Лабораторная работа.

Моделирование импульсных САУ в плограмме

VisSim

Цели работы
Освоение методов моделирования и анализа дискретных САУ с по-
мощью программы VisSim.

Теоретические пояснения
Импульсными называются САУ, в которых наряду с непрерывными
действуют импульсно-модулированные сигналы. Импульсно-модули-
рованные сигналы представляют собой последовательность импуль- сов, у
которых один или несколько параметров меняются по опреде- ленному
временному закону. Такими параметрами являются:
• амплитуда импульсов – A;
• длительность импульса – h;
• период повторения импульсов – T.

T A

Рис. 10.1. Немодулированная последовательность импульсов

Временной закон, по которому изменяется тот или иной параметр

импульсной последовательности, называется модулирующей функ-
цией или законом модуляции. Выделяют:
• амплитудно-импульсную модуляцию – A = f(x);
• широтную импульсную модуляцию – h = f(x);
• временную импульсную модуляцию – T = f(x).
Кроме того, различают два рода модуляции импульсной последова-
тельности. Если параметры импульсной последовательности меняют- ся в
соответствии с текущим значением модулирующей функции, то такая
модуляция называется импульсной модуляцией первого рода – ИМ-1.
При этом амплитуда импульсов изменяется в течение времени
существования импульсов h, а длительность импульсов, их положе- ние
на оси времени, или частота определяются значением модули- рующей
функции в моменты времени, определенные через интерва- лы, в общем
случае не равные периоду следования исходной, немо- дулированной
последовательности. В отличие от ИМ-1 при импульс- ной модуляции
второго рода параметры исходной последовательно- сти изменяются в
зависимости от значений модулирующей функции в
фиксированные моменты времени, отстоящие друг от друга на одина- ковые
интервалы, равные периоду следования Т.
Модуляторы, в которых осуществляется ИМ-1 или ИМ-2, в теории
импульсных систем получили название импульсных элементов (ИЭ)
или ключей. В зависимости от вида модуляции импульсные элементы
подразделяются на амплитудные, широтные и временные (фазовые
или частотные) первого и второго рода соответственно. Основными
параметрами импульса является его период, длительность и форма.
В статическом режиме импульсные элементы САУ характеризуются
статической характеристикой. Статической характеристикой импульс-
ного элемента называется зависимость модулируемого параметра
импульсной последовательности от дискретных значений модули-
рующей функции. Эти характеристики могут быть линейными и нели-
нейными. В частности статические характеристики широтных и час-
тотных импульсных элементов представляют собой четные функции, а
амплитудных и фазовых – нечетные функции.
Кроме импульсного элемента в состав рассматриваемого класса
САУ входит непрерывная часть, во многом определяющая динамиче- ские
свойства системы. В зависимости от типа и свойств импульсного элемента, а
также непрерывной части импульсные САУ подразделя-
ются на следующие виды:
• линейные импульсные САУ с постоянными параметрами – систе- мы, у
которых ИЭ и непрерывная часть линейны и содержат лишь постоянные
параметры;
• линейные импульсные САУ с переменными параметрами – сис- темы,
у которых ИЭ и непрерывная часть линейны, но имеют пе- ременные
параметры;
• нелинейные импульсные САУ – системы, у которых хотя бы одна из
составных частей обладает нелинейной статической характе- ристикой.
К линейным импульсным САУ относятся те системы, в состав кото- рых
входят амплитудный импульсный элемент и линейная непрерыв- ная часть.
Класс нелинейных импульсных САУ охватывает те систе- мы, в состав
которых входят широтные и временные ИЭ. Математи- ческие методы
анализа таких систем базируются на теории разност- ных уравнений и
методах дискретного преобразования Лапласа, с по- мощью которых
решаются разностные уравнения.

