МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ

УНИВЕРСИТЕТ им. Н. Э. БАУМАНА

Дисциплина «Управление техническими системами»

Кафедра Э6 «Теплофизика»

Домашнее задание № 3

Вариант №517

Студент: Копалейшвили Никита Гелаевич

Группа Э6-81Б

Преподаватель: Кузнецов Александр Гаврилович

2023г.
 Условие задания
Цель задания – повышение качества работы САР методами
параметрической оптимизации и изменения структуры системы.
Дано:

dy
ДУ ОР: T 0 dt + y=k 0 h+ k 0 f ;
dr
ДУ Д: T 1 dt + r=−k 1 y ;
dh
ДУ СД: dt =k c r

k 0=1.5 ; T 0 , c=20 ; k 1=1.0 ; T 1 , c=0.1 ; J п=t p max ⁡( y ( t )); k п =1.

Решение
1. Составим ДУ и структурную схему САР.
Воспользуемся подходом описания системы в сигналах “вход – выход”.

{
( T 0 p+1 ) y=k 0 h+k 0 f
( T 1 p+ 1 ) r=−k 1 y
p h=k c r

p ( T 1 p+1 ) ( T 0 p+1 ) y=−k 0 k c k 1 y+ p ( T 1 p+1 ) k 0 f

[ p ( T 1 p+1 ) ( T 0 p+1 ) + k 0 k c k 1 ] y= p ( T 1 p+1 ) k 0 f

( A 3 p3 + A 2 p2 + A1 p+ A 0 ) y=(B2 p2 + B1 p)f
A3 =T 1 T 0 =2; A 2=T 1 +T 0=20.1 ; A1=1 ; A0 =k 0 k c k 1=1.5 k c

B2=T 1 k 0=0.15 ; B1=k 0=1.5

3 2 2
d y d y dy d f df
ДУ САР: A3 3 + A 2 2 + A 1 dt + A 0 y=B 2 2 + B1 dt
dt dt dt

f y (s ) s ( T 1 s +1 ) k 0
Передаточные функции: W САР ( s )= f = при u=0
s ( T 1 s+ 1 )( T 0 s +1 ) +k 0 k c k 1
u
W САР =0 при f=0
f y
2
 f
Структурная схема САР: W САР ( s )

2. Параметрическая оптимизация исходной САР

Найдем k cmax из условия устойчивости САР по критерию Рауса-Гурвица.

Δ=
| A2
A3 |
A0
A1
=0

20.1
k cmax = =6.7
3

3
Получили k cопт =1.19828

3. Использование ПД преобразователя

Получили k д=0 . 949697