НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОЕ ПРЕДПРИЯТИЕ «ЦЕНТР»

ИССЛЕДОВАНИЕ КОНТУРА РЕГУЛИРОВАНИЯ ТОКА

В СИСТЕМЕ «ШИП-ДПТ»

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ
по выполнению лабораторной работы № 16
на универсальном лабораторном стенде
«ОСНОВЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА И
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬНОЙ ТЕХНИКИ»

Могилев, 2009
-2- Методические указания к лабораторной работе № 16

Содержание

стр.

• Цель работы 3

• Порядок выполнения работы 3

• Описание универсального лабораторного стенда 3

• Паспортные данные двигателей электромашинного агрегата 4

• Работа платы релейно-контакторного управления 4

• Порядок проведения опытных исследований 6

• 1. Исследование работы замкнутой системы «ШИП-ДПТ» с отрица-

тельной обратной связью по току при настройке контура тока на
технический оптимум 6

• 2. Исследование работы замкнутой системы «ШИП-ДПТ» с отрица-

тельной обратной связью по току при настройке контура с произ-
вольными параметрами 8

• 3. Исследование работы замкнутой системы «ШИП-ДПТ» с отрица-

тельной обратной связью по току при условии увеличения коэффи-
циента обратной связи по току в два раза 9

• Обработка результатов исследований 10

• Краткие теоретические сведения 11

• Контрольные вопросы 17

• Рекомендуемая литература 18
Исследование контура регулирования тока в системе «ШИП-ДПТ» -3-

Лабораторная работа № 16

ИССЛЕДОВАНИЕ КОНТУРА РЕГУЛИРОВАНИЯ ТОКА

В СИСТЕМЕ «ШИП-ДПТ»

Цель работы:

1. Изучить методику последовательной коррекции для синтеза контура ре-

гулирования тока в системе широтно-импульсный преобразователь –
двигатель постоянного тока с независимым возбуждением («ШИП-ДПТ»)
2. Освоить расчет и настройку контура тока на технический оптимум в
системе «ШИП-ДПТ»
3. Получить практические навыки по экспериментальному исследованию
процессов в замкнутой системе «ШИП-ДПТ» с контуром тока, настроен-
ным на технический оптимум на универсальном лабораторном стенде
"основы электропривода и преобразовательной техники"

Порядок выполнения работы:

1. Изучить краткие теоретические сведения об оптимизации контура ре-

гулирования тока в системе «ШИП-ДПТ» методом последовательной
коррекции
2. Рассчитать постоянную интегрирования и коэффициент усиления про-
порциональной части ПИ-регулятора тока при настройке контура тока
на технический оптимум по паспортным данным ДПТ НВ
3. Экспериментально исследовать переходные процессы при разгоне и
торможении привода по системе «ШИП-ДПТ» с контуром тока, настро-
енным на технический оптимум
4. Экспериментально исследовать переходные процессы при разгоне и
торможении привода по системе «ШИП-ДПТ» с контуром тока, настро-
енным произвольно
5. Провести обработку результатов исследований и построить экспери-
ментальные графики переходных процессов пуска и торможения при-
вода
6. По построенным графическим зависимостям определить величину пе-
ререгулирования и быстродействие (время регулирования) при
настройке контура тока, как на технический оптимум, так и при
настройке с другими параметрами. Сравнить полученные данные с
теоретическими значениями. Сделать выводы.
7. Оформить отчет по лабораторной работе

Описание универсального лабораторного стенда

Для исследования процессов в замкнутой системе «ШИП-ДПТ» универ-

сальный стенд оснащен двухдвигательным электромашинным агрегатом, в
который входят:
• Исследуемый двигатель – двигатель постоянного тока с независимым
возбуждением (ДПТ НВ).
-4- Методические указания к лабораторной работе № 16

