ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА

СПЛОШНЫХ СРЕД

А.В. Бабкин, В.В. Селиванов

Основы механики
сплошных сред

Издательство МГТУ имени Н.Э. Баумана

 К 175-летию
МГТУ им. Н.Э. Баумана
ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА
СПЛОШНЫХ СРЕД

В трех томах

Научный редактор доктор технических наук,

профессор В.В. Селиванов

ТОМ1

Москва
Издательство МГТУ имени Н.Э. Баумана
2004 'ly
А.В. Бабкин, В.В. Селиванов

ОСНОВЫ МЕХАНИКИ
СПЛОШНЫХ СРЕД

Рекомендовано Министерством
общего и профессионального образования
Российской Федерации
в качестве учебника для студентов
высших технических учебных заведений

Издание второе, исправленное

Москва
Издательство МГТУ имени Н.Э. Баумана
2004
УДК 531(075.8)
ББК 22.22
Б12
Рецензенты: зав. кафедрой газовой и волновой динамики
механико-математического факультета МГУ им. М.В. Ломо­
носова академик РАН Е.И. Шемякин; зав. лабораторией вол­
новых процессов д-р физ.-мат. наук, проф. Н.Н. Смирнов;
зав. кафедрой теоретической и экспериментальной механики
Саровского государственного физико-технического институ­
та д-р техн, наук, проф. С.А. Новиков; зав. кафедрой при­
кладной математики МГТУ им. Н.Э. Баумана д-р техн, наук,
проф. В.С. Зарубин.
Бабкин А.В., Селиванов В.В.
Б12 Основы механики сплошных сред: Учебник для втузов. — 2-е
изд., испр. — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. — 376 с.:
ил. (Прикладная механика сплошных сред: В 3 т. / Науч. ред.
В.В. Селиванов; Т. 1).
ISBN 5-7038-2344-7 (Т. 1)
ISBN 5-7038-2343-9
В первом томе комплекса учебников серии “Прикладная механика
сплошных сред” приведены основные элементы векторного и тензорно­
го анализа, необходимые и достаточные для изучения краткого курса
“Основы механики сплошных сред”, излагаемого с помощью математи­
ческого аппарата тензорного исчисления. Рассмотрены понятия и со­
ответствующие физические величины, используемые для описания дви­
жения и состояния материального континуума. Выводятся уравнения и
соотношения, справедливые для описания поведения любых сплошных
сред независимо от их агрегатного состояния и физико-механических
характеристик.
Описаны основные реологические модели сплошных сред и приве­
дены соответствующие физические соотношения. Даны общие принци­
пы постановки задач механики сплошных сред и примеры постановки
ряда практических задач.
В приложении приведены примеры решения типовых задач.
В основу учебника положен материал лекций, читаемых авторами
студентам МГТУ им. Н.Э. Баумана.
Для студентов технических университетов и машиностроительных
вузов.

УДК 531(075.8)
ББК 22.22
© А.В. Бабкин, В.В. Селиванов,
1998; 2004, с изменениями
© Издательство МГТУ
ISBN 5-7038-2344-7(Т. 1) им. Н.Э. Баумана, 1998; 2004,
ISBN 5-7038-2343-9 с изменениями
 ПРЕДИСЛОВИЕ

Механика сплошных сред — это раздел теоретической физи­

ки, в котором изучается движение деформируемых сред: твердых,
жидких и газообразных. В отличие от теоретической механики,
изучающей движение материальных точек, дискретных систем ма­
териальных точек и абсолютно твердых тел, механика сплошных
сред изучает движение таких тел, которые заполняют пространство
непрерывно, сплошным образом и расстояния между точками кото­
рых во время движения изменяются. Целью механики сплошных
сред является установление наиболее общих свойств и законов дви­
жения деформируемых сред с учетом физико-механических свойств
материалов этих сред. Значение механики сплошных сред состо­
ит в том, что эта дисциплина является основой для более узких,
прикладных дисциплин, изучающих движение газов, жидкостей или
твердых тел. К их числу относятся, например, газовая динамика
(в частности, прикладная газовая динамика — это физика взрыва),
аэродинамика, гидродинамика, теории упругости и пластичности,
теории прочности и разрушения твердых тел и т.д.
Развитие механики сплошных сред, служащей научной базой
многих прикладных технических наук, связано с широким примене­
нием математических методов исследования различных процессов и
явлений, происходящих в сплошной среде при нагружении ее внеш­
ними силами. Однако классический университетский курс механики
сплошных сред для механико-математических факультетов по сво­
ему содержанию, смысловому построению, методике изложения су­
щественно расходится с содержанием учебных планов технических
университетов и не всегда доступен для усвоения студентами тех­
нических университетов и машиностроительных вузов. Наш много­
летний опыт преподавания основ механики сплошных сред и смеж­
ных дисциплин в Московском государственном техническом универ­
ситете им. Н.Э. Баумана убедил нас в необходимости введения в
учебные планы технических университетов и машиностроительных
вузов адаптированного курса механики сплошных сред — приклад­
ной механики сплошных сред, ориентированной на студентов техни­
ческих вузов и включающей в себя такие взаимосвязанные разделы,

5
как основы механики сплошных сред, механика разрушения дефор­
мируемого твердого тела, а также вопросы численного моделирова­
ния неустановившихся движений сплошных сред.
В плане фундаментального образования в технических универ­
ситетах нельзя обсуждать основные понятия и закономерности меха­
ники независимо от тех приложений, физических моделей и научно-
технических проблем, которые уже существуют в практике иссле­
довательских и опытно-конструкторских работ, а также могут по­
явиться (и появляются!) в ближайшей перспективе в связи с раз­
витием новых высоких технологий и проектов. Очевидно, что глу­
бокое изучение студентами прикладной механики сплошных сред
будет полезным как для понимания уже известных решений и при­
ложений, так и для постановки и решения прикладных задач меха­
ники, которые непрерывно возникают в процессе решения сложней­
ших технических и технологических проблем современного и пер­
спективного машиностроения и приборостроения.
Курс прикладной механики сплошных сред состоит из трех вза­
имосвязанных частей, содержание которых раскрывается в соответ­
ствующих томах комплекса учебников серии “Прикладная механика
сплошных сред”.
Первый учебник (том 1. Основы механики сплошных
сред) содержит изложение основных понятий и операций тензор­
ного исчисления, а также трактовку основных понятий, уравнений
и соотношений механики сплошных сред, достаточных для усвое­
ния ключевых элементов кинематики, динамики и термодинамики
материального континуума. Здесь же приведены базовые модели
сплошных сред и даны соответствующие физические соотношения.
Изложенный материал является самодостаточным для выполненно­
го в заключительной главе книги описания общих принципов поста­
новки практических прикладных задач механики сплошных сред.
Второй учебник (том 2. Механика разрушения деформи­
руемого тела) посвящен вопросам деформирования и разрушения
твердых тел в условиях статического, динамического и ударновол­
нового нагружения. В нем дано физическое представление о стро­
ении твердого тела, описаны процессы деформирования и разру­
шения тела при нагружении с позиций микро- и макроструктуры
материала, наличия различных дефектов и характера нагружения.
Приведена характеристика известных критериев прочности, соот­
ношений механики рассеянных повреждений и линейной механики
разрушения, рассмотрены модели механики хрупкого и вязкого раз­
рушения. В книге подробно описаны волновые процессы, сопрово­

6
ждающие ударноволновое нагружение деформируемых сред, выпол­
нен анализ природы и структуры волн напряжений, отмечены осо­
бенности их распространения с учетом фазовых переходов.
В третьем учебнике (том 3. Численные методы в зада­
чах физики быстропротекающих процессов) анализируются
проблемы численного решения задач механики деформируемого те­
ла и использования разностных методов вычислительной матема­
тики применительно к задачам физики быстропротекающих про­
цессов (в том числе физики взрыва и удара). На примере про­
стейшей одномерной плоской газодинамической задачи'рассмотрены
фундаментальные понятия теории разностных схем, представлены
основные сеточные методы, численный метод характеристик, мето­
ды семейства “частиц в ячейках”. Приведены постановки, алгорит­
мы численного решения и результаты решения ряда одномерных и
двумерных нестационарных задач при использовании лагранжевых,
эйлерово-лагранжевых и эйлеровых методов. Обсуждены вопросы
технологии проведения вычислительного эксперимента и приведены
примеры, демонстрирующие возможности численного моделирова­
ния как инструмента исследования быстропротекающих процессов.
Опираясь на методическую основу, заложенную в лучших оте­
чественных учебниках и монографиях по механике сплошных сред,
авторы избрали стиль изложения, который предполагает достиже­
ние главной цели — научить читателя при минимальном объеме
информации ставить и решать конкретные задачи физики быстро­
протекающих процессов на базе фундаментальных основ механики
сплошных сред, механики разрушения деформируемого твердого те­
ла и численных методов анализа процессов и явлений, происходящих
в сплошных средах в условиях интенсивных динамических нагрузок.
Содержание учебников соответствует фундаментальному кур­
су лекций, который авторы читают на протяжении многих лет в Мо­
сковском государственном техническом университете им. Н.Э. Бау­
мана как студентам, так и специалистам ряда машиностроитель­
ных научно-исследовательских институтов, научно-производствен­
ных объединений и конструкторских бюро. Основные разделы лек­
ционного материала в той или иной мере нашли отражение в раз­
личных учебных пособиях, монографиях, статьях и обзорах, опубли­
кованных за последние 15 лет.

В.В. Селиванов

7
 ВВЕДЕНИЕ

Подход к изучению движения деформируемых сред заключа­

ется в переходе от реальных деформируемых сред к их идеализиро­
ванному представлению и соответствующему математическому опи­
санию. Будем в дальнейшем понимать под материальным телом,
независимо от его агрегатного состояния, систему материальных
частиц, которая заключена в некоторой области пространства Z>,
имеющей объем V и ограниченной поверхностью S.
Реальными материальными частицами, составляющими мате­
риальное тело, являются атомы и молекулы. Они находятся в не­
прерывном хаотическом движении и взаимодействуют между собой
за счет сил электромагнитного происхождения. Характер хаотиче­
ского движения и взаимодействия молекул различен для тел, на­
ходящихся в различных агрегатных состояниях. Число матери­
альных частиц (молекул) N в практически малых объемах тела
огромно (в 1 см3 твердого тела содержится порядка 1024 молекул),
а электромагнитные силы взаимодействия между ними не всегда
известны. Поэтому изучение движения деформируемых сред невоз­
можно, если рассматривать тело как совокупность реальных мате­
риальных частиц. При описании движения каждой молекулы как
абсолютно твердого тела для 1 см3 вещества потребовалось бы не
менее 6 х N = 6 х 1024 дифференциальных уравнений первого по­
рядка и такое же число начальных условий. Однако необязатель­
но знать движение каждой материальной частицы — на практике
нужно знать некоторые средние, суммарные характеристики. Это
положение определяет два основных подхода к изучению движения
деформируемых сред: статистический и феноменологический.
Статистический подход (развиваемый в физике) базируется
на методах статистической механики. Это — вероятностные ме­
тоды, применение средних характеристик по большому ансамблю
частиц, введение дополнительных гипотез о свойствах молекул и об
их взаимодействии с целью упрощения модели. Однако при сложном
строении молекул использование статистических методов затрудне­
но, так как недостаток информации не позволяет сформулировать

8
гипотезу о взаимодействии молекул, а получаемые уравнения чрез­
мерно сложны.
Феноменологический подход (от греческого слова phainomenon
— явление) базируется на общих, полученных из опыта закономер­
ностях и гипотезах, которые принимаются за истинные и использу­
ются для построения последующих уравнений и выводов. В осно­
ву феноменологического подхода положены понятие материального
континуума и соответствующая этому понятию гипотеза сплошно­
сти.
Материальный континуум (сплошная среда) есть состоящая из
большого числа малых частиц фиктивная субстанция, которая не­
прерывно, сплошным образом заполняет область пространства Z>,
отведенную данному телу, независимо от его агрегатного состояния.
Следует отметить, что под частицей, составляющей материальный
континуум, понимается часть тела, малая по отношению к геоме­
трическим размерам тела, но большая по сравнению с размерами
молекул. Таким образом, в рамках феноменологического подхода
абстрагируются от реального атом но-молекулярного строения тел
и переходят к идеализированному представлению вещества в виде
материального континуума. Такая идеализация реального дискрет­
ного вещества позволяет использовать при исследовании движения
деформируемых тел математический аппарат дифференциального
и интегрального исчисления непрерывных функций.
В соответствии с феноменологическим подходом к изучению
процессов движения деформируемых сред вводятся ряд понятий, ка­
чественно определяющих эти процессы, система физических вели­
чин, характеризующих их количественно, и между ними на основа­
нии опыта устанавливаются взаимосвязи.
Во-первых, вводятся система характеристических функций,
определяющих движение частиц сплошной среды (вектор переме­
щения и, вектор скорости и, тензоры деформаций (f) и скоростей
деформаций (f), поворота (и>) и скоростей поворота (w)), и система
параметров, определяющих внутреннее состояние среды (плотность
р, удельная внутренняя энергия Е, энтропия S, абсолютная темпе­
ратура Г, давление р, тензор напряжений (<т) и т.д.).
Во-вторых, между введенными физическими величинами уста­
навливаются взаимосвязи, выражаемые определенными уравнения­
ми и соотношениями, которые основаны на полученных из опыта
данных и используются для математического описания поведения
деформируемых сред. К их числу относятся уравнения, выражаю­

9
щие такие фундаментальные законы природы, как закон сохране­
ния массы (уравнение неразрывности), закон сохранения импульса
(уравнения движения), закон сохранения энергии, или первое на­
чало термодинамики (уравнение энергии), и второе начало термо­
динамики, а также конечные соотношения, отражающие физико­
механические свойства изучаемых сплошных сред.
В-третьих, устанавливаются начальные и граничные условия,
при которых все характеристические функции могут быть найдены
математическими методами.
Механика сплошных сред строится в рамках феноменологиче­
ского подхода при ограничениях и упрощениях, определяемых гипо­
тезами механики сплошных сред.
Первая гипотеза механики сплошных сред — гипотеза сплош­
ности — связана с понятием материального континуума.
Вторая гипотеза механики сплошных сред связана с поняти­
ем пространства. Под пространством понимается бесконечно боль­
шая совокупность точек, однозначно задаваемых с помощью чисел,
называемых координатами, которые определяют положение произ­
вольной точки относительно некоторой точки, принятой за начало
координат.
Мерность пространства обусловлена числом координат, ко­
торыми определяется положение точек в пространстве. Например,
бесконечно большая совокупность точек в обычном физическом про­
странстве составляет трехмерное пространство, так как положение
произвольной точки в декартовой прямоугольной системе коорди­
нат задается тремя координатами xi, г/i, z^. Совокупность точек
на плоскости составляет двумерное пространство, положение про­
извольной точки задается двумя координатами xi, г/i. Двумерным
является и пространство, составляемое совокупностью точек, обра­
зующих сферическую поверхность, здесь положение точки может
быть однозначно определено двумя координатами: углами 0 (долго­
та) и 9? (широта).
Предполагается, что пространство, в котором рассматривается
движение деформируемых сред, является евклидовым. Евклидовы
пространства — это такие пространства, в которых можно ввести
единую для всех точек декартову прямоугольную систему коорди­
нат (ж, у, z), а расстояние между двумя произвольными точками 1
и 2 определить по формуле г = ^/(х2 - ®1)2 + (1/2 - 2/1 )2 + (22 - *1)2-
Следовательно, обычное физическое трехмерное пространство и
двумерное пространство на плоскости являются евклидовыми. Это

10
не относится к двумерному пространству на поверхности сферы,
так как нельзя определить расстояние между двумя произвольными
точками по приведенной выше формуле, не выходя за пределы этого
пространства.
Третья гипотеза механики сплошных сред — гипотеза абсо­
лютного времени. Согласно этой гипотезе, время течет одинаково
независимо от выбора системы отсчета, в которой рассматривается
движение деформируемой среды. Данная гипотеза является хоро­
шей идеализацией при решении большинства практических задач, в
условиях которых скорости движения тел не достигают таких зна­
чений, чтобы возникала необходимость учета релятивистских эф­
фектов.
 Глава 1
МАТЕМАТИЧЕСКИЙ АППАРАТ
МЕХАНИКИ СПЛОШНЫХ СРЕД

1.1. Характер математических объектов

математического аппарата
механики сплошных сред
Механическое движение, в том числе и движение дефор­
мируемых сред, всегда определяется по отношению к некото­
рой системе отсчета — к телу или точке отсчета и к связанной
с ними системе координат. Система координат — это сово­
купность произвольной точки пространства, принятой за на­
чало отсчета, и правил, с помощью которых устанавливается
взаимно однозначное соответствие между точками простран­
ства и числами — координатами точек.
Для трехмерного пространства каждой точке М можно
поставить в соответствие три числа z^, z^, z^, называе­
мые координатами точки (рис. 1.1). Координаты однозначно
определяют положение точки
пространства относительно при­
нятой за начало координат точ­
ки 0, имеющей координаты z1 =
= z2 = z3 = 0. В дальней­
шем для краткости будем обо­
значать совокупность координат
z1, z2, z3 точки как z1, где ин­
декс г = 1, 2, 3 принимает зна­
чения в пределах, определяемых
Рис. 1.1 мерностью пространства.

12
 Через любую точку пространства могут быть проведены
координатные линии и координатные поверхности (рис. 1.2).
Координатная линия — это геометрическое место точек в про­
странстве, характеризуемое изменением только одной из ко­
ординат, тогда как две другие остаются неизменными (ли­
нии ЛГ (дт1), М(х2), M(z3) на рис. 1.2). Координатная по­
верхность — это геометрическое место точек в пространстве,
характеризуемое изменением двух координат и постоянством
третьей (поверхности (ж1) М(ж3), (ж1) М(я2), (я2)Л/(я3) на
рис. 1.2). Через каждую точку трехмерного пространства мо­
гут быть проведены три координатные линии и три коорди­
натные поверхности.
В зависимости от вида координатных линий различают
прямолинейные и криволинейные системы координат. Пря­
молинейные системы координат — это системы координат,
координатные линии которых являются прямыми линиями.
Криволинейные системы координат — это системы коорди­
нат, координатные линии которых являются кривыми линия-

Рассмотрим три частных случая, которые чаще всего ис­

пользуются в механике сплошных сред: прямолинейную де­
картову прямоугольную систему координат, криволинейные
цилиндрическую и сферическую системы координат.
В декартовой прямоугольной системе координат поло­
жение произвольной точки М в пространстве характеризуется
координатами ж1 = ж, х2 = у, ж3 = z (рис. 1.3). Координатны­

13
ми линиями, проходящими через точку М, являются прямые,
параллельные координатным осям. Координатные поверх­
ности, проходящие через данную точку, представляют собой
плоскости, параллельные координатным плоскостям.
В цилиндрической системе координат положение произ­
вольной точки М в пространстве характеризуется координа­
тами х1 = г (расстояние данной точки от некоторой оси),
угловой координатой х2 = 0 и координатой х3 = z (рис. 1.4).
Из трех координатных линий, проходящих через произволь­
ную точку М, только две являются прямыми линиями. Так,
координатная линия ММ2, проходящая через точку М парал­
лельно оси z, соответствует изменению только координаты z.
Прямая MMi, проходящая через точку М и ось z перпендику­
лярно последней, соответствует изменению только координа­
ты г. Третья координатная линия — окружность, лежащая в
плоскости, проходящей через точку М перпендикулярно оси z,
— соответствует изменению только одной угловой коорди­
наты 0. Координатными по­
верхностями в случае цилин­
дрической системы координат
являются плоскость, проходя­
щая через данную точку пер­
пендикулярно оси z (неизмен­
на только координата г),
плоскость, проходящая через
данную точку и ось z (неиз­
менна только угловая коорди­
ната 0), и проходящая через
данную точку цилиндрическая
поверхность, осью которой
является ось z (неизменна ко­
ордината г).
В сферической системе координат (рис. 1.5) положе-
ние произвольной точки М в пространстве характеризует­
ся координатой х1 = г (расстояние данной точки от точ­
ки 0, принятой за начало координат) и двумя угловыми ко­
ординатами х2 = 0 и х3 — (р. Из трех координатных

14
линий, проходящих через про­
извольную точку М, только
одна является прямой — это
прямая ОМ, которая соответ­
ствует изменению только од­
ной координаты т. Две дру­
гие координатные линии —
окружности. Одна из них (с
центром в точке 0, принятой
за начало координат) опреде­
ляется пересечением плоско­
сти, проходящей через точ­
ку М и ось г, и сферической
Рис. 1.5
поверхности с центром в на­
чале координат, проходящей
через данную точку (изменяется только одна координата <р).
Третья координатная линия (окружность С с центром в точке
01) определяется пересечением этой же сферической поверх­
ности с плоскостью, проходящей через данную точку перпен­
дикулярно оси г. Этой координатной линии соответствует
изменение только угловой координаты 0. Координатными по­
верхностями для сферической системы координат являются:
сферическая поверхность с центром в начале координат (не­
изменна только координата г); плоскость, проходящая через
точку М и ось z (неизменна только координата 0); коническая
поверхность с осью, совпадающей с осью z, вершина которой
находится в начале координат. Координатная линия ОМ явля­
ется образующей, а окружность С — направляющей (здесь
неизменной остается только одна координата у>).
Эти три системы координат наиболее часто будем ис­
пользовать при дальнейшем рассмотрении движений сплош­
ных сред.
Фундаментальное свойство математических объектов,
применяемых в математическом аппарате механики сплош­
ных сред, — их инвариантность (или независимость) относи­
тельно выбора системы координат. Это утверждение может
быть обосновано следующим образом:

15
 — явления и процессы, происходящие в природе и техни­
ке, объективны (например, течение воды в реке или воздуш­
ных масс в атмосфере, взрыв заряда взрывчатого вещества в
воздухе, высокоскоростное соударение метеорита с земной по­
верхностью объективны, т.е. не зависят от человека, наблю­
дающего или изучающего эти явления и процессы);
— очевидно, что так же объективны и законы, по кото­
рым развиваются те или иные явления.
Система координат вводится исследователем для того,
чтобы можно было количественно описать механическое дви­
жение деформируемых сплошных сред, сопровождающее при­
родные и технические процессы. Однако выбор системы коор­
динат произволен. Например, при исследовании высокоско­
ростного метеоритного удара допустимо использование как
декартовой прямоугольной, так и цилиндрической или сфе­
рической системы координат. Конкретная система координат
выбирается исследователем главным образом из соображений
удобства при математическом описании движения.
Очевидно, что математические выражения объективных
законов, которым подчиняются явления и процессы, могут со­
держать координаты, но не должны зависеть от субъективно
выбираемой исследователем системы координат. Иными сло­
вами, математические выражения законов должны быть ин­
вариантными относительно выбора системы координат. Сле­
довательно, и математические объекты математического ап­
парата механики сплошных сред, участвующие в записи этих
законов, должны быть инвариантными относительно выбора
системы координат. Как принято говорить, математические
объекты в механике сплошных сред должны быть инвариант­
ными относительно преобразования системы координат.
Математические объекты, инвариантные относитель­
но преобразования системы координат, называются тензо­
рами. Примерами наиболее простых тензоров являются ска­
лярные величины, определяемые одним своим числовым зна­
чением: плотность р, температура Т, давление р, объем V
и др. Совершенно очевидно, что значения давления, плотно­
сти, температуры в данной точке земной поверхности не за­
висят от того, в какой системе координат (декартовой прямо­
угольной, цилиндрической или сферической) рассматривается

16
движение воздушных масс. Скалярные величины инвариант­
ны относительно преобразования системы координат. Более
сложными математическими объектами являются векторные
величины, определяемые своим числовым значением и напра­
влением в пространстве. Прежде чем обосновать инвариант­
ность векторов относительно преобразования системы коорди­
нат, рассмотрим необходимые в дальнейшем изложении основ­
ные элементы векторного исчисления.

1.2. Основные элементы векторного исчисления

1.2.1. Элементы векторной алгебры

Рассмотрим основные элементы векторной алгебры, опре­

деляющей правила проведения операций с векторами, приме­
нительно к декартовой прямоугольной системе координат.
Условие равенства векторов: два вектора, обладающие
одинаковой размерностью, считаются равными, если они име­
ют одинаковые модули и одинаковые направления.
Сложение векторов осуществляется по правилу паралле­
лограмма или треугольника (рис. 1.6). Суммой двух векторов
является вектор, начало которого совпадает с началом перво­
го вектора, а конец — с концом второго вектора, причем конец
первого вектора и начало второго вектора совпадают.

Вычитание векторов определяется как действие, обрат­

ное сложению. Разность двух векторов есть вектор, сумма ко­
торого с вычитаемым вектором равна уменьшаемому вектору
(рис. 1.7).

17
 Умножение вектора на скаляр определено следующим
правилом: при умножении вектора на скаляр получается век­
тор, коллинеарный (параллельный) данному и направленный
в ту же сторону, когда скаляр положителен, и в противопо­
ложную, когда скаляр отрицателен (рис. 1.8). Модуль полу­
ченного вектора равен произведению модуля данного вектора
и модуля множителя.

т<О

Всякий вектор может быть разложен по трем некомпла­

нарным векторам (векторам, не лежащим в одной плоскости
при условии совмещения точек начала этих векторов) или на­
правлениям. Так, в декартовой прямоугольной системе ко­
ординат вектор а может быть представлен в виде суммы
трех составляющих векторов ах, ау, aZb каждый из которых
коллинеарен соответствующей координатной оси (рис. 1.9).
В свою очередь, каждый из
трех составляющих векто­
ров может быть предста­
влен в виде произведения
некоторой скалярной вели­
чины и единичного век­
тора, параллельного соот­
ветствующей координатной
оси: а>х == ау =
az = azk. Скалярные вели­
чины ах, ау, az называются
Рис. 1.9

18
проекциями вектора на координатные оси или компонентами
вектора. Совокупность трех единичных взаимно ортогональ­
ных векторов г, j, fe, направленных по осям координат, обра­
зует ортонормированный базис декартовой прямоугольной си­
стемы координат. Таким образом, всякий вектор может быть
представлен в виде суммы трех произведений его компонент и
базисных векторов: а = ахг + ayj + azk.
Сумма квадратов компонент всякого вектора а в декарто­
вой прямоугольной системе координат равна квадрату модуля
этого вектора: а2 + а2 + а2 = а2 (см. рис. 1.9). Отношение
компоненты к модулю вектора определяет косинус угла, соста­
вляемого данным вектором с соответствующей осью коорди­
нат, т.е. cos(a, х) = ах/ау cos(a, у) = ay/a, cos(a, z) =■ az/a.
Тогда тождество, связывающее направляющие косинусы век­
тора, имеет вид
cos2(a, ж) + cos2(a, у) + cos2(a, z) = 1. (1.1)
Скалярное произведение двух векторов определяется как
произведение модулей обоих векторов, умноженное на коси­
нус угла между этими векторами: а Ь = abcosa (рис. 1.10).
Если скалярно перемножаемые
векторы заданы своими компо­
нентами, т.е. а = axi + ayj + azk
и Ь = bxi + byj + bzk, то с уче­
том равенства нулю скалярных
произведений разноименных ба­
зисных векторов (i’j = 0, i k = О
и т.д.) и равенства единице ска­ Рис. 1.10
лярных произведений одноимен­
ных базисных векторов (г i = 1, j • j = 1, kk = 1) скалярное
произведение двух векторов определяется выражением
л‘Ъ— “h ^yby 4" azbz. (1.2)
Векторное произведение двух векторов определяется как
вектор, по модулю равный площади параллелограмма, по­
строенного на двух данных векторах, и направленный пер­
пендикулярно плоскости двух данных векторов, так, что с

19
 цс=а*Ь

а л ь
Рис. 1.11 Рис. 1.12

его конца вращение первого вектора по кратчайшему пути

ко второму вектору должно происходить против хода часо­
вой стрелки (рис. 1.11). Векторное произведение может быть
выражено через компоненты перемножаемых векторов: а —
= axi + ayj + azk и Ь = bxi + byj + bzk. Так как единичные
векторы ортогонального базиса г, j, к связаны между собой
соотношениями ixj=k,jxi = -к, j х к = i и т.д. (см.
рис. 1.9), векторное произведение двух векторов определяется
следующим образом:

(1-3)

Векторно-скалярное {смешанное) произведение трех

векторов не является самостоятельной операцией векторной
алгебры. Однако ввиду его частого использования в тензор­
ном исчислении отметим, что результатом смешанного про­
изведения трех векторов а • (Ь х с) = ±V является скаляр­
ная величина, численно равная объему V параллелепипеда,
построенного на перемножаемых векторах (рис. 1.12). Дей­
ствительно, результатом векторного перемножения векторов
Ь и с является вектор d, направленный перпендикулярно осно­
ванию этого параллелепипеда (параллелограмм, построенный
на векторах Ь и с на рис. 1.12) и равный площади этого основа­
ния: d = S = be sin а. При дальнейшем скалярном умножении

20
вектора а на вектор d = Ь X с получается скаляр, равный
произведению площади основания параллелепипеда d = S и
проекции вектора а на направление вектора d, равной высоте
Д = a cos /3 параллелепипеда, построенного на перемножаемых
векторах: |а • (Ь х с)| = Sh =■ V, Знак смешанного произ­
ведения определяется взаимной ориентацией векторов а, Ь, с.
Если векторы а, Ь, с составляют правую тройку, т.е. с конца
вектора а поворот вектора Ь по кратчайшему пути к вектору
с происходит против хода часовой стрелки (векторы а и Ь х с
составляют между собой острый угол), то знак смешанного
произведения положителен, в противном случае — отрицате­
лен.
Смешанное произведение трех векторов выражается че­
рез их компоненты на основании аналогичных формул для
скалярного и векторного произведений следующим образом:
CL • (Ь X с) = (byCz — bzCy) (Lx 4" (bx^z —
ay -|-
CLx dy dz
4" (bx^-y — (Lz — bx by bz (1-4)
cx Cy cz
Из приведенной формулы следует вывод о том, что если
два любых вектора, участвующих в смешанном векторно­
скалярном произведении, одинаковы или коллинеарны, то ре­
зультат смешанного произведения равен нулю (две строки
определителя третьего порядка одинаковы или пропорцио­
нальны).

1.2.2. Элементы векторного анализа

В векторном анализе рассматриваются вопросы, связан­
ные с переменными векторами, дифференцированием и инте­
грированием скалярных и векторных функций скалярного и
векторного аргументов. Скалярная функция скалярного аргу­
мента является обычной функцией у = f(x) одного аргумента
х и с точки зрения векторного анализа интереса не предста­
вляет.
Векторная функция скалярного аргумента считается за­
данной, если задан вектор а, изменяющийся в зависимо­
сти от некоторого скалярного аргумента /, т.е. а = a(t).

21
В механике под скалярным аргументом чаще всего понимает­
ся время. Рассмотрим некоторые необходимые в дальнейшем
понятия и положения на примере радиус-вектора г, характе­
ризующего положение материальной точки, движущейся от­
носительно декартовой прямоугольной системы координат. В
этом случае радиус-вектор является функцией времени /, т.е.
г = r(t) (рис. 1.13).
Годограф вектора есть геометрическое место точек кон­
цов вектора, зависящего от скалярного аргумента. На
рис. 1.13 годографом радиус-вектора г, характеризующего по­
ложение в пространстве движущейся материальной точки М,
является кривая L — траектория движения материальной
точки.
Производная векторной функции скалярного аргумен­
та определяется как предел отношения изменения векторной
функции Да к соответствующему изменению скалярного ар­
гумента при стремлении последнего к нулю. Для приведен­
ного на рис. 1.13 примера производная радиус-вектора dr/dt в
момент времени, соответствующий положению материальной
точки ЛГ,
dr Дг
— = 11Ш —— = v
dt Д/
представляет собой вектор скорости движения материальной
точки в момент времени t. Очевидно, что направление произ­
водной вектора по скалярному аргументу совпадает с направ­
лением касательной к годографу вектора, т.е. вектор скорости

22
 Рис. 1.14

направлен по касательной к траектории движения материаль­

ной точки.
Зависимость радиус-вектора т движущейся материаль­
ной точки М от времени t может быть задана и более сложным
образом. Пусть радиус-вектор г является функцией другого
скалярного аргумента з — длины дуги кривой годографа, от­
считываемой от некоторой начальной точки Mq (рис. 1.14), а
сам путь 5, проходимый материальной точкой М по траекто­
рии, — это функция времени: з = з(/). Тогда радиус-вектор
есть сложная функция времени: г = r[s(/)]. В соответствии с
правилами дифференцирования сложной функции
dr dr ds
V - — — — SV,
at as at
т.е. производная радиус-вектора по скалярному аргументу
может быть представлена в виде произведения двух сомно­
жителей. Один из них — скалярный — представляет собой
модуль скорости движения материальной точки М по траек­
тории v = ds/dt. Второй сомножитель

dr .. Аг
з = — = li m —
ds Дз->0 As
является производной радиус-вектора по длине дуги годогра­
фа и представляет собой единичный вектор з, направленный

23
по касательной к кривой годографа в сторону возрастания
длины дуги з. Это утверждение следует из того, что при
стремлении к нулю приращения длины дуги (Аз —> 0) секущая
кривой годографа Аг стремится занять положение касатель­
ной к кривой, а значения длины дуги кривой (Аз) и секущей
(Аг) сближаются, т.е. (см. рис. 1.14)

Дз->о Аз
При изучении движения сплошных сред в рамках фено­
менологического подхода для описания движения и внутрен­
него состояния среды вводятся скалярные и векторные вели­
чины: давление р, температура У, скорость v и др. Посколь­
ку сплошная среда (материальный континуум) есть некоторая
субстанция, непрерывным, сплошным образом заполняющая
часть пространства, описание ее движения и состояния связа­
но с заданием характеризующих движение величин в каждой
точке какой-либо области пространства. Иными словами, при
описании движения сплошных сред приходится иметь дело с
полями скалярных и векторных величин.
Поле — скалярное или векторное — это совокупность
значений той или иной величины, заданных в каждой точке
рассматриваемой области пространства. В качестве примера
можно назвать скалярное поле давлений или температуры в
атмосфере, векторное поле скорости течения воды в реке и т.д.
Математическое описание поля связано с установлени­
ем зависимостей величин от координат, однозначно опреде­
ляющих положение точек в пространстве: р — р(хь у, г),
Т = У(ж, 2/, г), v = v(x, у, г). Поскольку координаты точки
в пространстве ж, у, z задают радиус-вектор г, характеризу­
ющий положение этой точки относительно начала координат,
задать скалярное или векторное поле означает задать скаляр­
ную или векторную функцию векторного аргумента г, т.е. по­
ставить в соответствие каждому радиус-вектору т значение
соответствующей физической величины: р = р(г), У = У(т),
v = v(r).

24
 Графически изображать поля удобно с помощью поверх­
ностей уровня и векторных линий. Поверхности уровня (изо­
поверхности) используются для графического изображения
скалярных полей. Это геометрическое место точек в про­
странстве, соответствующее одному и тому же значению ска­
лярной величины (р(я, у, z) = const, Т(х, у, z) = const и т.д.).
В качестве примера на рис. 1.15 показаны изоповерхности тем­
пературы (изотермы). По виду изотерм можно судить о ха­
рактере распределения температуры в пространстве. В част­
ности, более близкое расположение изотерм друг к другу сви­
детельствует о более резком изменении температуры в данной
области пространства.
Векторные линии используются для графического изо­
бражения векторных полей. Это такие линии в простран­
стве, касательные к которым в каждой точке совпадают по
направлению с направлением вектора в данной точке. Век­
торные линии, используемые для графического изображения
поля вектора скорости v, называются также линиями тока.
На рис. 1.16 с помощью линий тока показан поток жидкости,
движущейся относительно декартовой прямоугольной систе­
мы координат. В каждой точке (Mi, М2, М3) любой линии
тока вектор скорости v (vi, V2, V3 и т.д.) направлен по каса­
тельной к ней. Модуль вектора в данной области векторного
поля графически связан со степенью сближения векторных ли­
ний. Например, при графическом изображении поля скорости

25
 Рис. 1.16 Рис. 1.17

течения несжимаемой жидкости, движущейся в трубе пере­

менного сечения (рис. 1.17), наиболее густо расположены ли­
нии тока в самой узкой части трубы (модуль вектора скорости
течения жидкости максимален).
Перейдем теперь к рассмотрению основных величин, ха­
рактеризующих изменение скалярной и векторной функций
векторного аргумента в окрестности точки пространства.
Градиент скалярной функции векторного аргу­
мента. Определение этой величины связано с вычислени­
ем производной функции по направлению. Рассмотрим опре­
деление градиента на примере скалярного поля температу­
ры Т. Будем считать, что в декартовой прямоугольной
системе координат (рис. 1.18) задано скалярное поле темпе-

26
ратуры Т = Т(х, уу z). Выберем произвольную точку М про­
странства с координатами ж, у, z и произвольное направле­
ние ММ\, которое будем характеризовать единичным век­
тором s (|s| = 1). Вдоль прямой ММ\ координаты ж, у, z
точек пространства изменяются в зависимости от координа­
ты 5, отсчитываемой от точки М по направлению вектора з:
х = я(з), у = j/(s), z — z(s). Следовательно, изменяюща­
яся вдоль произвольной прямой М Mi температура Т явля­
ется сложной функцией только одного скалярного аргумента:
Т = у, z) = Т^з), 2/(з), г(з)]. В соответствии с пра­
вилами дифференцирования сложной функции производная по
направлению вектора s в точке М равна
dT_dTdx dTdy dTdz
ds dx ds dy ds dz ds
Дифференциалы координат dx, dy, dz отвечают изменениям
координат x, у, z в соответствии с изменением координаты
s, отсчитываемой вдоль заданного направления вектора s, на
величину ds. Из геометрических соображений (см. рис. 1.18)
следует, что

dx2 + dy2 + dz2 = ds2 или

На основании известного тождества (1.1), связывающе­

го направляющие косинусы вектора, величины dx/ds, dy/ds,
dz/ds могут рассматриваться как направляющие косинусы
вектора, характеризующего выбранное произвольное напра­
вление. Так как для вектора единичной длины направляющие
косинусы тождественно равны его компонентам, приведенные
выше величины являются компонентами единичного вектора
s = sxi + Syj + szk, характеризующего выбранное произволь­
ное направление, т.е.
dx dy
ds

27
Из последних соотношений и из (1.2), (1.5) следует, что взя­
тая в точке М пространства производная температуры по на­
правлению единичного вектора s определяется как скалярное
произведение двух векторов:

дТ (дТ . дТ . дТ \ ( .

Один из сомножителей полученного скалярного произведения

— вектор, компонентами которого являются частные про­
изводные скалярной функции по соответствующим коорди­
натам, — называется вектором градиента скалярной функ­
ции в данной точке пространства. Тогда

+ <16>

дТ
— = gradTs. (1.7)

Физический смысл градиента скалярной функции век­

торного аргумента устанавливается с помощью соотноше­
ния (1.7) и рис. 1.19. Проведем через произвольную точку М
пространства, в котором задано скалярное поле температу­
ры Т = у, г), поверхность уровня Т = const. Пусть
направление вдоль поверхности уровня определено единич­
ным вектором s, направленным по касательной к поверхности
уровня в данной точке М (рис. 1.19, а). Значение температу­
ры вдоль поверхности уровня остается неизменным, поэтому

gradT

8
Рис. 1.19

28
производная скалярной функции по выбранному направлению
dT/ds = 0. Но из соотношения (1.7) следует, что скалярное
произведение вектора градиента температуры и единичного
вектора з, направленного по касательной к поверхности уров­
ня, также должно равняться нулю: grad У • s = 0. Таким
образом, вектор градиента направлен по нормали к поверх­
ности уровня в данной точке пространства. Для уточнения
направления градиента рассмотрим семейство поверхностей
уровня в окрестности данной точки М (рис. 1.19, б). Выберем
направление единичного вектора s в сторону возрастания зна­
чения скалярной величины. Тогда взятая в точке М производ­
ная по выбранному направлению положительна (dT/ds > 0),
следовательно, положительно и скалярное произведение век­
тора градиента и единичного вектора s: grad Т • з > 0. Тогда
угол между векторами grad У ив а < 7г/2, а вектор гради­
ента направлен в ту же сторону, что и единичный вектор з,
в данном случае в сторону увеличения скалярной функции.
Отметим также, что производная по направлению связана с
модулем вектора градиента соотношением
dT
— = grad У • з = |grad У | • |з| cos а = |grad У| cos а, (1.8)

Очевидно, что максимальное значение производная по на­

правлению dT/ds — |grad У | получает в том случае, когда она
определяется по направлению нормали п к поверхности уров­
ня. В этом случае а = 0 (рис. 1.19, в). Поэтому относительно
модуля вектора градиента можно сказать, что он равен произ­
водной скалярной функции, взятой по направлению нормали
п к поверхности уровня, т.е.
_ dT
Igr.d7| =
а=0 dn ’
а вектор градиента может быть определен и через единичный
вектор нормали п к поверхности уровня как

grad У =

29
 Таким образом, градиент скалярной функции векторного
аргумента — это вектор, направленный по нормали к поверх­
ности уровня в сторону быстрейшего увеличения скалярной
функции и равный производной по этому направлению.
Геометрический смысл градиента скалярной функции
векторного аргумента легко устанавливается из формулы
(1.8). Согласно (1.8), производная по какому-либо направле­
нию есть проекция вектора градиента на это направление.
Если на векторе градиента, построенном в данной точке М
пространства, построить, как на диаметре, сферическую по­
верхность (рис. 1.20), то производная по направлению dT/ds
будет определяться длиной отрезка прямой ММ^ заключен­
ного внутри сферической поверхности. Максимальное по мо­
дулю значение производная по направлению в данной точке
скалярного поля имеет в случае совпадения этого направле­
ния с направлением вектора градиента, а минимальное (рав­
ное нулю) значение достигается по касательной к поверхности
уровня.

Рис. 1.21

Аналитический смысл градиента скалярной функции

векторного аргумента устанавливается с использованием
соотношения (1.7). Пусть в точке М скалярного поля тем­
пературы Т = Т(хь у, г) определен вектор градиента тем­
пературы (рис. 1.21). Рассмотрим в бесконечно малой окрест­
ности точки М некоторую близко расположенную точку Afi,

зо
положение которой относительно исходной точки М характе­
ризуется вектором dr. Очевидно, что вектор dr может быть
представлен через единичный вектор з, характеризующий на­
правление dr как dr = s ds, где ds — модуль вектора dr или
расстояние между двумя близко расположенными точками М
и М\. Умножим теперь обе части соотношения (1.7) на ds.
В результате

дТ
— ds = grad Т sds = grad Т • dr.
os
Учитывая, что левая часть приведенного соотношения опреде­
ляет изменение значения скалярной функции dT при переходе
от точки М пространства к точке, расположенной в окрестно­
сти данной точки М вдоль направления вектора s на рассто­
янии ds, получаем

dT = grad Т • dr. (1*9)

Нетрудно видеть, что градиент скалярной функции характе­
ризует изменение этой функции в окрестности рассматривае­
мой точки. Зная градиент скалярной функции в данной точ­
ке, мы можем определить изменение функции при переходе от
рассматриваемой точки к любой другой в ее окрестности. Для
этого достаточно знать положение точки относительно задан­
ной, характеризуемое вектором dr. Соотношение (1.9) явля­
ется аналогом известного из математического анализа соотно­
шения, связывающего дифференциалы аргумента dx и функ­
ции dy со значением производной у1 (ж) функции скалярного
аргумента, т.е.
dy = у\х) dx. (1.10)
Из сравнения формул (1.9) и (1.10) следует очевидный вывод
о том, что градиент скалярной функции координат Т(х, у, z)
или векторного аргумента Т(г) играет по отношению к функ­
ции векторного аргумента такую же роль, что и обычная про­
изводная скалярной функции скалярного аргумента по отно­
шению к этой функции.

31
 Дивергенция (расхождение) вектора. Это одна из
величин, характеризующих изменение векторной функции
векторного аргумента а(г) или векторной функции координат
а(я, у, z) в окрестности точки векторного поля. Определение
дивергенции вектора связа­
но с понятием потока векто­
ра через поверхность. Если
в области пространства, в
котором задано векторное
поле a(z, j/, г), существу­
ет некоторая поверхность 5,
ориентация которой в каж­
дой ее точке характеризует­
ся единичным вектором нор­
мали n = nxi+nyj+nzk, то
потоком вектора через поверхность S называется поверхност­
ный интеграл от скалярного произведения данного вектора а
и единичного вектора нормали п (рис. 1.22):

/ CL * 71 dS — ахПх “j- а,уПу “Ь ^z^z) dS*

Дивергенция вектора в данной точке векторного поля

есть отнесенный к единице объема поток вектора через за­
мкнутую поверхность, ограничивающую бесконечно малый
объем, окружающий рассматриваемую точку. На рис. 1.23
показана произвольная точка М векторного поля, находящая­
ся в области пространства объемом V, ограниченной поверх­
ностью S. Согласно определению, дивергенция вектора а в
данной точке М пространства представляет собой следующий
предел:
о* dS

div(a) = lim -——----- . (1-11)

4 7 у_>0 V v
Физический смысл дивергенции вектора проанализиру­
ем на примере дивергенции вектора скорости течения потока

32
жидкости, в котором отсутствуют внутренние источники или
стоки (рис. 1.24). Будем считать заданным векторное поле
скорости v = v(z, ?/, z). Рассмотрим произвольную точку М
пространства. Выберем некоторый малый объем Vg простран­
ства, ограниченный поверхностью 5, охватывающей точку М.
В момент времени t этот объем включает вполне определен­
ные частицы жидкости. Очевидно, что с течением времени
при движении сжимаемой жидкости ее объем, включающий
те же самые (одни и те же) частицы, может изменяться. Объ­
ем среды, включающий вполне определенные, фиксированные
(одни и те же) частицы среды, здесь и в дальнейшем будем
называть индивидуальным объемом.
Установим, каким образом индивидуальный объем жид­
кости, имевший в момент времени t значение Vo, будет из­
меняться с течением времени. Для этого рассмотрим малый
участок dS поверхности 5, ограничивающей выбранный ин­
дивидуальный объем в момент времени t. К моменту времени
t + А/ частицы жидкости, находившиеся на участке поверх­
ности dS (кривая АВ на рис. 1.24), совершат перемещение на
г? А/, где v — вектор скорости течения жидкости на участке
dS поверхности S, и будут находиться в положении, соответ­
ствующем участку поверхности А1 В1. Изменение индивиду­
ального объема, связанное с движением жидкости на рассма­
триваемом малом участке, равно объему цилиндра АВ В1 А1 и
определяется как dV = dSn(v^t\ где dSn = d5cosa предста­
вляет собой площадь поперечного сечения цилиндра ABBfAf

2 - 9712 33
плоскостью, перпендикулярной вектору скорости v. Угол а
между этой плоскостью и площадкой dS равен углу между
единичным вектором нормали п к площадке dS и вектором
скорости движения частиц жидкости v. Поэтому элементар­
ное изменение рассматриваемого индивидуального объема за
интервал времени А/

dV = dS cos a vAt = dS v • n At.

Полное изменение рассматриваемого индивидуального объема

за время At определяется интегралом по поверхности 5, огра­
ничивающей индивидуальный объем в момент времени t:

v • ndS At.

Следовательно, поток вектора скорости через замкнутую по­

верхность S задает скорость изменения V индивидуального
объема жидкости, ограниченного в данный момент времени
этой поверхностью, т.е.

Последнее выражение и формула (1.11) приводят к соотноше­

нию
v • ndS

div(v) = lim s----- —----- = lim У.

v 7 У—>0 V V-+0 V
Дивергенция вектора скорости течения жидкости в
данной точке векторного поля представляет собой отно­
сительную скорость изменения бесконечно малого индивиду­
ального объема жидкости.
Бесконечно малый индивидуальный объем будем назы­
вать в дальнейшем индивидуальной частицей. Под индиви­
дуальной частицей сплошной среды будем понимать часть

34
этой среды, малую по отношению к геометрическим размерам
тела и состоящую из вполне определенных, фиксированных
(одних и тех же) частиц вещества (с точки зрения реально­
го атомно-молекулярного строения вещества индивидуальная
частица при всех ее возможных движениях состоит из одних
и тех же атомов и молекул).
Физический смысл дивергенции вектора скорости связан
с изменением плотности жидкости в данной точке векторного
поля. Действительно, малый индивидуальный объем У, име­
ющий неизменную массу тп, связан с плотностью р очевидным
соотношением V = тп/р. Поэтому дивергенция вектора скоро­
сти течения жидкости выражается через плотность как

div(v) = ~(Ур2)р р (1.12)

1/р р'

Таким образом, дивергенция вектора скорости может быть

интерпретирована и как величина, характеризующая относи­
тельную скорость изменения плотности индивидуальной ча­
стицы сплошной среды, находящейся в данной точке про­
странства.
Выражение для дивергенции вектора через его компонен­
ты в декартовой прямоугольной системе координат выводится
с помощью математического аппарата векторного анализа на
основании определения (1.11):

Таким образом, дивергенция вектора равна сумме частных

производных компонент вектора по соответствующим коор­
динатам.
С дивергенцией векторной функции тесно связана од­
на из интегральных теорем векторного анализа — теорема
Остроградского — Гаусса, которая формулируется следую­
щим образом: поток вектора через замкнутую поверхность

2* 35
равен интегралу, по объему ограниченному этой поверхно­
стью, от дивергенции вектора, т.е.

(1-14)

Простое эвристическое (основанное на здравом смысле)

доказательство справедливости этой теоремы следует непо­
средственно из определения дивергенции векторной функции.
На рис. 1.25 показана об­
ласть пространства D, в
которой задано векторное
поле а(х, у, z). При этом
объем V ограничен поверх­
ностью 5. Разобьем об­
ласть пространства D на
большое число малых обла­
стей, имеющих объем dV и
ограниченных каждая сво­
ей поверхностью 5*. Оче­
Рис. 1.25
видно, что для каждой из
введенных малых областей пространства на основании опре­
деления (1.И) дивергенции вектора в данной точке простран­
ства будет справедливо равенство

div(a) dV а • ndS, (1-15)

где правая часть представляет собой поток вектора через за­

мкнутую поверхность 5*, ограничивающую малую область
пространства объемом dV. При суммировании выражений
типа (1.15) по всем малым областям, на которые была под­
разделена область D, приходим к выражению (1.14) теоре­
мы Остроградского — Гаусса. Действительно, в результате
суммирования поверхностных интегралов, взятых по поверх­
ностям 5*, ограничивающим малые области, получится толь-
ко поверхностный интеграл fa-ndS, взятый по поверхности

36
 ограничивающей всю область D в целом. Поверхностные
интегралы, взятые по поверхностям, ограничивающим вну­
тренние области, при этом взаимно уничтожаются, так как
определенные для соседних малых областей потоки вектора
через одну и ту же граничную поверхность на рис. 1.25)
различаются только знаком в связи с противоположным на­
правлением единичного вектора внешней нормали п к гра­
ничной поверхности. Так, на рис. 1.25 вектор п\ представля­
ет собой единичный вектор внешней нормали для части по­
верхности ограничивающей малую область 7, а вектор
П2 является единичным вектором внешней нормали для части
поверхности ограничивающей малую область 2. Оче­
видно, ЧТО П2 — —П1, поэтому

или

а • ni dS + / а • П2 dS = О,

т.е. сумма поверхностных интегралов, взятых по внутренним

поверхностям, равна нулю.
Ротор (вихрь) вектора. Это вторая основная вели­
чина, характеризующая изменение векторной функции век­
торного аргумента а(г) или векторной функции координат
a(xi У у z) в окрестности точки векторного поля. Определение
ротора вектора связано с понятием линейного интеграла или
циркуляции вектора по какому-либо контуру. Если в обла­
сти пространства, в которой задано векторное поле а(я, у, z),
задана некоторая кривая Z, ориентация которой в каждой ее
точке характеризуется единичным вектором касательной Z, то
линейным интегралом (или циркуляцией вектора по контуру
L) называется интеграл от скалярного произведения векто­
ра а и единичного вектора касательной I, взятый по длине

37
контура L, т.е.
/ а • Idl,
где dl — длина бесконечно малого участка контура (рис. 1.26).

Ротор вектора в данной точке векторного поля вводит­

ся как вектор, проекция которого на направление, характе­
ризуемое единичным вектором нормали п, равна пределу от­
ношения циркуляции вектора по замкнутому контуру, огра­
ничивающему площадку, перпендикулярную единичному век­
тору нормали, к ограниченной замкнутым контуром площа­
ди при стремлении последней к нулю. На рис. 1.27 показана
произвольная точка Л7(х, у, z) векторного поля, через кото­
рую проходит плоскость, ориентация которой в пространстве
характеризуется единичным вектором нормали п. Точку М
на плоскости охватывает замкнутый контур С, ограничива­
ющий плоскую фигуру площадью S. Ориентация кривой С в
произвольной ее точке характеризуется единичным вектором
касательной Z. В соответствии с определением ротор вектора
rot (а) есть вектор, проекция которого на направление еди­
ничного вектора нормали п представляет собой следующий
предел:
a *ldl

rot (а) • n = lim —— ---- . (1.16)

38
 Выражение для ротора вектора через его компоненты в
декартовой прямоугольной системе координат выводится с по­
мощью соотношений векторного анализа на основании опреде­
ления (1.16) и имеет форму

или более удобный для запоминания вид

г 3 *
д_ д д
rot (а) — (1-18)
дх ду дг
dx dy &Z
Физический смысл ротора вектора проанализируем на
примерах определения ротора вектора скорости v при враще­
нии недеформируемого тела относительно неподвижной оси
и ротора вектора скорости течения жидкости. Рассмотрим
недеформируемое (абсолютно твердое) тело, вращающееся с
постоянной угловой скоростью ш вокруг неподвижной оси z
(рис. 1.28, а). Линейная скорость движения произвольной

39
точки тела определяется угловой скоростью вращения о? и рас­
стоянием г до точки от оси вращения как v — шт. Вектор
скорости направлен перпендикулярно оси вращения в сторону
вращения тела. Определим вектор ротора скорости rot (v) в
некоторой точке 0, находящейся на оси вращения. Выделим
площадку, проходящую через точку 0 и ортогональную оси
вращения z. Ориентация этой площадки в пространстве ха­
рактеризуется единичным вектором нормали, совпадающим с
базисным вектором k. В качестве замкнутого контура, охва­
тывающего выбранную точку 0, примем окружность с цен­
тром в точке 0 радиусом R и длиной 2x2?, ограничивающую
круг площадью irR?. В соответствии с определением ротора
вектора (1.16) проекция ротора скорости на ось z находится
по формуле
• Idl

rot (v) • k = [ rot (v)jz = - --- 7----

v v S—0 S
С учетом того, что в любой точке выбранного замкнутого кон­
тура вектор скорости v направлен по касательной к этому
контуру, циркуляция вектора скорости по окружности опре­
деляется как

Отсюда следует, что проекция вектора ротора скорости на

ось z
г /
rot(v)k = lim —-5— = 2ш.
irRz
Выделим теперь прямоугольную площадку, проходящую
через точку 0 перпендикулярно оси х так, что нормалью к
этой площадке является базисный вектор i (рис. 1.28, б'). В
каждой точке выбранного замкнутого контура вектор ско­
рости v ортогонален контуру ABCD, поэтому циркуляция
вектора скорости по замкнутому контуру ABCD равна нулю.

40
Да основании определения (1.16) проекция вектора ротора на
ось х также будет равна нулю:
vldl

[ rot (v)l • i = [ rot (v)lx = lim ------- = 0.

S->0 S
Аналогично проекция ротора скорости на ось у [rot (v)]^ = 0.
Следовательно, вектор ротора направлен по оси вращения и с
точностью до постоянного сомножителя равен угловой скоро­
сти вращения тела и. Ротор вектора скорости при вращении
абсолютно твердого тела относительно неподвижной оси пред­
ставляет собой удвоенный вектор угловой скорости вращения
тела: rot (v) = 2ол

а 5 6
Рис. 1.29

Аналогичным образом может быть интерпретирован фи­

зический смысл ротора вектора скорости течения жидкости
(рис. 1.29). Рассуждения, подобные приведенным выше, могут
быть отнесены к бесконечно малой индивидуальной частице
жидкости, находящейся в данный момент времени в некоторой
точке М пространства (и включающей эту точку). Ротор
скорости течения жидкости в данной точке М пространства,
в котором задано векторное поле скорости v(ж, у, г), будет
отличен от нуля, если найдется хотя бы одна площадка, на
которой циркуляция вектора скорости по охватывающему дан­
ную точку замкнутому плоскому контуру будет отлична от

41
нуля: • Idl 0. Но это означает, что индивидуальная
С
частица жидкости, находящаяся в точке М, участвует во вра­
щательном, вихревом движении (рис. 1.29, а). Равенство нулю
циркуляции вектора по любому из замкнутых контуров, охва­
тывающих точку Л/, означает, что индивидуальная частица
лишь расширяется (рис. 1.29, б) или сжимается (рис. 1.29, в),
но не вращается. Таким образом, ротор вектора скорости v
течения жидкости в данной точке поля характеризует модуль
и направление угловой скорости вращения бесконечно малого
объема жидкости: rot (v) = 2и.
С понятием ротора векторной функции связана еще одна
теорема векторного анализа — теорема Стокса, которая фор­
мулируется следующим образом (рис. 1.30): циркуляция век­
тора по замкнутому контуру равна потоку ротора вектора
через поверхность, ограниченную этим контуром, т.е.
а • Idl = У rot (а) • nds,

С S
Простое эвристическое до­
казательство этого утвер­
ждения следует непосред­
ственно из определения ро­
тора вектора (1.16) и про­
водится аналогично дока­
зательству теоремы Остро­
Рис. 1.30 градского — Гаусса.
Использование векторного дифференциального
оператора Гамильтона в дифференциальных операци­
ях первого порядка. Операции определения градиента ска­
лярной функции, дивергенции и ротора векторной функции
являются дифференциальными операциями первого порядка,
так как они связаны с вычислением частных производных
первого порядка скалярных величин или компонент векторов
по координатам. Градиент, дивергенция и ротор вводятся в
соответствии с их определениями (1.6), (1.7), (1.11) и (1.16), на

42
основании которых в декартовой прямоугольной системе коор­
динат выводятся соответствующие выражения для этих вели­
чин: (1.6), (1.13), (1.17), (1.18). В практическом обращении с
дифференциальными операциями первого порядка удобно ис­
пользовать символический подход, который основан на при­
менении векторного символического дифференциального опе­
ратора Гамильтона.
Оператор Гамильтона представляет собой символиче­
ский вектор, компонентами которого являются частные произ­
водные некоторых математических объектов по соответству­
ющим координатам:

(Ы9)

С использованием векторного символического дифференци­

ального оператора Гамильтона градиент скалярной функции
9? — ^(х, у, z) определяется как результат воздействия этого
оператора на скалярную функцию, т.е.

Дивергенция векторной функции г(я, у, z) = vx(x, у, z)i +

+vy(x, у, z)j + vz(x, у, z)k может быть найдена как результат
скалярного умножения векторного символического оператора
Гамильтона на данный вектор, т.е.
dvz
dz ’
Ротор векторной функции г(я, у, z) определяется как резуль­
тат векторного умножения оператора Гамильтона на задан­
ную векторную функцию:
i j к
д д
rot (v) = V xv =
dx ду dz
Vy Vz

43
 1.3. Основные элементы тензорного исчисления

1.3.1. Характеристика системы координат

В соответствии с общим определением тензора (как ма­

тематического объекта) основным его свойством в физиче­
ском отношении является инвариантность относительно вы­
бора или преобразования системы координат. Опираясь на
это ключевое положение, рассмотрим основные понятия, опре­
деления и положения тензорного исчисления, правила прове­
дения операций с тензорами в общем случае задания криволи­
нейной системы координат.
К числу характеристик произвольной криволинейной си­
стемы координат в точке пространства относятся совокуп­
ность трех векторов, образующих основной базис, совокуп­
ность трех векторов, образующих взаимный базис, а также
метрические матрицы основного и взаимного базисов.
Основной базис системы координат. Произвольная
криволинейная система координат (ж1, ж2, ж3) представляет
собой совокупность точки 0, принятой за начало координат,
и координатных линий, проведенных через начало координат
(рис. 1.31). Рассмотрим произвольную точку М, имеющую ко­
ординаты х1, ж2, ж3. Через нее могут быть проведены три ко­
ординатные линии (ж1), (ж2), (ж3) — геометрические места то­
чек, соответствующие изменению только одной из трех коор­
динат. Положение произвольной точки М относительно точки
О начала координат определяется радиус-вектором г, который
обусловлен значением трех координат, т.е. г = г(ж1, ж2, ж3).
Найдем теперь для точки М пространства частные производ­
ные радиус-вектора по соответствующим координатам:
дг дг дг
д^ = Т1> 'д^ = Г2' д^ = гз'
Согласно правилам дифференцирования векторной функ­
ции по скалярному аргументу, векторы rj, Г2, т*з образу­
ют тройку векторов, направленных по касательной к соот­
ветствующим координатным линиям, проведенным в данной

44
точке пространства в направлении возрастания координат.
Совокупность этих трех векторов — основной базис системы
координат в данной точке.
Основной базис системы координат в данной точке про­
странства есть совокупность трех векторов, определенных
как частные производные радиус-вектора, проведенного в
данную точку пространства, по соответствующим коор­
динатам.
Соотношения (1.20), согласно которым находятся векто­
ры основного базиса, могут быть записаны в виде дт/дх1 = г,,
где i = 1, 2, 3 — свободный индекс, встречающийся лишь один
раз в каком-либо выражении (или, как в данном случае, по од­
ному разу слева и справа от знака равенства) и принимающий
значения в пределах, определяемых мерностью пространства.
Например, система координат (.г1, ж2, ж3) для краткости за­
писи может быть обозначена хг, а некоторая другая система
координат (у1, у2, у3) — уЛ
Необходимо отметить, что тройка векторов гг, составля­
ющих основной базис системы координат, в общем случае за­
дания криволинейной системы координат являе-тся нестабиль­
ной характеристикой: векторы основного базиса могут изме­
няться при переходе от одной точки пространства к другой.
Например, в декартовой прямоугольной системе координат в

45
любой точке пространства (точки О, Л/, М\ на рис. 1.32) ко­
ординатные линии — прямые, параллельные координатным
осям. При переходе от точки к точке пространства каждый из
векторов, составляющих основной базис, не изменяется ни по
модулю, ни по направлению, т.е. в декартовой прямоуголь­
ной системе координат основной базис — стабильная харак­
теристика. В декартовой прямоугольной системе координат
основной базис является ортонормированным, его составляют
взаимно перпендикулярные единичные векторы rj = г, Г2 =
гз = к.
Несколько иначе обстоит дело в случае криволинейной си­
стемы координат. Например, через произвольную точку про­
странства в цилиндрической системе координат могут быть
проведены три координатные линии, две из которых пря­
мые, а третья является окружностью (штриховые линии на
рис. 1.33). Векторы основного базиса в точке М должны
быть направлены следующим образом: первый базисный век­
тор и = гг, соответствующий изменению только координаты
х1 = т (г1 = дт/дх1 = дт/дт), — вдоль соответствующей
координатной линии, являю­
щейся прямой, проходящей
через данную точку и ось z
перпен дикулярно последней;
второй базисный вектор Г2 =
= г#, отвечающий изменению
только угловой координаты
х2 = в, — по касательной к
соответствующей координат­
ной линии (окружности с цен­
тром на оси z на рис. 1.33)
в сторону увеличения угловой
координаты 0; третий базис­
ный вектор гз = rz — параллельно оси z. Аналогично опре­
деляется направление векторов основного базиса при переходе
к другой точке пространства — М\. Очевидно, что при пере­
ходе от одной точки пространства к другой в цилиндрической
системе координат изменяются два базисных вектора rj = vr

46
и Г2 = ге ПРИ неизменном базисном векторе гз = rZb т.е. в
криволинейных системах координат основной базис является
нестабильной характеристикой (изменяется при переходе от
одной точки пространства к другой).
Понятие метрики пространства. Метрические ко­
эффициенты основного базиса. Пусть положение неко­
торой точки М пространства относительно точки 0, приня­
той за начало координат, характеризуется радиус-вектором
т — г(х1,х2,х3). Рассмотрим еще одну точку простран­
ства — Mi, расположенную сколь угодно близко от точки М
(рис. 1.34). Положение точ­
ки Mi относительно точки М
характеризуется вектором
dr — дифференциалом ра­
диус-вектора г. Расстояние
dl между двумя сколь угодно
близкими точками простран­
ства М и Mi определяется
модулем вектора dr: Рис. 1.34

(d/)2 = dr • dr, (1.21)

Так как радиус-вектор г является функцией трех координат

ж1, ж2, ж3, то дифференциал радиус-вектора г имеет вид

= ri dx1 + Г2 dx2 + гз dx\ (1.22)

Следовательно, вектор dr представляется в виде разложения

по векторам основного базиса rj, 7*2 > гз через егр компоненты
— дифференциалы координат dx1, dx2, dx3.
Сформулируем широко применяемое в тензорном исчи­
слении соглашение о суммировании (правило суммирования

47
по двойному индексу, или правило суммирования Эйнштей­
на). Так, выражение (1.22) формально может быть предста­
влено в виде
3
dr — r^dx1 + V2dx2 + r^dx3 = гг dxl = гг dxl. (1.23)
г=1

Использованное в соотношении (1.23) правило суммирова­

ния Эйнштейна формулируется следующим образом: если в
каком-либо выражении один и тот же индекс встречается
дважды {один раз внизу и один раз вверху), то предполага­
ется, что по этому индексу производится суммирование в
пределах, определяемых мерностью пространства] при этом
знак суммирования опускается.
Встречающийся дважды в одном и том же выражении
индекс носит название индекса суммирования. Индекс сум­
мирования может обозначаться любой буквой. Но какой бы
буквой ни был обозначен индекс суммирования, выражения
типа dr = гг dx^ = ту dx3 — r^ dxk = ... означают только
то, что дифференциал радиус-вектора г представляет собой
сумму трех слагаемых, каждое из которых определяется про­
изведением вектора основного базиса и дифференциала соот­
ветствующей координаты.
С использованием соглашения о суммировании выраже­
ние (1.21) может быть представлено в виде
(dl)2 = (г, dxl) • (rj dx^) — (гг- • ту) dxldx^. (1-24)

Соотношение (1.24) в краткой записи содержит сумму девяти

слагаемых (индекс i изменяется в пределах от 1 до 3, и каждо­
му из значений индекса i соответствует изменение индекса j
в этих же пределах).
Обозначим скалярное произведение базисных векторов

’ rj ~ 9ij' (1.25)
В выражении (1.25) индексы i и j являются свободными ин­
дексами, каждый из которых принимает значения от 1 до 3.

48
Следовательно, равенство (1.25) в краткой форме содержит
девять соотношений типа

0ц =74-74, 012 = Г1 • 7*2, • • • , 533 = 7*3 • 7*3.

С учетом обозначений (1.25) соотношение (1.24) может быть

представлено в виде метрики пространства

(d/)2 = gtjdx'dxi. (1.26)

Таким образом, метрика пространства с системой коорди­

нат хг есть квадратичная относительно дифференциалов
координат форма (1.26), выражающая квадрат расстояния
между двумя сколь угодно близкими точками.
Метрические коэффициенты g±j основного базиса си­
стемы координат (см. (1.25)) — это постоянные коэффициен­
ты метрики пространства, определяемые как скалярное произ­
ведение векторов основного базиса. Совокупность девяти ме-
трических коэффициентов gij образует метрическую матрицу
((Л>)) основного базиса системы координат. Метрическая
матрица ((->)) является симметричной матрицей дг] = gji^
что связано с коммутативностью скалярного умножения век­
торов гг -7*j = rj Поэтому метрическая матрица основного
базиса системы координат в общем случае характеризуется
шестью различными величинами:

( 511 512 513 У

((*>)) - 512
1 513
522 523 (1.27)
523 5зз У

Важным частным случаем криволинейных систем коор­

динат являются ортогональные системы координат, коорди­
натные линии которых в любой точке пространства взаим­
но перпендикулярны, а следовательно, взаимно перпендику­
лярны и векторы основного базиса. Ввиду взаимной ортого­
нальности базисных векторов из совокупности девяти метри­
ческих коэффициентов gij отличными от нуля являются лишь

49
три метрических коэффициента, имеющих одинаковые индек­
сы (гг • г3■ — 0 при i J, гг • гj 0 при г = j). Поэтому
метрическая матрица основного базиса ортогональной систе­
мы координат характеризуется только тремя отличными от
нуля величинами и является диагональной матрицей:

<7ц 0 0 )
(Ы) = О <722 О (1.28)
О 0 #зз

Отметим, что в дальнейшем будут использоваться главным

образом ортогональные системы координат. В частности, ор­
тогональными являются рассмотренные ранее декартова пря­
моугольная, цилиндрическая и сферическая системы коорди­
нат.
Для ортогональных систем координат выражение (1.26)
метрики пространства будет представлять сумму трех слага­
емых:

Отсюда вытекает способ нахождения значений метрических

коэффициентов основного базиса в ортогональных системах
координат. Для этого необходимо выразить квадрат расстоя­
ния между двумя сколь угодно близкими точками через диф­
ференциалы координат. Коэффициенты при квадратах диф­
ференциалов будут определять значения метрических коэф­
фициентов. В качестве примера найдем значения метриче­
ских коэффициентов дч основного базиса для декартовой пря­
моугольной и цилиндрической систем координат (рис. 1.35 и
1.36).
В декартовой прямоугольной системе координат (z1 — z,
х2 = у, х3 = z) квадрат расстояния между двумя близкими
точками выражается через дифференциалы координат как
2 2 2
(d/)2 = (dz)2 + (dy)2 + (dz)2 = (dx1^ + (dx2^ + (^dx^ .

