ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ

Дифференциальные уравнения - это первая форма

математической модели САУ. Решить дифференциальные
уравнения можно только в простейших случаях. Задача
исследований упрощается при введении векторной формы
математической модели - передаточной функции, т. к. преоб-
разование Лапласа заменяет дифференциальные уравнения на
алгебраические. Введение третьей формы математической модели -
частотных характеристик позволяет решать алгебраические
уравнения графически и дает физическое толкование свойств
систем.
Частотные характеристики получаются при рассмотрении
вынужденных движений системы (звена) при подаче на ее вход
гармонического воздействия.
Если на вход САУ подать гармонический сигнал 𝑥 = 𝑋𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡,
то на выходе после окончания переходного процесса, также
установятся гармонические колебания 𝑦 = 𝑌𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝜑) с той же
частотой 𝜔, со сдвигом по фазе 𝜑. Амплитуда Y будет отличаться
от амплитуды входного сигнала X.
Частотные характеристики устанавливают связь между
спектрами входного 𝑥(𝑗𝜔) и выходного процессов,
представляющую собой преобразование Фурье от функции
времени

F - символ преобразования Фурье, 𝜔 - действительная

переменная - частота гармонического сигнала.

Частотная передаточная функция и частотные

характеристики
 Подставив 𝒑 = 𝒋𝜔 в передаточную функцию, получим
частотную передаточную функцию:

функцией от действительной переменной 𝜔, которая называется

частотой. Функцию 𝑊(𝑗𝜔) можно представить в виде:

На комплексной плоскости (рис. 2.1) частотная передаточная

функция 𝑊(𝑗𝜔) определяется вектором 𝑂𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗ , длина (модуль)
которого равна |𝑊(𝑗𝜔)| , а аргумент (угол, образованный этим
вектором с действительной положительной полуосью) - 𝜑(𝜔).
Кривую, которую описывает конец этого вектора при
изменении частоты от нуля до бесконечности (иногда от −∞ до
+∞), называют амплитудно-фазовой характеристикой (АФХ).

Рис. 2.1. Амплитудно-фазовая частотная характеристика

Действительная часть (Re) частотной передаточной
функции

называется вещественной частотной функцией, а ее график -

вещественной частотной характеристикой (ВЧХ).
Мнимая часть (Im) частотной передаточной функции
называется мнимой частотной функцией, а ее график - мнимой
частотной характеристикой (МЧХ).
Амплитудно-частотная характеристика (АЧХ), определяемая
модулем частотной передаточной функции, равна:

Фазо-частотная характеристика (ФЧХ), определяемая

аргументом частотной передаточной функции:

Из практических соображений чаще пользуются

логарифмическими частотными характеристиками: ЛАЧХ -
логарифмическая амплитудно-частотная характеристика и
ЛФЧХ - логарифмическая фазо-частотная характеристика.
Логарифмируя выражение для 𝑊(𝑗𝜔) = 𝐴(𝜔)𝑒 𝑗𝜑(𝜔) , получим

Более удобно использовать десятичные логарифмы и строить

ЛАЧХ и ЛФЧХ по отдельности. ЛАЧХ звена строится в виде
зависимости

т.е. 20𝑙𝑛𝑊(𝑗𝜔) = 𝑓(𝑙𝑔𝜔) . В качестве единицы измерения

величины 𝟐𝟎𝒍𝒈𝑨(𝒋𝝎) используют децибел: 1 дБ = 0,1 Б. 1Б (один
Бел) соответствует усилению мощности сигнала в 10 раз, 2Б - в 100
раз, ЗБ в 1000 раз и т. д. Так как мощность сигнала Р
пропорциональна квадрату амплитуды, a lnА2 = 21gА, то усиление в
Белах, выраженное через отношение амплитуд А, равно 21gA
(соответственно в децибеллах оно равно 20lgА). При этом значения
А(ω) и L(ω) связаны между собой следующими соотношениями:

Ось абсцисс lgω построена в десятичном логарифмическом

масштабе частот, когда ось разбивается на отрезки равной
величины, значения частоты на концах которой отличаются в
десять раз - декады. Частота, при которой ЛАЧХ равна нулю,
называется частотой пропускания сигнала, или частотой среза ωs.
Главным достоинством ЛАЧХ (рис.2.2) является возможность
построения в виде ассимптотических ЛАЧХ (совокупность от-
резков прямых линий с наклонами, кратными 20 дБ/дек). С
применением ЛАЧХ диапазон изменения коэффициента усиления
значительно сужается.

Рис.2.2. Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика.

