МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ

ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
«ВОРОНЕЖСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ
УНИВЕРСИТЕТ»

ФАКУЛЬТЕТ ЭКОНОМИКИ, МЕНЕДЖМЕНТА И

ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ

КАФЕДРА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ И ИНФОРМАЦИОННЫХ

ТЕХНОЛОГИЙ В СТРОИТЕЛЬСТВЕ

Курсовой проект
По дисциплине «Квалиметрия»
Тема: «Оценка качества автоматизированной системы антиобледенения
кровли и водостока»

Выполнил:
студент группы мАСУ-201
Колпаков Никита
Александрович
Проверил: доцент, к.т.н.
Акимов В.И.

Воронеж 2021
 Содержание
Введение...................................................................................................................3
1. Описание технологического процесса..............................................................4
2. Виды нагревательного кабеля............................................................................7
3. Схемы устройства системы обогрева..............................................................11
4. Реализация системы управления.....................................................................19
5. Оценка надежности и качества системы…………………………………….21
Заключение............................................................................................................23
Список используемых источников

2
 ВВЕДЕНИЕ

Качество АСУ– совокупность свойств, обеспечивающих эффективное

функционирование системы в целом.
В свою очередь, свойства, из этой совокупности, выраженные в
количественной форме, называют показателями качества АСУ.
Так АСУ можно характеризовать такими показателями качества, как
вес системы, ее габариты, стоимость, надежность, долговечность и т. п. Эти
показатели характеризуют качество АСУ в широком смысле.
В теории управления же показатели качества рассматривают, как
правило, в более узком смысле: рассматривают только статические и
динамические свойства системы, характеризующие точность поддержания
управляемой величины x(t) на заданном уровне xз(t) соответственно в
установившихся и переходных режимах, т. е. характеризующие
эффективность процесса управления. Для такого более узкого понимания
качества АСУ применяют термин «качество управления АСУ».
Качество управления АСУ– совокупность свойств АСУ,
характеризующих точность поддержания управляемой величины на заданном
уровне в установившихся и переходных режимах. В свою очередь, свойства,
из этой совокупности, выраженные в количественной форме, называют
показателями качества управления АСУ.
Основным показателем системы управления служит статическая
ошибка, т.е. рассогласование в установившемся состоянии.
В данной курсовой работе будет рассмотрена система вентиляции и
кондиционирования, ее основные узлы и будет дана оценка качества и
надежности готовой системы [1].

3
 1 Описание технологического процесса
Исключить образование наледи на карнизах и пробок в водостоке
помогут кабельные системы антиобледенения, установка которых
производится на все типы крыш. Они защитят строительные конструкции от
разрушительного контакта с атмосферной водой, уберегут домочадцев от
сосулек и снежных завалов. Для того чтобы система служила безотказно,
надо знать, как устроить обогрев кровли и водостоков, каким образом его
спроектировать и установить.
Цель устройства кабельной системы антиобледенения кровли и
водостоков – предотвращение формирования ледяных наростов на карнизах,
в водосборных воронках, стояках, желобах. Она обязана предупредить
образование сосулек и пробок в водостоке, а также обеспечить вывод талых
вод в ливневую канализацию или просто на землю. Потому при
необходимости охватывает еще и систему дренажа.
На рисунке 1 представлена схема кровли без системы антиобледенения.

Рисунок 1.1 - Схема кровли без системы антиобледенения

Где, 1 – вода, 2 – лёд, 3 – снег, 4 – поток тепла.

4
На рисунке 2 представлена схема кровли с системой антиобледенения.

Рисунок 1.2 - Схема кровли с системой антиобледенения

Где 1 – вода, 2 – лёд, 3 – снег, 4 – поток тепла, 5 – нагревательный
кабель.
Перечень основных элементов

 Одна или несколько веток нагревательного кабеля. Схему его укладки

определяет тип кровельной конструкции, степень ее сложности и
наличие или отсутствие водостока.
 Силовой электрический кабель. Требуется для соединения
нагревательного кабеля с сетью, поставляющей переменный ток с
характеристиками 220/380 В 50 Гц.
 Устройство защиты. Система, отключающая контур целиком или
частично при утечках через ослабленные места изоляции свыше 30 мА
и при превышении допустимого номинала токов нагрузки.

