Конспект 2020 PDF

1 Принцип наименьшего действия.
Лагран-
жев формализм.
1.1 Обобщенные координаты qi (t) и скорости q̇i (t), тра-
ектории, динамические уравнения.
Из опыта известно, что задание всех координат системы qi (t0 ) и всех ее
скоростей q̇i (t0 ) в некоторый момент времени t0 полностью определяет
qi (t) во все последующие моменты времени t > t0 . С математической
точки зрения это означает, что траектория должна описываться диффе-
ренциальным уравнением второго порядка. Если бы, например, требо-
валось еще и знание q̈i (t0 ), то уравнения движения были бы не второго,
а третьего порядка, и т. д.: Если для однозначного
n q (t )
определения движе-
ния системы нужно знание всех производных d dt i 0
n с n = 0, 1, . . . , N то
система должна описываться дифференциальным уравнением N + 1-го
порядка. Такие системы бывают, но не в обычной классической механи-
ке.
1.2 Действие, как функционал траектории, вариа-

ционная задача.
В курсе общей физики вы изучали движение механических систем, исхо-
дя непосредственно из динамических уравнений (уравнений движения).
Наиболее общим и прозрачным методом описания систем (не только ме-
ханических!) является подход, основанный на принципе наименьшего
действия. В частности, этот метод описания позволяет наиболее есте-
ственным способом перейти от классического к квантовому описанию
системы.
Для описания этого подхода нам прежде всего понадобится опреде-
ление понятия функционала действия.
Общее определение функционала
Пусть имеется некоторое множество функций q(t), заданных на от-
резке (t1 , t2 ) в нашем случае эти функции – просто траектории частиц).
Мы будем считать, что эти функции достаточное число раз дифферен-
цируемы (физики обычно довольно спокойно относятся к такого рода
требованиям, в отличие от математиков, которые всегда стремятся на-
кладывать наименее жесткие условия на изучаемые ими объекты). В
1
зависимости от конкретной задачи можно наложить еще какие-то допол-
нительные условия (в интересующем нас случае это – граничные условия
q(t1 ) = q1 , q(t2 ) = q2 ), а можно и не накладывать.
Рис. 1: Различные траектории ~q(t) , приводящие систему из точки ~q1 в

точку ~q2 .
Функционалом называется отображение S = S({q(t)}) указанного

множества функций q(t) на множество вещественных чисел. Иными сло-
вами, каждой функции сопоставляется определенное число. Функционал
– это аналог функции многих переменных (только число переменных
стремится к бесконечности).
Вариационные задачи обычно заключаются в нахождении такой функ-
ции q(t), которая обеспечивает минимальное (или максимальное) значе-
ние функционала S{q(t)}. Этому требованию соответствует вариацион-
ное уравнение
δS ∂S
=0: ≡ 0 ∀t ∈ (t1 , t2 ) (1)
δq(t) ∂q(t)
δS
Вариационная производная δq(t) с одной стороны, является функциона-
0
лом от функции q(t ) а с другой стороны – еще и обычной функцией от
переменной t. Эта переменная указывает, что функция q(t0 ) подвергает-
ся изменению (бесконечно малому) в точке t0 = t, а в остальных точках
остается неизменной.
2
Как понятие обычных производных возникает при описании малого
изменения функции в результате малого изменения ее аргумента:
B C
f (x0 + ∆x) = f (x0 ) + A∆x + ∆x2 + ∆x3 + . . . , (2)
2 6
(причем величина A ≡ f 0 (x0 ) называется первой производной функции
f , величина B ≡ f 00 (x0 ) – ее второй производной, C ≡ f 000 (x0 ) – третьей, и
т.д.), так вариационные производные возникают при описании изменения
функционала при малом изменении функции, являющейся его аргумен-
том:
Z
F {x0 (t) + ∆x(t)} = F {x0 (t)} + dtA(t)∆x(t)+
Z Z
1
+ dtdt0 B(t, t0 )∆x(t)∆x(t0 )+
2
Z Z Z
1
+ dtdt0 dt00 C(t, t0 , t00 )∆x(t)∆x(t0 )∆x(t00 ) + . . . , (3)
6
δF
причем функция одной переменной A(t) ≡ δx(t) называется первой ва-
риационной производной функционала F , функция двух переменных
δ2 F
B(t, t0 ) ≡ δx(t)δx(t0 ) – его второй вариационной производной и т.д.
Множество функций – непрерывное, состоящее из бесконечного чис-

ла переменных – значений функции в различных точках. Во многих (по-
чти во всех) отношениях свойства функционалов аналогичны свойствам
функций большого числа (обозначим его буквой K) дискретных пере-
менных.
При этом вариационная производная превращается в вектор из K
частных производных:
q(t) → {q} = {q1 ≡ q(t1 ), q2 ≡ q(t2 ), q3 ≡ q(t3 ), . . . qK ≡ q(tK )}, (4)

S{q(t)} → S{q} = S(q1 , q2 , q3 , . . . qK ) (5)

δS ∂S{q} ∂S{q} ∂S{q} ∂S{q} ∂S{q}
→ = , , ,... (6)
δq(t) ∂qi ∂q1 ∂q2 ∂q3 ∂qK
Условие экстремума функции S{q} можно записать в виде системы
3
Рис. 2: “Дискретизация” траектории q(t): qn = q(tn ) – значения функции
q(t) в точках t = tn .
K уравнений
∂S(q1 , q2 , q3 , . . . qK )
= 0,
∂q1
∂S(q1 , q2 , q3 , . . . xK )
= 0,
∂q2
···············
···············
∂S(q1 , q2 , q3 , . . . qK )
= 0. (7)
∂qK
Решение этой системы представляет собой точку (Q1 , Q2 , Q3 , . . . QK ) в K-
(m) (m) (m) (m)
мерном пространстве {q}. Таких точек может быть несколько: (Q1 , Q2 , Q3 , . . . QK ),
где m = 1, 2, . . .. Все эти точки представляют собой различные экстрему-
му функции S; некоторые из них могут быть максимумами, некоторые –
минимумами, другие седлами. Вопрос о том, с какого рода экстремумом
мы имеем дело, решается с помощью исследования собственных чисел
матрицы K × K
∂ 2 S(q1 , q2 , q3 , . . . qK )

(m)
Aij = (8)
∂qi ∂qj (m)
qp =Qp
4
Если все собственные числа этой матрицы положительны – мы имеем
дело с минимумом; если все отрицательны – с максимумом; если есть и
такие, и сякие – с седлом.
В случае нахождения экстремума функционала вместо дискретного
набора переменных q1 , q2 , q3 , . . . qK мы работаем с непрерывным набором:
q(t), t1 < t < t2 . В частности,
δ 2 S{q(t)}

(m) (m)
Aij → Aτ τ 0 = (9)
δq(τ )δq(τ 0 ) (m)
q(t)=Q (t)
Если не гнаться за строгостью, то большой разницы нет.

Примеры вариационных задач и методы их решения.
Мы рассмотрим несколько модельных примеров функционала S({q(t)})
и обсудим способы определения их минимума.
• Пусть функционал задан в виде
Z t2
S{q(t)} = dtL(q(t))dt (10)
t1
(граничные условия не фиксированы). Найдите траекториии, соот-

ветствующие минимуму S.
Решение: соответствующее вариационное уравнение имеет вид

dL
= 0, ∀t ∈ (t1 , t2 ), (11)
dq q=q(t)
откуда получаем q(t) = q0 = const, где q0 определяется условием

L(q0 ) = min.
Давайте на примере этой простейшей задачи разберем, как работа-
ет аналогия с функциями многих переменных. Разобьем интервал
(t1 , t2 ) на K маленьких кусочков длиной ∆t каждый и обозначим
tn = t1 +∆tn. Пусть qn ≡ q(tn ). Представим интеграл в виде суммы:
X
S{q(t)} → S(q1 , q2 , q3 , . . . qK ) ≡ L(qn )∆t (12)
n
Тогда
δS{q(t)} ∂S(q1 , q2 , q3 , . . . qK ) dL(qn )
→ = ∆t (13)
δq(t) ∂qi dqn
То есть условие экстремума функционала действительно сводится
к условию экстремума функции L(q) для всех q.
5
• Пусть функционал задан в виде
1 t2 t2
Z Z Z t2
0 0 0
S{q(t)} = dtdt q(t)g(t, t )q(t ) + dtf (t)q(t) (14)
2 t1 t1 t1
Найдите траекториии, соответствующие минимуму S.

Решение: q(t) определяется решением интегрального уравнения
Z t2
dt0 g(t, t0 )q(t0 ) + f (t) = 0, ∀t ∈ (t1 , t2 ), (15)
t1
(а дальше уж нужно его как-то решать...). Дискретизацию этой

задачи в качестве упражнения проделайте самостоятельно.
Rt
• S{q(t)} = t12 L(q(t), q̇(t), t)dt.
Решение определяется решением дифференциального уравнения вто-
рого порядка на q(t):
d ∂L ∂L
− + =0 (16)
dt ∂ q̇ ∂q
Действительно, пусть q(t) → q(t) + δq(t), где δq(t) – бесконечно

малая вариация траектории. Тогда, в первом порядке по δq(t) по-
лучим
Z t2
∂L(q(t) ∂L(q(t)
δS = δq(t) + δ q̇(t) dt (17)
t1 ∂q(t) ∂ q̇(t)
Интегрируя второй член по частям, получим
Z t2 t2
∂L(q(t) d ∂L(q(t)) ∂L(q(t))
δS = − δq(t)dt + δq(t)
t1 ∂q(t) dt ∂ q̇(t) ∂ q̇(t) t1
(18)
Приравнивая эту вариацию к нулю, замечая, что внеинтегральный

член автоматически зануляется, если приняты граничные условия,
6
фиксирующие координаты системы в начале и в конце траектории,
имеем
Z t2
∂L(q(t) d ∂L(q(t))
− δq(t)dt = 0 (19)
t1 ∂q(t) dt ∂ q̇(t)
Поскольку это условие должно выполняться при произвольном (ма-

лом) δq(t), причем при всех t, мы приходим к уравнению (16)
Для решения такого уравнения (второго порядка) действительно
нужны два дополнительных условия. Например, можно задать q(t1 )
и q(t2 ). Другой вариант: задание q(t1 ) и q̇(t1 ).
Rt
• S{q(t)} = t12 dtL(q(t), q̇(t), q̈(t), t)dt.
Решение определяется решением дифференциального уравнения чет-
вертого порядка на q(t):
d2 ∂L d ∂L ∂L
2
− + =0 (20)
dt ∂ q̈ dt ∂ q̇ ∂q
Вывод уравнения (20) аналогичен проделанному выше выводу урав-

нения (16), только интегрировать по частям придется дважды. Про-
делайте это самостоятельно Для решения уравнения (20) уже нуж-
но четыре условия: например, q(t1 ), q̇(t1 ), q(t2 ) и q̇(t2 ).
• Задача на условный экстремум. Предположим, что нам нуж-

но минимизировать функционал S{q(t)}, но при этом разрешается
рассматривать не все функции q(t), а только те, которые удовлетво-
ряют условию F {q(t)} = 0, где F – тоже некоторый функционал.
Для решения этой задачи нужно образовать новый – комбиниро-
ванный – функционал
S̃({q(t)}, λ) ≡ S{q(t)} − λF {q(t)}, (21)
зависящий, кроме функции q(t), еще от одной дополнительной пе-

ременной λ. Тогда искомая траектория q(t) (так же, как и вспомога-
тельная переменная λ) определятся из решения задачи безусловной
7
минимизации функционала S̃({q(t)}, λ):
δ S̃({q(t)}, λ) ∂ S̃({q(t)}, λ)
= 0, =0 (22)
δq(t) ∂λ
Подумайте, как обобщить этот метод на случай, когда на функ-
цию накладывается не одно, я несколько условий: Fi {q(t)} = 0,
i = 1, 2, . . . , M .
2 Действие в механике. Локальность во вре-

мени. Лагранжиан, уравнения Лагранжа.
Неоднозначность лагранжиана (полная про-
изводная).
Итак, мы принимаем определение функционала действия в виде: S =
S{q(t)},
S (t1 , q1 |t2 , q2 |{q(t)} : q(t1 ) = q1 , q(t2 ) = q2 ) (23)
Принцип наименьшего действия заключается в утверждении: реально
осуществляется только та траектория, которая обеспечивает минимум
функционала S. Из каких соображений определять конкретный вид функ-
ционала S{q(t)}?
Нужно, чтобы получалось дифференциальное уравнение второго по-
рядка,
Z t2
S{q(t)} = dtL(q(t), q̇(t))dt (24)
t1
d ∂L ∂L
− =0 (25)
dt ∂ q̇i ∂qi
Функция L называется лагранжианом (функцией Лагранжа), а уравне-
ния (25) – уравнениями Лагранжа. Если у нас есть s степеней свободы, то
получается s дифференциальных уравнений; их решения зависят от 2s
констант. В их качестве можно выбрать начальные координаты и скоро-
сти, либо только координаты, но и в начальный, и в конечный моменты
движения.
8
Очевидно, что лагранжиан L0 = L + dtd f (q, t) (где f (q, t) – произ-
вольная функция координат и времени) приводит к тем же уравнениям
движения, что и L. Действительно,
Z t2
0 d
S =S+ dt f (q, t) = S + f (q2 , t2 ) − f (q1 , t1 ) (26)
t1 dt
Дополнительные члены вообще никак не зависят от того, как система

себя вела во время движения (т.е., в интервале времени (t1 , t2 )). Поэтому
они не могут влиять на уравнения движения. Итак, лагранжиан системы
определен с точностью до полной производной по времени от произволь-
ной функции координат и времени.
2.1 Инерциальные системы отсчета, принцип относи-

тельности Галилея
.
Существуют такие системы, в которых пространство однородно и изо-
тропно. Это утверждение представляет собой один из главных постула-
тов классической механики. Время во всех таких системах течет одина-
ково, а пространство в одной системе движется с постоянной скоростью
по отношению к другой:
r0 = r + r0 + Vt, t0 = t + t0 (27)
Все физические законы должны выглядеть одинаково во всех инер-

циальных системах.
2.2 Лагранжиан одной свободной частицы. Его вы-

вод из условий однородности и изотропии про-
странства и времени, а также принципа относи-
тельности Галилея. Масса.
Лагранжиан свободной материальной частицы может зависеть только от
ее скорости, точнее (вследствие изотропии пространства) от ее модуля:
L = L(v). При этом переход от одной инерциальной системы к другой
может приводить только к такому изменению лагранжиана, которое вы-
ражается в прибавлении к нему полной производной. Этому условию
9
удовлетворяет L = const · v 2 . Действительно,
d
(v + V)2 = v 2 + 2(v · V) + V 2 = v 2 + {V 2 t + 2(r · V)} (28)
dt
Замечу, что никакая другая степень v, кроме второй, не подошла бы, так
как тогда изменение лагранжиана содержало бы члены, нелинейные по
v и не сводилось бы к прибавлению полной производной.
Константу обозначают, как m/2. Итак,
Lfree = mv 2 /2 (29)
2.3 Система взаимодействующих частиц. Кинетиче-

ская и потенциальная энергия. Аддитивность лагран-
жиана.
Если система состоит из двух не взаимодействующих между собой частей
A и B, то их лагранжиан аддитивен: L = LA + LB . В частности, для
2
P
системы невзаимодействующих свободных частиц Lfree = i mi vi /2.
При наличии взаимодействия
s
X
L= mi vi2 /2 − U (r1 , r1 , . . . rs ) (30)
i=1
Величина U называется потенциальной энергией, а T ≡ si=1 mi vi2 /2

P
– кинетической. При использовании обобщенных координат кинетиче-
ская энергия остается квадратичной формой обобщенных скоростей, но
при этом масса становится тензором, к тому же еще и зависящим от
координат.
1X
T = aij ({q})q̇i q̇j (31)
2 ij
Уравнение Лагранжа для системы материальных точек сводится ко

второму закону Ньютона:
∂U
mi v̇i = − (32)
∂ri
10
а в терминах произвольно выбранных обобщенных координат
!
d X ∂U
aij ({q})q̇j = − (33)
dt j
∂qi
Если какая-то часть системы совершает заданное движение (например,

какое-то qm = qm (t)) и другие части системы не способны на это движе-
ние существенно повлиять (как, например, Земля не может существен-
но повлиять на движение Солнца), то мы имеем движение в заданном
внешнем поле, которое может зависеть, а может не зависеть от времени:
U ≡ U (r1 , r1 , . . . rm (t), . . . rs ).
3 Законы сохранения. Обобщенные импуль-

сы. Циклические координаты. Интегралы
движения.
Величины
pi ≡ ∂L/∂ q̇i (34)
называются обобщенными импульсами. Уравнения Лагранжа, в терми-
нах импульсов, приобретают вид
dpi ∂L
= . (35)
dt ∂qi
Если L не зависит от какой-то координаты qi , то такая координата назы-
вается циклической. Как следует из уравнения Лагранжа (35), соответ-
ствующий импульс не изменяется во времени (или, как говорят, является
интегралом движения): pi = const.
3.1 Закон сохранения энергии, как следствие одно-

родности времени.
Функция Лагранжа замкнутой системы не зависит явно от времени. По-
этому
dL X ∂L X ∂L X d ∂L X ∂L X d ∂L
= q̇i + q̈i = q̇i + q̈i = q̇i
dt i
∂qi i
∂ q̇i i
dt ∂ q̇i i
∂ q̇i i
dt ∂ q̇i
11
или
!
d X ∂L
q̇i − L = 0.
dt i
∂ q̇i
Отсюда получаем
X ∂L
E≡ q̇i − L = const (36)
i
∂ q̇i
Если L = T ({q, q̇}) − U ({q}),Pпричем T – однородная функция второго

порядка по скоростям q̇i , то i ∂∂L q̇ = 2T и
q̇i i
E = T + U, (37)
то есть полная энергия, равная сумме кинетической и потенциальной, со-

храняется. Итак, закон сохранения энергии является следствием отсут-
ствия явной зависимости лагранжиана от времени или, иными словами,
независимости физических явлений от выбора точки отсчета времени.
3.2 Закон сохранения импульса, как следствие одно-

родности пространства.
Однородность пространства означает, что при одновременном сдвиге всех
частиц в системе на один и тот же вектор функция Лагранжа не должна
P ∂L Рассматривая бесконечно малый сдвиг δr, получим условие
измениться.
(δr · i ∂ri
) = 0. Поскольку сдвиг δr – произволен, для выполнения по-
P ∂L
следнего равенства необходимо потребовать i ∂r i
= 0, откуда получа-
ется закон сохранения полного импульса системы:
X ∂L X
P= = pi = const (38)
i
∂vi i
Итак, закон сохранения импулса является выражением независимости

физических законов от выбора положения начала координат в простран-
стве.
12
3.3 Преобразование энергии и импульса при перехо-
де от одной инерциальной системы координат к
другой.
Рассмотрим систему из нескольких частиц, нумеруемых индексом i. Пусть
система отсчета K 0 движется со скоростью V по отношению к системе
K. Тогда скорости каждой из частиц этих двух системах связаны соот-
ношением vi = vi0 + V и
X X X X
P= m i vi = mi vi0 + V mi = P0 + Vµ, µ= mi (39)
i i i i
Всегда существует такая система K 0 , в которой полный импульс 0

P P равен
нулю, скорость такой системы V = P/µ. Если ввести R ≡ i mi ri /µ, то
скорость системы, как целого V = dR/dt есть скорость перемещения
точки R. Ее называют центром инерции системы.
Кинетические энергии в разных системах связаны между собой соот-
ношением
1X 1X 1
T = mi vi2 = mi (vi0 + V)2 = µV 2 + (V · P0 ) + T 0 (40)
2 i 2 i 2
Точно также преобразуются полная энергия и лагранжиан:

1 1
E = µV 2 + (V · P0 ) + E 0 , L = µV 2 + (V · P0 ) + L0 (41)
2 2
Как и должно быть, лагранжиан L отличается от лагранжиана L0 на
полную производную по времени от функции координат и времени
df (t, R0 ) 1
L = L0 + , f (t, R0 ) = µV 2 t + µ(V · R0 ). (42)
dt 2
Интегрируя (41) по времени, можно получить закон преобразования дей-
ствия:
1
S = S 0 + f (t, R0 ) = µV 2 t + µ(V · R0 ) + S 0 . (43)
2
13
3.4 Закон сохранения момента импульса, как след-
ствие изотропии пространства.
При повороте системы координат на бесконечно малый угол δ ϕ
~ радиус-
вектор частицы и ее скорость меняются следующим образом:
r → r + δr, ~ × r],
δr = [δ ϕ v → v + δv, ~ × v].
δv = [δ ϕ (44)
Пои этом вариация лагранжиана

X ∂L ∂L

δL = δri + δvi (45)
i
∂ri ∂v i
должна обратиться в нуль. Подставляя (44) в (45) и используя уравнения

движения (35), получаем
!
X d X
δL = ((ṗi · [δ ϕ
~ × ri ]) + (pi · [δ ϕ
~ × vi ])) = δ ϕ
~· [ri × pi ] = 0.
i
dt i
(46)
С учетом произвольности δ ϕ
~ это означает, что векторная величина
X
M= [ri × pi ] (47)
i
должна сохраняться. Это – момент импульса. При сдвиге начала коор-

динат согласно ri = r0i + a
" #
X X
M= [r0i × pi ] + a × pi = M0 + [a × P] (48)
i i
При переходе в движущуюся систему координат, где vi = vi0 + V, полу-

чаем
M = M0 + µ[R × V] (49)
Если выбрать систему отсчета K 0 так, чтобы в ней центр масс покоился,
то
M = M0 + [R × P] (50)
14
3.5 Системы с неполной симметрией.
Если система остается неизменной при смещении только вдоль некото-
рых направлений (а при смещении вдоль других – изменяется), то сохра-
няется не весь вектор импульса, а только его проекции на симметричные
направления. Точно так же, если система инвариантна относительно по-
воротов только вокруг некоторых осей, то сохраняются только проекции
момента импульса на эти оси.
Примеры:
• Поле бесконечной однородной плоскости: сохраняются: проекции
импульса, лежащие плоскости, и проекция момента импульса, пер-
пендикулярная ей.
• Поле бесконечного однородного цилиндра: сохраняются: проекции
импульса и момента импульса, параллельные оси цилиндра.
• Поле бесконечной однородной призмы: сохраняется: проекция им-
пульса на образующую призмы.
• Поле бесконечной однородной полуплоскости : сохраняется: проек-
ция импульса на границу полуплоскости.
• Поле бесконечной однородной винтовой линии с шагом h: комбини-
рованная симметрия: лагранжиан L не должен изменяться при по-
вороте на δϕ вдоль оси z одновременным сдвигом на δz = h(δϕ/2π)
вдоль этой же оси. Следовательно,

∂L ∂L h
δL = δz + δϕ = Ṗz + Ṁz δϕ = 0 (51)
∂z ∂ϕ 2π
Откуда находим сохраняющуюся величину:
h
Pz + Mz = const. (52)
2π
3.6 Важнейшие системы координат: декартова, ци-
линдрическая и сферическая; выражения для им-
пульса и момента импульса в этих координатах.
Примеры.
Как выглядит кинетическая энергия материальной точки в разных си-
стемах координат?
15
• Декартова
m 2
T = (ẋ + ẏ 2 + ż 2 ) (53)
2
• Цилиндрическая
m 2
T = (ṙ + r2 ϕ̇2 + ż 2 ) (54)
2
• Сферическая
m 2
T = (ṙ + r2 θ̇2 + r2 sin2 θϕ̇2 ) (55)
2
Пример: лагранжиан двойного плоского маятника. В качестве

обобщенных координат вводим углы отклонения стержней от вертикали
ϕ1 , ϕ2 . Потенциальная энергия верхней частицы
U1 = −m1 gl1 cos ϕ1 (56)
Потенциальная энергия нижней частицы
U2 = −m2 g(l1 cos ϕ1 + l2 cos ϕ2 ) (57)
Кинетическая энергия верхней частицы

m1 l12 2
T1 = ϕ̇ (58)
2 1
Координаты нижней частицы выражаются через ϕ1 , ϕ2 по формулам
x2 = l1 sin ϕ1 + l2 sin ϕ2 , y2 = l1 cos ϕ1 + l2 cos ϕ2 (59)
Поэтому кинетическая энергия нижней частицы

m2 2 m2 2 2
T2 = (ẋ2 + ẏ22 ) = [l ϕ̇ + l22 ϕ̇22 + 2l1 l2 cos(ϕ1 − ϕ2 )ϕ̇1 ϕ̇2 ] (60)
2 2 1 1
Полный лагранжиан:
(m1 + m2 )l12 2 m2 2 2
L= ϕ̇1 + [l ϕ̇ + 2l1 l2 cos(ϕ1 − ϕ2 )ϕ̇1 ϕ̇2 ]+
2 2 2 2
+(m1 + m2 )gl1 cos ϕ1 + m2 l2 cos ϕ2 (61)
16
Уравнения Лагранжа:
d
(m1 + m2 )l12 ϕ¨1 + m2 l1 l2 [cos(ϕ1 − ϕ2 )ϕ̇2 ] + (m1 + m2 )gl1 sin ϕ1 +
dt
+m2 l1 l2 sin(ϕ1 − ϕ2 )ϕ̇1 ϕ̇2 = 0,
или, после выполнения дифференцирования,
(m1 + m2 )l12 ϕ¨1 + m2 l1 l2 cos(ϕ1 − ϕ2 )ϕ̈2 + m2 l1 l2 sin(ϕ1 − ϕ2 )ϕ̇22 +
+(m1 + m2 )gl1 sin ϕ1 = 0 (62)
d
m2 l22 ϕ¨2 + m2 l1 l2 [cos(ϕ1 − ϕ2 )ϕ̇1 ] + m2 gl2 sin ϕ2 − m2 l1 l2 sin(ϕ1 − ϕ2 )ϕ̇1 ϕ̇2 = 0,
dt
или, после выполнения дифференцирования,
m2 l22 ϕ¨2 + m2 l1 l2 cos(ϕ1 − ϕ2 )ϕ̈1 − m2 l1 l2 sin(ϕ1 − ϕ2 )ϕ̇21 +
+m2 gl2 sin ϕ2 = 0, (63)
Исследование решений уравнений (62) и (63) представляет собой доволь-
но трудоемкую задачу. Попробуйте для начала самостоятельно найти все
положения равновесия этой системы и определить, какие из них устой-
чивы.
4 Одномерное движение. Финитное и инфи-

нитное движение. Период финитного дви-
жения.
В общем случае для системы с одной степенью свободы в постоянном
внешнем поле
1 d dU
L = a(q)q̇ 2 − U (q), (a(q)q̇) + = 0, (64)
2 dt dq
1
E = a(q)q̇ 2 + U (q) = const. (65)
2
В простейшем случае одной декартовой координаты x
m m
L = ẋ2 − U (x), E = ẋ2 + U (x) = const (66)
2 2
17
Воспользовавшись законом сохранения, мы можем, вместо дифференци-
ального уравнения второго порядка, решать уравнение первого порядка,
содержащее E в качестве параметра:
r r Z x
dx 2 m dx0
= [E − U (x)], t= p + const (67)
dt m 2 E − U (x0 )
Финитное и инфинитное движение. В общем случае финитным на-
зывается движение, при котором система не выходит из некоторой ко-
нечной области пространства. В случае одной переменной финитное дви-
жение, таким образом, должно быть сосредоточено внутри некоторого
отрезка (x1 , x2 ). Точки x1,2 (E) называются точками поворота, они явля-
ются решениями уравнения U (x) = E, причем движение происходит в
области x1 (E) < x < x2 (E).
Инфинитным, понятное дело, называется движение, при котором си-
стема уходит бесконечно далеко от начальной точки.
При одной и той же энергии, вообще говоря, могут осуществляться
несколько разных движений – финитных и/или инфинитных.
4.1 Период финитного движения

В одномерном случае финитное движение всегда периодическое. Период
колебаний
√ Z x2 (E)
dx
T (E) = 2m p (68)
x1 (E) E − U (x)
Зависимость периода от энергии может быть самой разной:
• Для U (x) ∝ x2 получаем T = const
1 1
• Для U (x) ∝ |x|n получаем T ∝ E n − 2 . Давайте, для примера, дока-
жем это. Пусть U (x) = U0 |x|n
√ Z (E/U0 )1/n
dx
T (E) = 2m p =
−(E/U0 )1/n E − U0 |x|n
r 1/n
2m (E/U0 )
Z
dx
= p =
E −(E/U0 )1/n 1 − (U0 /E)|x|n
r Z 1
2m 1/n dy
= (E/U0 ) √ , (69)
E −1 1 − yn
18
где мы ввели новую безразмерную переменную y = (E/U0 )1/n x.
Оставшийся интеграл по y можно вычислить (он легко сводится
к бета-функции Эйлера), но делать это совсем необязательно: он
является просто универсальным числом, а нас интересует зависи-
мость от параметра E.
Заметьте – это стандартный прием в теоретической фи-
зике: если вам нужно вычислить какой-то интеграл – первым де-
лом постарайтесь его обезразмерить и вытащить зависимость от
параметров из под интеграла, так чтобы оставшийся интеграл был
безразмерным числом. Если это сделать не удается, можно поста-
раться хотя бы уменьшить число параметров, от которых остав-
шийся интеграл зависит нетривиальным образом. Это уже будет
существенным облегчением задачи.
• Зависимость T (E) может быть и немонотонной (постройте соответ-
ствующий пример).
• Если U (x) имеет максимум, равный Umax , то T (E) → ∞ при E →
Umax . Как мы увидим, в случае простого максимума (с не равной
нулю второй производной) эта расходимость – логарифмическая:
T (E) ∝ ln[(Umax − E)−1 ]. В случае более плоского максимума она
усиливается – становится степенной; самая сильная возможная рас-
ходимость – T (E) ∝ (Umax − E)−1/2 (докажите это утверждение).
4.2 Движение вблизи типичной точки поворота.

