Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Монография
Казань 2004
УДК 623.4.055 (043.3)
М74
ISBN 5-9222-0095-х
ТАКТИЧЕСКОГО ЗВЕНА 12
1.1.2. К ЛАССИФИКАЦИЯ ВЫСОКОТОЧНЫХ БОЕПРИПАСОВ
АРТИЛЛЕРИЙСКИХ СНАРЯД ОВ 23
1.1.3. О СНОВЫ ПРИМЕНЕНИЯ УПРАВЛЯЕМЫХ
АРТИЛЛЕРИЙСКИХ СНАРЯД ОВ 47
1.2. О СНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ТЕОРИИ ПРИМЕНЕНИЯ
АРТИЛЛЕРИЙСКИХ СНАРЯД ОВ 53
ГЛАВА 2. МОДЕЛИ И МЕТОДЫ ОПТИМАЛЬНОГО
ПЛАНИРОВАНИЯ ПРИМЕНЕНИЯ УПРАВЛЯЕМЫХ
АРТИЛЛЕРИЙСКИХ СНАРЯДОВ 58
2.1. О ПТИМАЛЬНЫЙ ВЫБОР ПОРАЖАЕМЫХ ЦЕЛЕЙ 58
2.2. О ПТИМАЛЬ НОЕ РАСПРЕДЕЛЕНИЕ УПРАВЛЯЕМ ЫХ
ВЫДЕЛЕННЫМ И ОРУДИЯМ И 77
2.5.В ЫБОР ОПТИМ АЛЬНОЙ ПОСЛЕД ОВАТЕЛЬНОСТИ ПОРАЖЕНИЯ
ЦЕЛЕЙ 81
4
2.6. О ПТИМАЛЬНОЕ МАНЕВРИРОВАНИЕ ОРУД ИЯ , ВЫДЕЛЕННОГО
ТРАЕКТОРИИ 121
3.2.2. П ОСТРОЕНИЕ ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ УПРАВЛЯЕМЫМ
ТРАЕКТОРИИ 124
3.2.3. П РЕОД ОЛЕНИЕ УПРАВЛЯЕМЫМ АРТИЛЛЕРИЙСКИМ
БЕСПИЛОТНОГО РАЗВЕДЫВАТЕЛЬНО-КОРРЕКТИРОВОЧНОГО
ВЕРТОЛЁТА 274
ГЛАВА 6. ПЕРСПЕКТИВНОЕ БОРТОВОЕ ОБОРУДОВАНИЕ
УПРАВЛЯЕМЫХ АРТИЛЛЕРИЙСКИХ СНАРЯДОВ 299
6.1. С ТРУКТУРА ПЕРСПЕКТИВНОЙ БОРТОВОЙ СИСТЕМЫ
УПРАВЛЕНИЯ УПРАВЛЯЕМЫХ АРТИЛЛЕРИЙСКИХ СНАРЯДОВ 299
6.2. К ОМБИНИРОВАННЫЕ ГОЛОВКИ САМОНАВЕДЕНИЯ
Комплексы автоматизированного
управления огнём
артиллерийских подразделений
Математическое обеспечение
перспективных КАУО
Осколочно-фугасные
снаряды с ударным,
дистанционным и Высокоточные
радиовзрывытелем, боеприпасы
снаряды с дистанционной
трубкой
Традиционные Оптимальное
расчёты по
планированию планирование ВТБ
применения ВТБ
Расширение
возможнос-
Модерниза- тей матема-
ция тического и
состоящих программно-
на го
вооружении обеспечения
образцов АСУВиО
б/п, в том
числе и ВТБ
Создание
Разработка единой
принципи- системы
ально новых «АСР-
б/п, в том КАУО-арт.
числе ВТБ комплекс» в
(самонаводя- составе РОС
щихся)
Разработка
новых
Разработка информации-
комбинированных онных
ГСН технолог ий
Р и с . 1 . 3 . Ос н о в н ы е н а п р а в л е н и я р а з в и т и я А ТЗ
22
На смену «классическим» орудиям шёл «интеллектуальный»
артиллерийский комплекс, объединяющий средства обнаружения
целей, системы передачи и обработки информации, а также
собственно артиллерийскую компоненту [27]. Перспективная САУ
получит высокоточную спутниковую навигационную систему,
объединённую с цифровой картографической системой, бортовой
цифровой процессор, связанный автоматизированной линией
обмена данных с другими орудиями и батареями, а также с
вышестоящими центрами управления, новое информационно-
управляющее поле экипажа, выполненное, как и на современных
истребителях, с использованием многофункциональных дисплеев,
на которые предполагается выводить текстовую и графическую
информацию (в частности – электронную карту местности с
наложенной на неё тактической обстановкой). То есть САУ нового
поколения станет полноценным (и одним из важнейших) субъектов
«цифрового» поля, действуя совместно с ракетными комплексами
СВ, беспилотными летательными аппаратами (БЛА) различного
назначения, боевыми и разведывательно-боевыми вертолётами,
лёгкими ударными самолётами, а также многофункциональными
авиационными комплексами пятого поколения [28]. Ведутся
работы по повышению автономности артиллерийских систем за
счёт внедрения независимой топопривязки, в том числе и с
использованием российской (ГЛОНАСС) и американской
(NAVSTAR) космических систем глобального позицирования [27].
Современная военная доктрина базируется на широком
применении ВТО. В АТЗ это связывается с эффективным
применением новых видов боеприпасов, в том числе и ВТБА,
представленных на рис. 1.4. Применение ВТБА имеет ряд
преимуществ перед обычными боеприпасами – высокая
23
вероятность поражения, возможность точечного поражения целей
в условиях городских инфраструктур.
По т и п у уп р ав л е н ия По м ес т у
По диапазону
на хо ж де н и я
волн работы ГСН
ис то ч н и ка э н ер г и и
Оп т и - Р ад ио - Ко м б и - Пасс и в - По л у - Ак т и в -
чес к ие ло ка ц и - н ир о - ны е ак т и в - ны е
о н ны е ва н ны е ны е
САО
Цель
КП
САИр
Выводы по главе
∑a
j =1
j
>D (2.1)
λ1 + λ 2 = 1 . (2.8)
Построим с их помощью линейную свёртку критериев:
L( x, λ1 , λ 2 ) = λ1C − λ 2T .
Используя условие (2.8), можно исключить один из
параметров:
L( x, λ ) = λC − (1 − λ )T ;
L( x, λ ) = λC − (1 − λ )T = ∑ [λc j − (1 − λ )t j ]x j → max .
n
xj
(2.9)
j =1
xj
j =1
Т, мин
●2
116
●3
113
●1 ●5
102
●4
101
№ п.п.
λ C T Номера целей i (x i =1)
1 0,00..0,47 0 0
2 0,48..0,50 30 13,5 1..3
3 0,51..0,52 58 27,5 1..3, 29..32
4 0,53..0,55 162 86 1..16, 29..32
5 0,56..0,66 178 96 1..3, 7..15, 20..27, 29..32
6 0,67..1,00 178 96 1..3, 9..17, 20..27, 29..32
67
Множество полученных парето-оптимальных решений
представлено на рис. 2.3.