• Нагрузочный двигатель – асинхронный двигатель с короткозамкнутым

ротором (АД КЗ).
Паспортные данные двигателей электромашинного агрегата
ДПТ НВ АД КЗ
Тип – ПЛ-062 Тип – АИР56А2
Номинальная мощность – 120 Вт Номинальная мощность – 180 Вт
Номинальное напряжение – 220 В Номинальное скольжение – 9 %
Номинальный ток – 0,95 А КПД – 66 %, ϕ – 0,78
cosϕ
Частота вращения – 3000 об/мин (Мmax/Мном) = 2,2 (Мп/Мном) = 2,2,
Номинальный КПД – 61 % (Мmin/Мном) = 2,2, (Iп/Iном) = 5,0
Ток возбуждения – 0,18 А
Для измерения скорости вращения электромашинного агрегата исполь-
зуется импульсный датчик положения, имеющий 90 отверстий.
Для питания обмоток якоря и возбуждения ДПТ НВ в состав стенда вхо-
дит трехфазный широтно-импульсный преобразователь (ШИП), два плеча ко-
торого используются для получения реверсивного ШИП для питания якоря
ДПТ, оставшееся плечо используется в качестве нереверсивного ШИП для пи-
тания обмотки возбуждения ДПТ.
Для исследования замкнутых систем электроприводов универсальный
лабораторный стенд в своем составе имеет аналоговые регуляторы тока РТ и
скорости РС с регулируемыми коэффициентами передачи, а также датчики
тока и скорости с регулируемыми коэффициентами передач. С помощью пе-
ремычек имеется возможность шунтировать конденсаторы, включенные в
цепь обратной связи операционных усилителей на которых собраны аналого-
вые регуляторы тока и скорости, тем самым задавая вид регуляторов «П» или
«ПИ».
Для регистрации измеряемых величин в процессе выполнения экспери-
ментальных исследований в состав стенда входит блок измерения (на базе
цифрового измерительного прибора), который позволяет проводить измере-
ние постоянного (переменного) тока и напряжения (действующее или средне
значение).
Релейно-контакторная схема, входящая в состав лабораторного стенда,
позволяет осуществлять требуемые коммутации и дистанционное подключе-
ние электромашинного агрегата к источникам питания, реализуя требуемые
схемы включения.

Работа платы релейно-контакторного управления

Режим работы платы задается с помощью меню. Перемещение по меню
осуществляется с помощью панели управления РКУ. Выбранный пункт меню
моргает. Вращение ручки управления по/против часовой стрелки позволяет
перейти к правому/левому пунктам меню. Для выбора пункта меню необхо-
димо нажать на ручку управления. Если данный пункт меню позволяет пе-
рейти к меню следующего уровня, то на индикаторах отображается следую-
щее меню. Если данный индикатор предназначен для изменения значения, то
после нажатия, он будет моргать с удвоенной частотой. После этого вращение
ручки управления РКУ позволяет изменять данное значение. Вращение ручки
с большей скоростью позволяет изменять значение по десяткам. Для выхода
Исследование контура регулирования тока в системе «ШИП-ДПТ» -5-

из режима изменения значения необходимо нажать на ручку управления

РКУ.
Меню имеет следующую структуру.

Меню Индикатор 1 Индикатор 2 Индикатор 3 Индикатор 4

1. Rcu POS Prib
1.1 Strt SEE ESC
1.1.1 Значение 1 Значение 2 Значение 3 Curr/Eds/Spd/Sec/ESC
1.1.2 Ток Напряжение Скорость Время
1.2 Reg Strt ESC
1.2.1 P<значение> I<значение> d<значение> ESC
1.2.2 ESC On/OFF Задание Отработанный угол
1.3 Ток Напряжение Скорость ESC