Исследуем движение вблизи точки поворота x2 . В типичном случае мож-
но воспользоваться разложением
U (x) ≈ U (x2 (E)) + U 0 (x2 (E))(x − x2 (E)) + . . . , (70)
справедливым при |x − x2 (E)| x, где x – характерный масштаб изме-
нения функции U (x). Тогда для x < x2 ≡ x2 (E)
r Z x
m dx0 F F
t≈ p , x2 − x ≈ (t2 − t)2 , ẋ ≈ (t2 − t), (71)
2 0
F (x2 − x ) 2m m
где t2 – момент времени, в который система оказывается непосредственно
в точке поворота x2 . Сила, действующая на систему в точке поворота F ≡
U 0 (x2 (E)). Таким образом, движение вблизи нормальной точки поворота
приблизительно соответствует движению в постоянном поле.
19
4.3 Пример – плоский математический маятник.
Энергия маятника
ml2 ϕ̇2 Emax (1 − cos ϕ) Emax (1 − cos ϕ0 )

E= + = , (72)
2 2 2
где Emax = 2mgl – значение потенциальной энергии маятника в точке
максимального возможного
подъема
(положении неустойчивого равно-
2E E
весия), ϕ0 = arccos 1 − Emax = 2 arcsin Emax – максимальное отклоне-
ние (амплитуда
p колебаний). Для малых колебаний (т.е., при E Emax )
ϕ0 ≈ 4E/Emax .
Очевидно, что колебательное движение возможно только при E <
Emax , при бо́льших энергиях маятник будет вращаться в одну сторону.
s Z
ϕ0
l dϕ
T =4 √ (73)
2g 0 cos ϕ − cos ϕ0
Подстановкой sin(ϕ/2) = sin(ϕ0 /2) sin ξ этот интеграл приводится к виду

s Z π/2
l ϕ0 dξ
T =4 K sin , K(k) = p (74)
g 2 0 1 − k 2 sin2 ξ
– так называемый полный эллиптический интеграл первого рода – спе-
циальная функция, не выражающаяся через элементарные.
• Малые колебания: можно разложить подынтегральное выражение

по k 2
s (Z )
π/2 Z π/2
l k 2 sin2 ξ
T ≈4 dξ + dξ =
g 0 0 2
s s
k2

l l E
= 2π 1+ = 2π 1+ . (75)
g 4 g 8Emax
мы видим, что в главном (гармоническом) приближении период

колебаний не зависит от энергии, учет первой поправки описывает
линейный (при малых E) рост периода колебаний с энергией.
20
• Большие колебания (почти доходящие до точки неустойчивого
равновесия). Положим E = Emax (1 − ε), где ε 1 – безразмерный
малый параметр. Тогда k 2 ≈ 1 − ε и
ϕ Z π/2 dξ
Z π/2
dt
0
K sin = p = √ 2 . (76)
2 0 cos2 ξ + ε sin2 ξ 0 sin t + ε cos2 t
где мы, для наглядности, сделали замену ξ → π/2 − t. Если выки-
нуть второе слагаемое под корнем, то интеграл разойдется: T → ∞.
Физически это соответствует тому, что частица застревает на вер-
шине холма, проводя очень много времени вблизи точки неустой-
чивого равновесия. Чтобы получить конечный ответ обязательно
нужно учитывать второе слагаемое, но сделать это достаточно толь-
ко в той области, где интеграл расходится – при t 1. Поэтому, в
главном порядке мы можем положить sin t ≈ t и cos t ≈ 1 и записать
ϕ Z π/2 dt 1

1
0
K sin ≈ √ ≈ ln + const (77)
2 0
2
t +ε 2 ε
Это – табличный интеграл, но поучительно понимать, как ответ
получается приближенным способом, с точностью до аддитивной
константы:
Z π/2 Z π/2
dt dt 1 1
√ ≈ √ ≈ ln . (78)
0
2
t +ε ε t 2 ε
Итак, мы получили, что при E → Emax период движения логариф-
мически расходится:
s
l Emax
T ≈2 ln . (79)
g Emax − E
Еще раз напомню, что Emax –значение потенциальной энергии маятника

в точке максимального возможного подъема.
4.4 Движение вблизи аномальной точки поворота.

Мы увидели, что движение маятника при E → Emax описывается какими-
то странными формулами, не похожими на то, что мы получили для ти-
пичной точки поворота. Причина этого – малость силы F = U 0 (x2 (E)) в
21
том случае, когда точка поворота приближается к максимуму U (x). При
этом нужно учитывать следующий член в разложении потенциальной
энергии
U ”(x2 (E))
U (x) ≈ U (x2 (E)) + U 0 (x2 (E))(x − x2 (E)) + (x − x2 (E))2 + . . .
2
Для краткости обозначим
x − x2 (E) ≡ −y, U 0 (x2 (E)) = F > 0, U ”(x2 (E)) = −w < 0,
где t0 – момент, когда частица достигнет точки поворота. Тогда

r Z y r Z y+u0
m dy 0 m du
t0 − t ≈ p = p ,
2 0 F y 0 + wy 0 2 /2 w u0 u2 − u20
u = y 0 + u0 , u0 = F/w.
Это тоже табличный интеграл (подстановка u = u0 ch ξ)

p !
y+u0
(y + u0 )2 − u20
Z
du y y + u0 +
p = Arch 1 + = ln .
u0 u2 − u20 u0 u0
Откуда получается
r
F w
y= ch (t0 − t) − 1 ≈
w m
F

(t0 − t)2 , если m
pw

 (t0 − t) 1
2m

≈ r (80)
F w pw
exp (t0 − t) , если m (t0 − t) 1



2w m
Таким образом, в непосредственной близости от точки поворота система

ведет себя “нормально” – так, как если бы точка поворота была типичной.
Однако уже на небольшом удалении y ∼ y0 (см. ниже) от точки поворота
ее поведение сильно меняется: она начинает двигаться так, как если бы
ее энергия в точности соответствовала
pw максимуму
p потенциала.
Заметим, что параметр m (t0 − t) ∼ wy/F , так что переход между
двумя типами поведения происходит как раз при y ∼ y0 = F/2w, то есть
тогда, когда линейный и квадратичный члены в разложении потенциала
22
p wПри y
сравниваются друг с другом. y0 полученный результат можно
записать, как y ≈ y0 exp m 0
(t − t) . Соответственно, время t(y1 ), за
которое частица проходит
pm от точки y1 y0 до точки y2 . y0 , можно
оценить, как t(y1 ) ∼ w ln(y1 /y0 ). Важно понимать, что этот результат
является промежуточной асимптотикой, справедливой при y0 y1 x.
4.5 Восстановление вида потенциала U (x) по извест-

ной зависимости T (E).
Предположим, что нам известна зависимость T (E) периода некоторого
финитного движения от энергии. Поставим перед собой задачу – восста-
новить потенциал U (x) по известной зависимости T (E). При этом будем
искать только такие решения, которые имеют один минимум и поло-
жим, без ограничения общности, что этот минимум расположен в точке
x = 0. Тогда уравнение U (x) = U будет иметь ровно два решения: левое
x = x1 (U ) < 0 и правое x = x2 (U ) > 0.
√ Z x2 (E)
dx
T (E) = 2m p =
x1 (E) E − U (x)
√ Z E
dx2 (U ) dU √ Z 0
dx1 (U ) dU
= 2m √ + 2m √ =
0 dU E−U E dU E−U
√ Z E
dx2 (U ) dx1 (U ) dU
= 2m − √ .
0 dU dU E−U
√
Разделим обе стороны этого равенства на U 0 − E и проинтегрируем по
E от 0 до U 0
Z U0
T (E)dE
√ =
0 U0 − E
√ Z U0 Z E
dx2 (U ) dx1 (U ) dU
= 2m dE − p =
0 0 dU dU (E − U )(U 0 − E)
√ Z U0 Z U0
θ(E − U ) dx2 (U ) dx1 (U )
= 2m dE dU p − =
0 0 (E − U )(U 0 − E) dU dU
√ Z U0 Z U0
dx2 (U ) dx1 (U ) dE
= 2m dU − p =
0 dU dU U (E − U )(U 0 − E)
√
= π 2m[x2 (U 0 ) − x1 (U 0 )].
23
Обратите внимание на то, что мы поменяли порядок интегрирования
по E и по U и проследите за тем, что при этом произошло с предела-
ми интегрирования. Мы также воспользовались следующим табличным
интегралом
Z U0
dE
I= p = π. (81)
U (E − U )(U 0 − E)
Чтобы доказать это равенство, введем новую переменную u = (E −

U )/(U 0 − U ). Тогда интеграл сразу обезразмерится:
Z 1
du
I= p = π. (82)
0 u(1 − u)
Самое главное здесь то, что I не зависит ни от U , ни от U 0 .

Итак, мы получили
Z U
1 T (E)dE
x2 (U ) − x1 (U ) = √ √ . (83)
π 2m 0 U −E
Решение явно неоднозначно: определяется только x2 (U ) − x1 (U ), а сами
x2 (U ) и x1 (U ) можно найти только если, скажем, предположить четность
потенциальной энергии: U (x) = U (−x). В этом случае
Z U
1 T (E)dE
x2 (U ) = −x1 (U ) = √ √ , (84)
2π 2m 0 U −E
Проверка. Давайте убедимся в том, что полученная формула (84)
согласуется с теми результатами, которые мы уже получили раньше.
• Независимость периода колебаний гармонического осциллятора от
энергии.
Пусть T = const. Тогда из (84) получаем
Z U √ Z 1 √
1 T dE T U dy T U
|x(U )| = √ √ = √ √ = √ ,
2π 2m 0 U −E 2π 2m 0 1−y π 2m
(85)
и, значит, U (x) ∝ x2 . Заметьте, что мы опять, как и при выводе

формулы (69), перед тем, как интегрировать, сначала упростили
24
подынтегральное выражение, введя безразмерную переменную y ≡
U/E. Никогда не забывайте об этом гигиеническом правиле!
Итак, из (85) ясно, что не зависящий от энергии период действи-
тельно соответствует зависимости U ∝ x2 .
• Зависимость T ∝ E −1/2 для прямоугольной потенциальной ямы и
невозможность более быстрого убывания T c ростом E.
Предположим, что T (E) = AE −α , где A и α – некоторые константы.
Тогда
Z U −α
AU 1/2−α 1 y −α dy
Z
A E dE
|x(U )| = √ √ = √ √ ∝ U 1/2−α .
2π 2m 0 U −E 2π 2m 0 1−y
(86)
Из формулы (86) следует, что при α = 1/2 имеются два решения:
либо U ≡ 0 на некотором интервале изменения x, либо
Z 1
A dy
|x| = a ≡ √ p – не зависит от U (87)
2π 2m 0 y(1 − y)
на некотором интервале изменения U . Первая возможность отвечает го-

ризонтальному дну прямоугольной ямы, второе – наличию у ямы верти-
кальной стенки.
Если же предположить, что α > 1/2, то мы сразу получим, что
|x(U )| ∝ U 1/2−α отнюдь не обращается в нуль при U → 0, как это долж-
но быть в соответствии с нашим исходным предположением о свойствах
потенциала U (x), а, наоборот, стремится к бесконечности при U → 0.
Это означает, что наша гипотеза о существовании некоторого потенци-
ала, для которого α > 1/2 – неверна. На самом деле всегда α ≤ 1/2,
период не может убывать с ростом энергии быстрее, чем E −1/2 , что и
требовалось доказать.
5 Движение двух взаимодействующих частиц.

Потенциальная энергия взаимодействия двух частиц зависит только от
расстояния между ними: U (r1 , r2 ) = U (|r1 − r2 |), так что
m1 ṙ21 m2 ṙ22
L= + − U (|r1 − r2 |). (88)
2 2
25
Введем координаты r = r1 − r2 и R = (m1 r1 + m2 r2 )/µ и получим
µṘ2 mṙ2 m1 m2
L= + − U (r), m= , µ = m1 + m2 . (89)
2 2 m1 + m2
Система как целое свободно движется и обладает массой µ. Внутрен-
нее движение отвечает эффективной частице с приведенной массой m.
Движение системы, как целого, определяется, в основном, более тяже-
лой частицей; относительное движение – более легкой. Относительное
движение обладает сферической симметрией, поэтому его определение
сводится к решению задачи о движении ОДНОЙ частицы с массой m в
сферически симметричном ВНЕШНЕМ поле U (r).
5.1 Движение в сферически симметричном поле.

Если потенциальная энергия обладает сферической симметрией, то
mṙ2
L= − U (r). (90)
2
При этом сохраняется момент импульса, но только определенный отно-
сительно центра поля M = [r × p]. На эффективную частицу действует
центральная сила:
∂U r dU
F=− =− . (91)
∂r r dr
Движение является “плоским”: частица все время остается в плоскости,
перпендикулярной к M и проходящей через точку r = 0. Вводя полярные
координаты в этой плоскости, получим лагранжиан системы в виде
m
L = (ṙ2 + r2 ϕ̇2 ) − U (r). (92)
2
Поскольку ϕ – циклическая координата,
∂L
pϕ ≡ = mr2 ϕ̇ = const = M. (93)
∂ ϕ̇
Полное решение можно получить, комбинируя закон сохранения момен-
та импульса M и закон сохранения энергии E. Выражая ϕ̇ через M ,
получим
mṙ2 M2
E= + Ueff (r), Ueff (r) = + U (r), (94)
2 2mr2
26
Величина Ueff (r) называется эффективным потенциалом; помимо обыч-
ной потенциальной энергии, он включает в себя еще и центробежную
энергию. Уравнения движения
r Z r
dr 2 dr0
= [E − Ueff (r)], t= q + const. (95)
dt m 2 0
[E − Ueff (r )]
m
M
Так как dϕ = mr2
dt,
получаем
Z r
dr0
ϕ=M p + const. (96)
r2 2m [E − Ueff (r0 )]
Движение системы при некоторой энергии E будет финитным, если у
потенциала Ueff (r), понимаемого, как одномерный, имеется хотя бы одна
“правая” точка поворота r2 (E) (т.е. такая, что, что Ueff (r2 (E)) = E и
Ueff (r) > E непосредственно справа от r2 (E)). Важно понимать, что,
несмотря на то, что финитное движение вдоль координаты r будет при
этом периодическим с периодом
√ Z r2 (E)
dr
T̃ (E) = 2m p (97)
r1 (E) E − Ueff (r)
истинное двумерное движение, описываемое координатами r, ϕ совсем
не обязательно будет периодическим. Действительно, хотя координата r
через время T̃ (E) действительно вернется к исходному значению, изме-
нение угла ϕ за это время
Z r2 (E)
dr
∆ϕ(E, M ) = M p . (98)
2 2m [E − Ueff (r)]
r1 (E) r
совсем не обязательно будет кратно 2π, т.е. система, вообще говоря, не

вернется в ту же точку пространства – ее орбита будет не замкнута и
движение не будет периодическим. Вообще говоря, замкнутые орбиты
возможны только при определенных соотношениях между параметрами
E и M , следующих из условия ∆ϕ(E, M ) = 2πn.
Существуют, однако некоторые потенциалы U (r), для которых все
финитные орбиты – замкнутые, а соответствующие движения – перио-
дические. Среди этих потенциалов такие важные, как потенциал гармо-
нического осциллятора и кулоновский потенциал. Конечно, такое удиви-
тельное свойство этих потенциалов не случайно: оно связано с наличием
у них тех или иных внутренних симметрий, выражающихся в появлении
дополнительных сохраняющихся интегралов движения.
27
6 Задача Кеплера.
Многие важнейшие взаимодействия в природе (например, электростати-
ческое, гравитационное) описываются законом Кулона:
U (r) = α/r. (99)
Эффективная потенциальная энергия
α M2
Ueff (r) = + (100)
r 2mr2
при этом монотонно убывает, если α > 0, а если α < 0 – то имеет мини-
мум, равный
mα2 M2
Umin = U (r0 ) = − , r0 = (101)
2M 2 m|α|
при r = r0 . В первом случае энергия всегда положительна и движение

всегда инфинитно, во втором случае – движение финитно при Umin <
E < 0. Финитному движению соответствуют две точки поворота r1,2 (E, M )
– вещественные корни уравнения Ueff (r) = E.
Время t и угол ϕ определим с помощью формул (95), (96):
Z r
dr0
t=m q + const, (102)
M2
2m E − rα0 − 2mr

02
Z r 0
dr
ϕ=M q + const (103)
2 α M2

r 0 2m E − r0 − 2mr0 2
С интегралом (103) можно расправиться довольно легко: вводя перемен-

ную ξ = 1/r, получим
Z ξ Z ξ
dξ dξ
ϕ=M q = q =
M2 2 2mE 2mα

2m E − αξ − 2m
ξ M2
− M2
ξ − ξ2
 
ξ 1 mα
+
Z
dξ r M2
= rh = arccos  q  . (104)
i 2mE mα 2

2mE mα 2 mα 2 +

M2
+ M2
− ξ+ M2 M2 M2
28
Вычисляя косинус от левой и правой части уравнения (104), получаем
уравнение траектории
r
2mE mα 2 1 mα
2
+ 2
cos ϕ = + 2 (105)
M M r M
которое удобно переписать в виде известного “уравнения конических се-
чений”
p
= 1 + e cos ϕ, (106)
r
где
r
M2 2EM 2
p=− , e= 1+ , (107)
mα mα2
причем p называется параметром, e – эксцентриситетом орбиты.
Таким образом, мы полностью определили геометрию траекторий
(т.е., связь между r и ϕ) даже не конкретизируя временные зависимости
r(t) и ϕ(t) и избегнув (пока) неприятного вычисления интеграла (102).
К нему мы вернемся позже.
Важно, что уже на этом этапе мы убедились в замкнутости траекто-
рий (в однозначности зависимости r(ϕ)) и, тем самым – для финитного
случая – в периодичности движения. Если к кулоновскому потенциалу
добавить какое-нибудь возмущение, то орбиты, вообще говоря, переста-
нут быть замкнутыми.
Задача. Рассмотрите движение в потенциале U (r) = αr + rβ2 и найдите
выражение r(ϕ). При каком условии траектория будет замкнутой?
6.1 Финитное движение: эллипсы

Остановимся подробнее на случае финитного движения (α < 0, E < 0).
Тогда
s
2
M |E|
p = r0 = > 0, 0 < e = 1 − < 1, (108)
m|α| |Umin |
и орбиты являются эллипсами с полуосями

p |α| p M
a= 2
= , b= √ =p , (109)
1−e 2|E| 1 − e2 2m|E|
29
причем притягивающий центр располагается в фокусе орбиты. Макси-
мальное и минимальное расстояния до центра
p p
rmax = = a(1 + e), rmin = = a(1 − e). (110)
1−e 1+e
Расстояние между геометрическим центром эллипса и его фокусом ∆ =
a − rmin = ea.
Выведем еще одно каноническое уравнение эллипса. Если отсчиты-
вать координаты x∗ , y ∗ от геометрического центра эллипса, то мы долж-
ны получить
(x∗ )2 (y ∗ )2
+ 2 =1 (111)
a2 b
И действительно, y ∗ = r sin ϕ, x∗ = ∆ + r sin ϕ, так что
√
r 1 − e2 r 1 − e2
= , = (112)
a 1 + e cos ϕ b 1 + e cos ϕ
(x∗ )2 (y ∗ )2 r cos ϕ 2 r sin ϕ 2

+ 2 = +e + =
a2 b a b
2 √ 2
(1 − e2 ) cos ϕ

1 − e2 sin ϕ
= +e + =
1 + e cos ϕ 1 + e cos ϕ
2
[(1 − e2 ) cos ϕ + e (1 + e cos ϕ)] + (1 − e2 ) sin2 ϕ
= =1 (113)
(1 + e cos ϕ)2
Последнее тождество проверяется непосредственным раскрытием ско-

бок.
6.2 Инфинитное движение: гиперболы и параболы

Для инфинитного движения (E > 0) имеем e > 1, что приводит к b2 < 0
и, в результате для траектории получаем уравнение гиперболы:
(x∗ )2 (y ∗ )2
− 2 =1 (114)
a2 |b |
30
или
p
= −1 + e cos ϕ. (115)
r
Это уравнение справедливо как для случая притяжения (когда p > 0),
так и для случая отталкивания (когда p < 0). Важно, что для случая
отталкивания всегда E ≥ 0 и возможно только инфинитное движение.
• Выясните самостоятельно, чем гиперболы при α > 0 и при α < 0
отличаются друг от друга (если вообще отличаются)?
• В случае E = 0 траектория представляет собой параболу. Дока-
жите это самостоятельно и выведите ее уравнение в декартовых
координатах.
6.3 Кинематика движения частицы на орбите (вре-

менные зависимости)
Рассмотрим сначала финитное движение по эллипсу (E < 0, α < 0).
Тогда выражение (102) можно переписать в виде
Z r r Z r
dr m rdr
t=m r i = 2|E| q =
2 + |α|r − M 2
h
|α|
2m −|E| + r − 2mr2 M2 −r |E| 2m|E|
s
ma r ma3
r Z Z
rdr
= p = (1 − e cos ξ)dξ =
|α| a2 e2 − (r − a)2 |α|
s
ma3
= (ξ − e sin ξ) + const,
|α|
(116)
где мы выразили коэффициенты в полиноме по r, стоящем под корнем,
через параметры эллипса a и e (см определение (107), (109)), а также
вместо переменной r ввели переменную ξ согласно
a−r
cos ξ = . (117)
ae
В принципе, можно было бы подставить ξ = arccos a−r

ae
в (116) и по-
лучить непосредственное выражение для зависимости t(r), но обычно
31
удобнее оказывается оставить эту зависимость записанной в параметри-
ческом виде:
s
ma3
r = a(1 − e cos ξ), t= (ξ − e sin ξ). (118)
|α|
Константу в (116) мы положили равной нулю, так что в момент t = 0 ξ =

0 и частица находится точке орбиты, ближайшей к фокусу (в применении
к солнечной системе эта точка называется перигелий, в применении к
спутникам Земли – перигей).
Теперь мы можем легко определить период движения T . Он соответ-
ствует изменению параметра ξ от 0 до 2π, так что
s
ma3
r
m
T = t(2π) − t(0) = 2π = π|α| . (119)
|α| 2|E|3
Обратите внимание: период движения зависит только от энергии и не

зависит от момента импульса!
Задача. Самостоятельно докажите, что в случае инфинитного дви-
жения (гиперболы) кинематика траектории в параметрическом виде опи-
сывается уравнениями
s
ma3
r = a(e ch ξ − 1), t = (e sh ξ − ξ), притяжение (α < 0), (120)
|α|
r
ma3
r = a(e ch ξ + 1), t = (e sh ξ + ξ), отталкивание (α > 0). (121)
α
6.4 Дополнительная симметрия в задаче Кеплера

В случае кулоновского поля U = α/r, благодаря внутренней симметрии
задачи, у нее имеется еще один, дополнительный, интеграл движения:
вектор Рунге-Ленца
αr
A = [v × M] + (122)
r
Убедимся в том, что dA/dt = 0. Действительно,
dA αv αr(v · r)
= [v̇ × M] + − (123)
dt r r3
32
Подставив M = m[r × v], получим
αv αr(v · r)
mr(v · v̇) − mv(r · v̇) + − (124)
r r3
Согласно уравнению движения mv̇ = αr/r3 , так что мы приходим к
выражению
αr(v · r) αr2 v αv αr(v · r)
− 3 + − ≡0 (125)
r3 r r r3
и мы доказали, что вектор A действительно сохраняется.
Вектор A направлен вдоль оси симметрии траектории (большой по-
луоси) в направлении перигелия, а его длина |A| = αe.
Выведем еще раз уравнения для траекторий, используя сохранение
вектора A. Умножим определение A скалярно на r. Получим
M2
+ αr = Ar cos ϕ (126)
m
где ϕ – угол между r и A. Рассмотрим случай притяжения α < 0. Обо-
M2
значая m|α| = p и A/|α| = e, приходим опять к уравнению конических
сечений (106).
7 Рассеяние.
Рассмотрим однородный поток частиц, летящих в направлении n0 . Пусть
плотность потока N0 (ее размерность –T −1 L−2 ). Поток налетает на некое
препятствие, в результате чего, после его прохождения, частицы летят
уже в самых разных направлениях. Пусть поток частиц, летящих в ма-
леньком элементе телесного угла don вблизи некоторого направления n
есть ∆N . Величина
dσ(n, n0 ) ∆N
≡ (127)
don N0 don
называется дифференциальным сечением рассеяния в направление n из
направления n0 . Она имеет размерность площади. Полным сечением рас-
сеяния называется поток частиц, рассеиваемых на любые ненулевые уг-
лы:
Z
dσ(n, n0 )
σ = don (128)
don
33
Есть еще сечение падения на центр, сечение попадания а определенную
область и т.д. Например, если частицы, попадающие в определенную
область пространства, где размещен “реагент” (например, ловушка) с
некоторой вероятностью w становятся участниками реакции, то соответ-
ствующее сечение, умноженное на w называется сечением реакции.
7.1 Рассеяние в центрально симметричном поле.

В этом случае сечение зависит только от одного геометрического па-
раметра – угла отклонения траектории χ (это просто угол между n и
n0 ). Траектории (плоские) симметричны относительно прямой, прове-
денной из центра в ближайшую к нему точку траектории. Угол между
этой прямой и направлением прилета частицы обозначим, как ϕ0 , тогда,
очевидно, χ = |π − 2ϕ0 |. Для ϕ0 можем написать
Z ∞
M dr
ϕ0 (E, M ) = p , (129)
2 2m [E − Ueff (r, M )]
rmin r
где точка поворота rmin = rmin (E, M ) отвечает обращению в нуль выра-
жения, стоящего под корнем.
Прицельный параметр ρ определяется, как расстояние между линией,
по которой налетает частица, и параллельной ей линией, проходящей
через центр. Ясно, что все частицы, имеющие одно и то же прицельное
расстояние ρ, отклоняются на один и тот же угол χ(ρ). Энергию E и
момент импульса M , входящие в выражение для ϕ0 , можно выразить
через прицельный параметр и скорость налетающей частицы v∞ :
2
mv∞
E= , M = mρv∞ , (130)
2
так что
2 2
mv∞ ρ
Ueff = U (r) + (131)
2r2
Z ∞
ρdr
ϕ0 = q
2
. (132)
2U (r)
rmin r2 1 − ρr2 − mv∞ 2
34
Предположим, что мы подставили выражения (130) в уравнение (129) и
разрешили его относительно ρ, найдя все корни ρi (v∞ , χ). Тогда
dσ(χ) X ρi (χ) dρi (χ) X d(πρ2i (χ))

= = (133)
do i
sin χ dχ i
d(2π cos χ)
Часто бывает важен не только сам факт отклонения частицы от пер-

воначального направления ее движения, но то, насколько сильно она
отклонилась. Например, если мы интересуемся релаксацией потока за
счет рассеяния, то ясно, что отклонение на очень малые углы неэффек-
тивно. В таких случаях удобно бывает пользоваться так называемым
транспортным сечением рассеяния:

dσtr (χ) X ρi (χ) dρi (χ)
do
=
sin χ dχ (1 − cos χ) (134)
i
Как видите, оно отличается от обычного множителем (1 − cos χ), описы-

вающим изменение проекции скорости на первоначальное направление
движения: δvz = v∞ − vz0 = v∞ (1 − cos χ).
7.2 Примеры задач рассеяния

• Резерфордовское рассеяние. В случае кулоновского взаимодей-
ствия интеграл (132) берется:
α
2 ρ
mv∞
ϕ0 = arccos r 2 (135)
α
1+ 2 ρ
mv∞
откуда получаем
α2
ρ2 = ctg2 (χ/2) (136)
m2 v∞
4
и, далее,
2
dσ(χ) α 1
= 2 4 (137)
do mv∞ sin (χ/2)
35
Полное сечение, разумеется, расходится (за счет вклада рассеяния
на малые углы):
2 Z π 2 Z
α sin χdχ α dχ
σ= 2π ≈ 32π →∞ (138)
mv∞2
0 sin4 (χ/2) mv∞2 χ3
Интересно, что для кулоновского взаимодействия расходится также

и транспортное сечение (логарифмически):
2 π 2
sin χ(1 − cos χ)dχ
Z Z
α α dχ
σtr = 2π ≈ 16π
mv∞2
0 sin4 (χ/2) mv∞2 χ
(139)
Для более быстро спадающих потенциалов транспортное сечение

сходится (хотя обычное – всегда расходится, если только потенци-
ал не обращается в нуль вне некоторой конечной области простран-
ства).
• Сечение падения на центр в потенциале −β/r2 .