С
200
● 5,6
●4
150
100
●3
50
●2
●1
0 20 40 60 80 100 Т
Рис. 2.3. Множество парето–оптимальных решений
m
∑ ξ ij = 1, i = (1, n) ; (2.25)
j =1
n
∑ b jk ξ ij ≤ 1, k = (1, r ), j = (1, m) ; (2.26)
i =1
4 24 2 1
9:40, 9:44 9:41.5, 9:45
23 3
3 1
9:32, 9:36
9:38, 9:41.5
4 19 5 1
9:30, 9:33
9:35, 9:39
17 7
2
2
16 8
3 3
4 14 10 3
rij = ( x i − x j ) 2 + ( y i − y j ) 2 .
α ветра
1
1 2
3 4
Рис. 2.6. Возможная последовательность поражения 4-х целей
Из рис. 2.6 видно, что минимальное время на перенос огня
обеспечивает следующая последовательность поражения целей:
3→1→2→4 с суммарными затратами времени, равными
t 3 1 +t 1 2 +t 2 4 =1+1+2=4 ед. Любая другая последовательность,
например, 2→1→3→ 4 имеет большее значение затрат времени,
t 2 1 +t 1 3 +t 3 4 =1+1+3=5 ед.
Эта задача также может быть решена численными методами,
предлагаемыми в работе [8].
Пример 2.9. Требуется найти замкнутый маршрут наведения
ствола орудия π * =(i 0 , i 1 , i 2 , ..., i n , i 0 ), проходящий через каждую из
заданных целей 0, 1, 2, ..., n равно по одному разу,
минимизирующий суммарный пройденный путь
c0i + ci i + ci i + ... + ci
1 12 23 n −1in
+ cin 0 ,
85
который удовлетворяет заданному правилу π * ∈П, где П –
множество допустимых маршрутов. Множество П может быть
задано произвольно, в частности, с помощью некоторого
неформального правила.
Блок-схема алгоритма решения задачи о коммивояжере
представлена на рис. 2.7.
Начало
th+1=0
Да
h=0
Конец
Нет
Нет Да
h=N
Ищем следующий
незанятый номер th+1, (t0 ,..., t h , t0 )∈ Π и
для которого cthth +1 ≠ M h −1
Да
∑i ct t
=0
i i +1
+ ct t < fmin
h0
Да
th+1>N
Нет Нет
Tmin=(t0,..tN,t0),
h=h+1 h −1
fmin = ∑ ct t + ct t
i i +1 h0
i =0
(t0 ,..., t h )∈ Π h и
Нет h −1
Да
∑i ct t i i +1
< fmin
=0 освобождаем th,
h=h-1 занимаем th h=h-1
Рис. 2.7
Чтобы использовать формализм задачи о коммивояжере для
n целей, введём фиктивную (n+1)-ю цель (цель с координатами,
находящимися в центре района целей в основном направлении
86
стрельбы). Обстрел целей должен начинаться и заканчиваться с
неё (т.е. орудие начинает обстрел, когда его ствол наведён в
основное направление стрельбы и возвращается в это положение).
Тогда для определения общего времени обстрела всех целей
из оптимального значения целевой функции необходимо вычесть
затраты времени t S ,1 и t k ,1 , где s и k – номера реальных целей.
Ц
16 Ц
1
Ц
Ц
n+1
18
Ц
1
Ц
22 Ц
23
0
Рис. 2.8
Х Ц2
Ц3
Ц4
Ц5
Ц6
Ц7
Ц1
У
Рис. 2.9
Исходные данные для решения задачи выбора оптимальной
последовательности поражения целей с учётом ветра приведены в
табл. 2.10. Таблица 2.10
∂
№ цели Х У h П
ОН
1 45820 08105 163 -0-01 387
2 45830 08025 165 -0-13 390
3 45875 07940 162 -0-24 401
4 46045 07995 162 -0-07 417
5 46040 07890 161 -0-23 420
6 45815 07845 162 -0-41 394
7 45810 07790 161 -0-50 396
8 45740 07650 158 -0-75 394
25 46300 07900 157 -0-10 449
26 46120 07650 157 -0-54 436
46400
25
Ветер 8 м/с
46200
2
5
4
X 46000
3
6 2 1 0
7
45800
8
45600
7600 7800 8000 8200
Y
f = ( f1 , f 2 , , f N ) → min . (2.35)
У с ло в и я в задачах о п т и м а л ьн о г о размещения также
б уд е м п р е д с т а в ля т ь через моменты ф ун к ц и й с л уч а й н ы х
к о о р д и н а т р а з м е щ а е м ы х о р уд и й и в е р о я т н о с т и н а с т уп ле н и я
т р е б уе м ы х с о б ыт и й . В о б щ е м в и д е з а п и ш е м и х к а к
j =1 j =1
(2.38)
p2 (w1 ,, wn ) = ∏ p (w ) = ∏ p (u , v ).
n n
( 2) ( 2)
i i i i i
i =1 i =1
p1 ( z1 ,, zm ) = ∏α j (x j )β j ( y j ),
m n
p2 (w1 ,, wn ) = ∏ γ i (ui )δ i (vi ),
j =1 i =1
∫∫ p (x
(1)
j j , y j )dx j dy j = 1, j ∈ 1, m ( )
Sj
( )
(2.39)
∫∫ pi (ui , vi )dui dvi = 1, i ∈ 1, n .
( 2)
Si
r r
0 a a1 b1 x u a2 b2 b РЛС ОП
Р и с . 2 .1 1
К а ж д ы й е г о в ы с т р е л з а с е к а е т с я Р ЛС п р о т и в н и к а , к о т о р а я
ч е р е з в р е м я τ k м о ж е т в ы ч и с ли т ь к о о р д и н а т ы с т р е ля ющ е г о
о р уд и я . Э т и д а н н ы е п е р е д а ют с я Р ЛС н а О П п р о т и в н и к а , с
к о т о р о й ч е р е з в р е м я τ от в н а н о с я т о т в е т н ы й уд а р п о з а с е ч ё н н о й
ц е ли с координатой п р и ц е ли в а н и я x. Об о з н а ч и м через u
к о о р д и н а т у п а д е н и я с н а р я д а , к о т о р ы й и м е е т р а д и ус п о р а ж е н и я
р а в н ы й в е ли ч и н е r .
Д ля т о г о ч т о б ы и з б е ж а т ь п о р а ж е н и я о р уд и е , в ы д е ле н н о е
д ля с т р е льб ы У А С , п о с ле к а ж д о г о в ы с т р е л а , д о лж н о и з м е н и т ь
с в о ю О П з а в р е м я , н е п р е в ы ш а ю щ е е в е ли ч и н ы
τ = τ k + τ отв − t подг , (2.42)
г д е t подг – в р е м я п о д г о т о в к и о р уд и я к п е р е м е щ е н ию . Пр и э т о м
п е р е м е щ е н и я о р уд и я д о лж н ы уд о в ле т в о р я т ь ус л о в и ю V ⋅τ > r .
О т с юд а в ы т е к а е т о г р а н и ч е н и е , н а л а г а е м о е н а с к о р о с т ь е г о
перемещения
r
V> , (2.43)
τ
в к о т о р о м з н а м е н а т е л ь в ы ч и с л я е т с я с п о м ощ ь ю в ы р а ж е н и я
( 2 . 4 2 ) . С ч и т а я , ч т о в ы р а ж е н и е ( 2 . 4 3 ) о п р е д е ля е т н и ж н юю
г р а н и ц у с к о р о с т и п е р е д в и ж е н и я о р уд и я , в ы б е р е м и с х о д я и з
его технических характеристик и характеристик местности
к о н к р е т н о е з н а ч е н и е с к о р о с т и V.
