978 5 7996 3529 9 - 2022

Н. В.
БУРМАШЕВА
Е. Ю. ПРОСВИРЯКОВ
С. А. БЕРЕСТОВА
ИНЖЕНЕРНАЯ
МАТЕМАТИКА
Учебное пособие
Министерство науки и высшего образования
Российской Федерации
Уральский федеральный университет

имени первого Президента России Б. Н. Ельцина
Н. В. Бурмашева
Е. Ю. Просвиряков
С. А. Берестова
ИНЖЕНЕРНАЯ
МАТЕМАТИКА
Учебное пособие
Рекомендовано методическим советом УрФУ

для студентов бакалавриата,
обучающихся по СУОС УрФУ
в области образования по инженерному делу,
технологиям и техническим наукам
Екатеринбург
Издательство Уральского университета
2022
УДК 51(075.8)
ББК 22.1я73
Б91
Рецензенты:
декан электротехнического факультета Уральского государственного уни-
верситета путей сообщения, канд. физ.-мат. наук, доц. В. В. Башуров;
заведующий лабораторией прикладной механики Института машиноведе-
ния УрО РАН канд. техн. наук, доц. Л. Ф. Спевак
Научный редактор — канд. физ.-мат. наук, доц. Е. М. Романовская
Бурмашева, Наталья Владимировна.

Б91 Инженерная математика : учебное пособие / Н. В. Бурмашева,
Е. Ю. Просвиряков, С. А. Берестова ; Министерство науки и высшего об-
разования РФ. — Екатеринбург : Изд-во Урал. ун-та, 2022. — 84 с.
ISBN 978-5-7996-3529-9
В учебном пособии в краткой форме изложены основные понятия векторной

и матричной алгебр, основы дифференциального и интегрального исчисления. При-
ведено достаточное число примеров, раскрывающих суть вводимых понятий и опи-
сываемых методик. В издании предложены интерпретации операций с указанными
приложениями из различных разделов механики.
Библиогр: 17 назв. Рис. 32
УДК 51(075.8)
ББК 22.1я73
ISBN 978-5-7996-3529-9 © Уральский федеральный

университет, 2022

Оглавление
Предисловие......................................................................................... 5
Глава 1. ВЕКТОРНАЯ АЛГЕБРА........................................................ 7

1.1. Определение вектора, классификация векторов.............. 7
1.2. Линейные операции над векторами................................ 12
1.3. Проекция вектора на ось. Координаты вектора.............. 17
1.4. Скалярное произведение векторов.................................. 22
1.5. Векторное произведение векторов.................................. 26
1.6. Умножение трех векторов................................................ 31
Вопросы для самоконтроля к главе 1..................................... 32
Список библиографических ссылок к главе 1....................... 33
Глава 2. МАТРИЧНАЯ АЛГЕБРА..................................................... 34

2.1. Понятие матрицы............................................................. 34
2.2. Виды матриц..................................................................... 37
2.3. Операции над матрицами................................................. 38
2.3.1. Линейные операции над матрицами...................... 38
2.3.2. Нелинейные операции над матрицами.................. 40
2.4. Определитель матрицы..................................................... 45
2.5. Ранг матрицы.................................................................... 47
2.6. Преобразование систем координат (поворот)................. 48
2.7. Системы линейных уравнений........................................ 49
2.8. Собственные числа матрицы.
Собственные векторы матрицы....................................... 55
2.9. Равновесие конструкций под действием плоской
системы сил....................................................................... 58
Вопросы для самоконтроля к главе 2..................................... 64
3
Оглавление
Глава 3. ИНТЕГРАЛЬНОЕ И ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОЕ

ИСЧИСЛЕНИЕ................................................................... 65
3.1. Дифференциальное исчисление...................................... 65
3.1.1. Понятие производной............................................. 65
3.1.2. Физический и геометрический смысл
производной........................................................... 67
3.1.3. Правила дифференцирования................................ 69
3.2. Интегральное исчисление................................................ 71
3.2.1. Неопределенный интеграл..................................... 71
3.2.2. Определенный интеграл......................................... 72
3.3. Применение интегрального и дифференциального
исчисления к описанию свободных прямолинейных
колебаний......................................................................... 74
3.3.1. Колебания в среде без сопротивления................... 74
3.3.2. Колебания в среде с сопротивлением.................... 77
Вопросы для самопроверки к главе 3..................................... 79
Приложение 1
Таблица производных....................................................................... 81
Таблица неопределенных интегралов.............................................. 82
Степенные функции.......................................................................... 82
Показательные и тригонометрические функции............................. 82
«Длинные» и «толстые» функции..................................................... 83
4

Предисловие
У
важаемые студенты, перед вами учебное пособие по инже-
нерной математике. Изучение математики в университете
начинается с первого курса. Постепенно вы систематизи-
руете, обобщите и углубите знания, полученные в школе, а еще узна-
ете много нового материала, который сформирует у вас математиче-
ский аппарат для решения инженерных и научных задач. По учебному
плану инженерные дисциплины начинаются, как правило, со второго
курса. Преподавателями, ведущими эти предметы, давно подмечено,
что к моменту начала занятий студенты теряют навык решения задач
по нужным разделам математики.
Действительно, существует проблема на первом курсе, когда на за-
нятиях по различным разделам математики студенты не понимают,
для чего им объясняются теоремы, методы решения уравнений и си-
стем. Очевидно, что при отсутствии мотивации после успешной сдачи
контрольных мероприятий студенты не уделяют должного внимания
пройденному материалу, и он забывается. Таким образом, актуальной
педагогической и методической задачей для преподавателей является
подготовка учебных пособий, в которых рассматривается математиче-
ский аппарат, необходимый для успешного усвоения учебного мате-
риала и сопровождаемый примерами из прикладных дисциплин (тео-
ретической механики, сопротивления материалов, теории механизмов
и машин, деталей машин и многих других).
Именно этим обстоятельством объясняется название пособия:
«Инженерная математика». Инженерная математика — это относи-
тельно молодой раздел прикладной математики, разрабатывающий ма-
тематические методы, приемы и алгоритмы, которые обычно исполь-
5
Предисловие
зуются в машиностроении и промышленности. В настоящем учебном

пособии основное внимание уделено повторению и использованию
математического аппарата векторной и матричной алгебры, интеграль-
ного и дифференциального счисления для решения различных задач
механики. Пособие структурировано таким образом, что, помимо на-
поминания известных фактов, приводятся и разбираются примеры
с демонстрацией материала для решения задач механики и физики.
Авторы пособия искренне надеются, что оно будет полезным при
освоении новых учебных дисциплин. Желаем успеха!
6
Глава 1.
ВЕКТОРНАЯ АЛГЕБРА
1.1. Определение вектора, классификация векторов
П
оведение и состояние инженерных объектов описывается
множеством различных параметров. Часть их них характе-
ризуется только числом. Такие величины в научной лите-
ратуре часто называются скалярными. Простейшими примерами ска-
лярных параметров являются:
• масса,
• плотность,
• жесткость пружин,
• длина,
• площадь,
• объем,
• температура,
• сила тока,
• напряжение,
• сопротивление,
• концентрация примеси
• и многие другие важные характеристики.
Вспомните, что изучение математики и, как следствие, окружаю-
щего мира начинается с изучения чисел. Человек постепенно проходит
путь знакомства с числовым миром. Путешествие начинается с рас-
смотрения натуральных чисел (подсчет предметов), затем переходят
к целым числам (появление отрицательных чисел позволило учиты-
7
Глава 1. ВЕКТОРНАЯ АЛГЕБРА
вать долговые обязательства). Далее люди заметили, что очень часто

нужно уметь оперировать с частями целых предметов, так появились
рациональные числа (дроби). Со временем перестало хватать этого за-
паса чисел, и родились вещественные числа.
Развитие геометрии привело к тому, что математикам стало тес-
но в скалярном мире. Процессы и явления, которые характеризуют-
ся не только численным значением, но и некоторым направлением
в пространстве (в частном случае — на плоскости), называются век-
торными. К их числу, очевидно, относятся такие физические харак-
теристики, как:
• сила,
• скорость,
• ускорение,
• намагниченность,
• напряженность электрического поля.
Вектором называется совокупность направленных отрезков оди-
наковой длины [1]. Термин «вектор» начал устойчиво употребляться
c 1845 г. в научных работах Уильяма Гамильтона. По иронии судьбы
этот сугубо геометрический объект был рожден для построения новых
числовых систем. Определение, данное выше, справедливо для клас-
сических (геометрических) векторов, к которым студенты привыкли
со школы. Именно введение вектора позволяет описывать явление,
где важно направление! Из жизненного опыта известно: падающий
шарик, который можно считать материальной точкой, летит к земле,
а подброшенный вверх — полетит к небу. Эти очевидные факты ока-
залось возможным формализовать и описывать единообразно только
после введения векторов.
На рисунке  1
приведен
пример вектора и даны его альтернативные
обозначения: a , MN (точка M — начало вектора, точка N — его конец).
При этом если вектор обозначается одной буквой, то можно стрелку
над ней не ставить, а саму букву выделять жирным шрифтом: a = a. Та-
кое обозначение наиболее часто используется в литературе. Мы будем
отдавать дань уважения школьной и университетской программе, при-
меняя оба обозначения.
Для дальнейшего изложения материала введем (напомним) ряд
определений [2; 3], без которых невозможно применять аппарат век-
торного исчисления.
8
a N
M
Рис. 1. Вектор
Модуль (длина) вектора — это расстояние

 между его началом и кон-
цом. Обозначается соответственно a , MN или a .
Нулевой вектор
 — вектор, у которого начало и конец совпадают.
Обозначается 0 или 0. Заметим, что нулевой вектор не имеет направ-
ления. Длина нулевого вектора равна 0.
Единичный вектор — вектор, длина которого равна единице. При-
мер единичного вектора — это орт координатной оси декартовой си-
стемы координат (рис. 2). Как будет показано далее, без ортов трудно
дать скалярную характеристику векторам и вводить декартовые си-
стемы координат, необходимые для описания физических процессов
и решения задач.
z
k
j
i
y
x
Рис. 2. Орты координатных осей
Если два вектора лежат на одной прямой или на параллельных пря-

мых, то они называются коллинеарными (рис. 3). Такие векторы обозна-
чаются a  b . Так как направление нулевого вектора не определено, то ну-
левой вектор считается по умолчанию коллинеарным любому вектору.
a
b
Рис. 3. Коллинеарные векторы
Два коллинеарных вектора, совпадающие по направлению, назы-

ваются сонаправленными, обозначаются a ↑↑ b.
9
Два коллинеарных вектора, направленные в разные стороны, на-

зываются противонаправленными (антинаправленными, противополож-
но направленными), обозначаются a ↑↓ b.
Два противонаправленных вектора, совпадающие по длине, назы-
ваются противоположными, обозначаются a = − b.
Компланарные векторы — векторы, лежащие в одной или парал-
лельных плоскостях. Отметим, что любые два вектора будут компла-
нарны. Но не любые три (и более) вектора обязательно будут являть-
ся таковыми. При этом нулевой вектор компланарен любой системе
компланарных векторов.
Векторы a и b называются равными, если они:
1) сонаправлены a ↑↑ b,
2) их длины равны a = b (рис. 4). Обозначается: a = b.
a
b
Рис. 4. Равные векторы
Заметим, что понятия равенства для скалярных и векторных вели-

чин различаются. Для равенства последних необходимо не только со-
впадение числовой характеристики (длины векторов), но и совпаде-
ние направлений. Последнее утверждение, в частности, означает, что
равными будут не только полностью совпадающие векторы, т. е. име-
ющие общую начальную и общую конечную точки, но и те, которые
можно совместить при помощи параллельного переноса.
Пример 1. Рассмотрим диск радиусом r, вращающийся с угловой
скоростью ω вокруг оси, проходящей через центр О диска (рис. 5).
M1 V3
r w
V1 M3
О
M2 V2
Рис. 5. Вращательное движение материальной точки
10
Сравним скорости точек M1, M 2 , M 3, лежащих на ободе диска. Век-

торы скорости V 1, V 2 , V 3 этих точек оказываются направлены в раз-
ные стороны (рис. 5), хотя величины этих скоростей совпадают и рав-
ны величине ωr. Последнее утверждение доказывается в теме
«Вращательное движение твердого тела»
курса
теоретической механи-
ки. Таким образом, получаем, что V 1 ↑ V 2 ↑V 3.
Сначала может показаться, что векторы введены так строго, что их
дальнейшая классификация невозможна. Однако это далеко не так.
В зависимости от точки приложения (начала вектора) векторы делят-
ся на свободные, скользящие и связанные.
Если точка приложения вектора может быть любой, то есть его
можно переносить, то вектор называется свободным (рис. 6). Пример
свободного вектора — ускорение свободного падения.
a
a
a
a
Рис. 6. Пример свободного вектора
Вектор называется скользящим, если его можно перемещать вдоль

прямой, проходящей через начало и конец вектора (рис. 7). Примером
скользящего вектора может служить вектор, изображающий угловую
скорость твердого тела. Его положение в пространстве характеризу-
ется положением оси вращения тела, вместе с тем он может быть рас-
положен где угодно на этой оси.
Рис. 7. Пример скользящего вектора
Векторы, для которых точка приложения имеет существенное

значение, называются связанными (рис. 8). Примерами таких век-
11
торов выступают радиус-вектор точки или сила тяжести, действую-

щая на тело.
mg mg
Рис. 8. Пример связанного вектора
Любая упорядоченная тройка некомпланарных    векторов образу-

ет базис в пространстве (рис. 9). Если (e1, e 2 , e 3 ) — некоторый базис,
  
то (e 3 , e 2 , e1 ) — это другой базис, так как изменился порядок следова-
ния векторов.
Базис называется прямоугольным декартовым, если базисные век-
торы взаимно перпендикулярны (лежат на взаимно перпендикуляр-
ных прямых) и каждый из них является единичным вектором. Такой
базис принято обозначать (i, j, k ).
e2
e1
e3
Рис. 9. Базис
Напомним, что прямоугольная декартовая система координат для

трехмерного пространства проиллюстрирована на рис. 2.
1.2. Линейные операции над векторами
После введения нового математического объекта ему пытаются

обоснованно приписать свойства, привычные при работе с числами.
Далее мы введем и рассмотрим несколько операций над векторами.
Знакомство начнем с рассмотрения так называемых линейных опера-
ций. Введение этих операций позволило построить изящный матема-
тический аппарат для решения задач механики и физики.
12
Линейными операциями над векторами называются операции сло-

жения векторов и умножения вектора на число [4].
Сложение векторов. Существует несколько правил для сложения
векторов: правило треугольника, правило параллелограмма и их обоб-
щение — правило многоугольника. Вектор, который получается по-
сле одной или нескольких операций сложения, называется результи-
рующим. 
• Правило треугольника  (рис. 10): начало
  вектора b совмещает-
ся с концом
 вектора . Тогда
a  вектор a + b направлен от начала
вектора a к концу вектора b.
b
a
a+b
b
Рис. 10. Сложение векторов: правило треугольника
 
• Правило параллелограмма (рис. 11): начала
 векторов a и b со-
вмещаются в одной точке, и вектор a + b — это диагональ па-
раллелограмма, построенного на векторах a и b.
b
a
a+b
b
Рис. 11. Сложение векторов: правило параллелограмма
• Правило многоугольника  (правило

  сложения  нескольких век-
торов) (рис. 12). Вектор a n+1 = a1 + a 2 + ... + a n замыкает ломаную
линию, построенную следующим образом: конец предыдуще- 
го вектора совмещается с началом  последующего, и вектор a n +1
направлен от начала a1 к концу a n .
13
a2
a3
a1
a4
a1+a2+a3+a4
Рис. 12. Сложение векторов: правило многоугольника

Очевидно, что если на рис. 11 перенести вектор b параллельным
образом с нижней стороны параллелограмма на его верхнюю (равную)
сторону, то получим сложение двух векторов по правилу треугольни-
ка (см. рис. 10). Правило параллелограмма позволяет по теореме ко-
синусов вычислить длину (модуль) результирующего вектора:
  2 2  
a + b = a + b + 2 a b cosα .
 
