Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Кугушев
Т. В. Попова
ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ
МЕХАНИКА
В ЗАДАЧАХ
ЛАГРАНЖЕВА МЕХАНИКА.
ГАМИЛЬТОНОВА МЕХАНИКА
Электронное издание
Издательство МЦНМО
Mocква • 2014
УДК 531.39
ББК 22.2
Б24
c Т. Ф. Барбашова, Е. И. Кугушев,
Т. В. Попова, 2013.
ISBN 978-5-4439-2025-2 c МЦНМО, 2014.
Оглавление
Предисловие 5
Глава 1 Лагранжева механика 7
1.1. Уравнения Лагранжа . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1. Уравнения Лагранжа системы с обобщенными си-
лами . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.2. Функция Лагранжа. Уравнения Лагранжа в слу-
чае потенциальных сил . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.1.3. Понижение порядка уравнений Лагранжа по
Раусу . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.2. Определение реакций с помощью уравнений Лагранжа . 67
1.3. Принцип виртуальных перемещений Даламбера . . . . . 75
1.4. Малые колебания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
1.4.1. Малые колебания натуральных систем . . . . . . 92
1.4.2. Фигуры Лиссажу . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
1.4.3. Малые колебания в окрестности положения отно-
сительного равновесия . . . . . . . . . . . . . . . . 132
1.4.4. Малые колебания в окрестности стационарного
движения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Глава 2 Гамильтонова механика 186
2.1. Функция Гамильтона. Канонические уравнения Гамиль-
тона . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
2.2. Скобки Пуассона . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
2.3. Канонические преобразования . . . . . . . . . . . . . . . . 216
2.4. Уравнение Гамильтона–Якоби . . . . . . . . . . . . . . . 252
2.5. Переменные действие-угол . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
2.5.1. Системы с одной степенью свободы . . . . . . . . 284
2.5.2. Системы с несколькими степенями свободы . . . . 317
2.5.3. Приведение гамильтониана к простому виду . . . 330
2.6. Преобразование Биркгофа . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
Приложения 378
Литература 386
Предметный указатель 389
Основные обозначения
Oxyz — декартова система координат с началом в точке O и осями
Ox, Oy, Oz;
z — число, комплексно сопряженное z;
a — вектор a;
F — вектор F ;
e — единичный вектор;
−−→
AB — вектор с началом в точке A и концом в точке B;
A или A — матрица A или A;
E — единичная матрица;
AT — транспонированная матрица A;
(a, b) = ab — скалярное произведение векторов a и b;
a2 = (a,
√ a);
|a| = a2 — модуль (величина) вектора a;
−−→ −−
→
|AB| — модуль вектора AB;
kak — евклидова норма вектора a;
a × b — векторное произведение векторов a и b;
α ∧ β — внешнее произведение дифференциальных форм α и β;
da
ȧ(t) = — производная функции a(t) по времени;
dt
d 2a
ä(t) = 2 — вторая производная функции a(t) по времени;
dt
da
ȧ(t) = — производная вектор-функции a(t) по времени;
dt
2
d a
ä(t) = 2 — вторая производная вектор-функции a(t) по времени.
dt
Греческий алфавит
A α — альфа B β — бета
Γ γ — гамма ∆ δ — дельта
E ε — эпсилон Z ζ — дзета
H η — эта Θ θ — тета
I ι — йота K κ — каппа
Λ λ — лямбда M µ — мю (ми)
N ν — ню (ни) Ξ ξ — кси
O o — омикрон Π π — пи
P ρ — ро Σ σ — сигма
T τ — тау Y υ — ипсилон
Φ ϕ — фи X χ — хи
Ψ ψ — пси Ω ω — омега
Любимым нашим родителям
и учителям посвящается
Предисловие
Лагранжева механика
1.1. Уравнения Лагранжа
1.1.1. Уравнения Лагранжа системы с обобщенными си-
лами. Рассмотрим механическую систему, состоящую из N матери-
альных точек с массами m1 , m2 , . . . , mN . Радиус-векторы точек в
абсолютной системе координат Oxyz обозначим через ri = (xi , yi , zi ),
i = 1, . . . , N . Пусть на систему наложены удерживающие, голономные
(другое название — геометрические) связи, заданные системой урав-
нений
fj (r 1 , r2 , . . . , r N , t) = 0, j = 1, . . . , k. (1.1)
Здесь и далее предполагается, что все функции непрерывно диффе-
ренцируемы нужное число раз. Множество положений, которые мо-
жет занимать в R3N система точек при наложенных связях, называ-
ется конфигурационным пространством системы. Пусть существуют
вектор-функции переменных q = (q1 , q2 , . . . , qn ) и t
ri (q, t) = xi (q, t), yi (q, t), zi (q, t) , (1.2)
(q, t) ∈ Rn+1 , r i ∈ R3 , i = 1, . . . , N,
которые удовлетворяют следующим условиям:
1) уравнения связей (1.1) выполняются тождественно при подста-
новке в них вектор-функций (1.2)
fj r1 (q, t), . . . , rN (q, t), t ≡ 0, j = 1, . . . , k;
2) для любых q, t функции (1.2) независимы по q. Это означает,
∂(r1 , . . . , rN )
что матрица размером 3N× n
∂q
∂x ∂x1 ∂x1
1
...
∂q1 ∂q2 ∂qn
∂(r 1 , . . . , r N ) 1 ∂y ∂y 1 ∂y1
. . .
= ∂q1 ∂q2 ∂qn
∂q
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
∂z ∂zN ∂zN
N
...
∂q1 ∂q2 ∂qn
имеет ранг n.
Тогда переменные q = (q1 , q2 , . . . , qn ) называются обобщенными
координатами в конфигурационном пространстве системы. Эти ко-
ординаты однозначно задают положение системы.
8 Глава 1. Лагранжева механика
мем следующие
r i (q) = xi (q, t∗ ), yi (q, t∗ ), zi (q, t∗ ) , i = 1, . . . , N.
Пусть в момент времени t = t∗ система находится в точке r ∗ = r q ∗ ).
Введем некоторую гладкую кривую q(τ ), τ ∈ R, такую, что q(0) = q ∗ .
Переменную τ будем рассматривать как время для системы с зафикси-
рованными связями. Тогда движению системы по кривой
q(τ ) соответ-
ствует движение по гладкой кривой r(τ ) = r q(τ ) , причем r(0) = r∗ .
Скорости точек системы при зафиксированных связях называются
виртуальными скоростями. Виртуальная скорость v e системы в точ-
ке r∗ (при τ = 0) — это вектор
dr ∂r dq ∂r ′
e=
v = = q (0). (1.5)
dτ ∂q dτ
τ =0 ∂q τ =0
Виртуальным перемещением системы в точке r∗ называется диффе-
ренциал функции r(τ ), то есть линейная часть ее приращения
dr ∂r dq
δr = (δr1 , . . . , δr N ) = v
e δτ = δτ = δτ.
dτ ∂q dτ
τ =0 τ =0
Виртуальным перемещением i-й точки системы в положении r = r∗
называется дифференциал
dr i ∂ri dq
δr i = v
ei δτ = δτ = δτ. (1.6)
dτ τ =0 ∂q dτ τ =0
В обобщенных координатах имеем
∂r dq ∂r dq
δr = δτ = δq, где δq = δτ. (1.7)
∂q dτ ∂q
τ =0 dτ τ =0
Обозначение δf для дифференциала функции f вместо стандартного df
используется для того, чтобы отметить, что дифференцирование про-
изводится при зафиксированном времени. Виртуальные перемещения
имеют физическую размерность перемещения, а физическая размер-
ность виртуальной скорости зависит от физической размерности пере-
менной τ .
Действительным перемещением системы называется дифферен-
циал вектор-функции r(q, t)
∂r ∂r
dr = dq + dt.
∂q ∂t
Виртуальным перемещением системы называется дифференциал
вектор-функции r(q, t) при з а ф и к с и р о в а н н о м времени
∂r
δr = δq. (1.8)
∂q
10 Глава 1. Лагранжева механика
∂V
Если силы потенциальны, то есть F i = − , где V (r 1 , . . . , rN , t) —
∂r i
потенциальная энергия системы, то элементарная работа — это
дифференциал функции −V при зафиксированном времени. Дей-
ствительно, в этом случае согласно (1.19) получаем
X N XN
∂V
Aδ = F i , δri = − , δr i = −δV. (1.21)
i=1 i=1
∂ri
1
Кинетическая энергия точки A равна T = mv 2A , где v A — ско-
2
рость точки A. Рассматривая движение точки A как сложное, найдем
ее скорость по теореме сложения скоростей. Свяжем подвижную си-
стему координат с плоскостью Π. Эта система координат вращается
вокруг неподвижной оси Oz с угловой скоростью ω = ϕ̇ez (ez — на-
правляющий вектор оси Oz). Приняв за полюс неподвижную точку O,
получим переносную скорость v пер A точки A по формуле Эйлера
пер −→
v A = v O + ω × OA = rϕ̇ cos θ eϕ .
Здесь v O = 0 — абсолютная скорость точки O; eϕ — единичный вектор,
перпендикулярный плоскости Π, направление которого соответствует
увеличению угла ϕ.
В подвижной системе координат точка A движется в плоскости Π
по окружности радиуса r с центром в точке O. Угол θ задает поло-
жение точки A на этой окружности. Поэтому относительная скорость
точки A равна v отнA = rθ̇eθ , где eθ — единичный касательный вектор к
окружности, направление которого соответствует увеличению угла θ.
Тогда абсолютная скорость v A точки A равна
v A = v отн пер
A + v A = rθ̇eθ + rϕ̇ cos θ eϕ . (1.35)
Таким образом, кинетическая энергия точки A имеет вид
1 1
T = mv 2A = mr2 (θ̇2 + ϕ̇2 cos2 θ).
2 2
Найдем обобщенные силы Qϕ и Qθ . На точку A действует толь-
ко сила вязкого трения F = − cv A . Элементарная работа этой силы
на виртуальном перемещении по определению равна Aδ = F , δrA .
Из (1.35) имеем drA = r dθeθ + r cos θ dϕeϕ , поэтому согласно (1.8)
δr A = r δθeθ + r cos θ δϕeϕ . Следовательно,
Aδ = −c (rθ̇eθ + rϕ̇ cos θ eϕ ), (r δθeθ + r cos θ δϕeϕ ) =
= −cr2 θ̇ δθ − cr2 ϕ̇ cos2 θ δϕ = Qθ δθ + Qϕ δϕ,
откуда Qϕ = − cr2 ϕ̇ cos2 θ и Qθ = − cr2 θ̇.
Запишем уравнения Лагранжа. Вычислив производные
∂T ∂T
= mr2 ϕ̇ cos2 θ, = 0,
∂ ϕ̇ ∂ϕ
∂T ∂T
= mr2 θ̇, = −mr2 ϕ̇2 cos θ sin θ,
∂ θ̇ ∂θ
получаем систему уравнений
d c
ϕ̇ cos2 θ = − ϕ̇ cos2 θ,
dt m (1.36)
θ̈ + ϕ̇2 cos θ sin θ = − c θ̇.
m
28 Глава 1. Лагранжева механика
формуле (Φ.3)
1 1
Tм = Jω 2м = kmr2 ϕ̇2 .
2 2
Шестерня I тоже вращается вокруг оси Oz, следовательно,
1 1
T1 = JOz ω 21 = mr2 ψ̇ 2 ,
2 4
где JOz = mr2 /2 — момент инерции шестерни I (однородного диска)
относительно оси Oz. Кинетическую энергию шестерни II найдем по
формуле (Φ.5) для плоскопараллельного движения тела
mv 2A 1
T2 = + JAz1 ω22 ,
2 2
где JAz1 = mr2 /2 — момент инерции шестерни II относительно оси Az1 ,
проходящей через центр масс A шестерни II перпендикулярно ее плос-
кости. Так как v A = 2rϕ̇eϕ и ω 2 = (2ϕ̇ − ψ̇)ez , то
4mr2 ϕ̇2 mr2 (2ϕ̇ − ψ̇)2 1
T2 = + = 3mr2 ϕ̇2 − mr2 ϕ̇ψ̇ + mr2 ψ̇ 2 .
2 4 4
Итак, кинетическая энергия системы равна
k+6 2 2 1
T = Tм + T1 + T2 = mr ϕ̇ − mr2 ϕ̇ψ̇ + mr2 ψ̇ 2 .
2 2
Найдем обобщенные силы Qϕ и Qψ . По условию на маховик дей-
ствует пара сил с моментом L = Lez , а на шестерню — создаваемый
пружиной момент M = − cψez . Элементарную работу сил на вирту-
альном перемещении системы вычислим, используя (1.26) и свойства
аддитивности элементарной работы (см. стр. 20),
Aδ = (L, Ωδ м ) + (M , Ωδ 1 ).
Здесь Ωδ м и Ωδ 1 — виртуальные повороты маховика и шестерни I.
Так как ω м = ϕ̇ez , ω1 = ψ̇ez , то согласно (1.14) имеем Ωδ м = δϕez ,
Ωδ 1 = δψez . Тогда
Aδ = (Lez , δϕez ) + (−cψez , δψez ) = L δϕ − cψ δψ = Qϕ δϕ + Qψ δψ,
откуда Qϕ = L и Qψ = − cψ.
Запишем уравнения Лагранжа. Вычислив производные
∂T ∂T
= (k + 6)mr2 ϕ̇ − mr2 ψ̇, = 0,
∂ ϕ̇ ∂ϕ
∂T ∂T
= − mr2 ϕ̇ + mr2 ψ̇, = 0,
∂ ψ̇ ∂ψ
получаем (
(k + 6)mr2 ϕ̈ − mr2 ψ̈ = L,
(1.38)
− mr2 ϕ̈ + mr2 ψ̈ = − cψ.
1.1. Уравнения Лагранжа 31
тела равна
Aδ = (F , δr O ) + (M O , Ωδ ).
Здесь F — главный вектор сил, δrO — виртуальное перемещение точ-
ки O, Ωδ — виртуальный поворот тела. Точка O неподвижна, поэтому
δr O = 0. Из (1.41) и (1.14) имеем Ωδ = δψez + δθex1 + δϕeζ . Тогда
Aδ = (M O , Ωδ ) = C ϕ̇ + (C − A)ψ̇ cos θ ψ̇ sin θ δθ = Qψ δψ + Qθ δθ + Qϕ δϕ,
откуда Qψ = 0, Qθ = C ϕ̇ + (C − A)ψ̇ cos θ ψ̇ sin θ и Qϕ = 0.
Вычислив производные
∂T ∂T
= Aψ̇ sin2 θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ cos θ, = 0,
∂ ψ̇ ∂ψ
∂T ∂T
= Aθ̇, = Aψ̇ 2 sin θ cos θ − C ϕ̇ + ψ̇ cos θ ψ̇ sin θ,
∂ θ̇ ∂θ
∂T ∂T
= C ϕ̇ + ψ̇ cos θ , = 0,
∂ ϕ̇ ∂ϕ
запишем уравнения Лагранжа
d 2
Aψ̇ sin θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ cos θ = 0,
dt
Aθ̈ − Aψ̇ 2 sin θ cos θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ ψ̇ sin θ =
= C ϕ̇ + (C − A)ψ̇ cos θ ψ̇ sin θ,
d C ϕ̇ + ψ̇ cos θ = 0.
dt
Отсюда получаем
Aψ̇ sin2 θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ cos θ = β1 ,
β1 = const,
Aθ̈ = 0, (1.42)
C ϕ̇ + ψ̇ cos θ = β ,
β = const,
2 2
где постоянные β1 и β2 определяются начальными условиями. Ре-
шением второго уравнения системы (1.42) с начальными условиями
θ(0) = θ0 , θ̇(0) = 0 является θ(t) = θ0 . Тогда первое уравнение этой си-
стемы принимает вид
Aψ̇ sin2 θ0 + β2 cos θ0 = β1 .
Следовательно, ψ̇(t) = const. Поскольку ψ(0) = ψ0 и ψ̇(0) = ω2 , то
ψ(t) = ω2 t + ψ0 . Подставив ψ(t) и θ(t) в третье уравнение систе-
мы (1.42), получим
C ϕ̇ + ω2 cos θ0 = β2 ,
откуда ϕ̇(t) = const. Согласно начальным условиям ϕ(t) = ω1 t + ϕ0 .
Итак, решением уравнений Лагранжа с начальными условиями
ψ(0) = ψ0 , ψ̇(0) = ω2 , θ(0) = θ0 , θ̇(0) = 0, ϕ(0) = ϕ0 , ϕ̇(0) = ω1
1.1. Уравнения Лагранжа 37
является
ψ(t) = ω2 t + ψ0 , θ(t) = θ0 , ϕ(t) = ω1 t + ϕ0 .
Стало быть, тело совершает регулярную прецессию.
