Программирование

промышленных роботов
Методы планирования траекторий

Анна Семакова, к.ф.-м.н.

Манипуляторы
Области применения

• Загрузка и разгрузка

• Захват, упаковка, укладка

• Заклепывание, штампование

• Лазерная сварка и резка

• Окраска, склеивание

• Сверление, завинчивание болтов

Манипуляторы
Структура робота

• Звенья

• Вращательные шарниры

• Датчики угла поворота

• Фланец под инструмент

• Система управления

• Ручной пульт управления

Манипуляторы
Декартово пространство

• Важна вся траектория движения

• Траектория легко предсказуема

Манипуляторы
Шарнирное пространство

• Важно только перемещение

• Траектория трудно предсказуема

Манипуляторы
Программирование робота

• Обучение (ручное перемещение)

• Загрузка готовых программ

Манипуляторы
Перспективы

• Повторяемость ≠ Точность

• Техническое зрение —

повышения точности

• ИИ и концепция микрофабрик —
модульность и масштабируемость
Манипуляторы
Проблемы

• Разные производители

• Закрытое ПО

• Ограниченный доступ к данным

Планирование движения
в декартовом пространстве с "постоянной" скоростью

• Сглаживание пути

• Определение лимитов скоростей

• Параметризация по времени
Планирование движения
Сглаживание пути

• Робот должен последовательно

пройти через точек

• Аппроксимируем ломаную
линейными отрезками и кривыми
Безье 5-го порядка

H.E. Nunez, F. Mora-Camino. Generation of Curvature Continuous

Trajectories for Transport Aircraft using Bezier Curves. 19th
International Conference New Trends in Civil Aviation. 2017
Планирование движения
Сглаживание пути

• Линейные отрезки ограничены

двумя точками

• Кривые Безье задаются тремя

опорными точками
Планирование движения
Построение кривых Безье

• Для симметричных кривых легко

вычислить максимальную кривизну

• Для каждого триплета точек 


определим две
промежуточные точки

• В качестве опорной берется точка

с меньшим расстоянием до угла

• Вторая точка сдвигается на то же

расстояние и становится опорной
Планирование движения
Построение кривых Безье

• Для построения кривой Безье 


5-го порядка необходимо 

шесть опорных точек

• Точки расположим в углу

• Точки — на полпути 

от угла до соответственно

• Полученная кривая -гладкая H.E. Nunez, F. Mora-Camino. Generation of Curvature Continuous

Trajectories for Transport Aircraft using Bezier Curves. 19th
International Conference New Trends in Civil Aviation. 2017
Планирование движения
Допустимое отклонение

• Благодаря симметричности
расстояние от угла до кривой

• Если отклонение превышает

допустимое в N раз, достаточно
пропорционально сдвинуть точки 

ближе к углу

• -гладкость сохранится в силу

гомотетии
Планирование движения
Интерполяция ориентаций

• Линейная интерполяция

• Относительно локальной
ориентации (в центре сегмента)
Планирование движения
Лимиты скоростей

• При постановке задачи

учитываются ограничения

• Скорость на прямых участках

ограничена

• Скорость на "сглаживающих"
участках ограничена кривизной
Планирование движения
S-образный профиль ускорения

• Учтено ограничение по рывку и ускорению

• Гладкое изменение скоростей

Планирование движения
Лимиты скоростей

• Если

• Если
Планирование движения
Результаты
position

linear velocity

angular velocity
Планирование движения
Результаты

position

linear velocity