ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО СВЯЗИ

Федеральное государственное образовательное бюджетное учреждение

высшего профессионального образования

«Санкт-Петербургский государственный университет телекоммуникаций

им. проф. М. А. Бонч-Бруевича»

Кафедра радиосистем и обработки сигналов

Дисциплина «Математические основы систем автоматического управления»

Курсовой проект

Тема:
АНАЛИЗ, РАСЧЕТ ХАРАКТЕРИСТИК И ОПРЕДЕЛЕНИЕ
УСТОЙЧИВОСТИ САУ

Выполнил: ст. гр. РТ-61

Осипов М. Н.
Номер зачетной книжки: 1604253
Проверил: Голод О. С.
__________________
Санкт-Петербург
2018

2
 ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

Дана принципиальная схема САУ (рис.1), где Ом и

Ф

Рисунок 1 - Принципиальная схема САУ.

Требуется:
1. Составить структурную схему САУ, записать передаточные функции
САУ в обобщенном виде, составить и решить дифференциальное
уравнение этой схемы.
2. Найти простейший аналог заданной САУ, выполненный на
пассивных элементах (без учета коэффициента усиления).
3. По передаточной функции построить временные, частотные
характеристики, логарифмические характеристики этого аналога.
4. Рассчитать недостающие номиналы R схемы САУ, удовлетворяющие
заданным величинам k, Т и ξ.
5. Рассчитать и построить по точкам (не менее 12 точек) годограф
амплитудно-фазовой частотной характеристики САУ.
6. Определить устойчивость САУ, пользуясь любым способом по
выбору.

3
4
 СТРУКТУРНАЯ СХЕМА САУ

Устройство выполнено на операционных усилителях, реализующих

инерционное, интегрирующее и пропорциональное звенья. На выходе
усилителя DA1 происходит преобразование и суммирование напряжений по
каждому из его входов. Его передаточные функции W1(p) относительно
входного напряженияUвхи напряжения обратной связи Uо с представляются
выражениями:
−R 3 −R3
W 1 ( p )= W 2 ( p )=
R1 ∙ ( R3 ∙C 1 ∙ p+1 ) R 2 ∙ ( R3 ∙C 1 ∙ p +1 )
Полученный сигнал проходит через последовательно включенное
интегрирующее звено на усилителе DA2 с передаточной функцией
−1
W 3 ( p )=
( R4∙ C2∙ p )

Выход усилителя DA2 образует выход устройства и сигнал с него через

усилитель DA3 с передаточной функцией:
−R 6
W 4 ( p )=
R5
поступает на второй вход усилителя DA1.
Поскольку входное воздействие и сигнал обратной связи САУ суммируются
только на выходе первого каскада то структурная схема САУ имеет вид:

Рисунок 2 - Структурная схема САУ.

На рис. 2 приведена структурная схема САУ, соответствующая устройству,
изображенному на рис.1.Эта САУ по входному воздействию является
разомкнутой системой, состоящей из двух последовательно включенных
звеньев W1(p) и Wэкв(p) Эквивалентная замкнутая передаточная функция
участка схемы Wэкв(p), охваченного обратной связью, рассчитывается по
выражению:

5
 W3( p)
W экв ( p )= =¿
1−W 2 ( p ) ∙W 3 ( p ) ∙W 4 ( p )

¿
( −1
R 4 ∙C 2 ∙ p ) =¿
1−
( −R 3
∙
R2 (R 3 ∙ C1 ∙ p+1) R 4 ∙C 2 ∙ p )(
−1
∙
−R6
R5 )( )
R 2 ∙ R5 ∙ ( R 3 ∙ C1 ∙ p+1 )
¿
R 3 ∙ R6 ∙ ( R 2 ∙ R4 ∙ R 5 ∙ C 1 ∙ C 2 2 R 2 ∙ R 4 ∙ R 5 ∙ C 2
R6
∙p +
R3 ∙ R6
∙ p+1 )
Таким образом, передаточная функция устройства, изображенного на рис. 1
будет равна

W ( p )=W 1 ( p ) ∙W экв ( p )=¿

¿
[ −R3
R1 ∙ ( R 3 ∙ C 1 ∙ p+ 1 ) ]
∙ R2 ∙ R5 ∙ ( R 3 ∙ C1 ∙ p+1 )
=¿
R 3 ∙ R6 ∙ (
R 2 ∙ R4 ∙ R 5 ∙ C 1 ∙ C 2 2 R 2 ∙ R 4 ∙ R 5 ∙ C 2
R6
∙p +
R3 ∙ R6
∙ p+1 )
R 2 ∙ R5 1
¿ ∙

