Лекция 1.

«СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМА»

1.1. Основные понятия о звеньях механизма

Механизмом называется система тел, предназначенная для пре-

образования движения одного или нескольких твердых тел в требуемое
движение других тел. В прикладной механике принято твердые тела на-
зывать звеньями. Звено может состоять из одной детали или несколь-
ких деталей, которые неподвижно закреплены друг относительно друга.
Деталь - наименьшей частью любого механизма. Характерными при-
знаками детали являются следующие:
а) она выполняется из одного материала;
б) деталь не должна получаться в процессе сборки.
У механизма всегда есть неподвижное звено, которое называется
стойкой, корпусом, рамой или станиной. К неподвижному звену при-
соединены подвижные звенья, которые совершают вращательное, по-
ступательное или сложное движение по отношению к стойке. Таким об-
разом, в механизме подвижных звеньев много, а неподвижное звено
всегда только одно.
По своему функциональному назначению звенья могут быть вход-
ными и выходными, ведущими и ведомыми.
Входному звену сообщается движение, преобразуемое механиз-
мом в движение других звеньев, т.е. к этому звену присоединен источник
механической энергии (чаще всего электродвигатель).
Выходное звено совершает движение, для выполнения которого
спроектирован данный механизм.
В направлении передачи движения для двух звеньев различают
ведущее звено и ведомое звено.
Входное звено на схемах всегда обозначается со стрелкой, кото-
рая указывает направление его движения.
На рис. 1 представлен механизм насоса, который служит для не-
прерывного перемещения различных жидкостей. Чтобы жидкость двига-
лась, звено 3 совершает возвратно-поступательное движение. Движение
звену 3 передается через рычаги 1 и 2. Поэтому входным звеном меха-
низма будет звено 1, а выходным – звено 3.

2
1
3

Рис.1
 Какие же звенья в механизме насоса являются ведущими и ведо-
мыми? Для ответа на этот вопрос рассмотрим направление движения в
механизме насоса. Оно передается от звена 1 к звену 3. Поэтому для
пары звеньев 1 и 2 ведущим будет звено 1, а ведомым звено 2. Для па-
ры звеньев 2 и 3 ведущее – звено 2, а ведомое – звено 3.
В зависимости от вида движения звенья имеют свои специальные
названия: кривошип, коромысло, шатун, ползун и т.д.
Кривошип – звено, совершающее полное вращательное движе-
ние. Обычно кривошип является входным звеном механизма, так как
легче всего сообщить звену полное вращательное движение, например,
от электродвигателя.
Коромысло – звено, совершающее неполное вращательное дви-
жение, так называемое качательное движение.
Кривошип и коромысло должны иметь всегда одну точку, закреп-
ленную к стойке (неподвижному звену), вокруг которой происходит вра-
щение звена.
Шатун – звено, совершающее сложное движение в одной плоско-
сти. Шатун прикрепляется к подвижным точкам и не имеет общих точек
со стойкой.
Ползун – звено, совершающее поступательное движение по отно-
шению к стойке.
Механизмы бывают плоскими и пространственными. У плоского
механизма все звенья двигаются в одной плоскости или в параллель-
ных плоскостях. Соответственно у пространственного механизма
звенья двигаются в различных плоскостях.
На рис. 2 рассмотрим схему плоского механизма. Неподвижное
звено обозначим цифрой 0 (на схемах неподвижное звено сопровожда-
ется наклонной штриховкой). Подвижные звенья обозначим подряд
цифрами, начиная от единицы. Нумерация звеньев всегда начинается
от входного звена помеченного на схеме стрелкой, указывающей на-
правление его движения.
2 С
В
3
1 1 Е 4 F, F 