50
Из сравнения этого выражения с формулой (1.29) следует, что
в декартовой прямоугольной системе координат метрические
коэффициенты основного базиса являются безразмерными ве­
личинами, т.е.

#11 — #22 — #33 “"О’ * / 2- (1.30)

В цилиндрической системе координат (ж1 = г, ж2 = #,

ж3 = z) выражение для метрики пространства принимает вид

(d/)2 = (dr)2 + r2(d#)2 + (dz)2.

Отсюда с учетом выражения (1.29) получаем, что в цилиндри­

ческой системе координат два метрических коэффициента #ц
и <7зз являются постоянными безразмерными величинами, то­
гда как третий коэффициент #22 зависит от координат точки
пространства и является размерной величиной, т.е.

511 = 522 = А 5зз = !> 9ij = 0, • i/ j. (1.31)

Теперь на основании двух рассмотренных выше приме­

ров может быть установлен геометрический смысл метриче­
ских коэффициентов основного базиса системы координат:

51
метрические коэффициенты есть коэффициенты пропорци­
ональности 6 выражении метрики пространства с данной
системой координат, приводящие в соответствие размер­
ности координат (размерности квадратов координат к раз­
мерности квадрата длины). Действительно, в декартовой
прямоугольной системе координат все три координаты х1 = х,
х2 = у, х3 = z имеют размерность длины, поэтому метриче­
ские коэффициенты (1.30) являются безразмерными величина­
ми. В цилиндрической системе координат только две коорди­
наты х1 = г и х3 = z имеют размерность длины, тогда как
угловая координата х2 = в измеряется в радианах. Согласно
этому метрический коэффициент #22 = является размерной
величиной с размерностью квадрата длины, в то время как
два других коэффициента являются безразмерными величи­
нами (см. (1.31)).
Взаимный базис системы координат. Метриче­
ские коэффициенты взаимного базиса. Взаимный (по
отношению к основному) базис системы координат в данной
точке пространства есть совокупность трех векторов
(или г1, г2, г3), которые взаимосвязаны с векторами основ­
ного базиса соотношением

(1.32)

Согласно определению (1.32), скалярное произведение векто­

ров основного (гг) и взаимного (г3) базисов обусловлено значе­
нием символа Кронекера : скалярное произведение базисных
векторов с одинаковыми индексами равно единице; результа­
том перемножения базисных векторов с разными индексами
является нуль. Определение (1.32) позволяет по известным
векторам основного базиса построить совокупность трех век­
торов взаимного базиса. Например, для первого из векторов
взаимного базиса

г1 • 7*1 = 1, г1 • Г2 = 0, Г1 • 7*3 = 0. (1.33)

52
Как следует из этих соотношений, первый вектор взаимного
базиса г1 должен быть ортогонален обоим векторам основного
базиса 7*2 и г3- Следовательно, вектор т*1 = т(т*2 X ^з) Дол­
жен быть коллинеарен векторному произведению Г2 X т*з, где
значение скалярного множителя т определяется из первого со­
отношения (1.33): 7*1 • m (т*2 X т*з) = 1. Значение т обратно по
отношению к смешанному произведению векторов основного
базиса 7*1 • (т*2 X т*з), которое равно объему параллелепипеда,
построенного на векторах основного базиса. Для ортогональ­
ных систем координат смешанное произведение определяется
произведением модулей базисных векторов т*г. С учетом опре­
деления метрических коэффициентов основного базиса (1.25)
получим

7*1 • (г2 X 7*3) = |т*1| • |Г2| • |^з| =

= х/(п Т1)-(Г2 • 7-2)-(т-з тз) =

где д = — детерминант метрической матрицы

(1.28) для ортогональной системы координат. Таким образом,
скалярный множитель т = 1/у/д, что позволяет найти первый
вектор взаимного базиса: г1 = (7*2 х /\/д. Аналогично
определяются второй и третий векторы взаимного базиса г2
И 7*3.
Уточним геометрическое
представление взаимного ба­
зиса. В общем случае не­
ортогональной криволинейной
системы координат (рис. 1.37)
векторы основного базиса
7*1, г2, г3 не являются ортого­
нальными, а векторы взаим­
ного базиса 7’1,т*2,7*3 не со­
впадают с одноименными
Рис. 1.37

53
(имеющими одинаковые индексы, например, rj и г1) векто­
рами основного базиса ни по направлению, ни по модулю.
В случае ортогональной криволинейной системы координат
векторы основного базиса взаимно перпендикулярны, одно­
именные векторы основного и взаимного базисов совпадают
по направлению, но могут не совпадать по модулю (рис. 1.38).
Наконец, в декартовой
прямоугольной системе ко­
ординат векторы взаимно­
го базиса, построенные в
соответствии с определе­
нием (1.32), совпадают по
модулю и направлению с
единичными векторами
основного базиса: г1 =
• о
— Г1 — г ~ г2 = Зч
г3 = гз = к.
Метрические коэффициенты взаимного базиса системы
координат вводятся с использованием векторов взаимного ба­
зиса как величины, определяемые скалярным произведением
соответствующих базисных векторов, т.е.
gij = ri.rj (! .34)
Совокупность девяти метрических коэффициентов д1] образу­
ет метрическую матрицу взаимного базиса (И) , которая
так же, как и метрическая матрица основного базиса, является
симметричной:
У 9 9“
<712 922 923
U13 <733 J
923 >

Для ортогональной системы координат метрическая матрица

является диагональной:

54
 Между метрическими коэффициентами основного и вза­
имного базисов существует взаимосвязь, которую приведем
без вывода: дгг = Таким образом, в декартовой пря­
моугольной системе координат (<7ii = <722 = <733 = 1) метриче­
ские коэффициенты взаимного базиса системы координат име­
ют следующие значения:
Я11 = 022 = S'33 = 1, д'3 =0, i/j. (1.35)

В цилиндрической системе координат (<7ц = <733 = 1, <722 = т*2)

метрические коэффициенты взаимного базиса отличаются от
коэффициентов основного базиса:
?1 = 1, g22 = l/r2, д33 = 1, gij = 0, (1.36)

В заключение отметим, что существует еще один тип

метрических коэффициентов — метрические коэффициенты
смешанного типа, которые определяются как скалярные про­
изведения двух базисных векторов, один из которых принад­
лежит к основному базису, а второй — к взаимному:
при i = 3.
(1-37)
при i ± 3-
Согласно определению взаимного базиса (1.32), значения
метрических коэффициентов д? обусловливаются значениями
символов Кронекера 6?. Совокупность девяти метрических ко­
эффициентов смешанного типа образует метрическую матри­
цу ( ( ) , которая является диагональной единичной матри­
цей:

Таким образом, система координат в данной точке про­

странства характеризуется тройкой векторов rj, Г2> г3, соста­
вляющих основной базис, тройкой векторов г1, г2, г3, соста­
вляющих взаимный базис, а также тремя метрическими ма­
трицами , компонентами которых

55
являются метрические коэффициенты основного и взаимного
базисов, а также метрические коэффициенты смешанного ти­
па.

1.3.2. Преобразования координат

и базисных векторов

При анализе характера математических объектов мате­

матического аппарата механики сплошных сред было отме­
чено, что основное требование, предъявляемое к указанным
объектам, — их инвариантность относительно преобразова­
ния системы координат. Такие математические объекты на­
зываются тензорами. Простейшими тензорами являются ска­
лярные величины, так как их значения не зависят от того,
в какой системе координат (декартовой прямоугольной, ци­
линдрической, сферической или какой-то другой) рассматри­
вается движение сплошной среды. Покажем, что векторные
величины также инвариантны относительно преобразования
системы координат, т.е. не изменяются при переходе от одной
системы координат к другой (при неизменности точки отсче­
та).
Для описания движения сплошной среды введем некото­
рую систему координат х1 (ж1, х2, ж3), например декартову
прямоугольную систему координат (ж1 = х, х2 = у, ж3 = z).
Выберем произвольную точку М пространства, положение ко­
торой относительно точки 0 начала координат характеризует­
ся радиус-вектором г, и сколь угодно близкую к точке М точку
Л/1, положение которой относительно исходной точки харак­
теризуется вектором dr (рис. 1.39). Для описания движения
сплошной среды может быть выбрана и любая другая система
координат у3 (т/1, у2, у3), например цилиндрическая система
координат (у1 = г, у2 = в, у3 = z). Будем в дальнейшем для
краткости систему координат хг называть старой, а систему
координат у3 — новой. Предположим, что между координа­
тами точек пространства в старой и новой системах коорди­
нат существует взаимосвязь: хг = хг(у3), у3 = у3(хг>), т.е. ка­
ждая из трех координат х1, х2, х3 зависит от трех координат

56
у1, У2, У* и наоборот. Например, координаты точек простран­
ства в декартовой прямоугольной и цилиндрической системах
координат связаны известными соотношениями: х = rcos0,
у — rsinfl, z — z.
В системе координат х1 вектор dr может быть предста­
влен в виде разложения по векторам основного базиса Т{ в
точке М как сумма произведений векторов основного базиса
и дифференциалов координат:

дт
dr — ——г dx1 — Т{ dx\
дх1 1 ’

где дифференциалы координат dx1 являются компонентами

вектора dr в разложении по векторам основного базиса (см.
(1.22) и (1.23)). При переходе от старой системы координат
хг к новой системе координат у3 будут изменяться значения
компонент вектора dr от dxz к dy\ а также будет изменять­
ся и совокупность трех векторов, образующих.основной базис
системы координат в данной точке пространства. В соответ­
ствии с определением (1.20) векторы основного базиса будут
изменяться от тг = дг/дх1 (векторы основного базиса в систе­
ме координат хг) к (ту/ = дг/ду3 (векторы основного базиса в
системе координат у3). Несмотря на изменение компонент век­
тора dr и базисных векторов при переходе от одной системы
координат к другой, сумма произведений компонент вектора

57
и соответствующих векторов основного базиса остается неиз­
менной, т.е. вектор dr (как математический объект) является
инвариантным относительно преобразования системы коорди­
нат:
dr = гг dxl — (rj)f dy3. (1.38)
Преобразование координат проводится по закону, но­
сящему название контрвариантного закона преобразования.
Согласно предположению относительно взаимосвязи между
координатами старой и новой систем координат, каждая из
трех координат у1, у2, у$ зависит от трех координат ж1, ж2,
х3:

Компоненты вектора dr в новой системе координат у3 или

дифференциалы ее координат определяются в соответствии с
правилами дифференцирования функции нескольких перемен­
ных и соглашением о суммировании:

Эти выражения могут быть записаны в общем виде

Следовательно, чтобы перейти от компонент dxk вектора dr

в системе координат хг к компонентам dy3 этого же вектора
в системе,координат у3, необходимо знать частные производ­
ные ду3/дхк новых координат по старым. Величины, пре­
образующиеся при переходе от одной системы координат к
другой подобно компонентам вектора dr в разложении по
векторам основного базиса, называются контрвариантны­
ми (формальный признак — индекс вверху).

58
 Преобразование векторов основного базиса при перехо­
де от одной системы координат к другой проводится по за­
кону, носящему название ковариантного закона преобразо­
вания. Радиус-вектор г = ж2, ж3) является функцией
координат хг, каждая из которых, в свою очередь, связана с
координатами у3: хг = хг(у3). В соответствии с правила­
ми дифференцирования сложной функции векторы основного
базиса (туУ в новой системе координат связаны с векторами
основного базиса тг в старой системе координат соотношени­
ями

дг дг дх1 дг дх2 дг
ду3 дх^ ду3 + дх% ду3 дх$ ду3
дх1 дх2 дх3
= r'd^ + T2a^ + ria^

или
(г>)/ = Г/^7 (1л0)
при использовании соглашения о суммировании. Таким обра­
зом, для перехода от векторов основного базиса г/ в данной
точке пространства в системе координат хг к векторам основ­
ного базиса (rj)' в той же точке пространства в системе ко­
ординат у3 необходимо знать частные производные дх^/ду3
старых координат по новым. Величины, преобразующиеся при
переходе от одной системы координат к другой подобно век­
торам основного базиса, называются ковариантными (фор­
мальный признак — индекс внизу).
Ковариантный и контрвариантный законы преобразо­
вания являются взаимно обратными, что и приводит к инва­
риантности вектора dr относительно преобразования системы
координат. Действительно, в соответствии с соотношениями
(1.39) и (1.40)

/ j У ^xl dyi j k i k( &xl /1

(гЛ dy3 = Г1——Г —~r dxK = ri dxK I —-г —г ). (1-41)
k У dy3 dxk 1 \ду3 dxkJ v 7

59
Выражение, заключенное в скобки, представляет собой сумму
трех членов:

дх1 ду] дх1 ду1 дх1 ду2 дх1 ду3

dyi дхк ду1 дхк ду^ дх^ ду^ дх^
Согласно предположению о существовании взаимосвязи меж­
ду координатами точек в старой и новой системах координат:
х1 = ^(у1, я/2, j/3), уг = уг(х\ х2, ж3), последнее выражение
представляет собой частную производную координаты х^ по
координате к значения которойw определяются значениями
символа Кронекера:

дх1 ду3 _ дх1 _ _ fl при I = к.

dyi дхк дхк к (0 при I к.

Действительно, в силу независимости координат ж1, ж2, ж3

друг от друга значение производной дх1 /дхк будет отлично от
нуля только в одном случае I = к, когда какая-либо координа­
та дифференцируется по самой себе. С учетом проведенного
упрощения выражение (1.41) принимает вид

(rj)1 dyi = ridxk6fc = ri^dxk6lk^.

Выражение, заключенное в скобки, представляет собой сумму

трех слагаемых (здесь суммирование выполняется по индек­
су суммирования к). Однако отличным от нуля будет только
одно из слагаемых, для которого значение индекса суммирова­
ния к = I. В результате упрощения dxk6k = dx? и окончатель­
но (ту)' dy3 = г/ dx? = гг dxl = dr, т.е. вектор dr инвариантен
относительно преобразования системы координат. Несмотря
на то что при переходе от одной системы координат к другой
преобразуются компоненты вектора dr и базисные векторы,
законы этих преобразований (контрвариантный и ковариант­
ный) взаимно обратны и обеспечивают инвариантность век­
тора dr в целом относительно преобразования системы коор­
динат.

60
 По аналогии с вектором dr любой вектор а является
математическим объектом, инвариантным относительно пре­
образования системы координат. Инвариантность вектора
обеспечивается тем, что законы преобразований компонент
вектора и базисных векторов при переходе от одной систе­
мы координат к другой являются взаимно обратными.
Любой вектор может быть представлен в виде разложения
по векторам основного базиса: а = агг^ = (a^^rj)1. Векторы
основного базиса при переходе от одной системы координат к
другой преобразуются по ковариантному закону (1.40), и по­
этому основной базис называют также ковариантным ба­
зисом. Компоненты же вектора аг в разложении по векторам
основного базиса преобразуются по обратному (контрвариант­
ному) закону и носят название контрвариантных компонент
вектора:

В то же время любой вектор может быть представлен

в виде разложения по векторам взаимного базиса: а = а^гг.
Можно показать (мы приведем без доказательства), что и в
случае такого представления вектора сохраняется его инва­
риантность относительно преобразования системы координат.
При этом векторы взаимного базиса при переходе от одной си­
стемы координат к другой преобразуются по контрвариант­
ному закону

(1-43)

и поэтому взаимный базис называют также контрвариант­

ным базисом. Компоненты аг вектора в разложении по векто­
рам взаимного базиса преобразуются по обратному (ковари­
антному) закону и носят название ковариантных компонент
вектора:

61
 Итак, вектор может быть представлен через свои ковари­
антные компоненты at при использовании в качестве базис­
ных математических объектов векторов г* взаимного (контр­
вариантного) базиса, а может быть представлен и через свои
контрвариантные компоненты аг при использовании в каче­
стве базисных математических объектов векторов г, основно­
го (ковариантного) базиса:

а = а^гг - (r^ = a’r, = (а^ (rj'j . (1-45)

Следовательно, вектор представляет собой математический

объект, инвариантный относительно преобразования системы
координат, т.е. векторные величины, так же как и скаляр­
ные, относятся к математическим объектам, называемым
тензорами.

1.3.3. Понятие тензора второго ранга

Тензоры второго и более высокого рангов могут быть вве­

дены на основе аналогии с векторами. Идея введения тензора
второго ранга в самом общем виде может быть представле­
на следующим образом. При введении вектора использова­
лись базисные математические объекты — векторы основно­
го (ту) или взаимного (гг) базиса, которые в совокупности с
числами — компонентами аг или а, вектора — приводили к
образованию математических объектов, инвариантных отно­
сительно преобразования системы координат. По аналогии с
этим можно ввести более сложные базисные математические
объекты, которые, управляя числами, позволяют образовать
более сложные математические объекты, инвариантные отно­
сительно преобразования системы координат.
При введении тензора второго ранга такими более слож­
ными базисными математическими объектами являются
диадные произведения базисных векторов. Диадные произ­
ведения базисных векторов r^rj, ггг3, представляют
собой результат неопределенного умножения векторов или

62
основного базиса (тгг^, или взаимного базиса или обо­
их базисов (т^г7). Отметим, что в каждом из записанных
заражений индексы i и j являются свободными индексами,
каждый из которых принимает значение от 1 до 3. Поэтому,
например, выражение гггj в краткой форме обозначает девять
диадных произведений: тщ, rir?, Г1Гз> •••, Не­
определенное умножение векторов а и Ъ есть некоторая опе­
рация над этими векторами, приводящая к образованию не
скаляров (как при скалярном умножении векторов) и не век­
торов (как при векторном умножении векторов), а некоторых
новых математических объектов ab — тензоров второго ран­
га. Любая операция, выполняемая в математике над матема­
тическим объектом, полностью определяется ее свойствами.
Это относится и к операции неопределенного умножения век­
торов, приводящей к образованию их диадных произведений.
Отметим некоторые основные свойства неопределенного умно­
жения векторов:
— невыполнение переместительного закона (некоммута-
тивность неопределенного умножения векторов), например
ab 0 Ьа, выполнение распределительного закона и переме­
стительного закона относительно скалярного множителя, на­
пример
с(Аа + ВЬ) = сАа + сВЬ = Аса + ВсЬ;
— выполнение скалярного умножения диады ab на век­
тор с, например
аЬ с = а(Ь с), с аЬ = (с • а)Ь,
результатом которого будет вектор, коллинеарный одному из
векторов (а или Ь — в зависимости от порядка перемножения),
составлявших исходное диадное произведение аЬ;
— выполнение векторного умножения диады аЬ на век­
тор с, например
аЬх с = а(Ь х с), с х аЬ = (с х а)Ь,
результатом которого будут новые диадные произведения
(а(Ь х с) или (с х а) Ь — в зависимости от порядка пере­
множения).

63
 С использованием в качестве базисных математических
объектов диадных произведений векторов основного или вза­
имного базиса вводятся такие инвариантные относительно
преобразования системы координат математические объекты,
как тензоры второго ранга. По аналогии с выражением векто­
ра а через компоненты и базисные математические объекты
(см. (1.45)) тензор второго ранга представляется как сумма
девяти слагаемых, каждое из которых является произведением
некоторого числа (компоненты тензора) и соответствующего
диадного произведения:

(а) = а^ггг} = a^r^rj = alrlrj. (1-46)

В соответствии с соотношением (1.46) можно дать полное
определение тензора произвольного ранга: тензор есть мате­
матический объект, инвариантный относительно преобра­
зования системы координат, представляющий собой сум­
му произведений некоторых чисел — компонент тензора
— и базисных математических объектов] инвариантность
тензора обеспечивается взаимно обратным характером пре­
образования компонент и базисных математических объек­
тов при переходе от одной системы координат к другой.
Рассмотрим возможные формы представления тензора
второго ранга (1.46). Тензор второго ранга может задаваться
своими компонентами aZJ с использованием в качестве базис­
ных математических объектов диадных произведений векто­
ров взаимного базиса rlrJ. Чтобы при переходе от одной систе­
мы координат к другой тензор (как математический объект)
оставался неизменным, а именно

(а) = ацг'г3 = (а,у)'(г*) (т3^ ,

при условии, что векторы взаимного базиса преобразуются по

контрвариантному закону (1.43), т.е.

(1-47)

64
компоненты a{j тензора должны преобразовываться по кова­
риантному закону

(1-48)

(сравним с формулой (1.44) преобразования ковариантных

компонент вектора). Действительно, из формул (1.47) и (1.48)
следует, что

Так как символ Кронекера принимает значения

1 при к = о,
6 ак
О при к а,
окончательно получаем

(av) (r‘) (rJ) = akirkrl - atJrlr} (а),

что говорит об инвариантности тензора относительно пре­

образования системы координат. Компоненты аг] тензора,
преобразуемые при переходе от одной системы координат
к другой по ковариантному закону (1.48), носят название
ковариантных компонент тензора второго ранга (формаль­
ный признак — индексы внизу). Ковариантный закон (1.48)
преобразования ковариантных компонент atj тензора второго
ранга является обратным по отношению к контрвариантно­
му закону преобразования базисных математических объек­
тов (1.47), что и обеспечивает инвариантность тензора отно­
сительно преобразования системы координат.

3 - 9712 65
 Тензор второго ранга может задаваться и своими контр­
вариантными компонентами аг] при использовании в каче­
стве базисных математических объектов диадных произведе­
ний векторов основного базиса Компоненты а1] тензора
носят название контрвариантных компонент тензора (фор­
мальный признак — индексы вверху) в связи с тем, что для
обеспечения инвариантности математического объекта
(а) = a^riTj = (а*}) (14) (г,)

при условии преобразования векторов основного базиса по

ковариантному закону
( V дха / дх$

они должны преобразовываться по обратному — контрва­

риантному — закону
akl ду' dyj
дхк дх{
Наконец, третья возможная форма представления тензора
второго ранга определяется заданием смешанных компонент
а* тензора при использовании в качестве базисных математи­
ческих объектов диадных произведений векторов основного и
взаимного базисов г* ту:
(а) = afr’ry = (а0 (г‘) (г,) .

В этом случае при переходе от одной системы координат к

другой базисный вектор гг преобразуется по контрвариантно­
му закону, а базисный вектор ту — по ковариантному закону:
( Л' а дУг ( V дх/3

Для обеспечения инвариантности математического объекта

(а) относительно преобразования системы координат необхо­
димо преобразование компонент aj по смешанному закону:
( j\' _ I дхк ду]
Ы ~ak~dtfdJ- (1.50)

66
 1.3.4. Ряд тензоров

Сформулируем понятие ранга тензора и построим ряд

тензоров (от простого тензора к сложному).
Ранг тензора — это число, определяющее количество
компонент тензора и равное количеству индексов у компонент.
Число компонент тензора N связано с рангом тензора г как
N = З г.
Тензор нулевого ранга (г = 0) является простейшим тен­
зором с числом компонент N = 1. Это скалярная величина,
характеризуемая только одним числовым значением.
Тензор первого ранга (г = 1) — более сложный тензор с
числом компонент N = 3. Это вектор а = аггг (или а = аггг),
характеризуемый тремя числами — компонентами aj, 02, <*з
(или а1, а2, а3). Число индексов у компонент аг соответствует
рангу тензора и равно единице.
Тензор второго ранга (г = 2) имеет девять компонент
(JV =. 9). Он может быть представлен либо через свои ко­
вариантные компоненты atj, либо через свои контрвариант­
ные компоненты а%3, либо через свои смешанные компоненты
al (см. (1.46)). Каждому тензору второго ранга можно по­
ставить в соответствие матрицы размером 3.x 3. Совокуп­
ность ковариантных, контрвариантных и смешанных компо­
нент образует соответствующие матрицы:

<*12 <*13
<*22 <*23 II;
<*32 <*33 J J

67
 Тензор третьего ранга (г = 3) имеет число компонент
N = 27. Число индексов у компонент а^^ соответствует ран­
гу тензора. Тензор третьего ранга может быть выражен через
свои ковариантные компоненты а^^, контрвариантные компо­
ненты аг^к, смешанные компоненты различного вида ак^ a?k
и т.д. В качестве базисных математических объектов в дан­
ном случае выступают триадные произведения базисных век­
торов тгг]тк и т.д., представляющие собой результат
неопределенного умножения трех векторов основного и взаим­
ного базисов. Тензор третьего ранга имеет следующую струк­
турную запись:

(а) = а^кггг}гк = аг}кг{г,гк = ак^т^тк = ...

В механике сплошных сред наиболее часто употребляют­

ся тензоры нулевого ранга (скаляры), тензоры первого ран­
га (векторы) и тензоры второго ранга. Примером тензора
второго ранга является фундаментальный метрический тен­
зор, компоненты которого — метрические коэффициенты
системы координат:

($) = 9ijr'r3 = 9t}rtrj = g^r'rj.

При этом метрические коэффициенты gij основного базиса си­

стемы координат являются ковариантными компонентами ме­
трического тензора, метрические коэффициенты дг} взаимного
базиса представляют его контрвариантные компоненты, ме­
трические коэффициенты смешанного типа gj соответству­
ют смешанным компонентам тензора (д\ Покажем, напри­
мер, что совокупность девяти метрических коэффициентов gij
основного базиса дает ковариантные компоненты тензора вто­
рого ранга. Ранее было доказано, что векторы основного ба­
зиса при переходе от одной системы координат к другой пре­
образуются по ковариантному закону (1.40):

68
Соответственно метрические коэффициенты основного базиса,
определяемые как скалярные произведения векторов основного
базиса, преобразуются по закону
дхк дх1 дхк дх1
Тк ~ду* Т1ду>~ 9kl ~ду* дуй
Сопоставление полученной формулы с формулой (1.48) пока­
зывает, что метрические коэффициенты д^ основного базиса
при переходе от одной системы координат к другой преобразу­
ются по закону преобразования ковариантных компонент тен­
зора второго ранга. Следовательно, совокупность девяти ме­
трических коэффициентов дг] действительно определяет кова­
риантные компоненты некоторого тензора второго ранга —
фундаментального метрического тензора.
В общем случае тензор второго ранга (а) = а^ггг} харак­
теризуется девятью различными компонентами аг} (или аг} у
или aj). В двух важных частных случаях количество различ­
ных компонент, которыми определяется тензор второго ранга,
менее девяти, так как некоторые компоненты взаимосвязаны
между собой. Это случаи симметричных и антисимметрич ­
ных тензоров.
Симметричным называется тензор, значения компо­
нент которого не изменяются при перестановке одноимен­
ных индексов: a{j = а]г. Под одноименными следует понимать
либо только нижние индексы, либо только верхние. В послед­
нем случае условие симметричности тензора записывается в
виде аг} = aJl. Очевидно, что симметричному тензору второ­
го ранга соответствует симметричная относительно главной
диагонали матрица )) , среди элементов которой не бо­
лее шести различных компонент:
<*12 «13 '
<*22 «23
<*23 <*33 > >

Примером симметричного тензора второго ранга является

фундаментальный метрический тензор, для которого выпол­
няется условие симметричности g4 = gji.

69
 Антисимметричным называется тензор, значения ком­
понент которого изменяются на противоположные при пе­
рестановке одноименных индексов: аг] = —ац или = —а3'.
Компоненты антисимметричного тензора с одинаковыми ин­
дексами равны нулю, а элементы соответствующей тензо­
ру матрицы, симметричные относительно главной диагонали,
различаются знаками:

«12
«12
«13
О
“«23 ?|)
Антисимметричный тензор второго ранга в общем случае ха­
рактеризуется только тремя отличными от нуля числами: ai2>
«13, «23- Поэтому он иногда называется псевдовектором, по­
скольку вектор также характеризуется только тремя компо­
нентами.

1.3.5. Элементы тензорной алгебры

Тензорная алгебра является разделом тензорного исчисле­

ния, в котором определяются правила проведения алгебраиче­
ских операций с тензорами: сложение и вычитание тензоров;
умножение тензора на скаляр; операции жонглирования ин­
дексами; свертывание тензора; скалярное и векторное умно­
жение тензоров.
Сложение и вычитание тензоров. Операция сложе­
ния тензоров выполняется при следующих ограничениях: ран­
ги суммируемых тензоров должны быть равными; структу­
ра суммируемых тензоров должна быть одинаковой. Суммой
двух тензоров

(а) = а^т'т3 = al3TiTj = a\rlTj

и
(Ь) = bijrlr} = b^riVj = birlrj

70
является тензор того же ранга и той же структуры

(с) = (а) + (6) = ctjrlr3 = c^rirj = cir'rj,

компоненты которого равны сумме соответствующих компо-

нент исходных тензоров (или только ковариантных, или толь­
ко контрвариантных, или только смешанных):

с,; = at} + bij, с'3 = а*7 + b*3, с3 = a3 + bj.

Суммирование компонент разных типов, например аг} + Ьи, не

допускается.
Вычитание тензоров определяется как действие, обрат­
ное сложению, и выполняется при аналогичных ограниче­
ниях. Разностью двух тензоров (а) и (Ь) является тензор
(с) = (а) - (Ь) того же ранга и той же структуры, компо­
ненты которого равны разности соответствующих компонент
тензора уменьшаемого и тензора вычитаемого:

с,у = а,у - Ь,,, c'3 = a'3-b'3, cj^aj-bj.

Умножение тензора на скаляр. Эта операция выпол­

няется без каких-либо ограничений. Результатом умножения
произвольного тензора

(a) = aijr'r3 - alJriVj = atr'rj

на скалярную величину а является тензор (с) = a(a) того

же ранга и той же структуры, что и исходный тензор (а),
компоненты которого равны произведению данной скалярной
величины и компонент исходного тензора:

Cij - aaij, сгз = аа13, с? = аа\.

Операции жонглирования индексами. Эти опера­

ции позволяют осуществить переход от одного типа компо­
нент тензора (например, от контрвариантных) к компонентам
другого типа (например, к ковариантным). Необходимость

71
этих операций покажем на следующем примере. Уравнения
движения идеальной жидкости связывают вектор ускорения
индивидуальной частицы жидкости, имеющей плотность р, с
градиентом давления gradp и вектором объемных сил F:

= F— grad р.

Это векторное уравнение эквивалентно трем скалярным урав­

нениям, записанным через компоненты участвующих в урав­
нении векторов — тензоров первого ранга:

др
= Гг- (1-51)
дхг

В трех уравнениях (1.51) в соответствии с правилами сум­

мирования тензоров участвуют только ковариантные компо­
ненты векторов ускорения dv/dt^ градиента давления gradp,
вектора объемных сил F Однако в общем случае для любо­
го из этих векторов, например для вектора объемных сил F,
могут быть известны только контрвариантные компоненты:
F — F]Tj. Непосредственно использовать в уравнении (1.51)
контрвариантные компоненты F] вектора объемных сил не­
допустимо в силу ограничений, накладываемых на операцию
суммирования тензоров. Необходим предварительный переход
от контрвариантных компонент F] вектора к его ковариант­
ным компонентам Рг. Для этой и других целей используется
одна из трех операций жонглирования индексами: опускание
индекса, поднятие индекса, замена одного индекса другим.
Операция опускания индекса. Эта операция за­
ключается в переходе от контрвариантных компонент тензора
(индекс вверху) к его ковариантным компонентам (индекс вни­
зу). Рассмотрим правила проведения этой операции на при­
мере тензора первого ранга (вектора)

(а) = а = а^гг = aJrj. (1.52)

72
Будем считать заданными контрвариантные компоненты aJ
вектора. Определим неизвестные ковариантные компонен-
Tbi аг. Для этого выполним скалярное умножение обеих ча­
стей равенства (1.52) на вектор основного базиса тд., т.е.

агтг • rk = aJrj • гк.

С учетом определений метрических коэффициентов (1.25),

(1.34), (1.37) получим

<Шк = а3 9jk-

В левой части полученного выражения выполняется суммиро­

вание по индексу г. Единственным отличным от нуля слага­
емым в этой сумме будет член акдк = ак (см. определение
(1.37) метрических коэффициентов смешанного типа). Окон­
чательное выражение ковариантных компонент вектора через
его контрвариантные компоненты принимает вид

ак = а?9 j к •> (1.53)

т.е. ковариантные компоненты тензора первого ранга опре­

деляются суммой произведений его контрвариантных компо­
нент и соответствующих метрических коэффициентов основ­
ного базиса.
В частном случае декартовой прямоугольной системы ко­
ординат из формулы (1.53) следует, что в этой системе коорди­
нат отсутствует различие между ковариантными и контрва­
риантными компонентами. Действительно, в декартовой пря­
моугольной системе координат gjk = 0 при j к, gjk = 1
при j = к (см. (1.30)) и ак = ак. Этот же вывод следует из
структурной записи (1.52) тензора первого ранга, так как в
декартовой прямоугольной системе координат тройка векто­
ров основного базиса совпадает с тройкой векторов взаимного
базиса — в обоих случаях это совокупность трех единичных
взаимно ортогональных векторов г, j, к.
Аналогичным образом выполняется операция опускания
индекса применительно к компонентам тензора второго ранга.

73
Если заданы контрвариантные компоненты аг} тензора второ­
го ранга, то смешанные (а*) и ковариантные (ам) компоненты
получаются также с использованием метрических коэффици­
ентов основного базиса — ковариантных компонент фундамен­
тального метрического тензора, т.е.

- a'}9ik, o-kl = а?к9)1 = otJ9ik9jl- (1-54)

Операция поднятия индекса. Эта операция заключа­
ется в переходе от ковариантных компонент тензора (ин­
декс внизу) к контрвариантным компонентам (индекс ввер­
ху). Правила проведения этой операции рассмотрим на при­
мере тензора первого ранга (1.52). Будем считать заданными
ковариантные компоненты аг вектора. Для определения не­
известных контрвариантных компонент выполним скалярное
умножение обеих частей равенства (1.52) на вектор взаимного
базиса гк. По аналогии с изложенным выше получим выраже­
ние для операции поднятия индекса применительно к тензору
первого ранга:
air r =aJTj-r , a±g =aJgj, a = агд . (1.55)

Контрвариантные компоненты тензора первого ранга опреде­

ляются суммой произведений его ковариантных компонент и
соответствующих метрических коэффициентов взаимного ба­
зиса — контрвариантных компонент фундаментального ме­
трического тензора (1.55).
Аналогичным образом осуществляется операция подня­
тия индекса применительно к компонентам тензора второго
ранга, т.е. переход от ковариантных компонент aij к смешан-
ным ajк и контрвариантным аkl К' компонентам тензора второго
ранга:
= aij9ik, akl = ак^1 = aijgikg>1. (1.56)
Операция замены одного индекса другим. Ее мож­
но проиллюстрировать с помощью следующего примера. В
уравнении движения (1.51) идеальной жидкости индекс i явля­
ется свободным индексом. В отличие от индекса суммирова­
ния, который может обозначаться любой буквой (а = аггг =

74
_ a-ri = CLkpk) и используется лишь для обозначения сум­
мы, свободный индекс в одном из членов выражения не может
произвольно заменяться каким-либо другим. Если же такая
необходимость возникает и в выражении (1.51) вместо компо­
нент Fi вектора объемных сил с индексом i нужно применить
компоненты Fj с индексом то можно использовать свойство
метрических коэффициентов gj смешанного типа, которые от­
личны от нуля и равны единице только в случае совпадения
индексов: i = j (см. (1.37)). С учетом этого свойства метри­
ческих коэффициентов получаем соотношение

ai = aj9i > (Т57)

которое отображает операцию замены одного индекса другим
применительно к тензору первого ранга. На основании соот­
ношения (1.57) уравнения движения (1.51) могут быть выра­
жены через компоненты Fj вектора объемных сил:

Аналогичным образом проводится операция замены одного ин­

декса другим применительно к компонентам тензора второго
ранга:
an = aij9i , ак{ = а^дгкд}{. (1.58)
Свертывание тензора. Это операция суммирования
компонент тензора по двум каким-либо индексам, один из ко­
торых верхний, а другой — нижний. Так, например, сверткой
тензора второго ранга (а) = а^гггу, заданного своими смешан­
ными компонентами aj, является сумма

аг а1 + а2 + а3 —

представляющая собой скалярную величину Ь. Сверткой тен­

зора третьего ранга (а) = по двум индексам, напри­
мер i и к, является вектор — тензор первого ранга с компо­
нентами
i 1 I 2 I 3 t
aij = alj + a2j + a3j = Ь3-

75
Как следует из приведенных правил свертывания тензора,
свертка представляет собой тензор, ранг которого на две еди­
ницы меньше ранга исходного тензора. Отсюда вытекает
ограничение на эту операцию: ранг свертываемого тензора
должен быть не менее двух (г > 2).
Скалярное умножение тензоров. Рассмотрим пра­
вила скалярного умножения тензоров на примере умножения
тензоров первого ранга (rj = т2 = 1): (а) = аггг и (Ь) = bjr^
имея в виду определения (1.25), (1.34), (1.37) метрических ко­
эффициентов, а также правила выполнения операций жонгли­
рования индексами:
(а) • (6) = (а^ ■ (bjT^ = aibj (т1 ■ т3'} =

= = aib' = a^b1 + a2b2 + a363.

Итак, скалярным произведением тензоров первого ранга

является скалярная величина, равная сумме попарных про­
изведений одноименных компонент. В частности, в декарто­
вой прямоугольной системе координат, где отсутствует раз­
личие между ковариантными и контрвариантными компонен­
тами тензоров, полученная формула для скалярного произве­
дения тензоров первого ранга совпадает с аналогичной фор­
мулой (1.2) векторной алгебры.
При скалярном умножении тензора второго ранга (а) =
= а^ггг} (ti = 2) на тензор первого ранга (Ь) = (г2 = 1)
получается тензор первого ранга
(с) = (а) • (Ь) = (aijr'r3^ ■ (bkrk^ = а^Ькгг (rJ ■ rk^ =

= aijbkrlg}k = aij(bkgQ гг = цМ = С{т'

с ковариантными компонентами сг = al}bJ. При получении

результата использовалось одно из свойств диадных произ­
ведений векторов, проявляющееся при скалярном умножении
диады на вектор: ab с = а(Ь • с). Следовательно, при скаляр­
ном умножении тензоров результирующий тензор имеет ранг,
равный разности рангов перемножаемых тензоров: г = ri — т2.

76
 Векторное умножение тензоров. Определим прави­
ла векторного умножения тензоров на примере двух тензоров
первого ранга (п = Г2 = 1): (а) = а1гг и (6) = Wrj. При
векторном умножении тензоров

(а) X (fr) = (alr^ X (birj) = а*Ъ?(г, X rj^

возникает необходимость в векторном перемножении базис­

ных векторов. В общем случае записи тензоров (или через ко­
вариантные, или через контрвариантные, или через смешан­
ные компоненты) необходимо определить векторные произве­
дения векторов основного базиса гг х ту, векторов взаимного
базиса гг х г-7, векторов основного и взаимного базисов гг X .
Любое из названных произведений является вектором, а сле­
довательно, может быть представлено в виде разложения по
векторам основного или взаимного базиса. Примем без дока­
зательства, что компонентами в разложении указанных век­
торных произведений по векторам основного или взаимного
базиса являются компоненты тензора третьего ранга (Л) —
дискриминантного тензора (тензора Риччи):

г, X rj = Aijkrk = Akjrk;
тг х = Xtjkrk = Л%тк- (1.59)
гг X г3 = А1ктк = A3tkTk.

Дискриминантный тензор есть тензор третьего ранга,

компоненты которого являются компонентами в разложе­
нии векторных произведений базисных векторов по векто­
рам основного или взаимного базиса. Дискриминантный тен­
зор может быть представлен через свои ковариантные, контр­
вариантные и смешанные компоненты:

(Л) = А^кггг3гк = А^кггг,гк = AkjTlT^Tk = ...

Компоненты разных типов связаны между собой в соот­

ветствии с правилами жонглирования индексами, например:

77
Л*.. = Л^дМ. Поэтому, чтобы определить всевозможные
векторные произведения базисных векторов (1.59), достаточно
установить значения ковариантных компонент А,у^ дискрими­
нантного тензора. С этой целью выполним скалярное умноже­
ние левой и правой частей равенства (1.59) на вектор основно­
го базиса г/. В результате (с учетом операции замены одного
индекса другим) получим
(гг l*j'} • 1*1 = Ajjkl* • Tj = A.ijk9f =
V / x (1-60)
Mjl = [Ti X Tj) • rh
т.е. ковариантные компоненты дискриминантного тензора
определяются смешанным (векторно-скалярным) произведе­
нием трех векторов основного базиса.
Из формул (1.60) следует заключение о численных значе­
ниях компонент Л|;7 дискриминантного тензора. Компоненты
Aty/ с любыми двумя одинаковыми индексами (или i = у, или
i = I, или j = I) равны нулю (см. формулу (1.4) смешанного
произведения трех векторов). В противном случае при раз­
ных значениях индексов г, у, I компоненты Л,у/ определяются
значением смешанного произведения трех различных векто­
ров основного базиса, которое равно объему построенного на
базисных векторах параллелепипеда, взятого со знаком плюс
или минус в зависимости от взаимной ориентации векторов
г г, rl- Для ортогональных систем координат при i j,
j A-i = ±|ri| • 17*21 • |гз|- С учетом определения (1.25)
метрических коэффициентов основного базиса и диагонально­
го вида метрической матрицы для ортогональных
систем координат получим
Л,,/ = ±д/(г1 - и)-(г2-ГгНгз-гз) = ±</511 522^33 =
где д = det — детерминант метрической матрицы
основного базиса ортогональной системы координат. Таким
образом, ковариантные компоненты дискриминантного тензо­
ра принимают в ортогональной системе координат следующие
значения:
Л _ J 0 при = j, i = I, j = I,
'}l 1 ±у/д при i 3 > (1-61)
> 3 *

78
Знак (плюс или минус) компонент Лг-у/ наиболее удобно опре­
делять непосредственно из соотношения (1.60) с учетом того,
что совокупность векторов основного базиса 74, 7*2, г3 образу­
ет правую тройку векторов (с конца вектора гз поворот векто­
ра и по кратчайшему пути к вектору 7*2 происходит против
хода часовой стрелки). Например, Л123 = (п X 7*2) ’г3 =
так как вектор ri хт*2 направлен в ту же сторону, что и вектор
гз (см- Рис- 1-31)? а следовательно, (7*1 хт^-т’з > 0. Напротив,
Д213 =(т2 х г1) * г3 = — так как вектор Г2 х ri направлен
противоположно вектору 7*3, а следовательно, (7*2 X 74) ♦ 7*3 < 0
и т.д. Нетрудно установить, что правило для определения
знака компонент Лгу/ сводится к правилу циклической пере­
становки.
С установлением значений компонент дискриминантного
тензора представляется возможным определение правил век­
торного умножения тензоров. Результатом векторного умно­
жения тензоров первого ранга
(а) X (6) = а№(г{ X rj'j = a%b^XijkTk = сктк
является также тензор первого ранга с компонентами ск =
— в образовании которых участвуют компонен­
ты дискриминантного тензора и компоненты перемножае­
мых тензоров. В частности, в декартовой прямоугольной
системе координат отсутствует различие между ковариант­
ными и контрвариантными компонентами тензоров, а де­
терминант метрической матрицы есть постоянная величина
д = det = 1- В связи с этим компоненты дискрими­
нантного тензора принимают значения 0, +1, —1, а получен­
ная формула совпадает с формулой (1.3) векторного произве­
дения векторов.
При векторном умножении тензора второго ранга (а) =
= aijr'ri на тензор первого ранга (Ь) = получится тензор
второго ранга
(а) X (6) = (а^тгт^ х (bkT^ = а^Ькгг(г} X -

= а^Ькгг (A}klrl) = r'r1 = сцг*г1

79
с компонентами сц = aijbkK}kl. При получении результата ис­
пользовалось одно из свойств диадных произведений векторов,
проявляющееся при векторном умножении диады на вектор:
аЬ х с = а(Ь х с). Итак, при векторном умножении тензоров
ранг результирующего тензора равен наивысшему из рангов
перемножаемых тензоров: г = max(rj, 7*2)-

1.3.6. Элементы тензорного анализа

В механике сплошных сред тензорные математические
объекты, как правило, зависят от координат и времени. Раз­
дел тензорного исчисления, в котором рассматриваются опе­
рации дифференцирования и интегрирования переменных тен­
зоров, называется тензорным анализом.
Дифференцирование тензоров по координатам.
Специфика этой операции в общем случае криволинейной си­
стемы координат связана с переменностью не только компо­
нент, но и базисных векторов. Действительно, только в случае
декартовой прямоугольной системы координат совокупность
векторов основного базиса не изменяется при переходе от од­
ной точки пространства к другой (см. рис. 1.32). Напротив, в
любой криволинейной системе координат, например в цилин­
дрической, совокупность базисных векторов в разных точках
пространства различна (см. рис. 1.33), т.е. базисные векторы
являются функциями координат: гг = г^х1, х2, х3). Имен­
но этот факт и определяет особенности дифференцирования
тензоров по координатам.
Рассмотрим правила дифференцирования тензоров на
примере тензора первого ранга (вектора), заданного контр­
вариантными компонентами, (а) = агг{. Будем считать,
что компоненты тензора зависят от координат и времени:
аг = аЧх1, х2, х3, /), а также (в общем случае криволиней­
ной системы координат) что базисные векторы зависят от ко­
ординат: гг- = 7*г(х1, х2, х3). Определим частную производную
тензора (а) по любой координате хЛ С учетом правил диффе­
ренцирования произведения получим
= а (а.гл = дг.+а<д.
(1-62)
dxi dxi \ / дхЗ 1 dxi

80
Производная векторной функции гг = г^я1, я2, ж3) по ска­
лярному аргументу х3 представляет собой некоторый вектор,
который обозначим как
дт{
Ггз ~ 'дх3' (1.63)

Как и всякий вектор, вектор (1.63) может быть представлен в

виде разложения по векторам основного или взаимного базиса:
Гу й = Yijkrk = ^Гк- (1-64)

Компоненты Гу* производной вектора основного базиса г, по

координате х3 в разложении по векторам взаимного базиса на­
зываются символами Кристоффеля первого рода, а компонен­
ты Г*- производной вектора основного базиса тг по координате
х3 в разложении по векторам основного базиса носят назва­
ние симеолов Кристоффеля второго рода. С использованием
символов Кристоффеля второго рода (см. (1.64)) выражение
(1.62) для производной тензора (а) по координате х3 при­
нимает вид

Поменяем в выражении обозначения индексов сумми­

рования: i на к и к на г. Это допустимо, так как индекс
суммирования может обозначаться любой буквой, существен­
но лишь его двукратное повторение в выражении: один раз
вверху, другой — внизу. Поэтому с точки зрения соглаше­
ния о суммировании выражения агГ^гк и -г, полностью
эквивалентны. С учетом изменения обозначения индексов сум­
мирования получим
да1 r'+“ l Tt. >r' = (
3(a) = a? да1 +“к М
(а? \ г‘ = .• f. 1-65’.

т.е. производной тензора первого ранга, заданного контрва­

риантными компонентами, является вектор, компоненты
которого имеют специальное обозначение
i даг к:
V>“’ = ^7 + “4 (1.66)

81
и название абсолютной (ковариантной) производной контр­
вариантных компонент тензора первого ранга. Очевидно,
что абсолютная производная компонент вектора отличается
от обычной частной производной дополнительными членами
а^Г^, связанными с переменностью базисных векторов по ко­
ординатам.
Остановимся более подробно на таких объектах тензор­
ного анализа, как символы Кристоффеля. По определению
(1.64), символы Кристоффеля первого и второго рода явля­
ются компонентами производной вектора основного базиса
по координате.
Геометрический смысл символов Кристоффеля заключа­
ется в следующем. В декартовой прямоугольной системе ко­
ординат векторы основного базиса не зависят от координат,
поэтому производная любого базисного вектора гг по любой
координате х3 равна нулю: dvjdx3 = 0. Соответствен­
но (см. (1.64)) равны нулю и компоненты вектора дт^/дх3'.
= Г*. = 0. В любой криволинейной системе координат в
общем случае векторы основного базиса зависят от координат:
гг — Tj/z1, z2, z3), поэтому производная дт^дх3 отлична от
нуля, а следовательно, отличны от нуля и компоненты этой
производной: Гг^ / 0, Г*- / 0. Очевиден вывод: символы
Кристоффеля характеризуют искривленность координатных
линий системы координат (“криволинейность” системы коор­
динат), т.е. символы Кристоффеля являются характеристи­
кой системы координат наряду с фундаментальным метриче­
ским тензором.
Символы Кристоффеля не являются компонентами
некоторого тензора третьего ранга. Действительно, кова­
риантные компоненты тензора третьего ранга при переходе
от одной системы координат к другой должны изменяться в
соответствии с ковариантным законом преобразования:
/ у _ дха дх& дху
[aijk) =aafh-Q-i-Q^-Qyk-

Очевидно, что если компоненты тензора третьего ранга рав­

ны нулю в какой-то одной системе координат, то они будут

82
равны нулю и в любой другой системе координат. Символы
Кристоффеля не удовлетворяют этому условию: в декартовой
прямоугольной системе координат они равны нулю, а, напри­
мер, в цилиндрической — отличны от нуля.
Связь символов Кристоффеля первого и второго рода
устанавливается на основе определения (1.64). Для этого вы­
полним скалярное умножение обеих частей равенства (1.64)
на вектор взаимного базиса г1. С учетом выражений (1.34),
(1.37) для метрических коэффициентов взаимного базиса и ме­
трических коэффициентов смешанного типа, а также правил
выполнения операции замены одного индекса другим получим
kl

Несмотря на то что символы Кристоффеля не являются ком­

понентами тензора третьего ранга, символы Кристоффеля
первого и второго рода взаимосвязаны подобно ковариантным
и смешанным компонентам тензора через метрические коэф­
фициенты взаимного базиса.
Вычисление символов Кристоффеля выполняется с помо­
щью метрических коэффициентов g^j основного базиса систе­
мы координат. Составим частные производные метрических
коэффициентов по координатам с учетом выражения (1.25) и
обозначений (1.63), а также правил дифференцирования про­
изведения:

(1-67)

d9jk д /

83
В правых частях выражений (1.67) находятся одинаковые чле­
ны, например rij - = rji • Это следует из выражения
(1.63) и определения векторов основного базиса (1.20), так как

дгг д / дг \ д2г
l] dxi dxi \дхг) dxi дхг'
drj д / дг \ д2г
эг дхг дхг \дхЗ J дхгдх1'
а результат двукратного дифференцирования не зависит от
порядка дифференцирования. С учетом отмеченного факта и
определения символов Кристоффеля (1.64) получим

dgjk I ®9ik
— 2гг^ • rk — 2Г,у/г • — 2Гу|..
дхг дхз дхк
Окончательное выражение для символов Кристоффеля перво­
го рода через метрические коэффициенты принимает вид
_ £ / dgjk dgjk _ dgjj \
г^к 2 \ дхг dxi дхк) (1.68)

Формула (1.68) позволяет вычислить значения символов Кри­

стоффеля в любой системе координат, если известны метри­
ческие коэффициенты дг] основного базиса. Например, в де­
картовой прямоугольной системе координат все 27 значений
символов Кристоффеля Ггд = 0, так как метрические коэф­
фициенты являются постоянными величинами (см. (1.30)), а
в цилиндрической системе координат (ж12= г, я2 = 0, ж3 = z)
в совокупности 27 значений символов Кристоффеля присут­
ствуют члены, отличные от нуля:

1 ^22 _ 1 __
Г212 = Г122 = 2 дх^ ~ 2 дтУ ) ~
1 ^22
Г221
2 дх1
Абсолютная {ковариантная) производная ковариантных
компонент тензора первого ранга вводится в рассмотрение

84
при дифференцировании по координатам вектора (а) = а =
щт1, заданного ковариантными компонентами аг. В этом
случае

и возникает необходимость в определении производной век­

торов взаимного базиса гг по координате х3. Эта величина
находится из соотношения гг г к = (5£, связывающего векторы
основного и взаимного базисов. Дифференцируя это соотно­
шение по координате х3 с учетом того, что при данной паре
векторов г1 и Гк символы Кронекера 6гк есть постоянные ве­
личины, получаем

или в соответствии с определением символов Кристоффеля

(1-64)

Очевидно, что при скалярном умножении вектора дгг/дх3

на базисный вектор г к получается скалярная величина —Ц •,
если компонентами первого вектора являются взятые со зна­
ком минус символы Кристоффеля второго рода, т.е.
£ = -r-rm- (L69)

так как
_ рг т _ pi „т _ рг
Qxj ' гк ~ * mjr * rk — 1 mj9k ~ 1 к]'
Теперь можно найти выражение для производной вектора,
заданного ковариантными компонентами, по координатам.
С учетом изменения обозначений индекса суммирования по­
лучаем
3(a) _ Заг г
дх3 дх3

85
Производной тензора первого ранга, заданного ковариантны­
ми компонентами, является вектор, компоненты которого

= (171>
являются абсолютными производными ковариантных компо­
нент исходного вектора. Так же как и в предыдущем случае,
абсолютная производная отличается от частной производной
дополнительными членами, учитывающими переменность ба­
зисных векторов.
Абсолютная (ковариантная) производная контрвари­
антных компонент тензора второго ранга вводится в рас­
смотрение по аналогии с вектором, заданным контрвариант­
ными компонентами. При дифференцировании по координате
хк тензора второго ранга (а) = аг]ггг^ заданного контрвари­
антными компонентами агз, с учетом формулы (1.64) и изме­
нения обозначений индексов суммирования получаем

д(а) _ _ даг} ~ ~ , дг. ~

дхк ~ дхк ~ дхк ' 3 + дхк 3 +
„• drj da'i „■ / ц
+ а r,di=d^ TiTj + а ikrirj + а ri зкГ1 =

= rirj + a'3Tlkrirj + a>lrikrirJ =

= + ahVlk + TiTj = TiTi-

Производной тензора второго ранга, заданного контрвариант­

ными компонентами, является также тензор второго ранга,
компоненты которого — абсолютные производные контрвари­
антных компонент исходного тензора:

+ а“Г3к. (1.72)

В заключение приведем вывод абсолютной (ковариант­

ной) производной ковариантных компонент тензора второ­
го ранга. С учетом выражения (1.69) производную тензора

86
второго ранга (а) = а^г1г}, заданного ковариантными компо­
нентами a{j, по координате хк запишем в виде

+ = & г'г’ - а'л‘г'г’ - а‘^г'т‘=

= - abrlirtrJ - anr‘kjrirJ =

= (^- «<л. - =(V‘M т'г’’

где абсолютная производная ковариантных компонент тензора

второго ранга определяется формулой

^kaij — ~ alj^ki ~ аг1?kj • (1-73)

Подчеркнем еще раз, что все абсолютные производные от­

личаются от обычных частных производных дополнитель­
ными членами, учитывающими искривленность координат­
ных линий системы координат. Полученные формулы (1.66),
(1.71)—(1.73) для абсолютных производных компонент тензо­
ров первого и второго рангов являются фундаментальными
соотношениями тензорного анализа и широко используются
при постановке и решении задач механики сплошных сред.
Дифференциальные операции первого порядка с
тензорами. К числу дифференциальных операций первого
порядка относятся операции определения градиента, дивер­
генции и ротора тензора. В тензорном анализе дифференци­
альные операции первого порядка с тензорами вводятся с ис­
пользованием символического подхода. В принципе каждая из
перечисленных операций с тензорами первоначально вводит­
ся с помощью соответствующего определения (см., например,
определения градиента скалярной величины, дивергенции и
ротора вектора). Однако в практическом использовании бо­
лее прост и удобен именно символический, абстрагированный

87
от изначального определения рассматриваемых операций под­
ход. В соответствии с этим подходом в тензорном анализе
вводится векторный символический дифференциальный опе­
ратор Гамильтона

V= (1-74)
компонентами которого являются абсолютные (ковариант­
ные) производные некоторых математических объектов.
Частным случаем этого символического оператора является
оператор Гамильтона (1.19), используемый в векторном исчи­
слении в декартовой прямоугольной системе координат. С по­
мощью векторного символического дифференциального опера­
тора Гамильтона (1.74) выполняются дифференциальные опе­
рации первого порядка с тензорами. При этом следует иметь
в виду, что абсолютные производные V,(...) берутся только
от компонент математических объектов, на которые действу­
ет дифференциальный оператор (1.74).
Градиент тензора — это результат действия оператора
Гамильтона на заданный тензор (или же результат неопреде­
ленного умножения оператора Гамильтона на заданный тен­
зор — см. раздел 1.3.3), т.е.

grad (а) = V(a). (1-75)

Градиентом тензора нулевого ранга (а) = а является вектор
grad (а) = Vi(a)rl, компоненты которого равны абсолютным
производным заданной скалярной величины а по соответству­
ющим координатам. Абсолютные производные скалярных ве­
личин совпадают с обычными частными производными, по­
этому градиент тензора первого ранга представляется выра­
жением
до : до, 1 да о до, □
grad (а) =
=^г +^зг
Очевидно, что в частном случае декартовой прямоугольной
системы координат полученные формулы для градиента ска­
лярной величины совпадают с формулой (1.6) векторного ана­
лиза.

88
 Градиентом тензора первого ранга (вектора) (а) = ajT3
является тензор второго ранга

grad (а) = V(a) = Vг(ау) ггг}\

компоненты которого — абсолютные производные компонент

исходного тензора. Очевиден вывод о том, что в результа­
те нахождения градиента тензора получается математический
объект, ранг которого на единицу выше ранга исходного объ­
екта.
Дивергенция тензора определяется как результат ска­
лярного умножения оператора Гамильтона на заданный тен­
зор, т.е.
div(a) = V • (а). (1.76)
Дивергенция тензора первого ранга (а) = ajr3 в соответствии
с (1.76) определяется как

div(a) = [Vj(.. .)?•*] • (дуг7) = Vj(ay) г’ • г-7 = Vj(ay) j’A

Отметим без доказательства, что компоненты дг\ gj ме­

трического тензора ведут себя по отношению к абсолютному
дифференцированию как постоянные величины и их можно
вносить под знак и выносить из под знака абсолютной про­
изводной. В соответствии с этой особенностью метрических
коэффициентов выражение для дивергенции тензора первого
ранга приобретает вид

div(a) = V,(ay5‘J) = Vtal = Vja1 + V2a2 + V3a3. (1.77)

Очевидно, что в частном случае декартовой прямоугольной

системы координат, в которой отсутствует различие между
абсолютной и частной производными компонент вектора, по­
лученное соотношение приводит к известной формуле (1.13)
векторного анализа. В случае же криволинейной системы ко­
ординат выражение (1.77) дивергенции вектора отличается от
формулы (1.13) дополнительными членами, учитывающими
искривленность координатных линий системы координат.

89
 Дивергенцией тензора второго ранга (а) = aj^r3rk явля­
ется тензор первого ранга, т.е. вектор

div(a) = [V,(.. .)*■'] • (ajkr3rk^ = r* r3^ =

= V,(ajfc)(r’ • r3)rk = gt}rk =

= rk = V,(aQ rk = ckrk,

компоненты которого — суммы абсолютных производных

соответствующих смешанных компонент исходного тензора.
Таким образом, операция нахождения дивергенции тензора
уменьшает ранг математического объекта на единицу.
Ротор тензора определяется как векторное произведение
оператора Гамильтона на заданный тензор, т.е.

rot (a) = V х (a). (1.78)

Операцию нахождения ротора тензора рассмотрим на примере

тензора первого ранга (a) = aJrj. В соответствии с (1.78)
ротором тензора первого ранга является также тензор первого
ранга:

rot(a)= [Vj(-• .)»•’] X (a3rj) =

= r‘ x rj = Xljkrk = ckrk. (1.79)

В образовании компонент A®*, полученного тензора

участвуют абсолютные производные компонент а3 исходного
тензора и компоненты Л*-* дискриминантного тензора. Таким
образом, при определении ротора тензора ранг математиче­
ского объекта не изменяется.
Интегральные теоремы тензорного анализа. В свя­
зи с операциями интегрирования тензоров, переменных по ко­
ординатам, в механике сплошных сред наиболее часто употре­
бляются две интегральные теоремы: Остроградского — Гаус­
са и Стокса. Эти теоремы являются обобщением известных

90
теорем векторного анализа на случай тензоров произвольно­
го ранга. Доказательство теорем Остроградского — Гаусса и
Стокса применительно к векторам (тензорам первого ранга)
следует непосредственно из определений дивергенции (1.11) и
ротора (1.16) вектора. Исходя из аналогии, ограничимся фор­
мулировкой и записью этих теорем для случая тензоров про­
извольного ранга.
Теорема Остроградского—Гаусса формулируется сле­
дующим образом (см. рис. 1.23): поток тензора через замк­
нутую поверхность равен интегралу по объему, ограничен­
ному этой поверхностью, от дивергенции тензора, т.е.

В выражении (1.80) под п = понимается единичный век­

тор внешней нормали к замкнутой поверхности 5, ограничива­
ющей объем V. Если в качестве тензора (а) рассматривается
тензор второго ранга (а) = а^ггг3, то выражение теоремы
Остроградского — Гаусса через компоненты тензоров будет
иметь вид
У а^п^г' dS = У Vj rl dV. (1.81)

S V
Теорема Стокса имеет следующую формулировку
(см. рис. 1.30): циркуляция тензора по замкнутому контуру
равна потоку ротора тензора через поверхность, ограничен­
ную этим контуром, т.е.

n dS, (1.82)

где под I = l^rk понимается единичный вектор, направлен­

ный по касательной к замкнутому контуру С, а п = пага —
единичный вектор внешней нормали к поверхности S, ограни­
ченной этим контуром.

91
 Вопросы и задачи

1. В чем состоит предмет механики сплошных сред?

2. В чем заключается основное отличие механики сплошных
сред от теоретической механики?
3. Какова сущность статистического подхода к изучению
движения деформируемых сред?
4. В чем заключается сущность феноменологического подхо­
да к изучению движения деформируемых сред?
5. Сформулируйте понятие материального континуума.
6. С чем связана необходимость введения такой идеализации
реальной деформируемой среды, как материальный конти-
нуум?
7. С чем связана возможность введения такой идеализации
реальной деформируемой среды, как материальный конти­
нуум или сплошная среда?
8. Сформулируйте основные гипотезы механики сплошных
сред.
9. Что понимается под геометрическим пространством?
10. Чем определяется мерность пространства?
11. Какие геометрические пространства называют евклидовы­
ми?
12. Чем принципиально отличаются двумерные геометриче­
ские пространства совокупностей точек, образующих плос­
кость и сферическую поверхность?
13. Почему при решении прикладных задач механики сплош­
ных сред время можно считать абсолютным и не завися­
щим от выбора системы отсчета?
14. В чем преимущество феноменологического подхода к изу­
чению движения деформируемых сред по сравнению со ста­
тистическим при решении технических задач?
15. Сформулируйте понятия системы координат, координат­
ных линий и координатных поверхностей.

92
16. Постройте три координатные линии через произвольную
точку пространства в декартовой, цилиндрической и сфе­
рической системах координат.
17. Постройте три координатные поверхности через произ­
вольную точку пространства в декартовой, цилиндриче­
ской и сферической системах координат.
18. Как показать, что цилиндрическая и сферическая системы
координат являются криволинейными?
19. Почему математические объекты математического аппа­
рата механики сплошных сред должны быть инвариантны­
ми относительно преобразования системы координат? Как
следует понимать это требование?
20. Каково основное свойство тензоров в физическом отноше­
нии?
21. Сформулируйте основную идею, используемую при введе­
нии в рассмотрение тензоров.
22. Определите понятия вектора, его составляющих, компо­
нент, направляющих косинусов.
23. Сформулируйте основные правила проведения алгебраиче­
ских операций с векторами: сложения, вычитания, умноже­
ния вектора на скаляр, скалярного и векторного умножения
векторов.
24. В чем заключается геометрический смысл векторного про­
изведения векторов?
25. В чем заключается геометрический смысл смешанного
векторно-скалярного произведения трех векторов?
26. Приведите выражения скалярного и векторного произве­
дений двух векторов, а также скалярно-векторного произ­
ведения трех векторов через их компоненты в декартовой
прямоугольной системе координат.
27. Докажите взаимную перпендикулярность векторов а =
= 2i — 4j + 5fe и Ь = 4г — 3j — 4fc.
28. Определите площадь параллелограмма, построенного на
отложенных от одной точки векторах а = 2г — 4j + 5fe и
Ь — 4г - 3j - 4fe.

93
29. Определите объем параллелепипеда, построенного на от­
ложенных от одной точки векторах а = 1г + 2j + 3fe,
Ь = —2г + 3j + fe, с = 2г - 5j + 2к.
30. Сформулируйте понятия векторной функции скалярного
аргумента, скалярной и векторной функций векторного ар­
гумента.
31. Определите понятие поля, приведите примеры скалярных
и векторных полей.
32. В связи с чем в механике сплошных сред приходится иметь
дело с полями физических величин?
33. Каким образом графически представляются скалярные и
векторные поля?
34. Как будут выглядеть векторные линии скорости движения
частиц абсолютно твердого тела при вращении его вокруг
закрепленной оси?
35. Как будут выглядеть в пространстве поверхности уровня
для поля температуры с равномерным распределением Т =
= Т(х, уь z} = const?
36. Задано поле температуры Т = у, z) = 2х + Зу — 5z.
Что будут представлять собой поверхности уровня? Како­
во значение температуры на изотермической поверхности,
проходящей через начало координат?
37. Каков физический, геометрический и аналитический
смысл градиента скалярной функции векторного аргумен­
та?
38. Задано поле скалярной величины р = р(х, у, z) — 2ху + z.
Для точки пространства с координатами х = 1, у = 2,
z = 3 определите значение производной по направлению
единичного вектора s = г/\/2 + Ц\/2.
39. Задано скалярное поле температуры Т = Т(х, у, z) =
— ху — 5z. В точке пространства (ж = 2, у = 3, z = 0)
определите максимально и минимально возможные значе­
ния производной по направлению.

94
40. В точке пространства с координатами х = у = z = 0
заданы значение давления р = 1 и градиент давления
gradp = 1г + 3j + 4fe. Определите приближенно значе­
ние давления в точке, расположенной в малой окрестности
данной точки и имеющей координаты х = 0,01, у = 0,02,
z = -0,01.
41. Определите понятия потока вектора через поверхность,
циркуляции вектора по какому-либо контуру.
42. Дайте определения дивергенции и ротора вектора. При­
ведите выражения для дивергенции и ротора через компо­
ненты вектора в декартовой прямоугольной системе коор­
динат.
43. Каков физический смысл дивергенции вектора скорости
течения жидкости (в случае отсутствия источников мас­
сы в потоке)?
44. Каков физический смысл ротора вектора скорости движе­
ния частиц среды (на примерах вращения абсолютно твер­
дого тела вокруг закрепленной оси и движения деформиру­
емой среды)?
45. Чему равны дивергенция и ротор вектора скорости дви­
жения частиц абсолютно твердого тела при вращении его
вокруг закрепленной оси с угловой скоростью и?
46. Определите поток вектора напряженности электрическо­
го поля точечного заряда Е = д/(47Г££ог2)> находящегося
в центре сферической поверхности радиусом Л, через эту
поверхность. Чему будет равна циркуляция вектора на­
пряженности электрического поля по замкнутому контуру,
лежащему на этой сферической поверхности?
47. Для некоторого момента времени задано векторное по­
ле скорости течения жидкости v = vxi + vyj + vzk =
= Ъхуг — 5yj + xzk. Что можно сказать о характере дви­
жения частицы среды, находящейся в точке пространства
с координатами х = 1, у = 2, z — 3?

95
48. С использованием векторного символического дифферен­
циального оператора Гамильтона определите в декартовой
прямоугольной системе координат rot (grad и
div(grad^), где <р — скалярная функция координат.
49. Сформулируйте теоремы Остроградского — Гаусса и
Стокса с использованием понятий векторного анализа и
дайте их эвристическое обоснование.
50. Дайте определения основного и взаимного базисов в точке
пространства в случае произвольной системы координат.
51. Получите выражения для векторов взаимного базиса через
векторы основного базиса.
52. Дайте определения метрики пространства и метрических
коэффициентов основного базиса, истолковав их геометри­
ческий смысл.
53. Сформулируйте правило суммирования Эйнштейна. По­
ясните различие между индексами суммирования и свобод­
ным индексом на примере выражения aZJbJ.
54. Сколько различных соотношений содержит выражение
9ij = Ti ’ rj^
55. Приведите развернутую запись выражения А = а^хгх3.
56. Как определяются метрические коэффициенты основного и
взаимного базисов, а также смешанного типа? Каковы осо­
бенности соответствующих метрических матриц в общем
случае и для ортогональных систем координат?
57. Покажите, что в декартовой прямоугольной системе ко­
ординат основной и взаимный базисы совпадают, не зави­
сят от координат и образуют ортонормированный базис.
58. Определите для цилиндрической системы координат в
произвольной точке пространства векторы основного и вза­
имного базисов и соответствующие метрические коэффици­
енты?
59. Различаются ли матрицы, составленные из метрических
коэффициентов смешанного типа, в декартовой, цилиндри­
ческой и сферической системах координат?

