1.

Назовите 4 группы уравнений математической модели(ММ)

электропривода(ЭП) и что входит в каждую из них?

1 Уравнение механики

Общее уравнение механики представляет собой математическую

формулировку принципа д’Аламбера — Лагранжа.
В механической системе с идеальными связями сумма элементарных работ,
совершаемых активными силами и силами инерции на любом возможном
(виртуальном) перемещении равна нулю.

2 Уравнения силовых электрических цепей (законы Кирхгофа)

Правила Кирхгофа (часто в технической литературе называются Законами

Кирхгофа) — соотношения, которые выполняются между токами и
напряжениями на участках любой электрической цепи.
Решения систем линейных уравнений, составленных на основе правил
Кирхгофа, позволяют найти все токи и напряжения в электрических цепях
постоянного, переменного и квазистационарного тока.
Применение правил Кирхгофа к линейной электрической цепи позволяет
получить систему линейных уравнений относительно токов или напряжений
и, соответственно, при решении этой системы найти значения токов на всех
ветвях цепи и все межузловые напряжения.

3 Уравнение электромеханического преобразования энергии

Служит для вывода уравнений переходных электромеханических, процессов
в основных типах электрических машин.

4 Уравнение управления и цепей обратной связи

2. Запишите общий вид решения ММ как закона изменения любой

координаты ЭП?
3. В чем отличие расчётной схемы механической части ММ ЭП от
кинематической?

Кинематическая часть - отображает конструктивный характер связей между

движущимися частями.

4. Что является физической основой приведения механических величин

к скорости электродвигателя(ЭД)?

Приведение – замена реальной величины, некоторой ей эквивалентной,

которая будучи перемещена на вал ЭД окажет такое же влияние на движение
как и истинная величина.
Приведение позволяет сопоставить влияние на движение различных
механических величин, вращающихся со скоростью ОТЛИЧНОЙ ОТ
СКОРОСТИ ЭД.
Приведением называется замена одного значения механической величины
другим значением, которое оказывает такое же действие как и первое. При
этом, первая механическая величина характеризует движущийся элемент со
своей, присущей ему скоростью, а приведенное значение предполагает, что
этот элемент движется с той скоростью, к которой приводится. Приведение
позволяет сопоставлять однородные величины и отбрасывать из
рассмотрения такие, которые слабо влияют на движение, по сравнению с
другими. В основе всех соотношений приведения лежит универсальный
закон сохранения энергии.

5. Дайте определение понятий «рабочая точка» и «точка статического

равновесия»?

Рабочая точка – точка, отображающая состояние электропривода и

электродвигателя в данный момент.
Точка статического равновесия – точка пересечения моментов при
статическом режиме. При отклонении рабочей точки статического
равновесия возникает динамический момент. Если скорость понизилась w<0,
то для статической устойчивости необходимо чтобы Момент был больше
нуля.

6. Каким образом из ММ для динамического процесса получить ММ для

установившегося режима?

Для получения установившегося режима необходимо чтобы свободная

составляющая не влияла на движение с практической точки зрения(то есть
стремилась к нулю). Для этого необходимо чтобы вещественные корни
характеристического уравнения были отрицательными.

7. Что такое механическая характеристика(МХ) ЭП и

электромеханическая(ЭМХ)?

Механическая характеристика — это зависимость угловой скорости

вращения вала от момента M (или от момента сопротивления Mc).
Электромеханическая характеристика — это зависимость угловой
скорости вращения вала ω от тока I.
8. Приведите примеры активной и реактивной нагрузки и нарисуйте вид
их МХ?

Пример активной нагрузки – лампа накаливания, электрическая плита,

бойлер и т.д.
Пример реактивной нагрузки: асинхронные двигатели, электромагниты,
катушки дросселей, трансформаторы, выпрямители, преобразователи
построенные на тиристорах.

Активный момент нагрузки

Реактивный момент нагрузки

Реактивный момент
нагрузки
9. Какие статические моменты нагрузки называются активными, а
какие реактивными?

Активный – такой, направление которого не зависит от направления

движения электропривода.
Активными силами и моментами называются силы и моменты,
создаваемые внешними по отношению к двигателю источниками
механической энергии независимо от движения электропривода. Пример –
момент, создаваемый весом опускаемого или поднимаемого груза.

