Конспект лекций

по
основам телемеханики

2012
УДК 621.398
ББК 32.968
Т 46

Тихонов Ю.Б.
Т 46 Конспект лекций по основам телемеханики. – Омск: СибАДИ, 2012. – 63 с.

Рассматриваются общие вопросы систем телемеханики, основные понятия, пе-

редача сообщений, элементы и узлы, основные принципы построения.
Настоящее издание предназначено для студентов направления 220700 «Автома-
тизация технологических процессов и производств» и специальности 220301 «Автома-
тизация технологических процессов и производств», всех форм обучения.

Табл. 6. Ил. 31. Библиогр.: 5 назв.

2
 СОДЕРЖАНИЕ

Раздел 1. Основные понятия в телемеханике………………………………………… 4

Тема 1.1. Этапы управления производственными процессами………....................... 4
Тема 1.2. Классификация систем телемеханики………………………....................... 7
Раздел 2. Передача телемеханической информации………………………………… 9
Тема 2.1. Сообщение и информация………………………………………………….. 9
Тема 2.2. Квантование…………………………………………………………………. 14
Тема 2.3. Кодирование………………………………………………………………… 24
Тема 2.4. Методы модуляции…………………………………………………………. 26
Тема 2.5. Достоверность передачи информации………………………...................... 29
Тема 2.6. Организация каналов связи для передачи информации………………….. 31
Раздел 3. Состав телемеханических устройств………………………………………. 35
Тема 3.1. Элементы, используемые в телемеханике………………………………… 35
Тема 3.2. Датчики автоматических систем……………………………....................... 39
Тема 3.3. Сельсины………………………………………………………...................... 44
Тема 3.4. Дешифраторы, шифраторы и счетчики……………………………………. 46
Тема 3.5. Регистры, распределители и коммутаторы…………………....................... 54
Раздел 4. Основные принципы телемеханики…………………………....................... 56
Тема 4.1. Передача и прием телемеханических сигналов…………………………… 56
Тема 4.2. Телеуправление и телесигнализация………………………………………. 58
Тема 4.3. Телеизмерение………………………………………………………………. 59
Тема 4.4. Представление информации в системах телемеханики……...................... 60
Библиографический список…………………………………………………………… 63

3
 1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ В ТЕЛЕМЕХАНИКЕ

1.1. Этапы управления производственными процессами

Телемеханика – область науки и техники, предметом которой явля-

ется разработка методов и технических средств передачи и приёма инфор-
мации (сигналов) с целью управления и контроля на расстоянии.
Специфическими особенностями телемеханики являются:
• удалённость объектов контроля и управления;
• необходимость высокой точности передачи измеряемых вели-
чин;
• недопустимость большого запаздывания сигналов;
• высокая надёжность передачи команд управления;
• высокая степень автоматизации процессов сбора информации.
Назначение
Телемеханизация применяется тогда, когда необходимо объединить
разобщённые или территориально рассредоточенные объекты управления
в единый производственный комплекс (например, при управлении газо- и
нефтепроводом, энергосистемой, ж. -д. узлом), либо когда присутствие че-
ловека на объекте управления нежелательно (например, в атомной про-
мышленности, на химических предприятиях) или невозможно (например,
при управлении непилотируемой ракетой).
Внедрение телемеханических систем позволяет сократить числен-
ность обслуживающего персонала, уменьшает простои оборудования, ос-
вобождает человека от работы во вредных для здоровья условиях.
Особое значение телемеханика приобретает в связи с созданием ав-
томатизированных систем управления (АСУ). Обработка данных, полу-
ченных по каналам телемеханики, на ЭВМ позволяет значительно улуч-
шить контроль за технологическим процессом и упростить управление.
Поэтому в настоящее время вместо понятия "телемеханика" всё чаще и
чаще используется сокращение АСУТП – автоматизированная система
управления технологическим процессом. Современная система телемеха-
ники также немыслима без компьютера, поэтому можно сказать, что теле-
механика и АСУТП – близнецы-братья. Разница между этими понятиями
улавливается лишь по времени появления и по традиции использования.
Например, в энергетике предпочитают использовать слово телемеханика,
на промышленных предприятиях – АСУТП.
В англоязычных источниках аналогом понятия "телемеханика" явля-
ется сокращение SCADA – Supervisory Control And Data Acquisition – дис-
петчерское управление и сбор данных, в которое вкладывается, по сути,
тот же смысл.

4
 Области применения
Предприятия химической, атомной, металлургической, горнодобы-
вающей промышленности, электрические станции и подстанции, насосные
и компрессорные станции (на нефте- и газопроводах, в системах иррига-
ции, тепло- и водоснабжения), ж.-д. узлы и аэропорты, усилительные и
ретрансляционные установки на линиях связи, системы охранной сигнали-
зации и т. д.
История
Термин "телемеханика" был предложен в 1905 году французским
учёным Э. Бранли. Первоначально с понятием телемеханики связывали
представление об управлении по радио подвижными военными объектами.
Известны случаи применения боевой техники, оснащенной устройствами
управления на расстоянии, в 1-й мировой войне.
Практическое применение телемеханики в мирных целях началось в
20-х годах 20 века, главным образом на ж.-д. транспорте: телеуправление
ж.-д. сигнализацией и стрелками было впервые осуществлено в 1927 на
железной дороге в Огайо (США). В 1933 в Московской энергосистеме
(Мосэнерго) введено в эксплуатацию первое устройство телесигнализации.
Серийное заводское производство устройств телемеханики в СССР впер-
вые было организовано в 1950 на заводе "Электропульт".
Развитие телемеханики шло параллельно с развитием электроники и
средств связи. Первые системы строили на релейных схемах. В 50-х годах
на смену реле пришли более надежные полупроводниковые элементы. В
конце 60-х годов началось использование интегральных схем.
Тенденции развития
В современной системе телемеханики большое внимание уделяется
программному обеспечению системы и интеграции с действующими сис-
темами и программными комплексами. Стандартом стало графическое
представление схем контролируемого процесса (мнемосхем) с "живым"
отображением текущего состояния, управление объектом с кадров мнемо-
схем.
В программном обеспечении наблюдается тенденция к стандартиза-
ции программных интерфейсов систем сбора данных и обрабатывающих
программ (технология OPC), возрастает потребность экспорта собранных
данных в специализированные программы (расчета режимов, планирова-
ния, аналитические, АРМ специалистов). В условиях усложнения систем
повышается роль средств диагностики и отладки.
С технической стороны в системах всё чаще используются совре-
менные скоростные каналы связи (оптоволокно, Ethernet) и беспроводные
технологии (например, транкинговая и сотовая связь). Вместе с тем сохра-
няется потребность стыковки с морально (а иногда и физически) устарев-
шими "унаследованными" системами, с сохранением их протоколов связи.

5
На контролируемых объектах всё чаще возникает необходимость стыковки
с локальными технологическими системами.
Наряду с усложнением самих систем и их программного обеспечения
наблюдается изменение требований к реализуемым функциям. К традици-
онным функциям телемеханики (телесигнализация, телеизмерение, теле-
управление) добавляются функции энергоучета, транспорта данных с ло-
кальных автоматических приборов. К обычным функциям контроля за из-
менением состояния и превышения предельных значений добавляются
возможности текущих расчетов и логического анализа (например, баланс-
ные расчеты
Автоматизация производства – этап развития машинного производ-
ства, характеризующийся передачей функций управления производствен-
ными процессами от человека устройствам и системам автоматического
управления. В отличие от предшествующего ей этапа механизации произ-
водства как средства замены ручного (физического) труда машинным, ав-
томатизация производства имеет целью освобождение человека от всех
видов деятельности, поддающейся алгоритмизации.
Автоматизация производства развивалась и развивается непрерывно
от частичной автоматизации, т. е. автоматического выполнения отдельных
производственных операций, к комплексной автоматизации целых техно-
логических процессов – к полной автоматизации с переходом к цехам-
автоматам и заводам-автоматам, обеспечивающим наивысшую технико-
экономическую эффективность. Автоматизация производства связана с
ростом масштабов производства, увеличением быстродействия технологи-
ческих процессов, интенсификацией производства. Высокое быстродейст-
вие, отсутствие утомляемости и невосприимчивость к посторонним, не
имеющим отношения к управляемому процессу воздействиям позволяют
управляющим системам выполнять свои функции несравненно эффектив-
нее, чем это может делать человек.
Наибольший эффект автоматизация дает в тех случаях, когда техно-
логическое оборудование уже на стадии проектирования рассчитывается
не на ручное, а на автоматическое управление. Точно так же наибольший
эффект от использования систем автоматического управления достигается
при комплексном охвате автоматизацией всех машин и технологических
агрегатов цеха или участка. Комплексная автоматизация значительно
уменьшает влияние субъективных факторов человека (мастерство, утом-
ляемость, быстрота реакции и т. п.) на технологический процесс и позво-
ляет достигнуть более ритмичной и высокопроизводительной работы. В
силу органической связи отдельных участков производства между собой
согласование их работы должно быть централизованным и сосредоточен-
ным в руках одного человека. Это связано с тем, что для выбора режимов
работы отдельных агрегатов необходимо иметь полную картину обо всем

6
производстве в целом. Поэтому среди систем управления видное место за-
нимают устройства, обеспечивающие организацию связи человека с ма-
шинами. Эти устройства должны облегчить человеку управление произ-
водственными процессами, разгрузить его нервную систему, освободить
мозг от напряженной и рутинной механической работы. Полное исключе-
ние субъективных особенностей человека на показатели процесса требует
автоматизации и оперативного управления. Создание систем автоматиче-
ского оперативного управления является завершающим звеном полной ав-
томатизация производства (создания цехов и предприятий-автоматов). В
настоящее время для оперативного управления производством во все воз-
растающих масштабах применяются электронные вычислительные маши-
ны.

1.2. Классификация систем телемеханики

Системы телемеханики получили значительное применение в произ-

водственных отраслях, где остро стоит вопрос организации централизо-
ванного управления территориально удалёнными системами. Это железно-
дорожный транспорт, крупные промышленные предприятия, энергетиче-
ская отрасль и т. д.
Особо важную роль играют модули телеуправления, модули теле-
сигнализации и так называемые контроллеры присоединения именно в
энергетической отрасли, которую можно смело назвать уникальной по
сравнению со всеми другими производственными отраслями. Ведь нигде,
ни в одном другом производстве нет настолько чёткой и согласованной
деятельности между поставщиками и потребителями готовой продукции.
Так как продукцией является электроэнергия, то все крупные произ-
водители и потребители должны быть объединены в единую систему. Если
взять Россию, то в ЕЭС входят сотни электростанций, которые расположе-
ны на территории 8 часовых поясов. При этом их общая мощность превы-
шает 170 ГВт. Для решения задач управления и координации энергетиче-
ских систем необходимы современная автоматика и телемеханика.
Рассмотрим, какие системы телемеханики применяются в энергети-
ке, и их классификацию. В первую очередь разберёмся, чем автоматика и
телемеханика различаются между собой.
Главной особенностью систем телемеханики является наличие уст-
ройств, обеспечивающих передачу информации на большие расстояния.
При этом необходимо, чтобы модули телеуправления получали как можно
менее искажённую информацию. В условиях значительной территориаль-
ной разобщённости элементов энергосистем и наличия значительного ко-
личества помех это создаёт наибольшую проблему для работы системы те-
лемеханики.

7
 По заложенным в них функциям и типу передаваемых данных сис-
темы телемеханики, применяемые в энергетической отрасли, классифици-
руются на:
- модули телеуправления, управляющие отдельными единицами обо-
рудования или целыми комплексами;
- модули телесигнализации, на которые возложена функция дистан-
ционного контроля состояния и положения объектов;
- системы телеизмерения, проверяющие показатели различных вели-
чин;
- модули передачи данных, предназначенные для передачи на расстояние
информации об управляемых объектах в цифровой или другой форме.
Если говорить в общем, то все системы телемеханики представляют
собой системы передачи данных. В них содержится совокупность техниче-
ских средств (модули телесигнализации, управления, модули телеизмере-
ния, модули дискретной сигнализации и т. д.), которые должны обеспечить
передачу информации от источника к рабочему органу и выполнение всех
возложенных на неё функций.
Основными критериями при выборе системы телемеханики являются
обеспечение максимальной функциональности, высокая надёжность в экс-
плуатации как самой системы, так и программного обеспечения, а также
поддержка основных протоколов обмена данных. Важным показателем,
которым должны обладать автоматика и телемеханика, является доступ-
ность совокупной стоимости владения, куда входит стоимость самой сис-
темы и её эксплуатации.
Отличительной особенностью систем телемеханики по сравнению с
системами автоматики является наличие в них устройств для передачи-
информации на значительные расстояния. Для правильного функциониро-
вания автоматических систем необходимо, чтобы информация в процессе
передачи претерпевала наименьшие искажения. В условиях же территори-
альной разобщенности частей системы и действия помех это затрудни-
тельно.
Для решения задачи передачи информации сформировалась особая
область науки и техники – телемеханика, которая охватывает теорию и
технические средства преобразования и передачи на расстояние информа-
ции для управления техническими системами.
Телемеханические системы получили большое распространение при
централизованном управлении территориально развитыми системами в
энергетике, на железнодорожном транспорте, газо- и нефтепроводах и т. д.
Только с использованием средств телемеханики возможно исследование
космоса, а также создание автоматизированных систем управления произ-
водственными процессами на транспорте и в промышленности.

8
 По выполняемым функциям и характеру передаваемой информации
телемеханические системы подразделяют на системы:
телеуправления, управляющие оборудованием или целыми произ-
водственными комплексами;
телесигнализации, контролирующие на расстоянии состояние и по-
ложение объектов;
телеизмерения, контролирующие на расстоянии параметры различ-
ных величин (ток, напряжение, давление, скорость);
передачи данных, передающие на расстояние цифровую и другую
информацию о работе производственных объектов для использования ее в
вычислительных или управляющих машинах;
комбинированные, объединяющие некоторые из перечисленных вы-
ше систем.
Все системы телемеханики являются системами передачи информа-
ции. Эти системы содержат совокупность технических средств передаю-
щих информацию от источника к исполнительному устройству. В наибо-
лее общем виде система для передачи информации состоит из источника
сообщения, кодирующего устройства, которое формирует из сообщения
сигнал, передатчика-модулятора, преобразующего сигнал в вид, удобный
для передачи по линии связи (физической среды, по которой передаются
сигналы), приемника-демодулятора, преобразующего сигнал в первона-
чальный вид, декодирующего устройства, формирующего из сигнала со-
общение. По принятому сообщению должны быть сформированы сигналы
реализации. Эту задачу решает отдельное устройство — формирователь
сигнала реализации, воздействующий на исполнительное устройство. Цель
системы — передача сообщения от источника к получателю, т. е. исполни-
тельному устройству. Она считается выполненной, если сообщение Б,
принятое получателем, полностью соответствует переданному сообщению
А.

