порядка, состоящих из уравнений (9) и (10). Обратно, если
мы имеем систему функций y~')(x), удовлетворяющих уравне­
ниям (9) и (10), то можно показать, что они удовлетворяют сис­
теме (8).
Лuнeйнoй cuC1lleAlOй дuфферeнu,uaльных1/PtulНeнuй называ­
ется система уравнений, в которые неизвестные функции и их
производные входят линейно.
В дальнейшем мы будем рассматривать линейные системы
первого порядка, разрешенные относительно производных.
Пусть задана система дифференциальныхуравнений

~= t й//(Х) УI + h(X, У.. У2' ..., Уn)' i = 1, ..., п.

J=I
(11)

и функции Жх, Yt, У2, ..., У,,) определены в некогорой области G

n+l-мерного пространства (Х, Yt, У2• ..., у,,).
178
 Систему функций

Yt(X). У2(Х), ..., Уn(Х). (12)

удовлетворяющих системе (11). называют peweнIleJII этой сис­
темы.

Уравнения

У; =Yi(X). i = 1, ..., п (13)

определяют в пространстве (Х, Yt. У2, ..., Уn) кривую. которую на­
зывают интегральной кривой системы (11).
Тот факт, что Yi(X) при Х =
ха удовлетворяют системе (11).
можно геометрически интерпретировать следующим образом.
Прямая L

У; - У/(Хо) = ft (Хо. Yt(Xo), .... Уn(Хо»

Х - ХО

является касательной к интегральной кривой (13) в точке (Ха.

Yt(Xo), .... Уn(Хо». Поэтому задачу нахождения решения системы
(11) можно интерпретировать как задачу нахождения кривой,
имеющей в каждой точке касательную. определенную полем на­
правлений.
Систему функций

У,; = Yi(X. Ct. С2 • .... сп). i = 1, 2..... n (14)

мы будем называть оБЩWII peweнlleJll системы (11).
Записывая систему (11) с помощью параметра t. получаем
следующую систему:

dy ,
= з,," (X'Y.. Y2' ..·.Yn)P(t.X.Y•• Y2
j а:

: = j"(X, У.. У2' ..., Уn) p(t, Х, У.. У2'

-я;»

, Уn)' i = 1.2•..., п,
p(t, х. Yt. У2• .... Уn) никогда не должно обращаться в нуль и ft",
г не должны обращаться в нуль в одной и той же точке. Решени­
ям в этом случае будут соответствовать интегральные tqnuIые.
Система уравнений

Фi(Х. Yt. У2 • ..., Уn) = О, i = 1, 2, .... n

называется интеграло,м CUCтeJIIbI. определяемая ими кривая яв­

ляется интегральной кривой.

При определенных условиях имеет место важная теорема.
Теорема. Через каждую точку области задания системы
(IV.l1) проходит интегральная кривая. причем только одна.

179
Системы однородных линейных уравнений

Если в системе (IV.11) все /; == О, то система носит название

однородной. В противном случае система называется неодно­
родной.
Пусть мы имеем т решений однородной линейной системы

y~I)(X), y~I)(X), , y~I)(X) (первое решение, коротко y(I)(X»;

y~2)(x), y~2)(x), , y~2)(x) (второе решение, коротко y(I)(X»; (14)

y~т)(x), y~т)(x), ..., y~т)(x) (m-е решение, коротко у(т)(х».

Их линейной комбинацией будем называть систему

т т т

L с.у?)(х), Lc.y~·)(x), ..., L c.y~·)(x),

.=1 .=1 .=1

где CI, С2, ... , Ст - постоянные.

Теорема. Линейная комбинация решений однородной систе­
мы также является ее решением.

Определение. Функции (14) называются линейно зависимы­

ми между собой, если сушествуют такие постоянные CI, С2, ..., Ст ,
среди которых существует, по крайней мере, одно отличное от
нуля, что при всяком i имеют место тождества

L'" с.у?)(х) == о, i = 1,2, ..., п .

• =1
Определитель

y}I)(x), y~I)(X), , y~I)(X)

у}2)(х), у?)(х), , y~2)(x)

I
у}")(х), y~")(x), ..., y~n)(x)

называется определителем Вронского для системы функций

y~I)(x), y~I)(X), , y~I)(X)

у?)(х), y~2)(x), , y~2)(x)
(15)
...................................................
y~·)(x), y~·)(x), ..., y~·)(x)

180
 Теорема. Если функции (15) линейно зависимы, то их опре­
делитель Вронского тождественно равен нулю.
Пусть задана однородная линейная система
dy n
~ - j=1
L a1j Уj = О;
dy n
~ - j=1
L a 2j Y j = О;
(16)

dy n
~ - j=1
L аnj Yj = О.

Теорема. Если определитель Вронского системы функций

(15), каждая строчка которой является решением системы (16),
равен нулю хотя бы в одной точке Х = Хо, то функции (15) ли­
нейно зависимы.
Следствие. Если определитель Вронского, составленный для
решений (15) системы (16), равен нулю хотя бы в одной точке,
то он тождественно равен нулю.

Определение. Система n линейно независимых решений сис­

темы (16) называется ее фундаментальной системой решений.
Теорема. Фундаментальные системы решений существуют.
Теорема. Если функции (15) составляют n линейно незави­
симых решений системы (16), то любое решение этой системы
является линейной комбинацией этих решений с соответствую­
щим образом подобранными постоянными коэффициентами, т.е.
в виде

yj(X) = t c.y~·)(x),
• =1
i = 1,2, ..., n.

