Лабораторная работа №2.

Моделирование динамических процессов в

комплексной области

Цель лабораторной работы: приобретение навыков в работе с представлением

математических моделей систем автоматического управления в комплексной
области. Понятие передаточной функции. Основные понятия передаточной
функции.

2.1 Основные теоретические сведения

Существуют следующие формы представления математических моделей
систем управления [6]:
1) дифференциальное уравнение n-го порядка;
2) передаточная функция.

1) Дифференциальное уравнение n-го порядка

d n y (t ) d n 1 y (t ) d m x(t ) d m 1x(t )
 a1  ...  an y (t )  b0  b1  ...  bm x(t ) , (2.1)
n n 1 m m 1
dt dt dt dt

где t – непрерывное время;

t 0 – начальное время;

u (t )  R1 – управляющее воздействие;
y (t ) – выходной сигнал;
a1 ,..., a n1 , a n , b0 , b1 ,..., bm – параметры системы;
n – порядок дифференциального уравнения системы, m  n .

2) Передаточная функция – отношение преобразования по Лапласу

выходной величины к преобразованию по Лапласу входной величины при
нулевых начальных условиях. В соответствии с уравнением 2.1:

Y ( s) b0 s m  b1s m 1  ...  bm
G ( s)   , (2.2)
n n 1
U ( s) s  a1s  ...  an

где s – оператор Лапласа;

Y (s) и U (s) – изображения y (t ) и u (t ) , соответственно.

Представление систем в виде передаточной функции имеет в основном

технические преимущества: исследователь имеет дело с физическими
переменными не только в конечном результате, но и на промежуточных этапах, и
зачастую имеет возможность сопровождать теоретическое исследование
экспериментом. Но при таком представлении математические описания
различных систем и блоков даже в линейном случае получаются разнотипными в
зависимости от порядков числителей и знаменателей их передаточных функций.
 ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ. Примеры

Таблица 2.1
№ Временная и операторная формы Передаточная функция
3
d y (t ) 2
d y (t ) dy(t ) dx(t ) 2 s  16
 6  8 y ( t )  2  16 x(t ) G( s)  3
1 dt 3 dt 2 dt dt s  s 2  6s  8
s 3 y ( s )  s 2 y ( s )  6 sy ( s )  8 y ( s )  2 sx( s )  16 x( s )
d 2 y (t ) dy(t ) G( s) 
16
6  8 y (t )  16 x(t )
2 dt 2 dt s 2  6s  8
s 2 y ( s )  6sy ( s )  8 y ( s )  16 x( s )
d 2 y (t ) G( s)  ?
 8 y (t )  16 x(t )
3 dt 2
???
d 2 y (t ) G( s)  ?
 16 x(t )
4 dt 2
???
dy(t ) G( s)  ?
 16 x(t )
5 dt
???
y(t )  16 x(t ) G( s)  ?
6
???

2
Знаменатель выражения (2.2) определяет характеристическое уравнение

s n  a1s n 1  ...  an  0 , (2.3)

решениями которого являются корни

s1, s2 ,..., sn . (2.4)

Корни (2.4) называются полюсами передаточной функции.

В числителе передаточной функции также полином. Корни числителя
передаточной функции называются нулями передаточной функции.

ПОЛИНОМЫ. Примеры

a0 s n  a1s n 1  a2 s n2  ...  an 4 s 4  .an3 s 3  an 2 s 2  an1s1  an .

Примеры полиномов:

a0 s 5  a1s 4  .a2 s 3  a3 s 2  a4 s  a5

s 3  2 s 2  3s  6  1  s 3  2  s 2  3  s  6

s 3  3s 2  2  1  s 3  3  s 2  0  s  2

2s 2  2  s 2  0  s  0

3
 2.2 Методические примеры

Методический пример №2.1. СРЕДА MATLAB SIMULINK

Пусть САУ описывается дифференциальным уравнением второго порядка:

d 2 y (t ) dy(t ) 2dx(t )
5  6 y (t )   12 x(t ), x(t )  1(t ) . (2.5)
2 dt dt
dt

1. Получим математическую модель в виде передаточной функции:

2s  12
G( s)  , (2.6)
2
s  5s  6
2. Числитель и знаменатель:

Num=[2 12]
Den=[1 5 6]

Для построения схемы моделирования уравнения (2.6) в среде MATLAB

используется блок:
 transfer function (Simulink Library Browses SimulinkContinuous).

