КР по ТМ Кулыга В.В. 20-НБ-ТМ1

Содержание
Введение…………………………………………………………………………5
1. Нормативные ссылки ........ …………………………………………………..6
2. Термины и определения……………………………………………………...7
3. Сокращения.......................................................................................................8
4. Исследуемые задания..………………………………….......………..............9
4.1 Задание 1. Составление и исследование дифференциальных уравне-
ний движения материальной точки………..……………………..……...9
4.2 Задание 2. Исследование относительного движения материальной
точки……………………………………………………...……………….13
4.3 Задание 3. Исследование поступательного и вращательного движе-
ний твердого тела……………………………………………………..16
4.4 Задание 4. Применение теоремы об изменении кинетической энер-
гии…………………………………………….……………….……..21
4.5 Задание 5. Определение динамических реакций внешних опор с по-
мощью принципа Даламбера………………………………….......…….24
4.6 Задание 6. Общее уравнение динамики…………………...…..…..26
4.7 Задание 7. Уравнения Лагранжа II рода……………………......….29
Заключение………………………..…………………………………………….34
Список использованных источников..…………………...…………................35
Лист
КНТМ.20-НБ-ТМ1.0112.ПЗ
4
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
Введение
В свете задач, стоящих перед российскими учеными и инженерами,

особое значение приобретает качество подготовки высококвалифицирован-
ных специалистов. Современный специалист, занимающийся разработкой,
созданием и эксплуатацией новой техники, сооружений и технологий обяза-
тельно должен владеть методами их моделирования и исследования.
Решение этих задач на начальной стадии проектирования создавае-
мого объекта состоит в проведении его анализа и синтеза. Для выполнения
этих задач необходимо изучить основные законы природы и общие методы
статического, кинематического и динамического анализа и синтеза
устройств различного технологического назначения, а также приобрести
навыки в применении этих методов к исследованию и проектированию раз-
личных объектов. Именно эти законы методы и методики изучаются и при-
меняются при выполнении курсовой работы по «Теоретической механике».
Эти знания позволят правильно и целенаправленно:
- получать дальнейшее профессиональное образование в выбранной
области;
- успешно решать разнообразные научно-технические задачи, в том
числе связанные с созданием новой техники и технологий;
- самостоятельно, используя современные образовательные и инфор-
мационные технологии, овладевать той новой информацией, с которой ему
придётся столкнуться в производственной и научной деятельности.
Выполнение курсовой работы способствует развитию творческого
мышления, выработке системного подхода к исследуемым явлениям и про-
цессам, формированию умения самостоятельно строить и анализировать ма-
тематические модели различных систем. Помимо этого, при изучении теоре-
тической механики вырабатываются навыки практического использования
методов, предназначенных для математического моделирования статики, ки-
нематики и динамики систем твёрдых тел.
Лист
5
1 Нормативные ссылки
При выполнении текстовой части курсового проекта по дисциплине

«Теоретическая механика» были использованы ссылки на следующие доку-
менты:
1. ГОСТ 19.404-79 ЕСПД. Пояснительная записка. Требования к содер-
жанию и оформлению.
2. ГОСТ Р 1.5-2004 Стандарты национальные РФ. Общие требования к
построению, изложению, оформлению, содержанию и обозначению.
3. ГОСТ 2.105 - 95 ЕСКД. Общие требования к текстовым документам.
4. ГОСТ 2.109 -73 ЕСКД. Основные требования к чертежам.
5. ГОСТ 2.106-96 Текстовый документ.
6. ГОСТ 2.104-68 Основные надписи.
7. 301-68 ЕСКД. Форматы
8. ГОСТ 2.118 - 73 ЕСКД. Техническое предложение
9. ГОСТ 2.302 - 68 ЕСКД. Масштабы
10. ГОСТ 2.303 - 68 ЕСКД. Линии
11. ГОСТ 2.304 - 81 ЕСКД. Шрифты чертежные
12. ГОСТ 2.316 - 68 ЕСКД. Правила нанесения на чертежах надписей,
технических требований и таблиц
13. ГОСТ 7.80- 2000 СИБИД. Библиографическая запись. Заголовок.
Общие требования и правила составления.
Лист
6
2 Термины и определения
Механикой – называют науку, изучающую механические движения и

механическое взаимодействие материальных тел.
Статика – занимается изучением законов сложения и условия рав-

новесия материальных тел (статика твердого тела).
Кинематика – изучает механическое движение тел без учета их

масс и действующих на них сил.
Динамика – изучает движения механических систем под действием

сил.
Материальная точка – точка, имеющая массу.
Скорость точки – кинематическая мера движения точки, равная

производной по времени от радиуса-вектора этой точки в рассматриваемой
системе отсчета.
Ускорение точки – мера изменения скорости точки, равная произ-

водной по времени от скорости этой точки в рассматриваемой системе от-
счета.
Угловая скорость – кинематическая мера вращательного движения

тела, численно равная первой производной от угла поворота по времени.
Угловое ускорение – мера изменения угловой скорости тела, равная

производной от угловой скорости по времени.
Лист
7
3 Сокращения
Теор. мех. – теоретическая механика;
Диф. ур.− дифференциальное уравнение;
Мат. точка− материальная точка;
Кинем. хар-ки точки− кинематические характеристики точки;
Относ.оси− относительно оси ;
Преобр.сист. сил− преобразование системы сил;
Мех. система− механическая система;
Р-ции связи− реакции связи;
Абс.тв. тело− абсолютно твердое тело.
Лист
8
4.1 Задание 1. Составление и исследование дифференциальных урав-
нений движения материальной точки.
Материальная точка (рис.1) начинает движение по прямолинейному участку

АВ длиной  (горизонтальному или наклоненному под углом  к горизонту) из
положения покоя (VА =0) или с некоторой начальной скоростью VА, а затем со ско-
ростью, равной VB, переходит на участок ВС, где происходит его свободное паде-
ние под действием силы тяжести. На участке АВ на тело действуют сила тяжести,
сила трения скольжения.
Время движения точки на участке АВ равно  (с), а на участке ВС– Т (с).
При решении задачи сопротивление воздуха не учитывать.
Исходные данные:
м
𝑉𝐴 = 0 с ; 𝑓 = 0,1; = 300 ; 𝑚 = 400кг; 𝑑 =3 м; 𝜏 =20 с.
Определить: 𝑙 =? ; 𝑃=?
Решение:
Рисунок 1 - Исследуемая механическая система