Системы неоднородных линейных уравнений

Теорема. Пусть функции

(j)t(X), (j)2(X), ..., (j),,(x)

составляют одно какое-нибудь частное решение неоднородной
системы (11). Тогда любое решение этой системы можно пред­
ставить в виде

Yi(X) = Vi(X) + (j)j(X), i = 1, 2, ..., п,

где Vi(X) удовлетворяют соответствующей однородной системе
(16). Обратно, любая система функций Yi(X) такого вида удовле­
творяет системе (11).
181
 Следствие. Общее решение неоднородной линейной системы,
есть сумма частного решения этой системы и общего решения
соответствующей однородной системы.

Канонический ВИД системы

Каноническим видом системы называется следующий

Ш\
dx = Л\Z\ + f; (х)
Ш2
dx = <X.Z. + Л.Z2 + f2·(x)
~ = <X 2Z2 + л,Zз + /з·(х)

(17)

Здесь числа л; вполне определяются данной системой, а числа

СХ;, Р;,...,
(О; можно выбирать проиэвольно, причем они не должны
равняться нулю.

182
 После приведения системы к каноническому виду интегриро­
вание системы производят следующим образом.
Из первого уравнения находим неизвестную функцию ZI.
Подставляя ее во второе уравнение, находим функцию Z2 и т.д.
Теорема. Пусть дана линейная система уравнений с постоян­
ными коэффициентами

~ = L aijYj + h(X), i = 1, 2, ..., n. (18)

j=!

Всегда существует линейное преобразование

n
н, = L CijZj'
j=1

у которого коэффициенты Cij постоянны, детерминант I Суl ~ о и

которое приводит систему (18) к каноническому виду (17).
Пусть I aij 1- матрица системы (18), а Е - единичная матрица.
Тогда матрица (ЛЕ - I aij 1) называется xapalUllepucmwcecкou
.матрицей системы, а уравнение

а,! - л. aJ2 aJn

а2 1 а 22 - л. а 2n
=0

а
nl аn2 a пn - л

называется характериcmичеC1ШJfl уравненUUit системы.

Для доказательства теоремы решают характеристическое
уравнение системы и с помощью получившихся корней л.; строят
каноническую форму, отдельно рассматривая случаи некратных
и кратных л.;. Для приведения системы к каноническому виду
используют различные конкретные приемы.

IV.2. УРАВНЕНИЯ В ЧАСТНЫХ ПРОИ3ВОДНЫХ

1V.2.1. ОПРЕДЕЛЕНИЯ, ПРИМЕРЫ

Уравнением с частными производными от неизвестных функ­

ций UI, и2, ..., и; называется уравнение я-го порядка, если оно со­
держит хотя бы одну производную и-го порядка и не содержит
производных более высокого порядка. Порядком системы урав-
183
нений с частными производными называется наибольший из по­
рядков входящих в нее уравнений.
Уравнение с частными производными называется линейным,
если оно линейно относительно всех неизвестных функций и их
производных. Уравнение называется квазилинейным, если оно
линейно относительно всех старших производных от неиавест­
ных функций.
Решением уравнения с частными производными называется
всякая система функций, которая, будучи подставленной в урав­
нение вместо неизвестных функций, обращает это уравнение в
тождество по независимым переменным.

Решение системы определяется аналогично.

Примерами линейных уравнений второго порядка от одной
неиавестной функции являются следующие уравнения:
уравнение теплопроводности

дu а2u а2u а2 u
-=-+-+-;
дt ах. дх2 дхз

волновое уравнение

уравнение Лапласа

а2 u а2 u а2u
~+-2+~=O.
дx l аХ2 дх:1

Уравнение теrшопроводностн

Это уравнение описывает закон распространения тепла - за­

кон Ньютона.
Пусть имеется тело, температура которого u(t, Х" Х2. ХЗ) в
точке (Х,. Х2. ХЗ) в момент времени t есть непрерывная диффе­
ренцируемая переменных t. XI, Х2. Хз. Тогда количество тепла ~Q,
проходящее через малую площадку !J.S за время Ы с точностью
до малых высшего порядка по сравнению с произведением !J.S·bl
определяется формулой

(19)

где дu - производная в произвольной точке (t, х" Х2, ХЗ) по нор­

ап
мали в сторону прохождения тепла, а положительный коэффи-

184
циент k(XI' Х2, ХЗ) называется коэффициентом внутренней тепло­
проводности в точке (XI, Х2, хз).
Если рассматриваемая площадка лежит на границе поля, при
этом обозначим через UI(t, XI, Х2, ХЗ) температуру внутри тела, а
через UI(t, XI, Х2, ХЗ) температуру вне тела, тогда количество вхо­
дящего тепла будет

где (XI, Х2, ХЗ) - произвольная точка площадки, а kl(XI, Х2, ХЗ) на­
зывается коэффициентом внешней теплопроводности тела по
отношению к данной среде.
Будем предполагать тело изотропным в отношении теплопро­
водности, т.е. k.(x., Х2, ХЗ) не будет зависеть от направления пло­
щадки.

