Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего профессионального образования
«Нижегородский государственный архитектурно-строительный университет»

В.П. Важдаев, М.М. Коган,

М.И. Лиогонький, Л.А. Протасова

64 ЛЕКЦИИ ПО МАТЕМАТИКЕ

Книга 1 (лекции 1-39)

Утверждено редакционно-издательским советом университета
в качестве учебного пособия

Нижний Новгород ННГАСУ

2012
 Лекции по математике в двух книгах написаны преподавателями ка-
федры математики Нижегородского государственного архитектурно-
строительного университета для студентов различных «нематематиче-
ских» специальностей:будущихинженеров-строителей, экологов, экономи-
стови других. Первая книгавключает в себя основные понятия и методы
линейной алгебры, аналитической геометрии, математического анализа,
дифференциального и интегрального исчислений.

Лекции по математике в двух книгах написаны преподавателями ка-

федры математики Нижегородского государственного архитектурно-
строительного университета для студентов различных «нематематиче-
ских» специальностей: будущих инженеров-строителей, экологов, эконо-
мистов и других. Вторая книга включает в себя основные понятия теории-
дифференциальных уравнений, кратные и криволинейные интегралы, тео-
рию рядов, а также элементы теории множеств, теории графов и математи-
ческой логики.

Важдаев Виктор Петрович

Коган Марк Михайлович
Лиогонький Марк Израилевич
Протасова Людмила Анатольевна
 Содержание
Введение ...................................................................................................................... 8

Раздел 1. Матрицы и системы линейных уравнений

Лекция 1.Введение в матричную алгебру

1.1. Основные понятия ........................................................................................... 10
1.2. Сложение матриц и умножение на число ..................................................... 10
1.3. Умножение матриц ......................................................................................... 11
1.4. Матрицы и линейные преобразования .......................................................... 12
Лекция 2.Правило Крамера и определители матриц
2.1. Системы двух уравнений с двумя неизвестными ........................................ 16
2.2. Системы трех уравнений с тремя неизвестными ......................................... 19
Лекция 3.Системы и определители матриц n -го порядка
3.1. Матричная запись системы линейных уравнений ....................................... 22
3.2. Определители матриц порядка n и их свойства ........................................ 23
3.3. Обратная матрица ........................................................................................... 27
Лекция 4. Системы m уравнений с n неизвестными
4.1. Ранг матрицы ................................................................................................... 31
4.2. Теорема Кронекера-Капелли ......................................................................... 31

Раздел 2. Векторная алгебра

Лекция 5.Векторы и линейные операции над ними

5.1. Основные понятия и определения ................................................................. 36
5.2. Линейные операции над векторами .............................................................. 36
5.3. Проекция вектора на ось ................................................................................ 39
Лекция 6.Линейная комбинация векторов. Системы координат
6.1. Линейная комбинация векторов .................................................................... 43
6.2. Разложение вектора по базису. Координаты вектора .................................. 45
6.3. Декартова система координат ........................................................................ 46
6.4. Полярная система координат ......................................................................... 47
Лекция 7.Скалярное произведение
7.1. Скалярное произведение двух векторов ....................................................... 50
7.2. Скалярное произведение в прямоугольных координатах ........................... 52
7.3. Деление отрезка в заданном отношении ....................................................... 54
Лекция 8.Векторное и смешанное произведения векторов
8.1. Векторное произведение ................................................................................ 56
8.2.Смешанное произведение ............................................................................... 60

Раздел 3. Аналитическая геометрия. Прямые и плоскости

Лекция 9.Прямая линия на плоскости

9.1. Общее уравнение прямой ............................................................................... 65
9.2. Уравнение прямой с угловым коэффициентом ............................................ 68
9.3. Параметрические и канонические уравнения прямой ................................. 68

3
Лекция 10. Задачи, связанные с прямыми на плоскости
10.1. Взаимное расположение двух прямых ........................................................ 70
10.2. Пучок прямых, определяемый двумя пересекающимися прямыми ........ 74
10.3. Расстояние от точки до прямой ................................................................... 74
10.3Линейные неравенства .................................................................................... 76
Лекция 11.Плоскость
11.1. Различные виды уравнения плоскости ....................................................... 78
11.2. Взаимное расположение двух плоскостей .................................................. 82
11.3. Расстояние от точки до плоскости .............................................................. 84
Лекция 12. Прямая линия в пространстве
12.1. Различные виды уравнений прямой ............................................................ 86
12.2. Проекция точки на прямую и
расстояние от точки до прямой в пространстве .................................................. 90
12.3.Пересечение прямых в пространстве ........................................................... 91
12.4. Расстояние между двумя прямыми ............................................................. 93
Лекция 13. Взаимное расположение прямых и плоскостей
13.1. Угол между прямыми ................................................................................... 95
13.2. Угол между прямой и плоскостью .............................................................. 96
13.3. Пересечение прямой с плоскостью ............................................................. 98
Лекция 14.Другие задачи о прямых и плоскостях ........................ 100

Раздел 4. Математический анализ. Дифференциальное исчисление

Лекция 15.Функция
15.1. Функция и способы её задания .................................................................. 106
15.2. Обратная функция ....................................................................................... 107
15.3. Предел последовательности ....................................................................... 109
Лекция 16.Свойства пределов. Второй замечательный предел
16.1. Свойства сходящихся последовательностей ............................................ 111
16.2. Второй замечательный предел ................................................................... 115
16.3. Раскрытие неопределённостей .................................................................. 116
Лекция 17.Предел функции. Непрерывность
17.1. Предел функции .......................................................................................... 119
17.2. Первый замечательный предел .................................................................. 121
17.3. Непрерывность функции ............................................................................ 122
17.4. Свойства непрерывных функций ............................................................... 124
Лекция 18.Производная
18.1. Физический, геометрический и математический смысл производной .. 128
18.2. Вычисление производных .......................................................................... 130
18.3. Уравнение касательной. Угол между кривыми ...................................... 132
18.4. Правила дифференцирования .................................................................... 133
Лекция 19.Производная (продолжение)
19.1. Дифференцирование сложной и обратной функций ............................... 135
19.2. Дифференцирование функций, заданных параметрически.
Касательная к параметрически заданной кривой ............................................. 137
19.3. Производная функции, заданной неявно.
Касательная к неявно заданной кривой ............................................................. 139
19.4. Логарифмическое дифференцирование .................................................... 140
4
 19.5. Сводка формул производных и правил дифференцирования ................ 141
19.6. Производные высших порядков ................................................................ 142

Лекция 20.Вектор-функция
20.1. Вектор-функция и её задание .................................................................... 144
20.2. Предел, непрерывность и производная вектор-функции ........................ 145
20.3. Уравнения касательной к пространственной кривой и
уравнение нормальной плоскости ...................................................................... 147
Лекция 21.Дифференциал
21.1. Дифференциал функции ............................................................................. 150
21.2. Правило Лопиталя ....................................................................................... 154
Лекция 22.Исследование функций и построение их графиков
22.1. Формула Лагранжа ...................................................................................... 157
22.2. Признак монотонности функции ............................................................... 158
22.3. Экстремумы ................................................................................................. 159
Лекция 23.Исследование функций и построение их графиков
(продолжение)
23.1. Выпуклость .................................................................................................. 163
23.2. Точки перегиба ............................................................................................ 165
23.3. Асимптоты ................................................................................................... 166
23.4. Примерный план исследования функции ................................................. 169
Лекция 24.Кривизна. Приближённое решение уравнений
24.1. Понятие кривизны ....................................................................................... 171
24.2. Вычисление кривизны плоской кривой .................................................... 171
24.3. Геометрический смысл кривизны ............................................................. 172
24.4. Приближённое решение уравнений .......................................................... 173

Раздел 5. Аналитическая геометрия. Кривые и поверхности

второго порядка

Лекция 25. Линии второго порядка

25.1. Эллипс .......................................................................................................... 178
25.2. Гипербола ..................................................................................................... 180
Лекция 26. Парабола. Приведение кривых к каноническому виду
26.1. Парабола ...................................................................................................... 185
26.2. Вырожденные случаи ................................................................................. 186
26.3. Приведение уравнения линии второго порядка к каноническому виду 187
26.4. Параллельный перенос осей координат .................................................... 187
26.5. Преобразование поворота системы координат ........................................ 189
Лекция 27.Поверхности второго порядка
27.1. Цилиндрические поверхности ................................................................... 195
27.2. Поверхности вращения ............................................................................... 197
Лекция 28.Канонические уравнения поверхностей
второго порядка
28.1. Эллипсоиды ................................................................................................. 200
28.2. Гиперболоиды ............................................................................................. 202
28.3. Конусы ......................................................................................................... 205
28.4. Параболоиды ............................................................................................... 206
5
Раздел 6. Математический анализ. Интегральное исчисление

Лекция 29.Неопределенный интеграл

29.1. Первообразная функция и неопределённый интеграл ............................ 209
29.2. Интегрирование методами подстановки и замены переменной ............ 213
Лекция 30.Методы интегрирования (продолжение)
30.1. Интегрирование простейших иррациональностей .................................. 216
30.2. Интегрирование по частям ......................................................................... 217
30.3. Интегрирование тригонометрические выражений .................................. 218
Лекция 31.Комплексные числа
31.1. Введение ....................................................................................................... 222
31.2. Геометрическая интерпретация комплексных чисел .............................. 223
31.3. Тригонометрическая форма комплексного числа .................................... 223
31.4. Операции над комплексными числами ..................................................... 224
Лекция 32.Решение алгебраических уравнений
32.1. Извлечение корня из комплексного числа ................................................ 228
32.2. Квадратное уравнение ................................................................................ 230
32.3. Разложение многочлена на множители .................................................... 231
32.4. Разложение на простые дроби и интегрирование
дробно-рациональных функций ......................................................................... 232
Лекция 33. Определённый интеграл
33.1. Задачи, приводящие к понятию определённого интеграла ..................... 235
33.2. Понятие определённого интеграла ............................................................ 238
33.3. Существование первообразной функции ................................................. 239
33.4. Формула Ньютона - Лейбница ................................................................. 240
Лекция 34. Вычисление определённого интеграла
34.1. Интегрирование по частям и замена переменной .................................... 242
34.2. Вычисление площади фигуры в полярной системе координат .............. 245
34.3. Вычисление площади фигуры, ограниченной кривыми,
заданными параметрически ................................................................................ 247
Лекция 35. Другие приложения определённого интеграла
35.1. Объём тела с известной площадью поперечного сечения ...................... 249
35.2. Вычисление объёмов тел вращения .......................................................... 250
35.3. Несобственные интегралы ......................................................................... 251

Раздел 7 . Математический анализ. Дифференциальное

исчисление функций многих переменных

Лекция 36. Функции многих переменных

36.1. Понятие функции двух переменных ......................................................... 256
36.2. Предел и непрерывность функции двух переменных ............................. 257
36.3. Частные производные, производная по направлению ........................... 259
Лекция 37.Производные сложных функций
37.1. Дифференцирование сложных функций ................................................... 263
37.2. Вычисление производной по направлению .............................................. 264
37.3. Дифференцирование неявных функций ................................................... 265
37.4. Градиент ....................................................................................................... 265
6
 37.5. Касательная плоскость и нормаль к поверхности ................................... 269

Лекция 38. Дифференциал и экстремумы функции двух

переменных
38.1. Дифференцируемость функции двух переменных. Дифференциал ...... 272
38.2. Производные и дифференциалы высших порядков ................................ 275
38.3. Экстремумы функции многих переменных .............................................. 276
Лекция 39. Условный экстремум
39.1. Понятие условного экстремума ................................................................. 280
39.2. Метод множителей Лагранжа .................................................................... 281

7
 Даже плавая на поверхности
океана знаний,можно достичь
его глубин.
Френсис Бэкон

Введение

Лекции написаны преподавателями кафедры математики Нижего-

родского государственного архитектурно-строительного университета
(ННГАСУ) для студентов различных «нематематических» специальностей:
будущих инженеров-строителей, экологов, экономистов и других. Общий
объем материала ограничивался количеством часов, которое отводится
изучению математики современными образовательными стандартами этих
специальностей, а его «глубина» определялась педагогическим опытом ав-
торов. Лекции изданы в двух книгах, которые содержат материал, излагае-
мый в ННГАСУ на первом и втором курсах соответственно. По стилю из-
ложения и по структуре это действительно лекции: весь материал разбит
на части, излагаемые примерно за полтора часа и расположенные в том по-
рядке (не единственно возможном), который соответствует читаемому в
ННГАСУ курсу. Лекции включают в себя основные понятия и методы ли-
нейной алгебры, аналитической геометрии, математического анализа,
дифференциального и интегрального исчислений, дифференциальных
уравнений, теории рядов, а также элементы теории множеств, теории гра-
фов и математической логики.
Следует заметить, что существующие классические учебники мате-
матики достаточно сложны для студентов нематематических специально-
стей, а учебные пособия, появившиеся в последнее время, носят, как пра-
вило, справочный характер: в них формулируются определения и приво-
дятся соответствующие формулы для вычислений. По мнению авторов,
сейчас востребована учебная литература, которая в доступной форме рас-
крывает содержание основных математических понятий и методов, сочетая
математическую строгость и простоту изложения. В соответствии с этим
основная задача, которую ставили перед собой авторы, – повысить об-
щую математическую культуру студентов, обучить их простейшим на-
выкам математического моделирования, развить умение устанавливать
причинно-следственные связи и рационально мыслить. Это как раз то,
что требуется для эффективной деятельности в любой сфере.

8
 Усилия авторского коллектива распределялись следующим образом:
доцент В.П. Важдаев и профессор М.М. Коган написали лекции по алгеб-
ре, геометрии, функциям одной и нескольких переменных, дифференци-
альному и интегральному исчислениям, дифференциальным уравнениям,
рядам Фурье (лекции 1–24, 29–48, 60,61),доцент М.И. Лиогонький–по кри-
волинейным интегралам, теории рядов, элементам математической логики,
теории множеств и теории графов (лекции 54–59, 62–64), доцент Л.А. Про-
тасова – по кривым и поверхностям второго порядка, кратным интегралам
(лекции 25–28, 49–53). Рисунки к лекциям выполнили В.П. Важдаев, М.И.
Лиогонький,Г.Л. Пугач (кривые и поверхности второго порядка, кратные
интегралы). Общее редактирование лекций осуществили В.П. Важдаев и
М.М. Коган. Авторы будут благодарны за любую (положительную или от-
рицательную) «обратную связь»(например, по электронной почте
mkogan@nngasu.ru).

9
 Раздел 1. Матрицы и системы линейных уравнений

Лекция 1. Введение в матричную алгебру

Теорию матриц можно справедливо считать

Арифметикой высшей математики.
Ричард Беллман (1920-1984 гг.)

Матрицы широко применяются в различных разделах математики, фи-

зики и других дисциплинах; они находят широкое применение при исследо-
ваниях экономических проблем. В матричной записи легко и наглядно обна-
руживаются те или иные особенности решаемой задачи, а теория матриц да-
ет инструмент для ее эффективного решения.

1.1. Основные понятия. Таблица чисел вида

 a11 a12 … a1n 

a a22 … a2n 

A= … …
21
,
 … 
 am1 am 2 … amn 
 
состоящаяиз m строк и n столбцов, называется матрицей A размера ( m × n )
(читается « m » на « n »). Числа m и n не обязаны быть одинаковыми. Если
m = n , то матрица называется квадратной, а число n называют её поряд-
ком. Более компактная форма записи матрицы имеет вид

A =|| aij ||, i = 1,2,..., m; j = 1, 2,..., n ,

где элемент матрицы ai j расположен в i -й строке и j -м столбце.

Частные случаи: A = (a11 a12 … a1n ) – матрица-строка,
 a11 
a 
A =  21  – матрица-столбец.
 ⋮ 
 am1 

Понятие равенства двух матриц естественно вводится для матриц оди-

наковых размеров. Две матрицы называются равными, если равны их соот-
ветствующие элементы:

A = B ⇔ || aij || = || bij || ⇔ aij = bij , ∀i, j ,

10
где символ ⇔ означает «тогда и только тогда», а ∀ читается «для всех».

1.2. Сложение матриц и умножение на число. Сумма (разность) двух

матриц A и B одинакового размера определяется следующим образом

A ± B =|| aij ± bij || .

