Слайд 2: При подходе к аэропорту летательный

аппарат должен следовать определенной

траектории, чтобы гарантировать безопасность
полета и минимизировать время на подходе.
Расчет оптимальной траектории позволяет
оптимизировать полет и уменьшить затраты на
топливо. В введении рассматриваются ключевые
факторы, влияющие на ее расчет.

Задача изучения траектории посадки

летательного аппарата на поиск экстремалей
может быть рассмотрена не только с точки
зрения оптимального управления, но и с
помощью вариационного исчисления.
Слайд 3:

Расчет движения летательного аппарата (ЛА)

выполняется аналитически и численно. Для
решения задачи будем предполагать, что
приземление происходит в свободном падении,
но с некоторой эффективной массой , m*
которую далее будем обозначать просто как m.
Это означает, что все силы, действующие на ЛА
уравновешены, но его масса заменяется на
некоторую эффективную. При этом траектория
полета происходит не по параболе, а по
некоторой кривой, которая будет существенно
отличаться от параболы ввиду двух
дополнительных изопериметрических условий.
Эти условия - фиксированность длины
траектории и время приземления.
Слайд 4:

ЛА садится с некоторой начальной высоты H

с изопараметрическими условиями: время и
расстояния фиксированы.
Допустим, что на летательном аппарате
стоит датчик, измеряющий и контролирующий
равенство подъемной силы и силы тяжести.
Также примем проекцию силы тяги и силы
сопротивления равными, чтобы летательный
аппарат спускался в условиях свободного
падения.
Слайд 5:

Уравнение движения. Для начала

определим закон движения летательного
аппарата как движение материальной точки. Это
тело, размерами которого можно пренебречь при
описании его движения в условиях поставленной
задачи. Положение материальной точке в
пространстве задается радиус-вектором r ,
компоненты которого являются ее декартовыми
координатами. Производная радиус-вектора по
времени называется скоростью
dr
v= ,
dt

а вторая производная
d2r
2
dt

называется ускорением.
Соотношение, связывающее ускорение с
координатами и скоростями, называется
уравнением движения. По отношению к
функциям координат q – это дифференциальные
уравнения, интегрирование которых позволяет
определить эти функции.

Слайл 6:
Определим принцип наименьшего действия:
согласно ему каждую механическую систему
можно охарактеризовать определенной функцией
L ( q , q˙ , t ), при том такой, что если в моменты времени

t=t
1 2 и t=t система занимает положения,
определяемые некоторыми наборами координат,
тогда между этими положениями система
движется таким образом, чтобы интеграл
t2

S=∫ L ( q , q̇ ,t ) dt (2)
t1

имел наименьшее значение. Функция L -

называется функцией Лагранжа, а интеграл S –
действием.
Функция Лагранжа прямо пропорциональна
квадрату скорости
2
mv
L= ,(3)
2
где m – масса материальной точки.
Слайд 7 : Таким образом, действие
материальной точки при переходе из точки один
в точку два запишется как
2
m v2
S=∫ dt .(4)
1 2

Воспользуемся тем, что скорость – это

отношение бесконечно малого участка пути ко
времени
dl
v= (5)
dt
или
dl
dt = .( 6)
dv
В случае движения летательного аппарата
при посадке, длина пройденного пути будет
описываться длиной дуги
dl =√ 1+ y ' 2 dx .
Слайд 8:

Тогда
 x1 x1
m v2 m
S=∫ dt = ∫ v √ 1+ y ' 2 dx .
x 0
2 2 x 0

Для исследования такого функционала

требуются граничные условия. Так как посадка
летательного аппарата происходит с
фиксированным временем и расстоянием, то
dx √ 1+ y
x1 x1 '2
dl
∆ t=∫
v ∫
= =const=C 2 ,
x0 x 0
v
x1 x1

∆ l=∫ dl=∫ dx √ 1+ y ' 2=const=C1 .

x0 x0