2 ρ2
1/2
mv∞ 2β
Частица доходит до центра, если β > 2
, или ρ < ρmin = mv∞2 .
В результате
2πβ
σcapture = πρ2min = 2
(140)
mv∞
• Сечение захвата мишенью конечных размеров.

Поток космических частиц, движущихся в одном направлении и
с одной скоростью, встречает на своем пути планету радиуса R и
массы mpl . Найдите сечение захвата частиц планетой.
Частицы притягиваются к планете за счет потенциала гравитации
U (r) = −γmmpl /r, где γ – постоянная мирового тяготения, m –
масса частиц. Условие захвата сводится к rmin < R, причем rmin
находится из кулоновской задачи с α = −γmmpl . Уравнение на
rmin :
2 2 2
α mv∞ ρ mv∞
+ 2
= (141)
rmin 2rmin 2
36
В нашем случае мы знаем граничное значение rmin = R и должны
найти соответствующее ρ

2 2 2γmpl 2 2 2γmpl
ρ =R 1+ 2
, σ = πρ = πR 1 + 2
(142)
Rv∞ Rv∞
При большой скорости частиц (E γmmpl /R) вторым слагаемым
можно пренебречь и σ ≈ πR2 . При обратном неравенстве σ неогра-
ниченно возрастает.
• Малоугловое рассеяние. Если отклонение траектории частицы
от прямой линии мало, то можно написать
1 ∞ ρ ∞ dU dt
Z Z
py
χ≈ ≈ Fy (t)dt ≈ − (143)
px px −∞ px −∞ dr r
С другой стороны, dt = dx/v∞ , так что
Z ∞
ρ dU dx
χ≈− (144)
px v∞ −∞ dr r
Используя связь x2 = r2 − ρ2 и, соответственно, dx = √ rdr , полу-
r2 −ρ2
чим
Z ∞
2ρ dU dr
χ=− 2 p (145)
mv∞ ρ dr r − ρ2 2
и для дифферециального сечения рассеяния на малые углы

dσ dρ2 (χ) 1

= (146)
do dχ χ
где ρ(χ) определяется соотношением (145).
Пример: U = αr−n . Тогда
2ραn ∞ 2ρ−n αn ∞
Z Z
dr dξ
χ= 2
p = A 2
, A= p
mv∞ ρ rn+1 r2 − ρ2 mv∞ 1 ξ n+1 ξ2 − 1
(147)
A – это просто универсальное число, выражающееся через B-интеграл
Эйлера, так что
dσ 1
ρ2 = C(χmv∞
2
/α)−2/n , 2
∼ 2 (χmv∞ /α)−2/n ∝ χ−2(1+1/n) (148)
do χ
37
До сих пор мы предполагали, что рассеяние частиц происходит на
каком-то неподвижном препятствии, создающем постоянное центрально-
симметричное поле. В природе чаще приходится иметь дело со столкно-
вениями двух частиц, каждая из которых имеет конечную массу и конеч-
ную скорость, причем обе скорости изменяются после столкновения. Эта
задача может быть сведена к задаче о неподвижном препятствии путем
перехода в систему отсчета, в которой суммарный импульс налетающей
частицы и частицы-мишени равен нулю (систему центра масс). Однако
в конце концов все равно приходится выражать полученные результа-
ты через величины углов и энергий, практически измеряемых в лабо-
раторной системе координат. Этот шаг нередко оказывается довольно
громоздким, хотя и не представляет принципиальной трудности. Ниже
мы рассмотрим несколько простых примеров.
7.3 Распад частиц.

Пусть частица распадается на две: одна с массой m1 , другая с массой
m2 , причем распад происходит с выделением энергии ε. В системе центра
масс p1 = −p2 = p0 , поэтому
p20 1 1 1
ε= , = + (149)
2m m m1 m2
В этой системе распределение вылетающих частиц по углам вылета θ0
изотропно, причем все они (одного типа) имеют одинаковые энергии.
Определим распределение частиц по углам и энергиям в лабораторной
системе, в которой начальная частица двигалась со скоростью V. Рас-
пределение по углам вылета θ в этой системе уже анизотропно, так как
углы связаны между собой соотношением
v0 sin θ0
tg θ = (150)
V + v0 cos θ0
где v0 – скорость вылетающей частицы (пусть это будет частица с массой
m1 ) в системе центра масс. разрешая уравнение (150) относительно cos θ0 ,
получим
1/2
V2

V 2 2
cos θ0 = − sin θ ± cos θ 1 − 2 sin θ . (151)
v0 v0
38
Если v0 > V , то имеет смысл только одно решение, отвечающее зна-
ку + (в случае знака минус правая часть (151) оказывается по модулю
больше единицы). При v0 < V возможны оба знака: связь между θ и θ0
оказывается неоднозначной.
Доля частиц dN , вылетающих при распаде в элемент телесного угла
do = dϕ sin θdθ в лабораторной системе легко может быть выражена че-
рез их долю, вылетающую в элемент телесного угла do0 = dϕ sin θ0 dθ0 в
системе центра масс:

dN sin θ0 dθ0 dN d cos θ0 1
= = , (152)
do sin θdθ do0 d cos θ 4π
где мы воспользовались изотропностью распада в системе центра масс.
Первый сомножитель в (152) можно найти, дифференцируя выражение
(151) по θ. В результате получим
 
V2
dN 2V 1 + v2 cos 2θ
= cos θ + q 0  1 (153)
do v0 V2 2
1 − 2 sin θ 4π
v0
Эта формула справедлива при v0 > V , при этом вылет возможен под
любым углом θ по отношению к направлению начальной скорости V.
Если же v0 < V , то вылет возможен только под углами θ < θmax =
arcsin(v0 /V ). При этом
 
V2
dN 1 + cos 2θ
 1
2
v0
= 2 q (154)
do 1 − V 2 sin2 θ 4π
2
v0
Распределение по кинетической энергии T = mv 2 /2 вылетающих частиц

можно найти с помощью соотношения
v 2 = v02 + V 2 + 2v0 V cos θ0 (155)

d(v 2 ) dT
Здесь случайная величина – только θ0 , поэтому d cos θ0 = 2v0 V
= mv0 V
и
распределение имеет вид
dN dN d cos θ0 Θ(T − Tmin )Θ(Tmax − T )
= 4π = , (156)
dT do0 dT 2mv0 V
m m
Tmin = (v0 − V )2 , Tmax = (v0 + V )2 (157)
2 2
39
7.4 Упругие столкновения частиц.
В системе центра масс все сводится к эффективной одной частице и
определяется зависимостью χ(ρ). Что мы увидим в лабораторной системе
координат (например, в той, в которой одна из сталкивающихся частиц
(m2 ) первоначально покоилась, т.е., v2 = 0 |v1 | = v)? В лабораторной
системе после столкновения
p
2m 1 v m21 + m22 + 2m1 m2 cos χ
v20 = sin χ/2, v20 = v (158)
m1 + m2 m1 + m2
m2 sin χ π−χ
tg θ1 = , θ2 = (159)
m1 + m2 cos χ 2
θ1,2 – углы между скоростями и направлением налетевшей частицы. В
частности, при m1 = m2 получаем
sin χ 2 sin χ/2 cos χ/2

tg θ1 = = , θ1 = χ/2, θ2 = π/2 − χ/2 (160)
1 + cos χ 2 cos2 χ/2
частицы разлетаются под прямым углом.
v10 = v cos χ/2, v20 = v sin χ/2 (161)
Если масса налетающей частицы мала: m1 < m2 , то направление ее дви-

жения после столкновения может оказаться любым. Если же m1 > m2 ,
то θ1 < arcsin(m2 /m1 ).
Задача. Найдите дифференциальное сечение резерфордовского рас-
сеяния потока частиц с массой m, летящих со скоростью v∞ на такой
же частице, первоначально покоившейся. Частицы взаимодействуют по
закону Кулона.
8 Малые колебания (одна степень свободы)

Рассмотрим систему с одной степенью свободы q. Ее лагранжиан
m(q) 2
L= q̇ − U (q). (162)
2
40
Пусть q слабо отклоняется от положения устойчивого равновесия q0 ,
вблизи которого
k
U (q) ≈ u(q0 ) + (q − q0 )2 , (163)
2
m 2 k 2
L= ẋ − x , x ≡ q − q0 , m ≡ m(q0 ) (164)
2 2
Тогда уравнение движения (уравнение Лагранжа) оказывается линей-
ным
ẍ + ω 2 x = 0, ω = (k/m)1/2 , (165)
а его решение зависит от двух констант и имеет вид
x = a cos(ωt + α) = aRe eiωt+iα = c1 cos ωt + c2 sin ωt

(166)
Величина a называется амплитудой, а α – фазой колебаний. Энергия

m 2 k 2 mω 2 a2 ka2
E = ẋ + x = = (167)
2 2 2 2
Предположим, что мы знаем начальное положение и скорость частицы:
x(0) = x0 , ẋ(0) = v0 . Тогда
q
a = x20 + v02 /ω 2 , α = − arctg(v0 /ωx0 ) (168)
8.1 Вынужденные колебания.

Пусть система находится во внешнем поле, зависящем от времени и опи-
сываемом добавкой к лагранжиану:
m 2 k 2
L= ẋ − x − U1 (x, t), (169)
2 2
Вблизи положения равновесия U1 можно разложить по малому x:
U1 = U1 (0, t) − F (t)x, F (t) ≡ −∂U1 (0, t)/∂x, (170)
Тогда в качестве уравнений движения имеем
ẍ + ω 2 x = F (t)/m (171)
41
Решение этого уравнения имеет вид x(t) = x0 (t) + x1 (t), где x1 – какое-
то одно частное решение (все равно какое), а x0 = a cos(ωt + α) – общее
свободное решение, зависящее от двух констант. Частное решение можно
найти для произвольной внешней силы. Удобно ввести понятие функции
Грина G(t − t0 ), как решения неоднородного уравнения
ẍ + ω 2 x = δ(t − t0 ) (172)
Физически это означает, что в момент t = t0 частица испытывает мгно-

венный толчок, так что ее скорость мгновенно изменяется на единицу, а
координата остается неизменной. Поскольку система линейна, ее отклик
на воздействие силы, действующей не в один, а во многие моменты вре-
мени, можно представить, как сумму откликов на отдельные толчки, то
есть
Z
f (t0 )
x1 (t) = G(t − t0 )dt0 . (173)
m
Решение уравнения для функции Грина также не единственно, как и ре-
шение общего неоднородного уравнения. Наиболее удобное частное ре-
шение – запаздывающая функция Грина GR (t − t0 ) описывает ситуацию,
в которой система покоилась в положении равновесия вплоть до момента
t = t0 , после чего начала двигаться в результате толчка. Легко прове-
рить, что нужным свойствам удовлетворяет
sin ω(t − t0 )
GR (t − t0 ) = θ(t − t0 ) (174)
ω
Действительно,
sin ω(t − t0 )
ĠR (t − t0 ) = cos ω(t − t0 )θ(t − t0 ) + δ(t − t0 ), (175)
ω
G̈R (t − t0 ) = −ω sin ω(t − t0 )θ(t − t0 ) + cos ω(t − t0 )δ(t − t0 ) =
= −ω 2 GR (t − t0 ) + δ(t − t0 ). (176)
Решение уравнения с произвольной силой, удовлетворяющее условию

x → 0 и ẋ → 0 при t → −∞ тогда будет иметь вид
Z t
F (t0 )
x1 (t) = sin ω(t − t0 )dt0 . (177)
−∞ mω
42
Иногда используют опережающую функцию Грина
sin ω(t0 − t)
GA (t − t0 ) = θ(t0 − t) (178)
ω
В случае периодической вынуждающей силы F (t) = f cos(Ωt + β)
Z t
f f
x1 (t) = sin ω(t − t0 )dt0 cos(Ωt0 + β) = cos(Ωt + β)
−∞ mω m(ω − Ω2 )
2
(179)
Биения. Общее решение для вынужденных колебаний под действием

периодической силы можно записать в комплексном виде
x = Re Aeiωt + BeiΩt = Re eiωt (A + Bei(Ω−ω)t ) ,

(180)
f exp{iβ}
где A = a exp{iα} – произвольная комплексная константа, а B = m(ω 2 −Ω2 ) .
Если |Ω − ω| ω, то движение можно интерпретировать, как колебания

с частотой ω и с медленно (с частотой |Ω − ω|) меняющейся амплитудой;
она изменяется между ||A| − |B|| и |A| + |B|. Эти медленные изменения
амплитуды колебаний называются биениями.
Предположим, что поле действует в течение ограниченного проме-
жутка времени: F (t) → 0 если t → −∞ или t → ∞. Пусть частица
покоилась при t → −∞. Какую энергию она приобретет при t → ∞?
Учитывая, что при больших t сила F (t) обращается в нуль и энергия
становится сохраняющейся величиной, мы можем приближенно записать
" Z 2 Z t 2 #
t
1
E(t) = F (t0 ) sin ω(t − t0 )dt0 + F (t0 ) cos ω(t − t0 )dt0
2m −∞ −∞
Имея в виду независимость E от t при t → ∞, в качестве t можно взять

любую достаточно большую величину: например, t = 2πn/ω, где n → ∞
– натуральное число. В результате получаем
"Z 2 Z ∞ 2 #
∞
1
E(∞) = F (t0 ) sin ωt0 dt0 + F (t0 ) cos ωt0 dt0 =
2m −∞ −∞
2
1 ∞
Z
0 iωt0 0

= F (t )e dt . (181)
2m −∞

43
Резонанс. Пусть, начиная с момента t = 0, на систему действует
периодическая возбуждающая сила F (t) = f cos(ωt + β)θ(t). В случае
резонанса (Ω = ω), получаем
Z t
f
x1 (t) = cos(ωt0 + β) sin ω(t − t0 )dt0 =
mω 0
Z t
f
= {sin[ωt0 + β + ω(t − t0 )] − sin[ωt0 + β − ω(t − t0 )]}dt0 =
2mω 0
Z t
f
= {sin[ωt + β] − sin[β − ωt + 2ωt0 ]}dt0 =
2mω 0
f f
= t sin[ωt + β] − (cos[β − ωt] − cos[β + ωt]) dt0 . (182)
2mω 4mω
Мы видим, что, при условии резонанса, кроме обычного осциллирующе-
го слагаемого с постоянной амплитудой возникают осцилляции с линейно
растущей амплитудой: амплитуда колебаний растет со временем, а зна-
чит в систему постоянно закачивается энергия.
9 Малые колебания (много степеней свобо-

ды).
(0)
Пусть U = U (q1 , q2 , . . . qs ) имеет минимум при qi = qi . Раскладывая до
(0)
второго порядка по xi = qi − qi , получим
1X 1X
T = ẋi mij ẋj , U= xi kij xj , (183)
2 ij 2 ij
где mij и kij две вещественные симметричные (mij = mji и kij = kji )
положительно определенные матрицы. Положительная определенность
матрицы означает, что все ее собственные значения строго положитель-
ны.
Приведем некоторые общие свойства симметричных вещественных
матриц (Bij = Bji ). Собственные числа и собственные векторы
X
Bij ψj = λψi , |Bij − λδij | = 0. (184)
j
44
Имеется ровно s корней характеристического уравнения λα , все они ве-
щественны и – в случае положительной определенности матрицы – по-
(λ)
ложительны. Каждому λα соответствует собственный вектор ψi , эти
вектора ортонормированы:
X (λ) (λ0 )
ψi ψi = δλλ0 . (185)
i
В базисе собственных векторов можно записать

X (λ) (λ)
Bij = λψi ψj (186)
λ
Определим еще понятие функции от матрицы

X (λ) (λ)
Φ(B̂) = Φ(λ)ψi ψj (187)
λ
для любой функции, представимой в виде ряда с числовыми (не матрич-

ными!) коэффициентами.
Пусть теперь mα > 0 и φα – собственные числа и собственные
√ векторы
матрицы mij . Удобно ввести новые переменные X = m̂x или, что то
же самое,
X√
Xi = mα φα (i)φα (j)xj (188)
jα
Тогда кинетическая и потенциальная энергии перепишутся в виде

1X 2 1X
T = Ẋi , U = Xi Kij Xj , K̂ = m̂−1/2 k̂ m̂−1/2 (189)
2 i 2 ij
Матрица K̂ также положительно определена. Действительно, пусть kβ >

0 и ψβ (i) – собственные числа и собственные векторы матрицы kij , тогда
для любого X
X X X
X K̂X = kβ Dβ2 > 0, Dβ = Xα mα−1/2 φα (i)ψβ (i) (190)
β α i
Лагранжиан системы
1X 2 1X
L= Ẋi − Kij Xi Xj , (191)
2 i 2 ij
45
а уравнения Лагранжа
X
Ẍi + Kij Xj = 0. (192)
j
Их решения будем искать в виде Xi = Ai eiωt , что приводит к системе

линейных однородных алгебраических уравнений
X
(−ω 2 δij + Kij )Aj = 0. (193)
j
Для того, чтобы эта система имела нетривиальное решение, необходимо,

чтобы ω 2 совпадало с одним из собственных значений матрицы K̂, или,
иными словами, требуется обращение в нуль детерминанта
| − ω 2 δij + Kij | = 0. (194)
Это – уравнение степени s относительно величины ω 2 , оно должно иметь

s корней, все они вещественны и положительны вследствие положитель-
ной определенности матрицы K̂.
(α)
Коэффициенты Ai при этом должны быть пропорциональны соб-
ственным векторам ϕα (i) матрицы K̂, поэтому частное решение линей-
ной системы дифференциальных уравнений имеет вид
(α)
Xi = ϕα (i)Cα eiωα t (195)
где Cα – произвольная комплексная константа. Общее же решение (уже

в вещественном виде):
X
ϕα (i)Qα (t), Qα (t) = Re Cα eiωα t ,

Xi = (196)
α
X X (α)
xi = [m̂−1/2 ]ij Xj = ai Qα (t), (197)
j α
(α)
X X
ai = [m̂−1/2 ]ij ϕα (j) ≡ [m̂−1/2 ]αβ ϕβ (i). (198)
j β
46
Нормальные координаты. Таким образом, общее решение есть
сумма независимых колебаний Qα (t) с фиксированными частотами
p
ωα = λα , (199)
где λα – собственные числа матрицы K̂. Эти колебания могут иметь про-
извольные амплитуды и фазы, определяемые комплексными числами Cα .
(α)
При этом относительные амплитуды ai колебаний разных координат xi ,
отвечающие какой-либо одной частоте ωα , фиксированы и определяются
собственным вектором матрицы K̂, отвечающим собственному числу λα .
Мы получили линейное соотношение между величинами xi и Qα . Это
означает, что последние можно выбрать в качестве координат; эти коор-
динаты называются нормальными. Они удовлетворяют уравнениям
Q̈α + ωα2 Qα = 0 (200)
Соответствующий лагранжиан имеет вид

X1
L= (Q̇2α − ωα2 Q2α ). (201)
α
2
Вынужденные колебания. Если на систему действуют внешние

силы, то
1X 1X X
L= mij ẋi ẋj − kij xi xj + Fi (t)xi , (202)
2 ij 2 ij i
или, в терминах нормальных координат,

X1 X X (α)
L= (Q̇2α − ωα2 Q2α ) + fα (t)Qα , fα (t) = ai Fi (t). (203)
α
2 α i
Соответственно, уравнения движения
Q̈α + ωα2 Qα = fα (t) (204)
имеют частное решение

t
sin[ωα (t − t0 )]
Z
Qα (t) = fα (t0 )dt0 (205)
−∞ ωα
47
Другая форма записи уравнения на собственные частоты.
Иногда (особенно, если нас интересуют только собственные частоты),
оказывается проще не делать перехода x → X, записать уравнения Лагран-
жа в исходных переменных:
X
(mij ẍj + kij xj ) = 0, (206)
j
и решать характеристическое уравнение,
| − ω 2 mij + kij | = 0, (207)
имеющее те же корни, что и уравнение (194).

—————————————————————————————————————–
Пример: двойной маятник, рассмотренный во второй лекции. С
точностью до второго порядка по углам, лагранжиан для него
m1 + m2 2 2 m2 2 2 m1 + m2 m2
L= l1 ϕ̇1 + m2 l1 l2 ϕ̇1 ϕ̇2 + l2 ϕ̇2 − gl1 ϕ21 − gl2 ϕ22
2 2 2 2
(208)

(m1 + m2 )l12 m2 l1 l2 (m1 + m2 )gl1 0
m̂ = , k̂ = (209)
m2 l1 l2 m2 l22 0 m2 gl2
Определим собственные частоты с помощью уравнения (207):

2 (m1 + m2 )l12 (ω 2 − ω12 ) m2 l1 l2 ω 2
ω m̂ − k̂ = , (210)
m2 l1 l2 ω 2 m2 l22 (ω 2 − ω22 )
ω1 = (g/l1 )1/2 , ω2 = (g/l2 )1/2 . (211)
det(ω 2 m̂ − k̂) = (m1 + m2 )l12 (ω 2 − ω12 )m2 l22 (ω 2 − ω22 ) − (m2 l1 l2 ω 2 )2 =

= l12 l22 m2 (m1 + m2 )(ω 2 − ω12 )(ω 2 − ω22 ) − m2 ω 4 =

= l12 l22 m2 m1 ω 4 − (m1 + m2 )ω 2 (ω12 + ω22 ) + (m1 + m2 )ω12 ω22

48
Решения уравнения det(ω 2 m̂ − k̂) = 0 имеют вид
s 2
2 (m1 + m2 ) 2 2 (m1 + m2 ) 2 2 (m1 + m2 ) 2 2
ω± = (ω1 + ω2 ) ± (ω1 + ω2 ) − ω1 ω2 =
2m1 2m1 m1
s 2
(m1 + m2 )(l1 + l2 )g (m1 + m2 )(l1 + l2 )g (m1 + m2 )g 2
= ± − =
2m1 l1 l2 2m1 l1 l2 m1 l1 l2
( s )
(m1 + m2 )(l1 + l2 )g 4m1 l1 l2
= 1± 1−
2m1 l1 l2 (m1 + m2 )(l1 + l2 )2
(212)
Самостоятельно исследуйте предельные случаи:
1. m1 m2
2. m1 m2
3. l1 l2
4. l1 l2
Дайте физическое объяснение полученным в каждом случае результа-

там.
—————————————————————————————————————–
10 Колебания молекул.
Рассмотрим систему из n частиц, взаимодействующих между собой, но
не находящихся во внешнем поле. Потенциальная энергия такой системы
не может иметь строгого пространственного минимума, потому что эта
энергия не должна изменяться при сдвигах и поворотах системы, как це-
лого. Этим коллективным движениям в общем случае соответствует 3+3
степени свободы, а остальные 3n − 6 участвуют в колебательных движе-
ниях (так что у системы имеется, вообще говоря, 3n − 6 колебательных
мод. Как правильно отделить коллективные движения?
Поступательному движению соответствует изменение положения цен-
тра масс системы, поэтому, переходя в систему центра масс, мы получаем
49
P (0)
условие a ma ra = 0 или, вводя малые отклонения ua ≡ ra − ra частиц
(0)
от их положения равновесия ra ,
X
ma ua = 0. (213)
a
Это позволяет исключить одну из координат.