Поскольку введенные операции сводятся к соответствующим операци-

ям над элементами матриц, то следующие законы сложения очевидны:

A + B = B + A , A + ( B + C ) = ( A + B) + C , A + 0 = A ,

где символом « 0 » обозначена нулевая матрица соответствующего размера,

все элементы которой равны нулю.
Для умножения матрицы на число нужно каждый элемент матрицы
умножить на это число:

a a   λa λa12 
λ  11 12  =  11  , A ⋅ λ = λ ⋅ A = λ aij .
a
 21 a 22  λ a
 21 λ a 22 

Если все элементы матрицы имеют общий множитель, то его можно выно-
сить за знак матрицы. При умножении матрицы на нуль получается нулевая
матрица. Имеют место следующие свойства операции умножения матрицы
на число:
1 ⋅ A = A , 0 ⋅ A = 0 , λ1 ( λ 2 A ) = λ 2 ( λ1 A ) = ( λ1λ 2 ) A ,

λ ( A + B ) = λA + λ B , ( λ 1 + λ 2 ) A = λ 1 A + λ 2 A .

1.3. Умножение матриц. Произведением матрицы A из m строк и k

столбцов на матрицу B из k строк и n столбцов называется матрица
C = A⋅ B

 a11 a12 … a2 k 
b1n   11
c ⋯ c1 j ⋯ c1n 
 a21 a22 … a2 k   b11 … b1 j …
⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯
… … … …   b21 … b2 j … b2 n  
cin  ,
 ⋅ = c
aik   …
⋯ cij ⋯
 ai1 ai 2 … … … … …   i1 
⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯
 … … … …   bk1 … bkj … bkn  
⋯ ⋯ cmn 
amk   cm1 cmj
 am1 am 2 …

имеющая m строк и n столбцов, элемент которой cij , стоящий на

11
пересечении строки i со столбцом j , равен сумме произведений элементов
строки i матрицы A на соответствующие элементы столбца j матрицы B

cij = ai1b1 j + ai 2b2 j + … + aik bkj .

Обратим внимание на то, что число столбцов первого сомножителя долж-

но равняться числу строк второго сомножителя.

 1 2   5 6   1 ⋅ 5 + 2 ⋅ 7 1 ⋅ 6 + 2 ⋅ 8   19 22 
Пример.  ⋅ = = ,
 3 4   7 8   3 ⋅ 5 + 4 ⋅ 7 3 ⋅ 6 + 4 ⋅ 8   43 50 

 5 6   1 2   5 ⋅ 1 + 6 ⋅ 3 5 ⋅ 2 + 6 ⋅ 4   23 34 
 7 8  ⋅  3 4  =  7 ⋅ 1 + 8 ⋅ 3 7 ⋅ 2 + 8 ⋅ 4  =  31 46  .
       

Отсюда видно, что A ⋅ B ≠ B ⋅ A . И, вообще, из существования произведения

A ⋅ B совсем не следует существование произведения B ⋅ A .
Единичная матрица порядка n – это квадратная матрица

1 0 ... 0 0
0 1 ... 0 0
E =  ... ... ... ... ...  ,
 
 0 0 ... 1 0
0 0 ... 0 1 

где на главной диагонали стоят единицы, а все остальные элементы равны

нулю, играет роль «единицы» в алгебре матриц, ибо A ⋅ E = E ⋅ A , например:

 a11 a12   1 0   a11 a12 

 ⋅ = .
 a21 a22   0 1   a21 a22 

1.4. Матрицы и линейные преобразования. Для «оправдания» опре-

деления операции умножения матриц рассмотрим связь между матрицами и
линейными преобразованиями.
Пусть на плоскости задана декартова прямоугольная система координат
xOy . Поставим в соответствие произвольной точке плоскости с координата-
ми ( x, y ) точку ( x′, y′ ) плоскости x′O ′y′, координаты которой определяются
следующими линейными соотношениями

12
  x′ = a11 x + a12 y
 ,
 y′ = a21 x + a22 y

Задающими так называемое линейное преобразование плоскости. Очевид-

но, что такое преобразование однозначно определяется его матрицей

 a11 a12 
A=
 a21 a22 
.
 

Рассмотрим несколько примеров таких преобразований. Пусть преобра-

зование задано следующим образом:

 x′ = x  x′ = 1 ⋅ x + 0 ⋅ y
 или, подробнее,  .
 y ′ = β y  y ′ = 0 ⋅ x + β ⋅ y

1 0 
Соответствующая ему матрица A =   . Это преобразование – «сжатие»
 0 β 
вдоль оси Oy (или к оси Ox ) с коэффициентом β > 1 (см. рис. 1.1).

y y′

1 1

x x′
O O′ 1
1

Рис. 1.1

 x′ = αx α 0
Преобразование  с матрицей A =   является «сжатием»
 y′ = y  0 1
вдоль оси Ox (или к оси Oy ).
α 0
Матрица A =   соответствует «деформации» плоскости одновре-
 0 β
менно вдоль оси Ox и Oy .

13
 1 0
Единичная матрица E =  задает тождественное преобразование
 0 1 
плоскости {
x′ = x
y′ = y
.

В качестве упражнения напишите формулы преобразования, которое

произвольную точку «переводит» в точку, симметричную ей относительно
начала координат, и получите соответствующую матрицу.
Аналогичным образом можно интерпретировать линейные преобразо-
вания для трех переменных

 x′ = a11 x + a12 y + a13 z


 y′ = a21 x + a22 y + a23 z .

 z′ = a31 x + a32 y + a33 z

Правило умножения матриц естественным образом возникает при ре-

шении следующей задачи. Пусть линейное преобразование

 x′ = b11 x + b12 y

 y′ = b21 x + b22 y
b b 
с матрицей B =  11 12  переводит точку ( x, y ) в точку ( x′, y′ ) , а линейное
 b21 b22 
преобразование
 x′′ = a11 x′ + a12 y′

 y′′ = a21 x′ + a22 y′

a a 
с матрицей A =  11 12  переводит точку ( x′, y′ ) в точку ( x′′, y′′ ) . Эти два
 a21 a22 
преобразования, проведенные друг за другом, переводят точку ( x, y ) в точку
( x′′, y′′) . Очевидно, что результат этих преобразований тоже линейное преоб-
разование. Какова его матрица?
Выразим координаты точки ( x′′, y′′ ) через координаты исходной точки
( x, y )

 x′′ = a11 ( b11 x + b12 y ) + a12 ( b21 x + b22 y ) = ( a11b11 + a12b21 ) x + ( a11b12 + a12b22 ) y

 y′′ = a21 ( b11 x + b12 y ) + a22 ( b21 x + b22 y ) = ( a21b11 + a22b21 ) x + ( a21b12 + a22b22 ) y

14
Таким образом, матрица результирующего преобразования равна произведе-
нию матриц A ⋅ B исходных преобразований, взятых в соответствующем
порядке, т.е.
 a11 a12   b11 b12   a11b11 + a12b21 a11b12 + a12b22 
 ⋅ = .
 a21 a22   b21 b22   a21b11 + a22b21 a21b12 + a22b22 

Введенные выше матричные операции обладают следующими свой-

ствами:
( A ⋅ B) ⋅ C = A ⋅ ( B ⋅ C )
α ( A ⋅ B ) = ( αA) ⋅ B = A ⋅ ( α ⋅ B )
( A + B) ⋅ C = A ⋅ C + B ⋅ C .
Определим операцию транспонирования матрицы как замену в ней
строк на соответствующие столбцы и наоборот

 a11 a12 … a1n   a11 a21 … am1 

   
 a21 a22 … a2 n   a12 a22 … am 2 
A= , A =
T
.
… … …  … … … 
 am1 am 2 … amn   a1n a2 n … amn 
   
   

Матричные операции позволяют, в частности, компактно записывать

так называемые квадратичные формы, т.е. выражения вида

 x1   x1 
2 2 2  
x + x + x = ( x1 x2 x3 ) x2 = X X , X = x2 
T
1 2 3
  x 
 x3   3
или
 a b  x  a b  x
ax 2 + 2bxy + cy 2 = ( x y )    = X T AX , A =   X =  .
 b c  y  b c  y

Далее мы продолжим изложение матричной алгебры и определим опе-

рацию обращения квадратной матрицы, но прежде нам потребуется ввести
понятие определителя матрицы.

15
 Лекция 2. Правило Крамера и определители матриц

Удачные обозначения обладают утончённостью

и будят мысль, порой делая это, кажется почти
так же, как искусный учитель.
Бертран Рассел (1872-1970гг.)

2.1. Системы двух уравнений с двумя неизвестными.Уже при ре-

шении уравнения первой степени
a⋅x =b
возможны три случая:
• если a ≠ 0 , то уравнение имеет единственное решение x = b ;
a
• если a = 0 и b ≠ 0 , то уравнение не имеет решения;
• если a = 0 и b = 0 , то уравнение имеет бесчисленное множество ре-
шений, т.к. равенство 0 ⋅ x = 0 выполняется при любых значениях x .
Оказывается, что такие же случаи имеют место при решении системы
уравнений с большим числом неизвестных. В стандартной записи система
двух линейных уравнений с двумя неизвестными имеет вид

 a1 x + b1 y = c1
 , (2.1)
a
 2 x + b2 y = c 2

где коэффициенты a1 , a2 и b1 , b2 при неизвестных x и y , а также правые час-

ти уравнений c1 и c 2 – заданные действительные числа.
Решением системы (2.1) называется такая пара чисел x = α , y = β ,
которая оба уравнения системы (2.1) обращает в тождества. В этом случае
говорят, что пара чисел (α,β) «удовлетворяет» системе уравнений (2.1), а
система уравнений называется совместной. Если система уравнений не
имеет решений, то она называется несовместной. Эта терминология отно-
сится к системам произвольного числа уравнений.
Существует несколько способов нахождения решения системы, если
оно существует. Проделаем следующие операции:

 a1 x + b1 y = c1 ⋅ b2
− .
a
 2 x + b2 y = c2 ⋅ b1

В результате получим
x ( a1b2 − a2b1 ) = c1b2 − c2b1 .

Если число a1b2 − a2b1 ≠ 0 , то

16
 c1b2 − c2b1
x= (2.2)
a1b2 − a2b1

Аналогичным образом, исключая из системы неизвестное x (проверьте!),

получим
a c − a2c1
y= 1 2 . (2.3)
a1b2 − a2b1
Формулы (2.2) и (2.3) достаточно громоздки, и от их вида «в глазах
рябит». Вот здесь и приходят на помощь те «удачные обозначения», о ко-
торых говорил Б. Рассел. Выпишем коэффициенты при неизвестных в виде
следующей матрицы:
 a b1 
A= 1 .
 a2 b2 

Число ∆ ( A) = a1b2 − a2b1 называется определителем матрицы A и обозна-

чается следующим образом:

a1 b1
= ∆ ( A) = a1b2 − a2b1 .
a2 b2

Для удобства в обозначение определителя включена матрица, которой он

соответствует.
Вычислим ещё два определителя матриц, полученных из матрицы A
путем замены ее первого и соответственно второго столбца на столбец
правой части системы, т.е.

c1 b1 a1 c1
∆x = = c1b2 − c2b1 , ∆ y = = a1c2 − c1a2 .
c2 b2 a2 c2

Тогда формулы (2.2) и (2.3) в случае, когда ∆ ≠ 0 , можно представить в ви-

де

c1 b1 a1 c1
c b ∆ a c ∆
x= 2 2 = x , y= 2 2 = y .
a1 b1 ∆ a1 b1 ∆
a2 b2 a2 b2

17
Эти формулы связаны с именем швейцарского математика Г. Крамера
(1704-1752гг.). Сама идея определителя появилась ещё у Г. Лейбница
(1646-1716гг.), а название дал в 1812г. О. Коши (1789-1857гг.). Это назва-
ние довольно естественно: определители ∆ , ∆ x и ∆ y полностью
определяются системой уравнений и, наоборот, по заданным определите-
лям (в принятых обозначениях) можно «восстановить» систему уравнений.
Исследуем полученные формулы. Будем предполагать, что не все ко-
эффициенты при неизвестных одновременно равны нулю. В противном
случае система (2.1) примет вид

0 ⋅ x + 0 ⋅ y = c1
 .(2.4)
 0 ⋅ x + 0 ⋅ y = c 2

Тогда, если c1 = c2 = 0 , то решением является любая пара чисел; если же

хотя бы одно из чисел c1 или c2 отлично от нуля, то система (2.4) не имеет
решений и называется несовместной.
Учитывая принятые обозначения для определителей, имеем два урав-
нения
 ∆ ⋅ x = ∆x
 ,
 ∆ ⋅ y = ∆ y

при условии, что не все входящие в эти уравнения определители равны ну-
лю, или одно из этих уравнений, если все эти определители равны нулю.
Отсюда получаем следующие утверждения:
• если определитель ∆ ≠ 0 , то система имеет единственное решение,
определяемое по формулам Крамера

∆x ∆
x= ,y= y ;
∆ ∆

• если определитель ∆ = 0 и хотя бы один из определителей ∆ x или

∆ y отличен от нуля, то система несовместна (пусть, для определённости,
∆ = 0 и ∆ x ≠ 0 , тогда получим противоречивое равенство 0 ⋅ x = ∆ x ≠ 0 );
• если все три определителя системы равны нулю, то система имеет
бесчисленное множество решений: x – любое, а y выражается через x из
любого уравнения исходной системы или наоборот: y – любое, а x выра-
жается через y из любого уравнения системы.
Отметим, что определитель обращается в нуль, когда a1b2 − a2b1 = 0 ,
т.е. элементы какой-то строки (столбца) равны нулю или элементы строк
(столбцов) пропорциональны

18
 a1 b1
= .
a2 b2

С учетом этого переформулируем приведенные выше утверждения в

терминах коэффициентов системы:
• если коэффициенты при неизвестных не пропорциональны, т.е.
a1 b1
≠ или a1b2 − a2b1 ≠ 0 , то система имеет единственное решение;
a2 b2
• если коэффициенты при неизвестных пропорциональны, но не про-
порциональны свободным членам,
a1 b1 c1
= ≠ ( ∆ = 0, ∆ x ≠ 0 ) , или ∆ y ≠ 0 или оба не равны нулю,
a2 b2 c2
то система несовместна;
• если коэффициенты при неизвестных пропорциональны и пропор-
циональны свободным членам,
a1 b1 c1
= = ( ∆ = 0, ∆ x = 0, ∆ y = 0 ) ,
a2 b2 c2
то система имеет бесчисленное множество решений.
Эти утверждения становятся очевидными, если вспомнить, что каждое
уравнение первой степени задаёт прямую в плоскости xOy , и решить сис-
тему (2.1), значит найти общие точки двух прямых. В первом случае
прямые пересекаются в одной точке, координаты которой и будут решени-
ем системы, во втором – прямые параллельны (решения нет) и, наконец, в
третьем случае прямые совпадают, и координаты любой точки на этой об-
щей прямой будут решением системы.

2.2. Системы трех уравнений с тремя неизвестными. Выше мы по-

казали, как вычисляется определитель матрицы второго порядка

a1 b1
∆ ( A) = = a1b2 − a2b1 .
a2 b2

Для вычисления определителя матрицы третьего порядка

 a11 a12 a13 

A =  a21 a22 a23 
a a33 
 31 a32

нам потребуются понятия минора и алгебраического дополнения.

19
 Пусть мы выбрали некоторый элемент aij (этот элемент стоит на пере-
сечении строки i со столбцом j ; пара (i j ) его «адрес» в матрице).
Вычеркнем теперь строку i и столбец j , где стоит этот элемент, и полу-
чим определитель второго порядка. Его называют дополнительным
минором элемента aij (или просто минором) и обозначают M ij . Алгеб-
раическим дополнением элемента aij назовем величину

Aij = (−1)i + j M ij .

Таким образом, алгебраическое дополнение – это минор с соответст-

вующим знаком (+) или (–). Знаки алгебраических дополнений элементов
определителя легко определяются просто «глядя» на этот определитель.
При этом полезно иметь в виду следующую схему

+ − +
− + − ,
+ − +

где знаком (+) отмечены места тех элементов, алгебраические дополнения

которых равны минорам, взятым с их собственными знаками.
Теперь мы можем дать правило вычисления определителя матри-
цы третьего порядка

a11 a12 a13

a21 a22 a23 = ∆ ( A) = ai1 Ai1 + ai 2 Ai 2 + ai 3 Ai 3 , i = 1, 2,3 ,
a31 a32 a33

т.е. определитель равняется сумме произведений элементов любой строки

на их алгебраические дополнения. Это правило называют разложением
определителя по элементам строки.
Оказывается, что разложение по столбцам дает тот же результат:

a11 a12 a13

a21 a22 a23 = ∆( A) = a1 j A1 j + a2 j A2 j + a3 j A3 j , j = 1,2,3 .
a31 a32 a33

Где гарантия, что в результате будет получаться одно и то же число? Ока-

зывается, что справедливо следующее утверждение.