Б уд е м с ч и т а т ь, что о р уд и е может маневрировать в
и н т е р в а ле [ a ,b ] , в к о т о р о м з а д а н а з а п р е щ ё н н а я о б л а с т ь [ a 1 ,b 1 ]
и о б ла с т ь н е ж е ла т е л ьн ы х з н а ч е н и й к о о р д и на т [ a 2 ,b 2 ] ( с м .
94
р и с . 2 . 1 1 ) . По с ле д н е е о з н а ч а е т , ч т о в е р о я т н о с т ь р а с п о ло ж е н и я
в н ё м о р уд и я н е д о лж н а п р е в ы ш а т ь з а д а н н о й в е ли ч и н ы p .
Б уд е м считать, что м е с т о п о ло ж е н и е о р уд и я при каждом
п о с ле д ую щ е м в ы с т р е ле я в ля е т с я с л уч а й н ы м и задается
с л уч а й н о й в е ли ч и н о й X . То ч к а п а д е н и я с н а р я д а , в ы п ущ е н н о г о
с ОП , т а к ж е я в ля е т с я с л уч а й н о й в е ли ч и н о й U .
В с в я з и с т е м , ч т о д а л ьн о с т ь с т р е л ьб ы с О П о п р е д е ля е т с я
п о ц е ли с к о о рд и н а т о й X= x з а к о н р а с п р е д е ле н и я с л уч а й н о й
в е ли ч и н ы U о п и с ы в а е т с я ус ло в но й п ло т н о с т ь ю р а с п р е д е ле н и я
вида [14]
(u − x)2
f (u x) = A ⋅ exp− , (2.44)
B
г д е A ( σ ) , B( σ ) – к о н с т а н т ы , з а в и с я щ и е о т х а р а к т е р и с т и к
рассеивания σ снарядов.
О б о з н а ч и м ч е р е з ϕ ( x ) и с к о м ую п ло т н о с т ь р а с п р е д е ле н и я
с л уч а й н о й в е ли ч и н ы X ∈[ a ,b ] . То г д а п ло т н о с т ь р а с п р е д е ле н и я
с л уч а й н о г о в е к т о р а ( X, U ) в ы ч и с л я е т с я к а к
ψ ( x, u ) = f (u x )⋅ ϕ ( x ) . (2.45)
У с ло в и е м т о г о , ч т о о р уд и е п о с ле к а ж д о г о в ы с т р е ла н е
б уд е т п о р а ж е н о о т в е т н ы м о г н ё м , п р е д с т а в и м в ы р а ж е н и е м в и д а
X − U > V ⋅τ . В е р о я т н о с т ь в ы п о лн е н и я э т о г о н е р а в е н с т в а м о ж н о
записать как
P{X − U > V ⋅τ }= 1 − ∫∫ψ (x, u )dxdy . (2.46)
x−u ≤V⋅τ
О г р а н и ч е н и я н а в ы б о р ϕ ( x ) с уч ё т о м р а с с м а т р и в а е м о й
т а к т и ч е с к о й с и т уа ц и и ( р и с . 2 . 1 1 ) з а п и с ы в а е т с я к а к
b2 b
Т а к и м о б р а з о м , уч и т ы в а я е с т е с т в е н н о т р е б о в а н и е в и д а
ϕ ( x ) ≥ 0 , x ∈ [ b 1 ,b ] п о л уч а е м с ле д ую щ ую з а д а ч у о п т и м и з а ц и и :
«Найти п ло т н о с т ь вероятности ϕ ( x ) с л уч а й н ы х к о о р д и н а т
о р уд и я , в ы д е ле н н о г о д ля с т р е л ьб ы У А С , уд о в л е т в о р я ю щ е г о
ус л о в и я м (2.48) и д о с т а в ля ющ и й м и н и м ум ф ун к ц и о н а лу
( 2 . 4 7 ) ».
Рассмотрим метод вычисления ф ун к ц и о н а ла (2.47).
О б л а с т ь и н т е г р и р о в а н и я п р и в ы ч и с ле н и и е г о з н а ч е н и й п р и
р а з ли ч н ы х ф ун к ц и я х ϕ ( x) п р е д с т а в ле н а н а р и с . 2 .1 2 .
В э т о м с л уч а е ф ун к ц и о н а л ( 2 . 4 7 ) в ы ч и с ля е т с я к а к
x + vτ
x+ vτ
= ∫ dx ∫ f (u x)ϕ ( x)du = ∫ ∫ f (u x)du ϕ ( x)dx .
b b
Pпор
b 1x − vτ b x − vτ 1
x− vτ x− vτ x x
где
x+ vτ
Φ ( x, vτ ) = 2 ∫ f (u x)du . (2.50)
x
96
x-u= −vτ
vτ u=x
x-u= vτ
b1 b x
−vτ
Р и с . 2 .1 2
α a2 b2 β α β a2 b2 a2 b2 α β
а) б) в)
Рис. 2.13
Для случая а) учитывая второе условие (2.48) на неизвестные
параметры α и β накладываются ограничения вида
b1 ≤ α ≤ a 2 , b2 ≤ β ≤ b . (2.54)
Перепишем неравенство (2.53) в форме
b2 − a 2
β −α ≥ . (2.55)
p
Таким образом, получаем следующую задачу нелинейного
программирования: «Определить значения параметров
распределения α и β , доставляющих минимум целевой функции
(2.52) при выполнении условий (2.54) и (2.55)».
П р им е р 2.11. Решая п о с т а в ле н н ую задачу при
с ле д ую щ и х ус ло в н ы х з н а ч е н и я х п а р а м е т р о в a = 0 , b = 1 0 0 , a 1 = 5 ,
b 1 =15, a 2 =80, b 2 =90, p =0 . 5 , п о л уч а е м с п о м о щ ью
п р е д ло ж е н н о г о метода оптимизации с ле д ую щ и е значения
98
п а р а м е т р о в : ф ун к ц и и п ло т н о с т и р а с п р е д е ле н и я – α =1 5 и β = 9 0
и в е р о я т н о с т и п о р а ж е н и я о р уд и я , в ы д е л е н н о г о д ля с т р е льб ы
У АС – P =0 , 0 3 9 . Н а р и с . 2 . 1 4 , 2 . 1 5 п р е д с т а в л е н ы г р а ф и к и
с х о д и м о с т и п а ра м е т р о в ф ун к ц и и р а с п р е д е ле н и я и к р и т е р и я
о п т и м а льн о с т и .
100
80
β
60
Значение параметра
40
α
20
0
1 101 201 301 401 501 601 701
-20
-40
Номер итерации
Р и с . 2 .1 4
С п о м о щ ь ю п о луч е н н ы х п а р а м е т р о в р а в н о м е р н о г о з а к о н а
р а с п р е д е л е н и я м о ж н о о с ущ е с т в л я т ь м н о г о к р а т н о е р а з м е щ е н и е
о р уд и й , в ы д е ле н н ы х д ля с т р е л ьб ы У АС в з а д а н н о й о б ла с т и S .
