|Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

федеральное государственное автономное образовательное учреждение

высшего образования
«Национальный исследовательский Томский политехнический университет»

Школа Инженерная школа неразрушающего контроля и

безопасности
Обеспечивающее
Отделение электронной инженерии
подразделение
Направление подготовки 12.04.04 Биотехнические системы и технологии
Образовательная программа Биомедицинская инженерия
Специализация Биомедицинская инженерия

ОТЧЕТ О ПРАКТИКЕ

Вид практики Производственная

Тип практики Преддипломная

Место практики г. Томск, ТПУ ИШНКБ ОЭИ

Выполнил обучающийся Барсенас Круз Герман Франсиско

Группа 1ДМ0М

_____________________
(подпись обучающегося)

Руководитель практики от ТПУ

к.т.н., доцент ОЭИ ИШНКБ _________________ Сиамнкин Федор
Аркадьевич

Дата проверки _____ __________ 20__г.

Допустить / не допустить к защите

Подпись ____________

Итоговая оценка по практике ________________________________

(традиционная оценка, балл)

Томск 2022
 Содержание отчёта
1. Введение.....................................................................................................................3
2. Разработка и изготовление биметаллических и испытательных приводов.........4
3. Разработка приводов и испытание аппарата........................................................12
4. Изготовление корпусов и контроль управления эндоскопа...............................20
5. Сборка системы управления и видеосистемы......................................................22
6. Вывод........................................................................................................................24
7. Литературные источники.......................................................................................25
8. Приложения.............................................................................................................26

2
 УТВЕРЖДАЮ
Руководитель ООП
__________Е. Ю. Дикман
«___»_________20___ г.

ИНДИВИДУАЛЬНОЕ ЗАДАНИЕ НА ПРАКТИКУ

1. Тема научно-исследовательской:
Разработка системы управления ориентацией камеры эндоскопа.

2. Перечень работ (заданий), подлежащих выполнению:

1. Проектирование системы управления
2. Определение материалов биметаллического привода
3. Разработка и изготовление биметаллических и испытательных приводов
4. Изготовление корпуса К5 и К5v2
5. Сборка аппарата и результаты испытания

3. Перечень отчетных материалов и требования к их оформлению:

1. Отчёт
2. Презентация
3. Оформить в соответствии с СТ ТПУ

Руководитель практики
_
Доцент ОЭИ ИШНКБ _________________ Ф. А. Симанкин
(должность) (подпись) (Ф. И. О.)

Задание принял к исполнению ________________________________________________

(подпись) (Ф. И. О. обучающегося)

«___» _________ 20___г.

1. Введение
3
 В данной работе рассматривается процесс разработки биметаллических
приводов предназначены для контроля ориентацией камеры эндоскопа.
Разработали два варианта испытательных приводов, провели испытания и
контрольные эксперименты. Рассматриваются несколько вариантов корпуса
дистального конца и определяется система контроль управления.

2. Разработка и изготовление биметаллических и испытательных

приводов
4
 В рисунке 1 отражена схема функциональности предлагаемого решения
принцип работы аппарата заключается в том, что есть возможность управлять
направление камеры эндоскопа с помощью биметаллических полос. Для
достижения активации привода нагреватель будет управляться с помощью
источника питания постоянного тока, при повышении температуры
биметаллический привод будет изгибать дистальный конец. Сразу после
отключения нагревателя биметаллический привод сохранит кривизну, для
выполнения другого движения, необходимо согнуть дистальный конец в
исходное положение. В этом случае необходимо механически приложить
нагрузку в направлении исходного положения, для решения этой проблемы
предложен гибкий механизм с пружинным эффектом, установленный на
поверхности биметаллического привода. Прибор имеет некоторые
конструктивные сложности, которые необходимо учитывать, таких как
проблемы с нагревом и деформацией материалов при нагрузке.

Рисунок 1 – Схема функциональности эндоскопа

Для выполнения теоретических анализов построили математическую

модель в среде MathCAD 15. По характеристикам эндоскопа можно оценить
линейное перемещение поворота с учётом размера видеокамеры, в этом случае

5
учитывают размеры микрокамеры 1мм. В рисунке 2 показано поперечное
сечение биметаллической полосы. Рассматривают секцию привода, и
предполагается, что привод находится под воздействием повышения
температуры.