Главное меню (меню 1). С его помощью можно выбрать режим работы
платы:
• Релейно-контакторное управление (rcu – первый индикатор).
• Регулятор положения (POS – второй индикатор) – в данной версии стен-
да не используется.
• Приборы – отображение тока, напряжения и скорости (Prib – третий
индикатор)
После выбора режима релейно-контакторное управление, отобража-
ется меню 1.1. С его помощью можно:
• Задать режим пуска/торможения (Strt – первый индикатор).
• Войти в режим просмотра значений после пуска (SEE – второй индика-
тор).
• Выйти в главное меню (ESC – четвертый индикатор).
После выбора режима пуска РКУ отображается меню 1.1.1. С его помо-
щью можно:
• (четвертый индикатор) задать вид пуска/торможения или выйти в ме-
ню 1.1:
• Curr (current – ток) – в функции тока.
• EdS (ЭДС) – в функции ЭДС.
• Spd (Speed – скорость) – в функции скорости.
• Sec (seconds - секунды) – в функции времени.
• ESC (escape - выход) – выйти в меню РКУ (1.1).
• Задать уставки срабатывания реле (первый-третий индикаторы).
Для пуска в функции тока задается только одно значение.
После задания значений уставки и типа функции, необходимо нажать
кнопку SB74, которая включит РКУ. Плата переходит в режим просмотра
значений пуска. На правом индикаторе отображается текущее время после
пуска (0.0..10.0 секунд). На левых индикаторах отображаются текущие зна-
чения тока, напряжения и скорости двигателя. После того, как ток якоря
станет равным нулю, реле реостата выключатся.
-6- Методические указания к лабораторной работе № 16

После выбора режима просмотра значений пуска отображается меню

1.1.2. В данном режиме отображаются значения тока, напряжения и скоро-
сти (первый – третий индикаторы соответственно), измеренные в процессе
пуска. На четвертом индикаторе отображается время после пуска. Изменяя
это значение (в пределах от 0.0 до 10.0 секунд) можно просмотреть 100 вели-
чин, измеренных с интервалом 0.1 секунды.
После выбора режима “приборы” отображается меню 1.3. На первых
трех индикаторах отображаются значения тока, напряжения и скорости.
Блок измерения позволяет осуществить индикацию измеренных величин
и передачу данных на компьютер через интерфейс RS485.

Порядок проведения опытных исследований

1. Исследование работы замкнутой системы «ШИП-ДПТ» с отрицатель-

ной обратной связью по току при настройке контура тока на техни-
ческий оптимум
1.1. Собрать схему подключения широтно-импульсного преобразователя
(ШИП) к сети переменного тока (рисунок 1)

Рисунок 1 – Схема подключения ШИП к трехфазному источнику

1.2. Собрать схему подключения регулятора тока на вход ШИП (рисунок 2)

Рисунок 2 – Схема подключения ПИ-регулятора тока на вход ШИП

Исследование контура регулирования тока в системе «ШИП-ДПТ» -7-

1.3. Собрать схему подключения напряжения задания для ШИП с выхода ре-
гулятора тока (рисунок 3)
1.4. Собрать схему подключения якоря (Я) и обмотки возбуждения (ОВ) ДПТ
НВ к ШИП для экспериментального исследования процесса пуска (рису-
нок 4)

Рисунок 3 – Схема подключения напряжения задания

с выхода регулятора тока на вход ШИП

Рисунок 4 – Схема подключения Я и ОВ ДПТ НВ к ШИП

1.5. Подключить стенд к трехфазной сети (включить три автоматических вы-

ключателя, расположенных в левой нижней части стенда – надпись
«Сеть»). Перед включением стенда необходимо убедиться, что все тум-
блеры, управляющие включением преобразователей, находятся в поло-
жении «выключено», а также на панели стенда присутствуют только не-
обходимые для проведения данного опыта перемычки.
1.6. Включить ШИП возбуждения (тумблер в нижней части панели стенда, в
окошке «Скважность (возбуждение), %») и резистором R22 установить
номинальный ток возбуждения ДПТ НВ равный 0,18 А по прибору PA4.
1.7. Резисторами R61 и R62, расположенными в правой нижней части пане-
ли стенда, установить требуемый коэффициент усиления пропорцио-
нальной части и постоянную интегрирования регулятора тока при его
настройке на технический оптимум. Расчет коэффициентов регулятора
тока должен быть выполнен до проведения экспериментальных исследо-
ваний. Порядок расчета см. краткие теоретические сведения.
-8- Методические указания к лабораторной работе № 16

1.8. Установить требуемый коэффициент обратной связи по току (расчет см.