В отличие от поступательного движения, которое полностью отде-
ляется от всех остальных, вращательное движение молекулы, вообще
говоря, оказывает влияние на колебательное: в частности, приводит к
сдвигам колебательных частот, зависящим от полного момента импуль-
са системы. Если однако, полный момент импульса по какой-то причине
пренебрежимо мал, то сохранение его нулевой величины позволяет ис-
ключить вращение системы, как целого:
X X d X
M= ma [ra × va ] ≈ ma [r(0)
a × u̇a ] = ma [r(0)
a × ua ] = 0, (214)
a a
dt a
или
X
ma [r(0)
a × ua ] = 0, (215)
a
что позволяет еще сократить число переменных. Если же величиной мо-

мента импульса нельзя пренебречь, то вращение системы оказывает вли-
яние на колебательные степени свободы, приводя к сдвигу положения
равновесия и к изменению частот колебаний.
Определение собственных частот и собственных мод колебаний моле-
кул значительно облегчается при использовании соображений симмет-
рии. Полное и последовательное рассмотрение симметрии молекул и со-
ответствующей симметрии колебательных мод возможно при использо-
вании аппарата теории групп. Однако в относительно простых случаях
можно пользоваться и простыми кустарными методами. Например, если
все атомы молекулы лежат на одной прямой L, то колебательные моды
разбиваются на две группы: в одной из них смещения всех атомов лежат
на этой прямой, а в другой, наоборот, параллельны некоторой (произ-
вольной) прямой L̃, перпендикулярной L.
—————————————————————————————————————–
Задача: Пусть имеется молекула из двух одинаковых атомов с массой
m0 связанных потенциалом U (|r1 − r2 |) имеющим минимум в точке |r1 −
50
r2 | = a и вблизи минимума разлагающимся в ряд
k0 (x − a)2 k1 (x − a)3
U (x) ≈ U0 + + + ··· (216)
2 6
Найдите зависимость равновесного расстояния между атомами a(M ) и
частоты колебаний молекулы ω(M ) от величины ее момента импульса
M . Величину M считайте малой. Убедитесь в том, что, в низшем неис-
чезающем порядке разложения по M , кубический член в разложении
потенциала по r − a не влияет на a(M ), но его необходимо учитывать
при определении ω(M ). Более высокие члены разложения (216) в этом
приближении не существенны.
Решение. Движение по относительной координате r происходит в
эффективном потенциале
k0 (r − a)2 k1 (r − a)3 M2
Ueff (r) = U0 + + + + ··· ≈
2 6 2mr2
k0 (r − a)2 k1 (r − a)3
≈ U0 + + +
2 6
M2 M2 3M 2
+ − (r − a) + (r − a)2 + · · · (217)
2ma2 ma3 2ma4
где m = m0 /2 – приведенная масса пары из двух одинаковых частиц.
Минимум этого потенциала определяется из
3M 2 M2 k1 (r − a)2

dUeff (r)
= k0 + (r − a) − + + · · · = 0, (218)
dr ma4 ma3 2
Откуда, в низшем (втором) порядке разложения по M получаем
M2 M2

a(M ) ≈ a + ≈a 1+ , (219)
k0 ma3 ma4 k0
Жесткость потенциала в сдвинутом положении равновесия
d2 Ueff (r) 3M 2

k(M ) = = k0 + + k1 (a(M ) − a) + · · · ≈
dr2 r=a(M ) ma4
3M 2

2 3 k1 k1 a
≈ k0 + M + = k0 1 + 1+ , (220)
ma4 k0 ma3 ma4 k0 3k0
51
Для частоты колебаний получаем
3M 2

p p k1 a
ω(M ) ≈ k(M )/m ≈ k0 /m 1 + 1+ . (221)
2ma4 k0 3k0
Заметим, что параметром разложения в этой задаче является
3M 2
1. (222)
2ma4 k0
Полученные результаты можно проинтерпретировать, как эффект дей-
ствия центробежной силы, возникающей при переходе в неинерциальную
систему координат, вращающуюся вместе с молекулой и растягивающей
ее. Обратите внимание, что поправка к колебательной частоте, в зави-
симости от величины k1 a/k0 может быть как положительной, так и от-
рицательной (при k1 a/k0 < −3).
—————————————————————————————————————–
11 Затухающие колебания.
Если тело движется в среде, то на него может действовать сила трения
о среду, зависящая от скорости v тела относительно среды. Если v ма-
ла, то силу можно разложить по v и ограничиться линейным членом в
разложении
X (i)
X
(mij ẍj + kij xj ) = ffr = − αij ẋj , (223)
j j
где αij – симметричная положительно определенная матрица. Заметим,

что симметричность этой матрицы (αij = αji ) не очевидна, для ее дока-
зательства необходимо привлекать методы статистической физики. По-
лезно ввести диссипативную функцию
1X
F = αij ẋi ẋj (224)
2 ij
Тогда уравнения Лагранжа можно переписать в виде

d ∂L ∂L ∂F
= − (225)
dt ∂ ẋi ∂xi ∂ ẋi
52
Вычислим производную по времени от энергии системы:
!
dE d X ∂L X d ∂L ∂L
X ∂F
= ẋi −L = ẋi − =− ẋi = −2F
dt dt i
∂ ẋi i
dt ∂ ẋi ∂xi i
∂ ẋi
(226)
Таким образом, величина F определяет скорость диссипации энергии

системой. Решение уравнений движения нужно по-прежнему искать в
виде xi = Re {Ai e−ωt }, но только теперь величина ω – комплексная. Она
определяется из условия обращения в нуль детерминанта
| − ω 2 mij + iαij ω + kij | = 0 (227)
Как и в отсутствие затухания, решение представляет собой сумму неза-

висимых нормальных колебаний Qα , каждое со своей комплексной ча-
стотой ωα , причем Im ωα – скорость затухания соответствующей моды.
Одномерный случай. В случае одной степени свободы получаем
α k
mẍ + αẋ + kx = 0, ẍ + 2λẋ + ω02 x = 0, λ= , ω02 = . (228)
2m m
Уравнение на собственные частоты (227) переписывается, как
−ω 2 + 2iλω + ω02 = 0, (229)
его корни
q
ω± = iλ ± ω02 − λ2 . (230)
В случае ω0 > λ решение имеет вид затухающих осцилляций:

q
iω+ t −λt
x = Re {Ce } ≡ ae cos ω0 − λ t + φ0 , C = aeiφ0 .
2 2 (231)
При ω0 < λ решения монотонно затухают со временем:

√ √
− λ+ λ2 −ω02 t − λ− λ2 −ω02 t
x = a+ e + a− e , (232)
где a± – две произвольные вещественные константы.
53
11.1 Вынужденные колебания в присутствии затуха-
ния.
В присутствии внешней силы уравнение движения для затухающих ко-
лебаний одной степени свободы приобретают вид
F (t)
ẍ + 2λẋ + ω02 x = , (233)
m
а его частное решение, удовлетворяющее условию x → 0 и ẋ → 0 при
t → −∞
Z ∞
F (t0 )
x1 (t) = GR (t − t0 )dt0 , (234)
−∞ m
где функция Грина

 p
2 2t

 sin ω 0 − λ
(ω0 > λ),

 p
ω 2 − λ2


0
GR (t − t0 ) = e−λ(t−t ) θ(t − t0 ) p 0 (235)
 sh λ 2 − ω2t
0


(ω0 > λ).


 p
λ2 − ω02
В случае периодической вынуждающей силы F (t) = f cos(Ωt+β) частное
решение x1 (t) удобнее всего искать в комплексной форме, решая уравне-
ние
f
ẍ + 2λẋ + ω02 x = exp{iΩt + β}, (236)
m
f
с помощью подстановки x = m B exp{iΩt + iβ}, где B – некоторая неиз-
вестная комплексная амплитуда. Подстановка в (236) дает
1
B= , (237)
ω02 − Ω2 + 2iλΩ
или, в вещественной форме,
f
x1 (t) = Re {B exp(iΩt + iβ)} =
m
f 2λΩ
= p 2 cos Ωt + β − arctg 2 . (238)
m (ω0 − Ω2 )2 + 4λ2 Ω2 ω0 − Ω2
54
Заметим, что этот результат справедлив при любом соотношении между
ω0 и λ. Сравнивая (238) и (234) мы заключаем, что B – не что иное, как
Фурье-образ функции Грина (235):
Z ∞ Z ∞
B(Ω) = iΩt
GR (t)e dt, GR (t) = B(Ω)e−iΩt dΩ, (239)
0 −∞
Обратное преобразование Фурье величины B(Ω) на самом деле представ-

ляет собой самый короткий способ получения результатов (235) непо-
средственно из простой формулы (237).
Чтобы найти общее решение, вообще говоря, к x1 (t) нужно еще при-
бавить произвольное свободное решение x0 (t), но, так как последнее экс-
поненциально затухает со временем (см. (231)), на больших временах
выживает только вклад x1 (t).
Амплитуда
p установившихся колебаний достигает максимума при Ω =
Ωres ≡ ω0 − 2λ2 (если, конечно, ω02 > 2λ2 ), при этом установившееся
2
движение описывается выражением

!
f λ
q
x1 (t) = p sin ω02 − 2λ2 t + β + arctg p 2 . (240)
2mλ ω02 − λ2 ω0 − 2λ2
В наиболее интересном случае слабого затухания λ ω0 сдвиг резо-
нансной частоты возникает только во втором порядке по λ и им можно
пренебречь. Вблизи резонанса (при λ ω0 и |Ω − ω0 | ω0 )

f λ
x1 (t) = √ cos Ωt + β + arctg , ε = Ω − ω0 . (241)
2mω0 ε2 + λ2 ε
В случае сильного затухания (при ω02 < 2λ2 ) наибольшая амплитуда вы-
нужденных колебаний достигается при статическом воздействии: F (t) ≡
f = const, Ω = 0. При этом, разумеется, “колебания” представляют собой
просто постоянное – независящее от времени – смещение
x1 (t) ≡ f /mω02 = const. (242)
Диссипация энергии. Всю ту энергию, которую система поглощает
от источника внешней силы, она диссипирует за счет трения. Как следует
из (226), средняя скорость диссипации энергии:
f 2λ
I = 2F = αẋ2 = . (243)
4m2 (ε2 + λ2 )
55
12 Параметрический резонанс.
До сих пор мы исследовали только такие неконсервативные системы, в
которых от времени зависит внешняя сила. В этом случае линеаризован-
ные уравнения движения системы сводятся к системе линейных диффе-
ренциальных уравнений с постоянными коэффициентами, которые мы
уже более-менее научились решать. В жизни, однако, часто встречаются
такие ситуации, когда неконсервативное внешнее воздействие приводит
ко временной зависимости коэффициентов линейного дифференциаль-
ного уравнения. В этом случае, как мы сейчас увидим, тоже возможно
явление резонанса, при котором система неограниченно поглощает энер-
гию из внешнего источника, так что амплитуда ее колебаний неограни-
ченно растет во времени.
Для произвольной линейной системы с одной степенью свободы, пу-
тем замены переменных, временную зависимость коэффициентов всегда
можно локализовать на одном члене и записать
ẍ + ω 2 (t)x = 0 (244)
Наибольший интерес представляет периодический случай, когда ω(t +

T ) ≡ ω(t) для любого t, а T – период. Тогда, если некоторое x(t) есть
решение уравнения, то и x(t + T ) также является решением. Поэтому,
если взять любые два независимых решения x1,2 (t), то
~x(t + T ) = M̂ · ~x(t) (245)
где двухкомпонентный вектор ~x ≡ (x1 , x2 ) а M̂ – симметричная веще-

ственная матрица 2 × 2 линейного преобразования (ниже мы покажем,
что ее детерминант обязан быть равным единице). Удобно ее диагонали-
зовать и выбрать ее собственные векторы в качестве независимых реше-
ний x1,2 (t). Тогда
x1 (t + T ) = µ1 x1 (t), x2 (t + T ) = µ2 x2 (t), (246)
где µ1,2 – собственные числа матрицы M̂ . Теперь мы можем записать

наши решения в виде
t/T t/T
x1 (t) = µ1 Π1 (t), x2 (t) = µ2 Π2 (t) (247)
56
где Π1,2 (t) периодические функции с периодом T . Докажем, что µ1 µ2 = 1.
Для этого из уравнения ẍ1 + ω 2 (t)x1 = 0, умноженного на x2 , вычтем
уравнение ẍ2 + ω 2 (t)x2 = 0, умноженное на x1 . В результате получим
d
ẍ1 x2 − ẍ2 x1 ≡ (ẋ1 x2 − ẋ2 x1 ) = 0, (248)
dt
откуда
ẋ1 x2 − ẋ2 x1 =

(ln µ1 − ln µ2 ) 0 0
= (µ1 µ2 )t/T Π1 (t)Π2 (t) + Π1 (t)Π2 (t) − Π1 (t)Π2 (t) = const.
T
(249)
Поскольку второй множитель (в фигурных скобках) не меняется при

замене t → t + T не должен изменяться и первый, а значит
µ1 µ2 = 1. (250)
Матрица M̂ вещественна, но, вообще говоря, не обязана быть симмет-

ричной и поэтому ее собственные числа µ1 , µ2 не обязаны (хотя и могут)
быть вещественными. Если они не вещественные, то должны быть вза-
имно сопряженными. Чтобы убедиться в этом, заметим, что любому ком-
плексному собственному числу µ должен соответствовать комплексный
же собственный вектор x, причем комплексное решение x∗ , вследствие
вещественности M̂ также должно быть собственным вектором и соот-
ветствовать собственному числу µ∗ . Иными словами, если µ∗1 6= µ1 , то
µ∗1 = µ2 .
Итак, с учетом (250), возможны два варианта:
1. Комплексно сопряженные собственные числа с единичным моду-
лем: µ1 = µ∗2 = eiφ , так что
x1 (t) = eiφt/T Π1 (t), x2 (t) = e−iφt/T Π2 (t) (251)
и оба решения осциллируют во времени, оставаясь ограниченными

по модулю.
2. Вещественные собственные числа µ1 = µ, µ2 = 1/µ:
x1 (t) = µt/T Π1 (t), x2 (t) = µ−t/T Π2 (t) (252)
57
Одно из решений экспоненциально убывает, другое – экспоненци-
ально растет. Это означает, что положение равновесия, отвечающее
x(t) ≡ 0 является неустойчивым, достаточно сколь угодно малого
отклонения от нуля, чтобы система начала неограниченно раска-
чиваться. Это явление называется параметрическим резонансом.
Величины µ1,2 зависят от конкретного вида функции ω 2 (t), в общем слу-

чае их можно определить только численно. Аналитическое исследование
возможно в том случае, когда ω 2 (t) только чуть чуть отличается от кон-
станты (слабо промодулировано). Мы рассмотрим случай
ẍ + ω 2 (t)x = 0, ω 2 (t) = ω02 (1 + h cos Ωt), h 1. (253)
(это уравнение называется уравнением Матье в матфизике). Можно по-

казать, что параметрический резонанс имеет место в окрестности частот
Ω = ΩN = 2ω0 /N , где N – любое натуральное число, а ширины этих
окрестностей ∆ΩN ∼ hN ω0 . Наиболее общим и последовательным мето-
дом исследования параметрического резонанса основано на представле-
нии решения уравнения (253) в виде почти периодической функции –
ряда Фурье с медленно меняющимися коэффициентами. Мы подробно
рассмотрим только наиболее простые случаи N = 1 и N = 2.
12.1 Параметрический резонанс на частоте Ω ≈ 2ω0 .

Положим Ω = 2ω0 +ε, и будем считать, что ε ω0 . Естественно ожидать,
что результирующее колебание будет почти периодическим движением с
частотой, близкой к собственной частоте невозмущенного осциллятора,
т.е., к ω0 . Поэтому решение уравнения будем искать в виде разложение
в ряд Фурье по частотам ωn = Ωn/2 с коэффициентами, медленно зави-
сящими от времени:
∞
X
x(t) = {an (t) cos [nΩt/2] + bn (t) sin [nΩt/2]} , (254)
n=0
где Ω/2 = ω0 + ε/2 действительно близко к ω0 . Величины an , bn – мед-

ленно меняющиеся функции t. Это выражение (254) следует подставить
58
в уравнение Матье:
∞ n
X o
än (t) cos [nΩt/2] + b̈n (t) sin [nΩt/2] +
n=0
∞
X n o
+Ω n −ȧn (t) sin [nΩt/2] + ḃn (t) cos [nΩt/2] +
n=0
∞
X
+ [ω02 − Ω2 n2 /4] {an (t) cos [nΩt/2] + bn (t) sin [nΩt/2]} +
n=0
∞
X
+hω02 {an (t) cos [nΩt/2] + bn (t) sin [nΩt/2]} cos Ωt = 0. (255)
n=0
В последней строчке нужно представить произведения тригонометриче-

ских функций в виде сумм (по известным формулам),
{an (t) cos [nΩt/2] + bn (t) sin [nΩt/2]} cos Ωt =
an (t)
= {cos [(n + 2)Ωt/2] + cos [(n − 2)Ωt/2]} +
2
bn (t)
+ {sin [(n − 2)Ωt/2] + sin [(n + 2)Ωt/2]} (256)
2
и потребовать обращения в нуль всех коэффициентов в образовавшемся в
левой части ряде Фурье. Это приведет нас к бесконечной системе линей-
ных дифференциальных уравнений для медленно меняющихся коэффи-
циентов an , bn . В каждое из этих уравнений входят коэффициенты, отве-
чающие трем последовательным значениям индекса: n, n − 2, n + 2. Та-
ким образом, вся большая система уравнений распадается на две невза-
имодействующие части: для четных и для нечетных n.
hω02
än (t) + Ωnḃn (t) + [ω02 − Ω2 n2 /4]an (t) + [an+2 (t) + an−2 (t)] = 0, (257)
2
hω02
b̈n (t) − Ωnȧn (t) + [ω02 − Ω2 n2 /4]bn (t) +
[bn+2 (t) + bn−2 (t)] = 0, (258)
2
Чтобы не мучиться с особыми случаями n = 0 и n = 1, когда n − 2
становится отрицательным, удобно продолжить an bn в область отрица-
тельных n согласно
a−n = an , b−n = −bn . (259)
59
Последние условия обеспечивают четность функции x(t).
Главные гармоники. При Ω ≈ 2ω0 анализ уравнений (257), (258)
показывает, что an ∼ hn a0 , bn ∼ hn b0 , поэтому, в главном приближении
можно ограничиться членами с n = 1 а также пренебречь слагаемыми с
ä, b̈. Поправки, отвечающие высшим гармоникам, можно, при желании,
найти с помощью теории возмущений (см. ниже).
Итак, в нулевом приближении, приравнивая к нулю коэффициенты
при sin(Ωt/2) и cos(Ωt/2), получаем
hω02
Ωḃ(t) + [ω02 − Ω2 /4]a(t) + a = 0, (260)
2
hω02
−Ωȧ(t) + [ω02 − Ω2 /4]b(t) − b(t) = 0, (261)
2
где, для краткости, мы обозначили a1 ≡ a, b1 ≡ b. Учитывая, что Ω =
2ω0 + ε ≈ 2ω0 , ω02 − Ω2 /4 ≈ −ω0 ε, мы приходим к

1 hω0 1 hω0
ȧ(t) + ε+ b(t) = 0, ḃ(t) + −ε + a(t) = 0 (262)
2 2 2 2
Это – система линейных дифференциальных уравнений с постоянными
коэффициентами, ее решение следует искать в виде
a(t) = aest , b(t) = best . (263)
Требуя обращения в нуль детерминанта системы получившихся линей-
ных уравнений для величин a и b, мы приходим к следующему выраже-
нию для инкремента
" 2 #1/2
1 hω0
s=± − ε2 (264)
2 2
Если выражение, стоящее под корнем, отрицательно, то s – чисто мни-

мая величина и оба решения – чисто осциллирующие функции. Если же
оно положительно, то одно из решений (отвечающее положительному
знаку перед корнем в (264)) экспоненциально растет со временем. Таким
образом, параметрический резонанс возникает в области
hω0 hω0
− <ε< . (265)
2 2
60
Рис. 3: Зависимость инкремента неустойчивости s от частоты модуляции
Ω. Показаны области неустойчивости вблизи Ω = 2ω0 и вблизи Ω = ω0
Высшие гармоники. Для того, чтобы убедиться в справедливости

сделанных нами приближений найдем коэффициенты Фурье для высших
гармоник. Считая, что an , bn an−2 , bn−2 , запишем
hω02
Ωnsbn + [ω02 − Ω2 n2 /4]an + an−2 = 0, (266)
2
hω 2
−Ωnsan + [ω02 − Ω2 n2 /4]bn + 0 bn−2 = 0. (267)
2
Величину s ∼ hω0 мы уже нашли и знаем, что s ω0 , поэтому первыми
слагаемыми в написанных выше уравнениях можно пренебречь. Кроме
того, при n > 1 можно пренебречь ε и написать [ω02 − Ω2 n2 /4] ≈ −ω02 (n2 −
1). В результате получим
h h
an = an−2 , bn = bn−2 (268)
2(n2− 1) 2(n2− 1)
откуда становится ясно, что, действительно, для нечетных n > 1
an ∼ bn ∝ h(n−1)/2 (269)
61
экспоненциально убывают с ростом n.
Влияние слабого трения на параметрический резонанс. При
наличии трения мы должны написать
ẍ + 2λẋ + ω 2 (t)x = 0, ω 2 (t) = ω02 (1 + h cos Ωt), h 1. (270)
Пренебрегая малыми членами типа ȧλ, получим

hω02
Ωḃ(t) + λΩb(t) + [ω02 2
− Ω /4]a(t) + a = 0, (271)
2
hω 2
−Ωȧ(t) − λΩa(t) + [ω02 − Ω2 /4]b(t) − 0 b(t) = 0, (272)
2
откуда

1 hω0
ȧ(t) + λa(t) + ε+ b(t) = 0, (273)
2 2

1 hω0
ḃ(t) + λb(t) + −ε + a(t) = 0 (274)
2 2
Снова используя подстановку (263) и требуя существования нетривиаль-
ного решения у получающейся системы линейных уравнений для коэф-
фициентов a, b, мы получим выражение для инкремента:
" 2 #1/2
1 hω0
s= − ε2 −λ (275)
2 2
Условие s > 0 возникновения параметрического резонанса, таким обра-

зом, сводится к
" 2 #1/2 " 2 #1/2
hω0 hω 0
− − 4λ2 <ε< − 4λ2 , (276)
2 2
причем амплитуда h частотной модуляции должна превышать некото-

рый порог: h > hmin = 4λ/ω0 .
12.2 Параметрический резонанс на частоте Ω ≈ ω0 .

В этом случае к собственной частоте ω0 близка не Ω/2, как в рассмотрен-
ном выше случае, а сама Ω. Поэтому решение уравнения Матье будем
62
искать в виде ряда Фурье
∞
X
x(t) = {an (t) cos [nΩt] + bn (t) sin [nΩt]} , (277)
n=0
Приравнивая, как в предыдущем разделе, коэффициенты при соответ-

ствующих Фурье-гармониках левой части уравнения Матье к нулю, по-
лучим
hω02
2ω0 nsbn + [ω02 − Ω2 n2 ]an + (an+1 + an−1 ) = 0, (278)
2
hω 2
−2ω0 nsan + [ω02 − Ω2 n2 ]bn + 0 (bn+1 + bn−1 ) = 0, (279)
2
где мы подставили an (t) = est an , bn (t) = est bn и заменили Ω на ω0 в
первых членах уравнений. Более подробно:
b0 = 0, a0 + ha1 = 0, (280)
hω02
2ω0 sb1 − 2ω0 εa1 + (a2 + a0 ) = 0, (281)
2
hω 2
−2ω0 sa1 − 2ω0 εb1 + 0 b2 = 0, (282)
2
hω02
2nω0 sbn − (n2 − 1)ω02 an + (an+1 + an−1 ) = 0, n = 2, 3, . . . (283)
2
hω 2
−2nω0 san − (n2 − 1)ω02 bn + 0 (bn+1 + bn−1 ) = 0, n = 2, 3, . . . (284)
2
Обратите внимание: в последних двух уравнениях мы пренебрегли ε.
Исключая a0 с помощью первого из уравнений, получим
h2 ω0 hω 2

2ω0 sb1 − 2ω0 ε + a1 + 0 a2 = 0, (285)
4 2
hω 2
−2ω0 sa1 − 2ω0 εb1 + 0 b2 = 0, (286)
2
hω02
2nω0 sbn − (n2 − 1)ω02 an + (an+1 + an−1 ) = 0, (287)
2
2 2 hω02
−2nω0 san − (n − 1)ω0 bn + (bn+1 + bn−1 ) = 0, (288)
2
63
Удобно ввести безразмерные переменные ξ, , An , согласно
s = h2 ω0 ξ, ε = h2 ω0 , an = hn−1 An , bn = hn−1 Bn (289)
Тогда уравнения примут вид

1 1
2ξB1 − 2 + A1 + A2 = 0, (290)
4 2
1
−2ξA1 − 2B1 + B2 = 0, (291)
2
1
2nhn+1 ξBn − (n2 − 1)hn−1 An + (hn+1 An+1 + hn−1 An−1 ) = 0, (292)
2
1
−2nhn+1 ξAn − (n2 − 1)hn−1 Bn + (hn+1 Bn+1 + hn−1 Bn−1 ) = 0, (293)
2
В двух последних уравнениях можно выкинуть слагаемые, содержащие
hn+1 и записать
1 1
An = An−1 , Bn = Bn−1 (294)
2(n2 − 1) 2(n2 − 1)
откуда, в частности, следует, что
1 1
A2 = A1 , B2 = B1 . (295)
6 6
Итак, мы пришли к замкнутой системе уравнений

5
ξB1 − + A1 = 0, (296)
24

1
ξA1 + − B1 = 0, (297)
24
для коэффициентов A1 , B1 , а все коэффициенты с n = 2, 3 . . . выража-
ются через A1 , B1 :
n
Y 1 1
An = A1 = n−2 A1 , (298)
k=2
2(k 2 − 1) 2 (n − 1)!(n + 1)!
n
Y 1 1
Bn = B1 = n−2 B1 , (299)
k=2
2(k 2 − 1) 2 (n − 1)!(n + 1)!
64
и не влияют на условия разрешимости уравнений. Это означает, что, в
принципе, мы могли с самого начала учитывать только коэффициенты
an , bn с n = 0, 1, 2, а остальными пренебрегать.
Условие существования нетривиального решения уравнений (296), (297)
для коэффициентов A1 , B1 получаем в виде
s s
5 1 5h2 ω0 h2 ω0
ξ= + − , s= ε+ ε− (300)
24 24 24 24
и область параметрической неустойчивости заключена в границах
5h2 ω0 h2 ω0
− <ε< (301)
24 24
Интересно, что на левой границе области неустойчивости решение четно
по времени (все Bn = 0), а на правой – нечетно (все An = 0).
В заключение отметим, что в каждом отдельном случае вычисле-
ния можно было бы существенно сократить, если сразу догадаться, ка-
кие именно члены ряда Фурье окажутся существенными (см. примеры
в учебнике ЛЛ). Однако такое угадывание само по себе является непро-
стым искусством, поэтому важно (особенно на ознакомительном этапе)
научиться пользоваться регулярным методом решения, стартующим с
полного ряда Фурье.
13 Нелинейные колебания.
Тема нелинейных колебаний совершенно неисчерпаема, поэтому мы, в
основном, сосредоточимся на рассмотрении слабо нелинейных систем, в
которых нелинейные члены относительно малы и могут рассматривать-
ся, как слабое возмущение. Мы увидим, что даже слабые возмущения
приводят к огромному многообразию качественных эффектов, так что
даже простая их классификация представляет собой непростую задачу.
Мы начнем наше рассмотрение с консервативных систем, лагранжи-
ан которых не зависит от времени явно. В общем случае нелинейная
консервативная система описывается лагранжианом
1X
L= mij ({q})q̇i q̇j − U ({q}) (302)
2 ij
65
Будем раскладывать это выражение вблизи минимума потенциальной
энергии, но теперь, кроме главных (квадратичных) членов разложения
учтем следующие за ними (кубические):
1X 1X 1X 1X
L= ẋi mij ẋj − xi kij xj + m̃ijk ẋi ẋj xk − nijk xi xj xk .
2 ij 2 ij 2 ijk 3 ijk
Квадратичную часть предварительно диагонализуем, перейдя к нормаль-

ным модам Qα и получим
1X 2 1X 1X
L= (Q̇α − ωα2 Q2α ) + λαβγ Q̇α Q̇β Qγ − µαβγ Qα Qβ Qγ . (303)
2 α 2 αβγ 3 αβγ
Соответствующие уравнения движения имеют вид
Q̈α − ωα2 Qα = fα ({Q, Q̇, Q̈}) (304)

X 1 X
fα = − λαβγ Q̈β Qγ − λαβγ − λβγα Q̇β Q̇γ − µαβγ Qβ Qγ . (305)
βγ
2 βγ
Будем решать эти уравнения методом последовательных приближений:

(0) (1) (0) (1)
Qα = Qα + Qα где Qα соответствует f = 0, а поправка Qα удовлетво-
ряет уравнению
Q̈(1) 2 (1) (1) (0) (0) (0)

α − ωα Qα = fα ≡ fα ({Q , Q̇ , Q̈ }). (306)
Поскольку fα – билинейная функция Q(0) , то решение этого уравнения

будет содержать осциллирующие функции с комбинационными частота-
ми ωβ ± ωγ . Среди этих частот. естественно, присутствуют и нулевые (то
есть постоянные во времени члены).
Чтобы найти поправку следующего приближения Q(2) , нужно учесть
члены следующего (четвертого) порядка в разложении лагранжиана; в
результате получим
Q̈(2) 2 (2) (2) (0) (0) (0) (1) (1) (1)

α − ωα Qα = fα ({Q , Q̇ , Q̈ |Q , Q̇ , Q̈ }) (307)
(2)
где сила fα (мы не будем выписывать ее громоздкое явное выражение)
содержит члены третьего порядка по Q(0) а также члены первого порядка
по Q(1) и первого по Q(0) . Это означает, что в силе имеются гармоники с
66
тройными комбинационными частотами ωα ± ωβ ± ωγ . Среди этих частот,
разумеется, будут и частоты типа ωα + ωβ − ωβ ≡ ωα , совпадающие с
(2)
собственными частотами линейной системы. А значит, сила fα приведет,
благодаря резонансу, к линейному росту амплитуды колебаний! Тут что-
то, явно, неправильно, потому что мы с самого начала рассматриваем
консервативную систему, ее энергия сохраняется, значит амплитуды не
могут неограниченно расти!
Для того, чтобы разрешить этот парадокс, вспомним, что мы получи-
ли при исследовании одномерного финитного движения: это движение
периодическое, но период его, вообще говоря, зависит от энергии и, тем
самым, от амплитуды колебаний. То есть собственные частоты системы
сдвигаются за счет нелинейных эффектов и, таким образом, сами выхо-
дят из резонанса, разрешая вышеописанный парадокс.
13.1 Одномерный случай

Продемонстрируем это на примере одномерного нелинейного осциллято-
ра с лагранжианом
ẋ2 ω02 x2 αx3 βx4

L= − U (x), U (x) = + + (308)
2 2 3 4
Будем искать решение в виде
x = x(0) + x(1) + x(2) (309)
причем x(0) = a cos ωt, где точное значение ω = ω0 +ω (1) +ω (2) не равно ω0 ,
а должно определяться самосогласованно, как раз из условия отсутствия
растущих со временем решений. Уравнение движения
ẍ + ω02 x = −αx2 − βx3 (310)
удобно переписать в виде
ω02 ω02

2 2 3
ẍ + ω0 x = −αx − βx − 1 − 2 ẍ, (311)
ω2 ω
так чтобы левая часть обращалась в нуль при подстановке x = x(0) .

