ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ

ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
" НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ
ТЕХНОЛОГИЙ, МЕХАНИКИ И ОПТИКИ"
(УНИВЕРСИТЕТ ИТМО)

Факультет Систем Управления и Робототехники

Кафедра Систем Управления и Информатики

Лабораторная работа №2
«ИССЛЕДОВАНИЕ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ В ЗАВИСИМОСТИ ОТ
РАСПОЛОЖЕНИЯ КОРНЕЙ ХАРАКТЕРИСТИЧЕСКОГО ПОЛИНОМА
ДИСКРЕТНОЙ СИСТЕМЫ»
вариант № 7

Выполнили: Нгуен Б.Х.

Гр R41412

Проверил: Чепинский С.А.

Санкт – Петербург, 2020 г.

 1 Цель работы и задание
Исследование динамических свойств линейных дискретных систем
второго порядка
Вариант задания: №7

№ 1 2 3 4 5 6

𝑧1 𝑧2 𝑧1 𝑧2 𝑧1 𝑧2 𝑧1 𝑧2 𝑧1 𝑧2 𝑧1 𝑧2

7 0.6 0.1 0.3 -1 0.3 -0.1 0.6j -0.6j - -0.1- 0.7+ 0.7-
0.1+ 0.7j 0.1j 0.1j
0.7j

𝑇 = 0.2

2 Результаты выполнения работы

Задан непрерывный объект управления, описываемый
дифференциальным уравнением второго порядка

𝑦̈ = 𝑢
Получил уравнение модели ВСВ
0 1 0
𝐴=[ ] ; 𝐵 = [ ] ; 𝐶 = [1 0]
0 0 1
Переход к дискретному описанию замкнутой системы управления
1 0.2 0.02
𝐴𝑑 = [ ] ; 𝐵𝑑 = [ ] ; 𝐶𝑑 = [1 0]
0 1 0.2
Получить описание дискретной замкнутой системы управления
1 − 0.02𝑘1 0.2 − 0.02𝑘2
𝐹𝑑 = 𝐴𝑑 − 𝐵𝑑 𝐾 = [ ]
−0.2𝑘1 1 − 0.2𝑘2
Получить дискретный характеристический полином замкнутой системы

𝐷(𝑧) = 𝑑𝑒𝑡|𝐼𝑧 − 𝐹𝑑 |
 𝑧 + 0.02𝑘1 − 1 0.02𝑘2 − 0.2
𝐷(𝑧) = 𝑑𝑒𝑡 [ ]
0.2𝑘1 𝑧 + 0.2𝑘2 − 1

𝐷(𝑧) = 𝑧 2 + 𝑧 ∗ (0.2𝑘2 + 0.02𝑘1 − 2) + 0.02𝑘1 − 0.2𝑘2 + 1

Нахождение характеристического полинома на основе набора корней

𝑧1 0.6
При [𝑧 ] = [ ]
2 0.1
Характеристический полином имеет вид:

𝐷(𝑧) = ( 𝑧 − 0.6)(𝑧 − 0.1) = 𝑧 2 − 0.7𝑧 + 0.06

Матрица стационарных обратных связей имеет вид

9
𝐾=[ ]
5.6
𝑧1 0.3
При [𝑧 ] = [ ]
2 −1
Характеристический полином имеет вид:

𝐷(𝑧) = ( 𝑧 + 1)(𝑧 − 0.3) = 𝑧 2 + 0.7𝑧 − 0.3

Матрица стационарных обратных связей имеет вид

35
𝐾=[ ]
10
𝑧1 0.3
При [𝑧 ] = [ ]
2 −0.1
Характеристический полином имеет вид:

𝐷(𝑧) = ( 𝑧 − 0.3)(𝑧 + 0.1) = 𝑧 2 − 0.2𝑧 − 0.03

Матрица стационарных обратных связей имеет вид

19.25
𝐾=[ ]
7.075
𝑧1 0.6𝑗
При [𝑧 ] = [ ]
2 −0.6𝑗
 Характеристический полином имеет вид:

𝐷(𝑧) = 𝑧 2 + 0.36

Матрица стационарных обратных связей имеет вид

34
𝐾=[ ]
6.6
𝑧1 −0.1 + 0.7𝑗
При [𝑧 ] = [ ]
2 −0.1 − 0.7𝑗
Характеристический полином имеет вид:

𝐷(𝑧) = 𝑧 2 + 0.2𝑧 + 0.5

Матрица стационарных обратных связей имеет вид

42.5
𝐾=[ ]
6.75
𝑧1 0.7 + 0.1𝑗
При [𝑧 ] = [ ]
2 0.7 − 0.1𝑗
Характеристический полином имеет вид:

𝐷(𝑧) = 𝑧 2 − 1.4𝑧 + 0.5

Матрица стационарных обратных связей имеет вид

2.5
𝐾=[ ]
2.75
Моделирование синтезированной системы для каждой из шести пар
полученных коэффициентов 𝑘1 , 𝑘2

Рисунок 1 – Схема моделирования замкнутой системы

Рисунок 2 – График переходного процесса 𝑦̇ (𝑡) и 𝑦(𝑡) при различных матриц
коэффициентов обратных связей
Построение фазовых траекторий
 Рисунок 3 – Фазовые траектории при различных матриц коэффициентов
обратных связей

3 Выход по результатам моделирования

В ходе работы исследованы динамические свойства линейных дискретных
систем второго порядка. Мы получили матрицы линейных стационарных
обратных связей, соответствующие наборам корней 𝑧1 и , 𝑧2 дискретного
характеристического уравнения.