Здесь α — угол между векторами a и b.
Если в правиле многоугольника (см. рис. 12) на каждом шаге (при
добавлении каждого нового вектора) осуществлять замыкание лома-
ной (т. е. осуществлять сложение векторов), то будет получаться сло-
жение пары векторов по правилу треугольника (см. рис. 10).
Заметим, что в силу, например, правила треугольника, сумма двух
противоположных векторов равна нулевому вектору:

MN + NM = 0.
Умение находить сумму нескольких векторов оказывается полез-

ным, например, при исследовании движения точки (или некоторого
тела), находящейся под действием системы сил. В некоторых случаях
указанную систему сил можно заменить действием одной силы (рав-
нодействующей системы сил), эквивалентной этой системе. 
Умножение вектора на число. Произведением
  вектора а на действи-
тельное число α (α ∈R ) называется вектор b = αа, удовлетворяющий ус-
ловиям: 
а) b = α ⋅ а ,  
б) b а , причем векторы a и b сонаправлены при α > 0 и противо-
направлены при α < 0.
14

Вектор ma, фигурирующий в записи второго закона Ньютона F = ma
для материальной точки, как раз определяется произведением векто-
ра ускорения a на действительное число m, в роли которого выступа-
ет масса точки.  
Разностью
 а − b двух векторов называется
 сумма вектора а и векто-
ра −b, противоположного вектору b:
   
а − b = а + (− b).
 
При
  этом начала векторов a и b совмещаются
 в одной
 точке, и век-
тор а − b направлен от конца вектора b к концу вектора a (рис. 13).
a a-b
b
Рис. 13. Разность векторов
Пример 2. Даны векторы a, b и c (рис. 14). Построить вектор

c + a – 2b.
b
a c
Рис. 14. Задание для самостоятельной работы
Решение. Для построения требуемой векторной суммы воспользу-

емся правилом многоугольника, согласно которому требуется откла-
дывать каждый новый вектор от конца предыдущего (рис. 15).
-b -b
a
c+a-2b
c
Рис. 15. Решение методом многоугольника
15
Задание 1. Даны векторы a, b и c (см. рис. 14). Постройте векторы

c + b, 2c – a + 3 b, 3c + a – 2b.
Свойства линейных операций:    
1) коммутативный (переместительный)
    закон:  a + b = b + a,
2) ассоциативный закон: (a + b) + c = a + (b + c),
   
3) дистрибутивный закон относительно скаляра: α(a + b) = αa + αb,
  
4) дистрибутивный закон относительно вектора: (α + β)a = αa + βa,
  
5) (αβ)a = α(βa) = β(αa).
Результат конечного числа линейных операций над векторами на-
зывается их линейной комбинацией:

n

b = α1 a1 + α 2 a2 + ... + α n an = ∑ α k ak ,
  
k =1

b — линейная комбинация векторов a1, a2 , ..., an с коэффициентами
α i ∈ R (i = 1, 2, ..., n).
  
Система векторов a1, a2 , ..., an называется линейно независимой,
если их линейная комбинация
   
b = α1 a1 + α 2 a 2 + ... + α n a n
принимает нулевое значение только при α1 = α 2 = ... = α n = 0. Иначе век-

  
торы a1, a2 , ..., an линейно
 зависимы.
Теорема 1. Пусть a и b — неколлинеарные
 векторы. Тогда любой
компланарный с ними вектор c может быть представлен в виде
  
c = xa + yb ,
где действительные коэффициенты x и y определяются единствен-

ным образом.
Такое представление называется разложением вектора по двум
неколлинеарным векторам.
  
Теорема
2. Пусть a , b и c — некомпланарные векторы. Тогда любой
вектор d может быть представлен в виде

d = xa + yb + z c ( x, y, z ∈ R ),
причем единственным образом.

Такое представление называется разложением вектора по трем
некомпланарным векторам.
16
1.3. Проекция вектора на ось. Координаты вектора
До этого пункта мы работали с вектором с точки зрения геометрии.

Существует такой раздел математики как аналитическая геометрия,
которая позволяет работать с геометрическими объектами при помо-
щи чисел. Приступим к наделению векторов числовой структурой.
Осью называется  направленная прямая. Ортом оси l называется
единичный вектор l 0, направление которого  совпадает с направлени-
ем оси. Если известен некоторый вектор a , сонаправленный с осью l,
то орт l 0 задается следующим равенством:

 a
l0 =  .
a
Ортогональной проекцией точки М на ось l называется основание
М1 перпендикуляра, опущенного из М на
l.
Ортогональной проекцией вектора AB на ось l называется длина от-
резка А1В1 этой оси, заключенного между ортогональными проекци-
ями его
начала и конца, взятая со знаком «+», если направление век-
тора A1B1 совпадает с направлением оси, и со знаком «–», если эти
направления противоположны (рис. 16).
B C
F
A � D �
E
B1 F1
A1 C1(D1) E1 l

прl AB = A1B1 , прl CD = 0, прl EF = − E1 F1 .
Рис. 16. Проекция вектора на ось
Углом между вектором и осью называется угол, на который нужно

повернуть в положительном направлении ось до совпадения ее на-
правления с направлением вектора (положительным считается пово-
рот против часовой стрелки).
Например, на рис. 16
3π
ϕ = ( AB, l ), (CD, l ) = , ψ = ( EF , l ).
2
17
Очевидно, проекцию вектора на ось можно найти по формуле

прl AB = AB cos ϕ,

где ϕ = ( AB, l ).
Проекция линейной комбинации векторов равна такой же линей-
ной комбинации их проекций:
   
прl (αa + βb ) = αпрl a + βпрl b , α,β ∈R.
В частном случае (если положить α = β = 1) получим, что проекция

суммы векторов равна сумме их проекций:
   
прl (a + b) = прl a + прl b .
Рассмотрим прямоугольную декартову систему координат Oxyz

с единичным базисом i, j, k
и выберем произвольную точку A. Тогда
согласно Теореме 2 вектор OA единственным образом раскладывает-
ся по выбранному базису:

OA = xi + yj + zk ,
причем коэффициенты x, y, z есть проекции точки А на оси ОХ, OY,

OZ

(рис. 17). Коэффициенты x, y, z называются координатами вектора OA .
А(x,y,z)
k
j
i y
O
x
Рис. 17. Координаты вектора
Таким образом, можно дать еще одно определение вектора. Век-

тором называется упорядоченная тройка чисел (упорядоченная пара,
если вектор плоский).
18
 
Пусть ненулевой вектор a задан в координатной форме a = (ax , ay , az ).
Направление вектора
 в пространстве можно определить углами α,� �β, � γ ,
которые вектор a образует с координатными осями (рис. 18). Эти углы
и их косинусы называются направляющими. Они определяются ис-
ходя из следующих соотношений:
  
ax = a cos α , ay = a cosβ, az = a cos γ .
z
� a
� �
y
x
Рис. 18. Направляющие углы
Если задана система координат и в ней выбран некоторый базис,

то и началу вектора (точке М), и его концу (точке N) соответствует своя
тройка чисел, определяющая положение этих двух точек в простран-
стве относительно выбранной системы координат:
M ( x1, y1, z1 ) и N ( x2 , y2 , z2 ).

Эти же координаты определяют векторы OM и ON :

OM ( x1, y1, z1 ), ON ( x2 , y2 , z2 ).

Следовательно, координаты вектора MN = OM − ON (в выбранном
базисе) имеют вид:
MN ( x2 − x1, y2 − y1, z2 − z1 ).
 
Зная координаты двух векторов a ( x1, y1, z1 ) и b ( x2 , y2 , z2 ), можно
  
определить
  координаты суммы a + b , вектора αa и линейной комбина-
ции αa + βb, а значит, и их длину:
   
a + b = ( x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 ), a + b = ( x1 + x2 ) + ( y1 + y2 ) + ( z1 + z2 ) ;
2 2 2
 
αa = (αx1, αy1, αz1 ), αa = α x12 + y12 + z12 ;
19
 
αa + βb = (αx1 + βx2 , αy1 + βy2 , αz1 + βz2 ),
 
αa + βb = (αx1 + βx2 ) + (αy1 + βy2 ) + (αz1 + βz2 ) .
2 2 2
Пример 3 [5]. По данным точкам A (2, 1, − 1), B (4, − 3, 1), C (2, 1, 0 )

найдите координаты вектора с = 3 АВ — 2 ВС.
Решение. Зная координаты точек А, В и С, найдем координаты век-
торов АВ и ВС:
AB = {4 − 2, − 3 − 1, 1 − ( −1)} = {2, − 4, 2},
BC = {2 − 4, 1 − ( −3), 0 − 1} = {−2, 4, − 1}.
Теперь найдем координаты вектора с:

с = 3 АВ − 2ВС = 3 ⋅ {2, − 4, 2} − 2 ⋅ {−2, 4, − 1} =
= {6, − 12, 6} − {−4, 8, − 2} = {6 − ( −4 ), − 12 − 8, 6 − ( −2)} = {10, − 20, 8}.
Пример 4 [6]. Даны точки A (−1,5, − 10 ), B (5, − 7, 8), C (2, 2, − 7),
D (5, − 4, 2). Убедитесь, что векторы AB и CD являются сонаправлен-
ными.
Решение. Вычислим координаты векторов AB и CD:

AB = {5 − ( −1), − 7 − 5, 8 − ( −10 )} = {6, − 12, 18},

CD = {5 − 2, − 4 − 2, 2 − ( −7)} = {3, − 6, 9}.
Заметим, что координаты векторов пропорциональны, коэффи-

циент
пропорциональности
равен 2. Значит, справедливо равенство
AB = 2CD . Так как коэффициент пропорциональности есть положи-
тельное число, векторы AB и CD являются сонаправленными.   
 Пример 5. Вычислите длину вектора 2a − b, если a = (3, − 4, 1),
b = ( −1, 0, 5). 
Решение. Построим вектор   = 2 ⋅ (3, − 4, 1) = (6, − 8, 2). Далее опре-
2 a
делим координаты вектора 2a − b:
 
2a − b = (6, − 8, 2) − ( −1, 0, 5) = (6 − ( −1), − 8 − 0, 2 − 5) = (7, − 8, − 3).
Теперь вычислим длину этого вектора:

 
2a − b = 72 + ( −8) + ( −3) = 49 + 64 + 9 = 122 .
2 2
20

Пример 6 [7]. Найдите проекцию вектора AB на ось Oz, если из-
вестны координаты обеих точек: A (3, 4, 1), B (−1, − 3, 5).

Решение. Определим координаты вектора AB :

AB = ( −1 − 3, − 3 − 4, 5 − 1) = ( −4, − 7, 4 ).

Проекцией
вектора AB на ось Oz (на направление ее орта — век-
тора k), является координата z данного вектора, поэтому

прk AB = 4.

Пример 7. Найдите координаты точки В, если CB = (8, − 2, 5)
и C (3, 2, − 1).

Решение. Вектор CB — это вектор, начало которого совпадает с точ-
кой С, а конец этого вектора — с точкой В. Значит, координаты этого
вектора связаны с координатами этих двух точек соотношениями:

CB = ( xB − xC , yB − yC , zB − zC ) = ( xB − 3, yB − 2, zB − ( −1)) = (8, − 2, 5).
Из последнего равенства легко определяем координаты точки В:

 xB = 8 + 3 = 11,

 yB = −2 + 2 = 0,
 z = 5 + −1 = 4.
 B ( )
Задание 2. Даны точки M1 = {3, 4, 1} , M 2 = {1, − 2, 3} и вектор
 
a = {1, 4, 8}. Найдите величину проекции вектора M1 M 2 на вектор a .

Задание
3. По данным точкам найдите координаты векторов AB и
2 AB − 4BC , если:
• A (1, 4, − 3), B (0, − 2, 1), C (2, 3, 0 );
• A (−1, − 7, − 1), B (1, 0, − 1), C (−1, 2, − 1);
• A (0, − 5, 2), B (−4, − 4, 6), C (0, 6, 1);
• A (2, − 2, 4 ), B (−4, –4, 6), C (−6, 6, − 1).
Задание 4. Определите,
прикаких значениях
вещественных
коэффи-
циентов α и β векторы a = 2i + 4 j + βk и b = αi − 6 j + 3k будут коллинеарны.

Задание 5. Вычислите модуль вектора AB , если заданы координа-
ты его начала и конца: A (3, − 1, − 1), B (−7, − 11, 4 ).
21

Задание 6. Определите последнюю
 координату вектора a = (7, − 4, z ),
если известна его длина: a = 9. 
Задание 7. Вычислите направляющие косинусы  вектора
 a = ((5,
= 5, –12, 0)
− 12, 0).
Задание 8. Найдите координаты вектора a, если a = 3 2 и углы меж-
ду вектором и осями координат α  = 45 , β = 90 , а угол γ неизвестен.
 
Задание 9. Даны два вектора: a = (2, − 3, 1) и b = (5, 1, − 1). Определи-

   1
те проекции векторов a + 2b и 3a − b на координатные оси.
2
1.4. Скалярное произведение векторов
Определение суммы векторов и умножение скаляра на число су-

щественно расширяет возможности для решения практических за-
дач. Тем не менее возникает закономерный вопрос: нельзя ли ввести
каким-то образом операцию умножения векторов. С одной из них —
скалярным произведением — вы знакомы еще со школы. Переходим
к изучению умножения векторов.  
Скалярным произведением векторов a и b называется скаляр (чис-
   
ло), равный a ⋅ b ⋅ cosϕ,где ϕ = (a, b) — угол между векторами a и b. Обо-
значается: (a, b) или a ⋅ b. Таким образом, сначала введено школьное
определение скалярного произведения:
     
(a, b) = a ⋅ b = a ⋅ b ⋅ cos ϕ .
   
Заметим, что ввиду равенств a cos ϕ = прb a , b cos ϕ = прa b (рис. 19),
скалярное произведение можно представить в следующем виде:
     
=(a, b ) b= прb a a прa b .
b
Рис. 19. Иллюстрация проектирования и скалярного произведения
22
Свойства
  скалярного
  произведения:
• (a, b ) = (b, a ) — свойство коммутативности,
   
• (a + b, c ) = (a, c ) + (b, c ) — свойство ассоциативности,
   
• α (a, b ) = (αa, b ), α ∈R ,
  2   
• (a, a ) = a ⇒ a = (a, a ) — длина вектора,
   
• a ⊥ b ⇔ (a, b ) = 0 — критерий ортогональности векторов.