А D 5 0

0 0
0 Рис. 2
 Из рис. 2 видно, что звенья 1…5 подвижные, т.к. они совершают
различного рода движения:
а) звено 1 вращается, так как имеет одну общую точку А со стой-
кой. Оно совершает полное вращательное движение. Это звено следует
назвать кривошипом.
б) звено 2 совершает сложное движение. Оно прикреплено к под-
вижным точкам В и С и не имеет общих точек со стойкой. Поэтому это
звено шатун.
в) звено 3 вращается, так как имеет одну общую точку D со стой-
кой. Оно совершает неполное вращательное движение. Это звено сле-
дует назвать коромыслом.
г) звено 4 совершает сложное движение. Оно прикреплено к под-
вижным точкам E и F и не имеет общих точек со стойкой. Поэтому это
звено также как и звено 2 называется шатуном.
д) звено 5 совершает возвратно-поступательное движение вдоль
горизонтальной своей направляющей. Звено 5 следует назвать ползу-
ном.
Таким образом, в представленном механизме пять подвижных
звеньев и одно неподвижное звено, к которому в трех местах (в точках
А, D и F’) присоединены подвижные звенья.

1.2. Понятие о кинематических парах

Кинематической парой (в дальнейшем будем называть ее для

простоты – парой) называется подвижное соединение двух звеньев.
Пара может возникнуть между двумя подвижными звеньями, либо под-
вижным и неподвижным звеном. На схеме (рис. 2) пары пронумерованы
заглавными буквами латинского алфавита. В механизме, представлен-
ном на рис. 2, возникают семь пар: пара А – между звеньями 0 и 1, пара
В – между звеньями 1 и 2, пара С – между звеньями 2 и 3, пара D – ме-
жду звеньями 0 и 3, пара Е – между звеньями 3 и 4, пара F – между
звеньями 4 и 5, пара F – между звеньями 0 и 5.
Соприкосновение звеньев может осуществляться по точке рис.3,
а), линии (рис. 3, б) или поверхности (рис. 3, в, г). Кинематическим
элементом называется точка, линия или поверхность по которым про-
исходит подвижное соединение двух звеньев.

а б в г
Рис.3
 1.3. Классификация кинематических пар

Существует несколько классификаций кинематических пар. Рас-

смотрим наиболее распространенные из них.
а) в зависимости от вида кинематического элемента пары бывают:
- высшие, у которых кинематический элемент точка или линия
(рис. 3, а, б)
- низшие, у которых кинематический элемент представляет собой
поверхность (рис. 3, в, г)
б) в зависимости от класса пары.
Это основная классификация кинематических пар. Более подробно
познакомимся с ней. Она основана на понятии подвижности звена. Под-
вижностью называется способность звена перемещаться поступа-
тельно или вращательно относительно одной из координатных осей. На
рис. 4 видно, что в пространстве свободное звено обладает шестью
подвижностями (тремя вращательными и тремя поступательными), а на
плоскости тремя подвижностями (одной вращательной и двумя посту-
пательными).
При образовании кинематической пары звено теряет от одной до
пяти подвижностей. Класс пары S определяется по формуле

S = 6 - H,

где H – подвижность звена.

Таким образом, пары бывают от первого до пятого классов. Про-
иллюстрируем это на примерах.
y
y

x
x

Рис. 4

На рис. 5, а изображена высшая пара. При перемещении цилиндра

по плоскости он сохраняет за собой четыре подвижности. Ему налагает-
ся ограничение по перемещению вдоль оси у и вращению относительно
оси х. Следовательно, это пара второго класса (S = 6 – 4 = 2).

y y

x
z z
а б
Рис. 5

На рис. 5, б изображена низшая пара. При перемещении призмы в

другом звене она сохраняет за собой только одну подвижность - пере-
мещению вдоль оси х. Следовательно, т.к. S = 6 – 1 = 5, то это пара пя-
того класса.
Пара первого класса представлена на рис. 3, а, (шар имеет пять
подвижностей – три вращательных по отношению к осям х, у, z и две
поступательные вдоль осей у, z). Пара четвертого класса изображена на
рис. 3, в (цилиндр имеет две подвижности – одну вращательную по от-
ношению к оси х и одну поступательную вдоль оси х).
В плоских механизмах встречаются только пары четвертого и пято-
го классов. На кинематических схемах механизмов обозначение этих
пар представлено на рис. 6. Пара четвертого класса А (рис. 6,а) изо-
бражается с точечным контактом между звеньями. Пары пятого класса,
в зависимости от относительного движения звеньев, классифицируются
на вращательные пары (рис. 6, б) и поступательные пары (рис. 6, в).

