0

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ

НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
«ХАРЬКОВСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ»

Кафедра: «Гидропневмоавтоматика и гидропривод»

Пневмопривод двустороннего действия

Выполнил:
студент гр. МШ-22
Моазен Хассан
Принял:
Крутиков Г. А.

ХАРЬКОВ 2016
 1

ВВЕДЕНИЕ
Пневматические приводы в настоящее время - одно из наиболее
широко используемых средств автоматизации и механизации
производственных процессов. Расчеты элементов и систем пневмоприводов
достаточно трудоемки, так как движение исполнительных органов таких
приводов является следствием сложных термодинамических и газо-
механических процессов, протекающих в полостях и коммутационных
трактах этих систем. Проведение расчетов на современном инженерном
уровне невозможно без применения ЭВМ. В данной работе на примере
составления программы расчета переходного процесса в типовом
двустороннем пневмоприводе показана методика составления
математической модели, алгоритма и программы расчета применительно к
персональным ЭВМ на языке Бейсик.
 2

1 .ПОРЯДОК СОСТАВЛЕНИЯ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ

ПНЕВМОПРИВОДА И ПОДГОТОВКИ ЕЕ К РАСЧЕТУ НА ЭВМ

Математическая модель пневмопривода составляется на основе двух

фундаментальных уравнений: уравнения энергетического баланса для газа в
рабочей и выхлопной полостях, при составлении которого используются
термодинамические зависимости тела переменной массы; и уравнения
динамического равновесия рабочего органа пневмопривода.

Уравнение теплового (энергетического) баланса для переменного

количества газа записывается на основе закона сохранения энергии в виде

dQ+ П м d θ м=dU +dL+ П d θв (1)

где dQ — приток (отток) тепла к газу за счет внешнего теплообмена с

окружающей средой;

dL - внешняя работа, производимая газом;

U - внутренняя энергия газа, содержащегося в полости;

d Qi ,d La- приращение массового количества газа в камере соответственно за

счет подводимого и отводимого, газа;

П м - удельный приход энергии (энергия, содержащаяся в 1 кг приходящего

газа);

П в - удельный расход энергии (энергия, содержащаяся в 1 кг вытекающего

газа).

Как известно удельный расход и приход энергии газа можно выразить

соответственно через энтальпию газа в рассматриваемом объеме / и
энтальпию газа в подводимой к полости магистрали гм :
 3

kR T M
П м=i м =с р Т м= , (2)
k −1

где с р - удельная теплоемкость в изобарическом процессе;

Т ,Т v - абсолютные температуры газа соответственно в полости и в

питающей полость магистрали;

к - показатель адиабаты (для воздуха К~ 1,41);

R - газовая постоянная ( И =287 Дж/кг.град).

Разделив уравнение (I) на dt, получим выражение энергетического

баланса в более удобной для расчета форме:

dQ dU dL
+ П м G м= + + ПG м (3)
dt dt dt

θM
Где G M = массовый расход поступающего и вытекающего из полости газа.
dt

Внутреннюю энергию газа в полости U можно выразить через удельную

внутреннюю энергию и массовое количество газа в полости:

θ ∙ RT (4)
U =θ∙ U =
k −1

В соответствии с уравнением состояния Клапейрона - Менделеева

pW (5)
θ ∙ RT = pW , т. е . U =
k−1

Где W - объем полости;

р - давление в полости,

dU
=
1
dt k−1
dp
[
W +p
dt
dW
dt ] (6)

Откуда
 4

dp k −1 dU
dt
=
[−
1
p
W dt k −1 dt
dw
] (7)

Подставляя в последнее уравнение значение dU/dt из выражения (3) и имея в

dL dW
виду, что dt = p dt , получим:

Полученное выражение для скорости изменения давления является

наиболее удобной формой уравнения теплового баланса для расчета и
исследования рабочего процесса с переменным количеством газа в полостях
пневмоцилиндра и других устройств пневмоприводов.