Рисунок 2 - Поперечное сечение биметаллической полосы

Линейное перемещение биметаллического привода рассчитается по
формуле:
π ∙R∙α
X=
180
(1)
Где X – линейное перемещение привода, мм;
α – Угол поворота видеокамеры, град;

R – Половина габаритного размера видеокамеры.

Когда камера перемещается по одной оси, она изменяет поле зрения

пользователя, биметаллическая полоса имеет двумерное движение,
определяемое ее геометрией, движение ограничено осью, перпендикулярной
активной и пассивной полосам. В рисунке 3 показан анализ линейного
перемещения биметаллического полоса с видеокамерой 1мм.

6
 Рисунок 3 – Оценка линейное перемещение привода
Определение материалов биметаллических полос
С целью оценить поведение исполнительного механизма учитывают
коэффициенты теплового расширения каждого металла и ожидаемая
температура при нормальных эксплуатационных условиях. В данной работе
рассмотрим следующие важные показатели проектирования биметаллических
полос:
Радиус изгибания
Гибкость биметаллической полосы
Температуры воздействия
Для анализа биметаллических полос рассмотрим пассивный слой металла
с коэффициентом теплового расширения α 1 и активный слой металла с
коэффициентом теплового расширения
α 2 ADDIN ZOTERO ITEM CSLCITATION {citationID : Jr1dmY5W , properties:{formattedCitation :[2] , plainCitati

. При определённой температуре биметаллическая полоса будет изгибаться и в

результате образуется радиус R. В рисунке 4 представлено понятие
биметаллических полос там указано полоса 1 в покое состояние и полоса 2 при
увеличении температуры.

7
 Рисунок 4 – Понятие воздействия биметаллических полос
Для испытания расчётов выбрали полосу со слоями сделаны из
алюминия и железа. В таблице 1 представлены технические характеристики
ряда металлов[1].
Таблица 1 – Технические характеристики металлов и сплавов
  Показатели
Плотность, Коэффициент линейного
Металл/Сплав г/см 2 расширения, ¿ /¿ ∙ ℃ Температура
 Алюминий(99,996%) 2.6989 23.6 20-100
4032 2.69 19.4 20-100
3003 2.73 23.2 20-100
Медь 8.96 16.5 20
Красная латунь, 85% 8.75 18.7 20-300
Железо 7.874 11.7 20
Литое железо 7.15 10.5 0-100
Цинк 7.133 39.7 20-250
Золото 19.32 14.2 20

Радиус изгибания биметаллического полосы рассчитается по формуле

показана ниже[2]:

2
t (α 2−α 1)
R= 2 (2)
Δ T (α 2 +α 1)α 2

`
Где R – Радиус кривизны полосы Биметалла;
t – Общая толщина биметаллической полосы;
α 2 и α 1 – Коэффициенты линейного теплового расширения металлов;
8
 Δ T – Изменение температуры металла от окружающей среды.

В рисунке 5 представлена графика радиуса изгибания при температуре с

21- 45 ℃, обратите внимание что при повышении температуры радиус
уменьшается, следовательно, кривизна биметаллической полосы
увеличивается.

Рисунок 5 – Анализ радиуса изгибания испытательной полосы

(алюминиевого и железа).
Дальше построили графику гибкости, в процессе изготовления
биметаллических полос гибкость является важной характеристикой
материалов. Гибкость рассчитается по формуле показана ниже[3]:

1 1
( − )t
R 2 R1 (3)
F=
T 2−T 1

Где
F – Гибкость;
t – Общая толщина полосы;
R2 и R 1 – Радиусы кривизны;

T 1 и T 2 – Начальная и конечная температура.

9
 В рисунке 6 представлена графика гибкости испытательной полосы при
температуре в диапазоне с 21- 45 ℃ видно, что при увеличении температуры,
гибкость материалов увеличивается. Нашли что следует проводить испытания с
другими материалами, в этом случае важно оценить силу и скорость
исполнительного механизма.

Рисунок 6 – Анализ гибкости испытательной полосы (алюминий, железо)

В данном случае рассчитали радиус изгибания набора приводов, для
испытания выбрали металлы с высоким коэффициентом теплового расширения
и оценили активность каждого привода. В рисунке 7 отражена графика радиуса
изгибания двух вариантов привода в модели оценили цинковые и алюминиевые
сплавы.