96
60. Докажите инвариантность вектора dr = dxlrt, который
можно рассматривать как дифференциал радиус-вектора
г, относительно преобразования системы координат, полу­
чив контрвариантный закон преобразования координат хг
и ковариантный закон преобразования векторов основного
базиса тг.
61. Какие формы представления произвольного вектора Вам
известны? Каким образом обеспечивается инвариантность
вектора относительно преобразования системы координат,
несмотря на изменения при этом преобразовании и его ком­
понент, и базисных векторов?
62. Что является базисным математическим объектом при
образовании тензора второго ранга?
63. Что понимается под диадным произведением двух векто­
ров? Каковы основные свойства, проявляемые диадными
произведениями?
64. В каком из следующих случаев результат алгебраических
операций может отличаться от нуля: ах(аЬ-с); ах(с-аЬ);
(аЬ х Ь); а х (ab х с)?
65. Сформулируйте общее определение тензора как матема­
тического объекта, инвариантного относительно преобра­
зования системы координат.
66. Какие формы представления тензора второго ранга Вам
известны? Каким образом обеспечивается инвариантность
тензора второго ранга относительно преобразования систе­
мы координат, несмотря на изменение при этом преобра­
зовании и его компонент, и базисных векторов?
67. Что такое ранг тензора? Сколько компонент имеет тензор
четвертого ранга и какова его структурная запись?
68. Каким образом доказывается, что метрические коэффици­
енты основного и взаимного базисов, а также смешанного
типа являются соответственно ковариантными, контрва­
риантными и смешанными компонентами тензора второго
ранга — фундаментального метрического тензора данной
системы координат?

4 - 9712 97
69. Составьте матрицу из компонент следующего тензора вто­
рого ранга: (а) = Згг + 5ij + - kk.
70. Обоснуйте утверждение: фундаментальный метрический
тензор в декартовой прямоугольной системе координат
имеет вид (</) = ii + jj + кк.
71. Каковы особенности матриц, составленных из компонент
симметричного и антисимметричного тензоров второго
ранга? Почему антисимметричный тензор второго ранга
называется псевдовектором?
72. Является ли фундаментальный метрический тензор сим­
метричным? Если является, то почему?
73. Каковы правила сложения и вычитания тензоров, умноже­
ния тензора на скаляр?
74. Допустимо ли проводить сложение тензоров (а) = а^тгт}
и (Ь) =
75. Почему недопустимо проводить сложение двух тензоров
второго ранга, заданных в виде (а) = а^тгг3 и (Ь) =
= b^rirj?
76. В чем состоит сущность операций жонглирования индек­
сами?
77. Докажите правомерность операции опускания индексов
применительно к компонентам тензора второго ранга
аоф ~ 9aidftj-
78. Докажите, что операция скалярного умножения тензора
второго ранга на тензор первого ранга обладает свойством
коммутативности лишь в случае симметричности тензора
второго ранга.
79. Определите результат скалярного умножения (а) • (Ь) =
= (а^гМ) • где (Ь) = lri + 2г2 + Згз, а тен­
зору второго ранга соответствует матрица I I ajj I I =

98
80. Определите результат скалярного умножения тензоров
[(а) • (6)] • (6) =

81. Заданы тензор второго ранга (а) = 2гг + 3jk + кк и тензор

первого ранга (6) = Зг. Определите простейшим образом
результаты скалярного умножения (а) • (6) и [(а) • (£>)] • (Ь).
82. Каким образом и в связи с чем вводится в рассмотрение
тензор третьего ранга — дискриминантный тензор (тензор
Риччи)?
83. Как определяются значения ковариантных компонент
дискриминантного тензора? Чем обусловлен тот факт, что
компоненты тензора Риччи с любыми двумя одинаковыми
индексами равны нулю?
84. Какие значения имеют компоненты дискриминантного
тензора в декартовой прямоугольной системе координат?
85. Покажите, что векторное умножение тензоров первого ран­
га с использованием дискриминантного тензора дает ре­
зультат, совпадающий в частном случае декартовой пря­
моугольной системы координат с результатом, получае­
мым с помощью известных правил векторной алгебры.
86. В чем заключается специфика дифференцирования тензо­
ров по координатам в общем случае произвольной системы
координат?
87. Чем отличается от обычной частной производной по коор­
динатам абсолютная (ковариантная) производная контрва­
риантных компонент тензора первого ранга?
88. Что такое символы Кристоффеля? В связи с чем они вво­
дятся? Чем различаются и как взаимосвязаны символы
Кристоффеля первого и второго рода?

89. Каков геометрический смысл символов Кристоффеля?

90. Является ли совокупность 27 значений символов Кристоф­
феля компонентами тензора третьего ранга?
4* 99
91. Выведите формулу, выражающую символы Кристоффеля
первого рода через компоненты фундаментального метри­
ческого тензора, и определите их значения для декартовой
прямоугольной (<7П = д22 = #33 = 1) и цилиндрической
(<7ц — #33 — 1> #22 “ г2) систем координат.
92. Выведите формулу для абсолютной производной контрва­
риантных компонент тензора второго ранга.
93. В чем состоит сущность символического подхода к опре­
делению дифференциальных операций с тензорами произ­
вольного ранга?
94. Чем отличается векторный символический дифференци­
альный оператор Гамильтона в тензорном анализе от ана­
логичного оператора, используемого в векторном анализе?
95. Каким образом определяется градиент тензора произволь­
ного ранга, как при этом изменяется ранг получающего­
ся математического объекта относительно ранга исходного
объекта?
96. Каким образом определяется дивергенция тензора произ­
вольного ранга, как при этом изменяется ранг получающе­
гося математического объекта относительно ранга исход­
ного объекта?
97. Каким образом определяется ротор тензоров первого и
второго рангов, как при этом изменяется ранг получаю­
щегося математического объекта относительно ранга ис­
ходного объекта?
98. Сформулируйте интегральные теоремы тензорного анали­
за: теорему Остроградского — Гаусса и теорему Стокса.
99. Определите с использованием символического подхода ди­
вергенцию и ротср радиус-вектора в произвольной точке
пространства.
 Глава 2

ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ,
УРАВНЕНИЯ И СООТНОШЕНИЯ
МЕХАНИКИ СПЛОШНЫХ СРЕД

2.1. Представление движения

материального континуума

2.1.1. Система отсчета наблюдателя

и сопутствующая система отсчета.
Индивидуализация точек
материального континуума

Всякое механическое движение представляет собой про­

исходящее в пространстве и во времени изменение положения
тел или составляющих их частиц относительно других тел.
На рис. 2.1 для некоторого начального момента времени t = to

Рис. 2.1 101

(чаще всего полагают to = 0) показана занятая сплошной сре­
дой область пространства Do объемом Vo, ограниченная по­
верхностью So- Это может быть, например, твердое тело, дви­
жущееся в воздухе, или же индивидуальный объем — часть
газообразной, твердой или жидкой среды.
Индивидуальный объем — часть сплошной среды, состо­
ящая (в процессе движения) из одного и того же материала,
включающая одни и те же частицы, а с точки зрения реально­
го молекулярного строения деформируемых сред — состоящая
из одних и тех же молекул. Значение индивидуального объема
V может изменяться в процессе движения под действием внеш­
них сил (например, твердое тело при всестороннем сжатии
будет сжиматься и его объ­
ем будет уменьшаться).
При движении может из­
меняться и форма индиви­
дуального объема (рис. 2.2).
Неизменным у индивиду­
ального объема остается
лишь его состав. Бесконеч­
но малый индивидуальный
объем (V —* 0) в механике
сплошных сред называется
индивидуальной частицей.
Движущаяся
среда Наконец, предельным слу­
чаем индивидуального объ­
Рис. 2.2 ема является индивиду­
альная точка — матема­
тический объект, не имеющий размеров, объем которого V = 0
(см. рис. 2.2). С определенной долей условности можно ска­
зать, что при изучении макроскопических движений в рамках
феноменологического подхода индивидуальная точка соответ­
ствует вполне определенной молекуле сплошной среды. Сле­
дует отметить, что употребление термина “бесконечно малый
объем” корректно только в рамках феноменологического под­
хода, при котором абстрагируются от реального молекулярно­

102
го строения сред и оперируют фиктивной субстанцией — ма­
териальным континуумом, заполняющим пространство непре­
рывно, сплошным образом. С точки зрения реального строе­
ния тел понятие индивидуальной частицы можно определить
как индивидуальный объем, малый по сравнению с размера­
ми тела, но достаточно большой по сравнению с размерами
молекул среды.
Пусть к произвольному моменту времени t > /q выде­
ленный в начальный момент времени индивидуальный объ­
ем сплошной среды переместился и занимает область про­
странства D\ объемом Vj, ограниченную поверхностью Si
(см. рис. 2.1). Для количественного описания механического
движения сплошной среды необходимо ввести систему отсче­
та^ представляющую собой совокупность тела или точки
отсчета, связанной с ними системы координат и указаний
о моменте начала отсчета времени. В механике сплошных
сред вводятся два типа системы отсчета: система отсчета на­
блюдателя и сопутствующая система отсчета.
Система отсчета наблюдателя (эйлерова) — это си­
стема отсчета, по отношению к которой определяется
движение материального континуума. На рис. 2.1 система
отсчета наблюдателя изображена в виде точки отсчета 0 и
проведенных через нее координатных осей. Положение то­
чек трехмерного пространства относительно этой системы от­
счета однозначно определяется тремя значениями координат
ж1, ж2, ж3. Выбор тела или точки отсчета и конкретного ви­
да системы координат (например, декартовой прямоугольной,
или цилиндрической, или какой-либо иной) произволен и опре­
деляется соображениями удобства при исследовании движения
деформируемого тела. Существует, однако, ограничение на
выбор системы отсчета наблюдателя. Как правило, эта си­
стема отсчета должна быть инерциальной. Напомним, что
система отсчета является инерциальной, если в ней выпол­
няется первый закон Ньютона (закон инерции): тело дви­
жется равномерно и прямолинейно, если воздействия на не­
го со стороны других тел скомпенсированы или отсутству­
ют. Как известно из физики, выполнение в какой-либо систе­
ме отсчета закона инерции дает основание использовать при

103
рассмотрении движения и второй и третий законы Ньютона,
на базе которых получены основные дифференциальные урав­
нения движения сплошных сред. При решении прикладных
задач в качестве тела или точки отсчета чаще всего прини­
мается Земля (или точка, неподвижная относительно Земли),
чем и обеспечивается выполнение требования инерциальности
системы отсчета наблюдателя.
Задача определения движения материального континуу­
ма требует дополнительного пояснения. Движение одной ма­
териальной точки М тела, размерами которого можно пре-
небречь, перемещающейся
по какой-то траектории L от­
носительно системы отсчета
наблюдателя (рис. 2.3), одно­
значно определяется вектор­
ной функцией скалярного ар­
гумента — зависимостью
радиус-вектора г, который
характеризует положение
материальной точки в про­
странстве, от времени t: г =
= г(/). Аналогично опреде­
ляется движение одной выде­
Рис. 2.3 ленной индивидуальной точ­
ки М сплошной среды
(см. рис. 2.1). Приведенному векторному уравнению соответ­
ствуют три скалярных уравнения вида

хг = х1(1\ i = 1, 2, 3,

определяющих зависимость от времени текущих координат

материальной точки относительно системы отсчета наблюда­
теля. Уравнения (2.1) называются законом движения мате­
риальной точки. Получение этого закона — основная задача
механики при изучении движения материальной точки. Опре­
делить движение материальной точки — значит установить ее
текущие координаты в любой момент времени (см. (2.1)).

104
 Существенно сложнее описать движение материального
континуума. Определить движение материального континуу­
ма — значит установить параметры движения всех его инди­
видуальных точек. Но, с одной стороны, любой индивидуаль­
ный объем сплошной среды в силу гипотезы непрерывности
(сплошности) состоит из бесконечно большого числа индиви­
дуальных точек. С другой стороны, индивидуальные точки
материального континуума на первый взгляд совершенно рав­
ноправны и неотличимы друг от друга. Поэтому, для того
чтобы описать движение сплошной среды и знать движение
всех ее индивидуальных точек, необходимо ввести правило
индивидуализации точек материального континуума, позво­
ляющее различать индивидуальные точки континуума друг
от друга и получать закон движения для всех этих точек.
Индивидуализация точек материального континуума осуще­
ствляется, как правило, путем задания значений их координат
в начальный момент времени.
Рассмотрим два близких по своей сущности способа ин­
дивидуализации.
Первый способ индивидуализации точек сплошной сре­
ды заключается в задании значений их начальных коорди­
нат относительно системы отсчета наблюдателя. На рис. 2.1
положение произвольной индивидуальной точки М относи­
тельно системы отсчета наблюдателя в начальный момент
времени t = t$ характеризуется радиус-вектором R или же
тремя значениями начальных координат zj, Zq, z3, которые
указывают на вполне определенную, единственную индиви­
дуальную точку сплошной среды. При таком способе инди­
видуализации точек материального континуума определить
его движение — значит найти зависимости текущих коор­
динат индивидуальных точек х1 от их начальных координат
Zq и времени t: z1 = z2(zq, z2, z3, /), z2 = z2(zj, Zq, Zq, £),

z3 = z3(zq, z2, z3, /) или в сокращенной записи с использова­

нием свободного индекса

хг = x\xq, Xq, Xq, t). (2.2)

105
Зависимости (2.2) носят название закона движения матери­
ального континуума. Этот закон в принципе действительно
определяет движение сплошной среды, так как дает возмож­
ность знать движение каждой из бесконечно большого числа
ее индивидуальных точек, различаемых с помощью их началь­
ных координат относительно системы отсчета наблюдателя.
Второй возможный способ индивидуализации заключает­
ся в задании координат индивидуальных точек в системе от­
счета, связанной с частицами среды, т.е. в сопутствующей
системе отсчета. Действительно, так как выбор тела или
точки отсчета достаточно произволен, в качестве последней
может быть взята вполне конкретная индивидуальная точка
материального континуума, например точка 01 (см. рис. 2.1).
Являясь индивидуальной точкой сплошной среды, она движет­
ся вместе со средой, занимая в произвольный момент времени
положение Ор чем и объясняется название системы отсчета.
В начальный момент времени через точку 01 могут быть про­
ведены координатные оси. Положение любой индивидуальной
точки материального континуума относительно точки 01, при­
нятой за начало координат, определяется тремя значениями
координат При таком способе индивидуализации
точек сплошной среды закон движения принимает вид

г = (2.з)
который также содержит информацию о движении всех ее ин­
дивидуальных точек. При этом, задавая конкретные значе­
ния f1, £2, £3, указывают на одну (и только одну!) индивиду­
альную точку сплошной среды, для которой закон движения
позволяет определить ее текущие координаты относительно
системы отсчета наблюдателя в зависимости от времени t.
Специфика сопутствующей системы отсчета не исчерпы­
вается тем, что в качестве точки отсчета принимается одна
из индивидуальных точек материального континуума. Сопут­
ствующей системе отсчета присуще также то, что координат­
ные линии (в частности, координатные оси, проходящие через

106
точку отсчета) всегда проходят через одни и те же индивиду­
альные точки среды. Таким образом, вводимая при описании
движения сопутствующая система отсчета — это подвижная,
деформируемая, криволинейная в общем случае система ко­
ординат, координатные линии которой всегда проходят через
одни и те же индивидуальные точки сплошной среды.
Введенная указанным образом сопутствующая система
отсчета имеет следующие особенности.
Первая особенность сопутствующей системы координат
заключается в следующем. В начальный момент времени
t = to выбор системы координат зависит от желания исследо­
вателя. Например, на рис. 2.1 при t = /q в качестве сопутству­
ющей системы координат принята декартова прямоугольная
система координат: координатные оси f1, £2, £3, проходящие
через точку отсчета 01, и координатные линии (f1), (£2), (£3),
проведенные через произвольную индивидуальную точку М
материального континуума, представляют собой взаимно пер­
пендикулярные прямые. Однако в дальнейшем, при движении
сплошной среды, сопутствующая система координат выходит
из под власти исследователя. По определению, ее координат­
ные линии, проходя всегда через одни и те же индивидуальные
точки, являются как бы “вмороженными” в среду, движутся и
деформируются вместе с ней [t > to на рис. 2.1). Сопутствую­
щая система координат рассматривается в основном для того,
чтобы по деформациям ее координатных линий ввести вели­
чины, количественно характеризующие деформирование ма­
териального континуума, — компоненты тензора деформаций
и тензор деформаций в целом.
Вторая особенность сопутствующей системы координат
состоит в том, что все индивидуальные точки сплошной сре­
ды имеют не изменяющиеся во времени координаты £х, £2, £3
относительно данной системы отсчета. Это следует из самого
способа определения значений координат £х, £2, £3, индиви­
дуализирующих точки материального континуума. Действи­
тельно, три значения координат f1, £2, £3 точек относительно
сопутствующей системы отсчета определяются для фиксиро­
ванного начального момента времени t = to, раз и навсегда

107
закрепляются за каждой индивидуальной точкой и в связи с
этим уже не могут изменяться в зависимости от времени. Под­
тверждением может служить следующий пример частного ха­
рактера. В начальный момент времени t = /о индивидуальная
точка 01, принятая за точку отсчета сопутствующей системы
координат, имеет в этой системе координаты £1 = £2 = £3 = 0.
К произвольному моменту времени t > to (см. рис. 2.1) инди­
видуальная точка перемещается в положение Ор продолжая
оставаться точкой отсчета, имеющей относительно самой се­
бя те же самые координаты — £3 = 0. Таким образом,
все индивидуальные точки материального континуума как бы
покоятся относительно сопутствующей системы отсчета.

2.1.2. Сущность точек зрения Лагранжа и Эйлера

на изучение движения сплошной среды

Точка зрения Лагранжа на изучение движения сплош­

ной среды (лагранжев подход) заключается в исследовании
изменения величин (например, скорости v, температуры Г),
описывающих движение и состояние сплошной среды для ка­
ждой из ее индивидуальных точек. В качестве независи­
мых переменных при математическом описании движения с
позиций Лагранжа используются координаты £*, £2, £3 (или
х0’ х0’ индивидуализирующие точки сплошной среды и
называющиеся лагранжевыми координатами, и время I. Ла­
гранжевы координаты С1, £2, £3 и время t носят название ла­
гранжевых переменных. Формально при использовании ла­
гранжева подхода находят зависимости величин, описываю­
щих поведение сплошной среды, от лагранжевых переменных
С1, €2, f3, t, например:

** = е2, е3, о, v = «(е1, е, е3, о, т = е2, е3, <)•

Точка зрения Эйлера на изучение движения сплошной

среды (эйлеров подход) заключается в исследовании измене­
ния величин, описывающих движение и состояние среды для
каждой из точек пространства, в которые с течением времени

108
могут приходить различные индивидуальные точки. В каче­
стве независимых переменных при описании движения среды с
позиций Эйлера используются координаты ж1, ж2, ж3, опреде­
ляющие положение точек пространства относительно системы
отсчета наблюдателя и называющиеся эйлеровыми координа­
тами, и время I. Эйлеровы координаты ж1, ж2, ж3 и время t
называются эйлеровыми переменными. Эйлеров подход пред­
полагает поиск зависимостей всех величин, описывающих по­
ведение деформируемой сплошной среды, от эйлеровых пере­
менных х1, х2, ж3, /, например:

v = v^x1, х2, х3, t), Т = Т(х1, х2, ж3, t) и т.д.

Итак, различие подходов Лагранжа и Эйлера заключает­

ся в том, что в первом случае следят за каждой индивиду­
альной точкой (или индивидуальной частицей) движущейся
сплошной среды, а во втором — за каждой точкой простран­
ства, в котором движется сплошная среда.
Сущность лагранжева и эйлерова подходов и их прин­
ципиальное различие можно уяснить на следующем простом
примере. Изучение движения земной атмосферы с практиче­
ской целью формирования метеопрогноза проводится с пози­
ций феноменологического подхода. Воздушная среда рассма­
тривается как сплошная, при этом необходимо знать такие ее
характеристики, как температура Т, давление р (величины,
описывающие состояние воздушной среды), скорость v дви­
жения воздушных масс, т.е. скорость ветра. Основой фор­
мирования достоверного метеорологического прогноза явля­
ются данные наблюдений за текущим состоянием атмосфе­
ры. Соответствующие данные могут быть получены двоя­
ким путем: со стационарных метеостанций и с подвижных
метеозондов (рис. 2.4). Каждая стационарная метеостанция
размещена в определенной точке пространства с неизменны­
ми координатами ж1, х2, х3 относительно системы отсчета
наблюдателя. При определении изменения во времени значе­
ний интересующих исследователей величин на каждой стаци­
онарной метеостанции и дальнейшем обобщении информации

109
 XS

y=U(X,t xz,x3,t) T=T(X1,X3X3t)

Рис. 2.4

получают описание движения атмосферы с позиций Эйлера:

v = ^(z1, z2, z3, /), Т — Т(х\ z2, z3, /) и т.д. Подвижные
метеозонды, движущиеся в воздушном потоке, имеют нуле­
вую скорость относительно потока, а относительно системы
отсчета наблюдателя — скорость, равную скорости движения
воздушной массы. Они позволяют получить информацию об
изменении во времени значений интересующих исследовате­
лей величин для каждой из индивидуальных точек воздушной
среды, в окрестности которых были запущены эти зонды в
начальный момент времени. Путем обобщения получаемой с
метеозондов информации получают описание поведения атмо­
сферы с позиций Лагранжа.
Подходы к описанию движения сплошной среды с пози­
ций Эйлера и Лагранжа с точки зрения механики эквива­
лентны. Имея описание движения сплошной среды с позиций
Лагранжа, можно перейти к его описанию с позиций Эйле­
ра, и наоборот. Пусть, например, получено описание движе­
ния сплошной среды с позиций Лагранжа для поля скоростей
v — ^(f1, £2, f3, £) и определен закон движения (2.3). Три
уравнения вида хг = zl(^, £2, £33)> представляющие собой
закон движения материального континуума, могут рассматри­
ваться как три уравнения относительно трех неизвестных ве­
личин f1, £2, £3. Можно определить эти величины из уравне­
ния закона движения и получить обратный закон движения в
виде £г = ^(z1, z2, z3, t), который показывает, какая именно
индивидуальная точка сплошной среды (однозначно определя­
емая — индивидуализируемая — тремя значениями f1, £2, £3)

110
находится в данный момент времени t в данной точке про­
странства с координатами z1, х2, х3 относительно системы
отсчета наблюдателя. Подставляя эти выражения в урав­
нение для поля скоростей, получаем v = ^(f1, £2, £3,/) =
= х2, х3, /), ^(г1,®2,®3,^, ^(х1,®2,®3,/),^ и пере-
ходим к зависимостям, характеризующим поведение сплошной
среды, от координат точек пространства и времени, т.е. к опи­
санию движения среды с позиций Эйлера: v = ^(z1, z2, z3, /).
Следовательно, лагранжев и эйлеров подходы действитель­
но эквивалентны. Использование того или другого подхода
определяется спецификой решаемой задачи механики сплош­
ных сред.

2.2. Основы кинематики

материального континуума.
Теория деформаций
2.2.1. Тензор деформаций —
характеристика деформированного состояния
материального континуума
В соответствии с феноменологическим подходом к изу­
чению поведения деформируемых сред в механике сплошных
сред вводятся в рассмотрение различные физические величи­
ны, количественно описывающие движение и состояние иссле­
дуемой среды. К числу величин, описывающих движение ма­
териального континуума, относятся такие известные из кур­
сов общей физики и теоретической механики векторные ве­
личины, как радиус-вектор г, перемещение и, скорость v и
ускорение а.
Напомним, что радиус-вектор т определяет положение
индивидуальных точек материального континуума относи­
тельно системы отсчета наблюдателя (см. рис. 2.1). Найти
зависимость т = r^1, £2, £3, t) радиус-вектора т от лагран­
жевых координат f1, £2, £3 (или zj, z2, Zq), индивидуализи­
рующих точки материального континуума, и времени t озна­
чает найти закон движения сплошной среды и знать движение

111
любой ее индивидуальной точки из бесконечно большого их
числа.
По определению, перемещение и — векторная величина,
характеризующая изменение положения индивидуальных то­
чек относительно системы отсчета наблюдателя (см. рис. 2.1).
Перемещение вводится как разность радиус-векторов, харак­
теризующих текущее и начальное положения индивидуальной
точки: и = r — R. Как и всякий вектор (тензор первого ранга),
вектор перемещения может быть представлен в разложении по
векторам основного или взаимного базиса через свои ковари­
антные или контрвариантные компоненты: и = игт1 — игГ}.
Компоненты перемещения связаны с компонентами радиус-
вектора (или координатами индивидуальных точек относи­
тельно системы отсчета наблюдателя) согласно очевидным
соотношениям иг = хг — х$.
Скорость v — векторная величина, характеризующая бы­
строту изменения перемещения индивидуальных точек (или
индивидуальных частиц) материального континуума относи­
тельно системы отсчета наблюдателя. Значение скорости
определяется значением частной производной перемещения и
по времени /, вычисляемой при фиксированных значениях ла­
гранжевых координат f1, £2, £3:
дг
dt
С учетом того, что в общем случае перемещения индивиду­
альных точек различны, т.е. и = ,н(£1, £2, £3, ^), а значения
лагранжевых координат f1, £2, £3 раз и навсегда закрепляют­
ся за каждой индивидуальной точкой и от времени не зависят,
скорость, по существу, определяется как полная производная
перемещения и (или радиус-вектора индивидуальной части­
цы) по времени, т.е.
du _ dr
V dt dt'
Вектор скорости может быть представлен в разложении по
векторам основного или взаимного базиса через свои ковари­
антные или контрвариантные компоненты: v = = vlT{.

112
При этом компоненты вектора скорости определяются пол­
ными производными компонент вектора перемещения (или
текущих координат индивидуальных точек) по времени:
vl = du1 /dt = dxl/dt.
Ускорение a — векторная величина, которая может быть
записана через свои компоненты как а = аггг = агГ{ и харак­
теризует быстроту изменения скорости движения индивиду­
альных точек относительно системы отсчета наблюдателя:
dv
dt dt
Компоненты вектора ускорения связаны с компонентами век­
торов скорости и перемещения, а также с текущими коорди­
натами индивидуальных точек следующими соотношениями:
аг = dv1 /dt = d2ul/dt2 = d2xl/dt2. Необходимо отметить, что
в общем случае для криволинейных систем координат взаимо­
связь между компонентами аг вектора ускорения и скоростями
изменения компонент вектора скорости dv1 /dt выглядит более
сложным образом в связи с зависимостью базисных векторов
гг от координат х] точек пространства, изменяющихся при
движении индивидуальных точек (см. (2.3)). Эта взаимосвязь
выявляется из преобразований
dv d(ylrt)
а а'Г1 dt
dt
dv1 idridxJ dv1 ik ;_
= HTi + v ai>-dT = ^ + vr4riV ~
= + '’’’’‘V- = (1Г +
и выглядит как

Однако для большинства представляющих практический ин­

терес случаев (многомерные течения, рассматриваемые в де­
картовой прямоугольной системе координат, двумерные и од­
номерные осесимметричные течения, рассматриваемые в ци­
линдрической системе координат, одномерные течения с цен­
тральной симметрией, рассматриваемые в сферической систе­
ме координат) vkv3Tlkj = 0. Поэтому в дальнейшем будем по­
лагать аг = dv1 /dt (см., например, разделы 2.4.3 и 4.1.3).

113
 Для описания движения сплошной среды используются не
только приведенные выше кинематические величины. В связи
с тем, что объектом изучения в механике сплошных сред явля­
ются деформируемые среды, расстояния между индивидуаль­
ными точками которых могут изменяться в процессе движе­
ния под действием внешних сил, в рассмотрение вводятся
дополнительные величины, количественно характеризующие
движение материального континуума. К их числу относят­
ся тензоры второго ранга: тензор деформаций (е) = tijr'r3,
тензор скоростей деформаций (ё) = ё^тгт3, тензор поворота
(и) = сог]тгт], тензор скоростей поворота (cj) = Со^ггт3.
Тензор деформаций является характеристикой деформи­
рованного состояния материального континуума и определя­
ется для его произвольной точки. Поле тензора деформаций,
найденного для любой индивидуальной точки материального
континуума, характеризует деформированное состояние тела
в целом. Тензор деформаций вводится в рассмотрение при
сравнении расстояний между данной индивидуальной точкой
и точками, находящимися в бесконечно малой ее окрестности,
до и после деформирования.
На рис. 2.5 показан индивидуальный объем материаль­
ного континуума, занимающий в начальный момент времени
t = to (соответствующий исходному недеформированному со­
стоянию) область пространства Do- Будем считать, что под
действием внешних сил индивидуальные точки материально­
го континуума совершили перемещения и к моменту време­
ни t > to этот индивидуальный объем занимает область про­
странства D}. Выделим в начальный момент времени произ­
вольную точку Л/, для которой и определим тензор дефор­
маций. В исходном не деформированном состоянии положе­
ние выделенной индивидуальной точки М относительно систе­
мы отсчета наблюдателя характеризуется радиус-вектором
R. Выберем теперь в начальный момент времени t = to произ­
вольную индивидуальную точку Л/i, находящуюся в бесконеч­
но малой окрестности данной точки М. Положение точки М\
относительно точки М определяется вектором djR, который

114
можно рассматривать как бесконечно малое приращение или
дифференциал радиус-вектора R. Очевидно, что расстояние
между двумя выбранными индивидуальными точками опреде­
ляется модулем вектора dR: (dZ)2 = dR • dR.
Введем в начальный момент времени сопутствующую си­
стему отсчета, выбрав в качестве точки отсчета индивиду­
альную точку 01 и приняв декартову прямоугольную систему
координат. На рис. 2.5 для момента времени t = t$ показаны
три взаимно перпендикулярные координатные оси f1, £2, £3,
проходящие через точку отсчета 01, а также три взаимно пер­
пендикулярные координатные линии (^), (£2), (£3), проходя­
щие через индивидуальную точку М. В общем случае такой
выбор сопутствующей системы координат не обязателен, но
удобен для дальнейшего выяснения геометрического смысла
компонент тензора деформаций. К текущему моменту време­
ни индивидуальная точка М совершает перемещение и и за­
нимает положение М1, определяемое радиус-вектором г. Ин­
дивидуальная точка Afi также совершает перемещение, ее но­
вое положение относительно нового положения М1 данной
точки М будет характеризоваться вектором dr, который мож­
но рассматривать как дифференциал радиус-вектора г. Рас­
стояние между выбранными индивидуальными точками по­
сле деформирования будет определяться модулем вектора dr:
(dZ*)2 = dr • dr.

115
 Радиус-векторы Лиг, характеризующие начальное и те­
кущее положения индивидуальной точки М относительно си­
стемы отсчета наблюдателя, зависят от того, положение ка­
кой именно точки материального континуума они определя­
ют, а следовательно, являются функциями лагранжевых ко­
ординат: R = /£(£*, £2, £3), г = г^1, £2, £3). Это делает
возможным представление dR и dr в виде разложения по век­
торам основного базиса сопутствующей системы координат с
помощью их компонент, в качестве которых выступают беско­
нечно малые приращения (дифференциалы) лагранжевых ко­
ординат £г, соответствующие переходу от данной точки М к
бесконечно близкой точке М\. Действительно, в соответствии
с правилами дифференцирования функций нескольких пере­
менных и определением векторов основного базиса имеем
8R
dR = е2, е3) = de = Rt de-,

4г = аг(ел\^ = ^е = т^е,

где Ri и тг — соответственно векторы основного базиса сопут­

ствующей системы координат в исходном (недеформирован­
ном) и текущем (деформированном) состояниях, определенные
в индивидуальной точке М на рис. 2.5. При этом квадрат
расстояния между индивидуальными точками М и М\ до де­
формирования
(d/)2 = dR dR = (я,- df ) • (Rj d£j) =

= RiRjdede = gijdede,

где g{j = R{ • Rj — определенные в данной точке М метриче­

ские коэффициенты основного базиса сопутствующей системы
координат в исходном состоянии. По аналогии квадрат рас­
стояния между теми же самыми индивидуальными точками
[М1 и после деформирования
(<г)2 = dr dr = (ri • (г, de) = rt-rj de de = д*ц de de,

116
где g*j = ri - rj — определенные в той же самой индиви­
дуальной точке метрические коэффициенты деформированной
сопутствующей системы координат. Изменение расстояния
между данной точкой и точкой, находящейся в бесконечно ма­
лой ее окрестности, описывается выражением
И+)2 - (dl)2 = (g'j - gij) de de,
из которого следует, что в качестве меры изменения расстоя­
ний между данной индивидуальной точкой и точками, взяты­
ми в ее окрестности, может быть принята разность (</?. — gij)
метрических коэффициентов, определенных в данной индиви­
дуальной точке после деформирования и до деформирования
сопутствующей системы координат.
На основе изложенного выше ковариантные компоненты
тензора второго ранга (тензора деформаций)
£ij = 0,5 (g-j -gtj). (2.4)
Они образуют во взаимодействии с базисными математиче­
скими объектами тензор деформаций
= (2.5)
В качестве базисных математических объектов при образо­
вании тензора деформаций наиболее удобно принять диадные
произведения базисных векторов RlR] недеформированной со­
путствующей системы координат.
Получим явное выражение введенных формальным обра­
зом компонент тензора деформаций (2.4) через модули базис­
ных векторов и углы между ними (углы между координатны­
ми линиями сопутствующей системы координат в данной ин­
дивидуальной точке) в соответствии с рис. 2.6. Метрические
коэффициенты основного базиса сопутствующей системы ко­
ординат выражаются через указанные величины с помощью
соотношений
9ij — Ri ‘ Rj = \Ri\ \Rj \ cos V’i/, 6)
9ij = • rj = |rt-| |ry| cosV’ij,
где — углы между базисными векторами сопутствующей
системы координат в исходном состоянии; Vfy’ — углы между

117
базисными векторами деформированной сопутствующей си­
стемы координат. Так как ранее в качестве сопутствующей
системы координат принята декартова прямоугольная систе­
ма координат, то в начальный момент времени t = t$ началь­
ные углы между векторами основного базиса будут равны
ч 7г/2 при i 0 j,
О при г = j-
Относительно значений углов между базисными векторами
после деформирования можно определенно утверждать лишь
то, что хрг} = 0 при i = j (угол, который составляет любой
базисный вектор с самим собой, равен нулю). Значения углов
при г j могут быть произвольными вследствие искривле­
ния координатных линий сопутствующей системы координат,
которые, как отмечалось в разделе 2.1, являются как бы “вмо­
роженными” в среду и деформируются вместе с ней.
Сопоставим модули одноименных базисных векторов в
данной индивидуальной точке М после деформирования и до
деформирования, определив их отношение

|rt| |dr/d£,Mi _ ldrM

|к,| \dRidt?\\w\ |аД|^|

dSj
+ 1 — Ц + 1. (2-7)
dSoi dSoi

118
В процессе преобразования выражений (2.7) числитель и зна­
менатель исходного соотношения были домножены на диф­
ференциал d£l соответствующей г-й лагранжевой координа­
ты (суммирование по г в выражениях (2.7) не производит­
ся). Произведение частной производной dR[d£' (или дт/д£г)
радиус-вектора R (или г) по координате £г и дифференциа­
ла d£l этой же координаты определяет приращение вектора
(или dr\d£i), соответствующее приращению только г-й
координаты на величину d£l. Задать приращение d£l какой-
либо координаты в исходном или в деформированном состо­
янии физически означает перейти от данной индивидуальной
точки М (или Л/') к бесконечно близкой индивидуальной точ­
ке, находящейся на г-й координатной линии сопутствующей
системы координат (на рис. 2.6 для определенности изобра­
жен случай, когда г = 1). Поэтому модуль | определяет
длину dSoi элемента дуги г-й координатной линии, проходя­
щего через определенные индивидуальные точки материаль­
ного континуума до деформирования, а модуль равен
длине dSi элемента дуги координатной линии, проходящего
через те же самые индивидуальные точки, но после дефор­
мирования. По существу, величины dSoi и dSi представляют
собой длины материальных отрезков (материальных волокон),
направленных вдоль координатных линий сопутствующей си­
стемы координат, до деформирования и после него. Отноше­
ние изменения длины материального отрезка к его начальной
длине = (dSi — dSoi)/dSoi определяет коэффициент отно­
сительного удлинения в данной индивидуальной точке вдоль
г-й координатной линии сопутствующей системы координат.
Таким образом, модули векторов основного базиса сопутству­
ющей системы координат до и после деформирования взаимо­
связаны с помощью коэффициентов относительных удлинений
вдоль соответствующих координатных линий:
|rt| = IJ^I (Z,; + 1). (2.8)
Из соотношений (2.4), (2.6)—(2.8) следует явное выра­
жение компонент тензора деформаций через коэффициенты

119
относительных удлинений, модули базисных векторов и углы
между ними:
2бу = [(1 + /,) (1 + lj) cos - cos V’J-] l-R,11Rj|.

Эти соотношения позволяют установить геометрический

смысл компонент тензора деформаций с одинаковыми индек­
сами ец. Действительно, в случае i = j получаем 2ец =
= [(1 + /г)2 — где дц = 1 — метрические коэффициенты
основного базиса недеформированной сопутствующей системы
координат. Компоненты тензора деформаций с одинаковыми
индексами в таком случае оказываются связанными с коэф­
фициентами относительных удлинений: Ц = (1 + 2егг)1/2 — 1.
При малых деформациях (е1г мало) взаимосвязь /г и ец име­
ет следующий вид: Ц — 1 + 0,5 • 2ец + о^ец) - 1 = ец, где
о(ец) — величины более высокого порядка малости, чем ец.
Следовательно, компоненты тензора деформаций с одинако­
выми индексами для случая малых деформаций совпадают
с коэффициентами относительных удлинений материальных
отрезков, ориентированных вдоль координатных линий со­
путствующей системы координат.
Геометрический смысл компонент тензора деформаций
с различными индексами (г 7^ j) следует из выражений (2.4) и
(2.6). При г 7^ j ф^ = 7Г/2 и gij = 0. В этом случае

2£у = gtj = Гг • г, = |rj |ryI COS^ij,

где углы фу между координатными линиями деформирован­
ной сопутствующей системы координат отличаются от на­
чальных углов ф^ = 7г/2 на некоторую величину фу =
= ^ij - Xij = я/2 - Xij- Здесь Xij — изменение углов меж­
ду первоначально ортогональными координатными линиями
сопутствующей системы координат вследствие деформирова­
ния. В рассматриваемом случае при i j

2егу = HI \rj\ =
= y/ri ■ Т1 ■ FTF cos(7r/2 - Xij~) = y/gti Jgfj sinXij,

120
откуда следует, что компоненты тензора деформаций с раз­
личными индексами связаны с изменением углов меж­
ду первоначально ортогональными координатными линиями
сопутствующей системы координат. При малых деформа­
циях изменения углов малы и siny^- « Хгу, а метрические
коэффициенты с одинаковыми индексами д*г сопутствующей
системы координат после деформирования мало отличают­
ся от одноименных коэффициентов дгг в исходном состоянии:
9ii ~ да = 1, 9jj ~ 9jj = 1- Поэтому в случае малых де­
формаций 2бгу « хгу, т.е. компоненты тензора деформаций с
различными индексами для случая малых деформаций опреде­
ляют изменения углов между первоначально ортогональны­
ми координатными линиями сопутствующей системы коор­
динат.
Компоненты тензора деформаций с различными индекса­
ми e£j называются также сдвиговыми деформациями, так как
они, по существу, характеризуют относительный сдвиг сло­
ев среды в окрестности данной индивидуальной точки. Это
видно, например, на рис. 2.7,
где показана индивидуаль­
ная частица материально­
го континуума, имевшая до
деформирования форму эле­
ментарного прямоугольного
параллелепипеда и приоб­
ретшая в результате дефор­
мирования форму непрямо­
угольного параллелепипеда.
Изменение угла между ко­
ординатными линиями (£2)
и (£3) на величину Х23 де^'
ствительно соответствует
сдвигу слоя индивидуальных точек на верхней грани элемен­
тарного параллелепипеда относительно нижнего слоя.
Выражения (2.4), определяющие компоненты тензора де­
формаций как полуразности метрических коэффициентов д*}

121
и gij сопутствующей системы координат, не удобны в практи­
ческом использовании. Чтобы вычислить компоненты тензо­
ра деформаций в произвольной индивидуальной точке сплош­
ной среды, необходимо знать закон движения материального
континуума г = г^1, £2, £3, /). Однако при решении задач
механики сплошных сред часто определяется не закон движе­
ния, а поле перемещений сплошной среды и = u(^, £2, £3, /).
В связи с этим более удобным является выражение компо­
нент тензора деформаций через компоненты вектора переме­
щения и. Соотношения, выражающие компоненты тензора
деформаций через компоненты вектора перемещения, назы­
ваются геометрическими соотношениями. Их получают из
выражений (2.4) с учетом определения метрических коэффи­
циентов основного базиса сопутствующей системы координат
(<7гу = ri ’ rjb 9ij = Ri -Rj) и очевидной взаимосвязи радиус-
векторов, характеризующих начальное и текущее положения
индивидуальных точек материального континуума, и вектора
перемещения (г = R + и):

Полагая вектор перемещения заданным своими ковариантны­

ми компонентами в разложении по векторам взаимного базиса
сопутствующей системы координат в исходном недеформиро-
ванном состоянии (u = ukRk — uiR1) и учитывая правила
дифференцирования тензоров первого ранга по координатам
(^ди/д£г = d(ukRk^ !df? — (V±ик) Rk^, получаем

2б1,j = ^Ri + (Vi'Ufc) Rk] • ^Rj + (Vjuf) R^ — R{ • Rj =

= Rk • Rj + (Vyuz) Rt Rl + (yiUk) Rk • Rl,

где X\uk — абсолютная (ковариантная) производная ковари­
антных компонент вектора перемещения по г-й лагранжевой

122
координате £г. Учитывая далее, что скалярные произведения
базисных векторов определяют соответствующие метрические
коэффициенты (^Rk -R} = дк, Ri 'Rf = д\, Rk Rl = gkl^ , явля­
ющиеся по отношению к ковариантному дифференцированию
постоянными величинами, и используя такую операцию тен­
зорной алгебры, как жонглирование индексами, получаем

2е^' = ^iuk)gj+^j^i)si+^^k)^jm)g kl = Vi(ukgty +

+ («/<?!) + = VtUj + VjUi +

Окончательно геометрические соотношения, определяю­

щие компоненты тензора деформаций через перемещения, при­
обретают вид

Eij = 0,5 (v,u, + VjUt- + VjUk). (2.9)

Здесь индексы i и j являются свободными, каждый из них

может принимать любое значение (г = 1, 2, 3; j = 1, 2, 3),
поэтому одной формулой (2.9) с использованием индексных
обозначений записано девять различных соотношений. Гео­
метрические соотношения включают два члена, линейных от­
носительно абсолютных производных, и квадратичный член
представляющий собой сумму трех попарных про­
изведений соответствующих абсолютных производных. Для
важного частного случая малых деформаций, когда переме­
щения ц, индивидуальных точек материального континуума
мало отличаются друг от друга, а следовательно, малы и аб­
солютные производные компонент по координатам, ква­
дратичный член имеет более высокий порядок малости по
сравнению с линейным и им можно пренебречь. Геометри­
ческие соотношения для случая малых деформаций приобре­
тают вид
£lj =0,5(V^ + (2.10)
В дальнейшем при изложении вопросов теории деформаций
будем считать, что деформации малы, а геометрические соот­
ношения имеют вид (2.10).

123
 Приведем краткую характеристику введенного в рассмо­
трение тензора деформаций — тензора второго ранга. Зна­
чения его компонент, различающихся порядком чередования
индексов, одинаковы. Это следует, например, из геометриче­
ских соотношений (2.10):

£ij — 0,5(Vl'Uj 4~ Vytij) — 0,5(Vj'i/’j H- Vjt/j) —

т.е. тензор деформаций является симметричным. Совокуп­

ность девяти его компонент образует симметричную матрицу
второго ранга
£11 £12 £13 V

£12 £22 £23 ,

£13 £23 £зз '

задаваемую не более чем шестью различными членами. В со­
ответствии с установленным выше геометрическим смыслом
компонент тензора деформаций на главной диагонали при­
веденной матрицы находятся коэффициенты относительных
удлинений материальных отрезков, взятых вдоль координат­
ных линий сопутствующей системы координат. Остальные
элементы этой матрицы (£12, 613, £23) характеризуют измене­
ния углов между координатными линиями сопутствующей си­
стемы координат вследствие деформирования материального
континуума в окрестности данной индивидуальной точки.
Помимо введенных компонент тензора деформаций
(см. (2.4)) в теории деформаций рассматривают также фи­
зические компоненты тензора деформаций, или истин­
ные деформации, что целесообразно по следующим причинам.
Тензор деформаций (б) = введен в декартовой прямо­
угольной системе координат, где базисные векторы не имеют
размерности. Не имеют размерности в этом случае и компо­
ненты тензора деформаций. Поэтому в исходной системе коор­
динат тензор деформаций в целом является математическим
объектом, не имеющим размерности. Однако, как и всякий
тензор, он может быть представлен в любой другой системе

124
координат, оставаясь инвариантным по отношению к тако­
му преобразованию, а следовательно, оставаясь безразмерным
объектом:

В новой системе координат базисные векторы могут приобре­

тать размерность. Например, в цилиндрической системе ко­
ординат (ж1 = г, х2 = 0, ж3 = z) два базисных вектора
т*1 = дт/дх1 = дт/дт и гз = дт/дх^ = dr/dz не имеют раз­
мерности, а третий Г2 = = дт/дх2 = дт/д0 обладает раз­
мерностью длины, что является следствием выбора в качестве
второй координаты х2 угла 0. Таким образом, в случае зада­
ния тензора деформаций (б) = в произвольной систе­
ме координат базисные математические объекты могут обла­
дать размерностью. Но тогда обратной размерностью долж­
ны обладать компоненты тензора деформаций в этой же систе­
ме координат, так как только в этом случае тензор останется
безразмерным математическим объектом.
Итак, физические компоненты тензора деформаций вво­
дятся в случае его задания в произвольной системе коорди­
нат. Это компоненты, образующиеся при использовании в
качестве базисных математических объектов единичных без­
размерных векторов, коллинеарных векторам основного или
взаимного базиса. Выражение для физических компонент по­
лучается при преобразовании тензора деформаций к виду, при
котором базисные математические объекты нормируются от­
носительно собственного модуля, что сопровождается допол­
нительными преобразованиями для сохранения неизменности
тензора в целом:

(£) = Cijr'rJ = £0|гг| HI =

= Eij \/г* ■ гг у/ri ■ ri ele^ = ,

где еге} — диадные произведения единичных безразмерных

базисных векторов; yfg" у/g]] — физические ком­
поненты тензора деформаций (суммирование по i и j отсут­

125
ствует!). Очевидно, что физические компоненты имеют раз­
мерность деформации, т.е. являются безразмерными величи­
нами. Отметим также, что в общем случае введенные в со­
ответствии с (2.4) компоненты £гу, которые в противовес фи­
зическим компонентам могут быть названы геометрическими,
отличаются от физических компонент £(гу)- В частном случае
декартовой прямоугольной системы координат (дгг = д}} = 1)
различие между ними отсутствует и = £(гу)-
Из курса теоретической механики известно, что движение
абсолютно твердого (недеформируемого) тела складывается
из поступательного движения центра масс и вращательного
движения вокруг оси вращения, проходящей через центр масс.
Движение деформируемой среды является более сложным, так
как возможно изменение расстояний между индивидуальными
точками материального континуума. При этом появляется до­
полнительная деформационная составляющая движения. Дви­
жение деформируемой среды усложняется еще и потому, что
вращательная и деформационная составляющие могут быть
совершенно неодинаковыми в различных индивидуальных ча­
стицах среды.
На рис. 2.8 показано положение индивидуального объема
сплошной среды для момента времени t = to, принятого
за начало отсчета времени. Положение произвольной инди­
видуальной точки М относительно системы отсчета наблю­
дателя характеризуется радиус-вектором R = Я(^, £2, £3)-

126
Выберем в бесконечно малой окрестности данной индивиду­
альной точки М другую индивидуальную точку Л/j, положе­
ние которой относительно точки М характеризуется вектором
dR = (dR/dt?) d£l = R{ d£\ где R± — базисные векторы неде-
формированной сопутствующей системы координат в данной
индивидуальной точке М; d£l — бесконечно малые прираще­
ния переменных, индивидуализирующих точки сплошной сре­
ды (лагранжевы координаты), соответствующие переходу от
точки М к точке Mi. Будем считать, что к произвольному
моменту времени t > Zq индивидуальный объем переместился
в новое положение. При этом индивидуальная точка М совер­
шает перемещение и и занимает положение М\ а находящаяся
в ее окрестности точка Mi совершает перемещение ui и и
занимает положение М{. Перемещение щ отличается от пере­
мещения данной индивидуальной точки М на бесконечно ма­
лую величину относительного перемещения du: ui = и + du.
В общем случае перемещения, совершаемые разными инди­
видуальными точками, различны: и = £2, £3). Поэто­
му величина относительного перемещения определяется как
du = du^1, £2, f3) = (du/d^dt?. С использованием пред­
ставления вектора перемещения через ковариантные компо­
ненты (u = u^R^} и на основе правил дифференцирования
тензоров получим

du —

В соответствии с правилами скалярного умножения тензо­

ров представим величину относительного перемещения du как
скалярное произведение вектора dR = Rid%\ характеризу­
ющего начальное положение точки Mi относительно данной
точки М, и некоторого тензора второго ранга (yiU^R'Rk,
компонентами которого являются абсолютные производные
компонент вектора перемещения:

du = Rk d? = (Ri ■ (ViUkRiR*').

127
Очевидно, что тензор второго ранга ViUkRlR^ может быть
представлен как результат действия оператора Гамильтона
V = на вектор перемещения и = ukRk и в соот­
ветствии с символическим подходом является градиентом пе­
ремещения grad (u) = ^iU^RlRk. Представим теперь гради­
ент перемещения в виде суммы двух тензоров второго ранга,
в связи с чем относительное перемещение разделится на две
составляющие:

du = (Rt df) • [о, 5 (угик + VkUi) RlRk] +

+ (я,^) • [0,5 (V.-ujt - V^t)fll7?].
Первая составляющая в соответствии с (2.5) и (2.10) рав­
на скалярному произведению вектора dR и определенного в
данной индивидуальной точке М тензора деформаций (б) —
= C{kRlRk. Очевидно, что эта составляющая относительного
перемещения индивидуальных точек за счет деформирования
равна

dua = (Ri df) ■ ^i^R^ = dR ■ (s) = (s) • dR. (2.11)

Вторая составляющая равна скалярному произведению того

же самого вектора dR и некоторого определенного в данной
точке тензора второго ранга (u>) = u^R^R^, компоненты ко­
торого представляются как полуразности абсолютных произ­
водных компонент вектора перемещения:

"ik = 0,5(VW- Ъкщ). (2.12)

Отметим, что вторая составляющая относительного переме­

щения точки, находящейся в бесконечно малой окрестности
данной точки, связана с поворотом всей окрестности данной
точки как единого жесткого целого:

dua = (Rt df) ■ (uikR'R*) = dR • (w). (2.13)

128
 Тензор второго ранга (и) = cu^RR^ характеризует отно­
сительное перемещение индивидуальных точек сплошной сре­
ды за счет вращательной составляющей движения. Из (2.12)
следует, что значения компонент, различающихся порядком
чередования индексов, противоположны:

— 0, 5 ( VjUj Vj'U’i) — 0,5 (Х7уUj VjUj) = CJji•

Следовательно, тензор поворота является антисимметрич­

ным. Совокупность компонент тензора поворота образует

Тензор поворота характеризуется не более чем тремя различ­

ными по модулю компонентами и представляет собой псевдо­
вектор.
Покажем, что составляющая dun относительного переме­
щения действительно связана с поворотом окрестности данной
точки М. Из выражения (2.13) следует dun = iv^d^lRk, что
с учетом антисимметричности тензора поворота (2.14) приво­
дит к развернутой записи: dun = R^-w^dt3 — u>i2</£2) —
-A2(u23 df3 - ^12 + Л3(u?i3 d^1 -I- U23 d£2). Правая часть
последнего выражения представляет собой результат вектор­
ного умножения вектора Я = Я, Я* на вектор dR = d^3 Rj, так
что
ип = (Я) х (dK) = (ЯгЯг) х (dt3 Rj}. (2.15)
При этом компоненты вектора Я определяются компонентами
тензора поворота Qi = и>2з, ^2 — — ^13 > ^3 = <*>12- Форму­
ла (2.15) соответствует известным соотношениям кинемати­
ки вращательного движения абсолютно твердого тела. Дей­
ствительно, при вращении абсолютно твердого тела вокруг
закрепленной оси линейная скорость v любой точки этого те­
ла равна векторному произведению вектора угловой скорости

5 - 9712 129
о; и радиус-вектора г, характеризующего положение выбран­
ной точки относительно оси вращения: v = cb X т (рис. 2.9).
В то же время перемещение, совершаемое рассматриваемой
точкой за бесконечно малый интервал времени Л, определит­
ся как dun = (cv dt) х г = П х г, где П = cb dt — вектор ма­
лого поворота, коллинеарный век­
тору угловой скорости. Последнее
соотношение практически эквива­
лентно выражению (2.15). Разли­
чие заключается лишь в том, что
для абсолютно твердого тела рас­
сматривается движение тела в це­
лом, а приведенное соотношение для
линейной скорости справедливо для
любой его индивидуальной точки.
В случае деформируемой среды рас­
сматривается вращательное движе­
ние лишь бесконечно малой окрест­
ности точки М, а выражение (2.15)
справедливо лишь для индивиду­
альных точек, находящихся в этой
окрестности.
Таким образом, полное перемещение индивидуальной
точки Mi, находящейся в малой окрестности данной точки
М, складывается из ее поступательного перемещения вме­
сте с точкой М и относительных перемещений вследствие де­
формирования, а также за счет поворота всей окрестности
данной точки как единого жесткого целого:

щ = и + dun + dun. (2.16)

Установим теперь геометрический смысл тензора дефор­
маций в целом. Рассмотрим частный случай движения инди­
видуальной частицы материального континуума и сопоставим
его с простейшим примером деформирования стержня при его
одноосном растяжении. Будем считать, что после перемеще­
ния индивидуального объема материального континуума его

130
 £

м. Mj
I *■*

aI — &*lg

Рис. 2.10

индивидуальная точка M не перемещается (и = 0) и остается

в исходном положении (рис. 2.10). Будем также считать, что
отсутствует и поворот бесконечно малой окрестности точки
М как единого жесткого целого, т.е. (cj) = 0. Предполо­
жим, что, несмотря на отсутствие перемещения точки М и
поворота ее окрестности, деформированное состояние в дан­
ной точке определено и задается тензором деформаций (б). В
этом случае любая индивидуальная точка Mi, находящаяся в
бесконечно малой окрестности данной точки М и в начальном
не деформированном состоянии занимающая положение, зада­
ваемое вектором dA, вследствие деформирования получает пе­
ремещение, определяемое в соответствии с (2.16) и (2.11) как

гц = du% — (е) • dJt, (2.17)

и занимает новое положение М[. Это случай так называемой

чистой деформации.
Рассмотрим теперь стержень с начальной длиной /о,
один из торцов которого М—М неподвижно закреплен (см.
рис. 2.10). Будем считать, что стержень подвергается одно­
осному растяжению, в результате чего он удлиняется, а его
торец Mi—М\ получает перемещение А/ и занимает новое
положение М[—М{. Полученное перемещение AZ связано с
деформацией е в направлении растяжения очевидным соотно­
шением
A/ = d0. (2.18)

5* 131
 В обоих случаях существуют точка среды, остающаяся
при деформировании неподвижной (в первом случае это инди­
видуальная точка Л/, а во втором — торец М—М стержня),
и точка с заданным (до деформирования) положением относи­
тельно неподвижной точки (в первом случае это находящая­
ся в бесконечно малой окрестности точки М индивидуальная
точка Л/i, положение которой характеризуется вектором с/Я, а
во втором случае это торец М\—начальное положение ко­
торого задается скалярной величиной /о)- Точки с заданным
начальным положением совершают перемещения вследствие
деформирования, но в первом случае индивидуальная точка
может совершать пространственное перемещение, характери­
зуемое вектором с/ид, а во втором случае торец М\—М\ совер­
шает лишь осевое перемещение, характеризуемое скалярной
величиной А/. В обоих случаях деформированное состояние
характеризуется с помощью специальной величины, но в пер­
вом случае, когда возможно пространственное движение точек
в окрестности данной точки, используется тензор второго ран­
га (е), а во втором, когда возможны лишь осевые перемещения
плоских сечений, достаточно скалярной величины осевой де­
формации е. Наконец, в обоих случаях зависимость перемеще­
ния вследствие деформирования от характеристик деформиро­
ванного состояния и начального положения точек описывается
совершенно одинаковыми по своей структуре соотношениями
(2.17) и (2.18): в левых частях соотношений содержатся вели­
чины, определяющие перемещения за счет деформирования, а
в правых — скалярные произведения величины, характеризу­
ющей деформированное состояние, и величины, определяющей
начальное положение индивидуальных точек.
На основании приведенного сопоставления можно сделать
вывод о том, что тензор второго ранга (тензор деформаций)
вводится в связи с переходом от простейшего случая дефор­
мированного состояния, соответствующего одноосному растя­
жению стержня при возможных перемещениях его плоских се­
чений только в одном направлении, к более сложному случаю
деформированного состояния, когда имеют место простран­
ственные перемещения индивидуальных точек. Тензор дефор­
маций, по существу, является обобщением известной из курса

132
сопротивления материалов осевой деформации на этот более
сложный случай деформированного состояния.
Итак, тензор деформаций является характеристикой
деформированного состояния в индивидуальной точке
сплошной среды и позволяет определить перемещение любой
точки, находящейся в окрестности данной точки, возник­
шее в результате деформирования.
Определив тензор деформаций в точке материального
континуума, можно установить коэффициент относительно­
го удлинения произвольно направленного бесконечно малого
материального отрезка, взятого в окрестности данной точки.
Действительно, полученное в результате деформирования пе­
ремещение du^ индивидуальной точки Mi (см. рис. 2.10) фак­
тически означает, что бесконечно малый материальный от­
резок ММ\, имевший до деформирования длину dR = \dR\
и ориентацию, задаваемую единичным вектором п так, что
dR = ndR, в результате деформирования изменяет свою дли­
ну и подвергается сдвигу, занимая новое положение ММ{. Из­
менение длины этого материального отрезка определится ве­
личиной dun проекции вектора относительного перемещения
du% на первоначальное направление этого отрезка, поэтому с
учетом (2.17) получим
dun — du^ • n = ((б) • nj п dR.

Отношение изменения длины бесконечно малого материаль­

ного отрезка к его начальной длине dun/dR определяет коэф­
фициент относительного удлинения 1п материального отрезка
в данной индивидуальной точке в выбранном направлении п,
поэтому получим
/„=((£)•«)•« (2.19)
или с учетом правил скалярного умножения тензоров
ln = ■ (nkRk^ ■ (n'Rt) = е^п'п?,

где eij, — соответственно компоненты тензора деформаций

в данной точке и единичного вектора п, характеризующего
выбранное направление.

133
 Очевидно, что в любой точке материального континуума
может быть выбрано бесконечно большое число различных на­
правлений (в телесном угле 47т) и каждому из этих направле­
ний будет соответствовать свое значение коэффициента отно­
сительного удлинения. Деформированное состояние в инди­
видуальной точке сплошной среды можно считать полностью
охарактеризованным, если известна вся бесконечно большая
совокупность направлений и соответствующих им коэффици­
ентов относительных удлинений. Тензор деформаций как бы
содержит в себе всю эту информацию и позволяет определить
относительное удлинение для конкретного направления в со­
ответствии с приведенной выше формулой. Значит, тензор
деформаций является характеристикой деформированного со­
стояния в индивидуальной точке сплошной среды, т.е. позво­
ляет определить коэффициент относительного удлинения ма­
териального отрезка в произвольном направлении в окрестно­
сти данной точки.

2.2.2. Главные оси деформации

и главные деформации.
Геометрическое представление
тензора деформации

Будем считать, что задано деформированное состояние в

индивидуальной точке сплошной среды, т.е. определен тен­
зор деформаций (s) = tijR'R3. В общем случае элементар­
ный материальный отрезок вдоль произвольного направления
п в результате деформирования испытывает изменение длины
и вследствие сдвига меняет ориентацию в пространстве (см.
рис. 2.10). Из множества направлений, которые могут быть
выбраны в данной точке, главными направлениями (главны­
ми осями деформации) называются направления, в которых
материальные отрезки в результате деформирования испы­
тывают только изменение длины. Сдвиги в главных осях де­
формации отсутствуют (рис. 2.11), т.е. индивидуальная точ­
ка Mi, находящаяся в окрестности точки М на главной оси

134
деформации, в результате деформирования получает переме­
щение вдоль этого направления:

du^ — XdR, (2.20)

где dR = ndR — вектор, определяющий главное направле­

ние; п — единичный вектор главного направления; А — не­
которая скалярная величина. Величина А есть отношение из­
менения длины |<Й1Д | элементарного материального отрезка,
направленного вдоль главной оси деформации, к его началь­
ной длине \dR\ = dR, т.е. она является коэффициентом отно­
сительного удлинения материального отрезка вдоль рассма­
триваемого главного направления и соответствующей этому
главному направлению главной деформацией.
При известном деформированном состоянии главные оси
деформации и соответствующие им главные деформации опре­
деляются из условий (2.17) и (2.20) как du% = (е) dR = XdR,
что приводит к тензорному уравнению (б) • п - Хп — 0. Ре­
зультатом скалярного умножения тензора деформаций (б) =
на вектор п = n^R^ искомого главного направле­
ния является вектор (б) • п = ег]п}R1. При скалярном умно­
жении А на тот же вектор n = n^R1 = п3g^R1 получается
вектор Xn3gijRl. В результате исходное тензорное уравнение
приводится к условию равенства нулю вектора:

~ Xg,j)njRl = 0,

135
что возможно только при условии равенства нулю всех трех
его компонент:
(бгу — Xgij) nJ = О,
где g{j — метрические коэффициенты сопутствующей систе­
мы координат в исходном (недеформированном) состоянии.
Так как ранее в качестве сопутствующей системы координат
принята декартова прямоугольная система координат (^ = 1
при i = j и gij = 0 при г / j), то в развернутой записи систе­
ма уравнений для определения главных направлений п (или
компонент п1, п2, п3, определяющих вектор п) и соответству­
ющих главных деформаций А принимает вид
(еп - А) п1 4- Е12«2 + E13”3 = 0;
£12^Х + (£22 - А)п2 + е2з«3 = 0; (2.21)
S13H1 + £23”2 + (Езз - А) п3 = 0.
Система трех уравнений (2.21) включает четыре неизвестные
величины: п1, п2, п3 и А, поэтому необходимо ввести еще одно
уравнение — условие единичности направляющего вектора п:
(n1) + (n2) + (n3) = 1. (2.22)

Из (2.22) следует, что величины п1, п2, п3 не могут одновре­

менно принимать нулевые значения, поэтому система (2.21)
трех линейных относительно п1, п2, п3 однородных уравне­
ний имеет ненулевое решение. Из теории систем линейных
уравнений известно, что это может быть лишь в случае ра­
венства нулю определителя этой системы, т.е. когда
£11 - А £12 £13

£12 £22 “ А £23 =0

£13 £23 £33 - А

Раскрытие определителя приводит к кубическому относитель­

но А уравнению, носящему название характеристического
(или векового) уравнения. Решение уравнения (2.23) дает три
действительных корня А = Aj = £i, А = А2 = £2 и А = A3 = £3,
соответствующих трем главным деформациям для трех пока
не определенных главных направлений ni, П2 и П3.

136
 Главные направления для каждой из трех главных
деформаций определяются на основе системы уравнений
(2.21), (2.22). Действительно, система (2.21) справедлива при
использовании в качестве А любой из уже известных главных
деформаций. В то же время любая из главных деформаций
обращает в нуль определитель, составленный из коэффициен­
тов этой системы уравнений, что говорит о пропорциональ­
ности строк определителя (2.23), т.е. одно из трех уравне­
ний (2.21) является следствием двух других. Это уравнение
может быть исключено из рассмотрения, а оставшиеся два
в сочетании с уравнением (2.22) могут рассматриваться как
система трех уравнений относительно трех неизвестных ве­
личин п1, п2, п3, определяющих искомое главное направление
для данной главной деформации (или £i, или £2> или £з)-
Итак, при заданном деформированном состоянии (б) —
= tijR'R3 в индивидуальной точке сплошной среды могут
быть установлены три главных направления ni, П2, пз и со­
ответствующие им главные деформации £j, £2? £3- Можно
показать, что все три главных направления взаимно перпен­
дикулярны = 1 при i = к и • Пк = 0 при i ф к).
Следовательно, с главными осями деформации можно связать
декартову прямоугольную систему координат (т/1, т/2, т/3), у
которой единичные взаимно ортогональные базисные векторы
/Ц, Я2, /Ц совпадают с единичными векторами nj, П2, пз,
определяющими соответствующие главные направления. На
рис. 2.12 в точке М материаль­
ного континуума показаны ко­
ординатные линии (f1), (£2),
(£3) недеформированной сопут­
ствующей системы координат
(взятой как декартова), в кото­
рой задающий деформирован­
ное состояние тензор деформа­
ций (е) = tijRlRJ имеет в
общем случае девять отличных
от нуля компонент eij (отрезки
указанных координатных ли­

137
ний в процессе деформирования изменяют свою длину, углы
между ними также изменяют свои значения). На этом же ри­
сунке показаны оси т/1, т/2, zy3, совпадающие с главными осями
деформации. Элементарные материальные отрезки, напра­
вленные по главным осям до деформирования, не изменяют
направления и после деформирования, но изменяют свою дли­
ну, что характеризуется соответствующими коэффициентами
относительных удлинений — главными деформациями б2>
£3. Учитывая геометрический смысл компонент тензора де­
формаций, можно утверждать, что в декартовой прямоуголь­
ной системе координат (771, т;2, т;3), связанной с главными ося­
ми деформации, тензор деформаций имеет лишь три отличные
от нуля компоненты с одинаковыми индексами, равные глав­
ным деформациям (£ц = 6}, £22 = £2, £зз = £3), и приобретает
простой вид:

(£) = + + e3R*R*. (2.24)

Эти главные деформации называются также главными значе­
ниями тензора деформаций.
Геометрическим образом тензора деформаций (б) являет­
ся поверхность второго порядка — поверхность деформации
Коши, которая вводится следующим образом. Для индиви­
дуальной точки М сплошной среды будем считать заданным
тензор деформаций (б) = £цТгг3 в произвольной системе коор­
динат (рис. 2.13). Выберем в области пространства, окружа­
ющей данную точку, произвольную точку М\. Ее положение
относительно точки М харак­
теризуется радиус-вектором
т = где хк — компо­
ненты радиус-вектора г (для
декартовой прямоугольной си­
стемы координат они совпада­
ют с координатами точки М\
относительно точки М).
Рис. 2.13

138
 Определим двойное скалярное произведение тензора де­
формаций и радиус-вектора г, используя правила тензорной
алгебры:

((e)-г) Г= (fSijr'r3) • (xkrk^ ■(xlrl'j = EijXlX}.