5
  Аппаратура управления. Система, запускающая или
приостанавливающая обогрев в рамках рабочих температур
(стандартный диапазон от + 5º до – 15º С). Работает в автоматическом и
полуавтоматическом формате. Аппаратура управления реагирует на
сигналы датчиков температуры или датчиков температуры вкупе с
датчиками влажности.
Работа системы обогрева при отметках градусника ниже минусового
предела приводит к тому, с чем она обязана бороться, – к образованию льда в
водостоке. При потеплении выше плюсового предела ей вообще нет смысла
функционировать. Однако диапазон рабочих температур может быть
скорректирован в зависимости от климатических условий конкретной
области. Схема системы антиобледенения кровли и водостоков приведена на
рисунке 1.3.

Рисунок 1.3 - Схема системы антиобледенения кровли и водостоков

Корректировка проводится с учетом ряда погодных факторов.
Например, в областях с высокой ветровой активностью появление талой
воды на элементах системы и сопутствующая вероятность повреждения

6
кабеля происходят при более низких плюсовых температурах. В «ветреных»
регионах и областях с высокой влажностью стоит повысить минусовой
предел, т.к. обледенение может происходить до достижения -15º С. По сути,
функционал системы обогрева карнизов и водостоков должен реагировать на
образование талой воды и выпадение снега. Т.к. приурочить атмосферный
режим к строгим границам достаточно сложно, объекты подстраиваются под
погодную данность по факту.
Принцип действия системы антиобледенения приведен на рисунке 1.4.

Рисунок 1.4 - Принцип действия системы антиобледенения

7
 При попадании снега на поверхность датчика осадков, он плавится, а
образовавшаяся из снега вода изменяет сопротивление между электродами,
контроллер получает сигнал о наличии осадков и подает питание на греющие
кабели. После прекращения выпадения осадков система отключается только
после того, как датчик влаги, зарегистрирует отсутствие влаги в самой
нижней части лотка или желоба. Это позволяет системе антиобледенения
быть эффективной и экономичной в эксплуатации. Устройство системы
обогрева водостока приведено на рисунке 1.5.

Рисунок 1.5 - Устройство системы обогрева водостока

Для обеспечения эффекта противообледенения, нагревательный кабель
системы кабельного обогрева должен выделять в обогреваемых местах
достаточную мощность (более 20 Вт/м пог.) и работать в ограниченном (от
+5 С° до -15 С°) диапазоне температур наружного воздуха. Кабельный
обогрев с недостаточной выделяемой мощностью (менее 20 Вт/м пог.), а
также работа системы при очень низких (ниже -15 С°) температурах
наружного воздуха приводит к дополнительному обледенению.

8
 2 Виды нагревательного кабеля

В устройстве контуров защиты от наледи применяются нагревательные

кабели, погонная мощность которых равна или более 20 Вт/м. Т.к.
прокладывают их в основном открытым способом, то они обязаны обладать
внешней защитной оболочкой, пресекающей воздействие УФ лучей и
атмосферной воды. Внешняя изоляция преобладающего числа
нагревательных кабелей не имеет права контактировать с материалами,
содержащими битум: с гибкой черепицей, евро-рубероидом и т.д. При
необходимости прокладки контура по битумной кровле применяются кабели
в оболочке из устойчивого фторполимера.
Для защиты от механических повреждений нагревательные кабели
оснащают бронированной оплеткой. На рынке есть предложения с
токоведущим элементом в виде пружины, исключающем разрыв при
физическом воздействии и линейном расширении в условиях плюсовых
температур.
Резистивный греющий кабель состоит из выделяющей тепло
металлической токопроводящей жилы, изоляции, экранирующей оплетки и
высокопрочной внешней оболочки из ПВХ или фторполимера. Они бывают
одно- и двужильными.