Рис. 10.2. Структурная схема импульсной САУ ИЭ – импульсный элемент;

Wo(S) – непрерывное звено
 Амплитудно-импульсно-модулированные сигналы являются выход- ными
сигналами модулята, на вход которого поступают модулирую- щая
функция и импульсная последовательность. Характер модуляции
определяется формой модулированных импульсов. При АИМ-1 им-
пульсы имеют конечную длительность и в общем случае произволь- ную
форму. На практике получение таких импульсов достигается пу- тем
использования экстраполяторов нулевого порядка, т.е. устройств, которые
запоминают значение модулирующей функции в начале им- пульса
модуляции. При АИМ-11 импульсы имеют бесконечно малую
длительность, так как на модулятор поступает последовательность –
импульсов.
Теоретически более простым является случай, когда САУ содержит
импульсный элемент второго типа. В то же время здесь представляет-
ся возможность раскрыть основные закономерности процессов в им-
пульсных САУ. В этом случае выходной сигнал записывается в виде:
∞

x(t) = x(t) L δ(t – nT) ,

n=–∞
где x(t) – модулирующая функция; δT (t) = ∑∞ n=–∞ δ(t – nT) – последова-
тельность δ-импульсов; T – период следования импульсов; n – номер
периода.
Представив последовательность δ-импульсов в ряд Фурье, получа- ем
другую форму записи АИМ-2:
∞
1
x(t) = L x(t)e
jnΩt ,
T
n=–∞
2π
где Ω = – круговая частота следования импульсов.
T
Все многообразие способов импульсной модуляции сигналов
управления представлено на рис. 10.3.
Линейной системой импульсного регулирования называется такая САУ,
которая кроме звеньев описываемых обыкновенными линейными
ДУ содержит импульсное звено, преобразующее непрерывное входное
воздействие в равноотстоящие друг от друга по времени импульсы.

Рис. 10.3. Варианты выходных последовательностей импульсных звеньев

 Пример простой импульсной САУ, предназначенной для управления
средним значением напряжения на объекта представлен на рис. 10.4.

Рис. 10.4. Пример импульсной системы

В состав импульсной системы входят: 1 – импульсное звено-ключ с

ШИМ; 2 – непрерывное звено-фильтр с нагрузкой; изменение + U
можно рассматривать как возмущение f(t).
Система линейна, если линеен широтно-импульсный модулятор. Если
сопротивление меняется, то система дополнительно будет па-
раметрической, т.е. в ней присутствуют параметрические возмущения.

Рис. 10.5. Решетчатые функции

Для исследования импульсных систем используется дискретный

математический аппарат, основным элементом которого является по- нятие
решетчатой функции.
 Решетчатой функцией f(nT) или в сокращенной форме записи f(n),
называется функция, значения которой определены в дискретные моменты
времени t = nT, где n – целое число, а T – период повторения
(дискретизации). Операция замены непрерывной функции решетчатой
показана на рис. 10.5.
Для решетчатых функций времени может быть введено понятие
дискретного преобразования Лапласа:
∞

F(z) = L f[n]·z–n ,
n=0
∞
F('z) = L f[n]·z–nTs ,
n=0
которое называется z-преобразованием при подстановке, и связывает
изображение с оригиналом. Z-преобразования (изображения) типовых
решетчатых функций и типовых непрерывных передаточных функций
сведены в таблицы. Определены правила и теоремы для математи- ческих
манипуляций с ними.
На рисунке 10.6 представлена обобщенная модель импульсного
элемента

x*[nT]
x[nT]
x(t) Э

ИИЭ

Рис. 10.6. Обобщенная модель импульсного элемента

Задачи работы
Ознакомление с основными видами экстраполяторов, и основными
свойствами дискретных систем, построение и анализ переходных ха-
рактеристик модели САР.
Работа рассчитана на два – три часа занятий в компьютерном зале и два
часа самостоятельной работы студента. Работа выполняется в
компьютерном зале группой из одного – двух или трех студентов, в за-
висимости от величины группы и возможностей компьютерного зала.

Порядок выполнения работы

На рабочем поле собрать модель импульсной САР с экстраполято- ром 2
рода.
Для этого в соответствии с рис. 10.7 вынести на рабочее про-
странство:
 • генератор ступенчатого воздействия (Step) 1 шт. (Blocks > Signal
Produser > Step);
• блок отображения (Plot) 1 шт. (Blocks > Signal Consumer > Plot);
• блок сумматор (Summing Junction) 1 шт. (Blocks > Arithmetic >
Summing Junction);
• блок передаточная функция (Tranzfer Function) 1 шт. (Blocks >
Linear Function > Tranzfer Function);
• блок константы (Const) 2 шт. (Blocks > Signal Produser > Const);
• блок генератора сигнала (Sinusoid) 1 шт. (Blocks > Signal
Produser > Sinusoid);
• блок задержки (Time Delay) 1 шт. (Blocks > Time Delay > Time
Delay);
• блок умножения (*) 1 шт. (Blocks > Arithmetic > *);
• блок (Relay) 1 шт. (Blocks > Nonliner > Relay);
• блок (>) 1 шт. (Blocks > Boolean > >).