( )
R 1 ∙ R6 R 2 ∙ R4 ∙ R5 ∙ C 1 ∙ C 2 2 R 2 ∙ R 4 ∙ R 5 ∙ C 2
∙p + ∙ p+1
R6 R3 ∙ R 6

k
W ( p )= 2 2
T ∙ p + 2∙ ξ ∙ T ∙ p+1

√ √
2 5 R ∙R R 2 ∙ R 4 ∙ R 5 ∙ C1 ∙C 2 1 R 2 ∙ R 4 ∙ R 5 ∙ C1
Где k = R ∙ R , T = , ξ= ∙
1 6 R6 2 ∙ R3 R6 ∙C 2
Где:
W(p) – передаточная функция разомкнутой системы, изображенной на рис.2.
Поскольку R2=R 5=R6=R ,C 1=C 2=C , заданы то при известных значениях k, T и ξ
можно определить номиналы остальных элементов.
R2 ∙ R5 R 10
5
R 1= = → R 1= =25000 Ом
k ∙ R6 k 4
2
T 2 ∙ R6 T2 ( 0.61∙ 10−2 )
R4 = = → R 4= 5 =37210 Ом
R 2 ∙ R5 ∙C 1 ∙ C2 R ∙C 2 −6 2
10 ∙ ( 0.1∙ 10 )

R 3=
1
2∙ξ
∙
√R 2 ∙ R 4 ∙ R 5 ∙ C1
R6 ∙C 2
=
1
2∙ ξ
∙ √ R ∙ R4 → R 3=
1
2∙ 0.64
∙ √ 105 ∙ 37210=¿ 47660 ¿ Ом

6
 ОБОБЩЕННОЕ ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ АНАЛОГА
ЗАДАННОЙ САУ

Переходим от передаточной функции W(p) к дифференциальному уравнению

второго порядка:
2
2 d x (t) d x(t)
T ∙ 2
+ 2∙ ξ ∙ T + x ( t )=kg (t)
dt dt
где Т- постоянная времени САУ, ξ - коэффициент демпфирования.
Поскольку ξ<1, то рассматриваемая САУ по амплитудно-частотным и
временным характеристикам эквивалентна колебательному звену (без учета

Рисунок 3 - Эквивалентная схема колебательного звена.

коэффициента усиления), схема которого приведена на рис.3
Т – эквивалентная постоянная времени звена
где:
T =√ T 1 ∙T 2 ; T 1=R ∙C ; T 2= L

затухания колебательного звена, он равен:

R √
ξ – коэффициент
ξ=
R ∙C R C
= ∙
2 ∙T 2 L √
Характеристическое уравнение, соответствующее этому дифференциальному
уравнению, имеет вид
2 2
T ∙ λ +2 ∙ ξ ∙T ∙ λ +1=0

Корни данного квадратного уравнения находятся по формуле

λ 1, 2=
−ξ
T
±
√ξ 2−1
T
2

Так как по заданию величина ξ может быть в пределах 0≤ξ<1, то корни

характеристического уравнения комплексно-сопряжённые:

λ 1=−α + jβ λ 2=−α − jβ

7
Где:
β= √
α=
ξ 1−ξ 2
T
;
T

Таким образом, общее решение однородного дифференциального уравнения,

g(t) = 0, определяющее собственно динамические свойства данного аналога,
имеет вид:
−α∙ t
x 0 ( t )=e ∙(C 1 ∙ sin ( β ∙ t ) +C 2 ∙ cos ( β ∙t ))

где C1 и C2 – постоянные интегрирования. Следовательно, решение имеет

колебательный характер.
Отличительной особенностью колебательного звена является то, что оно
меняет свои свойства в зависимости от величины коэффициента затухания:
 если 0≤ξ<1 – звено называют колебательным, так как его временные
характеристики носят колебательный характер;
 если 1≤ξ – звено называют инерционным (апериодическим)
звеном второго порядка, так как его временные характеристики носят
монотонный характер, то есть колебания отсутствуют;
Получим временные характеристики аналога. Для этого преобразуем его
передаточную функцию, введя обозначение λ=ξ/Т – показатель затухания,

для схемы рис.1.

√ √1−ξ 2
R ∙C R C
ξ= = ∙ <0 ; T 2=C ∙ L ; 2 ∙ ξ ∙T =R ∙ C ; ω=
2 ∙T 2 L T
k k
W ( s )= 2 2 =
T ∙ s +2∙ T ∙ ξ ∙ s+1 (T ¿ ¿ 2∙ s2 +2 ∙T ∙ξ ∙ s+ ξ2 )+(1−ξ 2)=¿ k k 1
= 2 =¿
( )
( T ∙ s +ξ ) + ( 1−ξ ) T s+ ξ + 1−ξ
2 2 2 2

T T2
k ω
¿ 2 2 2
ω ∙T ( s + λ ) +ω

Из таблиц преобразования Лапласа имеем:

⇔
ω
e− λt sin ( ω ∙ t ) L L−1 2
⇔ ( s + λ ) +ω 2

Теперь определим импульсную (весовую) характеристику аналога

w (t )=L { W (s) }=
−1 k
ω ∙T
2
∙L
−1
{ω
2
( s+ λ ) +ω 2
=
k
ω ∙T
2
} − λ∙t
∙ e sin (ω ∙ t)

8
Примерный вид импульсной характеристики показан на рис. 4.
Определим переходную характеристику аналога.