Краткие теоретические сведения).
1.9. Подключить релейно-контакторную схему управления (включить тумблер
SA70).
1.10. Подключить якорь ДПТ НВ к ШИП якоря (подключение якоря к ШИП
осуществляется с помощью контактора К5, напряжение, на катушку ко-
торого подается нажатием кнопки управления SB74).
1.11. Задать симметричный режим работы ШИП якоря, для этого установить
тумблер в положение «Симметр.» (тумблер в нижней части панели стен-
да, в окошке «Скважность (якорь), %»).
1.12. Включить ШИП якоря (тумблер в нижней части панели стенда, в окош-
ке «Скважность (якорь), %»).
1.13. Разогнать двигатель (ДПТ НВ) и резистором R50 установить требуемое
напряжение на якоре ДПТ НВ по прибору PV1, например 0,5·UЯном.
1.14. Отключить двигатель (ДПТ НВ) от широтно-импульсного преобразовате-
ля нажатием кнопки управления SB73.
1.15. Выбрать на панели РКУ режим релейно-контакторного управления
(Rcu) и задать режим пуска РКУ (Strt) и записи значений в память (см.
раздел Работа платы РКУ).
1.16. Осуществить пуск привода «ШИП-ДПТ» (пуск осуществляется с помо-
щью контактора К5, напряжение, на катушку которого подается нажа-
тием кнопки управления SB74, которая одновременно включает плату
РКУ).
1.17. По окончании пуска привода «ШИП-ДПТ» отключить ДПТ от широтно-
импульсного преобразователя нажатием кнопки управления SB73.
1.18. После останова двигатеяь (ДПТ НВ) отключить ШИП якоря (тумблер в
нижней части панели стенда, в окошке «Скважность (якорь), %»)
1.19. Выбрать на панели РКУ режим просмотра значений пуска (см. раздел
Работа платы РКУ) и просмотреть данные тока якоря, угловой скорости
и времени, записанные в процессе пуска. Значения тока якоря, угловой
скорости и времени (соответственно индикаторы 1, 3 и 4) занести в таб-
лицу 1.
По завершении экспериментального исследования пуска привода «ШИП-
ДПТ» отключить стенд от сети (выключить автоматические выключатели,
расположенные в левой нижней части стенда – надпись «Сеть») и снять уста-
новленные перемычки.

2. Исследование работы замкнутой системы «ШИП-ДПТ» с отрицатель-

ной обратной связью по току при настройке контура тока с произ-
вольными параметрами
Экспериментальное исследование проводят аналогично исследованию
процессов при настройке контура тока на технический оптимум (см. п.1.), с
той лишь разницей, что согласно п.1.7. резисторами R61 и R62 необходимо
установить заданные значения коэффициента усиления пропорциональной
части и постоянную интегрирования регулятора тока.
Исследование контура регулирования тока в системе «ШИП-ДПТ» -9-

Значения тока якоря, угловой скорости и времени за время пуска (соот-

ветственно индикаторы 1, 3 и 4) занести в таблицу 2.
По завершении экспериментального исследования переходных процессов
пуска ДПТ НВ при пониженном напряжении на якоре отключить стенд от се-
ти (выключить автоматические выключатели, расположенные в левой ниж-
ней части стенда – надпись «Сеть») и снять установленные перемычки.

3. Исследование работы замкнутой системы «ШИП-ДПТ» с отрицатель-

ной обратной связью по току при условии увеличения коэффициен-
та обратной связи по току в два раза
Экспериментальное исследование проводят аналогично исследованию
процессов при настройке контура тока на технический оптимум (см. п.1.), с
той лишь разницей, что согласно п.1.8. необходимо установить коэффициент
обратной связи по току в два раза большим, чем рассчитанный при настрой-
ке контура тока на технический оптимум.
Значения тока якоря, угловой скорости и времени за время пуска (соот-
ветственно индикаторы 1, 3 и 4) занести в таблицу 3.
По завершении экспериментального исследования переходных процессов
пуска ДПТ НВ при пониженном напряжении на якоре отключить стенд от се-
ти (выключить автоматические выключатели, расположенные в левой ниж-
ней части стенда – надпись «Сеть») и снять установленные перемычки.
-10- Методические указания к лабораторной работе № 16