Запишем уравнение энергетического баланса для рабочей полости,

(рис. 1) двустороннего пневмопривода, пренебрегая теплообменом ( dQ=0 ) и
утечками (Gм=0):

dpi k−1
dt
=
W [
П м Gм−
k
k −1
pi
dW i
dt
=
1
Wi] [
kRT м G м −kpi
dW i
dt
, ]
dp k −1 dQ
dt
=
W dt [
+ I i G м −I d G s−
k
p
k −1 dt]
dW
. (9)

где:

W 1=W 01 + F 1 x=F 1 ( x+ x 0 );

F1 - площадь поршня с беспггоковой стороны;

Wol- начальный (мертвый) объем;

Хо1- начальная координата поршня (начальный зазор).

 5

Рис. 1. Расчетная схема типового двустороннего пневмопривода

Уравнение баланса для выхлопной полости также запишем без учета

теплообмена

( ) √( ) ( ) p 2k k +1
p p p
где φ = − k
при 0,528 ≤ ≤1
p0 p0 p0 p0

φ
( pp )=0,259 при 0< pp < 0.528
0 0
(10)

Уравнение для массового расхода запишем с учетом возможности как

докритического, так и закритического режима течения сжатого воздуха

G=μf p0
√ 2k
φ
p
( k −1 ) RT 0 p0
,
( ) (11)

После подстановки выражения для массового расхода уравнения теплового

баланса для

dp2 1
=
dt W 2 [
− kR T 2 G s−k p 2
dW 2
dt
, ]
где W 2= ( L+ X 02−x ) F 2

dp1
=
k √ RT M f 31 BpM
( ) p1
pM
−
kp 1 dx
∙
(12)
dt F 1 ( x 01 + x ) x 01+ x dt
 6

dp2
=
−k √ RT 2 f 2 Bp2
3
( )p1
p2
+
kp2
∙
dx
dt F2 ( L−x + x 02 ) L−x + x 02 dt

Где: f 1y =μ ∙ f 1 ; f 2y =μ 2 ∙ f 2 - эффективные площади впускного и выпускного тракта

пневмоцилиндра, которые можно рассчитать по методике, изложения в
работах;

Рм, Ти – параметры сжатого воздуха, в питающей магистрали.

Температуру, которая используется во втором выражении системы (14),

определяют из условия адиабатичности процесса опорожнения выхлопной
полости

( )
k−1
P2 k
T 2=T M ∙
PM
(13)

Для того чтобы получить замкнутую систему дифференциальных уравнений,

позволяющих наайти все переменные состояния привода,необходимо
систему уравнений (14) дополнить упавнением динамичесого равновесия
поршня. Полученую чичтему записать в форме Коши относително всех
четырез интегрируемых переменных Р1, Р2, Х, V:

dp1
=
k √ RT M f 31 BpM
( ) p1
pM
−
kp 1 dx (14)
∙
dt F 1 ( x 01 + x ) x 01+ x dt

( )
k−1
p1
−k √ RT 2 f 32 Bp2 2k

dp2 p2 kp2 dx
= + ∙
dt k−1
L−x + x 02 dt
F 2 ( L−x+ x 02 ) ∙ p M
2k

dx
=V
dt

dx 1
= ( p F −p 2 F 2−N )
dt m 1 1
 7

где т - приведенная к штоку масса всех движущихся частей

исполнительного механизма;

N - сила статического сопротивления на штоке;

V - скорость поршня.
 8

2. МЕТОДИКА ЧИСЛЕННОГО ИНТЕГРИРОВАНИЯ

СИСТЕМЫ НЕЛИНЕЙНЫХ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ

2.1 Метод Эйлера

Пусть дано нелинейное дифференциальное уравнение 1- го порядка:

у1 = f(х, у) , (15)

где х - независимая переменная.