1.1.2. Функция Лагранжа. Уравнения Лагранжа в случае
потенциальных сил. Пусть заданные силы F 1 , . . . , F N потенци-
альны, то есть существует такая функция U = U (r1 , . . . , rN , t), назы-
ваемая силовой функцией, что
∂U
Fi = , i = 1, . . . , N. (1.43)
∂ri
Функция V = − U (r 1 , . . . , rN , t) называется потенциальной энергией
системы.
Пусть вектор-функции ri (q, t), i = 1, . . . , N , определяют зависи-
мость абсолютных координат точек системы от обобщенных коорди-
нат q = (q1 , . . . , qn ). Тогда силовую функцию системы можно выразить
в обобщенных координатах
U (q1 , . . . , qn , t) = U r 1 (q, t), . . . , rN (q, t), t .
Поэтому согласно (1.22) и (1.43) для компонент вектора обобщенных
сил имеем
XN
∂ri ∂U ∂U
Qk = , = , k = 1, . . . , n.
i=1
∂q k ∂r i ∂qk
отн ξ̇
цилиндра. Тогда ωц = − ez . Платформа движется поступательно,
R
следовательно, по теореме сложения угловых скоростей абсолютная
угловая скорость цилиндра равна его относительной угловой скоро-
отн ξ˙
сти: ω ц = ω ц = − ez . Поскольку θ — угол поворота цилиндра, то
R
ω ц = θ̇ez . Тогда ξ и θ связаны соотношением Rθ + ξ = const. Стало
быть, положение любой точки цилиндра относительно платформы од-
нозначно определяется одной обобщенной координатой.
Колеса тележки катятся без проскальзывания по неподвижной на-
клонной плоскости. Значит, скорости точек колес, которыми они ка-
саются этой плоскости, равны нулю. Для любого колеса по формуле
Эйлера имеем
−−→
v C = v K + ω к × KC,
где v C = ẋex — скорость центра C колеса; K — точка колеса, которой
оно касается плоскости; v K = 0 — скорость точки K; ωк = ωк ez — угло-
−−→
вая скорость колеса; KC = rey , где r — радиус колеса. Тогда угловые
ẋ
скорости колес равны ω к = − ez . Поэтому положение любого колеса
r
однозначно определяется координатой x.
Таким образом, система голономна и имеет две степени свободы.
За обобщенные координаты системы примем x и ξ.
Запишем уравнения движения системы в форме Лагранжа. Кине-
тическая энергия системы складывается из кинетической энергии Tпл
платформы, кинетической энергии Tк всех колес и кинетической энер-
гии Tц цилиндра. Платформа движется поступательно, поэтому ее
M v 2 M ẋ2
кинетическая энергия равна Tпл = = , где v = ẋex — ско-
2 2
рость платформы. Кинетическую
энергию всех четырех колес найдем
1 2
по формуле Tк = 4 JK ω к , где JK — момент инерции колеса от-
2
носительно его мгновенной оси вращения, перпендикулярной плоско-
сти колеса и проходящей через точку K колеса, которой оно касает-
ся наклонной плоскости см. (Φ.3) . По формуле Гюйгенса—Штейнера
mк r 2 3 m
JK = mк r2 + = mк r2 (mк = — масса колеса). Поэтому
2 2 4
2
1 2 3 2 ẋ 3
Tк = 4 JK ω к = mr − = mẋ2 .
2 4 r 4
Цилиндр совершает плоскопараллельное движение, и его кинети-
ческая энергия определяется по формуле (Φ.5)
1 1
Tц = M1 v 2A + JA ω2ц ,
2 2
48 Глава 1. Лагранжева механика
получаем
1 1
TA = m ẋ2A + ẏA
2
= m (ẋ + rθ̇ cos θ)2 + (rθ̇ sin θ)2 =
2 2
1
= m ẋ + 2rẋθ̇ cos θ + r2 θ̇2 .
2
2
Таким образом, кинетическая энергия системы имеет вид
1
T = Tтр + TA = (2M + m)ẋ2 + 2mrẋθ̇ cos θ + mr2 θ̇2 .
2
Система находится в поле силы тяжести. Центр масс C трубки
движется по горизонтальной прямой, поэтому потенциальная энергия
трубки постоянна. Значит, потенциальная энергия системы с точно-
стью до аддитивной постоянной равна потенциальной энергии точки A
V = mgyA = mg(r − r cos θ).
В результате находим функцию Лагранжа системы с точностью до
аддитивной постоянной
1
L=T −V = (2M + m)ẋ2 + 2mrẋθ̇ cos θ + mr2 θ̇2 + mgr cos θ.
2
Вычислив производные
∂L ∂L
= (2M + m)ẋ + mrθ̇ cos θ, = 0,
∂ ẋ ∂x
d ∂L
= (2M + m)ẍ + mrθ̈ cos θ − mrθ̇2 sin θ,
dt ∂ ẋ
∂L ∂L
= mrẋ cos θ + mr2 θ̇, = −mrẋθ̇ sin θ − mgr sin θ,
∂ θ̇ ∂θ
d ∂L
= mrẍ cos θ − mrẋθ̇ sin θ + mr2 θ̈,
dt ∂ θ̇
запишем уравнения Лагранжа движения системы
(
(2M + m)ẍ + mrθ̈ cos θ − mrθ̇2 sin θ = 0,
(1.58)
ẍ cos θ + rθ̈ + g sin θ = 0.
Эта система дифференциальных уравнений имеет четвертый порядок.
Поскольку функция Лагранжа не зависит от обобщенной коорди-
наты x, то эта координата циклическая и функция
∂L
= (2M + m)ẋ + mrθ̇ cos θ
∂ ẋ
является первым интегралом уравнений Лагранжа (циклическим ин-
тегралом). Кроме того, функция Лагранжа не зависит явно от време-
ни, поэтому система допускает обобщенный интеграл энергии
1
E = L2 − L0 = 2M + m ẋ2 + 2mrẋθ̇ cos θ + mr2 θ̇2 − mgr cos θ,
2
1.1. Уравнения Лагранжа 59
К задаче 1.15.
Решение. Пусть вертикальная ось, по которой скользит середи-
на N стороны F G, пересекает горизонтальную плоскость в точке O.
Обозначим эту ось через Oz и направим ее вертикально вверх. Введем
подвижную систему координат Oxyz так, чтобы ось Ox была сона-
−−→
правлена с вектором ED, а ось Oy дополняла оси Oz и Ox до правой
1.1. Уравнения Лагранжа 61
1 1 1
T +V = (A + ms2 )(θ̇2 + ψ̇ 2 sin2 θ) + C(ψ̇ cos θ + ϕ̇)2 + mṡ2 +
2 2 2
c
+ (M l + ms)g cos θ + (s − s0 )2 = h,
2
где βψ , βϕ и h — постоянные первых интегралов, определяемые на-
чальными условиями.
Система уравнений Лагранжа имеет циклические интегралы, по-
этому можно понизить ее порядок методом Рауса. Разрешим систему
уравнений
(
(A + ms2 )ψ̇ sin2 θ + C(ψ̇ cos θ + ϕ̇) cos θ = βψ ,
(1.63)
C(ψ̇ cos θ + ϕ̇) = βϕ
относительно циклических скоростей
βψ − βϕ cos θ βϕ (βψ − βϕ cos θ) cos θ
ψ̇ = 2 , ϕ̇ = − . (1.64)
2
(A + ms ) sin θ C (A + ms2 ) sin2 θ
Составим функцию Рауса
ḃ
b − βψ ψ ḃ
R(θ, s, θ̇, ṡ, βψ , βϕ ) = L − βϕ ϕ,
где символ b означает, что вместо циклических скоростей ψ̇ и ϕ̇ нуж-
βϕ
но подставить выражения (1.64). Поскольку ψ̇ cos θ + ϕ̇ = , то после
C
подстановки получаем
1 1
R = (A + ms2 )θ̇2 + mṡ2 −
2 2
c (β ψ − βϕ cos θ)
2 βϕ2
− (M l + ms)g cos θ − (s − s0 )2 − − .
2 2(A + ms2 ) sin2 θ 2C
Второй способ вычисления функции Рауса. Для вычисления
функции Рауса воспользуемся формулой (1.55). Функция Лагранжа
представляется в виде
e s, θ̇, ṡ) + Lc2 (θ, s, ψ̇, ϕ̇),
L = L(θ,
c
где L2 (θ, s, ψ̇, ϕ̇) — квадратичная форма от циклических скоростей ψ̇
e s, θ̇, ṡ) не зависит от циклических скоростей. Тогда
и ϕ̇, а L(θ,
ḃ ḃ
e s, θ̇, ṡ) − Lc2 (θ, s, ψ,
R = L(θ, ϕ) =
1 1 c
= (A + ms2 )θ̇2 + mṡ2 − (M l + ms)g cos θ − (s − s0 )2 −
2 2 2
1
2 ḃ 2 1 ḃ 2
2
− A + ms ψ sin θ − C ψ cos θ + ϕ . ḃ
2 2
Заметим, что не нужно искать выражение для ϕ̇ из (1.63), поскольку ϕ̇
входит в R только в комбинации (ψ̇ cos θ + ϕ̇), которая согласно (1.63)
βϕ
равна . Подставив в R это выражение и выражение (1.64) для ψ̇,
C
получим функцию Рауса, совпадающую с найденной первым способом.
1.2. Определение реакций с помощью уравнений Лагранжа 67
Вычисляя производные
∂L 3mẋ d ∂L 3mẍ ∂L
= , = , = mg sin α,
∂ ẋ 2 dt ∂ ẋ 2 ∂x
получаем уравнение Лагранжа
3mẍ 2
= mg sin α ⇐⇒ ẍ = g sin α. (1.67)
2 3
Воспользовавшись аксиомой освобождаемости от связей, будем
рассматривать диск как свободное твердое тело, добавив к заданной
силе тяжести нормальную N = − N ey и касательную F = − F ex со-
ставляющие реакции связи, обеспечивающей качение диска без про-
скальзывания. По теореме о движении центра масс
maS = mg + N + F ,
где aS = ẍex — ускорение центра масс S диска. В проекциях на оси Ox
и Oy получаем
mẍ = mg sin α − F, 0 = mg cos α − N.
Отсюда с учетом (1.67) находим
1
F = − mg sin α ex , N = − mg cos α ey .
3
Замечание. Касательную составляющую F реакции можно най-
ти из теоремы об изменении кинетического момента в осях Кёнига.
Моменты силы тяжести и нормальной составляющей N реакции от-
носительно точки S равны нулю, поэтому
dK S −−→
= SK × F . (1.68)
dt
2
mr ω
Здесь K S = — кинетический момент диска относительно его
2
центра масс в осях Кёнига. Последнее соотношение следует из форму-
лы K S = J S ω (J S — оператор инерции диска в точке S) для кинети-
ческого момента твердого тела с неподвижной точкой S относительно
этой точки, так как вектор ω сонаправлен с главной центральной осью
2g sin α
инерции диска. Согласно (1.66) и (1.67) имеем ω̇ = . Подставляя
3r
это выражение для ω̇ в (1.68), находим
mr2 2 1
· g sin αez = rF ez =⇒ F = mg sin α.
2 3r 3
Задача 1.19. Однородный стержень AB массы m длины 2l сколь-
зит без трения своими концами по неподвижной полуокружности с
центром в точке O, причем ∠AOB = π/2. Написать уравнение Лагран-
жа движения стержня и найти его первый интеграл. Используя урав-
нение Лагранжа, найти реакцию окружности в точке A, если в началь-
72 Глава 1. Лагранжева механика
Вычислим производные
∂T * 2 4 √ ∂T * √
= ml (ϕ̇ + θ̇) − 2ϕ̇ cos θ , = 2ml2 ϕ̇(ϕ̇ + θ̇) sin θ,
∂ θ̇ 3 ∂θ
d ∂T * 2 4 √ √
= ml (ϕ̈ + θ̈) − 2ϕ̈ cos θ + 2ϕ̇θ̇ sin θ .
dt ∂ θ̇ 3
В действительном движении θ(t) ≡ π/4, θ̇(t) ≡ 0, θ̈(t) ≡ 0. Поэто-
му уравнение Лагранжа, соответствующее координате θ, для действи-
тельного движения стержня имеет вид
ml2
ϕ̈ − ml2 ϕ̇2 = Qθ , (1.72)
3
где Qθ — обобщенная сила, соответствующая координате θ при θ = π/4.
По условию стержень скользит концами по полуокружности без
трения, поэтому реакция N в точке A направлена по радиусу OA:
−→
AO
N = N e, где e = −→ . Вычислим элементарную работу Aδ реакции N
AO
и силы тяжести на виртуальном перемещении при изменении обобщен-
ной координаты θ (угол ϕ фиксирован), полагая θ = π/4. В этом случае
Aδ = Qθ δθ. Согласно (1.20)
Aδ = (N , δr A ) + (mg, δrS ),
где δrA , δr S — виртуальные перемещения точек A и S стержня. При
фиксированном ϕ стержень вращается вокруг оси, проходящей через
точку B и параллельной Oz, при этом θ — угол его поворота. Поэто-
му δrA = 2l δθe⊥ и δr S = l δθe⊥ , где e⊥ — единичный вектор, перпен-
дикулярный стержню и лежащий в плоскости его движения, причем
направление вектора e⊥ соответствует увеличению угла θ.
При θ = π/4 угол между δr A и реакцией N равен π/2 + π/4, а угол
между δr S и силой тяжести mg равен 3π/4 − ϕ. Поэтому
π π 3π
Aδ = Qθ δθ = 2N l cos + δθ + mgl cos − ϕ δθ =⇒
2 4 4
√ π
Qθ = − 2N l + mgl sin ϕ − .
4
Подставив это выражение для Qθ в уравнение (1.72), получаем
ml2 √ π
ϕ̈ − ml2 ϕ̇2 = − 2N l + mgl sin ϕ − =⇒
3 4
m π l
N = √ g sin ϕ − − ϕ̈ + lϕ̇2 .
2 4 3
Отсюда с учетом (1.71) находим
mg √ π π
N = Ne = 2 10 sin ϕ − − cos ϕ − − 6 e.
8 4 4
1.3. Принцип виртуальных перемещений Даламбера 75
Тогда
−−→
v отн
S = v отн
K + ω × KS = −θ̇Reϕ + ψ̇reϕ .
К задаче 1.25.
Решение. Первый способ. Введем неподвижную систему коор-
динат Oxyz с началом в точке O пересечения стены и балки, как по-
казано на рисунке к задаче. Плоскость Oxy совпадает с плоскостью Π,
причем ось Ox направлена параллельно прямой l. Направляющие век-
торы ex , ey , ez осей Ox, Oy, Oz образуют правую тройку.
На балку, покоящуюся на опорах, действуют следующие
заданные
силы. Сила P = − P cos α ex − P sin α ey P = |P | приложена в точ-
1) Полученный результат для нити соответствует закону сообщающихся сосудов
для жидкости.
2) В данном случае действие реакций жесткой заделки A эквивалентно действию
Z2a
0 (1.87)
+ (RB , δr B ) + (−qey , δr s ) ds + (RC , δrC ) + (P , δrK ) = 0,
0
где δr A , δr B , δrC , δr K — виртуальные перемещения точек A, B, C
и K; δr u — виртуальное перемещение точки балки, лежащей на участ-
ке DE на расстоянии u от точки D (0 6 u 6 a); δr s — виртуальное пе-
ремещение точки балки, лежащей на участке BC на расстоянии s от
точки B (0 6 s 6 2a); Ωδ — виртуальной поворот балки AD (виртуаль-
ные перемещения и виртуальный поворот вычисляются в положении
равновесия). Так как ψ — угол поворота балки AD, то Ωδ = δψez . Вос-
пользовавшись формулой Эйлера, найдем виртуальные перемещения
1.3. Принцип виртуальных перемещений Даламбера 91
такая окрестность этой точки, в которой нет других точек локального экстремума.
94 Глава 1. Лагранжева механика
К задаче 1.28.
2mgl
то есть при c > , положение равновесия ϕ = 0 является невырож-
l12 + l22
денным устойчивым положением равновесия.
Для определения периода малых колебаний системы в окрестности
устойчивого положения равновесия ϕ = 0 найдем кинетическую энер-
гию системы в положении ϕ = 0. Система движется в плоскости Axz.
Стержень AB вращается вокруг неподвижной оси Ay с угловой ско-
ростью ω1 = ϕ̇ey (ey — направляющий вектор оси Ay), поэтому его
кинетическая энергия по формуле (Φ.3) равна
1 1 ml2 ml2 ml2 ϕ̇2
T1 = JAy ω21 = + ϕ̇2 = .
2 2 4 12 6
Момент инерции JAy стержня AB относительно оси Ay вычислен по
формуле Гюйгенса—Штейнера. Стержень CD вращается вокруг непо-
движной оси Dy ′ , проходящей через точку D параллельно оси Ay, с
угловой скоростью ω2 = ϕ̇ey . Поэтому его кинетическая энергия ана-
ml2 ϕ̇2
логично T1 равна T2 = . Стержень BC остается горизонталь-
6
ным во все время движения, а значит, движется поступательно, и его
mv 2B
кинетическая энергия равна T3 = , где v B — скорость точки B
2
стержня BC. Поскольку точка B является также точкой стержня AB,
ml2 ϕ̇2
то |v B | = |lϕ̇|. Тогда T3 = . Итак, кинетическая энергия системы
2
имеет вид
ml2 ϕ̇2 ml2 ϕ̇2 5ml2 ϕ̇2 1 5ml2
T = T1 + T2 + T3 = + = = Aϕ̇2 , A = .
