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3.1. ……………………..………………….. 85
3.2. ……...… 86
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3.17 .
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3.18 . …………………………………………….. 110
3.19 …………………………………………… 120
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…………………………………………………………. 126
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k 1 k 1 k 1
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R v v v
( Fkx ) 2 ( Fky ) 2 ( Fzy ) 2
k 1 k 1 k 1
v
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cos( R, z ) .
R v v v
( Fkx ) 2 ( Fky ) 2 ( Fzy ) 2
k 1 k 1 k 1
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k 1 k 1 k 1

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n n
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k 1 k 1
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k 1 k 1 k 1

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k 1 k 1 k 1

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k 1 k 1
n n
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n n
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n n n
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k 1 k 1 k 1

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M A ( Fk ) 0; M B ( Fk ) 0;
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n n n n
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k 1 k 1 k 1 k 1

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1 – .
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, :
1 1 1
Xc xdV ; Yc ydV ; Z c zdV ,
V (V ) V (V ) V (V )

1 1
Xc xdS ; Yc ydS ,
S (S ) S (S )
xdV , ydV , zdV – , .
(V ) (V ) (V )

49
 5. .
) ;
) .

1. ?
2. ?
3. ?
4. « » ?
5. , ,
?
6. « »?
7. ?
8. ?
9. ?
10. ?
11.
?
12. ?
13. ?
14. ,
?
15. ?
16. ?
17. ?
18. ?
19. , , ?
20.
?
21. ,
?
22. ?
23. ?
24. ?
25. ?
26. ?
27. ?
28. ?
29. ,
30. ?
31. ?
32. ?
33.
, ?
50
34. ?
35.
?
36. ?
37. ?
38. ?
39. ?
40. ?
41. ?
42. ?
43. ?
44. ?
45. ?
46. ?
47.
?
48. ?
49. , ?
50. ?
51. ?

51
 2.
– ,
,
.

.
,
– ,
.
( , .)
( – ). ,
( ).
(
, , .). – ( – ).
( )

.
:
–
.
–

, ,
( , ).
–
( ).

2.1
1.
.

52
 ,
xyz,
, 1, 2, …, n, -
r x, y, z.
ti ri
x i , yi , zi .
r x, y, z t.
:
1. r r (t ) – .
x f1 ( t )
2. y f 2 ( t ) –
z f 3 (t)
.
(1) ,
(2) .
(1) (2) ,
.

r x i y j z k,
i , j, k – ( ) .
,
, .
(2)
. t.
(2)
.

, ,
,
.
r r (t ) .
.
.
, :
1) ;
2) ;
3) ,
S S (t)
S – .

53
 ,
. 1, «+» ,
«–« .

Si i .
.

: , .

. , :
, ,
n n,
b b,
b n.

, n b
, ,n b
nb .
, .
a ).

54
 , . –
( d ).
, . –
).

2.2
.
, .

1 – , ,
t (t t) , t –
1. t .
r r.
, r MM 1 –
t.
r t
t:
r
.
t
r,
1.

,
r , ,
,
r dr
lim .
t 0 t dt
, ,
( 1
).
,
.

55
 .

. 1 – , , t
t t;
1 – 1.

1 .
1 t.

W –
t
t – t.
W ,
W .

,
, .

d d2r
W lim .
t 0 t dt dt 2
W, , . W
.

-
r.

56
 .

( )
dr dx dy dz
i j k xi y j zk ,
dt dt dt dt
dx dy dz
x x ; y y ;z z ,
dt dt dt
.
( )
:
2 2 2
x y z x 2 y2 z 2 ;

€ x y z
cos( , x) x
; cos( €, y ) y
; cos( €, z) z
.

:
d2r d2x d2y d 2z
W i j k x i yj zk
dt 2 dt 2 dt 2 dt 2
d2x d2y d 2z
x Wx ; y Wy ; z Wz ,
dt 2 dt 2 dt 2

,
.
( )

57
 2 2 2
W Wx2 Wy2 Wz2 x y z

, :
Wx x Wy y Wz z
cos(W , x€) ; cos(W , y€) ; cos(W , z€) .
W W W W W W

.
– –

– 2
–
.
)

. t
, r (t) ,
O xyz S
1. t t 1,
r (t t) S S.
-

dr
dt

r r (S), S S( t ) ,

58
 dr d r dS
, (2.1)
dt dS dt
dr r
lim – ( )
dS S 0 S
.
(2.1)
dS
dt

dS
,
dt
dS
–
dt
.

dS
.
dt
)

d
W ;
dt
,
d d( ) d d
W (2.2)
dt dt dt dt
d
.
dt

(S) , S S( t ) .

59
 d d dS dS
; .
dt dS dt dt
d d
n,
dS dS
1– ;
n – .
d
lim k
dS S 0 S
,
, k
.
1
k , ,

.
d 1 d 1 d
; n; n.
dS dS dt
(2.2)

2
d d 2S 2
W n n
dt dt 2
W W Wn
,

– ( ) W
Wn .
W, W Wn .
( )
d d 2S
W
dt dt 2
60
 .
d
dt
,
d
W
dt
W x x y y z z
W W ;
2 2 2
x y z
d
W
dt

,
.

