Министерство Образования Республики Молдова

Технический Университет Молдовы

Департамент Программной Инженерии и Автоматики

ОТЧЁТ
Аттестация №1

по дисциплине: Теория Систем

Выполнила: ст.гр. TI-196

Проверил: Балабанов

Кишинёв 2022
 7. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ (дать ответы)

1. Дайте определение системы и звена системы.

Система – это множество объектов, которые взаимодействуют между собой для

достижения общей, единой цели.

Звено системы – это элемент, обладающий определенными свойствами в

динамическом отношении. Звенья систем могут иметь разную физическую основу
(электрические, механические и др. звенья), но относятся к одной группе.

2. Что называют частотными характеристиками звена (САУ) и для чего они

используются?

Частотными характеристиками называются формулы и графики, характеризующие

реакцию звена (системы) на единичное синусоидальное воздействие в установившемся
режиме, т. е. в режиме вынужденных гармонических колебаний звена (системы).

На основе использования частотных характеристик разработаны инженерные

частотные методы исследования САУ. Достоинство частотных методов анализа и
синтеза САУ состоит в том, что частотные характеристики позволяют просто выявлять
влияние того или иного параметра на динамические свойства системы (устойчивость,
переходной процесс). Кроме того, частотные характеристики можно определить
экспериментально. Это важно в тех случаях, когда трудно составить уравнения
динамики (например, для систем с распределенными параметрами). Частотные
характеристики звеньев и систем строятся на основании их комплексных
передаточных функций.
 3. Какие типы частотных характеристик Вы знаете?

1. Амплитудно-частотная характеристика (АЧХ) –

.
2. Фазочастотная характеристика (ФЧХ) –

3. Вещественная частотная характеристика (ВЧХ) –

.
4. Мнимая частотная характеристика (МЧХ) –
.
5. Амплитудно-фазовая частотная характеристика (АФЧХ), которая определяется как
годограф (след движения конца) вектора  , построенный на комплексной
плоскости при изменении частоты от 0 до  .

4. Как определяются аналитические выражения для АФЧХ, АЧХ и ФЧХ?

Принимая во внимание, что при последовательном соединении

звеньев передаточная функция САУ равна произведению их передаточных функций:

где K=K1*K2, Т=Т1.

5. Дать понятие логарифмических частотных характеристик ЛАЧХ и ЛФЧХ

и как они определяются?

ЛАЧХ – это график зависимости L(ω)=20lgA(ω) от ω. При построении ЛАЧХ по

оси абсцисс откладывают частоту ω на логарифмической шкале (на отметке,
 соответствующей значению lgω, указывается значение ω), а по оси ординат – L(ω)
в децибелах (дБ.)
Если L(ω)=20 дБ, то это означает, что на данной частоте при прохождении сигнала
через звено его амплитуда напряжения или тока увеличивается в 10 раз.

ЛФЧХ – это график зависимости фазо-частотной функции φ(ω) от частоты ω. При

его построении по оси абсцисс также откладывают частоту в логарифмическом
масштабе, по оси ординат откладывают φ(ω) в градусах или радианах.
За единицу масштаба по оси абсцисс при построении ЛАЧХ и ЛФЧХ принимается
декада – частотный интервал, соответствующий изменению частоты в 10 раз. Ось
ординат при построении этих характеристик проводят через произвольную,
удобную для рассматриваемой задачи, точку, а не через точку ω=0, поскольку
частоте ω=0 соответствует бесконечно удаленная точка:

6. Оценить влияние значений параметров на частотные характеристики

конкретных исследуемых в работе звеньев САУ

T1, T2 – постоянные времени:

T 1 =RC , T 2=√ LC ;

K=1 – коэффициент передачи.

Вид графиков частотных и временных характеристик данного звена зависит от

соотношения значений параметров R, L, C, которое определяется коэффициентом
T1 RC R
ξ= = =
2 √ LC
√
2T 2 L
2⋅
C . (5.3)
C учетом (5.3) получим Т1=2Т2ξ и, полагая Т2=Т, передаточная функция
колеба-тельного звена (5.2) примет вид
1
W ( p)=
T 2 p2 + 2ξ Tp+1 . (5.4)
 Если 0<ξ<1, звено называют колебательным, так как переходной процесс у
него является колебательно-затухающим. В этом случае корни квадратного
уравнения Т2р2+2ξТр+1=0, полученного приравниванием нулю полинома
знаменателя в (5.4), будут комплексно-сопряжёнными.