Примерный вид переходной характеристики показан на рис.5

Рисунок 5 - Примерный вид переходной характеристики аналога.

По рис. 4 и 5 можно судить, как влияют параметры аналога на его временные
характеристики.
Определим частотную характеристику аналога. Опуская промежуточные
преобразования, запишем
k
W ( jw ) =[ W ( s) ] ¿ s= jω = =¿
( 1−T ω2 ) +2 Tξωj
2

2 2
k (1−T ω ) −2 Tξωk
¿ +j
2 2 2
( 1−T ω ) + ( 2Tξω ) ( 1−T 2 ω 2 ) + ( 2Tξω )2
2 2

Вещественная частотная характеристика аналога (ВЧХ):

2 2
k (1−T ω )
p ( ω) = 2
( 1−T 2 ω 2) + (2 Tξω )2

Мнимая частотная характеристика аналога (МЧХ):

9
 −2 Tξωk
Q ( ω )= 2
( 1−T 2 ω 2) + (2 Tξω )2

Амплитудная частотная характеристика аналога (АЧХ):

k
|W ( jω)|=
√ ( 1−T ω ) + ( 2Tξω )
2 2 2 2

Фазовая частотная характеристика аналога (ФЧХ):

{
2 Tξω 1
−arctg ←ω≤
1−T ω
2 2
T
φ ( ω )=
2 Tξω 1
−π−arctg ←ω>
1−T ω
2 2
T

10
Построим ВЧХ и МЧХ на одном графике, примерный вид характеристик
показан на рис.6.

Рисунок 6 - Примерный вид ВЧХ и МЧХ аналога.

Примерный вид АФЧХ аналога показан на рис. 7.

Примерный вид АЧХ и ФЧХ аналога показаны на рис. 8, функция АЧХ

имеет экстремум (max) при

ωэ= √
1−2ξ 2 √ 1−2∙ 0 , 642
= =69.706 рад /сек
Т 0 , 61∙ 10−2

Рисунок 7 - Примерный вид АФЧХ аналога.

11
 Рисунок 8 - Примерный вид АЧХ и ФЧХ аналога.
Определим логарифмические характеристики аналога.

L ( ω ) =20lg |W ( jω )|=20 lg ( k )−10 lg ⁡( ( 1−ω2 T 2 ) + 4 ξ 2 ω2 T 2 )

Определим асимптотическую ЛАЧХ

{
1
ω2∗T 2 ≪ 1(ω ≪ )→ 20 lgk
T
Lассимп ( ω )=
(
1
)
ω2∗T 2 ≪ 1 ω ≪ → 20 lgk −40 lgωT
T

Наклон асимптоты
∂ L(ω)
=−40 дБ/дек
∂(lgω)

12
Максимальное отклонение асимптотической ЛАЧХ от точной:

∆ L=(L ( ω )−Lассимп (ω)) 1 =−20lg ( 2 ξ )=−2.144

ω=
T

Примерный вид ЛАЧХ и ЛФЧХ, построенных в виде диаграммы Боде,

показан на рис. 9.

Рисунок 9 - Примерный вид ЛАЧХ и ЛФЧХ аналога, построенных в

виде диаграммы Боде.

13
 РАСЧЕТ ЧАСТОТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК СХЕМЫ САУ

Рассчитаем частотные характеристики схемы САУ. Амплитудная частотная

характеристика (АЧХ):
k
|W ( jω)|=
√ ( 1−T ω ) + ( 2Tξω )
2 2 2 2

4
|W ( jω)|=
√( 1−( 0.61∙ 10 2
) ω 2) + ( 2 ∙0.61 ∙10−2 ∙ 0.64 ∙ ω )
−2 2 2

Фазовая частотная характеристика (ФЧХ):

{
−2
2 ∙ 0.61∙ 10 ∙0.64 ∙ω 1
−arctg ←ω≤
1−( 0.61 ∙ 10 ) ω
−2 2 2
0.61 ∙10−2
φ ( ω )=
2 ∙ 0.61∙ 10−2 ∙ 0.64 ∙ ω 1
−π−arctg ← ω> −2
−2 2 2
1−( 0.61∙ 10 ) ω 0.61 ∙10

ω, 1*104 1*105
0 10 50 100 200 500 600 800 1000
рад/сек

φ, рад 0 -6.072*10-3 -0.139 -0.439 1.002 -1.743 -1.851 -1.994 -2.083 -2.427 -2.463

А(ω), дБ 4 4.003 4.051 3.992 2.445 0.436 0.302 0.169 0.108 1.075*10-3 1.075*10-5

Рисунок
10 –
0
ФЧХ
САУ.

