Министерство образования и науки Республики Казахстан

Некоммерческая акционерная корпорация

«АЛМАТИНСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ЭНЕРГЕТИКИ И

ТЕЛЕКОММУНИКАЦИЙ ИМЕНИ ГУМАРБЕКА ДАУКЕЕВА»

Институт электроэнергетики и электротехники

Кафедра электрических машин и электропривода

ОТЧЕТ

ПО РАСЧЁТНО-ГРАФИЧЕСКОЙ РАБОТЕ 2

По дисциплинам: Теория автоматического управления.

По теме: Исследование зависимости показателей качества в
переходном режиме от изменения параметров следящей системы
Специальность: Электроэнергетика.

Выполнил: гр. ЭЭ-20-13 Нұрша Б.

Принял: ст. преподаватель, Тойгожинова Ж.

________________________«___» 2021 год.

Алматы, 2021
 Содержание

Расчётно-графическая работа №2..……………………………….3

Цель работы………………………………………………………...3
2.2 Порядок и методика выполнения работы………………….....5
Решение своего варианта……………………………………….....7
Вывод..……………………………………………………………..11
Контрольные вопросы…………………………………………….12
Список литературы………………………………………………..14

2
 2 Расчетно-графическая работа № 2. Исследование зависимости
показателей качества в переходном режиме от изменения параметров
следящей системы

Цель работы: практическое освоение методики исследования

переходных режимов функционирования систем автоматики на структурных
моделях и приобретение соответствующих знаний о влиянии параметров
исследуемой системы на основные показатели качества управления.
2.1 Краткие теоретические сведения
Исследование систем автоматики заданной структуры в переходном
режиме соответствующем реакции на одно из типовых воздействий,
проводится с целью оценки показателей качества процессов управления и
определения зависимости этих показателей от вариации параметров.
К типовым воздействиям при исследовании систем автоматики
относятся следующие функции:

Рисунок 2.1 - Определение показателей качества по переходной функции

Обычно качество процессов управления оценивается по реакции
системы на ступенчатое воздействие, т.е. по переходной функции, которая в
общем случае имеет вид, показанный на рисунке 2.1. При этом качество
управления в переходном режиме характеризуется следующими
показателями:

3
 где ymax - максимальное значение регулируемой величины.
Время первого согласования  , исчисляемое от начала процесса до
момента, когда регулируемая величина впервые становится равной
установившаяся значения.
Время установления ty , определяемое как время достижения
переходной функции первого максимума.
Время переходного процесса tП, отсчитываемое с момента приложения
к системе воздействия до момента, после которого в интервале t П;

выполняется условие

Частота колебаний fK , определяемая выражением

где TK - «период» колебаний. Колебательность системы N K ,
определяемая числом максимумов или минимумов в течение переходного

процесса, т.е.
Основными показателями качества в рассматриваемом режиме
функционирования систем автоматики являются перерегулирование  и
время переходного процесса t П .
Определение отмеченных показателей качества предполагает анализ
переходной функции исследуемой системы, методы получения которой
делятся на следующие основные группы:
- аналитические, графические и графоаналитические методы решения
дифференциальных уравнений систем автоматики, из которых наибольшее
распространение получил операторный метод на основе преобразования
Лапласа;

4
 - частотные методы, наиболее известным из которых является метод
использования вещественных частотных характеристик;
- метод математического моделирования. Рассматриваемый в данной
работе, метод математического моделирования, реализуемый средствами
цифровой вычислительной техники, при наличии развитого программного
обеспечения значительно снижает трудоемкость и повышает эффективность
проводимых исследований.
2.2 Порядок и методика выполнения работы