П р о в о д я в ы ч и с л и т е л ьн ы е э к с п е р и м е н т ы с п о м о щ ь ю д а т ч и к а
равномерно распределенных с л уч а й н ы х чисел, п о л уч а е м
с ле д ую щ и е координаты о п т и м а л ьн о г о размещения о р уд и я
x1 = 61.2 , x2 = 38.4 , x3 = 54.1 , x4 = 44.9 , x5 = 15.9 , x6 = 15.6 , x7 = 62.2 ,
x8 = 38.6 , x9 = 63.2 , x10 = 26.3 . О т с юд а , ч т о н и о д н а и з э т и х
к о о р д и н а т н е п о п а д а е т н а и н т е р в а л [ 5 , 1 5 ] , а ч и с ло т о ч е к
п о п а в ш и х в и н т е р в а л [ 8 0 , 9 0 ] м е н ьш е п о ло в и н ы .
99
4,50E-02
4,00E-02
3,50E-02
3,00E-02
Значение параметра
2,50E-02
2,00E-02
1,50E-02
1,00E-02
5,00E-03
0,00E+00
1 101 201 301 401 501 601 701
Номер итерации
Рис. 2.15
В случае если орудие маневрирует по нормальному закону, то
плотность распределения вычисляется как
( x − m )2
1 −
ϕ ( x) = ⋅e 2⋅σ 2
, x ∈ (− ∞, ∞ ) . (2.56)
σ ⋅ 2 ⋅π
Подставляя эту функцию в критерий (2.49) получим, что
b ( x − m )2
1 −
Pпор = ⋅ ∫ Φ ( x, vτ ) ⋅ e 2⋅σ 2
dx → min . (2.57)
σ ⋅ 2 ⋅π b1
m,σ
100
m
80
60
40
σ
20
0
1 11 21 31 41 51 61 71 81 91 101
Рис. 2.16
Проводя в ы ч и с л и т е л ьн ы е эксперименты с п о м о щ ью
датчика н о р м а л ьн о р а с п р е д е ле н н ы х с л уч а й н ы х ч и с е л,
п о л уч а е м с л е д ую щ и е к о о р д и н а т ы о п т и м а л ьн о г о р а з м е щ е н и я
о р уд и я x1 = 61 , x2 = 24.9 , x3 = 28.8 , x4 = −37.9 , x5 = 47.7 , x6 = 58.8 ,
x7 = 15.4 , x8 = 73.6 , x9 = 118.8 , x10 = 42.6 .
О т с юд а в и д н о , ч т о н и о д н а и з э т и х к о о р д и н а т н е п о п а д а е т н а
и н т е р в а л [ 5 , 1 5 ] , а ч и с ло т о ч е к п о п а в ш и х в и н т е р в а л [ 8 0 , 9 0 ]
м е н ь ш е п о ло в и ны .
101
4,50E-02
4,00E-02
3,50E-02
3,00E-02
2,50E-02
2,00E-02
1,50E-02
1,00E-02
5,00E-03
0,00E+00
1 11 21 31 41 51 61 71 81 91 101
Рис. 2.17
Выводы по главе
В данной главе получены следующие результаты:
1. Приведены решения по составу математического
обеспечения перспективных КАУО артиллерийских
подразделений, выполняющих огневые задачи как обычными
снарядами, так и УАС.
2. Разработана математическая модель оптимального выбора
поражаемых целей УАС.
3. Предложена математическая модель оптимального
распределения УАС по разведанным целям.
4. Разработана математическая модель определения
оптимального числа орудий для стрельбы ВТБ.
5. Представлена математическая модель оптимального
распределения целей между выделенными орудиями.
6. Разработана математическая модель оптимальной
последовательности поражения целей высокоточными
боеприпасами.
102
ГЛАВА 3. МЕТОДЫ И СРЕДСТВА ПРЕОДОЛЕНИЯ
УПРАВЛЯЕМЫМИ АРТИЛЛЕРИЙСКИМИ СНАРЯДАМИ ЗОН
АКТИВНОЙ ЗАЩИТЫ ЦЕЛЕЙ
SУАС my 2 m
2
Рi ≈ exp− 2 + z
2πσ уi 2σ yi 2σ 2 zi
σ
zi ω
при SУАС ≤ 2πσ yiσ zi ;
1 my 2 m
2
Рi ≈ exp− 2 + z
ω 2σ yi 2σ 2 zi
при S У А С > 2 πσ у i σ z i , где μ = σ гр i 2/ σ i
2
– коэффициент
корреляции;
σ uh i
2
≈ k(D d c n h i σ bpv i )
2
;
σ i
2
= σ uh i
2
+ σ h i 2 ; n i – число выстрелов в очереди;
υсрi
D встр i = D 0i (i ≥ 1); (3.3)
υcpi + υc
D pi = D 0i – T c υ c (i ≥ 1),
Рпор
1,0
0,9
0,8
0,7
σ и з м =1мрад
0,6
σ и з м =2мрад
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
Бр(мм)
700
600
500
400
300
200
100
0 1 2 3 4 5 6 7 Д(м)
Рис. 3.3. Экранная характеристика ПТУР
с бронепробиваемостью 700 мм
Системы защиты
TAMS GALIX
SLID VIDS
AAS "Штора"
"Дрозд" ARPAM
"Арена"
Рис. 3.4
121
К сожалению в существующей литературе имеется
незначительное количество работ, исследующих проблемы
преодоления активных систем защиты цели управляемыми
снарядами.
Х У
V Θ
V
GcosΘ
GsinΘ G
Рис. 3.5 х
δв
V Θ
α V ϑ
Рис. 3.6
= . (3.19)
1 + f ′ 2 ( x) V cos Θ( x)
Здесь в функцию ρ=ρ(у) подставлена зависимость (3.16). Из
этого уравнения используя зависимость:
с у = с у (α)
можно определить значение угла атаки α как функции переменных
V и х. В общем виде уравнение для определения функции α(V,х)
получается из выражения (3.19) следующим образом:
2m cos Θ( x) f ′′( x) g 2m f ′′( x) g
с у (α ) = + 2 = + 2 . (3.20)
ρ ( f ( x)) S 1 + f ′ ( x) V
2
ρ ( f ( x)) S 1 + f ′ 2 ( x) 1 + f ′ ( x) V
2
Рис. 3.7.
Θ
V
В α
φ
Ц
х
Рис. 3.8
Считая, что расстояние от центра масс УАС (точка А) до центра
масс рамки ГСН (точка В) достаточно малым, введём в
рассмотрение расчётную схему для определения координат цели,
представленную на рис. 3.9.
131
у
А
ΘА
ψ
αА
VА
φА
ψ
Ц
Рис. 3.9 х
На рис. 3.9 использованы следующие обозначения:
V А – скорость УАС в точке А;
Θ А – угол наклона траектории УАС в точке А;
α А – угол атаки УАС в точке А.
Координаты цели будем определять с помощью уравнения
прямой АЦ, проходящей через точку с координатами (х А , у А ) под
углом ψ:
у − у А = ( х − х А )tgψ . (3.33)
В точке Ц координаты х и у будут соответственно равны
х=х ц , у=0.
Подставляя эти значения в формулу (3.33) получаем:
-у А =(х ц -х А )tgψ.
Откуда координата Х Ц определяется как
уА
хЦ = х А − . (3.34)
tgψ
Выразим угол ψ через углы Θ А , α А и φ А с учётом их знаков.