3 2 6 2 3
Период τ малых колебаний системы в окрестности ее устойчивого
2mgl
при c > 2 2 положения равновесия ϕ = 0 определяется по формуле
l1 + l2 r
2π B
τ= , где ν = — частота малых колебаний. В результате находим
ν A
s s
A 5m
τ = 2π = 2πl .
B 3 c(l1 + l22 ) − 2mgl
2
а в координатной форме —
2mg mg (
mẍ + x+ y = 0, lẍ + 2gx + gy = 0,
l l ⇐⇒ (1.108)
mÿ + mg 2mg lÿ + gx + 2gy = 0.
x+ y=0
l l
Частоты ω1 , ω2 малых колебаний точки являются корнями веково-
го уравнения
2mg mg
− mω 2 2mg 2 mg 2
l l
det(B − ω 2 A) = = − mω 2 − = 0.
mg 2mg l l
− mω 2
l l
3mg mg 3g
Следовательно, − mω 2 − mω 2 = 0, откуда ω12 = и
l l l
2 g
ω2 = .
l
Найдем общее решение уравнений (1.108) методом неопределенных
коэффициентов. Представим общее решение в виде линейной комби-
нации гармонических колебаний с частотами ω1 и ω2
x(t) = C111 cos ω1 t + C211 sin ω1 t + C121 cos ω2 t + C221 sin ω2 t,
y(t) = C112 cos ω1 t + C212 sin ω1 t + C122 cos ω2 t + C222 sin ω2 t.
Отсюда
ẍ = −ω12 (C111 cos ω1 t + C211 sin ω1 t) − ω22 (C121 cos ω2 t + C221 sin ω2 t) ,
ÿ = −ω12 (C112 cos ω1 t + C212 sin ω1 t) − ω22 (C122 cos ω2 t + C222 sin ω2 t) .
Подставив x, y, ẍ, ÿ в (1.108), получим систему
− ω12 l (C111 cos ω1 t + C211 sin ω1 t) − ω22 l (C121 cos ω2 t + C221 sin ω2 t) +
+ 2g (C111 cos ω1 t + C211 sin ω1 t + C121 cos ω2 t + C221 sin ω2 t) +
+ g (C112 cos ω1 t + C212 sin ω1 t + C122 cos ω2 t + C222 sin ω2 t) = 0,
− ω12 l (C112 cos ω1 t + C212 sin ω1 t) − ω22 l (C122 cos ω2 t + C222 sin ω2 t) +
+ g (C111 cos ω1 t + C211 sin ω1 t + C121 cos ω2 t + C221 sin ω2 t) +
+ 2g (C112 cos ω1 t + C212 sin ω1 t + C122 cos ω2 t + C222 sin ω2 t) = 0.
Приравняв нулю сумму коэффициентов при cos ω1 t в первом и вто-
ром уравнениях системы, получим
( (
− ω12 lC111 + 2gC111 + gC112 = 0, C111 −ω12 l + 2g + gC112 = 0,
=⇒
− ω12 lC112 + gC111 + 2gC112 = 0 C112 −ω12 l + 2g + gC111 = 0.
3g
Выше было получено ω12 = , поэтому − ω12 l + 2g = − g и отсюда
l
следует, что C111 = C112 . Введем обозначение
C1 = C111 = C112 .
112 Глава 1. Лагранжева механика
откуда получаем
ωx
νyk → при k → ∞,
π
то есть с ростом интервала времени частота попаданий точки на верти-
кальные стороны прямоугольника Π стремится к величине ωx /π. Ана-
логично, с ростом интервала времени частота попаданий точки на го-
ризонтальные стороны прямоугольника Π стремится к величине ωy /π.
Отсюда вытекает соотношение (1.113).
Если частоты зависимы, то mωx + nωy = 0 для некоторых ненуле-
вых взаимно простых m, n ∈ Z. В соответствии с (1.112) число попада-
ний точки на вертикальные стороны прямоугольника Π на периоде T
равно Ny (T ) = 2|n|, а на горизонтальные стороны — Nx (T ) = 2|m|. Так
ωy |m| ωy Nx (T )
как = , то = .
ωx |n| ωx Ny (T )
7. Найдем отношение частот ωy /ωx по изображению кривой Лис-
сажу. Если кривая не замкнута, то в соответствии с (1.113) отношение
частот можно найти приближенно по формуле
ωy Nx
≈ , (1.115)
ωx Ny
где Nx , Ny — числа выходов кривой Лиссажу на стороны прямоуголь-
ника (на изображенном участке). Если точка x(t), y(t) , двигаясь по
кривой Лиссажу, попадает в вершину прямоугольника, то далее она
будет двигаться по той же кривой в обратном направлении. Следова-
тельно, в Nx и Ny попадание точки в вершину нужно учитывать один
раз, а остальные попадания на стороны дважды (см. задачу 1.37).
Пусть кривая замкнута. Тогда числа попаданий точки на стороны
прямоугольника Π определяются на периоде, то есть при однократ-
ном обходе кривой. Для обхода кривой нужно выбрать произвольную
точку на кривой и направление обхода. Обход заканчивается при воз-
вращении в начальную точку с начальным направлением обхода. Под-
считав числа попаданий точки на стороны прямоугольника при обходе,
найдем отношение частот согласно (1.114). Числа Nx , Ny можно най-
ти без обхода кривой. Однако в случае прохождения кривой Лиссажу
через вершину прямоугольника Π во избежание ошибок при подсчете
чисел Nx , Ny рекомендуется произвести обход кривой. В качестве на-
чальной точки обхода следует выбирать точку, не лежащую на границе
прямоугольника Π.
8. Вместо величин Nx и Ny в соотношениях (1.114) и (1.115) можно
использовать числа Lx и Ly пересечений кривой Лиссажу с осями Ox
и Oy. В этом случае соотношения (1.114) и (1.115) соответственно при-
1.4. Малые колебания 123
нимают вид
ωy Lx (T )
= , (1.116)
ωx Ly (T )
ωy Lx
≈ . (1.117)
ωx Ly
Задача 1.33. Кривая Лиссажу задается уравнениями
x(t) = Ax cos(ωx t + bx ), y(t) = Ay cos(ωy t + by ). Пусть частоты рав-
ны: ωx = ωy . Доказать, что
1) если разность фаз не кратна π, т. е.
bx − by =
6 kπ, k ∈ Z,
то фигура Лиссажу представляет собой эллипс;
2) если разность фаз кратна π, т. е. для некоторого целого k
bx − by = kπ,
то фигура
Лиссажу представляет собой диагональ прямоугольника
Π = (x, y) : − Ax 6 x 6 Ax , − Ay 6 y 6 Ay .
x(t) y(t)
Решение. Введем обозначения ω = ωx = ωy , u = , v= .
Ax Ay
Тогда
u = cos ωt cos bx − sin ωt sin bx ,
(1.118)
v = cos ωt cos by − sin ωt sin by .
1) Пусть разность фаз не кратна π. Из (1.118) находим
u sin by − v sin bx u cos by − v cos bx
cos ωt = , sin ωt = (1.119)
sin(by − bx ) sin(by − bx )
величина by − bx не кратна π, поэтому sin(by − bx ) = 6 0 .
2 2
Так как cos ωt + sin ωt = 1, из (1.119) следует, что любая точка
фигуры Лиссажу лежит на эллипсе, уравнение которого имеет вид
(u sin by − v sin bx )2 + (u cos by − v cos bx )2
=1
sin2 (by − bx )
или
(xAy sin by − yAx sin bx )2 + (xAy cos by − yAx cos bx )2
= 1.
A2x A2y sin2 (by − bx )
Верно и обратное: любая точка этого эллипса лежит на кривой Лис-
сажу. Для произвольной точки эллипса по формулам (1.119) находим
cos ωt, sin ωt и определяем моменты времени, в которые кривая Лис-
сажу проходит через данную точку.
2) Пусть разность фаз кратна π. Тогда
cos bx = ± cos by , sin bx = ± sin by ,
124 Глава 1. Лагранжева механика
причем если разность фаз кратна 2π, берется знак «+». В противном
случае берется знак «−». Так как sin(by − bx ) = 0, из (1.118) находим
u sin by − v sin bx = 0, u cos by − v cos bx = 0.
Здесь первое и второе уравнения зависимы, так как определитель
этой системы равен sin(bx − by ) = 0. Поскольку sin2 bx + cos2 bx = 1,
то либо sin bx =6 0, либо cos bx 6= 0. Пусть, например, cos bx = 6 0. Тогда
cos by = ± cos bx =
6 0.
Таким образом, все точки кривой Лиссажу лежат на отрезке пря-
мой, уравнение которой имеет вид u cos by − v cos bx = 0. Значит,
x y x y
− =0 или + = 0,
Ax Ay Ax Ay
то есть все точки кривой Лиссажу лежат на одной из диагоналей пря-
моугольника Π. Верно и обратное: любая точка диагонали лежит на
кривой Лиссажу. Моменты времени, в которые кривая Лиссажу про-
ходит через эту точку, определяются из уравнений кривой.
Задача 1.34. Кривая Лиссажу задается уравнениями
x(t) = Ax cos(ωx t + bx ), y(t) = Ay cos(ωy t + by ). Пусть частоты ωx , ωy
зависимы, то есть mωx + nωy = 0 для некоторых целых взаимно
простых m, n. Доказать, что
1) движение по кривой Лиссажу периодично с периодом
2π|n| 2π|m|
T = = ; (1.120)
ωx ωy
2) если величина mbx + nby не кратна π, то фигура Лиссажу пред-
ставляет собой гладкую замкнутую кривую;
3) если величина mbx + nby кратна π, то фигура Лиссажу пред-
ставляет собой кривую, соединяющую две вершины прямоугольни-
ка Π.
Решение. 1) Покажем, что T — период функций x(t), y(t). Имеем
x(t + T ) = Ax cos(ωx (t + T ) + bx ) = Ax cos(ωx t + 2π|n| + bx ) = x(t),
y(t + T ) = Ay cos(ωy (t + T ) + by ) = Ay cos(ωy t + 2π|m| + by ) = y(t).
2) Пусть величина mbx + nby не кратна π. Поскольку движение
периодично, то кривая Лиссажу замкнута. Для доказательства ее
гладкости покажем, что в любой момент времени скорость движе-
ния точки с координатами x(t), y(t) по кривой Лиссажу отлична от
нуля. Допустим обратное. Пусть в некоторый момент t∗ выполнено
ẋ(t∗ ) = ẏ(t∗ ) = 0. Тогда
sin(ωx t∗ + bx ) = 0, sin(ωy t∗ + by ) = 0.
Значит, для некоторых целых k, l имеем
ωx t∗ + bx = πk, ωy t∗ + by = πl.
1.4. Малые колебания 125
и q такие, что d = pm + qn. Это утверждение сразу вытекает из` алгоритма Евклида
´
нахождения наибольшего общего делителя двух целых чисел см., например, [44] .
1.4. Малые колебания 127
kα , lα , kβ , lβ , что
ϕxα + 2πkα = ωx tα + bx , ϕyα + 2πlα = ωy tα + by ,
ϕxβ + 2πkβ = ωx tβ + bx , ϕyβ + 2πlβ = ωy tβ + by .
Точка un на оси P u имеет угловые координаты (ϕxn , ϕyn )
ϕxn = ϕxα + n(ϕxα − ϕxβ ) = (n + 1)ϕxα − nϕxβ ,
ϕyn = ϕyα + n(ϕyα − ϕyβ ) = (n + 1)ϕyα − nϕyβ .
Для момента времени t∗ = tα + n(tα − tβ ) = (n + 1)tα − ntβ имеем
ωx t∗ + bx = (n + 1)(ωx tα + bx ) − n(ωx tβ + bx ) =
= (n + 1)ϕxα + 2(n + 1)πkα − nϕxβ − 2nπkβ ,
ωy t∗ + by = (n + 1)(ωy tα + by ) − n(ωy tβ − by ) =
= (n + 1)ϕyα + 2(n + 1)πlα − nϕyβ − 2nπlβ ,
поэтому
(ωx t∗ + bx ) mod 2π = (n + 1)ϕxα − nϕxβ = ϕxn ,
(ωy t∗ + bx ) mod 2π = (n + 1)ϕyα − nϕyβ = ϕyn .
Итак, точке с координатой un на оси P u отвечают момент времени t∗
и точка на прямой (1.122).
Подмножество отрезков, проходящих через точки un , таково, что
расстояние от любой точки из Q до некоторого отрезка из этого под-
множества меньше ε. Значит, множество отрезков Q e всюду плотно в
квадрате Q. Таким образом, фигура Лиссажу заполняет прямоуголь-
ник Π всюду плотно.
Задача 1.36. На рисунках к задаче изображены кривые Лиссажу.
Найти для них отношение частот (зависимые частоты).
К задаче 1.36.
Решение. 1) Рассмотрим кривую Лиссажу на рис. 1). Найдем от-
ношение частот по числам Lx , Ly пересечений кривой с осями Ox и Oy.
Кривая Лиссажу пересекает ось Ox в трех точках дважды, поэтому
Lx = 6. Кривая пересекает ось Oy в трех точках, причем в одной из
1.4. Малые колебания 129
К задаче 1.37.
К задаче 1.38.
Решение. 1) Найдем отношение частот по числам Lx , Ly пересе-
чений кривой Лиссажу с осями Ox и Oy. Кривая на рис. 1) пересекает
ось Ox в двух точках один раз и в трех точках дважды, поэтому Lx = 8.
Кривая пересекает ось Oy в трех точках дважды, поэтому Ly = 6. Ста-
ло быть, отношение частот равно
ωy Lx 8 4
= = = .
ωx Ly 6 3
Составим параметрические уравнения кривой на рис. 1), считая,
что начальная точка кривой при t = 0 расположена в начале коорди-
нат. Тогда
x(0) = Ax cos bx = 0, y(0) = Ay cos by = 0.
Отсюда получаем
π π
bx = + kπ, by = + nπ, k, n ∈ Z.
2 2
π
Пусть, например, k = n = 0, тогда bx = by = . Если положить ωx = 3,
2
ωy = 4, то кривая Лиссажу на рис. 1) задается уравнениями
π π
x(t) = Ax cos 3t + , y(t) = Ay cos 4t + .
2 2
2) Кривая Лиссажу на рис. 2) пересекает ось Ox в четырех точках
один раз и, значит, Lx = 4. Кривая пересекает ось Oy в трех точках
дважды, поэтому Ly = 6. Следовательно,
ωy Lx 4 2
= = = .
ωx Ly 6 3
Составим параметрические уравнения кривой на рис. 2), считая,
что начальная точка кривой при t = 0 расположена вблизи левой верх-
ней вершины прямоугольника Π и в ней кривая касается его горизон-
тальной стороны. Координаты этой точки −Ax (1 − ε), Ay , где ε —
132 Глава 1. Лагранжева механика
1
+ A2 A−1 −1 −1
2 (β −A1 q̇ p ), A2 (β −A1 q̇ p ) − V (q) − β, A2 (β −A1 q̇ p ) .
2
Приводя подобные, получаем
R = R2 + R1 + R0 ,
где R2 — квадратичная форма от позиционных скоростей
1 −1
R2 = AR (q p )q̇ p , q̇ p , AR = A0 − AT1 A2 A1 ;
2
R1 — линейная форма от позиционных скоростей
−1
R1 = d(q p ), q̇ p , d = AT
1 A2 β;
R0 — функция, не зависящая от позиционных скоростей,
1
R0 = − A−1 2 (q p )β, β − V (q p ).
2
Функция T *(q p , q̇ p ) = R2 называется кинетической энергией приведен-
ной системы. Функция R1 (q p , q̇ p ) соответствует гироскопическим си-
лам. Функция V *(q p , β) = − R0 называется приведенной потенциаль-
ной энергией
1
V *(q p , β) = A−1 (q p )β, β + V (q p ).
2 2
Таким образом, функция Рауса имеет вид
1
R = AR (q p )q̇ p , q̇ p + d(q p ), q̇ p − V *(q p , β). (1.140)
2
Точка q ∗p является положением равновесия приведенной системы
тогда и только тогда, когда она является критической точкой
приведенной потенциальной энергии V *(q p , β) при фиксированном
значении вектора β, то есть выполнены соотношения
∂V *
= 0.