,
.
W 0 ,
.
2
Wn n

2
Wn ,

– .

2 2 2
2 d
W W Wn2 .
dt
W n

W Wn
cos(W , €) ; cos(W , n ) .
W W
W
W
tg .
Wn
.

61
 ( )

t 2 2 2
S x y z dt ,
0
dx dy dz
x ; y ;z –
dt dt dt
.
«+» «-»
S;
S, «+», –
«-».
.
( const ) , .

S S0 t.
«+» ,
, – «-«.
–
, W const .

0 W t.

W t2
S S0 0 t .
2

2.3
:
1 –
, ;
2– , ,
.
( ) . ( )

–
.

Oxyz ).

62
 1 – . . 1
O1 x 2 y 2 z 2 O1 x1 y1z1 ,
.
O1 x 2 y 2 z 2 , ,
Oxyz .
O1 x1 y1z1 , ,

O1 x 2 y 2 z 2 Oxyz .

Oxyz r ,
O1 x1 y1z1 – . 1
Oxyz ro1 .

r ro1 ,
r ro1 x1 i1 y1 j1 z1k1 , (2.3)
1, 1, z1 – , Ox1 y1z1
.
ro1 , i1 , z1 – , .
(2.3) ,
:
x x o1 x1 a 11 y1 a 12 z1 a 13 ;
y y o1 x1 a 21 y1 a 22 z1 a 23 ; (2.4)

63
 z z o1 x1 a 31 y1 a 32 z1 a 33
x o1 , y o1 , z o1 – 1 Oxyz ;
x 1 , y1 , z1 – O1 x1 y1z1 ;
a 11 , a 12 , a 13 , a 21 , a 22 , a 23 , a 31 , a 32 , a 33 – ( )
O1 x 2 y 2 z 2 O1 x1 y1z1 .
i1 i cos( x1 , x€2 ) a11 ; i1 j cos( x1 , y€2 ) a12 ; i1 k 2 cos( x1 , z€2 ) a13 ;
j1 i cos( y1 , x€2 ) a21 ; j1 j cos( y1 , y€2 ) a22 ; i1 k2 cos( y1, z€2 ) a23
k1 i cos( z1, x€2 ) a31 ; k1 €j cos( z1 y€2 ) a23 ; k1 k 2 cos( z1 z€2 ) a33
(2.4) x 1 , y1 , z1
: x o1 , y o1 , z o1
a mn (m, n 1,2,3) .
,
:
2
a 11 a 221 2
a 31 1; a 11 a 13 a 21 a 23 a 31 a 33 0;
2
a 12 a 222 2
a 32 1; a 11 a 12 a 21 a 22 a 31 a 32 0;
2
a 13 a 223 2
a 33 1; a 12 a 13 a 22 a 23 a 32 a 33 0.
,

–
1 . . 1
.
(2.4)
.
,
,
,
.
,
.

2.4
.
,
, ,
.

64
 Oxyz . 1 ( )
O1 x1 y1z1 , .
, O1 x1 y1z1 ,

Oxyz , .
,
Oxyz
.
x x o1 x1 a 11 y1 a 12 z1 a 13 x o1 x1 ;
y y o1 x1 a 21 y1 a 22 z1 a 23 y o1 y1 ;
z z o1 x1 a 31 y1 a 32 z1 a 33 z o1 z1 ;
a11 a 22 a 33 1 ;
a 12 a 13 a 21 a 23 a 31 a 32 0 ;
x x o1 x 1 ;
y y o1 y1 ; (2.5)
z z o1 z1 ;
(2.5) O1 x1 y1z1 – , x o1 , y o1 , z o1 –
, x o1 f1 ( t ) ; y o1 f 2 ( t ) ; z o1 f 3 ( t )
ro1 ro1 ( t ) .

65
 – 1 ( ).
, .
,
.

.
,
dr d ( ro1 ) d ro1
o1
dt dt dt
const ; o1

d d o1
W Wo1
dt dt
W Wo1

, 1 – .
, 1 ,
, .

2.5

, .
, ,
.
.
xyz
Z, . .
1x1y1z1 ,
z1 z.

xyz

66
 x M x 01 x1a 11 y1a 12 z1a 13 x 1a 11 y1a 12 ;
y M y 01 x 1a 21 y1a 22 z1a 23 x 1a 21 y1a 22 ; (2.6)
z M z 01 x 1a 31 y1a 32 z1a 333 z1 ;
x 01 y 01 z 01 0 ;
a 13 a 23 a 31 a 32 0 ; a 33 1 ;
a 12 sin ; a 21 sin ; a11 a 22 cos ;
(2.6) x 1, y1 , z1 - ;
a12, a 21 , a 11 , a 22 - ,
(t) (2.7)
,
– .
,
.
(2.7)
.
- .
- z

, («+»),
(«-»).
.

