Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Архитектура модуля
Архитектура модуля
Аппаратное обеспечение:
● Arduino Uno: для сбора данных с датчиков.
● NVIDIA Jetson Xavier: центральный вычислительный узел для
обработки данных, машинного обучения и компьютерного
зрения.
● Pixhawk: для управления полетом беспилотника.
● Датчики: включая барометрические датчики, датчики
дифференциального давления, ИМУ, магнитометры.
● LiDAR: для сбора данных о расстояниях и формирования 3D
карты окружающей местности.
● Камеры: для видеонаблюдения и задач компьютерного
зрения.
● Описание
○ В проекте Arduino Uno служит коммуникационным мостом и
обрабатывает данные от датчиков для NVIDIA Jetson Xavier,
улучшая связь и эффективность системы.
● Коммуникационный Мост
○ Arduino Uno действует как коммуникационный мост, облегчая
передачу данных от подключенных датчиков к NVIDIA Jetson
Xavier. Это обеспечивает централизованный поток данных в
системе, позволяя более мощной платформе Jetson Xavier
выполнять сложную обработку и анализ данных.
● Предварительная Обработка Данных
○ Arduino Uno выполняет предварительную обработку данных от
датчиков, включая фильтрацию и нормализацию, чтобы
подготовить их к анализу на NVIDIA Jetson Xavier. Это снижает
нагрузку на основную вычислительную систему и повышает
эффективность обработки.
● Конфигурация Аппаратного Обеспечения
○ В состав аппаратной части входит следующее:
■ Arduino Uno: Служит основой для подключения и
предварительной обработки данных с датчиков.
■ Датчик дифференциального давления (MPXV7002DP):
Подключается к аналоговому входу A0 на Arduino Uno для
измерения воздушной скорости. Данные с датчика
считываются и передаются через Arduino Uno.
● Программное Обеспечение и Разработка
○ Программное обеспечение для Arduino Uno разрабатывается с
использованием интегрированной среды разработки (IDE)
Arduino и языка программирования C++. Основная задача
программного обеспечения - считывание данных с датчика
дифференциального давления и их передача на NVIDIA Jetson
Xavier через последовательное соединение.
NVIDIA Jetson Xavier:
Дополнительные Модули:
● LiDAR:
● Подключение: USB.
● Инструментарий: SDK от производителя для Linux.
● Камеры:
● Подключение: CSI для интегрированных камер, USB для
сторонних устройств.
● Программное обеспечение: Использование GStreamer и
OpenCV для захвата и обработки видео.
Pixhawk
Протокол коммуникации:
Роль в системе:
Дополнительная информация:
● Подключение: UART/USB.
● ПО: MAVLink для коммуникации; настройка через MAVROS при
использовании ROS.