 (  ) 1

2

3
3
200 400 600 800 110


14
 Рисунок 11 – АЧХ САУ.

Расчет и построение АФЧХ замкнутой САУ:

На рис.13 приведена АФЧХ САУ, построенная по данным таблицы 2.
Вещественная частотная характеристика аналога (ВЧХ):
2 2
k (1−T ω )
p ( ω) = 2 2 2 2
(1−T ω ) + ( 2 Tξω )

−2 2
4(1−( 0.61 ∙10 ) ω )
2
p ( ω) = −2 2 2 2 2
(1−( 0.61∙ 10 ) ∙ ω ) + ( 2 ∙ 0.61∙ 10 ∙ 0.64 ∙ ω )
−2

Мнимая частотная характеристика аналога (МЧХ):

−2Tξωk
Q ( ω )=
(1−T 2 ω2)2 + ( 2 Tξω )2

−2
−2 ∙0.64 ∙10 ∙ 0.64 ∙ ω ∙ 4
Q ( ω )= 2 2 2
(1−( 0.61∙ 10−2 ) ∙ ω2) + ( 2 ∙ 0.61∙ 10−2 ∙ 0.64 ∙ ω )

ω, 1*104 1*105
рад/се 0 10 50 100 200 500 600 800 1000
к

P(ω)
4 3.99 3.721 2.502 -0.73 -0.395 -0.282 -0.163 2.502 -1.075*10-3 0.075*10-3

0 -0.919 -1.602 -3.111 -2.333 -0.186 -0.107 -0.045 -3.111 -2.256*10-5 -2.256*108
Q(ω)
4

P(  )

Q(  ) 0

2

15

4
0 200 400 600 800

 Рисунок 12 - ВАЧХ и МЧХ САУ.

2 0 2 4

1

Q(  )

2

3

4

P(  )

Рисунок 13 – АФЧХ САУ.

Импульсная (весовая) характеристика аналога:

k − λ∙ t 1 −104.9 ∙t
w (t )= 2
∙e sin ( ω ∙ t )=¿ 2
∙e sin ( 125.9 ∙ t ) ¿
ω∙T 125.9 ∙ 0.61

ξ
λ= =
0 , 64
=104.9 ; ω= √1−ξ2 = √ 1−0 , 642 =125.9
Т 0 , 61∙ 10−2 Т 0 ,61 ∙10−2

300

200
w( t )
100

0 0.02 0.04 0.06 0.08

t
Рисунок 14 –Импульсная характеристика САУ.

Переходная характеристика аналога:

16
 h ( t )=k ¿

h ( t )=4 ¿

5
Рисунок
4 15 –

h( t ) 3

k
2

0
0 0.011 0.022 0.033 0.043 0.054 0.065
t
Переходная характеристика САУ.

Расчет ЛАЧХ и ЛФЧХ САУ:

10

0.1

A(  ) 0.01

3
110

4
110

5
110
3 4 5
0 1 10 100 110 110 110

Рисунок 16 –
ЛАЧХ САУ.
 (  ) 1

2

17
3
3 4 5
1 10 100 110 110 110

 Рисунок 17 – ЛФЧХ САУ.

Вид ЛАЧХ и ЛФЧХ, построенных в виде диаграммы Боде

6

A(  ) 2

( )


3 4 5
1 10 100 110 110 110

2

4

Рисунок 18. Вид ЛАЧХ и ЛФЧХ аналога, построенных в виде диаграммы

Боде

18
 ОПРЕДЕЛЕНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ САУ

Анализ устойчивости САУ производится по критерию Найквиста –

Михайлова. Для определения используется график АФЧХ, изображенный на
рис. 13. Из построенного годографа следует, что так как кривая,
прочерчиваемая концом вектора на комплексной плоскости при
измерении частоты  от 0 до , последовательно обходит против часовой
стрелки два квадранта, то исследуемая разомкнутая система САУ является
устойчивой.

ВЫВОД

В ходе выполнения данного курсового проекта была смоделирована

устойчивая разомкнутая САУ: рассчитаны номиналы ее элементов,
построены частотные характеристики, проведена проверка на устойчивость
по критерию Найквиста – Михайлова.

Кроме того, было произведено теоретическое исследование ее аналога на

пассивных элементах с анализом вида ее временных, частотных и
логарифмических характеристик.

19