Найдем сначала поправку первого порядка, положив x = x(0) + x(1) и
67
ω = ω0 + ω (1) . Тогда, пренебрегая членом ∼ x3 в правой части, для x(1)
получим уравнение
αa2 αa2
ẍ(1) + ω02 x(1) = − − cos 2ωt + 2ω0 ω (1) a cos ωt (312)
2 2
Условие отсутствия резонансного члена в правой части означает обра-
щение а нуль коэффициента при cos ωt, откуда следует ω (1) = 0. Теперь
мы можем найти общее решение уравнения для x(1) :
αa2 αa2
x(1) = − + cos 2ωt + C cos(ω0 t + φ) (313)
2ω02 6ω02
где C и φ – произвольные константы. Последний член, однако, просто
сдвигает x(0) и может быть опущен.
Теперь найдем следующую поправку. Положим x = x(0) + x(1) + x(2)
(причем x(0) и x(1) мы уже знаем), и ω = ω0 + ω (2) (мы уже выяснили,
что ω (1) = 0). Получим
ẍ(2) + ω02 x(2) = −2αx(0) x(1) − β(x(0) )3 + 2ω0 ω (2) x(0) (314)
или
α2 5a2 α2 3 2

(2) β
ẍ + ω02 x(2) = −a 3
+ (2)
cos 3ωt + a 2ω0 ω + − a β cos ωt
4 6ω02 6ω02 4
(315)
откуда находим сдвиг частоты
3β 5α2 a2

(2)
ω = − 2 (316)
2 3ω0 4ω0
и комбинационное колебание третьего порядка
a3
2
(2) α β
x = + cos 3ωt (317)
16ω02 3ω02 2
При желании, таким же образом можно найти и дальнейшие поправ-
ки к частоте и более высокие комбинационные колебания. Заметим, что
функция x(t), будучи периодической с периодом T = 2π/ω и четной по
t, в любом случае обязана иметь вид
X
x(t) = an cos nωt. (318)
n
68
Все полученные в этом подразделе результаты можно было бы легко вы-
вести и из общих формул (67), (68), доказанных нами ранее для общего
одномерного финитного движения. Подставляя выражение (308) для по-
тенциальной энергии в формулу
2π √ Z x2 (E)
dx
= 2m p , (319)
ω(E) x1 (E) E − U (x)
раскладывая результат по малым E, α, β, . . . и связывая амплитуду ко-

лебаний a = [x2 (E) − x1 (E)]/2 с энергией E, можно было бы построить
разложение частоты по степеням амплитуды колебаний. Амплитуды гар-
моник можно было бы найти, раскладывая в ряд Фурье выражение для
x(t), определяемое из формулы
r Z x
m dx0
t= p + const (320)
2 E − U (x0 )
где E, опять-таки, нужно выразить через амплитуду колебаний a.
13.2 Вынужденные нелинейные колебания.

Пусть на слабонелинейную систему с трением действует периодическая
внешняя сила:
ẍ + 2λẋ + ω0 (0)2 x = f cos Ωt − αx2 − βx3 (321)
Пусть мы находимся вблизи обычного резонанса, Ω = ω0 (0) + ε, причем

ε ω0 . Как мы показали ранее, в линейном приближении амплитуда
вынужденных колебаний a описывается формулой
f2
a2 = (322)
4(ε2 + λ2 )
Нелинейность колебаний приводит к зависимости собственной частоты

ω0 (a) от амплитуды a. В низшем неисчезающем порядке эта зависимость
имеет вид
ω0 (a) ≈ ω0 (0) + κa2 (323)
69
(см. формулу (316)), где
3β 5α2
κ= − (324)
8ω0 12ω03
Соответственно, мы должны сдвинуть резонансную частоту и в выраже-
нии для амплитуды вынужденных колебаний, так что вместо простого
выражения для a как функции Ω мы приходим теперь к кубическому
уравнению для a2
f2
a2 [(ε − κa2 )2 + λ2 ] = (325)
4ω02
Чтобы максимально уменьшить число переменных в задаче, введем без-
размерные переменные
r
ε κa2 f λ3
2
ε̃ = , ã = , f˜ = , f0 = 2ω0 (326)
λ λ f0 κ
так что наше уравнение примет вид
ã2 [(ε̃ − ã2 )2 + 1] = f˜2 (327)
Исследуем свойства его решений ã(ε̃, f˜),

• При f˜ 1 всегда ã 1 уравнение (327) имеет единственный веще-
ственный корень, зависимость ã(ε̃) почти симметрична. Это случай,
когда нелинейные эффекты практически не проявляются.
q
• При f˜ < f˜c = 3√8 3 зависимость ã(ε̃) уже, вообще говоря, не сим-
метрична, но пока еще однозначна (один вещественный корень).
• При f˜ > f˜c появляется такая область ε̃1 (f˜) < ε̃ < ε̃2 (f˜), где уравне-
ние (327) имеет уже три вещественных решения: два устойчивых и
одно неустойчивое.
Очевидно, что в точках бифуркации ε̃1 (f˜) и ε̃2 (f˜) производная ∂ã(ε̃)/∂ ε̃
должна обращаться в бесконечность. Дифференцируя (327), получим
∂ã2
[(ε̃ − ã2 )2 + 1] − 2ã2 (ε̃ − ã2 ) + 2ã2 (ε̃ − ã2 ) = 0,

(328)
∂ ε̃
∂ã2 2ã2 (ε̃ − ã2 )
= (329)
∂ ε̃ (ε̃ − ã2 )(ε̃ − 3ã2 ) + 1
70
Рис. 4: Иллюстрация решения уравнения (327). Слева: случай очень сла-
бой вынуждающей силы f˜ 1: зависимость ã(ε̃) однозначна и симмет-
рична. В середине: случай умеренно слабой силы f˜ < f˜c : зависимость
ã(ε̃) еще однозначна, но уже не симметрична. Справа: случай большой
вынуждающей силы f˜ < f˜c : зависимость ã(ε̃) неоднозначна. В области
ε̃1 (f˜) < ε̃ < ε̃2 (f˜) имеются три решения.
Таким образом, в точках бифуркации
(ε̃ − ã2 )(ε̃ − 3ã2 ) + 1 = 0, или (330)

4 2 2
3ã − 4ε̃ã + 1 + ε̃ = 0, (331)
и величины ε̃1 (f˜) и ε̃2 (f˜) нужно искать, совместно решая (327) и (331).
Для того, чтобы найти критическое значение поля f˜c , при котором две
точки бифуркации сливаются, нужно потребовать, чтобы квадратное
(относительно величины ã2 ) уравнение (331) имело совпадающие корни.
Это приводит к условиям
√ 2 2
ε̃ = 3, ã2 = ε̃ = √ . (332)
3 3
Подставляя эти значения в (327), находим
s
8
f˜c = √ . (333)
3 3
Наибольшее значение амплитуды колебаний достигается при частоте, от-

вечающей ∂ã(ε̃)/∂ ε̃ = 0, или, согласно (329), ε̃ = ã2 . Подставляя в (327),
71
находим:
f
ãmax = f˜, или ,
a= (334)
2λ
то есть значение амплитуды колебаний в резонансе не зависит от вели-
чины нелинейности.
Задача. Исследуйте поведение ã(ε̃, f˜) при f˜ 1.
На самом деле можно показать, что в нелинейной системе резонанс-
ные явления возникают вблизи любых рациональных частот Ω = pq ω0 ,
но, во-первых, эти резонансы тем слабее, чем больше значения p и q
и, во-вторых, если какой-либо слабый резонанс оказывается близко (на
расстоянии < λ) от сильного резонанса, то он практически не прояв-
ляется. Мы кратко рассмотрим еще только один, относительно простой
резонанс, возникающий вблизи Ω = ω0 /2.
13.3 Нелинейный резонанс на половинной частоте.

Положим Ω = ω0 /2 + ε. Тогда в линейном приближении получим
4f
x(0) = cos(ω0 /2 + ε)t (335)
3ω02
и мы понимаем, что во втором приближении возникнет эффективная
сила ∝ (x(0) )2 , содержащая резонансный вклад ∝ cos(ω0 + 2ε)t, возбуж-
дающий вторую (по отношению к частоте внешней силы) гармонику.
Запишем уравнение для этой гармоники, т.е., для x(1) :
ẍ(1) + 2λẋ(1) + ω0 (0)2 x(1) + α(x(1) )2 + β(x(1) )3 = −α(x(0) )2 − β(x(0) )3 + . . .
(336)
и удержим в правой его части только первое, резонансное, слагаемое:
8αf 2
ẍ(1) + 2λẋ(1) + ω0 (0)2 x(1) + α(x(1) )2 + β(x(1) )3 = − cos(ω0 + 2ε)t
9ω04
(337)
Таким образом, мы пришли к той же задаче, что мы рассматривали в
случае вынуждающей силы ∝ f cos(ω0 + ε)t, с точностью до замены
ε → 2ε, f → feff = −8αf 2 /9ω04 . (338)
Заметим, что эффективная возбуждающая сила feff – второго порядка
по f .
72
14 Движение в быстро осциллирующем по-
ле.
Рассмотрим систему с одной степенью свободы, с лагранжианом
mẋ2
L= − U0 (x) − U1 (x, t), (339)
2
где U1 (x, t) – периодическая функция времени, так что на систему дей-
ствует периодическая сила
∂U1 (x, t)
f (x, t) = − ≡ f1 (x) cos ωt + f2 (x) sin ωt. (340)
∂x
Движение в потенциале U0 (x) можно качественно описать, зная
• Характерный пространственный масштаб x0 изменения U0 (x);
• Характерную силу F0 , действующую на частицу в этом потенциале

при интересующих нас энергиях;
• Характерный временной масштаб T движения в этом потенциале

при этих энергиях (в частности, если движение – периодическое,
то T имеет смысл его периода)
Эти три величины не независимы: они связаны соотношением
F0 ∼ mx0 /T 2 , (341)
следующим уже из соображений размерности.

Движение в потенциале U0 предполагается произвольным (не обяза-
тельно это малые колебания), а внешняя сила f – не обязательно мала
(ее эффект может быть существенным). Однако сила f предполагается
быстро меняющейся, так что
Tω = 2π/ω T. (342)
Ясно, что полное движение (под действием и U0 (x) и U1 (x, t)) будет
представлять собой суперпозицию медленной части X(t) и быстрых ко-
лебаний ξ(t) на ее фоне:
x(t) = X(t) + ξ(t). (343)
73
Мы предполагаем (потом выведем необходимое условие в явном виде),
что, из-за большой частоты осцилляций силы, соответствующие осцил-
лирующие смещения малы:
ξ x0 , (344)
и в среднем по периоду быстрого движения Tω равны нулю; ξ(t) = 0.

Плавная же координата X(t) за время Tω T меняется очень мало и
мы будем считать ее постоянной на этом масштабе времен. Мы увидим,
однако, что быстрые осцилляции оказывают влияние на плавное движе-
ние, так что X(t) может существенно отличаться от решения задачи при
f ≡ 0. Причина тому – усредненное воздействие быстрых осцилляций во
втором порядке по ξ.
Запишем уравнение движения
dU0
mẍ = − + f, (345)
dx
и разложим его по ξ до первого порядка
dU0 d2 U0 ∂f
mẌ + mξ¨ = − −ξ + f (X, t) + ξ . (346)
dX dX 2 ∂X
Ясно, что плавные и быстро осциллирующие члены в этом уравнении
должны сокращаться по отдельности. Возникает вопрос: какие члены в
(346) – плавные, а какие – быстро осциллирующие? Какие из них нужно
учитывать, а какими можно пренебречь?
• Член mẌ – очевидно, плавный.
• Член mξ¨ – очевидно, быстро осциллирующий – с частотой ω.
• Член − dU
dX
0
– плавный.
2
• Член −ξ ddXU20 , будучи произведением плавной функции на быстро
осциллирующую – быстро осциллирует. Однако этот член прене-
брежимо мал по сравнению с f по параметру (Tω /T )2 1 и может
быть опущен. Как обычно, мы сначала выполним все вычисления,
приняв это утверждение на веру, а в конце оценим отброшенные
слагаемые и убедимся в справедливости нашего предположения.
• Член f (X, t) – быстро осциллирующий, с частотой ω.
74
∂f
• Член ξ ∂X , являясь произведением двух быстро осциллирующих
функций, содержит как плавную, так и быстро осциллирующую
части. Последняя, однако, мала по сравнению с f (X, t) и может не
учитываться (тоже проверим в конце!).
Итак, для быстро осциллирующей части имеем:
mξ¨ = f (X, t), (347)
и решение этого уравнения (в котором X рассматривается, как постоян-

ная величина) имеет вид
f1 (X) cos ωt + f2 (X) sin ωt

ξ=− , (348)
mω 2
и, соответственно, условие относительной малости быстрых осцилляций
(344) теперь можно переписать в виде
2
ξ f f Tω
∼ ∼ 1. (349)
x0 mω 2 x0 F0 T
Это – необходимое условие применимости излагаемой теории.

Теперь усредним уравнение движения по периоду быстрого движе-
ния Tω . При таком усреднении средние значения первых степеней ξ и f
обратятся в нуль. Но не обратится в нуль член второго порядка! Как мы
и ожидали, в уравнение для плавных компонент войдет плавная часть
∂f
произведения ξ ∂X :

dU0 ∂f dU0 1 ∂f
mẌ = − + ξ =− − f . (350)
dX ∂X dX mω 2 ∂X
Это уравнение содержит уже только функцию X(t) и его можно записать
в виде
dUeff (X)
mẌ = − , (351)
dX
где эффективная потенциальная энергия
1 1
Ueff (X) = U0 (X) + 2
f 2 = U (X) +
0 2
(f1 (X)2 + f2 (X)2 ). (352)
2mω 4mω
75
Выражение (352) – главный результат этой главы. Его еще можно пере-
писать через среднюю кинетическую энергию быстрого движения:
m ˙2
Ueff (X) = U0 (X) + ξ . (353)
2
Задача. Докажите, Pчто в случае многих переменных, когда кинети-
1
ческая энергия T = 2 ij mij ẋi ẋj , также можно получить эффективный
потенциал в виде:
1 X −1 X mij
Ueff (X) = U (X) + [m ]ij f i (t)f j (t) = U (X) + ξ˙i (t)ξ˙j (t).
2ω 2 ij ij
2
Эта формула справедлива и в том случае, когда mij = mij (X) зависит
от координат.
14.1 Оценка величины эффекта.

Оценим дополнительную силу, действующую на частицу за счет второго
слагаемого в эффективном потенциале:
( 2 )
1 d[f1 (X)2 + f2 (X)2 ]

f x0 f Tω
F1 = − 2
∼ F0 , (354)
4mω dX F 0 x1 F0 T
где x1 – характерный пространственный масштаб изменения величины

f (обычно x1 ∼ x0 , но не обязательно). Второй сомножитель в (354) мал
по нашему основному предположению (349), а вот первый может быть
любым, в том числе и большим (если амплитуда f быстро осциллирую-
щей силы велика по сравнению с F0 ). Таким образом, произведение этих
двух сомножителей не обязано быть малым и сила F1 может оказать-
ся сравнимой и даже большей, чем F0 ! Влияние быстро осциллирующей
силы на медленное движение может быть значительным, даже при том,
что амплитуда дрожания относительно мала.
14.2 Проверка сделанных приближений.

Для очистки совести давайте теперь проверим сделанные предположе-
ния, оценив отброшенные члены (это для энтузиастов, кто не хочет –
может эту часть не читать).
76
d U 2 F0
• Кривизну потенциала можно оценить, как dX 2 ∼ x0
, поэтому от-
брошенным слагаемым
2
ξd2 U F0 f Tω
2
∼ 2
∼f f (355)
dX x0 mω T
действительно можно пренебречь по сравнению со слагаемым f .
∂f
• Оценим отброшенную нами осциллирующую часть члена ξ ∂X :
∂f 1
=−
ξ [f (X) cos ωt + f2 (X) sin ωt]
2 1
∂X mω
df1 (X) df2 (X)
× cos ωt + sin ωt =
dX dX
1 + cos 2ωt d sin 2ωt d
=− 2
[f1 (X)2 + f2 (X)2 ] − [f1 (X)f2 (X)],
4mω dX mω 2 dX
откуда получаем выражения для дополнительной осциллирующей
(на частоте 2ω) силы, действующей на систему:

(2) ∂f ∂f
f (X, t) = ξ − ξ =
∂X ∂X
cos 2ωt d sin 2ωt d
=− 2
[f1 (X)2 + f2 (X)2 ] − [f1 (X)f2 (X)], (356)
4mω dX mω 2 dX
и для вызываемого ею быстро осциллирующего смещения

(2) 1 cos 2ωt d 2 2 d
ξ = [f1 (X) + f2 (X) ] + sin 2ωt [f1 (X)f2 (X)] ,
4m2 ω 4 4 dX dX
так что
2 " 2 #2
ξ (2)

f f Tω ξ
∼ ∼ , (357)
x0 mω 2 x0 F0 T x0
и мы убеждаемся в том, что осцилляции ξ (2) на частоте 2ω, возни-

кающие за счет силы f (2) (X, t), более высокого порядка малости,
чем осцилляции (348) на частоте ω, так что силой f (2) (X, t) дей-
ствительно можно было пренебречь.
Итак, мы проверили все сделанные приближения и убедились в их за-
конности.
77
15 Движение твердого тела.
Рассмотрим идеализированную систему материальных точек, в которой
все расстояния lij между любыми парами точек i и j не изменяются во
времени. Такая система называется твердым телом. Конечно, в реально-
сти всегда имеются деформации твердого тела – небольшие изменения
lij , но в этом разделе мы их рассматривать не будем.
Введем две системы координат: неподвижную инерциальную систему
XY Z и движущуюся систему xyz, жестко связанную с телом. Положе-
ние твердого тела относительно неподвижной системы полностью опре-
деляется заданием движущейся системы. Центр последней удобно рас-
положить в центре инерции тела. Его положение R описывается тремя
декартовыми координатами, а ориентация осей – тремя независимыми
углами; итого – шесть независимых переменных. Бесконечно малое сме-
щение dr некоторой точки A твердого тела, записанное в неподвижной
системе, выражается через смещение центра инерции dR и поворот осей
движущейся системы dφ ~ следующим образом:
~ × rA ]
drA = dR + [dφ (358)
откуда
~ × rA ]
vA = V + [ Ω (359)
~
где Ω = dφ/dt – мгновенная угловая скорость поворота системы коорди-
нат xyz, а V = dR/dt – скорость движения центра масс.
Вычислим кинетическую энергию системы точечных масс (индекс a
нумерует материальные точки):
X ma v 2 X ma
T = a
= ~ × ra ])2 =
(V + [Ω
a
2 a
2
X ma V 2 X X ma
= + ~ × ra ]) +
ma (V · [Ω ~ × ra ]2
[Ω (360)
a
2 a a
2
Преобразуем второе слагаемое (сделаем циклическую перестановку) и

убедимся, что оно обращается в ноль:
X X X
~ × ra ]) ≡
ma (V · [Ω ~ = [V × Ω]
ma (ra · [V × Ω]) ~ · ma ra = 0
a a a
(361)
78
по свойству центра инерции. Кроме того
~ × ra ]2 = Ω2 r2 − (Ω
[Ω ~ · ra )2 (362)
a
В результате получаем
MV 2 1 X 2
~ · ra )2 } = M V + 1
X
T = + ma {Ω2 ra2 − (Ω Iαβ Ωα Ωβ (363)
2 2 a 2 2 αβ
где
X X
Iαβ ≡ ma (δαβ ra2 − raα raβ ), ra2 = 2
raγ . (364)
a γ
– тензор инерции (симметричный и неотрицательно определенный). Как

всякий симметричный тензор, он может быть приведен к главным осям:
1
T = (I1 Ω21 + I2 Ω22 + I3 Ω23 ) (365)
2
Иногда бывает удобнее вычислять тензор инерции не по отношению к
центру масс O, а по отношению к некоторой другой точке O0 (пример:
вычисление тензора инерции полушара), сдвинутой по отношению к цен-
~ 0 = a. Тогда в этой системе
тру инерции на вектор OO
0
Iαβ = Iαβ + M (δαβ a2 − aα aβ ). (366)
—————————————————————————————————————–
Задача. Докажите, что каждый из главных моментов инерции не
может быть больше, чем сумма двух других.
—————————————————————————————————————–
15.1 Классификация “волчков”

• Асимметрический волчок: I1 6= I2 6= I3 .
• Симметрический волчок: I1 = I2 6= I3 .
• Шаровой волчок: I1 = I2 = I3 = I.
79
15.2 Симметрия тела и ее влияние на свойства тен-
зора инерции.
• Если у тела есть плоскость симметрии, то (а) Центр инерции лежит
в этой плоскости; (б) две главные оси лежат в этой плоскости; (в)
третья ось ей перпендикулярна.
• Если у тела есть ось симметрии какого-то порядка, то (а) Центр

инерции лежит в на этой оси; (б) одна из главных осей совпадает с
осью симметрии; (б) две другие главные оси перпендикулярны оси
симметрии; (в) если порядок оси симметрии выше второго, то тело –
симметрический волчок (равны между собой два главных момента;
отвечающих главным осям, перпендикулярным оси симметрии)
• Если все частицы расположены на одной линии (такая система

называется ротатором), то это – симметрический волчок, причем
I1 = I2 = I, I3 = 0.
• Если распределение масс обладает достаточно высокой простран-

ственной симметрией (например, симметрией тетраэдра или куба),
то она эквивалентна шаровому волчку. Дело в том, что тензор вто-
рого ранга, каковым является тензор инерции – слишком грубый
инструмент, чтобы отличать, скажем, кубическую симметрию от
сферической. Чтобы почувствовать такое отличие, нужен тензор
более высокого ранга.
15.3 Момент импульса твердого тела

Его удобно вычислять относительно центра инерции. Тогда
" #
X X X
M= ~ × ra ])] =
ma [ra × (V + [Ω ma ra × V + ~ × ra ]]
ma [ra × [Ω
a a a
Первый член обращается в нуль по свойству центра инерции, а второй

дает
X
M= ~ − ra (ra · Ω)}
ma {ra2 Ω ~ (367)
a
80
или
X
Mα = Iαβ Ωβ . (368)
β
В главных осях
M1 = I1 Ω1 , M2 = I2 Ω2 , M3 = I3 Ω3 . (369)
В общем случае вектор M не параллелен вектору Ω. ~ Параллельны они

только если ось вращения совпадает с одной из главных осей.
16 Свободное вращение твердого тела.

При свободном вращении момент импульса должен сохраняться: M =
const.
• Шаровой волчок. В этом случае получаем просто Ω ~ = M = const,

I
то есть свободный шаровой волчок будет с постоянной угловой ско-
ростью вращаться вокруг постоянной (произвольной) оси.
• Ротатор. Свободный ротатор будет с постоянной угловой скоро-

стью вращаться вокруг постоянной оси, перпендикулярной к оси
~ = M = const, но только, в отличие
ротатора, для него тоже Ω I
от шарового волчка, направление оси вращения не произвольно, а
обязательно перпендикулярно оси ротатора.
• Симметрический волчок. Пусть в какой-то момент времени на-

правление e3 оси x3 нам известно и оно составляет угол θ c на-
правлением фиксированного момента импульса M. Поскольку, из-
за вырождения I1 = I2 , оси x1 и x2 можно выбрать произвольно в
плоскости, перпендикулярной e3 , давайте выберем их так, чтобы
e2 было перпендикулярно к плоскости, образуемой векторами e3 и
M (см. рис. 5). Тогда, в частности, M ⊥ e2 , так что
Ω2 = M2 /I2 = 0, (370)
Ω3 = M3 /I3 = M cos θ/I3 , (371)
Ω1 = M1 /I1 = M sin θ/I1 . (372)
81
Рис. 5: Свободное вращение симметрического волчка
Это означает, что в любой момент времени все три вектора: M, e3

~ лежат в одной плоскости.
иΩ
Рассмотрим теперь какую-нибудь точку N , лежащую на оси x3 .
Мгновенная скорость этой точки vN = [Ω ~ × rN ] будет перпендику-
лярна указанной плоскости. Следовательно, ось x3 будет вращаться
вокруг направления M с сохранением угла θ – описывая круговой
конус. Такое движение называется регулярной прецессией. Угловая
скорость прецессии может быть найдена из следующих соображе-
ний: полная угловая скорость вращения волчка Ω ~ складывается, с
~
одной стороны, из угловой скорости прецессии Ωpr = Ωpr eM вектора
e3 вокруг вектора eM (направленного вдоль момента) и, с другой
стороны, из скорости ω3 e3 “собственного” вращения волчка вокруг
оси x3 (см. рис. 5):
~ = Ωpr eM + ω3 e3 .
Ω (373)
Пользуясь тем, что
eM = cos θe3 + sin θe1 , ~ = Ω3 e3 + Ω1 e1 ,

Ω (374)
82
получаем
Ω3 = Ωpr (e3 · eM ) + ω3 , (375)
Ω1 = Ωpr (e1 · eM ), (376)

откуда находим скорость прецессии и скорость собственного вра-
щения:

Ω1 M 1 1
Ωpr = = , ω3 = M cos θ − . (377)
(e1 · eM ) I1 I3 I1
16.1 Уравнения движения твердого тела.

