Методы переменных состояния в теории

автоматического управления

Современная теория автоматического

управления оперирует с векторно-матричными
моделями динамических систем.

1
 Понятие пространства состояний
Для получения векторно-матричной модели
исследуемая динамическая система представляется
в виде “черного ящика” с некоторым числом входных и
выходных каналов.

Скалярное (а) и векторное (б) представления динамической системы

в виде "черного ящика"
2
 Входные переменные
 r - число входов
Выходные переменные
m - число выходов

Переменные состояния
 n - число переменных
состояния

Состояние системы –
это та минимальная информация о прошлом, которая необходима
для полного описания будущего поведения (т.е. выходов) системы,
если поведение ее входов известно.

3
 Уравнения состояния и выхода

dxi
 fi ( x1,x2 ,..,xn ,u1,u2 ,..,u r ,t ), i  1, 2,...,n
dt
y j   j ( x1,x2 ,..,xn ), j  1, 2,..,m.
Стационарная
система x  Ax  Bu,
y  Cx  Du.
А - матрица состояния системы, размером n x n,
В - матрица управления (входа), n x r,
С - матрица выхода по состоянию, m x n,
D - матрица выхода по управлению, m x r.
Очень часто D=0, т.е. выход непосредственно не зависит от
входа.
4
Структурная схема системы в векторной форме:
S - блок интеграторов; A,B,C,D - блоки матричных
усилителей

5
Переход от уравнений состояния к уравнениям «вход-выход»

Уравнения состояния:
x  Ax  Bu
y  Cx
Преобразуем:
( pE  A)x  Bu
x  ( pE  A)1Bu
y  C( pE  A )1Bu
Тогда передаточная функция:
W ( p )  C( pE  A )1B
Этот переход однозначен.
6
 Другой способ получения передаточной функции – структурные
преобразования

Пример. Пусть
0 1 0
A B C1 0
2 3 1
Структурная схема системы имеет вид:

u 1 x2 1 x1=y
+ + p p

-3

-2

y 1
Сворачивая схему, получим W ( p)   2
u p  3p  2
7
 Переход от передаточной функции к уравнениям
состояния для систем с одним входом и одним выходом

p n y( t )  a1p n 1y( t )  ...  an y( t )  bu( t ),

p n y( t )  a1p n 1y( t )  ...  an y( t )  bu( t ).

y  x1
x 1  x2
x 2  x3
.........
x n 1  xn
x n  an x1  an 1x2  ...  a1xn  bmu
8
 Векторно-матричная модель САУ

x 1 0 1 0 ... 0 x1
0
x 2 0 0 1 ... 0 x2
0
...  .. .. .. .. ..  ...  u
...
x n 1 0 0 0 .. 1 xn 1
b
x n an an 1 an 2 .. a1 xn

y  x1
Управляемая каноническая форма –матрица состояния имеет
форму Фробениуса (нормальную форму).
Характеристическое уравнение располагается в последней
строке.
9
Структурная схема для управляемой канонической
формы уравнений состояния

u xn xn-1 x2 X y=x1
b -   …

a1
a2
an-1
 an

Здесь переменные состояния – фазовые координаты.

10
Другая форма: в правой части уравнения содержатся
производные от входного воздействия

11
Введем переменные состояния:

Здесь координаты состояния xi – абстрактные переменные.

12
Этим уравнениям соответствует структура:

13
Возможно другое представление:

14
Структурная схема может быть преобразована к виду:

b1 bm

1 x1=y
b0 1 1
+ +
p + + p
p xn
u

-an

-am+1
-a2

-a1

15
Тогда матрицы A, B, C в уравнениях состояния будут:

an 1 0 .. 0 0
an 1 0 1 .. 0 ..
A  .. .. .. .. .. B  ..
a2 0 0 .. 1 b1
a1 0 0 .. 0 b0

C1 0 0 0 0
Это - наблюдаемая каноническая форма уравнений состояния.
Таким образом, переход от передаточной функции к описанию
в переменных состояния является неоднозначным.

16
 Другие канонические формы уравнений состояния.

n
R( p ) R( p ) R( pi )
Пусть W ( p )  , Y( p )  U( p )   U( p )
D( p ) D( p ) 1 D ( pi )( p  pi )
R( pi )
Обозначим  bi , i  1,...,n.
D( pi )
Первый способ .
n n
U( p )
1) Y( p )   bi X i ( p ), X i ( p )  , y( t )   bi xi ( t ), x i  pi x i  u
1 p  pi 1
p1 0 .. 0 1
0 p2 .. 0 1
A , B , C  b1 b2 .. bn
.. .. .. .. 1
0 0 .. pn 1

17
Второй способ.

n
bi
2) Y ( p )   Xi ( p ) Xi ( p )  U( p ),
1 p  pi
n
y( t )   xi ( t ),
1
x i  pi xi  bi u
T
A  ........ , B  b1 b2 .. bn , C  1 1 .. 1 .