Предположим, что заданы также начальные условия, т.е. точка х м ,у т

на искомой кривой. Тогда можно провести прямую линию с тангенсом угла
наклона:

У
1
т = 1(х т , У м ). (16)

Это построение (рис. 2, а), где кривая представляет собой точное, но,
конечно, неизвестное решение уравнения, а прямая линия L, соответствует
прямой с тангенсом угла наклона и ее можно представлять уравнением:

y= y M + y 1M ( x−x M ).

Рис. 2. Графическое представление метода Эйлера(а) и метода Рунге-

Кутта 4го порядка точности (б)
 9

Если задаться шагом независимой переменной h, то абсциссой

следующей точки при численном интегрировании будет значение

x M +1=x M =h, а ординатой новой точки -

У1 = Ут+hf(xа,ут). (17)

Изложенный метод (метод Эйлера) - наиболее простой шаговый метод

численного интегрирования и до широкого внедрения ЭВМ в практику
инженерных расчетов использовался как основа табличных методов расчета
пневматических приводов.

За независимую переменную при численном интегрировании шаговым

методом системы (16) принимают время t. Шаг по времени h=Δt выбирают
настолько малым, что в его пределах при расчете приращений давления Δр,
не учитывается приращение пути и скорости поршня, а при расчете пути х, и
скорости V допустимо полагать изменение скорости по линейному закону.

(P)
Расходная функция φ P — табулирована, что в значительной степени
0

облегчает интегрирование табличным методом. Начальными параметрами

интегрирования являются:

{ ( ) }
3 k−1
k p1
∆ p21
L−x + x 02
−cp2 (21−t
k
)
φ
p2 (1−t )
+ p 2 (1−t ) x 1−t ∆ t ; (10)

F 1 P11−F2 P21 N
p21= p2 (1−t )+ ∆ p21 , V 1= − ;
m m

V1 2
x 1=x 1−t + x 1−t ∆ t 1 + ∆ t1
2

f 1 Bp M √ RT M f 2 B √ RT m
1 1

Где A= ; c= k−1 .
F1
F 2 p M2 k
 10

Результаты расчета сводятся в таблицу. Расчет шаговым методом

продолжается, пока поршень не пройдет весь путь L.

2.2Методы Рунге-Кутта

Метод Эйлера имеет довольно большую ошибку ζ (см.рис.2,а) которая

накапливается с увеличением числа шагов. Этот метод можно
усовершенствовать множеством различных способов, каждый из которых
приводит к уменьшению ошибки ζ. Но наибольшее распространение получил
метод Рунге - Кутта 4-го порядка точности, который позволяет свести к
минимуму данную ошибку. Этот классический метод описывается системой
следующих пяти соотношений:

t=0 ; p10= pв ; p 20 =p М ; x 0= x˙0= x¨0=0 ;

φ
( ) ( )
pв
p20
p
=φ в =0,259. (21)
pМ

Система уравнений записывается в приращениях:

∆ p11=
k
x 01−xi −1 {( pi (i−1 )
pm )}
− pi (i −1 ) x i−1 ∆ t 1 ;(22)

p11= pi (i−1) + ∆ pu ; (23)

y m +1= y m +∆ y ;

1
∆ y = ( k 1+2 k 2+2 k 3 + k 4 ) ,
6

Где (24)

k 1=f ( x m , y m ) h;

( h
k 2=f x m+ , y m+
2
k1
2
h; )
 11

( h
k 2=f x m+ , y m+
2
k2
2
h; )
k 3=f ( x m +h , y m +k 3 ) h .

Геометрическое представление метода дано на рис. 2,6.