20
 Для каждой квадратной матрицы порядка n сумма произведений
элементов какой-либо строки или столбца на соответствующие им ал-
гебраические дополнения есть величина постоянная.
Вот это число и называется определителем, а способов его вычисле-
ния существует много и тот, который даётся введённым выше
определением, просто один из них. Этот способ называется разложением
по элементам строки или столбца.
Если в любой из приведенных формул вычислить алгебраические до-
полнения и произвести указанные действия, то получится другая формула
вычисления определителя третьего порядка

∆ ( A) = a11a22 a33 + a12 a23a31 + a21a32 a13 − a31a22 a13 − a21a12 a33 − a32 a23a11 .

Заметим, что определитель равен алгебраической сумме произведений

элементов, взятых по одному из каждой строки и каждого столбца.
Решение системы трех уравнений с тремя неизвестными

a 1 x + b1 y + c1 z = d1

a2 x + b2 y + c2 z = d 2
a3 x + b3 y + c3 z = d3

выражается через определители третьего порядка по аналогичным форму-

лам Крамера:

d1 b1 c1 a1 d1 c1 a1 b1 d1
d2 b2 c1 a2 d 2 c2 a2 b2 d 2
d b3 c3 ∆ x a3 d3 c3 ∆ y a3 b3 d3 ∆ z
x= 3 = ;y= = ; z= =
a1 b1 c1 ∆ a1 b1 c1 ∆ a1 b1 c1 ∆
a2 b2 c1 a2 b2 c1 a2 b2 c1
a3 b3 c3 a3 b3 c3 a3 b3 c3

в предположении, что определитель матрицы системы ∆ не равен нулю.

Отметим, что ∆ x , ∆ y , ∆ z – определители матриц, получаемых из матрицы
системы путем замены столбца коэффициентов при соответствующей не-
известной на столбец правых частей. Если ∆ = 0 и существует хотя бы
один из определителей ∆ x , ∆ y , ∆ z , отличный от нуля, то система несовме-
стна. Рассмотрение оставшегося случая ∆ = ∆ x = ∆ y = ∆ z = 0 мы отложим до
введения понятия ранга матрицы.

21
 Лекция 3. Системы и определители матриц n -го порядка

При изучении наук примеры не менее

поучительны, нежели правила.
И. Ньютон

3.1. Матричная запись системы линейных уравнений. Систему n

линейных уравнений c n неизвестными

a11x1 + a12 x2 + ⋯ + a1n xn = b1

a x + a x + ⋯ + a x = b
 21 1 22 2 2n n 2

⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯
an1x1 + an 2 x2 + ⋯ + ann xn = bn
после введения матриц

 a11 a12 a1n   b1   x1 

a a22 a2 n  b  x 
A=  21
, B =  2 , X = 2
⋯ ⋯ ⋯  ⋮  ⋮ 
a  b  x 
 n1 an 2 ann   n  n

можно записать кратко

A⋅ X = B . (3.1)

Решить систему – значит найти матрицу неизвестных X .

Оставим пока вопросы о том, существуют ли решения системы (3.1)
и сколько их, и вспомним, как решалось уравнение первой степени

a⋅x =b .
b
Решение x = получается умножением обеих частей уравнения на число,
a
1
обратное числу a , то есть на число = a −1
a
b
a −1 ⋅ a ⋅ x = a −1 ⋅ b ⇒ 1 ⋅ x = .
a

Эти соображения приводят к мысли найти такую матрицу (в дальней-

шем будем её обозначать A−1 ), которая при умножении на данную матрицу
A давала бы единичную матрицу. Тогда система (3.1) была бы решена
следующим образом:

22
 A − 1 ⋅ A ⋅ X = A − 1 ⋅ B ⇒ E ⋅ X = A − 1 ⋅ B ⇒ X = A− 1 ⋅ B .

Поэтому естественным будет следующее определение.

Обратной матрицей к данной квадратной матрице A называется
матрица A−1 , которая при умножении как справа, так и слева на матрицу A
, даёт единичную матрицу

A−1 ⋅ A = A ⋅ A−1 = E .

С учетом этого определения решение системы (3.1) имеет вид

X = A−1 ⋅ B . (3.2)

Заметим, что определение обратной матрицы ещё не гарантирует её

существования и не дает способа ее отыскания. Для нахождения обратной
матрицы нам потребуется понятие определителя матрицы порядка n .

3.2. Определители матриц порядка n и их свойства. Теперь мы в

состоянии ввести понятие определителя матрицы n -го порядка

a11 a12 … a1 j … a1n

a21 a22 … a2 j … a2 n
… … … … … …
.
ai1 ai 2 … aij … ain
… … … … … …
an1 an 2 … anj … ann

Если aij – выбранный элемент, то минор M ij – это определитель мат-

рицы порядка (n − 1) , получаемой после вычеркивания в исходной матрице
строки i и столбца j , а Aij = (-1)i + j M ij –соответствующее алгебраическое
дополнение.
Определителем n -го порядка (n > 1) называется число, равное
сумме произведений элементов какой-либо строки (столбца) на соответст-
вующие им алгебраические дополнения, то есть:

∆ = ai1 Ai1 + ai 2 Ai 2 + ... + ain Ain , i = 1, ... , n

.
∆ = a1 j A1 j + a2 j A2 j + ... + anj Anj , j = 1, ... , n

Естественно, возникает вопрос о корректности такого определения. Для

n = 2 легко проверяется
23
 a11 a12
= a11a22 − a12 a21 = a11 A11 + a12 A12 =
a21 a22

(разложение по элементам первой строки),или

= a11a22 − a21a12 = a11 A11 + a21 A21

(разложение по элементам первого столбца). Два оставшихся варианта

проверьте самостоятельно.
Для краткости изложения доказывать или иллюстрировать формули-
руемые ниже свойства определителей мы будем на примере определителей
второго порядка.
Свойство 1. При транспонировании матрицы величина определителя
не меняется
∆( AT ) = ∆( A) .

Это свойство следует из определения.

Так как при транспонировании матрицы столбцы переходят в строки и
наоборот, то все свойства определителя, формулируемые в терминах
столбцов, остаются справедливыми и для строк. Поэтому далее мы будем
говорить только о строках (или о столбцах).
Свойство 2. Определитель изменит знак, если поменять местами две
строки матрицы.
Убедимся в справедливости этого свойства для n = 2

a1 b1 a2 b2
=− .
a2 b2 a1 b1

Действительно, «раскрывая» определители, имеем:

a1b2 − a2b1 = −( a2b1 − a1b2 ) .

Свойство 3. При умножении элементов строки матрицы на число λ ее

определитель умножается на λ .

λa1 λb1 a1 b1
=λ
a2 b2 a2 b2

Это свойство в данном случае ( n = 2 ) легко проверяется, а для любого

n следует из разложения определителя по элементам строки, где λ будет
24
общим множителем всех элементов строки и его можно вынести за знак
суммы. Это свойство удобнее запомнить в «обратной» формулировке: если
элементы строки матрицы имеют общий множитель, то его можно вынести
за знак определителя. Отметим, что умножение матрицы на число проис-
ходит по-другому
a a   λa λa12 
λ  11 12  =  11 .
 a21 a22   λa21 λa22 

Свойство 4. Если все элементы какой-то строки матрицы равны ну-

лю, то определитель равен нулю.
Чтобы убедится в этом, достаточно разложить определитель по эле-
ментам этой строки.
Свойство 5. Определитель матрицы с двумя одинаковыми строками
равен нулю.
Действительно, поменяем местами эти одинаковые строки. По свойст-
ву 2 определитель должен сменить знак, то есть ∆ = −∆ , а с другой сторо-
ны, в нём ничего не изменилось, то есть ∆ = ∆ . Есть единственное число,
для которого одновременно выполняются эти условия; это число равно ну-
лю. Итак, ∆ = 0 .
Свойство 6. Определитель матрицы с двумя пропорциональными
строками равен нулю.
Вынося общий множитель элементов строки (коэффициент пропор-
циональности) за знак определителя, мы получаем определитель матрицы
с двумя одинаковыми строками.
Свойство 7. Если каждый элемент какого-то столбца матрицы пред-
ставляет собой сумму двух слагаемых, то для определителя этой матрицы
верно равенство
a1′ + a1′′ b1 a1′ b1 a′′ b
= + 1 1 .
a2′ + a′′2 b2 a′2 b2 a2′′ b2
Проверяем:
(a1′ + a1′′)b2 − (a′2 + a′′2 )b1 = a1′b2 + a1′′b2 − a2′ b1 − a2′′b1 =
= a1′b2 − a′2b1 + (a1′′b2 − a2′′b1 ).

Свойство 8. Если к элементам некоторого столбца прибавить соот-

ветствующие элементы другого столбца, умноженные на одно и то же чис-
ло, то величина определителя при этом не изменится

a1 + λb1 b1 a1 b1 b1 b1 a1 b1
= +λ = .
a2 + λb2 b2 a2 b2 b2 b2 a2 b2

25
 Этим свойством удобно пользоваться для «получения нулей» в опре-
делителе (чем больше нулей в строке или столбце, тем легче вычисляется
определитель). Например, определитель четвёртого порядка матрицы так
называемого треугольного вида вычисляется следующим образом:

a11 a12 a13 a14

a22 a23 a24
0 a22 a23 a24 a a
= a11 ⋅ 0 a33 a34 = a11 ⋅ a22 33 34 = a11a22 a33a44
0 0 a33 a34 0 a44
0 0 a44
0 0 0 a44

(разложили по элементам первых столбцов).

Свойство 9. Если элементы какой-либо строки являются линейными
комбинациями соответствующих элементов остальных строк, т.е. пред-
ставимы в виде суммы их произведений на некоторые числа, то определи-
тель равен нулю.
Например, определитель матрицы

 a11 a12 a13 


A= a21 a22 a23 

 αa + β a αa12 + βa22 αa13 + βa23 
 11 21

равен нулю. Это следует из того, что согласно свойству 7 этот определи-
тель равен
a11 a12 a13 a11 a12 a13
∆( A) = a21 a22 a23 + a21 a22 a23
αa11 αa12 αa13 β a21 β a22 β a23

Заметим, что верно и обратное утверждение: если определитель равен

нулю, то любая строка является линейной комбинацией остальных строк
(доказательство этого утверждения отложим до изучения векторов).
Свойство 10. Сумма произведений элементов i -й строки на алгеб-
раические дополнения соответствующих элементов j -й (i ≠ j ) строки
равна нулю.
Например, для матрицы
 a11 a12 a13 
A =  a21 a22 a23 
 
 a31 a32 a33 
выполняется
a11 A21 + a12 A22 + a13 A23 = 0 . (3.3)

26
 Для доказательства этого факта рассмотрим матрицу с двумя одина-
ковыми строками
 a11 a12 a13 
a a12 a13  .
 11 
 a31 a32 a33 

С одной стороны, ее определитель равен нулю, а с другой стороны, рас-

кладывая ее определитель по элементам второй строки, получим равенство
(3.3).
Заметим, что для вычисления определителя порядка n необходимо
вычислить n определителей порядка ( n − 1) , каждый из которых, в свою
очередь, вычисляется через ( n − 1) определитель порядка ( n − 2) и т.д.
Следовательно, определитель порядка n есть алгебраическая сумма n!
слагаемых, каждое из которых есть произведение n сомножителей.

3.3. Обратная матрица. Напомним, что обратной матрицей к данной

квадратной матрице A называется матрица A−1 , которая при умножении,
как справа, так и слева, на матрицу A даёт единичную матрицу

A−1 ⋅ A = A ⋅ A−1 = E .

Теорема. Если определитель матрицы ∆( A) отличен от нуля, то мат-

рица имеет единственную обратную матрицу A−1 .
По ходу доказательства теоремы мы получим один из способов вы-
числения обратной матрицы. Действительно, по определению A−1

 a11 a12 a13  d11 d12 d13   1 0 0 

 a a a  d d d  =  0 1 0 
 21 22 23  21 22 23   , (3.4)
 a a a  d d d   0 0 1 
 31 32 33  31 32 33   

где элементы обратной матрицы dij нужно отыскать. Найдём сначала эле-
менты первого столбца d11 , d 21 и d31 . По правилу умножения матриц имеем

a11d11 + a12 d 21 + a13d31 = 1


a21d11 + a22 d 21 + a23d31 = 0 .
a31d11 + a32 d 21 + a33d31 = 0

По формулам Крамера получим

27
 1 a12 a13
1 +1 a22 a23 A
d11 = 0 a22 a23 = = 11 ,
∆ ( A) ∆ ( A) a32 a33 ∆ ( A )
0 a32 a33

a11 1 a13
1 −1 a21 a23 A
d 21 = a21 0 a23 = = 12 ,
∆ ( A) ∆ ( A) a31 a33 ∆ ( A)
a31 0 a33

a11 a12 1
1 +1 a21 a22 A
d31 = a21 a22 0 = = 13 ,
∆ ( A) ∆ ( A) a31 a32 ∆ ( A)
a31 a32 0

где Aij – соответствующие алгебраические дополнения. Аналогичным об-

разом получаем
A A
d i 2 = 2i , di 3 = 3i , i = 1,2,3 .
∆ ( A) ∆ ( A)

Таким образом, обратная матрица имеет вид

A A A 
−1 1  11 21 31 
A = A12 A22 A32 .(3.5)
∆ ( A)  
 A13 A23 A33 

Следует обратить внимание на то, что матрица в правой части (3.5) полу-
чена путем транспонирования матрицы алгебраических дополнений к эле-
ментам исходной матрицы A . Из формулы (3.5) видно, что для существо-
вания обратной матрицы необходимо, чтобы её определитель не обращал-
ся в нуль. Матрицы с определителем равным нулю называются вырож-
денными.
Итак, правило нахождения обратной матрицы (обращение матри-
цы):
• вычисляем определитель ∆ ( A ) . Если ∆ ( A ) = 0 , то A−1 не сущест-
вует.
• вычисляем матрицу алгебраических дополнений (обозначим Aɶ ).
• транспонируем матрицу Aɶ .
1
• умножаем матрицу Aɶ T на и получаем обратную матрицу.
∆( A)

28
 Приведем другое обоснование формулы (3.5), определяющей обрат-
ную матрицу. Действительно, по определению обратной матрицы с учетом
свойства 10для определителей получим

 a a a  A A A 
−1 1  11 12 13  11 21 31 
AA = a21 a22 a23 A12 A22 A32 =
det A   
 a31 a32 a33  A13 A23 A33 

 det A 0 0  1 0 0
1 
= 0 det A 0  =  0 1 0  ,
det A    
 0 0 det A   0 0 1 

что и требовалось доказать.

1 2 0
Пример. Обратим матрицу A =  1 1 1  .
 
2 0 1

Вычисляем определитель матрицы ∆ ( A ) = 3 .Составляем матрицу алгебраи-

ческих дополнений

 1 1 −2 
ɶA =  −2 1 4  .
 
 2 −1 −1 
Транспонируем её
 1 −2 2 
Aɶ =  1 1 −1
T
 
 − 2 4 −1 

и получаем обратную матрицу

 1 −2 2 
1 ɶT 1 
−1
A = A = 1 1 −1  .
∆ 3  
 −2 4 −1

Таким образом, решение системы n уравнений с n неизвестными в слу-

чае невырожденной матрицы имеет вид

X = A−1 ⋅ B .(3.6)

29
Алгоритм получения решения сводится к нахождению обратной матрицы
A−1 и умножению её слева на матрицу-столбец правых частей B . Заметим,
что матрица B начинает «работать» лишь на этапе умножения.
Установим связь на примере системы третьего порядка между пра-
вилом Крамера и нахождением решения с помощью обратной матрицы.
Для этого заметим, что из (3.3) и (3.4) с учетом формулы разложения опре-
делителя по столбцу и использованных выше обозначений следует

 A11 A21 A31   b1   b1 A11 + b2 A21 + b3 A31   ∆x 

1 
A12 A22 A32  ⋅  b2  = b A + b A + b A  = ∆ 
1 1
X=   3 32 
∆ ( A)  ∆ ( A)  ∆ ( A)  
1 12 2 22 y
   
 A13 A23 A33   b3   b1 A13 + b2 A23 + b3 A33   ∆z 

что совпадает с формулами Крамера.