67
 2.6
- ,
.
- , ,
:
d
k
dt

t,
t, :
d
lim .
t 0 t dt

.
1 1
, , ;

2 n n n
;
60 30 30
n– : [n], .

– ,
.
–
, :
d
k
dt

t ,
t, :
d
lim ;
t 0 t dt

,
.
1 2
2
, 2
, ;

,
, ,
, ,
, .

68
 .

, .

.
,
.

z
.
xyz - ;
x1y1z1 – ,

–
r :
r x1 i y1 j1 z1k1 (2.8)
x1,y1,z1 – x1y1z1 )
i1 , j1 , k1 - x1,y1,z1 ).
:
dr d i1 dj dk1
x1 y1 1 z1 ;
dt dt dt dt
dk
k1 , 0.
dt

69
 d i1 d j1
x1 y1 (2.9)
dt dt
d i1 d j1
dt dt
:
i1 i cos j sin ;
j1 i sin j cos ,
i ,j- xyz .
:
d i1 d i cos j sin d d
i sin j cos
dt dt dt dt
d d
i sin j cos j1 j1;
dt dt
d j1 d i sin j cos d d
i cos j sin
dt dt dt dt
d d
i cos j sin i1 i1 ;
dt dt
d i1 d j1
(2.9)
dt dt
x1 j1 y1 i
,
, ,
Ox1y1z1 :
Vx1 y1 ; Vy1 x1 ; Vz1 0;
r
Ox1y1z1 .
i1 j1 k1
r 0 0 y1 i1 x1 j .
x1 y1 z1
r ,
r -
,
,
– .
,
,
r ,
, .
( )
70
 r sin r ,
. (
).
, ,

,
0 0 0,
R R;

,
.

dv d( r) d dr
w r .
dt dt dt dt
d dr
,
dt dt
w r w w .
.
–w –w .

71
 w r
, ,
r ,
. w , v.
w :
w r sin , r ,
- . .

w v.
w ,
v,
v .
( ) w
2
w v sin( , v) v sin v
2
v .
( ) ,
,
2 2
w w2 w2 2 2 4
;
2 4
w
, w w ,

w
tg 2 2
;
w
.
)
const , .
:
0 t
) ,
const , .

:
0 t

t2
0 0t
2

72
 2.7
,

.
– ,
Oz ).
–
xOy ,
,
.

.
,
xOy, ,
,
, xOy.
,
.

.
1 – . O1x2y2
Oxy.
O1x1y1,
O1x2y2 ,
Oxy.
,
,
Oxy :
x M x 01 x1 a11 y1a12 ;
y M y 01 x1 a 21 y1a 22 , (2.10)
a11 a 22 cos ; a12 sin ; a 21 sin
73
 (2.10) x 1 , y1 - , x 01 , y 01 , a11 , a 22 , a 12 , a 21 -
.
,
x 01 f1 ( t ); y 01 f 2 ( t ); (t ) (2.11)
,
: 1
1.
, ,
.
(2.11)
.
:
,
, .
.
.

.
- rM , :
rM r01 ,
r01 - 1 Oxy;
- - O1x2y2;
:
d rM d d r01 d
( r01 ) (2.12)
dt dt dt dt
dr01
1
dt
d r01
01 ;
dt
d
dt
O1x2y2.
d
M 01
dt
O1x2y2
1:
M 01 )

M 01 O1M
(2.12) :
M 01 ,

74
 M 01 M 01 (2.13)
,
01

M 01 .

.
:
1- – (2.13)

.
2- – ,
,
M cos 01 cos
3- – ,
,
( ).
( )
, , ,
.
– .

75
p 0;
p 0, p ,
, D, . - . .
0.

, :
M Mp

M pM ,
Mp -
;
- ;
– .
: D pD ; C pC ; B pB ; A pA .
,
, ,
( ).
D D
D - ; ; B pB pB .
pD pD

76
 2.8 :

1. ,
,
, ,
,
.
2.
, ,
,
A B .

3.
, ,
,
A B.

77
 4. , ,
(
), .

5.
,
, ,
–
.

:
xMx 01 x1 cos y1 sin
yMy 01 x1 sin y1 cos
, .
Oxy:
x M x 01 ( x1 sin y1 cos )
y M y 01 ( x1 cos y1 sin )
. :
2 2
M x 2M y 2M x 01 (x1 sin y1 cos ) y 01 ( x1 cos y1 sin

78
 .

xM yM
cos( M , x) ; cos( M , y) ;
M M

.
. :
M 01
, :
d M d d 01 d d
WM ( 01 )
dt dt dt dt dt
W01 M 01 W01 WM 01 W 01 W01 WM 01 ;
d 01
W01 - 1;
dt
d
- 1
dt
d
MO1 -
dt
1.
WMO1 -
1.
W01 WM 01 W 01 -
1.