В результате получена скалярная величина, значение которой

зависит, во-первых, от деформированного состояния в данной
точке (компоненты £ty), во-вторых, от выбранной точки Mi
(компоненты хг радиус-вектора г). Тогда уравнение

tijxlx3 = const (2.25)

определит некоторое геометрическое место точек, окружаю­

щих данную точку, и для них выполняется условие

(е) . г • г — const. (2.26)

Это геометрическое место точек и определяет поверхность де­

формации Коши.
Геометрический смысл поверхности деформации Коши
следует из условия (2.26). Радиус-вектор, направленный из
данной точки М к точке Mi поверхности деформации, может
быть представлен как г = пг, где п — единичный вектор,
характеризующий направление от данной точки к точке по­
верхности деформации. В этом случае уравнение (2.26), опи­
сывающее поверхность деформации, представляется в форме
(е)-п-п г2 = const и в соответствии с (2.19) приводится к виду
ln — const /г2, где 1п — коэффициент относительного удлине­
ния бесконечно малого элементарного материального отрезка,
взятого в данной точке, по направлению к точке поверхности
деформации. Следовательно, поверхность деформации — это
геометрическое место точек, окружающих данную точку,
таких, что значение коэффициента относительного удли­
нения по направлению от данной точки к любой точке по­
верхности деформации обратно пропорционально квадрату

139
расстояния между этими точками. По виду поверхности де­
формации Коши можно судить о характере деформированно­
го состояния в данной точке сплошной среды. Например, по
направлению к наиболее удаленным точкам поверхности де­
формации относительное удлинение материальных отрезков
минимально и т.д.
Как следует из уравнения (2.25), поверхность деформа­
ции является поверхностью второго порядка. Ввиду инвари­
антности скалярной величины относительно преобразования
системы координат это уравнение сохраняет свой вид в любой
системе координат (при этом, разумеется, изменяются и ком­
поненты тензора деформаций, и компоненты радиус-вектора,
однако эти изменения взаимно обратны и компенсируют друг
друга). В частности, в декартовой прямоугольной системе
координат (771, т;2, 773), связанной с главными осями дефор­
мации, уравнение поверхности деформации в соответствии с
(2.24) приводится к наиболее простому (каноническому) виду:

£1(7/) +£2(»72) 4-£з(’?3) = const

где 771, т?2, т/3 — координаты точек поверхности деформации в

указанной системе координат. Конкретный вид поверхности
деформации зависит от характера деформированного состоя­
ния. Например, для деформированного состояния всесторон­
него растяжения (бд > 0, £2 > 0, £3 > 0) поверхность дефор­
мации представляется эллипсоидом, т.е.

где а2 = const /еи b2 = const /е^ с2 = const /£3. Для равно­

осного растяжения (ej = £2 = £3 = £) поверхность деформации
является сферической поверхностью, а для более сложного де­
формированного состояния (^1 > 0, £2 > 0> £з < 0) — сочета­
нием однополостного и двухполостного гиперболоидов и т.д.

140
 2.2.3. Инварианты тензора деформации
Тензор деформаций является математическим объектом,
характеризующим деформированное состояние в данной точке
материального континуума. Деформированное состояние объ­
ективно определяется изменением расстояний между индиви­
дуальными точками сплошной среды и не зависит от субъек­
тивно выбираемой для его описания системы координат. По­
этому тензор деформаций инвариантен относительно преобра­
зования системы координат:
(£) = ецЯЯ = (Eirfr'ri =

Он остается неизменным математическим объектом в любой

произвольной системе координат. Как известно из тензорного
исчисления, именно поэтому компоненты тензора деформаций
зависят от выбранной системы координат и преобразуются
при переходе от одной системы к другой по определенному (в
данном случае ковариантному) закону:

( _ ^хОС

Такая зависимость компонент тензора деформаций от произ­

вольно выбираемой системы координат затрудняет анализ де­
формированного состояния и приводит к необходимости вве­
дения так называемых инвариантов тензора деформаций.
Инварианты тензора деформаций — это скалярные ве­
личины, составленные из компонент тензора деформаций, не
зависящие от выбора системы координат и не изменяющиеся
при переходе от одной системы координат к другой. Тензор
деформаций имеет три основных инварианта: первый 71(e)
— линейный; второй ^(е) — квадратичный; третий 2з(е) —
кубический.
Первый основной инвариант в произвольной системе ко­
ординат образуется с участием ковариантных компонент
тензора деформаций и контрвариантных компонент дг} фунда­
ментального метрического тензора в этой же системе коорди­
нат и определяется как сумма их произведений: 7\(е) = .

141
Образуемая указанным образом скалярная величина действи­
тельно является инвариантом ввиду взаимно обратного харак­
тера преобразования ковариантных компонент тензора дефор­
маций и контрвариантных компонент метрического тензора
при переходе от одной системы координат к другой. В част­
ном случае ортогональной системы координат (декартова, ци­
линдрическая и т.д.) первый основной инвариант выражается
через физические компоненты тензора деформаций с одинако­
выми индексами:
21(e) = £11£П + £22922 + £зз?3 = £11

Первый основной инвариант может быть также выражен и

через компоненты тензора деформаций в декартовой прямо­
угольной системе координат, связанной с главными осями де­
формации, как = £1 + £2 + £3-
Второй основной инвариант в общем случае образует­
ся как сумма произведений ковариантных и контрвариантных
компонент тензора деформаций: ^(б) = = ^ij^a^9ai9^•
Он может быть выражен через физические компоненты тензо­
ра деформаций в какой-либо ортогональной системе координат
или же через главные значения тензора деформаций:

Очевидно, что при записи второго основного инварианта в ор­

тогональной системе координат он представляет собой сумму
квадратов всех девяти физических компонент тензора дефор­
маций.
Третий основной инвариант образуется с использовани­
ем смешанных компонент тензора деформаций и при выраже­
нии через главные значения тензора деформаций определяется
суммой их кубов:
ВД — — £га£ЛЗ£ку9а^9^к9Уг - £1 + £2 + £3‘

142
 Более удобными для анализа деформированного состоя­
ния являются не основные инварианты 71 (б), Т2(£), 7з(б), а
производные инварианты — средняя деформация 8 и интен­
сивность деформаций £г.
Средняя деформация является производным инвариантом
первого основного инварианта:

е= ТЦ^/З. (2.27)

Физический смысл 8 наглядно выявляется в частном слу­

чае деформированного состояния, когда деформации малы,
при сравнении объемов индивидуальной частицы материаль­
ного континуума до и после деформирования. Выделим в
окрестности индивидуальной точки М материального конти­
нуума индивидуальную частицу, имеющую до деформирова­
ния форму элементарного параллелепипеда с ребрами дли­
ной dr/1, с?772, drj\ направленными по главным осям тензо­
ра деформаций. Объем выделенной индивидуальной частицы
до деформирования определяется произведением длин ребер
dV = dr]1 dr/2dr^, В результате деформирования изменяются
длины ребер элементарного параллелепипеда (элементарных
материальных отрезков вдоль главных направлений). В со­
ответствии с геометрическим смыслом компонент тензора де­
формаций с одинаковыми индексами длины ребер станут рав­
ными dr)1 + dT}2(l + 82 \ </?73(1 + £з)> а объем индивидуаль­
ной частицы после деформирования dV* = dr]1 dr]2dr^(1 + 81) X
x(l + £2)(1 + £з)- Относительное изменение объема индиви­
дуальной частицы может быть охарактеризовано величиной
объемной деформации {коэффициента кубического расшире­
ния) в = (dV* —dV)/dV. При малых деформациях, когда про­
изведениями главных деформаций можно пренебречь по срав­
нению с самими главными деформациями, коэффициент куби­
ческого расширения определяется суммой главных деформа­
ций, а следовательно, первым основным инвариантом тензора
деформаций или средней деформацией:

0= — ~ £1 + £2 + £з = 7^1 (е) = 3£.

143
Таким образом, средняя деформация и первый основной инва­
риант тензора деформаций характеризуют изменение объ­
ема индивидуальных частиц материального континуума.
Интенсивность деформаций et- является производным ин­
вариантом первого и второго основных инвариантов тензора
деформаций и определяется как

(2.28)
Учитывая возможность представления второго и первого
основных инвариантов через физические компоненты тен­
зора деформаций или же через его главные значения £i, £2? £з>
получаем соответствующие выражения и для интенсивности
деформаций:

+(е(33) - £(11))2 + 6(е(12) + £(13) + £(23)); (2-29)

£i = (£1 - £г)2 + (S2 - £з)2 + (£3 - £1)2- (2.30)

Значение коэффициента \/2/3 выбрано из условия равенства

интенсивности деформаций главной деформации £1 в напра­
влении растяжения для случая одноосного растяжения несжи­
маемого стержня. При одноосном растяжении стержня на­
правление растяжения и два любых перпендикулярных ему
направления (радиальное и тангенциальное) являются глав­
ными осями деформации. Главные деформации в радиальном
и тангенциальном направлениях связаны с главной деформа­
цией в направлении растяжения (£2 = £3 = —0, 5£i), что вы­
текает из принятого предположения о несжимаемости мате­
риала стержня и физического смысла первого основного ин­
варианта тензора деформаций. Тогда из (2.30) следует, что
действительно е, =
Физический смысл интенсивности деформаций заключа­
ется в том, что эта величина является обобщенной

144
интегральной характеристикой сдвиговых деформаций в
окрестности данной индивидуальной точки материального
континуума. Так как сдвиговые деформации определяют­
ся изменениями углов между координатными линиями сопут­
ствующей системы координат и связаны только с изменением
формы индивидуальных частиц (см. рис. 2.7), то интенсив­
ность деформаций характеризует формоизменение индиви­
дуальных частиц материального континуума.
Однако из выражений (2.29) и (2.30) не очевидно, что
интенсивность деформаций £г действительно обобщенно ха­
рактеризует сдвиговые деформации в окрестности индиви­
дуальной точки материального континуума. Например, ин­
тенсивность деформаций может быть выражена через глав­
ные деформации — коэффициенты относительных удлинений
элементарных материальных отрезков, направленных вдоль
главных осей, испытывающих при деформировании лишь из­
менение длины. Сдвиги же в главных осях отсутствуют.
Тем не менее отсутствие сдвиговых деформаций в главных
осях не означает их отсутствие вообще в окрестности дан­
ной точки. В общем случае сдвиговые деформации отлич­
ны от нуля и их экстремальные значения определяются раз­
ностями главных деформаций. Это можно показать, опира­
ясь на геометрический смысл тензора деформаций в целом.
Будем считать тензор деформаций в индивидуальной точ­
ке заданным в главных осях 771, т/2, т/3: (е) = eiR^R^ +
+ e2-R^^v + Выберем в исходном недеформирован-
ном состоянии материальный отрезок единичной длины и про­
извольного направления п = nlR{ (рис. 2.14). Перемещение,
которое в результате деформирования получает конец Afj вы­
бранного материального отрезка, в соответствии с (2.17) опре­
делится выражением

dun = (е) • п = Eijn^R1 — fin1#* + E2n2R2 + е3п3Я3.

Материальный отрезок изменяет свою длину на величину

dun = du^ • п = sin2 + ^2П2 + £Зпз> а модуль тангенци­
альной составляющей перемещения duT определяет сдвиговую

145
деформацию в окрестности данной точки, соответствующую
выбранному направлению вектора п. Очевидно, что
du2 = \dua\2-dv2l=e2n2 + е2п2 + t^n2 - (einj + £2^ + ^3) ,

или с учетом единичности длины вектора п получим

du2 = £j(l - п22 - nj) + e2nl + ejnl -
-[£1(1 - п2
2 - п|) + £2«2 + £з^з] •

Значение тангенциальной составляющей перемещения du^

зависит от направления материального отрезка и являет­
ся функцией компонент п2 и П3 направляющего вектора
(П1 = У1 - п2 - п3 . Направления, которым соответству­

ют максимальные значения тангенциальной составляющей от­

носительного перемещения, а следовательно, и максималь­
ные сдвиги, определяются из условий d(du^/дп2 = 0 и
d(^du^ Удп^ = 0. Например, из первого условия следует, что

2(е2 - £1) п2 [(е2 + £1) - 2ei - (е2 - £1) п2 - (ез - £1) ™з] = °-

Это позволяет определить одно из направлений экстремаль­

ных сдвиговых деформаций пз = 0, ni = п2 = 1/х/2 и со­
ответствующую этому направлению максимальную тангенци­
альную составляющую перемещения (du^) = [(ei — £2)/2]2
X / max

146
или \ duT) = (fi — e2)/2. Аналогичным образом определя-
X / max
ются и два других направления в окрестности данной точки,
которым соответствуют экстремальные значения сдвиговых
деформаций, и устанавливается тот факт; что они характери­
зуются разностями главных деформаций.
Таким образом, интенсивность деформаций действи­
тельно является обобщенной характеристикой сдвиговых
деформаций в окрестности индивидуальной точки матери­
ального континуума.

2.2.4. Шаровой тензор деформаций

и девиатор тензора деформаций

В общем случае при деформировании может происходить

изменение как объема индивидуальных частиц материального
континуума, так и их формы. В полных деформациях, харак­
теризуемых тензором деформаций (е), может быть выделена
часть, которая определяет изменение объема, и часть, которая
связана с изменением формы. Соответственно и тензор дефор­
маций в целом (б) может быть представлен в виде суммы двух
тензоров второго ранга — шарового тензора деформаций (5е)
и девиатора тензора деформаций (б) = (Sg) + (£>е).
Компоненты шарового тензора деформаций (5е) образу­
ются на основе производного инварианта тензора деформаций
в целом — средней деформации — с использованием компо­
нент gij (или glJ, или д?) фундаментального метрического
тензора системы координат: S£{j = egij. Совокупность де­
вяти компонент шарового тензора деформаций образует диа­
гональную матрицу, содержащую на главной диагонали ве­
личину средней деформации. Поверхность деформации Коши
для определенного таким образом тензора будет являться сфе­
рической, чем и объясняется его название “шаровой тензор”.
Убедимся в том, что шаровой тензор деформаций дей­
ствительно характеризует часть полных деформаций, опреде­
ляющих изменение объема индивидуальных частиц матери­
ального континуума и не связанных с изменением их формы.

147
Для этого необходимо определить производные инварианты
шарового тензора — среднее значение S и интенсивность St
— и сравнить их с соответствующими инвариантами тензора
деформаций в целом (б и £t). Действительно, первый и второй
основные инварианты шарового тензора деформаций в соот­
ветствии с определением инвариантов и компонент шарового
тензора равны:
T1(S£) = Seijg^ = egij9^ =
= £ (<7ц<7П + 922S22 + 9зз933) = 3£;

T2(Se) = = e2gtjg^ = Зе2.

При определении выражений для основных инвариантов име­
лось в виду, что сумма произведений ковариантных и контрва­
риантных компонент метрического тензора gijgl} вследствие
взаимно обратного характера преобразования указанных ком­
понент является величиной, инвариантной относительно пре­
образования системы координат. Значит, эта величина может
быть вычислена в любой ортогональной системе координат,
где отличны от нуля лишь метрические коэффициенты с оди­
наковыми индексами, а метрические коэффициенты основного
и взаимного базисов взаимно обратны. Из соотношений (2.27)
и (2.28) следует, что среднее значение шарового тензора S со­
впадает со значением средней деформации е, а интенсивность
шарового тензора 5г = 0. Таким образом, производный инва­
риант шарового тензора, характеризующий изменение объема
индивидуальных частиц сплошной среды, совпадает с соот­
ветствующим производным инвариантом тензора деформаций
в целом, а производный инвариант шарового тензора, характе­
ризующий формоизменение, равен нулю. Это дает основание
утверждать, что шаровой тензор деформаций характеризует
ту часть полных деформаций, которая определяет измене­
ние объема индивидуальных частиц материального контину­
ума и не связана с изменением их формы.
Девиатор тензора деформаций (D£) (в дальнейшем — де­
виатор деформаций) представляет собой тензор второго ранга,
дополняющий шаровой тензор до тензора деформаций в целом.

148
Девиатор деформаций как бы показывает, насколько тензор
деформаций в целом отклоняется от шарового (от латинского
слова deviatio — отклонение). Компоненты девиатора дефор­
маций — это разности компонент тензора деформаций в целом
и компонент шарового тензора: D£{j = — egij. Первый и
второй основные инварианты девиатора деформаций опреде­
ляются выражениями
T^D£) = Deijg^ = (etj-e9lj)g^ =
= £ijglj -sgtjgij = Т^е)-Зе = О-
T2(De) = D£ijDl£j = {el} - eg^) (£‘> - eg”) =

= etje^ — 3e2 = T2(£)-|t2(£).

Но тогда среднее значение девиатора деформаций равно нулю,
а его интенсивность с учетом (2.28) можно определить как
Л = ^Узт2(Ре)-т2(Ре) =
= = ^ф>Т2(е) - Т^е) = ег, (2.31)

т.е. она равна интенсивности деформаций е,. Таким образом,

производный инвариант девиатора деформаций, характеризу­
ющий изменение объема индивидуальных частиц, равен нулю,
а производный инвариант, характеризующий формоизменение
индивидуальных частиц, совпадает с соответствующим про­
изводным инвариантом тензора деформаций в целом. Это да­
ет основание утверждать, что девиатор тензора деформаций
характеризует ту часть полных деформаций, которая опре­
деляет изменение формы индивидуальных частиц материаль­
ного континуума и не связана с изменением их объема.

2.2.5. Понятие об уравнениях

совместности деформаций
Уравнения совместности деформаций устанавливают вза­
имосвязи между компонентами тензора деформаций, являю­
щимися в общем случае функциями координат. В этом разде­
ле ограничимся обоснованием необходимости существования

149
уравнений совместности деформаций, описанием принципа их
получения и физического смысла.
Будем считать заданным поле перемещений сплошной
среды и = и(х1, х2, ж3). В соответствии с этим для каждой
точки пространства с координатами х1, х2, х3 относительно
системы отсчета наблюдателя определяется вектор перемеще­
ния, которое получила индивидуальная точка, находящаяся
в данной точке пространства. Векторное поле перемещения
можно считать заданным, если известны три скалярные функ­
ции вида щ = ^(х1, х2, х3). В соответствии с геометрически­
ми соотношениями (2.9), выражающими компоненты тензора
деформаций через компоненты щ вектора перемещения, мож­
но по заданному полю перемещений определить поле компо­
нент тензора деформаций. Тензор деформаций имеет девять
компонент, поэтому на основе трех функций, компонент векто­
ра перемещения от координат щ = цДх1, х2, х3) получаются
девять функций компонент тензора деформаций от координат:
£ij = Cijfa1, х2, х3\ =0,5 (vtuy + Vyu,' + VjUfcVyu*).

Очевидно, что девять функций координат Sij = Eij(x\ х2, х3),

определенные всего лишь по трем исходным функциям коор­
динат щ — цДх1, х2, х3), не могут быть совершенно произ­
вольными и должны быть определенным образом взаимосвя­
заны, причем число устанавливающих взаимосвязи соотноше­
ний должно равняться шести. Уравнения, устанавливающие
взаимосвязи между компонентами тензора деформаций как
функциями координат, называются уравнениями совместно­
сти деформаций.
Уравнения совместности деформаций вытекают из гео­
метрических соотношений, в чем можно убедиться на сле­
дующем частном примере. Будем считать поле перемеще­
ний заданным в декартовой прямоугольной системе координат
(х1 = х, х2 = у, — z). Предположим также, что деформа­
ции малы. В таком случае геометрические соотношения (2.10)
принимают вид

150
Из девяти приведенных здесь геометрических соотношений
выделим лишь три, необходимые для получения одного из
уравнений совместности деформаций:
дих
£п=егг = — ;
диу
£22 =£уу =

Продифференцируем теперь первое из выделенных соотноше­

ний дважды по координате у, второе — дважды по координате
ж, а результаты сложим:

д^их д^иу д2 дих диу \

ду2дх + дх2ду дхду ду дх /
Полученная смешанная производная второго порядка удвоен­
ной сдвиговой деформации 2еху = дих/ду + диу/дх позволяет
записать одно из уравнений совместности деформаций:

д2е хх I д2£р __ 2 д2еху

ду2 дх2 дхду
Аналогичным образом могут быть получены остальные пять
уравнений совместности деформаций.
Физический смысл уравнений совместности деформа­
ций заключается в том, что их выполнение соответству­
ет сохранению сплошности материального континуума при
его деформировании. Напротив, если какое-либо тело раз­
бить на множество элементарных параллелепипедов и задать­
ся совершенно произвольными функциями координат eij =
— eij(x\ х2, ж3), не связанными уравнениями совместности
деформаций, то из отдельных элементарных параллелепипе­
дов, деформированных в соответствии с заданными произ­
вольными деформациями, нельзя будет составить сплошное
деформированное тело.

151
 2.2.6. Тензор скоростей деформаций
Тензор скоростей деформаций (£) = е^т'т3 — еще одна
физическая величина, вводимая для описания движения ма­
териального континуума. Он характеризует скорость изме­
нения деформированного состояния в индивидуальных точках
сплошной среды.
Тензор деформаций вводился в рассмотрение на осно­
ве сравнения расстояний между индивидуальными точками
материального континуума до деформирования и после не­
го. Компоненты тензора деформаций определялись как по­
луразности метрических коэффициентов деформированной и
исходной сопутствующих систем координат. По существу,
при введении тензора деформаций сравнивались два состоя­
ния сплошной среды: исходное при t = и текущее для про­
извольного момента времени t. Тензор скоростей деформаций
также вводится на основе сравнения двух состояний: текуще­
го для произвольного момента времени t и отстоящего от него
на малую величину At В общем случае происходит движение
сплошной среды, а быстрота изменения положения индивиду­
альных точек относительно системы отсчета наблюдателя ха­
рактеризуется вектором скорости v = dr/dt = dujdt =
Индивидуальные точки сплошной среды за малый интервал
времени А/ получают малые перемещения Диг- = vtAt При
сравнении двух близких состояний t и t + Д/ в соответствии
с геометрическими соотношениями (2.9) можно найти компо­
ненты тензора малых деформаций

Де,; = 0,5 + Vj^Au,) + V,-^A«^ V,(Au*)J,

характеризующие приращения компонент тензора деформа­
ций, получаемые за малый интервал времени Д/.
Тензор скоростей деформаций вводится как тензор, ком­
поненты которого определяются пределом отношения прира­
щений деформаций к интервалу времени, в течение которого
эти приращения были получены, при стремлении последнего
к нулю:

= д&о = °’5 + ■ (2-32)

152
Соотношения {2.32), выражающее компоненты тензора ско­
ростей деформаций через компоненты вектора скорости,
называются кинематическими соотношениями. В целом же
тензор скоростей деформаций, как и всякий тензор второго
ранга, образуется при участии базисных математических объ­
ектов — диадных произведений векторов взаимного базиса си­
стемы координат:
(б) = €ijrlr^. (2.33)
Из кинематических соотношений следует, что значения ком­
понент тензора скоростей деформаций, различающихся поряд­
ком чередования индексов, одинаковы (егу = £уг), т.е. тензор
скоростей деформаций является симметричным.
При движении материального континуума можно выде­
лить три его составляющие: поступательную, деформаци­
онную и вращательную. Подтвердим это положение путем
сопоставления скоростей движения некоторой произвольной
индивидуальной точки М и точки находящейся в бес­
конечно малой окрестности точки М (рис. 2.15). Будем счи­
тать, что некоторая произвольная индивидуальная точка М,
положение которой относительно системы отсчета наблюда­
теля для произвольного момента времени t характеризуется
радиус-вектором г, имеет скорость движения v. Выберем в
бесконечно малой ее окрестности индивидуальную точку Mi.
Положение этой точки относительно точки М может быть за­
дано вектором dr, являющимся бесконечно малым прираще­
нием радиус-вектора г (его дифференциалом). Ввиду зависи­
мости радиус-вектора г от координат индивидуальных точек

153
вектор dr может быть представлен в разложении по базисным
векторам произвольной системы координат через свои ком­
поненты, в качестве которых выступают бесконечно малые
приращения соответствующих координат, отвечающие пере­
ходу от точки М к точке Му. dr = (dv/dx^dx1 = V{dxl.
В общем случае скорость движения Г] точки М\ отличает­
ся от скорости v точки М на бесконечно малую величину
dv = (dv/дх1) dx1. Учитывая зависимость скорости от ко­
ординат индивидуальных точек (г? = ^(z1, z2, я3)) и опира­
ясь на правила дифференцирования векторов по координатам,
правила скалярного умножения тензоров и правила определе­
ния дифференциальных операций первого порядка с тензора­
ми, получаем, что различие в скорости движения рассматри­
ваемых индивидуальных точек определяется выражением

= (r/dzj • \ = dr • grad v.

Здесь тензор второго ранга V{Vjrlr^ т.е. результат дей­

ствия символического дифференциального оператора Гамиль­
тона V =. V(...)r® на вектор скорости v = v^r3, является
градиентом вектора скорости (в этом случае действие сводит­
ся к неопределенному умножению: Vv = [V,(.. .)rl](vyr7) =
— VjVjrlr} = grad v). Указанный тензор второго ранга может
быть представлен в виде суммы двух тензоров: V{Vjrlr} =
= 0,5(VjVj + Vyvjr’r-7 + 0,5(ViVj - При этом
первый является тензором скоростей деформаций, а второй
— (cu) = шг]ггг] — характеризует мгновенное вращение всей
окрестности данной точки М как единого жесткого целого и
называется тензором скоростей поворота. С учетом разложе­
ния grad v = (б) + (си) получаем vi = v + dv = v + dv% + dvn,
где dvji = dr • (e) определяется тензором скоростей дефор­
маций в данной точке, зависит от относительного положения
точки, взятой в окрестности данной точки, и представляет со­
бой деформационную составляющую относительной скорости

154
движения точек, a dvn = dr-(и) характеризует вращательную
составляющую относительной скорости движения.
Последнее утверждение можно обосновать по аналогии с
обоснованием геометрического смысла тензора поворота. Дей­
ствительно, компоненты тензора (о>), предположительно ассо­
циированного с вращением окрестности данной точки, опре­
деляются как полуразности абсолютных производных компо­
нент вектора скорости: dfy* = 0,5(ViVj — Vyvt’), что приво­
дит к выполнению условия антисимметричности этого тензо­
ра: = ~^ji- Совокупность его компонент образует матри­
цу Г
' 0 «12 «13 ’

—«12 0 «23

—«13 -«23 0 ,

характеризуемую не более чем тремя различными и отличны­

ми от нуля величинами: и>12, и>1з, <*>23- Тогда выражение для
соответствующей составляющей относительной скорости дви­
жения точек может быть представлено в виде векторного про­
изведения некоторого вектора fl = йггг и вектора dr = гг dx\
характеризующего относительное положение точек, т.е.

где компоненты вектора fl определяются компонентами тен­

зора (cj): Qi = й>235 ^2 — —^13 > Оз = ^12- В справедливости
подобного преобразования можно убедиться, приведя его раз­
вернутую запись применительно к некоторой декартовой пря­
моугольной системе координат, в которой векторное произве­
дение векторов fl X dr находится наиболее простым образом
с помощью соответствующего определителя. Это не отрица­
ет справедливости подобного преобразования применительно
к произвольной криволинейной системе координат ввиду инва­
риантности тензоров по отношению к преобразованию систе­
мы координат, а следовательно, и результатов алгебраических

155
операций с ними. Выражение для составляющей относитель­
ной скорости движения dvn = Six dr соответствует известно­
му из теоретической механики выражению v = си х г для ли­
нейной скорости движения точек абсолютно твердого тела при
его вращении вокруг закрепленной оси с угловой скоростью си
(см. рис. 2.9). Поэтому тензор второго ранга (cu) = cuy-r’i^
действительно характеризует мгновенное вращение окрестно­
сти данной точки как единого жесткого целого, а угловая ско­
рость вращательного движения П определяется компонентами
этого тензора.
На основе проведенного кинематического анализа пред­
ставляется возможным уяснить кинематический смысл тен­
зора скоростей деформаций
в целом (рис. 2.16). Зная
тензор скоростей деформа­
ций в произвольной индиви­
дуальной точке М сплош­
ной среды, можно для любой
точки Mi, находящейся в ее
окрестности, определить от­
носительную скорость дви­
жения, возникающую вслед­
ствие деформирования:

= (£) ’ (2.35)
где dr = ndr\ dr — расстояние между этими точками или те­
кущая длина материального отрезка; п — единичный вектор,
характеризующий направление элементарного материального
отрезка, состоящего из индивидуальных точек между точка­
ми М и М\. Проекция dvn вектора относительной скорости
движения точки М\ на направление элементарного матери­
ального отрезка определит скорость изменения длины этого
отрезка: dvn = dv% п = (e)-n-ndr. Но тогда скорость отно­
сительного удлинения выбранного элементарного материаль­
ного отрезка ln — dvn/dr = (е) • п • n = £ijn'nJ, т.е. тен­
зор скоростей деформаций позволяет найти и скорость отно­
сительного удлинения материального отрезка в произвольном
направлении в окрестности данной точки.

156
 2.3. Теория напряжений

2.3.1. Напряжение — мера интенсивности

внутренних сил

Основной особенностью движения деформируемых сред

является изменение расстояний между их индивидуальными
точками, происходящее под действием внешних сил. Это при­
водит к появлению внутренних сил в деформируемых средах,
и деформированному состоянию всегда сопутствует опреде­
ленное напряженное состояние.
Процессу изменения расстояний между индивидуальны­
ми точками материального континуума в реальных дискрет­
ных средах соответствует изменение расстояний между ато­
мами или молекулами. Известно, что взаимодействие атомов
и молекул имеет электромагнитную природу: между ними
действуют силы притяжения и отталкивания, в исходном (не-
деформированном) состоянии уравновешивающие друг друга.
При изменении средних расстояний между молекулами нару­
шается равновесие между этими силами, в результате чего
силы одного направления преобладают над силами противо­
положного направления. Этому процессу появления сил вза­
имодействия частиц реальной среды в рамках феноменологи­
ческого подхода соответствует возникновение внутренних сил
в материальном континууме. Чтобы количественно характе­
ризовать внутренние силы, вводится специальная физическая
величина — вектор полного напряжения.
Пусть на тело действуют внешние силы Fi, F^..., при­
водящие к относительному перемещению его индивидуальных
точек и появлению внутренних сил (рис. 2.17). Мысленно ра­
зобьем это тело плоскостью S на две части объемами VI и V2 •
Выделим в сечении тела, заданном плоскостью 5, индивиду­
альную точку М и включающую эту точку площадку d5, ори­
ентацию которой зададим единичным вектором нормали п. В
рассматриваемом теле (в частности, в сечении 5) существу­
ют внутренние силы, поэтому на площадке dS на часть тела

157
 s

Рис. 2.17

объемом Vi со стороны части тела объемом действует вну­

тренняя сила dF. Интенсивность внутренних сил, действую­
щих в данной точке материального континуума на площадке,
ориентация которой задана единичным вектором нормали п,
определяется вектором полного напряжения
ап = dF/dS, (2.36)
Полное напряжение характеризует поверхностную плотность
внутренней силы взаимодействия между частями тела на дан­
ной площадке. Вектору полного напряжения на площадке,
ориентация которой задана единичным вектором нормали п,
соответствуют две скалярные величины — нормальное напря­
жение сг(п) = ап п, представляющее собой проекцию полного
напряжения на направление нормали к площадке, и полное ка­
2
сательное напряжение г = ^|<тп|2 — (п) _ / 2
- у0" '°п ~ а(пУ
действующее на данной площадке.

2.3.2. Тензор напряжений —

характеристика напряженного состояния
материального континуума
Подобно тому как для описания деформированного состо­
яния материального континуума вводилась специальная ки­
нематическая величина — тензор деформаций, для описания
напряженного состояния также вводится специальная физиче­
ская величина — тензор напряжений, являющийся специфич­
ной динамической характеристикой сплошной среды.

158
 Тензор напряжений вводится на основе анализа усло­
вий равновесия элементарного тетраэдра, ребра которого
совпадают с координатными линиями некоторой декарто­
вой прямоугольной системы координат, и определения век­
тора полного напряжения на площадке произвольной ориен­
тации. Аналогичную операцию можно провести на осно­
ве анализа уравнений движения для элементарного тетра­
эдра. Рассмотрим произвольную индивидуальную точку М
индивидуального объема материального континуума, зани­
мающего область пространства D объемом У, ограничен­
ным поверхностью S и подверженным действию внешних
сил F (рис. 2.18). Введем в рассмотрение декартову прямо­
угольную систему координат (ж1, ж2, ж3). Она может или
быть связанной с системой отсчета наблюдателя, или вооб­
ще являться произвольной и быть связанной с какой-либо
точкой пространства. Че­
рез данную точку М мож­
но провести три коорди­
натные линии (ж1), (ж2),
(ж3). Выберем теперь на
этих координатных лини­
ях точки А, В, С, беско­
нечно близкие к данной
точке М. Тело, ограни­
ченное четырьмя плоско­
стями, проходящими через
точки М, А, В, С, являет­
ся бесконечно малым эле­
ментарным тетраэдром
(на рис. 2.18 он показан в
увеличенном виде). Гра­
нями выделенного тетра­
эдра являются площадки
МВС, МАС, МАВ, сов­
падающие с координатными поверхностями (основные пло­
щадки), и площадка АВС произвольной ориентации, задава­
емой единичным вектором нормали п.

159
 Площади d5i, dS2l dS3 основных площадок связаны с пло­
щадью dS площадки произвольной ориентации через компо­
ненты пг (направляющие косинусы) единичного вектора нор­
мали п. Например, площадь dS3 третьей основной площадки,
перпендикулярной координатной линии (ж3), связана с углом
а наклона площадки произвольной ориентации и ее площа­
дью dS как dS3 = dS cos а (см. рис. 2.18). Но угол а наклона
площадки произвольной ориентации к третьей основной пло­
щадке равен углу, который составляет единичный вектор нор­
мали п с третьей координатной линией (ж3). Следовательно,
dS3 = dS n\ где n3 = cos а — направляющий косинус единич­
ного вектора нормали п по отношению к координатной линии
(ж3). Аналогичным образом выражаются площади двух дру­
гих основных площадок, поэтому

dSi = dS • n1, dS2 = dS • n2, dS3 = dS • n3. (2.37)

По граням элементарного тетраэдра действуют внутрен­

ние силы, количественно характеризуемые векторами полных
напряжений. На первой основной площадке действует вектор
полного напряжения <tj, на второй — вектор полного напря­
жения <72, на третьей — вектор полного напряжения <тз, а
на наклонной площадке произвольной ориентации, задаваемой
единичным вектором нормали п, — вектор полного напряже­
ния ап. Каждый из трех векторов полных напряжений, дей­
ствующих на основных площадках, может быть представлен
в разложении по базисным векторам системы координат:

0-1 - сгз = <7г3гг. (2.38)

Очевидно, что компонентами векторов полных напряжений

являются нормальные и касательные напряжения, действую­
щие на площадках, совпадающих с координатными поверхно­
стями. Например, сгц — нормальное напряжение на первой
основной площадке, и <731 — касательные напряжения на
этой же площадке и т.д.
Условие равновесия элементарного тетраэдра под дей­
ствием внутренних сил может быть выражено как crn dS =

160
= ai dSi + о"2 dS% + 0-3 dS$, что с учетом соотношений (2.37)
приводит к выражению вектора полного напряжения на пло­
щадке произвольной ориентации через векторы полных напря­
жений на основных площадках и направляющие косинусы п*:
о-п — + <72 п 2 + о-зп3. Это позволяет ввести в рассмотре­
ние такую характеристику напряженного состояния, как тен­
зор напряжений. Действительно, выражая векторы сг}, сгз, <73
через их компоненты и базисные векторы, получаем

стп = стдп1^ + at'2n2r* 4- CTt-3n3r‘ = crijn3r',

что в соответствии с правилами тензорной алгебры дает осно­

вание представить вектор полного напряжения сгп на площад­
ке произвольной ориентации как результат скалярного умно­
жения некоторого тензора второго ранга на единичный вектор
нормали п к рассматриваемой площадке, т.е.

= сг^п3г' - (а^г3^ ■ (пьгк^ = (ст) • п. (2.39)

Полученный подобным образом тензор второго ранга

(ст) = aijr'r3, компонентами которого являются компонен­
ты векторов полных напряжений на основных площадках или
нормальные и касательные напряжения на этих площадках,
является тензором напряжений.
Тензор напряжений — это тензор второго ранга. Он
вводится в рассмотрение в декартовой прямоугольной системе
координат, однако может быть представлен и в произвольной
системе координат своими ковариантными, контрвариантны­
ми или смешанными компонентами:

(ст) = ct.jtV = CTvr,ry = CTf r%Tj. (2.40)

Как уже указывалось, компоненты тензора напряжений

представляют собой нормальные и касательные напряже­
ния, действующие на площадках, совпадающих с координат­
ными поверхностями (рис. 2.19). Совокупность девяти компо­
нент тензора напряжений образует квадратную матрицу, на

6-9712 161
 Рис. 2.19 Рис. 2.20

главной диагонали которой находятся нормальные напряже­

ния, а остальные ее элементы представляют собой соответ­
ствующие касательные напряжения.
Тензор напряжений — это симметричный тензор.
Опуская общее доказательство этого положения, приведем
частное его подтверждение на примере условий равновесия
элементарного параллелепипеда при напряженном состоянии,
соответствующем чистому сдвигу (рис. 2.20). При чистом
сдвиге на гранях элементарного параллелепипеда размера­
ми dx, dy, dz действуют внутренние силы, значения кото­
рых определяются касательными напряжениями тху и тух, а
также площадью граней. При равновесии результирующий
момент внутренних сил относительно оси z (тху dz dy) dx —
— (тух dx dz) dy — 0. Это приводит к закону парности каса­
тельных напряжений тху = тух или к условию симметрично­
сти тензора напряжений crtj = <туг.
Так же как и для тензора деформаций, для тензора на­
пряжений вводятся физические компоненты. Это связано с
тем, что в общем случае представления тензора напряжений
(2.40) в произвольной системе координат базисные векторы
могут обладать размерностью, а поэтому и компоненты тензо­
ра напряжений в этой системе координат будут иметь размер­
ность, отличную от размерности напряжений. По аналогии с

162
физическими компонентами тензора деформаций физические
компоненты тензора напряжений — это компоненты, име­
ющие размерность напряжений и образующиеся при исполь­
зовании в качестве базисных математических объектов
единичных безразмерных базисных векторов. Физические
компоненты выражаются через метрические коэффициенты
системы координат как = aij y/g™ y/g33 , где суммиро­
вание по i и j не предполагается.
Напряженное состояние в точке считается полностью оха­
рактеризованным, если для любой из бесконечно большого чи­
сла площадок, которые могут быть проведены через данную
точку, известны полное, нормальное и касательное напряже­
ния. Тензор напряжений охватывает всю эту бесконечно боль­
шую совокупность, позволяя определить конкретные значения
этих величин на любой площадке, ориентация которой зада­
ется единичным вектором нормали п к ней. Действительно,
из определения тензора напряжений (2.39) следует соотноше­
ние, выражающее вектор полного напряжения на площадке
произвольной ориентации, сгп = (сг) • п = antrl, где компо­
ненты вектора полного напряжения на выбранной площадке
определяются компонентами тензора напряжений и зависят от
ориентации этой площадки, т.е. от компонент п3 единичного
вектора нормали п к этой площадке:
<тп, = <т^пЛ (2.41)
Нормальное напряжение определяется как проекция векто­
ра полного напряжения на направление нормали к площадке
<7(п) = • П = (<т) • п ■ п = (aijnir*') ■ (nkrk^ = Vijni (nk9tk>)
и также зависит от компонент тензора напряжений и ориен-
тации площадки:

а(п) “ (а) ’ п п = &ijnln3 (2.42)

(сравните с формулой (2.19) для вычисления коэффициен­
та относительного удлинения бесконечно малого произволь­
но ориентированного материального отрезка в окрестности
данной точки материального континуума). Наконец, каса­
тельное напряжение г, действующее на выбранной площадке

6* 163
(см. рис. 2.17), в соответствии с очевидными геометрически­
ми соображениями определяется из выражения т2 = сгп • сгп —

Таким образом, зная тензор напряжений в индивидуаль­

ной точке сплошной среды, можно рассчитать полное, нор­
мальное и касательное напряжения на любой площадке, про­
ходящей через данную точку, что и позволяет рассматривать
тензор напряжений как характеристику напряженного состо­
яния среды в данной точке.

2.3.3. Главные оси, главные площадки

и главные значения тензора напряжений.
Геометрическое представление
тензора напряжений
Из бесконечно большого числа площадок, которые можно
провести через точку материального континуума, где суще­
ствует напряженное состояние, целесообразно выделить глав­
ные площадки — площадки, на которых отсутствуют каса­
тельные напряжения. Направления по нормали к этим пло­
щадкам определяют главные направления, или главные оси,
тензора напряжений, а нормальные напряжения, действую­
щие на этих площадках, называются главными напряжения­
ми или главными значениями тензора напряжений. Из при­
веденного определения следует, что на главной площадке век­
тор полного напряжения ап коллинеарен единичному вектору
п данного главного направления, т.е. сгп = Ап, где скаляр­
ная величина А характеризует главное напряжение на данной

164
главной площадке
(рис. 2.21). При по­
ложительном значении
Л на данной главной
площадке действует
растягивающее напря­
жение, а при отрица­
тельном — сжимаю­
щее.
Главные оси и главные значения тензора напряжений
определяются по аналогии с принципом нахождения главных
осей и главных значений тензора деформаций. Единичный
вектор п будет определять главное направление, если выпол­
няется условие ап = (сг)-п = Ап, где А — главное напряжение
на главной площадке, ортогональной искомому главному на­
правлению. Указанное уравнение с использованием соотноше­
ния (2.39) и правил тензорной алгебры может быть приведено
к условию — Xgij)n3rl = 0, что формирует систему урав­
нений типа (2.21), содержащую компоненты тензора напря­
жений и включающую в качестве неизвестных величин три
компоненты (п1, п2, п3) единичного вектора искомого главно­
го направления и величину А соответствующего главного на­
пряжения. Полученная система уравнений замыкается усло­
вием (2.22) единичности вектора п.
Дальнейшее решение этой системы уравнений, опреде­
ление главных напряжений А = Aj = crj, А = А2 = <^“2,
А = A3 = аз и соответствующих каждому из трех главных на­
правлений единичных векторов ni, П2, П3 проводится анало­
гично тому, как это выполнялось в теории деформаций. Мож­
но показать, что все три главных направления тензора напря­
жений взаимно перпендикулярны, т.е. с ними можно связать
декартову прямоугольную систему координат (т/1, ?/2, ?/3), еди­
ничные базисные векторы которой совпадают с единичными
векторами главных направлений R^ = ni, R^ = п?, R^ = П3.
В этой системе координат площадки, совпадающие с коорди­
натными поверхностями, являются главными площадками и

165
на них действуют только нормальные (главные) напряжения,
а касательные напряжения отсутствуют. В соответствии с
физическим смыслом компонент тензора напряжений в декар­
товой прямоугольной системе координат, связанной с его глав­
ными осями, отличны от нуля лишь три компоненты с одина­
ковыми индексами <7ц = <71, с?22 — ^2, 67 33 = ^з> поэтому тен­
зор напряжений в этой системе координат можно представить
через его главные значения:
(<т) = ai R\R\ + (2.43)

Так же как и при геометрическом представлении тен­

зора деформаций, геометрическим образом тензора напряже­
ний (сг), характеризующего напряженное состояние в индиви­
дуальной точке материального континуума, является поверх­
ность второго порядка — поверхность напряжений. Она вво­
дится в рассмотрение так же, как и поверхность деформации
Коши, и обладает аналогичными свойствами, поэтому в этом
разделе ограничимся лишь установлением геометрического
смысла поверхности напряжений.
Поверхность напряжений — это геометрическое место то­
чек, окружающих данную точку и подчиняющихся условию
(ст) г г = const или aijx'x} = const, где г — радиус-вектор,
направленный из данной точки к точке поверхности; х' — ко­
ординаты точек поверхности относительно данной точки. По­
скольку радиус-вектор г может быть представлен как г = пг,
где п характеризует направление от данной точки к точке
поверхности, ат — расстояние от данной точки до точки по­
верхности, уравнение, описывающее поверхность напряжений,
может быть записано в виде (а) • п • nr2 = const или с учетом
(2.42) в виде cr^ = const /г2, где = (а)-п-п — нормальное
напряжение на площадке, ориентация которой задается нор­
малью п. Следовательно, поверхность напряжений — это
геометрическое место точек, окружающих данную точку,
таких, что величина нормального напряжения на площадках,
перпендикулярных направлению от данной точки к точке по­
верхности, обратно пропорциональна квадрату расстояния
от данной точки до точки поверхности.

166
 2.3.4. Инварианты тензора напряжений

Тензор напряжений ранее вводился в рассмотрение в де­

картовой прямоугольной системе координат. Однако, как и
всякий тензор, он может быть представлен и в любой другой
системе, например в декартовой прямоугольной системе коор­
динат, связанной с главными направлениями. Являясь объек­
тивной характеристикой напряженного состояния материаль­
ного континуума, не зависящей от субъективно выбираемой
системы координат, тензор напряжений остается инвариант­
ным по отношению к преобразованию системы координат:

Из тензорного исчисления известно, что именно это обстоя­

тельство приводит к изменению компонент тензора при пере­
ходе от одной системы координат к другой, что неудобно для
анализа напряженного состояния.
Проводить анализ напряженного состояния более удобно
с помощью инвариантов тензора напряжений — скалярных
величин, составленных из компонент тензора напряжений и
не изменяющихся при переходе от одной системы координат к
другой.
Основные инварианты тензора напряжений — линей­
ный Ti(cr), квадратичный ^(сг) и кубический Тз(сг) — вво­
дятся аналогично основным инвариантам тензора деформа­
ций. Каждый из трех основных инвариантов может быть вы­
ражен через компоненты тензора напряжений в произволь­
ной системе координат и метрические коэффициенты д'} этой
же системы координат, через физические компоненты в
какой-либо ортогональной системе координат или через глав­
ные напряжения — компоненты тензора напряжений в глав­
ных осях:

167
 Т1(ст) = = (7П011 + cr22g22 + cr33<?33 =
= <T(11) + CT(22) + <^(33) = al + a2 + <?3 >
Г2(<т) = a0<7*> =

= ^apgtag3p = <7(2n) + <t(222) + ct(233)+ (2.44)

+ 2ct212j + 2<t213) + 2<t223) = <т2 + <т2 + ct3;

T3(cr) = alrfv'k =

- ViaVjpVkig 9 9 = <4 + °2 + ^3-

Однако наиболее удобно проводить анализ напряженно­

го состояния с помощью производных инвариантов тензора
напряжений — среднего напряжения а и интенсивности на­
пряжений О’,.
Среднее напряжение является производным инвариантом
первого основного инварианта: а = Ti(cr)/3 = (crj + сгз +
+сгз)/3. Физический смысл среднего напряжения установим
на частном примере напряженного состояния всестороннего
равноосного сжатия, реализуемого, например, при сжатии
поршнем жидкости в цилиндре (рис. 2.22). В этом случае
на гранях любой индивидуальной частицы жидкости действу­
ют одинаковые сжимающие напряжения ai = —р, 0*2 = — р,
аз = —р. Среднее напряжение с точностью до знака равно
давлению, действующему в данной индивидуальной частице:
сг = —р, т.е. среднее напряжение и первый основной инвари­
ант тензора напряжений определяют давление в индивиду­
альной частице сплошной среды, появление которого связано
с изменением объема индивидуальных частиц.

/
X

Рис. 2.22

168
 Интенсивность напряжений является производным ин­
вариантом первого и второго основных инвариантов тензора
напряжений, т.е.
<7,- = у/зТ2(а)-Т?(а), (2.45)

и с учетом (2.44) может быть выражена через физические ком­

поненты в любой ортогональной системе координат или
же через главные напряжения o*i, сг2,

V2
Oi =
2
2
+ (ст(33) - ^(11)) + 6 (ст(12) + а(23) + а(213))
** 5 (2Л6)

- <^г)2 + (<^2 - <?з)2 + (<?з - <71 )2- (2.47)

Форма (2.47) представления интенсивности напряжений по­

зволяет обосновать выбор постоянного коэффициента \/2/2.
Он выбран исходя из того, что для простейшего случая
напряженного состояния одноосного растяжения (cri О,
сгз = сгз = 0) интенсивность напряжений должна равнять­
ся единственному отличному от нуля главному напряжению:
сгг = CFj .
Физический смысл интенсивности напряжений заключа­
ется в том, что эта величина является интегральной
обобщенной характеристикой касательных напряжений,
действующих в окрестности данной точки материально­
го континуума. Так как появление касательных напряже­
ний связано с изменением формы индивидуальных частиц ма­
териального континуума, то интенсивность напряжений —
это обобщенная характеристика напряжений, возникающих
в связи с формоизменением частиц сплошной среды.
Последнее утверждение нуждается в обосновании, так
как в выражение (2.47) касательные напряжения вообще не

169
включены ввиду их отсутствия на главных площадках. Од­
нако это отсутствие вовсе не означает, что касательных на­
пряжений нет на любых других площадках, проведенных че­
рез данную индивидуальную точку материального контину­
ума. Из курса сопротивления материалов известно, что экс­
тремальные значения касательных напряжений действуют на
площадках, равнонаклоненных к главным площадкам, и опре­
деляются полуразностями главных напряжений. Поэтому ин­
тенсивность напряжений действительно характеризует экс­
тремальные значения касательных напряжений, действующих
в окрестности данной точки.

2.3.5. Шаровой тензор напряжений

и девиатор тензора напряжений
Так же как и тензор деформаций, тензор напряжений (сг)
может быть представлен в виде суммы двух тензоров — ша­
рового тензора напряжений (Sa) и девиатора тензора напря­
жений который в дальнейшем будем называть просто
девиатором напряжений.
Компоненты шарового тензора напряжений образуются
на основе его производного инварианта (среднего напряжения)
при использовании метрических коэффициентов системы ко­
ординат: Saij = agij. Первый и второй основные инварианты
шарового тензора напряжений, согласно (2.44), определяются
выражениями
Т1(5а) = = адцдЧ = За;
^(S^) - SaijSlj = agijtrg'i = За2.
Но тогда среднее значение шарового тензора напряжений
S = 7i(5a)/3 = а совпадает со средним значением тензо­
ра напряжений в целом, а интенсивность шарового тензора,
определяемая в соответствии с (2.45), Si = 0. Это позволя­
ет утверждать, что шаровой тензор напряжений характе­
ризует лишь ту часть полных напряжений, появление ко­
торой связано с изменением объема индивидуальных частиц
материального континуума и не связано с их формоизмене­
нием.

170
 Девиатор напряжений имеет компоненты, дополняющие
компоненты шарового тензора до полных напряжений:
Daij = aij ~ При таком определении компонент деви­
атора его первый (Т1(£)а)) и второй (^(^а)) основные ин­
варианты, а также среднее значение D и интенсивность Z\,
согласно (2.44) и (2.45), имеют следующий вид:
Т1(Дг) = Daijgi3 = (av - a9ij) j3 =

= - Зст = 0;

= DaijD*J = (ffij - ag^ (a'3 - erg'3') =

= Vijo'3 ~ 3^2 = Г2(<т) -

= A = -Л уЗГ2(£,^ _ T2(Cir) =

= \/зТ2(<7) - ТЦо) = <7,.

Таким образом, производный инвариант D девиатора напря­
жений, связанный с реакцией сплошной среды на измене­
ние объема индивидуальных частиц, равен нулю, а производ­
ный инвариант D}, характеризующий возникающие в связи
с формоизменением напряжения, совпадает с соответствую­
щим производным инвариантом тензора напряжений в целом.
Это дает основание утверждать, что девиатор напряжений
характеризует ту часть полных напряжений, появление ко­
торой связано лишь с изменением формы индивидуальных ча­
стиц материального континуума и не связано с изменением
их объема.
Следовательно, разделение тензора напряжений на ша­
ровой тензор и девиатор напряжений осуществляется с це­
лью выделения составляющих полных напряжений, связан­
ных с изменением объема или формы индивидуальных ча­
стиц сплошной среды. Тензор напряжений в целом (а) =
= (5<т) + (^<т) характеризует полные напряжения, возника­
ющие в индивидуальных частицах вследствие изменения как
их объема, так и формы.

171
 2.3.6. Условия равновесия
материального континуума
В общем случае на тело или индивидуальный объем
материального континуума действуют внешние распределен­
ные силы F, р (рис. 2.23). Действие внешних сил приво­
дит к изменению расстояний между индивидуальными точка­
ми сплошной среды, вследствие чего появляются внутренние
силы и возникает соответ-
ствующее напряженное со­
стояние. Важным частным
случаем движения матери­
ального континуума под дей­
ствием внешних сил явля­
ется случай равновесия, ко­
гда в результате совместно­
го действия внешних и вну­
тренних сил каждая инди­
видуальная частица тела и
Рис. 2.23
тело в целом не испытыва­
ют ускорений. Для обес­
печения равновесия материального континуума внешние и
внутренние силы должны быть определенным образом взаи­
мосвязаны условиями равновесия.
Различают два вида внешних сил — поверхностные и
объемные (массовые) силы. Поверхностные силы — это
внешние силы, действие которых распространяется на ча­
стицы материального континуума, находящиеся на поверх­
ности, ограничивающей область пространства, занятую
сплошной средой. Такими силами, например, являются си­
лы давления и трения. Для количественного описания по­
верхностных сил вводится векторная физическая величина —
вектор удельной поверхностной силы р, по модулю равный
поверхностной силе, приходящейся на единицу площади по­
верхности. Тогда можно определить поверхностную силу, дей­
ствующую на площадку dS, как pdS. В общем случае интен­
сивность поверхностных сил может изменяться вдоль поверх­
ности тела, а величина р может быть переменной, так что

172
полная поверхностная сила, действующая на тело, ограничен­
ное поверхностью 5, определяется интегралом (р pdS, взятым

по этой поверхности от вектора удельной поверхностной силы

р (в дальнейшем для краткости будем его называть вектором
поверхностной силы).
Объемные (массовые) силы — это внешние силы, дей­
ствие которых распространяется на все частицы матери­
ального континуума, заключенные в объеме тела. Таки­
ми силами, например, являются силы тяжести, инерции (в
неинерциальных системах отсчета), электромагнитные силы.
Для количественного описания объемных (массовых) сил вво­
дится специальная физическая величина — вектор удельных
объемных (массовых) сил F, по модулю равный объемной
(массовой) силе, отнесенной к единице объема (массы) ма­
териального континуума. При этом объемная сила, действую­
щая на индивидуальную частицу материального континуума
объемом dV, определится как FdV. В общем случае вели­
чина F может быть переменной. Тогда полная объемная си­
ла, действующая на тело объемом V, определится интегралом
FdV, взятым по этому объему от вектора удельных объем­
V
ных сил F (в дальнейшем для краткости будем его называть
вектором объемных сил). Например, на любую индивидуаль­
ную частицу тела, находящегося в поле тяготения Земли, дей­
ствует сила тяжести dFT = dmg = —dmgk — —ро dV gk, где
po — плотность среды; dV — объем индивидуальной частицы;
g = — gk — ускорение свободного падения (рис. 2.24). Вектор
объемных сил F = dFT/dV = — p$gk, а вектор массовых сил
F = dFf/dm = -gk = g.
На рис. 2.23 показана индивидуальная точка М тела, на­
ходящаяся сколь угодно близко к поверхности S тела. Прове­
дем через выбранную точку координатные линии (ж1), (ж2),
(ж3) до пересечения с поверхностью S в точках А, В и С.
Образовавшаяся площадка ЛВС представляет собой бесконеч­
но малый участок поверхности тела, ориентация которого в

173
пространстве может быть задана единичным вектором нор­
мали п = тцг' = n^rj. Поверхностные силы действуют на
поверхности S тела. В частности, они действуют и на бес­
конечно малой площадке АВСУ ориентация которой задается
единичным вектором нормали п. Очевидно, что вектор по­
верхностной силы рп на рассматриваемой площадке заданной
ориентации однозначно определяет вектор полного напряже­
ния сгп = рп, действующего на данной площадке. Учитывая,
что вектор полного напряжения на площадке заданной ори­
ентации определяется тензором напряжений в данной точке
материального континуума и ориентацией площадки согласно
(2.39), получаем взаимосвязь между напряжениями и поверх­
ностными силами на границе тела или граничные условия в
напряжениях:
(<т)п = рп. (2.48)
Тензорное соотношение (2.48) иногда также называется усло­
виями равновесия на границе области, занятой сплошной сре­
дой. Полагая тензор напряжений, единичный вектор нормали
п и вектор поверхностной силы заданными своими компонен­
тами, т.е. (сг) = aijr'iJ, п = n3rj, рп = Pnir1, получаем из
(2.48) запись граничных условий в напряжениях через компо­
ненты тензоров
= Pni- (2.49)
Согласно полученным условиям, компоненты тензора напря­
жений на границе тела, где действуют поверхностные силы,

174
не могут быть совершенно произвольными и должны быть
определенным образом взаимосвязаны с компонентами векто­
ра поверхностных сил и с компонентами единичного вектора
нормали, задающего ориентацию поверхности в данной точке.
Условия равновесия в объеме тела выводятся из рассмо­
трения равновесия тела в целом под действием объемных и
поверхностных сил (см. рис. 2.23). В общем случае на ка­
ждый участок поверхности тела площадью dS, ориентация
которого задана единичным вектором нормали п, действует
поверхностная сила pndS, а в целом на тело действует пол­
ная поверхностная сила j> рп dS. На каждую индивидуальную

S
частицу тела объемом dV действует объемная сила FdV, а в
целом на тело действует полная объемная сила У FdV. Необ-

V
ходимым условием равновесия тела в целом является условие
равенства нулю главного вектора внешних сил (объемной и
поверхностной): R = J FdV + £ pndS = 0. При этом век-

V S
тор поверхностных сил рп для любой точки поверхности в
соответствии с граничными условиями в напряжениях (2.48)
выражается через тензор напряжений на поверхности тела и
единичный вектор нормали к поверхности в данной точке, так
что полная поверхностная сила определяется потоком тензора
напряжений через замкнутую поверхность, ограничивающую
тело. Используя далее теорему Остроградского — Гаусса, по­
лучаем

что позволяет привести условие равенства нулю главного век­

тора внешних сил R к виду

F+ div dV = 0. (2.50)

175
В полученном условии равновесия тела в целом интегрирова­
ние ведется по объему V тела. Однако это условие должно
выполняться и для любого индивидуального объема сплош­
ной среды при ее равновесии, где в качестве поверхностных
сил (внешних по отношению к произвольному индивидуаль­
ному объему) выступают напряжения, действующие на гра­
нице этого объема со стороны окружающих его частиц среды.
Ввиду произвольности объема У, для которого должно выпол­
няться условие (2.50), равновесие тела в целом будет иметь
место только в том случае, если тождественно равно нулю
подынтегральное выражение, т.е. если для каждой индивиду­
альной точки будет выполняться условие

F+ div(cr) = 0. (2.51)

Соотношение (2.51) представляет собой условие равновесия в

объеме тела, согласно которому распределение напряжений в
находящемся в равновесии материальном континууме не мо­
жет быть произвольным, а должно быть определенным обра­
зом взаимосвязанным с объемными силами.
Из тензорной формы записи условий равновесия (2.51)
можно получить запись этих условий через компоненты тен­
зоров. Для этого необходимо представить каждый участ­
вующий в уравнении (2.51) тензор через соответствующие
компоненты, например через контрвариантные: F = F'ri,
(а) = а затем на основе символического подхода к
проведению дифференциальных операций первого порядка с
тензорами определить дивергенцию тензора напряжений:

div(cr) = [vfc(...)r*] • (<7VT4Tj) =

= (v*a‘') (rk . r.) rj = (vfc<?>) gkrj = V^’gty rj =
= V*(<7*J) rj = (VjCTJl) Г{ = (Vjffv) Ti.
В процессе преобразования приведенных выражений исполь­
зовались правила скалярного умножения тензоров, учитыва­
лось постоянство метрических коэффициентов по отношению

176
к абсолютному дифференцированию, принимались во внима­
ние возможность замены одного индекса другим и возмож­
ность обозначения индекса суммирования любой буквой, а так­
же симметричность тензора напряжений. Из тензорного усло­
вия (2.51) следуют три условия равновесия в объеме тела, вы­
раженные через компоненты тензоров:

F' + = 0. (2.52)

2.4. Законы сохранения

в механике сплошных сред.
Элементы термодинамики сплошных сред

2.4.1. Полная, локальная и конвективная

производные

Поведение сплошных сред при их нагружении, движении

и деформировании подчинено основным фундаментальным за­
конам природы — законам сохранения массы, импульса, энер­
гии (первый закон термодинамики) и второму закону термоди­
намики. Применительно к материальному континууму законы
сохранения выражаются через дифференциальные уравнения
в частных производных. К их числу относятся уравнения не­
разрывности, движения и энергии.
Прежде чем перейти к выводу соответствующих уравне­
ний, рассмотрим частный вопрос, связанный с особенностями
вычисления производной какой-либо величины по времени при
описании движения с позиций Лагранжа и Эйлера, что приво­
дит к определению понятий полной, локальной и конвективной
производных.
Пусть движение сплошной среды описывается с пози­
ций Лагранжа, т.е. для любой величины, характеризующей
движение и состояние сплошной среды, определена ее зави­
симость от лагранжевых координат f1, £2, £3, индивидуали­
зирующих точки материального континуума, и времени t.

177
Для определенности будем считать заданным изменяющее­
ся во времени распределение температуры в сплошной среде:
Т = Т(^1, £2, £3, /). Найдем частную производную ,
полагая фиксированными переменные £*, £2, £3. Так как ла­
гранжевы координаты £*, £2, £3 навсегда закрепляются за ка­
ждой индивидуальной точкой (или индивидуальной частицей)
сплошной среды и не зависят от времени, рассматриваемая
частная производная является полной производной по време­
ни, т.е.
dT
di ’
и характеризует скорость изменения значения рассматривае­
мой величины для выделенной, фиксированной лагранжевыми
координатами f1, £2, £3 индивидуальной точки (или индиви­
дуальной частицы) среды. Определенная подобным образом
производная по времени называется полной, или индивиду­
альной, или субстанциональной производной.
Нахождение полной производной по времени при описа­
нии движения с позиций Эйлера существенно усложнено. В
этом случае изменяющееся во времени распределение какой-
либо величины в сплошной среде задается в виде зависи­
мости этой величины от времени t и от текущих коорди­
нат ж1, ж2, ж3 индивидуальных точек среды относительно
системы отсчета наблюдателя (эйлеровых координат): Т =
= Т^х1, ж2, я3, /). При движении сплошной среды текущие
координаты ж1, ж2, ж3 ее индивидуальных точек зависят от
лагранжевых координат f1, £2, £3, а также от времени t: х' =
= £2, £3, /)• Тогда

178
где vl — компоненты вектора скорости
движения индивидуальных точек материального континуума;
дТ/дх1 — компоненты вектора gradT = (д77&гг)г1. В це­
лом полная производная по времени представляется в виде
суммы двух составляющих:
dT ОТ дТ
+ v • grad Т,
dt dt дх1
первая из которых называется локальной, или местной, про­
изводной, а вторая — конвективной производной. Локаль­
ная производная определяется при фиксированных значениях
эйлеровых координат х1, х2, х3 и характеризует скорость
изменения значения какой-либо величины в данной точке
пространства. Очевидно, что локальная и полная производ­
ные по времени не совпадают и различие между ними, ха­
рактеризуемое конвективной производной v • grad Т, связано
с движением сплошной среды (в конвективной производной
фигурирует вектор скорости движения индивидуальных то­
чек) и с неравномерностью пространственного распределения
рассматриваемой величины (неравномерность характеризует­
ся градиентом этой величины, фигурирующим в выражении
для конвективной производной).
Физический смысл полной, локальной и конвективной
производных и их взаимосвязи (2.53) могут быть уяснены с по­
мощью следующего примера (рис. 2.25). Будем считать, что в
момент времени t в точке 1 пространства находится индивиду­
альная частица сплошной среды температурой 1\. В течение
малого интервала времени Д/ рассматриваемая индивидуаль­
ная частица совершает малое перемещение Дг = гД/, при
этом в общем случае ее температура изменяется и к момен­
ту времени t + Дt становится равной Т[. Однако к моменту
времени t + Д/ в точку 1 пространства приходит некоторая
другая индивидуальная частица температурой находив­
шаяся в момент времени t в точке 2 пространства и имев­
шая температуру Т2, причем положение точки 2 относитель­
но точки 1 задано вектором —Дг = —гД£. За время Д/ из­
менение температуры в точке 1 пространства с фиксирован­
ными эйлеровыми координатами хг определяется величиной

179
(д.г),<
^ATj . = Т2 - 7\, a изменение температуры индивидуаль­
ной частицы с фиксированными лагранжевыми координатами
— величиной (а?1) . = ^2 - 72- Следовательно, локаль­
ное изменение температуры отличается от изменения темпе­
ратуры индивидуальной частицы потому, что в данной точ­
ке пространства начальное и конечное значения температуры
определяются температурой совершенно различных индиви­
дуальных частиц сплошной среды. Изменение температуры в
данной точке пространства может быть представлено в виде
суммы двух составляющих:

(дт)1. = ^-Г1 = (^-т2) +

+ (Т2-Т1)= (дт) +(T2-Ti), (2.54)

одна из которых выражает изменение температуры индивиду­

альной частицы, а вторая (72 — 71) связана с пространствен­
ной неравномерностью распределения температуры в исход­
ный момент времени t Но для этого момента времени при
переходе от точки 1 пространства к точке 2 в соответствии с
аналитическим смыслом градиента скалярной функции изме­
нение температуры Т2 — 71 = —Ar * grad Г, где grad Т отнесен

180
к точке 7, а вектор —Дг = —гД/ характеризует относитель­
ное положение точки 2, взятой в малой окрестности точки 1.
Тогда изменение температуры в данной точке пространства

(дт) . = (дт)^. - vbt • grad Т,

что при Д/ —» О эквивалентно взаимосвязи (2.53) между пол­

ной, локальной и конвективной производными.
Таким образом, конвективная производная определяет
ту часть изменения во времени какой-либо величины в дан­
ной точке пространства, которая связана с движением ин­
дивидуальных частиц сплошной среды и с неравномерным
распределением этой величины по частицам среды. Если же
среда не движется (г? = 0) или пространственное распреде­
ление величины равномерно (grad 7 = 0), значения полной и
локальной производных совпадают.

2.4.2. Закон сохранения массы —

уравнение неразрывности

Сущность закона сохранения массы состоит в том,

что при нагружении, движении и деформировании матери­
ального континуума масса т любого его индивидуального
объема (или масса dm любой индивидуальной частицы) оста­
ется неизменной:

т — j р dV = const; (2.55)
V
dm = р dV = /?о dV$ — const, (2.56)

где pg, dV^ — начальные плотность и объем индивидуальной

частицы; р, dV — текущие (после деформирования) плотность
и объем индивидуальной частицы; V — значение индивиду­
ального объема.

181
 Более удобно выразить закон сохранения массы в диффе­
ренциальной форме, установив взаимосвязь между скоростью
изменения плотности индивидуальных частиц и полем скоро­
сти движения индивидуальных точек. С этой целью рассмо­
трим движение материального континуума относительно си­
стемы отсчета наблюдателя (ж1, ж2, ж3) (рис. 2.26).

Рис. 2.26

Выделим некоторую область пространства £>* с неизмен­

ным объемом V*, ограниченную неподвижной относительно
системы отсчета наблюдателя поверхностью 5*. При дви­
жении материального континуума через поверхность S* про­
исходит перенос массы через эту поверхность, что вызывает
изменение массы, содержащейся в объеме выделенной области
пространства. При этом для любого бесконечно малого интер­
вала времени dt 0 изменение массы, содержащейся в объеме
К, равно массе, перенесенной через поверхность 5* в течение
этого интервала времени.
Определим изменение массы материального континуума
в объеме V* за время dt ф 0. Выделим бесконечно малую
область пространства dV* вокруг точки пространства с фикси­
рованными эйлеровыми координатами ж1, ж2, ж3. При плотно­
сти р среды в данной точке пространства можно представить
массу, содержащуюся в выделенном бесконечно малом объеме,

182
как pdV*. Скорость изменения массы в объеме dV* характе­
ризуется локальной производной по времени d(pdV*)/dt\xi =
zz d(pdV*)/dt, В связи с неизменностью во времени величины
dV* скорость изменения массы, содержащейся в объеме dV*,
равна (др/dt)dV*. За время dt 0 масса в объеме dV* изменя­
ется на (dp]dt)dV*dt. В целом за время dt масса материаль­
ного континуума, содержащаяся в объеме выделенной области
пространства, изменяется на величину, равную сумме элемен­
тарных изменений или же соответствующему объемному ин­
тегралу

Теперь найдем значение массы, переносимой через по­

верхность 5* за бесконечно малый интервал времени dt 0.
Рассмотрим бесконечно малый участок поверхности d5* во­
круг некоторой точки, причем ориентацию поверхности в этой
точке будем считать заданной единичным вектором нормали
п (см. рис. 2.26). При движении сплошной среды со скоро­
стью v через элементарную площадку d5* за время dt перено­
сится масса, заключенная в объеме косого цилиндра с основа­
нием dS*, образующей vdt и площадью поперечного сечения
dSn = dS* cos а, равной проекции площадки d5* на направле­
ние, перпендикулярное вектору скорости движения среды v
(рис. 2.27). Переносимая масса

р (dS* cos a vdt) = р dS* cos a vdt = pv n dS* dt>

vdt
Рис. 2.27

183
где а — угол между площадкой dS* и плоскостью поперечного
сечения цилиндра, равный углу между вектором скорости v
и нормалью п к рассматриваемой площадке. Но тогда масса
материального континуума, переносимая за время dt через всю
поверхность 5*, определится поверхностным интегралом

или же потоком вектора pv через замкнутую поверхность,

ограничивающую выделенный объем У*. Вектор pv называ­
ется вектором потока массы. Он совпадает по направлению с
вектором скорости и, а по модулю равен массе, переносимой
в единицу времени через единичную площадку, перпендику­
лярную вектору скорости. Последнее вытекает, например, из
анализа размерности вектора pv.
Итак, масса, переносимая через неподвижную поверх­
ность 5*, определяется потоком вектора pv через эту поверх­
ность: при положительном потоке вектора pv масса среды в
выделенном объеме уменьшается (среда “вытекает” из обла­
сти), а при отрицательном — увеличивается (среда “втекает”
в область). Следовательно, соотношение, выражающее закон
сохранения массы (уравнение баланса массы), имеет вид
У dV* dt = — У pv • ndS* dt

у* s*
или f.
сП* + (b pv n dS* = 0.
y* s*
Используя далее теорему Остроградского — Гаусса (1.14) и
преобразуя поток вектора pv через замкнутую поверхность 5*
в интеграл от дивергенции этого вектора по объему У*, огра­
ниченному этой поверхностью, получаем
+ div(pv)^ с?У* = 0.