Для вывода уравнения мысленно выделим внутри рассматри­

ваемой области G куб D, определенный неравенетвами

где (Х., Х2, ХЗ) - точка внутри области G(~I, ~2,~) - точка куба
D; Ах; - малые приращения координат.
Составим баланс количества тепла, проходящего через грани
куба D.
Через грань, лежащую в плоскости ~I = Х., входит по закону
Ньютона количество тепла

(21)

Через параллельную грань ~I = Х. + Ах. входит

(22)

и по формуле конечных приращений

(23)

Аналогично для остальных граней общее приращение тепла в

кубе D за время М

dQ ... ~ ..i-[k(x•• Х2. ХЗ) дu(t'ХI'Х2' ХЗ>] I!J.t ·I!J.XI ·I!J.X2 ·l!J.хз· (24)
~ 8%; 8%/
;=1

185
 В то же время это же количество тепла можно оценить через
приращение температуры в кубе за время ы:.

(25)

где р(Х, , Х2, ХЗ) - плотность, а С(Х, , Х2, ХЗ) - теплоемкость тела в
точке (х" Хъ хз).
Приравнивая эти выражения и переходя к пределу при 6.t ~
~ о и 6.Х; ~ О, получаем точное равенство в точке (х" Х2, хз) в
момент t:

дu 3 -а ( kдu)
CP-=L -. (26)
де ;=1 дх; дх;

Это уравнение называется !lPtulНeниeAC тenлОnPОllООноcтu.

Если тело однородно, то k(x" Х2, хз), с(х" Х2, хз) = const, р(х"
хъ хз) = const, и мы получаем уравнение

ер дu =
k дt
±
;=1
а2 u
ах1'
(27)

Заменяя .!. t на f и обозначая f опять через t, приводим

ер

уравнение к виду

(28)

Выведенные уравнения имеют много решений. Чтобы выявить

из совокупности решений какое-нибудь одно, надо поставить до­
полнительные условия, играющие ту же роль, что и начальные

условия в обыкновенных дифференциальных уравнениях. Таки­

ми дополнительными условиями чаще всего являются так назы­

ваемые храевые l/CJlOtnUl, Т.е. условия заданные на краю той об­

ласти пространства (х" Х2, хз), где мы ищем решение уравнений
с частными производными и начальные условия, относящиеся к

какому-нибудь моменту времени.

186
 Допустим, что температура внутри тела установилась, Т.е. что

она не меняется при увеличении t и в каждой точке дu

дt
= О . То-
гда уравнение (28) переходит в уравнение

(29)

в таком случае для получения единственного решения уже не

нужно задавать начальных условий, достаточно задать только
краевые условия. В этом случае задача называется задачей Ди­
рихле для уравнения Лапласа.

Уравнение колебания мембраны

Мембраной называется натянутая пленка, которая сопротив­

ляется растяжению, но не сопротивляется изгибу, Т.е. измене­
нию формы, не вызывающего изменения площади произвольно
взятого участка мембраны. Работа внешней силы, вызывающей
изменение площади некоторого участка, пропорциональна этому

изменению. Положительный коэффициент пропорциональности

т не зависит ни от формы этого участка, ни от его положе­
ния. Он называется натяжением мембраны. Можно показагъ,
что функция u(t, XI, Х2), определяющая положение участка мем­
браны G с координатами XI, Х2 в момент t удовлетворяет урав­
нению

(30)

где P(XI, Х2) - плотность мембраны.

Решение может быть единственным, если задать начальные

условия

(31)

Если Р постоянно, то заменой независимых переменных мож­

но уравнение (1.1.12) привести к виду

187
 Если бы мы рассматривали колебание трехмерного упругого
тела, то аналогичным образом показали бы, что соответствующая
функция U(t, XI, Х20 Хз), должна удовлетворятьуравнению

(33)

Такого же вида будет уравнение колебаний газа - и(t, XI, Х2,

хз). И тогда и(t, XI, Х2, ХЗ), можно интерпретировать, как откло­
нение от' нормального давления в точке (XI, Х2, ХЗ), в момент
времени t. В одномерном случае (колебание струны, колебание
газа в трубке) функция и удовлетворяет уравнению

(34)

Это уравнение называется уравнением колебания струны.

Здесь Р(Х) - линейная плотность в точке Х, а Т - натяжение
струны.

IV.2.2. КЛАССИФИКАЦИЯ УРАВНЕНИЙ ВТОРОГО ПОРЯДКА

Рассмотрим уравнение вида

(35)

где аll =
аll(Х, у, И, ихиу ) ; al2 =
aI2(X, у, И, ихиу ) ; а22 = а22(Х, у, и,
ихи,).
с помощью преобразования переменных

~ = СР(Х, у), тj = IjI(X, у),

допускающего обратное преобразование, мы получаем новое
уравнение, эквивалентное исходному. Естественно поставить во­
прос, как выбирать ~ и Тj, чтобы уравнение в этих переменных
имело наиболее простую форму? Попробуем ответить на этот
вопрос. Преобразуя производные к новым переменным, получаем

ихх = "«l;~ + 2~" l;x ТJ x + "'1'1 ТJ~ + ~ l;x;r + "" ТJxx;

188
 U!IY = и~~~; + 2~'1~YТJy + u'l'lТJ; + ~~!IY + U'lТJ!IY'
Подставляя значения производных в уравнение, будем иметь

(36)

где

а функция F не зависит от вторых пронаводных.