10
 Рисунок 7 – Результаты анализа испытательных полос
По расчётам, нашли оптимальную совокупность материалов для целей
контроля управления. В рисунке 8 показан анализ гибкости исследуемых
приводов.

Рисунок 8 – Анализ гибкости наборов

Скорость изгибания является важным показателем эффективности
привода поэтому рассмотрим влияние толщины слоев на радиус изгибания. В
рисунке 8 показан анализ радиуса изгибания привода алюминиевого Цинского
в этом случае учитывают различные толщины 0.4, 0.3, 0.2, 0.1мм видно, что
толщина значительно влияет на радиус изгиба.

11
 Рисунок 8 – Влияние толщины полосы на радиус изгибания привода
(Цинк + алюминий).
Для проведения экспериментов эффективности биметаллического
привода необходимо изготовить экземпляры с следующими характеристиками:
Таблица 2 – Технические характеристики предлагаемого привода
Характеристика Показатель
Материал активного слоя Цинк
Материал пассивного слоя Алюминий
Толщина слоев(t/2) 0.2, 0.15, 0.1, 0.05мм
Размер 180х15мм, 35х15мм, 40х6мм

3. Разработка приводов и испытание аппарата

Для разработки макета аппарата построили два варианта привода в

процессе оценили их преимущества и недостатки. Привод, представленный в
математических моделях, должен быть изготовлен с использованием
специализированных металлургических технологий. Для первого прототипа
привода были использованы ацетат и алюминий, чтобы создать испытательные
условия для достижения изгиба полоса. Чтобы изгибать привод сигналом
пользователя необходимо присоединить нагреватель на поверхности
пассивного слоя и активировать его удалённо микроконтроллером. Нагреватель
должен быть гибким и надежным не должен треснуть, дополнительно должен
обеспечивать низкое сопротивление и позволять постоянное напряжение во
время активации. Для первого прототипа выбрали провод нихрома в качестве
системы нагрева привода.

В данной работе провели эксперименты при ожидаемых

эксплуатационных условиях, первые прототипы были разработаны с целью
оценить угол изгиба и температуру активации. В соответствии с литературой
построили устройство для измерения угла изгиба показано в рисунке 9[4].

12
 Рисунок 9 – Устройство для измерения угла изгиба
Угол изгиба ϕ определяется по формуле:
−1
φ=tan (d / L) (9)

Где φ – уголь перемещения биметаллической полосы;

d – Расстояние перемещения полосы;
D – Длина от линейки d.
Для испытания понятия и системы управления построили приводов с
следующими характеристиками:
Таблица 3 – Характеристики испытательного привода
Активный слой Алюминий, с коэффициентом
линейного расширения: 23.6 ¿ /¿ ∙ ℃
Пассивный слой Ацетат, с коэффициентом линейного
расширения 8 ¿ /¿ ∙ ℃
Размеры 180x15мм, 80х15мм
Нагреватель Нихром

Характеристики нагревателя составили по току, который определяется

сечением кабеля и его длиной. Использование нихромовые кабели имеют
следующие характеристики:

13
 Таблица 4 – Технические характеристики нихромовых кабелей
Нихромовый Сопротивление
кабель
Диаметр:0.16мм 0.8Ω/см ≈1.45Ω/2см ≈6Ω/10см
Нихромовый
кабель
Диаметр:0.32мм 0.5Ω/см ≈1.19Ω/2см ≈3.6Ω/10см

Нагреватель был прикреплен к приводу с помощью термостойкой

металлической ленты. Предмет имеет небольшие размеры, поэтому
нихромный нагреватель был равномерно распределен по поверхности
пассивной полосы. Размеры испытательного привода показаны в рисунке 10.