Пусть в некотором ортогональном базисе (i, j, k ) известны коорди-
наты двух векторов:  
a ( x1, y1, z1 ) и b ( x2 , y2 , z2 ).
Тогда, раскладывая по теореме 2, с. 16, эти векторы по выбранно-

му базису
a = x1 i + y1 j + z1 k, b = x2 i + y2 j + z2 k
и проводя простейшие преобразования

( )
(a, b) = ( x1 i + y1 j + z1 k ),( x2 i + y2 j + z2 k ) = ( x1 i, x2 i ) + ( x1 i, y2 j ) + ( x1 i, z2 k ) +

+ ( y1 j, x2 i ) + ( y1 j, y2 j ) + ( y1 j, z2 k ) + ( z1 k, x2 i ) + ( z1 k, y2 j ) + ( z1 k, z2 k ) =

= x1 x2 (i, i ) + x1 y2 (i, j ) + x1 z2 (
i, k ) + y1 x2 ( j, i ) + y1 y2 ( j, j ) + y1 z2 ( j, k ) =

=1 =0 =0 =0 =1 =0

k, i ) + z1 y2 ( k, j ) + z1 z2 (
= z1 x2 ( k, k ) ,

=0 =0 =1
в силу свойства скалярного произведения, получим:

 
(a, b) = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2.
Опираясь на определение скалярного произведения двух векто-
ров, можно найти угол между ними:
   
a⋅b  a⋅b 
cos ϕ =   ⇒ ϕ = arccos     .
a⋅b a⋅b
Пример 8. Даны координаты точек
A ( −5, 1, 6),
B(1, 4, 3) и C (6, 3, 9).
Найдите проекцию вектора c = BC на вектор d = AB .
Решение. Вычислим координаты векторов c и d :

c = BC = (6 − 1, 3 − 4, 9 − 3) = (5, − 1, 6),
23

d = AB = (1 − ( −5), 4 − 1, 3 − 6) = (6, 3, − 3).
Применяя приведенную выше формулу

  
(a, b ) = b прb a = a прa b

к векторам c и d , получим:

(c, d )
прd c = .
d 
Подставим в это выражение координаты векторов c и d и сделаем
ряд простых вычислений:

(c, d ) 5 ⋅ 6 + ( −1) ⋅ 3 + 6 ⋅ ( −3) 9 3
прd c = = = = .
62 + 32 + ( −3) 54 2
2
d

Задание 10. Найдите проекцию вектора a = AB на вектор b = BC ,
если известны координаты точек A (2, − 3, 5), B (−1, − 1, 6), C (0, 2, 1).
Скалярное произведение векторов необходимо для вычисления
элементарной работы ( )
 A F , совершаемой силой F на некотором ма-
лом перемещении (рис. 20):
d r

A ( F ) = ( F , d r ).
F
dr
Рис. 20. Работа силы

Задание 11. Вычислите, какую работу производит сила F = ( −2, 3, 5),
если ее точка приложения движется прямолинейно, перемещаясь
из положения A (2, − 1, 4 ) в положение B (4, − 2, − 3).
 Пример 9.Найдите значение параметра t, при котором векторы
a = ( −4, 2, t ) и b = ( −1, 1, 2) ортогональны.
24
Решение.
  Векторы будут ортогональны, если выполняется равен-
ство a ⋅ b = 0. Вычислим это скалярное произведение по заданным ко-
ординатам векторов:
 
(a, b) = (−4) ⋅ (−1) + 2 ⋅1 + t ⋅ 2 = 6 + 2t .
Это выражение обращается в нуль только при t = −3.
Пример 10. Даны три силы 1 (
F = 2, − 2 , 3 ), F 2 = (0, 3, − 1), F 3 = (−4, 5, 3),
приложенные к одной точке. Вычислите, какую работу производит рав-
нодействующая этих сил, когда точка ее приложения движется прямо-
линейно из положения A (0, 1, − 1) в положение B (4, 5, 3).
Решение. Величина
 работы равнодействующей силы F на некото-
ром перемещении l находится с помощью скалярного произведения:

A ( F ) = ( F , � l ).
Определим величину этого перемещения:

l = AB = (4 − 0, 5 − 1, 3 − ( −1)) = (4, 4, 4 )
и величину равнодействующей трех данных сил:

F = F1 + F2 + F3 = (2 + 0 + ( −4 ) , − 2 + 3 + 5, 3 + ( −1) + 3) = ( −2, 6, 5).
В итоге имеем:

A ( F ) = ( F ,l ) = 4 ⋅ ( −2) + 4 ⋅ 6 + 4 ⋅ 5 = 36.
Пример 11. Даны координаты вершин треугольника A (2, 5, 3),

B ( −3, 0, − 1), C ( −4, 3, − 1). Определите внутренний угол треугольни-
ка при вершине С.
Решение. Искомый угол находится между векторами CA и CB , вы-
ходящими из вершины С. Найдем координаты этих двух векторов:

CA = (2 − ( −4 ), 5 − 3, 3 − ( −1)) = (6, 2, 4 ),

CB = ( −3 − ( −4 ), 0 − 3, − 1 − ( −1)) = (1, − 3, 0 ).
Угол между данными векторами находится с помощью определе-

ния скалярного произведения:

( CA, CB )
cos C = .
CA ⋅ CB
25
В результате подстановки имеющихся данных получаем

(CA, CB ) = 6 ⋅1 + 2 ⋅ (−3) + 4 ⋅ 0 = 0,
откуда непосредственно следует, что cos C = 0 , т. е. угол при вершине
С — прямой.  
Задание 12. Даны векторы a = (1, − 4, 2) и b = (−1, 0, 5). Найдите сле-
дующиевеличины:

• (a, b ),
2
• b ,   
• (2a − b, a + b ).

Задание 13. Вычислите работу силы F = ( −2, 3, 1), когда ее точка
приложения перемещается из начала координат в конец вектора
l = (4, 7, 9).
Задание 14. Даны вершины четырехугольника A (1, − 2, 2), B (1, 4, 0 ),
C ( −4, 1, 1), D ( −5, − 5, 3). Докажите, что его диагонали взаимно перпен-
дикулярны.
Задание 15. Определите, при каком значении λ векторы a = 2i − j + 3k

и b = λi + 4 j − 6k взаимно перпендикулярны.
1.5. Векторное произведение векторов
При умножении двух векторов ранее получалось число (скаляр).

Оказывается, можно построить умножение векторов так, что в резуль-
тате такой операции получится вектор. Переходим к знакомству (по-
вторению) векторного произведения.   
Тройка некомпланарных векторов (a, b, c ), имеющих общее начало,

называется правой
 (левой), если с конца
 третьего вектора c вращение
первого вектора ко второму вектору по кратчайшему пути наблю-
a b
дается против часовой стрелки (или по ней), рис. 21.
26
c
a
b
Рис. 21. Тройка некомпланарных векторов:

     
(a, b, c ) — левая тройка; (b, a, c ) — правая тройка; (c, a, b) — левая тройка
 
 Векторным произведением вектора a на вектор b называется вектор
c, удовлетворяющий
 условиям:  
• вектор c перпендикулярен
 векторам a и b,
• тройка (a, b, c ) — правая,
  
( )
• c = a ⋅ b ⋅ sin ϕ, где ϕ = a, b — угол между векторами a и b.
  
 
  
Векторное произведение обозначается так: c = a × b или c = a, b  .
При этом его длина может быть определена по эквивалентной (опре-
делению) формуле:
  2 2   2
a × b = a b − (a, b ) .
Свойства
векторного
произведения:
• a × b = 0 ⇔ a b — критерий коллинеарности векторов,
   
• a × b = − (b × a ) — свойство антикоммутативности,
     
• (αa ) × b = α (a × b ) = a × (αb ) — свойство ассоциативности,
      
• (αa + βb ) × c = α (a × c ) + β (b × c ) — свойство дистрибутивности,
Пусть в некотором ортогональном базисе известны координаты
двух векторов:  
a ( x1, y1, z1 ) и b ( x2 , y2 , z2 ),
тогда координаты векторного произведения этих векторов находятся

из символического определителя
i j k
 
a × b = x1 y1 z1 = i ( y1 z2 − y2 z1 ) − j ( x1 z2 − x2 z1 ) + k ( x1 y2 − x2 y1 ) =
x2 y2 z2
= i ( y1 z2 − y2 z1 ) + j ( x2 z1 − x1 z2 ) + k ( x1 y2 − x2 y1 ),
подробные правила вычисления которого рассмотрены в главе 2.
27
Геометрический смысл векторного произведения: модуль векторно-

го произведения векторов a и b равен площади параллелограмма, по-
строенного на векторах a и b как на сторонах (рис. 22):
S = a × b .
[a,b]
S=|[a,b]|
b
a
Рис. 22. Геометрический смысл векторного произведения
Напомним, что векторное произведение используется, например,

при вычислении ускорения Кориолиса в сложном движении твердо-
го тела:

ac = 2ω e × Vr ,

где ω e — угловая скорость переносного движения, а Vr — линейная ско-
рость относительного движения.
Векторное произведение составляет основу и формулы для расчета
скоростей точек твердого тела при его движении (формулы Эйлера):

v = vo + ω × r ,

где v o — скорость полюса, ω — угловая
 скорость точек тела при враще-
нии вокруг выбранного полюса, r — радиус-вектор точки твердого тела
относительно полюса.
Также эта операция используется в статике: при определении ус-
ловий равновесия тела под действием пространственной системы сил
необходимо определить главный момент относительно произвольно-
го центра. Напомним некоторые сведения о моменте вектора относи-
тельно точки и системе скользящих векторов [8]. Моментом rO 0 векто-

ра r = AB , где А — заданное начало, В — конец вектора относительно
какой-нибудь точки О называется
вектор, равный векторному произ-
ведению радиуса-вектора ρ = OA на заданный вектор, т. е.
rO 0 = ρ × r.
28
  2π  
Пример 12. Векторы a и b образуют угол ϕ = . Зная, что a = 1, b = 2,
3
вычислите:    
(3a + b) × (a − 3b) .
Решение. Упростим выражение, определяющее длину вектора, за-
данную в постановке задачи, с помощью указанных выше свойств век-
торного произведения:
           
(3a + b) × (a − 3b) = 3a × a − 9a × b + b × a − 3b × b.
Заметим, что первое и последнее слагаемые в этой сумме равны
нулю. В результате остается сумма:
       
(3a + b) × (a − 3b) = −9a × b + b × a.
   
При этом векторные произведения a × b и b × a связаны между собой:
   
a × b = −b × a.
Значит, окончательно получаем:

     
(3a + b) × (a − 3b) = −10a × b.
Длина указанного векторного произведения находится через дли-
ны входящих в него векторов:
       
(3a + b) × (a − 3b) = −10a × b = 10 ⋅ a ⋅ b sin ϕ = 10 ⋅1 ⋅ 2 ⋅ sin 2π = 10 3.
    3 
( )
Пример 13. Даны a = 10, b = 2, a, b = 12. Вычислите a × b .
Решение. Используя формулы
 
( a, b )
cos ϕ =   и sin 2 ϕ + cos 2 ϕ = 1,
a ⋅ b 
где φ — угол между векторами a и b, найдем 0 ≤ ϕ ≤ π :
2
12 3 3 4
cos ϕ = = , sin ϕ = 1 −   = .
2 ⋅10 5 5 5
Тогда по определению векторного произведения имеем:
    4
a × b = a ⋅ b ⋅ sin ϕ = 10 ⋅ 2 ⋅ = 16.
5
29
  2π  
Пример 14. Векторы a и b образуют угол ϕ = . Зная, что a = 1, b = 2,
3
вычислите:    
(2a + b) × (a + 2b) .
Решение. Используя свойства векторного произведения, преобра-
зуем выражение, определяющее вид вектора, длину которого необхо-
димо найти:
               
(2a + b) × (a + 2b) = 2a × a + 4a × b + b × a + 2b × b = 4a × b + b × a =
     
= 4a × b − a × b = 3a × b.
Посчитаем длину получившегося вектора:

    2π 3
3a × b = 3 ⋅ a ⋅ b ⋅ sin ϕ = 3 ⋅1 ⋅ 2 ⋅ sin = 6⋅ = 3 3.
3 2
Пример 15. Даны точки A (2, − 1, 2), B (1, 2, − 1), C (3, 2, 1). Найдите
координаты вектора, определяемого векторным произведением:

(BC − 2CA ) × СB .

Решение. Найдем координаты векторов BC , CA , СB :

BC = (2, 0, 2),

CA = ( −1, − 3, 1),

CB = ( −2, 0, − 2).

На основе этих данных вычислим координаты вектора BC − 2CA : ( )

BC − 2CA = (4, 6, 0 ).
Теперь посчитаем координаты искомого вектора:

i j k

(BC − 2CA ) × СB = 4 6 0 = i 6 0 − j 4 0 + k 4 6 =
0 −2 −2 −2 −2 0
−2 0 −2

= −12i + 8 j + 12k .

Таким образом, получаем ( BC − 2CA ) × СB = ( −12, 8, 12).
30
1.6. Умножение трех векторов
  2π 
Задание 16. Векторы a и b образуют угол ϕ = . Зная, что a = 3,
 3
b = 2, вычислите:
   
(2a + b) × (a − 4b) .
 
Задание 17. Даны векторы a = (2, 5, 7) и b = (1, 2, 4 ). Найдите коор-
 
динаты векторного произведения   × b.
a
Задание 18. Даны векторы a = 2i + 3 j и b = 3 j + 2k . Определите и по-
 
стройте вектор a × b. Найдите площадь параллелограмма, построенно-
го на векторах a и b.
Задание 19. Сила F = (2, − 4, 5) приложена к точке M (4, − 2, 3).

Определите момент силы F относительно точки A (3, 2, − 1).
1.6. Умножение трех векторов
После изучения двух способов умножения векторов становится

понятным желание распространить эту операцию на большее чис-
ло векторов. Ограничимся различными способами умножения для
трех векторов.
Для умножения трех векторов обычно рассматривают два наибо-
лее распространенных способа: смешанное произведение и двойное
векторное произведение. Результат смешанного произведения — чис-
ло, результат двойного векторного — вектор.
Смешанным произведением трех векторов a, b и c называется число,
составленное следующим образом: (a × b) · c. Обозначается: (a, b, c).
Геометрический смысл смешанного произведения: модуль смешанно-
го произведения трех векторов a, b и c численно равен объему парал-
лелепипеда, построенного на этих векторах как на сторонах (рис. 23):
Vпарда = ( a, b, c ) .
И, как следствие, объем пирамиды, построенной на тех же векто-

рах, равен:
1 1
Vпир = Vпарда = ( a, b, c ) .
6 6
31
c
b
a
Рис. 23. Геометрическая интерпретация смешанного произведения
Свойства смешанного произведения:

• (a, b, c ) = (a × b ) ⋅ c = a ⋅ ( b × c ),
• (a, b, c ) = (c, a, b ) = (b, c, a ) — циклические перестановки,
• (a, b, c ) = − (c, b, a ) = − (b, a, c ) = − (a, c, b ) — два вектора меняются ме-
стами,
• (a, b, c ) = 0, если векторы компланарны. Верно и обратное ут-
верждение.
Знак смешанного произведения векторов связан с их ориентацией:
(a, b, c ) > 0 ⇔ a, b, c — правая тройка,
(a, b, c ) < 0 ⇔ a, b, c — левая тройка.