Реактивным моментом называются моменты, которые возникают как реакция

на движение, они всегда направлены в сторону противоположную движению.
Реактивными силами и моментами называются силы и моменты
сопротивления движению, возникающие как реакция на активный движущий
момент, развиваемый двигателем. Реактивные силы и моменты зависят от
скорости и подразделяются на силы и моменты сухого трения, вязкого
трения и силы, и моменты вентиляторного типа.

10. Запишите «основное» уравнение движения электропривода.

dω
М −Мс=J
dt

11. Что такое динамический момент? Запишите условие статического

установившегося режима работы ЭП.
Динамический момент – момент возникающий при переходном процессе в
двигателе.
Установившемуся режиму работы соответствует движение всех элементов
электромеханической системы с постоянной скоростью. Этот режим
наступает после затухания свободных составляющих переходного процесса,
вызванного или изменением управляющего воздействия или изменением,
например нагрузки. В установившемся режиме М=Мс.

12. Какой характер динамического процесса может иметь место в

электромеханической системе(ЭМС)?

Разгон и торможение

13. Что показывает коэффициент жесткости упругой связи при

кручении?

14. Для чего выполняется приведение механических величин к одной

скорости и какой закон природы лежит в основе приведения?

Приведение позволяет сопоставлять однородные величины и отбрасывать из

рассмотрения такие, которые слабо влияют на движение, по сравнению с
другими. В основе всех соотношений приведения лежит универсальный
ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ ЭНЕРГИИ
15. Запишите соотношение для приведения момента и силы к угловой
скорости вала электродвигателя.

16. Нарисуйте структурную схему одномассовой и двухмассовой

механических систем ЭП.

одномассовая

двухмассовая
17. Запишите функцию Лагранжа для одномассовой механической
системы.
18. Что такое «падающий участок» в МХ пары трения и к чему может
привести его наличие в ЭМС?

Падающий участок – характеризует колебательные и апериодические

расходящиеся динамические процессы. При этом процесс становиться
расходящимся.

19. Что дает переход к обобщенным параметрам в ММ ЭМС? Какие

динамические режимы(ДР) возможны в одномассовой ЭМС при
наличии «падающего» участка МХ нагрузки? Области ДР в плоскости
обобщенных параметров «в» и «т».

Переход к обобщенным параметрам в ММ ЭМС производится с целью

сокращения числа параметров, определяющих динамический режим.
При наличии «падающего» участка МХ нагрузки в одномассовой ЭМС
возможны колебательные и апериодические динамические режимы.

Всего 7 динамических режимов.

20. Нарисуйте структурную схему 2-х массовой разомкнутой ЭМС ЭП.

21. Запишите уравнение Лагранжа для МЧ ЭП. В каких случаях оно

применимо?
22. В чем проявляется наличие зазора МЧ ЭП и каким образом можно
устранить его негативное влияние?

Устранить его влияние можно путём замены на новые МЧ, либо если его
невозможно заменить, то путём уменьшения зазора(регулировки), либо
уменьшением момента.

23. Каково необходимое и достаточное условие возникновение в ЭМС

автоколебательного режима? Их физический и математический смысл?

Достаточное условие
Интеграл за период от функции диссипации должен быть равен нулю. С
физической точки зрения это означает, что для существования
установившегося автоколебательного процесса необходимо чтобы
количество рассеянной колебательной энергии было равно введенной.

Необходимое условие:

24. Запишите выражения для обобщенных параметров 2-х массовом

ЭМС.
25. Физические основы колебательности и демпфирующей
способности(ДС) ЭМС. Показатели ДС и влияние на неё параметров
ЭМС.
 Способность электропривода ускорять затухание упругих колебаний
возникающих в механических системах называется демпфирующей
способностью электропривода.
Упругие механические колебания возникают в кинематических звеньях
при изменении управляющих и возмущающих воздействий при переходных
процессах. Влияние этих колебаний негативно. Они ухудшают качество
технологического процесса: разнотолщиность проката, огранка при
шлифовке, увеличение люфта.
С физической точки зрения это объясняется тем, что упругие
колебания вызывая колебаний ротора в магнитном поле обмотки
возбуждения порождают колебания ЭДС в силовой части ЭП. Если силовая
цепь замкнута, то возникают колебания тока. Они в свою очередь порождают
потери энергии на активном сопротивлении силовой цепи. Эти потери
энергии и ускоряют затухание.
Оценка демпфирующей способности и колебательности может быть
произведена по ряду показателей. Так как упругий момент при затухании
колебания изменяется по закону

М=М*е-sin(Ω*t+φ)

Что имеет место при наличии комплексных корней

характеристического уравнения
Р=α+-j*Ω

Быстроту затухания можно оценить по значению логарифмического

отношения логарифма отношений значений двух соседних амплитуд, которое
называется логарифмический декремент затухания:
A1 2∗П∗α
λ=ln* A 2 = α
 где α – показатель затухания, определяемый значением вещественной
части.