Далее будем считать, что все наши действия происходят в од­
ной фиксированной точке (хо, Уо).
Из приведенного видно, что коэффициенты при производных
второго порядка от u при замене независимых переменных изме­
няются точно так же, как изменяются коэффициенты квадратич­
ной формы

в точке (хо, Уо) наши коэффициенты al\, a12, а22 являются по­
стоянными числами. В алгебре доказывается существование та­
кого неособого преобразования, которое приводит квадратичную
форму к виду
либо ~2 + ТJ2,
либо ~2,
либо ~2 _ ТJ2.
Таких преобразований много, но у всех у них одно свойство -
закон инерции квадратичных форм. Это то, что число положи­
тельных и отрицательных членов в результирующей форме все­
гда одно и то же и оно определяется самой заданной формой.
Теперь наше преобразованное уравнение запишется в виде
либо и~~ + ~'1 + F (х, у, и, и~~) = о,
либо и~~ - ~'1 + F (х, у, и, и~~) = о,
либо и~~ + F (х, у, и, и~~) = о.
Этот вид уравнения называется KaнoнuvCКflAC tшОом в точке
(:1',
уо). в первом случае уравнение называется эллиптическим,
во втором случае - гиперболическим и в третьем - параболиче­
ским.

189
 в случае n независимых переменных Xt, 000' Хn те же рассужде­
ния приводят уравнение в точке (X~, '0' , X~) к каноническому
виду

(37)

где Aij(X~' ..о, X~) = ±1, если i = j ;5; т; Aij(X~' ..о, X~) = О, если i "* j
или если i =j > то

В каждой точке (X~, ..o, X~) имеется свое преобразование ко­

ординат, приводящее к каноническому виду в этой точке. Приме­
ры показывают, что когда число независимых переменных боль­
ше двух, нельзя указать линейного преобразования независимых
переменных с постоянными коэффициентами, которое привело
бы данное линейное уравнение второго порядка к каноническому
виду даже в "а" угодно NilJЮU областио В случае двух незави­
симых переменных такое преобразование находится при доста­
точно общих предположениях.
Уравнение (37) называется эллиnтичеC1(;lUC в точке

(X~, ..О, X~), если все Aп(X~' '00' X~) (i = 1, ..., n) отличны от нуля и

имеют один энак.

Уравнение (37) называется гиnерболичеа<:1UC в точке

(x~, ..o,X~), если все Aп(X~'''O'X~) имеют один и тот же знак за
исключением одного А;;, которое имеет противоположный знак,
причем т = n.
Уравнение (37) называется ультрагиnерболичеC1(;lUC в точке
(X~, ..., X~), если в уравнении имеется более одного положитель-
ного и более одного отрицательного Aп(X~' ..о, X~) И т = По
Уравнение (37) называется параболuчeC1(;lUC в шuро"оJIC
CJNысле в точке (X~, ..о, X~), если среди Aп(X~' ..о, X~) имеются
равные нулю, тое. если т < По

Уравнение (37) называется napаболичеC1(;lUC в ужоJIC CJNbIC-

ле, или просто napаболuчeC1(;lUC в точке (X~, ..., X~), если только
один из коэффициентов Aи(X~' ..., X~) (пусть это будет Ан)

равен нулю, все же другие Aи(X~' ..о, X~) имеют одинаковые зна­

ки, а коэффициент при ~ отличен от нуля,

д!;!

190
 Уравнение (37) называется ЭJlJlunтuvC1ШJll, гunербоJUltCе­
схим, ультрtuunерболuчеC1ШJll и т.д. во всей области С, если
оно соответственно эллиптично, гиперболично, ультрагипербо­
лично и т.д. В каждой точке области С.

IV.2.3. УРАВНЕНИЕ В частных ПРОИ3ВОДНЫХ

ПЕРВОГО ПОРЯДКА ОТ ОДНОЙ нкизввстной ФУНКЦИИ

Основным фактом теории этих уравнений является то, что

нахождение всех их решений сводится к интегрированию обык­
новенных дифференциальных уравнений.

Линейные уравнения

Уравнения, которые записываются в виде приведенного ниже

носят название линейных уравнений:

(38)

Здесь неиавестной функцией является U(XI, Х2, ... , х,,).

Потребуем следующее.
Пусть в некогорой области G коэффициенты имеют непре­
рывные первые производные и

Запишем систему обыкновенных дифференциальных уравне­

ний

!!=.t=
ds
(39)

в силу принятых относительно ат, предложений через каждую

точку области G проходит одна и только одна интегральная кри­
вая этой системы.
Интегральные кривые системы (39) называются хорактери­
сти"aJtIи 1/РавненUII (38).
Следующие две теоремы покажут, какое значение для реше­
ния уравнения (38) имеют характеристики.

191
Теорема единетвенвоети

Если функция U(Xt, Х2, ... , Хn ) удовлетворяет в области G урав­

нению (38), и имеет непрерывные первые производные, то все ее
значения на отрезке любой характеристики Н, где Iul < м, впол­
не определяются ее значениями в одной какой-нибудь точке
(X~, X~, ... , X~) этого отрезка.

Теорема существования

Допустим, что S - (n - 1)-мерная поверхность, проходящая в

области G и имеющая непрерывно вращающуюся касательную
плоскость. Кроме того, S не касается ни одной из характеристик.
Пусть на поверхности S задана произвольная функция f, об­
ладающая следующими свойствами:
1) ее значения по абсолютной величине ограничены;
2) у каждой точки поверхности S существует такая окрест­
ность, где f
можно представить как функцию (n-l)-й из коорди­
нат u(Xt, Х2, ... , Хn ) , имеющую непрерывные первые производные
по этим координатам.