M 01 W 01 -
1;
W01 , WM 01 , W 01 :
WM 01 O1M ;
2 2
W 01 O1M;
WM 01 (WMO1 ) 2 ( WMO1 ) 2 ( )2 ( 2
)2 2 4
;

79
 WM 01 W 01

WMO1
tg 2 2
;
WMO1

,
,
.
: WM W01 WM 01 W 01

( ).
,
,
.
, –
.

80
W01 - 1
- ;
- ;
-
tg 2
.

1 1Q
W01
O1Q ;
2 4

Q– ;
Q:
WQ W01 WQ 01 WQ 01 W0 1 WQ 01
WQ 01
2 4
W01 2 4
WQ 01 QO1 WO1 ;
2 4

WQO1 1Q

tg 2

WQO1 .
WQO1 WO1 ; WQ 0;
Q,
.
,

WM WMQ WMQ WMQ

81
 2 4
WM WMQ MQ

.
2 4
WA QA ;
2 4
WB QB ;
2 4
WC QC ;
WB QB
, 2
WA QA

, .
( )
xM x 01 ( x1 sin y1 cos )
yM y 01 ( x1 cos y1 sin )
.

2
xM x 01 ( x1 sin y1 cos ) (x1 cos y1 sin )
2
yM y 01 (x1 cos y1 sin ) ( x1 sin y1 cos )

Oxy .

82
 WM x 2M y 2M
2 2
x O1 ( x1 sin y1 cos ) ( x1 cos y1 sin )
2 2
y O1 (x1 cos y1 sin ) ( x1 sin y1 cos )

xM yM
cos(WM , x ) ; cos(WM, y )
WM WM

1. ,
?
2. ,
?
3. ,
?
4. ,
?
5. ,
?
6.
?
7.
?
8. ?
9.
?
10.
?
11. ,
?
12. , ?
13.
?
14.
?
15.
?
16.
?
17.
?

83
18. ?
19. ,
20. ?
21.
?
22. ?
23. ?
24. ?
25. ?
26. ?
27.
?
28.
?
29. ?
30. ?
31. ?

84
 3.
– ,
, .
:
– – ,
.
– –
.
–
, .

3.1
. ( ):

,
.
,
.
. ( )

, .
d(m ) d
F m F
dt dt
, , ,
,
F
W :
m
, .
mW F,
m– ;W – ;
F– , .
. ( )
,
( )
.
–
.
FA FB ;
FA m A WA ; FB m B WB
m A WA m B WB
WA mB
;
WB mA

85
 ,
,
, .
. ( ):
,
, ,
.
mW1 F1 ; mW2 F2 ; mWn Fn
m ( W1 W2 ... Wn ) F1 F2 ... Fn
mW F; W W1 W2 ... Wn
F F1 F2 ...Fn .
F1 , F2 ,...Fn ,
, – F.

3.2 .
,
,
.
2
d r
mW F; m F (3.1)
dt 2
(3.1) –
;
d2r
m – ; W – ;
dt 2
F– , .
(3.1)
,
n n n
mx Fkx ; m y Fky ; m z Fkz (3.2)
k 1 k 1 k 1

x, y, z – W
;
n n n
Fkx , Fky , Fkz – .
k 1 k 1 k 1
(3.2)
.
(3.1)
,
n 2 n n
d
m Fk ; m Fkn ; 0 Fkb
dt k 1 k 1 k 1

86
 n n
mW Fk ; mWn Fkn ;
k 1 k 1
2
d
W , Wn –
dt
.
n n n
Fk ; Fkn ; Fkb – ,
k 1 k 1 k 1
.

3.3
,

,
,
.

F– , .
F W W
F1 F2 F;
F1 mW ;
F2 R. F2
.
F2 R 0; F2 R.
:
,
F
).
F1 F R.

mW F R,

87
 d2r
m 2 F R.
dt

( )
n n n
mx Fkx Rx ; m y Fky Ry ; m z Fkz Rz .
k 1 k 1 k 1

2
d n n
m Fk R; m Fkn Rn ;
dt k 1 k 1
n
0 Fkb Rb ;
k 1

3.4

F.
F1 F R. F1
F1 mW ;
, ,
F
F1 F1 .

F1 F 0 (3.3)
F
,

F mW ;
(3.3)
:
F x mWx ; F y mW y ; F z mWz ;

88
 (3.3)

2
d
F m mW ; F n mWn m ;
dt
Fb mWb 0.
F – .
F n – , .

F R F 0 (3.4)
:
F, R
F .
(3.4) ,
.
–
( ).

3.5
. ,
, ( , ).
( ). ,
,
.