У*

184
в силу произвольности выделенного объема V* приведенный
объемный интеграл равняется нулю в случае тождественного
равенства нулю подынтегрального выражения

+ div(/w) = О, (2.59)

которое через компоненты вектора скорости можно записать

в виде

Э? + ) = 0. (2.60)

Уравнения (2.59) и (2.60) эквивалентны, они являются диффе­

ренциальным выражением закона сохранения массы и называ­
ются уравнениями неразрывности. Согласно этим уравнени­
ям, скорость изменения плотности в данной точке простран­
ства, характеризуемая локальной производной плотности по
времени, определяется дивергенцией вектора потока массы,
взятой в этой же точке пространства.
Уравнение неразрывности может быть представлено в
иной форме и записано не только для точки пространства, но
и для индивидуальной частицы сплошной среды. В соответ­
ствии с правилами дифференцирования произведения из (2.60)
следует

при этом второй член представляет собой скалярное произ­

ведение вектора скорости на градиент плотности, а именно
v’Vjp = = v • gradp, и является конвектив­
ной производной плотности. В соответствии с (2.53) сумма
локальной и конвективной производных плотности есть пол­
ная производная dp/dt, характеризующая скорость изменения
плотности индивидуальной частицы сплошной среды. Поэто­
му уравнение неразрывности можно представить в виде

(2-61)
dt
185
или в виде эквивалентного тензорного уравнения

(2.62)

Согласно (2.62), скорость изменения плотности индивидуаль­

ных частиц материального континуума определяется дивер­
генцией вектора скорости движения индивидуальных точек
сплошной среды.
Дифференциальное уравнение (2.62), выражающее закон
сохранения массы, может быть получено более простым путем
на основе условия (2.56) неизменности массы индивидуальной
частицы dm = pdV, Из этого условия следует, что скорости
изменения плотности и объема любой индивидуальной части­
цы взаимосвязаны:

dp р d(dV) _
dt + dV dt

Учитывая, что относительная скорость изменения бесконеч­

но малого индивидуального объема определяется дивергенци­
ей вектора скорости, приходим к дифференциальному уравне­
нию неразрывности (2.62).
Вывод уравнения неразрывности проводился без каких бы
то ни было ограничений относительно физико-механических
свойств рассматриваемой среды. Это позволяет говорить об
универсальности уравнения неразрывности: любая сплошная
среда, какими бы конкретными физико-механическими свой­
ствами она ни обладала (идеальная, упругая, вязкая, упруго­
пластическая и т.п.) и в каком бы агрегатном состоянии она
ни находилась (твердое, жидкое, газообразное), должна под­
чиняться этому уравнению.
Отметим также, что при выводе закона сохранения мас­
сы применительно к сплошным средам была введена в рас­
смотрение скалярная физическая величина — плотность р,
характеризующая состояние материального континуума при

186
изменении объема его индивидуальных частиц. Из теории де­
формаций следует, что текущий объем индивидуальной ча­
стицы dV взаимосвязан с начальным ее объемом dV§ и объем­
ной деформацией в (коэффициент кубического расширения):
dV = dVo(l + 0)- Но тогда из закона сохранения массы в
форме (2.56) следует взаимосвязь начальной и текущей плот­
ностей и объемной деформации р = ро/(1 + 0), показывающая,
что значение плотности частицы материального континуума
действительно характеризует объемную деформацию частиц
сплошной среды.
В заключение приведем вид уравнения неразрывности
для двух частных случаев: несжимаемого и однородного ма­
териальных континуумов.
Сплошная среда называется несжимаемой, если не изме­
няется объем ее индивидуальных частиц. Это условие одно­
значно определяет объемную деформацию и плотность частиц
среды: 0 = 0; р = ро- Тогда с учетом (2.61) и (2.62) уравне­
ние неразрывности для несжимаемой среды можно записать в
виде
divv = 0, VjU1 = 0.
Сплошная среда является однородной в том случае, если
плотность ее не изменяется по координатам, но при этом
не исключено ее изменение во времени. Условие однородности
материального континуума Vtp = др/дх' = 0, в результате
этого с учетом (2.60) получаем соответствующее выражение
для закона сохранения массы:

2.4.3. Закон сохранения импульса —

уравнения движения
Одним из фундаментальных законов механики матери­
альной точки является второй закон Ньютона, согласно ко­
торому изменение импульса (количества движения) матери­
альной точки равно импульсу равнодействующей внешних

187
сил, действующих на материальную точку: та = F, или
т dv/dt = F, или d(mv) = Fdt. Второй закон Ньютона для ма­
териального континуума формулируется аналогично: измене­
ние импульса любого индивидуального объема материального
континуума равно импульсу внешних сил (объемных и поверх­
ностных), действующих на этот индивидуальный объем.
На рис. 2.28 показан ограниченный поверхностью S инди­
видуальный объем V сплошной среды, на который действуют
объемные силы F и поверхностные силы р, вследствие чего
частицы материального континуума движутся с определенной
скоростью v. Выделим индивидуальную частицу объемом dV
и плотностью р, движущуюся со скоростью V. Тогда импульс
этой частицы равен vpdV, а полный импульс всего индиви­
дуального объема определяется интегралом j vp dV, взятым

V
по всему индивидуальному объему. Объемная сила, действу­
ющая на малую индивидуальную частицу объемом dV, равна
FdV, а полная объемная сила, действующая на индивидуаль­
ный объем в целом, определяется соответствующим интегра­
лом j FdV. На любой элементарной площадке dS (бесконеч-

V
но малом участке поверхности 5, ориентация которой задана
единичным вектором нормали п) действуют поверхностные
силы рп. Поверхностная сила, действующая на всю площад­
ку dS, равна pndS, а полная поверхностная сила определится

188
взятым по замкнутой поверхности S интегралом j> рп dS. То-

S
гда закон сохранения импульса для индивидуального объема
материального континуума может быть представлен в виде
интегродифференциального уравнения
dl j vpdVj = ( J FdV + jpndSj dt
\y / S '
или эквивалентного уравнения
У vpdV = У FdV + jpn dS. (2.63)
V V s
Выражение (2.63) закона сохранения импульса (а точнее,
закона изменения импульса) не удобно в силу привязки его
к определенному индивидуальному объему V и ограничиваю­
щей его поверхности 5, которые в общем случае изменяют­
ся при движении среды и заранее не известны. Более удоб­
ным является дифференциальное выражение закона, спра­
ведливое для любой индивидуальной частицы материального
континуума. Для получения дифференциального уравнения,
выражающего второй закон Ньютона для сплошной среды,
преобразуем выражение (2.63). Прежде всего отметим, что
вследствие неизменности во времени массы индивидуальных
частиц dm = р dV скорость изменения полного импульса ин­
дивидуального объема определяется только ускорениями ин­
дивидуальных частиц:
idth
Г dV = hГ dv pdV-

V V
В то же время вектор поверхностных сил рп в любой точ­
ке поверхности 5, ориентация которой задана единичным
вектором нормали п, однозначно определяет вектор полного
напряжения стп = рта, действующий в данной точке на со­
ответствующей площадке. Но последний можно предста­
вить как произведение тензора напряжений в сплошной сре­
де в точке на поверхности и единичного вектора норма­
ли п: ап = (ст) • п, так что полная поверхностная сила

189
равна потоку тензора напряжений через замкнутую поверх­
ность, ограничивающую выбранный индивидуальный объем:
pndS = ’ ndS. Используя далее теорему Остроград-
S S
ского — Гаусса (1.14), преобразуем (2.63) в соотношение

которое в силу произвольности индивидуального объема V мо­

жет выполняться лишь при условии равенства нулю подынте­
грального выражения для любой индивидуальной частицы ма­
териального континуума. Это и приводит к дифференциаль­
ному уравнению, выражающему закон сохранения импульса
для сплошной среды:

dv
= F+ div(cr). (2.64)

Согласно (2.64), получаемые индивидуальными частицами

ускорения определяются объемными силами F, плотностью р
данной частицы и зависят от пространственного распределе­
ния напряжений.
Подчеркнем, что дифференциальное уравнение (2.64) ма­
тематически описывает один из законов природы, который
является объективным и не зависит от субъективно выбира­
емой исследователем той или иной системы координат. В со­
ответствии с этим в полученном математическом выражении
закона сохранения импульса участвуют тензоры, инвариант­
ные относительно выбора системы координат. Это тензор ну­
левого ранга — плотность р, тензоры первого ранга — вектор
объемных сил F и вектор скорости г>, тензор второго ранга
— тензор напряжений (а). Уравнение движения было получе­
но без каких-либо предположений и ограничений на агрегат­
ное состояние и физико-механические свойства среды, т.е. оно
справедливо для описания движения любых сплошных сред.

190
 Частным случаем движения сплошной среды является ее
равновесие, когда индивидуальные точки или индивидуаль­
ные частицы среды не получают ускорений и dv/dt = 0. Урав­
нение движения в этом случае сводится к ранее полученному
условию равновесия материального континуума (2.51).
В заключение приведем запись закона сохранения импуль­
са через компоненты соответствующих тензоров. Имея в виду,
что тензорному уравнению (2.64) соответствуют три скаляр­
ных дифференциальных уравнения, и определяя дивергенцию
тензора напряжений по аналогии с тем, как это делалось при
получении условий равновесия (2.52) в объеме тела, получаем
искомые дифференциальные уравнения движения

=r+ (2.65)

2.4.4. Баланс механической энергии —

теорема “живых сил”

Из механики материальной точки известна теорема об

изменении кинетической энергии, являющаяся прямым след­
ствием второго закона Ньютона d(mv) = Fdt. При скалярном
умножении этого уравнения на вектор скорости движения ма­
териальной точки v получаем d(mv) • v = Fdt - v, где левая
часть d(mv)-v = d(mv^v/2) = d(mv2/2) определяет изменение
кинетической энергии материальной точки за малый интервал
времени d/, а правая часть Fdt v = F- dr — работу равно­
действующей внешних сил, совершаемую над материальной
точкой при ее перемещении на dr = vdt. В конечном счете из
закона сохранения импульса следует, что изменение кинети­
ческой энергии материальной точки равно работе внешних
сил:
<2
mv^ mv2
-/ F-vdt.
~2~
<1

191
 Для материального континуума полным аналогом тео­
ремы об изменении кинетической энергии является теорема
“живых сил”, приводящая к уравнению баланса механической
энергии для сплошной среды. Теорема “живых сил” также
является прямым следствием закона сохранения импульса для
материального континуума и выводится из уравнений движе­
ния (2.65). Для доказательства теоремы “живых сил” и выво­
да уравнений баланса механической энергии умножим каждое
из уравнений движения на соответствующую компоненту Vi
вектора скорости, а результаты сложим. В итоге получим
соотношение, записываемое с использованием соглашения о
суммировании (см. раздел 1.3):

p^tvi = + (v><r*J)Vi'

Проинтегрируем полученное выражение по индивидуальному

объему V материального континуума (см. рис. 2.28):

р ItVi dv = / г*г’’dv+ I Vi dv- (2-66)

V V V

Рассмотрим физический смысл каждого интеграла в вы­

ражении (2.66). Объемный интеграл, стоящий в левой части
(2.66), с учетом неизменности во времени массы индивидуаль­
ных частиц dm = pdV и на основании правил дифференциро­
вания произведения и правил скалярного умножения векторов
может быть представлен в виде

f
J dt\ 2 J
V V
d Iv•v\ v2 dEK
/
V
dt VT" J
V
T“ ~dt~

192
Он определяет скорость изменения кинетической энергии
/* f
Ек — / dm — — Ip dV — всего индивидуального объема ма-
V V
териального континуума (или тела в целом).
Первый интеграл, стоящий в правой части (2.66), опре­
деляет полную (для всего тела) мощность объемных сил:

j F*vi dV = У F-vdV = У (FdV) -v = Nv.

V V V

Второй объемный интеграл в правой части (2.66) с использо­

ванием правил дифференцирования произведения может быть
представлен как разность двух интегралов:

V;ct’>) Vi dV = j V, (aijv^ dV - j a'iVjVi dV. (2.67)

V V V

В свою очередь, первый из вновь образовавшихся инте­

гралов (2.67) представляет собой взятый по объему тела ин­
теграл от дивергенции вектора

(ст) • г> = (c^TiTj} ■ (vkrk^ - at}Tivkgk = a^Vjri,

являющегося результатом скалярного умножения тензора на­

пряжений на вектор скорости. Тогда
div[(cr) • v] = [V/(...) г*] • (аг} Vjr^ =

= ^(ст%) g[ = V. pvy) =

На основании теоремы Остроградского — Гаусса (1.14) этот

интеграл преобразуется в интеграл, взятый по ограничиваю­
щей индивидуальный объем замкнутой поверхности S от по­
тока вектора (ст) • v:

Vj dV = У div[(cr) • v] dV = n • (a) • v dS.

V V s

7 - 9712 193
Но скалярное произведение тензора напряжений (а) и единич­
ного вектора нормали п, задающего ориентацию площадки,
определяет вектор полного напряжения ап на этой площадке,
совпадающий в рассматриваемом случае с вектором поверх­
ностных сил рп. Поэтому первый из интегралов правой части
выражения (2.67) приводится к виду

У V; (?ч) dV = j рп • V dS = У (Pnd5) • V = Ns (2.68)

V s s

и определяет полную (для всего тела) мощность поверхност­

ных сил.
Второй из интегралов правой части (2.67) с учетом кине­
матических соотношений может быть преобразован к виду

(2.69)

Действительно, абсолютная производная может быть вы­

ражена через компоненты тензоров скоростей деформаций и
скоростей поворота: что и приводит к (2.69)
ввиду равенства нулю суммы произведений компонент симме­
тричного тензора напряжений и антисимметричного тензора
скоростей поворота.
Таким образом, на основе проведенных преобразований
(2.66)—(2.69) приходим к интегральному соотношению, явля­
ющемуся прямым следствием закона сохранения импульса
(2.65):

У
V
dV
-I F-vdV + pn-vdS

или
+У dV = Ny + NS.
V

194
 Установим теперь физический смысл комплекса a13для
каждой индивидуальной частицы материального континуума
и объемного интеграла J al}£ijdV в целом. Отметим прежде

V
всего, что для каждой индивидуальной точки сплошной среды
величина сггзёц образуется как сумма произведений контрва­
риантных компонент агз тензора напряжений и ковариантных
компонент kij тензора скоростей деформаций. В силу этого
обстоятельства величина a'3€ij является инвариантной отно­
сительно преобразования системы координат, а ее значение
не зависит от того, в какой конкретно системе координат оно
будет определяться. В частности, это значение можно опре­
делить в декартовой прямоугольной системе координат, свя­
занной с главными осями т;1, т/2, 7?3 тензора напряжений, в ко­
торой собственно тензор напряжений имеет наиболее простое
представление через свои главные значения (2.43). В этом
случае девятичленная сумма al3£ij сводится к трехчленной:

£ij — + ^2^22 + ^3£33, (2.70)

где £ц, £22 > £зз — компоненты тензора скоростей деформаций

в указанной системе координат.
На рис. 2.29 показаны индивидуальная точка М сплошной
среды и проведенные через нее главные оси т/1, г}2, г]3 тензора
напряжений (а), характеризующего напряженное состояние в
данной точке, причем единичные взаимно ортогональные век-
торы kJ, kJ, kJ — базисные векторы, связанные с главными
осями тензора напряжений. Выделим в окрестности точки М
индивидуальную частицу в форме элементарного прямоуголь­
ного параллелепипеда с ребрами длиной drj1, dr}2, dr}3, напра­
вленными по главным осям тензора напряжений. По граням
этого параллелепипеда действуют внутренние силы, предста­
вляемые главными нормальными напряжениями cq, сг2, &з-

195
 Рис. 2.29

Преобразуем выражение (2.70), умножив и разделив его пра­

вую часть на объем выделенной индивидуальной частицы:

ц. (aidrfdrfR^ (dr^nR?)
°t3£ij = d^d^dr]3 +

(<?2 dr^d^R2} (dT]2€22R2^

+ d-r^dr^dr]3 +
fad^R3} (dr^lty
+ dT^dr^dr]3

Очевидно, что произведение значений любого главного напря­

жения и площади грани, на которую оно действует, в со­
четании с единичным вектором данного главного направле­
ния определяет вектор полной внутренней силы, действующей
на данную грань элементарного параллелепипеда, а именно
dpx = (Tidrpdr^Rl, dp2 = a2dr)1dri3R^, dp$ = asdr^dr^R^
(см. рис. 2.29). В то же время в соответствии с кинемати­
ческим смыслом тензора скоростей деформаций (е) вторые
сомножители в числителе последнего соотношения определя­
ют относительную скорость движения граней элементарно­

го
го параллелепипеда (2.35). Например, скорость движения
dvgi фронтальной грани относительно тыльной, обусловлен­
ная развивающимся во времени процессом деформирования,
определяется как dvgi = (е) • {dr^R*) = cadr^R*. По анало­
гии задаются скорость движения правой грани относительно
левой (dvg2 = bizdr^Rfy и верхней грани относительно ниж­
ней (dvg$ = c^dr^R^). В итоге интерпретируемая величина
представляет собой удельную {отнесенную к единице
объема среды) мощность внутренних сил, или, иначе говоря,
удельную мощность деформирования:

dV dV ’
Отметим, что в ряде случаев удельная мощность деформиро­
вания рассматривается относительно единицы массы среды:

_ dNs _ dNs
(2.72)
р рdV dm
Теперь несложно установить, что объемный интеграл
dV от удельной мощности деформирования предста-
V
вляет собой полную {для всего тела) мощность внутренних
сил, или полную мощность деформирования:

(2.73)
V V
Из физики известно, что всякая мощность определяется скоро­
стью выполнения какой-либо работы. В данном случае полная
мощность внутренних сил определяется скоростью выполне­
ния работы внутренних сил, или скоростью выполнения пол­
ной работы деформации:

(2-74)

197
Под полной работой деформации следует понимать работу,
которую совершают внутренние силы (напряжения) над все­
ми индивидуальными частицами тела в связи с перемещения­
ми индивидуальных точек (а следовательно, и граней частиц)
вследствие деформирования.
Уравнение баланса механической энергии можно записать
в виде

dtK + ]Г crl4ijdV = j F-vdV + У pn-vdS

dE (2.75)

V V s
или с учетом физического смысла входящих в это соотношение
объемных и поверхностных интегралов в виде

dEv ~
—E + Ns^Nv + ns.

Последнее соотношение означает, что при нагружении, дви­

жении и деформировании материального континуума мощ­
ность внешних сил (объемных и поверхностных) воспроизво­
дится в виде мощности деформирования и определяет ско­
рость изменения кинетической энергии тела.
В заключение подчеркнем, что выражающее содержание
теоремы “живых сил” уравнение баланса механической энер­
гии (2.75), как и закон сохранения импульса (2.65), следствием
которого оно является, справедливо по отношению к любым
сплошным средам независимо от их агрегатного состояния и
конкретных физико-механических свойств.

2.4.5. Закон сохранения энергии

при отсутствии тепловых явлений

Рассмотрим частный случай движения материального

континуума, когда отсутствуют переход механической энер­
гии в тепловую и передача тепловой энергии телу со сторо­
ны окружающей среды. В этом случае работа, совершаемая
внутренними силами над каждой индивидуальной частицей,

198
является мерой изменения внутренней энергии индивидуаль­
ных частиц — внутренней потенциальной энергией деформа­
ции. Вычисленная для всего тела работа внутренних сил As
определит потенциальную энергию деформации U тела в це­
лом: As = U. Таким образом, при отсутствии тепловых явле­
ний полная мощность деформирования определяет скорость
изменения потенциальной энергии деформации тела:

<2-76’
V
Дальнейшее использовацие теоремы “живых сил” (2.75)
позволяет получить соотношение, выражающее закон сохра­
нения энергии при отсутствии тепловых явлений:
K+U) = j FvdV +fpn-vdS, (2.77)

V s
согласно которому изменение полной механической энергии
тела (сумма кинетической энергии Ек и потенциальной энер­
гии деформации U) равно совершаемой над телом работе
внешних сил (объемных и поверхностных).

2.4.6. Закон сохранения энергии

при наличии тепловых явлений.
Первый закон термодинамики,
уравнение энергии
Рассмотрим общий случай описания движения матери­
ального континуума, когда учитывается возможный переход
механической энергии в тепловую, а также принимается во
внимание обмен тепловой энергией между различными части­
цами сплошной среды. Для описания происходящих в сплош­
ных средах тепловых процессов вводятся специальные физи­
ческие величины, характеризующие состояние материального
континуума. К их числу относятся абсолютная температура
У, удельная внутренняя энергия У, вектор теплового потока
q, энтропия S и т.д.

199
 Удельную внутреннюю энергию Е удобно ввести на осно­
ве определения внутренней энергии тела U при чисто меха­
нических процессах, когда внутренняя энергия равна потен­
циальной энергии деформации тела. В этом случае скорость
изменения потенциальной энергии деформации тела определя­
ется полной (для всего тела) мощностью внутренних сил, или
полной мощностью деформирования (2.76). Но тогда внутрен­
няя энергия

Полученный интеграл с учетом неизменности во времени мас­

сы индивидуальных частиц и независимости от времени t
переменной интегрирования во внутреннем интеграле можно
представить в виде

pdV = У EpdV - У Edm.

V тп

В приведенном выражении Е определяется взятым по време­

ни интегралом от удельной (отнесенной к единице массы сре­
ды) мощности деформирования (2.72) и представляет собой
удельную работу деформации. При чисто механических про­
цессах работа деформации “переходит” во внутреннюю потен­
циальную энергию деформации, так что удельная внутрен­
няя энергия материального континуума Е представляет собой
удельную (отнесенную к единице массы среды) потенциаль­
ную энергию деформации. Отметим, что употребляемому в
рамках феноменологического подхода понятию “потенциаль­
ная энергия деформации” в реальных деформируемых средах,
имеющих дискретное, молекулярное строение, соответству­
ет понятие “потенциальная энергия взаимодействия молекул
между собой”.

200
 В более общем случае, при наличии тепловых явлений и
процессов в сплошной среде, под удельной внутренней энер­
гией понимается внутренняя энергия единицы массы сре­
ды, включающая как потенциальную энергию деформации ма­
териального континуума (потенциальную энергию взаимо­
действия молекул в единице массы среды), так и тепловую
энергию (в реальных средах — кинетическую энергию хаоти­
ческого движения молекул, взятых в единице массы среды).
Как и все величины, описывающие движение и состояние
сплошной среды, в общем случае удельная внутренняя энергия
различна для разных индивидуальных частиц материального
континуума, поэтому внутренняя энергия тела (или индиви­
дуального объема материального континуума) определяется
соответствующим интегралом, взятым по массе или объему
тела:
Е dm EpdV. (2.78)
т v
При наличии тепловых явлений внутренняя энергия тела в
целом представляет собой сумму потенциальной энергии де­
формации тела и тепловой энергии.
Введем физическую величину, с помощью которой харак­
теризуется интенсивность обмена тепловой энергией между
различными частицами сплошной среды, — вектор тепло­
вого потока q, который характеризует направление наибо­
лее интенсивной передачи тепловой энергии в окрестности
данной точки сплошной среды и по модулю равен количе­
ству теплоты, переносимой в единицу времени через единич­
ную площадку, перпендикулярную этому направлению. На
рис. 2.30 показана индивидуальная точка материального кон­
тинуума, в котором, по предположению, существуют условия
для теплообмена между индивидуальными частицами. Выде­
лим площадку dS, проходящую через эту точку, зафиксируем
малый интервал времени dt 0 и предположим, что известно
количество теплоты dQ, переносимой за малый интервал вре­
мени через данную площадку. При фиксированных значениях

201
 п

Vuk,. 2.31

dS и dt количество переносимой теплоты dQ зависит от ори­

ентации площадки и при некоторой ее ориентации достигает
максимального для данной индивидуальной точки значения.
Направление нормали к такой площадке определяет направле­
ние вектора теплового потока q в данной точке континуума,
модуль которого
dQ
q ~ dtdS (2.79)
В свою очередь, определенный в точке сплошной среды вектор
теплового потока q позволяет оценить количество теплоты
dQ, переносимой за малый интервал времени dt через проходя­
щую через данную точку площадку dS произвольной ориента­
ции, задаваемой единичным вектором нормали п (рис. 2.31).
Действительно, количество теплоты, переносимой за время
dt через площадку dS, равно количеству теплоты, переноси­
мой через площадку dSn — проекцию данной площадки на
направление, ортогональное вектору теплового потока q. В
соответствии с определением вектора теплового потока (2.79)
dQ = qdSndt =■ qdS cos a dt, откуда следует выражение для
количества теплоты, передаваемой за малое время через ма­
лую площадку произвольной ориентации:

dQ = q ndS dt. (2.80)

Известны три вида теплообмена (теплопередачи): излу­

чение, конвекция, теплопроводность. Из них лишь теплопро­
водность реализуется в любых сплошных средах независимо

202
от их агрегатного состояния и физико-механических свойств,
в то время как теплообмен посредством излучения возможен
лишь в прозрачных средах, а теплообмен посредством конвек­
ции — в газообразных или жидких средах. Поэтому в даль­
нейшем ограничимся анализом только одного вида теплообме­
на между частицами сплошной среды — теплопроводности.
Теплообмен посредством теплопроводности происходит
лишь при условии существования неравномерного распреде­
ления температуры Т в объеме сплошной среды. Поэтому
должна существовать взаимосвязь между вектором теплового
потока, характеризующим интенсивность теплообмена между
частицами сплошной среды, и величиной, характеризующей
неравномерность пространственного распределения темпера­
туры в теле. В качестве последней может выступать вектор
градиента температуры grad У = Уг(У)гг = (дТ/дхг)т\ мо­
дуль которого тем больше, чем неравномернее распределена
температура, т.е. чем больше значения производных по ко­
ординатам дТ/дхг. Такая взаимосвязь действительно суще­
ствует и выражается законом теплопроводности Фурье, обоб­
щающим опытные факты. Согласно закону теплопроводно­
сти Фурье, вектор теплового потока в данной индивидуаль­
ной точке сплошной среды прямо пропорционален градиенту
температуры в этой же точке:

q= -Л grad У, (2.81)

где А — коэффициент теплопроводности или просто теплопро­

водность данной среды.
Физическое истолкование закона теплопроводности
Фурье может быть дано на основе определения физическо­
го смысла градиента скалярной функции координат, проил­
люстрированного на рис. 2.32. В соответствии с векторным
анализом градиент температуры в какой-либо точке сплош­
ной среды направлен по нормали к проходящей через данную
точку изотермической поверхности, ориентирован в сторону
наиболее быстрого возрастания температуры, а по модулю
равен производной по этому направлению дТ/дп. Закон же

203
теплопроводности Фурье показывает, что тепловая энергия в
окрестности данной точки распространяется по направлению
наиболее быстрого убывания температуры, и тем интенсив­
ней, чем более резко изменяется температура в окрестности
этой точки, т.е. чем большее значение имеет производная
дТ/дп,
Для получения интегрального выражения первого на­
чала термодинамики рассмотрим индивидуальный объем V
материального континуума, ограниченный поверхностью S
(рис. 2.33). Будем считать, что материальный континуум под­
вержен действию объемных F и поверхностных р сил. Кро­
ме того, примем во внимание теплообмен между частицами
сплошной среды и будем считать определенным поле вектора
теплового потока q, заданного для каждой индивидуальной
точки среды, включая точки, находящиеся на поверхности.
Закон сохранения энергии утверждает, что изменение пол­
ной энергии выделенного индивидуального объема матери­
ального континуума, которая равна сумме кинетической Ек
и внутренней U энергий, определяется работой внешних сил
(объемных и поверхностных) и количеством теплоты, пе­
реданной телу через ограничивающую его поверхность. Ко­
личество теплоты, передаваемой за малый интервал времени
dt через малый участок поверхности dS, ориентация которой
задается единичным вектором внешней нормали п, определя­
ется в соответствии с выражением (2.80). Полное же коли­
чество теплоты, передаваемой за время dt ограниченной по­
верхностью S сплошной среде, определяется поверхностным

204
интегралом —у> q -ndS dt или взятым co знаком минус пото-
S
ком вектора теплового потока q через указанную замкнутую
поверхность. При этом знак минус учитывает то обстоятель­
ство, что положительный поток вектора q (в каждой точке
поверхности вектор q направлен в одну сторону с единичным
вектором внешней нормали — индивидуальный объем отдает
теплоту) соответствует уменьшению полной энергии индиви­
дуального объема, а отрицательный поток того же вектора
соответствует увеличению полной энергии индивидуального
объема.
Работа, совершаемая за время dt объемными силами, вы­
ражается объемным интегралом У (FdV) • v dt. За тот же от-

V
резок времени поверхностные силы совершают работу

(pd5) • vdt.
S

Закон сохранения (а точнее, изменения) полной энергии для

индивидуального объема материального континуума теперь
может быть выражен интегродифференциальным соотноше­
нием

d(EK + U) =
/ F- vdV dt + • vdS dt — * ti dS dt

или эквивалентным уравнением

dEK dU
dt + dt
-I V
F-vdV + Pn-vdS ndS. (2.82)

Ранее было получено уравнение (2.75) баланса механи­

ческой энергии, вытекающее из закона сохранения импульса
и справедливое поэтому для описания любого движения мате­
риального континуума независимо от того, сопровождается ли

205
это движение тепловыми явлениями или же они отсутствуют.
Сопоставляя выражения (2.75) и (2.82), нетрудно убедиться,
что баланс механической энергии (2.75) составляет часть ба­
ланса полной энергии (2.82). На основании этого закон из­
менения полной энергии (2.82) может быть сведен к закону
изменения внутренней энергии
dU
£ij dV - q • n dS)
dt
V
согласно которому изменение внутренней энергии тела dU
или индивидуального объема материального континуума
равно сумме работы внутренних сил (работы деформации)
У dV dt и количества теплоты —j> q ndS dt, пере-

V S
данной материальному континууму через ограничивающую
его поверхность. Уравнение (2.83) представляет собой ин­
тегральное выражение закона изменения внутренней энергии
— первого закона, или первого начала, термодинамики. Под­
черкнем здесь еще раз следующее важное обстоятельство: из
закона изменения внутренней энергии (2.83) в сочетании с
уравнением баланса механической энергии (2.75) следует за­
кон изменения полной энергии (2.82). В связи с этим ин­
тегральное выражение первого закона термодинамики (2.83)
также называют законом сохранения энергии.
Полученное интегральное выражение (2.83) для первого
закона термодинамики не удобно ввиду его привязки к изменя­
ющимся во времени величинам: индивидуальному объему V и
ограничивающей его поверхности 5. Более удобным является
выражение первого закона термодинамики в виде дифференци­
ального уравнения, справедливого для каждой индивидуаль­
ной частицы материального континуума. Такое дифферен­
циальное уравнение называют уравнением энергии. Для его
получения воспользуемся теоремой Остроградского — Гаусса
и преобразуем поток вектора теплового потока q через по­
верхность тела S к интегралу по объему тела V от диверген­
ции вектора теплового потока. Эта дивергенция выражает­
ся через сумму абсолютных производных компонент ql этого

206
вектора. Тогда / q-ndS = У divgdV = J V^qldV, Отме-

S V V
тим далее, что скорость изменения внутренней энергии те­
ла U = У EpdV определяется скоростями изменения удель-

V
ной внутренней энергии Е индивидуальных частиц сплошной
среды: dU/dt = J (dE/dt)pdV, где dm = p dV — не изменяю-

V
щаяся во времени масса индивидуальных частиц. С помощью
указанных преобразований интегральное выражение первого
закона термодинамики (2.83) приводится к условию равенства
нулю объемного интеграла:

/ -<,%• +V.,') dV = о.
V

Это условие должно выполняться для произвольного индиви­

дуального объема материального континуума, что приводит
к необходимости выполнения для каждой индивидуальной ча­
стицы сплошной среды дифференциального уравнения

dE _ v'hjj _
dt p p '
которое является уравнением энергии и выражает в диффе­
ренциальной форме первый закон термодинамики для каждой
индивидуальной частицы сплошной среды.
Физический смысл уравнения энергии наиболее ясно вы­
является при представлении его в следующей эквивалентной
форме, полученной с учетом определения дивергенции вектора
теплового потока:

ndS dt

dt + lim (2.85)
V—О pV

207
В полученном выражении член сг1^£гу/р характеризует удель­
ную (отнесенную к единице массы среды) мощность дефор­
мирования в данной индивидуальной частице сплошной сре­
ды (2.72). Соответственно /р^ dt представляет собой
отнесенную к единице массы работу деформации за малое вре­
мя dt, совершенную внутренними силами над индивидуальной
частицей. В то же время второй член в (2.85) определяет от­
несенное к единице массы количество теплоты, отданной за
время dt индивидуальной частице окружающими ее частица­
ми. В целом же дифференциальное уравнение в форме (2.84)
или (2.85) эквивалентно хорошо известному из физики выра­
жению первого закона термодинамики dU = dA + dQ, согласно
которому изменение внутренней энергии dU системы может
быть осуществлено посредством передачи теплоты dQ этой
системе и путем совершения над ней работы dA. Различие
заключается лишь в том, что уравнение энергии (2.84) запи­
сано в удельных величинах, отнесенных к единице массы тела.
Таким образом, дифференциальное уравнение энергии устана­
вливает, что изменение удельной внутренней энергии индиви­
дуальной частицы материального континуума равно работе
деформации, отнесенной к единице массы сплошной среды, и
количеству теплоты, переданной единице массы данной ин­
дивидуальной частицы.

2.4.7. Второй закон термодинамики,

обратимые и необратимые процессы,
энтропия
Так же как законы сохранения массы, импульса и энер­
гии, второй закон, или второе начало, термодинамики явля­
ется фундаментальным законом природы. Второй закон тер­
модинамики тесно связан с понятиями необратимых процес­
сов, необратимых потерь энергии и с такой физической вели­
чиной, как энтропия. Применительно к материальному кон­
тинууму второй закон термодинамики выражается дифферен­
циальным уравнением, определяющим закон изменения эн­
тропии индивидуальных частиц материального континуума.

208
Прежде чем получить это дифференциальное уравнение, рас­
смотрим пример, с помощью которого определим качественно
понятия обратимых и необратимых процессов, необратимых
потерь энергии, выясним физический смысл энтропии и обо­
снуем необходимость ее введения.
Пусть имеется изолированная система тел, не обменива­
ющаяся с окружающей средой ни массой, ни энергией, при­
чем входящие в эту систему тела взаимодействуют лишь меж­
ду собой и не взаимодействуют ни с какими другими телами
(рис. 2.34).

t-t* ^=6/т
„Полный беспорядок"

© © ©
в
Рис. 2.34

209
 Закон сохранения энергии (или первый закон термодина­
мики) по отношению к изолированной системе тел устанавли­
вает неизменность во времени ее полной энергии Wq = const.
Приведем здесь же как основу для дальнейшего анализа наибо­
лее простую формулировку второго закона термодинамики:
самопроизвольный, без затрат энергии извне, переход те­
плоты возможен только от более нагретого тела к менее
нагретому.
Проанализируем развитие во времени данной изолирован­
ной системы тел, т.е. рассмотрим ее эволюцию. Для просто­
ты и облегчения понимания физического смысла энтропии, а
также второго закона термодинамики в целом подобный ана­
лиз целесообразно проводить при параллельном использова­
нии двух подходов к изучению поведения деформируемых сред:
феноменологического (на макроуровне) и подхода, учитыва­
ющего реальное молекулярное строение тел (на микроуров­
не). При рассмотрении эволюции указанной системы в рам­
ках феноменологического подхода будем использовать такие
понятия, как кинетическая энергия тела, тепловая энергия,
необратимые потери энергии. С позиций анализа, выполняе­
мого на микроуровне, кинетической энергии тела будет отве­
чать кинетическая энергия направленного движения молекул,
из которых состоят тела, тепловой энергии — кинетическая
энергия хаотического (беспорядочного) движения молекул, а
накоплению необратимых потерь энергии — увеличение сте­
пени хаотического движения молекул, т.е. увеличение “степе­
ни беспорядка” в системе на микроуровне.
Рассмотрим начальное состояние системы при t = 0.
Пусть входящие в систему тела находятся в движении с раз­
личными скоростями vi, V2, V3, ..., vn (рис. 2.34, а). Будем
также считать, что в начальный момент времени абсолютная
температура всех тел равна нулю (Т = 0). Это соответствует
отсутствию хаотического движения составляющих тело мо­
лекул и равенству нулю тепловой энергии системы: UT = 0.
Итак, считаем, что в начальный момент времени полная энер­
гия рассматриваемой системы Wq есть кинетическая энергия

210
движения тел Ек. Следовательно, вначале полная энергия си­
стемы — это кинетическая энергия направленного, упорядо­
ченного движения молекул, из которых состоят тела. При
этом отсутствует кинетическая энергия хаотического движе­
ния этих молекул. В целом же начальное состояние системы
на микроуровне можно охарактеризовать как состояние “пол­
ного порядка”, т.е. отсутствия молекулярного теплового ха­
оса. Следует отметить, что подобная система тел способна к
дальнейшему развитию: составляющие ее тела будут взаимо­
действовать между собой, совершать друг над другом работу,
обмениваться энергией и т.п. Образно говоря, рассматривае­
мая система в начальный момент времени полна “жизненных
сил”.
Характер процессов, которые происходят при взаимодей­
ствии тел, может быть различным: бывают обратимые и не­
обратимые процессы. Обратимые процессы — это процессы,
допускающие обратное самопроизвольное протекание с воз­
вратом к исходному состоянию. Примером обратимого про­
цесса является взаимодействие двух абсолютно упругих шаров
при их соударении (рис. 2.35). В этом случае процесс дефор­
мирования каждого шара вначале сопровождается увеличени­
ем внутренней энергии U (потенциальной энергии деформа­
ции), компонент тензоров напряжений сггу и деформаций в
каждой индивидуальной частице взаимодействующих тел, а
затем самопроизвольно протекает в обратном направлении с
уменьшением этих величин и возвратом в итоге к исходному
состоянию.

Рис. 2.35

211
 Необратимые процессы — это процессы, не допускаю­
щие самопроизвольного обратного протекания с возвратом
к исходному состоянию. В механике особенно часто встреча­
ются две группы необратимых процессов', процессы, связан­
ные с переходом механической энергии в тепловую, и про­
цессы теплообмена между телами, нагретыми до различ­
ной температуры. На рис. 2.36 показаны начальная и конеч­
ная стадии процесса проникания тела вращения в преграду.
В процессе взаимодействия двух тел происходит интенсивное
пластическое деформирование каждого из них, приводящее к
образованию кратера в преграде, срабатыванию ударника и
сопровождающееся переходом кинетической энергии тела вра­
щения в тепловую энергию нагрева обоих тел. С позиций ана­
лиза, выполняемого на микроуровне, следует сказать, что в
этом процессе кинетическая энергия упорядоченного, напра­
вленного движения молекул переходит в кинетическую энер­
гию их хаотического движения. Подобный процесс необратим
в силу того, что самопроизвольный обратный ход событий не­
возможен (охлаждение преграды и ударника, обратное их де­
формирование, движение ударника в обратном направлении),
хотя это вовсе не противоречит закону сохранения энергии.
Еще одним примером необратимых процессов первой группы
является показанное на рис. 2.37 движение тела вращения с
высокой скоростью в атмосфере. В этом случае происходит

Рис. 2.36 Рис. 2.37

212
торможение тела, уменьшение его кинетической энергии, пе­
реходящей в тепловую энергию нагрева самого тела и воз­
духа. Необратимый процесс, относящийся ко второй группе,
показан на рис. 2.38. При отсут­
ствии внешних воздействий тепло­
обмен между двумя телами мо­
жет происходить только посред­
ством передачи теплоты от более
нагретого тела к менее нагрето­ Рис. 2.38
му. Передача теплоты от менее
нагретого тела к более нагретому (обратный процесс) само­
произвольно происходить не может, хотя это также не проти­
воречит закону сохранения энергии. Невозможность обрат­
ного протекания необратимых процессов как раз и утвер­
ждает рассматриваемый фундаментальный закон природы
— второй закон термодинамики.
В процессе эволюции изолированной системы тел (см.
рис. 2.34), когда тела взаимодействуют между собой, реально
все процессы взаимодействия в большей или меньшей степени
являются необратимыми. В конечном счете необратимые про­
цессы первой группы переведут всю механическую энергию
системы в тепловую, а необратимые процессы второй груп­
пы обеспечат выравнивание температуры между различны­
ми телами. В итоге своей эволюции к некоторому моменту
времени t = tK система придет в такое состояние, когда пол­
ная ее энергия будет определяться только тепловой энергией
UT при обеспечении теплового равновесия между различными
частями системы (см. рис. 2.34, в). В такой изолированной
системе уже невозможно дальнейшее протекание процессов и
совершение какой-либо работы или взаимодействие тел — это
состояние “тепловой смерти”.
Несмотря на то что полная энергия системы по сравне­
нию с начальным состоянием осталась неизменной (Wo = f/T),
она не может быть использована в рамках этой изолированной
системы для совершения какого-либо активного процесса (на­
пример, разгона тела) и является совершенно бесполезным за­
пасом. Такой процесс утраты полезности энергии, ее “дегра­
дации”, перехода из активной формы (кинетическая энергия,

213
потенциальная энергия положения или деформации) в пассив­
ную (тепловая энергия при состоянии теплового равновесия)
называется в рамках феноменологического подхода накопле­
нием необратимых потерь энергии. Подчеркнем, что этот
термин носит условный характер, так как в действительно­
сти никаких потерь полной энергии не происходит, энергия
лишь переходит в форму, затрудняющую (или исключающую,
как в нашем примере) ее полезное использование для передачи
другим телам. Отметим также, что с позиций анализа, вы­
полняемого на микроуровне, к моменту времени t = /к полная
энергия Wo системы представляет собой кинетическую энер­
гию хаотического движения молекул, так что на микроуровне
конечное состояние системы по сравнению с начальным мож­
но охарактеризовать как состояние “полного беспорядка”, т.е.
отсутствия какого-либо организованного, упорядоченного дви­
жения молекул.
Таким образом, необратимые процессы приводят к не­
обратимым потерям энергии, а на микроуровне — к увели­
чению “степени беспорядка” в системе (см. рис. 2.34). Для ко­
личественного описания необратимых процессов, накопления
необратимых потерь энергии (а на микроуровне — для опреде­
ления “степени беспорядка” в системе) в термодинамике вво­
дится специальная физическая величина — энтропия S, явля­
ющаяся мерой необратимости процессов. Необходимость ее
введения объясняется тем, что имеющимися величинами (пол­
ная (Wo) и тепловая ((7Т) энергии системы) не представляется
возможным количественно охарактеризовать необратимые по­
тери энергии. Так, полная энергия Wo остается неизменной
в течение всей ее эволюции, следовательно, не может харак­
теризовать накопление необратимых потерь энергии. Тепло­
вая энергия UT предпочтительнее для характеристики необра­
тимых потерь энергии, тем более что их накопление связано
с переходом механической энергии в тепловую и с теплооб­
меном между телами. Однако и она не может служить ме­
рой накопления необратимых потерь энергии. Например, на
рис. 2.34, б показано некоторое промежуточное состояние си­
стемы, когда необратимые процессы первой группы перевели

214
механическую энергию в тепловую (ИЛо = f/T), в результате
чего образовались две группы тел, нагретых до разных тем­
ператур (Т2 > ?1). В такой системе еще возможно развитие и
при определенных условиях (например, при прямом контакте
тел) будет происходить передача теплоты от более нагретого
тела к менее нагретому. При наличии в системе рабочего те­
ла (например, газа) можно “превращать” тепловую энергию в
механическую, отбирая от более нагретого тела теплоту dQ2
и отдавая менее нагретому телу теплоту dQ^. При этом совер­
шается работа dA = dQ2 — dQi (например, по разгону какого-
либо тела). Очевидно, что тепловая энергия UT не позволяет
различать два качественно различных состояния системы (см.
рис. 2.34, б и в) и поэтому не может быть количественной ха­
рактеристикой необратимых потерь энергии.
Особенности определения энтропии S удобно рассмотреть
на примере элементарного процесса прямого теплообмена
между двумя телами, показанными на рис. 2.34, б. В этом
случае самопроизвольно может происходить лишь передача
теплоты dQ от более нагретого тела (температура Т2) к ме-
нее нагретому (температура Z’i). Подобный процесс является
необратимым и представляет собой малый шаг на пути эво­
люции системы от начального состояния (полностью упорядо­
ченного) к конечному состоянию (полностью беспорядочному).
Очевидно, что рассматриваемый процесс теплопередачи при­
водит к увеличению необратимых потерь энергии в системе
(увеличение “степени беспорядка” в системе). Поэтому для
данного процесса вводимая величина — энтропия S системы
— должна изменяться в сторону увеличения. В то же время
у отдающего теплоту тела уменьшается внутренняя тепловая
энергия (кинетическая энергия хаотического движения соста­
вляющих тело молекул), что соответствует уменьшению “сте­
пени беспорядка” в данном теле. Напротив, у тела, принима­
ющего теплоту, увеличивается внутренняя тепловая энергия,
что соответствует увеличению “степени беспорядка” в этом
теле. Поэтому энтропия должна быть определена так, что­
бы в рассматриваемом процессе она уменьшалась для тела,

215
отдающего теплоту, и увеличивалась для тела, получающего
теплоту.
Сформулированным критериям удовлетворяет физиче­
ская величина, изменение которой для тела при его теплооб­
мене с окружающей средой определяется как

(2.86)

где dQ — количество теплоты, получаемой (или отдаваемой)

телом; Т — температура, при которой тело получает (или
отдает) теплоту. Соотношение (2.86) может быть интерпре­
тировано следующим образом. Величина dQ полученной (или
отданной) телом теплоты характеризует изменение тепловой
составляющей внутренней энергии dUT или изменение кине­
тической энергии хаотического движения молекул тела. Аб­
солютная же температура Т, как известно, определяет сред­
нюю кинетическую энергию Eq хаотического движения моле­
кул тела (для одноатомного газа Eq = l,5fcT, где к — посто­
янная Больцмана), а следовательно, с точностью до постоян­
ного множителя и кинетическую энергию хаотического дви­
жения молекул тела в целом. Поэтому изменение энтропии
dS определяется отношением изменения кинетической энергии
хаотического движения молекул тела к полной кинетической
энергии их хаотического движения. Иначе говоря, изменение
энтропии определяет как бы изменение “степени беспорядка”
в данном теле.
Убедимся теперь, что вводимая на примере теплообмена в
соответствии с (2.86) физическая величина (энтропия 5) удо­
влетворяет приведенным выше критериям и является мерой
необратимости процесса. В этом случае для тела, получаю­
щего теплоту, dQi = +dQ и энтропия изменяется на величину
dSi = +dQ/T\ > 0, т.е. “степень беспорядка” в данном теле
увеличивается. Для тела, отдающего теплоту, dQ2 = —dQ>
и энтропия уменьшается, т.е. dS2 = —dQ!T2 < 0, что со­
ответствует уменьшению “степени беспорядка” в этом теле.
Изменение же энтропии системы в целом определится суммой

216
увеличению “степени беспорядка” в системе в целом, увеличе­
нию необратимых потерь энергии в системе и отражает факт
необратимости данного процесса. Следовательно, вводимая в
соответствии с (2.86) энтропия действительно является мерой
необратимости процесса.
Теперь второй закон термодинамики может быть сформу­
лирован в несколько иной, более универсальной форме, отлич­
ной от приведенной выше простейшей формулировки, устана­
вливающей допустимость самопроизвольного перехода тепло­
ты только от более нагретого тела к менее нагретому. По
существу, второй закон термодинамики отражает фунда­
ментальный опытный факт: в изолированной системе ре­
альные процессы могут протекать лишь в сторону перехода
от более упорядоченного состояния системы к менее упоря­
доченному, сопровождаясь увеличением необратимых потерь
энергии, увеличением энтропии системы. Второй закон тер­
модинамики определяет, таким образом, направленность про­
текания реальных процессов.
В более общем случае возможно изменение тепловой со­
ставляющей внутренней энергии тела dQ не только за счет
теплопередачи, но и за счет совершения над телом механиче­
ской работы dAT, приводящей к выделению эквивалентного
количества теплоты (например, работы сил трения), так что
изменение энтропии тела выражается более общим соотноше­
нием
(2.87)
которое является количественным выражением второго зако­
на термодинамики применительно к равновесным процессам
в телах.
Соотношение (2.87) позволяет перейти к количественной
формулировке второго закона термодинамики применительно
к материальному континууму и получению соответствующе­
го дифференциального уравнения. С этой целью введем та­
кую величину, как удельная энтропия S — энтропия единицы

217
массы материального континуума. Тогда энтропия индивиду­
альной частицы массой dm = pdV определится как SpdV. В
соответствии с (2.87) происходящее за малое время dt 0 из­
менение энтропии индивидуальной частицы связано с ее тем­
пературой Т, теплотой dQ, переданной этой частице со сто­
роны окружающих ее частиц, и теплотой <ЫТ, выделившейся
в этой частице вследствие совершения над ней работы со сто­
роны окружающих ее частиц:
Td(SpdV) = TdSpdV = dQ + dAT. (2.88)
Здесь передаваемая индивидуальной частице за время dt те­
плота dQ = q - п dS* dt, где 5* — замкнутая поверхность,
S*
ограничивающая бесконечно малую индивидуальную частицу
объема dV. Нетрудно видеть, что (2.88) приводится к виду

+ X, (2.89)
Р
где х = dATI (dt pdV). Эта величина, имеющая размерность
удельной (отнесенной к единице массы) мощности, называется
некомпенсированной теплотой. Она всегда является неотри­
цательной величиной (х > 0)> характеризующей часть удель­
ной мощности деформирования

которая определяет часть работы деформации (удельной x^t

в каждой частице или же полной J xdtpdV для всего тела),

V
необратимо переходящей в теплоту. Физическими причинами
перехода механической работы в тепловую энергию является
внутреннее трение в среде, связанное с вязкими, пластически­
ми и некоторыми другими свойствами конкретных сред. Оче­
видно, что конкретное выражение для некомпенсированной те­
плоты зависит от свойств той или иной среды. Например, в

218
идеально упругой среде работа, которую совершают внутрен­
ние силы над каждой индивидуальной частицей, переходит в
потенциальную энергию деформации. Процесс нагружения и
последующей разгрузки индивидуальных частиц упругой сре­
ды сопровождается возвратом к исходному состоянию, а вну­
тренние тепловые потери отсутствуют (х = 0). Напротив, в
несжимаемой жесткопластической среде вся работа деформа­
ции переходит в теплоту и х = р.
Из дифференциального уравнения (2.89), выражающего
второе начало термодинамики для материального контину­
ума, следует, что в общем случае удельная энтропия S ин­
дивидуальных частиц может как увеличиваться, так и умень­
шаться. Если частица отдает теплоту и divq = > 0,
как для индивидуальной частицы 2 на рис. 2.39, то энтро­
пия такой частицы может уменьшаться и dS/dt < 0. Эн­
тропия же индивидуальной частицы /, получающей теплоту
(divg = Vj-g* < 0), изменя­
ется в сторону увеличения, и
dS/dt > 0. В целом же эн­
тропия индивидуального объ­
ема V материального контину­
ума при теплообмене лишь
между его индивидуальными
частицами изменяется в сторо­
ну увеличения (по аналогии с
изменением энтропии системы _
г Рис. 2.39
из двух тел при теплообмене
между ними).
Важным частным случаем деформирования материально­
го континуума является адиабатический процесс, происходя­
щий в отсутствие теплообмена как между различными ча­
стицами сплошной среды, так и с окружающей данное те­
ло средой. Формальным выражением условия адиабатично­
сти процесса является равенство нулю дивергенции вектора
теплового потока div q = V^g* = 0. Для адиабатического про­
цесса выражение второго закона термодинамики сводится к

219
следующему виду:

При адиабатическом деформировании сплошной среды из­

менение энтропии ее индивидуальных частиц определяется
только внутренними тепловыми потерями, характеризуемыми
неотрицательной величиной х- Следовательно, в этом слу­
чае энтропия частиц среды может изменяться только в сто­
рону увеличения или оставаться неизменной. Например, в
средах, лишенных внутреннего трения (идеальная жидкость,
газ, упругая среда), внутренние тепловые потери отсутствуют
(X = 0), т.е. при их адиабатическом деформировании энтро­
пия индивидуальных частиц остается неизменной. В таких
же средах, как вязкая, упругопластическая, жесткопластиче­
ская, существуют внутренние тепловые потери (х > 0), и при
адиабатическом деформировании этих сред энтропия индиви­
дуальных частиц изменяется только в сторону увеличения.

Вопросы и задачи

1. Определите понятия индивидуальной точки, индивидуаль­

ной частицы, индивидуального объема сплошной среды.
2. В чем заключается отличие понятий индивидуальной точ­
ки сплошной среды и точки пространства?
3. Определите понятия системы отсчета наблюдателя и со­
путствующей системы отсчета.
4. В чем состоит точка зрения Лагранжа на изучение движе­
ния деформируемых сред? Что понимается под лагранже­
выми координатами?
5. В чем состоит точка зрения Эйлера на изучение движения
деформируемых сред? Что понимается под эйлеровыми ко­
ординатами?
6. Сформулируйте общую задачу определения движения
сплошных сред.
7. Изменяются ли во времени эйлеровы координаты движу­
щейся сплошной среды?

220
 8. Изменяются ли во времени лагранжевы координаты дви­
жущейся сплошной среды?
9. Чем принципиально различаются точки зрения Эйлера и
Лагранжа на изучение движения сплошных сред?
10. Как следует понимать утверждение об эквивалентности
описания движения среды с позиций Эйлера и с позиций
Лагранжа?
11. Перечислите основные физические величины, описываю­
щие движение сплошных сред.
12. В чем состоит физический смысл субстанциональной, ло­
кальной и конвективной производных по времени?
13. В чем заключается принципиальное различие субстанцио­
нальной и локальной производных по времени?
14. Определите понятие деформирования сплошной среды.
15. Каким образом вводится в рассмотрение характеристика
деформированного состояния в точке сплошной среды —
тензор деформаций?
16. Каков геометрический смысл компонент тензора деформа­
ций?
17. С помощью каких соотношений можно вычислить компо­
ненты тензора деформаций по известному полю переме­
щений (укажите их в перечне основных формул к главе 2
(см. приложение 1))?
18. Охарактеризуйте тензор деформаций (ранг, симметрич­
ность или антисимметричность, геометрический смысл
компонент).
19. Что понимается под физическими компонентами тензора
деформаций? С какой целью они вводятся в рассмотрение?
20. Какие составляющие механического движения сплошных
сред можно выделить? Какие из этих составляющих при­
сутствуют при движении абсолютно твердого тела, а какая
присуща лишь деформируемым средам?
21. Охарактеризуйте тензор поворота (ранг, симметричность
или антисимметричность, геометрический смысл компо­
нент).

221
22. В чем состоит геометрический смысл тензора поворота,
какую информацию о движении индивидуальной частицы
сплошной среды он позволяет получить?
23. Какую информацию о характере движения в окрестности
данной индивидуальной точки несет в себе тензор дефор­
маций?
24. Как следует понимать утверждение, что тензор деформа­
ций является характеристикой деформированного состоя­
ния в точке материального континуума?
25. Определите понятия главных осей тензора деформаций и
главных деформаций.
26. Сформулируйте принцип определения главных направле­
ний и главных деформаций.
27. Какую форму записи имеет тензор деформаций в декарто­
вой прямоугольной системе координат, связанной с глав­
ными осями тензора деформаций?
28. Каким образом вводится в рассмотрение геометрический
образ деформированного состояния в точке материально­
го континуума — поверхность деформации Коши? Какова
каноническая форма записи уравнений этой поверхности и
в какой системе координат она получена?
29. Каков геометрический смысл поверхности деформации Ко­
ши и как по ее виду составить представление о деформи­
рованном состоянии в точке материального континуума?
30. Какой вид будет иметь поверхность деформации для де­
формированного состояния всестороннего растяжения?
31. Какой вид будет иметь поверхность деформации для де­
формированного состояния всестороннего равноосного ра­
стяжения?
32. Задано поле перемещений ц1 = + а£2, и2 = £2 + а£3,
и = £3 + af1 в сопутствующей системе координат, явля­
ющейся в начальный момент времени декартовой прямо­
угольной системой координат. Считая деформации малы­
ми, определите поле тензора деформаций.

222
33. Задано поле перемещений u = (f1 -f2)2#1 + (£2 + £3)2Я2 -
—f1^2^3 в сопутствующей системе координат, являющей­
ся в начальный момент времени декартовой прямоугольной
системой координат. При ограничениях, принятых в тео­
рии малых деформаций, определите тензор деформаций и
тензор поворота в индивидуальной точке с лагранжевыми
координатами = 0, £2 = 2, £3 = — 1.
34. Определите главные деформации тензора, заданного в
декартовой прямоугольной системе координат матрицей

35. Компоненты тензора деформаций (е) = Etjr'rj в декарто­

вой прямоугольной системе координат имеют значения
£12 = а, £11 = £22 = £зз = £23 = £13 = 0. Найди­
те главные деформации £1, £2, £з и главные направления
R*, R*, докажите инвариантность тензора деформа-
ций (е) = eijr'ri = eiR^R^ +
36. С какой целью при характеристике деформированного со­
стояния вводятся в рассмотрение инварианты тензора де­
формаций?
37. Что такое инварианты тензора деформаций и как опреде­
ляются основные инварианты?
38. Как определяется производный инвариант тензора дефор­
маций — средняя деформация — и каков его физический
смысл?
39. Как определяется производный инвариант тензора дефор­
маций — интенсивность деформаций — и каков его физи­
ческий смысл?
40. Что можно сказать об изменении объема и формы ин­
дивидуальной частицы сплошной среды, деформированное
состояние которой характеризуется тензором с матрицей

223
41. С какой целью тензор деформаций представляется в виде
суммы шарового тензора и девиатора деформаций, каким
образом осуществляется это разложение?
42. Каким образом доказывается, что шаровой тензор и деви­
атор деформаций (каждый в отдельности) характеризуют
только вполне определенную часть полных деформаций и
не касаются другой части?
4
43. Разложите тензор деформаций 9
-2
на шаровую и девиаторную части. Вычислите интенсив­
ности исходного тензора и девиатора деформаций.

44. Матрица деформаций

ответствует заданному в декартовой прямоугольной систе­

ме координат тензору деформаций. Найдите компоненты
тензора деформаций в декартовой прямоугольной системе
координат, связанной с главными осями. Покажите расче­
том, что первый и второй основные инварианты тензора
деформаций в обеих системах координат совпадают.
45. Что понимается под уравнениями совместности деформа­
ций? Из каких соотношений следуют уравнения совмест­
ности деформаций?
46. Почему компоненты тензора деформаций в сплошной среде
не могут быть совершенно произвольными функциями ко­
ординат, а должны быть взаимосвязаны между собой урав­
нениями совместности деформаций?
47. В чем состоит физический смысл уравнений совместности
деформаций?
48. Каким образом вводится в рассмотрение тензор скоростей
деформаций?
49. С помощью каких соотношений можно вычислить компо­
ненты тензора скоростей деформаций по известному полю
скоростей (укажите их в перечне основных формул к гла­
ве 2)?

224
50. Охарактеризуйте тензор скоростей деформаций (ранг,
симметричность или антисимметричность, кинематиче­
ский смысл компонент).
51. Какую информацию о характере движения в окрестности
данной индивидуальной точки сплошной среды несет в себе
тензор скоростей деформаций?
52. Охарактеризуйте тензор скоростей поворота (ранг, сим­
метричность или антисимметричность, кинематический
смысл компонент).
53. В чем состоит кинематический смысл тензора скоростей
поворота, какую информацию о движении индивидуальной
частицы сплошной среды он позволяет получить?
54. С какими физическими явлениями связано появление вну­
тренних сил в сплошной среде?
55. Какая физическая величина характеризует внутренние си­
лы, возникающие в сплошной среде, как эта величина вво­
дится в рассмотрение?
56. Каким образом вводится в рассмотрение тензор напря­
жений, характеризующий напряженное состояние в точке
сплошной среды?
57. Охарактеризуйте тензор напряжений (ранг, симметрич­
ность или антисимметричность, физический смысл компо­
нент).
58. Какую информацию о состоянии материального контину­
ума в данной индивидуальной частице содержит в себе тен­
зор напряжений, как выявляется эта информация?
59. Тензор напряжений (а) = а^г'гЗ в точке сплошной среды
задан матрицей (( Или11 . Определи­

те вектор полного напряжения ап в данной точке на пло­

щадке, ориентация которой задается единичным вектором
2 2 1
нормали п - пкгк = - Г1 - - гг + т^з-

8 - 9712 225
60. Тензор напряжений (а) = сГцГгг} в точке сплошной среды

задан матрицей I ( агj ] ] = I 2 3 5 I I . Определите

" п Цо 5 1JJ
нормальное напряжение в данной точке на площадке, ори­
ентация которой задается единичным вектором нормали
" = "Ч = ^П + ^г2.

61. Тензор напряжений (ст) = (Гцт'т1 в точке сплошной среды

задан матрицей (( &ij )) = II-; -I) . Определите

касательное напряжение в данной точке на площадке, ори­

ентация которой задается единичным вектором нормали
к 1 ^8
п = пКгк = -Г1 + — Г3.

62. Тензор напряжений (ст) = cFijr'r3 в некоторой точке сплош­

ной среды задан в декартовой прямоугольной системе ко­
ординат матрицей (1-И|;;||] . Определи­

те нормальное и касательное напряжения, а также модуль

вектора полного напряжения в данной точке на площадках,
ориентации которых задаются нормалями п = ri и п = Г2-
63. Напряженное состояние материального континуума в де­
картовой прямоугольной системе координат задано тензо-

ром напряжений с матрицей )=

f (Зху 5у2
5у2 0 2z
°г
Ц о 2z оТ
Определите вектор полного напряжения, действующего в
точке с координатами х = 1, 3/ = 2, г = 3 на площадке,
ориентация которой задается единичным вектором норма-
к 1 1
ЛИ П = ПКТъ = —т= Г1------ т= ГО-

64. Определите понятия главных площадок, главных осей тен­

зора напряжений, главных напряжений.

226
65. Сформулируйте принцип определения главных напряже­
ний и главных осей тензора напряжений.
66. Какую форму записи имеет тензор напряжений в декарто­
вой прямоугольной системе координат, связанной с глав­
ными осями, и почему?
67. Тензор напряжений в точке задается в декартовой
прямоугольной системе координат матрицей =

31 10 И)
2 1.Определите главныенапряжения.
1 2 О JJ
68. Как определяется геометрический образ напряженного со­
стояния в точке сплошной среды — поверхность напряже­
ний? Как по виду поверхности напряжений можно судить
об особенностях напряженного состояния?
69. Каковы возможные формы поверхности напряжений для
различных напряженных состояний?
70. Каким напряженным состояниям соответствуют сфериче­
ская и эллипсоидная формы поверхности напряжений?
71. Как будут выглядеть выражения основных инвариантов
тензора напряжений в произвольной системе координат, в
какой-либо ортогональной системе координат, в декарто­
вой прямоугольной системе координат главных осей?
72. В чем заключается физический смысл производного инва­
рианта тензора напряжений — среднего напряжения?
73. В чем заключается физический смысл производного ин­
варианта тензора напряжений — интенсивности напряже­
ний?
74. Тензор напряжений задан в декартовой прямоугольной си-
<< п И 6 “6 3 0°1)
стеме координат матрицей I I сг^ I I = I I —3
I .
}) ЦО 0 8 J J
Найдите главные напряжения и покажите, что диагональ­
ная матрица приводит к тем же значениям первого и вто­
рого основных инвариантов, что и исходная матрица.
8* 227
75. Определите главные значения девиатора напряжений для
тензора, заданного матрицей (( &ij
■ ill
76. Тензор напряжений задан в декартовой прямоугольной си-
стеме координат матрицей [Ы).|| л° -10
о
30 ”1)
Разложите его на шаровой тензор и девиатор напряжений.
Вычислите и сравните средние напряжения и интенсивно­
сти напряжений для исходного тензора, шарового тензора
и девиатора напряжений.
77. Определите понятия внешних сил — объемных и поверх­
ностных. Какими физическими величинами количественно
характеризуются эти внешние силы?
78. Каков физический смысл граничных условий в напряже­
ниях, как записываются эти условия?
79. Каков принцип вывода дифференциального уравнения рав­
новесия в объеме тела, как записывается это уравнение
(укажите его в перечне основных формул к главе 2)?
80. Назовите фундаментальные законы, которым подчиняется
движение материального континуума.
81. Как называются и как записываются дифференциальные
уравнения, выражающие законы сохранения массы, им­
пульса и энергии применительно к сплошной среде?
82. Каков принцип вывода дифференциального уравнения не­
разрывности, как записывается это уравнение (укажите
его в перечне основных формул к главе 2)?
83. Как получить уравнение неразрывности на основе истол­
кования физического смысла дивергенции вектора скорости
потока жидкости?
84. Как устанавливается и как выглядит взаимосвязь плот­
ности и объемной деформации индивидуальной частицы
сплошной среды?
85. Что понимается под несжимаемым материальным конти­
нуумом и однородным континуумом?

228
86. Как выглядит уравнение неразрывности для несжимаемой
среды, для однородной среды?
87. Получите запись уравнения неразрывности в декартовой
прямоугольной системе координат для трехмерного про­
странственного течения среды (ух = vx{xy у, z, /), vy —
= vy(X) у, z, £), vz = vz(x, yb z, /)), для двумерного плос­
кого движения (vx = vx(x, у, t), vy — vy(xb у, /), vz = 0) и
для одномерного плоского движения (vx = vx(z, /), vy — 0,
VZ = 0).
88. Получите запись уравнения неразрывности в цилиндриче­
ской системе координат (Г^ = = 1/г, = ”г) для
двумерного с осевой симметрией движения (yr = vr(r, г, /),
vz = vz(r, z, /), = 0) и для одномерного с осевой симме­
трией движения (ут = vr(r, /), vz = 0, = 0).
89. Запишите закон сохранения импульса для индивидуально­
го объема материального континуума в виде соответству­
ющего интегродифференциального уравнения. Укажите
принцип перехода к дифференциальному уравнению, выра­
жающему этот закон сохранения применительно к каждой
индивидуальной частице сплошной среды. Как записыва­
ется это уравнение (укажите его в перечне основных фор­
мул к главе 2)?
90. Получите запись уравнений движения в декартовой пря­
моугольной системе координат для течений: трехмерного
пространственного (vx — vx(z, у, z, i), vy = vy(x, у, z, /),
vz = vz(x, y, z, /), сггу = сггу(а:, у, z, /)), двумерного плос­
кого (vx = vx(x, у, /), vy = Vy(x, y, t), Vz = 0, (7ij =
= crij(x, yb t)) и одномерного плоского (vx = vx(x, /),
Vy = 0, vz = 0, aij = <7ij(x, /)).
91. Получите запись уравнений движения в цилиндрической
системе координат (Г^ = Г^2 = 1/г> ^22 = “г) для
двумерного течения с осевой симметрией (vr = vr(r, z, /),
vz = vz(r, z, /), v# = 0, z, /)) и одномерного
течения с осевой симметрией (vr = vr(r, /), vz = 0, v# = 0,
*))•
229
92. Справедливо ли утверждение об универсальности уравне­
ний неразрывности и движения, а если справедливо, то как
его понимать?
93. Сформулируйте принцип получения уравнения баланса
механической энергии (доказательство теоремы “живых
сил”)- Укажите в перечне основных формул к главе 2 соот­
ветствующее интегродифференциальное уравнение и дайте
ему объяснение.
94. Как следует понимать название теоремы “живых сил”?
Что является аналогом этой теоремы в динамике матери­
альной точки? В чем состоит принципиальное отличие от
аналога?
95. Укажите путь доказательства утверждения, что объемный
интеграл J dV определяет полную (для всего тела)

мощность^деформирования.
96. Укажите в перечне основных формул к главе 2 интегро­
дифференциальное уравнение, выражающее закон сохране­
ния энергии при отсутствии тепловых явлений, и дайте его
истолкование.
97. Определите понятие удельной внутренней энергии. Какие
составляющие содержит удельная внутренняя энергия для
чисто механических и для тепловых процессов?
98. Каким образом определяется и вводится в рассмотрение
физическая величина вектора теплового потока? Как при
известном векторе теплового потока в данной точке сплош­
ной среды определить количество теплоты, проходящей за
малое время dt через малую площадку dS, ориентация ко­
торой задана единичным вектором нормали п?
99. Сформулируйте закон теплопроводности Фурье и дайте его
физическое обоснование.
100. Укажите в перечне основных формул к главе 2 интегро­
дифференциальное уравнение, выражающее закон сохра­
нения энергии при наличии тепловых явлений, и дайте его
формулировку.