Пример. Основываясь на формуле (3.6), решим систему уравнений

 x + 2 y = b1 1 2 0  x  b1 

 x + y + z = b2 A = 1 1 1 , X = y , B =  b2  .
   
2 x + z = b3      
 2 0 1  z
   b3 

 1 −2 2 
1
Обратная матрица была найдена ранее A = 1 − 1 −1  .
−1

3 
 −2 4 −1 

Не следует «торопиться» делить каждый элемент матрицы на определи-

тель ∆ ( A ) . Вычисляем матрицу-столбец неизвестных

 1 −2 2   b1   b − 2b2 + 2b3 
1    1 1
X= 1 −1 −1 ⋅ b2 = b1 − b2 − b3  .
3    3 
 −2 4 −1  b3   −2b1 + 4b2 − b3 

 x  1
Пусть, например, b1 = 1 , b2 = 2 , b3 = 3 , тогда X =  y  =  0  .
   
 z  1

30
 Лекция 4. Системы m уравнений с n неизвестными

4.1. Ранг матрицы. Мы рассматривали систему n уравнений с n не-

известными, у которой матрица невырожденная. А как быть, если матрица
вырожденная (∆( A) = 0) или m ≠ n , то есть число неизвестных не совпада-
ет с числом уравнений?
Для того чтобы ответить на этот вопрос, нам понадобится понятие
ранга матрицы. Это некоторая числовая характеристика матрицы. Вводит-
ся она следующим образом. Выберем некоторые k строк и k столбцов и
образуем матрицу порядка k , которая состоит из элементов, стоящих на их
пересечении. Определитель этой матрицы будем называть минором
k -го порядка.
Рангом матрицы A называется число r ( A) , равное наибольшему из
порядков её миноров, отличных от нуля. Если все миноры равны нулю, что
возможно только для нулевой матрицы, то r = 0 .
Очевидно, что ранг — это число, удовлетворяющее неравенству

0 ≤ r ≤ min ( m, n ) ,

где m и n – размеры матрицы. Например,

1 2 1 1 1
A= , r ( A) = 2 ; B =   , r ( B ) = 1,
 3 4   2 2 2 

так как все миноры второго порядка равны нулю.

Если матрица квадратная и невырожденная, то её ранг равен порядку
матрицы.
Один из способов вычисления ранга – это «идти снизу», последова-
тельно находя неравные нулю миноры первого, второго и следующих по-
рядков.

4.2.Теорема Кронекера-Капелли. Выше при рассмотрении системы

линейных уравнений мы ограничивались случаем, когда число уравнений
совпадало с числом неизвестных и когда матрица системы была невырож-
денной. В этом случае система имеет единственное решение. Сейчас мы
рассмотрим общий случай системы m уравнений с n неизвестными

a11x1 + a12 x2 + ⋯ + a1n xn = b1

a x + a x + ⋯ + a x = b
21 1 22 2 2n n 2

⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯
am1x1 + am2 x2 + ⋯ + amn xn = bm

31
или в матричной форме
A⋅ X = B. (4.1)

Образуем так называемую «расширенную» матрицу Bɶ , полученную

присоединением к матрице A столбца из свободных членов уравнений
системы

 a11 a12 … a1n b1 

a a22 … a2 n b2 
B =  21
ɶ .
… … … … …
 
 am1 am 2 … amn bm 

Очевидно, что rang A ≤ rang Bɶ .

Вопрос о совместности системы решает теорема Кронекера-Капелли

(Леопольд Крóнекер (1823-1891г.г.) – немецкий математик и Альфредо
Капелли (1855-1910 г.г.) – итальянский математик).
Теорема Кронекера-Кaпелли. Система линейных уравнений (4.1)
совместна тогда и только тогда, когда

rang A = rang Bɶ

(принимаем без доказательства).

Проиллюстрируем эту теорему в случае системы трех уравнений с
тремя неизвестными
a 1 x + b1 y + c1 z = d1

a2 x + b2 y + c2 z = d 2 .
a3 x + b3 y + c3 z = d3
 a1 b1 c1 d1 
Рассмотрим расширенную матрицу Bɶ =  a2 b2 c2 d 2  .
 
a b c d 
 3 3 3 3 

Если det A ≠ 0 , то rang Bɶ = rang A = 3 и, следовательно, система совместна.

Если det A = 0 и существует отличный от нуля определитель третьего по-
рядка, составленный из столбцов матрицы Bɶ , то rang Bɶ = 3, rang A < 3 , и,
значит, система несовместна. И, наконец, если ∆ = ∆ x = ∆ y = ∆ z = 0 , то
rang Bɶ < 3, rang A < 3 и, следовательно, в соответствии с теоремой Кро-

32
некера-Капелли система будет совместна тогда и только тогда, когда вы-
полняется условие
rang A = rang Bɶ .

x + y + z = 6

Пример 1.  2 x − y + z = 3 ∆ ( A ) = −5 ≠ 0
 x − y + 2 z = 5
rang A = 3, rang Bɶ = 3 ,

так как ранг не может быть больше числа строк. Система совместна. Най-
дите её единственное решение.

5 x − y + 2 z = 7 5 −1 2

Пример 2.  2 x + y + 4 z = 1 ∆ ( A ) = 2 1 4 = 0 ,
 x − 3 y − 6 z = 0 1 3 −6

(проверьте!), но есть минор второго порядка, отличный от нуля. Из расши-

ренной матрицы образуем минор

5 −1 7
2 1 1 = −35
1 −3 0

(проверьте!). Значит, rang Bɶ = 3 и, следовательно, эта система несовместна.

Из теоремы Кронекера-Капелли следует, что система n уравнений с
n неизвестными с отличным от нуля определителем всегда совместна. Её
единственное решение можно получить по правилу Крамера. В частности,
однородная система уравнений, у которой все правые части равны нулю,
а определитель не равен нулю, имеет единственное так называемое триви-
альное решение.
Совместная система m уравнений с n неизвестными обладает единст-
венным решением тогда и только тогда, когда ранг матрицы системы равен
числу неизвестных. Поясним это на следующем примере.

x + y − z = 0
 2 x − y + z = 3 1 1 −1
Пример 3.  Минор 2 −1 1 = 3 ≠ 0 ,
 x − 3 y + 2 z = 1
1 −3 2
 2 x − 5 y + 4 z = 4

33
поэтому rang A = 3 . Вычислим минор четвёртого порядка расширенной
матрицы Bɶ
1 1 −1 0
2 −1 1 3
=
1 −3 2 1
2 −5 4 4

(сложим третий столбец последовательно с первым, вторым столбцами)

0 0 −1 0 3 0 3
3 0 1 3
= = − 3 −1 1 =
3 −1 2 1
6 −1 4
6 −1 4 4

(вычитая из первого столбца третий, получим)

0 0 3
2 −1
= − 2 −1 1 = − 3 = 0,
2 −1
2 −1 4

значит, rang Bɶ = 3 . Система совместна и число неизвестных совпадает с

рангом. Как найти ее решения? Нужно выписать те уравнения системы,
которые дают отличный от нуля минор третьего порядка (так называемый
базисный минор). В данном случае это три первых уравнения. Проверьте,
что единственным решением системы этих уравнений будет (1, 2, 3) и оно
удовлетворяет и оставшемуся уравнению. Это следует из того, что опре-
делитель расширенной матрицы равен нулю и, следовательно, элементы ее
четвертой строки являются линейными комбинациями соответствующих
элементов первых трех строк (см. свойство 9 определителей).

x − 2 y + z = 3

Пример 4.  x + 3 y − z = 1 , ∆ ( A) = 0 , rang A = 2 .
3 x + 4 y − z = 5

Из расширенной матрицы можно составить три минора третьего порядка

(столбец свободных членов последовательно подставляется вместо коэф-
фициентов при неизвестных). Убедитесь, что все они равны нулю. Значит,
rang Bɶ = 2 . Система совместна, но ранг матрицы A меньше числа неиз-
вестных, поэтому система имеет бесчисленное множество решений. Как их
найти? Выписываем уравнения, «дающие» базисный минор, оставляя в ле-

34
вой части число неизвестных, равное рангу матрицы (причём оставляем те
неизвестные, которые «входят» в базисный минор)

x − 2 y = −z + 3

x + 3y = 1 + z

Решаем эту систему, считая z произвольным параметром

1 − z +3 −2 11 − z
x= ⋅ =
5 1 +z 3 5

1 1 3 − z 2 ( z − 1)
y= ⋅ =
5 1 1 +z 5

Сформулируем теперь общее правило, по которому решается совме-

стная система линейных уравнений. Пусть rang A= r .
• Отыскиваем базисный минор порядка r (он получается при на-
хождении ранга матрицы).
• Выбираем r уравнений, «породивших» базисный минор (ос-
тальные отбрасываем).
• Неизвестные, «входящие» в базисный минор, оставляем слева, а
остальные ( n − r ) называем свободными и переносим в правые
части уравнений.
• Решаем полученную систему r уравнений r с неизвестными.
Из этого правила следует, что в случае, когда ранг совместной систе-
мы меньше, чем число неизвестных, то эта система имеет бесконечно мно-
го решений. В частности, однородная система n уравнений с n неизвест-
ными и равным нулю определителем, т.е. когда

rang A = rang Bɶ < n ,

кроме тривиального имеет ненулевые решения.

35
 Раздел 2. Векторная алгебра

Лекция 5. Векторы и линейные операции над ними

5.1.Основные понятия и определения. Понятие вектора сформиро-

валось в физике, точнее в механике. Скорость, ускорение, сила определя-
ются величиной и направлением и называются векторными величинами.
Масса, объем, температура и т.п. определяются численным значением и
называются скалярами или скалярными величинами. Вектор 
– это на-
правленный отрезок. Обозначается вектор символом a или AB , где точ-


ка A – начало, а B – конец.

A
Рис 5.1.

Длиной или модулем вектора 
называется расстояние между его на-
чалом и концом и обозначается | AB | или | a |.


Если
начало и конец вектора совпадают, то он называется нулевым
вектором 0 .



Векторы называются коллинеарными a || b , если они параллельны
одной прямой.
Векторы называются компланарными, если они параллельны одной
плоскости (очевидно, что

любые два вектора компланарны).
Два вектора a и b равны, если они коллинеарны , одинаково направ-






лены a ↑↑ b и их длины равны | a |=| b | . Отсюда следует, что при пере-


мещении вектора параллельно самому себе получим равный ему вектор.
Единичным вектором или ортом называется вектор, модуль кото-
рого равен единице (| a |= 1) .

5.2. Линейные операции над
векторами. Произведением вектора

a на число k называется вектор b = k a , который:





• имеет длину | b |=| k | ⋅ | a |






• коллинеарен вектору a ( b a );

36


• если k > 0 , то b
↑↑ a ;


• если k < 0 , то b
↑↓
a ;


• если k = 0 , то b = 0.

Рис 5.2

Свойства этой операции: 1) k a = a k ; 2) k (la ) = ( kl ) a ;

3) ( k + l ) a = ka + la ; 4) k ( a + b) = ka + kb .Последнее свойство иллюст-





рирует следующий рисунок, где k = 2 .

2a



a b 2b



a b


b





a+b a+b



2( a + b )

Рис. 5.3


Вектор b = ( −1) a = − a называется противоположным вектору a .






По определению операции умножения вектора на число вектор b = k a


коллинеарен вектору a . Покажем, что имеет место обратное утвержде-





ние: если два вектора коллинеарны ( a || b ), то существует такое число


k ≠ 0 , что b = k a , и это число с точностью до знака равно отношению




длин этих векторов. Действительно, в случае, если a ↑↑ b , возьмем





k =| b | / | a | . Тогда векторы b и k a направлены в одну сторону и их длины







равны, т.е. b = k a . В случае a ↑↓ b выберем k = − | b | / | a | .

37





Суммой двух векторов a и b называется вектор c = a + b , получае-


мый по одному из следующих правил.

Правило треугольника: начало вектора b совмещается с концом
вектора a , тогда начало

вектора c совпадает с началом вектора a , а конец




– с концом вектора b (рис 5.4).

b b a



a+b


b+a



a b


a

Рис. 5.4

Из рисунка ясно, что порядок слагаемых может быть любой, т.е.

a +b=b+a.


Отсюда следует правило параллелограмма: на векторах a и b ,


имеющих общее начало, строится параллелограмм, тогда начало вектора


c



совпадает с общим началом векторов a и b , а конец – с противоположной
вершиной параллелограмма (рис.5.5).

Рис.5.5

Для суммы справедлив сочетательный закон ( a + b) + c = a + (b + c ) .
Заметим, что векторы не обязаны быть расположенными в одной
плоскости (см. рис. 5.6).

38
 Рис.5.6

Отметим также операцию сложения с нуль-вектором

a +0=0+a =a


Разность векторов a и b определяется через введенные выше опера-


ции следующим образом





a − b = a + ( −b)

Рис.5.7

5.3. Проекция вектора на ось. Напомним, что проекцией точки M

на ось L в пространстве называется точка M 1 пересечения оси L и плос-
кости, проходящей через точку M перпендикулярно этой оси (рис. 5.8).

39
 L
M

M1

Рис.5.8



Проекцией вектора AB на ось L называется число ПрL AB , равное


по модулю расстоянию между проекциями начала и конца вектора

AB на
ось L , и взятого со знаком плюс, если направление вектора A′B′ совпада-
ет с направлением оси, и со знаком минус, если они направлены в проти-
воположные стороны.

A ϕ
L′

L
A′ B′

Рис.5.9


Из рисунка ясно, что ось L и вектор AB можно считать расположен-
ными в одной плоскости П. Далее будем считать её совпадающей

с плос-
костью чертежа. Под углом ϕ между осью L и вектором AB будем пони-
мать меньший из углов, который отсчитывается от направления оси до на-
правления вектора. При этом луч, совмещающий направление оси с на-
правлением вектора поворачивается на угол 0 ≤ ϕ ≤ 1800 .


Теорема. Пусть вектор AB составляет с направлением оси L угол ϕ .
Тогда верна формула



ПрL AB = AB cos ϕ .

40
 Доказательство. В случае, когда угол ϕ острый, утверждение оче-
видно. В случае тупого угла имеем (см. рис. 5.10)





Пр L AB = − | A1 B1 | = − | AB | cos( π − ϕ) =| AB | cos ϕ

B B

ϕ
A ϕ

A
L L
A1 B1 B1 A1

Рис. 5.10

Отметим следующие важные свойства проекции векторов.

Свойство 1. Проекция суммы векторов на ось равна сумме их проек-
ций на эту ось (см. рис. 5.11 и 5.12). Точки A1 , B1 и C1 – проекции точек
A, B и C на ось L .

C L

C1
A

A1 B

Рис. 5.11




AC = AB + BC




Пр L AC = A1C1 = A1 B1 + B1C1 = Пр L AB + Пр L BC

41
 C
L

C1
B1
A

B
A1

Рис. 5.12




AB = AC + CB




Пр L AB = A1B1 = A1C1 − C1 B1 = Пр L AC + Пр L CB .

Свойство 2. Если вектор умножается на число, то его проекция ум-

ножается на это же число

ПрL (ka ) = k ПрL a .

42
 Лекция 6.Системы координат

6.1. Линейная комбинация векторов. Выше вектор был определен

как геометрический объект – направленный отрезок. Перейдем теперь к
эквивалентному его описанию в виде упорядоченного набора чисел. Для
этого дадим следующие определения.




Линейной комбинацией векторов a1 , a1 , … , am с коэффициентами
k1 , k 2 , … , k m называется вектор вида
m
k1a1 + k 2 a2 + … + k m am = ∑ ki ai .





i =1
Линейная комбинация называется тривиальной,
если все ее коэффи-
циенты равны нулю. Будем говорить, что вектор b выражается в виде ли-




нейной комбинации векторов a1 , a1 , … , am , если он представим в виде

m

b = ∑ ki ai .
i =1

Теорема. Любой вектор a на плоскости единственным образом пред-
ставим в виде линейной комбинации двух данных неколлинеарных векто-



ров e1 и e2 этой плоскости.
Доказательство. Поместим начала всех трех векторов в некоторую


точку O (см. рис. 6.1). Из конца вектора a проведем прямые, параллель-



ные векторам e1 и e2 , и обозначим через P и Q точки их пересечения с



осями, «проходящими» через векторы e1 и e2 , соответственно. По прави-




лу сложения векторов имеем a = OP + OQ .

