Практика 3

Устойчивость робастных систем

Для того, чтобы характеристический полином (3) интервальной матрицы А, или,
что тоже самое, интервальная матрица А была устойчива, необходимо, чтобы
интервальный характеристический полином из интервальной оболочки

(c1, c2 ,cn )  R n det( pE − A) = p n + c1 p n −1 +  + cn , A  A , (4) 
образа матрица А был устойчив.

Пример. Пусть интервальная матрица имеет вид

[a11,a11] [a12 , a12 ] a13 a11 a12 a13
A = a21 a22 a23 = a21 a22 a23 . (5)
a31 a32 a33 a31 a32 a33
Шаг 1. Вычисление характеристического полинома для матрицы А:
 p − a11 − a12 − a13 
 
det( pE − A ) = det − a21 p − a22 − a23  = p 3 + c1 p 2 + c 2 p + c3 , (6)
 −a − a32 p − a33 
 31
где ci , i = 1,3 – коэффициенты характеристического полинома матрицы А.
Учитывая полилинейный характер зависимостей коэффициентов
характеристического полинома от элементов матрицы, интервальную оболочку можно
также получить посредством вычисления коэффициентов характеристического полинома
2k угловых матриц, где k – число интервальных элементов матрицы А.
 a11 a12 a13 
 
A1 =  a21 a22 a23  d1 ( p ) = det ( pE − A1 ) = p 3 + c11 p 2 + c21 p + c31;
a a33 
 31 a32
(7)
 a11 a12 a13 
 
A2 =  a21 a22 a23  d 2 ( p ) = det ( pE − A2 ) = p 3 + c12 p 2 + c22 p + c32 ;
a a33 
 31 a32
(8)
 a11, a12 a13 
 
A3 =  a21 a22 a23  d 3 ( p ) = det ( pE − A3 ) = p 3 + c13 p 2 + c23 p + c33 ; (9)
a a33 
 31 a32
 a11 a12 a13 
 
A4 =  a21 a22 a23  d 4 ( p ) = det ( pE − A4 ) = p 3 + c14 p 2 + c24 p + c34 . (10)
a a33 
 31 a32
Можно представить (рисунок 1) интервальную оболочку характеристического
полинома матрицы (5) через коэффициенты уравнений (7–10)
d ( p ) = p 3 + min{c1 j , j = 1,4}, max{c1 j , j = 1,4}p 2 + min{c2 j , j = 1,4}, max{c2 j , j = 1,4}p +
~
(11)
 
+ min{c3 j , j = 1,4}, max{c3 j , j = 1,4} = p 3 + c1 p 2 + c 2 p + c3 .
Рисунок 1 – Характеристический полином интервальной матрицы (4) и его интервальная
оболочка

Естественное интервальное расширение характеристического полинома с

коэффициентами, вычисленными по формулам (7) с использованием правил интервальной
арифметики полностью совпадает с (11) для данной интервальной матрицы А.
Шаг 2. Исследование устойчивости интервальной матрицы А.
Пусть k интервальных элементов матрицы расположены только в одной строке или
только в одном столбце, тогда характеристический полином интервальной матрицы
представляет собой полиномиальный политоп с 2k «базисными» полиномами. Тогда для
исследования устойчивости такой интервальной матрицы можно применить реберную
теорему, которая дает необходимые условия устойчивости интервальной матрицы (5) по
построенным следующим реберным полиномам:
ребро (1,2): d1( p) + (1 − )d2 ( p),   0;1 ;
ребро (1,3): d1( p) + (1 − )d3( p),   0;1 ;
ребро (2,4): d2 ( p ) + (1 − )d4 ( p),   0;1 ;
ребро (3,4): d3( p) + (1 − )d4 ( p),   0;1 .
Шаг 3. Исследование устойчивости по полученным в итоге полиномам проводится с
использованием критерия Гурвица.
 ЗАДАНИЕ

1 [1,5] −1 1 2 1 1 2 3 −1 2 3
A1 = −1 [−1,2] 4 A6 = −1 [0, 3] 4 A11 = −1 2 [2,5] A16 = [4, 6] 2 3
3 1 3 [−1, 1] 1 3 2 [3, 6] 3 3 [1,3] 3
1 [1,5] −1 1 2 2 1 2 [1,3] −1 2 3
A2 = −1 [−1,2] 4 A7 = −1 2 [5, 6]] A12 = −1 −1 1 A17 = 2 2 3
3 1 3 3 [1, 4] 3 4 1 [2,3] 3 [1,3] [1,2]
1 2 [1,3] 1 2 [1,3] 1 2 [1,3] −1 2 3
A3 = −1 2 4 A8 = [2,3] 2 4 A13 = −1 2 4 A18 = [4, 6] [2, 5] 3
[−2,2] 1 3 1 5 3 7 [3, 5] 3 3 5 3
[2,4] 2 [1,3] A9 A14 −1 2 3
A4 = −1 2 4 [−5, −1] 2 4 1 2 2 A19 = [4, 6] 2 [1,3]
3 1 3 = −1 2 4 = −1 [1,6] 4 3 1 3
3 [4,5] 3 3 1 [−1, 3]
1 2 3 1 [2,6] 2 1 [1,3] 3 −1 5 3
A5 = −1 2 4 A10 = −1 [3,6] 4 A15 = −1 2 [2, 6] 𝐀𝟐𝟎 = 0 [2,5] 3
[−2,2] 1 [3,5] 3 1 3 3 1 3 3 [1,3] 3

Лабораторная работа 2
Написать программу для определения устойчивости робастных систем
на любом языке программирования.
Сформировать отчет и отправить преподавателю.