Прямая линия L описываться уравнением у =уп + f(Хя ,Ум). Прямая Ls

имеет угловой коэффициент f(хК +h/2,у m + к/2). Уравнение прямой Ls, ;
которая после параллельного переноса проходит через точку х T, ут
описывается уравнением:

У = Ум+k2 (25)

Аналогично строятся прямые LЗ и L4. Угловой коэффициент

результирующей прямой L находится в соответствии с выражением (21) как
среднее арифметическое шести прямых с угловыми коэффициентами:

k1 k2 k3 k 4
; ; ; . (26)
h h h h

Полученная прямая является секущей, которая при аргументе х+h

имеет отклонение от соответствующей точки на кривой намного меньшее,
чем при методе Эйлера.
 12

3. РАСЧЕТ КОММУНИКАЦИОННЫХ ЛИНИЙ ПНЕВМОПРИВОДА

Из числа независимых параметров, входящих в математическую

модель пневмопривода, следует особо выделить эффективные площади
впускной к выпускным линиям f1 и f2. Эти параметры в большой степени
определяют характер переходного процесса в пневмоприводе и его
быстродействие в целом, но именно при расчете этих параметров
проектировщик сталкивается с. определенными трудностями, связанными с
недостаточной информацией о проектируемой пневмосистеме. Даже если
есть возможность продуть весь пневмотракт на испытательном стенде,
возникают сложности в обобщении и введении в математическую модель
опытных данных. Это связано с тем, что оценка пропускной способности
линии с помощью эффективной площади линии Г представляется удобной
при переходе к безразмерной форме записи уравнений, но в реальных
пневмосиетемах 1у оказывается переменной величиной, зависимой от
перепада давления на линии, и может изменяться при срабатывании
пневмопривода в довольно значительных пределах.

Как отмечалось в предыдущей главе, наиболее близким к реальному

режиму течения в трубопроводе будет изотермический процесс течения
воздуха. При этом расход определяется по выражению, в котором
сопротивление линии учитывается коэффициентом сопротивления линии
учитывается. В математической же модели из-за соображений удобства
обобщения динамических свойств пневмоприводов используется формула
для массового расхода при изоэнтропном истечении, в которой
сопротивление линии учитывается с помощью суммарного коэффициента
расхода линии μc или эффективной площади μc f . Приравняв правые части
выражений получим:

f
√ P 20 ( 1−σ 2 )
RT 0 ( ζ c −2 l n σ ) √
=μc fp 0
2k
( k −1 ) RT 0
φ (σ ).

Отсюда (27)
 13

При расчете на ЭВМ системы в размерной форме при известном

значении на каждом шаге после вычисления нового значения отношения
давления , на трубопроводе необходимо пересчитывать и новые значения.
При расчете значения установившейся скорости пневмопривода вручную при
известном значении σ можно по формуле (35) получить значения μс. Для
облегчения подобного расчета можно пользоваться, графиками зависимости
коэффициента расхода μс системы от относительного давления а при
разныхкоэффициентах сопротивления системы ζ (рис.З).

Рис. 3

Если исследовать уравнение на экстремум путем приравнивания

производной dG/dσ нулю, то можно найти критическое от ношение давлений
σ *, которое будет связано с соотношением:

¿ 1
ζ c =2l n σ + −1 (29)
σ ¿2

Для удобства использования последнее выражение представлено в виде

рисунка 4. Таким образом при расчете расхода через трубопровод с
использованием зависимости необходимо, кроме расчета μс по формуле (35),
определять также по формуле (36) критическое (предельное) отношение
давлений σ ¿.При этом расходная функция φ ( σ )будет чувствительной к
изменению давления после сопротивления р при σ ¿<σ <, 1.
 14

Рис. 4

При расчете вручную неустановившегося режима работы

пневмопривода в процессе его срабатывания по формулам целесообразней
осреднять значение f/f во всем диапазоне перепадов давлений.