Рис. 2.1. Моделирование в MATLAB Simulink

4
 Таблица 2.2 – Примеры представления передаточных функций в среде
MATLAB
№
d 3 y (t ) d 2 x(t )
 5 y (t )   7 x(t )
dt 3 dt 2

1 s2  7 s 2  0s  7 Num= [1 0 7]
G( s)  
3 3 2
s 5 s  0s  0s  5
Den=[1 0 0 5]

d 2 y (t )
 10 x(t )
dt 2
2
10 10 Num=[10]
G( s)  
s 2 s 2  0s  0
Den=[1 0 0]
y(t )  16 x(t )

3 16 Num=[16]
G( s) 
1
Den=[1]

5
РАБОТА В LTI-VIEWER (linear time-invariant)

Шаг 1. Запустить Linear Analysis

Шаг 2. Определить на схеме анализируемый участок. Вход:

6
Выход:

Шаг 3. Выбираем и запускаем необходимые графики:

7
Возможности Linear Analysis

8
 Методический пример №2.2. СРЕДА MATLAB: COMMAND WINDOW

Моделирование в командном режиме среды MATLAB, c использованием

инструментария Control System Toolbox (CST).

Таблица 2.3 - Команды CST

Синтаксис Описание
>>sys=tf([b0 … bm],[a0 … an]) Представление LTI-модели в виде
передаточной функции,
b0 s m  ...  bm
G(s) 
a0 s n  ...  an
>>step(sys) Построение переходной характеристики
>>impulse (sys) Построение импульсной характеристики
>>pole(sys), Определение полюсов передаточной функции
>>zero(sys) Определение нулей передаточной функции
>> pzmap(sys) Определение полюсов и нулей передаточной
функции на комплексной плоскости
>>p=[1 5 6] Вычисление корней характеристического
>>r=roots(p) уравнения: s  5s  6  0
2

>>r=[-2; -3] Построение характеристического полинома по

>>p=poly(r) корням характеристического уравнения.
>>zpk(sys) Форма передаточной функции: нули-полюса-
коэффициент усиления
>>ltiview(sys) Универсальный оператор

На основе операторов CST в командном окне производятся основные

операции анализа систем автоматического управления. Но данный
инструментарий можно применять только в случае анализа линейных,
стационарных и детерминированных объектов, то есть LTI-модели.
В качестве LTI-модели зададим передаточную функцию (2.6) с именем sys и
получим его характеристики.

9
Рис. 2.2. Моделирование в командном окне среды MATLAB

10
 РАБОТА В LTI-VIEWER

В командном окне MATLAB также можно использовать универсальный

оператор: ltiview(G). В окне оператора ltiview можно выбирать несколько
характеристик (рисунок 2.3), используя Edit  Plot Configurations.

Рис. 2.3. Настройки в меню “Plot Configurations” LTI-viewer

Например, при выборе четырёх видов ответа (рисунок 2.4), можно получить:
переходной процесс, импульсную характеристику, нули/полюса, начальные
условия.

Рис. 2.4. Моделирование в ltiview(sys) MATLAB

11
Рис. 2.5. Моделирование в ltiview(sys) MATLAB

12
 Методический пример №2.3. Принципиальная схема САР двигателем:

ЭУ – электронный усилитель; УО – управляющая обмотка ЭМУ; ЭМУ –

электромашинный усилитель (генератор); Д – двигатель; Тг – тахогенератор; П –
задающий потенциометр

Математические модели звеньев САР двигателем во временной области:

d 2 (t ) d(t ) модель двигателя (ОУ!)
TЯ TМ  TЯ  TМ   (t )  k ДU ЭМУ (t )
dt 2 dt
U ВЫХ (t )  kТГ (t ) модель тахогенератора
(t )  U зад  U ВЫХ (t ) Ошибка рассогласования (устройство
сравнения не звено!)
U эу (t )  kУ (t ) модель электронного усилителя
dU ЭМУ (t ) модель электромашинного усилителя
TЭМУ  U ЭМУ (t )  k ЭМУU ЭУ (t )
dt

kУ  108, k ЭМУ  28, k Д  0.0125 , kТГ  0.525 – коэффициенты

усиления усилителя, генератора, двигателя, тахогенератора соответственно;
TЭМУ  0.1, TM  0.01, TЯ  0.25 – постоянная времени цепи возбуждения
генератора, электромеханическая постоянная времени, постоянная времени
якорной цепи двигателя соответственно.

Математические модели звеньев САР двигателем в операторной области:

TЯ TМ s 2 (t )  TЯ  TМ s(s)  (s)  k Д U ЭМУ (s) G Д ( s) 
kД
G Д ( s) 
0.0125
TЯ TМ s  TЯ  TМ s  1
2
0.0025 s 2  0.26 s  1
U ВЫХ ( s )  k ТГ ( s ) GТГ ( s )  kТГ GТГ ( s )  0.525
U эу ( s)  kУ ( s) GЭУ ( s )  kУ GЭУ ( s )  108
TЭМУ sU ЭМУ ( s )  U ЭМУ ( s )  k ЭМУ U ЭУ ( s ) k ЭМУ 28
GЭМУ ( s)  GЭМУ ( s ) 
TЭМУ s  1 0.1s  1

13
ЗАДАНИЕ: Получить результаты моделирования САР двигателем.
1) Необходимо собрать схему моделирования САР двигателем в среде MATLAB
Simulink:

2) На основе инструментария LTI получить результаты моделирования.