2. ПЕРЕДАЧА ТЕЛЕМЕХАНИЧЕСКОЙ ИНФОРМАЦИИ

2.1. Сообщение и информация

При управлении производственным процессом всегда возникает со-

общения о ходе производственного процесса, которые необходимо переда-
вать от одного звена устройства управления к другому. Эти сообщения по-
рождаются различными событиями, например: изменением состава пода-
ваемого сырья, повышением температуры окружающей среды, изменением
нагрузки на подстанциях электросети. В полученном сообщении может
оказаться больше сведений, чем это необходимо оператору или ЭВМ для

9
принятия решения. Некоторые из них были известны. А какая-то часть со-
общения содержит новизну.
Под сообщением понимается все то, что передается о ходе производ-
ственного процесса (или, более широко, событии).
Под информацией понимается лишь та часть сообщения, которая
имеет новизну и ранее не была известна данному получателю (оператору
или машине).
Примеры:
1) сведения о ходе плавки в мартеновской печи из лаборатории - ин-
формация;
2) письмо - сообщение, телеграмма - информация.
В автоматических устройствах сообщения передаются из одного зве-
на устройства к другому в ходе сигналов. Для передачи сигналов исполь-
зуются такие физические процессы, которые обладают свойством переме-
щения в пространстве. К ним относятся звуковые и э/м колебания, движе-
ния струй воздуха и т.д. Это так называемые переносчики информации.
Переносчик должен обладать свойством изменять свою форму или пара-
метры под воздействием сообщения. Сам по себе переносчик не является
сигналом.
Сигнал – это переносчик с нанесенным на нем сообщением или ин-
формацией. Сигналы должны образовываться по определенному закону.
Сигнал подается в линию и поступает к получателю (абоненту), где он
снова преобразуется в сообщение или информацию. Такова общая схема
передачи сообщений применительно к теории связи.
Различают идеальный (рис. 1,а) и реальный (рис. 1,б) случай переда-
чи телемеханической информации.

Рис. 1 Идеальный (а) и реальный (б) случаи

передачи телемеханической информации

10
 Из-за помех необходимо передавать избыточную информацию (на-
пример, повторяем сообщение несколько раз), чтобы информация была
достоверной.
Информация
Циркуляция потоков информации лежит в основе управления про-
цессами. Для того чтобы с наибольшей эффективностью передать сообще-
ние, нужно, во-первых, наилучшим образом использовать возможности
сигнала и, во-вторых, обеспечить максимальную пропускную способность
канала связи, т.е. передать наибольшее количество информации без ис-
ключений в единицу времени.
Посмотрим, как связана информация с процессом управления.
В основе управления лежит выбор. Если процесс происходит по за-
ранее заданному закону, который нельзя менять, то и управлять нечем. На-
пример, если поезд от одной станции к другой идет к заданной скоростью
по прямому пути без всяких ответвлений, то никаких команд (сигналов)
ему посылать не надо. Если на его пути есть стрелка, переключив которую
можно направить поезд на один путь или на другой т.е. выбирать направ-
ление, это означит есть и управление.
Сигнал может быть простым или сложным. Элементарный сигнал
может принимать два или несколько значений, например, импульс посто-
янного тока различной полярности или амплитуды, или импульс с часто-
той заполнения f1 или f2 или f3 и т.д.

Рис. 2. Передача двух сообщений одним сигналом (а),

четырех сообщений двумя сигналами (б),
восьми сообщений тремя сигналами (в)

1) Для выбора одного из двух путей (рис. 2,а) нужен один элемен-
тарный сигнал, который обеспечит передачу одного из двух сообщений:
для переключения стрелки а на путь 1 нужно послать частоту f1, а для пе-
реключения этой же стрелки на путь 2 нужно послать f2.
2) Для выбора одного из четырех путей (рис. 2,б) нужны два элемен-
тарных сигнала, каждый из которых может принимать те же значения f1 и
f2. Переключение любой из стрелок осуществляется налево частотой f1, на-

11
право – частотой f2. Этими двумя элементами можно передать четыре со-
общения (т.е. выбрать одно из четырех положений, или поочередно каждое
из них). Для пути 3 f2, f1.
3) Для выбора одного из восьми путей (рис. 2,в) нужны три элемен-
тарных сигнала. Для выбора первого пути f1, f1, f1, для третьего пути f1, f3,
f1. Таким образом, тремя элементами можно передать уже восемь сигналов.
Из примеров следует, что число направлений (вариантов, состояний
системы, сообщений) растет быстрее числа элементарных сигналов, кото-
рыми эти направления выбираются. Так для передачи двух сообщений
(сигналов) нужен один элемент сигнал; для четырех сообщений нужно два
элемента сигнала; для восьми сообщений нужно три элемента сигнала.
В общем случае, если n – число элементарных сигналов, а N – число
сообщений (сигналов), то
N=2 (1)
Количество элементов, необходимое для передачи заданного числа
сообщений
n = log2M, (2),
где М - число возможных состояний системы.
Если необходимо сделать выбор из двух возможных вариантов, на-
пример, направить поезд на первый или второй путь, поехать направо или
налево и т.п., то это значит, что перед нами имеется какая-то неопределен-
ность. Когда выбор сделан, то эта неопределенность снимается, и мы по-
лучаем информацию. Информация увеличивается, если неопределенность
больше, т.е. если перед нами стоит, например, задача осуществить выбор
несколько раз, например трехкратный выбор направления поезда на один
из восьми путей. Если из этого трехкратного выбора осуществлен только
один выбор, то получим недостаточное количество информации о сообще-
нии объекта, т.е. у нас о нем не будет полной определенности.
Таким образом, количество информации о каком либо событии сле-
дует оценивать степенью определенности наших знаний об этом событии
(объекте). За единицу количества информации принимают такое ее коли-
чество, которое получается при выборе из двух равновероятных возмож-
ностей или содержится в ответе «да» или «нет» на простой вопрос и т.п.
Поэтому в уравнении (2) основание логарифма выбрано равным двум.
В качестве устройств, запоминающих информацию, применяются
реле, триггеры, магнитные элементы с прямоугольной петлей гистерезиса
и другие устройства, обладающие двумя устойчивыми состояниями. Одно
реле, один триггер или другое подобное устройство способно запомнить
одну единицу количества информации. Такая единица называется двоич-
ной единицей или битом (от английского bit - binary digit-двоичная цифра).
Для направления поезда на одно из двух равновероятных направлений бы-
ла передана информация в 1 бит. Двоичная единица удобна и тем, что со-

12
ответствует двоичной системе счисления, используемой в вычислительной
технике. Восемь бит образуют один байт.
Устройство, позволяющее записать количество информации, равное
единице, или одному биту, называется двоичной ячейкой. Если система
для запоминания информации обладает, например, 32 состояниями, то ее
информационная емкость равна c=log232=5 двоичным единицам, т.е. равна
по емкости пяти двоичным ячейкам. Проще выполнить пять двоичных яче-
ек, каждая из которых обладает двумя состояниями, чем одну с 32 состоя-
ниями.
Переносчики информации
В телемеханике в качестве переносчиков информации используются
электромагнитные колебания в виде переменного тока или импульсов:
а) переменный ток; аналитическое выражение переменного синусои-
дального тока
I = Iмакс sin(ωt+ψ), (3)
где I - мгновенное значение тока, Iмакс - максимальное значение или ампли-
туда, ω = 2·π·f - угловая частота, f – линейная частота, ψ - фазовый угол или
начальная фаза.
Переменный ток характеризуется амплитудой, частотой и фазой. Из-
менение этих параметров переменного тока при наложении на него ин-
формации осуществляется при помощи модуляции;
б) импульс, спектр, полоса частот; импульсы постоянного тока или
напряжения называются видеоимпульсами (рис. 3,а). Радиоимпульсами
(рис. 3,б) называются импульсы переменного тока, которые образуются
при заполнении импульсов постоянного тока ВЧ-колебаниями.
(а)

(б)

Рис. 3. Временные диаграммы видеоимпульсов (а)

и радиоимпульсов (б) как переносчиков информации

Длительность τ отсчитывается на уровне 0,5 А, т. е. половине ампли-

туды.

13
 Различают период следования импульсов Т и скважность Q:
Q=T/τ. (4)

2.2. Квантование

Квантование по времени
Если замена непрерывной функции ее отдельными значениями про-
изводится в определенные моменты времени, то этот процесс называется
квантованием по времени, или дискретизацией. На рис. 4,а показано, что
горизонтальная ось времени делится на интервалы, отстоящие друг от дру-
га на один и тот же интервал квантования ∆t.
Далее проводят вертикальные линии до пересечения с квантуемой
функцией в точках 1, 2, 3, ..., 9 и определяют значения функции, начиная с
λ0(t). Это значит, что в интервале Т непрерывная функция λ(t) будет пере-
даваться не бесконечным рядом значений, а в данном случае всего лишь
десятью значениями. Нахождением точек, определяющих значение непре-
рывной функции в дискретные моменты времени, как и в квантовании по
уровню, собственно процесс квантования по времени и заканчивается.
Если нужно восстановить квантованную функцию, осуществляют
один из видов интерполяции, например, ступенчатую. При этом проводят
из точек 0, 1, 2, ..., 9 горизонтальные линии до пересечения их с вертикаль-
ными линиями, т.е. линии 0-1', 1-2' и т.д. Далее точки 1'-1, 2'-2, 3'-3 и т.д.
соединяют и получают ломаную квантованную функцию λ’(t).
Очевидно, что чем больше дискретных значений передается за время
Т, т.е. чем меньше шаг квантования ∆t, тем с большей точностью будет
восстановлена на приеме функция λ’(t). Однако излишне малая величина ∆t
увеличивает массив измеренных значений и для их запоминания требуется
больший объем памяти. В то же время при чрезмерно большом шаге кван-
тования воспроизводимая функция будет не очень точной и сильно иска-
женной.
Шаг квантования можно определить из теоремы Котельникова,
смысл которой заключается в следующем: любая непрерывная функция,
спектр частот которой ограничен частотой Fmax, может быть полностью
восстановлена по ее дискретным значением, взятым через интервалы вре-
мени
1 T
∆t ≤ = max . (5)
2 Fmax 2
Однако имеется ряд ограничений для практического применения
этой теоремы. Так, все сообщения, передаваемые в телемеханике, пред-
ставляют собой обычно видео или радиоимпульсы длительностью τ, у ко-
торых спектр бесконечен. Поэтому представляет значительные трудности
выбор величины Fmax в (5) для функций, ограниченных во времени. Так,

14
например, если предавать синусоидальное напряжение с частотой 50 Гц
бесконечно долго во времени, то согласно (5) для восстановления его фор-
мы на приеме достаточно передать за период лишь два импульса, соответ-
ствующих амплитудным значениям: один – положительной полуволне,
другой – отрицательной. Если же предавать синусоидальное напряжение в
конечном отрезке времени, то для восстановления формы этого радиоим-
пульса необходимо уже не два, а значительно больше импульсов, хотя
точно указать их число невозможно из-за того, что спектр частот радиоим-
пульсов бесконечен.

Рис. 4. Квантование сообщения по времени: а) - метод квантования

и восстановление функции ступенчатой интерполяцией;
б) - погрешности квантования; в) – восстановление
функции линейной интерполяцией

15
 Практически теорему Котельникова можно принять со следующей
поправкой:
1 T
∆t = = max , (6)
η 2 Fmax 2η
где η – коэффициент, зависящий от точности воспроизведения функции и
способа интерполяции: при линейной ηл=0, 75/ и при ступенчатой
ηст=(3-5) ηл (δ – относительная погрешность в %)
Существует и другой подход определения шага квантования, исхо-
дящий из задаваемой величины погрешности. Для примера на рис. 4,б на-
черчены в виде фигур, близких к треугольникам, величины абсолютных
погрешностей, возникающих при квантовании; эти фигуры подобны токо-
вым на рис. 4,а. На рис. 4,б показано, что заданная величина абсолютной
погрешности ∆3 на одном участке нарастания функции λ(t) достигается за
период ∆t, на другом за ∆t2, а на некоторых она оказывается меньше задан-
ной (например, на участке 1`-2`). Это зависит от скорости нарастания
функции λ’=dλ/dt. Очевидно, следует выбрать такой шаг квантования, ко-
торый соответствует максимальной скорости нарастания функции λ&max .
Так, из рис. 4,а следует, что если бы на участке кривой 5-6 имелся всплеск
функции (пунктир), то выбранный шаг квантования ∆t оказался бы излиш-
не большим и этот всплеск не был бы восстановлен (следовало бы взять
шаг ∆t’).
Из рис. 4,б видно, что

(7)
Если считать, что максимальная скорость нарастания сохраняется во
всем диапазоне изменения сообщения от нуля до максимального значения,
то минимальное время изменения сообщения во всем диапазоне
λ
T = &max . (8)
λ min
Величина абсолютной погрешности показана на рис. 4,б. Здесь,
как и в квантовании по уровню, при расчетах следует учитывать или +∆з,
или –∆з, т.е. в среднем /2. Это значит, что = 100/2λmax. Подставляя
отсюда значение в (7), а значение λ&max из (8), получаем
2δ T
∆t = λmin . (9)
100
Формула выведена с учетом восстановления функции при помощи
ступенчатой интерполяции.
Пример. Найти ∆t при квантовании синусоидального напряжения
частоты F=50 Гц. Погрешности при восстановлении δ=1% . Согласно (5)