Это необходимо делать также и при динамическом анализе и синтезе

пневмоприводов с использованием безразмерных параметров привода. На
y
f
рис.5 дан график для определения μс = в зависимости от приведенного
f
коэффициента сопротивления системы ζ. График построен с использованием
формулы (35) и осреднен во всем диапазоне изменения σ .
 15

Рис. 5

Один из наиболее корректных методов расчета сложной

пневматической линии основан ш замене различных местных сопротивлений
пневмолинии эквивалентными по пропускной способности участками
трубопровода и нахождении суммарной эффективной площади сложной
пневмолинии га основании суммарной эквивалентной длины трубопровода.
В основу этого расчета положены зависимости (35), (36), а также графики
рис. 3-5. Порядок расчета суммарной пропускной способности линии при
последовательном соединении элементов пневмолинии следующий.

1. Каждый элемент заменяют участком трубопровода, по пропускной

способности ему приблизительно эквивалентным.
2. Находят длину трубопровода, заменяющего всю систему путем
сложения длин груб, которые представляют отдельные элементы.
3. Осуществляют обратный переход от эквивалентного трубопровода к
заменяющему его сосредоточенному сопротивлению, т.е. системы,
используемой в динамических расчетах.
 16

4. РАСЧЕТНАЯ ЧАСТЬ
Исходные данные:
D=100мм;
dш=30мм;
L=0,5м;
d т = 10 мм;

Pн= 2000 Н;
W 01=0,5∙ 10−3 м 3;

m= 250 кг;
Pм= 0,6 Мпа;
э 2
f p=0,37 мм ;
э 2
f M =0,39 мм ;
э 2
f r =0,4 мм ;
l 1=4,5 м ;

l 2=3 м ;

λ=0,02 ;

Т м =300 К .

Рис. 6. Принципиальная схема пневмопривода

1. Находим длину эффективного трубопровода, заменяющего

распределитель:
fp
μ p= (3.1)
f mp
 17

2 2
πd 3,14 ∙(10 ∙10¿¿−3)
f mp= = =0,78 м 2 ; ¿ (3.2)
4 4

0,37 ∙ 10−4
μ расп = =0,47;
7,8 ∙ 10−5

По графику на рис. 5 находим: ζ расп =7

ζ ∙ d mp
L расп= ;(3.3)
λ

7 ∙0,01
L расп= =3.5 м .
0,02

2. Находим длину эффективного трубопровода, заменяющего масло

распределитель:

fш
μM= ;(3.4)
fmp

−4
0,39∙ 10
μM= =0,49 ;
7,8 ∙10−5

По графику на рис. 5 находим: ζ расп =5

ζ ∙ d mp
L м= ; ( 3.5 )
λ
 18

5 ∙ 0,01
L м= =2,5 м ;
0,02

Суммарная длинна трубопровода:

LΣ =L1+ L расп+ L м ;(3.6)

LΣ =4,5+3,5+ 2,5=10,5 м .

λ ∙ LΣ
ζ1= ; ( 3.7 )
d mp

0,02 ∙ 10,5
ζ1= =21 м ;
0,01

По графику на рис. 5 находим: μ1=0,25

f 1=μ1 ∙ f mp ; (3.8)

f 1=0,25 ∙7,8 ∙ 10−5=1,9 ∙ 10−5 м 2 .

Определяем эффективную площадь выпускного трубопровода:

1. Находим длину эффективного трубопровода заменяющего глушитель:

 19

fг
μM= ;(3.9)
f mp

0,4 ∙10−4
μM= =0,5 ;
7,8 ∙10−5

По графику на рис.5 находим:

ζ г=5 ;

ζ ∙ d mp
Lг = ; ( 3.10 )
λ

5 ∙ 0,01
Lг = =2,5 м .
0,02

Суммарная длина трубопровода:

LΣ =L2+ L расп+ Lг ;( 3.11)

LΣ =3+3,5+2,5=9 м .