Тогда у поверхности S есть такая окрестность где сущест­ Ro,

вует функция U(Xt, Х2, ... , Хn ) , удовлетворяющая уравнению (38),
совпадающая с f на s и обладающая непрерывными частными
производными.

Смысл этих двух теорем заключается в том, что если на по­

верхности S задать начальные условия для так называемой зада­
чи Коши, то решение v уравнения (38) существует и единственно
в некоторой окрестности поверхности S и .соткано. из решений
системы (39).
Теорема единственности доказывается в предположениях, что
решение U(Xt, Х2, ... , Хn ) , уравнения (38) существует и достаточ­
но гладкое. Тогда

du дu dx n
-=~_._.
ds f: дх. ds

и вдоль каждой характеристики функция и определяется единст­

венным образом.
Доказательство теоремы существования заключается в сле­
дующем. Вначале строятся решения задачи Коши вдоль каждой
характеристики для уравнения

du + Ь =О.
ds I 2
"О. + ... + ОП2
.92
 Для того чтобы доказать, что эти решения склеиваются в по­
верхность U(XI, Х2, ... , Хn ) , достаточно гладкую и удовлетворяю­
щую уравнению (38), т.е. чтобы

t
.=1
!':... dx.
ах. ds
= du
ds '

используют все предположения, в частности Jr. а; > О, а также

сведения о системах обыкновенных дифференциальных уравне­
ний, в частности о свойствах определителя Вронского. Опреде­
ляющем в этом доказательстве является то, что поверхность, где

задаются начальные условия f, нигде не касается характеристик,

Т.е. косинус угла между нормалью к поверхности и характери­

стикой нигде не равен нулю.

В том случае, когда h(XI, Х2, ... , Хn ) = О, т.е, уравнение (38) од­
нородное, характеристики являются линиями уровня поверхно­

стн U(XI, Х2, ... , Хn ), Т.е. вдоль них U(XI, Xz, ... , Хn ) = const.
Рассмотрим выражение

а(х, у): +Ь(х, у):.

1. Пусть и(х, у) - дифференцируемая функция и

а(х, у) = Ах, Ь(х, у) = 6.у,

тогда выражение : Ах + : 6.у - полный дифференциал функ­
ции и(х, у).
дu дu
Вектор с координатами ах' ду - вектор градиент в точке

(Х, у).
Если

дu дu
-ах 6.х + -ду 6.у = О,
то вектор с координатами Ах, 6.у - касательный к линии уровня
функции и(х, у) В точке (Х, у).
2. Пусть а и Ь не равны одновременно нулю и а(х, у) и Ь(х, у)
непрерывны в некогорой окрестности точки (Хо, Уо), функция
и(х, у) - дифференцируемая функция.
Тогда можно найти гладкую кривую Г, содержащую точку (Хо,
Уо), и на ней параметр т, таким образом, что на этой кривой

Г : Х(Т), У(Т), Х(Т о ) = Хо ' У(Т о ) = to

193
функция u(х, у) является функцией от параметра т

u(х(.), у(.» = Р(.)

и выражение

дu дu
а(х, у) дх + Ь(х, у) ау = Е'(.)о

Если

dx _ Ь(х, у) dy _ а(х, у)
dt - ~ а 2 + ь 2 ' dt - ~а 2 + ь2 '

то параметр т будет длиной кривой Г. Параметр • определяется

вдоль каждой из этих кривых однозначно, если вдоль некогорой
произвольной кривой Уо, пересекающей кривые Г, положить • =
= '0·
Если на кривой УО взять, например, длину дуги ro, то функция
и будет функцией двух переменных u(., ео) и

а (х, у) : + ь (х, у) : = дu~' t) .

Если функция u(х, у) удовлетворяет уравнению

а (х, у) : + Ь(х, у) : = о, (40)

то линии Г будут линиями уровня функции Uо

В этом случае кривые Г - характеристики уравнения (40), а
направления в каждой точке характеристик называются харак­
теристическWtlи направлениями уравнения (40)0

IV0204. СИСТЕМЫ УРАВНЕНИЙ В частных пюизводных

IV.2.4.1. ЗАДАЧА КОШИ. ТЕОРЕМА КОВАЛЕВСКОЙ

Постановка задачи Коши

Пусть задана система уравнений с частными производными

относительно неизвестных функций "l, и2, ..., ин снезависимыми
переменными t, XI, Х2, .. о, х.:

д·Оu.
- - ' = F;
(
t, Х"Х2' ... , х., Ц, ..., ин, ..., • а'u·
.) ""0
)
at·i дt о дх. ' ..... дх.·
(41)
(i,j = 1, 2, ..о, N; ko + k. + ... + k. =k ~ nj ; ko < nj ) .
194
 Здесь для каждой из неизвестных функций 71; существует свой
наивысший порядок 71; производных от этой функции, входящих
в рассматриваемую систему. Независимое переменное t играет
особую роль среди независимых переменных, так как, во-первых,
среди производных наивысшего порядка 71; от каждой функции
Иi, входящих в данную систему должна содержаться производная