1 В 5 F 0
2
1 ’

А 2
а б в

Рис. 6
 Таким образом, в механизме, представленном на рис. 2, возникают
только пары пятого класса, из которых шесть пар (А, В, С, D, E, F) –
вращательные и одна пара F – поступательная.

1.4. Понятие о кинематической цепи

Звенья, соединяемые между собой кинематическими парами, об-

разуют кинематическую цепь. На рис. 7 представлена кинематическая
цепь, состоящая из четырех звеньев и трех кинематических пар. Мини-
мально цепь может иметь 2 звена.

В
А С
2 3
С 4
1

Рис. 7

1.5. Понятие о степени подвижности механизма

Если кинематическую цепь присоединить к неподвижному звену и

задать движение одному или нескольким входным звеньям, при этом
все остальные звенья будут совершать строго определенные движения,
то кинематическая цепь преобразуется в механизм.
Механизм, как и звенья, характеризуется подвижностью. Степень
подвижности показывает количество входных звеньев у механизма.
Для пространственного механизма она определяется по формуле

w = 6n - 5p5 - 4p4 - 3p3 - 2p2 - p1,

где n – число подвижных звеньев;

p5, p4, p3, p2, p1 – число пар соответственно 5, 4 и …1 классов.
Степень подвижности плоского механизма определяется по фор-
муле П.Л.Чебышева.

w = 3n - 2p5 - p4.

Для плоского механизма, представленного на рис. 2, степень под-

вижности равна

w = 3n - 2p5 - p4 =35 - 27 – 0 = 1.

 Это означает, что механизм имеет одно входное звено или другими
словами, чтобы он двигался необходимо задать движение только одно-
му звену.

1.6. Структурные группы механизма

Для удобства изучения механизмов и разработки общих методов

проектирования и расчетов, механизмы целесообразно классифициро-
вать. Одной из самых распространенных классификаций является клас-
сификация механизма с помощью структурных групп, которая предло-
жена проф. Леонидом Владимировичем Ассуром.
Структурная группа (группа Ассура) – это кинематическая
цепь, у которой степень подвижности равна 0. Полагая, что в состав ме-
ханизма входят только пары 5-го класса (пары 4-го класса всегда можно
заменить с помощью специальных методов дополнительными звеньями
и парами 5-го класса) можно записать w = 3n - 2p5 = 0. Отсюда опреде-
лим соотношение между числом пар и количеством звеньев для струк-
турной группы

p5 =1,5 n.

Из этой формулы видно, чтобы число пар было бы целым необхо-

димо, чтобы количество звеньев было бы четным. Таким образом,
структурная группа может иметь два звена и три пары (группа 2-го клас-
са), четыре звена и шесть пар (группа 3-го класса) и т.д.
Наиболее распространенными являются группы 2-го класса, кото-
рые имеют 5 видов. Вид группы зависит от наличия и расположения
вращательных пар и поступательных пар. Все эти виды приведены на
рис. 8.
Если обозначить вращательную пару буквой В, а поступательную
пару буквой П, то формулы расположения пар в группе будут такими:
для первого вида В-В-В, для второго вида В-В-П, для третьего вида
В-П-В, для четвертого вида П-В-П, для пятого вида В-П-П.
B B 2 А, А'
3 3 3
2 B, B' B, B'
C
2 C, C' 3
2
A A 2 A
3 В
1-й вид 2-й вид 3-й вид 4-й вид 5-й вид

Рис. 8
 Наибольшее распространение среди видов групп 2-го класса име-
ют первый, второй и третий виды.