Рис. 2.3. Логарифмическая фазо-частотная характеристика.

ЛФЧХ строится в полулогарифмических координатах, т.е. в
виде зависимости φ от lgω. Использование логарифмического
масштаба по оси ординат не имеет смысла, так как фазовый сдвиг
цепочки звеньев получается в виде суммы фазовых сдвигов
отдельных звеньев.
 Частотные характеристики типовых звеньев

Если определить корни числителя и знаменателя, то

передаточную функцию можно представить в виде:

Корни полинома числителя 𝛾𝑖 , называются нулями

передаточной функции, а корни полинома знаменателя 𝜆𝑖 ,
называются полюсами передаточной функции.

Усилительное звено

Этому звену соответствует передаточная функция, в которой

отсутствуют нули и полюса. Передаточная функция 𝑾(𝒑) = 𝑲 ,
частотная передаточная функция 𝑾(𝒋𝝎) = 𝑲.
Амплитудно-частотная характеристика усилительного звена
(рис.2.4)

Фазо-частотная характеристика звена (рис.2.4)

Рис. 2.4. Амплитудно- и фазо-частотные характеристики усилительного звена.

Логарифмическая амплитудно- частотная характеристика звена

Логарифмическая фазо-частотная характеристика

Рис.2.5. Логарифмические амплитудно- и фазо-частотные характеристики усилительного
звена
АЧХ и ЛАЧХ усилительного звена совпадают по виду и
представляют прямую, параллельную оси абсцисс (ω и lgω
соответственно). ФЧХ и ЛФЧХ усилительного звена совпадают с
осью абсцисс.

Интегрирующее звено

Передаточная функция интегрирующего звена

Частотная передаточная функция

Вещественная и мнимая частотная характеристики звена

Амплитудно-частотная характеристика

Фазо-частотная характеристика

Частотная передаточная функция, выраженная через модуль и

аргумент
 Рис. 2.6. Амплитудно-фазовая характеристика интегрирующего звена.
Амплитудно-фазовая характеристика интегрирующего звена
(рис.2.6.) при изменении частоты ω от 0 до ∞ совпадает с
отрицательной мнимой осью комплексной плоскости.
Как следует из АЧХ (рис. 2.7.), модуль изменяется обратно
пропорционально частоте и представляет гиперболу. Как следует из
𝜋
ФЧХ (рис.2.7.), фаза является величиной постоянной и равной − 2 .

Рис. 2.7. Амплитудно- и фазо-частотные характеристики интегрирующего звена.

Логарифмическая амплитудно-частотная функция (ЛАЧХ на
рис.2.8) интегрирующего звена
 Рис. 2.8. Логарифмические амплитудно-частотные характеристики интегрирующего
звена.
Логарифмическая фазо-частотная характеристика
интегрирующего звена совпадает с фазо-частотной
характеристикой φ(ω) только по оси абсцисс - частота в
логарифмическом масштабе.

Апериодическое звено

Передаточная и частотная функция апериодического звена:

Вещественная и мнимая частотные функции:

При граничных значениях частоты ω вещественная и мнимая

частотные функции принимают следующие значения:

АФХ апериодического звена (рис.2.9) располагается в

четвертом квадранте комплексной плоскости и представляет
собой окружность.
 Рис. 2.9. Амплитудно-фазовая характеристика апериодического звена.
Амплитудно-частотная функция, характеристика которой
представлена на рис. 2.10, имеет вид:

Рис.2.10. Амплитудно-частотная характеристика апериодического звена.

Фазо-частотная функция

Логарифмическая амплитудно-частотная функция

апериодического звена

ЛАЧХ (рис.2.11) состоит из двух асимптотических участков в

низкочастотной части, с нулевым наклоном и с наклоном -20
𝟏
дб/дек, которые соединяются при частоте 𝝎𝒄 = 𝑻 - частота
сопряжения.
 Рис.2.11. Логарифмические амплитудно- и фазо-частотные характеристики
апериодического звена.
Уточненная ЛАЧХ мало отличается от асимптотической,
максимальное отличие в зоне частоты сопряжения, на 3дб.
𝜋
ЛФЧХ (рис.2.11) - меняется от 0 до − 2 , при частоте сопряжения
𝟏 𝝅
𝝎𝒄 = 𝑻 𝝋(𝝎) = − 𝟒 .

Колебательное звено

Передаточная и частотная передаточная функция

колебательного звена:

Вещественная и мнимая частотные функции:

 Амплитудно-фазовая характеристика колебательного звена
представляет линию, проходящую в IV и III квадрантах комплексной
плоскости (рис.2.12).