дn ;
~,
n
и, во-вторых, система разрешена относительно этих произ­
at '
водных. Обычно в физических задачах роль t играет время, ах"
Х2, ... , ХN - пространственные координаты. Число уравнений равно
числу неизвесгных функций.
При некотором значении t = to задаются значения (еначаль­
ные значенияь ) неизвестных функций и, и их проиэводных по t
до порядка nj -1.
Пусть при t = to
aku; _
- k - q>j
(k) .
(Х., Х2'''''Х')' (
k = О, 1, 2, ...,71; - 1). (42)
at
Все функции q>\k) (Х" Х2 • ..., Хn) заданы в одной и той же об­
ласти пространства (XI, Х2 • .. ., Хn)' Производной нулевого порядка
функции и, считается сама функция.
Задача Коши состоит в том, чтобы найти решение сис­
темы (41) при начальныхусловиях (42).
Имеет место следующая фундаментальная Теорема Ковалев­
ской:
Если все функ,ии Р, аналитичны в пекоторой окрестности
точки (г", x~. Х2' •••, X~, ... , q>~, ko, k" ..., kn ) и все функции
q>(k) аналитичны в окрестности точки (x~, x~, ..., X~), то
J ~
задача Коши имеет аналитическое решение в некоторои ОК-
О О О О) :::L.
рестности точки ( с",X 1 ' Х 2' ... , Х. и притом еоинственное
в классе аналитических функu,иЙ.

IV.2.4.2. ОБОБЩЕННАЯ ЗАДАЧА КОШИ

Задается система N уравнений с N неизвестными функциями

И" И2, ... , Ин

(43)
i, j = 1, 2, ..., N
195
 Для каждой функции uj существует свой наивысший порядок
n; частных производных этой функции по независимым перемен­
ным Ха, Х/, ... , хn , входящим В систему.

Постараемоя для этой системы сформулировать так называе­

мую задачу Коши. Для этого в рассматриваемой области (n + 1)-
мерного пространства зададим достаточно гладкую n-мерную по­

верхность 5 и в каждой точке поверхности линию 1, не каса­

тельную к 5, например нормаль к поверхности. На этой поверх­
ности зададим функции и; и их производные до n; - 1 порядка
вдоль линий 1. Это будут начальные данные. Нужно найти реше­
ние системы, состоящее из функций и/, и2, ... , UN В некоторой ок­
рестности поверхности 5, удовлетворяющее начальным условиям.
Для простоты рассмотрим линейную систему следующего
вида:

(44)
... + /; (хо, х.. ..., х.) = О, (i, j = 1,2, ..., М.
Построим (n + 1) семейство достаточно гладких поверхностей

где 1;. - постоянные параметры, таким образом, чтобы

~=O (45)
было уравнением поверхности 5, чтобы линии

(46)

для некоторого малого Е совпали с линиями 1и чтобы якобиан

вблизи поверхности S. Тогда в этой окрестности 5 можно за но­

вые координаты взять 1;0, ~/, ..., ~. Уравнением поверхности 5
будет уравнение (45), а линии 1 будут определяться уравнениями
(46). Подобное построение может быть осуществлено следующим
образом.
Пусть уравнение поверхности 5 имеет вид

Е(хо, х.. ..., х.) = О.

196
 Если мы на этой поверхности выберем гладкую систему коор­
динат ~1, ~2, ... , ~n' то каждая точка Е-окрестности поверхности S
определится новыми координатами ~o, ~1, .•. , ~n.
Перейдем теперь к координатам ~o, ~1, ... , ~n В системе уравне­
ний (44). Производные высших порядков, содержащие ~, будут
иметь вид

а в уравнении (44) члены со старшими производными будут та­

кими:

(47)

Чтобы эти уравнения вблизи поверхности S можно было ре­

шить при произвольных других членах уравнения относительно

a"j
~, необходимо и достаточно, чтобы во всех точках поверхно-
~j
сти S был отличен от нуля определитель

Тогда в силу гладкости коэффициентов и производных опре­

делитель будет отличен от нуля и в некоторой окрестности по­
верхности s.
Уравнение

называется харtиmlqlflCJfШfleCJШJII уравнением для системы

(44), где 0.0, <Х1, •••, <хп некоторые параметры. Направление плоско­
сти

197
называется хараrcmepuстUlleC1ШJfl направпением в точке (xg,

X~, X~, ..., X~) дЛЯ системы (44), если

~ А'О (о о О) 'о ,( '_1 = о . (48)

I г:
~+ ... + ... =nj
'''tj ХО'Х.' ... , х n а о а • ... а n

Так как уравнение (48) однородно относительно неизвестных

ао, а., ..., ех", 10 эти неизвестные можно нормировать, считая, на-

пример, L• ai = 1. Тогда а. будет просто косинусом угла между

.=0
нормалью и характеристическойплоскостью с осью ОХ•.
Поверхность

<р(Хо , х.. ..., х.) = о

называется характеристической поверхностью для системы (44)

или просто характеристикой, если в каждой точке этой поверх­
ности

Если направление поверхности 5, о которой шла речь в по­

становке задачи Коши, нигде не является характеристическим
для системы (44), то после введения координат ~, ~., ..., ~n вме­
сто ХО, Xt, ... , Х. преобразованную систему (47) вблизи поверхно­
сти 5 всегда можно разрешить относительно старших производ­
ных от u; по ~. Получится система

д
n!
-.---!i
д~
= LJ.' Вио ..... • (~o, ~., ..., ~.) д~O, д'uдE,: + Р, (~. ~., ..., ~.)
"

...
J ,

(49)
(i, j = 1, 2, ..., N; k = ko + k. + ... + kn :5 nj; ko < Тlj).
Таким образом, если поверхность 5 нигде не имела характе­
ристического направления, обобщенная задача Коши свелась к
прежней задаче Коши.
В теореме Ковалевской речь шла о решении системы с анали­
тическими коэффициентами и аналитическими начальными дан­
ными. Для того, чтобы система (49) и задача Коши для нее
удовлетворяла этим требованиям, достаточно выполнения сле­
дующих условий:
1) коэффициенты система (44) - аналитические функции от
хо. Xt ...., х".