Лист
9
Рассмотрим участок AВ.
По второму закону Ньютона:

dv̿
̅ + 𝐹тр
=G ̅̅̅̅̅ + 𝑃̅
m
dt
Составим дифференциальное уравнение движения материальной
точки:
𝑚𝑥̈1 = 𝑃 − 𝐺𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝐹тр;
𝑚𝑥̈1 = 𝑃 − 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑓𝑚𝑔 cos 𝛼 ;
𝑃
𝑥̈1= − 𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑓𝑔 cos 𝛼 ;
𝑚
Дважды проинтегрируем полученное уравнение и получим:
Р
х̇ 1 = ( − 𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑓𝑔 cos 𝛼) 𝑡 + 𝐶1 ;
𝑚
Р 𝑡2
х1 = ( − 𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑓𝑔 cos 𝛼) + 𝐶1 𝑡 + 𝐶2 ;
𝑚 2
Для определения С1 и С2 запишем начальные уравнения при
м
t=t 0= 0с; х01=0м; х̇ 01 = 𝑉𝐴 = 0 с .
𝑃
0=( − 𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑓𝑔 cos 𝛼) 0 + 𝐶1 => 𝐶1 = 0;
𝑚
𝑃 02
0 = ( − 𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑓𝑔 cos 𝛼) + 𝐶1 0 + 𝐶2 => 𝐶2 = 0;
𝑚 2
Таким образом, с учетом знаний С1 и С2, получим:
Р
х̇ 1 = ( − 𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑓𝑔 cos 𝛼) 𝑡;
𝑚
Р 𝑡2
х1 = ( − 𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑓𝑔 cos 𝛼) ;
𝑚 2
Для момента времени 𝑡 = 𝜏,то есть когда тело покидает участок АВ:
х̇ 1 = 𝑉𝐵 ; х1 = 𝑙.
𝑃
𝑉𝐵 = ( − 𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑓𝑔 cos 𝛼) 𝜏;
𝑚
𝑃 𝜏2
𝑙 = ( − 𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑓𝑔 cos 𝛼) ;
𝑚 2
Лист
10
Из этих уравнений найдем 𝑃 и 𝑙:
𝑉𝐵 3,97
𝑃=( + 𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝑓𝑔 cos 𝛼) 𝑚 = ( + 9,8 · 0,5 + 0,1 · 9,8 · 0,86) · 400
𝜏 20
= 2,379 кН;
2,039 ∙ 103 202

𝑙=( − 9,8 ∙ 0,5) · = 39,5 м;
400 2
Рассмотрим участок AB.

По второму закону Ньютона:
dv̿
m ̅
=G
dt
Составим дифференциальное уравнение движения материальной точки
.
𝑚𝑥̈ = 0;
𝑚𝑦̈ = 𝐺;
Отсюда:
𝑥̈ = 0;
𝑦̈ = 𝑔;
Дважды интегрируя уравнение, получим:
𝑥̇ = 𝐶3 ; у̇ = 𝑔𝑡 + 𝐶5 ;
1 2
𝑥 = 𝐶3 𝑡 + 𝐶4 ; 𝑦= 𝑔𝑡 + 𝐶5 𝑡 + 𝐶6 ;
2
Для определения констант интегрирования запишем начальные урав-
нения при t=t 0=0c:
ẋ 0 = 𝑉𝐵 cosα; ẏ 0 = 𝑉𝐵 sinα; 𝑥0 =0м; 𝑦0 =0м;
𝐶3 = 𝑉𝐵 cosα; 𝑉𝐵 sinα= 𝑔 ·0+𝐶5 =>𝐶5 =𝑉𝐵 sinα;
1
0=𝐶3 ·0+𝐶4 =>𝐶4 =0; 0 = 2 𝑔 ∙ 02 + 𝐶5 ∙ 0+𝐶6 =>𝐶6 =0;
Лист
11
Таким образом, с учётом значений 𝐶3 , 𝐶4 , 𝐶5 , и 𝐶6 получим:
𝑥̇ =𝑉𝐵 cosα; 𝑦̇ = 𝑔𝑡 +𝑉𝐵 sinα;
1
𝑥 = 𝑉𝐵 cosα · 𝑡; 𝑦 = 𝑔𝑡 2 + VB sinα · 𝑡;
2
Для момента времени t=T, то есть когда тело попадает в точку С, x=d,
y=h:
d=VB cosα·T;
1 2
h= 𝑔T + VB sinα · T;
2
Найдем из полученных выражений VB и T
𝑑 1 𝑑 1
VB = ; → h = 𝑔T 2 + sinα · T; → h = 𝑔T 2 + 𝑑 · tgα;
𝑇𝑐𝑜𝑠α 2 𝑇𝑐𝑜𝑠α 2
𝑑 ∙ 𝑡𝑔𝛼 + ℎ 3 ∙ 0.577 + 2 м
T=√ =√ = 0,873c; VB = 3,97 ;
0.5𝑔 0.55 ∙ 9.8 с
Ответ: Р=2,379кН, Ɩ=39,5 м.
Лист
12
4.2 Задание 2. Теорема о движении центра масс механической системы.
Механическая система, состоящая из 4 тел с массами 𝑚1 , 𝑚2 , 𝑚3 , 𝑚4 в
начальный момент времени находится в покое. Под действием внутренних сил
тело 1 в некоторый момент времени получает относительное перемещение 𝑠1 .
Геометрические размеры тела 4 выбираются самостоятельно.
𝑚1 = 4 кг; 𝑠1 = 2 м; 𝑣1 = 4 м⁄с.
𝑚2 = 1 кг; 𝑅2 = 0,8 м;
𝑚3 = 2 кг; 𝑟2 = 0,4 м;
𝑚4 = 12 кг;
Определить: 𝑠4 =?;𝑣4 =?
Решение:

Лист
13
Найдем смещение тела 4.
По теореме центра масс:
x0C = xC = const
∑ni=0 mk x0C ∑ni=0 mk xk

x0C = ; xc =
M M
n n
∑ mk x0C = ∑ mk xk
i=0 i=0
m1 x01 + m2 x02 + m3 x03 + m4 x04 = m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 + m4 x4
Распишем перемещения центров масс тел:
x1 = x01 − S4
x2 = x02 − S4
x3 = x03 + SС3 ∙ cos30° − S4
x4 = x04 − S4
Выразим смещение тела 1 через смещение тела 3:
1
SС3 = S1 ∙
2
Подставляя полученные выражения, мы получим:
m1 x01 + m2 x02 + m3 x03 + m4 x04 =
= m1 x01 − m1 S4 + m2 x02 − m2 S4 + m3 x03 + m3 SС3 ∙ cos30° −
−m3 S4 + m4 x04 − m4 S4
1
−m1 S4 − m2 S4 + m3 S1 ∙ cos30° − m3 S4 − m4 S4 = 0
2
1
m3 S1 ∙ cos30°
2
S4 =
m1 + m2 + m3 + m4
Лист
14
2 ∙ 0,5 ∙ 2cos30°
S4 = = 0,091 м
4 + 1 + 2 + 12
Найдем скорость тела 4.
По теореме изменения количества движения:
dk x
= 0 = const
dt
k x = k x0 = const = 0
m1 v1 + m2 v2 + m3 v3 + m4 v4 = 0
Распишем скорости тел:
vx1 = −v4
vx2 = −v4
vx3 = vС3 ∙ cos30° − v4
vx4 = −v4
Выразим скорость тела 1 через смещение тела 3:
1
vС3 = v1
2
Подставляя полученные выражения, мы получим:

1
m3 v1 ∙ cos30°
2
v4 =
m1 + m2 + m3 + m4
1
4 ∙ 2 ∙ 1 + 9 ∙ 2 ∙ cos30° м
v4 = = 0,182
4 + 1 + 2 + 12 с
м
Ответ: s4 = 0,091 м; v4 = 0,182 .
с
Лист
15
4.3Задание 3. Исследование поступательного и вращательного
движений твердого тела.
Рассматривается механизм, звенья которого совершают поступатель-

ное и вращательное движения. К ведущему звену 1 приложена пара сил с
моментом𝑀 = 𝑀(𝑡) (движущий момент) или движущаяся сила 𝑃 = 𝑃(𝑡).
Момент сил сопротивления ведомого звена 2 равен 𝑀𝑐 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. Другими си-
лами сопротивления пренебречь.
В начальный момент времени (𝑡 = 0)угловая скорость ведущего звена
1 равна 𝜔10 .
Массы звеньев равны 𝑚1 , 𝑚2 , 𝑚3. Размеры колес – 𝑅1 , 𝑟1 , 𝑅2 , 𝑟2 .
Радиусы инерции ступенчатых колес – 𝑖1𝑥 , 𝑖2𝑥 .
Колеса, для которых радиусы инерции не заданы, считать сплошными
однородными дисками радиуса 𝑅, а тело 4 – невесомым (𝑚4 = 0).
Для всех вариантов задания принять:
𝑟1 = 0,5𝑅1 , 𝑟2 = 0,5𝑅2, 𝑟4 = 0,5𝑅4; 𝑅4 = 0,2 м; 𝜔10 = 1,7 с−1 ; 𝑡 = 2 с
m1 = 120кг, m2 = 215кг, m3 = 615кг

R1 = 0,3м, R 2 = 0,6м, 𝑟1 = 0,15 м, 𝑟2 = 0,3 м
i1 = 0,2м
P = 57500 + 60t Н·м, Mc = 1430 Н·м
φ(t) = 1
Определить: уравнение вращательного движения𝜑 = 𝜑(𝑡), определить

окружное усилие 𝑆2 в точке соприкосновения тел 1 и 2 (для зубчатых пере-
дач) в момент времени 𝑡1 = 2с, получить уравнения для определения ускоре-
ний звеньев как функции времени , 𝜑̈ 1 = 𝜑̈ 1 (𝑡), 𝜑̈ 2 = 𝜑̈ 2 (𝑡), 𝑎3 = 𝑎3 (𝑡)
Решение:
В рассматриваемой механической системе, колеса 1, 2,4 вращаются

вокруг неподвижных осей, груз 3 совершает поступательное движение.
Применим теорему об изменении кинетического момента системы отно-
сительной оси х:
𝑑𝐿𝑥 𝑒
= 𝛴𝑚𝑥 (𝐹𝑖 )
𝑑𝑡
где:𝐿𝑥 = 𝐼𝑥𝜔𝑥 ;
Лист
16
Рассмотрим тело 1:
Рисунок 3.2
Лист
17
Составим дифференциальное уравнение момента количества движе-
ния для этого тела.
dL1
= P ∙ R1 − S12 ∙ r1
dt
L1 = ω1 I1
I1 dω1
= P ∙ R1 − S12 ∙ r1
dt
ε1 I1 = P ∙ R1 − S12 ∙ r1
Рассмотрим тело 2:
Рисунок 3.3
Составим дифференциальное уравнение момента количества движе-
ния для этого тела.
dL2
= S21 ∙ R 2 − m3 𝑔 ∙ R 2 − MC
dt
L2 = ω 2 I2
dω2 I2
= S21 ∙ R 2 − m3 𝑔 ∙ R 2 − MC
dt
ε2 I2 = S21 ∙ R 2 − m3 𝑔 ∙ R 2 − MC
Лист
18
Выразим угловое ускорения ε4 через ε1
ε1 r1 = ε2 R 2 ;
ε1 r1
ε2 =
R2
Составим систему из уравнений момента количества движений, под-
ставив полученные ε2 :
ε1 I1 = P ∙ R1 − S12 ∙ r1
{ ε1 r1
I2 = S21 ∙ R 2 − m3 𝑔 ∙ R 2 − MC
R2
Умножим первое уравнение на R 2 , а второе уравнение на r1 :
ε1 I1 R 2 = PR1 R 2 − S12 r1 R 2
{ ε1 r1 2
I2 = S21 R 2 r1 − m3 𝑔R 2 r1 − MC r1
R2
Сложим эти уравнения.
ε1 r1 2
ε1 I1 R 2 + I2 = PR1 R 2 − m3 𝑔R 2 r1 − MC r1
R2
Выразим из уравнения ε1 :
PR1 R 2 − m3 𝑔R 2 r1 − MC r1
ε1 = r1 2
I1 R 2 + I2 R2
Найдем моменты инерции I1 и I2 ;

I1 = m1 i12 = 120 ∙ (0,2)2 = 4,8 кг ∙ м2
m2 R22 215 ∙ (0,6)2
I2 = = = 38,7 кг ∙ м2
2 2
Найдем ε1 :
(5750 + 60t) ∙ 0,3 ∙ 0,6 − 615 ∙ 9,8 ∙ 0,15 ∙ 0,6 − 1430 ∙ 0,15
ε1 = 38,7∙0,152
=
4,8 ∙ 0,6 + 0,6
1035 + 10,8t − 542,43 − 214,5 рад