230
101. Каков принцип, с помощью которого получают диффе­
ренциальное уравнение энергии, выражающее первый за­
кон термодинамики применительно к каждой индивиду­
альной частице сплошной среды? Как записывается это
уравнение и каков физический смысл входящих в него со­
ставляющих?
102. Какие процессы называются адиабатическими? Как бу­
дет выглядеть уравнение энергии для адиабатических
процессов?
103. Перечислите физические величины, описывающие состо­
яние сплошной среды.
104. Сформулируйте второй закон термодинамики (в каче­
ственной формулировке).
105. Определите понятия обратимых и необратимых процес­
сов. К какому типу относятся процессы: упругого со­
ударения двух тел; проникания срабатывающегося метал­
лического ударника в металлическую преграду; переда­
чи теплоты от более нагретого тела к менее нагретому;
взрывного превращения энергетических материалов?
106. Что следует понимать под необратимыми потерями
энергии в изолированной системе? Действительно ли име­
ются в виду реальные потери энергии и отклонение от
закона сохранения энергии?
107. Почему внутренняя тепловая энергия не может являться
мерой накопления необратимых потерь энергии, а для ха­
рактеристики этих потерь необходимо вводить в рассмо­
трение специальную физическую величину — энтропию?
108. На примере равновесного процесса прямого теплообме­
на между телами, нагретыми до различной температу­
ры, обоснуйте необходимость введения понятия энтропии.
Как изменяется энтропия каждого участвующего в этом
процессе тела и системы в целом, чему физически соот­
ветствуют эти изменения?

231
109. Сформулируйте принцип вывода дифференциального
уравнения, выражающего второй закон термодинамики
применительно к каждой индивидуальной частице ма­
териального континуума, укажите его в перечне основных
формул к главе 2. Каков физический смысл входящих в
это уравнение составляющих?
110. Что понимается под величиной некомпенсированной те­
плоты, используемой в записи дифференциального урав­
нения второго закона термодинамики?
111. Как и за счет каких факторов может изменяться энтро­
пия индивидуальных частиц химически инертной среды в
общем случае и при адиабатических процессах?
112. В чем состоит сущность второго закона термодинамики?
В каком направлении в природе происходит самопроиз­
вольное развитие изолированных систем материальных
тел, каков конечный итог указанного процесса?
 Глава 3

МОДЕЛИ СПЛОШНЫХ СРЕД,

ИХ ФИЗИЧЕСКИЕ СООТНОШЕНИЯ

3.1. Понятие модели сплошной среды

Во второй главе были получены дифференциальные урав­

нения и соотношения, выражающие законы сохранения массы,
импульса, энергии и второй закон термодинамики примени­
тельно к сплошным деформируемым средам, геометрические
и кинематические соотношения и т.п. Эти уравнения и со­
отношения были выведены для общего случая независимо от
того, какими конкретными физико-механическими свойствами
обладает деформируемая среда, и в силу этого имеют универ­
сальный характер, т.е. справедливы для любых сред. Однако
при попытке математического описания движения какой-либо
конкретной деформируемой среды (газообразной, жидкой или
твердой) довольно легко установить, что имеющихся в распо­
ряжении универсальных дифференциальных уравнений и со­
отношений не достаточно для составления замкнутой системы
уравнений, которая могла бы послужить основой для последу­
ющего нахождения единственного решения и получения коли­
чественной информации о характере движения и изменения со­
стояния деформируемой среды. При этом очевидна закономер­
ность: количество входящих в составляемую систему урав­
нений неизвестных величин (характеристических функций)
на 6 единиц больше имеющихся в распоряжении уравнений,
где 6 — количество независимых компонент симметричных

233
тензоров напряжений и деформаций. Например, приведенная
ниже система уравнений адиабатического движения деформи­
руемой среды включает 20 уравнений (одно уравнение нераз­
рывности (3.1), три уравнения движения (3.2), одно уравне­
ние энергии (3.3), три кинематических соотношения взаимо­
связи компонент скорости и перемещения (3.4), шесть геоме­
трических соотношений (3.5) и шесть кинематических соотно­
шений (3.6)) и 26 неизвестных характеристических функций
(плотность, удельная внутренняя энергия, по три компонен­
ты векторов перемещения и скорости, по шесть независимых
компонент симметричных тензоров напряжений, деформаций
и скоростей деформаций):

(3.1)

(3.2)

(3.3)
(3.4)

&ij — iuj 4” 'jui 4" i^k 5 (3.5)

=2 4" (3.6)
Анализ приведенной системы уравнений показывает, что
в ней отсутствуют соотношения, учитывающие реакцию де­
формируемой среды на процесс деформирования и показыва­
ющие, какие внутренние напряжения возникают в ней в ответ
на деформации. Подобные соотношения в самом общем виде
можно записать как

~ (3.7)
Соотношения вида (3.7) называются физическими соотно­
шениями, они определяют специфику той или иной деформи­
руемой среды в отношении оказания сопротивления деформи­
рованию и тесно связаны с понятием модели сплошной среды.

234
Модель сплошной среды — это некоторое идеализирован­
ное представление реальной деформируемой среды, учиты­
вающее основные ее свойства сопротивления деформирова­
нию и подчиняющееся определенному математическому опи­
санию в виде физических соотношений (3.7). Выбор модели
сплошной среды для реальной деформируемой среды и соот­
ветствующий выбор физических соотношений (3.7) позволяет
составить замкнутую систему дифференциальных (3.1)—(3.6)
и конечных функциональных (3.7) уравнений для математиче­
ского описания движения и внутреннего состояния исследуе­
мой среды.

3.2. Физическое и механическое поведение

деформируемых сред

При постановке вопроса об особенностях сопротивления

деформированию той или иной среды различают понятия фи­
зического и механического поведения среды. Сущность и со­
держание этих понятий определяются следующим образом.
При действии на материальный континуум внешних сил
(объемных F или поверхностных р) его индивидуальные ча­
стицы получают определяемые уравнением движения (3.2)
ускорения dv/dt, приводящие к движению и появлению соот­
ветствующих полей скоростей v и перемещений и. В свою
очередь, появление поля перемещений приводит к изменению
расстояний между индивидуальными точками материального
континуума и к возникновению поля тензора деформаций (е)
в соответствии с геометрическими соотношениями (3.5). И
наконец, изменение расстояний между индивидуальными точ­
ками материального континуума влечет за собой появление в
деформируемой среде внутренних сил, количественной харак­
теристикой которых является тензор напряжений (сг), т.е. де­
формированному состоянию соответствует вполне определен­
ное напряженное состояние, характеризуемое полем тензора
напряжений.

235
 Как известно, тензор деформаций в целом может быть
представлен в виде суммы двух тензоров — шарового тензора
деформаций и девиатора деформаций:
(£) = ($е) + т
где шаровой тензор деформаций (5б) характеризует лишь ту
часть полных деформаций в данной индивидуальной частице
материального континуума, которая определяет изменение ее
объема и не связана с изменением формы, а девиатор дефор­
маций (1?е), напротив, характеризует ту часть полных дефор­
маций, которая определяет формоизменение данной индиви­
дуальной частицы и не связана с изменением объема. Необ­
ходимость подобного разделения тензора деформаций в целом
(е) на две составляющие обусловлена тем, что различные де­
формируемые среды по-разному реагируют на изменение объ­
ема и формы их индивидуальных частиц. В общем случае
каждый фактор (изменение объема индивидуальной частицы
— (5е) 0 0 или изменение ее формы — (J9£) 0) вносит
свой вклад в возникающее в этой частице напряженное состо­
яние, что приводит к появлению шарового тензора напряже­
ний (Sa) 0 и девиатора напряжений 0, в то время
как результирующее напряженное состояние в данной частице
определяется суммой двух этих тензоров
(<?) = (5(7) +
Именно с особенностями сопротивления сплошной среды двум
отмеченным факторам деформирования связаны понятия фи­
зического и механического поведения деформируемых сред.
Физическое поведение деформируемых сред определяется
их способностью оказывать сопротивление изменению объ­
ема индивидуальных частиц и характеризуется присущей ка­
ждой среде взаимосвязью шаровых тензоров напряжений и
деформаций:
Ш = /1&). (3.8)
Механическое поведение деформируемых сред определя­
ется их способностью реагировать на формоизменение и ха­
рактеризуется присущей каждой среде взаимосвязью девиа­
торов напряжений и деформаций:
(Дг) = /2(Ре). (3.9)

236
 Тензорные уравнения (3.8) и (3.9) называются определя­
ющими уравнениями. Именно они характеризуют индивиду­
альность каждой деформируемой среды в отношении сопроти­
вления деформированию, именно из них следует конкретный
вид физических соотношений (3.7) для той или иной модели
сплошной среды.

3.2.1. Физическое поведение сплошных сред.

Уравнение состояния
Тензорному уравнению (3.8) соответствует скалярное
уравнение, определяющее физическое поведение деформируе­
мой среды. В силу одинаковой структуры шаровых тензоров
напряжений и деформаций ((5а) = vgijr'rl, (5е) = EgijrlrJ)
взаимосвязь этих тензоров характеризуется скалярным соот­
ношением о = сг(б) между производными инвариантами тен­
зоров напряжений и деформаций — средним напряжением ст
и средней деформацией е. В более общем случае скалярное
уравнение, определяющее физическое поведение деформиру­
емой среды, учитывает влияние температуры и имеет вид
сг = сг(С) Т). Поскольку среднее напряжение с точностью до
знака равно давлению, возникающему в данной индивидуаль­
ной частице материального континуума (а = —р), а средняя
деформация характеризует изменение объема индивидуальной
частицы и взаимосвязана с текущим и начальным значениями
плотности деформируемой среды как р = Ро/(1 + Зе) (в слу­
чае малых деформаций), скалярное уравнение, определяющее
физическое поведение среды, может быть представлено в виде

Р = Р(/>,Т) (3.10)

и называется уравнением состояния деформируемой среды.

Уравнение состояния характеризует фундаментальное свой­
ство реальных деформируемых сред — их сжимаемость.
Сжимаемость — это способность деформируемых сред к из­
менению объема (или плотности) их индивидуальных частиц
вследствие действующего в них давления (или, напротив,

237
это способность среды сопротивляться изменению плотности
посредством возникновения в частицах давления противодей­
ствия).
За редким исключением, информация о сжимаемости ре­
альных деформируемых сред получается из опыта посред­
ством исследования поведения тел в специально организуемых
условиях всестороннего сжатия и последующего обобщения и
представления полученной информации в виде уравнений со­
стояния (3.10). Так, например, уравнение состояния доста­
точно разреженных газов получается как обобщение частных
газовых законов (Бойля— Мариотта, Шарля, Гей-Люссака) и
представляется в виде уравнения Клапейрона — Менделеева
р = pRT, где R = Ro/р — газовая постоянная, определяемая
соотношением универсальной газовой постоянной Ro и моляр­
ной массы р данного газа. Это уравнение состояния лежит в
основе одной из моделей сплошных сред — модели идеального
совершенного газа.
В качестве еще одного примера рассмотрим методы экс­
периментального исследования сжимаемости деформируемых
твердых тел (металлы, пластмассы и т.п.). Такие методы
разделяются на две группы, различающиеся как по уровню
достигаемых давлений, так и по используемым для получе­
ния результатов технических средств.
Статическая сжимаемость твердых тел исследуется в
сосудах высокого давления посредством измерений создавае­
мых давлений р в жидкости и объемной деформации в образца,
помещаемого в жидкость (рис. 3.1). Верхняя граница получае­
мых таким образом давлений составляет около 10 ГПа. Основ­
ные полученные результаты по сжимаемости твердых тел в
статических условиях связаны с именем Бриджмена, который
экспериментально получил, что вплоть до давлений р < 3 ГПа
сжимаемость твердых тел описывается уравнением
в — —ар — Ьр\ (3.11)

где а и b — определяемые из опыта константы, соотносящиеся

для большинства твердых тел как b/a ~ 10-1 ГПа-1. С уче­
том такого соотношения эмпирических констант аи&из(3.11)

238
 Рис. 3.1

следует, что в диапазоне давлений р < 1 ГПа статическая сжи­

маемость твердых тел с точностью до 10 % описывается ли­
нейной зависимостью давления от объемной деформации в или
от средней деформации е:
р = —(1/а)0 = -Кв = -ЗКе.
где К — модуль объемного сжатия, определяемый по опыт­
ным данным. Последнее уравнение может быть представлено
в виде уравнения Бриджмена
а = ЗКе (3.12)
и является одним из определяющих уравнений для модели иде­
ально (или совершенно) упругой среды.
Динамическая сжимаемость твердых тел исследуется
путем проведения ударноволновых испытаний с помощью экс­
периментальных методов физики быстропротекающих про­
цессов. Основным методом является создание в испытуе­
мом образце плоской ударной волны посредством взрывного и
ударного нагружения. Для примера на рис. 3.2 показана схе­
ма нагружения образца 3 зарядом взрывчатого вещества 2 с
плосковолновым генератором 7, формирующим в заряде пло­
скую детонационную волну, которая генерирует распростра­
няющуюся в образце плоскую ударную волну. Ударная волна

239
представляет собой скачок параметров движения и состояния,
распространяющийся в среде со сверхзвуковой скоростью, при
этом значения параметров на фронте ударной волны взаимо­
связаны между собой и с параметрами покоящейся среды опре­
деленной системой соотношений физики взрыва:
P-PO = PO^D, p0D = p(D-u), (3.13)
где и, р, р — соответственно массовая скорость движения ве-
щества, давление и плотность на фронте ударной волны; D —
скорость движения самого фронта; индексом 0 отмечены пара­
метры покоящейся среды. В подобных экспериментах опреде­
ляются скорость движения фронта ударной волны D (по раз­
ности Д/j времени прихода фронта ударной волны к разнесен­
ным на небольшое расстояние hi электроконтактным датчи­
кам 5: D = /ц/Д/1) и скорость движения свободной поверх­
ности ип после отражения от нее фронта ударной волны (по
разности Д^2 времени замыкания разнесенных на расстояние
h2 электроконтактных датчиков ип = /*2/^2)- Скорость
же свободной поверхности, как это показано в физике взры­
ва, взаимосвязана с массовой скоростью движения среды на
фронте ударной волны: ип = 2iz. Последующее использова­
ние системы соотношений (3.13) позволяет рассчитать соот­
ветствующие данной интенсивности ударной волны давление
р и плотность р. Путем варьирования интенсивности удар­
ной волны удается получить уравнения динамической сжима­
емости твердых тел р = р(р), которые называются ударны­
ми адиабатами (ударноволновое сжатие вещества на фронте
ударной волны происходит практически мгновенно и вслед­
ствие этого в адиабатических условиях).
Экспериментально получаемые результаты по динамиче­
ской сжимаемости аппроксимируются, как правило, степен­
ными зависимостями вида
р- А [(р/ро)" - 1] (3-14)

(ударная адиабата в форме Тэта). Для примера, коэффици­

енты ударной адиабаты железа в диапазоне давлений, харак­
терном для обычного взрыва, имеют значения А « 21,5 ГПа,
п « 5,5, а меди — А » 30,2 ГПа, п » 4,8.

240
 При изучении сжимаемости твердых тел выделяют не­
сколько характерных диапазонов изменения давления.
1. Низкие давления (р < 1ГПа). При давлениях в пре­
делах этого диапазона сжимаемость твердых тел описывает­
ся линейным уравнением Бриджмена (3.12), а при давлениях
вблизи верхней границы диапазона начинают проявляться су­
щественные отклонения от этой зависимости.
2. Средние давления (1 < р < 10 ГПа). При этих давле­
ниях в твердых телах происходят фазовые и полиморфные
превращения. Например, в железе при р = 13 ГПа меняет­
ся структура кристаллической решетки и железо переходит из
а-фазы (кубическая объемноцентрированная решетка) в
6-фазу (гексагональная плотноупакованная решетка). Нали­
чием такого полиморфного превращения определяется замеча­
тельная особенность железа, заключающаяся в возможности
распространения не только ударных волн сжатия, но и удар­
ных волн разрежения, приводящих к формированию гладких,
зеркальных, откольных поверхностей при разрушении мате­
риала.
3. Высокие давления (10 < р < 100 ГПа). Верхней
границе этого диапазона соответствует начало разрушения
электронных оболочек атомов и превращения вещества в
электронно-ионный газ, описываемый статистическими моде­
лями.
4. Сверхвысокие давления (р > 100 ГПа).
Следует отметить, что в области техники, связанной с
использованием обычных взрывчатых веществ, реализуются
давления в пределах диапазонов 1—3. Сверхвысокие давле­
ния достигаются в основном при ядерном взрыве. Например,
рекордное на сегодня давление около 104 ГПа достигнуто при
проведении сопутствующих подземному ядерному взрыву экс­
периментов по соударению металлических пластин, при этом
скорость соударения составляла около 60 км/с.
Таким образом, путем экспериментального исследования
сжимаемости твердых тел в статических и динамических
условиях удается получить соответствующие уравнения сжи­
маемости. Их обобщение позволяет установить уравнение

241
состояния (3.10) твердых тел в широком диапазоне измене­
ния давления. Форма (3.10) представления уравнения состо­
яния называется термической (давление зависит от темпера­
туры) и не является единственно возможной. Достаточно ча­
сто используются уравнения состояния в калорической форме
Р— когда давление зависит от плотности и удельной
внутренней энергии, или в энтропийной форме р = p(p, S),
когда давление зависит от плотности и энтропии.

3.2.2. Механическое поведение деформируемых сред.

Диаграмма механического поведения.
Понятие о реономных и склерономных свойствах

Механическое поведение деформируемых сред связано со

способностью индивидуальных частиц реагировать на изме­
нение формы посредством возникновения в них соответству­
ющих напряжений и характеризуется тензорным определяю­
щим уравнением (3.9) взаимосвязи девиаторов напряжений и
деформаций. Как известно из теории деформаций, каждо­
му девиатору деформаций соответствует скалярная величина,
интегрально характеризующая формоизменение индивидуаль­
ных частиц материального континуума, — интенсивность де­
формаций
е. = a/3T2(D£),

где T2(D£) — второй основной инвариант девиатора дефор­

маций. Аналогично каждому девиатору напряжений соответ­
ствует величина, обобщенно характеризующая касательные
напряжения в индивидуальной частице, — интенсивность на­
пряжений
<7, = УЗТ2(ДД

где T2(D(r) — второй основной инвариант девиатора напряже­

ний. На основании имеющегося однозначного соответствия
между девиаторами и интенсивностями механическое пове­
дение деформируемой среды может быть охарактеризовано

242
скалярным определяющим уравнением сгг = в более
общем случае принимающим вид зависимости интенсивности
напряжений от интенсивности деформаций е,, интенсивности
скоростей деформаций £г и температуры Т:

<?i = Т). (3.15)

Определяющие механическое поведение уравнения (3.9)

или (3.15) устанавливаются на основе опытных данных. Так,
для многих реальных газов и жидкостей, деформируемых при
относительно небольших скоростях деформаций, зависимость
(3.15) имеет тривиальный вид сгг- = 0. Такие среды не реа­
гируют на формоизменение = б), сколь бы существен­
ным ни было изменение формы их индивидуальных частиц
((De) о). Такое механическое поведение соответствует
модели идеальной среды. В большинстве же случаев реаль­
ные деформируемые среды оказывают сопротивление формо­
изменению и зависимость (3.15) не является столь простой. В
частности, это характерно для реальных сред, проявляющих
основные механические свойства — свойства упругости, пла­
стичности и вязкости. Упругость — это способность мате­
риала среды возвращаться к исходному состоянию после сня­
тия приложенных нагрузок; пластичность — это способность
материала после снятия нагрузок сохранять полученные в ре­
зультате нагружения деформации полностью или частично;
вязкость — это способность деформируемой среды оказывать
сопротивление наличию относительной скорости движения ее
частиц.
На примере мягкой стали (типа стали 10), по своим свой­
ствам близкой к модели упругопластической среды, рассмо­
трим, каким образом из эксперимента получается информация
о механическом поведении деформируемых сред. При мед­
ленном растяжении на разрывной машине стального образ­
ца в изотермических условиях (ё, в 0, Г = const) может
быть найдена зависимость истинного растягивающего осево­
го напряжения от осевой деформации £i с одновременным

243
 1}

z'
, 62=63=0
i Е^^Ез+О
a
Рис. 3.3

определением тангенциальной б 2 и радиальной £3 деформаций

(рис. 3.3, а\ На рис. 3.3, б показана диаграмма растяжения в
виде зависимости — 0*1 (ei), включающая линейный (упру­
гий) участок сг1 = Bei, где Е — модуль упругости первого
рода, или модуль Юнга, и нелинейный (пластический) уча­
сток. Поскольку в данных условиях реализуется напряжен­
ное состояние одноосного растяжения, для которого интен­
сивность напряжений определяется единственной отличной от
нуля осевой компонентой тензора напряжений а, = 01, найдя
интенсивность деформаций по трем известным компонентам
тензора деформаций ei, 62, 63, диаграмму растяжения можно
перестроить и представить в виде зависимости сг{ = 0гг(£1),
характеризующей механическое поведение материала в изо­
термических квазистатических условиях (рис. 3.3, в). На диа­
грамме механического поведения 07 = а,(е,) выделяется ряд
характерных точек. Точка 0 соответствует исходному состо­
янию материала. Линейный участок ОА диаграммы механи­
ческого поведения описывается прямо пропорциональной за­
висимостью 0-г = ЗСе,, где G — модуль упругости второго
рода, или модуль сдвига (пояснения причин изменения коэф­
фициента пропорциональности при переходе от зависимости
^1 = 0^1 (£1) к зависимости сгг = а, (б,) см. в разделе 3.3.3).
Значение интенсивности напряжений соответствующее за­
вершению линейного участка, называется пределом пропорци­
ональности. Точка В на диаграмме соответствует пределу те­
кучести ат — значению интенсивности напряжений, начиная с
которого дальнейшее деформирование на определенном участ­
ке (площадке текучести ВС) происходит при неизменном или

244
незначительно изменяющемся значении напряжений. Участок
CD, соответствующий повышению интенсивности напряже­
ний, называется участком упрочнения, при этом точка D со­
ответствует достижению предела прочности <тв — значения
интенсивности напряжений, при котором происходит наруше­
ние сплошности и разрушение стального образца.
Подобным же образом из экспериментов по динамическо­
му растяжению образцов на разрывных машинах определяют­
ся диаграммы механического поведения материала с учетом
влияния скорости деформаций сгг = <7t-(et, £г), а из опытов по
растяжению нагретых образцов определяют влияние на меха­
ническое поведение материала температуры: сгг- = сгг(£,', Г).
Характер влияния скорости деформаций на механическое по­
ведение материала показан на рис. 3.4. Для большинства ме­
таллов увеличение степени динамичности нагружения оказы­
вает “упрочняющее” влияние: с увеличением интенсивности
скорости деформаций (г^ > £г1) увеличивается проявление
свойств упругости (сгр2 > &р1) и прочности (сгТ2 > crTi и
ав2 > ^в1) и уменьшается проявление пластических свойств
(разрушение происходит при меньшем значении интенсивно­
сти деформаций егр2 < Температура же влияет на меха­
ническое поведение противоположным образом (рис. 3.5): с ее
повышением (Т2 > Ti) происходит разупрочнение материала
(стр2 < ^т2 < ^в2 < ^в1) и увеличение пластических
СВОЙСТВ (бгр2 > £г'р1).

245
 Таким образом, путем экспериментального исследования
раздельного влияния на механическое поведение материала
различных факторов с последующим обобщением полученной
информации получаются скалярные уравнения (3.15), опреде­
ляющие механическое поведение деформируемой среды. Они
характерны для деформируемых сред, обладающих так назы­
ваемыми склерономными свойствами, когда способность со­
противляться формоизменению в явном виде не зависит от
времени. С одной стороны, такие среды как бы “забывают”
предысторию своего деформирования, а с другой стороны, зна­
чение интенсивности напряжений а,, возникающей в индиви­
дуальных частицах этих сред, зависит только от значений
интенсивности деформаций скорости деформаций е, и тем­
пературы Т. Склерономные свойства проявляют, например,
твердые тела при относительно невысоких температурах. На
рис. 3.6 на примере стали 10
показано, что независимо от
того, каким образом получе­
но значение интенсивности
деформаций, соответствую­
щее точке М на диаграмме
деформирования (возмож­
ные “пути деформирования”
помечены цифр ами 1 —5),
значение интенсивности на­
пряжений во всех случаях
одно и то же и соответству­
ет точке М на диаграмме
t деформирования. Если до­
стигнутое к определенному
моменту времени значение
Рис. 3.6 интенсивности деформаций
в дальнейшем будет сохра-
няться неизменным, то столь же неизменным будет оставаться
и соответствующее значение интенсивности напряжений.

246
 Однако при некоторых условиях (высокие температуры,
достаточно продолжительные временные интервалы) те же
твердые тела могут проявлять и реономные механические
свойства — свойства, в явном виде зависящие от времени, ко­
гда характеристики напряженно-деформированного состояния
зависят от предыстории деформирования. К числу реономных
свойств относятся свойства релаксации и последействия.
Под релаксацией понимается процесс уменьшения с тече­
нием времени интенсивности напряжений в индивидуальных
частицах деформируемой среды при неизменном значении ин­
тенсивности деформаций (рис. 3.7). Подобные условия неиз­
менности интенсивности деформаций реализуются, например,
в металлическом стержне, растянутом в разрывной машине с
последующим прекращением относительного перемещения ее
захватов и их фиксацией относительно друг друга. Если та­
кой металлический стержень будет подвергнут воздействию
достаточно высокой температуры, то в нем при сохранении не­
изменных деформаций с течением времени будут уменьшать­
ся (релаксировать) внутренние напряжения и интенсивность
напряжений в каждой из его индивидуальных частиц в со­
ответствии с зависимостью crt- = crtM e~tlT (закон релаксации
Максвелла), где т — характерное время или период релакса­
ции.

Напротив, свойство последействия проявляется в виде

процесса увеличения с течением времени интенсивности де­
формаций в индивидуальных частицах деформируемой среды

247
 Ji

ч Р= const

при неизменном значении интенсивности напряжений. Подоб­

ные условия неизменности напряжений реализуются, напри­
мер, в металлическом стержне с подвешенным к нему грузом
(рис. 3.8). Под воздействием температуры такой стержень бу­
дет самопроизвольно удлиняться с соответствующим увели­
чением деформаций и интенсивности деформаций в его части­
цах.
Свойства релаксации и последействия — это проявления
на макроуровне физических процессов перестройки структу­
ры твердых тел, происходящей под влиянием высокой темпе­
ратуры. При этом разные твердые тела проявляют подобные
свойства при различных температурах. Так, если для метал­
лов для этого необходима температура, соизмеримая с темпе­
ратурой плавления, то резина способна к релаксации или по­
следействию даже при комнатной температуре (всем известен
пример релаксации — потеря упругости резинового эспанде­
ра, оставленного на длительное время в растянутом состо­
янии). Однако во всех случаях для проявления реономных
свойств необходимо достаточно большое время, а для крат­
ковременных, быстропротекающих процессов типа взрывных
или ударных проявлением релаксации или последействия мож­
но пренебречь.

248
 3.3. Простые модели сплошных сред
Под простыми моделями сплошных сред понимаются
идеализированные представления реальных деформируемых
сред, учитывающие какое-либо одно из основных механиче­
ских свойств. К числу простых относятся следующие четы­
ре модели: модель идеальной среды (идеальная жидкость или
идеальный газ, не способные оказывать сопротивление фор­
моизменению); модель вязкой жидкости (учитывается лишь
свойство вязкости); модель упругой среды (принимается во
внимание лишь проявление свойства упругости); модель жест­
копластической среды (проявляется только свойство пластич­
ности). Рассмотрим перечисленные выше простые модели
сплошных сред, придерживаясь следующей последовательно­
сти: определение модели, общие соображения относительно
сопротивления деформированию данной среды, определяющие
уравнения, физические соотношения, примеры использования
данной модели при физико-математическом моделировании и
ее термодинамические особенности.
3.3.1. Идеальная среда
(идеальная жидкость или идеальный газ)
Идеальная среда (идеальная жидкость или идеальный
газ) — это среда, не способная оказывать сопротивление изме­
нению формы своих частиц. Как уже отмечалось выше, в та­
кой среде отсутствуют касательные напряжения = о),
сколь бы существенным ни было формоизменение ее индиви­
дуальных частиц ((1?£) ф о) ис какой бы скоростью оно ни
происходило ((J9g) о). Однако такая среда оказывает со­
противление изменению объема или плотности своих частиц,
и при наличии изменения объема ((5е) 0^ в ней возникают
соответствующие внутренние напряжения ((5а) 0 о). Таким
образом, тензор напряжений в любой индивидуальной частице
идеальной среды является шаровым:
(а) = (5а) = agijr'ri = -pgijrlrj,

249
а напряженное состояние характеризуется, по существу, одной
скалярной величиной — давлением р.
Уравнения, определяющие физическое и механическое по­
ведение идеальной среды, выглядят соответственно как
р = р(р^ Т\ = О?
а физические соотношения для модели идеальной жидкости
приобретают вид
°ij = ~P9ij = -Р(Р> (3-16)
где текущее значение плотности р косвенным образом учи­
тывает компоненты тензора деформаций, так что физические
соотношения (3.16) по структуре выражения соответствуют
общему виду физических соотношений (3.7).
Из ряда реальных деформируемых сред к модели идеаль­
ной среды наиболее близки большинство жидкостей и газов,
и этим определяется область применимости этой модели. На­
пример, при расчете параметров поля взрыва заряда взрыв­
чатого вещества в воде модель идеальной среды используется
как по отношению к жидкости, так и по отношению к продук­
там детонации заряда взрывчатого вещества. Воду в данном
случае в первом приближении можно рассматривать как иде­
альную баротропную среду, давление в которой зависит лишь
от плотности р = р(р), не принимая во внимание зависимость
давления от температуры. В качестве такого баротропного
уравнения состояния можно выбрать ударную адиабату воды
в форме Тэта (3.14) при значениях опытных коэффициентов
А = 0,3 ГПа, п = 7,15.
Расчет взрыва заряда взрывчатого вещества в воздухе
можно проводить также с использованием в качестве модели
воздушной среды модели идеального газа с уравнением состо­
яния Клапейрона — Менделеева р = pRT. Такой газ назы­
вается идеальным совершенным газом (термин “идеальный”
касается механических свойств газа, не способного оказывать
сопротивление формоизменению, а термин “совершенный” от­
носится к конкретному виду уравнения состояния).
Модель идеальной среды может использоваться и в том
случае, когда реальная деформируемая среда оказывает

250
значительное сопротивление формоизменению, однако возни­
кающие в ответ на изменение формы напряжения Daij суще­
ственно меньше напряжений а = —р. появляющихся вслед­
ствие изменения объема индивидуальных частиц. Класси­
ческим примером такого использования является гидроди­
намическая теория кумуляции, разработанная академиком
М.А. Лаврентьевым в середине 1940-х годов и используемая
в настоящее время для описания процессов формирования ку­
мулятивных струй и их проникания в бронепреграды. Несмо­
тря на высокую сдвиговую прочность броневой стали (предел
текучести сгт ~ 1 ГПа), значение возникающего при проника­
нии кумулятивной струи давления р ~ 100 ГПа существенно
превышает значения компонент девиатора напряжений Daij ~
~ сгг ~ сгт, так что ими можно вполне обоснованно пренебречь
(Dvij/p ~ 0,01), и физические соотношения для броневой ста­
ли в этих условиях принимают вид = — pgij + Da{j « —pgij>
характерный для модели идеальной жидкости.
Термодинамические особенности модели идеальной сре­
ды определяются тем, что эта среда характеризуется отсут­
ствием касательных напряжений, а следовательно, отсутстви­
ем какого-либо внутреннего трения и способности к диссипа­
ции энергии при деформировании. Наиболее ясно это видно
на примере идеальной баротропной среды. Действительно, с
учетом физических соотношений (3.16), кинематических соот­
ношений (3.6), а также с помощью операций тензорной алге­
бры (операций жонглирования индексами) уравнение энергии
(3.3) в адиабатическом приближении преобразуется следую­
щим образом:
P^ = <7%j = (-p(p)<7v) = -0,5p(p)(ViVj + VjVi)g*J =

= -0,5р(р) )) =

= -0,5 p(p) (V,V + ) = -p(p) V,V,

а с учетом уравнения неразрывности (3.1) приводится к виду
dE _ р(р) dp
dt р2 dt ’

251
свидетельствующему о зависимости удельной внутренней
энергии только от плотности: Е = Е{р). При нагружении
такой среды внешними силами и возникновении в ее индиви­
дуальных частицах давления р ро (здесь ро — давление в
недеформированной идеальной среде с начальной плотностью
ро) плотность частиц будет меняться от начального значения
ро До некоторого значения р ро при одновременном изме­
нении удельной внутренней энергии от начальной 2?(ро) До
некоторой Е(р) £(ро). В случае снятия нагрузок после­
дуют разгрузка идеальной среды до начального давления ро
и возврат к моменту достижения этого давления к началь­
ным значениям плотности ро и удельной внутренней энергии
7?(ро). Подобное поведение идеальной среды при ее адиабати­
ческом нагружении и последующей разгрузке говорит о том,
что процесс деформирования ее частиц является обратимым
и допускает самопроизвольное протекание в обратном напра­
влении с возвратом к исходному состоянию. Для такой сре­
ды величина некомпенсированной теплоты % (часть удельной
мощности деформирования, определяющая часть работы де­
формации, необратимо переходящую во внутреннюю тепло­
вую энергию) равна нулю. В соответствии со вторым законом
термодинамики (2.89) удельная энтропия S (обозначаемая во
второй главе как S ) индивидуальных частиц идеальной среды
может меняться только за счет их теплообмена с окружающи­
ми частицами:

TdS_
dt Х р р ‘

Деформирование же идеальной среды в адиабатических усло­

виях (Vt'<71 = 0) происходит при неизменной энтропии ее ча­
стиц (dS/dt = 0).

3.3.2. Вязкая жидкость

Вязкая {идеально, или совершенно, вязкая) жидкость —
это изотропная сжимаемая сплошная среда, сдвиговое и объ­
емное сопротивление которой линейно зависит от скоростей

252
деформаций. Подобная среда реагирует на изменение объема
ее частиц и на скорость его изменения, причем каждый из этих
факторов деформирования ^(5€) 0 0, (5^) / о) вносит свой
вклад в шаровой тензор напряжений (5а). Вязкая жидкость
реагирует также на скорость изменения формы частиц, и на­
личие фактора деформирования (Z^) 0 0 вносит свой вклад
в девиатор напряжений 0 0. В то же время само из­
менение формы частиц ((Z>£) 0 о) вязкой жидкости не вы­
зывает появления дополнительных касательных напряжений,
т.е. девиатор напряжений определяется только скоростным
фактором.
Согласно модели вязкой жидкости, уравнения, определя­
ющие физическое и механическое поведение среды, выглядят
соответственно как

а = -р(р,Т) 4- 3Аё; (3-17)

(Ра) = 2/х(РД (3.18)

где Л и р — динамические коэффициенты объемной и сдвиго­

вой вязкости; ё — средняя скорость деформаций. Из опреде­
ляющих уравнений (3.17) и (3.18) следуют физические соот­
ношения для модели вязкой жидкости, принимающие форму
закона Навье — Стокса:

°ij = ~р(р, Т) gij + (ЗЛ - 2/z) + 2де,у. (3.19)

В частном случае при Л = р = 0 из закона Навье — Стокса

получаются физические соотношения (3.16) для модели иде­
альной жидкости, а сама модель идеальной жидкости может
рассматриваться как частный случай модели вязкой сжимае­
мой среды.
Практически все реальные жидкости и газы в той или
иной степени обладают вязкими свойствами. Например, даже
при малых скоростях деформаций сильно проявляются вяз­
кие свойства у таких жидкостей, как масло, глицерин, нефть,

253
и для их описания необходимо использовать закон Навье —
Стокса (3.19). Для таких же реальных деформируемых сред,
как вода, воздух, значения динамических коэффициентов объ­
емной и сдвиговой вязкости малы, что позволяет при малых
скоростях деформаций (е, etJ) пренебречь вязкими составля­
ющими в законе Навье—Стокса и использовать, как уже
отмечалось в разделе 3.3.1, физические соотношения (3.16)
для модели идеальной среды. Однако для описания физико­
механических свойств этих же сред при высоких скоростях
деформаций необходимо использовать уже полный закон На­
вье— Стокса, так как вязкие составляющие (3.19) могут ока­
заться соизмеримыми с давлением р или даже превосходить
его, несмотря на малые значения коэффициентов вязкости А
и р. Такая необходимость появляется, например, при физико-
математическом моделировании гиперзвукового обтекания ле­
тательного аппарата воздушной средой.
С точки зрения термодинамических особенностей вязкая
среда существенно отличается от идеальной наличием вну­
треннего трения, приводящего к диссипации энергии и к не­
обратимому переходу части работы деформации во внутрен­
нюю тепловую энергию. Покажем это на примере вязкой баро­
тропной среды, у которой возникающее в частицах давление
зависит лишь от плотности (р = р(р)) и не зависит от темпе­
ратуры.
С учетом физических соотношений (3.19) выражение для
удельной мощности деформирования приобретает вид

_ [-p(p)5lJ + (ЗА - 2р)ёдгз 4- 2цё*3] kij _

Р Р
р{р) dp (ЗА — 2р)
= ~pr~di+ р ’

где 71(e) = g^tij — Зе — первый (линейный) основной инвари­

ант тензора скоростей деформаций, взаимосвязанный
со средней скоростью деформаций е, а ?2(ё) = Ёг}E{j — вто­
рой (квадратичный) основной инвариант этого же тензора,

254
взаимосвязанный с интенсивностью скоростей деформаций
ег и с первым основным инвариантом как = (х?2/3) х
ХУЗТ2(£)-Т2(£) (полная аналогия с определением произ­
водного инварианта тензора деформаций — интенсивности де­
формаций, см. раздел 2.2.3). С помощью приведенных взаимо­
связей между основными и производными инвариантами тен­
зора скоростей деформаций выражение для удельной мощно­
сти деформирования в вязкой баротропной среде может быть
преобразовано, а уравнение энергии в адиабатическом прибли­
жении примет вид
dE
dt
Нетрудно видеть, что находящаяся в правой части урав­
нения энергии удельная мощность деформирования для вяз­
кой среды разделяется на две принципиально разные части
— обратимую и необратимую. Первая часть (р(р)/р2) (dp/dt)
описывает возможные случаи как увеличения, так и уменьше­
ния удельной внутренней энергии, меняя знак в зависимости
от того, нагружается ли индивидуальная частица вязкой сре­
ды (увеличение плотности и удельной внутренней энергии)
или же в ней реализуются условия разгрузки (уменьшение со­
ответствующих значений). Вторая часть 3 р > О
“действует” только в сторону увеличения удельной внутрен­
ней энергии независимо от того, нагружается или разгружа­
ется данная индивидуальная частица. Эта существенно поло­
жительная часть удельной мощности деформирования и опре­
деляет величину некомпенсированной теплоты \ для вязкой
среды, а физически соответствует части работы деформации,
диссипируемой при деформировании вязкой среды и переходя­
щей во внутреннюю тепловую энергию. С учетом этого диф­
ференциальное уравнение второго закона термодинамики для
вязкой среды принимает вид
dS _ ЗАё2 + ре] _ У,д*
dt р р ’
откуда следует, что в адиабатических условиях (V^1 = 0) эн­
тропия идивидуальных частиц деформируемой вязкой среды
может изменяться только в сторону увеличения: dS/dt > 0.

255
 3.3.3. Упругая среда

Упругая (идеально, или совершенно, упругая) среда —

это изотропная сплошная среда, сдвиговое и объемное сопро­
тивления которой линейно зависят от деформаций. В ка­
честве определяющих уравнений для модели упругой среды
выступают уравнения, устанавливаемые на основе опытных
данных по деформированию твердых тел (металлов и их спла­
вов, пластмасс и т.п.) при малых деформациях. Этим же
обстоятельством определяется область практического исполь­
зования данной модели сплошной среды.
Так, из экспериментов по всестороннему сжатию твер­
дых тел при малых объемных деформациях устанавливает­
ся прямо пропорциональная зависимость среднего напряжения
от средней деформации, выражаемая уравнением Бриджмена
(3.12) и определяющая физическое поведение упругой среды.
В более общем случае, с учетом влияния температуры, физи­
ческое поведение упругой среды описывается уравнением Дю­
амеля — Нейманна:

a = 3K[e-ai(T-TQ)], (3.20)

где К — модуль объемного сжатия; а/ — коэффициент ли­

нейного теплового расширения материала; У и То — соответ­
ственно текущая и начальная температуры материала. Урав­
нение Дюамеля — Нейманна может быть представлено в более
“прозрачном” для понимания виде: Зе = 0 = a/K+3ai(T—То),
показывающем, что вклад в объемную деформацию 0 при де­
формировании индивидуальных частиц упругой среды вносят
всестороннее сжатие или растяжение и нагрев, при этом вли­
яние фактора нагрева проявляется в зависимости от коэффи­
циента объемного теплового расширения av = Зоц.
В то же время из экспериментов по кручению тонкостен­
ных металлических труб, в которых в индивидуальных части­
цах среды реализуется напряженно-деформированное состоя­
ние чистого сдвига, устанавливается прямо пропорциональная

256
зависимость касательных напряжений от сдвиговых деформа­
ций, приводящая к выводу о существовании следующей взаи­
мосвязи между девиаторами напряжений и деформаций:

(Ра) = 2(7(Ре), (3.21)

где G — модуль упругости второго рода (модуль сдвига).

Уравнение (3.21) принимается в качестве определяющего
механическое поведение упругой среды. Из уравнения (3.21)
следует скалярное определяющее уравнение — прямо пропор­
циональная зависимость интенсивности напряжений от интен­
сивности деформаций:

<7.- = =

= 2G = ^G~ у/ЗШ = ZGa.

Из определяющих уравнений (3.12) (или (3.20)) и (3.21)

следуют физические соотношения для модели упругой среды,
принимающие форму обобщенного закона Гука. Компонен­
ты девиатора напряжений (см. (3.21)) могут быть выраже­
ны через компоненты девиатора деформаций как — agjj =
= 2G — Отсюда в случае выражения среднего напря­
жения а через среднюю деформацию е из уравнения Бридж­
мена (3.12) следуют прямые физические соотношения в ви­
де зависимостей компонент тензора напряжений от компонент
тензора деформаций:

сггу = 2G 6ij + ^^7 — e9ij • (3.22)

Обратные физические соотношения (зависимости компонент

тензора деформаций от компонент тензора напряжений) полу­
чаются аналогичным образом и имеют вид
_ 1
£ij ~ 2G “I"

9-9712 257
 Обобщенный закон Гука описывает все частные проявле­
ния упругого поведения деформируемых сред, реализующие­
ся в простых случаях напряженно-деформированного состо­
яния. Так, для деформированного состояния чистого сдви­
га (£12 о, £ц = £22 = £33 = £13 = £23 = 0) соглас­
но (3.22) реализуется напряженное состояние 012 = 2(?£125
сг11 = 022 — ^33 = ^13 = 67 23 — Ос прямо пропорциональ-
ной зависимостью касательных напряжений от сдвиговых де­
формаций. Деформированному состоянию всестороннего рав­
ноосного растяжения или сжатия (£ц = £22 = £33 = £ / 0,
£гу = 0 при i / j) соответствует такое же напряженное со­
стояние: (7ц = (722 = СГЗЗ = СТ = 3Tf£, (712 = СГ13 = (723 = 0.
Напряженному состоянию одноосного растяжения ((7ц 0 0,
<?22 — сгзз = ^12 = счз = 0*23 = 0, 0 — сгц/3) отвечает трехос­
ное деформированное состояние: = 0 при i 0 j, и
6К + 2G (7ц
£11 = 641 18KG =
(3.24)
2G - ЗК 3K-2G
£22-£33- <711- 6К + 2G «11 - К«11,

где Е = 1%KG/(QK + 2G) — модуль упругости первого рода

(модуль Юнга), а и — (ЗК - 2G)/(6K + 2G) — коэффициент
Пуассона.
Модуль Юнга Е и коэффициент Пуассона и в дополнение
к модулю сдвига G и модулю объемного сжатия К являются
еще одной парой упругих характеристик, через которые мо­
жет быть представлен обобщенный закон Гука. Выражая мо­
дуль объемного сжатия и модуль сдвига через модуль Юнга
и коэффициент Пуассона как

можно получить запись физических соотношений для модели

упругой среды в форме
Е ( 31/ \
- 1 + р (Jv+ 1_2ty£gij'J;
1+v ( 3v \

258
Следует отметить, что имеющаяся взаимосвязь между парами
упругих характеристик (3.25) позволяет ограничиться экспе­
риментальным определением лишь двух из них с последую­
щим расчетом двух других. Наиболее просто определяются
из опытов значения модуля Юнга Е (одноосное растяжение
образцов) и модуля сдвига G (кручение образцов с реализаци­
ей напряженно-деформированного состояния чистого сдвига).
Уравнения (3.12), (3.21) и (3.24) позволяют истолковать
физический смысл упругих характеристик G, Е, у, К. Как
следует из (3.21), модуль сдвига G определяет касательные
напряжения, возникающие в упругой среде при чистом сдвиге.
В соответствии с (3.24) модуль Юнга Е определяет продоль­
ные деформации, возникающие при одноосном растяжении, а
коэффициент Пуассона у — соотношение поперечной и про­
дольной деформаций в этом же случае. Согласно уравнению
Бриджмена (3.12), модуль объемного сжатия К определяет
среднее напряжение в зависимости от объемной деформации
в и, напротив, характеризует объемную деформацию, возни­
кающую в частицах упругой среды, когда в них существует
давление р = —а: в = Зе ~ а/К.
Важным частным случаем модели упругой среды являет­
ся так называемая несжимаемая упругая среда, объем инди­
видуальных частиц которой не изменяется при любом уровне
давления (или среднего напряжения). Для такой среды 0 = 0,
модуль объемного сжатия К = оо, а коэффициент Пуассона
у = 0,5 в соответствии с (3.25). Для реальных же твер­
дых тел, обладающих сжимаемостью и по своим свойствам
близких к модели упругой среды, коэффициент Пуассона у =
= 0,2...0,3.
Термодинамические особенности модели упругой среды
определяются тем обстоятельством, что процесс адиабати­
ческого деформирования ее частиц является обратимым (по
определению свойства упругости, см. раздел 3.2.2) и в случае
снятия нагрузок сопровождается самопроизвольным протека­
нием в обратном направлении с уменьшением до нуля напря­
жений и деформаций и возвратом в исходное состояние. Для

9* 259
такой среды отсутствует переход механической работы дефор­
мации во внутреннюю тепловую энергию (х = 0), энтропия
индивидуальных частиц может изменяться только за счет те­
плообмена с окружающими частицами: Т dS/dt = /р =
— Деформирование же упругой среды в адиабатиче­
ских условиях (У= 0) имеет изоэнтропический характер
dS/dt = 0.

3.3.4. Жесткопластическая среда

В рамках модели жесткопластической среды учитывает­
ся проявление лишь одного из механических свойств — свой­
ства пластичности. Физические соотношения для модели та­
кой среды имеют вид

^ij = 2 ~

где £г — интенсивность скоростей деформаций; сгт — предел

текучести материала.
Физические соотношения для модели жесткопластической
среды могут быть получены как частный (предельный) слу­
чай одной из сложных моделей сплошных сред — модели упру­
гопластической среды.

3.4. Модель упругопластической среды

Под сложными моделями сплошных сред понимаются мо­
дели, в которых учитываются два и более основных механиче­
ских свойства. К числу таких моделей относятся, например,
упругопластическая, вязкоупругая, вязкопластическая, упру­
говязкопластическая среды. В этом разделе рассматривает­
ся одна из сложных моделей — модель упругопластической
среды, наиболее широко используемая при математическом
моделировании процессов деформирования твердых тел. Мо­
дель упругопластической среды соответствует твердым те­
лам (главным образом, металлам и их сплавам), которые при

260
нагружении работают упруго, пока не выполняется некото­
рое предельное условие, называемое условием пластичности,
а при дальнейшем нагружении такой среды в ней развиваются
не только упругие, но и пластические деформации.
Для реальных упругопластических сред характерны диа­
граммы механического поведения (диаграммы деформирова­
ния) (Ji = подобные диаграмме, приведенной на
рис. 3.3, в для мягкой стали (типа стали 10). В ряде слу­
чаев диаграммы деформирования реальных металлов могут
несколько отличаться от показанной на рис. 3.3, в в сторону
усложнения (например, включать участок нелинейной упру­
гости) или в сторону упрощения (например, для некоторых
металлов отсутствует площадка текучести и после упруго­
го участка сразу происходит переход к участку упрочне­
ния) и включать дополнительные характерные точки: в пер­
вом случае такой точкой является предел упругости, боль­
ший предела пропорциональности, а во втором — услов­
ный предел текучести, соответствующий заданному уровню
остаточной пластической деформации. Однако при постро­
ении модели упругопластической среды, как правило, пре­
небрегают такими тонкими особенностями и рассматрива­
ют идеализированные диаграммы механического поведения,
подобные показанным на рис. 3.9. Наиболее часто в каче­
стве таких идеализированных диаграмм механического по­
ведения рассматриваются диаграммы для идеальной упруго­
пластической среды, для которой пределы пропорционально­
сти, упругости, текучести и прочности ассоциируются с од­
ним и тем же значением ат (рис. 3.9, а), и для упругопла-
стической среды с линейным (рис. 3.9, б) или нелинейным

261
(рис. 3.9, в) упрочнением. Возможными вариантами упро­
щенных диаграмм механического поведения являются диа­
граммы идеальной жесткопластической среды (рис. 3.9, г) или
жесткопластической среды с упрочнением (рис. 3.9, д'), причем
для двух последних случаев характерно отсутствие упругого
участка (упругими деформациями по сравнению с пластиче­
скими пренебрегают).
Модель упругопластической среды является сложной не
только по формальному признаку (принимаются во внима­
ние свойства упругости и пластичности), но и с точки зре­
ния уровня сложности математического описания. Отметим,
что в случае малых деформаций (превышающих упругие, но
соизмеримых с ними) модель упругопластической среды хоро­
шо описывается деформационной теорией пластичности (тео­
рия малых упругопластических деформаций). При больших
(конечных) деформациях для описания поведения упругопла­
стических сред более предпочтительна теория пластического
течения.

3.4.1. Деформационная теория пластичности

(теория малых упругопластических деформаций)

Деформационная теория пластичности справедлива для

малых деформаций и для случаев так называемого простого
нагружения. В рамках этой теории предпринимается и реа­
лизуется попытка сформулировать определяющие уравнения и
физические соотношения для модели упругопластической сре­
ды с учетом проявления пластических свойств материала, но
при минимально возможном отклонении от структуры соот­
ветствующих уравнений для модели упругой среды. Интуи­
тивно ясно, что достичь компромисса в отношении двух этих
противоречивых требований (учесть пластичность без суще­
ственного выхода за рамки структуры определяющих урав­
нений для модели упругой среды) можно лишь при незначи­
тельном выходе за рамки упругости. Именно этим объясня­
ются ограничения в применимости этой теории, которая рас­
пространяется лишь на случаи малых деформаций.

262
 Под простым нагружением упругопластической среды
понимается такое ее нагружение, когда все внешние силы
изменяются пропорционально некоторому общему параметру
(чаще всего времени /), так, что соотношения между компо­
нентами нагрузок остаются постоянными и не зависящими от
этого параметра. Например, при нагружении металлическо­
го бруса растягивающей силой Р и крутящим моментом М
(рис. 3.10, а) процесс нагружения будет простым, если внеш­
ние силы изменяются как Р = k-^t^ М = т.е. в плоско­
сти (М, Р) закону совместного изменения внешних сил соот­
ветствует прямая (рис. 3.10, б). Процесс нагружения не бу­
дет простым, если, например, к нагружаемому брусу внача­
ле прикладывается только
крутящий момент, который
постепенно возрастает до
максимального значения, а
затем при неизменном момен­
те увеличивается растягива­
ющая сила. В этом слу­
чае закон совместного изме­
нения внешних сил в плоско­
сти (М, Р) будет изображать­
ся ломаной линией с резким
изменением характера прило­
жения нагрузки (рис. 3.1, в).
Иначе говоря, простое нагру­
жение — это равномерный,
односторонний, монотонный
процесс приложения нагру­
зок. При таком нагружении
столь же монотонно будут Рис. ЗЛО
изменяться характеристики
деформированного и напряженного состояний в любой индиви­
дуальной частице деформируемого тела, т.е. для любого мо­
мента времени можно рассчитывать на пропорциональность
характеристик напряженно-деформированного состояния по­
добно зависимостям для упругой среды (см. определяющие
уравнения (3.12), (3.21)).

263
 Уравнения, определяющие физическое и механическое по­
ведение упругопластической среды в рамках деформационной
теории пластичности, внешне очень похожи на соответству­
ющие уравнения (3.12), (3.21) для модели упругой среды и
выглядят как
о = 3^6, (Ра) = B(De\ (3.26)
где, в отличие от модуля сдвига G в уравнении (3.2.1), коэф­
фициент пропорциональности В между девиаторами напря­
жений и деформаций не является постоянной величиной, но
представляет собой так называемый функционал пластично­
сти, который учитывает проявление пластических свойств.
Физическое поведение упругопластической среды описы­
вается чисто упругим уравнением Бриджмена (3.12). По­
добная особенность математического описания физико-меха­
нических свойств упругопластической среды учитывает экс­
периментальные факты, согласно которым остаточные пла­
стические деформации связаны с изменением формы индиви­
дуальных частиц, но не с изменением их объема: после пол­
ной разгрузки (полное исчезновение внутренних напряжений)
предварительно нагруженного выше предела упругости ме­
таллического образца его объем остается неизменным и рав­
ным исходному значению, что говорит об обратимом, упругом
характере изменения объемной деформации в = Зе в зависи­
мости от напряжений.
Выражение для функционала пластичности В, позволяю­
щее вычислять конкретные его значения, может быть получе­
но с помощью специальной функции — функции пластичности
Ильюшина cu = и?(£г), вводимой в рассмотрение в деформаци­
онной теории пластичности. Эта функция определяется сле­
дующим образом. На рис. 3.11, а приведена схематизирован­
ная диаграмма деформирования упругопластической среды с
упрочнением. На упругом участке ОЛ имеется прямо пропор­
циональная зависимость между интенсивностями деформаций
и напряжений. За пределами упругости, на участке AD, на­
чинают проявляться пластические свойства, а зависимость
сгг = at’(et’) отклоняется от линейной. Это отклонение и учи­
тывается функцией пластичности Ильюшина
ai = 3(?£г(1-и>), (3.27)

264
где комплекс (1 — си) выполняет роль корректирующего мно
жителя по отношению к чисто упругому закону сгг = ЗС£г.
При заданной диаграм­
ме деформирования упруго­
пластической среды сгг =
— однозначно опре­
деляется значение функции
пластичности

“(£1) =
по соотношению соответ­
ствующих отрезков Mi М2 и
М0М2 на диаграмме дефор­
мирования (см. рис. 3.11, а).
Характер изменения функ­
ции пластичности си = си(ег)
показан на рис. 3.11,6: в
пределах упругости си = О
с последующим монотонным
возрастанием в области пла­
стичности.
Выражение для функционала пластичности В конкрети­
зируется следующим образом. Из уравнений (3.26) следует
взаимосвязь между вторыми основными инвариантами девиа­
торов напряжений и деформаций:

T2(Da) = = B2D*J Deij = B2T2(De).

С учетом известной из теорий напряжений и деформаций

взаимосвязи между вторыми основными инвариантами девиа­
торов тензоров напряжений и деформаций и интенсивностями
напряжений и деформаций

а, = УЗТ2(Ра), х/ЗТ2(^)

265
приходим к выражению В — 2сгг7(3£г) или с учетом (3.27) — к
окончательному выражению для функционала пластичности
В = 2G(1 - cj). В результате определяющие уравнения для
модели упругопластической среды, описываемой деформаци­
онной теорией пластичности, приобретают вид

а = ЗКе, (Da) = 2G (1 - u>) (De). (3.28)

Очевидно, что определяющие уравнения (3.28) действи­
тельно отличаются от уравнений для модели упругой среды
некоторым корректирующим множителем (1 — ш), учитыва­
ющим пластические свойства материала. Это же присуще и
физическим соотношениям, которые образуются из определя­
ющих уравнений (3.28). Прямые физические соотношения для
модели упругопластической среды имеют вид

2 Gu (£ i j £9ij) >

а обратные физические соотношения выглядят как

1 Г f2G Л 1 ч
£ij ~ 2GР'+ W V + 2(7(1 - w)
При этом также нетрудно видеть, что напряжения, возника­
ющие в упругопластической среде, меньше, чем они были бы
при чисто упругой работе материала при данных деформаци­
ях £гу, и, напротив, деформации, возникающие при данных
напряжениях превышают деформации, реализующиеся в
упругой среде. Из обратных физических соотношений (3.30)
следует условие аддитивности деформаций в упругопластиче­
ской среде, согласно которому полные деформации складыва­
ются из упругих составляющих

(3.31)

266
подчиняющихся обобщенному закону Гука, и пластических со­
ставляющих
Др) W (<7у - <75v)
(3.32)
V 2(7(1-ш) ’
зависящих от функции пластичности Ильюшина.
Прямые и обратные физические соотношения (3.29) и
(3.30) для модели упругопластической среды, описываемой
деформационной теорией пластичности, справедливы в слу­
чае простого нагружения материала, находившегося в ис­
ходном (недеформированном) состоянии. Простое нагруже­
ние является частным случаем более общего процесса —
процесса нагружения упру­
гопластической среды, ко­
гда с течением времени про­
исходит увеличение интен­
сивности деформаций в
индивидуальных частицах
среды (участок ОАВ на
рис. 3.12). Однако в упру­
гопластических средах мо­
гут реализовываться и иные
процессы — процессы раз­
грузки, сопровождающиеся
уменьшением интенсивности деформаций в частицах среды с
течением времени (участок ВМС на рис. 3.12).
Математическое описание процесса разгрузки в упруго­
пластических средах базируется на экспериментально устано­
вленном факте: разгрузка упругопластической среды происхо­
дит упруго по отношению к предварительно нагруженной сре­
де. Определяющие уравнения для процесса разгрузки упруго­
пластической среды соответствуют определяющим уравнени­
ям (3.12) и (3.21) для модели упругой среды, но с тем лишь
отличием, что записаны они по отношению к приращениям
компонент тензоров напряжений и деформаций:

Да = 3#Де, Д(Ра) = 2(7Д(£>е).

267
Соответственно и физические соотношения, описывающие
разгрузку упругопластической среды, являются обобщенным
законом Гука, записанным в приращениях:

(3.33)

где приращения напряжений и деформаций определяются по

их разности в текущем состоянии реализующейся разгрузки
(точка М на рис. 3.12) и в состоянии окончания процесса на­
гружения и начала разгрузки (точка В на рис. 3.12).
В частности, при полной разгрузке упругопластической
среды (точка С на рис. 3.12) соотношения (3.30) и (3.33) позво­
ляют показать, что остаточные деформации = Cfj + Дегу
в упругопластической среде действительно определяются со­
отношением (3.32), тогда как часть деформаций (3.31),
возникших в результате нагружения, действительно являют­
ся обратимыми и исчезают при исчезновении напряжений.

3.4.2. Критерий пластичности

и поверхность пластичности
Под критерием (или условием) пластичности понимает­
ся некоторое предельное условие (взаимосвязь между компо­
нентами тензора напряжений или тензора деформаций), при
выполнении которого упругопластическая среда уже не под­
чиняется только упругим соотношениям и в ней начинают
развиваться пластические деформации. В простейшем слу­
чае напряженного состояния — при одноосном растяжении
— в качестве такого условия выступает условие достижения
единственной отличной от нуля компонентой тензора напря­
жений некоторого предельного значения. На рис. 3.13 для
идеализированной диаграммы одноосного растяжения с ли­
нейным упрочнением в качестве такого предельного значе­
ния выступает значение предела текучести при одноосном

268
растяжении (7ц = (7Т. В бо­
лее сложном случае, когда
напряженное состояние в
упругопластической среде
характеризуется тензором
напряжений (сг) с девятью
отличными от нуля компо­
нентами, предельное усло­
вие не является столь оче­
видным. Однако с учетом
того, что любое напряжен­
ное состояние может харак­
теризоваться тензором на­
пряжений

(ст) = CTjyr’H = CTiKjKj + стг-К^ + a3R^R^,

задаваемым в декартовой прямоугольной системе коорди­

нат главных осей (т/1, т/2, 773) через свои главные значения
а2> <?3 > поиск выражения для предельного условия может
быть существенно облегчен и сведен к установлению между
главными напряжениями cq, а 2, <тз взаимосвязи

Г(<71, а2, (73) = О,

соответствующей переходу от упругости к пластичности.

Иначе говоря, критерий пластичности удобно рассматривать
в пространстве главных напряжений.
Под пространством главных напряжений понимается не­
которое трехмерное пространство, каждой точке которого со­
ответствуют определенные значения каждого из трех главных
напряжений crj, сг2, (73. В пространстве главных напряжений
может быть введена декартова прямоугольная система коорди­
нат (рис. 3.14), в которой начало координат (точка 0) соответ­
ствует ненагруженному состоянию, а по осям откладываются
возможные значения главных напряжений. В такой системе

269
 Рис. 3.14

координат удобно изображать различные напряженные состо­

яния. Например, точки на координатных осях ai, 0*2, аз соот­
ветствуют напряженным состояниям одноосного растяжения
или сжатия, точки на пространственной диагонали системы
координат (прямая, равнонаклоненная к осям crj, <72, аз) соот­
ветствуют всестороннему равноосному растяжению (положи­
тельный октант) или сжатию (отрицательный октант). Кри­
терию же пластичности (3.34) в пространстве главных напря­
жений соответствует некоторая поверхность — поверхность
пластичности, при этом точки, расположенные внутри по­
верхности пластичности, соответствуют упругому состоянию
материала, а точки на поверхности и за ее пределами — пла­
стическому состоянию.
Известно несколько критериев пластичности для твер­
дых тел с упругопластическими свойствами, однако среди них
выделяется критерий пластичности Мизеса, наиболее рас­
пространенный и хорошо удовлетворяющий опытным данным
для металлов и их сплавов. По своей природе критерий пла­
стичности Мизеса является энергетическим критерием. Со­
гласно этому критерию, переход упругопластической среды
из упругого состояния в пластическое происходит тогда,
когда удельная энергия упругого изменения формы достига­
ет своего предельного значения. Этот экспериментально под­
тверждающийся факт лежит в основе получения математиче­
ского выражения, конкретизирующего общий вид предельного
условия (3.34).

270
 Выражение для удельной энергии деформации упругопла­
стической среды, находящейся в упругом состоянии, может
быть получено с помощью интегрирования уравнения энер­
гии pdE/dt = с учетом естественного для упругого со­
стояния предположения о малых деформациях (cij dt = dtij,
р — р0/(1 + Зе) « ро)> с использованием разложения тензоров
напряжений и деформаций на шаровую и девиаторную соста­
вляющие и с учетом физических соотношений (3.12), (3.21)
для модели упругой среды. Учитывая указанные предполо­
жения, а также равенство нулю первых основных инвариан­
тов девиаторов напряжений и деформаций, уравнение энергии
преобразуем к виду

dE - +
PO PO
_ 3<7 de + Plj dPeij _ 3<7 d<r/(3K) + Р% dPffij/(2G)
Po Po
из которого после интегрирования получим выражение для
удельной потенциальной энергии деформации
<72 РУР^
2Кр0 + 4Gp0 ’
позволяющее выделить в ней две части, одна из которых
связана с изменением объема индивидуальных частиц Еу =
= сг2/(2Аг/эо), а другая определяется их формоизменением

Е3 = P?Pffij/(4GPo).
Как следует из результатов экспериментов, значение
удельной энергии формоизменения, предельно “выдерживае­
мое” упругопластической средой при работе в упругом режи­
ме, не зависит от вида напряженного состояния и в силу этого
может быть определено по любому известному условию пере­
хода от состояния упругости к состоянию пластичности, на­
пример по известным условиям предельного перехода при од­
ноосном растяжении:
^11 = СГ22 = ^33 = ^12 = ^13 = ^23 = 0‘, = ^т/З;
= 2бгт/3; D&22 = —^т/З; ^азз = — ^т/З;
Dg-ij “0, 0

271
Предельно допустимое значение удельной энергии упругого
формоизменения определится как Е* = ^/(бСро), и матема­
тическое выражение для энергетического критерия пластич­
ности Мизеса Е3 = Е* применительно к произвольному на­
пряженному состоянию примет вид

D^D^j = 2^/3, (3.35)

а с учетом взаимосвязи второго основного инварианта де-

виатора напряжений с интенсивностью напряжений ^сг, =

= (ч/2/2)л/ЗГ2(Р<7) = (л/2/2) y/wyDrij ) его можно свести к

условию равенства интенсивности напряжений пределу теку­
чести при одноосном растяжении сгг = сгт. При представлении
интенсивности напряжений через главные напряжения (2.47)
получается окончательное выражение для критерия пластич­
ности Мизеса в пространстве главных напряжений:

(<71 - СГ2)2 + (<72 - ^з)2 + (<73 - <71)2 = 2<т2. (3.36)

Геометрическим образом критерия пластичности Мизеса

(3.36) в пространстве главных напряжений, или поверхностью
пластичности, является прямой круговой цилиндр, ось кото­
рого совпадает с пространственной диагональю cri = сг2 = сгз
системы координат, а радиус R определяется значением преде­
ла текучести сгт. В этом легко убедиться, составив канониче­
ское уравнение такого цилиндра в декартовой прямоугольной
системе координат пространства главных напряжений.
Произвольному напряженному состоянию 0*1, ^2, ^3 в
пространстве главных напряжений соответствует точка А
(рис. 3.15), положение которой относительно точки 0, приня­
той за начало координат, характеризуется радиус-вектором
а = crii + (72j + (T3k. Ориентация пространственной диагонали
системы координат (crj, сг2, сгз) задается единичным вектором
п = г/х/3 + ji/л/З + fe/x/З, равнонаклоненным к координат­
ным осям. Проекция вектора ст, соответствующего данному
напряженному состоянию, на направление пространственной

272
диагонали определится как = <т п = (crj + + ^зУл/З.
Условие нахождения точки А в пространстве главных напря­
жений на цилиндрической поверхности радиусом R выража­
ется как |<т|2 - = R2, где |<т| = у4т2 + сг^ + crj — модуль
вектора а. Таким образом, в пространстве главных напря­
жений уравнение цилиндрической поверхности радиусом R с
осью, совпадающей с пространственной диагональю системы
координат, определится как
^1 + ^2 + ^3 “ (а1 + + ^з^/З = R2
или же как
(<71 - <72)2 + (<Т2 - <7з)2 + (<73 - <71)2 = 3R2.
Последнее выражение полностью соответствует записи кри­
терия пластичности Мизеса (3.36), и это, с одной стороны,
подтверждает, что поверхность пластичности по этому кри­
терию является круговой цилиндрической с равнонаклоненной
к осям координат осью, а с другой стороны, позволяет опре­
делить радиус этого цилиндра R = ат ^/2/3.
Как уже отмечалось выше, важным частным случаем
модели упругопластической среды является модель идеаль­
ной упругопластической среды с диаграммой механического
поведения, показанной на рис. 3.9, а. В рамках такой моде­
ли предполагается, что пластическое деформирование проис­
ходит при постоянном значении интенсивности напряжений

273
сгг — сгт, что соответствует непрерывному выполнению крите­
рия пластичности (3.36) в процессе пластического деформиро­
вания. Для такой модели в пространстве главных напряжений
упругим напряженным состояниям материала будут соответ­
ствовать точки внутри цилиндра Мизеса (см. рис. 3.15), а
пластическим напряженным состояниям — точки на поверх­
ности цилиндра, при этом выход изображающих напряженные
состояния точек за пределы цилиндра Мизеса исключен.

