Некоммерческое акционерное общество

«Алматинский Университет Энергетики и Связи

имени Гумарбека Даукеева»
Кафедра «Автоматизация и управление»

Лабораторная работа №1

Идентификация технологических объектов управления

По дисциплине: «Адаптивные технологии идентификации»

Специальность: Автоматизация и управление

Выполнил(-а): Баймаганбетова Д.

Группа: Маун-22-2

Вариант: 4

Принял(-а): Жусупбеков С.С.

« » 2023 г.
(оценка) (подпись)

Алматы, 2023г.
 Лабораторная работа №1 Идентификация технологических
объектов управления

Цель работы:

1. Овладение процедурой определения по кривой разгона

коэффициентов дифференциального уравнения объекта второго порядка.
2. Определение передаточной функций объекта управления.

Задание

1. По заданным преподавателем экспериментальным данным x(I),

указанным в таблице 1, строить кривую разгона объекта.
2. Вычислить ординаты переходной функции.
3. Провести идентификацию модели объекта управления.

Вариант 4

Таблица №1 – Экспериментальные данные

х 0,000 0,070 0,185 0,310 0,430 0,535 0,625 0,700 0,760 0,810 0,850 0,885 0,910

t,c 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,5 6

х 0,930 0,945 0,955 0,965 0,975 0,980 0,985 0,990 0,995 0,998 0,999 1

t,c 6,5 7 7,5 8 8,5 9 9,5 10 10,5 11 11,5 12

Порядок выполнения работы

В соответствии с методикой определим параметры объекта управления.

По заданным экспериментальным данным x(I), указанным в таблице 1,

построим кривую разгона объекта (рисунок 1).

Рисунок 1 – Экспериментальные данные

2
 Рисунок 2 – Кривая разгона объекта

Провести идентификацию модели объекта управления.

Определим коэффициент передачи объекта k0:

y ( ∞ ) − y ( t0 ) Δy
k 0= = =0.0833
x ( ∞ ) −x ( t 0 ) Δx

Рисунок 3 - Коэффициент передачи объекта

3
 Определим значение t7 для значения:
y ( t ) = y 7=0.7∗k 0∗Δx+ y ( t 0 ) =0.7

Рисунок 4 – Значение у7

Для этого значения y7 соответствует значение t7 равное 3,5с.

Θ7=t 7−t 0−τ=3.5

Определим значение y2 в момент времени:

Θ
t 2=t 0+ τ + =1.1667
3

По рисунку значение y2 = 0.23. Для этого воспользовались

интерполяцией.
y 2− y ( 0 )
y 2= =0.23
k 0 Δx

0.19< y 2 ≤ 0.33,
поэтому объект аппроксимируется уравнением 2-го
порядка с разными постоянными времени.

Определим значение t4, при котором:

Θ4 =t 4−t 0−τ=0.0266

Определим время запаздывания объекта:

τ 0=τ +0.5 ( 3 Θ 4−Θ7 ) =−1.7101

Определим постоянную времени объекта:

T 0=0.625 ( Θ7−Θ4 )=2.1709

Таким образом по экспериментальной кривой определили, что объект

управления может быть описан передаточной функцией:
1.71∗s
0.0833∗e
W 0= 2
4.713∗s + 4.342∗s+ 1

4
 Проведем проверку правильности определения характеристик. Для
этого определим значение y(t) для значений t8 и t20. Находим:

Рисунок 5 – Проверка правильности определения характеристик

Таким образом можно утверждать, что погрешность адекватности

модели не превышает критическое значение, что является хорошим
результатом.

Рисунок 6 – Определение порядка функции аппроксимации

5
Рисунок 7 – Кривая разгона

6
 Заключение

В ходе данной лабораторной работы были получены навыки

определения характеристик технологического объекта управления по
экспериментальной переходной функции (кривой разгона).

Для этого по экспериментальным данным построили кривую разгона.

По полученной кривой разгона определили следующие параметры:

К0 – коэффициент передачи объекта;

Значения t7, t4, для соответствующих значений y7 и y4 по графику. Для
этого воспользовались интерполяцией;
Значение y2 в момент времени t2;

Вычислили значение y 2. В результате получили значение y 2 равное 0.23.

Исходя из условия: 0.19< y 2 ≤ 0.33 – объект аппроксимируется уравнением 2-го
порядка с разными постоянными времени:

Т01 = 2.1992, Т02 = 0.7175

Для проверки правильности определения характеристик сравнили

значения кривой переходного процесса и значений аппроксимирующей
кривой. В результате получили значения, совпадающие в пределах
допустимой погрешности.