. : 1)
; 2) , -
; 3) , .
F F(t , r , ) .

x f1 ( t ); y f 2 ( t ); z f 3 (t ) ,

d2x
Fx mx m 2 ;
dt
d2y
Fy my m 2 ; (3.5)
dt
d 2z
Fz mz m 2 .
dt

89
 ,

F Fx2 Fy2 Fz2 ;

Fx Fy Fz
cos F , x€ ; cos F , y€ ; cos F , z€ ;
F F F
,

S S( t ) ,
F, ,
)
2
d m n
F m ; Fn ; Fb Fkb 0;
dt k 1

( ) F: F F2 Fn2 Fb2 ;
:
F Fn Fb
cos F , € ; cos F , n€ ; cos F , b€ ;
F F F

.
,
.
:
1– ;
2– , ;
3– , .
,
F F( t , r , ).
(
)
mx Fx Fx ( t ) Fx ( x ) Fx ( x );

m y Fy Fy ( t ) Fy ( y) Fy ( y); (3.6)

mz Fz Fz ( t ) Fz (z) Fz (z);

.
.

x x ( t, c1 ,..., c 6 )
y y( t, c1 ,..., c 6 ) (3.7)
z z( t, c1 ,..., c 6 )
(3.6), c1,..., c6 .

90
 (3.7)
.

(t 0) .
,

:
t 0; x (0) x 0 ; y(0) y 0 ; z (0) z 0 ;

x (0) x 0 ; y(0) y 0 ; z (0) z 0 ;

–
.
(3.7)
t 0 , ,

x0 x ( 0, c 1 ,... c 6 ); x0 x ( 0 , c 1 ,... c 6 );

y0 y ( 0 , c 1 ,... c 6 ); y0 y ( 0, c 1 ,... c 6 );

z0 z ( 0 , c 1 ,... c 6 ); z0 z ( 0 , c1 ,... c 6 );

c1 f1 (x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0 );

c2 f 2 ( x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0 );

c3 f 3 ( x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0 );

c4 f 4 ( x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0 );

c5 f 5 ( x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0 );

c6 f 6 ( x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0 );
(3.7)
x x (t , x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0 );

y y( t , x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0 );

z z ( t , x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0 ).

91
 3.6
1.

m
P.
.
:
mx 0; m y 0; m z mg ;

dx dy dz
x ; y ; z ; m 0;
dt dt dt
x 0; y 0; z g:

dx dy dz
0; 0; g;
dt dt dt
:
x c1; y c2; z g dt c3;
,
:
dx dy dz
x c1 ; y c2 ; z g dt c 3 ;
dt dt dt
x c 1 dt c 4 ; y c 2 dt c 5 ; z ( g dt c 3 )dt c6 ;
c1 , c 2 , c 3 – ;
c4 ,c5 ,c6 – .
1, 2,… 6
.
2. ,
.

92
 ,
.

mx Fx ( t )

dx 1 1
Fx ( t ); d x Fx ( t )dt;
dt m m
1 dx 1
x Fx (t )dt c 1 ; x Fx ( t )dt c 1 ;
m dt m
1
x Fx ( t )dt c 1 dt c 2 ;
m
1 2 – ,
.
3. ,

F F( r )

:
mx Fx ( x)

d x dx dx d x xd x
x ;
dt dx dt dx dx
xd x
m Fx ( x)
dx
1
xd x Fx ( x)dx
m
2
x 1
Fx ( x)dx c1;
2 m
2
x Fx ( x )dx c1 ;
m
dx
dt ;
2
Fx ( x)dx c1
m

dx
t c2 ;
2
Fx ( x)dx c1
m
1 2 .

93
 4. ,
F( ) .

mx Fx ( x);

dx
m Fx ( x );
dt
md x
dt ;
Fx ( x)

md x
t c1 ;
Fx ( x )
dx
x (t ); dx (t )dt ;
dt
x (t )dt c2 .
1 2 .

3.7 ( )

,
.
1.
,

.
,
, ,
.

.
e
F – ;
Fi – .

94
 ,
, , 1 2
, F1i F2i 0.
R i0
.
n
R i0 Fki 0
k 1
(
) .
F1i F2i .

M 0 F1i M 0 F2i 0; – .
.
M10 .

n n
M i0 rk Fki M i0 Fki 0;
k 1 k 1

) .
2. .
,
, ( ) ,

.
, ,
.

1 2 .

)
x 1 , y1 , z1 – 1 2;

95
 x2 , y2 , z 2
l– .
( )
f ( x 1 , y1 , z 1 , x 2 , y 2 , z 2 ) ( x 2 x1 ) 2 (y2 y1 ) 2 (z 2 z1 ) 2 l2 0 (1)
, (1) ,
, .
, ,
F R.
,
, ,
x, y, z.
, , n
3n .
, n
h ,

S 3n h
,
,
.
S 3n;
S 3n h;
3. .
) n
.

,
e i
F k F .
k

k-

96
 mW k Fk Fke Fki ;
d 2 rk
Wk ; Fk Fke Fki ;
dt 2

dr1
m1 F1e F1i
dt 2
dr
m2 22 F2e F2i
dt

d 2 rn
mn Fne Fni
dt 2

.
) n
.

,
F R k-
2
d rk
mk Fk Rk
dt 2
, n ,

dr1
m1 F1 R1
dt 2
dr
m2 22 F2 R2
dt

d 2 rn
mn Fn Rn
dt 2

, 3n
.