Q a

e2

O

e1 P
Рис.6.1





Так как OP || e1 и OQ || e2 , то существуют такие числа a1 и a2 , что





OP = a1e1 , OQ = a2e2 .

43




Таким образом, получим a = a1e1 + a2e2 .
Покажем теперь, что такое представление единственно. Пусть это не




так, т.е. a = a1′e1 + a′2e2 .Тогда после вычитания получим



( a1 − a1′ )e1 + ( a2 − a′2 )e2 = 0 .



Если хотя бы один из коэффициентов при векторах e1 и e2 , не равен нулю,
то отсюда будет следовать их коллинеарность, что противоречит предпо-
ложению. Таким образом, указанное

представление единственно.
Теорема. Любой вектор a в пространстве единственным образом
представим в виде линейной комбинации трех данных некомпланарных




векторов e1 , e2 и e3 .
Доказательство этой теоремы проводится аналогично доказательству
предыдущей теоремы (см. рис.6.2)

a
R
Q
e2
e3
O
e1
P
Рис. 6.2

Введем свойство линейной зависимости векторов, обобщающее

свойства коллинеарности и компланарности на случай произвольного чис-




ла векторов. Векторы a1 , a1 , … , am называются линейно зависимыми, если
хотя бы один из них выражается в виде линейной комбинации остальных,
то есть
m
a j = ∑ ki ai



(6.1)
i =1( i ≠ j )

В противном случае эти векторы называются линейно независимыми.

Из этих определений следует, что любые два коллинеарных вектора





линейно зависимы, так как из условия a1 || a2 следует, что a2 = ka1 , и что
любые три вектора на плоскости также линейно зависимы. Таким образом,
приведенные выше теоремы можно переформулировать следующим обра-
зом: любой вектор на плоскости единственным образом представим в виде
линейной комбинации двух заданных линейно независимых векторов, а

44
любой вектор в пространстве – в виде линейной комбинации трех задан-
ных линейно независимых векторов.
Возможность такого представления любого вектора приводит к мысли
определять вектор и его положение набором коэффициентов его линейной
комбинации. Естественно возникают задачи определения положения век-
тора и его длины через этот набор коэффициентов. Эти задачи решаются с
помощью операции скалярного умножения векторов.

6.2. Разложение вектора по базису. Координаты вектора. Базисом

{e1 , e2 , e3} называются взятые в определенном порядке линейно независи-
мые векторы. Термин базис (гр. basis – основание) отражает тот факт, что
через эти векторы можно выразить любой вектор. Если базисные векторы
взаимно перпендикулярны, то базис называется ортогональным, а если
плюс к этому базисные векторы имеют единичную длину, то – ортонор-
мированным.


Выражение данного вектора a в виде линейной комбинации базис-
ных векторов называется его разложением в данном базисе (или по бази-
су):





a = a1e1 + a2e2 + a3e3 .

Коэффициенты разложения {a1 , a2 , a3} называются координатами векто-

ра a в данном базисе, и записывается это так:

a = { a1 , a2 , a3} .

Таким образом, теперь вектор – это упорядоченная тройка чисел (на

плоскости – пара чисел).
Операции над векторами в координатной форме



• a = b тогда и только тогда, когда ai = bi , ∀i ;



• a + b = { a1 + b1 , a2 + b2 , a3 + b3} ;
λ ⋅ a = { λ a1 , λ a2 , λ a3 ,}


•
непосредственно следуют из определения. Например,









a + b = ( a1e1 + a2e2 + a3e3 ) + (b1e1 + b2 e2 + b3e3 ) =




= ( a1 + b1 )e1 + ( a2 + b2 )e2 + ( a3 + b3 )e3 ) = {a1 + b1 , a2 + b2 , a3 + b3 }.

45
 Условие коллинеарности двух векторов «в координатах» получается





следующим образом: a || b тогда и только тогда, когда b = λ ⋅ a или
bi = λ ⋅ ai ∀i , т.е. их соответствующие координаты пропорциональны:

b1 b2 b3
= = .
a1 a1 a3

6.3. Декартова система координат. Декартовой системой коорди-

нат называется совокупность фиксированной точки O (начала координат)




и базиса векторов {e1 , e2 , e3} , исходящих из точки O . Оси, проходящие че-
рез базисные векторы, называют соответственно осью абсцисс (ось Ox ),
осью ординат (ось Oy ) и осью аппликат (ось Oz ). Плоскости, проходящие
через две какие-либо оси, называют координатными плоскостями.
Если базис ортогональный, то такая система координат называется
декартовой прямоугольной системой координат. В ортонормированном




базисе единичные базисные векторы принято обозначать через i , j , k .
Очевидно, что «в координатах» эти векторы записываются следующим
образом:




i = {1, 0, 0}, j = {0, 1, 0}, k = {0, 0, 1} .


Радиус-вектором произвольной точки M называют вектор OM , а
его координаты называют координатами этой точки. Если даны координа-




ты точек A( x1 , y1 , z1 ) и B ( x2 , y2 , z2 ) , то в силу того, что AB = OB − OA


,координаты вектора AB равны


AB = { x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1} .

Для произвольной точки M в декартовой системе координат с орто-

нормированным базисом в разложении вектора





OM = x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k


его координаты x, y, z являются проекциями вектора OM на оси
Ox, Oy, Oz , соответственно (см. рис. 6.3).

46




OM = x i + y j + z k
z

k
γ
β y
x

j
α
i
P
Q

Рис.6.3

Обозначим через α, β, γ углы между положительными направле-




ниями осей координат и вектором OM . Тогда проекции вектора OM вы-
ражаются следующим образом: 


x = PrOX OM =| OM | cos α ,



y = PrOY OM =| OM | cos β ,



z = PrOZ OM =| OM | cos γ .



В частности, если вектор OM = e единичной длины, то его координаты яв-
ляются косинусами углов, которые этот вектор образует с осями коорди-
нат, то есть


e = {cos α, cos β, cos γ} .

В связи с этим координаты единичного вектора называют направляющи-

ми косинусами этого вектора.
Длина вектора может быть найдена по теореме Пифагора: из двух
прямоугольных треугольников △OMQ и △OPQ следует, что


| OM |= x 2 + y 2 + z 2 .

Таким образом, углы, которые вектор образует с осями координат, связаны

следующим соотношением

2
e = co s 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 .

6.4.Полярная система координат. Кроме декартовой, возможны и

другие системы координат. Рассмотрим полярную систему координат.
47
Пусть наплоскости

зафиксирована точка O (полюс) и выбран луч (поляр-
ная ось OP ) с началом в полюсе (см.рис.6.4)

, φ ,

 , φ
r r
φ φ
   

Рис. 6.4

Тогда положение произвольной точки M на плоскости 
можно однозначно

охарактеризовать двумя числами (r , ϕ) , где r =| OM | – расстояние этой


точки от полюса и ϕ – угол между полярной осью и вектором OM , отсчи-
тываемый от полярной оси против часовой стрелки (см. рис. 6.4).
Выберем на плоскости две системы координат – декартову прямо-
угольную и полярную – так, что полюс находится в начале декартовой сис-
темы координат, а полярная ось направлена вдоль положительного на-
правления оси абсцисс. Тогда любая точка M будет иметь декартовы ко-
ординаты ( x, y ) и полярные (r , ϕ) . Из рис. 6.4 непосредственно следуют
соотношения между полярными и декартовыми координатами (предпола-
гается, что линейный масштаб одинаковый в обеих системах координат)

 x = r cos ϕ r = x 2 + y 2
 
 y = r sin ϕ ,  y .
 tg ϕ =
 x

В полярной системе координат удобнее изображать кривую, рас-

стояние точки которой от начала координат (полюса) определяется как
функция направления (полярного угла). Например, так называемая «спи-
раль Архимеда» определяется следующим образом: расстояние её точки до
полюса пропорционально величине угла между полярной осью и радиу-
сом-вектором этой точки. В соответствии с этим запишем уравнение этой
кривой в полярной системе координат

r = a⋅ϕ, a > 0

и построим ее график Спираль Архимеда можно рассматривать как тра-

екторию движения точки, равномерно перемещающейся вдоль прямой, в
48
то время как эта прямая равномерно вращается против часовой стрелки от-
носительно полюса. На рис. 6.5 приведена часть этой спирали, соответст-
вующая изменению полярного угла в пределах одного оборота.

Рис. 6.5

49
 Лекция 7. Скалярное произведение

7.1. Скалярное произведение двух векторов. Скалярным произве-

дением векторов a и b называется число, равное произведению модулей





этих векторов на косинус угла между ними < a , b > =| a | ⋅ | b | cos ϕ

b

ϕ

a

Рис. 7.1

Под углом между двумя векторами будем понимать наименьший из двух

углов между ними.





Скалярное произведение обозначается символом a ⋅ b или < a , b > .
Обратим внимание на то, что результат этой операции может быть выра-
жен через проекцию одного из векторов на другой. Действительно, так как



Пр a
b = | b |cos ϕ , Пр b
a = | a |cos ϕ ,

то (см. рис. 7.2) < a , b > = | a | ⋅ Пр

a b =| b | ⋅ Пр b
a

b


Пр b
a

Пр а
b


a

Рис. 7.2


С этой операцией в физике связано вычисление работы силы
F при пе-
ремещении материальной точки по направлению вектора S , когда угол
между этими векторами равен ϕ . Тогда работа вычисляется по формуле

50





A = | F || S |cos ϕ = < F , S > .

Операция скалярного произведения позволяет выразить проекцию

вектора на вектор и угол между векторами следующим образом:




< a, b > < a, b >


Пр b a =


, cos ϕ =

,
|b | | a |⋅ | b |

причем, если скалярное произведение векторов положительно, то угол ме-

жду ними острый, а если отрицательно – тупой. В частности, скалярное
произведение ненулевых векторов равно нулю тогда и только тогда, когда
эти векторы перпендикулярны (ортогональны)



a⊥b.


< a,b > = 0 ⇔

Из определения скалярного произведения следует коммутативность

этой операции


< a, b > = < b , a > ,

а из свойств проекций векторов вытекают следующие ее свойства:

< ka , b > = < a , kb > = k ⋅ < a , b > , < a , b + c > = < a , b > + < a , c > .

Докажем последнее из них

< a , b + c > = | a | ( Прa
(b + c ) =| a | ( Пр a
b + Пр a
c ) =









| a | Прa
b + | a | Пр a
c =< a ,b > + < a ,c > .

Интересно отметить, что скалярное произведение вектора на себя дает

< a , a > = | a | ⋅ | a | cos0 0 = | a |2 ,

поэтому модуль вектора выражается через скалярное произведение сле-

дующим образом
a = < a , a > . (7.1)

Пример.В параллелограмме ABCD одна из сторон вдвое больше

другой и острый угол между ними равен 600 . Найти острый угол между
диагоналями параллелограмма и проекцию малой диагонали на большую.
51
 Введём декартову систему


координат, взяв за начало точку A и вы-
брав базис {e1 , e2 } ≡ {0.5 AB, AD } (см. рис.7.3). Пусть длины базисных век-



торов для определённости равны единице.

D C

?
e2
?

A

e1 B

Рис. 7.3

В этом базисе диагонали параллелограмма имеют разложение





d1 = DB = 2e1 − e2 , d 2 = AC = 2e1 + e2 .

Искомые величины выражаются через скалярное произведение

< d1 , d 2 >
< d1 , d 2 >
cos (∠BO1C ) =

, Прd
d1 =
.
| d1 | ⋅ | d 2 | 2
| d2 |

Вычисляем скалярное произведение, применяя более компактное по напи-

санию обозначение



d1 ⋅ d 2 = ( 2e1 − e2 ) ⋅ ( 2e1 + e2 ) = 4e1 ⋅ e1 − e2 ⋅ e2 = 3 .

Модули векторов вычисляем по формуле (7.1):

| d1 |= d1 ⋅ d1 = ( 2e1 − e2 ) 2 = 4e12 − 4e1e2 + e22 = 5 − 4cos60 0 = 3

| d 2 |= (2e1 + e2 ) 2 = 4e12 + 4e1e2 + e22 = 5 + 4cos 60 0 = 7 .

< d1 , d 2 > 3
Итак, Прd
d1 =
= ≈ 1.13
2
| d2 | 7

3
cos(∠BO1C ) = ≈ 0.65 ⇒ ∠BO1C ≈ arccos0.65 ≈ 49 0
3⋅ 7

52
 7.2. Скалярное произведение в прямоугольных координатах. Вы-
разим скалярное произведение через координаты его сомножителей. Пусть
задана декартова прямоугольная система координат с ортонормированным
{ }
i , j , k и два вектора a = { ax , a y , az } и b = { bx , by , bz } . Тогда,





базисом

учитывая свойства скалярного произведения, получим

< a , b > = < ax i + a y j + az k , bx i + by j + bz k > =

= axbx < i , i > + a xby < i , j > + axbz < i , k > +

+ a ybx < j , i > + a yby < j , j > + a ybz < j , k > +







+ az bx < k , i > + az by < k , j > + a z bz < k , k > =

= a xbx + a yby + a z bz .

Итак, скалярное произведение равно сумме произведений одноимённых

координат сомножителей:



< a , b > = axbx + a y by + az bz .

Теперь мы в состоянии выразить полученные выше формулы для

модуля вектора, проекции вектора на вектор и угла между векторами в
координатах данных векторов. А именно,

a = < a , a > = a x2 + a y2 + a z2 ,

< a , b > axbx + a yby + az bz
Прb
a =
= ,
|b | bx2 + by2 + bz2

< a, b > axbx + a yby + az bz
cos ϕ =

= .
| a | ⋅| b | ax2 + a y2 + az2 bx2 + by2 + bz2

В частности, условие ортогональности двух векторов выражается че-

рез их координаты следующим образом:

axbx + a y by + az b = 0 .

53
 Продемонстрируем, как в декартовой системе координат решаются
некоторые задачи.

7.3. Деление отрезка в заданном отношении: найти координаты точки

C ( x, y, z ) , которая делит отрезок, соединяющий точки A( x1 , y1 , z1 ) и B ( x2 , y2 , z2 )
(внутренним или внешним образом), в отношении λ (см. рис. 7.4).

 


 ,  ,    



 0
, , 
 


  


0

, ,   ,  ,  

 ,  ,  
 ,  ,  

Рис. 7.4


Для её решения отметим, что векторы AC = { x − x1 , y − y1 , z − z1} и




CB = {x2 − x, y2 − y , z2 − z} коллинеарны, то есть AC = λ CB . Запишем это
векторное равенство в координатах:

x − x1 = λ ( x2 − x ) , y − y1 = λ ( y2 − y ) , z − z1 = λ ( z2 − z ) ,

откуда найдем координаты точки C

x1 + λ x2 y + λ y2 z + λz2
x= , y= 1 , z= 1 .
1+ λ 1+ λ 1+ λ

Покажем в заключение этого раздела, как векторная алгебра объясня-

ет действие так называемого уголкового отражателя, представляющего
собой комбинацию из трёх взаимно перпендикулярных зеркал. Многочис-
ленные применения этого прибора связаны с его способностью менять на-
правление света на строго противоположное независимо от того, с какого
направления свет на него падает. Пусть луч света сначала попадает, на-
пример, на плоскость xOy и направляющий вектор этого луча


a = {ax , a y , az } . Спрашивается, каков будет направляющий вектор a1 для

отражённого луча? Оба эти вектора одинаковой длины и расположены в

плоскости, перпендикулярной к плоскости xOy . Очевидно, что у направ-

54
ляющего вектора отражённого луча третья проекция сменит знак, а пер-
вые две проекции останутся прежними, т.е. a1 = {ax , a y , −az } (см. рис. 7.5).

z y


a az


a1
− az
O
x
Рис. 7.5

Таким образом, отразившись от трёх координатных плоскостей, луч света

будет иметь направление, противоположное первоначальному
a3 = {−ax , − a y , −az } = − a .

Следующий рисунок иллюстрирует «работу» уголкового отражателя

на конкретном примере.

2.5

1.5

0.5
0
0
0 1
1
2 2
3
4 3

Рис. 7.6

Уголковые отражатели применяются для точного измерения расстояний,

обеспечения безопасности движения транспорта и в военном деле.