Двойное векторное произведение трех векторов a, b и c — это век-
тор, получаемый следующим образом:
(a × b ) × c или a × (b × c ).
Двойное векторное произведение может быть записано в виде формул
( a × b ) × c = b ( a ⋅ c ) − a ( b ⋅ c ), a × (b × c ) = b (a ⋅ c ) − c (a ⋅ b )
и раскрывается по правилу: средний вектор на скалярное произведе-

ние оставшихся минус крайний вектор в скобке на скалярное произ-
ведение оставшихся. В русскоязычной научной и учебной литературе
это правило называют сокращенно: «бац минус цаб».
Вопросы для самоконтроля к главе 1
1. Какие физические объекты описываются векторами? Сфор-

мулируйте определение вектора.
2. Приведите классификацию векторов, проиллюстрируйте ее со-
ответствующими примерами.
32
Список библиографических ссылок к главе 1
3. Какие векторы называют линейно зависимыми и линейно неза-

висимыми?
4. Дайте определение скалярного произведения и сформулируй-
те основные свойства скалярного произведения.
5. Дайте определение векторного произведения и сформулируй-
те основные свойства векторного произведения.
6. Дайте определение смешанного произведения и сформулируй-
те основные свойства смешанного произведения.
7. Дайте определение двойного векторного произведения и сфор-
мулируйте основные свойства двойного векторного произве-
дения (тождество «бац минус цаб»).
1. Рябушко А. П., Жур Т. А. Высшая математика. Теория и зада-

чи. В 5 ч. Ч. 1. Линейная и векторная алгебра. Аналитическая
геометрия. Дифференциальное исчисление функций одной пе-
ременной. Минск : Вышэйшая школа, 2017. 303 с.
2. Борисенко А. И., Тарапов И. Е. Векторный анализ и начала тен-
зорного исчисления. М. : Высшая школа, 1963. 252 с.
3. Литова Г. Г., Ханукаева Д. Ю. Основы векторной алгебры. Учеб-
но-методическое пособие для самостоятельной работы студен-
тов. М. : РГУ нефти и газа им. И. М. Губкина, 2009. 90 с.
4. Лаптев Г. Ф. Элементы векторного исчисления. М. : Наука,
1975. 336 с.
5. Катунцева Н. Л. Практикум по математике. Векторная алгебра.
Комсомольск-на-Амуре : КнАГТУ, 2015. 80 с.
6. Горская Т. Ю. Задачник по темам «Векторная алгебра. Ана-
литическая геометрия» для студентов очной формы обучения
направления 08.03.01 «Строительство» (бакалавриат). Казань :
Изд-во Казанск. гос. арх.-строит. ун-та, 2017. 34 с.
7. Векторная алгебра : практикум по высшей математике / сост.
Е. В. Башкинова, О. С. Афанасьева. Самара : Самар. гос. техн.
ун-т, 2008. 37 с.
8. Диментберг Ф. М. Винтовое исчисление и его приложения
в механике. М. : Наука, 1965. 200 с.
33
Глава 2.
МАТРИЧНАЯ АЛГЕБРА
2.1. Понятие матрицы
В
главе 1 показано, что понятие векторов расширяет представ-
ление о числах и что вектор характеризуется несколькими
числами. Оказывается, существуют более общие системы
чисел, которые в обиходе мы называем таблицами, или массивами.
В математике за такими структурами закрепилось другое название.
Матрица — это прямоугольная таблица, образованная из элементов
некоторого множества и состоящая из m строк и n столбцов [1–3]. Для
матриц используется несколько альтернативных обозначений:
 a11 a12 ... a1n   a11 a12 ... a1n  a11 a12 ... a1n
a a22 ... a2 n  a a22 ... a2 n  a a22 ... a2 n
 21  , или  21 , или 21 .
 ... ... ... ...   ... ... ... ...  ... ... ... ...
 a   
m1 am2 ... amn  am1 am2 ... amn  am1 am2 ... amn
Здесь aij — элемент матрицы, стоящий на пересечении строки под но-

мером i и столбца под номером j, где i = 1,m , j = 1, n, т. е. i = 1,� 2, �..., m,
j = 1,� 2, �..., n. Наряду с приведенными используют также и другие (со-
кращенные) обозначения:
(aij ), aij , aij .
Матрицы обозначают прописными латинскими буквами A, B, C, …,
иногда добавляя их размерность, например Am× n.
34
2.1. Понятие матрицы
Пример 16. Матрица

 −1 2 3 0 
A2× 4 = 
 3 4 7 2 
есть матрица размера 2×4, т. к. она содержит 2 строки и 4 столбца.
Матрицы A и B размера n × m называются равными, если они совпа-

дают поэлементно, т. е. aij = bij для любых i = 1, n, j = 1, m. Иными слова-
ми, у равных матриц совпадает количество строк и столбцов, а также
элементы на пересечении строки под номером i и столбца под номе-
ром j.
Пример 17. Матрицы
 4 − 2 10 − 20 102 
 2 −10 100   
A=  иB= e π
π
2 cos   
e π 2
  4 
размера 2 × 3 (две строки и три столбца) совпадают. В этом легко убе-
диться, совершив элементарные вычисления в матрице B .
Пример 18. Матрицы одинакового размера
1 0  ( −1)−2021 0 
C= иD= 
 0 1   0 (−1)−2022 
являются различными, поскольку отличаются одним элементом.
Если один из размеров матрицы m × n равен единице (m = 1 или n = 1),

то получившаяся матрица называется, соответственно, вектор-стро-
кой или вектор-столбцом:
 b11 
b 
A = (a11 a12 ... a1n ) B =  21 
 ... 
 b 
m1
(вектор-строка) (вектор-столбец)
Число n элементов вектор-стро- Число m элементов вектор-
ки называется длиной. столбца называется высотой.
Матрица размера 1 × 1, состоящая из одного числа, отождествляет-

ся с этим числом. Например, (4 )1×1 есть число 4.
35
Глава 2. МАТРИЧНАЯ АЛГЕБРА
Если горизонтальная и вертикальная размерности матрицы совпа-

дают (m = n), то матрица называется квадратной. Размерность n ква-
дратной матрицы n × n называется ее порядком.
 a11 a12 ... a1n 
a a22 ... a2 n 
A =  21 
 ... ... ... ... 
 a an 2 ... ann 
n1
(квадратная матрица n‑го (произносится — «энного») порядка)

В общем же случае (когда m ≠ n) матрица называется прямоугольной.
1
Пример 19. Матрица A3×1 =  0  является прямоугольной матрицей-
 
 −7 
 0 −3 2 
столбцом размера 3×1, а матрица B3×3 =  4 1 0  — квадратная ма-
 
2 7 8
трица размера 3×3.
Главной диагональю квадратной матрицы называется диагональ,

содержащая элементы с одинаковыми индексами, т. е. диагональ
� ann, соединяющая левый верхний и правый нижний углы
a11, a22 ,� � a33� , �...,
матрицы.
Пример 20. У квадратных матриц второго порядка
1 0  ( −1)−2021 0 
C= иD= 
 0 1   0 (−1)−2022 
диагональные элементы, соответственно, равны:
c=
11 c=
22 1 и d11 = −1, d22 = 1.
Побочной диагональю матрицы называются элементы диагонали

a1n , a2(n−1) , a3(n− 2) ,� �..., an1, соединяющей правый верхний и левый нижний
углы матрицы:
36
2.2. Виды матриц
 a11 a12 a13 a14 

 
 
 a21 a22 a23 a24 
A= ,
 a31 a32 a33 a34 
 
 
 a41 a42 a43 a44 
Здесь элементы, заключенные в квадрат, лежат на главной диа-

гонали, а элементы, отмеченные двойным квадратным контуром, —
на побочной.
Пример 21. У квадратных матриц второго порядка
1 0  ( −1)−2021 0 
C= иD= 
 0 1   0 (−1)−2022 
оба побочных диагональных элемента раны нулю.
2.2. Виды матриц
Квадратная матрица, у которой все элементы, кроме элементов

главной диагонали, равны нулю, называется диагональной:
 a11 0 ... 0 
0 a22 ... 0 
A= .
 ... ... ... ... 
 0 0 ... ann 
Диагональная матрица, у которой каждый элемент главной диа-
гонали равен единице, называется единичной. Обозначается буквой
Е, или I:
 1 0 ... 0 
 0 1 ... 0 
E = 
... ... ... ...
 0 0 ... 1 

n столбцов
(единичная матрица n‑го порядка)
37
Матрица, все элементы которой равны нулю, называется нулевой.

Обозначается буквой О:
 0 0 ... 0 
 0 0 ... 0 
O= .
... ... ... ...
 0 0 ... 0 

n столбцов
В качестве примера укажем квадратную нулевую матрицу 2‑го по-

рядка:
0 0
O= .
 0 0 
Квадратная матрица, все элементы которой, расположенные
по одну сторону от главной диагонали, равны нулю, называется тре-
угольной:
 a11 a12 ... a1n   a11 0 ... 0 
0 a ... a2 n  a a22 ... 0 
A= 22
 A =  21 
 ... ... ... ...   ... ... ... ... 
 0 0 ... ann   a an 2 ... ann 
n1
(верхнетреугольная матрица (нижнетреугольная матрица

n‑го порядка) n‑го порядка)
2.3. Операции над матрицами
2.3.1. Линейные операции над матрицами
Суммой двух матриц A = (aij) и B = (bij) одинаковой размерности

(число строк матриц и число столбцов матриц совпадают) называет-
ся такая матрица C = (cij), что каждый ее элемент есть сумма соответ-
ствующих элементов матриц A и B, т. е.
cij = aij + bij (i = 1,m , j = 1, n).
Свойства матричного сложения:
• A + B = B + A — коммутативность,
38
• ( A + B ) + C = A + ( B + C ) — ассоциативность,
• A + O = A.
Разностью двух матриц A = (aij) и B = (bij) одинаковой размерности
называется такая матрица C = (cij), что каждый ее элемент есть раз-
ность соответствующих элементов матриц A и B, т. е.
cij = aij − bij (i = 1,m , j = 1, n).
Отметим, что операции сложения и вычитания, введенные для
двух матриц, могут быть распространены и на большее число матриц.
Пример 22. Пусть даны матрицы
 2 0 8  7 2 −3 
A= , B= .
 4 −4 1   −4 3 5 
Тогда
2 + 7 0 + 2 8 + ( −3)   9 2 5 
A+B = = ,
 4 + ( −4 ) −4 + 3 1 + 5   0 −1 6 
2 − 7 0 − 2 8 − ( −3)   −5 −2 11 
A−B = = .
 4 − ( −4 ) −4 − 3 1 − 5   8 −7 −4 
Произведением матрицы A = (aij) на вещественное число λ называет-
ся матрица B = (bij), такая, что
bij = λaij (i = 1,m , j = 1, n).
Свойства умножения матрицы на число:
• λ (µA ) = ( λµ ) A — сочетательное свойство относительно число-
вого сомножителя,
• λ ( A + B ) = λA + λB — дистрибутивность относительно суммы ма-
триц,
• ( λ + µ ) A = λA + µA — дистрибутивность относительно суммы
чисел,
• 0 ⋅ A = O,
• 1⋅ A = A .
Матрица − A = ( −1) A называется противоположной матрице A. Отме-
тим, что разность матриц A и B можно рассматривать как сумму ма-
трицы A и матрицы, противоположной матрице B, т. е.
A − B = A + ( − B ).
39
Пример 23. Произведением матрицы

1 3 −2 
 
A = 0 2 4
 2 1 1 
на число α = 4 будет матрица
 4 ⋅1 4 ⋅ 3 4 ⋅ ( −2)   4 12 −8 
   
B = 4 A = 4 ⋅ 0 4 ⋅ 2 4 ⋅ 4  =  0 4 2 16 .
 4 ⋅ 2 4 ⋅1 4 ⋅1   8 4 4 
2.3.2. Нелинейные операции над матрицами
Матрица A называется согласованной с матрицей B, если число

столбцов матрицы A совпадает с числом строк матрицы B.
Пример 24. Из трех матриц
5 4 
 7 8 −1 4   2 1 0 1 
A2× 4 =  , В =  −1 3  , C =  
 5 −1 0 1  2 × 2 4 × 2
 −1 2 
 3 1 
согласованными являются: А с С, В с А, С с В и С с А. Матрица А не со-

гласована с В, а матрица В не согласована с матрицей С.
Произведением матрицы Am× n = (aij ) на матрицу Bn× k = (b jl ) называет-

ся матрица Cm× k = (cil ), каждый элемент которой равен сумме произве-
дений элементов i‑й строки матрицы A на соответствующие элемен-
ты l -го столбца матрицы B, т. е.
n
cil = ∑ aij b jl (i = 1, m, l = 1, k ).
j =1
Получение элемента cil схематически изображается так:

     
i  ⋅ 
  = i  ⊗  .
     
     
l l
40
Пример 25. Рассмотрим подробно вычисление произведения АС

матриц
 5 4
 7 8 −1 4   0 1
A= , C =  
 5 −1 0 1   −1 2 
 3 1 
по правилу «строка на столбец». Поскольку число столбцов матрицы

A совпадает с количеством строк матрицы C, получим квадратную ма-
трицу второго порядка:
5 4
 7 8 −1 4   0 1
AC =   =
 5 −1 0 1   −1 2
 3 1 
 7 ⋅ 5 + 8 ⋅ 0 + ( −1) ⋅ ( −1) + 4 ⋅ 3 7 ⋅ 4 + 8 ⋅1 + ( −1) ⋅ 2 + 4 ⋅1  48 38 
= = .
 5 ⋅ 5 + ( −1) ⋅ 0 + 0 ⋅ ( −1) + 1 ⋅ 3 5 ⋅ 4 + ( −1) ⋅1 + 0 ⋅ 2 + 1 ⋅1   28 20 
Свойства матричного умножения:

• A ⋅ B ≠ B ⋅ A — некоммутативность.
Если в некотором частном случае A ⋅ B = B ⋅ A, то такие матрицы на-
зываются коммутативными (или перестановочными).
Пример 26. Рассмотрим теперь умножение матриц CA , определен-

ных выше. В этом случае в результате умножения будет получена ква-
дратная матрица четвертого порядка:
5 4  55 36 −5 24 
0 1  7 8 −1 4   5 −1 0 1 

CA =   =  ≠ AC .
 −1 2   5 −1 0 1   3 −10 1 −2 
 3 1   26 23 −3 13 
Последний пример иллюстрирует тот факт, что при умножении ма-

трицы нельзя переставлять. При перемене порядка множителей могут
получаться матрицы разного порядка.
• ( A ⋅ B ) ⋅ C = A ⋅ (B ⋅ C ) — ассоциативность.
41
Пример 27. Рассмотрим три матрицы:

 4 3  −28 93   7 3
A= , B= , C= .
 7 5   38 −126   2 1 
Вычислим произведения, стоящие в обеих частях проверяемого
равенства:
  4 3   −28 93    7 3 
[ A ⋅ B ] ⋅ C =   7 ⋅ ⋅
5   38 −126    2 1 
=

 4 ⋅ ( −28) + 3 ⋅ 38 4 ⋅ 93 + 3 ⋅ ( −126)   7 3   2 −6   7 3 
= ⋅ = ⋅ =
 7 ⋅ ( −28) + 5 ⋅ 38 7 ⋅ 93 + 5 ⋅ ( −126)   2 1   −6 21   2 1 
 2 ⋅ 7 + ( −6) ⋅ 2 2 ⋅ 3 + ( −6) ⋅1   2 0 
= = ,
 ( −6) ⋅ 7 + 21 ⋅ 2 (−6) ⋅ 3 + 21 ⋅1  0 3
 4 3    −28 93   7 3  
A ⋅ [B ⋅ C ] =  ⋅ ⋅ =
 7 5    38 −126   2 1  
 4 3   ( −28) ⋅ 7 + 93 ⋅ 2 ( −28) ⋅ 3 + 93 ⋅1   4 3   −10 9 

= ⋅ = ⋅ =
 7 5   38 ⋅ 7 + ( −126) ⋅ 2 38 ⋅ 3 + ( −126) ⋅1  7 5   14 −12 
 4 ⋅ ( −10 ) + 3 ⋅14 4 ⋅ 9 + 3 ⋅ ( −12)   2 0 
= = .
 7 ⋅ ( −10 ) + 5 ⋅14 7 ⋅ 9 + 5 ⋅ ( −12)   0 3 
• ( A + B ) ⋅ C = A ⋅ C + B ⋅ C.
• A ⋅ (B + C ) = A ⋅ B + A ⋅ C ,
Пример 28. Рассмотрим три матрицы:

1 2  5 6 1 0
A= , B= , C= .
 3 4   7 8   0 2 
Выполним операции в левой и правой частях проверяемого ра-
венства:
1 2    5 6   1 0  
A ⋅ [B + C ] =  ⋅ + =
 3 4    7 8   0 2  
 1 2   6 6   1 ⋅ 6 + 2 ⋅ 7 1 ⋅ 6 + 2 ⋅10   20 26 
= ⋅ = = ,
 3 4   7 10   3 ⋅ 6 + 4 ⋅ 7 3 ⋅ 6 + 4 ⋅10  46 58 
42
1 2   5 6  1 2   1 0 
A ⋅B + A ⋅C =  ⋅ + ⋅ =
 3 4   7 8   3 4   0 2 
19 22   1 4   20 26 
= + = .
 43 50   3 8   46 58 
• ( λA ) ⋅ B = λ ( A ⋅ B ),
• A ⋅ O = O ⋅ A = O , где A и О — квадратные матрицы одного по-
рядка,
• A ⋅ E = E ⋅ A = A, где A и E — квадратные матрицы одного по-
рядка.
Пусть n — некоторое натуральное число. Тогда n‑й степенью ма-
трицы A называется матрица An, равная:
An =
A ⋅
A⋅ ...
⋅A.
n раз
Введем также нулевую степень квадратной матрицы, полагая