= = 2,5t + 64,2 2
2,88 + 1,45125 с
Найдём S12 :
P ∙ R1 − ε1 I1
S12 = = 9445,6 + 40t
r1
Лист
19
При t=2 c
S12 = 9525,6 H.
Найдем угловое ускорение второго тела.
ε1 r1 0,15 рад
ε2 = φ̈2 = = (2,5t + 64,2) ∙ = 0,625t + 16,05 2
R2 0,6 с
Найдем ускорение третьего тела.
м
a3 = ε2 R 2 = (0,625t + 16,05) ∙ 0,6 = 0,375t + 9,63
с2
Найдем φ = φ1 (t), проинтегрировав φ̈1 по времени два раза:
φ̈1 = ε1 = 2,5t + 64,2
2,5t 2
φ̇1 = + 64,2t + C1 = 1,25712 − 64,2t + C1
2
φ1 = 0,42t 3 + 32,1t 2 + C1 t + C2
Найдем константы, подставив в получившиеся уравнения начальные
условия:
(φ = 0; t = 0; ω0 = 1,7 с−1 )
1,7 = 32,1 ∙ 02 − 1,7 ∙ 0 + C1
C1 = 1,7
0 = 0,42 ∙ 03 − 32,1 ∙ 02 + 1,7 ∙ 0 + C2
C2 = 0
φ1 = 0,42t 3 − 32,1t 2 + 1,7t
рад
Ответ: φ1 = 0,42t 3 − 32,1t 2 + 1,7t; ε1 = 2,5t + 64,2 с2
;
рад м
ε2 = 0,625t + 16,05 ; a3 = 0,375t + 9,63 ;
с2 с2
S14 = 9525,6H.
Лист
20
4.4Задание 4. Применение теоремы об изменении кинетической
энергии.
Механическая система под действием сил тяжести приходит в движение

из состояния покоя. С учетом сил трения скольжения и сил сопротивления ка-
чению, приложенным к соответствующим телам механической системы, пре-
небрегая другими силами сопротивления и массами нитей, предполагаемых
нерастяжимыми, определить скорость тела, номер которого указан в таблице
5 исходных данных. Наклонные участки нитей параллельны соответствую-
щим наклонным плоскостям.
В задании приняты следующие обозначения:
𝑚1 , 𝑚2 , 𝑚3 , 𝑚4 – массы тел 1, 2, 3, 4;
𝑅2 , 𝑟2 , 𝑅3 , 𝑟3 – радиусы тел 2 и 3;
𝑠𝑖 – линейное перемещение соответствующего тела;
𝜑𝑖 – угол поворота соответствующего катка;
𝜑, 𝛼, 𝛽 – углы наклона плоскостей к горизонту;
𝑓 – коэффициент трения скольжения;
𝛿 – коэффициент сопротивления качению;
𝑖2 – радиус инерции неоднородного катка 2.
Каток 3 считать однородным диском, масса которого равномерно рас-
пределена по его поверхности.
𝑚1 = 10кг, 𝑚2 = 4кг, 𝑚3 = 4кг,

𝑅2 = 0,3м, 𝑅3 = 0,2м, 𝑟3 = 0,1м.
𝛼 = − , 𝛽 = 60°
𝑓 = 0,15, 𝛿 = 0,03
𝑖2 = 0,2м, 𝑆1 = 0,3м.
Определить: 𝑣1 =?, 𝑎1 =? , 𝜀2 =? , 𝜀3 =?.

Решение:
Из теоремы об изменении кинетической энергии следует формула:

𝑇 − 𝑇0 = ∑ 𝐴𝑒𝑖 + ∑ 𝐴𝑖𝑖 ,
По свойствам внутренних сил их работа равна нулю (∑ Aii = 0),
Так как система находится в покое (T0 = 0),
следовательно уравнение примет вид:
𝑇 = ∑ 𝐴𝑒𝑖 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇3 , где
1 1 1 1
𝑇1 = 2 𝑚1 𝑣12 ; 𝑇2 = 2 𝐼2 𝜔22; 𝑇3 = 2 𝑚3 𝑣𝑐3
2
+ 2 𝐼3 𝜔32;
Лист
21
(так как тело 1 совершает поступательное движение, тело 2-вращательное, а

тело 3-плоскопараллельное.)
Моменты инерции тел 2 и 3 находятся по формулам:
1
𝐼2 = 𝑚2 𝑖22 ; 𝐼3 = 2 𝑚3 𝑅32 ;
Выразим скорости и перемещения тел через 𝑣1 и 𝑆1 :

𝑣1 𝑣1 𝑣1 𝑟3
𝜔2 = ; 𝜔3 = ; 𝑣𝑐3 = ;
𝑅2 𝑅3 − 𝑟3 𝑅3 − 𝑟3
𝑆1 𝑆1 𝑆1 𝑟3
𝜑2 = , 𝜑3 = , 𝑆𝑐3 = .
𝑅2 𝑅3 − 𝑟3 𝑅3 − 𝑟3
Подставим полученные формулы скоростей и моментов инерций в
формулу кинетической энергии:
1 𝑖22 𝑟32 1 𝑅32 2
1
𝑇 = ∙ (𝑚1 + 𝑚2 2 + 𝑚3 + 𝑚 ) ∙ 𝑣 = ∙ 𝑚пр ∙ 𝑣12 ,
2 𝑅2 (𝑅3 − 𝑟3 )2 2 3 (𝑅3 − 𝑟3 )2 1
2
где 𝑚пр – масса системы, приведенная к телу 1.
𝑚пр = 23,78кг;
Лист
22
1 1
𝑇=∙ 𝑚пр ∙ 𝑣12 = ∙ 23,78кг ∙ 𝑣12 = 11,89𝑣12
2 2
.
Распишем сумму работ внешних сил(зависимость между перемещени-
ями такая же, как и между скоростями):
𝛴𝐴𝑒𝑖 = 𝐴𝐺1 + 𝐴𝐹тр + 𝐴Мс ;
𝐴𝐺1 = 𝐺1 ∙ 𝑆1 = 𝑚1 ∙ 𝑔 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∙ 𝑆1 ;
𝐴𝐹тр = −𝐹тр ∙ 𝑆1 = −𝑓 ∙ 𝑚1 ∙ 𝑔 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∙ 𝑆1 ;
𝑆1
𝐴Мс = −Мс ∙ 𝜑3 = −𝛿 ∙ 𝑚3 ∙ 𝑔 ∙ ;
𝑅3 − 𝑟3
Силы трения:
𝐹тр = 𝑁1 𝑓 = 𝑚1 𝑔 cos 𝛽 𝑓 ;
Мс = 𝛿𝑁3 = 𝛿𝑚3 𝑔;
1
𝛴𝐴𝑒𝑖 = (𝑚1 ∙ 𝑔 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛽 − 𝑓 ∙ 𝑚1 ∙ 𝑔 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛽 − 𝛿 ∙ 𝑚3 ∙ 𝑔 ∙ ) ∙ 𝑆1 ;
𝑅3 − 𝑟3
𝛴𝐴𝑒𝑖 = 65,76 ∙ 𝑆1 .
Подставляя полученные уравнения суммы работ и кинетической энер-
гии в ранее приведенное уравнение: 𝑇 = ∑ 𝐴𝑒𝑖 ; получим:
11,89 ∙ 𝑣12 = 65,76 ∙ 𝑆1 .
И подставляя численные значения 𝑆1 найдем 𝑣1 :
19,73 м
𝑣1 = √ = 1,29 .
11,89 с
Определим ускорение тела 𝑎1 ; продифференцировав уравнение выше:

𝑑𝑣1 𝑑𝑠1
11,89 ∙ 2 ∙ 𝑣1 ∙ = 65,76 ∙ ;
𝑑𝑡 𝑑𝑡
65,76 м
𝑎1 = = 2,77 2 .
23,78 с
Зависимость между ускорениями аналогична зависимости между ско-
ростями, следовательно:
𝑎1 2,77 рад 𝑎1 2,77 рад
𝜀2 = = = 0,83 2 ; 𝜀3 = = = 27,7 2 ;
𝑅2 0,3 с 𝑅3 − 𝑟3 0,1 с
м м рад рад
Ответ: 𝑣1 = 1,29 , 𝑎1 = 2,77 , 𝜀 = 0,83 , 𝜀3 = 27,7 ;
с с2 2 с2 с2
Лист
23
4.5Задание 5. Определение динамических реакций внешних опор с
помощью принципа Даламбера.
Грузы массами 𝑚1 и 𝑚2 поднимаются (опускаются) с помощью электри-
ческой лебедки, двухступенчатый барабан которой массой 𝑚3 установлен так,
как показано на рисунке 5. К барабану лебедки приложен движущий момент
𝑀. Пренебрегая массами балки, стержней и троса, определить реакции внеш-
них связей лебедки, а также натяжения тросов, на которых подвешены грузы.
При решении задачи принять следующие исходные данные:
Радиусы барабана 𝑅 = 0,4 м , 𝑟 = 0,2м

Радиус инерции барабана 𝑖𝑥 = 0,15м; длина балки АВ 𝑙 = 2 м;
Массы грузов 𝑚1 = 200 кг; 𝑚2 = 100 кг, масса барабана 𝑚3 = 50кг;
Движущий момент равен: 𝑀3 = 250 Нм
Определить: реакции внешних связей механической системы.
Решение:
Лист
24
Для определения реакций связей, воспользуемся принципом Далам-
бера. Равнодействующая сил инерции точек тела равна их главному век-
тору. Поэтому для тел 1и 2, силы инерции соответственно будут равны:
Ф1 = 𝑚1 𝑎1 = 𝑚1 𝜀𝑟; Ф2 = 𝑚2 𝑎2 = 𝑚2 𝜀𝑅
Для тела 3 момент сопротивления будет равен:
𝑀𝑐 = 𝐼3 ∙ 𝜀 = 𝑚3 𝜀𝑖𝑥2
Составим уравнение моментов:
𝑛
∑ 𝑀 = 𝑀 − 𝑀𝑐 − 𝐺2 ∙ 𝑅 − Ф1 𝑟 − Ф2 𝑅 + 𝐺1 𝑟 = 0
𝑖=0
𝑀 − 𝑚3 𝜀𝑖𝑥2 − 𝑚2 𝑔𝑅 − 𝑚1 𝜀𝑟 2 − 𝑚2 𝜀𝑅 2 + 𝑚1 𝑔𝑟 = 0
Найдем угловое ускорение:
𝑀 + 𝑚1 𝑔𝑟 − 𝑚2 𝑔𝑅 200 + 200 ∙ 9,8 ∙ 0,2 − 100 ∙ 9,8 ∙ 0,4 ра

𝜀= = = 10,368
𝑚3 𝑖𝑥2 + 𝑚1 𝑟 2 + 𝑚2 𝑅 2 50 ∙ 0,152 + 100 ∙ 0,42 + 200 ∙ 0,22 с2
Найдем силы инерции:
Ф1 = 200 ∙ 10,368 ∙ 0,2 = 414,72𝐻 ; Ф2 = 100 ∙ 10,368 ∙ 0,4 = 414,72𝐻.

Найдем силы реакций опор;
Спроецируем силы на ось x:
𝑁2 ∙ cos 45° = 0
Спроецируем силы на ось y:
𝑁2 sin 45° + 𝑁1 − 𝐺3 − 𝐺2 − 𝐺1 + Ф1 − Ф2 = 0
Составим систему уравнений:
𝑁2 cos 45° = 0
{
𝑁2 sin 45° + 𝑁1 − 𝑚3 𝑔 − 𝑚2 𝑔 − 𝑚1 𝑔 + Ф1 − Ф2 = 0
𝑁2 = 0
{ (50 + 100 + 200) ∙ 9,8 − 414,72 + 414,72
𝑁1 =
sin 45°
𝑁2 = 0
{
𝑁1 = 3430 Н
Ответ: 𝑁1 = 3430 Н.
Лист
25
4.6Задание 6. Общее уравнение динамики.
Механическая система под действием сил тяжести приходит в движе-
ниеиз состояния покоя. С учетом сил трения скольжения и сил сопротивления
качению, приложенным к соответствующим телам механической системы,
пренебрегая другими силами сопротивления и массами нитей, предполагае-
мых нерастяжимыми, определить скорость и ускорение тела, номер которого
указан в таблице исходных данных. Наклонные участки нитей параллельны
соответствующим наклонным плоскостям.
𝑚1 = 10кг, 𝑚2 = 4кг, 𝑚3 = 4кг,

𝑅2 = 0,3м, 𝑅3 = 0,2м, 𝑟3 = 0,1м
𝛼 = − , 𝛽 = 60°
𝑓 = 0,15, 𝛿 = 0,03
𝑖2 = 0,2м, 𝑆1 = 0,3м.
Определить:𝑉1 , 𝑎1 , 𝜀2 , 𝜀3 −?
Решение:
Система имеет одну степень свободы.