55
 Лекция 8. Векторное и смешанное произведения векторов

8.1. Векторное произведение векторов. Векторным произведением-

векторов a и b называется вектор c = [a × b ] или просто c = a × b такой,
что:





•c ⊥a и c ⊥b




• упорядоченная тройка векторов {a , b , c} правоориентированная




• c = a ⋅ b ⋅ sin ϕ , где ϕ –угол между векторами.
Упорядоченная тройка векторов называется правоориентированной
или правой, если после приведения их к общему началу с конца третьего



вектора

c кратчайший поворот от первого вектора a ко второму вектору
b виден происходящим против часовой стрелки. В противном случае –
тройка называется левоориентированной или левой. При перестановке
местами любых двух векторов или при замене одного из векторов на про-
тивоположный тройка меняет ориентацию.

c c



b a

a

b

Рис. 8.1

С этим расположением векторов a , b , c связаны правоориентиро-
ванная и левоориентированная декартовы прямоугольные системы коор-
динат.

k k

j i



i j

Рис. 8.2

56
 Обратим внимание на то, что значение модуля векторного произве-
дения




c = a ⋅ b ⋅ sin ϕ

равно площади параллелограмма, построенного на этих векторах

a
Рис. 8.3

В механике с помощью этой операции вычисляется момент силы.

Пусть, например, O – одна неподвижная
точка некоторого тела, к другой
точке A которого приложена сила F . Момент этой силы  относительно




неподвижной точки выражается



векторным

произведением M = OA ×
F ,


а его модуль равен M =| F | ⋅| OA | sin ϕ =| F | d – «произведению силы | F |


на плечо d =| OA |sin ϕ ».

M   

d
φ
 Место для формулы

 

Рис. 8.4

Рассмотрим основные свойства операции векторного произведения.

Во-первых, эта операция позволяет выяснить

коллинеарны или нет два за-


данных вектора. А именно, векторы a и b коллинеарны тогда и только то-
гда, когда их векторное произведение равно нулю





a || b ⇔ a × b = 0 .





Действительно, это следует из равенства | a × b | = | a | ⋅ | b | sin 0 = 0 .




Что произойдет, если в векторном произведении c = a × b
переста-


вить местами сомножители, т.е. что собой представляет вектор d = b × a ?

57




Очевидно, что вектор d перпендикулярен векторам a и b , его модуль





равен модулю вектора c , но тройка {b , a , c} стала левой, а, значит, тройка










{b , a , −c} будет правой. Таким образом, d = −c или [ a × b ] = −[b × a ] .

c


b
O

d a

Рис. 8.5

Умножение одного из сомножителей векторного произведения на

число приводит к умножению результата на это число, т.е.







[ ka × b ] = [ a × kb ] = k [a × b ] .

В выражениях, содержащих векторное произведение и сложение,

скобки «раскрываются» так же, как и при обычном умножении и сложе-
нии, т.е.








[(a + b ) × c ] = [a × c ] + [b × c ] .

Как найти векторное произведение, если
его сомножители заданы

своими координатами? Пусть векторы a и b в ортонормированном бази-




се векторов { i , j , k } , образующих правую тройку, имеют следующее раз-
ложение:









a = ax i + a y j + az k , b = bx i + by j + bz k .

Вначале приведем таблицу векторного умножения базисных векторов,

где в левом столбце находится первый сомножитель, в верхней строке –
второй, а на пересечении строки и столбца соответствующее произведение.

58
 Таблица 1.
Вычисление векторного произведения координатных ортов в
правоориентированной системе координат

× i j k





i 0 k -j





j -k 0 i





k j -i 0

Теперь, используя эту таблицу и приведенные выше правила раскры-

тия скобок, получим:









[ a × b ] = [ ( a x i + a y j + a z k ) × ( bx i + by j + bz k )] =







= axbx [i × i ] + a ybx [ j × i ] + az bx [k × i ] +







+ a x by [ i × j ] + a y by [ j × j ] + a z by [ k × j ] +







+ axbz [i × k ] + a y bz [ j × k ] + az bz [k × k ] =




= i (a ybz − az by ) − j (axbz − az bx ) + k (axby − a ybx ) =

a a
a a
a a
=i y z − j x z +k x y
by bz bx bz bx by
Чтобы запомнить, как вычисляются координаты векторного произве-
дения, заметим, что




i j k



[ a × b ] = ax ay az ,
bx by bz
где в правой части равенства стоит символический определитель, раскры-
вая который по элементам первой строки, получим приведенное выше вы-
ражение векторного произведения через координаты сомножителей. Такое
представление векторного произведения позволяет обнаружить те его
свойства, о которых говорилось выше. Например, при смене порядка со-
множителей в определителе поменяются местами две строки, что приводит
к смене знака определителя, а, значит, к смене знака векторного произве-
дения. Любознательный читатель может таким образом проверить спра-
ведливость и других свойств векторного произведения.
59
 Полученное выражение векторного произведения через координаты
сомножителей дает возможность вычислить площадь треугольника по ко-
ординатам его вершин
C ( x3 , y3 , z 3 )


b


a
A( x 1 , y 1 , z 1 ) B ( x2 , y2 , z 2 )

Рис. 8.6

Образуя какую-нибудь пару векторов, например,

a = AB = { x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1} = { a1 , a2 , a3 } и

b = AC = { x3 − x1 , y3 − y1 , z3 − z1} = { b1 , b2 , b3 }

найдём




i j k
1

1
S∆ = |  a × b  |= | a1 a2 a3 | .
2 2
b1 b2 b3

8.2. Смешанным произведением векторов a , b , c называется чис-
ло, равное




< a × b,c > , (8.1)




т.е. сначала находится вектор d = a × b , а затем он умножается скалярно на


вектор c . Поэтому смешанное произведение иногда называют векторно-
скалярным произведением векторов. Отметим, что смешанное произведе-
ние выражается через скалярное и векторное произведения и не является
какой-то «новой» операцией над векторами. Как мы сейчас увидим, знак
смешанного произведения говорит о взаимной ориентации данных трех
векторов (правую или левую тройку они образуют), а его модуль дает объ-
ем параллелепипеда, построенного на этих векторах.

60
 Действительно, рассмотрим рисунки с правой и левой тройками век-
торов
c

d c
θ b
a
θ
b
a d

Рис. 8.7

Из рисунков видно, что в случае правой тройки {a , b , c} вектор d = a × b


образует с вектором c острый угол θ , а в случае левой тройки – этот угол
тупой. С учетом того, что






< a × b , c > = | d | ⋅ | c | cos θ ,

мы получим, что в первом случае знак смешанного произведения будет

положительным, а во втором – отрицательным. Таким образом, знак сме-
шанного произведения «говорит» о взаимной ориентации тройки векторов
в пространстве.
А что означает равенство нулю смешанного произведения? Очевид-
но, что это будет тогда и только тогда, когда cos θ = 0 , т.е. θ = π / 2
и, сле-



довательно, вектор c должен лежать в плоскости векторов a и b . Итак,
обращение в нуль смешанного произведения эквивалентно компланарно-
сти данной тройки векторов.

 
90




Рис. 8.8

61
 Теперь, что касается модуля смешанного произведения. Рассмотрим
рисунок

a×b

c

θ h b

ϕ


a

Рис. 8.9

и запишем







| < a × b , c > | = | a | ⋅ | b | ⋅ | sin ϕ | ⋅ | c | ⋅ | cos θ | = S▱ h = V

гдеV – объем параллелепипеда, построенного на векторах a , b , c .
Итак, смешанное произведение некомпланарных векторов по модулю
равно объему параллелепипеда, построенного на этих векторах.
Нам осталось только научиться вычислять смешанное произведение
векторов, заданных своими координатами. Пусть

a = {a x , a y , a z } , b = {bx , by , bz } , с = {cx , c y , cz }.

Тогда





i j k
a a
a a
ax a y



d =  a × b  = ax a y a z = i
y z
− j x z +k
by bz bx bz bx by
bx by bz
и



a y az
ax az
ax a y



< d ,c > = < i − j +k , cx i + c y j + c z k > =
by bz bx bz bx by
a x a y az
a2 a3 a1 a3 a1 a2
= c1 − c2 + c3 = bx by bz
b2 b3 b1 b3 b1 b2
cx c y cz

62
Итак, мы получили выражение смешанного произведения через координа-
координ
ты сомножителей
ax a y az




< a × b , c > = bx by bz .
cx c y cz



Следовательно, объём параллелепипеда, построенного на векторах a , b ,


c вычисляется по формуле
ax a y az
V = | bx by bz | .
cx c y c z
Часто возникает задача вычисления объема пирамиды поп координа-
там ее вершин. Сведем эту задачу к вычислению объема параллелепипеда.
Для этого разделим параллелепипед диагональным сечением на две равно-
равн
великих призмы

c


b

a

Рис. 8.10

В свою очередь каждую из полученных призм можно разделить на три

равновеликих пирамиды.

Рис. 8.11

63
Таким образом, объем пирамиды равен 1/ 6 от объема параллелепипеда,
построенного на этих же векторах, т.е.

a a2 a3
1 1
Vпир = | b1 b2 b3 | .
6
c1 c2 c3

В заключение этой темы обратимся к геометрической интерпретации

однородных систем линейных уравнений. Однородная система линейных
уравнений всегда совместна, поскольку ранг расширенной матрицы совпа-
дает с рангом основной матрицы. Одно из её решений очевидно. Это нуле-
вое решение. Его называют тривиальным. Естественно возникает вопрос
о существовании других решений. В «солидных» курсах алгебры доказы-
вается, что для существования нетривиальных решений необходимо и дос-
таточно, чтобы определитель системы однородных уравнений был равен
нулю. Это утверждение становится очевидным (в трёхмерном случае), ес-
ли сформулировать задачу на «языке» векторной алгебры.
Действительно, так как линейное уравнение вида a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 = 0
означает, что скалярное произведение векторов a = {a1 , a2 , a3} и

x = { x1 , x2 , x3} равно нулю, т.е. они ортогональны, то решить систему

a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 = 0

b1 x1 + b2 x2 + b3 x3 = 0 (8.2)
c x + c x + c x = 0
1 1 2 2 3 3

это, значит, найти такой вектор x = { x1 , x2 , x3} , который был бы перпенди-

кулярен к трём векторам

a = {a1 , a2 , a3} , b = {b1 , b2 , b3 } , c = {c1 , c2 , c3 } .

Очевидно, что такой ненулевой вектор x существует тогда и только тогда,




когда векторы a , b , c лежат в одной плоскости, то есть они компланарны.
А равенство нулю определителя этой системы

a1 a2 a3
b1 b2 b3 = 0
c1 c2 c3

и есть условие компланарности этих векторов.

64
 Раздел 3. Аналитическая геометрия. Прямые и плоскости

Лекция 9. Прямая линия на плоскости

Любая точка на плоскости однозначно определяется упорядоченной

парой чисел – ее декартовыми координатами. Также и вектор на плоско-
сти задается парой своих декартовых координат. В этой и ближайших лек-
циях мы получим аналитические представления для таких геометрических
объектов, как прямая на плоскости, плоскость и прямая в пространстве.

9.1. Общее уравнение прямой.Пусть на плоскости с декартовой пря-

моугольной системой координат проведена прямая L , и мы хотим полу-
чить уравнение, связывающее координаты любой точки, принадлежащей
этой прямой.
y


N
L

M0 M
x
O

Рис. 9.1

Для этого зафиксируем какую-нибудь точку M 0 ( x0 , y0 ) ∈ L и возьмем век-

тор N = { A, B } , перпендикулярный (ортогональный, нормальный) к этой

прямой L . Очевидно, что для произвольной точки M ( x, y ) ∈ L векторы

M 0 M = { x − x0 ; y − y0 } и N перпендикулярны, т.е. их скалярное произведе-

ние обращается в ноль < N , M 0 M > = 0 или в координатах

A( x − x0 ) + B ( y − y0 ) = 0 (9.1)

Таким образом, уравнение (9.1) – уравнение прямой L , проходящей че-

рез заданную точку M 0 ( x0 , y0 ) перпендикулярно заданному вектору
N = { A, B } .

Раскрывая в (9.1) скобки, получим уравнение

Ax + By + C = 0 , (9.2)

65
где для краткости обозначено C = − Ax0 − By0 .
Уравнение (9.2) называют общим уравнением прямой на плоскости.
Обратим внимание, что уравнение прямой на плоскости является линей-
ным уравнением относительно переменных x и y , а коэффициенты при
них

– соответствующие координаты нормального к этой прямой вектора
N = { A, B } .
Обратно, покажем, что уравнение вида (9.2)определяет прямую на
плоскости
и построим эту прямую.
По данным числам A и B образуем-
вектор N = { A, B } и введём вектор r = { x, y } . Тогда уравнение (9.2) мож-
но представить в виде < N , r > +C = 0 или | N | Пр N
r = −C .Отсюда

Пр N
r = − C | N | ,

т.е. все радиус-векторы r = { x, y } , координаты которых удовлетворяют

уравнению (9.2),имеют одну и ту же проекцию на фиксированный вектор

N = { A, B } . Это означает, что точки M ( x, y ) принадлежат прямой, перпен-

дикулярной вектору N = { A, B } и отстоящей от начала координат на рас-

стояние | p | , где
C C
p=−
=− .
|N | A2 + B 2

Отсюда следует алгоритм построения прямой по заданному уравнению

(9.2). Через начало координат проведем прямую в направлении вектора
N = { A, B } и отложим на ней от начала координат отрезок длиной

N = { A, B } в направлении вектора N = { A, B } , если p > 0 , или в проти-

воположном направлении, если p < 0 . Через конец P этого отрезка прово-

дим перпендикулярно ему требуемую прямую L .
y

N
P
p
M ( x, y)
x

O
L

Рис. 9.2

66
 Построение прямой производится гораздо проще, если воспользо-
ваться так называемым уравнением прямой в отрезках

x y
+ = 1, (9.3)
a b

где (a,0) и (0, b) – точки пересечения прямой L с осями абсцисс и орди-

нат, соответственно.
Действительно, из (9.2) следует Ax + By = − С и далее, предполагая,
что A ≠ 0, B ≠ 0, C ≠ 0 (т.е. прямая не проходит через начало координат и не
параллельна координатным осям) и разделив обе части этого уравнения на
C C
−C , получим уравнение (9.3), в котором a = − и b = − величины от-
A A
резков, которые прямая«отрезает» от осей координат (см. рис. 9.3).
y

L
b
x
a O

Рис. 9.3

9.2.Уравнение прямой с угловым коэффициентом. Иногда уравне-

ние прямой удобно представить в другом виде. Пусть прямая L пересека-
ет ось ординат в точке (0, b) и образует с положительным направлением
оси абсцисс угол α , тангенс которого обозначим через k = tgα .

y L

y−b
b α
x
α x
O

Рис. 9.4

67
Из рисунка следует, что для любой точки M ( x, y ) ∈ L выполняется равен-
ство
y−b
= tg α = k ,
x

из которого следует уравнение прямой с угловым коэффициентом

y = kx + b . (9.4)

Пусть точка M 0 ( x0 , y0 ) ∈ L , тогда y0 = kx0 + b .Выражая отсюда b и

подставляя в (9.4), получим уравнение прямой с угловым коэффициен-
том k , проходящей через заданную точку, в виде

y = y0 = k ( x − x0 ) . (9.5)

Заметим, что меняя в уравнении (9.5) величину k , мы получим множество

прямых, проходящих через данную точку. Это множество прямых называ-
ется пучком прямых, проходящих через заданную точку.

9.3. Параметрические и канонические уравнения прямой. Уравне-

ние прямой L можно получить, задавая точку M 0 ( x0 , y0 ) и её направ-
ляющий вектор S = {m, n } (см. рис. 9.5).

S M
L
M0

Рис. 9.5

Пусть M ( x, y ) ∈ L – произвольная точка. В силу коллинеарности векторов

S и M 0 M = { x − x0 ; y − y0 } имеем равенство M 0 M = t ⋅ S .В координатах это




равенство примет вид

 x = x0 + m ⋅ t
y = y + n⋅t − ∞ < t < + ∞ . (9.6)
 0

Это так называемые параметрические уравнения прямой. Ясно, что при

изменении значения параметра t в пределах от −∞ до +∞ точка M ( x, y )
68
«пробегает» всю прямую L . Очевидно, что точке M 0 ( x0 , y0 ) соответствует
значение параметра t = 0 . Исключая из этих уравнений параметр t , полу-
чим канонические уравнения прямой на плоскости

x − x0 y − y0
= . (9.7)
m n

В частности, если одна из координат направляющего вектора равна

нулю, например, S = {m,0} , то получаем уравнение прямой y = y0 .