3.8
1. –
,
, .
2. ( ) –
, ( ),
,
.

97
 3. –
, ,
,
.
4. ( )
– , ,
, ,
.

3.9
1.
.
,
( ),
.
.
.
Oxyz .
O1x 1 y 1 z 1
Oxyz.

ra – . ;
rr – . 4
re – . .

98
 .

3.10 .
a

r e
.
.
ra re rr
,
d ra d re d rr
dt dt dt

a e r

3.11 (
)

Wa We Wr Wk

Wk 2 e r,

e – ;
r – .

€
Wk 2 e r sin We , r ;

99
 mW F, (3.8)
W Wa – .
,
Wa We Wr Wk

m We Wr Wk F.
mWr F mWe mWk .

Fe mWe – ;
Fk mWk – ;
Fe Fk – .

Fe mWe ;

:
Fk
m Wk ;
(3.8)
mWr F Fe Fk (3.9)
, (3.9)
mWr F R Fe Fk , (3.10)
R – .
(3.9) (3.10)
,

)
100
 n
m xr Fk x Fex Fk x ;
1 1 1
k 1
n
m yr Fk y Fey Fk y ;
1 1 1
k 1
n
m zr Fk z Fez Fkz ;
1 1 1
k 1

)
n
m xr Fk x Rx1 Fex Fkx ;
1 1 1
k 1
n
m yr Fk y Ry1 Fey Fk y ;
1 1 1
k 1
n
m zr Fkz Rz1 Fez Fk z ;
1 1 1
k 1

(3.9) (3.10)
.
,
,
, ,
, ,
.

3.12 .
1.
.
,

, :
) ( ).

mW F;
d
m const; W ;
dt

d dm
m F;
dt dt

dm F dt (3.11).
, m
, , F dt –
.
:
,
.

101
 (3.11)
t
d(m ) F dt
0 0

m m 0 S, (3.12)
t
S Fdt – , ,
0
.

, ,
.
(3.11) (3.12)
,
n
d mx Fkx dt ; m x m x0 Sx ;
k 1

n
Fk y dt; m y m y0 Sy;
d my
k 1

n
d mz Fk z dt; m z m z 0 Sz;
k 1
n t n t n t
Sx Fk x dt; S y Fk y dt; S z Fk z dt ;
k 10 k 10 k 1o

3.13
– ,
,
n
Q mk k ;
k 1

n n n
Qx mk xk ; Qy mk yk ; Qz mk zk ;
k 1 k 1 k 1
Q M c, –
n
M mk – ;
k 1

c – .

,
.
102
 Q Q0 Se , (3.13)
Q– t;
Q0 – t 0;
n t
e
S Fke dt – ,
k 10
.
(3.13)

Qx Q 0x Sex ; Q y Q 0y Sey ; Q z Q 0z Sez ; (3.14)

,
,
, ,
.
:
1.
.
2. , ,
Fke 0, Q
k 1

Q Q0 Se .
2. .

,
,
n
dQ Fke dt
k 1
dQ n
Fke ; Q M c
dt k 1
d c n e n
M Fk MWc Fke
dt k 1 k 1

:
n n n
M xc Fkex ; M yc Fkey ; M zc Fkez ;
k 1 k 1 k 1

: 1.
, .
2. ,
, ,
, c const.
103
 3. ,
,
,
, cx xc const.

3.14
)

-
.

K0 r m .

K0

– .
,

( ) ,
( ):

K0
, .
2
K0 k0 –
n
K0 k 0k
k 1

104
3.15
.

mW F
,
r mW r F;
d d dr m dk 0
W , r m ;
dt dt dt dt
r F M0 F

dk 0
M0 F (3.15)
dt
( ):

. ,
.
(3.15)
dk x dk y dk z
Mx F ; My F ; Mz F (3.16)
dt dt dt
, n .

.
dk 01
M 0 F1e M 0 F1i ;
dt
dk 0 2
M 0 F2e M 0 F2i ;
dt
......................................
dk 0 n
M 0 Fne M 0 Fni ;
dt
,
n dk 0 k n n
M 0 Fke M 0 Fki ,
k 1 dt k 1 k 1

n dk 0k d n dk 0k dK 0
k 1 dt dt k 1 dt dt
n
M 0 Fki 0;
k 1
:
n
dK 0
M 0 Fke (3.17)
dt k 1

105
 :

( )
) ,
, ( ).

(3.17)
dK x n dK y n
dK z n
M x Fke ; M y Fke ; M z Fke ; (3.18)
dt k 1 dt k 1 dt k 1

:
1.
, (3.17) (3.18)
.
2. ,
, ( )
,
, .
n
M 0 Fke 0 K0 const ( ).
k 1
3. ,
,
,
.
2 3

Kz Iz const ,
n
M z Fke 0 (
k 1
z).

3.16 .