Если ξ=0 (Т1=0, R=0), звено называют консервативным. В этом случае корни

уравнения Т2р2+1=0 будут мнимыми p1,2=± j

√ 1
T
. В переходном режиме на выходе

звена будут возникать незатухающие гармонические колебания.

Если ξ≥1, звено называют инерционным (апериодическим) звеном второго
порядка, в котором в переходном режиме будет отсутствовать колебательный
процесс

В этом случае корни квадратного уравнения будут вещественные.

Инерционное звено второго порядка можно представить как последовательное
соединение двух инерционных звеньев первого порядка. Например, при ξ=1
передаточная функция будет иметь вид
1 1 1
W ( p)= = =
T 2 p2 + 2Tp+1 (Tp+1 )2 (Tp+1)(Tp+1 ) .

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Физический смысл переходной характеристики (функции) h(t).

Переходная характеристика имеет вид экспоненты (рис.1), по которой можно

определить передаточный коэффициент k, равный установившемуся
значению h(t), и постоянную времени Т по времени t, соответствующему
 точке пересечения касательной к кривой в начале координат с ее асимптотой.
При достаточно больших Т звено на начальном участке может
рассматриваться как интегрирующее, при малых Т звено приближенно
можно рассматривать как безынерционное. Примеры апериодического звена:
термопара, электродвигатель, четырехполюсник из сопротивления и емкости
или сопротивления и индуктивности.

Рисунок 1

Переходная характеристика может быть получена с помощью формулы

Хевисайда:

где p1 = - 1/T - корень уравнения D(p) = Tp + 1 = 0; D’(p1) = T.

2. Физический смысл импульсной переходной характеристики (функции) w(t).

Импульсная переходная функция (весовая функция, импульсная

характеристика) — выходной сигнал динамической системы как реакция на
входной сигнал в виде дельта-функции Дирака.
Импульсной характеристикой системы называется её реакция на единичный
импульс при нулевых начальных условиях.
Важным свойством импульсной характеристики является тот факт, что на её
основе может быть получена комплексная частотная характеристика,
 определяемая как отношение комплексного спектра сигнала на выходе
системы к комплексному спектру входного сигнала.
Частотная характеристика фильтра определяется как преобразование Фурье
(дискретное преобразование Фурье в случае цифрового сигнала) от
импульсной характеристики.
Импульсная переходная функция позволяет вычислить реакцию системы на
произвольное входное воздействие при нулевых начальных условиях.

3. Пояснить связь между H(p) и W(p). Как получить выражение для h(t) по известному
выражению W(p)?

Зная передаточную функцию W(p) = K(p)/D(p), выражение для переходной

функции можно найти из формулы Хевисайда: ,

где pk - корни характеристического уравнения D(p) = 0. Взяв производную от
переходной функции можно получить выражение для импульсной
переходной функции (t) = h’(t).
Установим связь между характеристиками h(t) и w(t). Для линейного
звена или системы справедливо следующее утверждение: производной
входного сигнала будет соответствовать и производная выходного сигнала.
Это означает, что если на вход звена (системы) подаётся входной сигнал,
представляющий собой единичное ступенчатое воздействие, т.е. g(t)=1(t), то
выходной сигнал будет равен переходной функции, т.е. y(t)=h(t). Если же на
вход звена подаётся дельта-импульс δ(t), представляющий собой
производную от единичного ступенчатого воздействия, т.е. g(t)=δ(t)=d1(t)/dt,
то выходной сигнал будет равен производной от переходной функции,
которая и будет равна импульсной переходной функции w(t), т.е.
y(t)=dh(t)/dt=w(t).
Таким образом нами получено уравнение
 dh(t )
w (t )=
dt , (2.2)
из которого следует, что импульсная переходная функция w(t) равна
производной от переходной функции h(t) и характеризует скорость
изменения функции h(t), т.е. скорость протекания переходного процесса.
Кроме того, функция w(t) является оригиналом передаточной функции звена
(системы) W(p).