3.4.3. Теория пластического течения

Представленная в разделе 3.4.1 деформационная теория

пластичности хорошо описывает поведение упругопластиче­
ских сред в случаях малых упругопластических деформаций
и простого нагружения, позволяя установить взаимно одно­
значное соответствие между напряжениями и деформациями
согласно физическим соотношениям (3.29) и (3.30). Одна­
ко достаточно часто, особенно в случаях динамического на­
гружения элементов конструкций, процессы нагружения не
являются простыми: они сопровождаются многократными
разгрузками, повторными нагружениями и большими дефор­
мациями. Характерным примером является процесс вы­
сокоскоростного деформирования металлической облицовки
кумулятивного заряда под действием давления продуктов де­
тонации взрывчатого вещества, что приводит к формирова­
нию металлической кумулятивной струи. При нагружении
кумулятивной облицовки продуктами детонации давление на
ее поверхности меняется как монотонно убывающая функция
времени, и уже одно это не позволяет отнести такой процесс
к случаю простого нагружения. Кроме того, распространя­
ющиеся в облицовке волны сжатия и разрежения (чередую­
щиеся нагружение и разгрузка) приводят к тому, что одному
и тому же значению интенсивности деформаций могут соот­
ветствовать различные значения интенсивности напряжений
в зависимости от того, каким путем получена данная дефор­
мация: в результате ли “первичного” нагружения (путь ОАВ

274
на рис. 3.16) или же после упругой разгрузки (путь О АВ CD на
рис. 3.16). Последующее деформирование кумулятивной струи
в свободном полете явля­
ется экстремальным приме­
ром реализации больших де­
формаций, когда отдельные
элементы струи испытыва­
ют к моменту ее разрыва
более чем двадцатикратные
удлинения, что соответству­
ет деформациям, примерно
в 104 раз превышающим
упругие. В таких усло­
виях применять для опи­
сания поведения упругопла­
стических сред деформаци­
онную теорию пластичности
не представляется возможным. Эта теория не описывает пове­
дение подобных сред в общем случае, но лишь характеризует
свойства частного и наиболее простого процесса — процесса
простого нагружения.
Следует отметить, что в настоящее время отсутству­
ет строго обоснованная теория поведения упругопластических
сред в случаях произвольных деформаций и сложного нагру­
жения. Более всего известным экспериментальным данным
соответствует теория пластического течения. В отличие от
деформационной теории пластичности теория пластическо­
го течения является инкрементальной теорией (инкремент
— приращение). В ней рассматривается изменение характе­
ристик напряженно-деформированного состояния за каждый
бесконечно малый интервал времени dt и устанавливаются
взаимосвязи между соответствующими приращениями компо­
нент тензора деформаций deij и напряжений do{j.
Определяющие уравнения для модели упругопластиче­
ской среды, раскрываемой в рамках теории пластического те­
чения, выражаются четырьмя предположениями, или гипоте­
зами.
275
 1. Упругопластическая среда предполагается изотроп-
ной.
2. Изменение объема упругопластической среды предпо­
лагается малым, а физическое поведение — подчиняющимся
уравнению Бриджмена do = 3Kds, записаному в приращени­
ях.
3. Предполагается, что приращения компонент тензора
деформаций dejj складываются из упругих de^ и пластиче­
ских de^ составляющих:

detj = dejp + de®. (3.37)

При этом упругие составляющие приращений компонент тен­

зора деформаций связаны с приращениями компонент тензора
напряжений согласно обобщенному закону Гука, записанному
в дифференциальной форме:

= 2(9 d<Tij' + " 0 d<79ij ’ (3-38)

Эта гипотеза называется гипотезой аддитивности деформа­

ций и вполне соответствует особенностям физических соот­
ношений (3.30)—(3.32) для модели упругопластической среды
согласно деформационной теории пластичности.
4. Предполагается, что пластические составляющие при­
ращений компонент тензора деформаций определяются ком­
понентами девиатора напряжений согласно ассоциированному
закону пластического течения:

Цр) = dXDffij, (3.39)

где dX — малый скалярный множитель.

Ассоциированный закон пластического течения обобщает
результаты опытов по сложному нагружению упругопласти­
ческих сред, из которых следует, что при сложном нагруже­
нии отсутствует пропорциональность девиаторов напряжений

276
и деформаций, подобная имевшей место при простом нагру­
жении и описываемой определяющими уравнениями (3.26) де­
формационной теории пластичности. В более сложном случае
имеет место приращение пластических деформаций, пропор­
циональное девиатору напряжений. Ассоциированный закон
пластического течения (3.39) учитывает уже отмеченный в
разделе 3.4.1 экспериментальный факт так называемой пла­
стической несжимаемости, согласно которому пластические
деформации связаны с изменением формы индивидуальных
частиц, но не с изменением их объема. Действительно, с уче­
том условия аддитивности деформаций (3.38) можно показать,
что вклад в изменение de средней деформации е вносят лишь
упругие составляющие приращений компонент тензора дефор­
маций:

de = de^/3 = (deV + de^) /3 =

= de^’/Z + de^g^/3 = de^gij/3 = de^,

тогда как пластические деформации не влияют на изменение

объема индивидуальных частиц: de^ = de^g^/3 = dX х
= 0.
Ассоциированному закону пластического течения может
быть дано простое физическое объяснение, основывающееся на
анализе поведения упругопластической среды в простейшем
случае напряженного состояния — случае одноосного растя­
жения. На рис. 3.17 приведены три, казалось бы, возможных
варианта диаграммы = ^1(^1) для этого случая. Однако
опыт свидетельствует, что реально реализуются лишь диа­
граммы, подобные показанной на рис. 3.17, а, и для дополни­
тельного пластического деформирования Aej > 0 требуются
дополнительные напряжения Дсг^ > 0, т.е. удельная рабо­
та дополнительных напряжений на дополнительных пласти­
ческих деформациях — существенно неотрицательная вели­
чина:
Д^Дб! > 0. (3.40)

277
 Обратная ситуация (рис. 3.17, б
ив) исключена, так как, напри­
мер, варианту диаграммы на
рис. 3.17, в соответствует нару­
шение закона сохранения энер­
гии (нагружению вертикаль­
ного стержня дополнительным
грузом соответствуют умень­
шение деформаций, укорочение
а стержня и подъем груза). Для
идеальной упругопластической
1
7 среды (см. рис. 3.9, а) условие
(3.40) приобретает вид
!—
AtfiAei = 0. (3.41)

В общем случае напряжен­

ное состояние идеальной упру­
6
гопластической среды характе­

1 7 ризуется тензором напряжений,

который можно рассматривать
в некотором девятимерном ги­
перпространстве как вектор с
компонентами (рис. 3.18).
Г\ 1 Поверхности пластичности в
этом гиперпространстве будет
соответствовать некоторая ги­
перповерхность = 0, от­
вечающая критерию пластич­
ности Мизеса (3.35). При
пластическом деформировании крайняя точка вектора с ком­
понентами aij движется по поверхности пластичности, а в
случае бесконечно малого приращения напряжений da^j век­
тор можно считать направленным по касательной к поверх­
ности. Подобным же образом пластические составляющие
приращений компонент тензора деформаций de^\ соответ­
ствующие данному приращению напряжений, могут рассма­

278
триваться как компоненты девятимерного вектора, опреде­
ленным образом ориентированного по отношению к вектору
приращения напряжений dcr^. По
аналогии с (3.41) удельная рабо­
та дополнительных напряжений
на дополнительных пластиче­
ских деформациях равна нулю
= о), что свидетель­
ствует об ортогональности векто­
ра de$ вектору dcr^-, а следова­
тельно, и поверхности пластично­
сти F(crtj) = 0. Учитывая, что на­
правление нормали к поверхности
пластичности в рассматриваемом
гиперпространстве определяется вектором градиента с компо­
нентами dF/dvij = (дF/dD/dcr-ij) (суммирование
no i и j не подразумевается), и принимая во внимание усло-
вие дD„у /d&ij = 1, условие ортогональности вектора defy(р)
поверхности пластичности Мизеса (3.35) можно привести к
виду
d£W = dX {dF/doij} = dX ■

вполне соответствующему экспериментально устанавливае­

мому соотношению (3.39).
Из уравнений (3.37)—(3.39) следуют физические соотно­
шения для модели упругопластической среды согласно теории
пластического течения, которые могут быть записаны в при­
ращениях, т.е.

_1_
dejj — dcrij + “F * F)<rij > (3.42)
2G
или в скоростях, т.е.

(3.43)

279
где Cij = deij/dt — компоненты тензора скоростей деформа­
ций; aij = dajj/dt — скорости изменения компонент тензора
напряжений; а = da/dt — скорость изменения среднего на­
пряжения; А = dX/dt — скалярный множитель. Физический
смысл входящего в физические соотношения скалярного мно­
жителя dX (или А) может быть установлен с помощью ассо­
циированного закона пластического течения (3.39). Действи­
тельно, с помощью соотношений (3.39) может быть получено
выражение для приращения удельной работы напряжений на
пластических деформациях
dAp = crtJ = dX - agij) = dX - aa^gij) =

= dx [т2(а) - т^уз] = dX [ЗТ2(<7) - т^/з,

которое с учетом известного из теории напряжений выраже­
ния для производного инварианта тензора напряжений (интен­
сивности напряжений) сгг- = (\/2/2) уЗТ^*7) — (а) позволя­
ет установить, что значение скалярного множителя dX опре­
деляется именно приращением удельной работы напряжений
на пластических деформациях и интенсивностью напряжений
как dX = 3dAp/(2a^). Соответственно скалярный множитель
А будет определяться следующим образом:
. _ 3 dAp
~ 2а] dt ’
где dAp/dt = агЦ^ — удельная мощность пластического де­
формирования.
Из выражений (3.42)—(3.44) следует, что при упругом
деформировании упругопластической среды (начальное упру­
гое нагружение — участок ОЛ на рис. 3.12, упругая разгруз­
ка и повторное упругое нагружение — участки ВС и СВ на
рис. 3.12), которому соответствует изменение лишь упругих
деформаций при отсутствии приращений или скоростей пла­
стических деформаций

dAp = 0, dAp/dt = О, dX = 0, А = 0,

280
физические соотношения для модели упругопластической сре­
ды согласно теории пластического течения сводятся к зако­
ну Гука, записанному в дифференциальной форме, и, таким
образом, позволяют описывать и эти частные случаи дефор­
мирования упругопластической среды, чем существенно отли­
чаются в лучшую сторону от физических соотношений (3.29)
и (3.30) деформационной теории пластичности, справедливых
лишь для частного случая простого нагружения из исходного
(недеформированного) состояния.
Важными и часто используемыми частными случаями
модели упругопластической среды являются идеальная упру­
гопластическая среда (см. рис. 3.9, а) и жесткопластическая
среда (см. рис. 3.9, г). Физико-механическое поведение иде­
альной упругопластической среды описывается уравнениями
пластического течения Прандтля — Рейсса, также имеющими
вид (3.42) и (3.43), в то время как входящий в эти уравнения
скалярный множитель Л определяется соотношением
• 3 dAp
2(7^ dt
и, в частности, равен нулю при упругом нагружении или раз­
грузке.
Физические соотношения для модели жесткопластической
среды (теория пластического течения Сен-Венана — Мизеса)
также следуют из общих уравнений теории пластического те­
чения в предположении реализации сильно развитого пласти­
ческого течения, когда упругими деформациями по сравне­
нию с пластическими можно пренебречь. “Скоростная” форма
(3.43) записи уравнений теории пластического течения в та­
ких предположениях сводится к равенству

tij = = A (aij - ад^ (3.46)

и может быть еще более конкретизирована с учетом свой­

ства пластической несжимаемости, приводящего к выводу об
отсутствии изменения объема индивидуальных частиц жест­
копластической среды: Ti(s) = '^д13 — д13 = ^Daijg13 = 0.

281
Действительно, выражение для удельной мощности пласти­
ческого деформирования в случае жесткопластической среды
(<тг = сгт) может быть с учетом (3.46) записано как

dAp/dt - - crcr'3gij) =

= а(зТ2(<7) - T^a)}/з = 2A<j2/3.

В то же время эта величина может быть предста­
влена и через производный инвариант тензора скоро­
стей деформаций — интенсивность скоростей деформаций
г,- = (л/2/3) узТ2(г)-Т1(£) = (л/2/3) у/ЗТ&) - как

dAp/dt = = (<7,J - (rg*3)€ij =

= ё'Чц/Х = Т2(е)/Х = Зё?/(2А). (3.47)

Из сравнения двух полученных различным путем выражений

для удельной мощности пластического деформирования сле­
дует вывод: А = Зёг/(2бгт), а физические соотношения теории
пластического течения Сен-Венана — Мизеса для модели не­
сжимаемой жесткопластической среды приобретают оконча­
тельный вид
3 £'
Eij = ~ (3.48)
£и
Как уже отмечалось в разделе 3.3.4, модель жесткопла­
стической среды относится к числу простых моделей, при ее
описании учитывается лишь одно из основных механических
свойств — свойство пластичности. Отличительной особенно­
стью такой среды с точки зрения термодинамического поведе­
ния является то, что при ее деформировании вся механическая
работа деформации необратимо переходит во внутреннюю те­
пловую энергию. Это следует из анализа уравнения энергии в
адиабатическом приближении с учетом выражений (3.47) для
удельной мощности деформирования и для значения скаляр­
ного множителя А = Зёг/(2сгт):

282
 dE _ 1 ij. _ 1 dAp
dt p p dt
В случае жесткопластической среды удельная мощность
деформирования — существенно положительная величина не­
зависимо от того, происходит увеличение или уменьшение де­
формаций (перемещение по диаграмме деформирования, пред­
ставленной на рис. 3.9, г, вправо или влево). В силу этого
обстоятельства возврат жесткопластической среды к исходно­
му состоянию невозможен, процесс ее деформирования имеет
необратимый характер и происходит с увеличением энтропии:
Т dS/dt = р > 0.

Вопросы и задачи

1. Что понимается под моделью сплошной среды? Какими

соотношениями описывается модель?
2. Что понимается под физическим поведением сплошной сре­
ды, какого типа определяющими уравнениями оно харак­
теризуется?
3. Что понимается под уравнением состояния, какое фунда­
ментальное свойство деформируемых сред оно характери­
зует и каким образом получается?
4. Определите понятие сжимаемости деформируемых сред.
5. В чем заключается основное отличие подходов к экспери­
ментальному исследованию сжимаемости деформируемых
сред в статических и динамических условиях? Каковы
уровни достигаемых давлений в обоих случаях?
6. Каким уравнением описывается сжимаемость твердых тел
при малых объемных деформациях (укажите их в перечне
основных формул к главе 3 (см. приложение 1))? В основе
какой модели сплошной среды лежит это уравнение?
7. Каков порядок максимального давления, достигаемого в
настоящее время в контролируемых условиях с обеспече­
нием соответствующих измерений?

283
8. Что понимается под механическим поведением сплошной
среды, какого типа определяющими уравнениями оно ха­
рактеризуется?
9. В чем состоит особенность механического поведения боль­
шинства реальных жидкостей и газов при малых скоростях
деформаций ?
10. Определите понятия упругости, пластичности, вязкости.
11. Как выглядит характеристика механического поведения
мягкой стали — ее диаграмма деформирования, какие ха­
рактерные точки можно указать на диаграмме?
12. Что понимается под пределами пропорциональности, упру­
гости, текучести и прочности?
13. В чем заключается и всегда ли существует различие меж­
ду пределами пропорциональности и упругости?
14. В чем состоит причина изменения коэффициента про­
порциональности на упругом участке диаграммы дефор­
мирования металла при переходе от координат “напря­
жение — деформация” при одноосном растяжении к коор­
динатам “интенсивность напряжений — интенсивность де­
формаций” ?
15. Каково влияние температуры на механическое поведение
металлов?
16. К чему сводится влияние скорости деформаций на харак­
теристики упругости, прочности и пластичности метал­
лов?
17. Что понимается под склерономными свойствами сплошных
сред? Как объясняется это название?
18. Что понимается под реономными свойствами сплошных
сред? Какие именно свойства относятся к числу реоном-
ных и как они проявляются?
19. Какие факторы являются определяющими при проявлени­
ях свойств релаксации и последействия?
20. Почему при взрывных и ударных процессах, сопровождаю­
щихся высокими температурами, можно не учитывать про­
явление свойств релаксации и последействия?

284
21. Определите понятия простой и сложной моделей сплошных
сред.
22. Какие модели сплошных сред относятся к числу простых?
23. Определите понятие идеальной среды (идеальной жидко­
сти или идеального газа).
24. Как выглядят определяющие уравнения и физические со­
отношения для модели идеальной жидкости или идеального
газа?
25. Как следует понимать утверждение о том, что тензор на­
пряжений в идеальной жидкости или идеальном газе харак­
теризуется одной скалярной величиной? Какой именно?
26. Сколько главных осей тензора напряжений и главных пло­
щадок можно указать в любой точке идеальной жидкости?
27. Что понимается под идеальной баротропной жидкостью?
28. Что понимается под идеальным совершенным газом? Ка­
кой вид имеет уравнение его состояния?
29. Какие реальные деформируемые среды наиболее близки к
модели идеальной среды? В каких условиях эта модель
может использоваться для описания поведения высокопроч­
ной стали?
30. Могут ли в идеальной среде возникать внутренние тепло­
вые потери механического происхождения?
31. Как изменяется энтропия индивидуальных частиц идеаль­
ной баротропной среды для непрерывных адиабатических
течений ?
32. В идеальной жидкости задано поле перемещений
г^х1, х2, ж3) = х1х2г1 + Зх3г2 - (я1)2г3, которому соот­
ветствует определенное поле деформаций х2, ж3).
Определите значение интенсивности напряжений в точке
с координатами х1 = 2, х2 = 3, х3 = 4.
33. Определите понятие вязкой жидкости.
34. Как выглядят определяющие уравнения и физические со­
отношения для модели вязкой жидкости (укажите их в пе­
речне основных формул к главе 3)?

285
35. Укажите в перечне основных формул к главе 3 закон На­
вье — Стокса. В каком частном случае он сводится к фи­
зическим соотношениям для модели идеальной среды?
36. Верно ли утверждение об одностороннем характере изме­
нения энтропии индивидуальных частиц вязкой жидкости
для адиабатических течений? В чем причины этого?
37. Могут ли возникать внутренние напряжения в вязкой жид­
кости при бесконечно медленном изменении формы индиви­
дуальных частиц? Если могут, то за счет каких факторов
деформирования ?
38. Определите понятие модели упругой среды.
39. Как выглядят определяющие уравнения, прямые и обрат­
ные физические соотношения для модели упругой среды
(укажите их в перечне основных формул к главе 3)? Как
из определяющих уравнений получаются физические соот­
ношения ?
40. Укажите в перечне основных формул к главе 3 обобщен­
ный закон Гука. К каким частным случаям он сводит­
ся для напряженно-деформированных состояний одноосно­
го растяжения, чистого сдвига, всестороннего равноосного
сжатия?
41. Охарактеризуйте физические величины, участвующие в
записи физических соотношений для модели упругой сре­
ды.
42. Назовите упругие характеристики материала в рамках мо­
дели упругой среды. Каков физический смысл каждой из
них и каков принцип установления взаимосвязи между ни­
ми?
43. Чему равны модуль объемного сжатия и коэффициент
Пуассона для несжимаемой упругой среды?
44. Каков порядок коэффициента Пуассона для реальных твер­
дых тел?
45. Могут ли при деформировании упругой среды возникать
тепловые потери механического происхождения? Чему
равно значение некомпенсированной теплоты в упругой
среде ?

286
46. Определите понятие упругопластической среды.
47. Какие идеализированные диаграммы деформирования ча­
ще всего используются при рассмотрении модели упруго­
пластической среды?
48. Что понимается под идеальной упругопластической сре­
дой, упругопластической средой с линейным упрочнением
и жесткопластической средой?
49. Чем принципиально отличаются и для каких случаев при­
годны деформационная теория пластичности и теория пла­
стического течения?
50. Что понимается под простым нагружением деформируе­
мого твердого тела?
51. При каких допущениях справедлива деформационная тео­
рия пластичности?
52. Как выглядят определяющие уравнения для модели упру­
гопластической среды согласно деформационной теории
пластичности (укажите их в перечне основных формул к
главе 3)? Что такое функционал пластичности, какое по­
ведение (физическое или механическое) он описывает?
53. На каком экспериментальном факте основано математиче­
ское описание физического поведения упругопластической
среды в виде упругого уравнения Бриджмена? Почему
свойство пластичности учитывается лишь в определяю­
щем уравнении механического поведения?
54. Как вводится в рассмотрение функция пластичности
Ильюшина? Как она взаимосвязана с функционалом пла­
стичности?
55. Как выглядят прямые и обратные физические соотноше­
ния для модели упругопластической среды согласно дефор­
мационной теории пластичности для процесса нагружения
(укажите их в перечне основных формул к главе 3)?
56. Как следует понимать утверждение об аддитивности де­
формаций в упругопластических средах?

287
57. Как ведут себя упругопластические среды при разгрузке?
Как выглядят соответствующие определяющие уравнения,
прямые и обратные физические соотношения (укажите их
в перечне основных формул к главе 3)?
58. Как следует понимать утверждение о том, что физические
соотношения деформационной теории пластичности опи­
сывают не столько поведение упругопластической среды,
сколько свойства частного и наиболее простого процесса
нагружения этой среды?
59. Существуют ли ограничения на применимость теории пла­
стического течения, накладываемые значениями деформа­
ций или характером нагружения?
60. Как следует понимать утверждение о том, что теория пла­
стического течения является инкрементальной теорией?
61. Сформулируйте основные допущения теории пластическо­
го течения.
62. Как следует понимать гипотезу пластической несжимае­
мости в теории пластического течения? На каком экспери­
ментальном факте она основана?
63. Охарактеризуйте законы, в соответствии с которыми
упругие и пластические составляющие приращений ком­
понент тензора деформаций связаны с приращениями ком­
понент тензора напряжений, укажите соответствующие со­
отношения в перечне основных формул к главе 3.
64. Какими соображениями можно обосновать проявляющий­
ся при проведении опытов ассоциированый закон пластиче­
ского течения? Почему имеет место прямо пропорциональ­
ная зависимость пластических составляющих приращений
компонент тензора деформаций от компонент девиатора на­
пряжений ?
65. За счет каких деформаций, упругих или пластических,
происходит изменение объема индивидуальных частиц
упругопластической среды?

288
66. Каков физический смысл скалярного множителя, участву­
ющего в записи ассоциированного закона пластического те­
чения и физических соотношений упругопластической сре­
ды согласно теории пластического течения?
67. К чему сводятся уравнения теории пластического течения
при описании процессов разгрузки и повторного упругого
нагружения?
68. Что понимается под жесткопластической средой? Какой
вид имеет диаграмма деформирования для такой среды?
69. Что понимается под сильно развитым пластическим тече­
нием? К какому виду сводятся уравнения пластического
течения в этом случае?
70. Как выглядят уравнения теории пластического течения
Сен-Венана — Мизеса (укажите их в перечне основных
формул к главе 3)? Откуда следует, что эти уравне­
ния описывают физико-механические свойства несжимае­
мой жесткопластической среды?
71. В какой части верно, а в какой не верно утверждение о
том, что физические соотношения для модели несжимае­
мой жесткопластической среды имеют много общего с фи­
зическими соотношениями для модели вязкой жидкости?
72. Какую часть от удельной мощности деформирования в
жесткопластической среде составляет некомпенсированная
теплота (внутренние тепловые потери механического про­
исхождения)?
73. Каким образом изменяется энтропия индивидуальных ча­
стиц жесткопластической среды при ее адиабатическом де­
формировании?
74. Определите понятия критерия пластичности, простран­
ства главных напряжений, поверхности пластичности.
75. Каков физический смысл критерия пластичности Мизеса?
76. Какую форму записи имеет критерий пластичности Мизе­
са (укажите его в перечне основных формул к главе 3)?

’/2 Ю ~ 9712 289

77. Верно ли утверждение об энергетической природе крите­
рия пластичности Мизеса? Если верно, то как следует
понимать отсутствие в его записи энергетических харак­
теристик?
78. Каким образом определяется предельно допустимое значе­
ние удельной энергии упругого формоизменения материа­
ла?
79. Как выглядит поверхность пластичности в пространстве
главных напряжений согласно критерию пластичности
Мизеса? Как ориентирована эта поверхность и каковы ее
характерные размеры?
80. Могут ли быть реализованы следующие напряженные со­
стояния для идеальной упругопластической среды с преде­
лом текучести сгт: crj = — Зсгт, сгз = 2ат и aj — — 5сгт,
(72 ~ ^3 = ЗбТу?
81. В каком состояниии, упругом или пластическом, находит­
ся идеальная упругопластическая среда с пределом текуче­
сти сгт, если напряженное состояние характеризуется глав­
ными напряжениями crj = 1,5ат, ^3 = 0,5сгт?
 Глава 4

ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ
МЕХАНИКИ СПЛОШНЫХ СРЕД

Прикладное значение механики сплошных сред заключа­

ется в том, что она создает фундамент для физико-матема­
тического моделирования процессов взаимодействия деформи­
руемых тел и сред. С помощью формулируемых в механике
сплошных сред уравнений и соотношений удается составить
замкнутую систему уравнений, решение которых позволяет
исследовать поведение деформируемых сред и получать ин­
формацию о параметрах их движения и состояния. В насто­
ящее время именно физико-математическое моделирование с
позиций механики сплошных сред является наиболее мощным
инструментом расчетно-теоретического исследования функци­
онирования различных технических объектов, как существу­
ющих, так и проектируемых. В качестве примеров приклад­
ных задач, необходимость решения которых возникает при
изучении функционирования газодинамических импульсных
устройств, можно указать задачи обтекания тел вращения
воздушным потоком (рис. 4.1, а), проникания тел вращения в
плотные и прочные среды (рис. 4.1, б, в), метания металличе­
ских облицовок продуктами детонации взрывчатого вещества
(рис. 4.1, г), схлопывания конических металлических облицо­
вок под действием приложенного давления с формированием
кумулятивной струи (рис. 4.1, (?) и т.п.
Однако решению задачи обязательно предшествует весь­
ма важный этап формализации рассматриваемого физическо­
го процесса: его описание в виде соответствующей системы
72 ю* 291
 6 8

уравнений, соотношений и определенных условий, т.е. реше­

нию задачи предшествует так называемая постановка задачи
или же формулировка физико-математической модели изучае­
мого процесса взаимодействия деформируемых тел или сред.
Далее приведем общие принципы постановки задач ме­
ханики сплошных сред с различными физико-механическими
свойствами и последовательно проанализируем особенности
постановки задач механики идеальной и вязкой жидкостей,
упругой и упругопластической сред. При этом основное вни­
мание уделим этапам составления замкнутой системы исход­
ных уравнений, получению системы разрешающих уравнений
и различных частных ее видов, особенностям задания гранич­
ных условий. Постановку задачи механики упругопластиче­
ской среды рассмотрим в полном объеме на примере процесса
проникания металлического тела в металлическую преграду.

4.1. Общие принципы постановки задач

Постановка задачи механики сплошных сред заключает­
ся в составлении такой замкнутой системы уравнений и со­
отношений, которая бы описывала движение и состояние де­
формируемых сред с учетом их физико-механических свойств,

292
действия внешних сил, тепловых и других факторов и по­
зволяла определять зависимости характеризующих движение
и состояние физических величин от координат и времени:
u(i’, t), v(x*, t), t), <7tJ(x*, t), p(x', Z), T(x*, t) и т.п.
Постановка любой задачи механики сплошных сред вклю­
чает следующие пять этапов:
— выбор системы отсчета и системы координат, по отно­
шению к которым будет описываться движение материально­
го континуума;
— выбор моделей сплошных сред для участвующих в ис­
следуемом процессе реальных деформируемых сред;
— составление системы исходных уравнений для выбран­
ных моделей и исследуемого процесса;
— выбор основных неизвестных характеристических
функций и переход к так называемой системе разрешающих
уравнений;
— формулировка начальных и граничных условий для ре­
шаемой задачи.
Кратко рассмотрим содержание каждого этапа постанов­
ки задачи.

4.1.1. Выбор системы отсчета

и системы координат
В большинстве случаев при постановке прикладных за­
дач выбираются инерциальные системы отсчета, неподвиж­
ные относительно земной поверхности. Как известно, выбор
такой системы отсчета позволяет использовать при матема­
тическом описании движения законы механики Ньютона, в
частности уравнение движения (3.2), являющееся выражением
второго закона Ньютона применительно к сплошным дефор­
мируемым средам. Например, для показанного на рис. 4.1, б
случая проникания тела вращения в плотную среду в каче­
стве точки отсчета удобно принять неподвижную относитель­
но Земли точку 0 начала взаимодействия проникающего тела
с плотной средой. В некоторых более редких случаях допу­
стимо и более удобно использование неинерциальных систем

10 - 9712 293
отсчета. Например, при решении задачи расчета характери­
стик напряженно-деформированного состояния проникающего
тела — оболочки вращения — и оценке его прочности удоб­
нее связать систему отсчета с самим тормозящимся в процес­
се проникания телом. Однако в этом случае в соответствии
с принципом Даламбера следует включить в число внешних
сил объемные силы инерции, для чего необходимо предвари­
тельное определение ускорения проникающего тела.
Выбор конкретного вида системы координат х'
(ж1,ж2,ж3) произволен и определяется прежде всего соображе­
ниями удобства и простоты математического описания движе­
ния. Так, при решении задачи пространственного обтекания
тела воздушной средой (см. рис. 4.1, а) все параметры дви­
жения и состояния газа зависят от трех координат и времени
(трехмерная нестационарная задача). В этом случае целесо­
образно выбрать наиболее простую систему координат — де­
картову прямоугольную систему координат (ж1 = х, х2 = у,
х3 = г). При проникании тела вращения в преграду по нор­
мали к ней (см. рис. 4.1, б) очевидна осевая симметрия движе­
ния, в этом случае наиболее целесообразен выбор цилиндри­
ческой системы координат (ж1 = г, х2 = 0, ж3 = г), в которой
вектор скорости движения частиц имеет лишь две отличные
от нуля компоненты vT и vz, а также отсутствует зависимость
параметров движения и состояния деформируемой среды от
угловой координаты в (двумерная осесимметричная нестаци­
онарная задача). В еще более геометрически простом случае
взрыва сферического заряда, инициируемого в центре, движе­
ние обладает точечной симметрией, поэтому наиболее удобно
принять для описания движения сферическую систему коор­
динат (ж1 = г, х2 — 0, х3 = (р), которая обеспечивает зависи­
мость параметров движения и состояния среды лишь от одной
радиальной координаты г и времени t (одномерная нестацио­
нарная задача с центральной симметрией).

4.1.2. Выбор модели сплошной среды

Выбор модели сплошной среды для участвующей в иссле­
дуемом процессе реальной деформируемой среды базируется

294
на анализе особенностей поведения этой среды в отношении
сопротивления деформированию, на выделении основных фак­
торов и игнорировании второстепенных. Этап выбора моде­
ли заканчивается определением конкретного вида физических
соотношений (3.7), ближе всего соответствующих особенно­
стям физико-механического поведения реальной деформируе­
мой среды.
Например, при решении прикладной задачи проникания
тела вращения в воду с относительно небольшой начальной
скоростью взаимодействия Vo « 100 м/с в качестве модели ре­
альной деформируемой среды (воды) вполне допустимо при­
нять модель идеальной жидкости. Действительно, реальные
жидкости обладают свойством сжимаемости и вязкости и в
то же время не оказывают сопротивления непосредственно из­
менению формы своих частиц. При малых скоростях дефор­
мации, соответствующих малым скоростям взаимодействия,
можно также пренебречь влиянием вязкости и вообще не учи­
тывать появление касательных напряжений, используя для
описания физико-механического поведения физические соотно­
шения (Jij — —р(Р) Т) gijy присущие модели идеальной среды.
Следует отметить, что достаточно часто выбор модели
сплошной среды применительно к процессам, происходящим в
экстремальных условиях (например, к взрывным и ударным),
осуществляется итерационным путем, так как заранее труд­
но предсказать, какие именно физико-механические свойства
реальных сред будут определяющими, а какими можно прене­
бречь. В таких случаях последовательно используют все более
сложные модели, а критерием удовлетворительности выбора
является соответствие получаемых расчетным путем резуль­
татов имеющимся экспериментальным данным.

4.1.3. Составление системы исходных уравнений

Система исходных уравнений — это замкнутая система
уравнений и соотношений, которая полностью описывает дви­
жение и состояние деформируемых сред с учетом их физико­
механических свойств. В самом общем виде система исходных
уравнений имеет следующий вид:
ю* 295
 (4.1)

(4-2)

(4-3)

(4-4)

(4-5)

(4-6)
(4-7)

Система исходных уравнений в обязательном порядке

включает основные общие для всех сплошных сред дифферен­
циальные уравнения механики, выражающие фундаменталь­
ные законы сохранения массы (4.1), импульса (4.2), энергии
(4.3), а также общие для всех сред кинематические соотно­
шения (4.4) и (4.5) и геометрические соотношения (4.6). Ин­
дивидуальные особенности рассматриваемой деформируемой
среды в отношении оказания сопротивления деформированию
учитываются физическими соотношениями (4.7), обязатель­
но включаемыми в систему исходных уравнений согласно вы­
бранной модели сплошной среды.
В зависимости от конкретного вида физических соотно­
шений (4.7) и от характера процесса деформирования среды
в систему исходных уравнений для обеспечения ее замкнуто­
сти могут быть включены дополнительные уравнения и со­
отношения. Например, при отсутствии влияния температу­
ры на физико-механическое поведение рассматриваемой сре­
ды физические соотношения имеют вид crty = сггу(£гу, eij) и
для адиабатического процесса (V^1 = 0) система уравнений
(4.1)—(4.7) является замкнутой и содержит 26 уравнений и

296
соотношений и такое же количество искомых характеристи-
чесих функций (см. раздел 3.1). Напротив, в случаях зави­
симости компонент тензора напряжений от температуры или
же при учете теплообмена между частицами сплошной среды
и необходимости определения температурного поля в систе­
му исходных уравнений необходимо включать дополнитель­
ные соотношения, учитывающие закон теплопроводности Фу­
рье (ql = qjglJ = -Xg^VjT, где А — коэффициент теплопро­
водности) и взаимосвязь между удельной внутренней энергией
и температурой (Е = Е(р, У)).
В ряде случаев система исходных уравнений может быть
и более узкой, нежели представленная выше система
(4.1) —(4.7). Например, при постановке задачи механики иде­
альной жидкости, для которой компоненты тензора напряже­
ний не зависят напрямую от компонент тензора деформаций
(зависимость напряжений от деформаций имеет косвенный ха­
рактер через плотность, взаимосвязанную с объемной дефор­
мацией (см. раздел 2.4.2)), не требуется включения в систему
исходных уравнений кинематических соотношений (4.4) и гео­
метрических соотношений (4.6). Однако в любом случае сле­
дует обеспечивать замкнутость системы исходных уравнений
с равенством количества уравнений числу неизвестных харак­
теристических функций, описывающих движение и состояние
сплошной среды. Это является необходимым условием для
последующего нахождения единственного решения задачи.

4.1.4. Выбор основных неизвестных

и переход к системе разрешающих уравнений

Система разрешающих уравнений — это замкнутая си­

стема уравнений и соотношений, содержащая минимальное
количество взаимно независимых искомых функций и полу­
чающаяся исключением остальных неизвестных функций из
уравнений исходной системы.
При рассмотрении системы исходных уравнений
(4.1)—(4.7) нетрудно заметить, что она может быть преобра­
зована с исключением некоторых неизвестных функций. На­

297
пример, компоненты тензора скоростей деформаций, участ­
вующие в записи уравнения энергии (4.3) и физических соот­
ношений (4.7), могут быть выражены через компоненты щ век­
тора скорости в соответствии с кинематическими соотношени­
ями (4.5) и, таким образом, исключены из системы уравнений
при сохранении в качестве основных неизвестных компонент
вектора скорости. Аналогичным образом из уравнений движе­
ния (4.2) и энергии (4.3) могут быть исключены и компоненты
ajj тензора напряжений в соответствии с физическими соот­
ношениями (4.7) и т.п. Такой процесс преобразования систе­
мы исходных уравнений сопровождается уменьшением коли­
чества искомых функций и уравнений, а по существу, соответ­
ствует получению из общих уравнений механики их частного
вида и построению замкнутой системы уравнений, описыва­
ющей движение и состояние сплошной среды с определенны­
ми физико-механическими свойствами (идеальной или вязкой
жидкости, упругой или упругопластической среды и т.д.).
В математическом отношении система разрешающих
уравнений представляет собой систему дифференциальных
уравнений в частных производных и конечных функциональ­
ных уравнений. Например, входящие в уравнения движения
(4.2) абсолютные производные компонент тензора напряжений
по координатам представляются в виде суммы частных про­
изводных по координатам и дополнительных составляющих,
зависящих от символов Кристоффеля выбранной системы ко­
ординат и учитывающих искривленность ее координатных ли­
ний (см. раздел 1.3.6). Входящие в эти же уравнения суб­
станциональные производные компонент вектора скорости по
времени при использовании, например, подхода Эйлера пред­
ставляются в виде суммы локальной производной (частная
производная по времени, определяемая в фиксированных точ­
ках пространства) и конвективной производной (зависящей от
частных щроизводных по координатам) и т.п. К числу ко­
нечных функциональных уравнений относятся в большинстве
случаев физические соотношения (4.7).
Система разрешающих уравнений является окончатель­
ной, результирующей системой, и именно эта система требует

298
своего решения путем нахождения всех входящих в нее харак­
теристических функций. С определением зависимостей фи­
зических величин, входящих в систему разрешающих уравне­
ний, от координат и времени получает свое логическое завер­
шение феноменологический подход к изучению механического
движения деформируемых сред. В большинстве представля­
ющих практический интерес случаев системы разрешающих
уравнений, описывающие движение газов, жидкостей и твер­
дых тел, достаточно сложны, а их решение может быть найде­
но при использовании методов вычислительной математики —
численных методов механики сплошных сред.

4.1.5. Начальные и граничные условия

Неотъемлемым и важнейшим элементом постановки лю­

бой задачи механики сплошных сред является формулировка
начальных и граничных условий. Их значение определяется
тем, что та или иная система разрешающих уравнений опи­
сывает целый класс движений соответствующей деформиру­
емой среды, и лишь задание отвечающих исследуемому про­
цессу начальных и граничных условий позволяет выделить из
этого класса представляющий интерес частный случай, соот­
ветствующий решаемой практической задаче.
Начальные условия — это условия, которыми задаются
значения искомых характеристических функций в момент на­
чала рассмотрения исследуемого процесса. Количество зада­
ваемых начальных условий определяется количеством основ­
ных неизвестных функций, входящих в систему разрешающих
уравнений, а также порядком входящей в эту систему высшей
производной по времени. Например, адиабатическое движение
идеальной жидкости или идеального газа описывается систе­
мой шести уравнений с шестью основными неизвестными —
тремя компонентами вектора скорости = ^(х1, /), давлени­
ем р — /), плотностью р = р(х') t) и удельной внутренней
энергией Е = Е(х', £), при этом порядок производных этих фи­
зических величин по времени не превышает первый порядок

299
(см. раздел 4.2). Соответственно этому в качестве началь­
ных условий должны быть заданы начальные поля этих ше­
сти физических величин: при t = 0 v, = vfa', 0), р = р(х\ 0),
р = р(ж*, 0), Е = Е(хг, 0). В некоторых случаях (например,
в динамической теории упругости; см. раздел 4.4) в каче­
стве основных неизвестных в системе разрешающих уравне­
ний используются не компоненты вектора скорости, а ком­
поненты щ вектора перемещения, а уравнение движения со­
держит производные второго порядка компонент перемещения
дРщ/dt2, что требует задания двух начальных условий для
искомой функции щ — щ(х\ t): при t = 0 щ = щ(х', 0) и
dui/dt — ^(ж*, 0).
Более сложным и разнообразным образом при постановке
задач механики сплошных сред задаются граничные условия.
Граничные условия— это условия, которыми задаются значе­
ния искомых функций (или их производных по координатам и
времени) на поверхности S области, занимаемой деформируе­
мой средой. Различают граничные условия нескольких типов:
кинематические, динамические, смешанные и температурные.
Кинематические граничные условия соответствуют слу­
чаю, когда на поверхности S тела (или ее части) задаются
перемещения и(ж^, t) или скорости v(x's, t), где x's = xls(t)
— координаты точек поверхности 5, изменяющиеся в общем
случае в зависимости от времени.
Динамические граничные условия (или граничные усло­
вия в напряжениях) задаются, когда на поверхности S дей­
ствуют поверхностные силы р. Как следует из теории напря­
жений, в этом случае на любой элементарной площадке по­
верхности с единичным вектором нормали п вектор удельных
поверхностных сил рп принудительно задает вектор полного
напряжения ап = рп> действующий в сплошной среде в точке
на данном участке поверхности, что приводит к взаимосвязи
тензора напряжений (а) в этой точке с поверхностной силой и
ориентацией вектора п соответствующего участка поверхно­
сти: (а) • п = рп или aijnl = рп{ (см. (2.49)).
Смешанные граничные условия соответствуют случаю,
когда на поверхности S задаются значения и кинематических,

300
и динамических величин или устанавливаются взаимосвязи
между ними.
Температурные граничные условия подразделяются на
несколько групп (родов). Граничные условия первого рода за­
дают на поверхности S деформируемой среды определенные
значения температуры Т. Граничные условия второго рода
задают на границе вектор теплового потока q, что с учетом за­
кона теплопроводности Фурье q = — A grad Т, по существу, на­
кладывает ограничения на характер температурного распре­
деления в окрестности граничной точки qz = —AV,Г. Гранич­
ные условия третьего рода устанавливают зависимость между
вектором теплового потока q, направленным к данной среде
со стороны окружающей среды, и температурным перепадом
между этими средами и т.д.
Следует отметить, что постановка и решение большин­
ства задач физики быстропротекающих процессов, как прави­
ло, осуществляются в адиабатическом приближении, поэтому
температурные граничные условия используются достаточно
редко, в основном в различных сочетаниях применяются кине­
матические, динамические и смешанные граничные условия.
Рассмотрим возможные варианты задания граничных усло­
вий на частном примере.
На рис. 4.2 схематично представлен процесс взаимодей­
ствия при проникании деформируемого тела I в деформиру­
емую преграду П. Тело I ограничено поверхностями Si и
г>5, а тело и — поверхно­
стями 52, 53, S4 > 5б. По­
верхность S5 является грани­
цей раздела взаимодействую­
щих деформируемых тел.
Будем полагать, что движе­
ние тела I до начала взаимо­
действия, а также в его про­
цессе происходит в жидкости,
создающей определенное ги­
дростатическое давление ро и
301
задающей внешние по отношению к обоим телам поверхност­
ные силы рп = —роп — —рощг^ действующие на любой из
элементарных площадок поверхностей 51 тела I и S2 прегра­
ды Я, граничащих с жидкостью. Будем также считать, что
поверхность 5з преграды жестко закреплена, а поверхность
54 свободна от действия поверхностных сил (рп = 0).
Для приведенного примера на различных поверхностях,
ограничивающих деформируемые среды I и Я, должны зада­
ваться граничные условия всех трех основных типов. Очевид­
но, что на жестко закрепленной поверхности 5з следует задать
кинематические граничные условия г(5з) = t) = 0.
Граничные условия на поверхностях 51 и S2 однотипны и от­
носятся к динамическим условиям, накладывающим ограни­
чения на компоненты тензора напряжений в граничных точках
соответствующих тел: сг^п3 = —pont или + Po9ij) п3 = 0.
Компоненты тензора напряжений на поверхности 54 прегра­
ды также не могут быть произвольными, а взаимосвязаны с
ориентацией ее элементарных площадок как = 0.
Граничные условия на границе раздела (поверхность 5s)
взаимодействующих деформируемых сред являются наиболее
сложными и относятся к условиям смешанного типа, включа­
ющим, в свою очередь, кинематическую и динамическую ча­
сти (см. рис. 4.2). Кинематическая часть смешанных гранич­
ных условий накладывает ограничения на скорости движения
индивидуальных точек обеих сред, находящихся в контакте
в каждой пространственной точке поверхности 5s. Возмож­
ны два варианта задания этих ограничений, проиллюстри­
рованные на рис. 4.3, а и б. По наиболее простому перво­
му варианту предполагается, что скорости движения любых
двух находящихся в контакте индивидуальных точек одина­
ковы (vj = гд), — это так называемое условие “прилипания”,
или условие “сварки” (см. рис. 4.3, а). Более сложным и в
то же время более адекватным для рассматриваемого процес­
са является задание условия “непроницаемости”, или условия
“непротекания” (vz • n = v# • п; см. рис. 4.3, б\ которое соот­
ветствует экспериментально подтверждающемуся факту: вза­
имодействующие деформируемые среды не могут проникать

302
друг в друга или отставать друг от друга, а могут проскаль­
зывать одна относительно другой со скоростью Vj — гд, напра­
вленной по касательной к границе раздела ((vz — г?д) • п = 0).
Динамическая часть смешанных граничных условий на грани­
це раздела двух сред формулируется на основе третьего закона
Ньютона с использованием соотношений теории напряжений
(рис. 4.3, в). Так, в каждой из двух находящихся в контакте
индивидуальных частиц деформируемых сред I и П реализу­
ется свое напряженное состояние, характеризуемое тензорами
напряжений (а); и (сг)я. При этом в среде I на каждой эле­
ментарной площадке границы раздела с единичным вектором
нормали п/, внешней по отношению к данной среде, действу­
ет вектор полного напряжения anI = • П/. В среде П
на той же площадке, но с единичным вектором нормали пд,
внешней по отношению к этой среде, действует вектор полно­
го напряжения сгпд = (сг)д'Пд. С учетом взаимности действия
и противодействия ап1 = —<ттад, а также очевидного условия
п/ = —пд = п устанавливается взаимосвязь между тензорами
напряжений в обеих взаимодействующих средах на границе их
раздела: (сг)7 • п — (сг)д • п или же — е^д) п3 = 0.
Возможные варианты задания граничных условий не ис­
черпываются рассмотренным частным примером. Вариан­
тов задания начальных и граничных условий столь же много,
сколь много существует в природе и технике процессов взаи­
модействия деформируемых тел или сред. Они определяются

303
особенностями решаемой практической задачи и задаются в
соответствии с приведенными выше общими принципами.

4.2. Постановка задач

механики идеальной жидкости и газа

Основой системы исходных уравнений в данном случае

являются дифференциальные уравнения неразрывности, дви­
жения и энергии (4.1)—(4.3), а также кинематические со­
отношения (4.5), справедливые для любой среды независи­
мо от ее физико-механических свойств. Особенности физико­
механического поведения рассматриваемой сплошной среды
будут учитываться физическими соотношениями вида (3.16)
при использовании уравнения состояния в термической
(р = р(р, Т)) или калорической (р = р(р, Е)) форме (в зависи­
мости от последующего выбора основных неизвестных). При
необходимости учета теплообмена между частицами идеаль­
ной среды в систему исходных уравнений следует включить
и соотношения закона теплопроводности Фурье q' = qjg'3 =
= —Xg'JVjT. В связи с тем, что дифференциальные уравне­
ния законов сохранения и физические соотношения для модели
идеальной среды не включают в явном виде компоненты тен­
зора деформаций, геометрические соотношения (4.6) и диффе­
ренциальные уравнения (4.4) взаимосвязи перемещений и ско­
ростей в систему исходных уравнений могут не включаться,
если их определение не представляет интереса.
В итоге система исходных уравнений, составляемая при
постановке задач механики идеальной жидкости или газа, име­
ет следующий вид:

0;
dt

304
 &ij — 2 ivj +
= ~P9iji
p = p(p, E) или p = p(p, T);
<7* = -Xg^jT.

Приведенная система исходных уравнений может быть

преобразована с помощью операций тензорной алгебры с од­
новременным упрощением ряда уравнений и исключением из
системы некоторых “промежуточных” соотношений и соот­
ветствующих характеристических функций. Например, урав­
нение энергии с учетом кинематических, физических соотно­
шений, закона теплопроводности Фурье и уравнения нераз­
рывности преобразуется так:

= (-р<7*>) 0,5 (V.v, + VjV|) - V,(-A?'VyT) =

= —0,5р [(V,(vy> ) + Vy(t>,•?>))] + A^V,VyT =

где V2T = AT = g^VfVjT — оператор Лапласа, записанный

для случая произвольной системы координат. В этом мож­
но убедиться при использовании наиболее простой декартовой
прямоугольной системы координат, в которой метрические ко­
эффициенты образуют единичную матрицу (gt} = 1 при i = j
и дгз = 0 при i / j), а абсолютные производные по коорди­
натам совпадают с обычными частными производными (см.
раздел 1.3.6):

д2Т д2Т д2Т

= V, + V2V2T + V3V3T = +

В свою очередь, дифференциальные уравнения движения

с помощью физических соотношений для модели идеальной

305
среды также существенно упрощаются и приобретают следу­
ющий вид:

р = Ft' + =
= Fi + ?“Va(-W) = F% - g^9ijVaP =
= Fi-g^ap = Fi- ViP. (4.9)
Уравнения (4.9) выражают собой частный случай закона со­
хранения импульса для деформируемой идеальной среды и на­
зываются уравнениями Эйлера. Этим уравнениям соответ­
ствует одно векторное уравнение

p^ = F-gradp, (4.10)

позволяющее интерпретировать физический смысл уравнений

Эйлера (рис. 4.4). Действительно, вектор градиента скаляр­
ной функции давления направлен по нормали к изобарной по­
верхности, проходящей через точку М пространства, в кото­
рой находится некоторая индивидуальная частица идеальной
жидкости или газа. При этом вектор градиента направлен
в сторону наиболее резкого возрастания давления. Согласно

306
векторному уравнению движения (4.10), в случае отсутствия
объемных сил F каждая индивидуальная частица идеальной
среды получает ускорение в сторону наиболее резкого убыва­
ния давления, и тем большее, чем интенсивнее изменяется да­
вление в окрестности данной частицы (см. физический смысл
градиента скалярной функции векторного аргумента в разде­
ле 1.2.2). Присутствие объемных сил F несколько изменяет
направление и модуль вектора ускорения, склоняя его в соот­
ветствующую сторону.
В результате проведенных преобразований уравнений ис­
ходной системы образуются системы разрешающих уравнений
для возможных частных случаев течений идеальной среды.
Так, адиабатическое течение идеальной жидкости или
идеального газа (V^1 = 0 или коэффициент теплопроводности
Л = 0), как правило реализующееся во взрывных и ударных
процессах, описывается системой уравнений

0;
dt

(4-11)
dE р dp
dt р2 dt ’
р = p(j>, Е),
содержащей пять дифференциальных уравнений, выражаю­
щих основные законы сохранения (одно уравнение неразрыв­
ности — закон сохранения массы, три уравнения Эйлера —
закон сохранения импульса, одно уравнение энергии — пер­
вый закон термодинамики) и уравнение состояния в калори­
ческой форме. Система уравнений (4.11) является замкнутой
и содержит шесть неизвестных характеристических функций:
три компоненты вектора скорости, давление р, плотность р
и удельную внутреннюю энергию Е.
Система разрешающих уравнений для адиабатического
течения идеальной среды может быть еще более сокращена в
случае более простых моделей идеальной среды. Например,

307
для идеальной баротропной среды, описываемой уравнением
состояния в виде р = р(р, Е) = р(р), уравнение энергии явля­
ется изолированным от остальных уравнений системы (4.11)
и может не включаться в систему разрешающих уравнений,
которая в этом случае будет содержать пять уравнений:

dp
+ P^iv*
dt
(4-12)
= Fi ~ Vip;

где пять неизвестных — v,, р, р. Система разрешающих урав­

нений для идеальной несжимаемой среды (р = /?о = const) при­
обретает еще более простой вид и сводится к четырем диффе­
ренциальным уравнениям неразрывности и движения:

где четыре неизвестных — р.

Аналогичным образом может быть получена система раз­
решающих уравнений, описывающая течение идеальной сре­
ды, в которой теплообмен между ее частицами происходит по­
средством теплопроводности. Например, для частного случая
модели идеальной среды (модели совершенного газа), описы­
ваемой уравнением состояния Клапейрона — Менделеева р =
= pRT, уравнение энергии (4.8) может быть преобразовано
с учетом существующей прямо пропорциональной зависимо­
сти удельной внутренней энергии от температуры: Е = СуТ,
где су — постоянная величина, по своему физическому смыслу
соответствующая удельной теплоемкости при постоянном
объеме. После очевидного преобразования уравнения энергии,
приобретающего вид уравнения распространения теплоты, си­
стема разрешающих уравнений будет состоять из следующих

308
шести уравнений:

(4-14)

содержащих такое же количество неизвестных величин —

V,, р, р, Т.
Таким образом, все приведенные выше системы уравне­
ний (4.11)—(4.14), описывающие различные частные случаи
течения идеальных сред, имеют гораздо более простой вид,
нежели общие уравнения механики сплошных сред, и являют
собой, по существу, частные следствия этих общих уравнений
для случая, когда деформируемая среда не обладает способ­
ностью сопротивляться формоизменению. Подобным же обра­
зом для модели идеальной среды существенно упрощается и
запись граничных условий. Например, при расчете процесса
функционирования заряда самоликвидатора космического ап­
парата, связанного с разлетом продуктов детонации взрывча­
того вещества в вакуум, на границе раздела газа с вакуумом
должны ставиться динамические граничные условия отсут­
ствия поверхностных сил: а1]п3 = рш = 0. Учитывая это,
а также физические соотношения для модели идеальной сре­
ды, приходим к выводу о необходимости ограничения значе­
ния давления на границе раздела ((—pgtj) п3 = —рпг = 0) или
к простому и очевидному граничному условию р = 0.
В заключение отметим, что все получающиеся в итоге си­
стемы разрешающих уравнений (4.11)—(4.14) записаны с ис­
пользованием тензорных величин (тензоры нулевого и первого
рангов) и тензорных дифференциальных операторов (операто­
ры Гамильтона и Лапласа), в силу этого они имеют универ­
сальный характер и справедливы для любой системы коор­
динат (см. раздел 1.1). При постановке конкретной задачи

309
механики жидкости или газа и выборе конкретной системы
координат решению этих систем уравнений предшествует их
представление в координатной форме, получаемой уже чисто
формальным математическим путем с использованием опера­
ций тензорного анализа, рассмотренных в разделе 1.3.

4.3. Постановка задач

механики вязкой жидкости
Основные моменты постановки задач механики вязкой
жидкости рассмотрим на частном примере вязкой баротроп­
ной среды в предположении, что определение полей темпера­
туры и удельной внутренней энергии не представляет особо­
го интереса. Для такого случая система исходных уравнений
примет вид

dt ' г 1
Р - F,. + = Fi +
<Jij = -p(p)9tj + (ЗА - 2fi)egij + 2^£,у;

+ Vj'v»)5
ё = eijg*3/3
и будет включать дифференциальные уравнения неразрывно­
сти и движения, физические соотношения в виде закона На­
вье — Стокса, где давление зависит лишь от плотности сре­
ды: р = р(р), а также кинематические соотношения, определя­
ющие компоненты тензора скоростей деформаций через ком­
поненты вектора скорости и среднюю скорость деформаций,
записанную с помощью первого основного инварианта тензора
скоростей деформаций (основные инварианты тензора скоро­
стей деформаций определяются так же, как основные инвари­
анты тензора деформаций). Исключение из системы исходных
уравнений дифференциального уравнения энергии (4.3), ко­
нечно же, не означает невыполнения закона сохранения энер­
гии в процессе движения вязкой среды, а лишь соответствует

310
рассматриваемому частному случаю, для которого уравнение
энергии является изолированным от других уравнений исход­
ной системы, а специальное определение энергии не предста­
вляет интереса.
Система разрешающих уравнений получается из систе­
мы исходных уравнений путем преобразования физических со­
отношений Навье — Стокса и выражения компонент тензора
скоростей деформаций через компоненты вектора скорости.
В дальнейшем проводятся преобразования уравнений движе­
ния, в результате которых из них исключаются компонен­
ты тензора напряжений и получается частный вид уравнений
движения для вязкой жидкости — уравнения Навье — Стокса.
Так, физические соотношения Навье—Стокса после ис­
ключения из них компонент тензора скоростей деформаций
приобретают вид

вследствие чего уравнения движения записываются как

Принимая во внимание постоянство компонент фундамен­

тального метрического тензора по отношению к абсолютному
дифференцированию, последующее преобразование уравнений
движения проводят, используя операции тензорной алгебры
(операции жонглирования индексами — опускания индекса и
замены одного индекса другим), учитывая независимость ре­
зультата двойного дифференцирования по координатам от по­
рядка дифференцирования и обозначая суммарное двойное аб­
солютное дифференцирование компонент вектора скорости в
виде оператора Лапласа:

311
 Plt= Р<~9}а9^аР +

+ gja9ij Va (W) + m?°vo v|Vy +

+ №J'avaVjVi = Fi - g^aP + g^a (VfcV*) +

+ /ZVQ V. (г^“) + Mv4 = Fi - ViP + Vi (ykvk) +

+ /zV,(vav“) +PV2vi = Fi - ViP +

В итоге система разрешающих уравнений, описывающая

течение баротропной вязкой жидкости, будет состоять из пяти
уравнений — уравнения неразрывности, уравнений движения
(уравнений Навье — Стокса), баротропной зависимости:

(4-15)

Р = р(р') —
и включать пять неизвестных характеристических функций
— Р, Р-
Нетрудно видеть, что в частном случае отсутствия вяз­
ких свойств (А = fi = 0) уравнения Навье—Стокса сводят­
ся к уравнениям Эйлера (4.9), а в целом система уравнений
(4.15) сводится к системе уравнений (4.12) течения идеальной
баротропной среды. Поэтому математическое описание тече­
ния идеальной жидкости может рассматриваться как частное
следствие более общего описания движения вязких сред.
В связи с отсутствием в системе разрешающих уравнений
для вязкой жидкости компонент тензора напряжений и исполь­
зованием в качестве основных неизвестных скорости, давления

312
и плотности несколько видоизменяется запись динамических
граничных условий. Если в общем случае динамические гра­
ничные условия = рпг накладывают ограничения на ком­
поненты тензора напряжений на поверхности сплошной среды,
как бы приводя их в соответствие с поверхностными силами
pni и ориентацией границы п-7, то в данном случае, вследствие
выражения компонент тензора напряжений в соответствии с
законом Навье — Стокса через давление и абсолютные произ­
водные компонент вектора скорости по координатам, подоб­
ные ограничения накладываются на взаимосвязь распределе­
ний скорости и давления в окрестности границы:

(~P9ij + ЗЛ 3 2М (vfcv*) gij + n^iVj + n} = pni.

Система разрешающих уравнений (4.15) течения вязкой

жидкости, будучи записана с использованием тензорной сим­
волики, имеет универсальный характер с точки зрения выбора
системы координат. При постановке конкретной задачи меха­
ники вязкой жидкости и выборе некоторой системы координат
можно получить различные частные виды систем уравнений
в координатной форме представления. Например, при изуче­
нии пространственного (трехмерного) нестационарного тече­
ния вязкой жидкости наиболее удобно ввести декартову пря­
моугольную систему координат, в которой система уравнений
приобретет следующий вид:

(dVx . дуУ ■ dVz\ - п-

dt \ дх ду dz J

dvx _ _ др ЗА + м д /dvx dvy dv^А

? dt х дх 3 дх \ дх ду dz )
, fd2vx d2vx f
+ fJ\dx2 + ду2 + dz2 J'

11 -9712 313
 д2Уу д2Уу\
+ А» дх2 dz* J’

ЗА + р д / dvx dvy
3 dz \ дх + ду
(d2vz d2vz d2vz\
+ /'vsr V- fe7/
p = p(p)-

4.4. Постановка задач

теории упругости
В качестве примера рассмотрим математическое описа­
ние динамического деформирования упругой среды, пренебре­
гая влиянием температуры на ее физико-механическое поведе­
ние и не ставя цель определить температурные поля (адиаба­
тическое приближение).
В данном случае в систему исходных уравнений включа­
ются дифференциальные уравнения неразрывности, движения
и физические соотношения в форме обобщенного закона Гука.
Так как напряжения в упругой среде зависят от деформаций,
а деформации — от перемещений, в систему исходных уравне­
ний дополнительно включаются геометрические соотношения
взаимосвязи компонент тензора деформаций и вектора переме­
щений, кинематические соотношения взаимосвязи компонент
векторов перемещения и скорости, а также выражение входя­
щей в запись закона Гука средней деформации через компонен­
ты тензора деформаций. Тогда система исходных уравнений
приобретает следующий вид:

|OV,„- = 0;
Р = Fi + Vq<7? = Fi + д^аач-

314
 Подобно тому как это было выполнено для вязкой жидко­
сти, в данном случае система разрешающих уравнений при
выборе в качестве основных неизвестных компонент векто­
ра перемещения получается из системы исходных уравнений.
Это достигается с помощью преобразования физических соот­
ношений (закона Гука) путем записи компонент тензора де­
формаций через компоненты вектора перемещения и с помо­
щью последующего преобразования уравнений движения пу­
тем исключения из них компонент тензора напряжений, в ре­
зультате чего получается частный вид уравнений движения
для упругой среды — уравнения Лямэ. Обобщенный закон
Гука после выражения компонент тензора деформаций через
компоненты вектора перемещения приобретет вид
~ ^G (Х-1 к\
(?ij = GV{Uj -|- GVjUi -| - j 9ij^
а уравнения движения на основе правил тензорной алгебры и
тензорного анализа преобразуются следующим образом:
P^ = Fi^93a^a^j =

= Fi + ?“Va (cViUj + G^jUi + —-~-2- <jv) =

В итоге система разрешающих уравнений, описывающая ди­
намическое адиабатическое деформирование упругой среды,
имеет вид системы семи дифференциальных уравнений

^ + „V,»'=0;

Р = Fi + GV2u,- + V,- (укик); (4.16)

dui
= Vi>
выражающих закон сохранения массы, закон сохранения им­
пульса (уравнения Лямэ) и кинематическую взаимосвязь пе­
ремещений и скоростей, при точно таком же количестве неиз­
вестных характеристических функций — v,, 1/г, р.
В частных случаях система разрешающих уравнений для
упругой среды может принимать и более простой вид, как это
имеет место, например, при ее равновесии, когда уравнение
неразрывности и уравнения взаимосвязи перемещений и ско­
ростей становятся тривиальными тождествами, а вся система
сводится к трем уравнениям Лямэ

Fi + GV2 и, + ^±2 v- = О,

содержащим три компоненты щ вектора перемещения.

При выборе в качестве основных неизвестных компонент
вектора перемещения необходимо соответствующим образом
видоизменять и запись динамических граничных условий
(7ijnJ = рпг. Учитывая физические соотношения для модели
упругой среды, получаем, что динамические граничные усло­
вия в этом случае накладывают ограничения на распределе­
ния перемещений в окрестности границы сплошной упругой
среды и

GVjUj + GVjui + - j 9ij — Pni-

316
 4.5. Постановка задачи
о динамическом взаимодействии
упругопластических сред
Особенности постановки задачи механики упругопласти­
ческих сред рассмотрим в полном объеме на примере процесса
проникания металлического ударника в металлическую пре­
граду (рис. 4.5). Будем полагать, что ударник взаимодейству­
ет под углом а с броневой преградой с начальной скоростью
vo (рис. 4.5, а), соответствующей скоростям бронебойных под-
калиберных снарядов, и в процессе взаимодействия сраба­
тывается с образованием характерной грибообразной формы
(рис. 4.5, б). При взаимодействии под углом движение инди­
видуальных частиц обоих тел имеет пространственный ха­
рактер, а все параметры движения и состояния зависят от
трех координат и времени. Это так называемая трехмерная
нестационарная задача. Для описания движения взаимодей­
ствующих тел в таком случае рационально ввести наиболее
простую декартову прямоугольную систему координат, а точ­
ку отсчета ассоциировать с неподвижной относительно Зем­
ли точкой 0 преграды, в которой начинается взаимодействие
(см. рис. 4.5, а). При таком выборе системы отсчета обес­
печиваются ее инерциальность и возможность использования

Рис. 4.5

317
основных уравнений механики сплошных сред без учета зара­
нее неизвестных объемных сил инерции, при этом в связи с
прямолинейностью координатных линий уравнения механики
в координатной форме примут наиболее простой вид.
Материалы броневой преграды и бронебойного снаряда
являются высокопрочными металлами, оказывающими в про­
цессе деформирования существенное сопротивление измене­
нию как объема, так и формы своих частиц. При этом оче­
видно, что при реализующихся в процессе рассматриваемо­
го взаимодействия больших деформациях металлы обоих тел
будут проявлять упругопластические свойства, а для описа­
ния их физико-механического поведения необходимо использо­
вать модель упругопластической среды в соответствии с те­
орией пластического течения. Будем полагать, что оба де­
формируемых тела ведут себя как идеальные упругопласти­
ческие среды с присущим каждой из них пределом текучести
сгт при одноосном растяжении и с характерной диаграммой,
показанной на рис. 3.9, а, а в качестве критерия пластичности
используется критерий Мизеса. Определяющие уравнения и
физические соотношения для модели упругопластической сре­
ды согласно теории пластического течения в случае их при­
менимости для описания динамических процессов, связанных
с большими объемными деформациями, имеют определенную
специфику, несколько отличающую их от уравнений и соот­
ношений, приведенных в разделе 3.4. Действительно, в рас
сматриваемом случае взаимодействия тел с артиллерийскими
скоростями изменение объемов частиц ударника и преграды
может быть существенным, следовательно, физическое пове­
дение необходимо описывать не линейным уравнением Бридж­
мена, как это делается в классической теории пластического
течения, а имеющим более общий характер уравнением со­
стояния, например в калорической форме р — р[рь Е). В ка­
честве такого уравнения состояния может быть принято экс­
периментальное уравнение состояния в форме Ми — Грюнай-
зена р = Рх(р) + 7(р)р[£ “ ^х(р)]> где ^х(р) — составляю­
щая удельной внутренней энергии — удельная потенциаль­
ная энергия объемной деформации; Е — Ех(р) = Ет — соста­
вляющая удельной внутренней энергии — удельная тепловая

318
энергия; рх(р) — так называемая “холодная” составляющая
давления, связанная с взаимодействием молекул между собой;
7(р)р [Е - Ех(р)] = рт — “тепловая” составляющая давления,
связанная с хаотическим движением молекул; 7(р) — так на­
зываемый коэффициент Грюнайзена.
Допущения теории пластического течения, касающиеся
аддитивности деформаций, пластической несжимаемости и
ассоциированного закона пластического течения могут быть
записаны в “скоростной” форме, более удобной при решении
динамических задач. В соответствии с гипотезой аддитивно­
сти деформаций компоненты тензора скоростей деформаций
могут быть представлены в виде суммы двух составляющих,
определяющих изменение во времени упругих (е) и пластиче­
ских (р) деформаций:

^■ = 4<)+4о’ (4-17>
где упругие составляющие компонент тензора скоростей де­
формаций связаны со скоростями изменения компонент девиа­
тора напряжений согласно прямо пропорциональной зависимо­
сти, подобной зависимости = 2G(D£\ характерной для
модели упругой среды:

Ь^ = 2О(ё^-ё^д^. (4.18)

Согласно гипотезе пластической несжимаемости, пластиче­

ские составляющие компонент тензора скоростей деформаций
ё^ не вносят вклада в изменение объема индивидуальных ча­
стиц, а средняя скорость деформаций определяется лишь своей
упругой составляющей

ё = Ё^/З = + е^д^/З = г^дЧ/З = (4.19)

тогда как пластическая составляющая средней скорости де­

формаций равна нулю: ё^ = = 0. И наконец, за-

319
кон пластического течения, записанный в “скоростной” форме,
приобретет вид

$ = XDffij, (4.20)

где А — скалярный множитель, определяемый удельной мощ­

ностью пластического деформирования (см. раздел 3.4).
Из соотношений (4.17)—(4.20) с учетом ранее исполь­
зовавшейся взаимосвязи Ti(s) = Зе = Cijg13 — V}уг =
— — (1/р) (dp/dt) средней скорости деформаций со скоростью
изменения плотности следуют дифференциальные уравнения
Прандтля — Рейсса

+ 2GXDffij = 2G (ёц - ёдц) = 2G (^ + -^ ,

описывающие механическое поведение идеальной упругопла­

стической среды. Уравнения Прандтля — Рейсса в сочетании
с описывающим физическое поведение уравнением состояния
Р — р(Р> ■£) и известным разложением тензора напряжений
на шаровую и девиаторную составляющие сггу = —pgij + Dajj
представляют собой физические соотношения для описания де­
формирования упругопластической среды, сопровождающего­
ся большими объемными деформациями.
Система исходных уравнений, описывающая динамиче­
ское деформирование ударника и преграды, будет включать
дифференциальные уравнения основных законов сохранения,
кинематические и физические соотношения. При этом вполне
обоснованно рассмотрение задачи высокоскоростного взаимо­
действия двух тел в адиабатическом приближении, когда мож­
но пренебречь достаточно медленным процессом теплообмена
между частицами (полагая в уравнении энергии Vjq1 = 0).
Как правило, при рассмотрении подобных процессов, связан­
ных с возникновением интенсивных полей внутренних напря­
жений, пренебрегают и действием объемных сил типа сил тя­
жести (в уравнениях движения Ft = 0). В целом система ис­
ходных уравнений принимает следующий вид:

320
 ^ + ^,„■ = 0;

<i£
',л' = ‘7 £‘>;
= 2 (^гЪ + ^jvi) ’
(4.21)
+ 2GXD^ =2G /Zu);
p = p(p, E),
&ij — ~P9ij 4" ,
A = ^’4r)
В отличие от рассмотренных выше постановок задач
механики более простых сред, система исходных уравнений
(4.21) динамики упругопластических сред достаточно слож­
на, и дальнейшее ее упрощение не представляется возмож­
ным. Совершенно очевидна взаимосвязь входящих в эту си­
стему уравнений неизвестных характеристических функций.
Например, поле плотности р влияет на скорость изменения
самой плотности, на изменение скоростей гг, удельной вну­
тренней энергии Е, компонент DalJ девиатора напряжений и
напрямую через уравнение состояния определяет компоненты
шарового тензора и тензора напряжений в целом. Изменение
же с течением времени поля скоростей иг контролируется рас­
пределением напряжений (тг] в упругопластической среде и, в
свою очередь, прямо или через кинематические соотношения
определяет эволюцию во времени полей плотности р, удельной
внутренней энергии Е, давления р, компонент Da{j девиатора
напряжений, компонент сггу тензора полных напряжений и т.д.
Значительная сложность подобных систем уравнений опреде­
ляет практическую нецелесообразность минимизирования ко­
личества искомых функций, т.е. система (4.21), по существу,
является системой разрешающих уравнений.