Перед началом работы следует получить у преподавателя номер

варианта параметров исследуемой системы:
1) Получение переходной функции при заданных значениях
параметров исследуемой системы
а) создайте структуру исследуемой системы, на вход которой подается
единичное ступенчатое воздействие. Задайте требуемые значения
параметров;
б) проведите имитационное моделирование, подобрав время решения,
исходя из получения на экране переходной функции исследуемой системы.
Напечатайте график и определите по нему показатели качества процесса
управления;
в) получите и напечатайте график изменения указанных
преподавателем промежуточных величин моделируемой системы.
2) Получение зависимости основных показателей качества от
изменения добротности исследуемой системы:
а) изменяя коэффициент передачи прямой цепи k C и оставляя
неизменными прочие параметры системы, установите такое его значение,
при котором визуально наблюдается заметное изменение переходной
функции.
По полученной переходной функции определите основные показатели
качества, т.е. перерегулирование  и время переходного процесса t П . Время
tП удобно определять, пользуясь выводом результатов моделирования в
таблицу;
б) проанализируйте качественно влияние изменения параметра k C на
указанные преподавателем промежуточные величины моделируемой
системы;
в) подобным образом получите три - пять переходных функций,
отличающихся друг от друга и дающих представление основных показателей
качества и промежуточных величин от изменяемого параметра kC системы;
г) постройте зависимость перерегулирования и времени переходного
процесса от изменяемого параметра;
д) установите номинальное значение изменяемого параметра,
обеспечивающее исходный вид переходной функции.
Получение зависимости основных показателей качества от изменения
коэффициента передачи цепи положительной прямой связи. Выполните п.2,

5
изменяя коэффициент передачи демпфирующего трансформатора k ДТ
аналогично изменению коэффициента передачи kC.
Получение зависимости основных показателей качества от изменения
коэффициента передачи OC k цепи гибкой обратной связи.
Выполните п.2, изменяя коэффициент передачи k OC аналогично
изменению коэффициента передачи прямой цепи kC.
В данной работе исследуются переходные режимы работы следящей
системы копировально-фрезерного станка, структурная схема которой
приведена на рисунке 2.2.

Рисунок 2.2 - Структурная схема исследуемой системы

Исходные данные для моделирования указанной системы в
соответствия с заданным вариантом приведены в таблице 2.1
Таблица 2.1-Варианты задания 7

6
 Решение своего варианта

Собрал схему, вписал данные моего варианта. (рисунок 1)

Рисунок 1 – Схема
Получил переходную характеристику и поменял значения
коэффициента передачи 3 раза. (рисунок 2, рисунок 3, рисунок 4)

Рисунок 2 – передаточная функция

Рисунок 3 – коэф. передачи прямой цепи 20

7
 Рисунок 4 – коэф. передачи прямой цепи – 80
Изменил коэффициент передачи прямой цепи и коэффициент передачи
демпфирующего трансформатора. (рисунок 5, рисунок 6, рисунок 7)

Рисунок 5 - kC 10, kdt 10

8
 Рисунок 6 - kC 50, kdt 50

Рисунок 7 - kC 80, kdt 80

Изменил коэффициент передачи прямой цепи и коэффициент передачи
цепи гибкой обратной связи.

9
Рисунок 8 - kC 10, kOC 10

Рисунок 9 - kC 15, kOC 15

10
Рисунок 10 - kC 25, kOC 25

11
 Вывод

В данной расчётно-графической работе я исследовал зависимости

показателей качества в переходном режиме от изменения параметров
следящей системы. Построил схему и получил переходную характеристику
по данной схеме, а затем поменял данные в блоке Gain коэффициент
передачи прямой цепи kC, в блоке Transfer fcn поменял коэффициент
передачи демпфирующего трансформатора k ДТ и в блоке обратной связи
изменял коэффициента передачи цепи гибкой обратной связи. kOC.
И по переходным характеристикам видно, как отличаются графики при
изменении каких-либо данных.

12
 Контрольные вопросы

2.5.1Какие воздействия являются типовыми при исследовании

системы
автоматики?
Типовое воздействие - простейшее воздействие, принятое для оценки и
сравнения динамических свойств САУ и ее звеньев. Рассмотрим подробнее
три основных типовых воздействия.
1. Единичная ступенчатая функция (едпничный ступенчатый сигнал).
характеризуемая выражением хвх(t) = 1(t).
2 Единичная импульсная функция (дельта-функция) 5(t)
3. Гармоническое воздействие • периодической воздействие с
остоянными частотой и амплитудой

2.5.2 По реакции на какое воздействие оценивается качество

процессов управления?
Качество процессов регулирования обычно оценивают по переходной
функции, которая представляет собой реакцию системы на внешнее
воздействие типа единичного скачка. Для следящих систем и программного
регулирования переходную функцию рассматривают по отношению к
задающему воздействию, а для систем стабилизации – по отношению к
возмущению.