В качестве следствия из уравнения (9.7) получим уравнение прямой,

проходящей через две заданные точки M 1 ( x1 , y1 ) и M 2 ( x2 , y2 ) . Как извест-
но, прямая определяется двумя своими точками. Нетрудно понять, что век-
тор
M 1M 2 = { x2 − x1 ; y 2 − y1}


можно считать направляющим вектором данной прямой. Отсюда получим

уравнение прямой, проходящей через две заданные точки

x − x1 y − y1
= .
x2 − x1 y2 − y1

69
 Лекция 10. Прямые линии на плоскости

10.1. Взаимное расположение двух прямых. Пусть сначала две пря-

мые заданы уравнениями с угловым коэффициентом:

y = k1 x + b1 , y = k2 x + b2 .

Найдем наименьший положительный угол ϕ между прямыми L1 и L2 .

y L2
ϕ
ϕ L1

α2
α1 ϕ
O x

Рис. 10.1

Пусть α1 и α 2 — углы между положительным направлением оси Ox и

прямыми L2 и L2 соответственно. Тогда α 2 = α1 + ϕ (внешний угол тре-
угольника равен сумме внутренних углов, с ним не смежных). Отсюда сле-
дует, что ϕ = α 2 − α1 ,
tg α 2 − tg α1
tg ϕ = tg ( α 2 − α1 ) = .
1 + tg α1 ⋅ tg α 2
Так как
tg α1 = k1 , tg α 2 = k 2 , то

k2 − k1
tg ϕ = . (10.1)
1 + k1 ⋅ k2

По этой формуле вычисляется положительный угол ϕ , который отсчиты-

вается от прямой y = k1x + b1 до прямой y = k2 x + b2 . Поскольку тангенс
этого угла может быть и отрицательным, то угол ϕ между прямыми равен

k
1 − k2
ϕ =| arctg | .
1 + k1k2

70
 Иногда по заданному углу между прямыми и известному угловому
коэффициенту одной из прямых нужно найти угловой коэффициент другой
прямой. Поэтому нужно быть внимательными при применении формулы
(10.1). Чтобы подчеркнуть, какой угол вычисляется по этой формуле, в ней
ставят стрелку, показывающую, что угол отсчитывается от прямой с угло-
вым коэффициентом k1 до прямой с угловым коэффициентом k2 .
Пример. В плоскости луч света направлен по прямой
L1 : x − 2 y + 5 = 0 и дойдя до прямой L2 : 3 x − 2 y + 7 = 0 от неё отразился.
Получить уравнение прямой, по которой направлен отражённый луч.
3 1
−
Вычисляем тангенс угла «падения» tg ϕ = 2 2 = 4 (см. рис. 10.2)
3 1 7
1+ ⋅
2 2
k3 = ?
3
k2 =
2
L1 α
ϕ 1
k1 =
M0 2
L2

Рис. 10.2

Из аналогичной формулы для тангенса угла «отражения» α

4  3  3 
tg α = =  k3 −   1 + k3 
7  2  2 

получаем угловой коэффициент k3 = 29 / 2 прямой, по которой направлен

отражённый луч. Находим координаты точки M 0 ( −1, 2) пересечения пря-
мых L1 и L2 , решив систему уравнений

3x − 2 y + 7 = 0
 .
 x − 2 y + 5 = 0

Из уравнения пучка прямых y − y0 = k ( x − x0 ) получаем уравнение иско-

мой прямой 29 x − 2 y + 33 = 0 .

71
 Вернемся к формуле (10.1) и получим условия перпендикулярности
и параллельности двух прямых y = k1 x + b1 , y = k2 x + b2 , выраженные
через их угловые коэффициенты:

1
L1 ⊥ L2 ⇔ k2 = − ; L1 L2 ⇔ k1 = k 2 .
k1

В последнем случае, если дополнительно b1 = b2 , то прямые L1 и L2 сов-

падают.
Пусть теперь прямые L1 и L2 заданы общими уравнениями

A1 x + B1 y + C1 = 0 , A2 x + B2 y + C2 = 0 . (10.2)

Сведём вычисление угла α между прямыми к вычислению угла ϕ между

нормальными векторами к этим прямым. Заметим, что угол между прямы-
ми может быть только острым, а угол между векторами
 может
 быть и ту-
пым. Поэтому, если угол ϕ между векторами N1 = { A1 , B 1} и N 2 = { A2 , B 2 }
острый, то α = ϕ (см. рис.10.3).

y L2
N1
α
ϕ L1
N2

O x

Рис. 10.3

Если же угол ϕ между нормальными векторами тупой, то α = π − ϕ (см.

рис. 10.4). Поскольку cos α = − cos ϕ , то cos α = | cos ϕ | . Таким образом, для
вычисления угла между прямыми получаем формулу

| A1 A2 + B1 B2 |
cos α =
A12 + B12 A2 2 + B2 2

72
 
N2 L1
α

ϕ α
L2


N1

Рис. 10.4

В частности:
L1 ⊥ L2 ⇔ A1 A2 + B1 B2 = 0 ;

A1 B1
L1 L2 ⇔ = .
A2 B2

В последнем случае, если дополнительно выполняется равенство

A1 B1 C1
= = , (10.3)
A2 B2 C2
то эти прямые совпадают.
Обратим внимание на связь полученных условий взаимного располо-
жения прямых с условиями разрешимости системы (10.2) двух линейных
уравнений с двумя неизвестными. Определитель этой системы

A1 B1
∆= = A1B2 − A2 B1 .
A2 B2

Если ∆ ≠ 0 , то, как известно, система имеет единственное решение,

которому соответствует точка пересечения прямых L1 и L2 . Если ∆ = 0 ,
то выполнено условие параллельности этих прямых. При этом возможны
два случая. В первом, когда выполнено условие (10.3), прямые совпадают,
и система имеет бесконечное множество решений (координаты любой точ-
ки прямой дают решение системы). Отметим, что условие (10.3) означает,
что ранг расширенной матрицы совпадает с рангом матрицы системы, т.е.

A B1 C1   A1 B1 
rang  1  = rang   = 1,
 A2 B2 C2   A2 B2 

73
и согласно теореме Кронекера-Капелли система совместна. Во втором слу-
чае, когда в условии (10.3) не выполнено второе равенство, прямые парал-
лельны, ранг расширенной матрицы больше ранга матрицы системы, и
система несовместна.

10.2. Пучок прямых, определяемый двумя пересекающимися

прямыми. Иногда при решении задач не следует спешить с нахождением
точки пересечения двух прямых, решая систему уравнений (10.2), а лучше
воспользоваться понятием пучка прямых, проходящих через точку пе-
ресечения этих прямых (в частности, когда нужно найти прямую, прохо-
дящую через точку пересечения данных прямых, и удовлетворяющую не-
которому дополнительному условию). Уравнение пучка прямых, прохо-
дящих через точку пересечения двух заданных прямых

A1 x + B1 y + C1 = 0 , A2 x + B2 y + C2 = 0
имеет вид
( A1 x + B1 y + C1 ) + λ ( A2 x + B2 y + C2 ) = 0 . (10.4)

Действительно, уравнение (10.4) – уравнение прямой. Так как точка

пересечения этих прямых M 0 ( x0 , y0 ) принадлежит каждой из этих прямых,
то ее координаты обращают в ноль обе скобки в (10.4), а, значит, при лю-
бом λ прямая (10.4) проходит через точку M 0 .

10.3. Расстояние от точки до прямой. Пусть требуется вычислить

расстояние отточки M 0 ( x0 , y0 ) до прямой Ax + By + C = 0 .

‫ݕ‬
ሬԦ
ܰ
‫ܮ‬ d ‫ܯ‬଴

݀
‫ܯ‬ଵ x
ܱ
Рис. 10.5

Пусть M 1 ( x1 , y1 ) – проекция точки M 0 на прямую (см. рис. 10.5). Иско-


мое расстояние равно абсолютной величине проекции вектора M 1M 0 на

направление нормального вектора N = { A, B } .

74
  
 < N ,M M > A( x0 − x1 ) + B( y0 − y1 )
d = Пр N M 1M 0 = 1 0 =  =
|N| |N|
Ax0 + By0 − Ax1 − By1
=  .
|N|

Так как точка M 1 ( x1 , y1 ) принадлежит прямой, то Ax1 + By1 = −C ,

поэтому окончательно получим

Ax0 + By0 + C
d= . (10.5)
A +B
2 2

Найдём координаты точки M 1 ( x1 , y1 ) . Для этого выразим вектор

  
M 1M 0 через найденное расстояние d и единичный вектор N / | N | , нормаль-
ный кпрямой
 d 
M 1M 0 = ±  N .(10.6)
|N|

Из формулы (10.5) видно, что знак проекции вектора M 1M 0 определяется-
знаком выражения Ax0 + By0 + C , т.е., если Ax0 + By0 + C > 0 , то
 
M 1M 0 ↑↑ N и в формуле (10.6) нужно взять знак плюс.
Пример. Найти проекцию точки M 0 (1, 8) на прямую 3 x − 4 y + 4 = 0
Вычисляем расстояние точки M 0 до прямой

3 ⋅1 − 4 ⋅ 8 + 4 | −25 |
d= = = 5.
32 + 42 5
 
Попутно выясняется, что M 1M 0 ↑↓ N , поэтому формула (10.6) даёт равен-
ство
 5
M 1M 0 = {1 − x1; 8 − y1} = − {3; 4} .
5
Отсюда, приравнивая координаты векторов, получаем координаты точки
M 1 ( 4, 4) (см. рис. 10.6).

75
 M 0 (1,8)


M 1 (?,?) N = {3; −4}

Рис. 10.6

10.4. Линейные неравенства. В заключение этой лекции выясним геомет-

рический смысл неравенства

Ax + By + C > 0 . (10.7)Построим прямую

Ax + By + C = 0 (10.8)

и нормальный к ней вектор N = { A, B } .Нас интересует множество точек
M ( x, y ) , координаты которых удовлетворяют неравенству (10.7). Возьмём
на прямой (10.8) произвольную, но фиксированную точку M 0 ( x0 , y0 ) .


N

ϕ
M ( x, y)
M0

Рис. 10.7

Поскольку Ax0 + By0 + C = 0 , то, выражая отсюда C и подставляя в (10.7),

получим, что левая часть этого неравенства (10.7)равна скалярному про-


изведению вектора N = { A, B } на вектор M 0 M

76
  
< N , M 0 M > = A( x − x0 ) + B ( y − y0 ) > 0 .

Итак, неравенству (10.7) удовлетворяют

  все точки плоскости, для ко-
торых угол между векторами N и M 0 M – острый. Из рисунка 10.7 вид-
но, что все такие точки принадлежат одной полуплоскости. Чтобы выяс-
нить, какая из двух полуплоскостей «отвечает» неравенству (10.7), доста-
точно проверить его выполнение для какой-нибудь одной точки из любой
полуплоскости. Если координаты этой точки ему удовлетворяют, то и ко-
ординаты всех точек полуплоскости, в которой выбрана «пробная» точка,
будут его решениями, если нет – то нужная полуплоскость – другая.

77
 Лекция 11. Плоскость

11.1. Различные виды уравнения плоскости. Перейдем теперь к

изучению уравнений плоскости в пространстве. Пусть в трехмерном про-
странстве с декартовой прямоугольной системой координат имеем плос-
кость П , и мы хотим получить уравнение, связывающее координаты лю-
бой точки, принадлежащей этой плоскости.

N

M0 900

Рис.11.1

Для этого зафиксируем какую-нибудь точку M 0 ( x0 , y0 , z0 ) ∈ П и возь-

мем вектор, перпендикулярный
(ортогональный, нормальный) к этой плос-
кости. Пусть это будет вектор N = { A, B, C} . Очевидно, что для произволь-



ной точки M ( x, y, z ) ∈ П векторы M 0 M = { x − x0 ; y − y0 ; z − z0 } и N пер-
пендикулярны, т.е. их скалярное произведение равно нулю



< N , M 0M > = 0
или в координатах
A( x − x0 ) + B( y − y0 ) + C ( z − z0 ) = 0 . (11.1)

Это и есть уравнение плоскости П , проходящей через
заданную

точку M 0 ( x0 , y0 , z0 ) перпендикулярно заданному вектору N = { A, B, C}
.Раскрывая в (11.1) скобки, получим уравнение

Ax + By + Cz + D = 0 , (11.2)

где для краткости обозначено D = − Ax0 − By0 − Cz0 . Уравнение (11.2) назы-
вают общим уравнением плоскости. Обратим внимание, что уравнение
плоскости является линейным уравнением относительно переменных
x, y, z , а коэффициенты при них – соответствующие координаты нормаль-
ного вектора к этой плоскости.
78
 Обратно, покажем, что уравнение вида(11.2) определяет
плоскость и
построим её. По данным числам A, B, C построим вектор N = { A, B, C} и


введем радиус-вектор r = { x, y , z} . Тогда уравнение (11.2) можно предста-
вить в виде




< N , r > + D = 0 или | N | ПрN
r = − D .
Отсюда

D
Пр N
r = −
,
|N|


т.е. все радиус-векторы r = { x, y,z} , координаты которых удовлетворяют


уравнению (11.2), имеют одну и ту же проекцию на вектор N = { A, B , C } .
Это означает, что точки M ( x, y, z ) принадлежат плоскости, перпендику-


лярной вектору N = { A, B , C } и отстоящей от начала координат на рас-
стояние | p | , где
D D
p=−
=− .
|N| A + B2 + C 2
2

Отсюда следует алгоритм построения плоскости по заданному урав-

нению (11.2).

Через начало координат проведем прямую в направлении
вектора N = { A, B , C } и отложим на ней от начала координат отрезок OP


длиной | p | в направлении вектора N = { A, B , C } , если p > 0 , или в про-
тивоположном направлении, если p < 0 . Через конец этого отрезка P про-
водим перпендикулярно ему требуемую плоскость.

z


P N

p M

y
O r
x

Рис. 11.2

Рассмотрим некоторые частные случаи общего уравнения плоскости.

Пусть один из коэффициентов перед переменными в уравнении (11.2) ра-
вен нулю (например, C = 0 ). Тогда нормальный вектор этой плоскости
79


N = { A, B ,0} . Это значит, что он перпендикулярен оси O z , а плоскость па-
раллельна этой оси
z

O
y


x N = { A, B,0}

Рис. 11.3

Теперь пусть два каких-нибудь коэффициента перед переменными в

уравнении(11.2)

равны нулю (например, A = B = 0 ). Тогда нормальный
вектор N = {0,0, C} перпендикулярен плоскости xO y , а плоскость парал-
лельна этой координатной плоскости


z N = {0,0, C}

O
y

x
Рис. 11.4

Рассмотрим ещё случай, когда в уравнении (11.2) D = 0 . Это означает,

что точка (0,0,0) принадлежит плоскости

Ax + By + Cz = 0

или, другими словами, эта плоскость проходит через начало координат.

Для наглядного представления расположения этой плоскости найдем
её следы, т.е. линии пересечения с координатными плоскостями (см. рис.
11.5).

80
  Ax + By = 0  Ax + Cz = 0  By + Cz = 0
 ,  ,  .
 z=0  y=0  x=0

Рис. 11.5

Из общего уравнения плоскости легко получить так называемое

уравнение плоскости в отрезках
x y z
+ + = 1, (11.3)
a b c

где (a,0,0) , (0, b,0) и (0,0, c) – точки пересечения плоскости с координат-

ными осями. Действительно, из (11.2) следует Ax + By + Cz = − D и далее,
предполагая, что D ≠ 0 (т.е. плоскость не проходит через начало коорди-
нат) и разделив обе части этого уравнения на − D , получим уравнение
D D D
(11.3), в котором a = − , b = − и c=− величины отрезков, которые
A B C
плоскость «отрезает» от осей координат(см. рис. 11.6).

z
c

b
y
a
x
Рис. 11.6

81
 Получим уравнение плоскости, проходящей через три заданные
точки M 1 ( x1 , y1 , z1 ) , M 2 ( x2 , y2 , z2 ) , M 3 ( x3 , y3 , z3 ) . Пусть M ( x, y, z ) – произ-
вольная точка плоскости П .

M2
M
M1
M3

Рис. 11.7




Тогда три вектора M 1M , M 1M 2 , M 1M 3 будут компланарными и, следова-
тельно, их смешанное произведение равно нулю

x − x1 y − y1 z − z1
x2 − x1 y2 − y1 z2 − z1 = 0 .
x3 − x1 y3 − y1 z3 − z1

Раскладывая этот определитель по элементам первой строки, приведем его

к линейному уравнению относительно x, y, z вида (11.2).