16
∆t = 1/2*50*10-3 =10 мм, т.е. если в идеальном случае каждую полуволну
синусоиды можно передавать лишь одним значением [период
τ=1/(50*103)=20мм] ηл.и.=0,75/0,75/ =7,5, то для ступенчатой интерпо-
-3
ляции ηст=25 и ∆tст= 1/25*2*50*10 =0,4 мсек. Такой же результат получа-
ется и из (9). Таким образом, при заданной точности восстановления, каж-
дый полупериод синусоиды следует предавать одним значением, а именно
25 при ступенчатой интерполяции и 7,5 при линейной.
Восстановить квантованную по времени функцию на приемной сто-
роне можно при помощи ступенчатой или линейной интерполяции или ис-
пользуя метод Котельникова. Чаще всего применяется ступенчатая интер-
поляция, и наиболее редко используется фильтрация по Котельникову.
Ступенчатая интерполяция на рис. 4,а) выполняется с помощью запоми-
нающих устройств, сохраняющих значения λ(ti) до появления следующего
значения λ(ti+1).
Погрешность от ступенчатой интерполяции изображена на рис. 4,б.
Причем под погрешностью интерполяции понимается разность между
мгновенными значениями восстановленного и исходного символов, взятых
в одни и те же моменты времени. Максимальная погрешность возникает в
точках 1', 2', ..., 9'. Погрешность равна нулю в точках 1, 2, 3, ..., 9. В общем
случае задаются среднеквадратичные значения этой погрешности:

(10)
где n - число замеров.
При восстановлении квантованной функции по Котельникову нужно
знать все дискретные точки, как предыдущие, так и последующие, или во
всяком случае для практической реализации должно быть известно не-
сколько точек до и после интервала, в котором происходит интерполяция.
Знание последующих точек возможно, лишь в системах, допускающих за-
паздывание в передаче информации. Большинство телемеханических сис-
тем работает в реальном масштабе времени и не допускает запаздывания.
В таких системах приходится использовать ступенчатую интерполяцию,
так как для линейной интерполяции нужно знать наперед хотя бы одну
точку, что опять требует запаздывания. Действительно, если, например,
известно значение функции в момент t4 (рис. 4,а, т. 4), то при ступенчатой
интерполяции нам заранее известно, что через ∆t значение функции будет
тем же (т. 5`). Каким оно будет при линейной интерполяции через интер-
вал ∆t, неизвестно: то ли значение возрастает (т. 5), то ли уменьшится (т.
52).
Иногда восстановление функции, квантованной по времени, с шагом,
подсчитанным по теореме Котельникова, производится при помощи
фильтра НЧ, который выделяет постоянную составляющую и низкочас-

17
тотные составляющие, соответствующие спектру передаваемой функции.
Однако при этом возникают погрешности из-за того, что амплитудно-
частотная характеристика реального фильтра отличается от характеристи-
ки идеального фильтра. Восстановление при помощи фильтра имеет
смысл, если спектр передаваемой функции достаточно сосредоточен в об-
ласти нуля по оси частот. Зачастую квантование по времени используется
для осуществления амплитудно-импульсной модуляции.
Квантование по уровню и времени
При квантовании по уровню передаваемые значения могут следовать
друг за другом с переменным шагом ∆t. При квантовании по времени най-
денные значения непрерывной величины в дискретные моменты времени
чередуются через строго определенные интервалы времени ∆t (шаг кван-
тования), но имеют самую разнообразную амплитуду (уровень).
В некоторых случаях квантование осуществляется с заданными ша-
гами квантования, как по времени, так и по уровню. На рис. 5 показано,
как производится квантование по уровню и по времени функции λ(t). Сна-
чала проводятся линии, параллельные оси λ с шагом ∆t, затем уровни с ша-
гом q, параллельные оси времени. Квантование осуществляется путем за-
мены через время ∆t значений функции λ(t) ближайшим дискретным уров-
нем. Проследим по рисунку, как находятся эти точки.

Рис. 5. Квантование по уровню и времени

В начальный момент ближайшим уровнем к значениям функции бу-
дет уровень 3, поэтому здесь ставится точка а. В момент t1 ближайшим
уровнем явится уровень 2 (точка b). В момент t2 ближайший уровень - это
снова уровень 2 (точка c). Далее следуют точки d, e, f и т.д. Таким образом,
следует придерживаться правила: в данный момент времени заменяют

18
функцию ее ближайшим дискретным значением (на пересечениях верти-
кальных и горизонтальных линий).
При восстановлении из выбранных точек (а, b, c и т.д.) следует сна-
чала провести горизонтальные линии вправо на шаг квантования, т.е. до
пересечения их с вертикальными линиями (при этом запоминается преды-
дущее значение функции). Далее горизонтальные отрезки соединяются
вертикальными. Иными словами, функция восстанавливается при помощи
ступенчатой интерполяции.
Погрешности, возникающие от одновременного квантования по
уровню и времени, сначала находится поочередно для каждого из видов
квантования. Суммарная ошибка определяется как

(11)
В большинстве случаев узловые точки (а, b, c…) ломанной кривой
могут располагаться не на непрерывной кривой, как при квантовании по
времени. Такое отставание и определение квантованной функции увеличи-
вает погрешность квантования.
Квантование по уровню
Квантование по уровню – это процесс замены непрерывной функции
ее отдельными значениями, отстоящими друг от друга на конечный интер-
вал (уровень). При квантовании значение функции в произвольный момент
времени заменяется ее ближайшим значением, называемым уровнем кван-
тования. Интервал между двумя дискретными значениями уровней назы-
вается шагом квантования (q).

Рис. 6. Квантование сигнала по уровню: а) – с постоянным шагом квантования;

б) – погрешности квантования; в) – квантование с переменным шагом

19
 По оси ординат (рис. 6,б) откладывается величина заранее выбранно-
го шага квантования q и проводятся линии, параллельные оси времени,
обозначающие уровни квантования. Переход с одного уровня на другой
происходит, когда значение функции находится в середине интервала
квантования, так как в этот момент абсолютная погрешность квантования
∆к.у. оказывается наибольшей (рис. 6,а). Действительно, если значение
функции находится в середине между двумя уровнями (точки а, b, c…), то
возникает неопределенность, так как функция равноудалена от обоих уров-
ней. Так, например, если значение функции в точке b возникает на беско-
нечно малую величину, то это новое значение целесообразно отнести к
уровню 3. Наоборот, значение функции, несколько меньше значения в точ-
ке с, будет заменено уровнем 2. Исходя из сказанного, процесс квантова-
ния осуществляется следующим образом: интервал квантования делится
пополам, и проводятся пунктирные горизонтальные линии до их пересече-
ния с квантуемой функцией. Точки пересечения обозначаются буквами (а,
b, c, d и т.д.), в них значение функции передается наименее точно, возника-
ет ошибка квантования ∆к.у., равная разности между значением функции
λ(t) и ближайшим уровнем. Так как наименее точно функция передается в
точке, находящейся между двумя уровнями квантования и отстоящей от
них на половину интервала квантования q/2, то максимальная ошибка
квантования по уровню определится как

(12)
Здесь +q/2 - максимальная положительная ошибка квантования, на-
пример, от точки в до уровня 2, а -q/2 – максимальная отрицательная
ошибка квантования, например, от точки с до уровня 3. Погрешность кван-
тования представлены на рис. 6,б, на котором на оси времени отложены
отрезки уровней квантования, пересекаемые функцией.
Так, функция между точками k и a пересекает уровень 2. Этот уро-
вень отложен на оси t (рис. 6,а), и проведен отрезок функции k-a. На участ-
ке а-b функция хотя и не пересекает ни один из уровней, но так как она
проходит ближе к уровню 1, то отрезок этого уровня откладывается на оси
времени. В этом диапазоне от точки а до точки b погрешность отсчитыва-
ется от уровня 1 и будет только положительная. На других участках имеет
место погрешность и положительная, и отрицательная.
Таким образом, в результате квантования функции λ(t), произведен-
ного по определенному правилу, был отобран ряд дискретных значений
этой функции в точках а, b, c, d и т.д. Отбором точек и заканчивается соб-
ственно процесс квантования. Если же необходимо представить себе пол-
ностью форму той функции, которая заменила функцию λ(t), поступают
следующим образом. Через точки а, b, c, d и т. д. проводят вертикальные
отрезки (до их пересечения с уровнями), которые затем соединяются гори-

20
зонтальными отрезками, образуя ступенчатую квантованную функцию
λ’(t). Из рис. 6,а следует, что квантованная ступенчатая функция λ’(t) как
бы обходит с двух сторон (выше и ниже) непрерывную функцию λ(t). Это
позволяет рассматривать квантование как результат наложения на функ-
цию λ(t) помехи ∆(t), которую называют шумом или помехой квантования.
Как следует из рис. 6,а, число уровней квантования N на единицу
больше числа интервала N–1.
Если сообщение λ(t) ограничено диапазоном от λmin до λmax, то

. (13)

При λmin=0 имеем

Что касается точности преобразования (квантования), то обычно она
задается в виде значения приведенной относительной погрешности (в

%), которая по определению равна . При описанном выше

методе квантования погрешность (рис. 6,б) не может превышать q/2, т.е.
при подсчете δк.у. нужно учитывать (12). Таким образом, считая, что λmin=0
(это достигается соответствующим расположением осей координат) полу-
чим

(14)
и шаг квантования при заданной погрешности квантования равен

(15)
Пример. Предположим, необходимо провести квантование непре-
рывной функции, от нуля до 100 В, с точностью . Согласно (15)
q=2В. Из (13) определяем, что необходим 51 уровень квантования.
Замена действительного значения функции ее ближайшим значением
создает погрешность квантования, которая может принять любые величи-
ны от -q/2 до +q/2 (рис. 6,б). При достаточно большом числе уровней кван-
тования N распределение погрешности квантования в пределах от –q/2 до
+q/2 будет равномерное независимо от закона распределения самой функ-
ции λ(t). Среднеквадратичное значение погрешности квантования по уров-
ню

(16)

21
т. е. в раз меньше максимальной ошибки.
Неравномерное квантование по уровню
Некоторые функции, подлежащие квантованию, изменяются так, что
их целесообразно квантовать с переменным шагом квантования
Так, на рис. 6,в показана нелинейная зависимость тока I от напряжения
U. Если необходимо при измерении получить равномерную шкалу напря-
жений, то отсчет по току надо вести с переменным шагом q, уменьшая его
с ростом амплитуды. Могут быть и другие варианты изменения шага кван-
тования. Так, например, если необходимо получить более точные значения
в какой-либо части квантуемой функции, то в этом диапазоне шаг кванто-
вания следует уменьшить.
Восстановление функции, квантованной по уровню
Квантование по уровню осуществляется для последующего кодиро-
вания, т.е. каждый уровень квантованной функции передается кодом.
На приемной стороне кодовая комбинация, поступая на дешифратор,
преобразуется в ток или напряжение, которые используются по назначе-
нию (отклоняют стрелку прибора, изменяют показания цифровых индика-
торов и т.д.). Принятая квантованная функция в своем первоначальном
(непрерывном) виде на приеме обычно не восстанавливается, хотя это
можно сделать путем линейной или более сложной интерполяции. Про-
стейшая ступенчатая интерполяция функции λ(t) была осуществлена, когда
мы горизонтальными отрезками соединяли вертикальные отрезки, образуя
функцию λ’(t) (рис. 7,а).
Дифференциальное квантование
Этот вид квантования применяется при осуществлении дельта-
модуляции. Также расчерчивается сетка из вертикальных и горизонталь-
ных линий с точками ∆t и q соответственно.
Переход с уровня на уровень осуществляется через интервал t по
следующему правилу: если значение λ(t) больше, чем дискретное значение
λ’(t) в предыдущем интервале, то происходит переход на следующий, бо-
лее высокий, дискретный уровень. Если текущее значение λ(t) меньше, чем
дискретное значение в предыдущем такте, происходит переход на один
более низкий дискретный уровень. (Условие перехода на более высокий
уровень λ(t)>λ`(t), на более низкий уровень λ(t)<λ`(t)).
Из рис. 7,а следует, что в точке b значение функции λ(t) меньше, чем
значение функции λ’(t) в точке а', поэтому значение дискретной функции
переходит в точку b'. В точке c значение λ(t) снова меньше, чем значение
функции λ’(t) в точке b', поэтому квантованная функция переходит на уро-
вень ниже в точку c'. В точке d значение функции λ(t) уже выше, чем зна-
чение функции λ’(t) в точке c', и функция повышает свое значение до

22
точки d'. В т. e λ(t)>λ`(t) в т.d и эта функция λ’(t) делает скачек в т.e. Так
как в т.f λ(t) получила прирост то и λ’(t) сделала скачек в т. f.

Рис. 7. Дифференциальное квантование: а) – квантование

и восстановление функции; б) – импульсы ∆-модуляции

На рис. 7,б показано, что отрицательные импульсы проставляются

при отрицательной ошибке, а положительные – при положительной ошиб-
ке. Этот ряд импульсов соответствует производной dλ’(t)/dt и представляет
собой результат дифференциального квантования функции λ(t) с прираще-
ниями ∆.
Характерно, что при быстрых изменениях функции λ(t) возможно от-
ставание ступенчатой функции от непрерывной из-за того, что по услови-
ям квантования не разрешается переход больше чем на один уровень в от-
личие от квантования по уровню и времени, где возможен переход через
несколько уровней. Чем круче кривая, тем больше отставание функции
λ’(t) от λ(t).
Для уменьшения отставания необходимо уменьшать интервал кван-
тования как q, так и ∆t.
Поэтому погрешность дифференциального квантования больше, чем
при других видах квантования:

(17)
т.е. ошибка квантования в 4 раза превышает ошибку при обычном кванто-
вании.

23
 Достоинством дифференциального квантования является то, что
квантованная функция передается только полярными признаками импуль-
сов, т.е. значительно проще, чем при других видах квантования.