106
 n
d Iz z
M z Fke
dt k 1
n
Iz M z Fke ,
k 1

d d2
dt dt 2
Iz – ;
n
M z Fke – .
k 1

ml 2
Iz
2

Iz mR 2
107
 mR 2
Iz ;
2
mR 2
Iz Iy ;
4

3.17 .
.
– ,

, , .

2
T ,
2
m – ;
– .

. = .

:
n 2 n 2 2 2
mk k mk
T xk yk zk
k 1 2 k 1 2
x, y, z – k-
.
:
) .
, k c:
2
n
mk 2
k
n
mk c M c2
T ;
k 1 2 k 1 2 2

108
 M c2
T ;
2
n
M mk – .
k 1
) .
mk k hk , –
; hk – . z.
n 2 n 2 n 2 2
mk mk hk Iz
T k
mk h 2k ;
k 1 2 k 1 2 k 1 2 2

2
Iz
T ,
2
n
Iz – : Iz m k h 2k
k 1

.
) .
:
2 2
M c Ic
T ;
2 2
Ic – ,
.

109
 ,
, .
) .
:
2 2
M c
I
T ,
2 2
– ; c – ;I –
,
; – .
,

, .
n
T Tk ,
k 1
Tk – ,
.

3.18 . .

F.
A F S cos .
F
F S
.
– ;
– ;
2
– ;
2
– F S .
2
– = .

1 2 n
Sk .

110
 ,
F
, F
1 2.
n
A lim Fk cos k Sk F cos dS
n 0 k 1 M1M 2
S 0

1 2.
– ,
dA F cos dS .
, dS d r , dr –
.
dA F cos d r ,
dA F dr .
F dr
F Fx i Fy j Fz k;
dr dx i dy j dz k,

dA F x dx F y dy F z dz .
,
A Fx dx Fy dy Fz dz . (3.19)
M1M 2
(3.19)

, F .
N (
).

111
 dA F d r
N F
dt dt
N F ,
– .
F,
, .
= = .
, .
)
e
R 0
d rc .

, )
dA F1e d rc F2e d rc ... Fne d rc F1e F2e ... Fne d rc R e0 d rc
dA R e0 d rc ;
)
, ,
M ez

dA M ez d ;
)

, .
dA R eO d rc M ec d
.

dv
m F
dt
dr
):
dv
m dr F dr
dt

dv dr mv 2
m dr m dv m v dv d ( )
dt dt 2

112
 mv2
d F dr
2
:
v 2 T
mv
d F dr dT dA
v0
2 M0M T0 M0M

mv 2
mv 20
A T T0 A
2 2
:
, ,
:
T T0 A

:
dv k
mk Fke Fki
dt
d rk :
dvk
mk drk Fke drk Fki drk
dt
drk mk vk2
mk dvk mk vk dvk d
dt 2
mk vk2
d Fke drk Fki drk
2

n mk vk2 n n
d Fke drk Fki drk
k 1 2 k 1 k 1
n n
dT dAke dAki
k 1 k 1

n n
dT Fke drk Fki drk (3.20)
k 1 k 1

,
.
(3.20) :
T n n
dT dA ek dA ik
To k 1 M0M k 1 MoM

T n n
dT Ake Aki
To k 1 k 1

113
 :

, .
. .
– ,
( , ).
:
- , ;
- ;
- .
, ,
, . (
– , ,
).
,
, .
:
F c ,
c - ( );
- .
F ,
.

( ).

mx cx ,

c
x x 0 (3.21)
m
c
k2
m
(3.21)
x k 2x 0; (3.22)
(3.22) –
.

,
r2 k2 0; r12 ik .
, (3.22)
x c1 sin kt c 2 cos kt , (3.23)

114
 1, 2– .
, ,
c1 a cos ; c 2 a sin ;
c1 c 2 3.23 :
x a cos sin kt a sin cos kt

x a sin( kt ) (3.24)
- (
).
,
,
.

(3.24): - -
;
(kt ) - ;
- ;
k - ( ) –
2 .
c
k ;
m

(3.24)
x ak cos(kt ) (3.25)
,

x. 2 ,
2 .
(3.24) :

115
 k (t T ) (kt ) 2 ;
kt kT kt 2
2
T (3.26)
k
.

.
, ,

.
1
T

:
1. ( )
, ,
.
2.
,
3.
.
4.
,
( m ).
5.
, .
6.

F c
R.

R
R v .
R bv ,
b– .
:
mx cx bx

116
 b c
x x 0
m m
:
b
h - , ;
2m
c
k2 - ,
m
.
, :
2
x 2hx k x 0 (3.27)
, (3.27) . (3.27)
.

:
r2 2hr k2 0
:
r12 h h2 k2 (3.28)

.
:
1.
h k -
(3.28)
r12 h i k2 h2 .
(1) :
ht
x e c1 sin k t c 2 cos k t (3.29)
1 2 - ;k k2 h2 ;
2
h k - .
(3.28)
r12 h h2 k2
(3.27) :
r1t
x c1e c 2 e r2 t (3.30)
1 2 - ; =2,718;
3.
h k ( ) , (
).
:
r12 h;
(3.27) :
117
 ht
x c1 t c e , (3.31)
1 2 - .
(3.30) (3.31) , , h k h k,
,
.