Пусть fi – сила, действующая на i-ю часть тела, а pi – импульс этой
части. Тогда ṗi = fi и, складывая эти уравнения, для полного импульса
получаем
X X ∂U
Ṗ = F, P = pi = M V, F = fi = . (378)
i i
∂R
При суммировании сил можно принимать во внимание только внешние

силы: силы, действующие между частями системы, взаимно компенси-
руются. P
Поскольку момент импульса M = i [ri × pi ], уравнение движения
для момента импульса принимает вид
X X
Ṁ = ([ṙi × pi ] + [ri × ṗi ]) = K ≡ [ri × fi ] (379)
i i
Последняя величина называется моментом силы. Момент силы, вообще

говоря, зависит от выбора начала координат. При его сдвиге r → r0 + a
K = K0 + [a × F] (380)
Если полная сила, действующая на систему, F = 0, то K = K0 . В этом
случае говорят, что на систему действует пара сил.
Рассмотрим частный случай: движение в однородном поле, когда fi =
ei E. Тогда
" #
X X
F=E ei , K = ei ri × E . (381)
i i
83
P P
Если ввести r0 ≡ i ri ei / i ei , то мы получим, что полный момент дей-
ствующих на систему сил записывается в виде K = [r0 ×F]. Это означает,
что совместное действие всех сил, возникающих в однородном поле, эф-
фективно сводится к действию одной силы F, приложенной в точке r0 . В
поле силы тяжести ei ∝ mi , и эта точка совпадает с центром масс тела.
17 Эйлеровы углы
.
Положение подвижной системы координат x1 , x2 , x3 относительно непо-
движной системы X, Y, Z (мы считаем, что начала координат этих двух
систем совмещены в точке О с помощью параллельного переноса) зада-
ется тремя углами. Введем еще одну вспомогательную ось, называемую
линией узлов ON. Это – линия пересечения плоскостей x1 x2 и XY . Поло-
жительное направление этой оси выберем в соответствии с направлением
векторного произведения [z × x3 ] ортов осей Z x3 . В качестве обобщен-
ных координат, характеризующих взаимное расположение двух систем
возьмем следующие три угла (углы Эйлера, см. рис. 6):
Рис. 6: Определение углов Эйлера:
• Угол θ между осями Z и x3 пробегает значения от 0 до π,
84
• Угол ϕ между осями X и N отсчитывается в соответствии с пра-
вилом буравчика по отношению к оси Z и пробегает значения от 0
до 2π,
• Угол ψ между осями N и x1 отсчитывается в соответствии с пра-
вилом буравчика по отношению к оси x3 и пробегает значения от 0
до 2π.
Выразим проекции вектора угловой скорости Ω ~ на подвижные оси
x1 , x2 , x3 через углы Эйлера и их производные. Для этого разложим дви-
жение на три составляющие, в каждой составляющей изменяется только
один из трех углов:
• Угловая скорость θ̇ (связанная с изменением угла θ) направлена
вдоль оси ON , ее проекции
θ̇1 = θ̇ cos ψ, θ̇2 = −θ̇ sin ψ, θ̇3 = 0, (382)
• Угловая скорость ϕ̇ направлена вдоль оси Z, ее проекции

ϕ̇1 = ϕ̇ sin θ sin ψ, ϕ̇2 = −ϕ̇ sin θ cos ψ, ϕ̇3 = ϕ̇ cos θ, (383)
• Угловая скорость ψ̇ направлена вдоль оси x3 , ее проекции

ψ̇1 = 0, ψ̇2 = 0, ψ̇3 = ψ̇. (384)
Собирая все вклады, получим

Ω1 = ϕ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ, (385)
Ω2 = ϕ̇ sin θ cos ψ − θ̇ sin ψ, (386)
Ω3 = ϕ̇ cos θ + ψ̇. (387)

Если выбрать в качестве x1 , x2 , x3 главные оси инерции, то кинетическую
энергию вращения тела можно записать в виде
I1 I2 I3
T = (ϕ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ)2 + (ϕ̇ sin θ cos ψ − θ̇ sin ψ)2 + (ϕ̇ cos θ + ψ̇)2 .
2 2 2
(388)
В частности, для симметрического волчка, для которого I1 = I2 , можно
скомбинировать первые два члена и получить
I1 I3
Tsym = (ϕ̇2 sin2 θ + θ̇2 ) + (ϕ̇ cos θ + ψ̇)2 (389)
2 2
85
17.1 Свободный симметрический волчок – теперь на
языке эйлеровых углов.
Рассмотрим свободное движение симметрического волчка еще раз, те-
перь в терминах углов Эйлера. Выберем ось Z в направлении постоян-
ного момента M, ось x3 пусть будет направлена по соответствующей оси
волчка, а ось x1 пусть совпадает в данный момент с осью узлов ON (то
есть мгновенное значение ψ = 0). Тогда для компонент момента импуль-
са можно записать
M1 = I1 Ω1 = I1 θ̇ = 0, (390)
M2 = I1 Ω2 = I1 ϕ̇ sin θ = M sin θ, (391)
M3 = I3 Ω3 = I3 (ϕ̇ cos θ + ψ̇) = M cos θ. (392)

Отсюда легко получаем
M M cos θ
θ̇ = 0, ϕ̇ = , ϕ̇ cos θ + ψ̇ = (393)
I1 I3
Таким образом, мы еще раз убедились в том, что угол наклона оси волчка
по отношению к направлению момента остается постоянным, а угловая
скорость прецессии ϕ̇ = M
I1
. Угловая скорость вращения волчка вокруг
собственной оси Ω3 = M cos θ/I3
17.2 Тяжелый симметрический волчок

Рассмотрим симметрический волчок массы m, закрепленный в точке O,
лежащей на оси симметрии x3 , на расстоянии l от центра инерции (по-
следний тоже лежит на оси x3 ). Система находится в поле силы тяжести.
Ось Z направим по вертикали вверх (против силы тяжести), совместное
начало координат систем x1 , x2 , x3 и X, Y, Z поместим в точке О.
Главные моменты инерции относительно точки О:
I10 = I20 = I1 + ml2 , I30 = I3 (394)
Функция Лагранжа
I10 2 2 I3
L = (ϕ̇ sin θ + θ̇2 ) + (ϕ̇ cos θ + ψ̇)2 − mgl cos θ (395)
2 2
86
Рис. 7: Тяжелый симметрический волчок
Координаты ϕ и ψ – циклические, им соответствуют два интеграла дви-

жения: сохраняющиеся проекции на оси x3 и Z полного момента M, вы-
численного относительно точки О, (заметим, что, благодаря наличию
силы тяжести, весь момент M не сохраняется)
∂L
pψ = = I3 (ϕ̇ cos θ + ψ̇) = const = M3 (396)
∂ ψ̇
∂L
pϕ = = I3 ψ̇ cos θ + ϕ̇(I10 sin2 θ + I3 cos2 θ) = const = MZ , (397)
∂ ϕ̇
так что
MZ − M3 cos θ M3 MZ − M3 cos θ
ϕ̇ = , ψ̇ = − cos θ (398)
I10 sin2 θ I3 I10 sin2 θ
Кроме того, сохраняется энергия:
I10 2 2 I3
E= (ϕ̇ sin θ + θ̇2 ) + (ϕ̇ cos θ + ψ̇)2 + mgl cos θ (399)
2 2
Подставляя в нее полученные выражения для ϕ̇, ψ̇, получим
M32 I10 θ̇2
E= + mgl + ε, ε= + Ueff (θ) (400)
2I3 2
87
(MZ − M3 cos θ)2
Ueff (θ) = − mgl(1 − cos θ). (401)
2I10 sin2 θ
Таким образом, мы пришли к эффективной задаче с одной степенью
свободы θ. Ее решение, как обычно, находится в виде
Z
p
0 dθ
t = I1 /2 p (402)
ε − Ueff (θ)
Интеграл – эллиптический, поэтому решение оставим в квадратурах. Ес-

ли MZ 6= M3 , то функция Ueff (θ) стремится к бесконечности при θ → 0
и θ → π, а в промежутке имеет минимум. Поэтому уравнение ε = Ueff (θ)
имеет два решения (две точки поворота) θ1 и θ2 и величина θ(t) совер-
шает периодические осцилляции между ними (см. Рис. 8)
Рис. 8: Траектории движения центра тяжести тяжелого симметрического

волчка. (а) – случай монотонного изменения угла ϕ со временем; (б) –
случай немонотонного изменения; (в) – пограничный случай.
После того, как функция θ(t) найдена, угол ϕ(t) можно выразить с
помощью уравнения
MZ − M3 cos θ
ϕ̇ = , (403)
I10 sin2 θ
при этом изменение ϕ(t) происходит монотонно, если знак разности MZ −

M3 cos θ в интервале между θ1 и θ2 остается постоянным (Рис. 8а). Если
же это условие не выполнено, изменение ϕ(t) немонотонно: на траекто-
рии системы возникают петли (Рис. 8б).
88
—————————————————————————————————————–
Задача Рассмотрите специальный случай MZ = M3 и исследуйте
устойчивость вращения волчка вокруг вертикальной оси.
—————————————————————————————————————–
18 Уравнения Эйлера.
Полученные нами уравнения движения
Ṗ = F, Ṁ = K (404)
записаны в неподвижной системе координат X, Y, Z, но обычно удобнее

бывает рассматривать движение в подвижной системе x1 , x2 , x3 . Поэтому
нам нужно переписать уравнения динамики в этой системе.
Пусть dA
dt
– скорость изменения некоторого вектора A в неподвижной
0
системе координат, а ddtA – скорость его изменения в подвижной системе,
вращающейся с угловой скоростью Ω. ~ Тогда
dA d0 A ~ × A]
= + [Ω (405)
dt dt
Применяя это общее соотношение к уравнениям динамики, получим
d0 P ~ × P] = F, d0 M ~ × M] = K
+ [Ω + [Ω (406)
dt dt
Эти уравнения можно спроецировать на оси подвижной системы коорди-
нат, в качестве которой удобно выбрать систему главных осей момента
инерции. Пользуясь связью P = mV, получим для скоростей центра
инерции

dV1
m + Ω2 V3 − Ω3 V2 = F1 (407)
dt

dV2
m + Ω3 V1 − Ω1 V3 = F2 (408)
dt

dV3
m + Ω1 V2 − Ω2 V1 = F3 (409)
dt
89
и для угловых скоростей
dΩ1
I1 + (I3 − I2 )Ω2 Ω3 = K1 (410)
dt
dΩ2
I2 + (I1 − I3 )Ω3 Ω1 = K2 (411)
dt
dΩ3
I3 + (I2 − I1 )Ω1 Ω2 = K3 (412)
dt
Последние три уравнения называются уравнениями Эйлера.
19 Свободный асимметрический волчок

Все компоненты момента любого волчка являются интегралами движе-
ния только в том случае, когда эти компоненты являются проекциями
на неподвижные оси; для подвижных осей это уже неверно. Квадрат
полного момента, однако, инвариантен относительно любых поворотов
а значит, сохраняется и в подвижной системе координат. Таким обра-
зом, совместно с законом сохранения энергии, мы имеем два интеграла
движения:
I1 Ω21 + I2 Ω22 + I3 Ω23 = 2E, (413)
I12 Ω21 + I22 Ω22 + I32 Ω23 = M 2 , (414)
или, в терминах проекций моментов
M12 M22 M32

+ + = 2E, (415)
I1 I2 I3
M12 + M22 + M32 = M 2 . (416)
90
19.1 Топологические свойства траекторий асиммет-
рического волчка
Если не интересоваться конкретной динамикой и ставить перед собой
только задачу определения траекторий волчка в пространстве M1 , M2 , M3
(или Ω1 , Ω2 , Ω3 ) то нам будет достаточно уже полученных соотношений.
Действительно, уравнение
√ √ √ в пространстве M1 , M2 , M3 эллип-
(415) задает
соид с полуосями 2EI1 , 2EI2 , 2EI3 , а уравнение (416) – сферу ра-
диуса M . Траектории представляют собой линии пересечения этих двух
поверхностей (см. Рис. 9).
Рис. 9: Траектории вектора M для свободного асимметрического волчка.
Займемся исследованием характера этих траекторий в зависимости

от параметров задачи. Для определенности предположим, что I1 < I2 <
I3 .
• Очевидно, что пересечение поверхностей возможно только при 2EI1 <

M 2 < 2EI3 , в противном случае траекторий не существует.
• Если M 2 только чуть-чуть превышает 2EI1 , то траектории пред-

ставляют собой две маленькие замкнутые кривые (циклы), окру-
жающие ось x1 . При M 2 → 2EI1 эти циклы стягиваются в точки
(полюсы). Наоборот, при увеличении M 2 эти две кривые расширя-
ются и деформируются, при M 2 → 2EI2 постепенно прижимаясь к
91
сепаратрисам – двум плоским кривым (эллипсам), пересекающим-
ся в седловых точках с координатами (M2 = ±M, M1 = M3 = 0).
• При M 2 = 2EI2 топология траекторий изменяется – происходит

“перезамыкание” в результате которого две кривые, при M 2 < 2EI2
огибавшие ось x1 , при M 2 > 2EI2 превращаются в две кривые,
огибающие ось x3 .
• При дальнейшем увеличении M 2 кривые снова постепенно приоб-

ретают форму циклов, но теперь уже окружающих ось x3 . При
M 2 → 2EI3 размер этих циклов уменьшается и при M 2 = 2EI3 они
стягиваются в точку и исчезают.
Случаи M 2 = 2EI1 M 2 = 2EI3 отвечают свободному равномерному вра-

щению, соответственно, вокруг оси x1 и x3 . Эти движения устойчивы:
малое их возмущение приводит к малой деформации траекторий. Наобо-
рот, свободное вращение вокруг оси x2 – неустойчиво: малейшее откло-
нение приводит к тому, что траектория постепенно начинает все сильнее
отклоняться от начальной.
В ситуации общего положения траектории являются существенно трех-
мерными замкнутыми кривыми. Их не так легко себе представить, поэто-
му, для иллюстрации явления “перезамыкания”, на Рис.10 представлена
двумерная модель, в которой также происходит перезамыкание кривых
при их эволюции.
19.2 Эволюция угловой скорости волчка со време-

нем
Для определения временной зависимости компонент угловой скорости,
выразим Ω1 и Ω3 через Ω2 с помощью законов сохранения (415) и (416):
1
Ω21 = {2EI3 − M 2 − I2 (I3 − I2 )Ω22 } (417)
I1 (I3 − I1 )
1
Ω23 = {M 2 − 2EI3 − I2 (I2 − I1 )Ω22 } (418)
I3 (I3 − I1 )
92
Рис. 10: Иллюстрация явления перезамыкания для простой двумерной
системы. При изменении внешнего параметра сначала возникают два ма-
леньких цикла, окружающих два полюса на горизонтальной оси; затем
они расширяются, постепенно прижимаясь к сепаратрисам (диагональ-
ным прямым линиям). После прохождения через сепаратрисы кривые
перезамыкаются, образуя теперь постепенно сжимающиеся циклы в двух
других квадрантах.
Подставляя эти выражения во второе из уравнений Эйлера, получим:

dΩ2 I3 − I1
= Ω1 Ω3 =
dt I2
1
q
= √ [2EI3 − M 2 − I2 (I3 − I2 )Ω22 ][M 2 − 2EI3 − I2 (I2 − I1 )Ω22 ]
I2 I1 I3
(419)
Интегрируя это уравнение, мы найдем t(Ω2 ) в виде эллиптического ин-

теграла.
Будем считать для определенности, что 2EI2 < M 2 < 2EI3 . (В слу-
чае 2EI1 < M 2 < 2EI2 в приведенных ниже формулах нужно заменить
индексы 1 ↔ 3). Введем новые переменные:
s s
2
(I3 − I2 )(M − 2EI1 ) I2 (I3 − I2 )
τ =t , s = Ω2 (420)
I1 I2 I3 2EI3 − M 2
93
и положительный безразмерный параметр
(I2 − I1 )(2EI3 − M 2 )
k2 = . (421)
(I3 − I2 )(M 2 − 2EI1 )
Это позволяет переписать полученное дифференциальное уравнение в
компактном виде
ds p
= (1 − s2 )(1 − k 2 s2 ) (422)
dτ
19.3 Математическое отступление: Основные свойства

эллиптических функций и эллиптических инте-
гралов
Решение этого уравнения выражается через так называемый эллиптиче-
ский интеграл первого рода:
Z s
dξ
τ= p = F (arcsin s, k), (423)
0 (1 − ξ 2 )(1 − k 2 ξ 2 )
Z φ
dφ
F (φ, k) = p (424)
0 1 − k 2 sin2 φ
Функция, обратная к F (arcsin s, k), называется эллиптическим синусом
sn(τ ). Это одна из трех эллиптических функций Якоби, две другие вы-
ражаются через нее:
p p
cn(τ ) = 1 − sn2 (τ ), dn(τ ) = 1 − k 2 sn2 (τ ) (425)
Все они – периодические функции своего аргумента τ с периодом, рав-
ным T (k) = 4K, где
Z π/2
dφ
K(k) = F (π/2, k) ≡ p (426)
0 1 − k 2 sin2 φ
– полный эллиптический интеграл первого рода. Эллиптические функ-
ции (при k 6= 1) весьма похожи на обычные тригонометрические. При
k → 0 (что соответствует I1 → I2 ) различие между ними и вовсе исчеза-
ет:
sn(τ ) → sin τ, cn(τ ) → cos τ, dn(τ ) → 1. (427)
Наиболее заметные отличия возникают, наоборот, при k → 1 (см. ниже).
94
19.4 Эллиптические функции и эллиптические инте-
гралы при 1 − k 1.
—————————————————————————————————————–
Задача. Исследуйте свойства эллиптических функций Якоби при
1 − k 1. Как ведет себя их период в этом пределе? Какой физиче-
ской ситуации соответствует этот предел и в чем причина возникающих
расходимостей?
—————————————————————————————————————–
Решение.
Сначала исследуем решение уравнения (422) в самой точке k = 1.
При этом
Z s
1 s
Z
dξ 1 1 1 1+s
τ= 2
= dξ + = ln (428)
0 (1 − ξ ) 2 0 1−ξ 1+ξ 2 1−s
1+s e2τ − 1
= e2τ , s = 2τ = th τ (429)
1−s e +1
Итак, мы получили, что при k = 1
1
sn(τ ) = th τ, cn(τ ) = dn(τ ) = . (430)
ch τ
Когда k 6= 1, но очень близко к единице, формулы (430) остаются спра-
ведливыми почти при всех τ , за исключением областей вблизи τ ≈ T /4+
nT /2, где sn(τ ) достигает экстремумов. Чтобы рассмотреть поведение
sn(τ ) в этих областях, нам нужно исследовать вид функции F (φ, k) при
φ → π/2 и k → 1. На самом деле такое исследование мы уже проводили,
когда рассматривали задачу о физическом маятнике. Пользуясь тем, что
при 1 − k 1 главный вклад в интеграл дает область π/2 − φ 1, мы
можем написать
Z φ
dφ
F (φ, k) ≈ p ≈
0 (π/2 − φ)2 + (1 − k 2 )

π/2 π/2 − φ
≈ Arsh √ − Arsh √ , (431)
1 − k2 1 − k2
В частности,

1 1
K(k) ≈ − ln(1 − k 2 ), T (k) = 4K(k) ≈ 2 ln 1. (432)
2 1 − k2
95
Для того, чтобы найти функцию sn(τ ), нам нужно разрешить уравнение

π/2 π/2 − φ π/2 − φ
τ = Arsh √ − Arsh √ ≈ K(k) − Arsh √
1 − k2 1 − k2 1 − k2
(433)
относительно s ≡ sin φ. Полагая, что s мало отличается от единицы,

получаем
1 − k2 2
≈1− sh (K(k) − τ ), (434)
2
так что функция sn(τ ) в относительно узкой области вблизи экстремума,
находящегося в точке tau = K, описывается выражением
1 − k2 2
sn(τ ) =≈ 1 − sh (K(k) − τ ), |K(k) − τ | K(k). (435)
2
Итак, sn(τ ) имеет очень пологий максимум при τ = K(k) ≡ T /4. Анало-
гично описывается и поведение вблизи других экстремумов.
С помощью явного выражения для k легко убедиться, что условие
k → 1 соответствует M 2 → 2EI2 , то есть описывает траектории, лежащие
вблизи сепаратрисы.
19.5 Эволюция угловой скорости волчка со време-

нем: продолжение
С помощью эллиптических функций Якоби удобно записать окончатель-
ное выражение для временной зависимости угловой скорости
s
2EI3 − M 2
Ω1 = cn(τ ), (436)
I1 (I3 − I1 )
s
2EI3 − M 2
Ω2 = sn(τ ), (437)
I2 (I3 − I2 )
s
M 2 − 2EI1
Ω3 = dn(τ ) (438)
I3 (I3 − I1 )
96
Рис. 11: Графики функции sn(τ ) при различных значениях параметра
k. Вверху: случай k 1 – здесь эллиптический синус практически не
отличается от обычного, кругового, при всех τ . Внизу: случай 1 − k 1
— вблизи нулей sn(τ ) также ведет себя похоже на обычный круговой си-
нус, зато вблизи экстремумов ведет себя очень полого: отличие от мак-
симального значения экспоненциально мало. Период становится очень
большим.
Все три компоненты – периодические функции времени с одним и тем

же периодом
s
I1 I2 I3
T = 4K(k) , (439)
(I3 − I2 )(M 2 − 2EI1 )
поэтому и весь вектор угловой скорости – периодическая функция вре-
мени. Однако, как мы сейчас увидим, само положение волчка (харак-
теризуемое, скажем, углами Эйлера) – не периодично: волчок, вообще
говоря, не возвращается в исходное положение через время T .
20 Эволюция углов Эйлера со временем

Перейдем к описанию движения волчка в неподвижной системе коор-
динат XY Z, которую выберем так, чтобы сохраняющийся момент им-
пульса M был направлен вдоль оси Z. Положение осей волчка относи-
тельно этой системы координат будем характеризовать углами Эйлера.
97
Выражая проекции момента на подвижные оси с помощью этих углов,
получим:
M1 = I1 Ω1 = M sin θ sin ψ, (440)
M2 = I2 Ω2 = M sin θ cos ψ, (441)
M3 = I3 Ω3 = M cos θ. (442)
откуда сразу находим зависимость углов θ и ψ от времени:

s
I3 Ω3 I3 (M 2 − 2EI1 )
cos θ = = dn(τ ), (443)
M M 2 (I3 − I1 )
s
I1 (I3 − I2 ) cn(τ )
tg ψ = . (444)
I2 (I3 − I1 ) sn(τ )
Таким образом, углы θ и ψ являются периодическими функциями вре-

мени с периодом T .
Нам осталось определить временную зависимость угла ϕ. Для этого
можно воспользоваться явными выражениями для Ω через производные
Эйлеровых углов:
Ω1 = ϕ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ, Ω2 = ϕ̇ sin θ cos ψ − θ̇ sin ψ, (445)
откуда, исключая θ̇, и используя полученные выражения для θ и ψ, мы

приходим к уравнению
Ω1 sin ψ + Ω2 cos ψ I1 Ω21 (τ ) + I2 Ω22 (τ )

ϕ̇ = f (t) ≡ =M 2 2 (446)
sin θ I1 Ω1 (τ ) + I22 Ω22 (τ )
Его правая часть нам известна, но она выражается через эллиптические
функции Якоби, поэтому выполнить интегрирование – непростая задача.
Оно может быть выполнено явно с помощью довольно тонких методов
теории эллиптических функций (с привлечением не только уже введен-
ных нами выше эллиптических функций Якоби, но и других, которые
мы не упоминали). Однако самое важное свойство функции ϕ(t) – ее
98
периодичность – можно исследовать и без привлечения высокой теории.
Действительно, заметим, что f (t) – периодическая функция t с периодом
T ; поэтому она может быть разложена в ряд Фурье:
∞
X
f (t) = A0 + [An cos(2πnt/T ) + Bn sin(2πnt/T )] (447)
n=1
где An , Bn некоторые константы, зависящие от параметров задачи E, M, I1 , I2 , I3 ,

но не зависящие от времени. Подставляя это разложение в уравнение для
ϕ и интегрируя, получаем
Z
ϕ(t) = f (t)dt = ϕ0 (t) + ϕ1 (t), (448)
где ϕ0 (t) = A0 t, а
∞
X An T Bn T
ϕ1 (t) = sin(2πnt/T ) − cos(2πnt/T ) + const (449)
n=1
2πn 2πn
– периодическая функция t c периодом T . Слагаемое же ϕ0 (t) изменяется

на величину 2π за время T 0 = 2π/A0 , поэтому его можно рассматривать,
как периодическую функцию с периодом T 0 .
Итак, мы пришли к выводу, что угол ϕ(t) представляет собой сумму
двух периодических функций с различными и, вообще говоря, несоиз-
меримыми, периодами. Поэтому волчок не обязан возвращаться и, как
правило, не возвращается) в исходное положение.
21 Соприкосновение твердых тел.

Если система тел находится в равновесии, то сумма сил, действующих на
каждое тело по отдельности, должна быть равна нулю. То же относится
и к сумме моментов сил. При этом в балансе должны учитываться также
и силы, действующие между различными телами, входящими в систему.
Так, при соприкосновении тел, между ними действуют силы реакции,
приложенные в точках соприкосновения. Если тела движутся друг от-
носительно друга, то, кроме сил реакции между ними могут действовать
диссипативные силы трения.
Различают два типа движения соприкасающихся тел: скольжение и
качение (см. Рис 12).
99
• При скольжении сила реакции N нормальна к соприкасающим-
ся поверхностям, а нормальные компоненты скоростей обоих тел
в этой точке совпадают: ((~v1 − .~v2 ) · ~n) = 0. Сила трения Ffr на-
правлена по касательной к поверхности сопроикосновения. Если
при скольжении сила трения пренебрежимо мала, то такая поверх-
ность называется абсолютно гладкой.
• При идеальном качении в точке соприкосновения тел их относи-

тельное движение отсутствует: векторы скоростей обоих тел в этой
точке совпадают ~v1 − ~v2 = 0. При этом обычно считается, что сила
трения не действует (иногда вводят момент трения, затрудняющий
качение), а направление силы реакции может быть любым. Ино-
гда касательную компоненту силы реакции называют силой трения
покоя. Важно, что, в отличие от силы трения скольжения, сила
трения покоя не производит работы и не приводит к диссипации
энергии. Поверхность тел, обеспечивающая описанную картину ка-
чения, называется абсолютно шероховатой.
Рис. 12: (а) Геометрия соприкосновения двух тел(1 и 2): ~n общая нор-
маль к поверхности в точке касания, ~v1 и ~v2 – скорости, соответственно,
первого и второго тел в точке их соприкосновения. (б) Силы, действую-
щие на тело 1 со стороны тела 2: N~ – сила реакции, F~fr – сила трения.
(в) Случай скольжения. (г) Случай качения (пояснения см. в тексте).
Скорость любой точки движущегося тела представляет собой линей-

ную форму по временным производным q̇i от обобщенных координат
(при любом выборе последних). При этом коэффициенты линейной фор-
мы могут быть произвольными функциями самих обобщенных коорди-
нат. Поэтому условие (набор условий) равенства скоростей катящихся
100
друг по другу поверхностей в точке (точках) соприкосновения может, в
общем случае, быть записано в виде
X
ciα ({q})q̇i = 0 (450)
i
где ciα – функции только обобщенных координат, но не скоростей.
21.1 Голономные связи.

Если написанное выражение для какой-то из связей является полной
производной по времени от некоторой функции координат Aα ({q}), то
такая связь называется голономной, а ее условие можно переписать в
виде
∂Aα
Aα ({q}) = const, = ciα ({q}) (451)
∂qi
и уменьшить эффективное число степеней свободы системы, выразив
одну из координат через все остальные. Проделывая это для каждой
голономной связи, мы в результате понижаем число степеней свободы
на число голономных связей.
21.2 Неголономные связи.

Часто, однако, приходится иметь дело с неголономными связями, для
которых функции Aα ({q}) не существует и понизить число степеней сво-
боды невозможно. Однако наличие связей налагает ограничения на воз-
можные вариации координат:
X
ciα ({q})δqi = 0 (452)
i
которые необходимо учесть, записывая уравнения Лагранжа системы.

Это можно сделать следующим образом: запишем вариацию действия
системы
Z X ∂L ∂L
Z X
∂L d ∂L

δS = dt δqi + δ q̇i = dt δqi − (453)
i
∂qi ∂ q̇i i
∂qi dt ∂ q̇i
101
а M (где M – число связей) дополнительных условий (452) (которые,
очевидно, должны выполняться во все моменты времени), учтем, вводя
зависящие от времени множители Лагранжа λα (t) (по одному на каждую
связь):
Z !
X ∂L d ∂L X
δ S̃ = dt δqi − − λα (t)ciα ({q}) . (454)
i
∂q i dt ∂ q̇ i α
После этого вариации δqi можно уже считать независимыми и проварьи-

ровать по ним. В результате получим набор из N (где N – число степеней
свободы в системе) уравнений
∂L d ∂L X
− = λα (t)ciα ({q}). (455)
∂qi dt ∂ q̇i α
N уравнений (455) совместно с M уравнениями (450) составляют полную

систему уравнений движения для N переменных qi и M переменных λα .
Если система с N степенями свободы удовлетворяет Mh голономным
и Mnh неголономным связям, то окончательно мы приходим к системе
уравнений с N 0 = N − Mh + Mnh переменными.
21.3 Метод д’Аламбера.

Еще одним методом, пригодным к применению как в случае голоном-
ных, так и в случае неголономных связей, является метод д’Аламбера,
изложенный ниже.
Всякая связь, наложенная на систему, непременно является следстви-
ем сил, которые действуют между отдельными ее частями. Эти внутрен-
ние силы не оказывают влияния на интегральные характеристики всей
системы, такие, как ее полный импульс и полный момент импульса. Од-
нако они существенны для взаимного расположения отдельных частей
системы и, тем самым, для осуществления накладываемых на нее внут-
ренних связей. Если ввести эти силы в рассмотрение явно, считая их
неизвестными, подлежащими определению из условий (450), то число
неизвестных переменных станет равным числу уравнений и задача ре-
шится. При этом, разумеется, число вводимых внутренних сил должно
совпадать с числом накладываемых связей.
Пример голономной связи: цилиндр, катящийся по плоско-
сти. Пусть радиус цилиндра – a, а скорость движения его центра масс
102
V. Эта скорость, естественно, параллельна плоскости, по которой катит-
ся цилиндр и перпендикулярна оси цилиндра. Без потери общности мы
можем считать, что ось циллиндра направлена вдоль y, а катится он
вдоль оси x, так что V = ẋ, где x – координата центра тяжести. Угло-
вая скорость вращения цилиндра Ω ~ направлена вдоль оси цилиндра (то
есть вдоль y) и по абсолютной величине равна ϕ̇, где ϕ – угол поворота
вокруг этой оси. Условие отсутствия проскальзывания точек, в которых
цилиндр касается плоскости,
V~ − a[Ω
~ × n] = 0, (456)
(где n – вектор нормали к плоскости), действительно имеет вид полной

производной:
d
(x − aϕ) = 0, (457)
dt
и может быть проинтегрировано:
x = aϕ + const, (458)
так что в этом случае связь голономна.

Пример неголономной связи: шар, катящийся по плоскости.
В этом случае уравнение (456) также справедливо, однако в общем слу-
чае оно не может быть проинтегрировано: угловая скорость, вообще гово-
ря, не является полной производной от какой-либо функции координат.
Действительно, повороты вокруг разных осей не коммутируют друг с
другом. Поэтому полный поворот тела в общем случае не равен интегра-
лу от угловой скорости. Исключение представляет собой случай, когда
ось вращения шара перпендикулярна к направлению движения его цен-
тра масс и оба эти направления не меняются со временем. В этом случае
мы опять получаем соотношение (458).
22 Уравнения Гамильтона
Полный дифференциал функции Лагранжа можно записать в виде
X ∂L ∂L
X
dL = dqi + dq̇i = (ṗi dqi + pi dq̇i ) , (459)
i
∂qi ∂ q̇i i
103
с другой стороны,
!
X X
d pi q̇i = (pi dq̇i + q̇i dpi ) (460)
i i
Комбинируя два последних уравнения, получим

!
X X
d pi q̇i − L = (−ṗi dqi + q̇i dpi ) (461)
i i
В левой части стоит полный дифференциал от энергии, выраженной че-

рез координаты и импульсы (а не координаты и скорости, как раньше).
Она называется функцией Гамильтона:
X
H(p, q, t) = pi q̇i − L (462)
i
причем q̇i в выражении (462) должны быть выражены через q и p.

