Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего образования
«ТОМСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ СИСТЕМ
УПРАВЛЕНИЯ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ» (ТУСУР)
Кафедра комплексной информационной безопасности электронно-вычислительных систем
(КИБЭВС)

НАСТРОЙКА РЕГУЛЯТОРОВ ТИПОВЫХ ОДНОКОНТУРНЫХ СИСТЕМ

Отчет по лабораторной работе №3
по дисциплине «Основы управления техническими средствами»

Выполнил
Студенты гр.737-1
__________ В.С. Агеева
__________ П.А. Андреев
__________ А.А. Злыгостева
__________ Э.Э. Нунгессер

Принял
Доцент каф. КИБЭВС
__________ Ю.О. Лобода
__________

Томск, 2022
 2

1 Введение

Цель работы - изучение влияния настроечных параметров регулятора на динамиче-

ские свойства САУ и методик настройки САУ на МО и СО.
В ходе выполнения работы необходимо:
 Изучить основные законы регулирования.
 Изучить структуры регуляторов, соответствующих законам регулирования.
 Произвести выбор типа регулятора в зависимости от структуры объекта управ-
ления и расчет настроечных параметров регулятора.
Провести экспериментальное исследование свойств САУ с различными типами регу-
ляторов.
Вариант лабораторной работы показан на рисунке 1.1.

Рисунок 1.1 - Вариант

 3

2 Ход работы

Работа выполнялась в среде моделирующей системы CLASSIC-3. Для выполнения

программы работы в окне редактирования была построена одноконтурная замкнутая САУ
(рисунок 2.1).
Передаточную функцию по возмущающему воздействию была установлена согласно
формуле 2.1.
(2.1)

Возмущающее воздействие установили равным нулю, а обратную связь установили

единичной.

Рисунок 2.1 – Одноконтурная замкнутая САУ

Далее была отредактирована передаточная функция объекта управления по заданно-

му варианту 5 (рисунок 2.2, формула 2.2).

(2.2)
 4

Рисунок 2.2 – Отредактированная передаточная функция

Были определены тип регулятора, а именно ПИ-регулятор, критерий оптимума и рас-

считаны настроечные параметры регулятора кр, Ти, Тд. Данные внесены в таблицу 2.1.

Таблица 2.1 – Параметры первой системы

Настроечный Расчетная Расчетное значе- Критерий
параметр формула ние оптимума
T02
кр 0,115
2 k 0 T01
МО
Ти T 02 0,33
Тд - -

Также была снята передаточная характеристика при Z=0 (рисунок 2.3) и переходный
процесс длится 6.8 с.
 5

Рисунок 2.3 – Переходная характеристика Z=0

Также была снята передаточная характеристика при Z=1 (рисунок 2.4) и переходный
процесс длится 7 с.

Рисунок 2.4 – Переходная характеристика Z=1

Далее была снята логарифмическая амплитудная частотная характеристика разомкну-

той системы. Определены частоты среза ср= 3.57 и сопряжения сопр = 7.1 .

Рисунок 2.5 – Логарифмические амплитудная частотная характеристика

 6

3 Заключение

При выполнения данной лабораторной работы были изучены влияния настроечных

параметров регулятора на динамические свойства САУ и методик настройки САУ на МО и
СО.
Так же были изучены основные законы регулирования, структуры регуляторов, соот-
ветствующих законам регулирования. Выполнен выбор типа регулятора в зависимости от
структуры объекта управления, а именно ПИ-регулятор, и расчет настроечных параметров
регулятора. Проведено экспериментальное исследование свойств САУ с различными типами
регуляторов.
Выбрали ПИ-регулятор, потому что интегральная составляющая обеспечивает высо-
кую точность в установившихся режимах.
1. Как называются основные законы регулирования?
1) Простейший типовой алгоритм управления реализуется при помощи безынерцион-
ного звена с передаточной функцией

Этот закон регулирования называется пропорциональным (П).

2) Закон регулирования, которому соответствует передаточная функция регулятора

называется интегральным (И).

3) Наибольшее распространение получил пропорционально-интегральный (ПИ) за-
кон регулирования

4) Наилучшее быстродействие достигается при пропорционально-

дифференциальном (ПД) законе регулирования

5) Наиболее универсальным является пропорционально-интегрально-

дифференциальный (ПИД) закон

2. Какими достоинствами и недостатками характеризуются каждый из законов

регулирования?
 7

1) Преимущество П-регулятора – простота и быстродействие, недостаток – ограни-

ченная точность.
2) Преимущества интегрального закона – лучшая точность в установившихся режи-
мах, недостатки - худшие свойства в переходных режимах (меньшее быстродействие и
большая колебательность).
3) Наличие интегральной составляющей в ПИ-законе обеспечивает высокую точ-
ность в установившихся режимах, а при определенном соотношении коэффициентов кп и ки
обеспечивает хорошие показатели и в переходных режимах.
4) ПД-регулятор реагирует не только на величину сигнала ошибки, но и на скорость
его изменения. Благодаря этому при управлении достигается эффект упреждения. Недостат-
ком пропорционально-дифференциального закона регулирования является ограниченная
точность.
5) Пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) закон сочетает в се-
бе преимущества более простых ранее рассмотренных законов.