.
(3.29) .

c1 a cos ; c2 a sin

ht
x e a cos sin k t a sin cos k t ,

ht
x ae sin k t cos cos k t sin

ht
x ae sin k t (3.32)
k k2 h2
(3.32)
.
(3.32) , ,
, .
ht
e , .

118
 ht
, ae
.
.

(3.32)
ht ht
x ahe sin( k t ) ak e cos(k t ) (3.33)
:
t 0; x (0) x0; x (0) x 0
(3.32) (3.33)
:
k x0 (x 0 hx 0 ) 2
tg ; a x 20 ;
x 0 hx 0 (k ) 2

:
k k2 h2 .

2 2 2
T T (3.34)
k 2 2 2
k h h
k 1
k
(3.34) ,
.
*
,
.
1, 2, 3….
.
:

119
 h(t T )
ai 1 ae sin k ( t T ) ae h ( t T )
hT
q e
ai ae ht sin( k t ) ae ht
hT
q e -

*
, ;
ai
ln h T
ai 1

. , ,

3.19
– ( )
,
, ,z ,
t.
–
, .
,
u u ( x , y, z ),

:
du du du
Fx ; Fy ; Fz ; (3.35)
dx dy dz
u u ( x , y, z ) -
, u u ( x , y, z ),
.

120
 , u u ( x , y, z ),

( , ).

Fi ,
u u ( x , y, z ) .
5
,
.
u u ( x , y, z ) :
1. ,
, ,
.
2. ,
,
(« ») u u ( x , y, z ) .

Fx , Fy , Fz
.
– ,
.

121
 .
dr
F. F dr
.
:
dx dy dz
; (3.36)
Fx Fy Fz
.
:
)
, P, P
:
Fx 0, Fy 0, Fz P
(1) :
du du
0; 0,
dx dy
u const ,
xOy .
du
P .
dz
du
P du pdz ; du p dz Const
dz
u Pz const (3.37)
(3.37)
, .

122
 z
z c const; z c1 const ; z c 2 const ; z c n const ;
.
,
z.
,
P.
, « »,
,
.
) .
, :
F c ,
– ( );
- , F,
, , F 0.
du
F c
d
2
c
u const (3.38)
2
2
, x2 y2 z2,
2
c c 2
u const (x y2 z 2 ) const
2 2
,
, :
123
 R c12 const ; R 1 c1 const ; R 2 c2 const , …. R n cn const .
,

- x, y, z
.
F
du du du
Fx , Fy , Fz Fx ; Fy ; Fz ;
dx dy dz

dr dx i dy j dz k
F dr
d A F dr ;
du du du
dA dx dy dz du ;
dx dy dz
d A du

0
M U
A dA du u u0 ;
M0 U0

A u u0 (3.39)
(3.39):

,
.

124
.
-
,

3.20
u u ( x , y, z )

.
.
,
,
.

, ,

0.

( x , y, z )
125
 u u ( x , y, z ) ( x , y, z ) .
0 0 0.
A MM 0 u0 u c0 u;
0 – .
0 ,
).
, u const;
, u 0 c0 0,
u ;

«-».

:
A u u ;
:
du d du du
Fx ; Fy ; Fz ;
dx dx dy dx dz dz
,
:
u P z const ;
,
:
c 2
u x y2 z2 const;
2

3.21 .
.

0.
0 0.
:
2 2
mv mv 0
n
Ak
2 2 u 1
n
Ak - .
u 1
n
Ak 0 ;
u 1

mv 2 mv02
0 ,
2 2
mv 2 mv02
0 const
2 2

126
 mv 2
E const E T
2
- – .
:

.
.

.
:
n u
T To Ake Aki
u 1 u 1

T To - ,

T const .

E T const
:

.
,
, .
– .
,
.
,
.
:
n n n n
Ak Ake Aki Ak
u 1 u 1 u 1 u 1
n
Ak - .
u 1

,
n n
Ake Aki ,
u 1 u 1
n n
Ak Ak .
u 1 u 1

, :
n
T To ,
u 1

127
 n
T To - Ak
u 1
n
( )- ) Ak
u 1
n
E-E Ak
1

.
-
, ).

1. ?
2. ?
3. ?
4. ?
5. ?
6. ?
7.
?
8.
?
9.
?
10. .
?
11. ?
12.
?
13. ?
14.
?
15. , ,
?
16. ?
17. ?
18. ?
19. ?
20.
?
21. ,
?
22.

128
 ?
23.
?
24.
?
25.
? ?
26. ,
?
27.
?
28. ?
29. ?
30.
?
31. ,
?
32. ?
33. ?
34. ?
35.
?
36.
, ?
37. ?
38. ?
39. ?
40.
( )?
41.
( )?
42.
?
43. (
) ?
44.
?
45.
?
46.
?
47.
?
48. ?
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