9
 Рисунок 2.1 - Виды нагревательных резистивных кабелей
В устройстве систем антиобледенения применяются два типа
нагревательных кабелей, это: Резистивный кабель. Представлен бюджетными
одножильными и несколько более дорогими двужильными вариантами.
Выпускается в виде фиксированных по длине секций, характеризуется
стабильным погонным сопротивлением. Укорачивать секции по своему
усмотрению нельзя, что существенно затрудняет проектирование системы.
Саморегулирующийся кабель. Чутко реагирует на изменение погодной
обстановки, в след за которой самостоятельно корректирует погонное
сопротивление на всем протяжении или на отдельных участках. Его можно
раскраивать на отрезки необходимой для обустройства длины. Первый из
указанных вариантов дешевле и конструктивно проще. Резистивный тип
поставляет тепло одной или двумя жилами. Из-за постоянных показаний
сопротивления его применение осложняет проектирование и монтаж.
Саморегулирующийся нагревательный кабель

Саморегулирующийся нагревательный кабель – ленточный

электрический нагреватель с параллельными проводниками разделенных
тепловыделяющей полимерной полупроводниковой матрицей. Проводящий
материал сердцевины греющего кабеля – тепловыделяющая полимерная
матрица, представляет собой непрерывный греющий элемент, что позволяет

10
обрезать кабель в любом месте, исключая образование холодных зон,
увеличивает или уменьшает выработку тепла в ответ на изменения
температуры окружающей среды. Фактически каждый участок
саморегулируемого кабеля «приспосабливается» к окружающим именно его
внешним условиям.
Виды саморегулирующийхся нагревательных кабелей приведены на
рисунке 2.2.

Рисунок 2.2 - Виды саморегулирующийхся нагревательных кабелей

Ценовое достоинство резистивных представителей изрядно омрачает
расход энергии, происходящий из-за не всегда требующейся равномерности
прогрева. Зато более дорогой саморегулирующийся кабель позволяет
сэкономить затраты, благодаря способности подстраиваться под реальные
погодные показатели. Саморегулирующийся кабель выделяет тепло
полимерной матрицей, установленной между парой токоведущих жил.
Полимер матрицы обогащен способными проводить ток включениями, связи
между которыми нарушаются при повышении температурного фона.
Нарушенные связи заставляют прервать процесс выделения тепла, при
понижении температуры связи вновь восстанавливаются.
Саморегулирующийся кабель может в одно время обеспечить разную
интенсивность нагрева на теневой и освещенной стороне крыши. Что и
позволяет заметно экономить на оплате энергии. К тому же, не требует
11
равнозначного резистивному типу ухода, не боится локального перегрева.
При прокладке меньше расход, т.к. можно отрезать необходимую часть [9].

3 Схемы устройства системы обогрева

Схему прокладки и протяженность нагревательного кабеля определяет

конфигурация и крутизна крыши. Чем проще конструкция и выше наклонены
скаты, тем меньше на обогрев потребуется метража.
Принципы прокладки греющего кабеля Устройство систем обогрева
кровли и элементов водостоков приурочено к местам, склонным накапливать
зимние осадки, это: Ендовы. Иначе разжелобки, сформированные смежными
скатами. Оснащаются на треть их собственной длины нагревательным
кабелем, уложенным в виде длинной петли. Расстояние между сторонами
петли зависит от вида нагревательного кабеля: для одножильных
резистивных 10-12 см, для двужильных 40 см и т.д. Карнизы пологих крыш.
Если крутизна конструкции менее 30º, система обогрева укладывается внизу
ската змейкой и охватывает всю ширину карниза плюс 30 см выше условной
линии стены дома. При крутизне до 12º дополнительный обогрев
сооружается на участках, примыкающих к водосточным воронкам.
Водосточные стояки. Нагревательный кабель располагается в полости трубы
в виде длинной петли, прикрепленной к стенкам стока. Если сброс воды
производится в ливневую канализацию, кабель заводится в нее до глубины
сезонного промерзания.
Если обогрев канализации невозможен, ее на зиму следует закрыть.
Водосборные воронки плоских кровельных конструкций. Кабель вокруг
воронок внутренней водосточной системы охватывает зону по 0,5 м с каждой
12
стороны. Внутрь воронки кабель заводится петлей до уровня теплого
помещения внутри здания. Воронки наружного стенового водостока.
Требуют собственного обогрева только в случае расположения на стене
отдельно от желоба. Парапеты. Вдоль них укладывают обычно одну ветку
нагревательного кабеля. Примыкания. Обустраиваются по схеме парапетов.
Водометы плоских крыш. Кабелем оснащается дно водометов и
прилегающая площадка примерно 1 м². Капельники. Обогреваются в
зависимости от собственной конструкции в одну или две ветки. Водосточные
желоба. В их полость кабель укладывается двумя параллельными рядами.
Аналогично обустраиваются водосборные лотки внутреннего водостока,
применяемого в обустройстве плоских крыш. Если 1 погонный метр
водосборного лотка или желоба принимает стоки с площади до 5 м², то для
обогрева достаточно мощности кабеля 20 Вт/м. Если обрабатываемая
площадь больше, параметры мощности требуется увеличить. Например, для
обработки 25 м² кровли потребуется нагревательный кабель 50 Вт/м и более.
Не всегда для устройства системы антиобледенения скатной крыши
требуется кабельный обогрев ее карнизов. С крутых скатов, с углом наклона
больше 45º, снег удаляется самопроизвольно. В таких случаях
нагревательную нить тянут только в элементах водосточной системы. При
образовании наледи вокруг мансардных окон кабель укладывают вокруг них
и в направлении стока. В схемах противообледенения крыш, не имеющих
водосточной системы, нагревательная ветка раскладывается по краю скатов
или по капельнику. Для них обязателен монтаж снегозадержания выше
района установки кабеля и устройство капельника на карнизе.
По кровельному покрытию нагревательный кабель раскладывается
несколькими параллельными ветками или змейкой, соблюдая равномерность
шага. Расстояние между соседними ветками зависит от мощности кабеля и от
площади обустраиваемого участка крыши. Заметим, что использование
кабеля с большей заявленной мощностью не всегда приводит к сокращению