2.3. Кодирование

Код в телемеханике – это система электрических или пневматиче-

ских сигналов для передачи сообщений двоичным или двоично-
десятичным кодом по каналу связи. Для представления и передачи отдель-
ных элементов кода сигналы с различными признаками по амплитуде, час-
тоте, полярности, фазе, длительности и др. Так, в двоичном коде при по-
лярных признаках элемент "0" кодируется импульсом отрицательной, а "1"
– положительной полярности; широтные признаки означают различие в
длительности импульсов либо в паузах между ними и так далее. Если для
передачи сообщений используются не все возможные комбинации элемен-
тов кода, применяют специальные методы, позволяющие при приеме об-
наруживать и исправлять искажения (ошибки) в переданных элементах ко-
да, что повышает достоверность передачи информации.
Выбор системы кодирования сообщения, способа его передачи и ме-
тодов повышения достоверности передаваемой информации определяется
конкретными условиями работы телемеханической системы, важностью
объектов, свойствами каналов связи, применяемой аппаратурой и др.
Кодирование – операция отождествления символов или групп симво-
лов одного кода с символами или группами символов другого кода. Необ-
ходимость кодирования возникает прежде всего из потребности приспосо-
бить форму сообщения к данному каналу связи или какому-либо другому
устройству, предназначенному для преобразования или хранению инфор-
мации. Так, сообщения представленные в виде последовательности букв,
например русского языка, и цифр, с помощью телеграфных кодов преобра-
зуются в определённые комбинации посылок тока. При вводе в вычисли-
тельные устройства обычно пользуются преобразованием числовых дан-
ных из десятичной системы счисления в двоичную и т.д.
Кодирование в теории информации применяют для достижения сле-
дующих целей:
1) для уменьшения так называемой избыточности сообщений;
2) для уменьшения влияния помех, искажающих сообщения при пе-
редаче по каналам связи (см. Шеннона теорема). Поэтому выбор нового
кода стремятся наиболее удачным образом согласовать со статистической
структурой рассматриваемого источника сообщений. В какой-то степени
это согласование имеется уже в коде телеграфном, в котором чаще встре-
чающиеся буквы обозначаются более короткими комбинациями точек и
тире.

24
 Кодирование, уменьшающее помехи, превратилось в большой раздел
теории информации, со своим собственным математическим аппаратом, в
значительной мере чисто алгебраическим.
Корректирующие коды
Помехоустойчивые коды, коды обнаружения и исправления ошибки,
коды, позволяющие по имеющейся в кодовой комбинации избыточности
обнаруживать и исправлять определённые ошибки, появление которых
приводит к образованию ошибочных или запрещенных комбинаций при-
меняются при передаче и обработке информации в вычислительной техни-
ке, телеграфии, телемеханике и технике связи, где возможны искажения
сигнала в результате действия различного рода помех. Кодовые слова К. к.
содержат информационные и проверочные разряды (символы). В процессе
кодирования при передаче информации из информационных разрядов в
соответствии с определёнными для каждого К. к. правилами формируются
дополнительные символы – проверочные разряды. При декодировании из
принятых кодовых слов по тем же правилам вновь формируют провероч-
ные разряды и сравнивают их с принятыми; если они не совпадают, значит
при передаче произошла ошибка. Существуют коды, обнаруживающие
факт искажения сообщения, и коды, исправляющие ошибки, т. е. такие, с
помощью которых можно восстановить первичную информацию.
В качестве примера рассмотрим код Хэмминга. Пусть требуется пе-
редать некоторое слово 1010. При кодировании оно будет представлено
как 1011010, где 1-й, 2-й и 4-й разряды проверочные (слева направо 101), а
остальные информационные. Если при передаче произошла ошибка, на-
пример в 3-м разряде вместо 1 получен 0, то при декодировании провероч-
ные разряды примут значения: 1-й (младший) – 1, 2-й – 1, 4-й – 0 (т. е. 011).
Несовпадение кодовых комбинаций проверочных разрядов не только сиг-
нализирует о наличии ошибки, но и указывает номер искажённого разряда
(011 – 3 в двоичном коде).
Корректирующая и обнаруживающая способность кодов зависит от
кодового расстояния d между словами, численно равного минимальному
числу ошибок, которое может превратить одно слово в другое. Например,
имеется кодовая комбинация: 0111100; 0100101; 0010110. Первая группа
(слово) отличается от второй в трёх разрядах, вторая от третьей — в четы-
рёх разрядах, первая от третьей – в трёх разрядах. Минимальное расстоя-
ние d между этими словами равно 3. Если в первом слове произойдёт 3
ошибки, то оно может превратиться либо во второе, либо в третье слово;
при декодировании такая ошибка не будет обнаружена. Максимальное
число ошибок, которое в данном случае может быть обнаружено, равно 2.
Если в первом слове произошла ошибка во втором разряде, то полученное
слово отличается от второго в четырёх разрядах, от третьего – в двух раз-
рядах, от первого – в одном разряде. Согласно максимального правдоподо-

25
бия методу при декодировании делается вывод, что, вероятнее всего, пере-
давалось первое слово. Для правильного декодирования необходимо, что-
бы максимальное число ошибок в передаваемом слове превращало его в
слово, отличающееся от исходного в наименьшем числе разрядов. Чтобы
исправлять все комбинации из t ошибок, необходимо и достаточно, чтобы
d ³ 2t+1.
Ошибки в передаваемых словах могут возникать вследствие либо не-
зависимых искажений разрядов (в этом случае применяют, например, коды
типа кода Хэмминга), либо искажений группы рядом стоящих разрядов
(для таких случаев разработаны коды, исправляющие одиночные пачки
ошибок, и коды, исправляющие более одной пачки ошибок); для обнару-
жения ошибок в процессе вычислений на ЭВМ разработаны так называе-
мые арифметические коды.

2.4. Методы модуляции

Импульсные методы модуляции

Используя серию импульсов в качестве переносчика, мы можем ме-
няя амплитуду, длительность, положение во времени, число импульсов и
т.д. под воздействием сообщения, тем самым осуществлять импульсную
модуляцию.
Амплитудно-импульсная модуляция (АИМ)
Под воздействием мгновенных значений сообщения амплитуда им-
пульсов переносчика изменяется.
, (18)
где Um – амплитуда модулированных импульсов, U – амплитуда немоду-
лированных импульсов, ma – коэффициент глубины модуляции при АИМ,
– угловая частота сообщения.

Рис. 8. Временная диаграмма амплитудно-импульсной модуляции

Импульсы, модулированные по амплитуде, обладают спектром. от-

личным от немодулированной последовательности тем, что вокруг каждой
составляющей спектра немодулированной последовательности появляется
боковые частоты fk ± fсообщ. Однако ширина полосы ∆F и в этом случае оп-
ределяется практически длительностью импульсов и слабо зависит от мо-

26
дулирующей частоты, т. е. ∆F =µ/τ. Из-за низкой помехоустойчивости и по-
грешностей, возникающих при изменении коэффициента передачи линии
связи, АИМ применяется в ТИ только как промежуточный вид модуляции
(АИМ-ЧМ).
Широтно-импульсная модуляция (ШИМ)
При широтно-импульсной модуляции изменяется ширина или дли-
тельность импульсов переносчика за счет положения заднего импульса.
Частота и амплитуда при ШИМ не изменяется. Помехоустойчивость ШИМ
значительно выше АИМ, и ШИМ широко распространена в ТИ. При ШИМ
необходимо выбирать полосу частот по наиболее короткому импульсу (∆F
=1/τmin).

Рис. 9. Временная диаграмма широтно-импульсной модуляции

Используются и другие разновидности ШИМ, когда изменяется по-

ложение переднего фронта импульсов при неизменном положении заднего
фронта или изменяется положение обоих фронтов.
Время-импульсная модуляция (ВИМ)
Эта модуляция иногда называется фазоимпульсной модуляцией
(ФИМ). Импульс сдвигается на +∆t при увеличении мгновенного значения
и влево на –∆t при его уменьшении. При синусоидальной форме сообще-
ния сдвиг, или девиация, импульса определяется как
∆t= ∆tmaxsinΩt. (19)
Полоса частот при ВИМ определяется практически длительностью
импульса.
Частотно-импульсная модуляция (ЧИМ)
При увеличении мгновенного значения сообщения частота импуль-
сов увеличивается, а при уменьшении мгновенного значения – уменьшает-
ся. Ширина полосы частот определяются длительностью импульса: ∆F=1/τ.
Кодоимпульсная модуляция (КИМ)
При КИМ сообщение квантуется по уровню и времени, а затем каж-
дый дискретный уровень передается с помощью кода в дискретные момен-
ты времени.

27
 Дельта-модуляция ( -модуляция)
Об этой модуляции указывается при осуществлении дифференци-
ального квантования. В каждый момент времени передается или отрица-
тельный или положительный импульс, соответствующий тому или иному
знаку приращения. Таким образом, при любом числе уровней квантование
осуществляется лишь двух дискретных сигналов, которыми передается
только знак приращения функции. Это достоинство дельта-модуляции. Ее
недостаток заключается в накоплении ошибок с течением времени. Так,
если на приеме вместо положительного импульса в данный момент принят
отрицательный, то это сместит значение функции на два уровня вниз. В
дальнейшем, несмотря на правильность последующий передачи, эта ошиб-
ка будет существовать до тех пор, пока она не будет скомпенсирована
ошибкой противоположного знака. Кроме того, ∆-модуляция несет в
себе недостатки, связанные с квантованием по времени и по уровню, о чем
говорилось выше.
Многократные методы модуляции
Сообщение может быть передано сложным сигналом, образованным
несколькими поочередными модуляциями (рис. 10). Обычно такой сигнал
является результатом двойной модуляции: первая модуляция – импульс-
ная, в которой модулируется серия импульсов, или импульсная поднесу-
щая, вторая – непрерывная, в которой модулируется несущая. При трой-
ных модуляциях первая модуляция импульсная, вторая и третья непрерыв-
ная. Иногда применяются двойная модуляция импульсной поднесущей:
сначала осуществляется АИМ, которая затем преобразуется в ВИМ или
ШИМ, а затем производиться непрерывная модуляция несущей. В итоге
возникает: АИМ-ВИМ-АМ, АИМ-ШИМ-ЧМ и т. д. Промодулированная по
амплитуде серия импульсов в свою очередь модулирует ВЧ-несущую. В
результате возникает сигнал в виде радиоимпульсов.
При модуляции ШИМ-АМ импульсы наполняются высокой часто-
той, в результате чего возникает радиоимпульсы одинаковой амплитуды и
частоты, но разной длительности. Если вторичная модуляция частотная,
что амплитуда сигналов одинакова, но частоты заполнения разные.
Так, при АИМ-ЧМ импульсу соответствует радиоимпульс частоты f,
а импульсу с большей амплитудой соответствует радиоимпульс уже с
большей частотой f. Импульс наименьшей амплитуды наполняется самой
низкой частотой f. Интервалы времени между импульсами заполняются
одной частотой, которая является немодулированной несущей. Двойная
модуляция ШИМ-ЧМ отличается от ШИМ-АМ лишь тем, что интервалы
между импульсами заполняется частотой несущей.

28
 Рис. 10. Двукратные методы модуляции

По указанному принципу может быть получен любой другой вариант

двойных модуляций. Правило их построения очевидно: сначала сообщение
модулирует импульсную поднесущую (серия видеоимпульсов), которая
превращаясь в сигнал, в свою очередь модулируют ВЧ-несущую.
Для осуществления тройной модуляции сообщение сначала модули-
руется одним из видов импульсных модуляций. Далее полученный сигнал
модулирует первую непрерывную поднесущую. Новый сигнал, в свою
очередь, модулирует несущую.

2.5. Достоверность передачи информации

Достоверностью называется степень соответствия принятой инфор-

мации переданной информации.
Оценкой достоверности служит вероятность правильного приема,
равная отношению числа правильно принятых символов сообщения (зна-
ков, цифр, элементов сообщения) к общему числу переданных символов
при достаточно большом числе передаваемых сообщений. Обычно такое
отношение определяется за некоторый промежуток времени. Иногда поль-
зуются понятием потеря достоверности, которая оценивается частностью
ошибок:
nош
hош = (20)
nобщ
где nош – число неправильно принятых символов сообщения; nобщ – общее
число переданных символов сообщения.
Искажения возникают:

29
 при преобразовании сообщения в сигнал;
при передаче и приеме сигналов;
при преобразовании сигнала в сообщение;
из-за особенностей распространения сигнала по линии связи;
из-за недостаточной помехозащищенности сигнала.
Возникают искажения: линейные, нелинейные и случайные.
Линейные искажения не сопровождаются появлением новых час-
тотных составляющих в спектре сигнала. Разделяются на частотные (ам-
плитудно-частотные) и фазовые.
Частотные искажения вызываются неравномерным воспроизведе-
нием амплитуд отдельных гармонических составляющих сигнала при его
прохождении через электрическую цепь из-за наличия в цепях сосредото-
ченных распределенных реактивностей, зависящих от частоты. Так элек-
тромагнитная энергия высоких частот при распространении по линии свя-
зи затухает больше, чем электромагнитная энергия НЧ.
На рисунке показано воспроизведение импульса прямоугольной
формы тремя гармониками (первой, третьей и пятой) и постоянной состав-
ляющей:
а) исходный импульс;
б) импульс при амплитудных искажениях (уменьшается амплитуда и
искажается форма).

Рис. 11. частотные искажения сигнала

Фазовые искажения вызываются неодинаковым относительным

сдвигом во времени отдельных гармонических составляющих сигнала при
его прохождении через электрическую цепь. Причина: электромагнитная
энергия ВЧ распространяется по линии с большей скоростью, чем элек-
тромагнитная энергия НЧ. Появляется сдвиг начала импульса и искажение
его формы.
Иногда появляется уменьшение длительности τ1’ по отношению к τ1.
К линейным искажениям относятся и искажения из-за ограничения полосы
пропускания.

30
 Нелинейные искажения сопровождаются появлением в спектре
сигнала новых гармонических составляющих из-за наличия в цепи нели-
нейных элементов. Искажается форма сигнала.
Случайные искажения вызываются помехами в канале, которые
могут создать ложный сигнал или подавить основной сигнал.
Изменения видеоимпульсов возникают из-за краевых искажений и
дробления.
Из-за краевых искажений возникает сдвиг переднего фронта импуль-
са. Краевые искажения делятся на искажения преобладания, характеристи-
ческие и случайные. При преобладаниях импульсы одного знака полярно-
сти удлиняются за счет укорочения импульсов другого знака. Характери-
стические искажения проявляются в виде выбросов, обусловленных харак-
тером переходного процесса, искажений формы импульсов и смещений их
фронтов код воздействием переходного процесса от предыдущей посылки,
который не успевает закончиться. Смещения фронтов импульсов возника-
ют под воздействием случайных помех.
В видео и радиоимпульсах наблюдаются:
- дробления: изменения полярности импульса, как на части импуль-
са, так и на всей его длительности;
- искажения по соседнему каналу (переходные искажения) вычиты-
ваются влиянием смежных каналов, т.к. реальные фильтры не полностью
отфильтровывают одну полосу частот от другой;
- перекрестные искажения возникают при одновременной передаче
информации от многих источников в различных частотных диапазонах
вследствие нелинейности ряда общих для всех каналов элементов и узлов
схемы (усилители, демодуляторы и т.п.).