Обработка результатов исследований

Таблица 1 – Результаты исследований процессов пуска привода

«ШИП-ДПТ»
№ п/п 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 …
t, с
Опыт 1

IЯ, А

ω, рад./с

Таблица 2 – Результаты исследований процессов пуска привода

«ШИП-ДПТ»
№ п/п 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 …
t, с
Опыт 2

IЯ, А

ω, рад./с

Таблица 3 – Результаты исследований процессов пуска привода

«ШИП-ДПТ»
№ п/п 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 …
t, с
Опыт 3

IЯ, А

ω, рад./с

После заполнения таблиц приступают к построению характеристик пус-

ка ω=f(t) и IЯ=f(t). Целесообразно изменение угловой скорости и тока якоря за
время пуска изображать на плоскости с общей абсциссой время (t).

По построенным зависимостям ω=f(t) и IЯ=f(t) определить величину пере-

регулирования и быстродействие (время регулирования) при настройке кон-
тура тока, как на технический оптимум, так и при настройке с другими па-
раметрами. Сделать выводы.
Исследование контура регулирования тока в системе «ШИП-ДПТ» -11-

Краткие теоретические сведения

Принципиальная схема синтезируемого контура регулирования тока в

системе «ШИП-ДПТ» представлена на рисунке 1. В схеме на вход широтно-
импульсного преобразователя введен регулятор тока РТ на базе операционно-
го усилителя, причем показанные на рисунке цепи входов и обратных связей
усилителя выявляются только в результате синтеза и пока вид их будем пред-
полагать неизвестным. Для усиления сигнала обратной связи по току, снима-
емого с шунта, включенного в силовую цепь, а также для потенциального
разделения силовых цепей и цепей управления введен датчик тока ДТ.
Структурная схема контура регулирования тока показана на рисунке 2.

Рисунок 1 – Принципиальная схема контура регулирования тока

в системе «ШИП-ДПТ»

Рисунок 2 – Структурная схема контура регулирования тока

в системе «ШИП-ДПТ»

Передаточная функция объекта регулирования тока с учетом показанной

на структурной схеме (см. рисунок 2) внутренней связи по э.д.с. двигателя
имеет вид:
-12- Методические указания к лабораторной работе № 16

kП TМ P
WОРТ ( P ) = ⋅ . (1)
(TП p + 1) ⋅ RЯ TЯ ⋅T М P 2 + TМ P + 1
Для упрощения синтеза целесообразно представить часть объекта регу-
лирования, относящуюся к двигателю передаточной функцией апериодиче-
ского звена с постоянной времени Tя. Тогда передаточная функция объекта
регулирования тока примет вид:

kП 1 RЯ
WОРТ ( P ) ≈ ⋅ . (2)
(TП p + 1) TЯ P + 1
Структурная схема контура регулирования в соответствии с (2) примет
вид, показанный на рисунке 3.

Рисунок 3 – Структурная схема контура регулирования тока

в системе «ШИП-ДПТ»

Сравнивая ее с исходной структурной схемой (см. рисунок 2) можно убе-

диться, что суть принятого в (2) допущения сводится к пренебрежению внут-
ренней обратной связью э.д.с. двигателя. Пренебрежение этой связью приво-
дит к исключению из рассмотрения дополнительного запаса по фазе, обу-
словленного дифференцирующей составляющей (1) в области частот, мень-
ших 1/Tя, что обеспечивает некоторый запас в определении динамических
показателей качества при последовательной коррекции.
В результате последовательной коррекции должна быть получена переда-
точная функция разомкнутого контура тока в виде:

1 k ОТ
WРазТ ( P ) = . (3)
aT ⋅ TП P ⋅ (TП P + 1)

Разделив (3) на (2), получим передаточную функцию регулятора тока:

WРТ ( P ) =
(TЯ P + 1) = TЯ +
1
. (4)
TИ P TИ TИ P

Получена передаточная функция ПИ-регулятора с постоянной интегри-

рования:

k ОТ ⋅ k П
TИ =
⋅ aT ⋅ TП (5)
RЯ
и коэффициентом усиления пропорциональной части:
Исследование контура регулирования тока в системе «ШИП-ДПТ» -13-