321
 В выбранной для описания движения взаимодействующих
сред декартовой прямоугольной системе координат система
уравнений (4.21) принимает следующий вид:

dp / dv
dvxx dvv
dx
dvx dcrXx д^ху ( doxz
P~dT = dx + ду
dvy doXy доуу д(Уу2
p^r = dx + ду
+ dz 5
dvz doxz d(?yz d&zz.
p^r = dx + ду
+
dz
dE _
P — &xx£xx + GyyEyy 4" ^zz^zz 4"
4" 2(7ху£ху 4" ^^xz^xz 4" ^>^yz^yz\
_ dvx
E-xx — n j
ox
, dvy
£yy =
_ dvz
Ezz — ? (4.22)
dz
1 / dvx dvy\
£xv ~ 2\dy ~dx)'
_ 1 / dvx dvz \ 4
£xz ~ 2 foj’
_ 1 / dvy dvz \
£yz ~ 2 \ d7+~d^J'
dP<yXX
+ 2GXDaxx = 2G ;
dt
dDyyy + 2GXD(Tyy = 2G ^£yy + ;
dt
dP<rzz + 2GXDazz = 2G(ezz + ^^-,
dt

322
 + 2G'\D„ = 2GeXxz
XZ —
2GXDaxz z\\
at
^^ + 2GXDayz = 2Geyz-,
— 2GkyZ, (4.22)
p = p(p, £);
~ ~P9ij 4" ^aijt

Система уравнений (4.22) описывает целый класс трехмерных

нестационарных течений упругопластических сред. Для вы­
деления из этого класса единственного течения, отвечающего
решаемой задаче проникания металлического ударника в ме­
таллическую преграду, необходимо задать соответствующие
начальные и граничные условия.
Начальные условия для взаимодействующих тел задают­
ся исходя из того, что материалы обоих тел в момент начала
взаимодействия не деформированы, не возмущены, все инди­
видуальные точки преграды находятся в покое, а индивиду­
альные точки ударника движутся с одинаковой скоростью г?о.
В соответствии с этим начальные поля параметров движения
и состояния в области пространства я, у, z € £>у, занимаемой
ударником, задаются как

V{ = Vi(x\ 0) = voi!
р = р(х\ 0) = роу!
р = р(хг, 0) = 0; (4.23)
D<rij = Daij(x\ 0) = 0;
Е = Е(х', 0) = Еоу,
а соответствующие начальные поля в области пространства
х, у, z £ Dn, занимаемой преградой, отличаются значениями
323
скорости, плотности и удельной внутренней энергии:

vt- = 0) - 0;

р = р(х\о) = рОп;
р - р(х1, 0) - 0; (4.24)
Daij = Dfflj(x , 0);
Е = Е(х', 0) = £Оп,
где роу, РОп и -Е'оу ? -^Оп — начальные значения плотности
и удельной внутренней энергии материалов ударника и пре­
грады. Следует отметить, что начальные уровни удельной
внутренней энергии при нормальных условиях для удобства
обычно полагаются равными Е’оу = Еоп = 0 (это соответству­
ет отсчету значений удельной внутренней энергии от уровня
удельной внутренней тепловой энергии при нормальной тем­
пературе), а уравнения состояния материалов строятся с обес­
печением выполнения условия р = р(ро, Eq) = р(ро, 0) — 0.
Граничные условия при постановке задачи проникания
ударника в полубесконечную преграду задаются на поверх­
ностях 51, 52, ограничивающих деформируемые тела (см.
рис. 4.5, б). Поверхность 51 преграды и поверхность 52 удар-
ника допустимо рассматривать как свободные от действия по­
верхностных сил, пренебрегая силами атмосферного давления:
сГцпЗ = рпг = 0. В координатной форме динамические гра­
ничные условия на свободных поверхностях S\ и 52 примут
следующий вид:

(Тхх^Х 4“ °хуПу “F Gxz'R'Z = 0)

^ху^х 4" Vyyny 4“ °у2п2 — 0; (4-25)
^XZ^X 4“ Gyz^y 4“ ^Z^Z —
где сггу — компоненты тензора напряжений в точках на поверх­
ностях 51 и 52; пх, пу, nz — компоненты единичного вектора
нормали п к поверхности в данной ее точке.
Более сложным образом следует задавать граничные
условия на границе раздела (поверхность 5з) взаимодействую­
щих деформируемых тел. Граничные условия на поверхности

324
5з накладывают ограничения на скорости движения индиви­
дуальных точек обоих тел, находящихся в контакте, в соот­
ветствии с условием непроницаемости vy • п = гп • п, а также
на напряженное состояние, реализующееся в этих точках в
соответствии с третьим законом Ньютона (сггуу — =О
(см. раздел 4.1.5), где п = пгг{ — единичный вектор нормали
к границе раздела двух тел. В принятой для описания движе­
ния декартовой прямоугольной системе координат указанные
граничные условия задаются следующими равенствами:

Система уравнений (4.22) с начальными условиями

(4.23) и (4.24) и граничными условиями (4.25) и (4.26) опреде­
ляет физико-математическую модель процесса динамического
взаимодействия металлических ударника и преграды, форму­
лируемую на этапе постановки задачи. Уравнения и соот­
ношения (4.22)—(4.26) необходимы и достаточны для выпол­
нения завершающего этапа реализации феноменологического
подхода к изучению движения взаимодействующих деформи­
руемых тел или сред — непосредственного решения задачи
и получения количественной информации о представляющих
практический интерес параметрах исследуемого процесса.

325
 В силу сложности приведенных уравнений подобные си­
стемы не могут быть решены аналитически, поэтому для по­
лучения результатов используются специальные методы вы­
числительной математики — численные методы механики
сплошных сред. Подобная ситуация в целом характерна и ча­
сто встречается при решении задач динамического деформи­
рования сплошных сред, даже гораздо более простых, неже­
ли рассмотренные в этом разделе упругопластические среды.
В настоящее время наиболее эффективным и универсальным
средством решения задач механики сплошных сред являются
именно численные методы.
Основные численные методы решения задач механики де­
формируемого тела на примере задач физики быстропротека-
ющих процессов рассмотрены в третьем томе комплекса учеб­
ников серии “Прикладная механика сплошных сред”.

Вопросы и задачи

1. Что понимается под постановкой задачи механики сплош­

ных сред? Каковы основные этапы постановки задачи?
2. На основании чего выбирается модель сплошной среды для
исследуемого процесса движения реальной деформируемой
среды? Какими соотношениями описываются индивиду­
альные физико-механические свойства той или иной сплош­
ной среды?
3. Какие ограничения накладываются на выбор системы от­
счета при постановке задачи механики сплошных сред, чем
определяются эти ограничения?
4. Какими соображениями определяется выбор конкретного
вида системы координат при постановке задачи механики
сплошных сред?
5. Какие системы координат разумно выбирать при описании
движения в следующих случаях: пространственное движе­
ние; двумерное плоское; одномерное плоское; двумерное с
осевой симметрией; одномерное с точечной симметрией?

326
 6. Что понимается под системой исходных уравнений, какие
группы уравнений и соотношений она включает? Каково
основное требование к системе исходных уравнений?
7. Что понимается под системой разрешающих уравнений,
как она взаимосвязана с системой исходных уравнений?
8. Что понимается под начальными условиями, чем опреде­
ляется их количество?
9. Определите понятие граничных условий и назовите их ти­
пы.
10. Какие кинематические граничные условия являются более
жесткими — условия “прилипания” или условия “непрони­
цаемости”? Какое граничное условие более адекватно на
границе раздела двух взаимодействующих сред в процессе
проникания одной в другую?
11. Каков физический смысл граничных условий “непроница­
емости” ?
12. Каков физический смысл динамических граничных усло­
вий?
13. Каков физический смысл динамической части граничных
условий смешанного типа на границе раздела двух взаимо­
действующих сред? Какой закон физики они выражают?
14. К каким соотношениям сводятся динамические граничные
условия на свободной поверхности в общем случае и для
модели идеальной среды?
15. Как следует задавать граничные условия на поверхности
абсолютно твердого тела при обтекании его деформируе­
мой воздушной средой?
16. Как следует задавать граничные условия на границе жид­
кости и проникающего в нее с постоянной скоростью неде-
формируемого тела?
17. Как следует задавать граничные условия в задаче о мета­
нии несжимаемой тонкой жидкой оболочки газом?
18. Как следует задавать граничные условия в задаче о мета­
нии поршня газом, движущимся в закрытой с одного торца
трубе?

327
19. Как называются частные виды уравнений движения для
идеальной и вязкой жидкостей, для упругой среды?
20. Каким образом из общих уравнений механики можно по­
лучить уравнения движения и уравнение энергии идеаль­
ной среды? Сформулируйте принцип и укажите в перечне
основных формул к главе 4 (см. приложение 1) используе­
мые для этого уравнения и соотношения.
21. Дайте эвристическое обоснование уравнений Эйлера и ис­
толкуйте их физический смысл.
22. Поле давления для некоторого момента времени в идеаль­
ной среде в декартовой прямоугольной системе координат
задано функцией р = —2ху + 3yz. Пренебрегая объемными
силами, определите направление вектора ускорения инди­
видуальной частицы, находящейся в данный момент вре­
мени в точке пространства с координатами х = 2, у — 3,
z = 4.
23. Как выглядит система разрешающих уравнений адиаба­
тического течения идеальной среды (укажите ее в перечне
основных формул к главе 4 и поясните физический смысл
каждого уравнения)? К чему сведется эта система уравне­
ний для идеальной баротропной и несжимаемой жидкости?
24. Справедливо ли утверждение, что уравнение теплопровод­
ности является частным случаем уравнения энергии? Как
получить уравнение теплопроводности из уравнения энер­
гии?
25. Как выглядит система разрешающих уравнений течения
совершенного газа с учетом теплопроводности (укажите ее
в перечне основных формул к главе 4 и поясните физиче­
ский смысл каждого уравнения)?
26. В чем состоит особенность динамических граничных усло­
вий при постановке задачи механики идеальной среды?
27. Каким образом из общих уравнений механики можно по­
лучить уравнения движения Навье— Стокса? Сформули­
руйте принцип и укажите в перечне основных формул к
главе 4 используемые для этого уравнения и соотношения.

328
28. Как выглядит система разрешающих уравнений адиаба­
тического течения вязкой баротропной среды (укажите ее
в перечне основных формул к главе 4 и поясните физиче­
ский смысл каждого уравнения)?
29. Какова особенность динамических граничных условий при
постановке задачи механики вязкой жидкости с использо­
ванием в качестве основных неизвестных давления, плот­
ности и компонент вектора скорости? На что в этом случае
накладываются ограничения?
30. Каким образом из общих уравнений механики можно по­
лучить уравнения Лямэ? Сформулируйте принцип и ука­
жите в перечне основных формул к главе 4 используемые
для этого уравнения и соотношения.
31. Как выглядит система разрешающих уравнений адиаба­
тического течения упругой среды (укажите ее в перечне
основных формул к главе 4 и поясните физический смысл
каждого уравнения)? К чему сведется эта система уравне­
ний при постановке статической задачи теории упругости?
32. Какова особенность записи динамических граничных усло­
вий при постановке задачи механики упругой среды с ис­
пользованием в качестве основных неизвестных компонент
вектора перемещения? На что в этом случае накладыва­
ются ограничения?
33. Какой системой уравнений описывается адиабатическое
деформирование упругопластической среды при больших
деформациях и сложном нагружении (укажите ее в перечне
основных формул к главе 4 и поясните физический смысл
каждого уравнения)?
34. Как следует задавать начальные условия для задачи про­
никания металлического тела в металлическую преграду?
35. Как задаются граничные условия для задачи проникания
металлического тела в металлическую преграду?
36. В чем состоит особенность записи определяющих уравне­
ний и физических соотношений теории пластического тече­
ния для динамических процессов, сопровождающихся боль­
шими объемными деформациями?

329
37. В каком смысле можно говорить об универсальности тен­
зорной формы записи систем разрешающих уравнений те­
чения той или иной среды? Каким образом можно полу­
чить различные частные формы представления этих сис­
тем применительно к конкретной системе координат?
 ПРИЛОЖЕНИЯ

1. Основные формулы

Глава 1
Преобразование координат и векторов основного базиса:
dr = г, dx' = (г,) dy', dyl = dx} (r^ = rk

Инвариантность тензора первого ранга относительно

преобразования системы координат:

Представление тензора первого ранга через контрвари­

антные компоненты и векторы основного базиса:

через ковариантные компоненты и векторы взаимного базиса:

Инвариантность тензора второго ранга относительно

преобразования системы координат:

331
 Представление тензора второго ранга через контрвари­
антные компоненты и диадные произведения векторов основ­
ного базиса:
лк1дУ* ду3 / \' дх@
dxk дх1 ’
через ковариантные компоненты и диадные произведения век­
торов взаимного базиса:

через смешанные компоненты и диадные произведения векто­

ров основного и взаимного базисов:
I дхк ду3 / \z дх&
к ду1 дх1 ’ W =

Глава 2

(dr)2 - (d/)2 (5*. - de de = 2etj de de.

Sij = 0,5(Ущ 4- VjUi 4- ViUfcVjU*).

kfy — Q > i uj j )•

ui = u + du^ + dun.

dua = (e) • dR = (eijR^R^ ■ (d^R^ - e,; d^R3.

dun = dR ■ (w) = (K,d^) • (о»0Я’К>) = uij d^R3.

332
 ь= \/зт2(£) - T2(s).

^2
£» =
3

+ (е(зз) - е(11)) + 6 (е(12) + S(13) + Е(23)) ■

£»• = \/(£1 - £2)2 + (£2 - £з)2 + (ез - £1)2-

€ij = 0,5 (Ущ + Vyvj).

Wy = 0,5(V,vy - VjVj).

= v + dv% + dvn,

dvji = (s) • dr = (eijr'r^ • (dxlrf \ = eij dxlri.

crn = (a) • n = ^rlrj ’ [nkTkj = aijnjrl.

a(n) =crnn = Vijn'ni.

\/зГ2(а) - т2(<7).
333
 + (<7(33) - <7(11)) + 6(<7(212) + a(23) + CT(13))-

°i = \J(<T1 - cr2)2 + (<72 - <7з)2 + (<73 - <71 )2.

F+ div(cr) = 0.

dp
—+p div v = 0.
dt

dv / x
P~^ = F+div(a).

+J dV = j F-vdV + fpn-vdS.

V V s

^(EK + U) = j F-vdV + fpnvdS.

V s

^(£K + t/) = j F vdV + £pn-vdS - <j> q-ndS.

V S S

dE Vt<?*
dt P P

T^- ^+X.
dt p
334
 0<х<
Р

Глава 3

&ij — ~Р^Р-> Т) Qij.

с = —р(р, Т) 4- ЗАё.

= 2д(Р£).

°ij = -Р(Р, Г) дц + (ЗА - 2д) tgij + 2^ё,,.

<7 = ЗКе-,
(Аг) = 2G(Z>£);
&ij — 2G $ij 4-

1 ’ - 9 *4;
£ii ~ 2G [*°ij +
к= Е
~ г= Е
3(1-2i/)’ 2(l + i/)'

а = ЗА"е;
(Аг) = В(Р£) = (_De) = 2(7(1 - u>)(Z?e);
= “ 3G£j(1 — (*>)’,

335
 9££

■j^yd = d

s
•j,zax + :г1
dp d = ~
jyp Лэ<*

■0 = + TP
■(g ld)d = d
tiPzd=iP_
dp d yp
■d^-'J=^d
‘O = +%

f PSBir J

‘(f?6D — --- — = f?3

v •? £

_ ж} + fd QL = лэ
szj J I

I ClD

•fa = г(1х> - £z>) + z(£z> - Sz>) + 2(Sz> - lx?)

P^ = Fi- ViP + V,(W) + MV2vt;

p = p(p).

S += 0'
Р^ = Ъ + С^2щ + V,(W);

^+Pv,„' = o;

^ = f. + v^

dE ij.
^ = 0j£i^
ё-ij = 0,5(V,vj + VyvJ;
^ + 2GAP,,=2 . G(/4.j + -^ \
1 dp S,J;

Р = P(p, E);
&ij — P9ij "b Effij",
3
2cr2
 2. Примеры билетов
теоретических коллоквиумов
для контроля усвоения материала
(три коллоквиума, максимальная сумма баллов — 100)
Коллоквиум 1. Математический аппарат механики сплошных
сред — 30 баллов
Билет 1

N° п/п Содержание задания Балл

1 Покажите, что совокупность точек на сферической 2
поверхности не образует двумерного евклидова
пространства
2 Понятие координатных поверхностей 1
3 Векторное произведение векторов 2
4 Задано поле скалярной величины р = р(х, у, z) = 3
= 2xy + z. Для точки пространства с координатами
х = 1, у = 2, z = 3 определите значение производной
1.1.
по направлению единичного вектора 8 = -^= г + J

5 Какое значение имеет дивергенция вектора скорос­ 3

ти в любой точке потока несжимаемой жидкости в
случае отсутствия в потоке внутренних источников
массы ?
6 Различаются ли матрицы, составленные из метри­ 3
ческих коэффициентов смешанного типа в декар­
товой прямоугольной, цилиндрической и сфери­
ческой системах координат ?
7 Преобразование векторов основного базиса. Кова­ 5
риантный закон преобразования
8 Понятие ранга тензора 3
9 Определите результат (а) • (6) = (aijr'r^ • (bkTkj, 5
где (6) = 4-2т*2 4"3т*з, а тензору второго ранга co­
1t*i
z' р 0 2 Л Л
ответствует матрица I I 1] = 1 1 3 2 1 1 1
" Ц0 0 5J )
10 Векторный символический дифференциальный опе­ 3
ратор Гамильтона в тензорном анализе (приведите
запись и поясните ее)

338
 Билет 2

Na. п/п Содержание задания Балл

1 Основные гипотезы механики сплошных сред 3
2 Понятие и примеры криволинейных систем 1
координат
3 Определите объем параллелепипеда, построенного 2
на отложенных от одной точки векторах а = 1» +
4- 2j 4- 3fc, b = -2i 4- 4- lfc, c = 2i - 5j 4- 2fc
4 Постройте векторные линии поля скорости движе­ 3
ния частиц абсолютно твердого тела при враще­
нии его вокруг закрепленной оси
5 Использование векторного символического диффе­ 3
ренциального оператора Гамильтона при проведе­
нии дифференциальных операций первого порядка
с векторами в декартовой прямоугольной системе
координат
6 Метрические коэффициенты основного базиса и 3
соответствующая метрическая матрица
7 Контрвариантные компоненты вектора. Инвари­ 5
антность вектора относительно преобразования
системы координат
8 Операция умножения тензора произвольного 2
ранга на скаляр
9 Чем объясняется тот факт, что компоненты дис­ 4
криминантного тензора с любыми двумя одинако­
выми индексами равны нулю
10 Теорема Остроградского — Гаусса в тензорном 4
анализе (формулировка и запись в тензорном
виде)

Билет 3

N2 п/п Содержание задания Балл

1 Почему при решении прикладных задач взаимодей­ 2
ствия деформируемых тел или сред время можно
считать абсолютным и не зависящим от выбора
системы отсчета ?
2 Задание координат точек пространства в 2
цилиндрической системе координат

339
 Окончание билета 3

N° п/п Содержание задания Балл

3 Разложение вектора на составляющие. Компоненты 1
вектора
4 Чему равно векторно-скалярное произведение 1
трех векторов, составляющих ортонормированный
базис в декартовой прямоугольной системе
координат ?
5 Задано скалярное поле р = р(х, у, z) = х + 2zy. 4
Для точки пространства с координатами х = 1,
у = 2, z = 3 определите минимальное значение
производной по направлению
6 Скорость движения потока жидкости одинакова 3
для всех частиц. Чему равна дивергенция век­
тора скорости в произвольной точке потока ?
7 Метрические коэффициенты основного базиса 3
в цилиндрической системе координат, их геометри­
ческий смысл
8 Инвариантность вектора dr (дифференциала ради­ 5
ус-вектора г) относительно преобразования системы
координат
9 Операция вычитания тензоров 3
10 Дифференцирование по координатам тензора 6
второго ранга, заданного своими контрвариант­
ными компонентами. Абсолютная производная
контрвариантных компонент тензора второго
ранга

Билет 4

N° п/п Содержание задания Балл

1 Что такое сплошная среда? Существуют ли такие 2
среды в реальности?
2 Почему математические объекты математического 3
аппарата механики сплошных сред должны быть
инвариантными относительно преобразования
системы координат ?
3 Понятие правой тройки векторов 1
4 Понятие годографа вектора 1

340
 Окончание билета 4

N° п/п Содержание задания Балл

5 Ротор вектора (определение, физический смысл, 5
выражение через компоненты вектора)
6 Какие математические объекты определяются в 3
дг
соответствии с выражениями г, = -—г ;
дх1
7 Является ли фундаментальный метрический 4
тензор симметричным ? Если является, то почему ?
8 В чем состоит правило суммирования Эйнштейна ? 2
9 Определите результат перемножения тензоров 5
[(*) • (6)] • (6) = [(аог*^) • (b*r*)] ■ (b(r()

10 Чем отличается абсолютная (ковариантная) 4

производная от обычной частной производной ?
Каков геометрический смысл дополнительных
членов ?

Коллоквиум 2. Общие положения, уравнения и соотношения

механики сплошных сред — 30 баллов

Билет 1

N° п/п Содержание задания Балл

1 Понятие сопутствующей системы отсчета 2
2 Принцип определения главных направлений и 4
главных деформаций
3 Производный инвариант тензора деформаций — 3
средняя деформация — и его физический смысл
4 Тензор напряжений (а) = (rijr'r} в точке 3
f Г1 2 0
задан матрицей ( [ ) = I | 3 5
1 V0 5 1
Определите нормальное напряжение в данной точке
на площадке с единичным вектором нормали
П = пккгк = —11
7= Г1 + Г2
х/2 у/2

341
 Окончание билета 1

N° п/п Содержание задания Балл

5 Взаимосвязь тензора напряжений на поверхности 3
тела с вектором удельной поверхностной силы
и ориентацией поверхности — граничные условия
в напряжениях
6 Запись уравнения неразрывности в декартовой 3
прямоугольной системе координат
7 Как следует понимать утверждение об универ­ 2
сальности уравнений движения ?
8 Закон теплопроводности Фурье 3
9 К каким процессам (обратимым или необратимым) 2
относится удар упругого тела о недеформируемую
преграду ?
10 Вывод дифференциального уравнения второго 5
закона термодинамики

Билет 2

N° п/п Содержание задания Балл

1 Понятие переменных Эйлера 1
2 Задано доле перемещений в сопутствующей сис­ 3
теме координат, являющейся в начальный момент
времени декартовой прямоугольной: и1 = £1 4- а£2,
и2 = £2 4- а£3, и3 = £3 4- af1.- Считая деформации
малыми, определите поле тензора деформации
3 Геометрический смысл компонент тензора дефор­ 4
маций с одинаковыми индексами (обоснуйте)
4 Геометрическое представление напряженного 4
состояния — поверхность напряжений
5 Производный инвариант тензора напряжений — 3
интенсивность напряжений — и его физический
смысл
6 Вид уравнения неразрывности для несжимаемой 2
среды

342
 Окончание билета 2

N° п/п Содержание задания Балл

7 Охарактеризуйте физические величины, участву­ 3
ющие в записи уравнения баланса механической
энергии (теоремы “живых сил”). Сформулируйте
эту теорему
8 Определение вектора теплового потока 3
9 Что понимается под необратимыми потерями 3
энергии при взрыве, при ударе ?
10 Вид уравнений движения в декартовой прямо­ 4
угольной системе координат

Билет 3

N° п/п Содержание задания Балл

1 Понятие переменных Лагранжа 1
2 Введение тензора деформаций 4
3 Что можно сказать об изменении объема и формы 2
индивидуальной частицы сплошной среды, дефор­
мированное состояние которой характеризуется
тензором деформаций, заданным матрицей
м-11: 1 : 2 Л'3 \ \

4 Физический смысл тензора напряжений в целом 4

5 Производный инвариант тензора напряжений — 3
среднее напряжение — и его физический смысл
6 Получите уравнение неразрывности, исходя из 5
истолкования физического смысла дивергенции
вектора скорости течения сплошной среды
7 Какое уравнение в динамике материальной точки 2
является по физическому смыслу аналогом урав­
нений движения сплошной среды ?
8 Какие физические величины описывают состояние 3
сплошной среды ?

343
 Окончание билета 3

Na п/п Содержание задания Балл

9 Охарактеризуйте физические величины, входящие 3
в дифференциальное уравнение второго закона тер­
модинамики. Каков физический смысл составляю­
щих, входящих в это дифференциальное уравнение?
10 Как может меняться энтропия индивидуальных
частиц материального континуума в общем случае 3
и почему ?

Билет 4

Na п/п Содержание задания Балл

1 Понятие местной или локальной производной по 3
времени
2 Характеристика тензора деформаций 3
3 Что можно сказать об изменении объема и формы 2
индивидуальной частицы сплошной среды, если
в ней реализуется деформированное состояние
всестороннего растяжения ?
4 Принцип определения главных напряжений и 4
главных осей тензора напряжений
5 Определите первый и второй основные инварианты 4
тензора напряжений, заданного в декартовой
прямоугольной системе координат матрицей
f
6 -3 0
—3 6 0 II. Найдите главные
= < 0 0 8 JJ
к
напряжения и покажите, что диагональная матрица
приводит к тем же значениям инвариантов
6 Назовите фундаментальные законы, которым под­ 2
чиняется движение материального континуума
7 Охарактеризу йте математические объекты, участ- 2
вующие в записи дифференциального уравнения
движения (название величины, ранг)

344
 Окончание билета 4

Na. п/п Содержание задания Балл

8 В точке материального континуума задан вектор 4
теплового потока q. Определите количество
теплоты dQ, переносимой за малое время dt через
бесконечно малую площадку dSt ориентация
которой задана единичным вектором нормали п
9 Запишите интегродифференциальное уравнение, 4
выражающее закон сохранения полной энергии для
индивидуального объема материального конти­
нуума. Каков физический смысл входящих в это
уравнение составляющих ?
10 К каким процессам (обратимым или необратимым) 2
относится процесс проникания срабатывающегося
металлического тела в металлическую преграду ?

Коллоквиум 3. Модели сплошных сред и постановка задач

механики сплошных сред — 40 баллов
Билет 1

N° п/п Содержание задания Балл

1 Понятие реономных свойств сплошной среды 3
2 Понятие идеальной баротропной жидкости 2
3 Модель упругой среды — прямые физические 4
соотношения
4 Основное отличие теории пластического течения 4
от деформационной теории пластичности
5 Выражение для критерия пластичности Мизеса 3
и его физический смысл (без вывода)
6 Какими соотношениями в системе исходных урав­ 4
нений учитываются физико-механические свойства
сплошной среды, а какие соотношения являются
общими для всех сред ?
7 Запишите систему разрешающих уравнений 5
адиабатического течения идеальной среды в
декартовой прямоугольной системе координат

12-9712 345
 Окончание билета I

N° п/п Содержание задания Балл

8 Постановка задачи механики вязкой жидкости 7
(для вязкой баротропной среды)
9 Запишите конкретный вид уравнения неразрыв­ 3
ности, используемый для описания трехмерного
течения упругопластической среды
10 Как следует задавать граничные условия на грани­ 5
це раздела двух взаимодействующих упругопласти­
ческих тел ?

Билет 2

N° п/п Содержание задания Балл

1 Понятие склерономных свойств сплошной среды 2
2 Оказывает ли сопротивление формоизменению 2
идеальная жидкость ?
3 Модель упругой среды (обратные физические 4
соотношения)
4 Обратные физические соотношения для модели 5
упругопластической среды согласно
деформационной теории пластичности
5 Представление различных видов напряженного 3
состояния в пространстве главных напряжений
6 Кинематические граничные условия непро­ 4
ницаемости
7 Поле давления в идеальной среде в некоторый 5
момент времени задано функцией р = 5ху — 2yz.
Пренебрегая объемными силами, определите на­
правление вектора ускорения индивидуальной час­
тицы, находящейся в данный момент времени в
точке пространства с координатами х = 2, у = 1,
— и5
Z7 --
8 Постановка задачи теории упругости (при отсут­ 7
ствии влияния температуры на физико-механичес­
кое поведение среды)

346
 Окончание билета 2

N° п/п Содержание задания Балл

9 Запишите в декартовой прямоугольной системе 6
координат уравнения пластического течения,
используемые при постановке задачи о динамичес­
ком взаимодействии упругопластических сред
10 В какой из моделей сплошных сред использует­ 2
ся коэффициент Пуассона ? Каков его физический
смысл ?

Билет 3

Ns. п/п Содержание задания Балл

1 Что понимается под определяющими уравнениями 2
сплошной среды ? Что они описывают ?
2 Напряженное состояние в идеальной жидкости ха­ 2
рактеризуется тензором напряжений (а) = <ц3т'т3.
Определите главные оси тензора напряжений
3 Чему равны модуль объемного сжатия и коэффи­ 4
циент Пуассона для несжимаемой упругой среды ?
4 Определение остаточных деформаций при нагру­ 7
жении и последующей разгрузке упругопласти­
ческой среды (в рамках деформационной теории
пластичности)
5 Каким образом представляются напряженные 2
состояния всестороннего равноосного растяже­
ния-сжатия в пространстве главных напряжений ?
6 Какие граничные условия следует задавать на 5
границе раздела недеформируемого ударника и
деформируемой среды ?
7 Получите систему разрешающих уравнений адиаба­ 5
тического течения идеальной несжимаемой
жидкости (в тензорной записи)
8 Запишите систему разрешающих уравнений 5
пространственного (трехмерного) адиабатического
течения вязкой баротропной среды в наиболее
подходящей для этого случая системе координат

12* 347
 Окончание билета 3

Na п/п Содержание задания Балл

9 Получение уравнений Лямэ из общих уравнений 6
движения
10 В системе уравнений, описывающей адиабатическое 2
деформирование упругопластической среды, ука­
жите уравнения, выражающие законы сохранения
массы, импульса и энергии

Билет 4

Na п/п Содержание задания Балл

1 Физическое поведение сплошной среды и его 4
математическое описание. Понятие об уравнении
состояния
2 В идеальной жидкости задано поле перемещений 2
, х2, ж3), которому соответствует поле дефор­
маций (х1, х2, х3). Определите значение интен­
сивности напряжений в точке с координатами
х1 = 2, х2 = 0, х3 = 5
3 Понятие идеально упругой среды 2
4 Физические соотношения для модели упругопласти­ 3
ческой среды при разгрузке
5 В каком состоянии (упругом или пластическом) 5
находится идеальная упругопластическая среда
с пределом текучести aTi если напряженное
состояние в ней характеризуется главными
напряжениями ai = 1,5<гт, <72 = <гт, аз = 0,5ат
6 Пример задания граничных условий в задаче об 4
одномерном метании поршня газом, находящимся в
трубе
7 Физическая интерпретация уравнений Эйлера 3
8 Преобразование уравнений движения для модели 6
вязкой жидкости — получение уравнений
Навье — Стокса

348
 Окончание билета 4

N* п/п Содержание задания Балл

9 Постановка задачи механики упругопластической 8
среды на примере процесса проникания металли­
ческого тела в металлическую преграду
10 Влияние температуры на механическое поведение 3
сплошных сред
 3. Примеры решения
типовых задач

1. Определите объем параллелепипеда, построенного на

отложенных от одной точки векторах а = 2t + 5fe, Ь = 3i+j+k,
с = 2i — 5j.
Решение. В соответствии с геометрическим смы­
слом векторно-скалярного произведения трех векторов иско­
мый объем определяется модулем определителя, составленно­
го из компонент заданных векторов:
ау az 2 0 5
1 1
V = Ьх Ьу ъ2 3 1 1 2
-5 0
сх су cz 2 —5 0

2 • 5 + 5 (-15 - 2 • 1) = |10 — 85| = 75.

2. Определите градиент скалярной функции координат

г = у/х2 + у2 + z2. Для произвольной точки пространства
определите производные по направлениям: от начала коорди­
нат к данной точке (si), от данной точки к началу координат
(32), по касательной к проходящей через данную точку сфери­
ческой поверхности с центром в начале координат (33).
Решение. В соответствии с определением градиент
заданной скалярной функции в декартовой прямоугольной си­
стеме координат для произвольной точки пространства выра-
жается как
_ дт . дг , дг _ 2х
grad т = —г+—j+—fe = —===== г +
дх ду dz 2у ж2 -{■ у2 z2
2у . 2z _
4----- -— — • - - ~ j 4" —г — — - ~ & —
2у/х2 + у2 + z2 2\/х2 + у2 + z2
xi + yj + zk г
— - пТ)
у/х2 +у2 + Z2 г

350
где г — радиус-вектор данной точки, а пг — единичный
вектор, коллинеарный радиус-вектору и сонаправленный с
ним. Согласно геометрическому смыслу градиента скаляр­
ной функции координат, его проекция на произвольное напра­
вление определяет значение производной заданной функции по
данному направлению: drjds\ = 1, dr/dsi = -1, дт/ds^ = 0.
3. Поле скорости течения жидкости в некоторый момент
времени t задано в декартовой прямоугольной системе коорди­
нат как v — vxi + Vyj + vzk = xi — 3yzj + 2zk. Что можно
сказать о движении бесконечно малой частицы жидкости, на­
ходящейся в данный момент времени в точке пространства с
координатами х = 1, у = 2, z = 37
Решение. Поле скоростей позволяет определить по­
ступательную, деформационную и вращательную составля­
ющие движения любой частицы жидкости. Скорость дви­
жения данной частицы определяется тривиальным образом:
v = 1 • 2i - 3 • 2 • 3j + 2 • 3fe = 2г - 18j + 6fe.
Согласно физическому смыслу дивергенции вектора, для
векторного поля скорости течения жидкости при отсутствии
в потоке внутренних источников массы divv определяет от­
носительную скорость изменения объема V бесконечно малой
индивидуальной частицы:

Для данной частицы divv = — 6 < 0, что говорит о проявле­

нии в данный момент времени тенденции к сжатию частицы,
уменьшению ее объема и увеличению плотности.
Согласно физическому смыслу ротора вектора, для век­
торного поля скорости течения жидкости rotv определяет
мгновенную угловую скорость си вращательного движения
бесконечно малой индивидуальной частицы:

351
 г j k
д д d
и——
дх ду dz
Vx vy Vz
дуу\ _ (dvz _ dvx ) j + I(dvy
8z ) {dx
\ dx dz
d(2z) d(-Syz)' d(2z) d(x)'
i—
. ду dz dx dz

Для данной частицы си = 6г — ось вращения, параллельная

оси х системы координат, и вращение происходит против хода
часовой стрелки по отношению к этой оси.
Зависимость величин v, divv, rotv от координат гово­
рит о том, что частицы деформируемых сред в общем случае
движутся с разными скоростями, испытывают различные де­
формации и вращательные движения.
4. На примере скалярного произведения тензора второго
ранга (а) = и тензора первого ранга (Ь) = Ьгтг =
= 2г1 + Зг2 + 5т*з покажите, что операция скалярного умно­
жения тензоров в общем случае не обладает свойством комму­
тативности. Тензору второго ранга соответствует матрица
(wHILull

Решение. Тензор второго ранга (а) = предста­

вляет собой сумму девяти составляющих, а тензор (Ь) = Ьггг
— сумму трех составляющих. При скалярном умножении
(а) • (Ь) в соответствии с распределительным законом полу­
чается сумма 27 составляющих (a) -(b) = • (b'r^ =
= djkblrirk • гг, каждый член которой содержит произведе­
ние компонент и Ь' исходных тензоров, а также скалярное
произведение базисных математических объектов — тензора

352
второго ранга (диадных произведений векторов взаимного ба­
зиса г3гк) и тензора первого ранга (векторов гг). По правилам
умножения диады на вектор результат скалярного умножения
г3гк • определяется скалярным произведением вектора гк
(ближайшего к базисному математическому объекту) и век­
тора гг, является вектором, коллинеарным вектору т3 (даль­
нему от сомножителя тг), и представляется как т3тк • г, =
= г3 (гк ♦ = г3дк, где дк = 6к — метрические коэффици­
енты смешанного типа, или символы Кронекера. С исполь­
зованием операции замены одного индекса другим получается
выражение для скалярного произведения (a)-(b), которое опре­
деляется вектором:

Скалярное произведение (Ь) • (а) определяется аналогич­

ным образом, но с тем лишь отличием, что сумма (Ь)-(а) =
= (b'ri) • (^а^г3гк^ = ajkb'rt • т3тк содержит скалярные про­
изведения векторов гг и диад т3тк, Каждое из этих произведе­
ний определяется как г, • г3гк = (г, • г-7) гк = д?гк и является
вектором, коллинеарным вектору гк. Это изменение и опре­
деляет отличие результата скалярного умножения тензора (Ь)
на тензор (а) от результата скалярного умножения (а) на (Ь):
 + (а13Ь1 + a23b2 + азз*3) г3 = (1 • 2 + 3 • 3 + 1 • 5) г1 +

+ (0 • 2 + 1 • 3 - 1 • 5) г2 + (2 • 2 + 2 • 3 + 4 • 5) т3 =

= 16т*3 - 2г2 + ЗОт*3.

5. В декартовой прямоугольной системе координат опре­

делите векторное произведение двух тензоров первого ранга
(а) = а'г; и (Ь) = Wrj с использованием дискриминантного
тензора, убедитесь в идентичности найденного Вами резуль­
тата результату, получаемому с помощью известных правил
векторной алгебры.
Решение. Согласно правилам векторного умноже­
ния тензоров, векторным произведением двух тензоров перво­
го ранга является тензор первого ранга

(с) - (а) X (Ь) = (а’г,) X =

= albi(ri X Гу) - = скгк,

где компоненты дискриминантного тензора Лгд = 0 при г = J,

или i = А:, или j = А?, а при одновременном выполнении усло­
вия i j, г A:, j к эти компоненты определяются де­
терминантом метрической матрицы декартовой прямоуголь­
ной системы координат д = 1 как = ±у/9 = ±1» ПРИ этом
знак плюс используется в случае образования соответствую­
щими индексам г, j, к базисными векторами г,, ту, правой
тройки, а знак минус — в случае образования базисными век­
торами г,, г^, гд., соответствующими индексам i,j,k, левой
тройки.
Компоненты результирующего тензора в
развернутом виде выражаются как

Ск = + а1Ь2Л12А: + а^^^13к + а^^^21к + а^^^22к +

+ a2b3A23jfe + а3Ь1Лз1^ + а^^^32к + а^^^33к = а^^^12к +
+ а^Л^зд. + а2Ь1А21£ + а2Ь3Л23£ + a^b^A^ik + а^^^32к^

354
в частности
ci = a1b2Ai2i + а1Ь3Л131 + a2fe1A2ii + а2Ь3Л231 +
+ а^Азц + а3Ь2Лз21 = а2Ь3Л231 + а3Ь2Лз21 =
= а2Ь3(+1) + а3Ь2( —1) = а2Ь3 - а3Ь2\
С2 = а^Ь2 Л122 + а1Ь3Л132 + + <^b3 Л232 +
+ а3Ь^ Л312 + а3Ь2Лз22 = а1Ь3Л132 + а^Лз^ =
= а1Ь3(-1) + а3&1(+1) = а3Ьх — а1^3;
с3 = а1Ь2Л12з + а1Ь3Л1зз + + а2Ь3Л233 +
+ а3&1Лз1з + а3Ь2Лз2з = а1Ь2Л12з + =
= а1Ь2(+1) 4- a2b\ — 1) = a^b2 — c?b\

В декартовой прямоугольной системе координат резуль­

татом векторного умножения двух векторов является вектор

г1 г2 г3
с — а х Ь = а1 а2 а3 = г1(а2Ь3-а362)-
ь1 62 Ь3
г2(а1Ь3 — а3^1) + т3(а^Ь2 ~ а2^1),

компоненты с\ 5 с2> сз которого идентичны компонентам, по-

лученным с использованием дискриминантного тензора. Это
является следствием того, что правила векторной алгебры —
частный случай более общих правил тензорной алгебры.
6. Определите производную тензора первого ранга (а) =
= аггг по каждой из трех координат х1, х2, х3, считая, что
тензор задан в цилиндрической системе координат (ж1 = г,
х2 = в, х3 = z) как а1 — а1^1, х2, ж3) = а1^1, ж3) —
— z) = 2r2 + 3z, а2 = 0, а3 = а3(ж1, ж2, ж3) = а3(ж1, х3) =
= а3(т, z) = 5т + 2г2.
Р е ш е н и е. Производной тензора первого ранга по ко­
ординате является также тензор первого ранга

д(а) __ d(alrj)
(Ь) = дхЭ дх)
355
компоненты которого — абсолютные (ковариантные) произ­
водные компонент исходного тензора:

где Г*. — символы Кристоффеля второго рода, в цилиндри­

ческой системе координат отличные от нуля лишь в случаях
^21 = ^12 ~ 1/г> ^22 = “г-
С учетом этого обстоятельства, а также при заданном
а2 = 0 компоненты результирующего тензора в развернутом
виде запишутся как
, 1 _ да1 . 1Г1 . 2Г1 . 3Г1 _ .
ь ~д£ + а Г1> + а Г2> + а

Ь2 =
да3 , „1г3 , _2Г3 , _3Г3 _ да3
Ь3 = ГЬ' + а Г2>+« Г3>- дхГ

В частности:
при j = 1
! _ _ д(2т2 + 3Z) _
дх^~ дт
Ь2 = = 0;
з _ да3 _ д(5г + 2z2) _
= д^ = д~т =5
и результирующий тензор первого ранга принимает вид
ад _ ад
(*) = «Эя1 дт
при j = 2

356
и производной будет тензор первого ранга
ад_а(о) / л
(Ь) = 1,2г + 37Г2’
при j = 3
b1
_ 5a1 _ 5(2r2 + 3z) _
5а:3 dz ’
b2 = a1 Г^з = 0;
_ да3 _ 5(5r + 2г2)
b3
dx3 dz
и искомый результат представляется как
_ 5(a) 5(a) _
(6)-&3' = ’87-3ri + 4"3’
где 7*1, 7*2 > г3 — векторы основного базиса цилиндрической
системы координат в точке пространства с координатами г,
0, z.
7. Для некоторого момента времени закон движения
сплошной среды задается уравнениями ж1 = Яр, я2 = я2 + аяр,
х3 = Яр + ая2, где я1, я2, я3 — эйлеровы координаты инди­
видуальных точек, а Яр, Яр, я3 — их лагранжевы координа­
ты, понимаемые как начальные значения эйлеровых коорди­
нат. Определите поле перемещений сплошной среды, описав
его с позиций Лагранжа и Эйлера.
Решение.В соответствии с определением вектор пе­
ремещения и = г — R, где г — радиус-вектор текущего по­
ложения индивидуальных точек, а Я — радиус-вектор их на­
чального положения. Отсюда компоненты вектора перемеще­
ния выражаются через эйлеровы и лагранжевы координаты
как и1 = х1 — Яр, что приводит к описанию поля перемеще­
ний с позиций Лагранжа как и1 = 0, и2 = аяр, и3 = аяр. Это
описание определяет перемещение любой индивидуальной точ­
ки, выделяемой тройкой значений своих начальных координат
а,р, /у»2 а,р.
1 Jzp, «,3

357
 Переход к описанию поля перемещений с позиций Эйлера
выполняется с помощью преобразования закона движения и
представления его в обратной форме:
л л о ах3 — х2 о ах2 — х3
х0 = х, *0 = -^-^ Х() = ——

указывающей на то, какая именно точка среды, индивидуали­

зируемая лагранжевыми координатами zj, z2, Zq. находится
в данный момент времени в данной точке пространства с эй­
леровыми координатами х1, z2, z3. С учетом этого преобра­
зования поле перемещений описывается с позиций Эйлера (для
каждой точки пространства) как
л 2 ах^ — я3 з ах^ “х%
и = 0, и =а—х---- —, и =а—z —.
а2 - 1 а2 - 1

8. В сопутствующей системе координат (f1, £2, £3), явля­

ющейся в начальный момент времени декартовой прямоуголь­
ной, задано поле перемещений:
и = f^R1 + (f2 4- £3)2Д2 - £2£3К3.

Считая деформации малыми, сопоставьте три следующие ин­

дивидуальные частицы с заданными лагранжевыми координа­
тами £2, £3 с точки зрения изменения их объема и формы:
М\(0, а, 2а), М2(2а, -а, 0), Мз(2а, За, -За).
Решение. О степени изменения объема и формы ин­
дивидуальных частиц следует судить по производным инва­
риантам тензора деформаций — средней деформации и интен­
сивности деформаций:
£ = |Т1(е), =

где первый и второй основные инварианты в декартовой пря­

моугольной системе координат определяются как
Г1(е) = Eijgtj = eh + £22 + езз;

^2(£)= £v£,J — £ii + е22 + £зз + 2е22 + 2е23 + 2е2з-

358
 Значения компонент тензора деформаций в индивидуаль­
ных точках сплошной среды определяются согласно геометри­
ческим соотношениям, в данном случае приобретающим сле­
дующий вид:
дщ г2
11 “ ае1 “е ’

£23 - £32 - (2£2 + £3);

е33 = = ~£2-

Для индивидуальной частицы Mi(0, а, 2а)

((£v)) = [ [ 0
" 77 Цо
6а
2а
2а
-а
] j ■ ВД = 6а,

Т*2(е) = 46а2, £ = 2а, £, = а;

О
для индивидуальной частицы Mz(2a, -а, 0)
—а а
(М) = [[ а —2а
0 —а
-ajj, 71(e) =-2а,

л/52
72(f) = 10а2, £ = -|а, ft = — а;
для индивидуальной частицы Мз(2а, За, -За)
Z / \ ’.
((*»>)
(( За
а
а
0 1,5а
0 1)I I ,
Ti(£) = 0,
=
' 1 1 0 1,5а -За JJ
49а2 v/147
Г2(£) = £ = 0, €i
2 ’ 3
359
Наибольшие объемную деформацию и формоизменение испы­
тывает индивидуальная частица Mi, наименьшее изменение
объема — частица М3, а наименьшее формоизменение — ча­
стица М2.

9. Напряженное состояние сплошной среды в декарто­

вой прямоугольной системе координат задано полем тензо-
ра напряжений (*) = (7ijrlri с компонентами =
'(2ху
Зу2
Зу2
0
°г
Z . Определите вектор полного напряже­
11 0 Z 1J J
ния, нормальное и касательное напряжения в точке
Р(2, 1, х/З) на площадке, касательной к цилиндрической по­
верхности у2 + z2 = 4.
Решение. Вектор полного напряжения, нормальное
и касательное напряжения в любой точке сплошной среды на
произвольной площадке определяются тензором напряжений
в этой точке и ориентацией площадки как <тп = (а) • п =
= ijn^r* = anir*, = trn • п =
&nin* > т = ~ =

Тензор напряжений в данной точке среды Р(2, 1, х/З) при-

(( П I(Р
нимает вид 11 0»? ] 1 = I 3 03 ° 11II, а единичныйвек-
х/З
U }) ((О х/3 1 JJ
тор нормали к заданной площадке определяется как нормаль к
цилиндрической поверхности Ф(ж, у, г) — у2 4-г2 — 4 = 0, кото­
рая может рассматриваться как одна из поверхностей уровня
скалярной функции координат Ф(ж, у, z) = у2 + z2 — 4.
В соответствии с физическим смыслом градиента скаляр­
ной функции координат последний направлен по нормали к за­
данной цилиндрической поверхности и позволяет определить
искомый единичный вектор нормали как n = grad Ф/Jgrad Ф|.
В заданной точке

360
 ,1 <ЭФ <9Ф дФ
grad Ф
IP
= — Г!
дх
4- —
ду
г2 + ТгГЗ
р
=(2ут2 4-2гг3)|^ = 2г2 + 2л/3 гз, |grad$| = 4,

л/З Г3.
П = -1 Г2 4- —
2
В итоге вектор полного напряжения определится как

<?п = 4- ст12п2 4- Ст13«3)

4-(<Т21’г1 4- <?22П2 + <723n3) г2 + (<^31 п1 + <^32«2 + О’ЗЗП3) т3 =

= (4.0 + 3 • | + 0 • ^ ) г3 + (з ■ 0 + 0 • | + Л ■ ^ ) г2 +

+ (оО + 4/Ц+1.^)г3 = |г1 + р + 4/Зг3,

а нормальное и касательное напряжения будут соответственно

равны:
il23
^(n) = = ~ 4“ ^n2n 4” ^пЗп =

3 3 1 /- л/з 9
4-V3-
= -•04----------
2 2 2 —
2 = 4-;
/ j
Т = y/Wn -
2
<7(2п) = —.
у/39

10. Относительно неподвижной декартовой прямоуголь­

ной системы координат (ж1, ж2, ж3) имеется плоский поток не­
сжимаемой жидкости

v1 = , v2 О, -у3 = 0,
г2
где г2 = (z1) + (z2) . Найдите во всем потоке компоненту
v2, если v2 = 0 при z1 = 0 для всех значений z2.

361
 Решение. Уравнение неразрывности для плоского
потока несжимаемой жидкости VгУг = 0 в декартовой прямо­
угольной системе координат сводится к виду

dv1 dv2 _
дх1 + дх^ ’
откуда
dv2 dv1 2ах2х*

^=~^="[Н’+НТ
Интегрируя последнее выражение по х2 при фиксированном
х1 от некоторого х2 до произвольного ж2, получаем

Заданному условию v2 = 0 при х1 = 0 для Vx2 отвечает любая

функция С^х1, я2), удовлетворяющая требованию С(х\ ж2) =
= C^z1) = 0 при х1 = 0, и, в частности, искомый результат
может быть представлен как

2 ах1 ах1
” = (У)2 + (^)2 =
11. Найдите зависимость скорости материального конти­
нуума от времени и лагранжевой координаты его частиц, если
распределение напряжений в среде задано в декартовой пря­
моугольной системе координат приведенным ниже тензором

362
напряжений, массовые силы отсутствуют и в началь­
ный момент времени материальный континуум неподвижен:
За:1?:2/? 5(аг2)2/? О
((’■>)) = 5(а:2)2р 0 2а:3/? , где р — плот-
О 2а?3/? О
ность среды.
Решение. В соответствии с уравнениями движе­
ния компоненты вектора ускорения индивидуальных точек ма­
териального континуума определяются как

да11 да12 да13 =

Vy<7lj' = + дх 2 + дх3
дх1
Зх2р + 10а:2/? = 13а;2/?;
&721
= Vj(X2j =
да22 да23 п
да;1 + ~дх2+~д^~2р'
dcr31 да32 да33 _
= Vycr3^ =
дх1 + дх2 + да;3
С учетом начальных условий отсюда получаем, что в на­
правлении оси ж3 движение отсутствует: v3 = 0, в направ­
лении оси х2 оно является равноускоренным: v2 = 2/, а в
направлении оси х1 — более сложным: dv1 /dt = 13х2, где эй­
лерова координата х2 индивидуальных точек зависит от вре­
мени и изменяется согласно дифференциальному уравнению
dx2/dt = v2 = 2t. Интегрирование последнего уравнения с
учетом определения лагранжевой координаты как начальной
эйлеровой Zq = х21 позволяет получить закон изменения эй­
леровой координаты индивидуальных точек: х2 = x2+t2. При
последующем интегрировании уравнения движения по напра­
влению х1 с учетом отсутствия движения в начальный момент
находим зависимость первой компоненты вектора скорости от
времени и лагранжевой координаты: v1 = 13(zq t + /3/3).
12. В сплошной среде с теплопроводностью Л в некоторый
момент времени существует температурное поле Т(х, у, г) =
= bxy — Zxz. Определите количество теплоты, передаваемой в

363
единицу времени через лежащую в плоскости хОу квадратную
площадку 0<z<l,0<y<l.
Решение. Искомая величина может быть определена
потоком вектора q через заданную поверхность:

q - п dS,

при этом единичным вектором нормали для всех элементар­

ных участков dS заданной площадки будет являться напра­
вленный по оси z базисный вектор к (в данном случае п = fe).
Согласно закону теплопроводности Фурье, вектор тепло­
вого потока в любой точке сплошной среды определится как

х (дТ !+
g = -Aх gradT=-A^ . ^. . ^^
дТ j+ дТ Д =

.. -А |75у - 3z) i + 5х j — Зх fej,

так что количество теплоты, передаваемой в единицу времени

через данную площадку, равно

13. В вязкой жидкости с динамическим коэффициентом

сдвиговой вязкости /л в направлении оси х равномерно дви­
жется длинная тонкая пластина длиной L и шириной а. При
этом в окрестности пластины реализуется течение с распреде­
лением скорости в направлении движения в виде vx = v$e~yl&,
где у — направление, перпендикулярное движению пластины,
а 6 — параметр, имеющий размерность длины. Какой долж­
на быть сила, прикладываемая к пластине для осуществления
такого движения ?

364
 Решение. Искомую силу следует оценивать по ве­
личине касательных напряжений аху, действующих на гра­
нице вязкой жидкости и пластины. В соответствии с законом
Навье — Стокса и кинематическими соотношениями касатель­
ные напряжения в произвольной точке вязкой жидкости опре­
делятся как

аХу — 2ц£Ху — 2/i ivj + ^jvij — М Qy “ 6 е

На границе раздела аху = — /wo/^> и искомая сила равна F =

= 2fiV()La/6.
14. Для упругого состояния упругопластической среды
сопоставьте напряженно-деформированные состояния одно­
осного растяжения (crj О, сг2 = сг3 = 0, £ 0, £2 = £3 0)
и одноосного деформирования (ai 0, а 2 = 7^ 0, £1 0,
£2 = £3 = 0) по значениям интенсивности напряжений. В ка­
ком из этих случаев переход в пластическое состояние про­
изойдет при больших значениях ?
Решение. Для одноосного напряженного состояния

Для одноосного деформированного состояния напряжения

сг2 = сгз могут быть найдены из обобщенного закона Гука,
представленного через модуль Юнга Е и коэффициент Пуас­
сона У\
Е Зу
1+ у 1 — 2у
Поскольку средняя деформация е = £1/3, из соотношений за­
кона Гука, записанных при i = j = 1, i = j = 2 и при i = j = 3,
следует

(1 + i/)(l - 2у) У
£1 = Ё-------------------- —
1-У
365
 1 - 2v
Тогда сгг — al - сг2 = (71-------- , что меньше, чем в случае од-
1—1/
ноосного напряженного состояния. Используя критерий плас­
тичности Мизеса сгг = сгт, приходим к выводу: во втором слу­
чае переход в пластическое состояние произойдет при больших
значениях cq, чем в первом.
15. Диаграмма деформирования упругопластической
среды включает линейно-упругий участок сгг = 3Gez при
€i < £т и пластический участок с модулем пластического
упрочнения daj/dei = Определите функцию пластич­
ности Ильюшина. Какие пластические деформации возника­
ют в такой среде при одноосном растяжении с &i = 6GeT ?
Решение. По определению, функция пластичности
Ильюшина
_ ЗОб, - (7г
“~ 3Gei ’
и для ее нахождения необходимо получить зависимость сгг =
= за пределами упругости. Это можно сделать, проин­
тегрировав выражение для модуля пластического упрочнения
по деформациям от £т до некоторого а по напряжениям от
сгт = ЗСбт до соответствующего сгг-:

В итоге функция пластичности Ильюшина представляется как

при 6i > ет.

При одноосном растяжении = ai, и для заданного случая

е; = 2, 721бт, си = 0,26. С учетом физических соотношений для
модели упругопластической среды согласно деформационной
теории пластичности пластические составляющие компонент
тензора деформаций можно определить как
(р) / \
£'i =

366
Для данного случая одноосного растяжения о — cri/З = 2(?£т,
и искомые пластические деформации равны:

16. Найдите распределения значений давления и плотно­

сти в политропной атмосфере, для которой давление р и плот­
ность р взаимосвязаны соотношением р = ро(р/ро)\ где Ро и
ро — давление и плотность на поверхности Земли. Определи­
те высоту атмосферы.
Решение. На воздушную среду действуют верти­
кальные объемные силы Fy = —др, где д — ускорение свобод­
ного падения. Тогда для неподвижной атмосферы уравнение
движения идеальной среды в направлении вертикальной оси у
принимает вид

Выражая из уравнения состояния плотность р через давление

р, приходим к дифференциальному уравнению

= -дро (р/ро)1/*-

Интегрируя это уравнение по высоте в пределах от у = 0 до

у = h, а по давлению от ро Д° Р, получаем распределения
значений давления и плотности по высоте h:

Высота атмосферы Н определяется из условия р = 0, откуда

к Ро
к - 1 род'
367
 17. Исследуйте течение вязкой несжимаемой жидкости в
поле тяжести между двумя неограниченными вертикальными
пластинами с зазором а. Найдите касательное напряжение,
действующее на эти пластины.
Решение. Уравнения движения вязкой жидкости в
общем случае имеют вид

= Fi - ViP + v, (vkvk) + ^2Vi.

Движение одномерное и направлено вертикально вниз.

Так как в бесконечной по высоте щели давление не должно
зависеть от высоты (V4p = 0), движение должно быть уста­
новившимся (dvi/dt = 0), а жидкость должна быть несжи­
маемой = 0), то в декартовой прямоугольной системе
координат с осью у, направленной вертикально вниз, и осью
ж, перпендикулярной стенкам щели, уравнение движения при­
нимает вид
д2уу
Р9 = Р
дх2
Интегрируя это уравнение при граничных условиях vy
— 0 и Vy\ =0, получаем
1я=а

Согласно физическим соотношениям для модели вязкой

жидкости и кинематическим соотношениям, касательные на­
пряжения в жидкости определятся как

рд(а - 2х)
2
откуда при х = 0 и х = а аху = pgd/2.
18. Сформулируйте физико-математическую модель
процесса метания осесимметричной тонкой металлической

368
оболочки продуктами детонации взрывчатого вещества, при­
няв гипотезу мгновенной детонации.
Решение. Для описания движения газообразной сре­
ды и тонкой осесимметричной металлической оболочки целе-
собразно ввести в рассмотрение цилиндрическую систему ко­
ординат (г, 0, z), ось z которой совпадает с осью симметрии
оболочки. В такой системе координат отсутствует движение в
тангенциальном направлении и вектор скорости частиц имеет
лишь радиальную и осевую составляющие — vr, vz.
В качестве деформируемой среды в данном случае мож­
но рассматривать лишь продукты детонации, приняв модель
идеального газа с уравнением состояния в калорической фор­
ме р = р(р, Е) или с политропным уравнением состояния
р = Арк. Тонкую же оболочку можно рассматривать прибли­
женно, учитывая из ее свойств лишь инерционные свойства,
характеризуемые плотностью материала роб и толщиной <£Об •
Система уравнений, описывающая нестационарное дву­
мерное осесимметричное движение продуктов детонации,
включает:
уравнение неразрывности

уравнения Эйлера, записанные в пренебрежении массовы­

ми силами,
dvr __ др dvz _ др
? dt дт' ? dt dz'
уравнение энергии в адиабатическом приближении
dE _ р dp
dt р2 dt ’
уравнение состояния

Р = р(р, Е).
Данная система пяти уравнений замкнута и содержит пять
неизвестных функций координат и времени — vr, р, р, Е.

369
 Граничные условия на границе раздела (поверхность 5)
газа и оболочки относятся к смешанному типу и задаются в
виде условия непроницаемости vr • п = гоб • п и дифферен­
циального уравнения движения фрагмента оболочки под дей­
ствием давления газа р*.

где vr и гоб — соответственно скорости взаимодействующих

частицы газа и фрагмента оболочки; п — единичный вектор
нормали к поверхности S. Дополнительным уравнением явля­
ется уравнение dr^/dt — гОб, позволяющее определять изме­
нение во времени координат точек поверхности S.
Начальные условия при t = 0 задаются на основе гипоте­
зы мгновенной детонации как р = PoBB, vr = vz — О, Е = Q,
Р = Рм.д, где РоВВ — начальная плотность взрывчатого веще­
ства, рм,д — давление мгновенной детонации, Q — удельная
теплота взрыва.
19. На примере задачи проникания по нормали осесимме­
тричного абсолютно твердого тела в деформируемую
жидкость сформулируйте граничные условия на границе раз­
дела тела и жидкости.
Решение. Скорость проникающего тела г?т и ско­
рость частиц жидкости v на границе раздела (поверхность 5)
должны быть взаимосвязаны граничным условием непрони­
цаемости vT • п = v • п, где п — единичный вектор нормали
к поверхности 5. Кроме того, в соответствии со вторым за­
коном Ньютона ускорение проникающего тела определяется
силой противодействия со стороны деформируемой жидкости
и зависит от распределения давления по поверхности S тела,
от массы тела тт и от его формы:
тТ-^- = ~ Пг ds’
S
где nz — осевая компонента единичного вектора нормали,
определяющая осевую компоненту поверхностных сил —рп.
В целом граничные условия на границе раздела тела и
жидкости являются условиями смешанного типа.

370
 Список рекомендуемой литературы

Ионов В. Н., Огибалов П. М. Прочность пространственных элементов

конструкций: В 2 ч. Ч. 1: Основы механики сплошных сред.
М.: Высш, шк., 1979. 384 с.
Мейз Дж. Теория и задачи механики сплошной среды: Пер. с англ.
М.: Мир, 1974. 318 с.
Седов JI. И. Механика сплошной среды: В 2 т. М.: Наука, 1973. Т. 1.
536 с.
Селиванов В. В., Зарубин В. С., Ионов В. Н. Аналитические методы
механики сплошной среды. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана,
1995. 384 с.
 ОГЛАВЛЕНИЕ

Предисловие................................................................................................ 5

Введение ...................................................................................................... 8

Глава 1. Математический аппарат механики сплошных сред.......... 12

1.1. Характер математических объектов математического
аппарата механики сплошных сред.......................................... 12
1.2. Основные элементы векторного исчисления.......................... 17
1.2.1. Элементы векторной алгебры.......................................... 17
1.2.2. Элементы векторного анализа.......................................... 21
1.3. Основные элементы тензорного исчисления............................. 44
1.3.1. Характеристика системы координат............................. 44
1.3.2. Преобразования координат и базисных векторов .... 56
1.3.3. Понятие тензора второго ранга....................................... 62
1.3.4. Ряд тензоров...................................................................... 67
1.3.5. Элементы тензорной алгебры.......................................... 70
1.3.6. Элементы тензорного анализа.......................................... 80
Вопросы и задачи................................................................................. 92

Глава 2. Основные понятия, уравнения и соотношения

механики сплошных сред......................................................... 101
2.1. Представление движения материального континуума.......... 101
2.1.1. Система отсчета наблюдателя и сопутствующая
система отсчета. Индивидуализация точек матери­
ального континуума......................................................... 101
2.1.2. Сущность точек зрения Лагранжа и Эйлера на
изучение движения сплошной среды............................. 108
2.2. Основы кинематики материального континуума. Теория
деформаций................................................................................... 111

372
 2.2.1. Тензор деформаций — характеристика деформи­
рованного состояния материального континуума. ... 111
2.2.2. Главные оси деформации и главные деформации.
Геометрическое представление тензора деформаций . 134

2.2.3. Инварианты тензора деформаций.................................. 141

2.2.4. Шаровой тензор деформаций и девиатор тензора
деформаций......................................................................... 147

2.2.5. Понятие об уравнениях совместности деформаций . . . 149

2.2.6. Тензор скоростей деформаций.......................................... 152

2.3. Теория напряжений...................................................................... 157

2.3.1. Напряжение — мера интенсивностивнутренних сил . 157

2.3.2. Тензор напряжений — характеристика напряжен­
ного состояния материального континуума................. 158
2.3.3. Главные оси, главные площадки и главные
значения тензора напряжений. Геометрическое
представление тензора напряжений............................... 164

2.3.4. Инварианты тензора напряжений.................................. 167

2.3.5. Шаровой тензор напряжений и девиатор тензора
напряжений......................................................................... 170

2.3.6. Условия равновесия материального континуума .... 172

2.4. Законы сохранения в механике сплошных сред. Элементы
термодинамики сплошных сред.................................................. 177

2.4.1. Полная, локальная и конвективная производные .... 177

2.4.2. Закон сохранения массы — уравнение неразрывности 181

2.4.3. Закон сохранения импульса — уравнения
. движения.............................................................................. 187
2.4.4. Баланс механической энергии — теорема
“живых сил”...................................................................... 191
2.4.5. Закон сохранения энергии при отсутствии
тепловых явлений............................................................... 198
2.4.6. Закон сохранения энергии при наличии тепловых
явлений. Первый закон термодинамики, уравнение
энергии................................................................................. 199

373
 2.4.7. Второй закон термодинамики, обратимые и
необратимые процессы, энтропия . ................................ 208
Вопросы и задачи.................................................... 220

Глава 3. Модели сплошных сред, их физические соотношения .... 233

3.1. Понятие модели сплошной среды............................................... 233
3.2. Физическое и механическое поведение деформируемых сред 235
3.2.1. Физическое поведение деформируемых сред. Урав­
нение состояния.................................... 237
3.2.2. Механическое поведение деформируемых сред.
Диаграмма механического поведения. Понятие о
реономных и склерономных свойствах.......................... 242
3.3. Простые модели сплошных сред.................. 249
3.3.1. Идеальная среда (идеальная жидкость или
идеальный газ).................................................................... 249
3.3.2. Вязкая жидкость................................................................. 252
3.3.3. Упругая среда....................................... 256
3.3.4. Жесткопластическая среда............................................... 260
3.4. Модель упругопластической среды............. 260
3.4.1. Деформационная теория пластичности (теория малых
упругопластических деформаций).................................. 262
3.4.2. Критерий пластичности и поверхность пластичности 268
3.4.3. Теория пластического течения....................................... 274
Вопросы и задачи................................................................................. 283

Глава 4- Постановка задач механики сплошных сред........................ 291

4.1. Общие принципы постановки задач .......................................... 292
4.1.1. Выбор системы отсчета и системы Координат............. 293
4.1.2. Выбор модели сплошной среды....................................... 294
4.1.3. Составление системы исходных уравнений.................. 295
4.1.4. Выбор основных неизвестных и переход к системе
разрешающих уравнений.................. 297

374
 4.1.5. Начальные и граничные условия.................................... 299
4.2. Постановка задач механики идеальной жидкости и газа . . . 304
4.3. Постановка задач механики вязкой жидкости........................ 310
4.4. Постановка задач теории упругости.......................................... 314
4.5. Постановка задачи о динамическом взаимодействии упруго­
пластических сред......................................................................... 317
Вопросы и задачи................................................................................. 326

Приложения................................................................................................ 331
1. Основные формулы......................................................................... 331
2. Примеры билетов теоретических коллоквиумов для
контроля усвоения материала....................................................... 338
3. Примеры решения типовых задач............................................... 350

Список рекомендуемой литературы....................................................... 371

 Учебное издание

ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА СПЛОШНЫХ СРЕД

Том 1

Бабкин Александр Викторович

Селиванов Виктор Валентинович

ОСНОВЫ МЕХАНИКИ СПЛОШНЫХ СРЕД

Редактор Е.В. Авалова

Художники С.С. Водчиц, Н.Г. Столярова
Компьютерная верстка В.А. Товстонога

Оригинал-макет подготовлен в Издательстве

МГТУ им. Н.Э. Баумана

Подписано в печать 20.01.2004.

Формат 60x90/16. Печать офсетная. Бумага офсетная.
Усл. печ. л. 23,5. Уч.-изд. л. 23.
Тираж 500 экз. Заказ № 9712
Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана. 105005, Москва, 2-я Бауманская, 5
Отпечатано с оригинал-макета в ГУП ППП «Типография «Наука».
121099, Москва, Шубинский пер., 6.

ISBN 5-7038-3344-2

9785703 833445