198
 2) функции ~ 'l'k(XO, Xj, ... , Хn ) - аналитические функции
своих аргументов.

Примеры

1. Уравнение Лапласа

- это система, состоящая из одного уравнения с одной неиавест­

ной функцией.
Матрица характеристического многочлена состоит из одного
элемента и равенство нулю определителя сводится к соотноше­

нию

a~ + a~ + ... + а; = О.
Так как это соотношение противоречит нашему пожеланию
выразить направление в виде косинусов углов

a~ + a~ + ... + а; = 1,
то будем считать, что уравнение Лапласа не обладает характери­
стическими направлениями.
2. Волновое уравнение

Характеристическое соотношение в этом случае дает

a~ - a~ - a~ = О.
Учитывая требование

a~ + a~ + a~ = 1,

2
Получаем

a~ = 1 а о = ± *.
Итак, касательные плоскости ко всем характеристическим по­
верхностям составляют угол в 450.
199
 3. Уравнение теплопроводности

Характеристическое соотношение

а; + о + a~ = О.
••

Из требования

a~ + а; + ... + a~ =1
следует, что

a~ = 1.
Поэтому характеристическими поверхностями служат гипер­
плоскости

хо = const.
4. Одно линейное уравнение первого порядка

~ ~ ~
а\(х..... ,х n) дХ
I
+ а2 (х..... .х,) дХ
2
+ ... + а n (х .. ..., х n) ar +
n

+ Ь\(х\, Х2, ... , хn ) = О.

Характеристическое соотношение выглядит следующим обра­
зом:

a\(XI, ..., хn)а\ + а2(Х\, ..., хn)а2 + ... + ап(х\, ..., хn)ап = О.
Поэтому все гиперплоскосги, проходящие через точку (Х\, Х2,
..., хn ) и через выходящий из этой точки вектор с координатами
(а\, ..., ап) имеют в этой точке характеристическое направление.

IV.2.4.3. ГИПЕРБОЛИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

КВАЗИЛИНЕЙНЫХ УРАВНЕНИЙ

Уравнение называется "вaзwшнerlнЫJIC, если оно линейно от­

носительно производных от неизвестной функции с коэффици­
ентами, зависящими как от независимых переменных, так и от

самой неизвестной функции.

Рассмотрим систему квазилинейных уравнений, состоящую из
N неизвестных функций, каждая из которых зависит от двух не-

200
зависимых переменных t, х. В векторной форме эту систему
можно записать, считая функции и, координатами вектора и в N-
мерном пространстве.

Пусть система записана в нормальной форме. Это означает,

что она имеет вид

дu дu
-+
дt
А-
дх
= Ь' (50)

где А - матрица с элементами, зависящими от (х, t, и) и Ь(х, t,

и) - вектор.
Система (50) будет называться гunерболwcеCf(ОЙ внекоторой
односвязной области пространства переменных (х, t, и), если в
каждой точке этой области:
1) все собственные значения ~ = ~(x, t, и), (k = 1, ..., N) мат­
рицы А(х, t, и) вещественны;
2) существует базис из нормированных собственных векторов
[1, Р, ..., r причем
[1 [1 [1
I 2 n
'2 [2 [2
lJ 2 n
;е О.

[Н [Н [Н
I 2 n

в этом определении можно говорить отдельно о левых и пра­

вых собственных векторах, а также требовать дополнительные
условия гладкости.
Итак, пусть система (50) гиперболична и пусть [- некоторый
собственный вектор матрицы А.
Умножим скалярно уравнение (50) на вектор [. Получится
скалярное уравнение

[ дU + ~ дu = [ . Ь, (51)
дt дх

где число ~ - это собственное значение матрицы А, соответст­

вующее вектору [.
Записав уравнение (51) в компонентах, получим

~ [j ( ; + ~ ~) = t [; ь;
Обозначим

201
пронаводную от функции и;(х, t) по переменному t в направле­
dx
нии dt =~.
Уравнение

dx = ~
dt
определяет общее для всех функций и;(х, t) направление диффе­
ренцирования в равенстве (51), которое называется xapaкmepu­
cm".,еС1ШМ нлnpавленuиc cucmежЫ (50).
Итак, гиперболическая в некоторой области система (50) пу­
тем умножения ее на собственные векторы i' приводится к виду
N
l'(х, t, и) [ : + ~,(x, t, и) : ] = ~ 1; . ba/l' (52)

Уравнения (52) называются харакmерucmJlfleСКОЙ формой

системы уравнений (50).
•
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Архангельский ВА. Движение газированных нефтей в системе скважн­

