Стек Технологий Проекта

Аппаратное обеспечение:
● Arduino Uno: для сбора данных с датчиков.
● NVIDIA Jetson Xavier: центральный вычислительный узел для
обработки данных, машинного обучения и компьютерного
зрения.
● Pixhawk: для управления полетом беспилотника.
● Датчики: включая барометрические датчики, датчики
дифференциального давления, ИМУ, магнитометры.
● LiDAR: для сбора данных о расстояниях и формирования 3D
карты окружающей местности.
● Камеры: для видеонаблюдения и задач компьютерного
зрения.

Программное обеспечение и библиотеки:

● Для Arduino:
● Arduino IDE: для программирования Arduino Uno.
● Библиотеки MPXV7002DP для работы с датчиком.
● Для NVIDIA Jetson Xavier:
● Языки программирования: Python, C++.
● Фреймворки машинного обучения: TensorFlow, PyTorch
для разработки и тренировки нейронных сетей.
● Компьютерное зрение: OpenCV, для обработки
изображений и видео.
● ROS (Robot Operating System): для интеграции
компонентов системы, управления устройствами и
передачи сообщений.
● MAVROS: ROS-пакет для взаимодействия с Pixhawk
через протокол MAVLink.
● GStreamer: для обработки видеопотока с камер.
Интерфейсы и протоколы:
● MAVLink: для связи между Jetson и Pixhawk.
● I2C, SPI, UART, USB: для физической интеграции и
передачи данных между компонентами системы.

Инструменты разработки и тестирования:

● Git: для версионного контроля и совместной работы над
кодом.
● Docker: для изоляции окружения разработки и
развертывания.
● Unit Testing Frameworks: для модульного тестирования кода
(например, PyTest для Python).
● Simulation Tools: такие как Gazebo для ROS, для симуляции
полетов и тестирования алгоритмов в виртуальной среде
 Архитектура
Arduino uno:

● Описание
○ В проекте Arduino Uno служит коммуникационным мостом и
обрабатывает данные от датчиков для NVIDIA Jetson Xavier,
улучшая связь и эффективность системы.
● Коммуникационный Мост
○ Arduino Uno действует как коммуникационный мост, облегчая
передачу данных от подключенных датчиков к NVIDIA Jetson
Xavier. Это обеспечивает централизованный поток данных в
системе, позволяя более мощной платформе Jetson Xavier
выполнять сложную обработку и анализ данных.
● Предварительная Обработка Данных
○ Arduino Uno выполняет предварительную обработку данных от
датчиков, включая фильтрацию и нормализацию, чтобы
подготовить их к анализу на NVIDIA Jetson Xavier. Это снижает
нагрузку на основную вычислительную систему и повышает
эффективность обработки.
● Конфигурация Аппаратного Обеспечения
○ В состав аппаратной части входит следующее:
■ Arduino Uno: Служит основой для подключения и
предварительной обработки данных с датчиков.
■ Датчик дифференциального давления (MPXV7002DP):
Подключается к аналоговому входу A0 на Arduino Uno для
измерения воздушной скорости. Данные с датчика
считываются и передаются через Arduino Uno.
● Программное Обеспечение и Разработка
○ Программное обеспечение для Arduino Uno разрабатывается с
использованием интегрированной среды разработки (IDE)
Arduino и языка программирования C++. Основная задача
программного обеспечения - считывание данных с датчика
дифференциального давления и их передача на NVIDIA Jetson
Xavier через последовательное соединение.
 NVIDIA Jetson Xavier:

● Роль: Центральный вычислительный узел проекта.

● Функции:
● Обработка данных: Использует GPU для обработки
данных с датчиков и камер.
● Компьютерное зрение: Анализирует потоки данных с
камер для задач распознавания и навигации.
● Интеграция сенсоров: Синтезирует информацию с
барометрических датчиков, IMU, магнитометров и LiDAR.
● Управление полетом: Взаимодействует с Pixhawk через
MAVLink для управления миссией и параметрами
полета.
● Автономия: выполняет алгоритмы для автономного
управления, основанные на данных датчиков и анализе
изображений.

Дополнительные Модули:

● LiDAR:
● Подключение: USB.
● Инструментарий: SDK от производителя для Linux.
● Камеры:
● Подключение: CSI для интегрированных камер, USB для
сторонних устройств.
● Программное обеспечение: Использование GStreamer и
OpenCV для захвата и обработки видео.
 Pixhawk

Связь с NVIDIA Jetson:

● Интерфейсы: Используются UART и USB для подключения к

Jetson, которое обрабатывает данные и исполняет
алгоритмы.

Протокол коммуникации:

● MAVLink: Служит для обмена командами и телеметрией

между Jetson и Pixhawk.

Роль в системе:

● Управление полетом и автономная навигация: Pixhawk

исполняет команды, полученные от Jetson.

Дополнительная информация:

● Сбор данных: Pixhawk собирает данные с магнитометра,

инерциального измерительного модуля (ИИМ) и
барометрического датчика.
● Передача данных на NVIDIA Jetson: Эти данные передаются
на Jetson для реализации инерционной системы навигации,
обеспечивая точное определение положения и ориентации
устройства в пространстве, что критически важно для
точности навигации и стабильности полета.
 Интеграция и Передача Данных
Arduino Mega → NVIDIA Jetson Xavier:

● Подключение: Последовательное через USB.

● ПО: Протокол обмена данными; использование PySerial на
Xavier.

NVIDIA Jetson Xavier → Pixhawk:

● Подключение: UART/USB.
● ПО: MAVLink для коммуникации; настройка через MAVROS при
использовании ROS.