∂q p q =q ∗
p p
β
Этому положению согласно (1.146) соответствует ϕ̇0 = . Подста-
m1 r02
вив сюда значение β из (1.147), получим связь между r0 и ϕ̇0
m2 g
ϕ̇20 = .
m1 r0
Продифференцируем V *(r) по r второй раз
d2 V *(r) 3β 2 3β 2
= = > 0,
dr2 m1 r 4 m1 r04
r=r0 r=r0
то есть согласно теореме Рауса—Сальвадори стационарное движение
r = r0 , ϕ̇ = ϕ̇0 устойчиво по r, ṙ и ϕ̇. С учетом (1.147)
d2 V *(r) 3β 2 3m2 g
B= 2 = 4 = ,
dr m1 r0 r0
r=r0
а из выражения для T*
имеем A = m1 + m2 . Тогда частота малых ко-
лебаний системы в окрестности этого стационарного движения равна
s s s
B 3m2 g 3 β2
ω= = , где r0 = .
A r0 (m1 + m2 ) m1 m2 g
притяжения к ее центру.
160 Глава 1. Лагранжева механика
∂L
Так как = 0, то ϕ — циклическая координата. Понизим порядок
∂ϕ
∂L
системы методом Рауса. Функция является циклическим интегра-
∂ ϕ̇
лом, поэтому на любом решении уравнений Лагранжа
∂L ψ ψ
= 2mr2 ψ̇ sin2 + 2 M + 2m sin2 r2 ϕ̇ = β, (1.164)
∂ ϕ̇ 2 2
где β — постоянная циклического интеграла, определяемая начальны-
ми условиями. Выразим отсюда циклическую скорость
ψ
β − 2mr2 ψ̇ sin2
ϕ̇ = 2 .
(1.165)
2 ψ
2 M + 2m sin r2
2
Составим функцию Рауса R = L b − β ϕ,
ḃ где символ b означает, что вме-
сто циклической скорости ϕ̇ нужно подставить выражение (1.165).
Функция Лагранжа представляется в виде
e ψ̇) + Lc (ψ, ψ̇, ϕ̇) + Lc (ψ, ϕ̇),
L(ψ, ψ̇, ϕ̇) = L( 1 2
где Lc2 (ψ, ϕ̇) и Lc1 (ψ, ψ̇, ϕ̇) — квадратичная и линейная формы от цик-
лической скорости ϕ̇. Воспользовавшись формулой (1.55), получаем
функцию Рауса
e ψ̇) − Lc (ψ, ϕ) ḃ mr2 ψ̇ 2 2 ψ ḃ 2 =
R = L( 2 = − M + 2m sin r2 ϕ
2 2
2
ψ
β − 2mr2 ψ̇ sin2 4ψ
2 2
mr ψ̇ 2 2
mr 2m sin
= − = 1 − 2 2
ψ̇ +
2 ψ 2 ψ
4 M + 2m sin2 r2 M + 2m sin2
2 2
ψ
βmψ̇ sin2 β2
+ 2 − .
ψ ψ
M + 2m sin2 4 M + 2m sin2 r2
2 2
Линейное по ψ̇ слагаемое не зависит явно от времени и может быть
представлено в виде полной производной по времени некоторой функ-
ции f (ψ), поэтому его можно исключить из функции Рауса (см. заме-
чание на стр. 40). Таким образом, функция Рауса примет вид
4 ψ
mr2 2m sin β2
R= 1 − 2 ψ̇ 2 − .
2 ψ 2 ψ
M + 2m sin2 4 M + 2m sin r2
2 2
1.4. Малые колебания 173
Здесь v отн
A — относительная скорость шарика; er — единичный век-
−−
→
тор, сонаправленный с вектором BA; eϕ — единичный вектор в плос-
кости Oxy, перпендикулярный er , направление eϕ соответствует уве-
личению угла ϕ.
Переносная скорость v пер
A точки A есть абсолютная скорость той
точки подвижной системы координат, в которой в данный момент на-
ходится точка A. Поскольку подвижная система координат движется
поступательно, то
v пер
A = v B = ẋex .
По теореме сложения скоростей
v A = v отн пер
A + v A = ṙer + rϕ̇eϕ + ẋex = (ṙ + ẋ sin ϕ)er + (rϕ̇ + ẋ cos ϕ)eϕ .
Тогда
1 1
TA = mv 2A = m (ṙ + ẋ sin ϕ)2 + (rϕ̇ + ẋ cos ϕ)2 =
2 2
1
= m ṙ + r2 ϕ̇2 + 2ṙ ẋ sin ϕ + 2rϕ̇ẋ cos ϕ + ẋ2 .
2
2
Итак, кинетическая энергия системы имеет вид
1
T = Tбр + TA = M ẋ2 + m(ṙ2 + r2 ϕ̇2 + 2ṙ ẋ sin ϕ + 2rϕ̇ẋ cos ϕ + ẋ2 ) .
2
Потенциальная энергия V системы складывается из потенциаль-
ной энергии V1 поля силы тяжести и потенциальной энергии V2
упругого стержня. Брусок движется поступательно и прямолиней-
но по горизонтальной направляющей, поэтому потенциальная энер-
гия сил тяжести, действующих на точки бруска, постоянна. Значит,
1.4. Малые колебания 177
mβr sin ϕ
ной по времени функции (см. стр. 40). Таким образом, с
M +m
точностью до калибровочных слагаемых функция Рауса имеет вид
R = T * − V *, где T * — кинетическая энергия приведенной системы
*
m (M +m cos2 ϕ)ṙ2 + (M +m sin2 ϕ)r2 ϕ̇2 − mrṙ ϕ̇ sin 2ϕ
T = , (1.168)
2(M + m)
а V * — приведенная потенциальная энергия
c
V * = − mgr cos ϕ + (r − l0 )2 .
2
Так как функция Рауса не зависит явно от времени и представляется
в виде R = R2 + R0 , где R2 — квадратичная форма от обобщенных ско-
ростей ṙ, ϕ̇, а R0 не зависит от обобщенных скоростей, то приведенная
система является н а т у р а л ь н о й лагранжевой системой. Поэтому
будем решать задачу о малых колебаниях приведенной системы мето-
дами, изложенными в п. 1.4.1.
Положения равновесия приведенной системы являются критиче-
скими точками функции V *(r, ϕ). Поскольку
∂V * ∂V *
= − mg cos ϕ + c(r − l0 ), = mgr sin ϕ,
∂r ∂ϕ
то положения равновесия ( удовлетворяют системе уравнений
− mg cos ϕ + c(r − l0 ) = 0,
(1.169)
r sin ϕ = 0.
Из последнего уравнения системы находим r = 0 или sin ϕ = 0. При
r = 0 направление упругой силы не определено и в данной моде-
ли эта особенность не устранима. Из уравнения sin ϕ = 0 получаем
ϕ = 0 mod 2π или ϕ = π mod 2π. Подставляя эти значения в первое
уравнение системы (1.169), находим положения равновесия приведен-
ной системы
mg
r = r1 = l0 + , ϕ = ϕ1 = 0 mod 2π;
c
mg
r = r2 = l0 − , ϕ = ϕ2 = π mod 2π.
c
mg
Положение равновесия (r2 , ϕ2 ) существует при условии l0 > .
c
Для исследования устойчивости этих положений равновесия вы-
числим матрицу вторых частных производных (матрицу Гессе) приве-
денной потенциальной энергии. Так как
∂2V * ∂2V * ∂2V *
= c, = mg sin ϕ, = mgr cos ϕ,
∂r2 ∂r ∂ϕ ∂ϕ2
то матрица Гессе приведенной потенциальной энергии имеет вид
c mg sin ϕ
B(r, ϕ) = .
mg sin ϕ mgr cos ϕ
1.4. Малые колебания 179
mg
В положении равновесия (r1 , ϕ1 ) = l0 + , 0 эта матрица равна
c
c 0
B = B(r1 , ϕ1 ) = .
0 mgr1
В соответствии с критерием Сильвестра матрица B положительно
mg
определена, значит, положение равновесия l0 + , 0 приведенной
c
системы устойчиво. mg
В положении равновесия (r2 , ϕ2 ) = l0 − , π матрица Гессе
c
c 0
B(r2 , ϕ2 ) =
0 −mgr2
имеет отрицательный диагональный элемент, поэтому это положение
равновесия приведенной системы неустойчиво согласно достаточному
условию неустойчивости положения равновесия натуральной системы
(см. стр. 93).
Найдем малые колебания приведенной системы в mgокрестности
ее устойчивого положения равновесия (r1 , ϕ1 ) = l0 + , 0 . Ча-
c
стоты ω1,2 малых колебаний определяются из векового уравнения
det(B − ω 2 A) = 0, где A = A(r1 , ϕ1 ) — матрица кинетической энергии
1 r
*
T = A(q)q̇, q̇ , q=
2 ϕ
приведенной системы, вычисленная в положении равновесия.
Из (1.168) находим
m(M + m cos2 ϕ) m2 r sin 2ϕ
−
M +m 2(M + m)
A(r, ϕ) = 2 2
2,
m r sin 2ϕ m(M + m sin ϕ)r
−
2(M + m) M +m
откуда
m 0
A = A(r1 , ϕ1 ) = mM r12 .
0
M +m
Вековое уравнение
c − mω 2 0
det(B − ω 2 A) = mM r12 2 = 0
0 mgr1 − ω
M +m
c (M + m)g
имеет корни ω12 = и ω22 = . Уравнения малых колебаний
m M r1
приведенной системы разделяются. Следовательно, векторы
1 0
u1 = , u2 =
0 1
180 Глава 1. Лагранжева механика
К задаче 1.49.
1
ле (Φ.3) Tосн = J α̇2 . По условию массой рамки можно пренебречь,
2
поэтому кинетическая энергия гироскопа равна
1 1
Tгир = mv 2S + (J1 ω12 + J2 ω22 + J3 ω32 ),
2 2
где v S — скорость центра масс S ротора; J1 , J2 , J3 — моменты инерции
ротора относительно его главных центральных осей инерции Se1 , Se2
и Se3 ; ω1 , ω2 , ω3 — проекции угловой скорости ω ротора на эти оси.
Ротор — однородное осесимметричное тело, поэтому его центр масс
лежит на оси симметрии. Введем главные центральные оси инерции
ротора, используя свойства симметрии: ось Se3 направлена по оси сим-
метрии ротора, ось Se2 параллельно AB, ось Se1 дополняет Se2 и Se3
до правой тройки. Тогда J1 = J2 = I1 , J3 = I3 .
Найдем скорость v S центра масс ротора, рассматривая его движе-
ние как сложное. Свяжем подвижную систему координат Oxyz с ос-
нованием. Направим ось Oy параллельно AB, ее направляющий век-
тор ey ≡ e2 . Ось Oz направим вдоль OP , ее направляющий вектор
ez = ex × ey . Переносная скорость точки S равна
−→
v пер
S = v абс
O + ω осн × OS,
−→
где v абс
O = 0 — абсолютная скорость точки O. Так как OS = l sin β ex +
(d + l cos β)ez , то
v пер
S = α̇ex × l sin β ex + (d + l cos β)ez = − (d + l cos β)α̇ey .
Точка S лежит на оси CD рамки. В подвижной системе ко-
ординат Oxyz рамка вращается вокруг оси AB с угловой скоро-
стью ω′ = β̇e2 , поэтому по формуле Эйлера относительная скорость
точки S как точки рамки равна
−→
v отн
S = v отн ′
P + ω × P S = β̇e2 × le3 = l β̇e1 ,
где v отн
P = 0 — относительная скорость точки P . Используя теорему
сложения скоростей v S = v отн пер
S +v S , получаем
v 2S = l2 β̇ 2 + (d + l cos β)2 α̇2 .
Найдем угловую скорость ω ротора. Подвижная система коорди-
нат Oxyz вращается вокруг оси Ox с угловой скоростью ω осн = α̇ex .
В этой системе координат рамка вращается вокруг оси AB с угло-
вой скоростью ω ′ = β̇e2 . Относительно рамки ротор вращается вокруг
оси CD с угловой скоростью ω ′′ = γ̇e3 . Тогда по теореме сложения
угловых скоростей абсолютная угловая скорость ω ротора равна
ω = ω′′ + ω ′ + ωосн = γ̇e3 + β̇e2 + α̇ex .
Поскольку ex = cos β e1 + sin β e3 , то
ω1 = α̇ cos β, ω2 = β̇, ω3 = γ̇ + α̇ sin β.
1.4. Малые колебания 183
Гамильтонова механика
2.1. Функция Гамильтона. Канонические уравне-
ния Гамильтона
Пусть q = (q1 , . . . , qn ) — обобщенные координаты и L(q, q̇, t) — лаг-
ранжиан системы. В пространстве обобщенных координат и скоростей
движение механической системы описывается уравнениями Лагран-
жа (1.46). Введем новые переменные p = (p1 , . . . , pn ), которые называ-
ются обобщенными импульсами и определяются соотношениями
∂L
p= . (2.1)
∂ q̇
Будем рассматривать эти соотношения как систему n уравнений отно-
сительно n неизвестных q̇ = (q̇1 , . . . , q̇n ). Если выполнено условие невы-
рожденности
∂2L
det 6= 0,
∂ q̇ 2
то систему уравнений (2.1) можно (локально) разрешить относитель-
но q̇, то есть выразить обобщенные скорости q̇ через обобщенные ко-
ординаты, обобщенные импульсы и время:
q̇ = q̇(q, p, t). (2.2)
∂L
равен p = = mẋ. Следовательно,
∂ ẋ
p2 1
H= − mx2 ω 2 sin2 α + mgx cos α,
2m 2
и уравнения Гамильтона записываются так
p
ẋ = , ṗ = mxω 2 sin2 α − mg cos α,
m
или в матричной форме
! ! ! !
ẋ 0 1/m x 0
= + . (2.11)
ṗ mω 2 sin2 α 0 p −mg cos α
Это линейная неоднородная система обыкновенных дифференциаль-
ных уравнений с постоянными коэффициентами. Ее характеристиче-
ское уравнение λ2 − ω 2 sin2 α = 0 имеет корни λ1,2 = ± ω sin α. Выпишем
общее решение однородной системы
x(t) = A1 eωt sin α + A2 e−ωt sin α , p(t) = B1 eωt sin α + B2 e−ωt sin α .
Константы A1 , A2 , B1 , B2 связаны соотношениями
B1 = mA1 ω sin α, B2 = −mA2 ω sin α,
полученными при подстановке x(t) и p(t) в однородную систему урав-
нений. Неоднородная часть системы (2.11) есть константа, поэтому об-
щее решение системы (2.11) ищется в виде
x(t) = A1 eωt sin α + A2 e−ωt sin α + A,
p(t) = mω sin α A1 eωt sin α − A2 e−ωt sin α + B.
После его подстановки в (2.11) находим константы A и B
g cos α
A= 2 2 , B = 0.
ω sin α
a−A
Согласно условиям задачи x(0) = a, p(0) = 0. Тогда A1 = A2 = ,и
2
закон движения точки по стержню имеет вид
g cos α g cos α
x(t) = (a − A) ch (ωt sin α) + A = a − 2 2 ch (ωt sin α) + 2 2 .
ω sin α ω sin α
Отсюда получаем
g cos α
ẋ(t) = a − 2 2 ω sin α sh (ωt sin α).
ω sin α
Точка D удаляется от точки O при ẋ(t) > 0, то есть при
g cos α g cos α
a− 2 2 >0 ⇐⇒ ω2 > , (2.12)
ω sin α a sin2 α
приближается к точке O при ẋ(t) < 0, то есть при
g cos α g cos α
a− 2 2 <0 ⇐⇒ ω2 < , (2.13)
ω sin α a sin2 α
192 Глава 2. Гамильтонова механика
∂L
По определению pi = . Поэтому в соответствии с (2.17)
∂ q̇i
∂L
= q̇i , i = 1, 2.
∂ q̇i
Следовательно,
q̇12 q̇ 2
L= + 2 + L0 (q, t) = L2 (q, q̇, t) + L0 (q, t), (2.18)
2 2
где L2 — квадратичная форма от обобщенных скоростей q̇, а L0 не
зависит от обобщенных скоростей.
Найдем L0 . Согласно (2.6) функция Гамильтона равна
b 2 (q, q̇, t) − L0 (q, t),
H(q, p, t) = L
где символ b означает, что L2 выражена через обобщенные импульсы.
Согласно (2.16) и (2.17) находим
b 2 = 1 p21 + p22 ,
L
a b
L0 = − (q1 − q2 )2 − (q1 + q2 )2 .
2 4 4
Тогда функция Лагранжа (2.18) имеет вид
1 2 a 2 b 2
L(q, q̇, t) = q̇1 + q̇22 − (q1 − q2 ) − (q1 + q2 ) .
2 4 4
Второй способ. Функция Лагранжа получается из функции Га-
мильтона посредством преобразования Лежандра по переменным p
(см. замечание 2 на стр. 187). В данном случае
∂H
q̇i = = pi , (2.19)
∂pi
X 2
L= b = q̇12 + q̇22 − 1 q̇12 + q̇22 − a (q1 − q2 )2 − b (q1 + q2 )2 =
q̇i pbi − H
i=1
2 4 4
1 2 2
a 2 b 2
= q̇ + q̇2 − (q1 − q2 ) − (q1 + q2 ) .