Для определения скорости и ускорения тела 1 применим общее уравне-
ние динамики:
∑ 𝛿𝐴𝐹К + ∑ 𝛿𝐴Ф
К = 0.
Где ∑ δAK F - сумма элементарных работ задаваемых сил; ∑ δAK Ф– сумма

элементарных работ сил инерции;
Приложим силы инерции, действующие в системе:
̅̅̅̅ ̅̅̅;
Ф1 = −𝑚1 𝑎 1
̅̅̅̅
Ф3 = −𝑚3 ̅̅̅
𝑎3
̅̅̅̅
МФ ̅̅̅̅
Ф
2 = 𝐼2 𝜀2 ; М3 = 𝐼3 𝜀3 .
Найдем осевые моменты инерции для тел 2 и 3:

1
𝐼2 = 𝑚2 𝑖22 ; 𝐼3 = 2 𝑚3 𝑅32 ;
Лист
26
Рисунок 6 - Исследуемая механическая система.
Сообщим системе возможное перемещение и составим общее уравнение

динамики:
𝐺1 sin 𝛽𝛿𝑆1 − 𝐹тр 𝛿𝑆1 − Ф1 𝛿𝑆1 − МФ Ф
2 𝛿𝜑2 − Мс 𝛿𝜑3 − Ф3 𝛿𝑆𝑐3 − М3 𝛿𝜑3 = 0
Выразим возможные перемещения через 𝛿𝑆1 ∶

𝛿𝑆1 𝛿𝑆1 𝛿𝑆1 𝑟3
𝛿𝜑2 = , 𝛿𝜑3 = , 𝛿𝑆𝑐3 = .
𝑅2 𝑅3 − 𝑟3 𝑅3 − 𝑟3
Выразим ускорение точек и угловые ускорения через 𝑎1 :
𝑎1 𝑎1 𝑎1 𝑟3
𝜀2 = ; 𝜀3 = ; 𝑎𝑐3 = ;
𝑅2 𝑅3 − 𝑟3 𝑅3 − 𝑟3
Лист
27
Подставим все полученные значения в общее уравнение динамики:
𝑎1 𝛿𝑆1 𝛿𝑆1
𝑚1 𝑔 sin 𝛽𝛿𝑆1 − 𝑚1 𝑔 𝑓𝛿𝑆1 − 𝑚1 𝑎1 𝛿𝑆1 − 𝑚2 𝑖22 − 𝛿𝑚3 𝑔
𝑅2 𝑅2 𝑅3 − 𝑟3
1 𝑎1 𝛿𝑆1 𝑎1 𝛿𝑆1
− 𝑚3 𝑅32 − 𝑚3 𝑟32 = 0;
2 (𝑅3 − 𝑟3 ) (𝑅3 − 𝑟3 ) (𝑅3 − 𝑟3 ) (𝑅3 − 𝑟3 )
𝑖22 1 1 𝑅32
(𝑚1 𝑔 sin 𝛽 − 𝑚1 𝑔 𝑓 − 𝑚1 𝑎1 − 𝑚2 𝑎1 2 − 𝛿𝑚3 𝑔 − 𝑚 𝑎
𝑅2 (𝑅3 − 𝑟3 ) 2 3 1 (𝑅3 − 𝑟3 )2
𝑟32
− 𝑚3 𝑎1 )𝛿𝑆 = 0;
(𝑅3 − 𝑟3 )2 1
(65,76 − 23,78𝑎1 )𝛿𝑆1 = 0;
Так как δS1 ≠ 0, то: 65,76 − 23,78𝑎1 = 0
𝑎1 = 2,77 м⁄с2
Для определения скорости тела 1 проинтегрируем полученное выра-

жение дважды:
𝑑𝑉1
= 2,77 м⁄с2
𝑑𝑡
2,77 𝑡 2
𝑉1 = 2,77 𝑡 + 𝐶1 и 𝑆1 = + 𝐶1 𝑡 + 𝐶2 .
2
Т. к. в начальном положении система находилась в покое, то произволь-
ные постоянные С1 и С2 равны нулю.
2,77𝑡 2
𝑉1 = 2,77𝑡 и 𝑆1 = .
2
Тогда время перемещения системы равно:
2∙𝑆 2∙0,3
𝑡 = √2,77 = √2,77 = 0,465𝑐 .
И искомая скорость тела 1 системы :

𝑉1 = 2,77 ∙ 0,465 = 1,29 м⁄с
Зависимость между ускорениями аналогична зависимости между ско-
ростями, следовательно:
𝑎1 2,77 рад 𝑎1 2,77 рад
𝜀2 = = = 0,83 ; 𝜀3 = = = 27,7 ;
𝑅2 0,3 с2 𝑅3 −𝑟3 0,1 с2
рад
Ответ: 𝑉1 = 1,29 м⁄с ; 𝑎1 = 2,77 м⁄с2 ; 𝑡 = 0,465𝑐; 𝜀2 = 0,83 .
с2
Лист
28
4.7Задание 7. Уравнения Лагранжа II рода.
Механическая система под действием сил тяжести приходит в движе-

ниеиз состояния покоя. С учетом сил трения скольжения и сил сопротивления
качению, приложенным к соответствующим телам механической системы,
пренебрегая другими силами сопротивления и массами нитей, предполагае-
мых нерастяжимыми, определить скорость и ускорение тела, номер которого
указан в таблице исходных данных. Наклонные участки нитей параллельны
соответствующим наклонным плоскостям.
𝑚1 = 10кг, 𝑚2 = 4кг, 𝑚3 = 4кг,

𝑅2 = 0,3м, 𝑅3 = 0,2м, 𝑟3 = 0,1м
𝛼 = − , 𝛽 = 60°
𝑓 = 0,15, 𝛿 = 0,03
𝑖2 = 0,2м, 𝑆1 = 0,3м.
Определить:𝑉1 , 𝑎1 -?
Решение:
Механическая система имеет одну степень свободы. Выбираем в каче-