Рис.2.12. Амплитудно-фазовая характеристика колебательного звена.

Амплитудно-частотная функция:

Фазовая частотная функция:

Логарифмическая амплитудно-частотная функция:

 Уравнение асимптотической ЛАЧХ имеет вид:

При коэффициенте демпфирования 𝜶 = 𝟎. 𝟒 − 𝟎. 𝟕 уточненная

ЛАЧХ отличается от асимптотической не больше, чем на 3дб. По
виду ЛАЧХ колебательного звена похожа на ЛАЧХ
апериодического звена (рис.2.11), только участок ЛАЧХ при 𝜔 ≥
∂Б
𝜔с имеет наклон −40 дек.
ЛФЧХ при 𝜔 → 0 асимптотически стремится к оси частот, а
при 𝜔 → ∞ - к прямой 𝜑 = −𝜋.

Дифференцирующие звенья

Передаточная и частотная передаточная функции идеального

дифференцирующего звена имеют вид:

Вещественная и мнимая частотные функции:

АФХ (рис.2.13) совпадает с положительной мнимой полуосью

комплексной плоскости.

Рис.2.13. Амплитудно-фазовая характеристика дифференцирующего звена.

Амплитудно-частотная функция 𝐴(𝜔) = √0 + 𝑇 2 𝜔 2 = 𝑇𝜔 ,
АЧХ (рис.2.14) - прямая, проходящая через начало координат под
углом α.
 Рис.2.14. Амплитудно-частотная характеристика дифференцирующего звена.
Логарифмическая амплитудно-частотная функция:

ЛАЧХ дифференцирующего звена (рис.2.15) - прямая с

∂Б 𝟏
наклоном +20 дек, пересекающая ось абсцисс при частоте 𝝎 = 𝑻

Рис.2.15. Логарифмические амплитудно- и фазо-частотные характеристики

дифференцирующего звена.
Фазо-частотная функция

ЛФЧХ дифференцирующего звена (рис.2.15) представляет

𝜋
собой прямую, параллельную оси абсцисс на расстоянии + 2 .

Форсирующие звенья

Передаточная и частотная передаточная функция

форсирующего звена:

Вещественная и мнимая частотные функции:

Рис.2.16. Амплитудно-фазовая и амплитудно-частотная характеристики форсирующего
звена.
АФХ (рис.2.16) представляет прямую, параллельную оси
ординат на расстоянии. При увеличении частоты конец вектора
АФХ движется вверх по этой прямой.
Амплитудно-частотная функция форсирующего звена,
амплитудно-частотная характеристика которого приведена на рис.
2.16, имеет вид:

Логарифмическая амплитудно-частотная функция:

Уравнение асимптотической ЛАЧХ форсирующего звена имеет

вид:

Рис. 2.17. Логарифмические амплитудно- и фазо-частотные характеристики

форсирующего звена.
 Асимптотическая ЛАЧХ при 𝜔 < 𝜔с параллельна оси частот и
пересекает ось ординат при 𝐿(𝜔) = 20𝑙𝑔𝑘, а при 𝜔 ≥ 𝜔с имеет
наклон +20дб/дек. Реальная ЛАЧХ отличается не более чем на 3 дб
𝟏
при частоте сопряжения 𝝎𝒄 = 𝑻 от асимптотической.
Логарифмическая фазо-частотная функция, ЛФЧХ которой
приведена на рис. 2.17, имеет вид:

Запаздывающее звено

Передаточная и частотная передаточная функции

запаздывающего звена:

Вещественная и мнимая частные функции:

Амплитудно-частотная функция:

Фазо-частотная функция:

Рис.2.18. Амплитудно-фазовая характеристика запаздывающего звена.

 Рис.2 19. Амплитудно- и фазо-частотные характеристики запаздывающего звена.
Так как АЧХ запаздывающего звена (рис. 2.19) равна 1 и не
зависит от частоты, а ФЧХ пропорциональна частоте, то АФХ
представляет окружность единичного радиуса с центром в начале
координат. При 𝜔 = 0 вектор АФХ совпадает с положительной
вещественной полуосью. При увеличении частоты конец вектора
АФХ поворачивается вдоль окружности по часовой стрелке, т.к.
ФЧХ отрицательна. При бесконечном увеличении ω вектор АФХ
поворачивается бесконечное число раз вокруг начала координат

