Некоммерческое акционерное общество

«Алматинский Университет Энергетики и Связи

имени Гумарбека Даукеева»

Кафедра Автоматизация и управление

Отчет по

Лабораторной работе №3

По дисциплине: «Автоматизация объектов ТЭС

На тему: «Исследование частотных характеристик объекта»

Специальность: 6В07108 – «Автоматизация и управление»

Выполнил: Кособоков Роман

Группа: АУТ 20-16

Вариант: 5

Принял: Сабырова А.Б.

« » 2023 г.
(оценка) (подпись)

Алматы, 2023
 Содержание

Введение........................................................................................................................
Выполнение задания по своему варианту.................................................................
Заключение...................................................................................................................
Список литературы......................................................................................................

2
 Введение

MATLAB – это среда и язык технических расчетов, предназначенный

для решения широкого спектра инженерных и научных задач любой
сложности в любых отраслях.
Язык MATLAB является высокоуровневым интерпретируемым языком
программирования, включающим основанные на матрицах структуры
данных, широкий спектр функций, интегрированную среду разработки,
объектно-ориентированные возможности и интерфейсы к программам,
написанным на других языках программирования.
Программы, написанные на MATLAB, бывают двух типов — функции
и скрипты. Функции имеют входные и выходные аргументы, а также
собственное рабочее пространство для хранения промежуточных результатов
вычислений и переменных. Скрипты же используют общее рабочее
пространство. Как скрипты, так и функции сохраняются в виде текстовых
файлов и компилируются в машинный код динамически. Существует также
возможность сохранять так называемые pre-parsed программы — функции и
скрипты, обработанные в вид, удобный для машинного исполнения. В общем
случае такие программы выполняются быстрее обычных, особенно если
функция содержит команды построения графиков.
Целью настоящего отчета является предоставление достоверной
информации о каждой проделанной работе в среде MatLab.

Лабораторная работа №3. Определение настроек регулятора методом

расширенных частотных характеристик
3
 Цель работы – рассчитать оптимальные настройки регулятора в
системах автоматического управления методом расширенных частотных
характеристик.
Порядок выполнения работы
1. Выполнение задания по своему варианту

Цель работы – рассчитать оптимальные настройки регулятора в

системах автоматического управления методом расширенных частотных
характеристик.

Упрощение передаточной функции:

1.8 1.8 1.8
W ( s )= = =
(0.2 s+ 1)(0.4 s +1) (0.08 s 2+ 0.2 s+ 0.4 s +1) ( 0.08 s 2+ 0.6 s +1)

Переход к расширенной частотной характеристике осуществляется

путем замены s →(−mw+ iw).
Тогда получается, что:
Упростим нашу передаточную функцию и получим
1.8
W ( s )= =¿
( 0.08 s +0.6 s+ 1 )
2

1.8
¿> 2
(0.08(−mw +iw ) + 0.6(−mw+iw )+1)

После замены необходимо разделить передаточную функцию на

действительную P (m,w) оу и мнимую часть Q (m,w) оу .
1.8+i0
¿>W ( s )= =¿
0.08 ( m w −w −0.6 mw +1 ) +i(−2m w2 +0.6 w)
2 2 2

1.8+ i0
¿>W ( s )=
( 0.08 m w −0.08 w −0.048 mw +0.08 ) +i (−2 m w2 +0.6 w )
2 2 2

Исходя из полученного уравнения, коэффициенты примут, следующие

значения:
a+ib
W=
c+id

а=1.8, b=0, c=0.08 m2 w2−0.08 w2−0.048 mw+ 0.08, d=−2 m w2 +0.6 w

4
 2 2 2 2
ac+ bd 1.8 ¿ 0.8 m w −0.08 w −0.048 mw+ 0.08+0∗(−1.8 m w +0.6 w)
Pоу(m,w) = 2 2 = 2 2 2 2 2 2
c +d 0.08 m w −0.08 w −0.048 mw +0.08 +¿−1.8 m w +0.6 w

2 2 2 2
bc+ ad 0∗0.08 m w −0.08 w −0.048 mw +0.08+1.8∗(−1.8 mw + 0.6 w)
Qоу(m,w) = 2 2 =
c +d 0.08 m2 w2−0.08 w2−0.048 mw +0.08 2+ ¿−1.8 m w2 +0.6 w2

Исходя, из полученных данных строится график:

Рисунок 1. – Расширенная частотная характеристика объекта.

5
 Рисунок 2. – ЛРЗ регулятора.

На рис. 2 показаны полученная ЛРЗ и значения оптимальных настроек

ПИ-регулятора

K1 = 1.84 K0 = 1.04

Передаточная функция ПИ регулятора:

K0 1.04 1.84 s +1.04
W рег =k 1+ =1.84 + =
S S S

Для проверки настроек ПИ-регулятора сравним переходную функцию

объекта и замкнутой системы с найденным регулятором.

1.8
W ОУ =
( 0.08 s +0.6 s +1 )
2

W рег ( s )∗W ОУ (s) 810 s+ 261

W зам ( s )= = 3
1+ W рег ( s )∗W ОУ ( s) 8 s +60 s2 + 910 s+ 261

6
 Рисунок 3. – Система в Simulink.

Рисунок 4. – Графики переходных процессов объекта и замкнутой системы.

7
 Заключение

В данной лабораторной – работе №3 был рассмотрен метод расчета

оптимальных настроек регулятора в системах автоматического управления
методом расширенных частотных характеристик. Был проведен расчет,
который также приложен в данном отчете.