2 1 4 4
Здесь символ b означает, что обобщенные импульсы выражены через
обобщенные скорости согласно (2.19).
Задача 2.6. Точка B массы m подвешена на невесомой нерастяжи-
мой нити, которая пропущена через неподвижный блок A и намотана
на диск радиуса R. Диск может вращаться вокруг своей неподвиж-
ной горизонтальной оси Oz, направленной, как показано на рисунке к
задаче. К диску приложен постоянный вращающий момент G = Gez
(ez — направляющий вектор оси Oz). Составить гамильтониан систе-
мы, приняв за ее обобщенные координаты угол ϕ поворота диска и
угол ψ отклонения свешивающейся части AB нити от вертикали. В
начальный момент угол ϕ равен нулю, а длина свешивающейся части
нити равна l0 . Размерами блока и массой диска пренебречь. Движение
2.1. Функция Гамильтона. Канонические уравнения Гамильтона 197
∂L mcż
pz = =p .
∂ ż c − (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )
2
7. Базисные скобки:
{pi , pj } = 0, {qi , qj } = 0, {qi , pj } = δij , i, j = 1, . . . , n,
где δij — символ Кронекера: δii = 1 и δij = 0 при i = 6 j.
8. Правило сложной функции:
k
X ∂ϕ
ϕ(F1 , . . . , Fk ), G = {Fi , G}.
i=1
∂Fi
скобку
X n
∂G ∂W ∂G ∂W
{F, {G, W }} = F, − =
i=1
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
Xn n
∂F ∂ X ∂G ∂W ∂G ∂W
= − −
∂qk ∂pk i=1 ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
k=1
n !
∂F ∂ X ∂G ∂W ∂G ∂W
− − .
∂pk ∂qk i=1 ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
∂2W ∂F ∂G
Отсюда получаем, что коэффициент при равен , коэф-
∂qk ∂qi ∂pk ∂pi
2 2
∂ W ∂F ∂G ∂ W
фициент при есть , а коэффициент при имеет
∂pk ∂pi ∂qk ∂qi ∂qk ∂pi
∂F ∂G ∂F ∂G
вид − − .
∂qi ∂pk ∂pk ∂qi
Аналогично вычисляя вторую скобку G, {F, W } , получим те же
коэффициенты при вторых частных производных функции W . Таким
образом, тождество Якоби доказано.
Задача 2.11. Вычислить скобку Пуассона функций F = q 2 + p2 и
p
G = arctg .
q
Решение. Нетрудно видеть, что
∂F ∂F ∂G p ∂G q
= 2q, = 2p, =− 2 , = 2 .
∂q ∂p ∂q p + q2 ∂p p + q2
Используя эти соотношения, находим скобку Пуассона
∂F ∂G ∂F ∂G q p
{F, G} = − = 2q 2 2
+ 2p 2 = 2.
∂q ∂p ∂p ∂q p +q p + q2
По свойствам 5, 8, 7 и 3
{F, G} = p21 p2 {q1 , p1 } − 3q1 sin q3 ·2p1 {p1 , q1 } + 17p22 · 2q1 {q1 , p1 } −
− 3q1 ·2p3 · cos q3 {p3 , q3 } = p21 p2 + 6p1 q1 sin q3 + 34p22 q1 + 6p3 q1 cos q3 .
Задача 2.13. Теорема Пуассона. Пусть F (q, p, t) , G (q, p, t) —
первые интегралы канонических уравнений Гамильтона. Дока-
зать, что скобка Пуассона {F, G} — тоже первый интеграл этих
уравнений.
Доказательство. По условию F (q, p, t) и G (q, p, t) — первые ин-
тегралы, поэтому для них выполняется тождество (2.28)
∂F ∂G
+ {F, H} = 0, + {G, H} = 0. (2.29)
∂t ∂t
Требуется доказать, что скобка Пуассона {F, G} тоже удовлетворяет
этому тождеству, то есть
∂{F, G}
+ {F, G}, H = 0.
∂t
Воспользуемся
тождеством Якоби для функций
H, F и G
H, {F, G} + F, {G, H} + G, {H, F } = 0,
откуда с учетом (2.29) и свойства
3 скобок
Пуассона находим
∂G ∂F
H, {F, G} − F, − , G = 0.
∂t ∂t
Согласно свойствам 3 и 6 скобок Пуассона отсюда получаем
∂{F, G}
{F, G}, H + = 0,
∂t
что и требовалось доказать.
Замечание. Применение теоремы Пуассона не всегда позволяет
получить первый интеграл, функционально независимый от уже из-
вестных первых интегралов. В частности, может получиться уже из-
вестный первый интеграл или константа.
Задача 2.14. Точка массы m движется в неподвижной декарто-
вой системе координат Ox1 x2 x2 под действием p центральной силы с
потенциальной энергией V (r), где r = x21 + x22 + x23 — расстояние от
центра O силы до точки. Показать, что функции G = x2 p3 − x3 p2 и
W = x3 p1 − x1 p3 , где p1 , p2 , p3 — обобщенные импульсы точки, явля-
ются первыми интегралами канонических уравнений Гамильтона дви-
жения точки. Воспользовавшись теоремой Пуассона, получить новый
первый интеграл.
Решение. Квадрат скорости точки в декартовых координатах есть
v 2 = ẋ21 + ẋ22 + ẋ23 . Поэтому функция Лагранжа точки в поле централь-
ной силы с потенциальной энергией V (r) имеет вид
m 2
L= ẋ1 + ẋ22 + ẋ23 − V (r) = L2 − V (r),
2
2.2. Скобки Пуассона 211
∂F
Таким образом, выполнено тождество + {F, H} = 0 и поэто-
∂t
p
му F (x, p, t) = x − t — первый интеграл уравнений Гамильтона.
m
∂F
Согласно утверждению задачи 2.16 функция — тоже первый
∂t
p
интеграл, то есть — еще один первый интеграл уравнений Гамиль-
m
тона.
p p
Замечание. Функции x − t и являются первыми интегра-
m m
лами, поскольку точка движется равномерно и прямолинейно:
p0
x(t) = t + x0 , p(t) = p0 ,
m
где x0 , p0 — обобщенные координата и импульс точки при t = 0.
Задача 2.19. Показать, что функции F = q22 + p21 , G = q12 + p22 и
W = {F, G} являются первыми интегралами уравнений Гамильтона с
гамильтонианом H = q1 q2 + p1 p2 . При каких условиях эти интегралы
функционально независимы?
Решение. Используя свойства скобок Пуассона, находим
{F, H} = q22 + p21 , q1 q2 + p1 p2 = q22 , p1 p2 + p21 , q1 q2 =
= 2q2 p1 − 2p1 q2 = 0,
2
2
{G, H} = q1 + p2 , q1 q2 + p1 p2 = q12 , p1 p2 + p22 , q1 q2 =
= 2q1 p2 − 2p2 q1 = 0.
Поскольку функции F и G не зависят явно от времени, то они удо-
влетворяют тождеству (2.28) и, следовательно, являются первыми ин-
тегралами уравнений Гамильтона с гамильтонианом H.
Вычислим W и {W, H}
W = {F, G} = q22 + p21 , q12 + p22 = −4q1 p1 + 4q2 p2 ,
{W, H} = {−4q1 p1 + 4q2 p2 , q1 q2 + p1 p2 } =
= −4p1 p2 + 4q1 q2 + 4p2 p1 − 4q2 q1 = 0.
Отсюда следует, что функция W — тоже первый интеграл, так как не
зависит явно от времени и для нее выполняется тождество (2.28).
Построим матрицу Якоби системы функций F , G и W , чтобы найти
условия их независимости,
∂F ∂F ∂F ∂F
∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2
0 2q2 2p1 0
∂G ∂G ∂G
∂G
= 2q1 0 0 2p2 .
∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2
−4p1 4p2 −4q1 4q2
∂W ∂W ∂W ∂W
∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2
2.2. Скобки Пуассона 215
где
e ∂Q ∂Π
H(q, p, t) = P, +H + . (2.37)
∂t ∂t
Используется и другое определение канонических преобразований.
Преобразование (2.31) называется унивалентным каноническим, ес-
ли для любой функции Гамильтона H(q, p, t) найдутся такие гладкие
e
функции Π(q, p, t), H(q, p, t), что выполнено соотношение (2.36). Это
определение эквивалентно первоначальному, поскольку переход от со-
отношения (2.32) к соотношению (2.36) обратим. Для доказательства
каноничности преобразования достаточно найти функцию Π(q, p, t),
так как согласно (2.37) функция H(q, e p, t) выражается через H(q, p, t)
и Π(q, p, t).
Движение системы с гамильтонианом H(q, p, t) описывается урав-
нениями Гамильтона
∂H ∂H
q̇ = , ṗ = − . (2.38)
∂p ∂q
Выразим функцию H e в переменных Q, P , t и будем обозначать ее
e e
по-прежнему: H = H(Q, P , t). Покажем, следуя [46], что в новых пе-
ременных движение системы описывается уравнениями Гамильтона с
гамильтонианом H: e
∂He ∂H e
Q̇ = , Ṗ = − . (2.39)
∂P ∂Q
Фазовое пространство (q, p) ∈ R2n гамильтоновой системы будем рас-
сматривать как конфигурационное пространство некоторой лагран-
жевой системы. В этом пространстве введем обобщенные координаты
z = (q, p), то есть zi = qi , zn+i = pi , i = 1, . . . , n. Обобщенные скорости
имеют вид ż = (q̇, ṗ). Введем функцию Лагранжа
L(z, ż, t) = L(q, p, q̇, ṗ, t) = pq̇ − H(q, p, t). (2.40)
Прямыми вычислениями можно показать, что уравнения Лагран-
жа с этим лагранжианом — это уравнения Гамильтона с гамиль-
тонианом H(q, p, t). Перейдем к новым обобщенным координатам
Z = (Q, P ), используя замену (2.31). При такой замене уравне-
ния Лагранжа с лагранжианом L перейдут в уравнения Лагранжа
с лагранжианом Le = L z(Z, t), ż(Z, Ż, t), t . Из условия канонично-
сти (2.36) следует, что
pq̇ − H = P Q̇ − H e + dΠ .
dt
Отсюда согласно (2.40) имеем
e + dΠ .
Le = P Q̇ − H
dt
218 Глава 2. Гамильтонова механика
Отсюда находим r
a √
4
λ= , ω= ab.
b
Таким образом, условиям задачи удовлетворяет преобразование
r r
4 a 4 b
q= Q, p= P. (2.76)
b a
Задача 2.26. Точка массы m движется по неподвижной оси Ox
под действием упругой силы F = − kxex (ex — направляющий вектор
оси Ox). Найти такое унивалентное, не зависящее от времени кано-
ническое преобразование, чтобы в новых переменных X, P функция
e
Гамильтона имела вид H(X, P ) = ωP , где ω = const. Определить ω.
Решить уравнения Гамильтона в новых переменных и записать реше-
ние в исходных переменных.
Решение. Скорость точки, движущейся по прямой, равна v = ẋex ,
1
поэтому кинетическая энергия точки есть T = mẋ2 . Потенциальная
2
2.3. Канонические преобразования 235
Из (2.91) имеем
( rxpr − ypϕ
px x + py y = rpr , px = ,
=⇒ r2
− px y + py x = pϕ py = rypr + xpϕ .
r2
Тогда
p2
e = 1 p2r + ϕ + V (r).
H
2m r2
Функция H e не зависит явно от времени, поэтому она является
первым интегралом уравнений Гамильтона. Кроме того, ϕ — цикли-
ческая координата, следовательно, функция pϕ — циклический инте-
грал. Уравнение Гамильтона для координаты ϕ имеет вид
∂He pϕ
ϕ̇ = = .
∂pϕ mr2
Отсюда pϕ = mr2 ϕ̇, то есть циклический интеграл pϕ — это интеграл
площадей.
Замечание. Из решения этой задачи следует, что с помощью кано-
нического преобразования можно получить среди новых обобщенных
координат циклические. Как видно из (2.86), ни одна из исходных ко-
ординат x, y не является циклической.
Задача 2.34. Точка массы m движется в поле силы тяжести вдоль
направленной вертикально вверх оси Oz. Показать, что закон ее дви-
жения можно рассматривать как унивалентное каноническое преобра-
зование z = z (z0 , p 0 , t) , p = p (z0 , p 0 , t), то есть движение точки в фа-
зовом пространстве канонических переменных z, p представляет со-
бой процесс непрерывного канонического преобразования начальных
данных (z, p — обобщенная координата и обобщенный импульс точ-
ки, z0 , p 0 — их значения в начальный момент времени t = 0). Найти
функцию Гамильтона в исходных переменных z0 , p 0 .
Решение. Найдем сначала преобразование переменных z0 , p 0 в пе-
ременные z, p. Точка движется вдоль вертикальной оси Oz, поэтому
ее скорость равна v = żez (ez — направляющий вектор оси Oz), а ки-
1 1
нетическая энергия T = mv 2 = mż 2 . Потенциальная энергия точки,
2 2
находящейся в поле силы тяжести, равна V = mgz. Значит, функция
Лагранжа точки записывается так
1
L = T − V = mż 2 − mgz.
2
∂L
Обобщенный импульс равен p = = mż. Поскольку T — квадратич-
∂ ż
2.3. Канонические преобразования 243
Тогда
p 20
e−
H(z0 , p 0 , t) = H − mg 2 t2 − mgz0 .
2m
Здесь функция H(z, e p, t), определенная равенством (2.92), выражена
через z0 , p 0 согласно формулам преобразования (2.93):
2
2
2
He = (− mgt + p 0 ) + mg − gt + p 0 t + z0 = p 0 + mgz0 .
2m 2 m 2m
Следовательно,
H = − mg 2 t2 .
Слагаемое в функции Гамильтона, зависящее только от t, не влияет
на вид уравнений Гамильтона (см. замечание 1 на стр. 187). Поэтому
можно считать, что в исходных переменных H ≡ 0.
Задача 2.35. Твердое тело массы m вращается вокруг неподвиж-
ной точки O под действием потенциальных сил. Его моменты инер-
ции относительно главных осей инерции в точке O равны A, B, C.
Центр масс тела в главных осях инерции в точке O имеет координа-
ты r1 , r2 , r3 . В качестве обобщенных координат выбраны углы Эйлера
q = (ψ, θ, ϕ). Пусть p = (pψ , pθ , pϕ ) — соответствующие им обобщенные
импульсы.
1) Показать, что преобразование канонических переменных q, p в
переменные Андуайе Q = (h, g, l), P = (ph , pg , p l ) является канониче-
ским и унивалентным.
2) Найти в переменных Андуайе функцию Гамильтона твердого те-
ла, вращающегося вокруг неподвижной точки O в поле силы тяжести.
3) Найти в переменных Андуайе функцию Гамильтона твердого
тела, вращающегося по инерции вокруг неподвижной точки (волчка
Эйлера).
Решение. Дадим определение переменных Андуайе. Пусть Oxyz —
неподвижная система координат и ex , ey , ez — направляющие векто-
ры ее осей. Введем связанную с телом систему координат Ox1 x2 x3 .
Обозначим через e1 , e2 , e3 направляющие векторы осей этой систе-
мы. Пусть Ouvw — система координат с направляющими вектора-
ми eu , ev , ew такая, что вектор ew направлен по вектору кинетиче-
ского момента K O твердого тела относительно точки O, а вектор
ez × ew
eu = направлен вдоль линии пересечения плоскостей Oxy
|ez × ew |
и Ouv. Тогда
h — угол между осью Ox и осью Ou;
g — угол между осью Ou и осью On1 , лежащей на линии ON1
ew × e3
пересечения плоскостей Ouv и Ox1 x2 , причем n1 = ;
|ew × e3 |
l — угол между осью On1 и осью Ox1 ;
2.3. Канонические преобразования 245
К задаче 2.35.
Андуайе Q, P равен
e
H(Q, P ) = H q(Q, P ), p(Q, P ) =
= Te(h, g, l, ph, pg , pl ) + Ve (h, g, l, ph , pg , pl ),
где Te, Ve — кинетическая и потенциальная энергия тела в переменных
Андуайе.
Выразим потенциальную энергию V тела в переменных Андуайе.
По условию радиус-вектор центра масс S тела в подвижной систе-
ме координат Ox1 x2 x3 имеет вид r S = r1 e1 + r2 e2 + r3 e3 (r1 , r2 , r3 —
постоянные). Пусть γ1 , γ2 , γ3 — координаты ez в системе Ox1 x2 x3 :
ez = γ1 e1 + γ2 e2 + γ3 e3 . Потенциальная энергия тела равна
V = mg(rS , ez ) = mg(r1 γ1 + r2 γ2 + r3 γ3 ),
где g — ускорение свободного падения.