Из выражения для полного дифференциала следует
∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − (463)
∂pi ∂qi
Это – канонические уравнения Гамильтона. Они первого порядка, но
зато переменных и уравнений в Гамильтоновом формализме в два раза
больше, чем в Лагранжевом.
Полная производная от H по времени

dH ∂H X ∂H ∂H ∂H
= + q̇i + ṗi = (464)
dt ∂t i
∂qi ∂pi ∂t
в силу уравнений Гамильтона (463). В частности, если H не зависит от

времени явно, то мы снова приходим к закону сохранения энергии.
Наряду с динамическими переменными, функции Лагранжа и Га-
мильтона могут зависеть от каких-то параметров λ. Тогда
X ∂L
dL = (ṗi dqi + pi dq̇i ) + dλ (465)
i
∂λ
104
X ∂L
dH = (−ṗi dqi + q̇i dpi ) − dλ (466)
i
∂λ
откуда получаем

∂H ∂L
=− (467)
∂λ pq ∂λ q̇q
В частности, выбирая t в качестве параметра λ,

∂H ∂L
=− (468)
∂t pq ∂t q̇q
Если, в рамках Лагранжева формализма, мы рассматриваем малое воз-

мущение Лагранжиана ∆L, то соответствующее возмущение функции
Гамильтона
(∆H)pq = − (∆L)q̇q (469)
22.1 Действие, как функция координат

Раньше мы рассматривали действие S, как функционал траектории q(t),
удовлетворяющей граничным условиям q(t1 ) = q1 , q(t1 ) = q1 . Предполо-
жим, что мы нашли условный экстремум действия и, тем самым, опреде-
лили истинную физическую траекторию qphys (t), удовлетворяющую гра-
ничным условиям. Если подставить qphys (t) в S, то результат будет зави-
сеть от t1 , t2 , q1 , q2 . В общем случае многих переменных

(2) (1)
S = S {qi }, t2 |{qi }, t1 . (470)
Полная (безусловная) вариация действия

t2 Z t2
∂L ∂L d ∂L
δS = δq +
− δqdt (471)
∂ q̇ t1 t1 ∂q dt ∂ q̇
Интегральное слагаемое обращается в нуль в силу уравнений Лагранжа,

поэтому
X (2) (2) (1) (1) ∂S (2) ∂S (1)
δS = (pi δqi − pi δqi ), (2)
= pi , (1)
= −pi . (472)
i ∂qi ∂qi
105
(1)
Теперь давайте зафиксируем {qi }, t1 и будем рассматривать действие
(2)
S = S({qi }, t), как функцию только {qi } ≡ {qi }, t ≡ t2 По определению
действия
dS
=L (473)
dt
с другой стороны
dS ∂S X ∂S ∂S X
= + q̇i = + pi q̇i (474)
dt ∂t i
∂qi ∂t i
Сравнивая эти два выражения, получаем

∂S X
=L− pi q̇i = −H. (475)
∂t i
Заметим, что уравнения Гамильтона можно вывести из принципа наи-

меньшего действия, если записать последнее в виде
XZ Z
S= pi dqi − Hdt (476)
i
и рассматривать координаты и импульсы, как независимо варьируемые

величины. Действительно,
Z
∂H ∂H
δS = δpdq + pdδq − δqdt − δpdt (477)
∂q ∂p
Интегрируя второе слагаемое по частям, получим
Z Z
∂H t2 ∂H
δp dq − dt + pδq|t1 − δq dp + dt (478)
∂p ∂q
На границах интегрирования вариация должна исчезать, после этого,
приравнивая к нулю множители при δp и δq и деля их на dt, получаем
уравнения Гамильтона.
22.2 Канонические преобразования

Выбор обобщенных координат неоднозначен: вместо набора qi всегда
можно взять другой набор Qi , причем его выбор может зависеть и от
106
времени: Qi = Qi ({q}, t) такие преобразования координат называют то-
чечными. При точечном преобразовании и уравнения Лагранжа, и урав-
нения Гамильтона сохраняют свою форму. В гамильтоновом формализ-
ме, однако, возможен гораздо более широкий класс преобразований, “пе-
ремешивающий” координаты и импульсы:
Qi = Qi ({q}, {p}, t), Pi = Pi ({q}, {p}, t) (479)
Однако для того, чтобы уравнения движения в новых переменных со-

храняли Гамильтонов вид:
∂H 0 ∂H 0
Q̇i = , Ṗi = − , (480)
∂Pi ∂Qi
с некоторой новой (возможно, отличающейся от исходной H) функцией
Гамильтона H 0 , преобразования должны удовлетворять некоторым усло-
виям. Выведем эти условия. Как мы уже показали, справедливость урав-
нений Гамильтона для исходных переменных эквивалентна выполнению
требования наименьшего действия в гамильтоновой форме
Z X !
δ pi dqi − Hdt = 0 (481)
i
Если мы хотим, чтобы, после канонического преобразования, новые пе-

ременные тоже удовлетворяли уравнения Гамильтона, мы должны по-
требовать выполнения для них аналогичного требования
Z X !
0
δ Pi dQi − H dt = 0 (482)
i
Два вариационных принципа эквивалентны друг другу, если они отли-

чаются на полный дифференциал некоторой функции F от координат,
импульсов и времени, то есть
X X
pi dqi − Hdt = Pi dQi − H 0 dt + dF (483)
i i
Функция F называется производящей функцией канонического преобра-

зования. Если считать, что величина F записана в виде функции пере-
менных q, Q, t (новых и старых координат), то из последнего равенства
107
следует
∂F (q, Q, t) ∂F (q, Q, t) ∂F
pi = , Pi = − , H0 = H + (484)
∂qi ∂Qi ∂t
Первые два (точнее, 2s) уравнений нужно разрешить относительно Qi , Pi .

Таким образом, задание производящей функции позволяет выразить но-
вые переменные P, Q через старые p, q, а также определить новую га-
мильтонову функцию.
Можно задать производящую функцию не через переменные Q, q, а
через переменные q, P . Тогда
∂Φ ∂Φ ∂Φ
pi = , Qi = , H0 = H + (485)
∂qi ∂Pi ∂t
где Φ = Φ(q, P, t).

В любом случае, если производящая функция не зависит от време-
ни явно, то H 0 = H и для определения новой гамильтоновой функции
достаточно выразить в ней старые переменные p, q через новые P, Q.
Интересно, что изменение координат и импульсов со временем в ре-
зультате движения системы также можно рассматривать, как канони-
ческое преобразование. Действительно, пусть qt , pt - значения канониче-
ских переменных в момент времени t, а qt+τ , pt+τ - их значения в момент
времени t + τ . Последние зависят от начальных значений qt , pt и от ин-
тервала времени τ , как от параметра:
qt+τ = q(qt , pt , τ ), pt+τ = p(qt , pt , τ ). (486)
Как мы выяснили, для истинного движения вариация действия совпа-

дает е его полным дифференциалом, поэтому
X
δS = (pt+τ dqt+τ − pt dqt ) = dS(qt+τ , qt ) (487)
i
и мы убеждаемся в том, что переход от qt , pt к qt+τ , pt+τ является ка-

ноническим преобразованием типа (484) с производящей функцией F =
−S(qt+τ , qt ).
108
22.3 Теорема Лиувилля
Рассмотрим объем Γ(G) некоторой ограниченной области G фазового
пространства
Z Y
Γ(G) = dΓ, dΓ = dqi dpi (488)
G i
При каноническом преобразовании область деформируется: G → G 0 (см.

Рис.13), однако, как мы сейчас покажем, ее объем остается неизменным:
Γ(G) = Γ(G 0 ) (489)
Рис. 13: Иллюстрация теоремы Лиувилля: Область фазового простран-

ства при каноническом преобразовании деформируется, но объем ее оста-
ется неизменным
Это утверждение (сохранение фазового объема) называется теоре-
мой Лиувилля. В частности, так как эволюция системы во времени сама
по себе тоже является каноническим преобразованием, то объем любой
области фазового пространства сохраняется при перемещении, согласно
законам движения, точек, составляющих этот объем.
Очевидно, что для доказательства теоремы Лиувилля достаточно про-
демонстрировать, что она выполняется для бесконечно малой области,
т.е, dΓ = dΓ0 или
Y Y Y
dqi dpi = dQi dPi ≡ Ddqi dpi (490)
i i i
где
∂({Q}{P })
D≡ (491)
∂({q}{p})
109
– якобиан преобразования (детерминант матрицы частных производ-
ных). Таким образом, нужно убедиться в том, что якобиан любого кано-
нического преобразования равен единице.
Для доказательства воспользуемся тремя известным (и довольно оче-
видным) свойствами якобианов:
• Если какие-то из переменных при преобразовании остаются неиз-
менными, то их можно просто исключить из якобиана,
• Якобианы преобразований, обратных друг другу – также обратны:
D(T −1 ) = D−1 (T ).
• При последовательном применении двух преобразований T1 и T1
результирующий якобиан произведения T1 ⊗T2 равен произведению
якобианов составляюших его сомножителей: D(T1 ⊗T2 ) = D(T1 )D(T2 ).
Все эти свойства, разумеется, относятся к любым преобразованиям, не
обязательно каноническим.
Теперь разобьем наше преобразование на два: сначала преобразуем
p → P при неизменном q, затем q → Q при неизменном P . Заметим, что
каждое из этих преобразований – не каноническое, каноническим явля-
ется только их произведение. Пользуясь указанными выше свойствами
якобианов, можем написать

∂({Q}{P }) ∂({Q})
∂({Q}{P }) ∂({Q}{P }) ∂({q}{P }) ∂({q}{P }) ∂({q})
= = ∂({q}{p}) ≡ P =const (492)
∂({q}{p}) ∂({q}{P }) ∂({q}{p}) ∂({p})
∂({q}{P }) ∂({P })
q=const
Если представить наше каноническое преобразование с помощью произ-

водящей функции Φ(q, P ), то
∂Qi ∂ 2Φ ∂pi ∂ 2Φ
= , = . (493)
∂qk ∂qk ∂Pi ∂Pk ∂qi ∂Pk
Таким образом,

det ∂ 2 Φ
∂qk ∂Pi
D = ≡ 1, (494)
∂ 2Φ
det ∂q ∂P
i k
так как в числителе и в знаменатели стоят детерминанты матриц, отли-

чающихся друг от друга только транспонированием. Теорема Лиувилля
доказана.
110
23 Уравнение Гамильтона–Якоби
Мы показали, что, если рассматривать действие, как функцию коорди-
нат и времени, то
∂S ∂S
+ H(q, p, t) = 0, = pi . (495)
∂t ∂qi
Это позволяет описать динамику системы с помощью одного дифферен-
циального уравнения в частных производных первого порядка:

∂S ∂S
+ H {q}, , t = 0, (496)
∂t ∂q
которое называется уравнением Гамильтона–Якоби. Во многих физиче-
ских задачах оно оказывается наиболее удобным инструментом ее реше-
ния.
Независимыми переменными в этом уравнении являются время t и s
координат qi . Поэтому полное решение должно зависеть от s+1 констан-
ты. Одна из этих констант должна быть аддитивной, так как в уравнение
S входит только через свои производные. В результате
S = f (t, q1 , . . . , qs ; α1 , . . . , αs ) + A (497)
αi , A – постоянные. Каким образом, зная функцию f , можно найти тра-

ектории движения qi (t)? Чтобы ответить на этот вопрос, сделаем канони-
ческое преобразование от величин qi , pi к новым переменным βi , αi таким
образом, чтобы константы αi , входящие в полный интеграл уравнения
Гамильтона-Якоби являлись бы “новыми импульсами”, а “новые коорди-
наты” βi генерируем с помощью производящей функции Φ ≡ f (t, q, α),
зависящей от старых координат и новых импульсов. Тогда, согласно об-
щему рецепту, получим
∂f ∂f ∂f
pi = , βi = , H0 = H + (498)
∂qi ∂αi ∂t
Однако, поскольку действие S ≡ f удовлетворяет уравнению ГЯ, новая
функция Гамильтона тождественно обращается в ноль:
∂f ∂S
H0 = H + =H+ =0 (499)
∂t ∂t
111
а значит канонические уравнения для новых переменных имеют вид α̇i =
0, β̇i = 0 или
αi = const, βi = const (500)
Итак, мы получили рецепт для определения решений уравнений движе-

ния qi (t) (зависящих, как положено, от 2s постоянных) по известному
полному интегралу уравнения ГЯ. Поступать следует следующим обра-
зом:
1. Находим полный интеграл f (t, α) уравнения ГЯ, зависящий от s

произвольных констант αi ,
2. Записываем уравнения
∂f (t, q, α)
= βi , (501)
∂αi
где βi – другие s произвольных констант.
3. Разрешая эти уравнения относительно q, находим искомое решение

qi (t, α, β)
Для консервативной системы (т.е., в случае, когда H не зависит от

времени явно), зависимость действия от времени тривиальна:
S(t, q) = S0 (q) − Et, (502)
где S0 – так называемое укороченное действие, уже от t не зависящее.

Тогда уравнение ГЯ удобнее записывать в терминах S0 :

∂S0
H {q}, = E. (503)
∂q
24 Разделение переменных
Для краткости будем записывать уравнение ГЯ в виде

∂S ∂S
F {q}, , , t = 0, (504)
∂t ∂q
112
где F – известная функция. В некоторых важных случаях оказывает-
ся, что какая-либо из координат (например,
q1) входит в уравнение ГЯ
∂S
только в виде некоторой комбинации ϕ q1 , ∂q1 :

∂S ∂S ∂S ∂S ∂S
F {q}, , , t = 0 → F {q̃}, , , ϕ q1 , , t = 0,
∂t ∂q ∂t ∂ q̃ ∂q1
(505)
где набор {q̃} включает в себя все координаты {q}, кроме q1 . Тогда, с
помощью подстановки
S(t, {q}) = S̃(t, {q̃}) + S1 (q1 ) (506)
уравнение ГЯ можно редуцировать:

( ) !
∂S ∂S ∂ S̃ ∂ S̃ dS1
F {q}, , , t = 0 → F {q̃}, , , ϕ q1 , , t = 0,
∂t ∂q ∂t ∂ q̃ dq1
(507)
Это уравнение обязано выполняться при всех значениях q1 , что возможно
только если, при изменении q1 со временем величина ϕ остается посто-
янной. Следовательно, нужно потребовать

dS1
ϕ q1 , = α1 (508)
dq1
где α1 – некоторая константа, а редуцированное действие S̃ должно удо-

влетворять уравнению
( ) !
∂ S̃ ∂ S̃
F {q̃}, , , α1 , t = 0, (509)
∂t ∂ q̃
Таким образом, S1 (q1 ) находится из решения обыкновенного дифферен-

циального уравнения, а для S̃ остается уравнение в частных производ-
ных, но уже с меньшим числом переменных.
В частности,
если q1 – циклическая переменная, то можно выбрать
dS1 dS1
ϕ q1 , dq1 ≡ dq1 и мы получаем S1 = α1 q1 , где α1 есть просто (сохраняю-
щийся) обобщенный импульс, соответствующий циклической координа-
те.
113
Если удается последовательно отделить все s координат, то уравнение
ГЯ удается проинтегрировать в квадратурах. В случае консервативной
системы, например, действие
X
S= Si (qi , {α}) − E({α}), (510)
i
P
причем E({α}) можно получить, подставляя S0 = i Si (qi , {α}) в урав-
нение

∂S0
H {q}, = E. (511)
∂q
Вопрос: Возможно ли полное разделение переменных в неконсерватив-

ной системе?
24.1 Разделение переменных: сферические коорди-

наты
В сферических координатах кинетическая энергия записывается, как
p2θ p2ϕ

m 2 2 2 1 2
T = (ẋ + ẏ + ż ) → p + + , (512)
2 2m r r2 r2 sin2 θ
так что полная функция Гамильтона имеет вид
p2θ p2ϕ

1 2
H= p + + + U (r, θ, ϕ). (513)
2m r r2 r2 sin2 θ
Ранее мы подробно изучили случай сферически симметричного потенци-

ала, зависящего только от r. Метод разделения переменных в уравнении
ГЯ позволяет существенно расширить класс потенциалов, допускающих
явное решение уравнений движения. Убедимся в том, что полное разде-
ление переменных возможно, если потенциальная энергия имеет специ-
альный вид
b(θ) c(ϕ)
U (r, θ, ϕ) = a(r) + 2
+ 2 2 , (514)
r r sin θ
114
где a(r), b(θ), c(ϕ) – произвольные функции своих переменных. Действи-
тельно, уравнение ГЯ для укороченного действия S0 тогда запишем, как
2 " 2 #
1 ∂S0 1 ∂S0
+ a(r) + + 2mb(θ) +
2m ∂r 2mr2 ∂θ
" 2 #
1 ∂S0
+ + 2mc(ϕ) = E (515)
2mr2 sin2 θ ∂ϕ
Физические ситуации, когда существенным оказывается третий (завися-

щий от ϕ) член в потенциальной энергии, мне неизвестны (хотя и не
исключены!), поэтому ограничимся случаем c(ϕ) ≡ 0. Тогда перемен-
ная ϕ – циклическая, и соответствующий вклад в укороченное действие
S3 = pϕ ϕ. Переменная θ и соответствующий ей импульс входят в комби-
нации
2
p2ϕ

∂S0
+ 2mb(θ) + , (516)
∂θ sin2 θ
которая должна, в соответствии с общей идеологией разделения пере-
менных, быть константой (мы обозначим ее буквой β). Поэтому
S0 = pϕ ϕ + S1 (r) + S2 (θ) (517)
причем для функций S1 (r) и S2 (θ) получаем уравнения
2
p2ϕ

dS2
+ 2mb(θ) + =β (518)
dθ sin2 θ
2
1 dS1 β
+ a(r) + =E (519)
2m dr 2mr2
интегрируя их, получим для полного действия
r
p2ϕ
Z Z p
S = −Et + pϕ ϕ + dθ β − 2mb(θ) − 2 + dr 2m[E − a(r)] − β/r2
sin θ
(520)
Это действие зависит от трех констант: E, pϕ , β. Дифференцируя его по
этим константам и приравнивая результаты дифференцирования к трем
новым константам, мы получим полное решение уравнений движения.
115
25 Движение в поле диполя
Небольшая частица, не обладающая зарядом, но имеющая ненулевой ди-
польный момент a, создает в окружающем пространстве потенциал U (r),
который на расстояниях, больших, чем размер частицы, имеет вид
(a · r) a cos θ
U (r) = 3
≡ (521)
r r2
(ось z выбрана параллельной вектору a. Мы видим, что этот потенциал
допускает разделение переменных. Сейчас мы подробно исследуем ха-
рактер движения частицы в таком поле, предполагая, что при t → −∞
направление ее скорости было параллельно a. Последнее предположение,
в частности, означает, что движение является плоским, pϕ = 0 и можно
выбрать координаты таким образом, что на всей траектории ϕ ≡ 0.
Запишем действие
Z p Z p
S = −Et − dθ β − 2ma cos θ + dr 2mE − β/r2 (522)
и импульсы
∂S p
pr = mṙ = = − 2mE − β/r2 , (523)
∂r
∂S p
pθ = mr2 θ̇ = = β − 2ma cos θ (524)
∂θ
Знаки перед корнями мы выбрали таким образом, что на начальном
участке траектории частица приближается к центру: ṙ < 0, θ̇ > 0. За-
писывая, согласно общему рецепту, уравнение движения в виде ∂S
∂β
= B,
мы сразу приходим к уравнению траектории, связывающему r и θ, и не
содержащему времени t:
Z θ Z r
dθ dr
√ + p =B=0 (525)
0 β − 2ma cos θ ∞ r
2 2mE − β/r2
Постоянную B оказалось можно положить равной нулю благодаря спе-

циальному выбору нижних пределов интегрирования. Действительно, на
начальном участке траектории θ ≈ 0 и r → ∞, при этом оба интеграла
в левой части обращаются в ноль.
116
Постоянную β можно связать с прицельным параметром ρ налетаю-
щей частицы. Из (524) следует, что
β = p2θ + 2ma cos θ, (526)
причем это равенство должно выполняться и на начальном участке тра-
2 d(ρ/r)
p
ектории, где θ ≈ 0, pθ ≈ mr dt ≈ mv∞ ρ, а v∞ = 2E/m – скорость
налетающей частицы на бесконечности. Отсюда получаем
β = 2m(Eρ2 + a) (527)
25.1 Режим рассеяния (β > 0)

Если a > 0, т.е., если частица налетает на диполь “с его отталкиваю-
щей стороны”, то заведомо β > 0. Однако выполнение условия β > 0
возможно и при a < 0, (если при этом Eρ2 > −a).
Итак, в этом разделе мы будем предполагать, что β > 0. При этом
частица сначала приближается к центру – более-менее по прямой, а затем
удаляется от него – по некоторой другой прямой. Происходит процесс
рассеяния.
В точке максимального приближения
p к центру радиальная скорость
частицы обращается в нуль, т.е., 2mE − β/r2 = 0. Отсюда легко найти
минимальное расстояние rm , на которое частица приближается к центру:
r r
β a
rm = = ρ2 + (528)
2mE E
Радиальную часть действия легко вычислить (подобные интегралы мы
уже много раз вычисляли в этих лекциях, поэтому сразу напишем ответ)
Z r
dr 1
p = − √ arcsin(rm /r) (529)
∞ r
2 2mE − β/r2 β
так что
Z θ
dθ 1
√ = √ arcsin(rm /r). (530)
0 β − 2ma cos θ β
и на начальной части траектории
p Z θ

rm dθ
= sin β √ . (531)
r(θ) 0 β − 2ma cos θ
117
Рис. 14: Траектория рассеяния частицы, подлетающей параллельно оси
диполя, с его “отталкивательной” стороны. На начальном этапе (вблизи
точки K) частица движется параллельно оси Oz, затем начинает откло-
няться в сторону от диполя. Точка L – точка максимального сближения
с диполем, ей соответствует угол θm . На конечном этапе (вблизи точки
M ) траектория параллельна линии ON и составляет угол θmax с осью
Oz.
После достижения точки поворота r = rm частица начинает снова уда-

ляться от центра, скорость ṙ меняет знак, и на этом участке траектория
описывается уравнением
Z θ Z ∞ Z r
dθ dr dr
√ − p − p =0
0 β − 2ma cos θ rm r
2 2mE − β/r2 rm r
2 2mE − β/r2
(532)
или
Z θ
dθ 1
√ = √ (π − arcsin(rm /r)). (533)
Когда частица, рассеявшись на центре, снова уходит на бесконечность,
118
она двигается под углом θmax , определяемым из условия
Z θmax
dθ π
√ =√ . (534)
Решение этого уравнения относительно θmax может быть записано через
эллиптические функции Якоби.
При a > 0 налетающая частица отклоняется от своего начального
направления движения в сторону удаления от диполя (так, как это по-
казано ра Рис. 14). При этом из условия β > 2ma следует, что θmax < π.
Наоборот, при a < 0 частица приближается к диполю и имеет тен-
денцию обогнуть его. Эта тенденция наиболее ярко проявляется
p при
β 2m|a|, когда траектория много (n = θmax /2π ∼ 2m|a|/β 1)
раз наматывается вокруг диполя, прежде чем уйти на бесконечность.
Случай β 1 мы подробно рассмотрим отдельно ниже.
При больших энергиях налетающей частицы E |a|/ρ2 задача мо-
жет быть решена в элементарных функциях при любом знаке a. Угол
рассеяния χ ≡ π − θmax ∼ (a/Eρ2 )2 не равен нулю только во втором
порядке по малому параметру (a/Eρ2 ) 1. В первом порядке он обра-
щается в нуль, то есть в этом порядке траектория просто “сдвигается”,
оставаясь параллельной исходной (см. Рис. 15).
Рис. 15: Траектория при большой энергии налетающей частицы. В ре-

зультате рассеяния угол, под которым движется частица, почти не из-
меняется, изменяется только прицельный параметр. Когда частица под-
летает с отталкивающей стороны (как на рисунке), то траектория “ото-
двигается” от диполя. При подлете с притягивающей стороны – придви-
гается.
———————————————————————————————————————–
119
Задача. В первом порядке по (a/Eρ2 ) 1 найдите, на какое рассто-
яние траектория сместится параллельно самой себе после рассеяния.
———————————————————————————————————————–
Задача. Определите угол отклонения χ во втором порядке по (a/Eρ2 )

1 и найдите дифференциальное сечение рассеяния на малые углы для
случая потока частиц, налетающих на диполь параллельно его оси.
———————————————————————————————————————–
25.1.1 Случай рассеяния: эволюция координат со временем

Временную зависимость r(t) можно найти из условия
Z r
∂S mdr
= A, t = p −A (535)
∂E rmin 2mE − β/r2
Выбирая начало отсчета времени в тот момент, когда частица ближе
всего подходит к центру (что соответствует A = 0) и вычисляя интеграл,
получаем
p
r(t) = rm 2 + v 2 t2 (536)
∞
25.2 Режим падения на центр (β < 0)

Если частица налетает на центр с его притягивающей стороны, т.е., при
a < 0, происходит падение на центр, если |a| достаточно велик: |a| >
Eρ2 . При этом β < 0, а расстояние до центра r монотонно убывает со
временем, изменяясь от ∞ до 0. Радиальная часть действия при β < 0
Z r
dr 1
p = − p arcsh(r0 /r), (537)
2 2mE + |β|/r 2 |β|
∞ r
r r
|β| |a|
r0 = = − ρ2 . (538)
2mE E
Угол θ осцилирует между значениями θ1 и 2π − θ1 , где точка поворота
θ1 = arccos(|β|/2m|a|) (539)
120
Заметим, что это выражение всегда имеет смысл, так как |β| < 2m|a|.
Уравнение траектории r(θ) можно записать в виде
Z π Z π
1 n dθ dθ
p arcsh(r0 /r) = (−1) p + 2n p
|β| θ 2m|a| cos θ − |β| θ1 2m|a| cos θ − |β|
(540)
причем одному значению θ из интервала θ1 < θ < 2π − θ1 соответствует

бесконечно много значений r: n = 0, 1, 2, . . ..
Рис. 16: Траектория падения на центр для частицы, подлетающей к ди-

полю с притягивающей стороны и с не слишком большой энергией (так
что β < 0). Расстояние от частицы до диполя монотонно уменьшается
со временем, а угол осцилирует между значениями θ1 и 2π − θ1 , где θ1
определяется формулой (539).
Итак, на центр падают все те частицы, которые подлетают к нему

сpпритягивающей стороны и имеют прицельный параметр ρ < ρcap =
|a|/E. Соответственно, сечение падения на центр
σcap = πρ2cap = π|a|/E. (541)
———————————————————————————————————————–
Задача. Как происходит переход между режимом рассеяния и режи-

мом падения на центр? Исследуйте траектории, соответствующие очень
малым значениям β (как положительным, так и отрицательным).
121
———————————————————————————————————————–
Задача. Найдите сечение падения на центр для частиц, направление

движения которых составляет c осью диполя произвольный угол α.
———————————————————————————————————————–
25.2.1 Случай падения на центр: эволюция координат со вре-

менем
Временная зависимость r(t) в случае падения на центр опять находится
из условия
Z r
∂S mdr
= A, t = p (542)
∂E r0 2mE + |β|/r2
откуда
r
√
p
|β| |a|
r(t) = v∞ τ 2 − t2 , τ = r0 /v∞ = , r0 = − ρ2 (543)
2E E
q время t (−∞ < t < τ ) отсчитывается от того момента, когда r = r0 =

где
|a|
E
− ρ2 . Падение происходит за конечное время.
26 Обзор других случаев разделения пере-

менных
26.1 Параболические переменные
Возьмем цилиндрические координаты z, ρ, ϕ и сделаем переход
(z, ρ, ϕ) −→ (ξ, η, ϕ) (544)
по формулам
1 p
z = (ξ − η), ρ= ξη. (545)
2
Тогда
ξ = r + z, η = r − z, (546)
122
и функция Гамильтона свободной частицы записывается, как
2 ξp2ξ + ηp2η p2ϕ

H= + , (547)
m ξ+η ξη
и переменные разделяются, если потенциальная энергия имеет вид
a(ξ) + b(η) a(r + z) + b(r − z)
U = U (ξ, η) = ≡ . (548)
ξ+η 2r
В частности, так можно разделить переменные в физически важном слу-
чае, когда на частицу одновременно действуют кулоновское и однородное
поля:
α
U = − F z, (549)
r
что соответствует
F 2 F 2
a(ξ) = α − ξ , b(η) = α + η . (550)
2 2
26.2 Эллиптические переменные