λ ∙ LΣ
ζ 2= ;
dm p

0,02 ∙ 9
ζ1= =18 м .
0,01

По графику на рис. 5 находим: μ=0,28

f 2=μ2 ∙ f mp ; (3.12)

−5 −5 2
f 2=0,28 ∙7,85 ∙ 10 =2,1∙ 10 м .
 20

D2
F 1=
4

0,78∙ 0,12 −3 2
F 1= =1,9 ∙10 м ;
4

( D2−d 2ш )
F 2= ; (3.13)
4

0,78∙ ( 0,1 −0,03 )

2 2
F 2= =1,7 ∙10−3 м 2 .
4

Подставив результаты вычислений в программу (приложение 1)

получим переходной процесс (приложение 2). По графику видно, что в конце
хода поршня происходит значительный удар со скоростью 0,34м/с. Такой
удар недоступен, следовательно, необходимо использовать систему
торможения. Схему торможения представлена на рисунке 7.

Рис. 7. Принципиальная схема пневмопривода с системой торможения.

При использовании такой системы для уменьшения скорости в конце

хода целесообразно варьировать двумя параметрами: положение конечного
переключателя и площади дросселирующей щели.
 21

При использовании системы торможения аналоговым способом

удалось уменьшить скорость движения практически до нуля, но увеличилось
время срабатывания. Результаты приведены в приложении 1.
 22

5. ОРГАНИЗАЦИЯ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОГО АЛГОРИТМА

МЕТОДОМ РУНГЕ - КУТТА

В приложении к данному изданию дается программа расчета

переходного процесса на языке Бейсик для ПЭВМ.

Программа укрупнено состоит из следующих частей;

От строчки с номером 10 до строчки с номером 80 производится ввод

исходной информации, определение начальных значений для интегрируемых
переменных Y(l), Y(2), Y(3), Y(4) и расчет параметров, которые в процессе
интегрирования не меняются. От строки с номером 100 с помощью оператора
DO начинается цикл шагового интегрирования. От 200- й до 320-й строки
производятся операции с вычисленными на данном шаге интегрируемыми
переменными: вводится ограничение на p1, р2, х, формируется условие
торможения поршня (если оно есть), оформляется вывод результатов расчета
на экран дисплея. Здесь же записывается выражение для расходной функции
DEF FNA (г) к которой будет идти обращение из подпрограммы расчета
правых частей дифференциальных уравнений. Алгоритм вычисления
угловых коэффициентов при пробных шагах, а затем вычисление
окончательного углового коэффициента секущей начинается от строки 500 и
заканчивается строкой 620. При этом на каждом пробном шаге идет
обращение к подпрограмме вычисления правых частей GOSUB 1000.
Подпрограмма вычисления правых частей начинается строкой 1000 и
заканчивается строкой 1090 возврата из подпрограммы RETURN.

В программе предусмотрена возможность записи результатов расчета

на внешнюю память (магнитофонную ленту или гибкий микродиск). Для
записи результатов расчета после отладки программы и получения
удовлетворительных результатов исправляют номер строки 2090 на 90 и
таким образом вводят перед оператором DO оператор, открывающий файл.
Убрав цифру 2 из номера строки 2340, вводят оператор, позволяющий
 23

записывать на файл значение интегрируемых параметров pi, р2, х, V, на

каждом третьем шаге. Количество записываемых точек можно менять, сделав
соответствующее изменение в операторе N 330.

Файл закрывается оператором CLOSE в 650-й строке.

Условия остановки цикла вычислений формируются, оператором

LOOP UNTIL в 640- й строке.

Для обработки результатов вычислений внутри тела процедуры Рунге -

Кутта используются массивы: текущих значений переменных
интегрирования при производстве пробных шагов Y(I); окончательных
значений переменных интегрирования после выполнения I -го шага W(l);
накапливающих приращения интегрируемых параметров после каждого
пробного шага; правых частей дифференциальных уравнений угловых
коэффициентов касательных или секущих F (1).

Программа запускается путем задания начальных условий,

моделирующих переключение воздухораспределителя. При этом на впускной
и выпускной линиях создаются максимальные перепады давлений рм - р„ ,
которые приводят к заполнению и опорожнению соответственно рабочей и
выхлопной полостей и движению поршня.
24
25