МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ

ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
“САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ
ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ, МЕХАНИКИ И ОПТИКИ”

ФАКУЛЬТЕТ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ И РОБОТОТЕХНИКИ

Лабараторная работа 1
по дисциплине Моделирование динамических систем

Выполнил:
Студент группы R33327
Фамилия Имя Отчество
Эммануэль Звавамве
Преподаватель:
Плотников Сергей Александрович

Санкт-Петербург, 2023
Содержание

1 Задание 1. 3

1.1 Дана каноническая модель непрерывной системы в про стран-

стве состояний: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Задание 2. 4

2.1 Необходимо перейти к канонической модели в форме про-

странства состояний. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3 Задание 3. 5

3.1 Дана система в пространстве состояний: . . . . . . . . . . . . 5

4 вывод 6

2
1 Задание 1.

Возьмите матрицы A и B из таблицы 1 в соответствии с вашим вари-

антом и рассмотрите систему
ẋ = Ax + Bu
Выполните следующие шаги и приведите в отчёте результаты
всех вычислений, схемы моделирования, графики и выводы:

1.1 Дана каноническая модель непрерывной системы

в про странстве состояний:

   
−1 2 0 2
A= 2 2 −3 B = 0
1 0 0 1
Перейти к функциональной модели «вход-выход» и построить передаточ-
ную функцию системы.
 
λ + 1 2 0 
λ − 2 −3 = λ3 − λ2 − 6λ − 6

a(λ) = det(λI − A) =  2
 1 0 λ
a(1) (A) = A2 − A − 6I
a(2) (A) = A − I
a(3) (A) = I
   
0 0 6 −2 2 0
a(1) (A) =  3 0 3  a(2) (A) =  2 1 3  a(3) (A) = I
−2 2 −6 1 0 −1
Ca(1) (A)B = −10
Ca(2) (A)B = 1
Ca(3) (A)B = 1
получаем уравнение в функциональной форме «вход-выход»
...
y − ÿ − 6ẏ − 6y = ü + u̇ − 10u
Передаточная функция
λ2 + λ − 10
λ3 − λ2 − 6λ − 6

3
2 Задание 2.

Дана функциональная модель линейной системы в форме «вход-выход».

2.1 Необходимо перейти к канонической модели в фор-

ме пространства состояний.

...
y + ÿ + 3ẏ − 3y = ü + u̇ − u
We get
   
−1 1 0 1  
−3 0 1 , B =  1  , 1 0 0
3 0 0 −1

4
3 Задание 3.

3.1 Дана система в пространстве состояний:

 
3 −1 0
0 4 2
2 −2 3
Собственные числа матрицы A равны
2.278
3.8761+2.1332i
3.8761-2.1332i

Отсюда
k = max2.2478, 3.8761, 3.8761 = 3.8761.
Тогда собственные числа замкнутой системы приk = k∗1 < k∗ будут равны

5
4 вывод

В этой практической работе изучал линейные системы управления, По-

нятие устойчивости линейной системы, Модели линейных систем. В зада-
ние 1 я узнал, как перейти к функциональной модели «вход-выход» и по-
строить передаточную функцию системы