26. В чем различие переходного процесса(ПП) от динамического? Виды

ПП.

27. Типовые ПП(ТПП). Группы ТПП. Условия их возникновения и

отличие в характере изменения координат во время ПП.
28. Как изменяется МХ ДПТ при изменении магнитного потока
возбуждения? Форсирование ПП. Математическая модель цепи
возбуждения в структурной форме.
 При изменении магнитного потока МХ ДПТ станет круче.

Форсирование электромагнитных переходных процессов в

ЭФМ(электромагнитной фрикционной муфтой) приводило к сокращению
времени проскальзывания, однако сопровождалось возрастанием амплитуды
упругого момента. Увеличение момента инерции рабочего органа снижало
частоту колебаний и увеличивало их продолжительность.

29. Особенности ПП в ЭП с синхронным ЭД. Роль короткозамкнутой

обмотки.
Особенность. ПП в ЭП с синхронным ЭД является то, что колебания будут
затухающими за счет КЗ обмотки.
Асинхронная пусковая КЗ обмотка помимо функций разгона до
подсинхронной скорости выполняет также функцию демпфирования
возникших в ЭП электромеханических колебаний.

30. В каких случаях динамические свойства электромеханического

преобразования энергии асинхронного ЭД можно представлять
апериодическим звеном 1-го порядка?

Когда его работа рассматривается на линейном участке МХ.

31. Что такое критерий оптимальности? Назовите типовых

оптимальных процессов.

Модальные и симметричные оптимумы. Перерегулирование, время

регулирования, колебательность.

32. Какие координаты ЭП необходимо регулировать по требованиям

технологического процесса? Приведите примеры.

Скорость, момент, ток.

33. Назовите статические и динамические показатели регулирования

координат ЭМС и способы регулирования.
34. Почему показателя ЛАЧХ разомкнутого контура ЭМС определяют
показатели замкнутого?

Так как передаточная функция замкнутой состоит из разомкнутой.

35. Запишите выражение для определения передаточной функции(ПФ)
замкнутой ЭМС по формуле Мезона.

36. Сформулируйте общие свойства 2-х массовой замкнутой ЭМС с

внешними обратными связями и общим сумматором.

37. В чем сущность корневого метода синтеза ЭМС с заданными

показателями?
38. Как определить желаемый характеристический полином замкнутой
ЭМС по требуемым динамическим показателям быстродействия и
перерегулирования.
39. Стандартные желаемые полиномы.

Следует заметить, что существует значительное число так называемых

стандартных полиномов, коэффициенты которых и распределение корней
заранее известны.
Для стандартных полиномов характерно стремление обеспечить предельные
показатели регулирования: максимум быстродействия, минимум
перерегулирования, минимум колебательности.

40. Физическая и математическая сущность подчиненного

регулирования координат ЭП. Упрощенно на примере одномассовой
ЭМС.

Одной из наиболее распространенных в современном

автоматизированном электроприводе является система подчиненного
регулирования координат (СПР), использующая метод последовательной
коррекции. Данная система обеспечивает статические (поддержание
координаты строго на заданном уровне) и динамические свойства (высокое
быстродействие, малое перерегулирование). Поэтому естественно оценить:
не обеспечит ли СПР устранение АКФ(фрикционные автоколебания) в
условиях работы на нагрузку с нелинейным трением, характеристика
которого содержит падающий участок отрицательного вязкого трения. Из
методических соображений рассмотрим вначале одномассовую
электромеханическую систему электропривода с ПИ регулятором в контуре
тока и П регулятором в контуре скорости при настройке на технический
(модульный) оптимум.