Получим γi в переменных Андуайе. Вектор ez в неподвижной си-
стеме Oxyz имеет координаты (0, 0, 1). В результате пяти поворотов
эта система перейдет в систему Ox1 x2 x3 , жестко связанную с телом.
Повороты происходят на углы h, σ, g, ρ, l вокруг осей Oz, Ou, Ow,
On1 , Ox3 . Номера этих осей в соответствующих системах координат
суть 3, 1, 3, 1, 3.
Координаты вектора v = (a, b, c) в исходной системе и координаты
v ′ = (a′ , b′ , c′ ) этого же вектора в системе, получившейся после поворо-
та вокруг оси i (i = 1, 3) на угол α, связаны линейным преобразовани-
ем v ′ = R iα v, где R iα — ортогональная матрица:
1 0 0 cos α sin α 0
R 1α = 0 cos α sin α , R 3α = − sin α cos α 0.
0 − sin α cos α 0 0 1
Координаты γ = (γ1 , γ2 , γ3 ) вектора ez в подвижной системе Ox1 x2 x3
связаны с его координатами ez = (0, 0, 1) в неподвижной системе Oxyz
линейным преобразованием
γ = R 3l R 1ρ R 3g R 1σ R 3h ez .
Имеем
0 0 sin g sin σ
v 1 = R 3h ez = 0 , v 2 = R 1σ v 1 = sin σ , v 3 = R 3g v 2 = cos g sin σ ,
1 cos σ cos σ
sin g sin σ
v 4 = R 1ρ v 3 = cos ρ cos g sin σ + sin ρ cos σ ,
− sin ρ cos g sin σ + cos ρ cos σ
2.3. Канонические преобразования 249
cos l sin g sin σ + sin l cos ρ cos g sin σ + sin ρ cos σ
γ = R 3l v 4 = − sin l sin g sin σ + cos l cos ρ cos g sin σ + sin ρ cos σ .
− sin ρ cos g sin σ + cos ρ cos σ
Выразим cos σ, sin σ, cos ρ, sin ρ в переменных Андуайе. По опреде-
лению ph = pg cos σ и p l = pg cos ρ, причем 0 < σ < π, 0 < ρ < π. Следо-
вательно, sin σ > 0, sin ρ > 0 и
s s
ph p2h pl p2
cos σ = , sin σ = 1 − 2 , cos ρ = , sin ρ = 1 − 2l . (2.101)
pg pg pg pg
Тогда
Ve (g, l, ph , pg , pl ) =
= mg cos l sin g sin σ + sin l(cos ρ cos g sin σ + sin ρ cos σ) r1 +
(2.102)
+ − sin l sin g sin σ + cos l(cos ρ cos g sin σ + sin ρ cos σ) r2 +
+ − sin ρ cos g sin σ + cos ρ cos σ r3 ,
где cos σ, sin σ, cos ρ, sin ρ выражаются в переменных Андуайе соглас-
но (2.101). Обратим внимание, что потенциальная энергия Ve в пере-
менных Андуайе зависит не только от координат g, l, но и от импуль-
сов ph , pg , p l .
Найдем Te. В главных осях инерции матрица оператора инерции J O
диагональна, поэтому
1
T = Aω12 + Bω22 + Cω32 , K O = Aω1 e1 + Bω2 e2 + Cω3 e3 .
2
Здесь ω1 , ω2 , ω3 — проекции угловой скорости ω тела на главные оси
инерции Ox1 , Ox2 , Ox3 ; A, B, C — моменты инерции тела относитель-
но этих осей. Обозначим через K1 , K2 , K3 проекции вектора K O на оси
Ox1 , Ox2 , Ox3 . Поскольку K1 = Aω1 , K2 = Bω2 , K3 = Cω3 , то
1 K12 K2 K2
T = + 2 + 3 .
2 A B C
Выразим K1 , K2 , K3 в переменных Андуайе. Представим век-
тор K O в виде суммы двух векторов, один из которых направлен по
оси Ox3 , а второй ортогонален этой оси,
K O = |K O | cosρ e3 + |K O | sinρ e.
Здесь вектор e перпендикулярен вектору e3 , то есть лежит в плоско-
сти Ox1 x2 . Поскольку K O ⊥ n1 , а вектор n1 лежит в плоскости Ox1 x2 ,
то e ⊥ n1 . Следовательно, e = sin l e1 + cos l e2 и
K O = |K O | cosρ e3 + |K O | sinρ sinl e1 + cos l e2 .
Отсюда
K1 = |K O | sin ρ sin l, K2 = |K O | sin ρ cos l, K3 = |K O | cos ρ.
250 Глава 2. Гамильтонова механика
тельно f :
dS1 ∂S2 ∂S2 ∂S2
f q1 , ≡ ge q2 , . . . , qn , ,..., , ,t .
dq1 ∂q2 ∂qn ∂t
Левая часть этого тождества зависит только от q1 и α1 , а в правую
часть переменная q1 не входит. Следовательно, правая часть зависит
только от α1 . Обозначая эту зависимость через g(α1 ), получаем
dS1
f q1 , ≡ g(α1 ). (2.127)
dq1
∂f
Так как 6= 0, то уравнение f (u, v) = g(α1 ) можно локально раз-
∂v
решить относительно v, то есть найти зависимость v = ve u, g(α1 ) ,
где ve — некоторая функция. Значит, тождество (2.127) можно пере-
писать в виде
dS1
≡ ve q1 , g(α1 ) . (2.128)
dq1
Функция S = S1 + S2 — полный интеграл уравнения Гамильтона—Яко-
би (2.125), поэтому
2
∂2S ∂ 2 S1 ∂ S2
det = det =
6 0. (2.129)
∂q ∂α ∂q1 ∂α1 ∂qi ∂αj i,j=2,...,n
∂ 2 S1
Таким образом, 6= 0 и, рассматривая ve как независимую пере-
∂q1 ∂α1
менную, уравнение
∂S1 (q1 , α1 )
= ve
∂q1
можно разрешить относительно α1 , то есть найти зависимость
α1 = α v ), где α
e1 (q1 , e e1 — некоторая функция. Тогда тождество (2.128)
записывается в виде α1 ≡ α e1 q1 , ve q1 , g(α1 ) . Левая часть не зависит
от q1 , значит, и правая не зависит от q1 . Таким образом, постоянная α1
взаимно однозначно выражается через постоянную α∗1 = g(α1 ). Поэто-
му постоянную α1 можно заменить на новую постоянную α∗1 = g(α1 ),
оставив для нее старое обозначение α1 . В новых обозначениях тожде-
ство (2.127) приобретет вид
dS1
f q1 , ≡ α1 . (2.130)
dq1
Отсюда
получаем,
что S1 (q1 , α1 ) является решением уравнения
dS1
f q1 , = α1 . Следовательно, выполнено 1).
dq1
Подставив (2.130) в (2.126), получим
∂S2 ∂S2 ∂S2
+ G α1 , q2 . . . , qn , ,..., , t ≡ 0.
∂t ∂q2 ∂qn
2.4. Уравнение Гамильтона–Якоби 259
а S0 удовлетворяет уравнению
Zt
dS0
+ H(α1 , t) = 0, откуда S0 = − H(α1 , τ )dτ.
dt
0
Если гамильтониан не зависит от времени, то S0 = − H(α1 )t.
Уравнение Гамильтона—Якоби натуральной системы с одной
степенью свободы. Лагранжиан натуральной системы с одной сте-
пенью свободы имеет вид
1
L(q, q̇) = a(q)q̇ 2 − V (q),
2
где a(q) > 0 — коэффициент кинетической энергии, а V (q) — потенци-
альная энергия системы. Гамильтониан системы равен
p2
H(q, p) = + V (q).
2a(q)
Запишем уравнение Гамильтона—Якоби
2
∂S 1 ∂S
+ + V (q) = 0. (2.133)
∂t 2a(q) ∂q
Так как гамильтониан не зависит от времени, то будем искать полный
интеграл уравнения Гамильтона—Якоби в виде
e α).
S(q, t, α) = − h(α)t + S(q,
После подстановки S(q, t, α) в (2.133) получаем
!2
1 dSe
+ V (q) = h(α),
2a(q) dq
откуда
q
dSe
= ± 2a(q) h(α) − V (q) .
dq
Знак «+» соответствует области p > 0, а «−» — области p 6 0. Решение
этого уравнения имеет вид
Zq q
e α) = ±
S(q, 2a(ξ) h(α) − V (ξ) dξ,
q0
где q0 — фиксированная постоянная. Задав зависимость q0 = q0 (α), по-
лучим полный интеграл S(q, t, α) уравнения Гамильтона—Якоби. Об-
щее решение уравнений Гамильтона определяется из соотношений
q
∂S
p= = ± 2a(q) h(α) − V (q) ,
∂q
Zq
∂S dh dh a(ξ)
β= =− t± q dξ ∓
∂α dα dα 2a(ξ) h(α) − V (ξ)
q0 (α) (2.134)
q dq0
∓ 2a(q0 ) h(α) − V (q0 ) · .
dα
2.4. Уравнение Гамильтона–Якоби 263
dS1
Знак перед интегралом совпадает со знаком pθ , так как pθ = .
dθ
Согласно (2.110) система уравнений, дающая общее решение урав-
нений Гамильтона точки, имеет вид
∂S
pϕ = = α2 ,
∂ϕ
∂S dS1
pθ = = =
∂θs dθ
2
α22
= ± 2 m + M R α1 − − mgR cos θ − M gRθ ,
2mR2 sin2 θ
Zθ vu
∂S u m + M R2
β1 = = −t ± u dξ,
∂α1 t α22
θ * 2 α 1 − − mgR cos ξ − M gRξ
2mR2 sin2 ξ
Zθ vu
∂S u 2 m+M α2 dξ
β2 = =ϕ ∓ u 2 .
∂α2 t α2 2mR sin2 ξ
θ* α 1 − − mgR cos ξ −M gRξ
2mR2 sin2 ξ
Третье уравнение дает зависимость θ = θ(t, α1 , α2 , β1 ). Используя
эту зависимость, из четвертого и второго уравнений определяем
ϕ = ϕ(t, α1 , α2 , β1 , β2 ) и pθ = pθ (t, α1 , α2 , β1 ).
Задача 2.38. Задача Кеплера. Точка A мас-
сы m движется в поле силы ньютоновского при-
тяжения к неподвижному центру O. Найти траек-
торию движения точки методом Якоби, предпола-
гая, что в начальный момент скорость точки и сила
притяжения не коллинеарны.
Решение. Введем неподвижную систему коор-
К задаче 2.38.
динат Oxyz с началом в центре O. Положение точ-
ки A в пространстве задается сферическими координатами: длиной r
−→
ее радиус-вектора rA = OA, углом θ его наклона к координатной плос-
кости Oxy и углом ϕ поворота вокруг оси Oz плоскости Π, содержа-
щей Oz и r A .
Чтобы составить функцию Лагранжа, найдем абсолютную ско-
рость v A точки A, рассматривая ее движение как сложное. Выберем
подвижную систему координат, связанную с плоскостью Π. Эта плос-
кость вращается вокруг оси Oz с угловой скоростью ω пер = ϕ̇ ez (ez —
направляющий вектор оси Oz). Поэтому переносная скорость точки A
определяется по формуле Эйлера
v пер
A = v O + ω пер × r A = ω пер × r A = ϕ̇r cos θ eϕ ,
2.4. Уравнение Гамильтона–Якоби 271
ния (2.110)
∂S
pϕ = = α1 ,
∂ϕ
r
∂S dS2 α21
pθ = = = ± α2 − ,
∂θ dθ cos2 θ
r
∂S dS3 2µm2 α2
pr = = = ± 2mα3 + − 2,
∂r dr r r
Zθ
∂S α1 dξ
β1 = = ϕ∓ s ,
∂α1 α2
θ cos2 ξ 1
*
α2 − (2.141)
cos2 ξ
Zθ Zr
∂S dξ dρ
β2 = =± s ∓ s ,
∂α2 α2 2µm2 α2
θ* 2 α2 − 12 r∗ 2ρ2 2mα3 + − 2
cos ξ ρ ρ
Zr
∂S m dρ
β3 = =−t± s .
∂α3 2µm2 α2
r∗ 2mα3 + − 2
ρ ρ
Если нижние пределы интегрирования θ* и r∗ зависят от α, то в
этих уравнениях должны присутствовать слагаемые, содержащие про-
∂θ* ∂r∗
изводные и . Зависимости θ*(α) и r∗ (α) выбраны так, что-
∂α ∂α
бы в системе (2.141) эти слагаемые обратились в ноль (см. стр. 262).
Для θ*(α) это возможно, когда
α21
либо θ∗ = const, либо α2 − = 0, (2.142)
cos2 θ∗
а для r∗ (α), когда
2µm2 α2
либо r∗ = const, либо 2mα3 +
∗
− ∗ 2 = 0. (2.143)
r r
Без ограничения общности можно считать, что вектор скорости
точки при t = 0 лежит в плоскости Π. Тогда согласно (2.139) ϕ̇(0) = 0.
Введем обозначения ϕ0 = ϕ(0), θ0 = θ(0), r0 = r(0), θ̇0 = θ̇(0), ṙ0 = ṙ(0).
Так как pϕ = mr2 cos2 θϕ̇, то из первого уравнения (2.141) имеем
mr cos2 θϕ̇ = α1 . Следовательно, α1 = mr2 (0) cos2 θ(0)ϕ̇(0) = 0 и из чет-
2
Zϕ s 2
2ml mω l cos2 ξ
2 2
S3 = ± α3 + dξ,
3 6
ϕ∗
∗ ∗ ∗
где x , z , ϕ — фиксированные постоянные.
Подставив выражение для функции S в уравнение Гамильтона—
Якоби и воспользовавшись (2.148), получаем
− h + α1 + α2 + α3 = 0 =⇒ h = α1 + α2 + α3 .
В итоге полный интеграл уравнения Гамильтона—Якоби системы в
квадратурах записывается следующим образом
S = − (α1 + α2 + α3 )t + S1 + S2 + S3 = − (α1 + α2 + α3 )t ±
Zx s Zz q
mω 2 χ2
± 2m α1 + dχ ± 2m (α2 − mgζ) dζ ±
2
x∗ z∗
Zϕ s
2ml2 mω 2 l2 cos2 ξ
± α3 + dξ.
3 6
ϕ∗
Знак перед каждым из интегралов совпадает со знаком px , pz или pϕ
dS1 dS2 dS3
соответственно, так как px = , pz = , pϕ = .
dx dz dϕ
284 Глава 2. Гамильтонова механика
p dq = I dϕ = I dϕ = 2πI. (2.152)
γ(h) γ(h) ϕ0
Таким образом, для переменной действие получаем
I
1
I(h) = p dq. (2.153)
2π
γ(h)
Все кривые γ(h) семейства ориентированы одинаково, поэтому можно
показать, что I(h) — гладкая функция. Так как для любой точки (q, p),
лежащей на кривой γ(h), выполнено h = H(q, p), то соотношение (2.153)
определяет I как гладкую функцию переменных q, p: I = I H(q, p) .
286 Глава 2. Гамильтонова механика
h
Из соотношения I(h) = получаем
ω r
k
h(I) = ωI, где ω = . (2.166)
m
В переменных действие-угол гамильтониан системы согласно (2.154)
записывается в виде
e
H(I) = h(I) = ωI. (2.167)
Получим переменную угол, используя соотношения
Zq
dh ∂p dq0 (I)
ϕ(q, I) = dq + ϕ0 (I), ϕ0 (I) = − p0 (I) .
dI ∂h dI
q0 (I)
Интегрирование ведется вдоль кривой γ h(I) , импульс p определя-
ется согласно (2.164) и точка q0 (I), p0 (I) лежит на кривой γ h(I) .
p p
Поскольку p = ± 2h − ω 2 q 2 = ± 2ωI − ω 2 q 2 , то
∂p 1
=±p .
∂h 2ωI − ω 2 q 2
r
dh 2I
Из (2.166) находим = ω. Положим q0 (I) = q1 = − , тогда
dI ω
p0 (I) = 0, ϕ0 (I) = 0 и
r r
ω π ω
ϕ = Arcsin q + = Arccos − q ,
2I 2 2I
причем если p > 0, то значения ϕ выбираются из промежут-
ков [2πn, π + 2πn], n ∈ Z, а если p 6 0, то из промежутков
[π + 2πl, 2π + 2πl], l ∈ Z. Таким образом, получаем
r
ω
arccos − 2I q + 2πn при p > 0,
ϕ= r (2.168)
ω
− arccos − q + 2πn при p 6 0.
2I
Итак, для гармонического осциллятора переменная действие как
функция q, p имеет вид (2.165), а переменная угол как функция q, I —
вид (2.168). Подставив (2.165) в (2.168), получим переменную угол
как функцию q, p. Гамильтониан системы в переменных действие-угол
имеет вид (2.167).