Неминимально-фазовые звенья

В реальных системах чаще всего встречаются рассмотренные

выше звенья, которые имеют нули и полюса с отрицательной
вещественной частью и называются они минимально-фазовыми. Их
нужно отличать от неминимально-фазовых звеньев, у которых нули
и полюса имеют вещественную положительную часть. У двух
звеньев, имеющих разные знаки вещественных частей нулей и
полюсов, амплитудно-частотная характеристика одна и та же, а
фазо-частотные характеристики различны.
Рассмотрим на примере неминимально-фазового
апериодического звена.
Передаточная и частотная передаточная функции:
 Вещественная и мнимая частотные функции:

1
𝜆1 = 𝑇 полюс положительный, звено неминимально-фазовое.
Амплитудно-частотная характеристика:

Амплитудно-частотная функция:

Рис. 2.20. Амплитудно-фазовая характеристика неминимально-фазового апериодического

звена.
АЧХ неминимально-фазового апериодического звена имеет
вид такой же, как у минимально-фазового апериодического звена.
Фазо-частотная функция: φ(ω) = arctgωT = −(π − arctgωT).
Логарифмическая амплитудно-частотная функция:

Таким образом ЛАЧХ (рис.2.21) совпадает у неминимально-

фазового и минимально-фазового апериодического звеньев.
𝜋
ФЧХ (рис.2.21) изменяется не от 0 до − 2 , как у минимально-
 𝜋
фазового апериодического звена, а от -π до − , то есть
2
фазо-частотные характеристики существенно отличаются, а
фазовые сдвиги, вносимые неминимально-фазовым звеном по
абсолютной величине больше чем фазовые сдвиги, вносимые
минимально-фазовыми апериодическими звеньями.

Рис. 2.21. Логарифмические амплитудно- и фазо-частотные характеристики

неминимально-фазового звена.
Неминимально-фазовые звенья характеризуются тем, что
переходный процесс в них неустановившийся, т.е. расходится.

Рис. 2.22. Переходные характеристики неминимально-фазового звена.

Построение ЛАЧХ последовательных звеньев

Из анализа ЛАЧХ типовых звеньев следует, что ЛАЧХ

безынерционного звена горизонтальна на всех частотах;
интегрирующего и дифференцирующего звеньев на всех частотах
имеют постоянный наклон -20 дб/дек и +20 дб/дек, соответственно.
Асимптотические ЛАЧХ апериодического и форсирующего звена I
порядка состоят из двух полупрямых: до частоты сопряжения они
горизонтальны, а после частоты сопряжения идут с наклоном -20
дб/дек и +20 дб/дек, соответственно. ЛАЧХ колебательного и
форсирующего звена II порядка до сопрягающей частоты идут с
наклоном -40 дб/дек и +40 дб/дек, соответственно. ЛАЧХ звена
чистого запаздывания на всех частотах равна нулю, поэтому при
построении ЛАЧХ его можно исключить.

Правила построения ЛAЧХ

1. Построение ведем от низших частот к высшим, проставляя

1
сопрягающие частоты всех звеньев (𝜔𝑖 = 𝑇 ).
𝑖
2.Первыми строим ЛАЧХ интегрирующего или
дифференцирущего звена до первой сопрягающей частоты.
3. Если в системе нет интегрирующих и дифференцирующих
звеньев, первой строим ЛАЧХ безынерционного звена до первой
частоты сопряжения.
4. Если в цепи нет безынерционного звена, то считаем, что оно
существует с коэффициентом усиления, равным 1.
5. Проводятся прямые линии под наклоном -20дб/дек,
-40дб/дек, +20дб/дек, +40дб/дек в соответствии со звеном,
имеющим сопрягающую частоту.
6. Строятся отрезки прямых линий, конкретный наклон
которых определяется как сумма наклонов звеньев, имеющих
сопрягающие частоты.
 Рис. 2.23. Логарифмическая фазо-частотная характеристика системы управления.
Пример:
Построить ЛАЧХ и ЛФЧХ системы управления с передаточной
функцией:

1
𝑇1 > 𝑇2 > 𝑇3 > 𝑇0 > 𝑇4 > 𝑇5 ; 𝑇0 = - постоянная времени
𝑘
интегрирующего звена.
Таким образом, имеется 2 апериодических звена с
постоянными времени Т2 и Т5; 2 дифференцирующих с
постоянными времени Т1 и Т4 и одно колебательное звено.
Откладываем по оси абсцисс сопрягающие частоты:
Рис. 2.24. Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика системы управления.
ЛАЧХ и ЛФЧХ, построенные в соответствии с
вышеуказанными правилами, приведены на рис.2.23 и 2.24.