Рисунок 10 – Размеры нихромового нагревателя

Следует контролировать приводы безопасно и надёжно поэтому

разрабатывали контроль управления с помощью микроконтроллера Cortex M4
STM32F411E Discovery. Микроконтроллер активирует релейный модуль,
который подключает нагреватель к источнику питания 5-30В, действия
управления контролируется пользователем с помощью пульта управления. Для
оценки температуры привода необходимо рассматривать распространение
тепла на поверхности материала поэтому оценки температуры выполняли
инфракрасным тепловизором. В рисунке 11 представлен анализ тепловизором
видно, что нихромовый нагреватель эффективно греется.
14
 Рисунок 11 – Термический анализ с тепловизором

Провели испытание при напряжении с 12 до 30В, результаты

эффективности изгиба привода с размерами 180х15мм представлены в рисунке
12. В испытании записали повышение температуры при активации до
достижения максимального изгиба. В рисунке 12 видно, что привод выполняет
полный изгиб в течении 15 секунд и достигает 50 градусов угля изгиба.

Рисунок 12 – Оценки поведения привода из алюминия/ацетата с

нихромовым нагревателем, размер 180Х15мм

15
 В рисунке 13 представлен привод при активации под нём виден аппарат
для измерения угла изгиба.

Рисунок 13 – Привод с размерами 180х50мм

Провели испытание левого и правого привода полагается, что дистальный
конец будет иметь два привода для каждого направления. В рисунке 14 показан
эксперимент двойного привода.

Рисунок 14 – Испытание двойного привода

После испытания приводов с нихромовым нагревателем отметили имеет
следующие преимущества:
1. Простота в процессе сборки
2. Максимальная температура при напряжении 5В – 50℃
3. Время полного изгиба – 15 сек.
А также отметили следующие недостатки:
1. Высокая температура в электродах
16
 2. Деформация нагревателя ослабляет усилие миниатюрного привода,
поэтому для точного измерения усилий необходимо уменьшить
ударную прочность нагревателя.
Для улучшения эффективности воздействия привода необходимо
определить новой способ активации слоев для увеличения скорости и силы
изгиба.

Для решения проблемы с деформацией нагревателя предлагается

дополнительный слой на поверхности нагревателя для адаптации системы
нагрева к геометрии привода. В качестве альтернативного нагревателя можно
изготовить токопроводящую краску с омическими свойствами по
литературе[5]. Средство использует раствор с графитом в качестве
проводящего материала, водой в качестве увлажнителя и гуммиарабиком в
качестве связующего. Графитный нагреватель позволит равномерное
распределение тепла на поверхности привода и эффективно адаптируется к
своей форме. В рисунке 15 представлен размеры предлагаемого привода.

Рисунок 15 – Размеры испытательного привода

Изготовленная графитная краска имеет следующие характеристики
показаны в таблице 5.

17
 Таблица 5 – Характеристики графитного нагревателя
Сопротивление
Площадь
1х0.5см ≈142.3Ω
2х0.5см ≈468.0Ω
10х0.5см ≈3,8КΩ

Провели испытания графитового нагревателя нарисован на бумажном

листе. Общий размер площади испытательного нагревателя - 35Х15мм. Из-за
высокого сопротивления нагревателя провели испытание при напряжении 30В
в рисунке 16 показан анализ повышении температуры.

Рисунок 16 – Анализ повышения температуры графитного нагревателя

Потом оценили функциональность нагревателя при нагрузке и отметили,

что следует обращать внимание на толщину слоя графита. Нашли что слой
графита с толщиной 0,4 мм не трескается. В рисунке 17 показан графитный
нагреватель при нагрузке.

18
 Рисунок 17 – Оценка изгибания графитного нагревателя
Процесс изготовления является основным ограничителем графитового
нагревателя, нанесение нагревателя на поверхность привода влияет на
величину сопротивления. Контакт электродов ограничивается из-за отсутствия
материалов для изготовления.

Для улучшения графитового привода необходимо решить следующие

проблемы:
1. Определить материалы для стабильного контакта электродов,
решение этого проблема уменьшит сопротивление и улучшит
контакт.
2. Определить способ крепления нагревателя к приводу, в
экспериментах нагреватель помещали в слой бумаги с помощью
щетки. Для уменьшения сопротивления и улучшения гибкости
необходимо провести дополнительные испытания с
использованием другого способа изготовления. В рисунке 18
показан поперечное сечение привода обратите внимание, что
следует уменьшить размер нагревателя.

19
 Рисунок 18 – Поперечное сечение графитного привода
В рисунке 19 показаны различные испытательные приводы.