В двух последних формах матрица А – диагональная.

18
Преимущества структурной модели :

• наглядное представление понятия "состояние систем",

• однозначно представляется структура взаимодействий

между переменными в виде системы с обратными связями,

• структурные модели полезны при моделировании САУ

на аналоговых или цифровых вычислительных машинах.

19
Пример получения уравнений состояния

Уравнения состояния:

20
П р и м е р. Система описывается дифференциальным
уравнением

Составим уравнения состояния и структурную схему

21
 Свойства объектов и систем управления.
Управляемость .

Определение. Система полностью управляема, если

она может быть переведена из любого начального
состояния x(0) в начало координат (0, 0,…,0) под
действием управления u(t) за конечное время.

Теорема Калмана об управляемости. Состояние

непрерывной системы управляемо, если и только
если ранг матрицы
NУ = [B | AB | A2B | ... | An-1B]
равен размерности пространства состояний n.

22
 Пример 1. Проверим, управляема ли система:

x 1  x2
x 2  x1  u

0 1 0 1
A B AB 
1 0 1 0
0 1
Nó  detNó  1  0
1 0

rangNy = 2 , система полностью управляема.

23
 Пример 2. Также проверим управляемость системы:
.
x  Ax  Bu

det(Ny) = -27, rang(Ny) = n = 3, т.е. система полностью управляема.

24
 Пример 3.

x 1  x1  x2  u 1 1 1 1
A B AB 
x 2  0 0 0 0 0
1 1
Nó  det N ó  0
0 0
Т.к. rangNy = 1 , система управляема неполностью. Порядок
управляемой части равен 1.

u
x1 x2
1/p - 1/p

В такой системе есть “висячая” часть на входе.

25
В случае представления объекта управления моделью
типа “вход - выход” условием его управляемости
является отсутствие общих корней полиномов А(p) и
B(p):
A( p )y  B( p )u
Т.е. система управляема, если алгебраические
уравнения
A(p)=a0pn+a1pn-1+…+an = 0,
B(p)=b0pm+b1pm-1+…+bm = 0
не имеют общих корней.

Рассмотрим пример.

26
Пример 2. Определим управляемость системы, имеющей
передаточную функцию

B( p ) p3  3 p 2  5 p  3
W( p)   5
A( p ) p  4 p 4  10 p3  13 p 2  11p  3

Прямой расчет корней числителя и знаменателя дает

результаты, приведенные в табл.

Таким образом, числитель и знаменатель передаточной функции W(p)

имеют два общих корня (-1 -j1.414) и ( -1+j 1.414). Значит, система не
управляема. Изменение значений корней для этих пар в числителе или
знаменателе переведет систему в ранг управляемых.
27
 Наблюдаемость

• Для осуществления управления необходимо иметь

информацию о текущем состоянии системы, т.е. о значениях
вектора состояния x(t) в каждый момент времени.
• Однако некоторые из переменных состояния являются
абстрактными, не имеют физических аналогов в реальной
системе или же не могут быть измерены. Измеряемыми и
наблюдаемыми являются физические выходные переменные
y(t).

• Таким образом, возникает вопрос: можно ли определить

вектор состояния по измеряемому вектору выхода и вектору
входа?

28
 Наблюдаемость
• Определение. Система называется полностью наблюдаемой,
если по результатам измерения входных u(t) и выходных y(t)
переменных можно однозначно определить все составляющие
вектора x(t) на конечном интервале времени.

Теорема Калмана о наблюдаемости. Система наблюдаема,

если и только если ранг матрицы
Nн = [CT | ATCT | (AT)2CT | ... | (AT)n-1CT].
равен размерности пространства состояний.

Упражнение. Проверить наблюдаемость системы:

x 1   x1  2 x2
x 2  2 x1  3 x2  u
y  x1 .
Ответ. Система полностью наблюдаема.
29
Пример 2.
• Рассмотрим систему:
x 1  x2
x 2  x1  u
y  x1  x2

0 1 0 T 0 1 T 1
A B C  1 1 A  C 
1 0 1 1 0 1
T 1
T 1 1
A C  Ní  detNí  0
1 1 1
Rang Nн = 1 , система неполностью наблюдаема.

30
Преобразуем систему, вычитая из первого уравнения
второе:
x 1  x 2  ( x1  x2 )  u.
Введя новые переменные x1  x1  x 2 , x 2  x1 ,
получим : y  x1
x1   x1  u
x 2  x 2  x1
u x1=y
x2
1/p 1/p
- -

Эта структура имеет “висячую” часть на выходе.