2.6. Организация каналов связи для передачи информации

Для передачи телемеханической информации применяют линии про-

водной связи, линии электроснабжения и радиотракт (радиорелейные ли-
нии, радиопередатчики, радиоприемники, микроволновую и сотовую
связь), оптическую связь.
Наиболее широко распространены проводные линии связи. Если они
используются только для передачи ТМ-информации, то называются физи-
ческими проводниками линиями связи. Эту пару проводов (воздушную
или экранированную) можно использовать для передачи многих сообще-
ний методами временного или частичного разделения сигналов (уплотне-
ние линии связи). Физическая цепь или самостоятельная двухпроводная
линия связи – лучший вариант для организации каналов связи, по которым
можно передавать телемеханические сообщения. Однако он дорог, и про-

31
кладка самостоятельной (воздушной или кабельной) линии связи на боль-
шие расстояния производят в исключительных случаях.
Как правило, по проложенным проводам передается информация
связи (телеграфные и фототелеграфные сообщения, телефонная связь, пе-
редача данных, звуковое вещание и т.д.), а для целей ТМ предназначается
телеграфный или телефонный канал, то есть выделяется определенная по-
лоса частот.
При небольших скоростях передачи сигналов ТМ (50-75 Бод) приме-
няют телеграфные каналы (обычно каналы тонального телеграфирования),
а при скоростях до 4800 Бод требуется телефонный канал. При более вы-
соких скоростях передачи используют телевизионные каналы.
ТМ информацию можно передавать в разных диапазонах частот: то-
нальном (300-3400 Гц), надтональном (3400-5300 Гц), высокочастотном
(свыше 5300 Гц), а иногда и в подтональном (40-300Гц).
Передача одного или двух телемеханических сообщений можно
осуществлять по занятому телефонному каналу, не прерывая разговора, то
есть без выделения специальной полосы частот (упрощенное уплотнение).
Линии должны быть надежными, помехоустойчивыми и безотказ-
ными.

Каналы связи по физическим проводным линиям связи.

Основные характеристики

Воздушные линии связи

Воздушные линии связи состоят из металлических проводов, подве-
шенных с помощью изоляторов и специальной арматуры на столбах. В за-
висимости от условий, в которых находятся подвешенные провода (голо-
лед, ветер и т.п.), различают воздушные линии связи 4-х типов:
обессиленного,
нормального,
усиленного,
особо усиленного.
В качестве проводов (линейной проволоки) применяют провода:
Стальной D 5;4;3;2.5;2;1.5 мм;
Медный D 4;3.5;3мм;
Биметаллический сталемедный (покрытие меди 0,2 мм)
D 4;3;2;1.6мм.
Биметаллический сталеалюминиевый D 2.6-6.5мм.
Стальная воздушная линия fmax до 30 Гц.
Медная воздушная линия fmax до 180 Гц.
Недостатки: подверженность внешним помехам, малая надежность,
большая утечка при ухудшении атмосферных условий (гроза, дожди, голо-

32
лед), большие затраты материалов при сооружении и необходимость по-
стоянного профилактического обслуживания. При снижении tº на 80°С.
Rакт меняется в 1, 5 раза.
Кабельные линии связи
Кабель состоит из изолированных параллельных проводников, за-
ключенных в общую влагозащитную оболочку и иногда в броневые покро-
вы. Различают подземные, подводные и воздушные кабели, симметричные
и коаксиальные
Первичные параметры проводных линий связи
Первичными параметрами проводных линий связи являются актив-
ное сопротивление R (Ом/км), индуктивность L (Гн/км), емкость C (Ф/км),
проводимость изоляции G (1/Ом Хкм)
Активное сопротивление R=R0+Rп.э.+Rбл+Rм,
где R0 – сопротивление постоянного тока; Rп.э – сопротивление поверхно-
стного эффекта; Rбл – сопротивление эффекта близости; Rм – сопротивле-
ние потерь в металле (в соседних кабельных цепях и свинцовой оболочке).
Для кабеля учитывают все 4 составляющие, для воздушных линий –
только первые два, так как Rбл и Rм малы.
R0 зависит от D провода материала t° и способа скрутки жил.
Rп.э сопротивление переменному току.
Rбл эффект близости, так же как и поверхностный эффект, возникает
за счет взаимного влияния рядом расположенных токонесущих проводов,
так как магнитное поле каждого из двух проводов создает вихревые токи в
соседнем проводе. Взаимодействие вихревых токов с основным током
приводит к увеличению плотности тока на обращенных друг к другу по-
верхностях проводов.
Rбл увеличивается при уменьшении расстояния между проводами.
Rм возникает из-за того, что вихревые токи, создаваемые внешним
магнитным полем цепи, нагревает окружающие металлические части.
L зависит от расстояния между проводами D (уменьшается с увели-
чением D), от материала (у стали L больше, чем у меди) и f.
С зависит от расстояния между проводами (увеличивается с умень-
шением расстояния) D и материала диэлектрика между проводами цепи.
LC=µε,
где µ и ε - магнитная и диэлектрическая проницаемости.
Для воздушной линии LC=1, для кабеля LC= ε.
Проводимость изоляции (утечка) зависит от типа изоляции, частота
тока (возрастает с увеличением ƒ) и климатических условий. Для воздуш-
ных цепей на утечку влияют также гололед и иней.
Различают однородные и неоднородные линии.
Вторичные параметры проводных линий - волновое сопротивление
ZВ и постоянная передача γ.

33
 Сопротивление, которым можно заменить отрезанную часть беско-
нечно длинной линии так, что при этом в любых точках оставшейся линии
значения тока и напряжения будут прежними, называют волновым или ха-
рактеристическим сопротивлением.
ZВ=√ (R+jωL)/(G+ jωC)
При частотах больше 10 кГц R и G весьма малы по сравнению с ωL и
ωС, поэтому можно считать, , что ZB=√L/C.
Для медных воздушных линий связи Zb=600-900 Ом.
Сопротивление, измеренное в начале линии, называется входным со-
противлением ZB=Uвх/Iвx,
где Uвх и Iвx – напряжение и ток на входе линии.
Входное сопротивление линии зависит от волнового сопротивления
линии, затухания линии и величины нагрузки в конце линии.
Входное сопротивление совпадает с волновым сопротивлением
только тогда, когда сопротивление нагрузки ZH=ZB. Только в этом случае
будет наилучшая передача электромагнитной энергии, т. е. будет наи-
больший к. п. д. передачи, так как будет отсутствовать отражение волн.
Постоянная передачи, или коэффициент распространения:
γ= , (21)
где коэффициент затухания, коэффициент сдвига фазы.
Обычно затухание в линии измеряют в децибелах:
P1
α = 20 lg [дБ]. (22)
P2
Каналы связи в выделенной полосе частот проводной линии связи
При передаче небольшого количества ТМ сообщений на большие
расстояния иногда оказываются экономически нецелесообразной проклад-
ка отдельной линии, то есть осуществление передачи по физическим лини-
ям связи.
Стоимость таких линий связи может значительно превышать стои-
мость самой системы ТМ. В этом случае целесообразно использовать уже
проложенные линии для передачи сообщений связи: телеграф, телефоны и
др. При этом полоса пропускания, которой обладает линия, разделяются на
ряд телефонных каналов (первичное уплотнение), каждый из которых в
свою очередь может делиться на телеграфные каналы (первичное уплотне-
ние), каждый из которых в свою очередь может делиться на телеграфные
каналы с шириной полосы частот, как правило, до 140 Гц (вторичное уп-
лотнение)
∆t телеграфного канала достаточна для передачи обычного ТМ со-
общения, тем более что для образования телеграфных каналов существует
хорошо налаженная аппаратура для передачи телеграмм и других сообще-
ний связи. Поэтому в этом случае происходит простая замена сообщений.

34
 Телеграфная связь - низкоскоростная передача данных и команд для
различных счетных и управляющих машин.
Симплексная поочередная двусторонняя связь между 2 пунктами по
одному каналу, при которой в каждом из них передача и приём сообщений
ведутся поочерёдно.
Телеграфирование постоянным током
Дуплексная одновременная двусторонняя связь по одной линии свя-
зи. Двусторонняя передача ТМ-сообщений, когда передачи по линии ве-
дутся одновременно.
Телеграфирование переменным током называется частотным теле-
графированием.
Частотное телеграфирование является более совершенным, так как
обеспечивает передачу большего числа сообщений и на большее расстоя-
ние, чем постоянным током.
Телефонная связь используется для двусторонней передачи речи на
расстояние в тональном диапазоне (300-3400 Гц), который уже нормально-
го звукового диапазона (30-16000 Гц)
Каналы связи в зоне тонального телеграфирования
Для передачи ТМ сообщений в этом диапазоне (0,3-3,4 Гц) исполь-
зуют телеграфные каналы, организуемые различной серийно выпускаемой
каналообразующей аппаратурой. В каждом телеграфном канале вместо те-
леграфных посылок можно передавать ТМ сообщения.
Уже сейчас сотовую связь можно рассматривать как один из вариан-
тов обмена информацией в распределенных системах АСУТП. В ряде слу-
чаев GSM-радиотелемеханика экономически эффективнее. При этом у
GSM есть некоторые преимущества: качество связи, охваченная террито-
рия, доступность, меньшая цена оборудования, простота обслуживания и
эксплуатации, сокращение первоначальных вложений, мобильность.

3. СОСТАВ ТЕЛЕМЕХАНИЧЕСКИХ УСТРОЙСТВ

3.1. Основные элементы, узлы и схемы телемеханики

Телемеханические устройства представляют собой сложные ком-

плексы, состоящие из отдельных функциональных узлов, блоков и аппара-
тов, связанных в единую электрическую схему.
Телемеханическая аппаратура, выпускавшаяся отечественной про-
мышленностью до 60-х годов комплектовалась в основном из релейно-
контактных электромеханических элементов. Наиболее широкое распро-
странение среди них получили электромагнитные реле постоянного тока,
нейтральные и поляризованные, шаговые искатели различных типов.
Релейно-контактная аппаратура позволяет легко реализовать разнообраз-

35
ные функции в устройствах телемеханики, такие, например, как переклю-
чение различных цепей, формирование и усиление импульсных сигналов,
элементарные логические функции, создание временных задержек, разде-
ление электрических цепей и др. Опыт эксплуатации телемеханических
систем с релейно-контактной аппаратурой показал, что они при соответст-
вующем обслуживании вполне надежно работают, хорошо контролируют-
ся, сравнительно удобны в эксплуатации. Схемы, построенные на релейно-
контактной аппаратуре, достаточно просты и четки.
В то же время релейно-контактная аппаратура обладает рядом суще-
ственных недостатков, с одной стороны, препятствующих совершенство-
ванию характеристик телемеханических устройств, а с другой – требую-
щих постоянного наблюдения за ее состоянием и тщательного обслужива-
ния. Такая аппаратура вследствие наличия в ней подвижных частей и кон-
тактов требует индивидуальной регулировки, имеет ограниченное быстро-
действие, характеризуется относительно невысокой максимально допус-
тимой частотой переключений, имеет значительные размеры и массу, по-
требляет больше энергии, недостаточно вибростойка, предъявляет высокие
требования к среде, в которой она работает, требует постоянного поведе-
ния профилактических мероприятий.
В связи с бурным развитием автоматики, полупроводниковой техни-
ки и радиоэлектроники релейно-контактная аппаратура и в устройствах те-
лемеханики все больше вытесняется бесконтактными элементами. Бескон-
тактные элементы обладают значительно большим сроком службы, высо-
кой скоростью переключения, повышенной надежностью, небольшими
размерами и массой, потребляют незначительное количество энергии, тре-
буют меньшего, но в то же время более квалифицированного, обслужива-
ния, могут работать во влажных и запыленных местах, агрессивных средах
и достаточно вибростойки.
Из бесконтактных элементов в устройствах телемеханики наиболее
широко применяются полупроводниковые диоды и триоды (транзисторы),
магнитные элементы с прямоугольной петлей гистерезиса и магнитные
усилители. Для создания некоторых типов телемеханических устройств на
базе отдельных бесконтактных элементов разработаны специальные суб-
блоки, или модули, каждый из которых выполняет одну или несколько ло-
гических, переключательных, импульсных и других функций. Таким набо-
ром субблоков является система «Спектр», положенная в основу группы
телемеханических устройств, выпускаемых заводом телемеханической ап-
паратуры (г. Нальчик). Дальнейшим совершенствованием элементной базы
устройств телемеханики является использование микроэлектроники, на-
пример интегральных микросхем. Интегральные схемы представляют со-
бой комплекс устройств, объединяющий в полном блоке несколько функ-
циональных устройств (генератор импульсов, усилитель и т. п.). На инте-

36
гральных микросхемах построены агрегатные средства телемеханической
техники (АСТТ).
Основными узлами устройств телемеханики являются генераторы
импульсов, распределители, шифраторы и дешифраторы, а в устройствах
телеизмерения, кроме того, датчики и преобразователи. Назначение и
функции некоторых из этих узлов рассмотрены ниже. Чтобы иметь пред-
ставление о различных способах реализации этих узлов на базе как кон-
тактных, так и бесконтактных элементов, далее приведены примеры вы-
полнения основных функциональных узлов телемеханических устройств,
даны соответствующие пояснения.
Особое значение в устройствах телемеханики имеют так называемые
защитные узлы. С помощью этих узлов обеспечиваются электрическая за-
щита оборудования, защита устройств от различных сбоев в работе, от по-
мех, вызывающих искажение передаваемых сигналов и команд, а также
контроль за состоянием и работой функциональных узлов устройства и ка-
налов связи.
Генераторы импульсов
Назначение генераторов импульсов в устройствах телемеханики со-
стоит в образовании серии импульсов, передаваемых в линии связи между
полукомплектами устройства.
Релейно-контактные генераторы импульсов представляют собой уст-
ройства, собранные из электромагнитных реле. Наиболее элементарными
являются генераторы, построенные на двух реле. Такие генераторы приня-
то называть «пульс-парами» (рис. 12,а).