A = E, где Е — единичная матрица того же порядка.
0
Матрица, полученная из данной матрицы A заменой каждой ее

строки столбцом с соответствующим номером, называется транспо-
нированной к A и обозначается АT. Операция нахождения транспони-
рованной матрицы называется транспонированием матрицы.
 7 8 −1 4 
Пример 29. Для матрицы A =  построим транспони-
 5 −1 0 1 
рованную матрицу. Получим:
7 5 
8 −1
B = AT =  .
 −1 0 
 4 1 
Свойства транспонирования матриц:
• ( AT ) = A ,
T
• ( A + B )T = AT + BT ,
• ( A ⋅ B )T = BT ⋅ AT ,
• ( λA )T = λAT .
43
Квадратная матрица A называется симметричной (симметрической),

если она не изменяется в результате транспонирования, т. е. AT = A.
Несложно убедиться, что любая диагональная матрица будет симме-
тричной.
2 1 5 −4 
1 6 3 −9 
A= 
5 3 8 7
 −4 −9 7 3 
является симметричной, поскольку в результате транспонирования
не меняется:
2 1 5 −4 
1 6 3 −9 
AT =   = A.
5 3 8 7
 −4 −9 7 3 
Квадратная матрица А называется кососимметричной (кососимме-
трической), если совпадает со своей транспонированной, умноженной
на число (–1), т. е. AT = — A.
 0 1 5 −4 
 −1 0 3 −9 
A= 
 −5 −3 0 7 
 4 9 −7 0 
является кососимметричной, ее транспонированная матрица проти-

воположна исходной матрице:
 0 −1 −5 4 
1 0 −3 9 
AT =   = − A.
 5 3 0 −7 
 −4 −9 7 0 
44
2.4. Определитель матрицы
2.4. Определитель матрицы
Для квадратной матрицы А порядка n введем числовую характе-

ристику, называемую определителем (или детерминантом). Обозначе-
ние: det A, или |A|, или Δ.
1. Если n = 1, то A = (a11 ), det= A a= 11 a11.
 a11 a12  a11 a12
2. Если n = 2, то A =  , det A = = a11a22 − a12 a21.
 a21 a22  a21 a22
 a11 a12 a13 
3. Если n = 3, то A =  a21 a22 a23 ,
 
 a31 a32 a33 
a11 a12 a13
=det A a=
21 a22 a23
a31 a32 a33
= a11a22 a33 + a12 a23 a31 + a21a32 a13 − a13 a22 a31 − a12 a21a33 − a11a23 a32.
1 3 2
Пример 32. Найдите определитель матрицы  0 −2 1  .
 
4 1 2
Решение. Указанная квадратная матрица является квадратной ма-
трицей третьего порядка, поэтому для вычисления ее определителя
воспользуемся последней формулой:
1 3 2
0 −2 1 = 1 ⋅ ( −2) ⋅ 2 + 3 ⋅1 ⋅ 4 + 0 ⋅1 ⋅ 2 − 4 ⋅ ( −2) ⋅ 2 − 0 ⋅ 3 ⋅ 2 − 1 ⋅1 ⋅1 =
4 1 2
= −4 + 12 + 0 + 16 − 0 − 1 = 23.
Свойства определителей:
• при транспонировании матрицы ее определитель не изменя-
ется,
• при перестановке двух строк (двух столбцов) определитель ме-
няет знак,
45
• определитель, имеющий две одинаковые строки (два одинако-

вых столбца), равен нулю,
• при умножении любой строки (любого столбца) определителя
на любое число определитель умножается на это число,
• если определитель имеет нулевую строку (нулевой столбец),
то равен нулю,
• если элементы какой-либо строки (столбца) определителя
представляют собой сумму двух слагаемых, то определитель
может быть разложен на сумму двух соответствующих опреде-
лителей,
• если к элементам одной строки прибавить соответствующие
элементы другой строки, умноженные на некоторое число,
то определитель не изменится. Аналогичное свойство спра-
ведливо и для столбцов.
Минором элемента aij определителя n‑го порядка называется опре-
делитель (n‑1)-го порядка, полученный из исходного путем вычерки-
вания строки и столбца, на пересечении которых стоит данный эле-
мент. Обозначение: Mij.
Алгебраическим дополнением элемента aij определителя называ-
ется минор, взятый со знаком «плюс», если сумма (i + j) — четное чис-
ло, и со знаком «минус», если эта сумма нечетная. Обозначение: Aij.
Aij = (–1) (i + j) · Mij.
2 3 5
Пример 33. Для элемента a23 определителя 5 −2 3 найдем минор
1 3 2
и алгебраическое дополнение:
2 3 2 3
A23 = ( −1) = − (2 ⋅ 3 − 1 ⋅ 3) = −3.
2 +3
M 23 = ,
1 3 1 3
• Определитель равен сумме произведений элементов некоторого
ряда на соответствующие им алгебраические дополнения, т. е.,
например, разложение определителя по i‑й строке имеет вид:
a11 a12 ... a1n
a21 a22 ... a2 n
= ai1 Ai1 + ai 2 Ai 2 + ... + ain Ain.
... ... ... ...
am1 am2 ... amn
46
2.5. Ранг матрицы
• Сумма произведений элементов какой-либо строки (столбца)

определителя на алгебраические дополнения соответствующих
элементов параллельного ряда равна нулю.
• Определитель произведения двух квадратных матриц равен
произведению их определителей:
A⋅B = A ⋅ B .
• Определитель матрицы треугольного вида равен произведению

элементов, стоящих на главной диагонали этой матрицы.
• Определитель диагональной матрицы равен произведению эле-
ментов, стоящих на главной диагонали. Следствие: определи-
тель единичной матрицы равен единице.
Квадратная матрица А называется невырожденной (неособенной),
если определитель матрицы А не равен нулю, т. е. det A ≠ 0.
Если матрица А невырожденная, то существует и притом един-
ственная матрица A–1, такая, что
A ⋅ A −1 = A −1 ⋅ A = E .
Матрица A–1 называется обратной матрицей. Введение обратной

матрицы позволяет построить операцию, обратную умножению, т. е.
аналог деления матриц. В классических курсах математики обратные
матрицы строятся только в классе квадратных невырожденных матриц.
Свойства обратной матрицы:
1
• det ( A −1 ) = ,
detA
• ( A ⋅ B ) = B −1 ⋅ A −1,
−1
• (A ) = (A )
−1 T T −1
,
• ( A ) = A.
−1 −1
2.5. Ранг матрицы
Для решения многих практических задач требуется использовать

не только линейные и нелинейные операции, но и уметь анализиро-
вать связь между строками и столбцами. Рассмотрим далее новое по-
нятие. Пусть имеется матрица
47
 a11 a12 ... a1n 

a a22 ... a2 n 
A =  21 .
 ... ... ... ... 
 a am2 ... amn 
m1
Выделим в ней k строк и k столбцов (k < min (m, n)). Элементы,

стоящие на пересечении выбранных строк и столбцов, образуют ква-
дратную матрицу порядка k, определитель которой называется мино-
ром k‑го порядка матрицы А.
Ранг матрицы — максимальный порядок отличных от нуля мино-
ров матрицы А. Обозначение: r, или r (А), или rang A.
Любой минор порядка r (r — ранг матрицы), отличный от нуля, на-
зывается базисным минором. Существование такого минора гарантиру-
ет существование r линейно независимых строк или столбцов. В силу
определения операции транспонирования можно считать, что стро-
ки и столбцы равноправны.
Свойства ранга:
• при транспонировании матрицы ее ранг не изменяется,
• если вычеркнуть из матрицы нулевой ряд, то ранг матрицы
не изменится,
• при элементарных преобразованиях матрицы ее ранг не изме-
няется.
Матрицы А и B называются эквивалентными, если r (А) = r (B). Обо-
значается: A ~ B.
2.6. Преобразование систем координат

(поворот)
Описание движения тел, распространение температуры в телах

часто бывает удобно приводить в других системах координат. Про-
стейшим преобразованием, позволяющим упростить геометрические
особенности, является преобразование поворота. Для простоты рас-
смотрим двумерную систему координат (рис. 24):
48
2.7. Системы линейных уравнений
y
y'
� x'
�
O x
Рис. 24. Поворот системы координат
Используя операцию проецирования на ось, легко можно полу-

чить следующие соотношения:
 x = x ′ cos θ + y ′ sin θ  x ′ = x cos θ − y sin θ
 
 y = − x ′ sin θ + y ′ cos θ  y ′ = x sin θ + y cos θ
Или в матричном виде:

 x   cos θ sin θ   x ′   x ′   cos θ − sin θ   x 
 y  =  − sin θ cos θ   y ′   y ′  =  sin θ cos θ   y 
Здесь координаты со штрихом обозначают координаты точки в «но-

вой» системе координат, а без штриха — «старой» системы координат.
При решении разнообразных задач их формализация часто сво-

дится к системе, состоящей из нескольких уравнений. В подавляю-
щем большинстве случаев уравнения, формирующие эту систему, яв-
ляются линейными. Решение систем линейных уравнений, в которых
содержатся два уравнения, отрабатывается в школе. Сейчас мы разбе-
рем алгоритмы решения систем линейных алгебраических уравнений
произвольного порядка.
Пусть имеется система линейных алгебраических уравнений
вида:
49
 a11 x1 + a12 x2 + �... � +a1n xn = b1,

 a x + a x + �... � +a x = b ,
 21 1 22 2 2n n 2

 ...
.
am1 x1 + am 2 x2 + �... � + amn xn = bm .
Наша задача — определить значения неизвестных x1, x2 ,� �...,
� � xn. При
этом должны одновременно выполняться все m уравнений системы
одновременно. Это эквивалентно выполнению одного векторно-ма-
тричного равенства. Чтобы получить это равенство, введем в рассмо-
трение два вектора-столбца:
 a11 x1 + a12 x2 + �... � +a1n xn   b1 
 a x + a x + �... � +a x  b 
C=   и B =  .
21 1 22 2 2n n 2
 ...  ... 
 a x + a x + �... � + a x   
m1 1 m2 2 mn n  bm 
В этом случае имеющаяся система может быть записана в виде эк-
вивалентного векторного равенства:
C = B.
Введем в рассмотрение также вектор неизвестных:

 x1 
x 
X =  2 .
... 
 
 xn 
Тогда, согласно правилу умножения матриц, вектор-столбец С
может быть представлен в виде произведения некоторой матрицы А
на вектор неизвестных Х. Эту матрицу легко определить:
 a11 a12 ... a1n 
a a22 ... a2 n 
A =  21 .
 ... ... ... ... 
 a am2 ... amn 
m1
Таким образом, от системы линейных алгебраических уравнений

перешли к матричному уравнению:
AX = B .
50
Предположим, что получившаяся матрица А является неособой,

значит, существует обратная к ней матрица А–1. Умножим слева на эту
матрицу обе части последнего уравнения, равенство от этого не изме-
нится:
A −1 AX = A −1B .
Произведение первых двух матриц в левой части равенства есть

единичная матрица (по определению обратной матрицы), значит:
EX = A −1B.
Наконец, используя свойства единичной матрицы, находим иско-

мые значения параметров x1, x2 ,� �..., xn:
X = A −1B.
Достаточно простым методом отыскания решения систем линей-

ных уравнений при небольшом количестве переменных (при неболь-
шом размере матрицы А) является метод Гаусса. Он назван в честь
немецкого математика Карла Фридриха Гаусса. Фактически это ме-
тод последовательного исключения переменных, основанный на эле-
ментарных преобразованиях системы уравнений (умножение уравне-
ний на число, сложение/вычитание отдельных уравнений системы).
Цель этих преобразований: привести изначальную систему линейных
уравнений к равносильной системе треугольного вида, из которой по-
следовательно (начиная с последних по номеру) находятся все пере-
менные системы. Проиллюстрируем работу этого метода на следую-
щем примере.
Пример 34. Пусть имеется система линейных уравнений, записан-
ная в матричной форме:
 2 −1 0   x1   0 
 −1 1 4   x  = 13  .
  2  
 1 2 3   x3  14 
Для нахождения ее решения выпишем расширенную матрицу си-
стемы, присоединив к основной матрице столбец — свободный член:
 2 −1 0 0 
 −1 1 4 � 13 .
 
 1 2 3 14 
51
Далее проведем ряд элементарных (эквивалентных) преобра-

зований полученной матрицы. Сначала умножим ее вторую строку
на 2 и сложим с первой:
 2 + 2 ⋅ ( −1) −1 + 2 ⋅1 0 + 2 ⋅ 4 0 + 2 ⋅13 
 −1 1 4 � 13  ,
 
 1 2 3 14 
 0 1 8 26 
 −1 1 4 � 13  .
 
 1 2 3 14 
Теперь добавим ко второй строке расширенной матрицы ее тре-
тью строку:
 0 1 8 26 
 −1 + 1 1 + 2 4 + 3� 13 + 14 ,
 
 1 2 3 14 
 0 1 8 26 
 0 3 7 � 27  .
 
 1 2 3 14 
Далее умножим первую строку на 3 и вычтем из нее вторую строку:
 3 ⋅ 0 − 0 3 ⋅1 − 3 3 ⋅ 8 − 7 3 ⋅ 26 − 27 
 0 3 7 27  ,
 
 1 2 3 14 
 0 0 17 51 
 0 3 7 27  .
 
 1 2 3 14 
Теперь на основе получившейся расширенной матрицы исходную
систему уравнений можно записать в виде:
17 x3 = 51,

3 x2 + 7 x3 = 27,
 x + 2 x + 3 x = 14.
 1 2 3
Из первого уравнения находим:

51
x=
3 = 3.
17
52
Подставляя это значение во второе уравнение, находим, что

27 − 7 x3 27 − 7 ⋅ 3 6
x2 =
= = = 2.
3 3 3
Наконец, из последнего уравнения определяем значение x1:
x1 = 14 − 2 x2 − 3 x3 = 14 − 2 ⋅ 2 − 3 ⋅ 3 = 1.
Отметим, что то же самое решение можно получить путем выпол-

нения матричного умножения. Введем для удобства осуществления
этой операции обозначения для основной матрицы системы и век-
тор-столбца свободных членов:
 2 −1 0  0
A = −1 1 4 , B = 13  .
 
   
 1 2 3 14 
Как было показано выше, искомое решение определяется произ-
ведением X = A −1B. Сначала убедимся, что матрица A −1 существует:
 2 −1 0 
det A = det  −1 1 4  =
 
 1 2 3
= 2 ⋅1 ⋅ 3 + ( −1) ⋅ 4 ⋅1 + ( −1) ⋅ 2 ⋅ 0 − 1 ⋅1 ⋅ 0 − ( −1) ⋅ ( −1) ⋅ 3 − 2 ⋅ 2 ⋅ 4 =
= 6 − 4 + 0 − 0 − 3 − 16 = −17 ≠ 0.
Далее для построения матрицы, обратной к матрице А, мы долж-

ны определить матрицу алгебраических дополнений к каждому эле-
менту матрицы А:
1 4
A11 = ( −1)
1+1
= 1 ⋅ 3 − 2 ⋅ 4 = −5,
2 3
−1 4 −1 1
A12 = ( −1) A13 = ( −1)
1+ 2 1+ 3
= 7, = −3,
1 3 1 2
−1 0 2 0 2 −1
A21 = ( −1) A22 = ( −1) A23 = ( −1)
2 +1 2+ 2 2 +3
= 3, = 6, = −5,
2 3 1 3 1 2
−1 0 3+ 2 2 0 3+3 2 −1
A31 = ( −1) = −4, A32 = ( −1) = −8, A33 = ( −1)
3 +1
= 1.
1 4 −1 4 −1 1
53
Получившаяся матрица алгебраических дополнений имеет вид:

 −5 7 −3 
A1 =  3 6 −5  .
 
