_____________ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

Кафедра «Автоматика и телемеханика»

ОТЧЕТ

о выполнении лабораторной работы № 5

«Элементарные динамические звенья и их характеристики

в частотной области»

Выполнил студент гр. _____

___________

Преподаватель: к.т.н. доцент

__________

_____ 2021 г.
 Цель работы – является изучение частотных характеристик типовых
динамических звеньев с использованием автоматизированных средств
моделирования в MATLAB, SIMULINK.
Краткие теоретические сведения

Сущность метода частотных характеристик заключается в том, что на

вход исследуемой системы подается гармонический сигнал (синусоидальные
колебания) в широком диапазоне частот. Реакция системы при разных
частотах позволяет судить о ее динамических свойствах.

Пусть входной сигнал системы имеет амплитуду а и частоту ω, т. е.

описывается формулой
x=a sin (ωt ).
Выходной сигнал будет иметь амплитуду А1 и отличаться от входного по
фазе на величину ψ (фазовый сдвиг):
y= A 1 sin(ωt +ψ ).
Таким образом, можно рассчитать усиление по амплитуде
A1
A= .
a
Для каждой частоты входного сигнала ω будут своиА и ψ.
Изменяя со в широком диапазоне, можно получить зависимость А(ω) –
амплитудную частотную характеристику (АЧХ) и ψ(ω) – фазовую частотную
характеристику (ФЧХ).
Главное достоинство метода частотных характеристик заключается в
том, что АЧХ и ФЧХ объекта могут быть получены экспериментально. Для
этого необходимо иметь генератор гармонических колебаний, который
подключается к входу объекта, и измерительную аппаратуру для измерения
амплитуды и фазового сдвига колебаний на выходе объекта.
Частотные характеристики САУ могут быть получены по ее ПФ W(s).
Для суждения о реакции звена на синусоидальный сигнал достаточно
исследовать его реакцию на гармонический сигнал вида
jωt
x ( jω )=e .
Тогда выходной сигнал определяется по соотношению
j( ωt +ψ ( ω))
y ( jω)= A( ω)e ,
и частотная ПФ получается равной
y ( jω )
W ( jω)= =A (ω)e jψ ( ω) .
x( jω)

2
 Формально для получения частотной ПФ надо сделать в W(s)
подстановку s= jω, и тогда, полученнаяW(jω) является комплексным
выражением, которое можно представить в виде:
a1 (ω )+ jb 1 ( ω )
W ( jω)= .
a 2 (ω )+ jb 2 ( ω)
Для нахождения вещественной и мнимой частей частотной
передаточной функции необходимо умножить числитель и знаменатель на
сопряженную знаменателю величину, а затем провести разделение:
a1 (ω )+ jb 1 (ω ) (a1 (ω )+ jb 1 (ω ))(a2 ( ω)− jb 2 (ω ))
W ( jω)= = =
a2 ( ω)+ jb 2 (ω ) (a2 (ω )+ jb 2 (ω ))( a2 (ω )− jb 2 (ω ))
a (ω )a2 ( ω)+b1 (ω )b2 (ω ) a2 (ω)b 1 (ω )−a1 ( ω)b 2 (ω )
¿ 12 +j 2 =
a 2 (ω )+b22 (ω ) a2 (ω)+b22 (ω )
¿ U (ω )+ jV (ω )=A (ω )e jϕ( ω ) ,
где

A( ω)=|W ( jω)|= √ U (ω )+V 2 2

( ω)=
√ a 21 +b12
,
√ a 2+b 2
2 2

ψ (ω )=arg(W ( jω))=arctg
[ ]
V (ω )
U ( ω)
b
[] b
=arctg 1 −arctg 2 .
a1 a2 [ ]
Графики функции U (ω) и V (ω) называют соответственно
вещественной и мнимой частотной характеристиками.
В практических расчетах удобно применять графики частотных
характеристик, построенных в логарифмическом масштабе –
логарифмические частотные характеристики (ЛЧХ).
Логарифмическая амплитудная частотная характеристика
(ЛАЧХ) определяется следующим выражением:
L(ω)=20 lg A (ω).
Логарифмической фазовой частотной характеристикой (ЛФЧХ)
называется график зависимости ψ (ω) , построенный в логарифмическом
масштабе частот.
ЕдиницейL(ω) является децибел (дБ), а единицей логарифма частоты –
декада. Декадой называют интервал частот, на котором частота изменяется в
10 раз. При изменении частоты в 10 раз говорят, что она изменилась на одну
декаду. Ось ординат при построении ЛЧХ проводят через произвольную точку, а
не через точку ω = 0. Частоте ω = 0 соответствует бесконечно удаленная точка:
lgω→ – ∞ при ω → 0.

3
 Основное преимущество использования ЛЧХ заключается в том, что
приближенные (асимптотические) ЛАЧХ типовых динамических звеньев
изображаются отрезками прямых.
Ход работы

Построим частотные характеристики интегрирующего звеньев.

%1 Интегрирующее
K = 3;

w1 = tf([0,0,K],[1,0])

Bode Diagram
10

5
Magnitude (dB)

0
System: w1
-5 Frequency (rad/s): 9.76
Magnitude (dB): -10.2
-10

-15
-89

-89.5
Phase (deg)

-90

-90.5

-91
100 101
Frequency (rad/s)

4
 3

2.5

1.5

0.5

0
0 20 40 60 80 100 120

АЧХ интегрирущего звена

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

ФЧХ интегрирущего звена

%2 Дифференцирующее
5
w2 = tf([K,0],[0,1])

Bode Diagram
30

25
Magnitude (dB)

20

15

10

5
91

90.5
Phase (deg)

90

89.5

89
100 101
Frequency (rad/s)

300

250

200

150

100

50

0
0 20 40 60 80 100 120

АЧХ дифференцирующего

6
 3

2.5

1.5

0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

ФЧХ дифференцирующего

%3 Усилительное

w3 = tf([0,K],[0,1])

7
 Bode Diagram
11

Magnitude (dB) 10.5

10

9.5

8.5
1

0.5
Phase (deg)

-0.5

-1
100 101
Frequency (rad/s)

3.8

3.6

3.4

3.2

2.8

2.6

2.4

2.2

2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

АЧХ усилительного звена

%4 Апериодическое 1-го порядка (инерционное)

8
T = 0.4

w4 = tf([0 K],[0,T,1])

Bode Diagram
10
Magnitude (dB)

-10

-20

-30
0
Phase (deg)

-45

-90
10-1 100 101 102
Frequency (rad/s)

2.5

1.5

0.5

0
0 20 40 60 80 100 120

АЧХ апериодического звена 1 п.

9
 0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-1.2

-1.4

-1.6
0 20 40 60 80 100 120

ФЧХ апериодического звена 1 п.

%5 Апериодическое 2-го порядка (все корни вещественные)

K = 3

T = 0.4

E = 2.5

w5 = tf([0 0 K],[T*T 2*E*T 1])

10
 Bode Diagram

0
Magnitude (dB)
-20

-40

-60

-80

-100
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
10-2 10-1 100 101 102 103
Frequency (rad/s)

2.5

1.5

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

АЧХ апериодического звена 2 п.

11
 0

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3

-3.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

ФЧХ апериодического звена 2 п.

%6 Колебательное

E = 0.25

w6 = tf([0 0 K],[T*T 2*E*T 1])

12
 Bode Diagram
20

Magnitude (dB)
0

-20

-40

-60
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
10-1 100 101 102
Frequency (rad/s)

0
0 20 40 60 80 100 120

АЧХ колебательного звена

13
 0

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3

-3.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

ФЧХ колебательного звена

%7 Консервативное

K = 4

T = 0.4

E = 2.5

w7 = tf([0 0 K], [T 0 1])

14
 Bode Diagram
150
Magnitude (dB)
100

50

-50
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
10-1 100 101
Frequency (rad/s)

12

10

0
0 20 40 60 80 100 120

АЧХ консервативного звена

15
 -2

-2.5

-3

-3.5

-4

-4.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

ФЧХ консервативного звена

%8 Интегрирующее с запаздыванием(реальное интегрирующее)

w8 = tf([0 0 K], [T 1 0])

16
 Bode Diagram
40

20
Magnitude (dB)
0

-20

-40

-60
-90
Phase (deg)

-135

-180
10-1 100 101 102
Frequency (rad/s)

3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 20 40 60 80 100 120

АЧХ интегрирующего с зап.

17
 1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120

ФЧХ интегрирующего с зап.

%9 Дифференцирующее с запаздыванием(реальное
дифференцирующее)

t = 0.5

w9 = tf([0 K 0], [T 1])

18
 Bode Diagram
20

Magnitude (dB)
10

-10
90
Phase (deg)

45

0
10-1 100 101 102
Frequency (rad/s)

0
0 20 40 60 80 100 120

АЧХ дифференцирующего с зап.

19
 1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120

ФЧХ дифференцирующего с зап.

%10 Форсирующее

w10 = tf([K*T K],[0,1])

20
 Bode Diagram
50

Magnitude (dB) 40

30

20

10
90
Phase (deg)

45

0
10-1 100 101 102
Frequency (rad/s)

4.8

4.6

4.4

4.2

3.8

3.6

3.4

3.2

3
0 20 40 60 80 100 120

АЧХ форсирующего звена

21
 3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 20 40 60 80 100 120

ФЧХ форсирующего звена

%11 Изодромное

w11 = tf([0 K*T K], [0 1 0])

22
 Bode Diagram
60

Magnitude (dB) 50

40

30

20

10
0
Phase (deg)

-45

-90
10-2 10-1 100 101 102
Frequency (rad/s)

5.8

5.6

5.4

5.2

4.8

4.6

4.4

4.2

4
0 20 40 60 80 100 120

АЧХ изодромного звена

23
 0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-1.2

-1.4

-1.6
0 20 40 60 80 100 120

ФЧХ изодромного звена

Контрольные вопросы

1. Как, пользуясь частотными характеристиками, определить

параметры (коэффициенты передаточной функции) звена? Пояснить на
конкретных примерах.

Коэффициенты передаточной функции можно определить, используя

частотные характеристики, из формул:

A(ω) = |W(jω)| = √U2(ω)+V2(ω) = √a12+b12√a22+b22, ψ(ω) = arg

(W(jω))=arctg[V (ω)U (ω)] =arctg[b1a1] − arctg[b2a2].

Например: A (ω)=k√(Tω )2+1,ψ (ω ) = arctg(Tω).

Из выражения для амплитудной характеристики видно, что a1 = k, b1 = 0,

a2 = T, b2 =1.

24
 Передаточная функция: W (jω )=a1(ω )+ jb1(ω)a2(ω )+ jb2(ω )

2. Указать особенности построения ЛАХ и ЛФХ динамических

звеньев. Что понимается под асимптотической ЛАХ звена?

В практических расчетах удобно применять графики частотных

характеристик, построенных в логарифмическом масштабе – логарифмические
частотные характеристики(ЛЧХ). Логарифмическая амплитудная частотная
характеристика (ЛАЧХ) определяется следующим выражением: (lg20)(wwAL =

Логарифмической фазовой частотной характеристикой (ЛФЧХ)

называется график зависимости, построенный в логарифмическом масштабе
частот. Единицей L(ω) является децибел (дБ), а единицей логарифма частоты –
декада. Декадой называют интервал частот, на котором частота изменяется в
10раз. При изменении частоты в 10 раз говорят, что она изменилась на одну
декаду. Ось ординат при построении ЛЧХ проводят через произвольную точку,
а не через точку ω = 0. Частоте ω = 0 соответствует бесконечно удаленная точка:
lgω → – ∞ при ω → 0.Основное преимущество использования ЛЧХ заключается
в том, что приближенные (асимптотические) ЛАЧХ типовых динамических
звеньев изображаются отрезками прямых.

3. Как осуществляется построение АФХ динамического звена?

АФЧХ изображается на комплексной плоскости и для каждой частоты

представляет собой вектор длиной A(w), идущий под углом Y(w) к
вещественной положительной полуоси. Годограф, соединяющий концы
векторов, построенных для всех частот от нуля и до бесконечности, и будет
являться АФЧХ.

Амплитудно-фазовая частотная характеристика (ее еще называют комплексной

передаточной функцией) звена получается из передаточной функции W(p)
подстановкой p = jw.

25
Амплитудно-фазовая частотная характеристика представляет собой
комплексное число и может быть представлена в виде W ( jw) = A(w)e jY (w ) =
Re(w)+ j Im(w) ,

где A(w) – амплитудно-частотная характеристика;

Re(w)– вещественная частотная характеристика;

Im(w)– мнимая частотная характеристика.

A(w) = Re(w)2 + Im(w)2 .

Графически амплитудно-фазовая частотная изображается на комплексной

плоскости в координатах (Re(w), Im(w)), как годограф функции W(jw). Можно
строить амплитудно-фазовую частотную характеристику, выделив в выражении
W(jw) вещественную и мнимую части. При этом частоту w изменяют от 0 до ¥.

Вывод: изучили частотные характеристики типовых динамических

звеньев с использованием автоматизированных средств моделирования в
MATLAB, SIMULINK.

26