Рис. 10.7. Структурная схема модели импульсной САР

Собрать на рабочем пространстве структурную схему модели САР и

произвести моделирование и получить графики переходного процес-
са. Далее изменяя частоту сигнала блока генератора сигнала (Sinus-
oid) от максимальной до оптимальной, когда колебательный
процесс в установившемся режиме на переходной кривой будет
минимальным, получить последовательно несколько переходных
характеристик и сравнить их между собой. По результатам моделиро-
вания сделать выводы.
[Введите текст]

Рис. 10.8. Пример результатов моделирования импульсной САР,

полученных в программе VisSim

Основные блоки применяемые при моделировании дискретных САР в

программе VisSim
Unitdelay

y = Э, Э = регистр, регистр = x2, если |xb | ≥ 1.

y = Э, где Э – экстраполятор нулевого порядка.
Блок регистр задержки задерживает выборки сигнала на одну дис-
крету времени, период которой определяет внешняя синхронизирую-
щая последовательность (внешний синхросигнал). Между синхроим-
пульсами выходное значение поддерживается неизменным с помо-
щью экстраполятора нулевого порядка. Синхровход блока маркирован
литерой «b» (boolean – логический). Сигнальный вход – литерой «x».
Блок активизируется на текущем шаге симуляции, если на логическом входе
активный уровень 1. При этом сначала хранимые регистром
данные передаются экстраполятору (до следующего синхроимпуль- са), а
только после этого содержимое регистра обновляется входным сигналом –
чем и достигается эффект задержки.
[Введите текст]

Блок регистр задержки при моделировании дискретных систем иг- рает

ту же основополагающую роль, что блок интегратор при модели- ровании
непрерывных. Если вам требуется задержать непрерывный сигнал (т.е.
нужен эффект чистого запаздывания) используйте блок линия задержки.
Щелчок другой кнопкой мыши по блоку вызывает диалоговое окно его
свойств, в котором можно задать начальное условие в регистре и
определить метку блока.
PulseTrain

y = δ0 [nT – τ],
где δ0 [nT] – единичная импульсная решетчатая функция; n – номер
дискретного момента времени; T – интервал следования импульсов;
τ – время запуска генератора (чистое запаздывание).
y = 1, если время симуляции совпадает с моментами времени nT. y = 0,
иначе.
Блок синхроимпульсы генерирует импульсы единичной амплиту- ды,
которые используются для синхронизации других блоков (регистр
задержки, УВХ, осциллограф, составные блоки и т.д.). Вы можете
добавить блоку один или два входа для динамического изменения
времени запуска генератора τ = x1 и интервала следования импульсов T = x2.
При этом статические параметры в диалоговом окне свойств блока будут
перекрыты.
Щелчок другой кнопкой мыши по блоку вызывает диалоговое окно его
свойств, в котором можно задать параметры сигнала и определить метку
блока.
SampleHold

y [шаг] = y [шаг – 1], если |xb | < 1.

y = x2, иначе.
Блок УВХ (устройство выборки хранения) предназначен для запо-
минания на требуемый промежуток времени мгновенного значения
входного сигнала. Логический вход блока, на который подается управ-
ляющий сигнал xb, работает по уровню. Если модуль управляющего
сигнала больше или равен 1, то блок работает в режиме выборки (по-
вторяет входной сигнал). Если модуль управляющего сигнала меньше 1, то
блок работает в режиме хранения.
В математике подобная операция называется экстраполяцией ну-
левого порядка. В электронике микросхемы УВХ удерживают в неиз-
[Введите текст]

менном виде выбранное мгновенное значение аналогового сигнала для

обеспечения корректной работы большинства АЦП (аналогово- цифровых
преобразователей).
Щелчок другой кнопкой мыши по блоку вызывает диалоговое окно
его свойств, в котором можно установить начальное хранимое значе- ние (по
умолчанию равно 0) и определить метку для блока.