14
 Пример 2.4. Пусть задана электрическая RLC-цепь:

Рис. 2.6. Электрическая RLC-цепь

Таблица 2.4 - Исходные данные для электрической RLC-цепи

сопротивление R=0,05
индуктивность L=4Н
емкость С=5mF
начальное значение выходного сигнала u2 (t0 )  1 , u 2 (t 0 )  1
входной сигнал u1 (t )  1(t )

ЗАДАНИЕ. Получить результаты моделирования цепи:

1) Используя законы Киргоффа, получить дифференциальное уравнение в
универсальном виде.
2) Для RLC-цепи получить передаточную функцию.
3) Получить результаты моделирования электрической RLC-цепи в Command
Window или Simulink MATLAB.

15
 Пример 2.5. Принципиальная схема САР печью:

d(t )
Печь: To  (t )  ko(t )
dt
Ошибка рассогласования: (t )   з  (t )
Мост: um (t )  kд  (t )
duu (t )
Усилитель: Tm  uu (t )  km  um (t )
dt
d 2(t ) d(t )
Двигатель с редуктором: Tдв  2
  kдвuu (t )
dt dt

где:
(t ) – температура печи (регулируемая величина)
 з – заданное значение температуры печи;
 – отклонение температуры;
u 0 – напряжение питания моста;
u 0 – выходное напряжение моста;
 – перемещение клапана;

ЗАДАНИЕ: Получить результаты моделирования САР печи.

1) Необходимо собрать схему моделирования САР печи в среде MATLAB
Simulink.
2) На основе инструментария LTI получить результаты моделирования.

16
 2.3 Порядок выполнения лабораторной работы №2
1 Выполнить примеры раздела 2.2.
2 Промоделировать примеры Практики №2, 3.

Период выполнения: 4 часа

Форма отчётности: демонстрация он-лайн выполнения в среде MATLAB.
Устный опрос.

2.4 Контрольные вопросы

1 Формы представления математических моделей САР.
2 Передаточная функция, основные положения.
3 Характеристическое уравнение, нули и полюса передаточной функции.
4 Преимущества каждой из форм математического описания САР.

17
 Таблица А1 – Команды Control System Toolbox (CST)
Синтаксис Описание
Представление LTI–модели в виде передаточной
>>sys=tf([b0,…,bm], [a0,…, an]) функции системы
b s m  ...  bm
G( s)  0 n
a0 s  ...  an
Представление LTI–модели в пространстве
>>sys=ss(A,B,C,D) состояний:
 x (t )  Ax (t )  Bu (t ),

 y (t )  c x(t )  Du (t )
T

>>step(sys) Построение переходной характеристики

>>impulse(sys) Построение импульсной характеристики
>>pole(sys), Определение полюсов передаточной функции
>>zero(sys) Определение нулей передаточной функции
>> pzmap(sys) Определение полюсов и нулей передаточной
функции на комплексной плоскости
>>p=[1 5 6] Вычисление корней характеристического
>>r=roots(p) уравнения: s  5s  6  0
2

>>r=[-2; -3] Построение характеристического полинома по

>>p=poly(r) корням характеристического уравнения.
>> damp(sys) Получение в среде MATLAB собственных
значений (eigenvalues), собственной частоты
(natural frequencies) и коэффициента
демпфирования (damping factors) передаточной
функции
>>nyquist(sys) АФЧХ
>>bode(sys) По умолчанию:
ЛАЧХ с L(dB) и логарифмической шкале частот
ЛФЧХ с логарифмической шкалой частот
При настройках свойств графика:
АЧХ, при M(abs) и линейной шкале (linear scale)
оси частот
ФЧХ, при линейной шкале (linear scale) оси
частот
>>margin(sys) ЛАЧХ и ЛФЧХ с запасами устойчивости по
амплитуде и по фазе
>>zpk(sys) Форма передаточной функции: нули-полюса-
коэффициент усиления
>>rlocus(sys) Корневой годограф
>>parallel(sys1,sys2) Параллельное соединение звеньев
>>series(sys1,sys2) Последовательное соединение звеньев
>>feedforward(sys,1) Замкнутая система с единичной обратной связью
>> help control Вывод полного списка средств пакета Control
System Toolbox
18
ВАРИНАТЫ:

1 5
G (s) 
3s 2  2 s  6
2 4
G(s)  2
2s  7 s  5
3 5
G (s)  2
3s  2 s  6
4 2
G (s)  2
7 s  3s  4
5 8
G (s)  2
2s  4s  9
6 11
G (s)  2
2s  4s  5
7 2
G (s)  2
6s  7 s  4
8 12
G ( s)  2
5s  2 s  9
9 3
G (s)  2
8s  5s  9
10 13
G (s)  2
9s  3s  5
11 8
G (s)  2
2s  7 s  5
12 4
G ( s)  2
7 s  8s  12
13 3
G (s)  2
8s  5s  11
14 7
G ( s)  2
9 s  12 s  3
15 2
G (s)  2
4s  7 s  9
16 9
G (s)  2
5s  3s  16

19