Рисунок
4. Изготовление корпусов и контроль управления эндоскопа

Корпус эндоскопа был изготовлен с использованием традиционных

аддитивных технологий, столкнулись с некоторыми ограничениями
изготовления, связанными с разрешением принтера, особенно при
изготовлении корпуса K6. Вариант K6 имеет ножничные шарниры между
каждыми кольцами традиционные принтеры не достигают распечатать из

20
второго кольца с помощью площадок, поэтому прототип был изготовлен с
использованием варианта K5, показан в приложении А.
Для изготовления прототипов были использованы следующие настройки
показаны в таблице 6.
Таблица 6 – Настройки 3D принтера
Показатель Значение
Разрешение Максимальное
Температура плавления 210℃
Размер нети FLEX 0,15мм
Скорость 30мм/сек

Постобработка распечатанных деталей была выполнена с использованием

шлифовальных станков и различных ручных инструментов. Для усиления слоев
материала в процессе изгибания добавили дихлорэтан на поверхность детали.
Дихлорэтан наносится на шарниры дистального конца, в результате материал
детали расплавляется, а слои соединяются и становятся сплошным участком.
После постобработки оценили гибкость дистального конца при реальной
нагрузке. Испытательный дистальный конец выполняет свои главные функции
при комнатной температуре следует проводить испытания при активации
провода и оценить состояние материалов и деформации. В рисунке 20 показан
корпус при нагрузке.

21
 Рисунок 20 – Распечатанные корпусы дистального конца, вариант К5

5. Сборка системы управления и видеосистемы

Для системы управления приводов выбрали микроконтроллер

STM34F411 Cortex M4 набор разработки обеспечивает различные входы и
выходы, которые дают возможность контролировать другие инструменты. В
этом случае имеется возможность контролировать источник света, насос
ирригации, система аспирации и контроль управления биметаллических
приводов.
В установке используются отдельные источники питания, первый
вариант постоянного тока 5В для микропроцессора и релейного модуля и
второй источник питания переменного постоянного тока для системы обогрева.
В рисунке 21 представлена собранный контроль управления приводов для
экспериментов оценки эффективности аппарата.

Рисунок 21 – контроль управления системы приводов эндоскопа

22
 Для реализации функционального дистального конца необходимо
улучшить производительность устройств и миниатюризировать их в
соответствии с размерами корпуса К5v2. В данной работе разрабатывали
вариант К5v2 показан в приложении Б деталь предназначена для испытания
системы управления ориентацией камеры эндоскопов.
Для оценки эффективности системы изгибания необходимо проводить
эксперименты при подобных эксплуатационных условиях. Вариант корпуса
К5v2 позволяет оценить качество изгиба при подобных условиях найдены в
эндоскопических кабинетах. Деталь состоит из дистального конца реального
размера с подключенной веб-камерой для выполнения задач эндоскопистов.
Цель эксперимента является улучшением характеристик корпуса и оценкой
миниатюризированных приводов. В рисунке 22 представлены дистальные
концы К5v2 с камерами.

Рисунок 22 – Корпус К5v2 с камерами

После тестирования миниатюрных приводов необходимо устранить
проблемы с геометрией корпуса. Привод должен быть прикреплен к корпусу,
поэтому необходимо разработать седьмое поколение дистального конца.

23
6. Вывод

Для реализации системы управления камеры эндоскопов следует

улучшить эффективность приводов. Разработаны приводы не достигают не
достигают приемлемых уровней силы действия. Для улучшения угла изгиба
следует разработать цилиндрический привод это позволит изгибаться в разных
направлениях.

24
7. Литературные источники

1. Davis J.R. Metals Handbook. – ASM international, 1998. – C. 1-55.

2. Angel G.D., Haritos G. An Immediate Formula for the Radius of Curvature
of A Bimetallic Strip//International Journal of Engineering Research, 2013, Vol. 2,
No. 12, P. 8.
3. Engineered material solutions Thermostatic Bimetal Designer’s guide. -
Wickeder Group, .
4. Hewson P.W. The bimetallic strip—a quantitative experiment//The Physics
Teacher, 1975, Т. 13, N 6, C. 350-352.
5. Grisales C., Herrera N., Fajardo F. Preparation of graphite conductive paint
and its application to the construction of RC circuits on paper//Physics Education,
2016, Vol. 51, No. 5, P. 055011.

25
8. Приложения

Приложение А

26
Приложение Б

27
28