 −4 −8 1 
Далее необходимо эту матрицу транспонировать и поделить
на определитель матрицы А:
 −5 3 −4   5 −3 4 
1 1  1
( A1 ) = −  7 6 −8  =  −7 −6 8 .
−1 T
A =
det A 17 17
 −3 −5 1   3 5 −1
Проверим верность построения обратной матрицы:
 5 −3 4   2 −1 0 
1 
−1
A A= −7 −6 8   −1 1 4  =
17   
 3 5 −1  1 2 3 
17 0 0   1 0 0 
1 
= 0 17 0  =  0 1 0  .
17    
 0 0 17   0 0 1 
Получилась единичная матрица, значит, обратная матрица найде-
на верно. Осталось выполнить матричное умножение:
 5 −3 4   0 
1 
X =A B= −1
−7 −6 8  ⋅ 13  =
17    
 3 5 −1 14 
 5 ⋅ 0 + ( −3) ⋅13 + 4 ⋅14   −39 + 56  17   1 
1   1   1    
= (−7) ⋅ 0 + (−6) ⋅13 + 8 ⋅14  =  −78 + 112  = 34  =  2 .
17  17 17
 3 ⋅ 0 + 5 ⋅13 + ( −1) ⋅14   65 − 14   51   3 
Получили тот же ответ, что и при использовании метода Гаусса.
54
2.8. Собственные числа матрицы. Собственные векторы матрицы
2.8. Собственные числа матрицы.

Собственные векторы матрицы
Собственным числом матрицы A называется такое число λ, которое

обращает в ноль определитель: A − λE , где E — единичная матрица.
Собственным вектором матрицы A называется такой ненулевой век-
тор x, что выполняется:
Ax = λx.
Собственные векторы образуют базис (базис главных осей), в ко-

тором матрица А имеет диагональный вид.
Представим последнее уравнение в виде
( A − λE ) x = 0.
Так как по определению собственный вектор не является нулевым,
то последнее матричное уравнение равносильно однородной системе
уравнений, причем эта система должна иметь ненулевое решение. По-
следнее возможно только при выполнении условия
det A − λE = 0.
Указанное уравнение называется характеристическим. Решение

этого уравнения есть суть метода определения собственных чисел.
Исторически собственные значения возникли при исследовании
квадратичных форм и дифференциальных уравнений. Еще в XVIII в.
Эйлер при исследовании вращательных движений абсолютно твердо-
го тела обнаружил важность системы главных осей. Чуть позднее Ла-
гранж показал, что главные оси соответствуют собственным векторам
матрицы инерции.
Рассмотрим алгоритм нахождения собственных чисел и соб-
ственных векторов матрицы на примере матрицы
1 0 0
A =  0 5 3 .
 
0 3 5
55
Шаг 1. Составляем и решаем характеристическое уравнение:

1− λ 0 0
det A − λE = 0 5− λ 3 = 0.
0 3 5− λ
Раскроем определитель по первой строке и придем к уравнению:
(1 − λ ) ((5 − λ )2 − 9) = 0.
Его корни легко находятся:
λ1 = 1, λ 2 = 2, λ3 = 8.
Шаг 2. Предположим, что собственному значению λ1 = 1 отвечает

собственный вектор h1 = (α1,β1, γ1 ) . Координаты этого вектора необхо-
T
димо определить. Подставим эти данные в уравнение ( A − λE ) x = 0:

1 − 1 0 0   α1 
 0 5 − 1 3   β  = 0.
  1 
 0 3 5 − 1  γ 1 
Выполнив матричное умножение, результат представим в виде эк-
вивалентной системы линейных алгебраических уравнений:
0 = 0,

4β1 + 3γ1 = 0,
3β + 4 γ = 0.
 1 1
Обратим внимание на тот факт, что первое уравнение удовлетво-

ряется тождественно, и на то обстоятельство, что остальные уравне-
ния системы не содержат неизвестный параметр α1. Последнее озна-
чает, что координата α1 собственного вектора h1 = (α1,β1, γ1 ) может
T
принимать произвольное значение.

Решая остальные два уравнения приведенной алгебраической си-
стемы, находим:
β1 = γ1 = 0.
Это означает, что в качестве собственного вектора h1 можно взять,

например, единичный вектор h1 = (1, 0, 0 ) .
T
56
2.8. Собственные числа матрицы. Собственные векторы матрицы
Определим теперь собственный вектор h2 = (α 2 ,� �β� 2 , � γ 2 ) , отвечаю-

T
щий собственному значению λ 2 = 2. Проводя аналогичные преобразо-

вания, придем к системе уравнений:
−α 2 = 0,

3β2 + 3γ 2 = 0,
3β + 3γ = 0.
 2 2
Из этой системы легко находим связь между координатами соб-

ственного вектора h2:
α 2 = 0,

β2 = − γ 2 .
1
Возьмем γ 2 = с той целью, чтобы собственный вектор
2
T
 1 1 
h2 =  0, −

,  был единичным.
2 2
Наконец, решая рассматриваемое матричное уравнение для соб-
стенного значения λ3 = 8, определяем связь между координатами от-
вечающего ему собственного вектора h3 = (α3 ,β3 , γ 3 ) :
T
α3 = 0,

β3 = γ 3 .
1
Аналогично предыдущему случаю возьмем γ 3 = , чтобы собствен-
2
ный вектор h3 оказался единичным:
T 2 2
 1 1   1   1  1 1
h3 =  0, ,
  , h3 = 02 +   +
 2  2  = + = 1.
2 2 2 2
Заметим, что единичные собственные векторы h1, h2, h3 оказались
попарно ортогональны. Это означает, что тройка векторов h1, h2, h3 об-
разует ортогональный базис. Причем матрица A в этом базисе имеет
диагональный вид:
 λ1 0 0   1 0 0 
Anew =  0 λ 2 0  =  0 2 0 .
   
 0 0 λ3   0 0 8 
57
Свойство диагональности матрицы в базисе собственных векторов

активно используется, например, в механике деформируемого тела при
анализе напряженного состояния тела. Состояние тела в любой мо-
мент времени характеризуется специфической матрицей, называемой
тензором напряжений. В этом разделе механики собственные значе-
ния тензора напряжений традиционно называются главными напря-
жениями, а единичные векторы, совпадающие с собственными век-
торами матрицы, называются главными направлениями.
В системе главных осей тензор напряжений приобретает диаго-
нальный вид. С точки зрения физики процесса диагональные элемен-
ты характеризуют величины растягивающих (или сжимающих — все
зависит от знака главного значения) напряжений. Отсутствие внеди-
агональных элементов говорит об отсутствии напряжений сдвига.
7 4 4
Задание 20. Дана матрица: A =  −4 −5 −9 .
 
 4 6 10 
• Докажите, что число λ = 7 является собственным для матрицы А.
• Найдите все остальные собственные числа матрицы А.
• Найдите отвечающий собственному числу λ = 7 собственный
вектор вида ( x1, −4, x3 ).
2.9. Равновесие конструкций

под действием плоской системы сил
Использование методов решения систем линейных алгебраиче-

ских уравнений проиллюстрируем задачей статики.
Пример 35. Рассмотрим конструкцию (рис. 25), состоящую из стой-
ки 1, балки 2, соединенных шарниром в точке С, и невесомого пря-
молинейного стержня 3 с шарнирами на концах. На балку 2 действу-
ет равномерно распределенная нагрузка интенсивности q =1 кН/м,
а к стойке 1 приложена сила Р = 5 кН. Определите реакции связей
в точках С и D, а также усилие в стержне, если ВС = 3 м, CD = 4 м,
DK = KC. Весом конструкции пренебрегите [4].
58
2.9. Равновесие конструкций под действием плоской системы сил
y
B q
2 C
3 1 P
K
A 60o D
x
Рис. 25. Конструкция под действием сосредоточенной
и распределенной нагрузки
Решение. Отбросим связи (заделку в точке D и стержень 3), заме-

нив их действие (в силу аксиомы освобождаемости от связей) соответ-
ствующими реакциями (рис. 26).
y
B q
RB 2 C
1 P
K
YD
A 60o D
MD XD x
Рис. 26. Расчетная схема
Необходимо найти три силы реакции (RB , X D и YD ) и реактивный

момент M D . Количество неизвестных реакций равно четырем. При
этом, поскольку рассматривается нагрузка конструктивных элемен-
тов в одной плоскости, имеется только три независимых уравнения.
Таким образом, система линейных уравнений является недоопреде-
59
ленной (число уравнений меньше числа неизвестных). Для устране-

ния этого недостатка в теоретической механике поступают следую-
щим образом: конструкцию разрезают по шарниру, вводят усилия
(силы реакций) X C и YC в шарнире и записывают уравнения равнове-
сия для каждой части. С учетом данного правила получается шесть
уравнений статики (по три уравнения для каждой части) для опреде-
ления шести неизвестных силовых факторов.
Для определения внутренних реакций связей (реакций связей
в точке С) рассмотрим по отдельности равновесие каждой из частей
рассматриваемой конструкции — стойки 1 и балки 2 (рис. 27).
а б
y y
Q
B B
YC
XC
RB 2 C
C X'C
Y'C
1 P
K
YD
A 60o D A 60o D
MD XD x x
Рис. 27. Расчетная схема:

а — правая часть, полученная разрезанием по шарниру С; б — левая часть
Заметим, что реакции X C ,YC , X C′ ,YC′ связаны соотношениями:

X C = − X C′, YC = −YC′.
Эти соотношения вытекают из третьего закона (аксиомы) Ньюто-

на. Выбор направления реакций X C ,YC означает, что стойка 1 действу-
ет на балку 2. Соответственно, реакции X C′ ,YC′ означают противопо-
ложное действие. Аналогичное замечание справедливо для точки B,
где изображено направление реакции RB, определяющей действие бал-
ки 2 на стержень 3.
Кроме того, распределенная нагрузка интенсивности q, действу-
ющая на балке 2, заменена эквивалентной сосредоточенной силой
Q = q ⋅ BC = 3 кН, приложенной в середине балки 2.
60
Уравнения равновесия, спроецированные на оси, изображенной

на рис. 27 прямоугольной системы координат, для стойки 1 имеют вид:
X D − P + X C = 0,
YD + YC = 0.
Получена система, которая состоит из двух уравнений для опреде-

ления трех неизвестных сил реакции. Можно получить еще одно урав-
нение для определения сил реакций. В качестве такого уравнения вы-
числим момент всех сил относительно произвольной точки, который
должен равняться нулю, поскольку система сил находится в равно-
весии. В данном случае удобнее брать момент относительно точки D,
в результате получим следующее уравнение:
M D + P ⋅ KD − X C ⋅ CD = 0.
Уравнения равновесия для балки 2 имеют вид:
− X C′ − Q ⋅ sin 30 − RB ⋅ sin 30 = 0 ,
−YC′ − Q ⋅ cos 30 − RB ⋅ cos 30 = 0,
BC
Q⋅ + RB ⋅ BC = 0.
2
В последнем уравнении (уравнении моментов) момент всех сил
считается относительно точки С.
Перепишем последние три уравнения в матричной форме:
 
 1 0 sin 30   X C′   −Q ⋅ sin 30 
 0 1 cos 30   Y ′  =  −Q ⋅ cos30 .
  C   
 0 0 BC   RB   BC 
 − Q ⋅ 
2 
Тогда решение легко находится с помощью матричного умножения:
 
 −1

 X C′  1 0 sin 30   −Q ⋅ sin 30 

 Y ′  =  0 1 cos 30  ⋅  −Q ⋅ cos30 ,

 C    
 RB   0 0 BC   BC 
 −Q ⋅ 
2 
если указанная обратная матрица существует.
61
Введем для дальнейшего удобства обозначения:

 
 1 0 sin 30 
 −Q ⋅ sin 30 
b =  −Q ⋅ cos 30  .
A =  0 1 cos 30  ,
 
 0 0 BC 
 BC 
 −Q ⋅ 
2 
Вычислим определитель этой матрицы:
det A = 1 ⋅1 ⋅ BC + 0 ⋅ 0 ⋅ cos 30 + 0 ⋅ 0 ⋅ sin 30 − sin 30 ⋅1 ⋅ 0 − 0 ⋅ 0 ⋅ BC − 1 ⋅ 0 ⋅ cos 30,
= 3.
= BC
detA
Определитель отличен от нуля, значит, обратная матрица к матри-

це А существует. Найдем ее. Для этого вычислим алгебраические до-
полнения к каждому элементу матрицы А:
1 cos 30 0 cos 30
A11 = ( −1) A12 = ( −1)
1+1 1+ 2
= BC = 3, = 0,
0 BC 0 BC
0 1
A13 = ( −1)
1+ 3
= 0,
0 0
0 sin 30 1 sin 30
A21 = ( −1) A22 = ( −1)
2 +1 2+ 2
= 0, = BC = 3,
0 BC 0 BC
1 0
A23 = ( −1)
2 +3
= 0,
0 0
0 sin 30 1
A31 = ( −1)
3 +1

= − sin 30 = − ,
1 cos 30 2
1 sin 30 3 1 0
A32 = ( −1) A33 = ( −1)
3+ 2 3+3

= − cos 30 = − , = 1.
0 cos 30 2 0 1
Получившаяся матрица алгебраических дополнений имеет вид:
 3 0 0
A1 =  0 3 0 .
 
3  1 
 − − 1

2 2
Далее необходимо эту матрицу транспонировать и поделить
на определитель матрицы А:
62
 1   1 
3 0 − 1 0 −
 2   6 
   
1 1 3  3
A −1 = ( A1 )T = 0 3 − = 0 1 − .
detA 3 2   6 
   
0 0 1   1 
   0 0 3 
Значит, можем определить реакции X C′ , YC′, RB :
 1 
1 0 − 
 6  
 X C′    −Q ⋅ sin 30 


 Y ′  = A −1 ⋅ b =  0 1 − 3  ⋅  −Q ⋅ cos 30  =
 C  6   
 RB     BC 
0 0 1   −Q ⋅ 
  2 
3 
 BC   1 3 
−Q ⋅ sin 30 + Q ⋅ −3 ⋅ + 3 ⋅
 12   2 12 
     −0, 75 
 BC 3   3 3 3 
= −Q ⋅ cos 30 + Q ⋅

= −3 ⋅ + 3⋅ = −1,3 .
 12   2 12   
     −1,5 
 BC   3 
 −Q ⋅   −3 ⋅ 
6   6
Далее можем перейти к решению системы уравнений равновесия
для стойки 1, предварительно вычислив следующие реакции:
X C = − X C′ = 0, 75 кН, YC = −YC′ = 1,3 кН.
Пользуясь этими равенствами, можем из системы уравнений рав-

новесия стойки 1 определить последние неизвестные реакции:
X D = P − X C = 5 − 0, 75 = 4, 25 кН,
YD = −YC = −1,3 кН,
M D = − P ⋅ KD + X C ⋅ CD = −5 ⋅ 2 + 0, 75 ⋅ 4 = 7кН⋅м.
В заключение сделаем важное замечание об округлении при вы-

полнении расчетов. При вычислении реакции
BC 3 3 3 3
YC′ = −Q ⋅ cos30 + Q ⋅ = −3 ⋅ + 3⋅
12 2 12
63
используется иррациональное число. Нужно понимать, что от коли-

чества знаков, взятых после запятой, будет зависеть точность вычис-
лений. Мы предлагаем читателям самостоятельно поэкспериментиро-
вать с точностью вычислений. Для этого можно использовать условие
проверки: взять сумму моментов всех силовых факторов относитель-
но любой точки, эта сумма должна быть равна нулю. Следует снача-
ла осуществить проверку аналитически (подставить буквенные выра-
жения), т. е получить равенство «0 = 0», а затем подставить числовые
значения, вычисленные с различной точностью, и оценить влияние
округления иррациональных чисел.
Вопросы для самоконтроля к главе 2
1. Дайте определение матрицы.

