Образец оформления курсовой работы

Анализ, расчет характеристик и определение устойчивости

САУ
Дана принципиальная схема САУ (рис.1), где: R2 = R5=
5
= R6 =10 =R Ом; C1= C2= C = 0.1μF.

С1 0,1μF

R3=47,66кОм С2 0,1μF

.
ДА1

.
R1=25кО ДА2

.
вх м R4=37,21кОм
R2 100К вых

R6=105 100К

.
R5=105Ом ДА3

100К

Рис.1 Принципиальная схема САУ

Параметры схемы выбраны по таблице задания, где в левом столбце
указана последняя цифра номера зачетной книжки.
Требуется: Составить структурную схему САУ, записать передаточные
функции САУ в обобщенном виде, составить и решить дифференциальное
уравнение этой САУ. Найти простейший аналог заданной САУ,
выполненный на пассивных элементах (без учета коэффициента усиления).
По передаточной функции построить временные, частотные характеристики,
логарифмические характеристики этого аналога. Рассчитать недостающие
номиналы R схемы САУ, удовлетворяющие заданным величинам k, Т и ξ.
Рассчитать и построить по точкам (не менее 12 точек) годограф амплитудно-
фазовой частотной характеристики САУ. Определить устойчивость САУ,
пользуясь любым критерием устойчивости по выбору студента.
Отчет должен содержать:
1. Задание на курсовую работу, заданную схему с проставленными
номиналами R и C, полученными при расчете схемы.
2. Составленную структурную схему САУ.
2. Схему аналога и обобщенное теоретическое исследование аналога.
 3. Расчеты номиналов схемы.
4. Расчеты частотных характеристик САУ, сведенные в таблицы, и
построенные по таблицам графики (для схемы САУ, как минимум– АЧХ,
ФЧХ и годограф АФЧХ). Графики строятся в оцифрованных осях.
5. Определение устойчивости САУ (способ определения устойчивости
выбирается студентом).
6. Выводы по характеристикам схемы САУ ( степень колебательности,
порядок астатизма, объяснение устойчивости и др.).

Отчет представляется в электронном и распечатанном виде.

Теоретическая часть курсовой работы

Устройство выполнено на операционных усилителях, реализующих

инерционное, интегрирующее и пропорциональное звенья. На выходе
усилителя DA1 происходит преобразование и суммирование напряжений по
каждому из его входов. Его передаточные функции W1(p) относительно
входного напряжения и напряжения обратной связи представляются
выражениями

Полученный сигнал проходит через последовательно включенное

интегрирующее звено на усилителе DA2 с передаточной функцией.

Выход усилителя DA2 образует выход устройства и сигнал с него через

усилитель DA3 (с передаточной функцией поступает на

второй вход усилителя DA1.
Поскольку входное воздействие и сигнал обратной связи САУ
суммируются только на выходе первого каскада то структурная схема САУ
имеет вид:
 Рис. 2.Структурная схема САУ

На рис. 2, приведена структурная схема САУ, соответствующая

устройству, изображенному на рис.1. Эта САУ по входному воздействию
является разомкнутой системой, состоящей из двух последовательно
включенных звеньев W1(p) и Wyea(p) Эквивалентная замкнутая передаточная
Wyea(p) функция участка схемы, охваченного обратной связью,
рассчитывается по выражению:

¿
(
−
1
R4 C2 p ) =

(
1− −
R3
)(
R 2 ( R3 C 1 p +1 )
⋅−
1
R4 C 2 p )( )
R
⋅− 6
R5

Таким образом, передаточная функция устройства, изображенного на

рис. 1 будет равна

где , , .
W(p) – является передаточной функцией разомкнутой системы,
изображенной на рис.2.
Поскольку , заданы то при известных
значениях и можно определить номиналы остальных элементов.
Переходим от передаточной функции W(p) к
дифференциальному уравнению второго порядка:
 2
2
d x(t ) dx(t )
T ¿ +2⋅ξ⋅T⋅ + x (t )=kg(t )
dt
2 dt

где Т- постоянная времени САУ, ξ - коэффициент демпфирования.

Поскольку ξ<1, то рассматриваемая САУ по амплитудно - частотным и

временным характеристикам эквивалентна колебательному звену (без учета
коэффициента усиления), схема которого приведена на рис.2

Рис.3. Эквивалентная схема колебательного звена

Исследование пассивного аналога заданной схемы

Где: Т- эквивалентная постоянная времени звена , Т1 = RC ,

T2 = L/R, ξ - коэффициент затухания колебательного звена

Характеристическое уравнение, соответствующее

этому дифференциальному уравнению, имеет вид
2 2
T ⋅λ +2⋅ξ⋅T⋅λ+1=0

Корни данного квадратного уравнения находятся по формуле

√
2
ξ ξ −1
λ 1 , 2 =− ± 2
T T

Так как по заданию величина ξ может быть в пределах 0≤ξ<1 , то

корни характеристического уравнения комплексно-сопряжённые:
 λ 1=−α+ j⋅β ; λ 2=−α− j⋅β .
где

α=
ξ β=
√ 1−ξ 2

; T T .
Таким образом, общее решение однородного дифференциального
уравнения, ( g(t )=0 ) определяющее собственно динамические свойства
данного аналога, имеет вид
−αt
x 0 ( t )=e ⋅( C 1 sin β⋅t +C 2 cos β⋅t ) ,
где С 1 и С 2 – постоянные интегрирования.
Т.е. решение имеет колебательный характер.
Отличительной особенностью колебательного звена является то, что
оно меняет свои свойства в зависимости от величины коэффициента
затухания:
 если 0≤ξ<1 – звено называют колебательным, так как его
временные характеристики носят колебательный характер;
Получим временные характеристики аналога. Для этого преобразуем
его передаточную функцию, введя обозначение λ=ξ/Т– показатель затухания,

для схемы рис.3. ; ;

– угловая частота колебаний,

Из таблиц преобразования Лапласа имеем –

Теперь определим импульсную (весовую) характеристику аналога –

 Вид импульсной характеристики показан на рис. 4.
Определим переходную характеристику аналога –
300

200
w( t )

100

0 0.02 0.04 0.06 0.08

Вид переходной характеристики показан на рис.5.

5

h( t ) 3

k
2

0
0 0.011 0.022 0.033 0.043 0.054 0.065
t

Рис. 5
По рис. 4 и 5 можно судить, как влияют параметры аналога на его
временные характеристики.
Определим частотную характеристику аналога. Опуская
промежуточные преобразования, запишем
 Вещественная часть частотной характеристики аналога (ВЧХ):

Мнимая часть частотной характеристики аналога (МЧХ):

Амплитудная частотная характеристика аналога (АЧХ):

Фазовая частотная характеристика аналога (ФЧХ):

Вид АФЧХ аналога показан на рис. 6.

Рис. 6
Вид АЧХ и ФЧХ аналога показаны на рис. 8 и 7, функция АЧХ имеет
экстремум (max) при
 .

Рис. 7

Рис. 8
Определим логарифмические характеристики аналога.

Определим асимптотическую ЛАЧХ аналога

Наклон асимптоты –

Максимальное отклонение асимптотической ЛАЧХ от точной –

.
 ЛАЧХ и ЛФЧХ, построенные в виде диаграммы Боде, показаны на рис.
9.

рис. 9.

Исследование электронной схемы САУ

. Обозначив ξ=Х, определим частотную характеристику замкнутой

схемы САУ. Опуская промежуточные преобразования, запишем формулы
частотных характеристик схемы САУ- АФЧХ, АЧХ, ФЧХ.

1. Расчет номиналов схемы CАУ: R1 = R2/k R3 = T/2ξC; R4 = T2/RC2 ;

2
T 9
R4   3.721 10
2
C
Ом
 R2 4 T 4
R1   2.5  10 R3   4.766 10
k О 2   C
м Ом

2. Рассчет и построение АЧХ, ФЧХ, АФЧХ САУ.

ω
рад/сек
φ
рад
А(w)
дб

Таблица 1
.

Рис.10 Графики АЧХ, ФЧХ,

Рассчет и построение АФЧХ замкнутой САУ.

Таблица 2
Ω рад/сек
P(w)
Q(w)

Получаем АФЧХ, которая изображена на рис. 11.

2 0 2 4

1
Q(  )
2

3

4

P(  )
 Рис.11 График АФЧХ

На рис.11 приведена АФЧХ САУ, построенная по данным таблицы 2.

3. Анализ устойчивости САУ

Анализ устойчивости САУ выполняю по …для чего …

Выводы

1.