стве обобщенной координаты величину
𝑞 = 𝑆1 ; 𝑞̇ = 𝑆1̇ ; 𝛿𝑞 = 𝛿𝑆1,
определяющую положение груза.
С учетом выбранной обобщенной координаты уравнение Лагранжа
примет вид:
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
( )−( )=𝑄.
𝑑𝑡 𝜕𝑆1̇ 𝜕𝑆1
Определим кинетическую энергию системы:
𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇3 .
𝑚1 𝑉12 I2 𝜔22 2
𝑚3 𝑉𝐶3 I3 𝜔32
𝑇1 = , 𝑇2 = , 𝑇3 = + .
2 2 2 2
Лист
29
Выразим моменты инерции тел:
1
𝐼2 = 𝑚2 𝑖22 ; 𝐼3 = 2 𝑚3 𝑅32 ;
Выразим скорости точек и угловые скорости тел через обобщенную

скорость 𝑞̇ = 𝑉1 :
𝑞̇ 𝑞̇ 𝑞̇ 𝑟3
𝜔2 = ; 𝜔3 = ; 𝑎𝑐3 = ;
𝑅2 𝑅3 − 𝑟3 𝑅3 − 𝑟3
Подставим полученные значения скоростей точек в угловые скорости
тел, а так же выражения моментов инерции тел в формулу 𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇3 :
𝑚1 𝑉12 I2 𝜔22 𝑚3 𝑉𝐶3
2
I3 𝜔32
𝑇= + + +
2 2 2 2
1 2 2
𝑞̇ 2 2
𝑞̇ 2 𝑟32 1 2
𝑞̇ 2
𝑇 = (𝑚1 𝑞̇ + 𝑚2 𝑖2 ( ) + 𝑚3 𝑞̇ + 𝑚 𝑅 ( ) )
2 𝑅2 (𝑅3 − 𝑟3 )2 2 3 3 (𝑅3 − 𝑟3 )
Лист
30
1 2 𝑖22 𝑟32 1 𝑅32
𝑇 = 𝑞̇ (𝑚1 + 𝑚2 2 + 𝑚3 + 𝑚 )
2 𝑅2 (𝑅3 − 𝑟3 )2 2 3 (𝑅3 − 𝑟3 )2
𝑖22 𝑟32 1 𝑅32

𝑚пр = 𝑚1 + 𝑚2 2 + 𝑚3 + 𝑚 = 23,78 кг;
𝑅2 (𝑅3 − 𝑟3 )2 2 3 (𝑅3 − 𝑟3 )2
То есть уравнение принимает такой вид:
1
𝑇 = 𝑞̇ 2 𝑚пр
2
Выполним операции дифференцирования:

𝜕𝑇 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
= 𝑞̇ ; ( ) = 𝑞̈ ; = 0.
𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
Работу внешних сил определим как сумму работ всех сил системы:
𝛴𝐴𝑒𝑖 = 𝐴𝐺1 + 𝐴𝐹тр + 𝐴Мс ;
𝛿𝐴𝐺1 = 𝐺1 sin 𝛽 ∙ 𝛿𝑆1 = 𝑚1 ∙ 𝑔 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛽 ∙ 𝛿𝑆1 ;
𝛿𝐴𝐹тр = −𝐹тр ∙ 𝛿𝑆1 = −𝑓 ∙ 𝑚1 ∙ 𝑔 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛽 ∙ 𝛿𝑆1 ;
𝛿𝑆1
𝛿𝐴Мс = −Мс ∙ 𝛿𝜑3 = −𝛿 ∙ 𝑚3 ∙ 𝑔 ∙ ;
𝑅3 − 𝑟3
Выразим возможные перемещения через 𝛿𝑆1 ∶
𝛿𝑆1 𝛿𝑆1 𝛿𝑆1 𝑟3

𝛿𝜑2 = , 𝛿𝜑3 = , 𝛿𝑆𝑐3 = .
𝑅2 𝑅3 − 𝑟3 𝑅3 − 𝑟3
Далее определим обобщенную силу Q, и элементарную работу сил
наэтом перемещении:
∑ 𝛿𝐴𝑙𝑘 = 𝐺1 sin 𝛽 𝛿𝑆1 − 𝐹тр 𝛿𝑆1 − Мс 𝛿𝜑3
𝛿𝑞
∑ 𝛿𝐴𝑙𝑘 = 𝑚1 𝑔 sin 𝛽 𝛿𝑞 − 𝑚1 𝑔 cos 𝛽 𝑓𝛿𝑞 − 𝛿𝑚3 𝑔 .
𝑅3 − 𝑟3
Обобщенная сила:
Лист
31
∑ 𝛿𝐴𝑙𝑘 𝛿𝑞
𝑄= = 𝑔 (𝑚1 sin 𝛽 − 𝑚1 𝑓 cos 𝛽 − 𝛿𝑚3 )
𝛿𝑆1 𝑅3 − 𝑟3
Получаем ∑ 𝛿А:
1
∑ 𝛿А = 𝛿𝑞(𝑚1 𝑔 sin 𝛽 − 𝑚1 𝑔 cos 𝛽 𝑓 − 𝛿𝑚3 𝑔 )
𝑅3 − 𝑟3
∑ 𝛿А = 65,76𝛿𝑞
Подставляем численные значения и получаем 𝑄 :

65,76
𝑄= = 19,728
0,3
Подставляя полученные соотношения из в уравнение Лагранжа:
1
(𝑚1 𝑔 sin 𝛽 − 𝑚1 𝑔 cos 𝛽 𝑓 − 𝛿𝑚3 𝑔 𝑅 −𝑟 )
3 3
𝑞̈ =
𝑚пр
Откуда ускорение груза 1 :
1
(𝑚1 𝑔 sin 𝛽 − 𝑚1 𝑔 cos 𝛽 𝑓 − 𝛿𝑚3 𝑔 𝑅 −𝑟 )
𝑎1 = 𝑞̈ = 𝑔 3 3
, (м⁄ 2 )
𝑚пр с
Подставив в полученные выражения известные численные данные, опре-