TЯ
kУ = . (6)
TИ

В соответствии с рисунком 1 на принципиальной схеме контура регули-

рования тока в цепь обратной связи регулятора тока РТ введены сопротивле-
ние Rост и емкость Cост, а на входы включены сопротивления Rзт и Rот. Так
как

RОСТ
TИ = RЗТ ⋅ CОСТ и kУ = , (7)
RОТ

то компенсирующая постоянная регулятора тока Tкт определяется соотноше-

нием:

TКТ = RОСТ ⋅ CОСТ = TЯ . (8)

Для расчета параметров схемы необходимо задаться максимальным зна-

чением Uзт:
U ЗТ = U ЗТ (max) , (9)

соответствующим максимально-допустимому току якоря Iстоп и определить

коэффициент обратной связи по току:

U ЗТ (max) R ЗТ
kОТ = = k ДТ ⋅ , (10)
I СТОП RОТ

где kДТ – коэффициент передачи датчика тока.

Затем с помощью (5) можно вычислить Tи и , задаваясь Rзт, определить

значение Cост. Rост определяется из (8), а сопротивление Rот – из (10).
Простота определения параметров при рассмотренном методе синтеза
контура с заданными динамическими свойствами очевидна и является его
достоинством.
Перейдем к анализу свойств синтезированной системы регулирования.
Благодаря наличию интегральной составляющей в (7) контур обладает аста-
тизмом первого порядка и статическая ошибка регулирования тока отсут-
ствует. С учетом отмеченного ограничения э.д.с. преобразователя статиче-
ские электромеханические характеристики электропривода имеют вид, пока-
занный на рисунке 4.
Как видно, контур обеспечивает точное поддержание постоянства тока и
при Ф = ФНОМ = Const момента двигателя. Пределы изменения скорости, в ко-
торых система способна поддерживать ток постоянным, ограничиваются ха-
рактеристиками разомкнутой системы электропривода.
Передаточная функция замкнутого контура тока имеет вид:

1 kОТ
WЗамТ ( P ) = . (11)
aT ⋅ TП P ⋅ (TП P + 1) + 1
-14- Методические указания к лабораторной работе № 16

Рисунок 4 – Статические характеристики электропривода

с контуром регулирования тока, оптимизированным
методом последовательной коррекции

Последовательная коррекция обеспечивает получение динамических по-

казателей электропривода, однозначно определяемых выбором соотношения
постоянных времени контура

TОТ
aT =
TП

Настройка контура на технический оптимум (aТ = 2) дает минимальное

время регулирования при перерегулировании, не превышающем 5 %. При
настройке на технический оптимум (aТ = 2) время регулирования tР = 4,7*TП.
При практической оценки точности регулирования тока в рассматрива-
емой схеме особый интерес представляет анализ ошибок, обусловленных вли-
янием возмущающего воздействия, оказываемого при работе электропривода
внутренней связью по э.д.с. двигателя. При синтезе контура регулирования
тока эта связь нами не учитывалась, однако реально она существует и изме-
нения скорости в переходных процессах существенно сказываются на точно-
сти поддержания постоянства тока.
На рисунке 5 (кривая 1) показан процесс нарастания тока при скачке
задания без учета влияния внутренней связи по э.д.с. двигателя при aТ = 2.
Установившаяся ошибка при этом отсутствует и после затухания переходного
процесса устанавливается постоянное значение тока, равное заданному сто-
порному току IСТОП. При этом сигнал на выходе регулятора тока UЗТ(MAX) – UДТ
= 0 и напряжение на выходе интегратора не изменяется, соответственно по-
стоянна и э.д.с. преобразователя EП = IСТОП * RЯ. В реальном процессе пуска,
например, вхолостую (МC = 0) под действием возрастающего до МСТОП момен-
та двигателя скорость начнет увеличиваться (кривая 3) и для поддержания
тока постоянным потребуется увеличение э.д.с. преобразователя по закону EП
= C*ω + IСТОП * RЯ. При неизменном токе скорость нарастает линейно, соответ-
ственно линейно должны возрастать э.д.с. преобразователя и выходной сиг-
нал регулятора тока. Отсюда ясно, что для того, чтобы напряжение на выходе
Исследование контура регулирования тока в системе «ШИП-ДПТ» -15-

интегрального регулятора возрастало по линейному закону, на его входе

должно быть постоянное напряжение UЗТ(MAX) – UОТ ≠ 0 и соответствующая
ошибка регулирования.