Здесь также делается переход типа (544), но с
p
z = σξη, ρ = σ (ξ 2 − 1)(1 − η 2 ). (551)
Если на оси z отметить две точки A1 и A2 , с координатами, соответствен-

но, z1 = σ и z2 = −σ, то расстояния до этих точек
p p
r1 = (z − σ)2 + ρ2 ≡ σ(ξ − η), r2 = (z + σ)2 + ρ2 ≡ σ(ξ + η).
(552)
а гамильтониан свободной частицы

1 2 2 2 2 2 1 1
H= p (ξ − 1) + pη (1 − η ) + pϕ + .
2mσ 2 (ξ 2 − η 2 ) ξ ξ 2 − 1 1 − η2
(553)
Разделение переменных возможно, если
σ2

a(ξ) + b(η) r2 + r1 r2 − r1
U = U (ξ, η) = ≡ a +b . (554)
ξ 2 − η2 r1 r2 2σ 2σ
123
В частности, сюда относится движение частицы в поле двух кулоновских
центров:
α1 α2
U= + , (555)
r1 r2
что соответствует
α1 + α2 α1 − α2
a(ξ) = ξ, b(η) = η. (556)
σ σ
27 Адиабатические инварианты
Рассмотрим одномерное финитное движение для системы с гамильто-
нианом H(p, q, λ), зависящим от параметра λ, который, в свою очередь,
(слабо) зависит от времени. Последняя слабость выражается в том, что
относительное его изменение за период движения мало:
T (E, λ)dλ
1 (557)
λdt
где T (E, λ) – период движения, вычисленный в предположении, что λ не
меняется со временем, а энергия, соответственно, сохраняется и равна E.
На самом деле, за счет медленного изменения λ энергия системы также
медленно меняется со временем и наша задача как раз в том и будет
состоять, чтобы описать это изменение. При этом нас будет интересовать
только систематическое (т.е., усредненное по времени) изменение
1 t+T /2
Z
Ė(t) = Ė(t0 )dt0 . (558)
T t−T /2
Так как система – гамильтонова, полная производная энергии по времени
dE ∂H(p, q, λ) dλ dE(t) ∂H(p, q, λ) dλ(t)
= , = , (559)
dt ∂λ dt dt ∂λ dt
причем, при усреднении производной от гамильтониана по периоду, в по-
следнем следует считать зависящими от времени только p и q, но не λ и
E. Воспользовавшись соотношением q̇ = ∂H/∂p мы можем от интегри-
рования по времени перейти к интегрированию по координате:
I I −1
dE dλ(t) ∂H/∂λ dq
= dq , (560)
dt dt ∂H/∂p ∂H/∂p
124
H
где знак dq обозначает интегрирование по полному изменению коорди-
наты за период (от левой точки поворота до правой, а затем – от правой
до левой: вперед и назад). Вдоль траектории – внутри одного периода
(t − T /2 < t0 < t + T /2) – функция Гамильтона приближенно сохра-
няет постоянное значение E(t), а параметр λ(t0 ) – постоянное значение
λ(t). Поэтому импульс можно определить из закона сохранения энергии
H(p, q, λ) = E. В результате p = p(q, E, λ), где E и λ мы будем понимать,
как две независимые переменные. Тогда, дифференцируя закон сохране-
ния энергии по параметру λ, получим
∂H ∂H ∂p ∂H/∂λ ∂p
+ = 0, =− . (561)
∂λ ∂p ∂λ ∂H/∂p ∂λ
Подставляя этот результат в выражение для Ė и используя (∂H/∂p)−1 =

∂p/∂E, запишем
I I −1 I
dE dλ(t) ∂p ∂p ∂p dE ∂p dλ
=− dq dq , + dq = 0
dt dt ∂λ ∂E ∂E dt ∂λ dt
(562)
Последнее равенство можно переписать в виде

I
dI 1
= 0, I = pdq, (563)
dt 2π
где интеграл берется при фиксированных значениях E и λ.
Величина I = I(E, λ) называется адиабатическим инвариантом; она
остается приближенно постоянной при медленном изменении парамет-
ра λ со временем. Если рассмотреть фазовую плоскость p, q, то фазовая
траектория периодического движения системы будет представлять собой
замкнутую кривую на этой плоскости, и адиабатический инвариант ра-
1
R
вен площади фигуры Ω, заключенной внутри этой кривой: I = 2π Ω dpdq.
Период движения системы T (или частоту колебаний ω = 2π/T ) мож-
но связать с производной адиабатического инварианта по времени:
I I I
dq ∂p ∂ ∂I ∂E
T = = dq = pdq = 2π , ω= . (564)
∂H/∂p ∂E ∂E ∂E ∂I
———————————————————————————————————————–
125
Задача. Докажите, что в случае гармонического осциллятора с ча-
стотой ω, адиабатический инвариант I = E/ω.
———————————————————————————————————————–
28 Канонические переменные (действие – угол)

На некоторое время вернемся к рассмотрению консервативной системы,
у которой все параметры λ, входящие в гамильтониан, совсем не зави-
сят от времени. Мы ожидаем, что для такой системы адиабатический
инвариант I будет сохраняться точно.
28.1 Каноническое преобразование к переменным дей-

ствие – угол
Произведем каноническое преобразование от переменных q, p к перемен-
ным w, I так, чтобы величина I выступала в качестве нового импульса
(как уже сказано, мы ожидаем, что он будет сохраняться). В качестве
производящей функции выберем укороченное действие S0 , выраженное,
как функция переменных q, I. В замкнутой системе I = I(E) является
функцией одной единственной переменной E, поэтому мы можем опреде-
лить E = E(I) и записать S0 = S0 (q, E(I)) ≡ S0 (q, I). При этом очевидно,
что p = (∂S0 /∂q)E ≡ (∂S0 /∂q)I . В результате первую формулу канони-
ческого преобразования мы получаем в виде
∂S0 (q, I)
p= (565)
∂q
а вторая формула
∂S0 (q, I)
w= (566)
∂I
определяет вторую переменную, w. Величина I называется переменной
действия, а w – угловой переменной.
Поскольку производящая функция S0 не зависит от времени явно,
новая функция Гамильтона совпадает со старой, выраженной через пе-
ременную I, то есть H 0 = E(I) и не зависит от угловой переменной. В
126
результате, новые уравнения Гамильтона принимают вид
dE(I)
I˙ = 0, ẇ = = const (567)
dI
Итак, как и ожидалось, при E = const переменная I сохраняется точно:
I = const, w = ω(I)t + const (568)
где частота ω = dE(I)/dI.
28.2 Действие, как функция канонических перемен-

ных
Наша система движется периодически, возвращаясь к тому же значению
q, но при этом действие не возвращается к тому же значению, значит
S0 (q, I) – неоднозначная функция координаты q. По истечению каждого
периода S0 получает приращение ∆S0 = 2πI. Можно сказать, что S0
имеет бесконечное количество ветвей
(k) (0)
S0 (w, I) = S̃0 (w, I) + I (2πk + w) , (569)
где индекс k = 0, ±1, ±2, . . . нумерует ветви, а

∞
X
(0)
S̃0 (w, I) ≡ A0 (I) + [An (I) cos nw + Bn (I) sin nw] (570)
n=1
– однозначная периодическая функция переменной w. Конкретный вид

функций An (I), Bn (I) зависит от деталей рассматриваемой физической
системы, для нас он сейчас не важен.
Так же неоднозначна и угловая переменная w: по истечению каждого
периода w получает приращение ∆w = 2π.
На самом деле, как мы увидим, неоднозначность действия S0 и угла
w никак не проявляются ни в какой наблюдаемой физической величине.
Наблюдаемые величины, такие, как координата q или импульс p, разу-
меется, обязаны быть однозначными функциями времени. Разрешение
этого парадокса состоит в том, что, если выразить наблюдаемую вели-
чину (например, q или p) в терминах I и w, то искомая однозначность
будет обеспечена периодичностью зависимостей q(w) и p(w) с периодом
2π.
127
28.3 Пример: гармонический осциллятор
В качестве иллюстрации рассмотрим пример гармонического осцилля-
тора с гамильтонианом
p2 mω 2 q 2
H(p, q) = + , (571)
2m 2
и укороченным действием
Z q
(k)
S0 (q, E) = p(E, q)dq =
0
Z qs
mω 2 q 2 E q
= 2m E − dq = Φ , (572)
0 2 ω q0 (E)
√ E ω
Φ (x) = Arcsin x + x 1 − x2 , I = , q0 (E) = p , (573)
ω 2E/m
где многолистная функция Arcsin z = arcsin z + 2πk, k = 0, ±1, ±2, . . .

Далее
(0) E
I ≡ 4S0 (q0 , I) = , ω(I) ≡ ω, (574)
ω
(k) q 1
S0 (q, I) = IΦ , q0 (I) = p , (575)
q0 (I) 2Iω/m
Связь между переменными w и q определяется соотношением (566), от-

куда получается

∂S0 (q, I) ∂S0 (q, E) q
w= = ω(I) = ωt(q, I) = Arcsin , (576)
∂I ∂E q0 (I)
q = q0 (I) sin w, (577)

(k) 1
S0 (w, I) = IΦ (sin w) = I w + sin 2w , (578)
2
I
S̃0 (w, I) = sin 2w, (579)
( 2
I/2, (n = 2),
An ≡ 0, Bn = (580)
0, (n 6= 2),
128
28.4 Нестационарный случай
Теперь обратимся снова к рассмотрению нестационарной системы, в ко-
торой некий параметр λ зависит от времени. Сделаем опять переход к
каноническим переменным с производящей функцией S0 (q, I, λ(t)). При
этом, из-за явной зависимости производящей функции от времени, новая
функция Гамильтона уже не будет совпадать со старой:

0 ∂S0 ∂S0
H = E(I, λ) + = E(I, λ) + λ̇Λ, Λ= (581)
∂t ∂λ q,I
причем величина Λ должна быть записана, как функция I и w. Тогда
уравнения Гамильтона
∂H 0 ∂H 0
I˙ = − , ẇ = (582)
∂w ∂I
для канонических переменных примут вид:

˙ ∂Λ ∂Λ
I=− λ̇, ẇ = ω(I, λ) + λ̇ (583)
∂w I,λ ∂I w,λ
Эти уравнения являются точными, а в случае, когда λ̇ → 0, они перехо-

дят в полученные выше уравнения (567), точно сохраняющие адиабати-
ческий инвариант.
Формула для S0 в случае λ, зависящего от времени, практически не
меняется:
(k) (0)
S0 (w, I, λ) = S̃0 (w, I, λ) + I (2πk + w) , (584)
∞
X
(0)
S̃0 (w, I, λ) ≡ A0 (I, λ) + [An (I, λ) cos nw + Bn (I, λ) sin nw] (585)
n=1
Поскольку неоднозначное слагаемое в S0 не зависит от λ, величина Λ

оказывается однозначной периодической функцией w. Соответственно,
производная от Λ по w оказывается периодической функцией w с нуле-
вым средним:
∞
∂Λ X
= Ãn (I, λ) cos nw + B̃n (I, λ) sin nw, (586)
∂w I,λ n=1
где Ãn , B̃n в (586) в принципе могут быть выражены через коэффициенты
An , Bn из (585).
129
29 Точность адиабатического приближения
На первый взгляд кажется, что поправки к закону сохранения I малы
только в меру своей пропорциональности малому параметру λ̇. Однако,
как мы сейчас убедимся, точность сохранения I гораздо выше!
Действительно, если считать, что λ не успевает измениться за время
T , то λ̇ можно вынести за знак усреднения:

∂Λ
I˙ = −λ̇ =0 (587)
∂w I,λ
и среднее обрашается в нуль из-за отсутствия члена с n = 0 в Фурье-

разложении (586). Итак, в главном приближении (линейном по λ̇) адиа-
батический инвариант не изменяется. Если мы хотим получить его ко-
нечное изменение, то должны интегрировать точнее, не вынося λ̇ из-под
знака усреднения.
Рассмотрим изменение ∆I адиабатического инварианта, возникаю-
щее в результате плавного изменения параметра λ(t) от значения λ− при
t → −∞ до значения λ+ при t → +∞:
Z ∞ Z ∞
∂Λ ∂Λ dλ dt
∆I = − λ̇dt = − dw (588)
−∞ ∂w −∞ ∂w dt dw
(мы перешли от интегрирования по t к интегрированию по w). При опре-

делении величины dw/dt изменением I и λ со временем можно прене-
бречь, поэтому
dw
= ω(I, λ(t)), (589)
dt
и, в результате,
∞
X Z ∞
inw
∆I = − Re Fn (w)e dw , (590)
n=1 −∞
где комплексная функция
λ̇ n o
Fn (w) = Ãn (I, λ) − iB̃n (I, λ) , (591)
ω(I, λ)
130
а временная зависимость λ(t) и, тем самым, временные зависимости ко-
эффициентов Fn , должны быть переписаны в терминах зависимости от
угловой переменной w.
Для оценки интеграла
Z ∞
Jn = Fn (w)einw dw, (592)
−∞
входящего в выражение (590), заметим, что подынтегральное выражение

экспоненциально быстро убывает в верхней полуплоскости комплексной
переменной w. Это позволяет переписать J в виде интеграла по замкну-
тому контуру C в комплексной плоскости w, состоящему из вещественной
оси и полуокружности очень большого радиуса R → ∞ в верхней полу-
плоскости w (см. Рис.17а).
Рис. 17: Контуры интегрирования на плоскости комплексной переменной

w. (а) – исходный контур C, состоящей из очень длинного отрезка ве-
щественной оси, замкнутого в верхней полуплоскости полуокружностью
очень большого радиуса R. Положения особенностей подынтегрального
выражения показаны звездочками. (б) – контур C 0 , в котором его ниж-
няя граница немного сдвинута вверх, так что особенности не затронуты.
(в) – контур C 00 сильно сдвинут вверх, так что уже пришлось обходить
низшую особенность.
Значение получающегося контурного интеграла не изменяется при

любой деформации контура C → C 0 , такой, что в процессе этой деформа-
ции контур не пересекает никаких особенностей подынтегрального вы-
ражения (см. Рис.17б,в):
I I I
inw inw
Jn = Fn (w)e dw = Fn (w)e dw = Fn (w)einw dw. (593)
C C0 C 00
131
В частности, допустима такая деформация, при которой ближайшая к
вещественной оси точка контура C 00 лежит в непосредственной близости
точки wn – где расположена ближайшая к вещественной оси особенность
функции Fn (w) (см. Рис.17в).
Предположим, что временной масштаб τ изменения величины λ (и,
вместе с ней, коэффициентов Fn ) велик по сравнению с периодом дви-
жения:
ωτ 1 (594)
Если эти изменения – плавные (настолько, что зависимости Fn (w) не име-

ют особенностей на вещественной оси), то интеграл (593) определяется
именно окрестностью точки wn . Тогда, в экспоненциальном приближе-
нии,
Re {Jn } ∼ exp{−nIm wn } (595)
и главный вклад в сумму по n дает то слагаемое, для которого nIm wn

минимально. Как правило, зависимость wn от n – слабая, и минимум
достигается при n = 1. Так как масштаб временного изменения коэффи-
циентов ∼ τ , можно ожидать, что wn ∼ ωτ и
min {nIm wn } ∼ ωτ, (596)

n
так что изменение адиабатического инварианта экспоненциально мало

по параметру ωτ 1:
∆I ∝ e−c·ωτ (597)
где c – некоторое число порядка единицы. Пример конкретного вычисле-

ния ∆I (вместе с предэкспоненциальным множителем) приведен в раз-
деле 29.1.1.
Заметим еще, что в случае, когда особенность лежит на вещественной
оси (эта ситуация возникает, например, если зависимость λ(t) имеет из-
лом, см. ниже раздел 29.1.2), то малость изменения I из экспоненциаль-
ной превращается в степенную (по тому же самому параметру ωτ 1).
Показатель степени зависит от того, возникает ли излом в самой функ-
ции λ(t) или в какой-то ее производной.
132
29.1 Пример: гармонический осциллятор с перемен-
ной частотой
Рассмотрим осциллятор, частота которого ω(t) медленно меняется со
временем
p2 mω 2 (t)q 2
H(p, q) = + , (598)
2m 2
(в качестве параметра λ(t) выступает частота ω(t)). Пользуясь выраже-
ниями (579) и (577) раздела 28.3, и замечая, что S0 (I, w, ω) не зависит от
ω явно, получаем:

∂S0
= I(1 + cos 2w) = 2I cos2 w, (599)
∂w I

∂w ∂ [1/q0 (I, ω)] 1
= q0 tg w = tg w, (600)
∂ω I,q ∂ω 2ω

∂S0 ∂w I ∂Λ I cos 2w
Λ= = sin 2w, = , (601)
∂w I ∂ω I,q 2ω ∂w I ω
I ω̇ cos 2w I Ṫ
F (w) = 2
=− cos 2w (602)
ω 2π
где T (t) = 2π/ω(t) – период колебаний.

 I Ṫ
− , (n = 2),
Fn (w) = 2π (603)
6 2).
0, (n =

В следующем разделе мы рассмотрим два простых конкретных примера,

в которых периоды T (t) при t → +∞ и при t → +∞ совпадают и равны
T0 , а при конечных временах немного отклоняются от T0 :
T (t) = T0 + ∆T (t), ∆T (t) T0 τ T02 /∆T, (604)
где τ – длительность интервала времени, внутри которого ∆T (t) су-

щественно отлично от нуля. Эти условия позволяют считать, что w ≈
2πt/T0 и учитывать временную зависимость T (t) только в множителе Ṫ
в выражении для F .
133
Рис. 18: Примеры медленной зависимости периода колебаний от времени.
(а) – плавная зависимость (605): все особые точки функции T (w) (где,
напомним, w ≡ 2πt/T0 ) лежат в комплексной плоскости, при w = w0 ±iγ.
(б) – зависимость с изломами (614), особенности (изломы) функции T (w)
лежат на вещественной оси, при w = w0 , w0 ± γ.
29.1.1 Случай гладкой зависимости ∆T (t).

Пусть, например,
∆T d∆T (t) 2∆T (t − t0 )/τ 2

∆T (t) = , =− (605)
1 + [(t − t0 )/τ ]2 dt (1 + [(t − t0 )/τ ]2 )2
(см. Рис.18a) тогда
I d∆T (t) I∆T (w − w0 )/γ 2

F2 (w) ≈ − = , (606)
2π dt T0 (1 + [(w − w0 )/γ]2 )2
w = ω0 t = 2πt/T0 , w0 = ω0 t0 = 2πt0 /T0 , (607)
γ = ω0 T0 = 2πτ /T0 1. (608)
Ближайшая к вещественной оси (она же и единственная) особенность

F2 (w) в верхней полуплоскости комплексного w – полюс второго порядка
в точке
w2 = w0 + iγ, (609)
поэтому, согласно общей идеологии, мы заключаем, что
∆I ∝ e−Im w2 ∝ e−γ , (610)
134
в полном соответствии с результатом (597).
Для рассматриваемого простого примера интеграл в (592) легко вы-
числяется явно:
eiγz zdz
Z
I∆T iw0
J2 = e J(γ), J(γ) = , (611)
T0 γ (1 + z 2 )2
где мы сделали подстановку z = (w − w0 )/γ. Интегрирование – сначала

по частям, а затем – с помощью теории вычетов, дает
Z Z
1 1 iγ dz iπ
J(γ) = − iγz
e d 2
= eiγz 2
= γe−γ (612)
2 1+z 2 1+z 2
Окончательно, для поправки к адиабатическому инварианту мы получа-

ем
π ∆T −γ
∆I = −Re J2 = Ie sin w0 . (613)
2 T0
Экспоненциально малый множитель e−γ , естественно, совпадает с (610).
Важно отметить наличие еще и осциллирующего множителя sin w0 , где
w0 = 2πt0 /T0 есть ни что иное, как фаза колебания осциллятора в момент
времени t = t0 . В частности, именно эта фаза определяет знак поправки
∆I к адиабатическому инварианту.
29.1.2 Случай зависимости с изломом.

Рассмотрим поправку к периоду
∆T
∆T (t) = (τ − |t − t0 |)θ(τ − |t − t0 |), (614)
τ
отличную от нуля только в области −τ < t − t0 < τ и имеющую изломы
в точках t = t0 , t = t0 ± τ (см. Рис.18б). При этом будем по-прежнему
предполагать, что параметр γ = 2πτ /T0 1. Подстановка (614) в (603)
135
дает
I ∆T
F2 (w) = sign (w − w0 )θ(2πτ /T0 − |w − w0 |) =
2π τ
I ∆T
= sign (w − w0 )θ(γ − |w − w0 |), (615)
γ T0
Z γ Z 0
I ∆T ix+iw0 ix+iw0
J2 = e dx − e dx =
γ T0 0 −γ
2I ∆T iw0 γ
Z
2I ∆T iw0
= e sin xdx = e (1 − cos γ), (616)
γ T0 0 γ T0
так что
2∆T (1 − cos γ)
∆I = −Re J2 = − cos w0 , w0 = 2πt0 /T0 . (617)
T0 γ
Видим, что в отличие от случая гладкой зависимости (605), здесь мы

получили малость поправки к закону сохранения адиабатического инва-
рианта не в экспоненциальном (∆I ∝ e−γ 1), а всего лишь в степенном
(∆I ∝ 1/γ 1) виде. Так же, как и в гладком случае, знак величины
∆I зависит от фазы осциллятора w0 .
30 Канонические переменные для системы

со многими степенями свободы
Рассмотрим теперь консервативную систему со многими степенями сво-
боды, допускающую полное разделение переменных. Для такой системы,
как мы знаем,
X ∂S0 dSi
S0 = Si (qi ), pi = = (618)
i
∂qi dqi
пусть система совершает движение, финитное по всем координатам. То-

гда, аналогично одномерному случаю, можно ввести адиабатический ин-
вариант по каждой из координат:
I
1
Ii = pi dqi (619)
2π
136
Введем переменные действия Ii и соответствующие им угловые перемен-
ные
∂S0 ({q}, {I}) X ∂Sk (qk , {I})
wi = = (620)
∂Ii k
∂I i
Уравнения движения в этих переменных имеют вид

∂E({I})
I˙i = 0, ẇi = ωi ({I}) ≡ , (621)
∂Ii
а их решения дают
Ii = const, wi = ωi ({I})t + const, (622)
Таким образом, при обходе какой-нибудь координаты вокруг цикла, соот-
ветствующий угол wi изменяется на 2π. Соответственно, любое цикличе-
ское изменение всех координат {q} должно приводить к изменению всех
{w} на величины, кратные 2π. Это означает, что все физически наблю-
даемые величины f (которые могут быть выражены, как однозначные
функции {p} и {q}: f = f ({p}, {q})), будучи выражены через {I} и {w},
обязаны быть периодическими функциями {w} с периодом 2π по каждой
переменной:
∞
X ∞
X
f ({I}, {w}) = ··· fl1 ,...,ls exp{i(l1 w1 + · · · + ls ws )} =
l1 =−∞ ls =−∞
X∞ X∞
= ··· fl1 ,...,ls exp{it(l1 ω1 + · · · + ls ωs )} (623)
l1 =−∞ ls =−∞
Если все частоты ωi несоизмеримы друг с другом (то есть никакие их

отношения не являются рациональными числами), то каждое из слагае-
мых в сумме (623) является периодической функцией времени со своей
уникальной частотой Ωl1 ,...,ls = l1 ω1 + · · · + ls ωs , причем эти частоты для
разных слагаемых, вообще говоря, несоизмеримы. Значит и все движение
в целом не является периодическим: пройдя через некоторое состояние,
система никогда больше в него не возвращается.
В некоторых случаях две (или несколько) частот могут оказаться со-
измеримыми (такие системы называются вырожденными). В частности,
если соизмеримы все частоты, то движение является строго периодиче-
ским.
————————————————-
137
Литература
1. Л.Д. Ландау, Е.М. Лифшиц, Теоретическая физика, Том 1, Меха-
ника, М. Физматлит, 2004
2. Г.Л.Коткин, В.Г.Сербо, Сборник задач по классической механике,

3-е издание, Ижевск-Москва, РХД, 2001
138

Конспект 2020 PDF

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Конспект 2020 PDF

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

1 Принцип наименьшего действия.

1.2 Действие, как функционал траектории, вариа-

Рис. 1: Различные траектории ~q(t) , приводящие систему из точки ~q1 в

Функционалом называется отображение S = S({q(t)}) указанного

Множество функций – непрерывное, состоящее из бесконечного чис-

q(t) → {q} = {q1 ≡ q(t1 ), q2 ≡ q(t2 ), q3 ≡ q(t3 ), . . . qK ≡ q(tK )}, (4)

Условие экстремума функции S{q} можно записать в виде системы

Если не гнаться за строгостью, то большой разницы нет.

(граничные условия не фиксированы). Найдите траекториии, соот-

откуда получаем q(t) = q0 = const, где q0 определяется условием

Найдите траекториии, соответствующие минимуму S.

(а дальше уж нужно его как-то решать...). Дискретизацию этой

Действительно, пусть q(t) → q(t) + δq(t), где δq(t) – бесконечно

Интегрируя второй член по частям, получим

Приравнивая эту вариацию к нулю, замечая, что внеинтегральный

Поскольку это условие должно выполняться при произвольном (ма-

Вывод уравнения (20) аналогичен проделанному выше выводу урав-

• Задача на условный экстремум. Предположим, что нам нуж-

S̃({q(t)}, λ) ≡ S{q(t)} − λF {q(t)}, (21)

зависящий, кроме функции q(t), еще от одной дополнительной пе-

2 Действие в механике. Локальность во вре-

Дополнительные члены вообще никак не зависят от того, как система

2.1 Инерциальные системы отсчета, принцип относи-

Все физические законы должны выглядеть одинаково во всех инер-

2.2 Лагранжиан одной свободной частицы. Его вы-

2.3 Система взаимодействующих частиц. Кинетиче-

Величина U называется потенциальной энергией, а T ≡ si=1 mi vi2 /2

Уравнение Лагранжа для системы материальных точек сводится ко

Если какая-то часть системы совершает заданное движение (например,

3 Законы сохранения. Обобщенные импуль-

3.1 Закон сохранения энергии, как следствие одно-

Если L = T ({q, q̇}) − U ({q}),Pпричем T – однородная функция второго

то есть полная энергия, равная сумме кинетической и потенциальной, со-

3.2 Закон сохранения импульса, как следствие одно-

Итак, закон сохранения импулса является выражением независимости

Всегда существует такая система K 0 , в которой полный импульс 0

Точно также преобразуются полная энергия и лагранжиан:

Пои этом вариация лагранжиана

должна обратиться в нуль. Подставляя (44) в (45) и используя уравнения

должна сохраняться. Это – момент импульса. При сдвиге начала коор-

При переходе в движущуюся систему координат, где vi = vi0 + V, полу-

Пример: лагранжиан двойного плоского маятника. В качестве

U1 = −m1 gl1 cos ϕ1 (56)

Потенциальная энергия нижней частицы

U2 = −m2 g(l1 cos ϕ1 + l2 cos ϕ2 ) (57)

Кинетическая энергия верхней частицы

x2 = l1 sin ϕ1 + l2 sin ϕ2 , y2 = l1 cos ϕ1 + l2 cos ϕ2 (59)

Поэтому кинетическая энергия нижней частицы

4 Одномерное движение. Финитное и инфи-

4.1 Период финитного движения

4.2 Движение вблизи типичной точки поворота.

ml2 ϕ̇2 Emax (1 − cos ϕ) Emax (1 − cos ϕ0 )

Подстановкой sin(ϕ/2) = sin(ϕ0 /2) sin ξ этот интеграл приводится к виду

• Малые колебания: можно разложить подынтегральное выражение

мы видим, что в главном (гармоническом) приближении период

Еще раз напомню, что Emax –значение потенциальной энергии маятника

4.4 Движение вблизи аномальной точки поворота.

x − x2 (E) ≡ −y, U 0 (x2 (E)) = F > 0, U ”(x2 (E)) = −w < 0,

где t0 – момент, когда частица достигнет точки поворота. Тогда

Это тоже табличный интеграл (подстановка u = u0 ch ξ)

Таким образом, в непосредственной близости от точки поворота система

4.5 Восстановление вида потенциала U (x) по извест-

Чтобы доказать это равенство, введем новую переменную u = (E −

(x∗ )2 (y ∗ )2 r cos ϕ 2 r sin ϕ 2

Если |Ω − ω| ω, то движение можно интерпретировать, как колебания