2. Какие линейные и нелинейные операции над матрицами вам из-
вестны? Сформулируйте правило сложения и умножения матриц.
3. Какие виды матриц вам известны? Какие матрицы называют-
ся симметричными и кососимметричными?
4. При каких условиях существует обратная матрица?
5. Какие способы (методы) решения систем линейных алгебра-
ических уравнений вам известны?
6. Дайте определение ранга матрицы и назовите способы его вы-
числения.
7. Какие векторы называются собственными векторами матрицы?
1. Линейная алгебра : учеб. пособие / Н. В. Гредасова [и др.]. Ека-

теринбург : Изд-во Урал. ун-та, 2019. 88 с.
2. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике (для научных ра-
ботников и инженеров). М. : Наука, 1973. 720 с.
3. Стренг Г. Линейная алгебра и ее применения. М. : Мир, 1980.
459 с.
4. Теоретическая механика в примерах и задачах / З. В. Беляева
[и др.] ; [под. ред. Е. А. Митюшова]. М. : Академия, 2012. 176 с.
64
Глава 3.
ИНТЕГРАЛЬНОЕ И ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОЕ
ИСЧИСЛЕНИЕ
3.1. Дифференциальное исчисление
3.1.1. Понятие производной
Э
тот раздел посвящен, пожалуй, самому сложному и необхо-
димому аппарату для решения задач механики и математи-
ки. Напомним, что второй закон Ньютона, представляющий
собой векторное уравнение, в трехмерном случае при проецирова-
нии на оси выбранной системы координат задается системой обык-
новенных дифференциальных уравнений. Шестой порядок системы
определяется тем, что вектор ускорения является первой произво-
дной от вектора скорости или второй производной от вектора пере-
мещения.
Ниже показано, что дифференцирование и интегрирование яв-
ляются с некоторыми оговорками взаимно обратными операциями
[1; 2; 3]. Для решения дифференциальных уравнений необходимо уметь
интегрировать. Однако интегрирование — операция намного более
сложная, чем дифференцирование. Это объясняется тем, что для лю-
бой дифференцируемой функции существуют формулы, позволяющие
получить выражение для производной в явной форме. Для интегра-
лов таких формул не существует, а для их вычисления написаны мно-
65
Глава 3. ИНТЕГРАЛЬНОЕ И ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОЕ ИСЧИСЛЕНИЕ
гочисленные справочники, в которых содержатся тысячи интегралов

от различных функций.
Пусть функция y = f ( x ) определена в точке x0 и некоторой ее окрест-
ности. Придадим значению x0 приращение Δх такое, что значение
x0 + ∆x также принадлежит области определения функции f. При этом
сама функция получит приращение:
∆f ( x0 ) = f ( x0 + ∆x ) − f ( x0 ).
Производной функции y = f ( x ) в точке x0 называется предел отно-

шения приращения функции в этой точке к приращению аргумента
Δх при ∆x → 0 (если этот предел существует и конечен), т. е.
∆f ( x0 ) f ( x0 + ∆x ) − f ( x0 )
lim = lim .
∆x → 0 ∆x ∆x → 0 ∆x
Операцию нахождения производной функции называют диффе-
ренцированием. Обозначают обычно производную следующими сим-
dy ( x0 ) df ( x0 )
волами: y ′ ( x0 ), , f ' ( x0 ), . Видно, что для обозначения диф-
dx dx
ференцирования используется штрих, поэтому в обиходе взятие
производной преподаватели и студенты жаргонно называют «штри-
хованием».
Аналогичным образом вводятся понятия односторонних произ-
водных:
Производной функции y = f ( x ) в точке x0 справа (слева) называется
предел
∆f ( x0 )  ∆f ( x0 ) 
lim lim ,
∆x →+0 ∆x  ∆x →−0 ∆x 

если этот предел существует и конечен.

Используемые обозначения:
y+′ ( x0 ), f+′ ( x0 ) — производная функции y = f ( x ) в точке x0 справа,
y−′ ( x0 ), f−′ ( x0 ) — производная функции y = f ( x ) в точке x0 слева.
Справедливы две теоремы, определяющие необходимое и до-
статочное условия существования производной функции в точке.
Теорема 3. Функция y = f ( x ) имеет производную в точке x0 тогда
и только тогда, когда в этой точке существуют и равны между собой
66
производные слева и справа. При этом значение производной опре-

деляется следующим значением:
f ′ ( x0 ) = f+′ ( x0 ) = f−′ ( x0 ).
Теорема 4. Если функция y = f ( x ) имеет производную в точке x0,

то функция f ( x ) является непрерывной в этой точке.
Не каждая непрерывная функция имеет производную в точке.
Ниже приведен пример такой функции.
Пример 36. Рассмотрим функцию f ( x ) = x . Согласно определению
модуля
 x, x ≥ 0
x = .
 − x, x < 0
Вычисляя односторонние производные в точке x = 0 слева и спра-
ва, получим равенства:
f+′ (0 ) = 1 и f−′ (0 ) = −1.
Поскольку односторонние производные не совпадают в рассма-

триваемой точке, производной в этой точке не существует.
3.1.2. Физический и геометрический смысл производной
Если функция y = f ( x ) и ее аргумент x являются физическими ве-

личинами, то производная f ' ( x ) есть скорость изменения величины y
относительно величины x.
Например, если t — время, а зависимость s = f (t ) описывает прой-
денный материальной точкой за это время путь, то производная
v = f ′ (t ) = s ′ (t ) характеризует изменение скорости рассматриваемой
точки со временем.
Если рассмотреть производную a = v ′ (t ), то она будет характеризо-
вать быстроту изменения скорости движения точки, т. е. ее ускорение.
Теперь определим геометрический смысл производной функции
в точке. Для этого введем дополнительные определения.
Пусть l — некоторая кривая, M 0 — точка на кривой l. Любая пря-
мая, пересекающая l не менее чем в двух точках, называется секущей.
67
Касательной к кривой l в точке M 0 называется предельное поло-

жение секущей M 0 M1, если точка M1 стремится к M 0 , двигаясь по кри-
вой (рис. 28).
M1
l
M0
Рис. 28. Касательная и секущая
Если касательная к кривой в точке существует, то она единственная.

Рассмотрим произвольную кривую y = f ( x ). И пусть в точке
M 0 ( x0 , f ( x0 )) она имеет невертикальную касательную M 0 N (рис. 29).
y N
M1
l
y(x0)
M0
y0
� �
x0 x0+ x x
Рис. 29. Геометрический смысл производной
Таким образом, получили геометрический смысл производной:

величина f ′ ( x0 ) есть угловой коэффициент касательной к графику
функции y = f ( x ) в точке M 0 ( x0 , f ( x0 )).
68
Прямая, перпендикулярная к касательной и проходящая через рас-

сматриваемую точку M 0 , называется нормалью. Орт касательной и орт
нормали входят в тройку базисных векторов системы естественных
осей, используемых при описании движения материальной точки
по заранее известной криволинейной траектории.
На основе свойства k1k2 − 1 = 0, связывающего угловые коэффици-
енты k1, k2 двух перпендикулярных прямых, легко выписывается урав-
нение нормали к кривой y = f ( x ) в точке M 0 ( x0 , f ( x0 )):
1
y − f ( x0 ) = − ( x − x0 ), если f ′ ( x0 ) ≠ 0.
f ′ ( x0 )
Если значение производной f ′ ( x0 ) = 0 , то касательной к кривой
y = f ( x ) в точке M 0 ( x0 , f ( x0 )) является горизонтальная линия y = f ( x0 ).
В этом случае нормаль в рассматриваемой точке будет вертикальной
прямой, определяемой соотношением x = x0.
3.1.3. Правила дифференцирования
Для дифференцируемых на рассматриваемом интервале функций

справедливы следующие правила.
1. Производная постоянной функции y = const равна нулю:
y ′ = 0.
2. Константа выносится из-под знака производной:
(Cf ( x ))′ = Cf ′ ( x ).
3. Производная суммы (разности) двух функций равна сумме (раз-

ности) этих функций:
(u ± v)′ = u ′ ± v ′.
4. Производная произведения двух функций находится по пра-

вилу:
(uv)′ = u ′v + uv ′ .
69
5. Производная частного двух функций находится по правилу:

 u  u ′v − uv ′
  = .
v v2
6. Правило дифференцирования сложной функции: если функ-
ция ϕ ( x ) имеет производную в точке x, а функция f (u ) имеет
производную в точке u = ϕ ( x ), то сложная функция y = f (ϕ ( x ))
имеет производную в точке x, причем
y ′ = f ′ (u ) u ′.
Теорема 5 (о производной обратной функции). Пусть функция y = f ( x )

имеет ненулевую производную в точке x0. Если существует обратная
функция x = ϕ ( y ), то она имеет производную в точке y0 = f ( x0 ):
1
ϕ′ ( y 0 ) = .
f ′ ( x0 )
Производная любой функции может быть найдена с помощью ука-
занных правил дифференцирования и таблицы производных элемен-
тарных функций (прил. 1).
Указанные в п. 3.1.3 и прил. 1 формулы позволяют вычислить про-
изводную достаточно сложных функций.
Пример 37. Рассмотрим функцию f ( x ) = x x и попытаемся найти ее
производную. Отметим, что у этой функции неизвестны и основание,
и показатель степени. Для дифференцирования этой функции удоб-
но ее представить через основное логарифмическое тождество:
f ( x ) = e ln x = e x ln x .
x
Производная этой функции находится по правилу дифференци-

рования сложной функции и производной от произведения функций:
f ′ ( x ) = (e x ln x )′ = e x ln x ( x ln x )′ = e x ln x  x ′ ln x + x ( ln x )′  =
 
 1
= e x ln x  ln x + x  = x x ( ln x + 1).
 x
70
3.2. Интегральное исчисление
Разобранный в примере прием взятия производной называется ло-

гарифмическим дифференцированием. Приведем формулу в общем
виде для логарифмического дифференцирования для функции
g (x)
y (x) = f (x) :
 f ′ (x) 
y ′ ( x ) = y ( x )  g ′ ( x ) ln f ( x ) + g ( x ) .
 f ( x ) 
3.2.1. Неопределенный интеграл
Функция F ( x ) называется первообразной для функции f ( x ), если

F ′ ( x ) = f ( x ) [4; 2; 3].
Неопределенным интегралом функции f ( x ) называется множество
всех первообразных вида F ( x ) + C .
Обозначается: ∫ f ( x ) dx =F ( x ) + C .
Значения некоторых основных интегралов приведены в прил. 2.
Основные правила интегрирования:
1) ∫ kf ( x ) dx = kF ( x ) + C , где k, C — постоянные величины,
2) ∫ ( f ( x ) ± g ( x )) dx = ∫ f ( x ) dx ± ∫ g ( x ) dx ,
3) если ∫ f ( x ) dx = F ( x ) + C и u = ϕ ( x ), то ∫ f (u ) du = F (u ) + C ,
4) d ( ∫ f ( x ) dx ) = f ( x ),
5) ∫ f ′ ( x ) dx = f ( x ).
Одним из методов вычисления неопределенного интеграла явля-
ется метод интегрирования по частям.
Если u = u ( x ) и v = v ( x ) — дифференцируемые функции, то спра-
ведлива формула интегрирования по частям:
∫ udv = uv − ∫ vdu.
Указанная формула оказывается крайне полезной в случаях, ког-
да подынтегральное выражение можно представить в виде произведе-
71
ния двух множителей вида u и dv, причем функция v легко восстанав-

ливается по виду функции dv и вычисление интеграла vdu
представляется более простой задачей, нежели непосредственное вы-
числение изначального интеграла udv.
В некоторых случаях приходится неоднократно применить фор-
мулу интегрирования по частям, чтобы свести данный (изначальный)
интеграл к табличному.
Пример 38. Найдите интеграл ∫ ( x 2 + 3) ln xdx .
Решение. В данном случае в качестве функции u ( x ) возьмем более
сложную функцию u = ln x. Тогда dv = ( x 2 + 3) dx . Найдем недостающие
dx 1
элементы формулы: du = , v = x 3 + 3 x . Таким образом,
x 3
 3
1  1 3  dx
∫ ( x + 3) ln xdx = ln x  3 x + 3x  − ∫  3 x + 3x  x =
2
1  1  1  1
= ln x  x 3 + 3 x  − ∫  x 2 + 3  dx = ln x  x 3 + 3 x  − x 3 − 3 x + C .
3  3  3  9
Еще один метод, облегчающий интегрирование, — метод замены

переменной (метод подстановки).
Пусть функция x = ϕ (t ) дифференцируема на некотором промежут-
ке и имеет непрерывную производную и обратную функцию t = ψ ( x ).
Тогда
∫ f ( x ) dx = ∫ f (ϕ (t )) ϕ′ (t ) dt .
Вид функции x = ϕ (t ) выбирается с целью приведения правой ча-
сти к наиболее удобному для интегрирования виду. После вычисле-
ния этого интеграла необходимо сделать обратную замену t = ψ ( x ).
3.2.2. Определенный интеграл
Пусть функция f ( x ) определена на отрезке [a, b ]. Разобьем отрезок

[a, b] на n частей точками a < x0 < x1 < ... < xn = b.
72
Определенным интегралом функции f ( x ) на отрезке [a, b ] называ-

ется предел суммы:
n −1
f ( x )dx = ∑ f (c )∆x .
b
∫ a
lim
max ∆x j → 0
i =0
i j
При условии, что число разбиений n стремится к бесконечности

и наибольшая из разностей функция ∆x j = x j +1 − x j ( j = 0,� 1� , 2,� �..., n − 1)
стремится к нулю (рис. 30).
c0 c1 cn-1
a=x0 x1 xn-1 xn=b x
Рис. 30. Геометрическая интерпретация определенного интеграла
Числа a и b называются нижним и верхним пределами интегри-

рования.
Значение определенного интеграла от функции f ( x ) легко вычис-
ляется через значения ее первообразной F ( x ) (формула Ньютона —
Лейбница):
∫ f ( x )dx = F ( x ) a = F (b) − F (a).
b b
Некоторые свойства определенного интеграла:

1) ∫ f ( x ) dx = − ∫ f ( x ) dx ,
b a
a b
∫ f ( x ) dx = 0,
a
2) a
∫ f ( x ) dx = ∫ f ( x ) dx + ∫ f ( x ) dx,
b c b
3) a a c
∫  λ f ( x ) + λ f ( x ) dx = λ ∫ f ( x ) dx + λ ∫ f ( x ) dx ,
b b b
4) a 1 1 2 2 1 a 1 2 a 2
если f ( x ) ≤ f ( x ) на интервале [a, b ], то ∫ f ( x )dx ≤ ∫ f ( x )dx.

b b
5) 1 2 a 1 a 2
73
Указанные выше для неопределенного интеграла правила инте-

грирования по частям и метод замены переменной справедливы и для
определенного интеграла.
3.3. Применение интегрального и дифференциального

исчисления к описанию свободных прямолинейных
колебаний
3.3.1. Колебания в среде без сопротивления
Рассмотрим прямолинейные колебания материальной точки око-

ло неподвижного центра [5]. Ось Оx совместим с линией движения
(рис. 31). Начало координат поместим в неподвижный центр. Пусть
на точку М действует только восстанавливающая сила, проекция ко-
торой на ось Оx равна
F ( x ) = −cx .
O F M
x x
Рис. 31. Схема колебательного движения точки
Восстанавливающая сила направлена к неподвижному центру О

и пропорциональна расстоянию от этого центра. Запишем основное
уравнение динамики в проекции на ось Ох:
mx = −cx .
Приведем уравнение к виду:

x + k 2 x = 0,
c
здесь k = .
m
Полученное уравнение представляет собой дифференциальное
уравнение свободных колебаний в среде без сопротивления. Оно яв-
74
3.3.Применениеинтегральногоидифференциальногоисчислениякописаниюсвободныхпрямолинейныхколебаний
ляется линейным однородным уравнением второго порядка с постоян-

ными коэффициентами. Соответствующее характеристическое урав-
нение имеет вид:
r 2 + k 2 r = 0.
Корни этого алгебраического уравнения легко находятся:

r1,2 = ± ki .
Так как корни мнимые, то общее решение дифференциального

уравнения имеет вид:
x = C1 cos ( kt ) + C2 sin ( kt ),
здесь C1, C2 — произвольные постоянные интегрирования.