11.2. Взаимное расположение двух плоскостей. Пусть заданы две

плоскости П1 и П 2 уравнениями(см. рис. 11.8).

A1 x + B1 y + C1 z + D1 = 0 , A2 x + B2 y + C2 z + D2 = 0 .

a) N1 b) N1

α
П2 ϕ N2 ϕ

α α
П1 П1

П2
α N2 α

Рис. 11.8

82
 Найдем угол между ними в предположении, что они пересекаются.
Пересекаясь, плоскости образуют две пары равных двугранных углов. Уг-
лом α между плоскостями П1 и П 2 будем считать меньший из этих дву-
гранных углов (см. рис. 11.8).Выразим угол α между плоскостями
через
угол ϕ между нормальными к ним векторами N 1 = { A1 , B1 , C1} и


N 2 = { A2 , B2 , C2 } . Если угол ϕ острый, то α = ϕ (как углы с взаимно пер-
пендикулярными сторонами). Если же угол ϕ – тупой, то α = π − ϕ (см.
рис. 11.8 b) ), поэтому cos α = − cos ϕ . В итоге для вычисления угла α
между плоскостями имеем формулу



|< N 1 , N 2 >| | A1 A2 + B1B2 + C1C2 |
cos α = 

= .
| N 1 | ⋅| N 2 | A12 + B12 + C12 A12 + B12 + C12

В частности, условие перпендикулярности и условие параллельно-

сти двух плоскостей имеют вид

П1 ⊥ П 2 ⇔ A1 A2 + B1B2 + С1С2 = 0 ;

A1 B1 С1
П1  П 2 ⇔ = = .
A2 B2 С2

В последнем случае, если дополнительно выполняется равенство

A1 B1 C1 D1
= = = , (11.4)
A2 B2 C2 D2
то эти плоскости совпадают.
Аналогично понятию пучка прямых на плоскости существует понятие
пучка плоскостей, проходящих через линию пересечения двух задан-
ных плоскостей. В частности, им удобно пользоваться, когда нужно най-
ти плоскость, проходящую через линию пересечения данных плоскостей и
удовлетворяющую некоторому дополнительному условию. Уравнение
пучка плоскостей имеет вид

( A1 x + B1 y + C1 z + D1 ) + λ ( A2 x + B2 y + C2 z + D2 ) = 0 . (11.5)

Действительно, уравнение (11.5) – уравнение плоскости. Так как ко-

ординаты любой точки, принадлежащей линии пересечения П1 и П 2 , об-
ращают в ноль обе скобки в (11.5), то при любом λ эта плоскость проходит
через линию пересечения этих плоскостей.

83
 11.3. Расстояние от точки до плоскости. Пусть требуется вычислить
расстояние отточки M 0 ( x0 , y0 , z0 ) до плоскости Ax + By + Cz + D = 0 .

d

N

M0

O M1

Рис. 11.9

Пусть M 1 ( x1 , y1 , z1 ) – проекция точки M 0 на данную плоскость (см. рис.

11.9).

Искомое расстояние равно абсолютной величине проекции вектора


M 1M 0 на направление нормального вектора N = { A, B } :




|< N ,M M >| A( x0 − x1 ) + B( y0 − y1 ) + C( z 0 − z1 )
d = Пр N
M 1M 0 =
1 0 =
=
|N| |N|

Ax0 + By0 + Cz 0 − Ax1 − By1 − Cz1

=

|N|

Так как точка M 1 ( x1 , y1 , z1 ) принадлежит плоскости, то

Ax1 + By1 + Cz1 = − D ,поэтому

Ax0 + By0 + Cz0 + D

d= . (11.6)
A2 + B 2

Найдём координаты точки M 1 ( x1 , y1 , z1 ) . Для этого выразим вектор


1

M 1M 0 через найденное расстояние d и единичный вектор
N , нормаль-
|N|
ный к плоскости

d

M 1M 0 = ±
N .(11.7)
|N|

84
 

Из формулы (11.6) видно, что знак проекции вектора M 1M 0 определяется-
знаком выражения Ax0 + By0 + Cz 0 + D , т.е., если Ax0 + By0 + Cz0 + D > 0 ,



то M 1M 0 ↑↑ N , и в формуле (11.7) нужно взять знак «плюс».
Пример. Найти проекцию начала координат на плоскость

3x − 2 y − z + 7 = 0 .

Пусть M 1 ( x1 , y1 , z1 ) – проекция точки (0,0,0) на данную плоскость(см.

рис.11.10). Вычисляем расстояние точки (0,0,0) до плоскости

3 ⋅ 0 − 2 ⋅ 0 − 1⋅ 0 + 7 7
d= = ≈ 1 .9
1+ 4 + 9 14



Отсюда следует, что M 1O = {− x1 , − y1 , − z1} ↑↑ N = {3, −2, −1}

N
M1
d
y
x O

Рис. 11.10

Из равенства (11.7), взятого со знаком плюс, имеем

7 {3, −2, −1}

{− x1 , − y1 , − z1} = .
14 14

Отсюда находим M 1 ( −1.5,1,0.5) .

85
 Лекция 12. Прямая линия в пространстве

12.1. Различные виды уравнений прямой. Пусть в трехмерном про-

странстве с декартовой прямоугольной системой координат имеем прямую
L , и мы хотим получить уравнение, связывающее координаты любой её
точки. Пусть M 0 ( x0 , y0 , z0 ) – некоторая фиксированная точка этой прямой
и S = {m, n, p} – вектор, параллельный прямой L , называемый направ-

ляющим вектором этой прямой

z


S
M0

y
r0


r M
x

Рис. 12.1

Возьмем на прямой L произвольную точку M ( x, y, z ) . Рассмотрим



следующие векторы M 0 M = {x − x0 , y − y0 , z − z0 }, r = {x0 , y0 , z0 } и r = { x, y , z} .






Очевидно, что векторы M 0 M и S коллинеарны, поэтому существует число



t такое, что M 0 M = t S , т.е.


r − r0 = t S . (12.1)

Записывая равенство (12.1) в координатах, получим так называемые пара-

метрические уравнения прямой в пространстве

 x = x0 + mt

 y = y0 + nt (12.2)
 z = z + pt
 0

Ясно, что при изменении значения параметра t в пределах от −∞ до +∞

точка M ( x, y, z ) «пробегает»всю прямую L . В частности, при t = 0 урав-
нения (12.2) дают координаты точки M 0 ( x0 , y0 , z0 ) .

86
 Выразим параметр t из каждого уравнения (12.2), приравняем друг
другу полученные выражения и придем к так называемым каноническим
уравнениям прямой в пространстве

x − x0 y − y0 z − z0
= = . (12.3)
m n p

Заметим, что на плоскости xOy каноническое уравнение прямой, прохо-

дящей через точку M 0 ( x0 , y0 ) с направляющим вектором S = {m, n} , имеет
вид
x − x0 y − y0
= .(12.4)
m n

Обратим внимание, что уравнения (12.3) представляют собой крат-

кую запись трёх равенств. Рассмотрим, например, одно из них(12.4). Это
уравнение плоскости, параллельной оси O z . Так как координаты любой
точки прямой (12.3) удовлетворяют уравнению (12.4), то прямая L лежит
в этой плоскости
z
L

y
O

Рис.12.2

Линия пересечения плоскости (12.4) с плоскостью xOy является проекци-

ей прямой L на эту координатную плоскость.
Рассматривая совместно пару равенств из (12.3) , например,

 x − x0 y − y0
 m = n
x−x z − z
,
 0
= 0

 m p

получим уравнение прямой L в виде линии пересечения двух плоскостей.

87
 В общем случае уравнения прямой как линии пересечения двух
непараллельных плоскостей П1 и П 2 имеют вид

 A1 x + B1 y + C1 z + D1 = 0
 (12.5)
 A2 x + B2 y + C2 z + D2 = 0

Приведём конкретный пример задания прямой в таком виде (см.рис. 2.3).

z
 3 x + 4 y + 2 z − 12 = 0
L:
 3x + y + 2 z − 6 = 0

Рис. 12.3

Выше был показан переход от канонических уравнений прямой к

уравнениям вида (12.5). Покажем, как из уравнений (12.5) получить кано-
нические уравнения этой прямой. Для этого надо найти какую-нибудь одну
точку прямой L и её направляющий вектор. Для нахождения координат
точки решим систему двух уравнений (12.5) относительно двух перемен-
ных, коэффициенты перед которыми образуют базисный минор, фиксируя
при этом третью переменную. Совместность этой системы уравнений, а
значит, и наличие такого минора, гарантируется предположением о том,
что плоскости П1 и П 2 не параллельны. Пусть, например,

A1 B1
∆= ≠ 0,
A2 B2
тогда
C1 z + D1 B1 A1 C1 z + D1
C2 z + D2 B2 A2 C2 z + D2
x=− , y=− . (12.6)
∆ ∆

Раскрывая определители в этих выражениях, представим решения системы

(12.5) в виде
x = αz + β , y = γz + δ .
88
Будем рассматривать переменную z в качестве параметра, выразим её из
полученных равенств и запишем их в виде

x−β y −δ z
= = . (12.7)
α γ 1

Таким образом, координаты точек прямой L , заданной уравнениями

(12.5),удовлетворяют уравнениям (12.7), которые можно рассматривать как
канонические уравнения этой прямой. В частности, точка (β, δ,0) лежит на


этой прямой, а S = {α, γ ,1} – её направляющий вектор.
Возможен и другой путь получения канонических уравнений прямой
из уравнений прямой как линии пересечения двух плоскостей П1 и П 2 , за-
данных уравнениями (12.5)


N1
П2


N2

П1

S

Рис. 12.4


Очевидно, что в качестве направляющего вектора S = {m, n, p} прямой


L можно взять векторное произведение векторов N1 = { A1 , B1 , C1} и


N 2 = { A2 , B2 , C2 } , т.е.







i j k



S = N1 × N 2 = A1 B1 C1 = mi + n j + pk ,
A2 B2 C2

а координаты какой-нибудь точки этой прямой получим, решая систему

(12.5) при фиксированном значении переменной z (например, z = 0 ).
Получим уравнения прямой в пространстве, проходящей через две
заданные точки M 1 ( x1 , y1 , z1 ) и M 2 ( x2 , y2 , z2 ) . Очевидно, что направляю-
щим

вектором этой прямой может служить вектор
M1M 2 = {x2 − x1, y2 − y1, z2 − z1} , и тогда канонические уравнения примут вид

89
 x − x1 y − y1 z − z1
= = .(12.8)
x2 − x1 y2 − y1 z2 − z1

12.2. Проекция точки на прямую и расстояние от точки до пря-

мой в пространстве. Пусть прямая задана каноническими уравнениями

x − x1 y − y1 z − z1
= = .
m n p

Обозначим через M 2 ( x2 , y2 , z2 ) проекцию точки M 0 на данную прямую

(см. рис. 12.5). Напомним, что проекцией точки M на ось L в простран-
стве называется точка M 1 пересечения оси L и плоскости, проходящей
через точку M 0 перпендикулярно этой оси.

M2


S L

M1

M0

Рис.12.5

Требуется найти координаты точки M 2 и расстояние от точки M 0 ( x0 , y0 , z0 )

до этой прямой. Искомая точка будет найдена, если мы найдем вектор



M 1M 2 , который коллинеарен вектору S = {m, n, p} и имеет длину, равную



модулю проекции вектора M 1M 0 = {x0 − x1 , y0 − y1 , z0 − z1} на вектор S . Так
как




< M M , S >
ПрS
M 1M 0 = 1

0 ,
|S |
то





< M M , S > S
M 1M 2 = 1

0
.(12.9)
|S| |S|

90
Поэтому искомое расстояние вычисляется по формуле






< M M , S >

d =| M 1M 0 − M 1M 2 | = | M 1M 0 − 1

02 ⋅ S |.
|S|

Пример. Вычислить расстояние точки M 0 (2, −1,3) до прямой

x y+7 z−2
= =
3 5 2

и найти её проекцию на эту прямую. 

Выберем точку на прямой M 1 (0, −7,2) , тогда M 1M 0 = {2,6,1} . Вычис-



лим скалярное произведение < M 1M 0 , S > = 38 ,квадрат модуля | S |2 = 38




направляющего вектора S = {3,5, 2} , и по формуле (12.9)получим


M 1M 2 = {3,5,2} :







d =| 2i + 6 j + k − (3i + 5 j + 2k ) |=| −i + j − k |= 3 .

Координаты проекции точки M 2 ( x2 , y2 , z 2 ) находим из равенства



M 1M 2 = {x2 − 0, y2 + 7, z2 − 2} = M 2 (3, −2, 4) , поэтому окончательно получаем
M 2 (3, −2, 4) .
В частности, таким способом можно находить расстояние между па-
раллельными прямыми в пространстве как расстояние от точки, взятой на
одной прямой, до другой прямой.

12.3.Пересечение прямых в пространстве. Пусть две прямые L1 и L2

заданы каноническими уравнениями

x − x1 y − y1 z − z1 x − x2 y − y2 z − z2
L1 : = = , L2 : = = .
m1 n1 p1 m2 n2 p2

Выясним условия пересечения этих прямых. Предполагаем, что направ-

ляющие векторы этих прямых S1 = {m1 , n1 , p1} и S 2 = {m2 , n2 , p2 } не колли-
неарны, что исключает случаи параллельности или совпадения этих пря-
мых, и, кроме того, точки M 1 ( x1 , y1 , z1 ) и M 2 ( x2 , y2 , z2 ) различные (см.
рис.12.6).

91
 M2 L2
L1
M0



S1
S2 M1

Рис. 12.6

Ясно, что прямые будут принадлежать одной плоскости, а значит пе-

ресекаться в точке M 0 , тогда и только тогда, когда три вектора S1 , S 2 и


M1M 2 = {x2 − x1, y2 − y1, z2 − z1} компланарны. В координатной форме это
условие выглядит так
x2 − x1 y2 − y1 z2 − z1
m1 n1 p1 = 0 .
m2 n2 p2

Как найти координаты точки пересечения прямых? Проведём через

каждую прямую плоскость, проецирующую эту прямую на какую-нибудь
из координатных плоскостей. Например, рассмотрим плоскости, проеци-
рующие эти прямые на плоскость xOy . Пересечение этих плоскостей –
это прямая, перпендикулярная плоскости xOy . Координаты точки пере-
сечения этой прямой с плоскостью xOy совпадают с соответствующими
координатами точки пересечения данных прямых (см. рис. 12.7).

z L2
L1
M0

x ( x0 , y0 )

Рис.12.7

Нахождение координат точки ( x0 , y0 ) сводится к решению системы

92
  x − x1 y − y1
 m = n
1 1
 x−x y − y
,
 2
= 2

 m2 n2

а третья координата может быть найдена из уравнения прямой L1 или L2 .

Пример. Доказать, что прямые

x+5 y−4 z+5 x + 5 y − 16 z + 6

L1 : = = , L2 : = =
3 −6 2 4 −12 3

пересекаются и найти координаты точки их пересечения M 0 ( x0 , y0 , z0 ) Про-

веряем компланарность тройки векторов S1 = {3, −6, 2} , S 2 = {4, −12,3} и


M1M 2 = {0,12, −1} , вычисляя определитель:

0 12 −1
−6 2 3 −6
3 −6 2 = −12 − = 0.
−12 3 4 −12
4 −12 3

Следовательно, эти прямые пересекаются. Координаты точки пересечения

находим, решая, например, систему

x +5 y −4
 3 = −6
 .
 x + 5 y − 16
=
 4 −12

Её решение x0 = 7, y0 = −20 . Из уравнения, допустим, первой прямой най-

дем третью координату z0 = 3 . Итак, точка пересечения этих прямых
M 0 (7, −20,3).

12.4. Расстояние между двумя прямыми. Случай параллельных

прямых мы рассматривали в п.12.2. Поэтому пусть прямые скрещиваю-
щиеся, следовательно, расположены в параллельных плоскостях (см. рис.
12.8), расстояние между которыми и будет искомым расстоянием между
прямыми.

93
 






 

Рис.12.8

Пусть прямые заданы каноническими уравнениями

x − x1 y − y1 z − z1 x − x2 y − y2 z − z2
L1 : = = , L2 : = =
m1 n1 p1 m2 n2 p2

  

проекции вектора   на вектор      .
Кратчайшее расстояние между прямыми найдём как абсолютную величину

Пример. Найти расстояние между прямыми

1  1  1 2

 :   ;  :   ;
1 1 2 1 3 4

Вектор
   1, 1, 1. Находим векторное произведение

  
 
    1 1