1.7.Выделение структурных групп в механизме

Чтобы правильно выделить структурные группы, необходимо вна-

чале отсоединить от механизма группу второго класса (два звена и три
пары), причем оставшиеся звенья должны совершать заданные дви-
жения и ни одно из звеньев не должно остановиться или упасть.
Структурные группы всегда начинают выделять от конца механизма. За-
тем выделяют следующие структурные группы до тех пор, пока в меха-
низме не останется только входное звено. Рассмотрим выделение
структурных групп на примере механизма, представленного на рис. 2.
Выделим из механизма два звена (3 и 4) и три пары (F, E, D) и рассмот-
рим оставшийся механизм
2 С
В
3 4
1 Е F, F

А D 5 0

0 0
0 Рис. 9

Из рис. 9 видно, что если убрать из механизма звенья 3 и 4 и пары

F, E, D, то в оставшемся механизме звено 2 упадет, а звено 5 останется
неподвижным. Значит, выделенные два звена и три пары не являются
структурной группой.

2 С
В
3
Е 4
1 F, F

А D 5 0

0 0
0 Рис. 10
 Выделим другие два звена (4 и 5) и три кинематические пары (E, F,
F) и рассмотрим оставшийся механизм.
Из рис. 10 видно, что если убрать из механизма звенья 4 и 5 и па-
ры E, F, F, то в оставшемся механизме все звенья будут совершать
строго определенные движения. Значит, выделенные два звена и три
пары – структурная группа второго класса второго вида (рис. 8, б).
В оставшемся механизме (см. рис. 11) выделяем два звена (2 и 3)
и три пары (В, С, D)
2 С
В
3
1

А D

0 0
0 Рис. 11

После выделения данной группы в механизме остается только

входное звено 1. Значит, выделенные два звена и три пары – структур-
ная группа второго класса первого вида (рис. 8, а).
Таким образом, данный механизм состоит из двух структурных
второго класса (рис. 12).
С Е
В 4
3
2 F, F

D 5
а б
Рис. 12

1.8. Принцип образования механизмов. Определение форму-

лы структурного строения механизма

Принцип образования механизмов формулируется следующим об-

разом «Любой механизм образуется с помощью последователь-
ного присоединения к входному звену структурных групп».
 Формула структурного строения механизма показывает, в какой
последовательности к входному звену присоединяются структурные
группы. Обозначим структурные группы, представленные на рис. 12, как
II(2, 3) и II(4, 5). Римская цифра II обозначают класс структурной груп-
пы, а арабские цифры в скобках – звенья, входящие в состав группы.
Механизм, представленный на рис. 2, образуется путем последователь-
ного присоединения к входному звену 1 (обозначим его как I(1)) струк-
турной группы II(2,3), а затем к группе II(2,3) присоединяется группа
II(4,5). Поэтому формула структурного строения данного механизма
имеет вид
I(1) II(2, 3)  II(4, 5) .

Из структурных групп, представленных на рис. 12, можно получить

еще два механизма, у которых будут другие формулы структурного
строения.
Так, для механизмов, представленных на рис. 13 а, б, эта формула
будет иметь вид, соответственно,

II(4, 5)I(1)  II(2, 3) и I(1)  II(4, 5) II(2, 3) .

Исходя из рис. 13, а, б видно, что правильно записанная формула

структурного строения механизма позволяет создать требуемый меха-
низм.

1.9. Определение класса механизма

Класс механизма определяется наивысшим классом структурной

группы, входящей в данный механизм. Зная класс механизма, можно
выбрать тот или иной метод анализа механизма.
Из формулы структурного строения механизма, представленного
на рис. 2, следует, что это механизм второго класса.

2 С
В, Е
3
1
5 4

А D
F, F  0

0 а 0
0
 С
3
Е 2
D
1
4 0
В F, F '
А
0
5
0 б
0
Рис. 13

Рекомендованная литература

1. Прикладная механика / Под ред. К.И.Заблонского. – К.: Выща школа,

1984. – 280 с.

2. Небеснов В.І., Савченко М.Я., Курочкін Л.Я. та інші. Теорія механізмів і

машин.– Одеса: Астропринт, 2002. – 296 с.