Из рис. 3.9 следует, что
Ψ=π+Θ А -α А +φ А = π-(α А -φ А -Θ А ).
Подставляя этот угол в выражение (3.34) получим, что
132
уА
хЦ = х А − .
tg [π − (α А − ϕ А − Θ А )]
Используя равенство tg(π-β)=-tgβ перепишем эту формулу в
виде:
уА
хЦ = х А + . (3.35)
tg (α А − ϕ А − Θ А )
Таким образом, полёт УАС через зону действия активной
защиты должен происходить по прямой (3.33), которую с учётом
выше приведённого можно переписать как
у = у А − ( х − х А )tg (α A − ϕ A − Θ A ) . (3.36)
При этом переменная х должна изменяться в пределах от х А
до х Ц . Отметим, что формула (3.36) является конкретизацией
введённой выше зависимости (3.16).
Для реализации предлагаемого подхода необходимо
фиксировать в каждый момент времени t координаты (х, у) УАС и
его текущее значение скорости V.
Это требует включения в состав БСУ специальных
измерительных блоков. В качестве таких устройств можно
использовать малогабаритные акселерометры (датчики линейных
ускорений) [6], осуществляющие косвенные измерения
приведённых выше параметров полёта УАС.
Пусть W x (t) и W y (t) – ускорения УАС в любой момент
времени. Тогда путём интегрирования этих функций можно
получить текущие значения компонент вектора скорости и
координаты УАС:
t
V x (t ) = ∫ W x (τ )dτ ;
0
(3.37)
t
V y (t ) = ∫ W y (τ )dτ ;
0
133
t
Х (t ) = ∫ V x (τ )dτ ;
0
(3.38)
t
Y (t ) = ∫ V y (τ )dτ .
0
А Vx
Vy
V
Рис. 3.10
ΘА
Θ(х А )
tА t
α
αА
α(х А )
tА t
Рис. 3.11
1
управляемого полёта УАС на отрезки длиной Tвр (рис. 3.12).
4
140
δв
δ Β∗ (t )
δв max
δ Β (t )
Tвр Tвр
4 4
t
-δв max
Рис. 3.12
На каждом отрезке [t i ,t i + 1 ] определим длительность
управляющего сигнала T i уп р по формуле:
t i +1
1
Ti упр =
δ B max ∫ δ (t ) .
ti
B
t i +1
t i +1
y
A
C x
Рис. 3.13
Определим значения коэффициентов полинома f 2 (x ) исходя
из граничных условий (3.59) – (3.62). Учитывая, что
f 2′( x ) = 3a( x − x А ) + 2b( x − x А ) + c ;
2
(3.63)
и f 2 (x А ) = d , f 2′(x А ) = c значения c и d определятся как
d = f 2 (x А ) = у А ,
c = f 2′( x А ) = tg (Θ А ) .
Подставляя полученные эти значения в формулы (3.58),
(3.63) с учётом условий (3.61), (3.62) запишем систему уравнений:
a( х B − x А ) + b( х B − x А ) + tg (Θ А )( х B − x А ) + d = у А + ( х B − х А )tg (Θ A + ϕ A − α A )
3 2
3a( x BР − x А ) + 2b( x B − x А ) + tg (Θ А ) = tg (Θ А + ϕ А − α А ) ;
2
142
Решая эту систему относительно a и b, получим:
tg (Θ А ) − tg (Θ A + ϕ A − α A )
a= ;
( х B − x А )2
tg (Θ A + ϕ A − α A ) − tg (Θ А )
b=2 .
хB − x А
Таким образом, общее уравнение для траектории
преодоления УАС аэрозольной завесы запишется как:
f 2 ( x ), x А ≤ x < x B ,
f (x ) = (3.64)
f1 ( x ), x B ≤ x ≤ x Ц .
Отметим, что формула (3.64) является конкретизацией
введённой выше зависимости (3.16). Для неё описанными ранее
методами получим закон δ Β = δ Β (х) управления рулями УАС для
преодоления аэрозольной завесы защиты цели.
Пример 3.2. Решение задачи преодоления управляемым
артиллерийским снарядом аэрозольного облака.
Рассмотрим задачу с исходными данными из предыдущей
задачи, при этом предполагается, что в некоторой точке x A
происходит захват цели и в дальнейшем движение осуществляется
по траектории преодоления зоны постановки аэрозольных помех
Захват цели осуществляется в точке x A =9000м., интервал
перекладки рулей x B -x A =1000 м. Координаты цели: x C =11223,
y C =00000. Результаты моделирования представлены на
рис. 3.14 и 3.15.
143
y,м. Результаты
1 800
1 600
1 400
1 200
1 000
800
600
400
200
0
9 000 9 200 9 400 9 600 9 800 10 000 10 200 10 400 10 600 10 800 11 000 11 200 11 400
x,м.
Рис. 3.14
δв,град. Результаты
10
-2
-4
-6
-8
9 000 9 200 9 400 9 600 9 800 10 000 10 200 10 400 10 600 10 800 11 000 11 200 11 400
x,м.
Р
ис. 3.15
Из рисунков видно, что на интервале перекладки рулей
(9200, 10200) угол отклонения рулей меняется от –4° до +3° ,
затем на траектории линейного планирования медленно
уменьшается, начиная со значения +1°. Примененное управление
позволило вывести снаряд на цель с точностью 0,01 м.
Пример 3.3. Рассмотрим вариант, когда в отличие от
предыдущей задачи интервал перекладки рулей x B -x A =500 м.
144
Результаты моделирования для такого варианта
представлены на рис. 3.16 и 3.17.
y,м. Результаты
1 800
1 600
1 400
1 200
1 000
800
600
400
200
0
9 000 9 200 9 400 9 600 9 800 10 000 10 200 10 400 10 600 10 800 11 000 11 200 11 400
x,м.
Рис. 3.16
δв,град. Результаты
10
-2
-4
-6
-8
9 000 9 200 9 400 9 600 9 800 10 000 10 200 10 400 10 600 10 800 11 000 11 200 11 400
x,м.
Рис. 3.17
Здесь на интервале перекладки рулей (9200, 9700) угол
наклона рулей меняется от –9° до +5° , затем на траектории
линейного планирования медленно уменьшается, начиная со
значения +1°.
Такое управление не приемлемо по причине ограничения
максимального угла наклона рулей для гипотетического УАС в 5°.
145
Поэтому для увеличения возможностей маневрирования снарядом
необходимо изменить конструкцию рулей с тем, чтобы
коэффициент подъёмной силы c y был, как минимум, в два раза
больше.
Алгоритм управления на этапе автономного полёта УАС по
траектории планирования на цель в процессе преодоления
аэрозольной завесы включает в себя следующие этапы:
1. Включение ГСН УАС и сканирование ею пространства для
поиска цели.
2. Фиксирование момента времени tA при точном
направлении линии визирования ГСН на поражаемую цель.
3. Получение в бортовой цифровой вычислительной машине
(БЦВМ) УАС от гироскопического датчика (ГД) ГСН значения
угла φ А .
4. Передача в БЦВМ УАС от акселерометров значений V х (t A ),
V y (t A ), x A =x(t A ), y A =y(t A ).
5. Вычисление в БЦВМ УАС значений Θ А , V A , Θ А , α А по
формулам (3.39), (3.41), (3.42).
