Sensoren im Kraftfahrzeug

Herausgeber Konrad Reif



. , ,
, .
,
.
, .. ; ,
, .
, : -
, .
, , ,
.
.

Bosch .
,
. ,
, Bosch,
. ,
, .
, .

.
. ,
.
,
. , ,
,
.
Friedrichshafen, 2012 .


Dr.-Ing. Erich Zabler,
Dr. rer. nat. Stefan Fingbeiner,
Dr. rer. nat. Wolfgang Welsch,
Dr. rer. nat. Hartmut Kittel,
Dr. rer. nat. Christian Bauer,
Dipl.-Ing. Gunter Noetzel,
Dr.-Ing. Harald Emmerich,
Dipl.-Ing. (FH) Gerald Hopf,
Dr.-Ing. Uwe Konzelmann,
Dr. rer. nat. Thomas Wahl,
Dr.-Ing. Reinhard Neul,
Dr.-Ing. Wolfgang-Michael Mulier,
Dr.-Ing. Claus Bischoff,
Dr. Christian Pfahler,
Dipl.-Ing. Peter Weiberle,
Dipl.-Ing. (FH) Ulrich Papert,

Dipl.-Ing. Christian Gerhardt,

Dipl.-Ing. Klaus Miekley,
Dipl.-Ing. Roger Frehoff,
Dipl.-Ing. Martin Mast,
Dipl.-Ing. (FH) Bernhard Bauer,
Dr. Michael Harder,
Dr.-Ing. Klaus Kasten,
Dipl.-Ing. Peter Brenner (ZF Lenksysteme
GmbH, Schwabisch Gmund),
Dipl.-Ing. Frank Wolf,
Dr.-Ing. Johann Riegel,
Dr. Michael Arndt,
Dr. rer. nat. Ulrich Schaefer,
Prof. Dr.-Ing. Klemens Gintner
(Hochschule Karlsruhe).

, Robert Bosch GmbH,

.

...................................................................................................................................................... 10
............................................................................................................................. 13
..................................................................................................................................... 16
............................................................................................................ 17
................................................................................................................................ .... 18
............................................................................................................ 20
.............................................................................................................................................................. 21
, .................................................................................................................... 24
, ............................................................ 31
.................................................................................................. 33
,
............................................................................................................................................... 34
.................................................................................................................. 63
...................................................................................................................................................... 75
.................................................................................................................................................. 80
............................................................................................... 83
............................................................................................................................................................ 92
........................................................................ 98
...................................................................................................................... 102
................................................................................................................................. 112

............................................................................................................. 120
( ) ..................................................... 122
( )........................................... 123
................................................................................................................... 126
......................................................................................... 130
...................................................................................................... 133
........................................................................................................... 134
............................................................................................................................... 136
...................................................................................................................................... 137
............................................................................................................................ 138
............................................................................................................ 140
......................................................................................................... 142
.................................................................................................................................................... 145
...................................................................... 146
........................................................................................................ 149
- ...................................................................................................................................... 150

 | | 9

................................................................................ 152
....................................................................................................... 153
............................................................ 154
............................................................................................................................... 156
..................................................................................................................................... 157
/ .......................................................................................................................................... 158
......................................................................................................................................................... 159
....................................................................................................... 160
........................................................................................................................................................ 161
- LSU4............................................................................................................ 163
-............................................................................................................................... 166


,
20-40-
()
(,
).

()
()

(
)
;

.

/

,
,
, ,
,

, .

:
(1)
(2)

1

. 1

,
, ,
.

= f(,Y1,Y2...)

= g(E,Y1,Y2...)

f g ,
,


Y

 | | 11

10-11...10-7
100

2...5-10-4
...

2...5-10_3

2...510-2

100

1...10

10

-,

100...1

10 k...10

(Domotik)

( , :
intelligent smart sensors).
()

,

( 4)

.


,
(PROM).



,
.
,
,

,

.

(Smartsensor)
-,
,
,
,

,
(
)
,
.
,
,
,
,
, . .
(
),

.

12 | j

,

; , ,
, ,
,
.





(Host) ( 4).


,
(-)


.

/.


.




.
/

, ,
,
PROM .

RAM
,

.

, ,

,

(Look-up tables).



( 5).


,


.

, ,
,

 i | 13

(
, ).



.

,
PROM.
.

:
s (Tn, m)

S:
,

,


5- .
,


.
s 36

(
)
, 32 64 = 2048
sn,m ( PROM)

( ROM).
Tn+1,
m
und m+1 , , ,


s1,...s4,
s (T, )
.

,
,
40 ,


(ECU,
electronically controlled unit).


,


,
.


.

,

ESP

14 | |

,

(Batch Processing).

,

.
, ,

.


,
,
, ,

,

( ),


.



,


. , ,

,

. III-V- ,
(GaAs),

, ,


.

,
,
.


.
(,
Hall-IC) -


.


,
( 7).



, ,
,

 | |

:


, (
)
;

,

,

(Precrash-);

,
,
,



;



(
);
-

150 ,

, ,


.


(
)
, ,
,



( 8). ,

8
1

AZ
SA

SE
SG

Y1

( ,
).

,
,

.

,

,
.


(
), ,

,
.

.

16 | |

. 26 %.
,

,
.

, 2005
.
,

41%
Bosch


34 %. ,
,
8,88 US-$ 2005
. 11,35 U.S-$ 2010, ..
28 % ( 9).
,

.

:

9
: Bosch

.
,
,

.



.
-

,
.
,

,

,

,

, ,
, .


(, Bosch)

,


.
-

,

(
, ).

(-)
,
,
.

 | | 17

,

,


.
.
,

-
.

,
,


.




.
10 ,


.
,
,

.

.

,
,
.
,

,
,
.

,




.


,

.


,

.

-,
.
,

,
.


.

Bosch

18 | |

,
,
( 2).

,

.

,

(Bl, 2, Cl, 2).

11
S

( )

.

.

(
, ),

.
(
: ,
ESP) ( ).

( ,
)

.


( 11)

.


.

( 11b )

(,
= 1,
).

(,
)
, , ,


(,
HFM).

( ,
11d )
,

 | | 19

. ,


( 11).


( 13):

/,
.
/ .
/
.

,
.. , ()


()
().

,
.

(
).

( ).
(
).

12,
()

13

U,

:
f

U,

20 | |

()


F (.: error ).

31 ( ),
(
):
(3) F = yanz - ywahr
yanz -
().
ywahr - /
,
(

,
1
).
,
14,
Fabs (
).
()


14

()
15

Ywahr,
(%
, .: of reading),

,
(%
, .: of range).

,
Fabs
( 15).
(Offset) Fnu.
(Gain-) Fst.
Flin.
, ,
:

,

 | j 21

,

,

1/, %/
, ,
./. X
()
.
, ,

,
N
,
(< 40) ,
.

,
,
, :

(- ), .
.
t0
ti,



(t), ,


( 16).
q :



,
, .

,


( worst
case.


.

,

:

tl ,

( 17).


BR:

16

(
)

22 | |

(N)
R(t)

t.
(
N = 2000)

R
dt :

(.: failure rate)

:

(.: reliability)

.
.
.
(
).
(
).

,

.
, ,
, ,
,

17


N = 20 ;

= 4965

( )
.

!


.

,
.

,
,
.


.


i:

.

,
18.
-
, ,

,

(t)

 | | 23

( ).
,
,

,
,

(burn in) ,
.

,
.
3

. /
,
10 , 150 ,
.

< 10 /,
, 10 1
10 .

.



.
,

,
,
,

(,
).

, ..

.



(,
(Signal range check)),

.



(
, back up).

, . ,
,
,


(limp home).

(,

),
, ..
.



,

2 3

.
,
,
,
,
,

.
,
.

24 | | ,

,




( 19),


.


150
.

.

1...30 ,

. ,


.



( 20),
. ,

.


,
, ,
100...1000
.

,

. 1...10
.


.



:
, ,
;
/, /
;

, , ,
.


,
- .

 | , | 25

,
, ,
, ,

,

.


, ..
,

. ,

,
.
, , ,
,
SAW-
(Surface Acoustic Wave,
),
.

.

,
,


:
(, );
(,
);
(, ,
, , ,
;
(,
,
,
).



. 21
,
,
, , ,
.

.
,
,


(
).
,

.



( ,
).


,

(, ABS).

,

21
1
2
()
3
4
5 ,

6
7 ,

8 ()
9

10
11

26 [ | ,

:

, ,
,
.

,

,
.


,
.


.


.
(,
)
,

(
).




.
:


- :
;
;

;
;

;

.
- ,
,
(, ),

,

.
,

.
,



.

, ,


( 22).

,
,



.

F=
F>

>

-


:

F

( ),
,

( ).

 | , j 27

(. 24).
, ,
.
,


, ,
.
,



.
(,

, ,
(1:100),
); .

(
,
).
-
(. 25); ,
( ,
,
).
.
(

,
(,
,
)
, 23).




(. 26, 27).


,
,


. ,


,


,
.

28 | | ,

(100)

26

'

27
:

FhG

,


().


( 28 29).


,

( 100 ).
,
,


,
(,
,

VP44).

, ,

,

.

 | , | 29

( ),
.



.

,

.
( )

.

,
(
), (
, ).
>1%

,
.



.


, , ,

.



,
.



,

, AD-
(. 30).
,
,
, ,
:
()
;
,
;
;

,

(
);

,

,

28
:

30 | | ,

PROM.



,

(. 31).


,
PROM, .

,

(
,
).

, ,

,
,
.

,


.

()

30
SE
SA

/D

SG

BS

1.

2.

3.

 | , | 31

,
,


.
( )
.
Soft-.


(,
)

,

.


,
.

,



,
.

,
,
,
, .

.
,

, ,
(),
(), - (
), (
)
().

:
1/
2

(
):

NTC-

()
( )
():

(,
Common-Rail, ABS):

( ) (Si-),

():

S/E

(), AMR3)

4
1

(, NiFe), GMR4 - ()
:

,
,
,

, ,
,

( )

( )

(
)

,
,

()

( )

, RB

AMR =

GMR =

32 | | ,

:
1/
2

, (Hitchtronik),

(,
).

,
Airbag, ESP,
2,

S
S

( )

(,

, S
, DRS1 s ]

- ()

CCD- CMOS-

( -)

, ,

(Out-of-plane-,
)

(),
, (ABS, 2g),

(iBolt), ARS1,2 ( .)

LWS2
LSW4

- ()

(-1-,

- )

-
, ,
( -)

,
,
,

- : , (Phasenbeeinflussung),
;
Mikrobending

(,
),
,

HFM,
,
,

( )

,
,

S
S

( ) j

, ,

: (). , (
/)
1

, RB

,
- ,

( ),

(,
),

: ,

,
( )

: ,
FMCW-,

ACC-

 | | 33

,

,
.
.
,

(
),

.
Flux-Gate- (Metglas .)
.
(Wiegand).
()
.
(
).
.

(
).

(-
, ,
.),

: Si (, CMOS, BICMOS,
EEPROM), GaAs.
(
, , ,
(LIGA-) .).
.
.

(,
).

(, ).

.

.
, 32,
,

. , ,

,
,
,
.

 ,


.


.
(,
)

.

.

(
)
.
, ,
(.: displacement),

.. ,

.

90

,
30
/

.
,
-
21
,

60



.

20...50

50



150

2-360

( :
(2 )
,
15

).
360


360


GPS (Global Positioning System)
(,
360

)

, ,

.

1,5
(US-)



(),

() (

25
(
),
, )
.
(

1...40
)


30...90
-
()
,
1...500

()
.
1...20

,

 , | | 35

() (
,
1:100),

,
.

(. 0,1...50 )


(
) ,


/
.


(, ),
(,
).


,

.
1 .

/
( 2).


, , ,

.
.

(,
),
,
, .. .

,

-
. , (
)

.


.

,

(
, ).

,

,
,
().
,
,
;

,
.
, ..
(
) (
, ).
,

.




.
360.


(
1)

( Cermet Conductive Plastic)

.

/
. (
)
( )

36 | , |

2
1

.


, ,
,

.



RV (
).



(IA < 1 ) -
.

,
;

,
,
.

,
.

1
1

U0

UA

max

;
, ;

( =
);
;

;

(< 250 );
( 1%

);
(
360);
;
(
.);

( );
(
);
;
.

- ;
-
;
;

 , | | 37

()

,

;

;
;

;
().

3
1

1
2

()

:



;

(. 2);

(- L-Jetronic)
,
;


( 3...5).
-
,
,

.
,
,
.. .



, ..

4


1

0...23
2

15...88

UA

UV

5
1

UA

UV

R1 R2
1 2
R3, R4

R5, R6

HF

6
1

A(s)

UA(s)

38 | , |

(
) .
,
,
.


,
.



Bosch.

I w
L(s)
(s)

s

,
() (
, )
,
(
) (. 6),
,
.
,
() -

.
s.
(
MHz,

- )


.



(
)
().
, ,
,
,
,

( ).

.

(
,
,
),
(, ).


,

.

,
,
/,
.




,
U- - (. 7).

,

 , | | 39

, ,
,
.


,

-

. ,


.


.
,

,
,


.




( : shading ring)

, = ().
:
(1)
L = /I


L
. L = L(x)

.
.

.
,
, .
( )

:


.


5...50 .

, ,
( 8, 9).
-
(,
NiFe-, 0,2 ).

,
,

,
.

,
(
),
.

(L 2)
3

4
5

( L 1 )

max

40 j , [

;

(
L1/L2, (L1-L2)/(L1+L2)
,
, -
(
, ).
9


()
.

.

, ,
.
,

(
().

,
,

( ). ,
,
UA
L1
URef
L2.

.


,


(
)
-
,
.

, ,
,


.

.


(, /4 /3),

(, 90 120).
, :
(1)
u1=Usinsint
(2)
u2=Usin( - 90)sint=
= Ucossint
:
(3)
u1=Usin
(4)
u1=Usin(-120)sint
(5)
u1=Usin(-240)sint


. ,

,
,
.



.

=2
= n 2,

/n,

.
,

, ,
.
Hella
,
Hella,
,

 , | | 41

.
10 , ,
6- (n = 6),

= 60

= 360.


.

,

(
).

,

,
,

20 . , ,
,
, ,

,

,
,
.

,

,
.


,
.
(, 60) ,
, 1/3, ..
120 (. 10b).

(
)
.
10
.


ASIC,
()
,
. ASIC 1

,
.
ASIC 2
(stand-alone)
. ASICS


.




ASIC.

.

10


:

b ()
;

42 I , |

( 150 );
(
360 0,09);
(
360);

;
-;


;
.


.


.
(
)

.

,
,

11

UH

R
( )

IV

UR

,




.

( )
(AMR GMR).


.
,
,
,


I
(. 11).



U H ,
I (
):
(2)
U H = R H I B / d
mit R H = ,
d =


(
, ).
R H ,

,
.
d
,

,
.
,

,

.

 , j | 43

.
, ,

,
, ,
(release-);

,
1 (operate-).




,

, (Schmitt -
Trigger),
(. 50 ).


.
,
, ,
, (. 12),

,
.


.
U-
,

,

,
Spinning-Current
,

operate release.


LWS1 (. 360).

,

.

.
, ,
III-V,
.

12

-IC

U0

US

,
Spinning Current



(),

13

2 = 1 + 45

2
3

UH

44 I , |

.
Spinning Current (. 13),
CMOS,
.
,
,
,

()
.


,
(, )

, ,

. Hall-ICs

. ,


.
Hall-ICs

14

(1,5-

)

IC
(
)
4

,


(,
iBolt,


).


, ,
III-V
(
, ).

(
, . 14)

.

.
, ,


,


, .. (

).


,

.

,
,


(,
, ).
,

.

.

 , | | 45

.
, ,
,

;
,
.
.



.



() ,

( ).
,
..
.


.


,

.

ARS1 90
(. 16).


,
.



,
.

( )

15


180

(
)

(
)

(
)

ASR 1 ( )

180

(Movable Magnet),



(. 15).

,

.
,
, .

.

16


90

5
6

(
)

46 I , |

.
ARS2
(. 17).

.


.

,

.

90

180.

,



.
17

180

IC ,

IC ,

()

18

360

360 (. 18) ,
,
,
.

,
.

ASR2 ( )

1C

1C

Spannung

UA

270

,
.


,

- - ,
:
(3)
UH1=Ux=Bsin
(4)
UH2=Uy=Bcos


= arctg (UH1/UH2)
,

.


(Vertical
Hall Devices) , 360

 , | j 47

, ,

, ,
,
,
(. 19).


,
.
Sentron (Melexis),

.

, ,
,


360.
,
,
(
)

4x2 IMC

. ,
Melexis-Sentron
(, 2SA-10)
,

,

90,
.

, 90.



. 200 ,
20 ,
.



(IMC,
)
.
,

( )
,

( )
.
,
,
,



.
Bz
.

,
,

Bz;

,
-

. ,

19
I,
,


,


, ,

'

UH

20
IMC -

90

.




,

, ,

48 I , |

,
,
.
,
-,
,
,

(DSP), ,
(EEPROM),

.
360 ,


,
(. 21),
.



,
, ,
,

.

.


360 + 2.

21



Melexis,



(IMC)
.

360

.
10
12 .


20
200 . ,
,
1 .
15 .

. 40 mT.
0,7
.


< 360,


(, ,

FPM2.3).
360
1C
( ),

(
LWS1).
n

n (. 22).



,


( ).


.
,


1 ,

.

 , | | 49

-
,
,
,
, . ,
,


( 23 24).


,


0,3 ,
.


.

,


.




.
,


.


3- ,

.
2,5.

22
360

,
. ,
,
(
Siemens)
III-V-,

(InSb).


, ..
.

,

.

23

(
,
)
1

R1 R2

U0

UA

50 I , |

(. 50 %
100 ),


( ).


(
).
,

,

( ),

.

,


0,1...0,3 .

,


.

,

, ,
.
, ,

, -


. -




( ).

()
, 30...50 NiFe
. ,

.



( ).

Permalloy.

24

()

8-

,
. 25,
(
) MS

( ).



, ,
.

R.


,

 , | | 51

R , =0.
,
MS
I ,
:
(5)
R=R0(1+cos2)
mit R= R0(1 + ) ; R = R 0


. . 3 %.
,
(

),

.

, .. , ,
.
,
, (,
)
45

( ).





45.

= 0

( ).




. ,
,
.
,
,
, , ,

(
, ).

,

.


, ,
.

,
.



NiFe, ,
,

),

52 I , |

.

(-) (. 26).



, .

,
,

. ,
,
,
= 90
.

:
(6)
UH = uHsin2
27

15

UA

Uo
(5)

26

= 360,

.
uH

;

.


(
),
,

(. 26b).
-


AMP- (. 26).


,

.
< 30


(. 15)

(
), (
)


(. 27).


,
( -310-3/).

( )

 , | | 53

.
(
, ),


, ,

.




,
,
( ).
(. 28).

180
( )

,

s.

,
,
,
,

.




,
360.
, ( , 45,
, Pt, Ti, Ni).

(. 30).
(POMUX)

> 10
(,

)

180,
,

POMUX (

).
(, ) (,
,
ASIC).

54 I , 1

,

(
(),
),
,
. ,
, 45,
,

, ,
(. 29).
,

360



0...180.



(. 31). ,

180 COS SIN,

360.



, , ,
360

29

,
45
30

180

b
1 NtFe
( )
2




Iv

UH1,UH2

31

b




d

UDD, USS

USIN, UCOS

( )

 , | | 55

0...360. ,

, (. 33).

,
. ,

(
.
m m+1),
(

: - )
.


.
, ,


(. 32). ,
COS , 360,
SIN ,

45.
. ,
,

.
, ..,

,
, ,
,

,
1 (


LWS3).
(,
LWS4).
360
( )

, ,
,

( 180).
360

(
) ()




.
360

33
1

m + 1

5
6

56 I , |

34

FM

NM

35

FM1

FM2

NM

( )

360

.

,

, , ,
.
:
20

(. 34).
,
,
.

1...5 , ..
.



.


(. 34b).

( )
20...30 % , ,
10
(
).

,

, .

0,8 %/ , ,


.
CMP-
(. 35)
.
,
,
,

(FM1)
().
. ,

 , | | 57

(FM2),
,

.
.



.


.


(SAF)
(. 36).
,


-

.


().



(),

(PL, RL, FL).

,


.
, ,
( ),
-, -
(. 37).






.


0...360.


,


( )

37

Mr

36
FL

NML

RL

PL

AF

58 I , |

, .

.
(. 38)
,
(
).

39

38
1

77
< 200

2,5
.


().



. 43,5

,
(. 39).
l

te

(. 340 /):
l = 0,5te

6 .

8
2

<150 --

10

< 80

22

< 3

60

60

.




( b )
,
d (. 40).

/
.

(. 41).

,
, ,
.

 , | ] 59

200
(Radio Detection and Ranging).

,

.

, /
,
()

.

ACC (Adaptive
Cruise Control,
).
,
,
,
.

.

.

d
:
= 2 d/c
d = 150
300 000 /
:
1

40

1 2

.

.
FMCW (Frequency
Modulated Continuous Wave) (-
).

,
FMCW
.


.
FMCW
,
,

1, 2

41
1
2

60 I , |

(fs,
. 42, ).
, ,
,
(fe,
. 42).
,

. f
.

,
f
-
,
fd (fe',
, , . 42).

f1 f2.
,

.

,

.



. ,
,
.

FMCW
)

42

fs

fe'

(-

,


,
,

.
,
(
l)

fD.

:
fD= -2fC l/c
/
.
fC = 76,5
fD 510 l/, .. 510
1 / (
).



.
,



.
(
)
.

,
(VCO, Voltage-Controlled Oscillator),

, 76 77 (. 43).
(PLL-ASIC,
PLL = Phase Locked Loop)
VCO

.

 , | | 61

/ .
,
, ,
,
.

,
/,
,
( )

.

,
.

,
.


.
.

(21 , 3 )
20183
1993 . ,
24 .
12
,

( ).
()
1,57542 .
, ,
:
,
,
( ).


,

20...30 c.

44

():

GPS

f1
2

GPS
GPS
(Global Positioning
System) ,

,
. 24
- FCMW

,

.
,
,

62 | , |

70 .
(PRN), 1023

1 .
.
GPS,
GPS-, ,
,
, ,

.

.
(
) -
,
,

.

.


44
,
,

.
,

.
,
,
,
.

( 2000)
3...5 ,
10...20 .
GPS DGPS ( GPS,

,
)
. ,

1 .

,
,

.
,
. 12000 /,
,
.
,
. ,
,
.

7,2 ,

.

GSP,
, ,
,

.


,

.

 , | | 63

,
. ,
,
,


.


(
). , ,



(.: yaw rate).

,

.

,
.



:

;
( ABS/ASR/
ESP)

.

,
.






(,
( 1):
).

, ..
,


.
,

,

.
(, ) ,
,


.
(,

)
( )
,
.



( )
.
,
,


,

.


(
) . ,

64 I , |

,

.

,

()
.


( ) (, )
.
,
,
.


:
,


(..
.

,
),
, .
(


,
> 0),

,
.

,
,

(< 200 ),



( )

(
.
).

.


, ,

(, ,

AMR).
.
.

3

,
. ,


. ,

, ,
. ,


-
.
-



(. 2):
;
;
( )
.

(
)

dL

 , | | 65

,
(
,
).


,
.
,

,
.

.

,
.
- ,
(
). ,
.
, ,


( ). ,

.
,

(- )


.
,
, ,
(
),

(ABS).

.

(,
)

.


.
,
,
.
-
,
,
,
.



(ABS).

ABS,
,
,

)
(
).

,

,

.
.

66 I , |

,
,
(,
).
(
), ..


(w ):
UA = Uind = wd/dt

()
dL:

= (, dL) und dL = const

:
UA = Uind = w / d/dt
dx/dt
( ).

:
dL
(,
),
,
.
,

4
1
2

4
5

dL

(
)

.
,

,
(,
)
.

.
,

( ),

.
,
,

,

.


(. 4):
;

- .
,
,

.

(1) - (2),
(3)
.

(5)
,

(
) .



, .. ,
-

 , | | 67

.
.




(6). . 5 .



(, , ).
( )



(

(
,
,
)

/2
L

68 | , |

) USS
30 .
,
/

,
100 ,

.


,


.



.

. 0,2.


,
,
,

,


(. 5).

,
,
.

(
)
(. 5b).

,

.

()
.


dL

dL /(2...3)

ABS
0,8
1,5 . ,
,

, .

(
)

,

,

.

.

():
(
).

(-),
.

(
).

(
).

.

, .

.

 , | | 69

(
).

.

(

-).
(
).

,



40...50 m.


,
(,


).


. IC .
,
IC (
, , ,

150

)
,
,
.
(. 6).

(,

)

.


.
,


, , .

,


.



,


, , ,

,
.


(),



.

()
b
2

IC

U0

US

70 I , |

- (. 7, ),

(
)

, ,

,
.

,
(
)
,
()

.
,

.
,

-


.

-
(. 7b, ).
,


.

;


( = 0) .


,


.

.


,
.

().

,
..
.


.


.

7

b
1

2 () IC
3
4
5

8
1

R 1 , R 2

H1, 2

(

)
3
4
UO

UA()

 , | | 71

(. 8),
, ,

,

,
.
,
,
,

(. 2). (

)
.
,
,
.

,
.


.

,
.


,


.


,
,


.

,
,



.

:
,
,



.

,


,
.

(AMR)
,


(. 9).

,
.
,

1-2 .


(

9
1

(Fe)
3

Bt


('
, Bt = 0),
R1, R2

(AMR)

U0

UA

72 I , |

),


.


90
.

(GMR-)

(Giant Magneto Resistance)
( GMR)
,

(
).


,

.


20...30 %.


10 .
,
GMR, -
(. ).
,
.

SAF

12

, GMR

- GMR

10

,

(free layer).
,
,
5 %,
.
(SAF),
,

,


(. 10).

.

 , | | 73

GMR
- . 11.


.

-
.

,
GMR- ,
(. 12).


,



.

.
(.: Gyros

cope Gyro) ,
,

,
.
,
.

(
, ) -


180.

,
, ,
.




(. 13).

,
,
(

-).



( ).
.
(RS50, RS51). .


.
,


.
( v)
(
(. 14). ,
(.: vibrating
- ). gyros),

(ESP)
GMR.
,

13




.

74 [ , |

14

,




Z

vy

Coriolis

,
.

, ,
, ,
,
.,
.


.
(ESP)

Z
( ).


y
.



:
,

- .

. ,

.
(
)

.

,
.

.

( ) ()


(. 14,
y-).

(
-).


.

,
.



(. 14).
:
(1)
Coriolis= = 2vy z
vy

:
(2)
vy = vysint

z

Coriolis .
:
(3)
Corioiis=2 vy z



,
:
(4)
= dvy/dt= vysint

, -

 , | | 75

, (
)


(
).
(
).
(
)
.
,

:
(5)
UA = constCoriolis= const

.

.

:


;

(,

);


(ABS)
(ESP);

.

,

gn (1 g 9,81 /2) (

. 1).

1
g

,
1 g 9,81 /2

F,

:
(1)
F = m a

ABS
ESP

,
.

1
:

(. 1)

FM

(
)

FK

I
UA

76 I , I

,

.




:
(2)
F = ma = cx
S
:
(3)
S = x/a = m/c
,


.




.


.
. ,
(4)
() :
(4)
F = m a = c x + p x ' + m x "

( = 0)
:

(5)

0=(cm)

,
(3) S
0
:
(6)
02S = 1
,
,
,
1/4.
-



.



( . 2).


,
,
,

(. 1b).

.
,
(, ).


.

 , ! | 77

,

,
, ,

(. 1).

,

.


(4),
D:
(7) D = -f-

,
.

.

D = 0,5...0,7 ( 2).
,
,
.

,

, (
).


,

,
.


,
.




(

).

G(i) =

[x(i)] / [(i)]
x(i)

(i)

=/0

78 | , |

,

( > 0)

( < 0)

F
U

U1, U2

, - 1-2 .
.
:

(. )

(. b

3).

.

.

.

, ,


F Q,
,

(. 3).


(. 4).
,
F. ,
( > 0),

,
( < 0). - .



. ,

,

.

.

.
, ,



,


.


,
.

.

 , | | 79

U1 U2

U.

,
.

.


.
.


. ,

.

.




:
.
(. 5): .
,
,
.
(.:
, ,
Packaging),
;
,
(. 5b): .

.

.
,
.


,




. , ,
, , ,


,
.
:

( ,

);

,

).

= 0

> 0

80 I , |

():

(1...5 )
;
(10 ) ;

(16 )
;
(, 5 )
;

( 200 ) ABS
;
( 200
) ;
(35 )
;
(35 )
;

(200 ),


;

(0,5 );

(3)


(1)

(2)

,
.
,

.

.

, ,
,



.
,
,
,
.

(
, 100 )
;

(,
1000 )

;



( 2000 ),


( 200 ).

(4)

,
(> 104 )


(. 1),


(
). , ,

 , | | 81

.

(
)



,


.


.

,
1...0,1 .
, ,

,
.


(, ),



.



(.

),

,
( ,
).

:
.


, ,
,

,
( ).


.

,
,

(
).
(,
).


.
.
.
1
,

,

. ,

()


(, ).



.
( )

1
1)

()

82 I , |

.
R
l
( 1).

,


= 0,5 ( = 0,3...0,4).

1
,

.

(1)
l/l
(
),
10 -6 ( ),

.

,

,

,


(. 2). 2

.
,
(
,
, ), ,
,

. , ,
.
,
,

1,6...2,0

12...15

12...15

1,4...2,0

-0,5...0

25...40

-25...-40

100...150

-100...-150

, 0

2
3

 , | | 83

,
.
( 3),
:
;
;
,

.


,


,
,


.
, ,

(, )
.

;
;

;

.

,
:


- ,
(
);

;


;

;


;
;

;

/
;
;
(

).

,

,


. ,


, , ,
.
.

84 | , |

,
(
, , ..).

.


(..
),

.

, ,

.
,
,
.

, ,
,

.
, ,


,

.

,

,
.

rq

ri

( ,
)
,
.

,
.

,




, .

Bosch
,



.

,


,
.
,


. ,
,
,
,

,
.
,


,
.

-


.

 , 1 | 85

.

,

. ,
,
,
,

.
30%
(
)
, ,





.





( ).
,
300 .



, ..


( ),
(

,
).
(, , ),
,
,


. ,


.
( .

)
r (



H). ,

()
, ,
.
F

,
(ri) (
,
)
.


(ri) (. 1).



,
.
.

( ) (,
).

, ,


(,

),

.

86 I , |

-
,
.
2
:

,
,


L.

,
(. 2).
,


,
, (-
)
(. 2b).

,

.

,
,

90 (. 3).

()

(DMS, )

, ,

(. 4).


,
,
.

:

(1)

H F

( )

= l/l = /

.


,
, ,
,
. , ,
, ,
3 % 100 ,

, 3 %
.



,

.
,
,
-

 , | | 87

(.
):
(2)

R/R =

2
,
.
,

( )


(TKR=0).



.
(
)

.

(
)
,


(. 4).
,
(TK).

,
, ,
, ,
.
,
,

U0.

i
Kt,
,

, .

()
0,5.
/

,
(),
, , ,
(
, )

. ,
.

..


,
R

88 I , |

(
),
.
(

).

,

.

, ,


, ,
.

(
: , ..)


. ,

,



,
.

5
1

84,5 Ag 15,5 n

Ag

,
,
()
.



,
. (
)
(. 5).


. ,

, ,
.

,
.

, .
,
,
,
,
, .

iBolt (. ).


. ,

.


(
);
iBolt
.

 , I | 89

.
( ,
) (
, )
/,
( 0,4...4).
,
,
45 (. 6).



.



(
)
(
360) .

(, -)
.


.


(,
),
.
,

6
1

,
, , ,
.

,
,

,

, .


(. 7):
.
(
,
, ,
).
,
,

7
1

U0

R1...R4

90 I , |

,
.
,
,
.

21
:
(3)

= constL(21)
L =

()
,
:


, ,

( L 5...10 ) .
(
() , ),
(. 8).
:




;



,

.
8
1, 2 /

3
l

1,2

9


1

2

4
5

6 Opto-ASIC
7
8
9

, ,
.

,
N.
,


N ,




.
,

, N
.

,

 , j j 91

,

-l.

,

,

.

360. 10
N=10.
, ,
36 72,

.
216 252,
6- .
<,
,
360,
216.




.
,
,
, ,
,
90.
,

, ,


u1 u2
u, :
(4)

Sensor), 9,
1 2
,
.
360 1,
0,0055,
0,0044
+9.



, ,

(. 11).

= arctan (u1/u2)
u1= usin
2 = ucos

,

.

TAS ( Torque Angle

11
1

92 | , j

,
,

.
( 1 ),
,

.


.

.

Bosch
,

(

). ,
,
,

.




(

);

(
,
, );


(
).

.
-

,
.

. ,
,
.

,
.


,
.

.


.

(
)

400...1200 /. -



1:50...1:100. -

1:20...1:40.


2...3 % .
,

( )
2 10 -4.
,
,

. ,
(

 , | | 93

), ,



, -

(. 1). -


,

.
4- ,
.

.
4-

,
50...100 .

,


.

, ,

.



. ,

,
.


( ).


,



.
1000 .




.
,

,

. , ,



,
. (
, 2)
Re:
Re = vD/
:
D - ,

.



.
,
, ,


.
,
Re
1200.

1


= 3000 -1,


ps = 0,96 ,

QLMm - 157,3 /

94 | , |

2
1

v[r)

,

. -

,
.

( )

( : v = constr).


,
.



:
QV= vA
QM = vA

, ,

,

.


.

,


.


(
),

.

( )


:
:
11 = p'2'V2'A2 = const
:

A1 2 (. 3).

0= 1 = 2 :

 , | | 95

, .
,
,
,
:

-

1:10,

,
,

.

,

,


A2.


1:100.



,
,

/
(K-Jetronic)
(L-Jetronic) .

( 4)
,
.
,
, 10 .


,

.
,

,

.



.



.

/


R
I.
v

(
)

As

1,2

p1,2

p
QLM

4
1

QL

96 I , |

,

,
,


.
70 , ,
.


1 ,
:

40...100 .



,
QLM, (v=0)
( )

,
(),
2.
, ,
, ,
,
:
.
,



RK (,
).
I2 R





QLM. ,
( 5).
I ,



(,
100)
, ,

.


.

l
() PV:

5
QLM

Um

R

RK

RM

R1,2

6
1

RK
2

R
3

(
RM)
QM

()

()

 , | | 97

( RM)
U M ,
.
,

(
HLM),

.

,

( 6).



,

.



(1000 ).

,


.
(
HFM2)

,
.
,

,


.



.

,
,
,
.


(
HFM5 HFM6)
.


(
7) ,


( 8).

(

)


.
(QML = 0)
.

4-

7
QR

8


= 900 min-1
1

98 I , |

,
.
,
,
,
,
.
-
, ..


, .
, ,


.
,
(, )
.


HFM5 HFM6
.

.

(
)
)

. , ,




( ).

:

( ,
);

,
( ,
);

(
);
(
);

- ,

.

.

X
X

 , | | 99

,
.

),
.


. , ,




(-).

, ,

.


(-)


, .
,



.
, .
,

(

)
.
.
1
, :

(

)

.


,


(.
(, 1):
/

100 I , |

(X)

1
2

X
X

4
5
6

LICI

(
)

7
8
9
10

11
12
13
14
15
16
17

X
X
X

;
;
;
;
;
;
;
(
).
:

( )

(,

2
1

(
)

)

.
,

,
,

.


(, 1203
),


.

.
( 2).


( )

 , | | 101

,

(
rW81, 3).


,
(LiCl)
().

( 3). ,

,
, ,
.


,
.
, ,
30 . 2

,
.

1880
, , U: [U/ = (
, : 10-9
U = 10 V]
:
. , ,
.


(,
) : ,



..

,
,

,



(. , ). .


,

.

.
.
(, )
,
.


(
):
,

,
.
-
, ,
.




.
(. , ).


,

. ,
:

E = /
,
/: ,

: ,
9
11
10 V/ 10 V/cm
1/1000 .

(
)

Si02
b

:

-2
,
Si4+ - :


,

:


-3
,
Si4+ - :

102 I , |

,

:
= (, , z, t)

(1)

: , , z
, t , ,
.

,
.
,
.



( ),

.

,

(
) (
= ,
).

.
,
,

(, <1 ),
.


. ,

, ,
,
63 %, 90 % 99 %.
,


. ,

. , ,

, .
,


v.
,



.

,

,
.

.
,
,
.


,
,

-40...170

-40...60

-20.. .80

-20...60

()

-10...50

-40...130

-40... .170

-40... 100

-40... 120

-40...120

100...1000
-40...2000

 , | 1 103

() ()

.





( ).

(

),
(
,
)
(
) ,

.
1 ,
.


,

,
,
.



.

. ,

,

.

,
:

,
,
,
,
, ,
, ,
/
.
,



Rv ( 1).


R(T)
U(T):
(2)

10

:
(3)

,
.
,

,

1
I0

U0

RV

R(T)

UA(T)

104 I , |

, , ,

(
, )
.

,


0 (, 20 ):
Rv = R (0)

(4)

,

,
RP
RS
(
),

() ( 2). ,

RNi

Rges(T)
,


RP

RS

( )
.

-


,

.

( 3) : -


.


:

(5)

R0 = R(T0),
,
.

()

 , [ | 105

()


:
= -/T2

,

.

:

(6)
R(T) = R0(1 + T + T2 + ..)

.
4...5 , ,
100
.

-40 850 .

,
, , ,
.

,
,

.
/




-
,
.



,

.

- (, ,
)
( ,
, ,
)
.

(7)

= - 0
0= 20 ( ).

,
. ,

, ,
100. 100

0 -100 ( 2
4).
100 =

(8)

(Pt)
,


100

100
10-/

(N1)

5,1

- -60...320

()

4.1

- -50...200

(Pt)

3,5

- -220...850

100 = 100

106 I , |

.
100 -1000 (
100 1000
20 )

( 0,1) ( 5).
1000

,

.
( /)

(
),



.
(,
,
)
, ,
.

.
( )

(, )

3
4

Si

R(T) ,

( )

, ,
(Si),


(
).
-

( 6).


Si,
,
.

(
)


( )

 , | i 107

.
, ,
,

(
, 6).

(
).


( = 7,7310-3/K).


,
.

150
( 6). (
7)
300.

300 )

> 1000.
,



T1 2 .
Uth

( 8).
:
Uth = c (2 - 1 ) = c ,

(9)

.



(, ), ,

8
1

Uth

Uth j

7
1

2
3 Si
3

108 I , |

9
1 /
2 /
3 -/
4 -/

,
, ,

.
, ,
( 3)

.


(
9, : / .).
,


(, , .),

( 10).
, ,
.


()

10
/
()
1
(
)
2

3
4
5
(u)
M

TR

Uth

11


b

2

M
3

R
4

. ,


() ,


.
.

,
(
, )

.

, ,
,
(9).


.

 , | | 109

,


( 11,
).

(,

),
.
5 15 .

, ,
.
,

:


.

. ,

, , 50...100 ,

.


( 12),
,
,


:

.
, ,
,

.


150.


.

.

,
.


,
;

.


<4,7
>4,7.


.

(10)
:
Isat = Isat () IF = const,
q = 1,61019 ( ),
k = 1,8810-23 JK-1 ( ),
T .
,

.

2 /,

12

IF

U F
U B E

110 I , |

()
,
() (
: 5...20 ). ,

,
0,02 0,99.

1. - (
, ) 1.

,

( 0,01...0,001).

.

13
1

14

(Si)

, Al/Poly-Si)
3

SiN

Si3N4

Si02

1/1000
. ,

0,5 .

,


,

( 13).


.
,

.

,
,


.


( ).
( 14)
.

,

, ,

 , | I 111

().
20 .

, ,

,

.
,


(, 4x4),

( 16).

,

.
,
.
05, ,


. ,




.

0,5.

,
.

.
,

85 .



()

4 .
05
(
15).

, ,
, .

16
1

3,4

15

05

Si

Si

112 I , |

.

. Ph
( )
:
(1) EPh =hf= hc/
h -
-

1
1

Si02

,


. ,
,
V
L , ..
,
Eg.

() (LDR, Light Dependent Resistor)
(2) Eg= L - V
- ,
G.


EPh
Eg.
(-); -

-

( ).
, ,
, ,
, , :
Eg= 1,12 .
(3) G = const = 0,7...1

-


-


CdS (Eg =1,8 ; g= 0,7 ) CdSe (Eg=1,5 ; g= 0,8 )
.

2
4

.
()
.



.
,
,
,
(-).
Ph < Eg
.
(1)

g = 1,1 ( -).

,
.

---
,

.

 , | | 113

--
.
, , .
,

--
(. 1),
,


, ,


( ). ,


.

(
),
. ,

.
,

(. 2), ,
U
,

IS
Iph,
, :
(4) I = IS exp(eU/k T ) - IS- Iph
- ,
k - ,
- .
:
(5) U = 0 ( )
I = I= -Iph
(6) I = 0 ( )

,
,
(
, Iph = 250 = 1000 ).

. 20 .
,

US
,


(. 3).

.
--,

IK
UL

114 I , |

.
,
. 4, ( --),
-,
,
. , ,
,
,
(100...500)
( ).



.

,
, -
,
,
.
,
,

.

,
.
,

.


CCD.

--
--
- .
,
, -

(MOS-). c
MOSFET-

().
(. 5).
,
,
().
MOS-
MOS (. 6)
,

 , | | 115

.

( )
( )
,
,
.


,

,
. 7,

.
() ,


,
MOS-,
.


Charge-Coupled Devices (CCD).


,
,
, ,

,
AD-.
MOS,

,

,


, ,

(.: Imager).

(.: picture element; .:
Bildpunkt).

- . 6000,
. 2000 2000,
.. . 4 .



,
4 , .. 4000 4000
.
,
,
5...20 .

. 1 2.


,
,
.
-

.
MOS-

6
1

Si02

Si02

116 I , |

-
.
, ,
,
.
,
.
.

CCD.
,
,

,
,
. 50 .

9
1

4
5

CCD-
. 9 ,
,
( ) ,
.



,
.
. 8,

(),
CCD

8
1 1/2
2
3 CCD-
4 /2
5
6

CCD

 , | | 117

.
.
CCD-



.
,




.
CMOS-
CMOS-
CCD

,
.
CMOS-
,
CMOS
,
CCD- (
MOS-).
CCD-
,
:

,

RAM einzeln ansteuerbar.

(APS, Active Pixel
Sensor);

()
,
,
;


,
.
,
.

( )
(

20 ).
CMOS-

CMOS.
,
CMOS-,
-

CCD


.

10 ,
CMOS

, ,

(subframing),
CCD.
. 10
HDRC- (High Dynamic
Range CMOS-).

HDRC-

118 I , |

,

.




(
).


().

,
(DSP)
,

, .



.

CMOS-

- ( . 1 ).

-

.

-,

.



( ,
,
.) (
,
,
,
.).

(Night Vision),

, -
-.


(, .).

CMOS-
(PD),
PMOS Ml,
.
,
,
Ml. GateSource UGS

(= ).
2 3
,
10-
AD-.

11






.

,

 , | | 119

.
.



.


.


.

1994



Bosch.




.

.

( ).


.

(. 1,
. 7)
.
( ,
. 4) (5).

(1).
,
. ,
,
,
.

()

1
1

6
7

2
1

, .

. , ,
.


,

(. 2).

(
... > 100 ).
,
30 .

.
.

( ).

,

,
UH
( ),
.

 j | 121

. ,
(. 3,
,
. 1).
.
(4)
-.
(2 3). ,
.
,
,
,
()
.
(. 4).

,




/.
.


GMR -
.




GMR () (Giant
. Magneto-Resistance).


,

. ,

.
.

AMR -
.

-
(, ,
) .

-


-

()

122 I

( )

( )

1:2.
,
,
,
.
(
1

()
b

UA

()
3

(1C )

()

(Z)
(L)

2
TIM = twist intensive
mounting (
,

,
).
TPO = true power on
( ,


,

.




)

)
.
, ,

(SEFI).


(. 1)
:

(. 7, ()

)
.
(1C) (6)
(5),

.
(Z)
, , (
)
,

.
( ),


() .
,
(1C)

(. lb).

 | ( ) | 123

( )

. ,

, ,

(. 1).


-,

ASG-, DSG- CVT-.
.



ASIC
,
(Application Specific Integrated
Circuit
CVT-
DSG-. )

(. 2).


,

.
(

, )



( ), ,
.
, ,

,
, .

, .
.

(
-40
+ 150;

,
;

30g,


.

,
.
,
,
15 .
-

124 I | ( )

)

.

( ),

.

,
,



,
,
,
,

( )
,
,
(. 3).
,


.

,
.

.
,
.


.
.



.

 | ( ) | 125

( 7
14 ),



.

RM,
IS URM.


,

(. 4 4b).

,
.


,
,
.



,

.

.

(. 4c..f)
.
Value
( ) High feature (
)
(
),
(
)
( 1).

,
,

,

.
,
,
,
.

R
d

1
2

L
R (


)

2,5 mm

3,5 mm

5 mm

7 mm

0...8 kHz

0...12 kHz

1,5

(back-bias)

126 I |

(
)

, ,
.

2

(. 2).
( ).
(

) ,
ABS, ASR .
,
ESP ,
, , , ,

.
.
.
( ABS)
(
1998 . ()
ASR ESP)

.



,

. (
)
(,
(. 2, . 1)
).


(3),
(2). ,

.


,
(4),
(
), ,
.
- (

).
-

()

.
,

, ,
.

,
.
,

( )
(. 3). ,
.
, ,



,

 | | 127

2
1

ABS

.

, (. 4).


.
,

.
(. 1,

)
(
(. lb,
).
) Bosch



,
.






.
()

128 I |

.

,

(. 6 . 7).

.

.
,
,
.

.

5
1
2
3

,

(. 8).


(. 9).
,

(0,1 /).

4,5 20 .

7 () 14 ().

6
1

-
7

1
2

,
(. 7b).


-
-.
,

.

 | | 129

, ,


.
.


-

/
V \

(. 10).

.



-
(. 11).

:

Hill Hold Control,

.

.
:

Hill Hold Control.

.
:

.



.

--

l\
1
f

Zeit t

9

b
0S1

US1

10
1

11


b

,

d

,

130 I |

(, /

,
(
)
)
.


2,
ESP

, ,
,
.
.





,
.
.
1
,
,
1C,
.

1
1

()

2
1

1

,
,
:
,
,

,

(> 2 ).


,


,

( 1 2).


,
.

 | | 131

()

,
,




.
.
,

,



.
(. 3 4),



.
.


,


(
) (
,

().
, ).
,

.



2
,
(

40 ).

,
.

3
1

2 ()

4
1

CDrv

CDet

FC

= CDet

132 | |

, -

.
.


,
.
DRS
DRS

,
,
.




,



.

ESP,



,

,

. Bosch
,
DRS .,

, , Hill Hold
Control (, ), Automated
Parking Brake (APB,
),
(Navi, Travel Pilot), Adaptive Cruise Control
(ACC), Roll over Mitigation (ROM), Electronic
Active Steering (EAS), Active Suspension
Control (ASC), Steer-by-Wire.
DRS MM3.7k
ESP

.

.




,
(CVG = Coriolis
Vibrating Gyros).


,
.


.

,
.
,
.

.
15
,
,
.
(ASIC)

20 (Premold 20).

,

,
12 .
(Premold 12). -

,


.

 | | 133

,

,
CD-ROM (
).
,
,



.



.


,
.

.

,
.

(
, . 1) .
. 15 .





. . 2 .


.


(
) ,
.

.

,

.

,
,
.

(


)
4

5
6

()

(
)

134 I |

,
,
.

,
:
,

;

;

,
;

;

.
1

b
1
2
3
4 ()

U0

UM

R1

()
R2

()
2
1,3


2
4
()

5
6
7

(. 1, . 2),


()

(1).

(R1,R2) ,

.
(. 2, . 6),
,

.

(. 3,
. 1),
.




(
10... 1000 ).



( ).

,


,
.

(. 1b). -

.


()

 \ | 135

UM.

.

,
.

.




()

()

,


.
0...5

(. 3, . 5).


.

(. 4)

,
,
:
(. 5, . 6)





(3).
,
,

.


,
.

()

3
1

(NTC)

()
6
7

4
1

(NTC)

()
6

5
1

()
,

136 I |

.
(5)

.
(4),

.


.


(. 4, . 4).

,
,
,
.
,




.

6
1

()

,
, :

(
200 );


Common Rail ( 2000 );


( 350 ).


,
.
,

(. 6, . 3).

(
,

).

(4),

-
. ,
,
.

(
) (2)
.
0...5
,

.

 | | 137

(. 1),

( -40...+130 ).


,

.
,

(,
, )
( -40...+120 ).



(
-40...+170).

(NTC,
Negative Temperature Coefficient, . 2),

(PTC, Positive Temperature
Coefficient), ..

.

,
5 .
,
,
.
-

.
,


.

.


( -40...+120 ).

,
,
.


( -40...+1000 ).



.

,

.

NTC

138 I |

Motronic
(EGAS)
.

,
.
.

.






.


,
,
(. 1).

1
1

(
)

(
)

ARS2

2
1

(
)

2
3

)
ARS1

()
3

() .
,


.

(. 1).

,

.

.



(
-).

.

-
.

,
-.

.

 | | 139

. ARS1
(Angle of Rotation Sensor)


,
,


, o (. 2).



,

.

90.

ARS2
(. 3).
.



.
,

.

90
180.





.
FPM2.3

,
.
,

, (. 4).
ASIC
( cos sin)

.


.

.




.
FPM2.3

(1C)

(

)

(
)

(
)

(-)

(-)

FPM2.3

5
1

5
6

(
)

()

8
9

10

11

140 I |

(ESP)

.


,
,
,

.


.
,

,

.
,
.

, ,

LWS3 ()

,
360,

720 ( ).

LWS3
(),

-
.


,

.
,


.

(
),
,

.

, CAN

.
AMR-
()

1
1
2

(

)

5
6

> m

m + 1

LWS3

 | | 141

. 1

LWS3.
,
.
,
.

.

.
-
.


.
LWS4,



180. (-).
(. 3).

CAN .

-
-
AMP- (
LWS5
) LWS5
,

- .
( ).

.
LWS3.
360 - (
LWS3 LWS5
180)
.
LWS5

.

( ,
). - LWS3. ,


LWS4
,

( 90 780)
.



.

3
1

142 I |

AT-, ASG-, DSG- CVT () (,

,
(.,
),

).

.

, ,

,
:

-40 +150 ;

;
30g;

.


,
,
.

(Gray-)

(2/4-)
PWM

/-

- -

ASIC,
,
(, )
,

.
,
,
,

.
, ,

-40 +130 .

( 1),
,

( ,
.)

( , , ,
)
( ).

.

,


(. 1).

(
)
(.,
),
.



-.


,
.

 \ | 143

,
-,

, R, N, D, 4, 3, 2
4-
(. 2).

, ..

.
,

.

G-.


/-

, .

(,
),
.

(
), -,

(.,
),

ein () Paus (),

2- .

3
.


,

.

.

,

ASIC.

().

144 I |

, ,
, ,

.


,
.



, R, N, D, 4, 3 2,
,
.

,
.

,

,
,



.

( )

,
,
5 %
.
()

. ,

(,
),
,

. ,


.



.
2
,
.
,

,
,

,


.

(
)

()
()

4,5...5,5

4,..12

 | | 145

. 5)
,
.

,

.
.
(6) (2)

, .


,


.

,


.

, ,

. .

.

,



( .
),
.
.

,
.


,
.
.


.

. (. 1,

( )

1
1

R-

2
1
2

146 I |

-

,

.

.
,

.

.

HFM5

HFM5

HFM5 ()

1
1

()

( )

QM
8

QM

(. 1, . 5)
(. 3, . 6),
,
(370...970 /).

,
.



,
(. 3, . 8).

.
,
.

,

(. 1,
. 8) (4),
, (3).

.

,
.

,
. ,
( ),
.

.
-

(1).

(6) ,


(7)
.


,

.

 | | 147

1
HFM5
2
.
: 0 5 .
,
(. 3, . 3)
(. 2),


(5)
(/).
.
(4)

( )
.

,


( 1 2),
.

(1) (1 = 2).

,

(2).
,

.

( )
,
.

()
M1 2.
, ,


.
(
)

. ,
,

,
.
-

(<15 ).

.

3
1

, 2

1,2

1 2

148 I |

,

, , ,
.
HFM5

.
.
,


.
HFM5,
,


(HFM5-CI;
-
(I),
).

HFM6
HFM6
HFM5
.
:


,
;

,

HFM6

4
1
2

( )

(
HFM5-CI).


Ml 2 (. 3)

,
.
.

HFM6
.

.


,

.




.

,

.





(. 4). ,
, (1),
.


.
(5).
(3)

,


.

 | | 149

( )

.


.

(. 1)
Motronic,

.

2
1

(. 2, . 2)

,
,
(1).
.


,
(5)
Motronic.

4-
,
.


.
,

.

. (
)

.


:

;



;


.

150 I 1 -

()

.
,



.


ABS, ESP
(Hill-Hold-Control,
).

(Active Suspension)
(Car-Alarm),

.

.
1 g 400 g
(1 g = 9,81 /2).


. -

(ASIC) .
1 S016.



.

.




.




(. 3,
).


( 2 3, . 1)
(2) (. 3,
. 4).

, ,
(3, 6).
,

,
300 ... 1 .

()

1
1

S016
(ASIC)

()

 | - | 151

( 1 M 2 M), ..

.
.
,
ESP

( ESP )
, ,

( ESP).
.

,
.
. ,
,

, ,
ASIC, .. .
,

.

,
,
, -
.


,
,

.


.
-

3
1

2 (
)
3

4
2
1

2 (
)
3

C1
4 l-

2
7

152 I |

,
ABS, ESP
.



,
(< 2 g).




(
).


.
(1,4)

, ,
(. 1,
. 2). ,

()

1
1

(
)
3

.


C1-M C2-M.
C1 2
,
M, ..
.
C1-M C2-M
.
.
,

.


C1-M C2-M, , ,
.

M,

.



.

 | I 153

(
)

,
,



.


, (),

,
().
, ,

,
(. 1).

,
,
,
.


(. 2).


, ,

2
1

.


(
1...10).
, ,

.
,
.

,

UA

154 I |

, . 1). ,
,

2004 NHTSA .
FMVSS-208 (National Highway Traffic Safety
Administration; Federal Motor Vehicle Safety
Standards and Regulations 208). iBolt

,


.


,
/
.
(. 2).

iBolt

,

z-
,
.
.
-
Bosch iBolt
, z
,
.


.

iBolts
,
(
,
iBolt

,

. iBolt


,
.
,

(. 2).
iBolt
.

1
1
2 iBolt

,
Spinning Current,
,

.
EEPROM,
.

 j | 155

. ,
,

(. 2).
.

, S-
.


.


,
(. 3).


,
,
.
: -,
iBolt Bosch

,
(
),

. -,



,
.
iBolt
,
,
z.

.

iBolt
()

.
,



.

Fg < 850 N (

)
b

Fg > 850 N (

)
1

156 I |

,


.

,
.

(
)

( )

, .
,
,
,

(. 1).


.

,
,
8 10 .



.


,

,
,
.

,

, ,
,


.

,

.


.



,


.


2

.


.

 | | 157

-

.
.
,



(, (. 43,5 )
). 300 ,
,


. ,
(
,
),
(

. 900
. O
).


.
,


0,25
.
2,5 .
, ,


4 . ,

,
, ,


.
, . 60,

. 30.
.
,
, .

,
( )
(
,
)

(. 1).
,
,
. ,

,

.

1
1

ASIC

158 I | /

/

,
.
LIN-
.

.

(
, 1 2).



.

,

.

:
;

;

().

.


,

.

.


, ,
.


.
(,
,
)

. ,

,
,
coming home leaving
home (


)
.

1
1

/ (. 1).
(6)
(2) ,

(/) (
) (,
. 4)
.
,

 | | 159

.


.

,
.


.

,

.

(. 2)


.

(
) ().

,

.
, ,

,

.
(. 1, . 3, 5),


.
.


,
,
,
(Silicon
,
Eyes),
. .
Silicon Eyes (
),


.

/

.
(,
1,
,
/ ),

(, CAN, L1N).

2
1

160 I |

.



.
,

. LSF4

( OBDII).



( )
,
( < 1)
( > 1) .

= 1 (
) (. 1).

( )

( )

( ).


350 (

>350 ).
= 1

(,
9 10-15 (.) = 0,99 0,2 % (.)
= 1,01),
-

.



-.

.
,

, ( < 1)
800...1000 ,
( > 1) 100 .

Ureg = 450...500 .


, ,


( . 1). ,


.
350

,
600 < 50 .



350 .
.

 | | 161

LSH25

,
.
,
(, . 3).

,

,


,
,

.

(. 3),
.

, ,
:


(= 1).
,
,
,

(
).

() .
()

3
1

()

Us

LSH25 ( )

2
1

10

162 I |

4
1

5
1
2

UA

(. 2,
. 2) (10)
,
.
(6)


.


. (7),

,
.

.
,
,

.

.

, ,


.

()
( )

,

20...30

.


350

.
- LSF4


= 1.
,
, ,
(. 4).


.
(

)

.


.

()

()

LSF4

 ! - LSU4 1 163

,
.
,
,

.

-,
, LSF4 (. 5 6)

.
,
,
, ..
.


( = 1)
(. 1).

- LSU4

-
.

.


.

= 1,
( > 1) ( < 1) .

0,7 < < ( 21% 02)

(. 3).
-

- ( )

6
1

5
6

9
10
11

-
-

12

164 I | - LSU4

( = 1),

- .
-

,
,
(
LSU: ).

,
, ,
.

1
1
2
3
4
5

7

8

9

10

11

IP
Up

UH

URef

(450 ,
= 1)
US

- LSU4
(. 2)
.
(. 1)
(Zr02).

(
,
-)
,
.
(. 1, . 8)
(7)
,
(6)
10...50 .
:
- (
)

.


(10);
(11)

.



(5) ;


.



.
(3)
,
650...900 ,
,
.

.



( )
.

 | - LSU4 | 165

,



.

:

UP



.

,
UP,
,

= 1.

(
).

( 02
20 )
(

). = 1
,
.

(
)
(. 3).

IP

- LSU4 ( )

2
1
(



)
2

10
11

12

166 I j -

- (CCS)
(02)
.

,
,

.

.




.

.
,

R744,

,

.

b
1

-

(. 1). 02
,
.

,
(1), ,
,
02 (4),
.

(3),
,
.

,

.
,
02 (4,26 )
,
(4,0 ),
.

.

ASIC.

LIN
.


.

.
02
0...3 % (.)
< 0,02 % (.).
1 ,
10 . . lb

02
40 .


.