Рисунок 5 – Динамическая ошибка регулирования тока

при линейном увеличении скорости двигателя

Процесс нарастания тока при пуске с учетом влияния э.д.с. двигателя

показан на рисунке 5 (кривая 2). В этом случае ток устанавливается меньше
стопорного значения на динамическую ошибку. На рисунке 6 показан про-
цесс снижения скорости двигателя по линейному закону под действием
нагрузки на валу двигателя, значительно превышающей момент двигателя
МСТОП (кривая 1). При этом для снижения э.д.с. преобразователя по мере
снижения скорости необходим на входе регулятора тока сигнал противопо-
ложного знака, который обеспечивается превышением тока якоря над задан-
ным, которое отрицательно.

Рисунок 6 – Динамическая ошибка регулирования тока

при линейном уменьшении скорости двигателя

На рисунке 7 показана статическая характеристика электропривода (ха-

рактеристика 1) и построены динамические характеристики (кривая 2 –
-16- Методические указания к лабораторной работе № 16

пуск), (кривая 3 – торможение). Сравнение характеристик свидетельствует о

том, что внутренняя связь по э.д.с. может вызвать при определенных темпах
изменения скорости значительные отклонения динамических характеристик
привода от статической. Особенно нежелательны выбросы тока за стопорное
значение при перегрузках, но и при пусках и торможениях существенная
ошибка регулирования тока и момента может заметно снизить возможное
быстродействие привода, увеличивая время переходных процессов.

Рисунок 7 – Статическая и динамические характеристики

Исследование контура регулирования тока в системе «ШИП-ДПТ» -17-

Контрольные вопросы

1. Что такое обратная связь? Как рассчитать требуемый коэффициент

обратной связи по току?

2. В чем суть последовательной коррекции? В каком виде получается

передаточная функция регулятора тока при последовательной кор-
рекции контура тока?

3. Какое устройство может выступать в качестве датчика обратной

связи по току?

4. Как изменится характер переходного процесса тока при пуске при-

вода, если постоянную интегрирования ПИ-регулятора тока увели-
чить? – уменьшить?

5. Как влияет на характер процесса пуска внутренняя обратная связь

по э.д.с. двигателя?

6. В какой момент времени при пуске двигателя постоянного тока с не-

зависимым возбуждением будет самое большое ускорение?

7. Что такое быстродействие привода? Как определить быстродействие

привода по графикам переходного процесса тока?

8. Что такое перерегулирование? Как определить величину перерегули-

рования по графикам переходного процесса тока?

9. Как изменится перерегулирование, если постоянную интегрирования

ПИ-регулятора тока увеличить?

10. Как изменит время пуска привода увеличение динамического мо-

мента инерции в 2 раза?

11. Как изменится быстродействие контура тока, если коэффициент

усиления пропорциональной части регулятора тока увеличить в два
раза?

12. Как изменится быстродействие контура тока, если коэффициент

усиления пропорциональной части регулятора тока уменьшить в два
раза?

13. Как изменится перерегулирование, если постоянную интегрирова-

ния ПИ-регулятора тока уменьшить?
-18- Методические указания к лабораторной работе № 16

Рекомендуемая литература

1. Москаленко В.В. Автоматизированный электропривод: Учебник для ву-

зов. – М.: Энергоатомиздат, 1986. – 416 с.: ил.

2. Основы автоматизированного электропривода: Учеб. пособие для ву-

зов/ М.Г. Чиликин, М.М. Соколов, В.М. Терехов, А.В. Шинянский. – М.:
Энергия, 1974. – 568с.: ил.

3. Чиликин М.Г. Теория автоматизированного электропривода: Учеб. по-

собие для вузов / Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. – М.: Энер-
гия, 1979. – 616с.: ил.