6. Вычисление по формуле (3.35) координаты цели х ц .
7. Вычисление угла наклона Θ(х) траектории планирования
УАС на цель по формуле (3.49).
8. Последовательное по шагам интегрирование в БЦВМ
уравнения (3.54) и вычисление на каждом шаге значения угла
атаки по формуле (3.51).
9. Вычисление по формуле (3.32) требуемых значений
отклонения рулей высоты для обеспечения движения УАС по
траектории планирования (3.36).
10. Выбор из таблицы значений δ В = δ В (х) значений
соответствующих текущим значениям координаты х, поступающим
с соответствующего акселерометра бортовой системы управления
146
(БСУ) и передача соответствующих команд рулевым машинкам
(РМ) УАС.
При необходимости в состав алгоритма могут быть введены
этапы переключения управления с режима самонаведения УАС в
режим планирования УАС при «ослеплении» ГСН. Так же можно
включить этапы уточнения координаты и траектории полёта к
цели, проводимые с помощью выражений (3.44) и (3.45).
Для реализации данного алгоритма существующая система
управления снаряда должна быть дополнена следующими блоками:
1. Датчики линейных ускорений УАС по оси Ох (ДЛУх).
2. Датчики линейных ускорений УАС по оси Оу (ДЛУу).
3. БЦВМ.
Функциональная схема перспективной БСУ УАС приведена
на рис. 3.18.
На этом рисунке сигналы S с н и S п л означают управляющие
воздействия на РМ для самонаведения УАС на цель.
ДЛУх
x Vx Wx
δв Sпл
РМ БЦВМ ГД ФПУ
y Vy Wy
Sсн
ДЛУу
Рис. 3.18
147
3 . 3 . Д в у х к р ит е р иа л ь на я т е о р е т ико - и г р о в а я м о д е л ь
о пр е д е л е н ия о пт им а л ь но г о с о с т а в а г р у п п с нар я д о в д л я
преодоления зон пуль и осколков от специальных осколочных
боеприпасов активной защиты цели
B
Rзащ
Dзащ
C x
Рис. 3.19
(x − x) +
2 1
[Rзащ2 − (xзащ − x )(xзащ − xC )]2 = Rзащ2
защ
(y защ − yC )
2
или
1 +
( x защ − xC )
2
( ) ( x защ − xC )
( )
4
Rзащ
= 0.
− − − + −
2 2 2
( y защ − yC )
( y − y )2 защ ( y защ − yC )
x x 2 R x x R
защ 2 защ
2 защ
защ C
f1 ( x А ) = у А ; (3.69)
f1′( x А ) = tg (Θ А ) ; (3.70)
f1 ( x B ) = у B ; (3.71)
f1′( x B ) = ( yC − y B ) ( xC − x B ) . (3.72)
При этом соответствующее ей уравнение будет иметь вид:
y = f1 ( x ) = a ( x − x А ) 3 + b( x − x А ) 2 + c ( x − x А ) + d ; (3.73)
Тогда, учитывая что
f1′( x ) = 3a( x − x А ) + 2b( x − x А ) + c ;
2
∑р
i =1
i = 1. (3.76)
∑Θ
i =1
ij pi ≥ ν , j = ( 1, 2) . (3.77)
Так как цена игры ν нам пока неизвестна, поделим обе части
этих неравенств на величину ν и введём обозначения:
pi
xi = , i = ( 1, k ) (3.78)
ν
и перепишем с учётом этого выражения (3.77)
k
∑Θ
i =1
ij хi ≥ 1, j = (1, 2) . (3.79)
∑ х ν = 1.
i =1
i
xi ≥ 0, i = ( 1 , k ) . (3.82)
Таким образом, получили задачу линейного
программирования (3.81), (3.79), (3.82). Решая эту задачу
известными методами [53] получаем вектор х 0 = ( х10 , х20 , ... хk0 ) .
Подставляя его компоненты в выражение (3.80) вычисляем
значение ожидаемой вероятности поражения цели (цену игры):
156
−1
ν 0 = ∑ хi0 .
k
(3.83)
i =1
Компоненты оптимального варианта S A∗ с учётом выражений (3.78)
и (3.83) определяются как
рi0 = ν 0 xi0 , i = ( 1 , k ) . (3.84)
В связи с тем, что выражения (3.79) включают в себя только
два неравенства в составе S A∗ будут присутствовать только два
2
(3.86)
∑Θ
j =1
ji
y j ≤ 1, i = ( 1 , k );
у j ≥ 0, j = ( 1 , 2 ),
qj
где y j = , можно определить оптимальный смешанный вариант
ν
S B∗ защиты цели.
Рассмотренные выше модели (3.81), (3.79), (3.82) и (3.86)
являются классическими моделями теории игр. Потребуем при
решении боевой задачи обеспечения минимального расхода
используемых снарядов. Математическое ожидание числа
снарядов, используемых при реализации вариантов А 1 , А 2 ,…А k
вычисляется по формуле вида:
k
M = ∑ i pi → min . (3.87)
i =1
∑i x i
M= i =1
k
→ min . (3.88)
∑x
xi
i
i −1
158
Знаменателем этой формулы является минимизируемая целевая
функция (3.81). Поэтому для выполнения этого требования можно
использовать критерий вида:
k
V = ∑ i xi → min . (3.89)
xi
i =1
xА,yА
2
xЦ,yЦ
1
xЗ,yЗ
DЗ xП,yП
Рис. 3.20
ρ2 ∆δ 2 ∆D 2
f (∆δ , ∆D ) = exp − ρ 2 2 + 2 . (3.90)
πBδ Bd Bδ Bd
x П = x A + (D + ∆D )cos(α Ц + ∆α ); (3.91)
y П = y A + (D + ∆D )sin (α Ц + ∆α ). (3.92)
Здесь D = (x Ц
− x А ) + ( y Ц − y А ) – дальность до цели.
2 2
1 (v П − v П* )2
f (v П ) = exp − ;
(3.93)
σv 2π 2σ 2
v
1 (t П − t П* )2
f (t П ) = exp − .
(3.94)
σ t 2π 2σ t
2
Здесь σv и σt – средние квадратические отклонения
соответствующих величин, значения v П* , t П* рассчитываются как:
(x − xЗ ) + ( y П − y З )
2 2
tЗ = tП − П
. (3.99)
vП
При стрельбе обычными снарядами цель считается
пораженной в случае, если точка падения снаряда находится в
пределах приведенной площади поражения цели S П , т.е.