делим искомую величину – ускорение тела 1:
(10 sin 45° − 0,1 ∙ 10 cos 45 ° ∙ 10 ∙ 4 ∙ 0,03)
𝑎1 = 𝑞̈ = 9,8 = 2,77 м⁄с2
23,78
Теперь проинтегрируем 𝑞̈ дважды:
𝑞̇ = 2,77 𝑡 + 𝐶1
2,77 2
𝑞= 𝑡 + 𝐶1 𝑡 + 𝐶2
2
При 𝑡 = 0: получается 𝐶1 = 𝐶2 = 0.
Получаем:
𝑞̇ = 𝑉1 = 2,77𝑡
𝑞 = 𝑆1 = 1,385𝑡 2 ,
Откуда
Лист
32
𝑆1 0,3
𝑡=√ =√ = 0,465 𝑐
1,385 1,385
Также определяем 𝑉1 :
𝑉1 = 2,77𝑡 = 1,29 м⁄с
Зависимость между ускорениями аналогична зависимости
между скоростями, следовательно:
𝑎1 2,77 рад 𝑎1 2,77 рад
𝜀2 = = = 0,83 2 ; 𝜀3 = = = 27,7 2 ;
𝑅2 0,3 с 𝑅3 − 𝑟3 0,1 с
рад
Ответ: 𝑉1 = 1,29 м⁄с ; 𝑎1 = 2,77 м⁄с2 ; 𝑡 = 0,465𝑐; 𝜀2 = 0,83 .
с2
Лист
33
Заключение
В процессе выполнения курсовой работы были изучены и применены

на практике при исследовании законов движения материальных точек, тел и
механических систем:
- законы динамики;
- динамическая теорема Кориолиса;
- теорема о движении центра масс;
- теорема об изменении кинетической энергии;
- теорема об изменении количества движения;
- принцип освобождаемости от связей;
- принцип Даламбера;
- теория колебаний;
- теория удара;
- уравнение Лагранжа II рода.
Изученные методы динамического исследования механических систем
в дальнейшем будут использоваться при анализе и синтезе реальных машин,
механизмов и конструкций.
Лист
34
Список используемой литературы
1. Бутенин Н.В., Лунц Я.Л., Меркин Д.Р. Курс теоретической механики:

учебник. - Спб.: Лань, 2008. - 736 с.
2. Никитин Н.Н. Курс теоретической механики: учебник. - М.: Выс-
шая школа, 2009. -719 с.
3. Кирсанов М.Н. Решебник. Теоретическая механика. -М.: Физмат-
лит, 2008. -384 с.
4. Сборник заданий для курсовых работ по теоретической механике:
учеб. пособие / Под ред. А.А. Яблонского. - М.: Интеграл-пресс, 2008. -384 с.
5. Яблонский А.А., Никифорова В.М. Курс теоретической механики
Ч.1. -М., 2010. – 424 с.
Лист
35

КР по ТМ Кулыга В.В. 20-НБ-ТМ1

Загружено:

Сведения о документе

Описание:

Авторское право

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Описание:

Авторское право:

КР по ТМ Кулыга В.В. 20-НБ-ТМ1

Загружено:

Описание:

Авторское право:

Содержание

В свете задач, стоящих перед российскими учеными и инженерами,

При выполнении текстовой части курсового проекта по дисциплине

Механикой – называют науку, изучающую механические движения и

Статика – занимается изучением законов сложения и условия рав-

Кинематика – изучает механическое движение тел без учета их

Динамика – изучает движения механических систем под действием

Материальная точка – точка, имеющая массу.

Скорость точки – кинематическая мера движения точки, равная

Ускорение точки – мера изменения скорости точки, равная произ-

Угловая скорость – кинематическая мера вращательного движения

Угловое ускорение – мера изменения угловой скорости тела, равная

Теор. мех. – теоретическая механика;

Диф. ур.− дифференциальное уравнение;

Мат. точка− материальная точка;

Кинем. хар-ки точки− кинематические характеристики точки;

Относ.оси− относительно оси ;

Преобр.сист. сил− преобразование системы сил;

Мех. система− механическая система;

Р-ции связи− реакции связи;

Абс.тв. тело− абсолютно твердое тело.

Материальная точка (рис.1) начинает движение по прямолинейному участку

Рисунок 1 - Исследуемая механическая система

По второму закону Ньютона:

2,039 ∙ 103 202

Рассмотрим участок AB.

ẋ 0 = 𝑉𝐵 cosα; ẏ 0 = 𝑉𝐵 sinα; 𝑥0 =0м; 𝑦0 =0м;

𝐶3 = 𝑉𝐵 cosα; 𝑉𝐵 sinα= 𝑔 ·0+𝐶5 =>𝐶5 =𝑉𝐵 sinα;

Ответ: Р=2,379кН, Ɩ=39,5 м.

Рисунок 2 - Исследуемая механическая система

По теореме центра масс:

∑ni=0 mk x0C ∑ni=0 mk xk

m1 x01 + m2 x02 + m3 x03 + m4 x04 = m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 + m4 x4

Распишем перемещения центров масс тел:

x3 = x03 + SС3 ∙ cos30° − S4

Выразим смещение тела 1 через смещение тела 3:

Подставляя полученные выражения, мы получим:

m1 x01 + m2 x02 + m3 x03 + m4 x04 =

= m1 x01 − m1 S4 + m2 x02 − m2 S4 + m3 x03 + m3 SС3 ∙ cos30° −

Найдем скорость тела 4.

По теореме изменения количества движения:

Распишем скорости тел:

vx3 = vС3 ∙ cos30° − v4

Выразим скорость тела 1 через смещение тела 3:

Подставляя полученные выражения, мы получим:

Рассматривается механизм, звенья которого совершают поступатель-

m1 = 120кг, m2 = 215кг, m3 = 615кг

Определить: уравнение вращательного движения𝜑 = 𝜑(𝑡), определить

В рассматриваемой механической системе, колеса 1, 2,4 вращаются

Найдем моменты инерции I1 и I2 ;

1035 + 10,8t − 542,43 − 214,5 рад

Найдем угловое ускорение второго тела.

Механическая система под действием сил тяжести приходит в движение

𝑚1 = 10кг, 𝑚2 = 4кг, 𝑚3 = 4кг,

Определить: 𝑣1 =?, 𝑎1 =? , 𝜀2 =? , 𝜀3 =?.

Из теоремы об изменении кинетической энергии следует формула:

(так как тело 1 совершает поступательное движение, тело 2-вращательное, а

Выразим скорости и перемещения тел через 𝑣1 и 𝑆1 :

Определим ускорение тела 𝑎1 ; продифференцировав уравнение выше:

При решении задачи принять следующие исходные данные:

Радиусы барабана 𝑅 = 0,4 м , 𝑟 = 0,2м

Определить: реакции внешних связей механической системы.

Рисунок 5 - Исследуемая механическая система

Найдем угловое ускорение: