Вы находитесь на странице: 1из 43

Лабораторная работа № 3

ИССЛЕДОВАНИЕ ЧАСТОТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК

ЭЛЕМЕНТАРНЫХ ЗВЕНЬЕВ

Цель работы: для звеньев, заданных передаточными функциями, выбираемыми из табл. 1


прил. 2, построить частотные характеристики при различных постоянных времени и коэффициента
усиления с нулевыми начальными условиями: задав значения коэффициентов
пропорциональности k и постоянных времени T; изменив значение k с прежним T; изменив
значение T с первоначальным k. Параметры звеньев выбираются из табл. 2 прил. 2 в зависимости
от варианта, задаваемого преподавателем.

3.1 Теоретические сведения

В условиях реальной эксплуатации САР часто возникает необходимость определить


реакцию на периодические сигналы, т.е. определить сигнал на выходе САР, если на один из
входов подается периодически сигнал гармонической формы. Решение этой задачи возможно
получить путем использования частотных характеристик. Различия между параметрами входных и
выходных гармонических сигналов не зависят от амплитуды и фазы входного сигнала, а
определяется только динамическими свойствами самого объекта и частотой колебаний. Поэтому в
качестве динамических характеристик объекта используют частотные характеристики:
амплитудно-частотная характеристика (АЧХ) – А(w); фазовая частотная характеристика (ФЧХ) –
j(w) и амплитудно-фазовая частотная характеристика (АФЧХ) – W(jw).

Если задана передаточная функция W(p), то путём подставки p = jw получаем частотную


передаточную функцию W(jw), которая является комплексным выражением, т.е.

, где Re(w) – вещественная составляющая, а Im(w) – мнимая


составляющая. Частотная передаточная функция может быть представлена в показательной
форме:

или ,
где – модуль; – аргумент;

– действительная часть; – мнимая часть частотной


передаточной функции W(jw) рис. 1.

Таким образом, для определенной частоты имеем вектор на комплексной плоскости,


который характеризуется модулем A и аргументом j. Модуль представляет собой численное
отношение амплитуды выходного гармонического сигнала к амплитуде входного сигнала. Аргумент
представляет собой сдвиг по фазе выходного сигнала по отношению к входному сигналу. При этом
отрицательный фазовый сдвиг представляется вращением вектора на комплексной плоскости по
часовой стрелке относительно вещественной положительной оси, а положительный фазовый
сдвиг представляется вращением против часовой стрелки.

Алгоритм построения частотных характеристик

1.      Получить выражение для передаточной функции исследуемого объекта.

2.      В передаточной функции заменить р на jw.

3.      Освободиться от старших степеней j, используя следующие правила:

j = j; j2 = –1; j3 = j2×j = –j; j4 = 1; j5 = j4×j = j и т.д.

4.       В знаменателе передаточной функции сгруппировать члены содержащие и не


содержащие j.

5.       Освободиться от иррациональности в знаменателе. Для этого числитель и знаменатель


домножить на выражение, сопряженное выражению в знаменателе относительно j.

6.       В числителе передаточной функции сгруппировать члены содержащие и не содержащие


j.

7.       Выделить Re(w) и Im(w).

8.       Рассчитать все частотные характеристики и построить их графики.


 

3.2 Алгоритм выполнения работы

1.    Записать передаточную функцию исследуемого звена с нулевыми начальными


условиями.

2.    Выделить действительную и мнимую части.

3.    Построить амплитудно-частотную характеристику (АЧХ) звена.

4.    Построить фазово-частотную характеристику (ФЧХ) звена.

5.    Построить амплитудно-фазовую частотную характеристику (АФЧХ) звена.

6.    Аналогичным образом проанализировать второе звено.

3.3 Примеры расчета

Для звеньев, заданных передаточными функциями

, ,

построить частотные характеристики при различных значениях постоянных времени и


коэффициента усиления.

Пример 1. Рассмотрим реальное дифференцирующее звено.

1.    Передаточная функция реального дифференцирующего звена: , откуда

– амплитудно-фазовая частотная характеристика.


2.    Освобождаемся от иррациональности в знаменателе. Для этого числитель и

знаменатель домножаем на , получим:

откуда .

Получили: .

3.    Подставляя значения k = 2, T = 3, строим амплитудно-фазовую частотную


характеристику при w, изменяющемся от 0

до ¥ (рис. 2).

Рисунок 2. Амплитудно-фазовые частотные характеристики

реального дифференцирующего звена

4.    Амплитудная частотная характеристика:

5. Задаваясь значениями w из интервала от 0 до 6, с шагом 0,1, строим амплитудно-


частотную характеристику (рис. 3).
 

Рисунок 3. Амплитудно-частотные характеристики

реального дифференцирующего звена

6. Фазовая частотная характеристика имеет вид:

7. Задаваясь значениями w из интервала от 0 до 6, с шагом 0,1, строим фазово-частотную


характеристику рис. 4.

8. Изменяя значение k = 4, при прежнем T = 3, строим амплитудно-фазовую частотную


характеристику при w, изменяющемся от 0 до ¥ (см. рис. 2).

9. Амплитудная частотная характеристика при w от 0 до 6, с шагом 0,1 рис. 3.

10. Так как фазовая частотная характеристика имеет вид: , т.е. не зависит от
коэффициента усиления, то график фазово-частотной характеристики при изменении
коэффициента усиления меняться не будет (см. рис. 4).
Рисунок 4. Фазовые частотные характеристики

реального дифференцирующего звена

11. Изменяя значение T = 1, при первоначальном, k = 2 строим амплитудно-фазовую


частотную характеристику при w, изменяющемся от 0 до ¥ (см. рис. 2).

12. Амплитудная частотная характеристика при w от 0 до 6, с шагом 0,1 (см. рис. 3).

13. Фазово-частотная характеристика при w от 0 до 6, с шагом 0,1 (см. рис. 4).

Пример 2. Рассмотрим апериодическое звено второго порядка.

1.    Передаточная функция апериодического звена второго порядка: .

Заменив р на jω, получим: – амплитудно-фазовая частотная


характеристика.

2.    Освобождаемся от иррациональности в знаменателе. Для этого числитель и

знаменатель домножаем на , получим:


откуда .

Получили:

, .

3.    Подставляя значения k = 2, T1 = 3, T2 = 5, строим амплитудно-фазовую частотную


характеристику при w, изменяющемся от 0 до ¥ (рис. 5).

Рисунок 5. Амплитудно-фазовые частотные характеристики

апериодического звена второго порядка

4.    Амплитудная частотная характеристика:

Задаваясь значениями w
из интервала от 0 до 7 с шагом 0,1, строим амплитудно-частотную характеристику, (см. рис. 7).

5.    Фазовая частотная характеристика имеет вид:

Задаваясь значениями w
из интервала от 0 до 7 с шагом 0,1, строим фазово-частотную характеристику (рис. 6).
Рисунок 6. Фазово-частотные характеристики

апериодического звена второго порядка

Изменяя значение k = 4, при прежнем T1 = 3, T2 = 5, строим амплитудно-фазо-частотную


характеристику при w, изменяющемся от 0 до ¥ (см. рис. 5).

6.    Амплитудно-частотная характеристика при w от 0 до 7 с шагом 0,1 (рис. 7).

Рисунок 7. Амплитудно-частотные характеристики

апериодического звена второго порядка

7.    Так как фазовая частотная характеристика имеет вид:

т.е. не зависит от коэффициента усиления, то фазово-частотная характеристика не


изменится (см. рис. 6).

8.    Изменяя значения T1 = 1, T2 = 2, при первоначальном, k = 2 строим амплитудно-фазо-


частотную характеристику при w, изменяющемся от 0 до ¥ (см. рис. 5).

9.    Амплитудная частотная характеристика при w от 0 до 7 с шагом 0,1 (см. рис. 7).
10.     Фазово-частотная характеристика при w от 0 до 6 с шагом 0,1 (см. рис. 6).

3.4 Контрольные вопросы и задания

1.    Назовите динамические характеристики объекта?

2.    В каких формах может быть представлена частотная передаточная функция?

3.    Как представляется частотная передаточная функции на комплексной плоскости?

4.    Дать определение амплитудно-частотной характеристике.

5.    Дать определение фазовой частотной характеристике.

6.    Каков алгоритм построения частотных характеристик?

 http://cifra.studentmiv.ru/tau-sbornik-zadach/

МПС РОССИИ

Государственное образовательное учреждение

высшего профессионального образования

«Ростовский государственный университет путей сообщения

Министерства путей сообщения Российской Федерации»

(РГУПС)

Н. И. Гриненко, А. А. Корякин, А.И. Кирюнин

ПОСТРОЕНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ

ЧАСТОТНЫХ И ВРЕМЕННЫХ ХАРАКТЕРИСТИК

ЗВЕНЬЕВ САУ
Методические указания

к лабораторным работам по дисциплине:

«Теоретические основы автоматики, телемеханики и связи»

Ростов–на–Дону

2002

УДК 621.3.078

Гриненко Н.И., Корякин А.А., Кирюнин А.И.

Построение и исследование частотных и временных характеристик звеньев САУ:


Методические указания к лабораторным работам по дисциплине: «Теоретические основы
автоматики, телемеханики и связи». – Ростов н/Д: ГОУВПО «Рост. гос. ун-т путей сообщения
МПС РФ», 2002. – 28 с.

Изложены основные сведения из теории построения и исследования частотных и


временных характеристик звеньев САУ. Приведены цели, порядок выполнения работ и
оформления отчётов, перечни контрольных вопросов.

Табл. 1. Ил. 15. Библиогр.: 5 назв.

Рецензенты: канд. техн. наук, доц. В.Н. Соловьев (РФ МГТУГА); канд. техн. наук, доц. Б.Г.
Колесников (РГУПС)

Гриненко Николай Иванович

Корякин Анатолий Андреевич

Кирюнин Александр Игоревич

Построение и исследование частотных и временных характеристик звеньев САУ

Методические указания к лабораторным работам по дисциплине: «Теоретические основы автоматики,


телемеханики и связи»

Редактор А.И. Гончаров

Техническое редактирование и корректура А.И. Гончаров

Подписано в печать 23.12.2002. Формат 60´84/16.

Бумага офсетная. Ризография. Усл. печ. л. 1,63.

Уч.-изд. л. 1,55. Тираж 60. Изд. № 220. Заказ № 582.

Ростовский государственный университет путей сообщения.


Лицензия ЛР № 65-54 от 10.12.99.

Ризография РГУПС. Лицензия ПЛД № 65-10 от 10.08.99.

Адрес университета: 344038, Ростов н/Д, пл. им. Народного ополчения, 2.

ã Ростовский государственный университет путей сообщения, 2002

СОДЕРЖАНИЕ

Лабораторное занятие № 2. Построение и исследование частотных


характеристик звеньев САУ

Лабораторное занятие № 3. Построение и исследование временных


характеристик звеньев САУ

Рекомендуемая литература

ЛАБОРАТОРНОЕ ЗАНЯТИЕ № 2

ТЕМА ЗАНЯТИЯ:
ПОСТРОЕНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ ЧАСТОТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ЗВЕНЬЕВ САУ

1. ЦЕЛЬ ЗАНЯТИЯ

1.1. Углубить теоретические знания по частотным характеристикам


звеньев САУ.
1.2. Получить практические навыки в составлении формул, построении
графиков и исследовании частотных характеристик динамических
звеньев САУ с использованием ЭВМ.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ
Важнейшими характеристиками САУ или динамического звена являются частотные

характеристики.

Частотными характеристиками называются формулы и графики, характеризующие реакцию звена на гармоническое


входное воздействие в установившемся режиме, то есть вынужденные гармонические колебания [1-5].

Частотные характеристики позволяют определить: полосу частот входных гармонических


колебаний, пропускаемых звеном (системой), с допустимой величиной их уменьшения по
амплитуде, устойчивость САУ в разомкнутом и замкнутом состояниях и запасы устойчивости по
амплитуде и фазе, временные характеристики звеньев.

К числу частотных характеристик относятся: амплитудно-фазовая частотная характеристика


(АФЧХ) W(jω); амплитудная частотная характеристика (АЧХ) А(ω) и фазовая частотная
характеристика (ФЧХ) φ(ω). Рассмотрим эти характеристики [1,2].

Пусть на вход некоторого динамического звена (рис. 2.1) подаётся гармоническое


воздействие (при условии, что возмущение f(t)=0)

g(t )=g m cos ω t , (2.1)

где gm – амплитуда гармонического воздействия;

ω – угловая частота этого воздействия.

Рис. 2.1. Динамическое звено

На выходе линейного звена в установившемся режиме будет также гармонический сигнал


той же частоты ω, но, в общем случае, сдвинутый по фазе относительно входного сигнала на угол
φ

y (t )= y m cos( ω t + ϕ) , (2.2)
где ym – амплитуда выходного сигнала.

Воспользуемся формулой Эйлера:

e jω t +e− jω t
cos ω t=
2 (2.3)

и представим входной и выходной сигналы в виде суммы экспоненциальных функций:

gm
g ( t )=

y ( t )=
ym
2
2
[ e jω t +e− jω t ]=g 1 ( t )+ g2 ( t ) ;

[ e j ( ω t +ϕ )+ e− j ( ω t +ϕ )] = y 1 ( t )+ y 2 ( t ) . } (2.4)

Для линейной системы справедлив принцип суперпозиции: если входной сигнал есть
сумма двух составляющих g(t)=g1(t)+g2(t), то и выходной сигнал будет равен сумме реакций
y(t)=y1(t)+y2(t) на соответствующие входные составляющие. Кроме того, можно показать, что для
получения частотных характеристик достаточно рассмотреть прохождение только составляющей
g1(t), которая в выходном сигнале даст составляющую y1(t). Соотношение между составляющими g
2(t) и y2(t) получается таким же, как между g1(t) и y1(t). Поэтому в дальнейшем будем использовать

символическую запись cos  ωt=ejωt.Тогда выражения (2.1) и (2.2) примут вид

g(t )=g m e jω t ;
y ( t )= y m e j ( ω t+ϕ) . } (2.5)

Символичность этой сокращённой записи заключается в отбрасывании составляющих с


множителями e –jωt и e –j(ωt+j).

В теории автоматического управления общее дифференциальное уравнение системы


(звена), характеризующее их поведение в переходном режиме, принято записывать в следующем
виде

an y( n)+ an−1 y( n−1) +.. .+a1 y ( 1)+a 0 y=

=b m g( m) +bm−1 g(m−1) +.. .+b1 g( 1)+b 0 g , (2.6)

где n  ≥  m, а для типовых звеньев n  ≤  2.

Уравнение (2.6) в изображениях по Лапласу будет иметь вид


n n−1 m m−1
Y ( p)( a n p + an−1 p +. ..+ a1 p +a0 )=G( p )(bm p +bm−1 p +. ..+ b1 p+b0 ) ,
(2.7)

а передаточная функция звена (системы ) будет равна

m m−1
Y ( p) b m p +b m−1 p +.. .+b1 p+ b0 M ( p )
W ( p )= = =
G( p ) a n p n + an−1 pn−1 +. ..+a 1 p+ a0 F(p)
. (2.8)

Из выражений (2.5) определим производные от входной и выходной величин

(1) jω t ( 1) j( ω t+ϕ)
g = jωgm e ; y = jωy m e ;
( 2) j( ω t+ϕ)
g =( jω)2 gm e jω t ; y =( jω)2 y m e
(2)
;
… …

g(m )=( jω )m gm e jω t . y( n )=( jω)n y m e j( ω t +ϕ ) .

и подставим их в уравнение (2.6). Тогда получим

y m e jω t e jϕ [ an ( jω)n +a n−1 ( jω)n−1 +. ..+ a1 ( jω)+a0 ] =


jω t
=gm e [ bm ( jω)m +bm −1 ( jω)m−1 +. . .+ b1 ( jω)+ b0 ] .

Откуда, после сокращения на общий множитель е  jωt и учитывая, что амплитуды сигналов
gm, ym и фазовый сдвиг φ являются функциями частоты ω, найдем отношение

m
y m( ω) jϕ ( ω ) b m( jω) +.. .+b1 ( jω)+b 0 M ( jω)
⋅e = n
=
gm ( ω ) a n ( jω) +. . .+ a1 ( jω)+a 0 F ( jω) . (2.9)

Сравнивая это выражение с передаточной функцией звена (системы) (2.8), получим


y m( ω) jϕ ( ω )
⋅e =W ( P ) p= jω =W ( jω)
gm ( ω ) . (2.10)

Выражение (2.10) называется частотной передаточной функцией звена и представляет


собой аналитическое выражение для амплитудно-фазовой частотной характеристики звена
(АФЧХ). Функция W(jω) является комплексной функцией от действительной переменной ω. Она
может быть получена из выражения для передаточной функции W(p) подстановкой р=jω. Из
выражения (2.10) следует, что отношение амплитуд выходного и входного сигналов является
модулем функции W(jω), а аргументом этой функции является сдвиг фаз выходного сигнала по
отношению к входному

y m( ω)
gm ( ω )
=mod W ( jω)=|W ( jω)|= A ( ω );

arg W ( jω )=ϕ( ω ).
} (2.11)

Выражения (2.11) называются соответственно амплитудной частотной характеристикой


звена (АЧХ) и фазовой частотной характеристикой звена (ФЧХ). Иногда амплитуду входного
сигнала принимают равной единице gm(ω)=1(ω), в этом случае A(ω)=ym(ω).

Функцию W(jω) можно представить в виде показательной или алгебраической функций

W ( jω)= A( ω)e jϕ ( ω)=P(ω)+ jQ(ω ), (2.12)

где P(ω) и Q(ω) – соответственно вещественная и мнимая части АФЧХ W(jω).

Из (2.12) получим выражения для АЧХ и ФЧХ

A (ω)= √ P2 (ω)+Q 2 (ω); (2.13)

Q (ω)
ϕ(ω)=arctg .
P(ω) (2.14)

Графически АФЧХ можно построить на комплексной плоскости W(jω) двумя способами


(рис. 2.2):
Рис. 2.2. Амплитудно-фазовая частотная характеристика

1) в полярных координатах А(ω) и φ(ω) как годограф функции W(jω). Для этого, задаваясь
значениями частоты ωi с определённым шагом дискретности (в диапазоне изменения ω от 0 до
∞), вычислить значения А(ωi) и φ(ωi) и откладывать их на комплексной плоскости. Затем
полученные точки соединить линией;
2) в прямоугольных координатах Р(ω) и Q(ω), используя вычисленные значения
составных частей АФЧХ Р(ωi) и Q(ωi).
На рисунках 2.2 и 2.3 в качестве примеров приведены графики АФЧХ W(jω), АЧХ А(ω) и ФЧХ
φ(ω) инерционного звена второго порядка.

Рис. 2.3. Амплитудная частотная и фазовая частотная характеристики звена


Таким образом, график АФЧХ W(jω) отображает одновременно две частотные
характеристики: АЧХ А(ω) и ФЧХ φ(ω).

АЧХ А(ω) – это функция, показывающая изменение отношения амплитуды установившихся


вынужденных гармонических колебаний на выходе звена (системы) к амплитуде гармонического
воздействия на входе в зависимости от частоты колебаний входного сигнала.

ФЧХ φ(ω) – это функция, показывающая сдвиг по фазе установившихся гармонических


колебаний на выходе звена (системы) относительно фазы входных гармонических сигналов в
зависимости от частоты.

Кроме перечисленных частотных характеристик, используются логарифмические


частотные характеристики – логарифмические амплитудно-частотные (ЛАЧХ) и логарифмические
фазо-частотные (ЛФЧХ) характеристики.

ЛАЧХ – это график зависимости L(ω)=20lgA(ω) от ω. При построении ЛАЧХ по оси абсцисс
откладывают частоту ω на логарифмической шкале (на отметке, соответствующей значению lgω,
указывается значение ω), а по оси ординат – L(ω) в децибелах (дБ.)

Если L(ω)=20 дБ, то это означает, что на данной частоте при прохождении сигнала через
звено его амплитуда напряжения или тока увеличивается в 10 раз.

ЛФЧХ – это график зависимости фазо-частотной функции φ(ω) от частоты ω. При его
построении по оси абсцисс также откладывают частоту в логарифмическом масштабе, по оси
ординат откладывают φ(ω) в градусах или радианах.

За единицу масштаба по оси абсцисс при построении ЛАЧХ и ЛФЧХ принимается декада –
частотный интервал, соответствующий изменению частоты в 10 раз. Ось ординат при построении
этих характеристик проводят через произвольную, удобную для рассматриваемой задачи, точку, а
не через точку ω=0, поскольку частоте ω=0 соответствует бесконечно удаленная точка:
lim lgω=−∞
ω→∞ .

3. ЛАБОРАТОРНОЕ ОБОРУДОВАНИЕ

В лабораторной работе используются персональные компьютеры.

4. ДОМАШНЕЕ ЗАДАНИЕ

Уяснить цель занятия и изучить теоретические сведения, изложенные выше в разделе 2.

5. ЛАБОРАТОРНОЕ ЗАДАНИЕ
Задачу № 1 студенты решают вручную, т.е. определяют формулы для передаточной
функции, для пяти видов частотных характеристик и строят графики этих характеристик. Затем
исследуют и строят частотные характеристики с использованием ПЭВМ при значениях параметров
звеньев, задаваемых на экран монитора.

При решении остальных задач студенты вручную получают формулы для передаточных
функций и частотных характеристик исследуемых звеньев. Построение графиков частотных
характеристик и исследование влияния значений параметров звеньев на частотные
характеристики выполняются с использованием ПЭВМ в соответствии с разработанными
программами.

5.1. Получение частотных характеристик инерционного звена первого порядка и


построение их графиков

Задача №1. Для заданной цепи (рис. 5.1) требуется:

1. Определить передаточную функцию W(p).


2. Получить дифференциальное уравнение цепи.
3. Определить и построить частотные характеристики: АФЧХ W(jw), АЧХ A(w), ФЧХ j(w),
ЛАЧХ L(w), ЛФЧХ j(w), если R=100  кOм, С=20  мкФ.
4. Построить АФЧХ W(jw) звена с помощью ЭВМ при тех же значениях параметров R и C.

Рис. 5.1. Инерционное звено

Решение

1. Определяем передаточную функцию W(p)


1/Cp 1 1
W ( p )=U вых ( p )/U вх ( p )=Z вых ( p)/ Z вх ( p )= = =
R+Cp RCp +1 Tp+1 ,

где T – постоянная времени инерционного звена

Т=RC,

Т=100·10 3·20·10-6=2 с;
К – коэффициент передачи звена, К= 1.

2. Определяем дифференциальное уравнение из полученного уравнения

U вых ( p ) 1
=
U вх ( p ) Tp+1 ; U вых ( p )⋅( Tp+1 )=U вх ( p) ,

откуда дифференциальное уравнение первого порядка будет иметь вид

1)
TU (вых (t )+U вых (t )=U вх (t ) .

3. Определяем выражение для АФЧХ. Переход от передаточной функции к частотной


передаточной функции W(jw) осуществляется заменой в W(p) оператора p на jw:

1
W ( jω)=
1+ jT ω .

Приведём W(jw) к алгебраическому виду W(jw)=P(w)+jQ(w):

1 1− jT ω 1 Tω
W ( jω)= × = −j
1+ jT ω 1− jT ω 1+ T ω
2 2
1+T 2 ω2 .

Построим график АФЧХ W(jω). Для этого вычислим значения вещественной P(ωi) и мнимой
Q(ωi) частей для характерных значений частоты ωi=0; 1/T; ∞. Результаты расчета занесем в табл.
5.1.

Таблица 5.1

Результаты расчета частотных характеристик

wi P(wi) Q(wi) A(wi)= √ P (ω)2+Q(ω)2 j(wi)=arctg[Q(wi)/P(wi)]

0 1 0 1 0
1/T 1/2 –1/2 1/ √2 =0.7 -45o

∞ 0 0 0 -90o

График АФЧХ изображен на рисунке 5.2 и представляет собой полуокружность с радиусом


1 1
2 и центром ( 2 , jo) на вещественной оси.

Рис. 5.2. График АФЧХ инерционного звена

4. Определяем выражение для АЧХ А(ω) данного звена

2 2
ω2 T 2
2
A (ω )= √ P (ω )+Q (ω )= 2

√( 1
1+ω 2 T 2
+
)(
1+ ω2 T 2)=
1
√1+ ω2 T 2 .

Вычисляем значения АЧХ А(ω) для частот ωi=0; 1/T; ∞ (см. табл. 5.1).

Строим график А(ω) по полученным значениям А(ωi) (рис. 5.3), который представляет
собой фильтр низких частот (низкие частоты пропускаются, а верхние подавляются).
Рис. 5.3. Графики АЧХ и ФЧХ инерционного звена

5. Определяем формулу для ФЧХ φ(ω) звена

Q (ω) Tω 1
ϕ( ω )=arctg
P( ω )
=− /
1+T ω 1+T 2 ω 2
2 2 ( )
=arctg(−Tω )

и вычисляем значения ФЧХ φ(ωi) для указанных частот ωi (см. табл. 5.1).

Строим график φ(ω) по значениям φ(ωi) (рис. 5.3), который показывает, что фазовый сдвиг
выходного сигнала изменяется от 0°до -90°, а на частоте ω=1/T он равен - 45°.

6. Определяем формулу для логарифмической АЧХ

1 2 2
L(ω )=20 lg A (ω )=20 lg =−20 lg √ 1+ω T
√ 1+ ω2 T 2
. (5.1)

Построим график ЛАЧХ данного звена.

Приближённо ЛАЧХ можно заменить двумя асимптотами, к которым она стремится при
ω→0 и ω→ ∞ . Приближённая ЛАЧХ называется асимптотической.

Определим значение L(ω) для диапазонов низких и высоких частот. В области низких
частот при ω«1/T произведение ωT«1 и из (5.1) будем иметь L(ω)=-20lg1=0. В области высоких
частот при ω»1/T получим ωТ»1 и L(ω)=-20lgωТ.
Определим наклон второй асимптоты ЛАЧХ в децибелах на декаду, которая проходит в
высокочастотной области, начиная с частоты ωс=1/Т и до ω=∞, где Т=RC=2c, ωc=1/T=0,5 рад/с.

Пусть ω=ωi, тогда L(ωi)=-20lgωiT. При ω=10ωi L(10ωI)=-20lg10ωiT=-20lg10 – 20lgωiT=-20-


20lgωiT.

Разность значений ЛАЧХ равна L(10ωi) – L(ωi)=-20lg10=-20 Дб/дек и определяет наклон


ЛАЧХ, начиная с частоты ωс. Обе асимптоты пересекаются в точке, соответствующей ωс=1/T. Эта
частота называется сопрягающей.

При ωс=1/T, согласно выражению (5.1),

L(ωc )=−20 lg √2=−3 , Дб

и определяет максимальное расхождение между истинной и асимптотической ЛАЧХ. График ЛАЧХ


изображен на рисунке 5.4.

Рис. 5.4. Графики ЛАЧХ и ЛФЧХ инерционного звена

При значении коэффициента передачи звена к>1 график ЛАЧХ пройдёт параллельно
рассмотренному (при к=1) и выше него на расстоянии 20lgк, а при к<1 – график ЛАЧХ пройдёт
параллельно рассмотренному и ниже него на расстоянии – 20lgк (рис. 5.4).
7. Строим график ЛФЧХ φ(ω) (рис. 5.4).

8. Проводим построение графика АФЧХ W(jw) инерционного звена с использованием


ЭВМ.

Адрес файла – С: \ Учебные \ tau \ АФ \ Gwbasic \ Afiner1.

5.2. Исследование частотных характеристик колебательного звена

Задача №2. Для колебательного звена (рис. 5.5) получить выражения для передаточной
функции W(p) и частотных характеристик. Провести исследование влияния значений параметров
звена на частотные характеристики с использованием персональных ЭВМ.

Рис. 5.5. Колебательное звено

Решение

1. Определяем передаточную функцию звена

U вых ( p ) Z вых ( p )
W ( p )= = =
U вх ( p ) Z вх ( p )

1
Cp 1 1
= = =
1 LCp 2 + RCp+1 T 22 p2 +T 1 p+1
Lp+ R+
Cp , (5.2)

где T1, T2 – постоянные времени:

T 1 =RC ,
T 2 =√ LC ;

K=1 – коэффициент передачи.


Вид графиков частотных и временных характеристик данного звена зависит от
соотношения значений параметров R, L, C, которое определяется коэффициентом затухания

T1 RC R
ξ= = =
2T 2 2 √ LC L

2⋅
C . (5.3)

C учетом (5.3) получим Т1=2Т2ξ и, полагая Т2=Т, передаточная функция колебательного


звена (5.2) примет вид

1
W ( p )=
T 2 p2 + 2ξ Tp+1 . (5.4)

Если 0<ξ<1, звено называют колебательным, так как переходной процесс у него является
колебательно-затухающим. В этом случае корни квадратного уравнения Т2р2+2ξТр+1=0,
полученного приравниванием нулю полинома знаменателя в (5.4), будут комплексно-
сопряжёнными.

Если ξ=0 (Т1=0, R=0), звено называют консервативным. В этом случае корни уравнения

1
Т2р2+1=0 будут мнимыми p1,2 =
±j

незатухающие гармонические колебания.
T
. В переходном режиме на выходе звена будут возникать

Если ξ≥1, звено называют инерционным (апериодическим) звеном второго порядка, в


котором в переходном режиме будет отсутствовать колебательный процесс.

В этом случае корни квадратного уравнения будут вещественные. Инерционное звено


второго порядка можно представить как последовательное соединение двух инерционных
звеньев первого порядка. Например, при ξ=1 передаточная функция будет иметь вид

1 1 1
W ( p )= 2 2
= =
2 (Tp+1)(Tp+1 )
T p + 2Tp+1 (Tp+1 ) .

2. Определяем амплитудно-фазовую частотную характеристику


2 2
1 ( 1−T ω )− j 2ξTω
W ( jω)= ⋅ =
( 1−T ω )+ j 2 ξTω ( 1−T 2 ω 2 )− j 2ξTω
2 2

2 2
1−T ω 2 ξTω
= − j =P( ω)− jQ ( ω )
(1−T 2 ω 2 )2 +( 2 ξTω )2 ( 1−T 2 ω2 )2 +( 2 ξTω)2 . (5.5)

3. Определяем амплитудно-частотную характеристику

1
A (ω )= √ P2 (ω )+Q 2 ( ω)=
√(1−T 2 ω2 )2+(2 ξTω)2 . (5.6)

4. Определяем фазо-частотную характеристику

Q (ω ) 2 ξTω
ϕ( ω )=arctg
P( ω )
=arctg −
(1−T 2 ω 2 ) . (5.7)

5. Определяем логарифмическую амплитудно-частотную характеристику

L(ω)=−20 lg √(1−T 2 ω 2 )+(2 ξTω)2 ,


(5.8)

уравнение асимптотической ЛАЧХ

20 lg 1=0 при ω<ω c ;


L(ω )=
{−40 lg Tω при ω≥ω c ,
(5.9)

1
ωc =
где T – сопрягающая частота.

Уравнение (5.9) получается из уравнения (5.8), если под корнем при ω<ωc пренебречь
величиной ω2Т2, а при ω>ωс – пренебречь единицей и слагаемым (2ξТω)2.

6. Логарифмическая ФЧХ будет определятся формулой (5.7).


7. Проводим исследование влияния коэффициента затухания ξ на АФЧХ W(jω) с
использованием ЭВМ.

Адрес файла – С: \ Учебные \ tau \ АФ \ Gwbasic \ AF_KOL.

5.3. Исследование частотных характеристик форсирующего звена второго порядка

Для заданной передаточной функции звена

U вых ( p )
W ( p )= =T 2 p 2 +2 ξ Tp+1
U вх ( p )

получить выражение для АФЧХ W(jω) и провести исследование влияния значений коэффициента
затухания ξ на частотную характеристику с использованием ЭВМ.

Адрес файла – С: \ Учебные \ tau \ АФ \ Gwbasic \ AF_FORS2.

6. СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЕТА

1. Структурные схемы исследуемых звеньев, формулы для передаточных функций и


частотных характеристик.
2. Графики частотных характеристик и результаты исследования влияния параметров
звеньев САУ на частотные характеристики.
3. Выводы по полученным результатам.

7. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Что называют частотными характеристиками звена (САУ) и для чего они используются?
2. Какие типы частотных характеристик Вы знаете?
3. Как определяются аналитические выражения для АФЧХ, АЧХ и ФЧХ?
4. Дать понятие логарифмических частотных характеристик ЛАЧХ и ЛФЧХ и как они
определяются?
5. Оценить влияние значений параметров на частотные характеристики конкретных
исследуемых в работе звеньев САУ.

ЛАБОРАТОРНОЕ ЗАНЯТИЕ № 3

ТЕМА ЗАНЯТИЯ:
ПОСТРОЕНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ ВРЕМЕННЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ЗВЕНЬЕВ САУ

1. ЦЕЛЬ ЗАНЯТИЯ

1.1. Углубить и закрепить теоретические знания по временным


характеристикам САУ.
1.2. Получить практические навыки в построении и исследовании
временных характеристик динамических звеньев САУ.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ

Широкое применение при исследовании динамических свойств САУ и


их звеньев получили временные характеристики, так как по ним можно
определить многие показатели качества процесса управления и частотные
характеристики (с использованием формул прямого преобразования
Фурье) [1-5]. К их числу относятся две характеристики: переходная
функция ПФ (переходная характеристика ПХ) h(t) и импульсная переходная
функция ИПФ (импульсная переходная характеристика ИПХ, весовая
функция) w(t).
Переходной функцией h(t) называется реакция звена (системы) на
единичное ступенчатое воздействие g(t)=1(t). Характеристика h(t)
представляет собой переходный процесс (рис. 2.1) на выходе звена
y(t)=h(t) при входном сигнале g(t)=1(t). При этом следует иметь в виду, что
при t  < 0 g(t)=0 и y(t)=0, а при t ≥  0 g(t)=1(t) и y(t)=h(t). Это соответствует
нулевым начальным условиям.
Рис. 2.1. Переходная функция звена

Если входное ступенчатое воздействие имеет величину ступеньки в N


раз большую единицы, т.е. g(t)=N×1(t), то выходная величина будет равна
y(t)=N×h(t).
Ступенчатая функция представляет собой распространённый вид
входного воздействия в автоматических системах. К такому виду сводятся
мгновенное изменение нагрузки электрического генератора, мгновенное
возрастание нагрузки на валу электродвигателя, мгновенный поворот
входного валика следящей системы и т.п.
Импульсной переходной функцией w(t) называют реакцию звена
(системы) на единичную импульсную функцию δ(t) (рис. 2.2).
Рис. 2.2. Импульсная переходная функция звена

Единичная импульсная функция (дельта-функция, дельта-импульс,


функция Дирака) δ(t) представляет собой производную от единичной
ступенчатой функции δ(t)=1'(t) и соответствует идеальному
прямоугольному импульсу с бесконечно большой амплитудой и
бесконечно малой длительностью, возникающему в момент времени t=0.
Площадь этого импульса равна единице, т.е.

∫−∞ δ (t )dt=1. (2.1)

Установим связь между характеристиками h(t) и w(t). Для линейного


звена или системы справедливо следующее утверждение: производной
входного сигнала будет соответствовать и производная выходного сигнала.
Это означает, что если на вход звена (системы) подаётся входной сигнал,
представляющий собой единичное ступенчатое воздействие, т.е. g(t)=1(t),
то выходной сигнал будет равен переходной функции, т.е. y(t)=h(t). Если же
на вход звена подаётся дельта-импульс δ(t), представляющий собой
производную от единичного ступенчатого воздействия, т.е.
g(t)=δ(t)=d1(t)/dt, то выходной сигнал будет равен производной от
переходной функции, которая и будет равна импульсной переходной
функции w(t), т.е. y(t)=dh(t)/dt=w(t).
Таким образом нами получено уравнение

dh(t )
w (t )=
dt , (2.2)

из которого следует, что импульсная переходная функция w(t) равна


производной от переходной функции h(t) и характеризует скорость
изменения функции h(t), т.е. скорость протекания переходного процесса.
Кроме того, функция w(t) является оригиналом передаточной функции
звена (системы) W(p).
Из (2.2) можно записать, что

t
h(t )=∫ w(t )dt
0 , (2.3)

т.е. переходная функция h(t) равна интегралу от импульсной переходной


функции.
Установим связь между изображением по Лапласу переходной
функции H(p) и передаточной функцией звена (системы) W(p), где
W(p)=Y(p)/G(p), а изображение по Лапласу выходного сигнала будет равно

Y(p)=G(p)W(p). (2.4)

Для получения переходной функции h(t) входной сигнал берётся


равным g(t)=1(t). Тогда выходной сигнал будет равен переходной функции,
т.е. y(t)=h(t). Представив эти сигналы в изображениях по Лапласу: g(t)"G(p);
1(t)"1/p; y(t)"Y(p); h(t)"H(p) и подставив полученные значения Y(p)=H(p);
G(p)=1/P в (2.4), будем иметь уравнение
W ( p)
H ( p )=
p . (2.5)

Уравнение (2.5) позволяет определить изображение по Лапласу


переходной функции H(p) звена или системы по известной передаточной
функции W(p). Для получения самой переходной функции h(t) переходят
от изображения H(p) к оригиналу функции h(t), т.е. H(p)"h(t), с
использованием формулы обратного преобразования Лапласа или же
справочных таблиц, в которых приведены временные функции
(оригиналы) и их изображения по Лапласу [1-5].
Из (2.5) видно, что передаточную функцию звена можно определить
умножением изображения переходной функции H(p) на параметр
преобразования p

W(p)=pH(p), (2.6)

а сама функция H(p) может быть определена по формуле прямого


преобразования Лапласа

H ( p)=∫ h(t )e−pt dt
0 . (2.7)
Функция веса w(t) звена связана с его передаточной функцией
интегральным преобразованием Лапласа

W ( p)=∫ w (t)e−pt dt
0 . (2.8)
Установим связь между временными и частотными
характеристиками звеньев САУ. Заменяя в (2.4) параметр p на jω (p= jω),
получим

Y(jω)=G(jω)W(jω), (2.9)

где G(jω – изображение Фурье входного сигнала g(t);


Y(jω) – изображение Фурье выходного сигнала y(t);
W(jω – изображение Фурье импульсной переходной функции w(t).
Указанные частотные характеристики представляют собой
спектральные плотности соответствующих временных сигналов с
размерностями (амплитуда/частота) и могут быть записаны в следующем
виде
jϕG (ω )
G ( jω )=G ( ω ) e ;
jϕY ( ω )
Y ( jω )=Y ( ω ) e ; (2.10)

W ( jω )= A( ω) e jϕ ( ω) ,
где G(ω), Y(ω) – спектры амплитуд входного и выходного сигналов,
G(ω)=|G(jω)| и Y(ω)=|Y(jω) |;
φG(ω), φY(ω) – спектры фаз входного и выходного сигналов;
A(ω), φ(ω) – амплитудно-частотная и фазо-частотная
характеристики звена.
Для получения частотных характеристик по известным временным
функциям g(t), y(t) и w(t) используются формулы прямого преобразования
Фурье

G( jω)= ∫ g(t )e− jω t dt ;
−∞

Y ( jω)= ∫ y(t )e−jω t dt ;
−∞ (2.11)

W ( jω)= ∫ w(t )e−jω t dt
−∞ .
Для получения временных функций по известным частотным
характеристикам используют формулы обратного преобразования Фурье

1 ∞
g(t )= ∫ G( jω )e jωt dω;
2π −∞
1 ∞
y(t )= ∫ Y ( jω )e jωt dω;
2π −∞ (2.12)
1 ∞
w (t )= ∫ W ( jω )e jωt dω.
2 π −∞
Например, если известно выражение для ИПХ w(t), то можно найти
выражения для следующих характеристик звена или системы:
1) для АФЧХ W(jω), используя третье уравнение в системе уравнений
(2.11), а затем и остальные частотные характеристики АЧХ A(ω) и ФЧХ φ(ω);
2) для переходной характеристики h(t) по формуле (2.3);
3) для передаточной функции W(p) по формуле прямого
преобразования Лапласа (2.8).
С другой стороны, если известно выражение для АФЧХ W(jω), то
можно найти характеристики:
1) ИПХ w(t), используя третью формулу в системе уравнений (2.12);
2) ПХ h(t) по формуле (2.3);
3) Выходной сигнал по формуле y(t)=g(t)·W(jω).
Применение преобразований Лапласа и Фурье позволяет эффективно
решать задачи анализа динамических свойств САУ и звеньев САУ по их
частотным и временным характеристикам.

3. ЛАБОРАТОРНОЕ ОБОРУДОВАНИЕ

При выполнении данной работы используются персональные ЭВМ.

4. ДОМАШНЕЕ ЗАДАНИЕ

Уяснить цель занятия и изучить теоретические основы, изложенные


выше в разделе 2.

5. ЛАБОРАТОРНОЕ ЗАДАНИЕ

5.1. Определение временных характеристик инерционного звена


первого порядка и построение их графиков
Задача №1. Для заданного инерционного звена (рис 5.1) определить и
построить временные характеристики h(t) и w(t), если значения
параметров звена равны R=100 кОм, C=20 мкФ.

Данную задачу студенты решают вручную, без использования ЭВМ.

Рис. 5.1. Инерционное звено

Решение

1. Определяем передаточную функцию звена


U ( p ) Z вых ( p ) 1
W ( p )= вых = =
U вх ( p ) Z вх ( p ) Tp+1 ,

где T – постоянная времени звена


T=R·C;
T=100·103·20·10-6=2 с.
2. Определяем изображение по Лапласу переходной функции
W ( p) 1
H ( p )= =
p p( Tp+1 ) .
3. Определяем переходную функцию h(t). Для этого приведём
a
,
выражение H(p) к табличному виду p( p+a) которому будет
a
соответствовать временная функция 1-e-a·t, т.е. p( p+a) "1-e-a·t.
Тогда получим
1
1 1 T
H ( p )= = = ,
p( Tp+1 ) Tp( p+ 1 ) p( p+ 1 )
T T
1
a=
где величина T .

Переходная функция будет равна


1
− t
T
h(t )=1−e (5.1)
и представляет собой возрастающую экспоненту.
4. Строим график переходной функции (рис. 5.2).

Рис. 5.2. Переходная функция звена

Из графика рис. 5.2. видно, что постоянная времени звена T


определяет время протекания переходного процесса, в течение которого
величина h(t) достигнет значения 0,63 от требуемого значения. Время Tуст=
3T определяет длительность протекания переходного процесса, после
которого начинается установившийся процесс.
5. Определяем импульсную переходную функцию
t t
'

T '1 −
w (t )=h (t )=(1−e )= e T
T . (5.2)
Это убывающая экспонента.
6. Строим график функции w(t) (рис. 5.3).

Рис. 5.3. Импульсная переходная функция звена

Задача №2. Для рассмотренного инерционного звена (рис. 3.3) провести


исследование влияния параметра T на характеристики h(t) и w(t) с
использованием ЭВМ. Задавать значения T=0,5; 1; 2 с. Зарисовать графики
и сделать выводы.

Программа. Адрес файла – C: \ Мои документы \ ТАУ_МСД \ Pereh \ Iner.

5.2. Исследование переходного процесса колебательного звена

Задача №3. Для колебательного звена (рис. 5.5, с. 12) получить


передаточную функцию W(p), переходную функцию h(t) и провести
исследование влияния параметров x и T на переходный процесс с
использованием персональных ЭВМ.
Решение
1. Записываем выражение для передаточной функции
колебательного звена, которая была нами получена ранее
U вых ( p ) 1
W ( p )= = 2 2
U вх ( p ) T p +2 ξ Tp+1 ,

где T – постоянная времени


T =T 2 =√ LC ;

x – коэффициент затухания
T1 RC
ξ= =
2T 2 2⋅√ LC .

2. Записываем выражение для функции H(p)

W ( p) 1
H ( p )= = 2 2
p p(T p +2 ξ Tp+ 1) .

3. Получаем переходную характеристику h(t) с использованием


обратного преобразования Лапласа H(p)"h(t)
ξ
− t
T
e √ 1−ξ 2 √ 1−ξ 2
h(t )=1− sin ( t+arctg )
√1−ξ 2 T ξ . (5.3)
Уравнение (5.3) описывает затухающий гармонический
(синусоидальный) колебательный процесс с коэффициентом затухания x,
ξ
− t
T
e
амплитуда которого равна √1− ξ2 и убывает по закону экспоненты,

√ 1−ξ 2 √ 1−ξ 2
ω= ϕ=arctg
угловая частота T и начальная фаза ξ .
Построение графиков переходного процесса для колебательного
звена проводится с помощью ЭВМ.
4. Проводим исследование влияния значений коэффициента
затухания x на переходный процесс h(t). Для этого используется программа
1.

Программа 1.
Адрес файла – С: \ Учебные \ tau \ Времен \ Gwbasic \ F3 \ KOL 2 \ Enter \ F2.

10 SCREEN 9:CLS: PRINT "kol-ksi (KSI=.999,.5,.2,.0001) {tau=8=const}"


20 DRAW"BM140,310NR500NL40ND15U150nu140NR500"
30 INPUT "ksi=";X:PSET(140,310):K=1:Q=8: Z=SQR(1-X*X)
40 A=ATN(Z/X):FOR T=.4 TO 84 STEP .3:S=SIN(Z*T/Q+A)
50 LINE-(140+T*6,160+K*S*EXP(-X*T/Q)/Z*148),11:NEXT T: GOTO 30

Порядок работы следующий. Открывается файл KOL 2 по указанному


адресу. Возможен просмотр программы набором на клавиатуре «LIST» или
вызовом «LIST» нажатием клавиши F1. Выполнение программы
осуществляется набором на клавиатуре «RUN» или нажатием на клавишу
F2. По запросам программы следует вводить значения коэффициента
«KSI», указанные на экране.
После каждого ввода значения нажимается клавиша «ENTER», и
машина чертит график функции h(t). Студенты рисуют 4 графика функции
h(t) с экрана в тетрадь. После завершения исследования выйти из
программы одновременным нажатием клавиш «CTRL+BREAK». Затем
выйти из программы Basic набором на клавиатуре «SYSTEM» и нажатием
клавиши «ENTER».

5. Проводим исследование влияния значений постоянной времени


T на переходный процесс c использованием программы 2 (при постоянном
значении x).

Программа 2.
Адрес файла – С: \ Учебные \ tau \ Времен \ Gwbasic \ F3 \ KOL \ Enter \ F2.
10 SCREEN 9:CLS:PRINT "kol(tau=2.65,7.9,13) {ksi=0.1=const}"
20 DRAW"BM140,310NR500NL40ND15U150nu140NR500"
30 INPUT "tau=";Q:PSET(140,310):K=1:X=.1:Z=SQR(1-X*X)
40 A=ATN(Z/X):FOR T=.4 TO 84 STEP .3: S=SIN(Z*T/Q+A)
50 LINE-(140+T*6,160+K*S*EXP(-X*T/Q)/Z*148),13
60 NEXT T: GOTO 30

Работа с новой программой аналогична предыдущей: по очередным


запросам набираются значения постоянной времени и чертятся с экрана
полученные кривые h(t).
Работу завершить выходом из программы и из Basic как и в пункте 4,
указанном выше.
Аналогичные исследования переходных процессов колебательного
звена можно провести с использованием программного обеспечения
MATHCAD. Адреса файлов:
С: \ Мои документы \ ТАУ_МСД \ Pereh \ KOL_TAU;
С: \ Мои документы \ ТАУ_МСД \ Pereh \ KOL_KSI.
Соответствующие графики переходных функций h(t) изображены на
рисунках 5.4 и 5.5.
2

1.5

F1( t)

F2( t) 1
F3( t)

0.5

0
0 20 40 60 80 100
t

Рис. 5.4. Графики h(t) колебательного звена при изменении


значений постоянной времени (программа KOL_TAU)
2

1.5

F1( t)

F2( t)
1
F3( t)

F4( t)

0.5

0
0 50 100 150 200
t

Рис. 5.5. Графики h(t) колебательного звена при изменении


значения коэффициента затухания (программа KOL_KSI)
Кроме рассмотренных выше программ, исследование частотных и
временных характеристик всех типовых динамических звеньев можно
выполнить с использованием программ, разработанных в Хабаровском
ГУПС под руководством профессора Г.П. Малая.
Адрес программного пакета. Рабочий стол \ Malai.

6. СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЕТА

1. Аналитические выражения для передаточных функций и


временных характеристик (ПХ, ИПХ) инерционного (апериодического)
звена и колебательного звена.
2. Кривые переходной и импульсной переходной характеристик
инерционного звена.
3. Кривые переходного процесса (переходной характеристики)
колебательного звена, полученные при различных значениях постоянной
времени Т и коэффициента затухания x.
4. Выводы по проведенным исследованиям переходного процесса.

7. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Физический смысл переходной характеристики (функции) h(t).


2. Физический смысл импульсной переходной характеристики
(функции) w(t).
3. Пояснить связь между H(p) и W(p). Как получить выражение для
h(t) по известному выражению W(p)?
4. Какая функциональная связь существует между h(t) и W(t)?
5. Для чего используются формулы прямого преобразования Фурье?
Пояснить эти формулы.
6. Для чего используются формулы обратного преобразования
Фурье? Пояснить эти формулы.
7. Как по известному выражению для ИПХ w(t) определить
частотные характеристики АФЧХ W(jw), АЧХ А(w), ФЧХ j(w) и переходную
характеристику h(t)?
8. Как по известному выражению для АФЧХ W(jw) определить
временные характеристики w(t), h(t) и выходной сигнал y(t)?
9. При каких условиях переходная характеристика h(t)
колебательного звена представляет:
а) апериодический переходной процесс;
б) колебательный затухающий процесс;
в) колебательный незатухающий процесс?

РЕКОМЕНДУЕМАЯ ЛИТЕРАТУРА

1. Бесекерский В. А., Попов Е. М. Теория систем автоматического


регулирования. – М.: Наука, 1972. – 768 с.
2. Сапожников В. В. и др. Теоретические основы железнодорожной
автоматики, телемеханики и связи / В.В. Сапожников, Ю.А. Кравцов, Вл.В.
Сапожников. – М.: Транспорт, 1995. – 320 с.
3. Сборник задач по теории автоматического регулирования и
управления / В. А. Бесекерский, А. Н. Герасимов, Л. Ф. Порфирьев и др.;
Под ред. В. А. Бесекерского. – М.: Наука, 1972. – 587 с.
4. Воронов А. А. Теория автоматического управления. – М.: Высшая
школа, 1986. – 367 с.
5. Солодовников В. В. и др. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования / В. В. Солодовников, В.
Н. Плотников, А. В. Яковлев. – М.: Машиностроение, 1985. – 535 с.

Оценить