Рис. 12. Двухрелейный генератор импульсов.

а — принципиальная схема; б — временная диаграмма импульсов;

Через размыкающий контакт реле подается на обмотку реле 1 и по-

следнее срабатывает; через его замыкающий контакт получает питание
обмотка реле 2, которое, срабатывая, своими размыкающими контактами,
во-первых, обрывает цепь питания линии связи, нормально обтекаемой то-
ком, а, во-вторых, обесточивает реле 1. Реле 1, отпадая, обрывает питание

37
обмотки реле 2П, что приводит схему в исходное положение. Таким обра-
зом, в линии связи образуется серия пауз и импульсов тока.
На временной диаграмме (рис. 12,б) стрелками показана последователь-
ность срабатывания элементов схемы.
В схемах устройств телемеханики генератор импульсов содержит
специальные элементы, которые образуют в серии импульсный избираю-
щий признак (например, удлиненную паузу или импульс), соответствую-
щий определенной команде или положению объекта. Применяя в схемах
пульс-пары реле с выдержкой времени, можно регулировать длительность
импульса или паузы.
В качестве примера рассмотрим работу еще одной схемы генератора
импульсов (рис. 13), используемой в телемеханическом устройстве УТМ-1.
Схема состоит из пульс-пары (реле 1П, 2П); дополнительного реле (Д),
имеющего выдержку времени на отпускание; кнопок управления: объект-
ных КУ и общей пусковой КП для устройства телемеханики; шагового ис-
кателя ШИ.
Когда устройство находится в работе (кнопка КП нажата), по цепи
«плюс – ламель ШИ-I – кнопка КП – обмотка реле 1П – минус» подается
питание на реле пульс-пары. Это реле, срабатывая, во-первых, разрывает
цепь питания обмотки реле 2П, ранее обтекавшейся током по цепи: «плюс
– размыкающий контакт реле 1П – размыкающий контакт реле Д – обмот-
ка реле 2П – минус», и, во-вторых, подготавливает к срабатыванию реле Д.
При нажатии пусковой кнопки КП запускается в работу также шаговый
искатель ШИ (обмотка ШИ на рис. 13 не показана), щетки которого начи-
нают переходить с одной ламели на другую. При переходе щетки ШИ-I с
ламели 0 на ламель 1 обесточивается реле 1П, так как реле 2П отпущено и,
следовательно, его замыкающий контакт в цепи «ШИ-I/1 – обмотка реле
1П» разомкнут. Реле 1П, отпадая, включает реле 2П. Последнее, замыкая
свой контакт в цепи обмотки реле 1П, вновь включает это реле, и, таким
образом, в линию связи через замыкающий контакт реле 2П будет посту-
пать импульсная серия.
При нажатии ключа управления КУ (например, ключа 1КУ, соответ-
ствующего ламели 2 ШИ-II) в момент когда щетка ШИ-II попадает на ла-
мель 2, при включенном реле 1П срабатывает реле 2П. Такая задержка
обеспечивает поступление в линию связи удлиненной паузы, соответст-
вующей выбранному объекту.
Бесконтактные генераторы импульсов представляют собой различ-
ные переключающиеся схемы, построенные на полупроводниковых эле-
ментах или магнитных элементах с прямоугольной петлей гистерезиса.
Основными достоинствами бесконтактных генераторов по сравне-
нию с релейно-контактными являются неограниченное число срабатыва-
ний, строгое постоянство параметра импульсов при изменениях в широких

38
пределах напряжения питания и температуры окружающей воздуха, прак-
тически мгновенный переход из нерабочего режима в рабочий и наоборот.

Рис. 13. Релейный генератор импульсов.

Схемы бесконтактных генераторов импульсов (мультивибраторы,

триггеры и т. п.) достаточно хорошо описаны в технической литературе по
электронике и телемеханике.

3.2. Датчики автоматических систем

Основой любого управления является информация. Информацию о

состоянии объекта воспринимает датчик.
Датчик – устройство, предназначенное для восприятия измеряемого
параметра и преобразовании его в величину, удобную для дальнейшего
использования.
Датчики имеют различную конструкцию, зависящую в основном от
физической природы измеряемой величины, принципа измерения.
В общем случае датчик можно рассматривать состоящим из чувстви-
тельного, преобразующего и кодирующего элементов.
Чувствительный элемент (ЧЭ), являющийся необходимым элемен-
том датчиков систем автоматики, непосредственно взаимодействует с
контролируемым процессом.
Главная характеристика чувствительного элемента – это коэффициент
соответствия
J − Рчэ
К сп = чэ , (23)
J чэ
где Jчэ – количество информации о процессе, полученное с помощью чув-
ствительного элемента; Рчэ – значение отрицательного влияния метода и
средства измерения на процесс.
Преобразующий элемент (ПЭ) – это второй за ЧЭ элемент, который
преобразует сигнал ЧЭ в механический, гидравлический, пневматический
сигнал, удобный для дальнейшего координирования и передачи.

39
 Основная характеристика ПЭ – коэффициент чувствительности
d X выхПЭ ∆Х выхПЭ
Κ ПЭ = ≈ , (24)
d Х вхПЭ ∆Х вхПЭ
где Хвх – сигнал на входе ЧЭ; Хвых – сигнал на выходе ЧЭ.
При линейной статистической характеристике преобразующего эле-
мента
X выхПЭ
Κ ПЭ = . (25)
Х вхПЭ
Кодирующий элемент (КЭ) преобразует выходной сигнал ПЭ в ин-
формационный сигнал, удобный для восприятия последующими устрой-
ствами. В большинстве случае на выходе ПЭ бывает непрерывный анало-
говый сигнал, в то время как УПУ использует элемент с прерывистым
(дискретным) сигналом (промежуточное реле, электромагнит). Поэтому
КЭ преобразует аналоговый сигнал в дискретный (рис.14).

Хвых КЭ

⎧⎪ 0 при Х вхКЭ ≤ Х 0 ;
1 Х выхКЭ = ⎨
⎪⎩1 при Х выхКЭ > Х 0 .

Хвх КЭ
0 Х0

Хвых КЭ ⎧− 1 при Х выхКЭ ≤ Х 0′′ ;

⎪
Х выхКЭ = ⎨0 при Х 0′ < Х вхКЭ < Х 0′′ ;
⎪⎩1 при Х выхКЭ ≥ Х 0 .
1
Х”0 Хвх КЭ
0 Х’0
-1

Рис. 14. Временные диаграмма кодового элемента

Классификация датчиков

40
 Классификация датчиков может осуществляться по различным призна-
кам.
По виду контакта:
• контактные;
• бесконтактные.
По принципу действия:
• параметрические;
• генераторные;
• комбинированные.
Параметрические датчики преобразуют изменение неэлектрической
величины в изменение какого-либо параметра электрической цепи (на-
пример, разрыв или короткое замыкание электрической цепи, изменение
активного сопротивления, индуктивности, взаимной индуктивности, ем-
кости).
Генераторные датчики под действием измеряемой величины сами
генерируют электрическую энергию, поэтому для своей работы не требу-
ют питающего напряжения (например, термоэлектрические датчики, фо-
тогенераторы, тахогенераторы, вибродатчики).
Комбинированные датчики – это датчики с промежуточным преоб-
разованием. Измеряемая величина первоначально преобразуется в свето-
вой, звуковой или какой-либо иной сигнал, который в дальнейшем транс-
формируется в электрический сигнал (фотоэлектрические, радиоактив-
ные).
Статические и динамические характеристики датчиков
Статической характеристикой датчика называется зависимость устано-
вившегося значения выходной величины (Хвых) от соответствующей уста-
новившегося значения входной величины (Хвх).
Уравнение статической характеристики датчика имеет вид
Хвых = ƒ (Хвх). (26)
Динамической характеристикой датчика называют зависимость
выходной величины Хвых от времени.
В общем случае динамическая характеристика описывается диф-
ференциальным уравнением связи
f [ X вых ( t ), X& вых ( t ), X&&вых ( t ),..., X вх ( t ), X& вх ( t ), X&&вх ( t ),...,t , t 2 ,...] = 0 (27)

Чувствительность, порог чувствительности,

41
 основная погрешность преобразования,
динамический режим работы датчика

Для оценки работы датчиков в установившемся режиме используются

понятия: чувствительность, порог чувствительности, вид статической
характеристики, погрешность преобразования.
Чувствительность (S) – это отношение приращения выходной вели-
чины к приращению входной, когда последнее стремится к нулю
⎛ ∆Х вых ⎞
S = ⎜⎜ ⎟⎟ . (28)
⎝ ∆ Х вх ⎠ ∆Хвх → 0
Чувствительность характеризуется крутизной статической характери-
стики датчика и постоянна только в случае линейной статической характе-
ристики.

Хвых Хвых

∆Хвых2

∆Хвых
∆Хвых1

Х вх
∆Хвх ∆Хвх1 ∆Хвх2
Хвх
Линейная статическая Нелинейная статическая
характеристика характеристика

Рис. 15. Статические характеристики датчиков

Порог чувствительности (Хп) – это наименьшее значение входной ве-

личины, способное вызвать изменение выходного сигнала (рис. 16).
Хвых

42
 Рис. 16. К понятию порога чувствительности

Желательно чтобы Хп было как можно меньше.

Основная погрешность преобразования – это максимальная разность
между фактическим значением выходного сигнала и его номинальным
значением, выраженное в процентах от разности предельных значений вы-
ходного сигнала
⎛ Х вых ф - Х вых н ⎞
δ= ⎜⎜ ⎟⎟ ·100 %. (29)
Х
⎝ вых max - Х вых min ⎠
Динамический режим работы датчика характеризуется кривой дина-
мического процесса, которая отражает характер изменения выходного
сигнала в функции времени при скачкообразном изменении сигнала на
входе (рис. 17).

Хвх

Хвых

t0
Рис. 17. Временные диаграммы динамического режима датчика
3.3. Сельсины

43
 Сельсин – это миниатюрная электрическая машина, сходная с трехфаз-
ным синхронным генератором или двигателем.
Конструктивное исполнение сельсинов может быть различным. Обыч-
но ротор имеет однофазную обмотку, а статор – трехфазную (три обмотки,
расположенные в пространстве друг относительно друга под углом 120°).
Сельсины всегда работают в паре. Один из сельсинов называется сель-
сином-датчиком (СД), а другой – сельсином-приемником (СП). Угол пово-
рота ротора СД преобразуется в электрический сигнал, который передается
по проводам (на любое расстояние) и воспринимается СП. Поступивший
сигнал преобразуется в такое же угловое перемещение ротора СП. В сис-
темах автоматики сельсинные пары применяются в двух основных режи-
мах: индикаторном и трансформаторном.
Схема включения сельсинной пары в индикаторном режиме имеет вид
(рис.18).

~110 В

СД СП

Рис. 18. Индикаторный режим работы сельсинной пары

Роторы обоих сельсинов подключены к источнику переменного тока,

трехфазные статорные обмотки, включенные по схеме «звезда», соедине-
ны между собой.
Однофазный переменный ток ротора создает в магнитной цепи каж-
дого сельсина переменный магнитный поток, который наводит в обмот-
ках статора ЭДС. При одинаковых положениях роторов СД и СП ЭДС в
каждой фазе СД уравновешивается соответствующей ЭДС СП. Поэтому
ток в обмотках статора отсутствует. При повороте ротора СД ЭДС в об-
мотках статора СД изменяются, в результате чего нарушается равновесие
с ЭДС обмоток статора СП. Под действием разности ЭДС в цепи статоров
протекают уравнительные токи.
Взаимодействие этих токов с магнитным потоком создает на валах СД
и СП синхронизирующий момент, стремящийся свести угол рассогласо-
вания θ=αСД-αСП к нулю. Однако этот момент мал и практически достато-
чен лишь для перемещения стрелок или других указательных устройств,

44
 поэтому индикаторный режим применяется обычно в системах контроля.
В зависимости от величины θ сельсины делятся на 4 класса точности, ко-
торый определяется по максимально возможной средней ошибке
θ −θ
θ= 1 2, (30)
2
где θ1 и θ2 – абсолютные значения максимальных ошибок, полученные при
вращении ротора СД по и против часовой стрелки.
Сельсинная пара рассматривается как безынерционное устройство.
Погрешность сельсинов обычно не превышает десятых долей градуса.
Главной причиной возникающих погрешностей являются дефекты изго-
товления: электрическая и магнитная асимметрия, неточная центровка,
эллиптичность ротора и т.д.
Схема включения сельсинной пары в трансформаторном режиме
имеет вид (рис.19).
N

~110 В V

СД СП

Рис. 19. Трансформаторный режим работы сельсинной пары

Отличие трансформаторного режима от индикаторного в том, что од-

нофазная обмотка ротора СП подключается не к источнику питания, а ко
входу усилителя (т.е. является выходной). На лабораторном стенде ротор
СП заторможен, а в схемах следящих систем ротор механически жестко
связан с валом исполнительного двигателя. Такая схема применяется для
передачи движения на исполнительные устройства, нагруженные боль-
шими моментами.
Выходное напряжение будет равно нулю при разности углов поворота
90°, так как результирующий магнитный поток в этом случае не будет пе-
ресекать витки ротора СП. Это положение принимается за нулевое. Лю-
бое рассогласование сопровождается появлением напряжения на выходе,

45
 причем выходное напряжение является функцией синуса угла рассогласо-
вания
uвых=k sinθ, (31)
где k=1 В/град.
Для достаточно малых углов
uвых=k θ. (32)
Эти выражения отражают не только зависимость величины выходного
напряжения от угла рассогласования, но и зависимость фазы этого на-
пряжения от знака рассогласования. При изменении знака рассогласова-
ния фаза выходного напряжения меняется на 180°.
Трансформаторный режим работы сельсинов широко применяется в
следящих системах, предназначенных для синхронного вращения двух
валов, механически между собой не связанных. Один из валов является
входным (например, вал стрелкового прицела) и обычно требует для сво-
его перемещения небольших усилий, другой – выходным (например, вал,
связанный с самолетной пушкой) и, как правило, для его перемещения
необходимы значительные усилия.