Из (2.2) можно записать, что

t
h(t )=∫ w(t )dt
0 , (2.3)
т.е. переходная функция h(t) равна интегралу от импульсной переходной
функции.
Установим связь между изображением по Лапласу переходной
функции H(p) и передаточной функцией звена (системы) W(p), где
W(p)=Y(p)/G(p), а изображение по Лапласу выходного сигнала будет равно

Y(p)=G(p)W(p). (2.4)
Для получения переходной функции h(t) входной сигнал берётся
равным g(t)=1(t). Тогда выходной сигнал будет равен переходной функции,
т.е. y(t)=h(t). Представив эти сигналы в изображениях по Лапласу: g(t)G(p);
1(t)1/p; y(t)Y(p); h(t)H(p) и подставив полученные значения Y(p)=H(p);
G(p)=1/P в (2.4), будем иметь уравнение
W ( p)
H ( p )=
p . (2.5)
Уравнение (2.5) позволяет определить изображение по Лапласу
переходной функции H(p) звена или системы по известной передаточной
функции W(p). Для получения самой переходной функции h(t) переходят от
изображения H(p) к оригиналу функции h(t), т.е. H(p)h(t), с использованием
формулы обратного преобразования Лапласа или же справочных таблиц, в
 которых приведены временные функции (оригиналы) и их изображения по
Лапласу [1-5].
Из (2.5) видно, что передаточную функцию звена можно определить
умножением изображения переходной функции H(p) на параметр
преобразования
W(p)=pH(p), (2.6)

а сама функция H(p) может быть определена по формуле прямого

преобразования Лапласа
∞
H ( p)=∫ h(t )e−pt dt
0 . (2.7)
4. Какая функциональная связь существует между h(t) и W(t)?

Переходной функцией системы (звена) называют функцию,

описывающую изменение выходной величины системы (звена), когда на ее
вход подается единичное ступенчатое воздействие при нулевых начальных
условиях. Переходную функцию обычно обозначают h(t). Иначе, переходная
функция h(t) есть функция, описывающая реакцию системы (звена) на
единичное ступенчатое воздействие при нулевых начальных условиях.
Аналитически единичное ступенчатое воздействие можно описать

{1 при t ≥ 0 ,
единичной функцией:1 ( t ) = 0 при t<0.

График переходной функции — кривая зависимости функции h(t) времени t

— называют переходной или разгонной характеристикой.
Импульсной переходной, или весовой, функцией (функцией веса)
cистемы (звена) называют функцию, описывающую реакцию системы (звена)
на единичное импульсное воздействие при нулевых начальных условиях;
обозначают эту функцию через w(t). График импульсной переходной
функции называют импульсной переходной характеристикой.
 Переходную и импульсную переходную характеристику
называют временными характеристиками.

˙ )
W ( t )=h(t

5. Для чего используются формулы прямого преобразования Фурье? Пояснить эти

формулы.

Преобразование Фурье — операция, сопоставляющая одной функции

вещественной переменной другую функцию вещественной переменной.
Преобразование Фурье используется во многих областях науки — в физике,
теории чисел, комбинаторике, обработке сигналов, теории вероятностей,
статистике, криптографии, акустике, океанологии, оптике, геометрии и
многих других. В обработке сигналов и связанных областях преобразование
Фурье обычно рассматривается как декомпозиция сигнала на частоты и
амплитуды, то есть обратимый переход от временно́го пространства в
частотное пространство. Богатые возможности применения основываются на
нескольких полезных свойствах преобразования:

* Преобразования являются линейными операторами и, с соответствующей

нормализацией, унитарными (свойство, известное как теорема Парсеваля,
или, в более общем случае, как теорема Планшереля, или, в наиболее общем,
как дуализм Понтрягина).

* Преобразования обратимы, причём обратное преобразование имеет

практически такую же форму, как и прямое преобразование.

* Синусоидальные базисные функции (вернее, комплексные экспоненты)

являются собственными функциями дифференцирования, что означает, что
 данное представление превращает линейные дифференциальные уравнения с
постоянными коэффициентами в обычные алгебраические. (Например, в
линейной стационарной системе частота — консервативная величина,
поэтому поведение на каждой частоте может решаться независимо).

* По теореме о свёртке, преобразование Фурье превращает сложную

операцию свёртки в простое умножение, что означает, что они обеспечивают
эффективный способ вычисления основанных на свёртке операций, таких как
умножение многочленов и умножение больших чисел.