на-пласт. - М.: Издательство Академии Наук СССР, 1958. - с.
92
2. Астарита Дж., Марручи Дж. Основы гидромеханики неньютоновских
жидкостей. - М.: Мир, 1978. - 309 с.
Баишев Е.В., Гливвнхо Е.В., Губарь ВА., Ентов В.м., Ершов Т.Б. О газо­
3.
импульсном воздействии иа призабойную зону скважин//Иэв. РАН. МЖГ. -
2004. - .N!! 4. - С. 84-91.
4. Барвнблатт ГИ., Ентов В.м., Рыжик В.м. Движение жидкостей и газов в
природных пластах. - М.: Недра, 1984. - 211 с.
5. Басниве к.с., КО'Шна ия., Максимов В.М. Подземная гидромеханика. - М.:
Недра, 1993.
6. Басниве к.с., Дмитриев н.м., Квнвеская Рд., Максимов В.м. Подземная
гидромеханика. - М.: Институт компьютерных исследований, 2005. - 496 с.
7. Головина ЛИ. Линейная алгебра и некоторые ее приложения. - М.: Наука,
1975.
8. Гольдштейн Р.В., Ентов В.М. Качественные метода в механике сплошных
сред. - М.: Наука, 1989. - 224 с.
9. Каневская РД. Математическое моделирование разработки месторождений
нефти и газа с применением гидравлического разрыва пласта. - М.: Недра,
1999. - 213 с.
10. Колмогоров АЯ., Фомин с.В. Элементы теорнн функций н функциональ­
ного анализа. М.: Наука, 1989.
11. Кочин НЕ Векторное исчисление и начала тензорного исчисления. Изд.
7-е.- М.: АН СССР, 1951. - 426 с.
12. Кошкин НИ., Ширкевич м.г. Справочник по злементарной физике. - М.:
Наука, 1975. - 256 с.
13. Лойцянский л.г. Механика жидкости и газа. Изд. 3, перераб. и доп, - М.:
Наука, 1970. - 904 с.
14. Механика сплошных сред в задачах: В 2 т.jПод рел. М.Э. Эглит. - М.:
Московский лицей, 1996. - Т. 1: Теория
- 396 с. и задачи.
15. Механика сплошных сред в задачах: В
2 т.jПод ред. М.Э. Эглит. - М.:
Московский лицей, 1996. - Т. 2: Ответы и решения. - 394 с.
16. Натансон ил. Краткий курс высшей математики. - СПб. - М. - Красно­
дар, Издательсгво Лань. 2007.
17. Нигматрлин РИ. Динамика многофазных сред. В 2 т. 1, 2. - М.: Наука,
1987. - 824 с.
18. Норден АЛ. Краткий курс дифференциальной геометрии. - М.: Физмат-
гиз, 1958.
19. Петровский и.г. Лекции 06 уравнениях с частными проиаводными. - М.­
д: Государственное издательство технико-теоретической литературы, 1950.
20. Рабинович Е.З. Гидравлика, - М.: Недра, 1980. - 278 с.
21. Рождественский БЛ., Яненко НЯ. Система квазилинейных уравнений. -
М.: Наука, 1978.
22. Седов ЛИ. Механика сплошной среды. В 2 т. - М.: Наука, 1983. - 1088 с.
203
 23. Трусделл К. Первоначальный курс рациональной механики сплошных
сред.- М.: Мир, 1975. - 592 с.
24. УOJIJIUC Г. Одномерные двухфазные течения. - М.: Мир, 1972. - 440 с.
25. Чарный ИА. Неустановившееся движение реальной жидкости в трубах. -
М.: Недра, 1975. - 296 с.
26. Шилов Г.Е. Лекции по векторному анализу. - М.: гипл, 1954.
27. Economides MJ., Nolte К,С. Reservoir stimulation/Prentice Hall, Eglewood
Cliffs, New)ersey. - 1985. - 430 р.
28.]ames Р. BrilJ anд Нешаата Mukherjee. Multiphase flow in wells. Richardson,
Техзs, 1999.
УЧЕБНОЕ ИЗДАНИЕ

Ентов Владимир Мордухович

ГЛИlМ!ИJCО Елена Валерьевна

МЕХАНИКА сплошной СРЕДЫ И ЕЕ ПРИМЕНЕНИЕ

В гаеонветвдовыче
BвeдeJUle в Mex8НIIItY CПJIОШllоА среды

Заведующий редакцией СА. Скотнuкова

Редактор издательства д.в. Петров
Художвик-график МА. Латиова
Технический редактор г.в. Лехова
Корректор Е.М. Федорова
Компьютерная верстка ЮА. Титова

Изд, лиц. .N! 071678 от 03.Об.98. Подписано в печать с репродуцированноro

оригинал-макета 18.08.08. Формат БОх90 1/16- Гарнитура сПетербур~. Печать оф­
сетная. Печ, л. 13,0. Уч-изд, л. 15,0. Тираж 500 эка. Заказ 1441 /1181

000 сНедра-Биэнесцентр.
125047, Москва, ПJI. Тверская эастава, 3
E-таН: ЬUSlnessOпedraiпfопn.ru, Ь!ЬUоtekaOnеdraiпfопn.ru
www.пedraiпfопn.ru
ППП сТипография сНауха. Al<aдемиздатцентр РАН
121099. МоскВ3, Шу6JU1СJ(ИЙ пер., 6