3.4. Дешифраторы, шифраторы, триггеры и счетчики

На базе логических элементов построены такие устройства, как шиф-

раторы, дешифраторы.
Таблица 1
Условное обозначение и таблица истинности шифратора
Условное обозначение «1» на Выходы
шифратора входе 1 2 4 8
0 0 0 0 0
0 CD 1 0 0 0 1
1
2 1 2 0 0 1 0
3 3 0 0 1 1
2
4 4 0 1 0 0
5 4
5 0 1 0 1
6
8 6 0 1 1 0
7
8 7 0 1 1 1
9 8 1 0 0 0
9 1 0 0 1
Условное обозначение и таблица истинности шифратора приведены
в табл. 1.
Шифратор (кодер) преобразует сигнал на одном из его входов в n-
разрядное двоичное число. При появлении сигнала логической единицы на

46
одном из десяти входов на четырех выходах шифратора будет присутство-
вать соответствующее двоичное число.
Дешифратор (декодер) преобразует код, поступающий на его n-входов,
в сигнал логической единицы только на одном из его выходов. Дешифратор
n-разрядного двоичного числа имеет 2n выходов.
Различные типы дешифраторов применяются в схемах цифровой инди-
кации информации. Особенно широко применяются дешифраторы, преобра-
зующие информацию в код для семисегментных индикаторов.
Таблица 2
Условное обозначение и таблица истинности дешифратора
Условное обозначение Входы «1» на
дешифратора 1 2 4 8 выходе
0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 1
DC
1 0 0 1 0 2
1 2 0 0 1 1 3
3
2
4
0 1 0 0 4
4 5 0 1 0 1 5
6 0 1 1 0 6
8 7
0 1 1 1 7
8
9 1 0 0 0 8
1 0 0 1 9
Условное обозначение и таблица истинности дешифратора приведе-
ны в табл. 2.
Триггеры на интегральных микросхемах
RS-триггер
R R
1 Q & Q

1 Q & Q
S S

а б
Рис. 20. RS-триггер, реализованный на логических
элементах ИЛИ-НЕ (а) и И-НЕ (б)
Асинхронный RS-триггер имеет два информационных входа R и S.
Входы S и R названы по первым буквам английских слов set – установка и

47
reset – сброс. При S=1 и R=0 на выходах триггера появляются сигналы: на
прямом выходе Q=1, на инверсном Q =0. При S=0 и R=1 выходные сигна-
лы триггера принимают противоположные состояния (Q=0, Q =1). Этот
триггер не имеет тактового входа. Простейший RS-триггер можно реали-
зовать на логических элементах ИЛИ-НЕ и И-НЕ, как показано на рис.
20.
Таблица 3
Схемное обозначение
и таблица истинности асинхронного RS-триггера
Схемное Входные Состояние
обозначение сигналы выхода
R S Q(t) Q(t+1)
Q 0 0 0 0
T
R 0 0 1 1
0 1 0 1
Q 0 1 1 1
S
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 Не
1 1 1 определе-
но
Условное обозначение и таблица истинности RS-триггера приведены
в табл. 3. RS-триггер не допускает одновременно наличие на входах актив-
ных сигналов «S=1, R=1». В этом случае не выполняется условие его
функционирования, поскольку на выходах Q и Q логические уровни пе-
рестают быть взаимно инверсными, состояние выхода оказывается неоп-
ределенным. Данные комбинации считаются запрещенными.
R

t
S

t
Q

t
Рис. 21. Временная диаграмма
асинхронного
Режим «S=1, R=0» называют RS-триггера
режимом записи «1», так как Q(t+1)=1;
режим «S=0 и R=1» – режимом записи «0», так как Q(t+1)=0; режим «S=0,

48
R=0» – режимом хранения информации, так как информация на выходе ос-
тается неизменной. Временная диаграмма асинхронного RS-триггера
Синхронный RS-триггер отличается от асинхронного наличием входа
С для синхронизирующих тактовых импульсов. Переключение этого триг-
гера под действием сигналов на входах R и S происходит только при появ-
лении высокого уровня на тактовом входе С, что хорошо видно на времен-
ной диаграмме.

C t
R ТТ Q
S t
C Q R t
S Q t

Рис. 22. Схемное обозначение и временная диаграмма син-

хронного RS-триггера
Схемное обозначение и временная диаграмма синхронного RS-
триггера приведены на рис. 22.

D-триггер
Таблица 4
Схемное обозначение и таблица истинности D-триггера
с потенциальным управлением
Схемное Входные Состояние
обозначение сигналы выхода Примечание
С D Q(t) Q(t+1)
Q 0 0 0 0
D T Хранение
0 0 1 1
Q 1 0 0 0
C Запись «0»
1 0 1 0
1 1 0 1
Запись «1»
1 1 1 1
Условное обозначение и таблица истинности D-триггера приведены
в табл. 4. D-триггер (триггер задержки) – это устройство с двумя устойчи-
выми состояниями и двумя входами: информационным входом D пере-
ключения триггера в состояние, соответствующее логическому уровню на
этом входе, и синхронизирующим входом С. Этот триггер может быть
только синхронным. D-триггеры могут быть с потенциальным и динамиче-
ским управлением.
У D-триггеров с потенциальным управлением информация со входа D
переписывается на выход Q в течение времени, при котором синхросигнал

49
активен С=1. При пассивном синхросигнале триггер не чувствителен к из-
менениям информационного сигнала (рис. 23).

C
t

D
t

Q
t

Рис. 23. Временная диаграмма

D-триггера со статическим управлением

В триггерах с динамическим управлением информация записывается

(передается на выход Q) по фронту или спаду сигнала синхронизации на
входе С.
D

D ТТ Q t

C
C
Q
t

Рис. 24. Схемное обозначение и временная диаграмма D-триггера

с динамическим управлением по спаду сигнала синхронизации

Временная диаграмма D-триггера с динамическим управлением по

спаду сигнала синхронизации приведена на рис. 24.

Т-триггер

50
 Т-триггер – это устройство с двумя устойчи-
выми состояниями и одним счетным (информа-
ционным) входом Т. Счётным он называется по- D ТТ Q
тому, что он подсчитывает количество импуль- C
сов, поступивших на его вход.
Q
Триггер переключается каждый раз в проти-
воположное состояние по фронту или по спаду
управляющего сигнала на входе Т. Т-триггер мо- Рис. 25. Т-триггер на
базе D-триггера
жет быть выполнен на основе D-триггера с дина-
мическим управлением путем соединения инверсного выхода со входом D
(рис. 25). Счетный триггер из D-триггера с потенциальным управлением
получить нельзя.
Т-триггеры используются при построении схем различных счётчиков,
поэтому в составе больших интегральных схем различного назначения
обычно есть готовые модули этих триггеров.

Q t
ТТ
Q
Т
Q t
Q
t

Рис. 26. Схемное обозначение Т-триггера, работающего по спаду

синхронизирующего сигнала, и его временная диаграмма

Схемное обозначение Т-триггера, работающего по спаду синхронизи-

рующего сигнала, и его временная диаграмма приведены на рис. 26.

JK-триггер

JK-триггер имеет два выхода: прямой Q и инверсный Q . JK-

триггер имеет пять входов: R – асинхронный вход установки в состояние
«0» (Q=0); S – асинхронный вход установки в состояние «1» (Q=1); К –
синхронизируемый вход установки в состояние «0» (Q=0); J – синхронизи-
руемый вход установки в состояние «1» (Q=1); С –синхронизирующий
вход.
Асинхронные входы R и S работают так же, как в RS-триггере, незави-
симо от сигналов на остальных входах: режим «S=1, R=0» – режим записи
«1»; режим «S=0 и R=1» – режим записи «0»; режим «S=R=0» – режим

51
хранения информации. Не допускается одновременно наличие на входах R
и S активных сигналов «S=R=1».
При S=R=0 логика работы входов J, K и C такова: если на входе J ло-
гическая 1, а на входе K – логический 0, то по спаду синхроимпульса на
входе C триггер установится в состояние «1». Если на входе J – логический
0, а на входе K – логическая 1, то по спаду синхроимпульса на входе C
триггер установится в состояние «0». В случае, когда и на входах J и K ло-
гические нули, то независимо от сигнала на входе C состояние триггера не
меняется. И последний режим работы, когда на входах J и K логические
единицы, JK-триггер работает в режиме делителя частоты сигнала на входе
С. Это означает, что по заднему фронту каждого тактового импульса со-
стояние триггера меняется на противоположное.
Таблица 5
Схемное обозначение и таблица истинности JK-триггера
Схемное Состояние
Входы
обозначение выходов Примечание
С K J Q(t) Q(t+1)
0 * * 0 0
S TT Режим хранения информации
Q 0 * * 1 1
1 0 0 0 0
J Режим хранения информации
K 1 0 0 1 1
C 1 0 1 0 1 Режим установки единицы
Q
1 0 1 1 1 J=1
R 1 1 0 0 0
Режим записи нуля K=1
1 1 0 1 0
1 1 1 0 1 Счетный режим триггера
1 1 1 1 0 J=K=1
Примечания: 1. * – любое состояние входа.
2. Таблица справедлива при R=S=0.

Условное обозначение и таблица истинности JK-триггера приведены

в табл. 5. Из таблицы истинности JK-триггера видно, что при J=1 и K=0
триггер по тактовому импульсу устанавливается в состояние 1 (Q=1); при
J=0 и К=1 триггер по тактовому импульсу устанавливается в состояние «0»
(Q=0); при J=K=0 триггер хранит ранее принятую информацию независимо
от сигнала на синхронизирующем входе С; при J=K=1 состояние выхода Q
триггера с каждым импульсом на синхронизирующем входе С изменяется
на противоположное. Триггер становится делителем частоты на 2.

52
 C
t

J
t

K
t

Q
t

Q
t

Рис. 27. Временная диаграмма

JK-триггера при R=S=0

На рис. 27 приведена временная диаграмма JK-триггера, иллюстри-

рующая переключение триггера по спаду синхронизирующего сигнала в
зависимости от состояния входов J и K.

Счетчики
На рис. 28 приведены условное обозначение четырехразрядного дво-
ичного счетчика на схеме и его временная диаграмма.
C
D0 СТ2 1
D1 2 1 t

D2 4
t
D3 8 2
V t
4
C
R t
8
PI Р
t
а б
Рис. 28. Условное обозначение четырехразрядного двоичного счетчика
в схеме и его временная диаграмма
Входы D0–D3 называются информационными входами и служат для
записи в счетчик какого-либо двоичного состояния. Это состояние отобра-
зится на его выходах и от него будет производиться начало отсчета. Дру-

53
гими словами, это входы предварительной установки. Вход V разрешения
предустановки служит для разрешения записи кода по входам D0–D3.
Предварительная запись в счетчик производится при подаче сигнала раз-
решения записи на вход V в момент прихода импульса на тактовый (счет-
ный) вход С. Знак «\» на входе С означает, что счетчик срабатывает по
спаду импульса. Знак «/» на входе С означает, что счетчик срабатывает по
фронту импульса.
Вход R служит для обнуления счетчика, т. е. при подаче импульса на
этот вход на всех выходах счетчика устанавливается логический ноль.
Вход PI называется входом переноса. Выход P называется выходом пере-
носа. На этом выходе формируется сигнал при переполнении счетчика (ко-
гда на всех выходах устанавливаются логические единицы). Этот сигнал
обычно подается на вход переноса следующего счетчика. На выходах
1,2,4,8 формируется двоичный код, соответствующий числу поступивших
на вход счетчика импульсов. Как видно из временной диаграммы, частота
импульсов на этих выходах делится соответственно на 1, 2, 4 и 8.

3.5. Регистры, распределители и коммутаторы

Регистрами называются устройства для приема, хранения, передачи и

преобразования информации, представленной обычно в двоичной системе
счисления. На рис. 29 приведена схема трехразрядного регистра сдвига на
JK-триггерах. Предварительно подачей сигналов на установочные входы R
и S все триггеры установлены в нулевое состояние (Q1=Q2=Q3=0).

Выход

S TT1 S TT2 S TT3 Q3

Q1 Q2

J J J
K K K
+
C C C
Q1 Q2 Q3

R R R

Рис. 29. Регистр сдвига на JK-триггерах

54
 C

t
Q1

t
Q2

t
Q3

t
Рис. 30. Временная диаграмма регистра сдвига

Установим триггер ТТ1 в состояние Q1=1. При этом состояние регист-

ра определится совокупностью значений Q1Q2Q3=100. Под действием пер-
вого импульса синхронизации С состояние триггера изменится на
Q1Q2Q3=010 (рис. 30), под действием второго импульса синхронизации –
на Q1Q2Q3=001 и т.д. Таким образом, под действием каждого импульса
синхронизации происходит сдвиг двоичного числа на один разряд.

Таблица 6
Условное обозначение
и таблица истинности мультиплексора
Условное обозначение Адрес На выход Q
мультиплексора передается
А0 А1 информа-
D0 MX ция со вхо-
D1 да
D2 0 0 D0
Q
D3
0 1 D1
A0
A1 1 0 D2
1 1 D3

55
 В качестве распределителей и коммутаторов используются мультип-
лексоры и демультиплексоры.
Мультиплексор – это устройство, обеспечивающее соединение одного
из информационных входов с выходом. Номер информационного входа,
который соединяется с выходом, задается в двоичном коде на адресных
входах. Если мультиплексор имеет n адресных входов, то в нем может
быть 2n информационных входов. Условное обозначение и таблица истин-
ности мультиплексора приведены в табл. 6.
Мультиплексор позволяет передавать по одной коммуникационной
линии или каналу одновременно несколько различных потоков данных.
Демультиплексор – это устройство, обеспечивающее соединение од-
ного из информационных выходов с одним входом. Номер информацион-
ного выхода, который соединяется с входом, задается в двоичном коде на
адресных входах. Если демультиплексор имеет n адресных входов, то в
нем может быть 2n информационных выходов. Условное обозначение и
таблица истинности демультиплексора приведены в табл. 6.