* Дискретная версия преобразования Фурье может быть быстро рассчитана

на компьютерах с использованием алгоритма быстрого преобразования
Фурье (БПФ).

6. Для чего используются формулы обратного преобразования Фурье? Пояснить эти

формулы.

Для получения временных функций по известным частотным

характеристикам используют формулы обратного преобразования Фурье
∞
1
g(t )= ∫ G( jω )e jωt dω;
2π −∞

1 ∞
y(t )= ∫ Y ( jω)e jωt dω;
2π −∞ (2.12)
1 ∞
w (t )= ∫ W ( jω)e jωt dω.
2 π −∞

Например, если известно выражение для ИПХ w(t), то можно найти

выражения для следующих характеристик звена или системы:
 1) для АФЧХ W(jω), используя третье уравнение в системе уравнений
(2.11), а затем и остальные частотные характеристики АЧХ A(ω) и ФЧХ φ(ω);
2) для переходной характеристики h(t) по формуле (2.3);
3) для передаточной функции W(p) по формуле прямого
преобразования Лапласа (2.8).
С другой стороны, если известно выражение для АФЧХ W(jω), то
можно найти характеристики:
1) ИПХ w(t), используя третью формулу в системе уравнений (2.12);
2) ПХ h(t) по формуле (2.3);
3) Выходной сигнал по формуле y(t)=g(t)·W(jω).

7. Как по известному выражению для ИПХ w(t) определить частотные

характеристики АФЧХ W(jw), АЧХ А(w), ФЧХ j(w) и переходную характеристику
h(t)?

Как по известному выражению для ИПХ w(t) определить частотные

характеристики АФЧХ W(jw), АЧХ А(w), ФЧХ j(w) и переходную характеристику
h(t)
Если известно выражение для ИПХ w(t), то можно найти выражения для
следующих характеристик звена или системы:
для АФЧХ W(jω), используя третье уравнение в системе уравнений.
Для получения частотных характеристик по известным временным функциям g(t),
y(t) и w(t) используются формулы прямого преобразования Фурье
∞
G( jω)= ∫ g(t )e− jω t dt ;
−∞

∞
Y ( jω)= ∫ y(t )e−jω t dt ;
−∞
 ∞
W ( jω)= ∫ w(t )e−jω t dt
−∞ .

а затем и остальные частотные характеристики АЧХ A(ω) и ФЧХ φ(ω);

4) для переходной характеристики h(t) по формуле:
t
h(t )=∫ w(t )dt
0

5) для передаточной функции W(p) по формуле прямого

преобразования Лапласа
∞
W( p)=∫ w (t)e−pt dt
0

8. Как по известному выражению для АФЧХ W(jw) определить временные

характеристики w(t), h(t) и выходной сигнал y(t)

Если известно выражение для АФЧХ W(jω), то можно найти характеристики:

4) ИПХ w(t), используя третью формулу в системе уравнений
∞
1
g(t )= ∫ G( jω )e jωt dω;
2π −∞

1 ∞
y(t )= ∫ Y ( jω )e jωt dω;
2π −∞

1 ∞
w (t )= ∫ W ( jω)e jωt dω.
2 π −∞
 1) ПХ h(t) по формуле
t
h(t )=∫ w(t )dt
0

Выходной сигнал по формуле y(t)=g(t)·W(jω)

9. При каких условиях переходная характеристика h(t) колебательного звена

представляет:
а) апериодический переходной процесс;
б) колебательный затухающий процесс;
в) колебательный незатухающий процесс?

Характер переходной функции зависит от коэффициента ξ.

1) При 0 < ξ < 1 - переходная функция имеет вид затухающих колебаний (при
уменьшении ξ колебательность увеличивается).

2) При ξ=0 переходная функция будет представлять собой незатухающие колебания,

в данном случае колебательное звено называется консервативным и будет иметь
передаточную функцию

3) При -1 < ξ< 0 - на выходе звена со следующей переходной характеристикой

появляются возрастающие по амплитуде колебания.

Звено будет иметь следующую передаточную функцию:

т.е. является неустойчивым.

4) При ξ > 1 - переходная функция имеет монотонный характер и колебательное

звено превращается в апериодическое звено второго порядка с передаточной
функцией

+ , (3.28)