Найдем зависимость переменных q,rp от переменных действие-
2I
угол ϕ, I. Выразим q из (2.168): q = − cos ϕ. Подставим это со-
p ωp
отношение в (2.164): p = ± 2ωI − ω 2 q 2 = ± 2ωI sin2 ϕ. Итак,
r r
2I √ k
q=− cos ϕ, p = 2ωI sin ϕ, где ω = . (2.169)
ω m
294 Глава 2. Гамильтонова механика
dq dq A sin ψ
Отсюда следует cos q = A sin ψ. Тогда =p , посколь-
dψ dψ 1 − A2 cos2 ψ
π π
ку − <q< .
2 2
Найдем переменную действие
I Z2π Z2π √
1 1 dq 1 2hA2 sin2 ψ
I(h) = p dq = p(ψ) dψ = dψ.
2π 2π dψ 2π 1 − A2 cos2 ψ
γ(h) 0 0
Поскольку
A2 sin2 ψ A2 − A2 cos2 ψ 1 − A2
2 2
= 2 2
=1− ,
1 − A cos ψ 1 − A cos ψ 1 − A2 cos2 ψ
то
√ Z2π
2h 1 − A2
I(h) = 1− dψ.
2π 1 − A2 cos2 ψ
0
Преобразуем знаменатель в подынтегральном выражении
1 + cos 2ψ (2 − A2 ) − A2 cos 2ψ
1 − A2 cos2 ψ = 1 − A2 = .
2 2
В соответствии с (2.306) при 0 < A < 1 и −π/2 < ψ < π/2 получаем
Z
1 1 tg ψ
dψ = p arctg p .
1 − A2 cos2 ψ 1−A 2 1 − A2
Кривая γ(h) симметрична относительно осей Oq и Op, поэтому ин-
тегрирование по кривой можно свести к интегрированию по ее дуге,
лежащей на фазовой плоскости в одном из квадрантов. Неравенство
−π/2 < ψ < π/2 выполняется во втором и третьем квадрантах. Выбе-
рем дугу, лежащую во втором квадранте. Тогда
√ Zπ/2
2 2h 1 − A2
I(h) = 1− dψ =
π 1 − A2 cos2 ψ
0
√ !π/2
2 2h p tg ψ √ p
= ψ − 1 − A2 arctg p = 2h 1 − 1 − A2 ,
π 1 − A2
0
πtg ψ
так как lim arctg p = . С учетом (2.192) для переменной
π
ψ→ − 0 1 − A2 2
2
действие имеем √
I(h) = 2h − a. (2.194)
Замечание. Поскольку 2h > a2 , то I(h) > 0. Это неравенство ис-
пользуется в задаче 2.54.
2.5. Переменные действие-угол 307
даче 2.10.
2.5. Переменные действие-угол 309
p
четверти (q > 0, p > 0). Для этой дуги 0 6 q 6 a, где a = 2(h − mc2 )/µ,
поэтому
I a(h)
Z a(h)
Z p
1 2 1
I(h) = p dq = p dq = (2h−µq 2 )2 −4m2 c4 dq. (2.199)
2π π cπ
γ(h) 0 0
p
Для подынтегрального выражения σ = (2h−µq 2 )2 −4m2 c4 имеем
q
σ= 2h − 2mc2 − µq 2 2h + 2mc2 − µq 2 =
s
p µ µ
= 4h2 − 4m2 c4 1− q 2 1 − q 2 .
2h − 2mc2 2h + 2mc2
Введем обозначения
r
µ 2 h − mc2
x= q, k = , (2.200)
2h − 2mc2 h + mc2
тогда p p
σ = 4h2 − 4m2 c4 (1 − x2 )(1 − k 2 x2 ).
Поскольку q меняется в диапазоне 0 6 q 6 s
a, то x меняется в диапазоне
2h − 2mc2
0 6 x 6 1. Для замены (2.200) имеем dq = dx и
µ
Za
1
I(h) = σ dq =
cπ
0
s Z1
1 p 2h − 2mc2 p
= 2
4h − 4m c2 4 (1 − x2 )(1 − k 2 x2 ) dx =
cπ µ
0
s Z1
2(h − mc2 ) 2h + 2mc2 p
= (1 − x2 )(1 − k 2 x2 ) dx.
cπ µ
0
Сделаем замену x = sin θ, тогда
Z1 p Zπ/2 p
(1 − x2 )(1 − k 2 x2 ) dx = cos2 θ 1 − k 2 sin2 θ dθ.
0 0
Выразим полученный интеграл в эллиптических интегралах. Соглас-
но (2.303) имеем
s
2(h − mc2 ) 2h + 2mc2 1 + k 2 1 − k2
I(h) = E(k) − K(k) . (2.201)
cπ µ 3k 2 3k 2
Так как k = k(h) см. (2.200) и h = H(q, p), то это соотношение опре-
деляет переменную действие I как функцию q, p.
310 Глава 2. Гамильтонова механика
находим
Zq Zθ p
∂p 2 2 2 β
dq = p α 1−k sin θ + p dθ =
∂h c 2µ(h+mc2) 1−k 2 sin2 θ
0 0
(2.203)
2 2
2αE(θ, k) + 2βF (θ, k) 2(h + mc )E(θ, k) − 2mc F (θ, k)
= p = p .
c 2µ(h + mc ) 2 c 2µ(h + mc2 )
dh
Получим . Эту производную можно найти, дифференцируя
dI
(2.201). Однако проще сделать это по-другому.I Напомним, что при
1
вычислении переменной действие I(h) = p dq интегрирование по
2π
γ(h)
кривой γ(h) сводится к интегрированию по ее дуге, лежащей в первой
четверти (q > 0, p > 0). В соответствии
с (2.198) p = p(q, h). Для этой
дуги 0 6 q 6 a(h) и p a(h), h = 0. Из (2.199) имеем
a(h)
Z ! a(h)
Z a(h)
Z
dI d 2 2 ∂p 2p a(h), h da 2 ∂p
= p dq = dq + = dq.
dh dh π π ∂h π dh π ∂h
0 0 0
Это соотношение получено дифференцированием интеграла по пара-
метру (см. приложение 3). В соответствии с (2.202) имеем
Zπ/2
dI 4 h − (h − mc2 ) sin2 θ
= p p dθ.
dh cπ 2µ(h + mc2 ) 1 − k 2 sin2 θ
0
Подынтегральное выражение положительно, так как при h > mc2
выполнено h − (h − mc2 ) sin2 θ = h(1 − sin2 θ) + mc2 sin2 θ > 0. Значит,
−1
dI dh dI
> 0 и существует = . Согласно (2.203) находим
dh dI dh
dI 4(h + mc2 )E(k) − 4mc2 K(k)
= p ,
dh cπ 2µ(h + mc2 )
откуда
p
dh cπ 2µ(h + mc2 )
= .
dI 4(h + mc2 )E(k) − 4mc2 K(k)
В результате
Zq
dh ∂p π (h + mc2 )E(θ, k) − mc2 F (θ, k)
ϕ= dq = . (2.204)
dI ∂h 2 (h + mc2 )E(k) − mc2 K(k)
0
312 Глава 2. Гамильтонова механика
r
µ
Здесь θ определяется из соотношения sin θ = q, так как
r 2h − 2mc2
µ
sin θ = x и x = q. Аналогично (2.168) получаем
2h − 2mc2
r
µ
arcsin q + 2πn при p > 0,
2h − 2mc2
θ= r
µ
− arcsin q + 2πl + π при p 6 0,
2h − 2mc2
где n, l ∈ Z. Равенство (2.204) определяет переменную
угол ϕ как
функцию q, p, поскольку k = k(h) см. (2.200) и h = H(q, p).
dI
Так как > 0, то соотношение (2.201) можно разрешить относи-
dh
тельно h и найти зависимость h = h(I). Гамильтониан системы в пере-
менных действие-угол имеет вид H(I) e = h(I). Частота колебаний ре-
лятивистского осциллятора равна
p
e
∂H dh cπ 2µ(h + mc2 )
ω= = = .
∂I dI 4(h + mc2 )E(k) − 4mc2 K(k)
Zπ/2
2 h cos2 ψ dψ
= q q =
π 1 − A2 sin2 ψ c(a − bA2 sin2 ψ)
0
314 Глава 2. Гамильтонова механика
r Zπ/2
2 c cos2 ψ dψ
= p p ,
π b µ − sin2 ψ ν − sin2 ψ
0
где
1 c a ac
µ= = , ν= = , ν > µ > 1. (2.209)
A2 h bA2 bh
Выразим переменную действие через эллиптические интегралы. Вос-
пользовавшись (2.302), получим
√
2 c π 1
I(h) = p νΠ , , r − (ν − 1)K(r) , (2.210)
π bµ(ν − 1) 2 1−ν
r
ν −µ
где r = .
µ(ν − 1)
Построим переменную угол по формуле
Zq
dh ∂p dq0 (I)
ϕ= dq + ϕ0 (I), где ϕ0 (I) = − p0 (I) .
dI ∂h dI
q0 (I)
qZ
2 (h)
dh 2
Вычислим . Поскольку I(h) = p dq, то дифференцируя
dI π
0
интеграл по параметру h (см. приложение 3), имеем
qZ
2 (h) qZ
2 (h)
dI 2 ∂p dq2 (h) 2 ∂p
= dq + p q2 (h), h = dq.
dh π ∂h dh π ∂h
0 0
Здесь использовано то, что p q2 (h), h = 0. Значению q = q2 отвечает
значение ψ = π/2, поэтому β = π/2 согласно (2.212). Тогда в соответ-
ствии с (2.211) находим
dI 2σF (π/2, r) 2σK(r) dh π
= = , = . (2.213)
dh π π dI 2σK(r)
В результате переменная угол имеет вид
Zq
dh ∂p π F (β, r)
ϕ= dq = , (2.214)
dI ∂h 2 K(r)
0
где β, r определяются из (2.212).
Переменные ϕ, I как функции ψ и h задаются соотношениями
(2.214), (2.210). Подставив в них
c sin2 q
h = (a − b sin2 q)p2 + c sin2 q, sin2 ψ = ,
h
найдем переменные ϕ, I как функции q, p.
Дополнение к задаче 2.47. В задаче 2.55 о построении пере-
менных действие-угол для волчка Эйлера гамильтониан H * вспомога-
тельной системы имеет вид (2.205), причем в H * постоянная c являет-
ся параметром, зависящим от начальных условий. При решении этой
∂W
задачи требуется найти производную производящей функции W
∂c
канонического преобразования к переменным ϕ, I, полученного в за-
даче 2.47.
∂W
Вычислим , используя формулу для производящей функции
∂c Zq
W (q, I, c) = p dq,
0
где p — функция p = p(q, h, c), задаваемая (2.207); h — согласно (2.210)
функция h = h(I, c). Тогда
Zq Zq Zq
∂W ∂p ∂h ∂p ∂h ∂p ∂p
= + dq = dq + dq,
∂c ∂h ∂c ∂c ∂c ∂h ∂c
0 0 0
316 Глава 2. Гамильтонова механика
Zq
∂p
так как h = h(I, c) не зависит от q. Функция dq дается соотно-
∂h
0
шением (2.211).
Zq
∂p
Получим dq. Рассматривая p как функцию q, h и c, продиф-
∂c
0
ференцируем (2.207) по c
∂p sin2 q ∂p sin2 q
2p =− , откуда = − .
∂c a − b sin2 q ∂c 2p(a − b sin2 q)
С учетом замены (2.208) получаем
Zq Zψ
∂p − A2 sin2 ψ dψ
dq = pp p =
∂c 2 c 1 − A 2 sin2 ψ a − bA 2 sin2 ψ
0 0
Zψ
1 sin2 ψ dψ
=− √ p p ,
2
2 cb
0
µ − sin ψ ν − sin2 ψ
где µ, ν определены согласно (2.209). Используя (2.305), имеем
Zq
∂p 1 1
dq = − p p F (β, r) − Π β, , r , (2.215)
∂c 2 cb µ(ν − 1) 1−ν
0
где β, r определяются из (2.212).
∂h
Найдем . Поскольку h = h(I, c), то
∂c
∂h ∂h
dh = dI + dc.
∂I ∂c
Получим dI, рассматривая I как функцию h и параметра c,
∂I ∂I
dI = dh + dc.
∂h ∂c
Отсюда
−1 −1
∂I ∂I ∂I
dh = dI − dc.
∂h ∂h ∂c
Приравнивая коэффициенты при dc в обоих выражениях для dh, по-
лучаем
−1
∂h ∂I ∂I
=− .
∂c ∂h ∂c
q2Z(h,c)
2
Дифференцируя интеграл I(h, c) = p dq по параметру c (см. при-
π
0
2.5. Переменные действие-угол 317
кривой γk0 (c), тоже является базисным одномерным циклом тора, со-
ответствующим угловой координате ϕk .
Можно показать, что значение относительного интегрального ин-
варианта Пуанкаре для любого базисного цикла γk (c) одно и то же.
Тогда
I I I ϕkZ0 +2π
Далее
рассматривается только невырожденный случай, когда
∂I
det 6= 0, и, значит, (2.221) можно разрешить относительно c:
∂c
c = c(I) = c1 (I), . . . , cn (I) . Поскольку F1 = H, то c1 (I) — это значение
гамильтониана H системы в точках (q, p), лежащих на инвариантном
торе Tcn . В переменных действие-угол гамильтониан зависит только
от переменных действие: H e = H(I)
e = c1 (I).
Переменные угол ϕ определяются с помощью производящей функ-
ции W (q, I) унивалентного, не зависящего от времени канонического
преобразования переменных q, p в переменные ϕ, I. Согласно (2.61)
∂W ∂W e
p= , ϕ= , H(q, p) = H(I). (2.222)
∂q ∂I
Следовательно, функция W (q, I) является решением уравнения в
частных производных
∂W e
H q, = H(I), (2.223)
∂q
в котором I рассматривается как вектор произвольных постоянных,
e
а функция H(I) = c1 (I) вычисляется в результате решения систе-
мы уравнений (2.220). Уравнение (2.223) называется автономным
уравнением Гамильтона—Якоби. Согласно (2.62) производящая функ-
ция W (q, I) должна удовлетворять условию
∂2W
det 6= 0. (2.224)
∂q ∂I
2.5. Переменные действие-угол 321
Из (2.185) имеем
s
µ µ 2hI12
r=− + 1+ cos λ = a − ae cos λ.
2h 2h µ2
Значит, λ — эксцентрическая аномалия и правая часть соотноше-
ния (2.236) согласно уравнению Кеплера — средняя аномалия. Сле-
довательно, переменная угол ϕ2 — средняя аномалия.
Переменная угол ϕ1 постоянна во все время движения, так как
∂H *
ϕ̇1 = = 0. В соответствии с (2.234) имеем
∂I1
∂Wr ∂Wr ∂Wr
ϕ1 = uψ − ur = ψ + − =ψ+ − ϕ2 . (2.237)
∂Iψ ∂Ir ∂Iψ
Воспользовавшись (2.189), получим
r ! r !
1+e λ 1+e λ
ϕ1 = ψ + ϕ2 − 2 Arctg tg − ϕ2 = ψ − 2 Arctg tg .
1−e 2 1−e 2
Отсюда r
ψ − ϕ1 1+e λ
tg = tg .
2 1−e 2
Стало быть, ψ − ϕ1 есть истинная аномалия, а переменная угол ϕ1 —
угловое расстояние перицентра от полярной оси.
Второй способ построения переменных угол. Выразим пере-
менные угол через параметры кеплеровой орбиты (см. приложение 6),
не проводя прямых вычислений ur , uψ .
Запишем уравнения Гамильтона в переменных простого вида
∂H * ∂H * µ2 ∂H * ∂H *
ϕ̇1 = = 0, ϕ̇2 = = 3 , I˙1 = − = 0, I˙2 = − = 0.
∂I1 ∂I2 I2 ∂ϕ1 ∂ϕ2
При начальных условиях ϕ1 (0), ϕ2 (0), I1 (0), I2 (0), решение этих урав-
нений записывается в виде
ϕ1 (t) ≡ ϕ1 (0), I1 (t) ≡ I1 (0),
µ2
ϕ2 (t) = t + ϕ2 (0), I2 (t) ≡ I2 (0).
I23 (0)
Период τ движения по эллиптической орбите равен интервалу време-
ни, за который ϕ2 изменится на 2π:
2πI23
τ= .
µ2
В задаче Кеплера период движения по эллиптической орбите равен
2πa3/2 2π
τ= √ = .
µ n
2.5. Переменные действие-угол 341
√
µ
Здесь a — большая полуось эллипса, n = 3/2 — среднее движение.
a
Следовательно, √
I2 = aµ, ϕ2 = nt + ϕ2 (0),
С точностью до константы переменная ϕ2 равна средней аномалии:
ϕ2 = n(t − tπ ) + const, где tπ — момент прохождения материальной точ-
ки через перицентр орбиты. Если считать, что в перицентре ϕ2 = 0, то
эта константа равна нулю.
Используя формулу дифференцирования интеграла по параметру
(см. приложение 3), согласно (2.237) для ϕ1 имеем
Zr !