(x П , yП )∈ S П . (3.100)
Особенностью стрельбы УАС является способность их
системы наведения изменять траекторию движения в некоторых
пределах, благодаря чему существенно снижается рассеивание
(разброс) снарядов. При этом достигается высокая вероятность
попадания УАС в цель. Таким образом, можно считать, что
управляемый снаряд на конечном участке траектории практически
всегда двигается по направлению к цели. Как и в случае обычных
снарядов, конечная скорость и время падения управляемого
снаряда также являются случайными величинами, описываемыми
формулами (3.93), (3.94). Тогда движение УАС (траектория 2 на
рис. 3.20) на конечном участке может быть описано в следующем
виде:
x = x Ц + (t − t П )v П cosα Ц , (3.101)
y = y Ц + (t − t П )v П sin α Ц . (3.102)
Здесь угол цели рассчитывается по формуле
xЦ − xБ
α Ц = arctan .
yЦ − yБ
Координаты точки входа снаряда в зону действия САЗ
(x З , y З ) могут быть найдены по формулам
162
xЗ = x Ц − DЗ cosα Ц , (3.103)
y З = y Ц − DЗ sin α Ц (3.104)
и время входа снаряда в зону действия САЗ
DЗ
tЗ = tП − . (3.105)
vП
Будем считать, что рассматриваемая САЗ состоит из двух
спаренных пулемётов, РЛС обнаружения снаряда и РЛС
управления огнём. При обнаружении подлетающего снаряда по
нему автоматически открывается огонь. Огонь ведётся
одновременно из обоих пулемётов очередями по n выстрелов в
очереди с общей скорострельностью w снарядов в секунду до
момента разрыва снаряда. Время захвата τ з а х в , время наведения τ н ав
и время перезарядки пулеметов τ перез являются случайными
величинами, равномерно распределенными на отрезках [τ з а х в mi n ,
SУАС my 2 m
2
Р1 ≈ exp − + z , (3.106)
2πσ уiσ ziωDЗ2 2σ 2 yi 2σ 2 zi
15
10
-5
-10
-15
10 000 10 100 10 200 10 300 10 400 10 500 10 600 10 700 10 800 10 900 11 000 11 100 11 200 11 300 11 400 11 500
x,м.
Рис. 3.22
Пример 3.5. Рассмотрим вариант, когда в отличие от
условий предыдущей задачи радиус разлёта осколков R з а щ =50 м.
Результаты представлены на рис. 3.23 и рис. 3.24.
165
y,м. Результаты
1 000
950
900
850
800
750
700
650
600
550
500
450
400
350
300
250
200
150
100
50
0
10 000 10 100 10 200 10 300 10 400 10 500 10 600 10 700 10 800 10 900 11 000 11 100 11 200 11 300 11 400 11 500
x,м.
Рис. 3.23
δв,град. Результаты
20
15
10
-5
-10
-15
10 000 10 100 10 200 10 300 10 400 10 500 10 600 10 700 10 800 10 900 11 000 11 100 11 200 11 300 11 400 11 500
x,м.
Рис. 3.24
Здесь на траектории облёта осколков угол наклона рулей
меняется от +18° до -20° , затем на траектории линейного
планирования медленно уменьшается, начиная со значения +2°.
166
Опять же для управления в таких условиях необходимо увеличить
коэффициент подъемной силы c y , как минимум, в четыре раза.
Таким образом, алгоритм моделирования процесса
преодоления САЗ будет состоять из следующих шагов:
1. Вычисление расчетных значений времени падения
снарядов t П* i для заданных значений времени стрельбы ti,
Д в у х кр ит е р иа л ь на я т е о р е т и ко - и г р о в а я м о д е л ь
о пр е д е л е н ия о пт им а л ь но г о с о с т а в а г р у п п с нар я д о в
∑pγ
i =1
i ij ≥ v, j = 1, m . (3.113)
∑p
i =1
i = 1; (3.115)
pi ≥ 0, i = 1, n . (3.116)
В развитии классической модели можно рассматривать
двухкритериальные задачи с заданным упорядочиванием
смешанных стратегий, например задача получения максимального
выигрыша при минимальных затратах средств определяется
целевыми функциями вида (3.108), (3.114) и ограничениями
(3.111), (3.112), (3.113), (3.115).
Задача, в которой максимальный выигрыш должен
достигаться за минимальное среднее время определяется
выражением (3.109), (3.114) и ограничениями (3.111), (3.112),
(3.113), (3.115).
В принципе можно рассматривать и трёхкритериальную
задачу выбора оптимальных значений смешанных стратегий:
(3.114), (3.108), (3.109) и ограничениями (3.111), (3.112), (3.113),
(3.115).
Отметим в многокритериальных задачах возможно
нахождение только компромиссных решений [10]. При построении
решений многокритериальных задач оптимальных по Парето
используют метод линейной свертки критериев.
Для двухкритериальной задачи с критериями
v → max, c → min линейная свертка будет иметь вид:
∑q γ
j =1
j ij ≤ v, i = 1, n . (3.118)
∑q
j =1
j = 1; (3.120)
q j ≥ 0, j = 1, m . (3.121)
R У А С =0,075; P п о р У А С =0,95;
σ z i = σ y i =0,003мрад;
приведенная площадь цели 4м × 7м;
τ захв m i n =0; τ захв m a x =0,7; τ нав m i n ,=0,1; τ нав m a x =0,7;
τ п е р е з m i n ,=0,4; τ п е р е з m a x =0,8.
P Результаты
1
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
-0,8 -0,6 -0,4 -0,2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8 2 2,2 2,4 2,6 2,8 3
∆t,c.
Рис. 3.25
173
Здесь мы видим, что максимальная вероятность поражения
цели достигается в случае, когда разность между расчётными
моментами падения обычного и управляемого снарядов составляет
около 0,6 с.
Пример 3.7. Определение вероятности поражения цели при
стрельбе смешанными группами снарядов.
v 4
1 3
2
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
1
0
0 25 50 75 100 125 150 175 200
C,т.р.
Рис. 3.26
Вариант 2 (стрельба одним УАС) при возможном наличии на
цели САЗ не является эффективным ни в одном из случаев.
Решим задачу за игрока В.
Пусть q1 , q2 – вероятности не использования и использования
САЗ соответственно:
q1 + q2 = 1 .
Неравенства (3.110) в данном случае примут вид:
0,009q1 + 0,009q2 ≤ v
0,950q + 0,720q ≤ v
1 2
0,951q1 + 0,905q2 ≤ v
0,952q + 0,932q ≤ v
1 2
0,997 q1 + 0,994q2 ≤ v
Решение этой задачи линейного программирования,
177
полученное с использованием симплекс метода [74] приведено в
табл. 3.3.
Таблица 3.3
q1 q1 v
0 1 0,994
p4 ≥ p1 ; p4 ≥ p2 ; p4 ≥ p3 ; p4 ≥ p5 .
Решение этой задачи представлено в табл. 3.4. и графически
на рис. 3.27.
Таблица 3.4
α p1 p1 p1 p4 p5 v С,т.р.
0,0 0,500 0,000 0,000 0,500 0,000 0,4705 63
0,1 0,500 0,000 0,000 0,500 0,000 0,4705 63
0,2 0,500 0,000 0,000 0,500 0,000 0,4705 63
0,3 0,500 0,000 0,000 0,500 0,000 0,4705 63
0,4 0,000 0,000 0,500 0,500 0,000 0,9185 103,5
0,5 0,000 0,000 0,500 0,500 0,000 0,9185 103,5
0,6 0,000 0,000 0,500 0,500 0,000 0,9185 103,5
0,7 0,000 0,000 0,000 1,000 0,000 0,9320 108
0,8 0,000 0,000 0,000 1,000 0,000 0,9320 108
0,9 0,000 0,000 0,000 0,500 0,500 0,9630 148,5
1,0 0,000 0,000 0,000 0,500 0,500 0,9630 148,5
178
v
1
2 3 4
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5 1
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0 25 50 75 100 125 150 175 200
C,т.р.