13
его метража в укладке. Кабель фиксируется на кровле способами,
обозначенными производителями материала в инструкции. К применению в
устройстве систем обогрева используется только выпускаемый для этих
целей материал. Крепеж не должен нарушать герметичность покрытия, нити
контура не должны провисать свободно в воздухе.
Устройство системы антиобледенения плоских крыш приведено на
рисунке 3.1.

Рисунок 3.1 - Устройство системы антиобледенения плоских крыш

Специфика применения силового кабеля

Система противообледенения подключается к трех- или однофазной

сети через силовой кабель. В случае подключения к одной фазе сети 380В
есть вероятность перекоса фаз в пределах 15%. Во избежание перекоса и с
целью его минимизации рекомендуется не использовать системы,

14
потребляющие свыше 6 кВт. Антиобледенение с бóльшей мощностью
подключаются ко всем трем фазам трехфазной сети. При подключении
учитывается равномерность распределения нагрузок на фазы. Сечение
питающего кабеля определяет мощность планируемой нагрузки и общая
длина нагревательного контура. Мощность будущей нагрузки зависит от
длины и погонного сопротивления веток. Все действия по укладке
питающего кабеля и соединения его с нагревательными нитками
производятся в соответствии с регламентом ПЭУ. Точка соединения
нагревательного и силового кабеля должна располагаться в
распределительной коробке. Вместо коробки допустимо использование
термоусадочной муфты, гарантирующей герметичность в месте состыковки.
Устройство системы обогрева внутреннего водостока приведено на
рисунке 3.2.

15
 Рисунок 3.2 - Устройство системы обогрева внутреннего водостока

4 Реализация системы управления

Аппаратура управления системами антиобледенения предназначена
для обеспечения работы в автоматическом или полуавтоматическом порядке.
В ее обязанности входит запуск работы нагревательных кабелей и
отключение в диапазоне рабочих температур. Аппаратура для систем
антиобледенения бывает двух типов:

16
 1) Термостат. Устройство, реагирующее на сигналы датчиков
температуры. Включение с отключением происходит при выходе
температурного фона за рабочие пределы (от +5º до -15º С).
2) Метеостанция. Более сложное устройство, реагирующее на
показания датчиков влажности и температуры. Позволяет корректировать
работу системы обогрева согласно факту выпадения осадков.
Первый вариант конструктивно проще и, естественно, дешевле. Однако
в регионах с повышенной влажностью он способен допускать погрешность и
изредка способствовать накоплению льда вместо таяния отвода осадков.
Метеостанции чувствительней к изменению влажностного фона, но как
любая сложная система чаще выходят из строя.
Более чуткое управление, осуществляемое метеостанцией, дает
возможность сэкономить на расходе энергии. В регионах с умеренной
влажностью для оснащения небольших по протяженности и мощности
систем антиобледенения вполне достаточно термостата.
Аппаратура управления (метеостанция, термостат) должна
обеспечивать автоматическое включение нагревательных кабелей в пределах
рабочего температурного диапазона наружного воздуха (от +5 до -15°С).
Термостат, который работает по показаниям датчика температуры,
должен обеспечивать автоматическое включение нагревательных кабелей в
установленном температурном диапазоне наружного воздуха и выключать их
за пределом этого диапазона.
Для того чтобы пресечь разрушение и оплавление изоляции из-за
превышения тока нагрузки обогревательный контур оснащается
автоматическим выключателем. Отключение также происходит при утечках
тока через изоляционную оболочку. Системы защищены от перегорания по
причине короткого замыкания.
Если есть необходимость в автоматическом управлении отдельными
участками контура обогрева, его дополняют программируемыми

17
коммутаторами, реле времени и т.д. Нежелательно использовать схему
ручного управления, потому что человек не способен с точностью
реагировать на изменения фона и, к примеру, ночью может прозевать
необходимость запуска или отключения.
Датчики систем реагирования на изменение погодных условий
располагают в местах, доступных для обслуживания. Требуется
периодически проводить их очистку от пыли и ледяных наростов в случае
образования. Устанавливаются датчики заподлицо с поверхностью, которую
нужно обогреть, располагают их так, чтобы были видны проходящим людям.

Контроллер
«Сердцем» системы управления является контроллер. В данном
проекте предлагается использовать контроллер для малых систем ПЛК100,
поскольку является оптимальным среди аналогов в своем ценовом диапазоне
и удовлетворяет требованиям проектируемой системы. Внешний вид
ПЛК100 представлен на рисунке 4.1.

Рисунок 4.1 - Внешний вид контроллера для малых систем ПЛК100

ОВЕН ПЛК100 – моноблочные контроллеры с дискретными и
аналоговыми входами/выходами на борту для автоматизации малых систем.

Назначение:

 Создание систем управления малыми и средними объектами.

18
  Построение систем диспетчеризации.
 Управление малыми станками и механизмами.

Преимущества

 Компактный корпус с креплением на DIN-рейку.

 Дискретные и аналоговые входы/выходы «на борту» с возможностью
расширения их количества путем подключения внешних модулей
ввода/вывода по любому из встроенных интерфейсов.
 Скорость работы дискретных входов – до 10 КГц при использовании
подмодулей счетчика.
 Большое количество интерфейсов на борту:
o Ethernet;
o RS-485;
o RS-232 Debug;
o RS-232;
o USB Device.

Простое и удобное программирование в системе CODESYS V2.3 через

порты USB Device, Ethernet, RS-232 Debug.
Контроллер поддерживает работу с нестандартными протоколами по
любому из интерфейсов, что позволяет подключать такие устройства как
электро-, газо-, водосчетчики, считыватели штрих-кодов и т.п.
Встроенный аккумулятор, позволяющий «пережидать» пропадание
питания: выполнение программы при пропадании питания и перевод
выходных элементов в «безопасное состояние».

Датчики
Для построение системы антиобледенения требуется использование
датчиков датчика температуры уличного воздуха и датчика влажности для
водостоков.
Предлагается использование датчика ETF-744/99, предназначенного
для измерения температуры наружного воздуха в системах антиобледенения
кровли. Датчик монтируется в недоступном прямым солнечным лучам месте.
19
 Датчик размещается в герметичном корпусе и может быть подключен к
терморегулятору с помощью любого подходящего провода сечением от 2 х
0,75 мм2 длиной до 50 м.
В качестве датчика влажности для водостоков предлагается
использовать датчик ETOR-55. Датчик регистрации влажности для
водостоков ETOR-55 предназначен для установки в желобе или водосточной
трубе на солнечной стороне здания.
Прибор устанавливается таким образом, чтобы его контактная часть
была размещена навстречу потоку талой воды. На основании показаний
датчика терморегулятор осуществляет контроль наружных систем,
предназначенных для стаивания снега и льда.
При необходимости возможно параллельное подключение двух
датчиков. Датчик ETOR-55 может устанавливаться совместно с наружным
датчиком температуры ETF.