∂
ϕ1 = ψ + pr dr − ϕ2 =
∂Iψ
r0 (Ir ,Iψ )
Zr Zr
∂pr ∂r0 ∂pr
=ψ+ dr − pr 0 − ϕ2 = ψ + dr − ϕ2 .
∂Iψ ∂Iψ ∂Iψ
r0 (Ir ,Iψ ) rπ (Ir ,Iψ )
Γ* Γ* Γ
Здесь используется то, что на кривой Γ выполнено z ∗ = 0.
Канонические переменные x∗ , y ∗ , z ∗ , px∗ , py∗ , pz∗ в пространствен-
ной задаче Кеплера связаны с переменными ϕ1 , ϕ2 , ϕ3 , I1 , I2 , I3 кано-
ническим преобразованием. Тогда
I I I
∗ ∗ ∗
px dx + py dy + pz dz = I1 dϕ1 + I2 dϕ2 + I3 dϕ3 = I2 dϕ2 + I3 dϕ3 ,
∗ ∗ ∗
Γ Γ Γ
поскольку на кривой Γ выполнено ϕ1 = Ω = const (для орбит, лежащих
в одной плоскости, долгота восходящего узла Ω одна и та же).
Стало быть,
I I I
I1*dϕ∗1 + I2*dϕ∗2 = I2 dϕ2 + I3 dϕ3 = I2 dϕ2 + I3 dϕ3 .
Γ* Γ Γ*
Значит, переменные ϕ∗1 , ϕ∗2 , I1*, I2* связаны с переменными ϕ2 , ϕ3 , I2 , I3
каноническим преобразованием.
Другое обоснование этого факта вытекает из того, что условие каноничности
p dq = P dQ + dS эквивалентно условию dp ∧ dq = dP ∧ dQ. Для пространственной
задачи Кеплера оно принимает вид dI1 ∧ dϕ1 + dI2 ∧ dϕ2 + dI3 ∧ dϕ3 = dpx∗ ∧ dx∗ +
dpy ∗ ∧ dy ∗ + dpz ∗ ∧ dz ∗ , а для плоской dI1∗ ∧ dϕ∗1 + dI2∗ ∧ dϕ∗2 = dpx∗ ∧ dx∗ + dpy ∗ ∧ dy ∗ .
Для фазового пространства плоской задачи Кеплера имеем dz ∗ = 0, dϕ1 = 0. Сле-
довательно, в этом пространстве dI2 ∧ dϕ2 + dI3 ∧ dϕ3 = dpx∗ ∧ dx∗ + dpy ∗ ∧ dy ∗ и
поэтому dI2 ∧ dϕ2 + dI3 ∧ dϕ3 = dI ∗1 ∧ dϕ∗1 + dI ∗2 ∧ dϕ∗2 .
Таким образом,
I1*dϕ∗1 + I2*dϕ∗2 = I2 dϕ2 + I3 dϕ3 + dS.
Воспользовавшись (2.242), получаем
I2 dω + I3 dϕ3 = I2 dϕ2 + I3 dϕ3 + dS,
откуда I2 dω = I2 dϕ2 + dS. Учитывая, что
d I2 (ϕ2 − ω) = (ϕ2 − ω)dI2 + I2 d(ϕ2 − ω),
2.5. Переменные действие-угол 349
получаем
(ϕ2 − ω)dI2 = d S + I2 (ϕ2 − ω) .
1) Полное описание переменных действие-угол волчка Эйлера см. в [6], [33], [43].
2.5. Переменные действие-угол 351
Тогда
∂(x, y) 1 0 ∂(x, y)
= , det = 1.
∂(x′, y ′ ) x′ =0, y′ =0 0 1 ∂(x′, y ′ ) x′ =0, y′ =0
Следовательно, применима теорема о неявной функции и
x = x′ + O kx′ k2 + ky ′ k2 , y = y ′ + O kx′ k2 + ky ′ k2 .
Подставив эти соотношения в (2.267), (2.266), получим
3 2 2 3
x = x′ −c31 x′ −2c22 x′ y ′ −3c13 x′ y ′ −4c04 y ′ +O kx′ k4 +ky ′k4 ,
3 2 2 3 (2.268)
y = y ′ +4c40x′ +3c31 x′ y ′ +2c22 x′ y ′ +c13 y ′ +O kx′ k4 +ky ′ k4 .
Гамильтониан системы в новых переменных имеет вид
e x(x′, y ′ ), y(x′, y ′ ) =
H ′ (x′, y ′ ) = H
1 2 ′2 2
a x + y ′ +H4′ (x′ , y ′ ) + O kx′ k5 + ky ′ k5 ,
=
2
где H4′ — форма 4 степени от x′, y ′ :
3 2 2 3
H4′ (x′, y ′ ) = a2 y ′ (4c40 x′ + 3c31 x′ y ′ + 2c22 x′ y ′ + c13 y ′ ) −
3 2 2 3 b2 4 (2.269)
− x′ (c31 x′ + 2c22 x′ y ′ + 3c13 x′ y ′ + 4c04 y ′ ) + 4 x′ .
a
Найдем такое преобразование переменных, чтобы функция H4′ оказа-
2 2
лась квадратичной формой от x′ + y ′ , то есть чтобы
2 2 2 4 2 2 4
H4′ x′, y ′ = µ x′ + y ′ = µx′ + 2µx′ y ′ + µy ′ , (2.270)
где µ — некоторая константа.
Приравнивая в (2.269) и (2.270) коэффициенты при одинаковых
r s
моно́мах1) x′ y ′ , получаем соотношения
4
1) при y ′ : a2 c13 = µ,
3
2) при x′ y ′ : a2 (2c22 − 4c04 ) = 0,
2 2
3) при x′ y ′ : a2 (3c31 − 3c13 ) = 2µ,
3
4) при x′ y ′ : a2 (4c40 − 2c22 ) = 0,
4 b2
5) при x′ : −a2 c31 + 4 = µ.
a
Из 1), 3) находим 3a2 c31 = 5µ. Из 5) получаем
3b2 3b2
−5µ + 4 = 3µ, µ = 4.
a 8a
Тогда
3b2 5b2
c13 = 6 , c31 = 6 .
8a 8a
1) Моном — это форма, состоящая из одного слагаемого.
2.6. Преобразование Биркгофа 367
Отсюда
X X
m n m n
µ1 nc′mn x′ y ′′ − mc′mn x′ y ′′ =
m+n=4 m+n=4
X m n
= h′mn x′ y ′′ + O kx′ k5 + ky ′′ k5 .
m+n=4
m n m n
Здесь при суммировании слагаемых nc′mn x′ y ′′ и mc′mn x′ y ′′ мож-
но считать, что n > 0 и m > 0, поскольку при n = 0 и m = 0 соответ-
ствующие слагаемые равны нулю. Приравнивая коэффициенты при
m n
одинаковых моно́мах x y ′ , находим
µ1 (n − m)c′mn = h′mn , (2.289)
где m + n = 4. Отсюда
h′mn
c′mn = при m =
6 n. (2.290)
µ1 (n − m)
Для m = n = 2 соотношение (2.289) будет выполнено, только если
h′22 = 0, при этом c′22 любое. Стало быть, в общем случае уничтожить
все слагаемые 4 степени от x′′, y ′′ в новом гамильтониане H ′′ (x′′, y ′′ ) не
2 2
удастся, останется слагаемое h′22 x′′ y ′′ .
Таким образом, каноническим преобразованием (2.288) гамильто-
ниан H ′ (x′, y ′ ) приводится в виду
2 2
H ′′ (x′′, y ′′ ) = µ1 x′′ y ′′ + µ2 x′′ y ′′ + O kx′′ k5 + ky ′′ k5 ,
где µ2 = h′22 . Константу c′22 в формулах (2.288) можно положить рав-
ной нулю, а c′mn при m = 6 n определяются согласно (2.290).
Нормализацию гамильтониана можно продолжить. Теперь нуж-
но найти такую каноническую замену переменных x′′, y ′′ → x′′′, y ′′′,
2.6. Преобразование Биркгофа 377
Приложение 4
Приведем некоторые свойства эллиптических интегралов F (θ, k),
E(θ, k) и Π(θ, n, k) см. (2.162) . Предполагается, что 0 < k < 1.
1. Поскольку 0 < 1 − k 2 sin2 θ < 1 при 0 < k < 1, то
1 p
2 2
p > 1 − k sin θ. Следовательно,
1 − k 2 sin2 θ
F (θ, k) > E(θ, k), K(k) > E(k).
2. Выполняются следующие равенства
d(aF + bE) a + b(1 − k 2 sin2 θ) (a + b) − bk 2 sin2 θ
= p = p , (2.293)
dθ 1 − k 2 sin2 θ 1 − k 2 sin2 θ
380 Приложения
3
d2 F 2 dF d2 E dF
= k sin θ cos θ , = −k 2 sin θ cos θ . (2.294)
dθ2 dθ dθ2 dθ
3. Положив a = − b = 1/k 2 , получим из (2.293)
Zθ
sin2 θ dθ F (θ, k) − E(θ, k)
G1 (θ, k) = p = . (2.295)
1 − k 2 sin2
θ k2
0
4. Положив a = 1 − 1/k 2 , b = 1/k 2 , получим из (2.293)
Zθ
cos2 θ dθ 1 1 − k2
G2 (θ, k) = p = 2 E(θ, k) − F (θ, k). (2.296)
1 − k 2 sin2 θ k k2
0
5. Выпишем производные эллиптических интегралов по параметру
Zθ !
2
∂F k sin2 θ dθ 1 E −k ′ F k sin θ cos θ
= = ′2 −p , (2.297)
∂k 1−k 2 sin2 θ 3/2 k k 1−k 2 sin2 θ
0
2
где k ′ = 1 − k 2 . Эта формула проверяется дифференцированием пра-
вой и левой ее части по θ с учетом (2.293). Согласно (2.295) имеем
Zθ
∂E k sin2 θ dθ E−F
=− p = . (2.298)
∂k 1 − k 2 sin2 θ k
0
6. Пусть ν > µ > 1. Рассмотрим функцию
Zθ
cos2 θ dθ
G4 (θ, µ, ν) = p p .
0
µ − sin2 θ ν − sin2 θ
Чтобы выразить ее через эллиптические интегралы, сделаем замену
sin2 θ = u. Тогда 2 sin θ cos θ dθ = du и
Zu √
1 − x dx
G4 (u, µ, ν) = p .
2 x(µ − x)(ν − x)
0
Воспользуемся
табличным интегралом из [21] формула (3.167.10) на
стр. 278 или из [52] формула 252.13 на стр. 104
Zu √
c − x dx
p =
(a − x)(b − x))(x − d)
d
2 d−c
=p (a − d)Π β, , r − (a − c)F (β, r) ,
(a − c)(b − d) a−c
где a > b > c > u > d и
s s
(a − c)(u − d) (a − b)(c − d)
β = arcsin , r= . (2.299)
(c − d)(a − u) (a − c)(b − d)
Приложения 381
Положив a = ν, b = µ, c = 1, d = 0, получим
1 1
G4 (θ, µ, ν) = p νΠ β, , r − (ν − 1)F (β, r) , (2.300)
µ(ν − 1) 1−ν
s r
(ν − 1) sin2 θ ν−µ
β = arcsin 2 , r= . (2.301)
ν − sin θ µ(ν − 1)
При θ = π/2 имеем β = π/2. Тогда
π
1 π 1
G4 , µ, ν = p νΠ , , r − (ν − 1)K(r) . (2.302)
2 µ(ν − 1) 2 1−ν
p
2 2 2
7. Рассмотрим p выражение σ = cos θ 1 − k sin θ. Домножив и
поделив его на 1 − k 2 sin2 θ, имеем
cos2 θ k 2 cos2 θ sin2 θ
σ= p −p .
1 − k 2 sin2 θ 1 − k 2 sin2 θ
Используя (2.294), преобразуем второе слагаемое
dE
2 2
k cos θ sin θ 2 2
d E d cos θ sin θ
−p = cos θ sin θ 2 = dθ −
2
1 − k 2 sin θ dθ dθ
p
dE d cos θ sin θ 1 − k 2 sin2 θ dE
− 2 cos2 θ − 1 = − 2σ + .
dθ dθ dθ
Следовательно,
p
cos2 θ d cos θ sin θ 1 − k 2 sin2 θ dE
3σ = p + + .
1 − k 2 sin2 θ dθ dθ
Отсюда с учетом (2.296) находим
Zθ p
G3 (θ, k) = cos2 θ 1 − k 2 sin2 θ dθ =
0 (2.303)
1 p 1+k 2
1−k 2
= cos θ sin θ · 1 − k 2 sin2 θ + E(θ, k) − F (θ, k).
3 3k 2 3k 2
8. Пусть ν > µ > 1. Рассмотрим функцию
Zθ
dθ
G5 (θ, µ, ν) = p p .
2
0
µ − sin θ ν − sin2 θ
Чтобы выразить ее через эллиптические интегралы, сделаем замену
sin2 θ = u. Тогда 2 sin θ cos θ dθ = du и
Zu
dx
G5 (u, µ, ν) = p .
2 (1 − x)x(µ − x)(ν − x)
0
382 Приложения
Воспользуемся
табличным интегралом из [21] формула (3.147.2) на
стр. 256 или из [52] формула 252.00 на стр. 103
Zu
dx 2
p = p F (β, r),
(a − x)(b − x)(c − x))(x − d) (a − c)(b − d)
d
где a > b > c > u > d, а β и r находятся из (2.299). Положив a = ν, b = µ,
c = 1, d = 0, получим
1
G5 (θ, µ, ν) = p F (β, r), (2.304)
µ(ν − 1)
где β и r находятся из (2.301).
9. Пусть ν > µ > 1. Рассмотрим функцию
Zθ
sin2 θ dθ
G6 (θ, µ, ν) = p p .
0
µ − sin2 θ ν − sin2 θ
Заметим, что G6 (θ, µ, ν) = G5 (θ, µ, ν) − G4 (θ, µ, ν), поэтому
1 1
G6 (θ, µ, ν) = p F (β, r) − Π β, ,r , (2.305)
µ(ν − 1) 1−ν
где β и r находятся из (2.301).
Приложение 5
Вычислим интеграл, используемый в задачах 2.44 и 2.45. Пусть
a > |b| > 0. Покажем, что при x ∈ (−π, π) с точностью до константы
Z
1 2 (a + b) tg x2
dx = √ arctg √ . (2.306)
a − b cos x a2 − b 2 a2 − b 2
Сделаем замену
r
x a−b y
tg = tg . (2.307)
2 a+b 2
Тогда
x x 1 − tg2 x2
a − b cos x = a − b cos2 − sin2 =a−b· =
2 2 1 + tg2 x2
a − b + (a + b) tg2 x2 a − b + (a − b) tg2 y2
= = =
1 + tg2 x2 a− b 2y
1+ tg 2
a+b
a2 − b 2 a2 − b 2
= = .
(a + b) cos2 y2 + (a − b) sin2 y2 a + b cos y
Приложения 383
r
dx a+b dy
В соответствии с (2.307) имеем = · , поэтому
cos2 x2 a − b cos2 y2
r r
a − b cos2 x2 a−b dy
dx = · dy = · =
a + b cos2 y2 (1 + tg2 x2 ) cos2 y2
a+b
r √
a−b (a + b) dy a2 − b 2
= · y 2 y = dy.
a + b (a + b) cos2 2 + (a − b) sin 2 a + b cos y
Итак, получены соотношения
√
a2 − b 2 a2 − b 2
a − b cos x = , dx = dy,
a + b cos y a + b cos y
воспользовавшись которыми, находим
Z Z √
1 a + b cos y a2 − b2 y
dx = 2 2
dy = √ . (2.308)
a − b cos x a − b a + b cos y a − b2
2
r
a+b x
При x ∈ (−π, π) согласно (2.307) y = 2 arctg tg . Подставляя
a−b 2
это выражение для y в (2.308), имеем (2.306).
Приложение 6
В задаче Кеплера изучается движение точки в поле силы нью-
µmer
тоновского притяжения к неподвижному центру O: F = − , где
r2
r = rer — радиус-вектор точки, m — ее масса, µ = γM , γ — гравитаци-
онная постоянная, M — масса притягивающего центра. Подробно эта
задача рассмотрена, например, в [22].
При движении точки сохраняется ее полная механическая энергия
mṙ 2 µm
− = h = const,
2 r
вектор ее кинетического момента относительно центра O
K O = r × mṙ = const
и вектор Лапласа
KO
f = ṙ × − µer = const .
m
Пусть K O 6= 0. Во все время движения радиус-вектор r ортогонален
постоянному вектору K O . Значит, траектория движения точки лежит
в неподвижной плоскости, ортогональной вектору K O и проходящей
через центр O. Траектория движения называется орбитой, а плос-
кость, в которой лежит орбита, — плоскостью орбиты. Угол i между
плоскостью Oxy абсолютной системы координат Oxyz и плоскостью
орбиты называется наклонением орбиты. Перицентр орбиты — это ее
384 Приложения