2,5.3 Какими показателями характеризуется качество процессов

управления в переходных режимах работы системы автоматики?
1. Максимальное отклонение регулируемой величины хиили
перерегулирование
2. Время переходного процесса Тр(время регулирования) определяет
быстродействие системы.
3. Колебательность системы по переходной характеристике
определяется числом и частотой колебаний регулируемой величины в
течение времени переходного процесса.

2.5.4 Какие показатели качества являются основными?

1. Установившееся значение выходной величины Y2x
2. Степень затухания 2
3. Время достижения первого максимума tmax
4. Время регулирования tp
5. Ошибка регулирования ECT(статистическая или
среднеквадратическая
составляющие),
6. Перерегулирование у,
7. Динамический коэффициент регулирования Rd,
8. Показатель колебательности М.

13
 2.5.5 Какими методами можно получить переходную функцию
исследуемой системы для анализа качества процессов управления?
Определение отмеченных показателей качества предполагает анализ
переходной функции исследуемой системы, методы получения которой
делятся на следующие основные группы:
- аналитические, графические и графоаналитические методы решения
дифференциальных уравнений систем автоматики, из которых наибольшее
распространение получил операторный метод на основе преобразования
Лапласа;
- частотные методы, наиболее известным из которых является метод
использования вещественных частотных характеристик;
- метод математического моделирования, добротность

2.5.6 Как зависит вид переходной функции исследуемой системы от

изменения её добротности?
Добротность - это число полных колебаний, совершенных системой за
время затухания, умноженное на число 3,14. Отсюда можно сделать вывод,
что чем больше добротность, тем меньше полоса пропускания, тем лучше
избирательные свойства колебательного контура.

2.5.7 Как зависят основные показатели качества исследуемой

системы от коэффициента передачи цепи положительной прямой связи?
При изменении коэффициента передачи цепи положительной прямой
связи график сокращается, тем самым мы наблюдаем укорачивание периода.

2.5.8 Как зависят основные показатели качества исследуемой

системы от
коэффициента передачи цепи гибкой обратной связи?
При изменении коэффициента передачи цепи гибкой обратной связи
переходная характеристика изменилось от первоначального графика не
сильно, что показывает не сильное влияние данного коэффициента

2.5.9 Как зависит вид указанных преподавателем промежуточных

величин моделируемой системы от изменения добротности и
коэффициентов передачи положительной п отрицательной обратной
связи?
В заключении расчётной графической работы, по выявленным
графикам можно увидеть, что изменение некоторых коэффициентов,
например положительной обратной связи сильно влияет на систему, тогда
как коэффициент отрицательной связи не сильно меняет систему,

2.5.10 Изменение какого из исследуемых параметров системы

оказывается наиболее сильно на её устойчивости?
14
 По завершении работы, стоит отметить, что большое влияние на
устойчивость системы оказывает изменение коэффициентов передачи
положительной обратной связи.

15
 Список литературы

1. Цыба Ю.А. «Теория автоматического управления». Конспект лекций,

Алматы: АУЭС, 2018 – 72 с.
2. Гайдук, А.Р.Теория автоматического управления в примерах и
задачах с решениями в MATLAB. /А.Р. Гайдук, В.Е. Беляев, Т.А. Пьявченко.
- 2-е изд.испр. - М. : Горячая линия-Телеком, 2011. - 464с.
3. Малафеев, С.И. Теория автоматического управления: учебник / С.И.
Малафеев, А.А. Малафеева. - 2-е изд.,перераб.и доп. - М. : Академия, 2014. -
384с. - (Высш.образование.Бакалавриат).
4. Певзнер, Л.Д. Теория автоматического управления. Задачи и
решения [Текст] : учеб.пособие / Л.Д. Певзнер. - СПб. : Лань, 2016. - 604с: ил.
- (Учебники для вузов.Специальная литература).
5. Цыба Ю.А., Тойгожинова Ж.Ж., Чныбаева Д.М. Теория
автоматического управления. Методические указания к выполнению
лабораторных работ для студентов специальности «Электроэнергетика».
Алматы: АУЭС, 2018 - 44 с.

16