Нагревательный кабель
В качестве нагревательного кабеля предлагается использовать
саморегулирующийся нагревательный низкотемпературный кабель TSA-31Р
с максимальной мощностью 31 Вт/м.
Электрическая принципиальная схема системы антиобледенения
приведена на рисунке 4.2.
На этой схеме к ПЛК100 подключены датчик влажности и датчик
температуры. Регулятор считывает показания с датчиков и по этим
показаниям подает сигнал на магнитный пускатель. Контакты магнитного
пускателя К1 замыкаются и, тем самым, подается питание на греющие
кабели по силовому кабелю. В данной системе защита человека от
поражения электрически током производится с помощью дифференциальных
автоматических выключателей QF1, QF2, QF3 и QF4. Кабель прокладывается
по лоткам в гофре, в кабель каналах прокладывается кабель.

20
Рисунок 4.2 - Электрическая принципиальная схема системы
антиобледенения

21
 5. ОЦЕНКА НАДЕЖНОСТИ И КАЧЕСТВА СИСТЕМЫ

В такой модели за показатель надежности программы принимается

вероятность безотказного выполнения n прогонов программы.
Вероятность того, что j-й прогон закончится отказом,

(6)

где - вероятность выбора i-ого набора входных данных при j-м прогоне
некоторой последовательности прогонов; - "динамическая переменная",
принимающая значение 0, если прогон программы при i-м наборе входных
данных оказывается успешным, и значение 1, если этот прогон заканчивается
отказом; N - число возможных наборов входных данных.
На практике надежность программы может быть оценена путем прогона
программы на n наборах входных данных и вычисления значения оценки

где - число наборов входных данных, при которых произошли отказы.

Для получения вначале находят "функциональный разрез" программы, т.е.
множество вероятностей того, что будет сделан выбор i-ого варианта
входных данных. Для этого разбивают все пространство входных
переменных на подпространства и находят вероятности того, что выбранный
набор входных данных будет принадлежать конкретному подпространству.
Это можно сделать, оценивая вероятности появления различных входов в
реальных условиях функционирования, для которых оценивается надежность
программы.
Далее формируют случайную выборку из n наборов входных данных,
распределенных в соответствии с (например, с помощью датчика случайных
чисел), и проводят n прогонов программы, находят и вычисляют .
Чтобы установить связь между моделями по наработке и по прогонам,
запишем

22
(7) или (8)

Обозначим время выполнения j-ого прогона программы - суммарное время

выполнения первых j прогонов программы и примем, что

(9)
при этом

(10)

При функция может рассматриваться как функция интенсивности отказов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ
В ходе выполнения работы была рассмотрена автоматизированная
система антиобледенения кровли и водостока. На основании технологии
23
разработана структура АСУ ТП. В соответствии со структурой АСУ ТП и
технологией разработана функциональная схема системы антиобледенения.
Произведен выбор комплекта технических средств, позволяющих
реализовать данную систему. В результате исследования была проведена
оценка качества и надежность системы. Данная система полностью
удовлетворяет все технические параметры для поддержания качества
воздушной среды в помещении.

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Квалиметрия: методы количественного оценивания качества различных
объектов (курс лекций и практических занятий): учеб. пособие. под общ. и
науч. ред. д.э.н., профессора Г.В. Астратовой ; ГОУ ВПО ХМАО – Югры
«Сургут. гос. пед. ун-т». – Сургут : РИО СурГПУ, 2014. – 160, с.

24
2. Для чего нужна система антиобледенения крыш? [Электронный ресурс]. –
URL:https://krovlyakrishi.ru/obsluzhivanie/ochistka-ot-snega/sistema-
antiobledeneniya-krysh.html
3. А.Г. Схиртладзе, С.В. Бочкарев, А.Н. Лыков, В.П. Борискин.
Автоматизация технологических процессов. – М.: ООО "ТНТ", 2013. – 524 с.
4. А.А. Иванов, С.Л. Торохов. Управление в технических системах. – М.: Фо-
рум, 2012. – 272 с.
5. И.А. Елизаров, Ю.Ф. Мартемьянов, А.Г. Схиртладзе, А.А. Третьяков.
Моделирование систем. – М.: ООО "ТНТ", 2013.

25