Таблица 6
Условное обозначение
и таблица истинности демультиплексора
Условное обозначение Адрес Информа-
демультиплексора ция со вхо-
А0 А1 да D пере-
DMX Q0 дается
D на выход
Q1
0 0 Q0
Q2
A0 0 1 Q1
Q3
A1 1 0 Q2

1 1 Q3

Условные обозначения и таблицы истинности мультиплексора и де-

мультиплексора приведены в табл.

4. Основные принципы телемеханики

4.1. Передача и прием телемеханических сигналов

Рассмотрим основные понятия, используемые в телемеханических

системах, на примере так называемой двухуровневой системы, ставшей
классической схемой (рис. 31).

56
 Контроль и управление системой осуществляют с Пункта Управле-
ния (ПУ), где находится диспетчер, аппаратура телемеханики, ЭВМ, мне-
монический щит.
Объекты контроля и управления находятся на Контролируемых
Пунктах (КП), одном или нескольких.
Взаимодействие между ПУ и КП происходит по каналу связи. Это
может быть простая физическая линия, оптоволокно, выделенный теле-
фонный канал, радиоканал и т.п. При подключении к одному каналу связи
нескольких КП каждый из них должен иметь уникальный номер.
Часто под ПУ и КП подразумевают саму аппаратуру телемеханики.
Данные между ПУ и КП передают короткими массивами, которые
называют кадрами, фреймами, посылками. Посылки вместе с данными со-
держат адресную часть и проверочный код для выявления искажений в
процессе передачи. Адрес должен однозначно идентифицировать измеряе-
мый параметр в рамках всей системы, например, номер контроллера ПУ -
номер КП - номер группы в КП - номер параметра в группе. Для защиты
данных обычно используют один из вариантов подсчета контрольной сум-
мы.
Способ кодирования данных и порядок обмена посылками обычно
называют протоколом обмена. Одним из основных требований при выборе
протокола является его надежность, т.е. способность передавать данные
без искажений и возможность повторной передачи в случае сбоя.

Рис. 31. Двухуровневая система передачи

и приема телемеханических сигналов

Аппаратура телемеханики (обычно называемая контроллером) на КП

собирает информацию об объекте посредством датчиков и преобразовате-
лей.

57
 Датчиками могут быть простые двухпозиционные переключатели,
состояние которых изменяется при изменении состояния объекта (вклю-
чен/выключен, норма/авария и т.п.). Обычно контроллер КП следит за со-
стоянием датчиков и при изменении хотя бы одного из них передает на ПУ
посылку, которую называют ТелеСигналом (ТС). Контроллер ПУ, полу-
чив ТС, передает его на ЭВМ и контроллер щита. Программа на ЭВМ из-
меняет состояние изображения контролируемого объекта на схеме и пре-
дупреждает диспетчера звуковым сигналом. Контроллер щита зажигает на
щите соответствующий индикатор.
Для количественной оценки состояния объекта на КП применяют
преобразователи, которые преобразуют физические параметры (темпера-
тура, давление, напряжение, ток) в нормированные электрические сигна-
лы. Контроллер КП измеряет значения этих сигналов и передает их на ПУ
в цифровом виде в посылках ТелеИзмерений (ТИ). Аналогично ТС, ТИ
поступают на ЭВМ и щит для отображения. Программа для ЭВМ может
отслеживать уровни приходящих измерений и сигнализировать, например,
о превышении критического порога (уставки).
При необходимости вмешательства в ход контролируемого процесса
оператор посредством ЭВМ выдает в систему команду Телеуправления
(ТУ). C ЭВМ команда поступает на контроллер ПУ, который передает ее
нужному КП. Контроллер КП при получении команды проверяет ее досто-
верность, выдает электрический сигнал для включения исполнительного
механизма (например, запуск электродвигателя), передает на ПУ квитан-
цию о выполнении команды. Команды ТУ обычно двухпозиционные: ТУ
Включить и ТУ Отключить.
Современные контроллеры КП могут получать информацию не
только с датчиков и преобразователей, но и с различных микропроцессор-
ных устройств, например, приборов учета, токовых защит. Для стыковки с
такими устройствами применяют один из локальных интерфейсов, напри-
мер, RS-485. Информационный обмен идет с использованием одного из
совместимых протоколов, например, Modbus.

4.2. Телеуправление и телесигнализация

Телеуправление — передача на расстояние сигналов управления, ко-

торые воздействуют на исполнительные механизмы установок.
Телеуправление должно предусматриваться в объеме, необходимом
для централизованного решения задач по установлению надежных и эко-
номически выгодных режимов работы, например, электроустановок, рабо-
тающих в сложных сетях, если эти задачи не могут быть решены средст-
вами автоматики. Телеуправление должно применяться на объектах без
постоянного дежурства персонала, допускается его применение на объек-

58
тах с постоянным дежурством персонала при условии частого и эффектив-
ного использования. Для телеуправляемых электроустановок операции те-
леуправления, так же как и действие устройств защиты и автоматики, не
должны требовать дополнительных оперативных переключений на месте
(с выездом или вызовом оперативного персонала). При примерно равно-
ценных затратах и технико-экономических показателях предпочтение
должно отдаваться автоматизации перед телеуправлением.
Телесигнализация — передача на расстояние сигналов о состоянии
контролируемых установок.
Телесигнализация должна предусматриваться:
• для отображения на диспетчерских пунктах положения и со-
стояния основного коммутационного оборудования тех электроустановок,
находящихся в непосредственном оперативном управлении или ведении
диспетчерских пунктов, которые имеют существенное значение для режи-
ма работы системы энергоснабжения;
• для ввода информации в вычислительные машины или устрой-
ства обработки информации;
• для передачи аварийных и предупредительных сигналов.
Телесигнализация с электроустановок, которые находятся в опера-
тивном управлении нескольких диспетчерских пунктов, как правило,
должна передаваться на вышестоящий диспетчерский пункт путем
ретрансляции или отбора с нижестоящего диспетчерского пункта. Система
передачи информации, как правило, должна выполняться не более чем с
одной ступенью ретрансляции. Для телесигнализации состояния или по-
ложения оборудования электроустановок, как правило, должен использо-
ваться в качестве датчика один вспомогательный контакт или контакт ре-
ле-повторителя.

4.3. Телеизмерение

Телеизмерение – передача на расстояние сигналов, характеризирую-

щих режим работы установок (напряжения, тока, давления, температуры
и т. п.).
Телеизмерения должны обеспечивать передачу основных электриче-
ских или технологических параметров (характеризующих режимы работы
отдельных электроустановок), необходимых для установления и контроля
оптимальных режимов работы всей системы энергоснабжения в целом, а
также для предотвращения или ликвидации возможных аварийных про-
цессов.
Телеизмерения наиболее важных параметров, а также параметров,
необходимых для последующей ретрансляции, суммирования или регист-
рации, должны выполняться, как правило, непрерывными. Система пере-

59
дачи телеизмерений на вышестоящие диспетчерские пункты, как правило,
должна выполняться не более чем с одной ступенью ретрансляции.
Телеизмерения параметров, не требующих постоянного контроля,
должны осуществляться периодически или по вызову. При выполнении
телеизмерений должны учитываться необходимость местного отсчета па-
раметров на контролируемых пунктах. Измерительные преобразователи
(датчики телеизмерений), обеспечивающие местный отсчет показаний, как
правило, должны устанавливаться вместо щитовых приборов, если при
этом сохраняется класс точности измерений.

4.4. Представление информации в системах телемеханики.

Методы представления информации

Под представлением информации понимают преобразование телеме-

ханических сигналов в форму, удобную для использования их человеком.
Оно делится на воспроизведение, т.е. предоставляется диспетчеру для зри-
тельного и слухового восприятия, и регистрацию, т.е. на представление в
виде документальной записи и рассчитанную на длительное хранение.
Методы воспроизведения: акустические, визуальные, осязатель-
ные.
Акустический метод: внимание диспетчера привлекается звонком,
сиреной или записанным на магнитофон голосом, сигнализирующим об
изменении параметров управляемых или контролируемых объектов.
Осязательный (механический) метод, при котором диспетчер по по-
ложению рукоятки либо изменению формы или местонахождения органов
управления определяет возможные нарушения в системе контроля и
управления.
Визуальный метод, используются 4 группы сигналов:
1) по геометрическим символам определяют изменение параметров
путем изменения расстояния между точками, длины отрезка или кривой;
2) к знаковым символам относятся различные геометрические фигу-
ры, а также цифры и буквы, которые записываются в цифровой, словарной
и телеграфной (точки, тире) формах;
3) шкальные символы образуются сочетанием геометрических и зна-
ковых символов;
4) у физических символов изменяется цвет или яркость какого-либо
вещества.
Для повышения эффективности при управлении производственным
процессом необходимо иметь большое количество разнообразной инфор-
мации о протекании этого процесса. Это приводит к сосредоточению ог-
ромного количества измерительной, сигнализирующей, регистрирующей и
иной аппаратуры, а также органов управления в руках диспетчера. При

60
этом требуется обеспечить удобство расположения аппаратуры возле дис-
петчера, позволяющее ему следить за изменениями параметров измеряе-
мых величин и быстро реагировать на них. Приборы должны иметь опре-
деленные габариты и правильную компоновку на щите и пульте. Надписи
на приборах и их окраска должны позволять быстро и без погрешностей
считывать полученную информацию. Рабочее место диспетчера, располо-
жение, габариты и окраска аппаратуры измерения, контроля и управления
должны быть такими, чтобы диспетчер как можно меньше уставал при ра-
боте, что позволяет свести к минимуму возможные ошибки в его действи-
ях. Для этого при проектировании рабочего места диспетчера учитывают
также психофизиологические возможности человека, которые накладыва-
ют определенные ограничения на восприятие информации и реализацию
воздействий.
Изучением методов и средств, позволяющих с учетом психофизио-
логических возможностей человека создать наиболее совершенные орудия
труда, занимается инженерная психология. Вопросы инженерной психоло-
гии входят в более широкой круг проблем эргономики, изучающей трудо-
вые процессы с целью создания наиболее совершенных условий труда, ко-
торые способствуют повышению производительности труда и обеспечи-
вают работающему минимум расхода сил.
Инженерная психология занимается изучением ряда проблем, ка-
сающихся автоматизации производственных процессов, например систем
«человек и машина», «человек и автомат». Большое количество практиче-
ских рекомендаций получено при исследовании восприятия человеком ли-
цевых частей указывающих приборов и панелей, способов их размещения,
размера и цвета надписей и т. д. Некоторые рекомендации связаны с тем,
что пропуская способность человека равна 700-2000 бит/час. Однако прак-
тическая реализация пропускной способности более 400-600 бит/час едва
ли возможна, т.к. после получения информации диспетчеру необходимо
время для принятия решения. ограниченная пропускания способность под-
черкивает необходимость отсеивания избыточной информации во избежа-
ние перегрузки диспетчера. Информация диспетчеру должна поступать в
обработанном виде, чтобы избавить его от излишних вычислений основ-
ные рекомендации:
1) размеры помещения, в котором расположены органы управления и
аппаратура контроля, не должны быть излишне малыми, т.к. в тесном по-
мещении человек устает быстрее;
2) показывающие приборы с наиболее важными показаниями долж-
ны быть расположены перед глазами на средней части панели, т.е. зани-
мать наиболее выгодное положение;
3) приборы контроля и органы управления должны быть размещены
относительно диспетчера так, чтобы легко можно было управлять всеми

61
часто выполняемыми операциями, а операции, необходимость в которых
возникла внезапно, управлялись рефлекторно;
4) органы управления и соответствующую им аппаратуру контроля
необходимо группировать на панели по их назначению;
5) органы управления и соответствующая им аппаратура контроля
должны быть максимально сближены;
6) наилучшим является размещение приборов по горизонтали, т.к.
движение глаз происходит в этом направлении;
7) следует учитывать особенности человеческого зрения:
а) периферическое зрение для каждого глаза составляет 140-160 по
горизонтали, 50 по вертикали выше горизонтальной оси и 80 ниже ее;
б) средний интервал времени, необходимый для фокусировки глаз на
новую точку, составляет 167 мс;
в) при слабой освещенности или при восприятии периферией глаза
прямоугольники и треугольники различают лучше, чем многоугольники и
круги; прямые линии - лучше, чем кривые;
г)наибольшей вероятностью обладают предметы, окрашенные в
красный цвет, затем в зеленый, янтарно-желтый и синий;
д) кажущая яркость света, излучаемая сигнальной лампой, должна
быть примерно в два раза выше яркости света в окружающем помещении;
е) одновременно человек может воспринимать около восьми объек-
тов;
8) написание цифр на визуальных индикаторах должно отвечать тре-
бованиям, вытекающим из особенностей человеческого зрения:
а) средняя продолжительность восприятия цифрового текста состав-
ляет 0, 25-0, 3 в том случае, если все цифры одновременно получают на
сетчатке глаза;
б) для визуального отсчета скорость смены показаний не должно
быть более 3-х в 1 сек; для непрерывно движущихся чисел скорость не
должна превышать двух чисел в 1 сек;
в) цифры и буквы при считывании их днем нужно наносить: в свет-
лом помещении - черным цветом на желтый или белый фон, в темном по-
мещении - светлым на темный фон. При считывании ночью цифры наносят
красным цветом на черный фон и т.д.;
9) имеются рекомендации по привлечению внимания диспетчера к
аварийным сигналам:
а) включение сигнальных ламп с мигающим светом, f=8-9 Гц;
б) освещение лишь той части схемы, которая соответствует аварий-
ному агрегату;
в) подсветка только тех приборов, на которые диспетчер должен об-
ратить внимание;
г) включение звукового сигнала, уровень звука не более 120 дБ.

62
 Библиографический список

1. Горелик А.В., Василенкова Т.А. Лииии автоматики, телемеханики и связи:

учебное пособие. – М.: РГОТУПС, 2005.
2. Слепов Н.Н. Современные технологии цифровых сетей связи. – М.: Радио и
связь, 2000.
3. Тутевич В.Н. Телемеханика. – М.-Л: Энергия, 1985.
4. Портнов Л.Н. Телемеханика. – М.: Высшая школа, 1993.
5. Жила В.А. Автоматика и телемеханика систем газоснабжения: Учебник, 2011.

63