41. Фаззи регулирования(ФР). Достоинства и недостатки. Понятие

нечеткого множества, лингвистической переменной, терма.
Достоинства

Форма терма определяет степень принадлежности к нему значения

фаззи-переменной, поэтому её называют функцией принадлежности. Каждый
терм должен иметь свои границы, которые устанавливаются разработчиком
фаззи-системы, исходя из опыта, здравого смысла либо на основе экспертных
оценок. Для однозначного определения входных значений фаззи-переменной
множества степеней принадлежности необходимо выбрать форму термов
такой, чтобы имело место перекрытие диапазонов, то есть, начало снижения
степени принадлежности к предыдущему терму должно сопровождаться
повышением её к последующему.
Лингвистическая переменная – нечёткое множество или терма
выраженный в разной форме.

42. Как обрабатывается входной сигнал фаззи регулятора на этапе

фаззификации?

43. Что производится на этапе логической обработки ФР?

Логическая обработка по данным фаззификации в соответствии с

заданными фаззи-правилами активирует термы выходной фаззи-переменной,
т. е. устанавливает выходные термы, площади которых будут использованы
при расчете выходного сигнала фаззи-регулятора, а также определяет вид
этих площадей.
44. Что производится на этапе дефаззификации ФР?
 Дефаззификация – это определение по нечетким выходным данным
логической обработки конкретного значения выходного сигнала
фаззирегулятора.

45. В чем сходство и отличие нейрона мозга и компьютерного нейрона?

Сходства:
 Как и любой процессор, нейрон имеет входы и выход. Информация
передаётся по проводникам(дендритам) при этом между входом одного
нейрона и выходом предыдущего (аксона) имеется ещё одна клетка (синапс),
которая усиливает или ослабляет приходящий сигнал.
Нейрон может быть либо пассивен, либо активен в зависимости от
уровня пришедшего на него входного потенциала. Активным он становится,
если входной потенциал превышает 30  мВ. То есть нейрон моделирует
состояние 0 при Uвх  30 мВ и 1 при Uвх  30 мВ. Максимальная частота
изменения состояния нейрона 250 имп/сек (иногда до 1000 имп/сек).
Отличие:
46. Что такое активационная функция и ее виды?

Активационная функция – определение выходного сигнала при

компьютерном моделирование нейрона.
Компьютерное моделирование нейрона допускает его активацию с
обеспечением выходного сигнала не только в виде 0 или 1 (бинарной
функции), а и в виде других значений, определяемых с помощью так
называемой активационной (передаточной) функции нейрона.

47. Нарисуйте простейшую нейронную сеть(НС) и постройте её

математическую модель.
48. Из чего состоит НС вида Perceptron и в чем заключается её синтез?
49. Сущность метода генетических алгоритмов при синтезе НС.
Далее запускается генератор случайных чисел, который выбрасывает
случайные числа определяя те хромосомы, которые примут участие в
скрещивании. Производится скрещивание, а потом моделирование процесса
для каждой из новых хромосом. Далее из старых и новых хромосом
отбираются те, которые обеспечили лучшие значения интересующих нас
показателей процесса, а худшие отбрасываются. Оставшиеся становятся
родителями новых потомков, заново запускается генератор чисел который
выбрасывает порядковый номер первой хромосомы для скрещивания, а затем
второй. После этого вновь производится скрещивание. Далее генератор
выбрасывает числа, которые показывают по каким ячейкам будет
производиться скрещивание.
Потомок будет иметь хромосому, состоящую из значений ячеек родителей.
Хромосома потомка определяется принципом скрещивания по принципу
«кроссовер» первая часть хромосомы потомка берётся от первого родителя, а
вторая от второго.
50. Чем обеспечивается учет нейронной сетью динамических свойств
ЭМС?

Для управления данной системой применен нейроконтроллер,

педставляющий собой искусственную нейронную сеть с обратной связью.
51. Что общего и в чем отличие динамического и переходного процессов?

Общего

52. Для чего нужно изучать переходные процессы ЭП?

Для их анализа, решения и дальнейшего моделирования.

53. Что такое электромеханическая Тм и Тэ постоянного времени ЭД?

Тм – электромеханическая постоянная времени.

Физически электромеханическая постоянная времени представляет собой
время, необходимое для разгона двигателя от неподвижного состояния до

достижения скорости холостого хода при постоянном моменте на валу 

и  . В действительности момент, действующий на вал ротора в

процессе разгона уменьшается, вследствие чего время разгона до скорости 

оказывается большим  .
Тэ – электромагнитная постоянная времени. Она характеризует
инерцию ненасыщенной магнитной цепи и выражается величиной. Тя=Lя/Rя
54. Поясните сущность релейного регулирования момента АД.