31
 Изменение базиса в уравнениях состояния

Имеется система x  Ax  Bu
y  Cx
В новом базисе x  Ax  Bu
y  Cx.
Пусть x  Px. Матрица перехода P существует
и является единственной,если пара A,B управляема.
P  Ny  Ny1, где Nу  B AB A2B ... An 1B ,

Ny  B AB A2B ... An 1B .

Тогда A  PAP 1, B  PB, C  CP 1.

32
 Пример (упражнение)

Найти матрицу Р, преобразующую систему

x 1  2 x1  x2  u
x 2  x1  2 x2
к нормальному виду :
x  x
1 2

x 2  3 x1  4 x2  u.

2 1
Ответ. P  .
1 0

33
 О синтезе системы

Синтез системы - это направленный расчет, цель

которого :
построение рациональной структуры системы;
нахождение оптимальных значений параметров отдельных
звеньев.
• Качество управления можно описать двумя способами.
• Первый способ предусматривает или непосредственное
задание динамических характеристик выходных координат
системы при типовых воздействиях, или задание совокупности
прямых и косвенных показателей качества (значение
перерегулирования, времени регулирования, статической
ошибки, частоты среза, полосы пропускания и т.д.).
• Второй способ основан на введении некоторого обобщенного
функционала, определяемого всеми переменными системы
управления u(t), x(t), y(t).
• В теории линейных систем управления широко используются
оба указанных способа.

34
 Если передаточная функция системы не имеет нулей, то при
выборе ее желаемого полинома D(p) можно руководствоваться
стандартными формами (фильтрамиЧебышева, Баттерворта и др.)

 Стандартные формы определяют коэффициенты

характеристического полинома , обеспечивающие в системе
переходные и частотные характеристики с известными показателями
качества.
 Если же система характеризуется наличием нулей,
стандартные формы могут служить в качестве исходного материала
для поиска своего оптимального расположения корней.

•Одним из основных методов проектирования

детерминированных систем управления в
пространстве состояний является метод
расположения полюсов.
35
 Распределение полюсов системы управления

Рассмотрим систему с одним входом и одним выходом.

• Требуемое качество процессов может быть достигнуто заданием

распределения полюсов замкнутой системы на комплексной
плоскости.
• Для системы x  Ax  Bu
y  Cx

• полюса системы - это собственные значения матрицы А или корни

ее характеристического уравнения

det( E  A)   n  a1 n 1  ...  an 1  an  0

36
Пусть внешнее воздействие на объект:
v = F(x, u).
В случае линейной безынерционной обратной связи
v = Kx + u,
где K – постоянная матрица коэффициентов
обратной связи.
Требуется найти элементы матрицы K так, чтобы
замкнутая система имела желаемый
характеристический полином:
det( E  A)   n  1 n 1  ...   n 1   n  0

37
 Если уравнения объекта заданы в нормальной форме
(Фробениуса), то матрица обратных связей по
состоянию
K  an   n an 1   n 1 ... a1  1
• Покажем это:
0 1 0 ... 0 0
0 0 1 ... 0 0
A  BK  0 0 0 ... 0  0  an   n an 1   n 1 ... a1  1 
. . . ... . ...
an an 1 an 2 ... a1 1
0 1 0 ... 0
0 0 1 ... 0
 0 0 0 ... 0 .
.. .. .. ... ..
n n 1  n 2 ... 1
38
 Пример

• Задана система:

1 1 1
A B
0 2 2
Матрица управляемости :
1 3
Nу  B AB  , det Nу  0, система управляема.
2 4
Характеристический полином : (   1)  (   2 )   2  3  2
Система неустойчива : a1= -3, a2 = 2.

Нормальная форма матрицы А: 0 1

A
2 3

39
Пусть желаемые полюсы : λ1= -3, λ2= -2

Желаемый характеристический полином:

φ=(λ+3)(λ+1)= λ 2+4 λ +3; α1=4, α2=3.

Тогда k1 = a2 - α2 = 2 - 3 = -1, k2 = a1- α1 = -3 - 4 = -7.
K = |-1 -7|
Следовательно: v = u - x1 -7x2

1 
Вычислив матрицу перехода P0.5
от исходной к нормальной форме
P ,
1 0

можно получить матрицу обратной связи для исходного

представления системы: Kос = KP.
40
Структура системы с ОС по переменным состояния

-7

u v 1 x2 1 x1
+ +
p p

3
-2
-1

41
Оценивание вектора состояния
(наблюдатель Люенбергера)

42
Источниками ошибки e(t) являются начальное
рассогласование, возмущение и помеха ( "шум" )
измерений.

Уравнение объекта:

Модель объекта:

Ошибка оценивания:

Выбором матрицы L можно обеспечить

требуемое быстродействие и точность
процесса оценивания.
43