Дифференцируя найденное решение по времени, получим второе
уравнение для определения постоянных интегрирования:
x = − kC1 sin ( kt ) + kC2 cos ( kt ).
С учетом начальных условий

t0 = 0, x (t0 ) = x0 , x (t0 ) = x0
имеем:
x0
=C1 x= .
0 , C2
k
Кинематическое уравнение движения точки имеет вид:
x0
x = x0 cos ( kt ) +
sin ( kt ).
k
Отметим, что дифференцируя один раз полученное решение, най-
дем скорость колебаний как функцию времени, а производная от ско-
рости определяет ускорение точки в любой момент времени.
В завершении этого раздела продемонстрируем алгоритм получе-
ния общего решения уравнения x + k 2 x = 0 без применения метода ха-
рактеристических уравнений. Основная сложность интегрирования
этого уравнения в текущем виде заключается в том, что производная
в уравнении берется по времени t. Соответственно, при интегрирова-
нии придется брать интеграл по переменной t, но зависимости функ-
ций x и x от времени заранее неизвестны. Нахождение этих зависимо-
стей и есть суть рассматриваемой задачи.
75
Чтобы обойти указанную трудность, представим далее произво-

дную x в следующем виде:
dx dx dx dx
= x
= = x .
dt dx dt dx
Подставим это разложение в дифференциальное уравнение дви-
жения, слегка его переписав:
dx
= −k 2 x .
x
dx
Получившееся уравнение является уравнением с разделяющими-
ся переменными. В нашем примере это означает, что неизвестные од-
ного типа можно собрать в одной части уравнения, а неизвестные вто-
рого типа — в другой:
  = − k 2 xdx.
xdx
Обе части получившегося уравнения легко интегрируются:
( x )2
x2
+ C. = −k 2
2 2
Представим это уравнение в виде:
x2 ( x )2
m= C. +c
2 2
В левой части стоит сумма кинетической энергии материальной
точки и потенциальной энергии, порождаемой восстанавливающей
силой. В этих терминах получаем вывод о том, что механическая энер-
гия рассматриваемой колеблющейся системы сохраняется. Соотноше-
ния такого типа, позволяющие облегчить интегрирование сложных
по структуре дифференциальных уравнений, называются первыми
интегралами.
Значение постоянной С определяется из начальных условий:
( x )
2
x0 2
C= 0
+k . 2
2 2
( x )2 x2
Вернемся к уравнению = −k 2 + C и представим его в виде:
2 2
( x )2 = − k 2 x 2 + 2C ,
76
3.3.Применениеинтегральногоидифференциальногоисчислениякописаниюсвободныхпрямолинейныхколебаний
2
 dx 
  = − k x + 2C ,
2 2
dt
dx
= dt .
− k x 2 + 2C 2
Для того чтобы воспользоваться таблицей первообразных (прил. 2),

представим последнее уравнение в виде:
dx
= kdt .
2C
−x 2
k2
Интегрируя обе части данного уравнения, получим:
 x 
arcsin = kt + α,
 2C 
 
 k2 
где α — еще одна постоянная интегрирования, также определяемая
из начальных условий. Путем несложных преобразований придем к ре-
шению:
x
= sin ( kt + α ),
2C
k2
k2
x= sin ( kt + α ).
2C
Таким образом, получена эквивалентная форма записи закона дви-
жения. Колебания, совершаемые точкой по закону вида x = A sin (kt + α ),
называются гармоническими колебаниями [5].
3.3.2. Колебания в среде с сопротивлением
Рассмотрим, как поменяется форма решения дифференциального

уравнения движения, если в среде появится сопротивление.
Пусть, помимо восстанавливающей силы Fx = −cx , действует еще
и сила сопротивления среды, пропорциональная скорости (рис. 32):
Rx = −µx .
77
O F R M
x x
Рис. 32. Схема колебательного движения точки

с учетом сопротивления среды
Основное уравнение динамики в проекции на ось Оx тогда при-

мет вид:
mx = −cx − µx .
Приведем это уравнение к виду:

x + 2nx + kx = 0,
µ
где n = . Получившееся уравнение является линейным однородным
2m
уравнением второго порядка с постоянными коэффициентами. Об-
щее решение таких уравнений ищется с помощью характеристическо-
го уравнения:
r 2 + 2nr + k = 0.
Корни данного алгебраического квадратного уравнения имеют вид:
r = − n ± n2 − k 2 .
Тип получившихся корней (комплексные или действительные) за-
висит от величины коэффициента сопротивления m. Рассмотрим слу-
чай малого сопротивления, полагая далее n < k. Корни характеристиче-
ского уравнения тогда будут комплексными, а значит, общее решение
уравнения движения описывается функцией:
( )
x = e − nt C1 cos (k1t ) + C2 sin (k1t ) ,
где k1 = k 2 − n2 .
Для определения постоянных интегрирования C1, C2 зададим на-
чальные условия:
x (t0 ) = x0 , x (t0 ) = x0
и определим производную по правилу производной произведения

и сложной функции:
78
Вопросы для самопроверки к главе 3
( ) (
x = − ne − nt C1 cos (k1t ) + C2 sin (k1t ) + k1e − nt −C1 sin (k1t ) + C2 cos (k1t ) . )
Тогда
x0 + nx0
C1 = x0, C2 =
.
k1
В результате получаем, что кинематическое уравнение движения
точки принимает вид:
 x0 + nx0 
x = e − nt  x0 cos (k1t ) + sin (k1t )  .
 k1 
Это же решение, но в амплитудной форме записи выражается фор-
мулой:
x = Ae − nt sin (k1t + α ),
C1 C
где A = C12 + C2 2 , sin α =
, cos α = 2 .
A A
− nt
Наличие множителя e указывает на то, что амплитуда колебаний
со временем убывает. Колебания, происходящие по такому закону,
называются затухающими.
Вопросы для самопроверки к главе 3
1. Сформулируйте определение функции в точке и дифференци-

ала функции.
2. В чем заключаются геометрический и физический смысл про-
изводной функции?
3. Выведите формулу параметрического и логарифмического диф-
ференцирования.
4. Сформулируйте определение первообразной функции.
5. Какие основные свойства дифференцирования и интегриро-
вания вам известны?
6. Как производится интегрирование функции по частям? При-
ведите соответствующую формулу.
7. Какая из математических операций (дифференцирование или
интегрирование) осуществляется проще?
79
1. Демидович Б. П. Сборник задач и упражнений по математиче-

скому анализу. М. : Астрель, 2005. 558 с.
2. Пискунов Н. С. Дифференциальное и интегральное исчисле-
ния для втузов. Т. 1. М. : Наука, 1985. 416 с.
3. Фихтенгольц Г. М. Курс дифференциального и интегрального
исчисления: в 3 т. Т. 2. М. : Физматлит, 2003. 864 c.
4. Высшая математика : учеб. пособие / Белоусова В. И [и др.].
Екатеринбург : Изд-во Урал. ун-та, 2017. Ч. 2. 300 с.
5. Митюшов Е. А., Берестова С. А. Теоретическая механика. 2‑е
изд., перераб. М. : Академия, 2011. 320 с.
80
Таблица производных
Простые Сложные
y = x
n
y ′ = nx n −1
y = U
α
y ′ = αU α −1U ′
1 1 1 U′
y = y′ = − y = y′ = − 2
x x2 U U
1 U′
y = x y′ = y = U y′ =
2 x 2 U
y = sin x y ′ = cos x y = sinU y ′ = (cosU ) ⋅U ′
y = cos x y ′ = − sin x y = cosU y ′ = ( − sinU ) ⋅U ′
1 U′
y = tg x y′ = − y = tgU y′ = −
cos 2 x cos 2 U
1 U′
y = ctg x y′ = − 2 y = ctgU y′ = − 2
sin x sin U
y = a x y ′ = a x ln a y = aU y ′ = a x lnU ⋅U ′
y = e x y′ = e x y = eU y ′ = eU ⋅U ′
1 U′
y = log a x y′ = y = log a U y′ =
x ln a U ln a
1 U′
y = ln x y′ = y = lnU y′ =
x U
y = arccos x 1 y = arccosU U′
y′ = − y′ = −
1 − x2 1 −U 2
y = arcsin x 1 y = arcsinU U′
y′ = y′ =
1 − x2 1 −U 2
1 U′
y = arctg x y′ = y = arctgU y′ =
1 + x2 1 +U 2
y = shx y ′ = chx y = shU y ′ = chU ⋅U ′
y = chx y ′ = shx y = chU y ′ = shU ⋅U ′
1 U′
y = thx y′ = 2 y = thU y′ = 2
ch x ch U
1 U′
y = cthx y′ = − 2 y = cthU y′ = − 2
sh x sh U
81
Таблица неопределенных интегралов
Степенные функции
∫ dx = x + C 2 x3
∫ xdx =
3
+C
∫ kdx = kx + C ∫
n
xdx =
nx n x
+C
n +1
x2 dx
∫ xdx = 2
+C ∫ x
=2 x +C
n x n+1 dx n n x n−1
∫ x dx = n + 1 + C при n ≠ −1 ∫ n
==
n −1
+C
x
− n +1
dx −n x 1 dx
∫x n
= ∫ x dx =
−n + 1
+C =−
(n − 1) x n−1
+ C при п ≠ 1 ∫ x
= ln x + C
Показательные и тригонометрические функции
∫ e dx = e +C dx
x x
∫ cos ( x ) = tg ( x ) + C
2
ax dx
∫ a dx = ln a + C
x
∫ sin ( x ) = − ctg ( x ) + C
2
∫ cos ( x )dx = sin ( x ) + C ∫ ch ( x ) = sh ( x ) + C

∫ sin ( x )dx = − cos ( x ) + C ∫ sh ( x ) = ch ( x ) + C
∫ tg ( x )dx = − ln cos ( x ) + C dx
∫ ch ( x ) = th ( x ) + C
2
∫ ctg ( x )dx = ln sin ( x ) + C dx

∫ sh ( x ) = cth ( x ) + C
2
82
Таблица неопределенных интегралов
«Длинные» и «толстые» функции
dx dx
∫ x − a = ln x − a + C ∫ = arcsin ( x ) + C
1 − x2
dx dx x
∫1+ x = ar ctg ( x ) + C ∫ = arcsin   + C
2
a −x
2 2 a
dx 1 x dx
∫a 2
= ar ctg   + C
+ x2 a a ∫ x −a2 2
= ln x + x 2 − a 2 + C
dx 1 a+x dx
∫a 2
= ln
− x 2 2a a − x
+C ∫ x +a2 2
= ln x + x 2 + a 2 + C
83
Учебное издание
Бурмашева Наталья Владимировна

Просвиряков Евгений Юрьевич
Берестова Светлана Александровна
ИНЖЕНЕРНАЯ МАТЕМАТИКА
Редактор О. В. Климова
Верстка О. П. Игнатьевой
Подписано в печать 30.09.2022. Формат 70×100/16.

Бумага офсетная. Цифровая печать. Усл. печ. л. 6,8.
Уч.-изд. л. 5,0. Тираж 30 экз. Заказ 177.
Издательство Уральского университета

Редакционно-издательский отдел ИПЦ УрФУ
620049, Екатеринбург, ул. С. Ковалевской, 5
Тел.: +7 (343) 375-48-25, 375-46-85, 374-19-41
E-mail: rio@urfu.ru
Отпечатано в Издательско-полиграфическом центре УрФУ

620083, Екатеринбург, ул. Тургенева, 4
Тел.: +7 (343) 358-93-06, 350-58-20, 350-90-13
Факс: +7 (343) 358-93-06
http://print.urfu.ru
ISBN 579963529-9
9 785799 635299

978 5 7996 3529 9 - 2022

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

978 5 7996 3529 9 - 2022

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Н. В.

Уральский федеральный университет

Рекомендовано методическим советом УрФУ

Научный редактор — канд. физ.-мат. наук, доц. Е. М. Романовская

Бурмашева, Наталья Владимировна.

В учебном пособии в краткой форме изложены основные понятия векторной

Библиогр: 17 назв. Рис. 32

ISBN 978-5-7996-3529-9 © Уральский федеральный

Глава 1. ВЕКТОРНАЯ АЛГЕБРА........................................................ 7

Глава 2. МАТРИЧНАЯ АЛГЕБРА..................................................... 34

Глава 3. ИНТЕГРАЛЬНОЕ И ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОЕ

зуются в машиностроении и промышленности. В настоящем учебном

1.1. Определение вектора, классификация векторов

вать долговые обязательства). Далее люди заметили, что очень часто

Модуль (длина) вектора — это расстояние

Если два вектора лежат на одной прямой или на параллельных пря-

Два коллинеарных вектора, совпадающие по направлению, назы-

Два коллинеарных вектора, направленные в разные стороны, на-

Рис. 4. Равные векторы

Заметим, что понятия равенства для скалярных и векторных вели-

Сравним скорости точек M1, M 2 , M 3, лежащих на ободе диска. Век-

Рис. 6. Пример свободного вектора

Вектор называется скользящим, если его можно перемещать вдоль

Рис. 7. Пример скользящего вектора

Векторы, для которых точка приложения имеет существенное

торов выступают радиус-вектор точки или сила тяжести, действую-

Любая упорядоченная тройка некомпланарных    векторов образу-

Напомним, что прямоугольная декартовая система координат для

1.2. Линейные операции над векторами

После введения нового математического объекта ему пытаются

Линейными операциями над векторами называются операции сло-

• Правило многоугольника  (правило

направлен от начала a1 к концу a n .

Умение находить сумму нескольких векторов оказывается полез-

Пример 2. Даны векторы a, b и c (рис. 14). Построить вектор

Рис. 14. Задание для самостоятельной работы

Решение. Для построения требуемой векторной суммы воспользу-

Задание 1. Даны векторы a, b и c (см. рис. 14). Постройте векторы

принимает нулевое значение только при α1 = α 2 = ... = α n = 0. Иначе век-

где действительные коэффициенты x и y определяются единствен-

причем единственным образом.

1.3. Проекция вектора на ось. Координаты вектора

До этого пункта мы работали с вектором с точки зрения геометрии.

Углом между вектором и осью называется угол, на который нужно

Очевидно, проекцию вектора на ось можно найти по формуле

В частном случае (если положить α = β = 1) получим, что проекция

Рассмотрим прямоугольную декартову систему координат Oxyz

причем коэффициенты x, y, z есть проекции точки А на оси ОХ, OY,

Таким образом, можно дать еще одно определение вектора. Век-

Если задана система координат и в ней выбран некоторый базис,

Пример 3 [5]. По данным точкам A (2, 1, − 1), B (4, − 3, 1), C (2, 1, 0 )

Теперь найдем координаты вектора с:

Заметим, что координаты векторов пропорциональны, коэффи-

Теперь вычислим длину этого вектора:

Из последнего равенства легко определяем координаты точки В:

Задание 9. Даны два вектора: a = (2, − 3, 1) и b = (5, 1, − 1). Определи-

1.4. Скалярное произведение векторов

Определение суммы векторов и умножение скаляра на число су-

Тогда, раскладывая по теореме 2, с. 16, эти векторы по выбранно-

и проводя простейшие преобразования

в силу свойства скалярного произведения, получим:

Применяя приведенную выше формулу

Определим величину этого перемещения:

причем коэффициенты x, y, z есть проекции точки А на оси ОХ, OY,