Р
ис. 3.27
0,277 0,277
0,949 0,717
γ = 0,963 0,930
0,973 0,964
0,998 0,996
180
Неравенства (3.113) в данном случае примут вид:
0,277 p1 + 0,949 p2 + 0,963 p3 + 0,973 p4 + 0,998 p5 ≥ v
0,277 p1 + 0,717 p2 + 0,930 p3 + 0,964 p4 + 0,996 p5 ≥ v
Решение полученной таким образом параметрической задачи
линейного программирования приведено в табл. 3.6.
Таблица 3.6.
α p1 p1 p1 p4 p5 v С,т.р.
0,0 1,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,277 9
0,1 1,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,277 9
0,2 1,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,277 9
0,3 1,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,277 9
0,4 1,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,277 9
0,5 0,000 0,000 1,000 0,000 0,000 0,930 99
0,6 0,000 0,000 0,000 1,000 0,000 0,964 108
0,7 0,000 0,000 0,000 1,000 0,000 0,964 108
0,8 0,000 0,000 0,000 1,000 0,000 0,964 108
0,9 0,000 0,000 0,000 1,000 0,000 0,964 189
1,0 0,000 0,000 0,000 0,000 1,000 0,996 189
Выводы по главе
54-БН-546: 628
40 337 11400
Полный n>9000 ед.
40 284 8900
576
№1
-40 231 6120
500
54-Б-546У: 40 266 8700
476
№2 -40 224 7340
453
40 212 6940
435
№ 2а
-40 184 6010
419
40 176 5750
395
№3
-40 153 5000
380
40 143 4680
352
№4
-40 127 4140
340
40 117 3810
306
№5
-40 85,5* 2790*
296
252
№6 -40 74* 2410*
n<25000 ед.
* Минимальные предельные значения давления и перегрузки.
185
Результаты расчётов, представленные в табл. 4.1
показывают, что из восьми штатных зарядов, используемых в
пушке для стрельбы УАС, по условиям не превышения
максимальной и минимальной перегрузок не могут быть
использованы заряды 54-БН-546 полный и 54-Б-546У № 6.
В качестве экспериментальных данных приведены средние
значения максимального давления и дульной скорости.
Проведенные исследования показали возможность и
целесообразность использования большинства штатных зарядов от
пушки и САО для стрельбы УАС.
Результаты теоретических расчётов и экспериментов,
приведённые к расчётной массе УАС, для сравнения даны в
табл. 4.2 и позволяют судить об их приемлемой сходимости.
Таблица 4.2
C
0 x 1 (t) L х
Рис. 4.1
вид:
V02,i sin 2θ 0 , i
= L. (4.20)
g
Из этой формулы вследствие того, что sin 2θ 0 , i ≤ 1 следует
оценка вида:
V0 ,1 ≥ Lg .
Lg
θ 0,1 = 0,5 arcsin . (4.21)
V02,1
3. Вычислим полётное время первого снаряда до цели по
формуле (4.17), которая при i=1 имеет вид:
2V0 ,1 sin θ 0 ,1
Т1 = . (4.22)
g
192
4. Полагаем i=2, т.е. проводим выбор параметров стрельбы
по цели вторым снарядом. Значения V0 , 2 и θ 0, 2 должны
удовлетворять условиям
x2 (T2 ) = L, T2 = T1 − (i − 1)τ ,
где T1 – значение, полученное в п. 3 методики. Эти условия с
учётом (4.17) и (4.18) записываются в виде системы уравнений:
V02, 2 sin 2θ 0 , 2
=L
g
2V0 ,1 sin θ 0 ,1
= T1 − 2τ .
g
Решая эту систему, находим значения V0 , 2 и θ 0 , 2 .
xi (Ti ) = L, Ti = T1 , i = 2 ... n,
которые с учётом (4.17) и (4.18) дают систему трансцендентных
уравнений вида:
V02,i sin 2θ 0 , i
= L. (4.23)
g
2V0 , i sin θ 0 , i
= T1 − (i − 1)τ , i = 2 ... n. (4.24)
g
Данная система уравнений позволяет определить значения
параметров V0 , i и θ 0 , i для всего количества выделенных снарядов от
Lg
2V0 ,1 sin 0,5 arcsin 2
2V0 ,1 sin θ 0 ,1 V0 ,1
T1 = = .
g g
Используя формулу для тригонометрических функций
половинного аргумента вида
α
sin = 0,5 (1 − cos α )
2
получим, что
2V0 ,1 Lg
T1 = 0,5 1 − cos arcsin 2 =
g
V0 ,1
2V0 ,1 2 V
2
g V g
0 ,1
V0 ,1
Отсюда
L
V0 , i = . (4.26)
T1 cosθ 0 , i
Подставляя это выражение в уравнение (4.25) имеем:
194
2 L sin θ 0 , i
= T1 − (i − 1)τ .
gT1 cosθ 0 , i
Перепишем это выражение в форме:
2L
tan θ 0 , i = T1 − (i − 1)τ ;
gT1
(4.27)
T − (i − 1)τ
tan θ 0 , i = gT1 1 , i = 2 ... n.
2L
Откуда имеем:
T1 − (i − 1)τ
θ 0, i = arctan gT1 , i = 2 ... n. (4.28)
2L
Перепишем, используя соответствующие
тригонометрические формулы, выражение (4.26) в виде:
L
V0 , i = 1 + tan 2 θ 0 , i .
T1
Подставляя в это выражение правую часть формулы (4.27)
имеем, что
снаряда.
4. Вычисление по формуле (4.22) полётного времени Т 1 до
цели первого снаряда.
196
1
5. Ввод значений τ , р и расчёт минимального и
p
T
максимального 1 + 1 количества применяемых снарядов.
τ
6. Принятие решения по конкретному количеству n
применяемых снарядов, удовлетворяющему неравенству (4.30).
7. Расчёт параметров бросания V0 , i и θ 0 , i по формулам (4.28),
G (Vi ) = 4.74 ⋅ 10 −4 Vi ⋅ C x ;
C x = 0.5 ;
c = 1.2 баллистичекский коэфициент;
кгс
ρ 0 = 1.206 3 плотность у земли, переведем ее в СИ ;
м
кгс / м 3 1.206
ρ0 = = = 0.123.
g 9.81
Пусть выстрел первым снарядом производится в момент
времени t 0 ,1 = 0 . Введём величину τ 1, 2 – время между выстрелами
первым и вторым снарядами, который включает в себя как время
перезаряжания орудия, так и необходимую паузу между
выстрелами. Тогда выстрел вторым снарядом будет произведён в
момент времени t 0 , 2 = t 0 ,1 + τ 1, 2 = τ 1, 2 .
Для произвольного i -го снаряда, где i > 1 момент времени
выстрела определяется как [63]:
i −1
t 0 ,i = t 0 ,i −1 + τ i −1, i = ∑τ j , j +1 . (4.32)
j =1
снарядами.
Таким образом, моменты времени бросания снарядов
определяются по формуле вида:
199
0, i =1
t 0 ,i = i −1 (4.33)
∑
j =1
τ j , j +1 , i ≥ 2.
Vx ,i (t 0 ,i ) = V0 ,i cosθ 0 ,i ;
V y ,i (t 0 ,i ) = V0 ,i sin θ 0 ,i ;
(4.34)
xi (t 0 ,i ) = 0;
yi (t 0 ,i ) = 0, i = 1 ... n ,
= (− cH ( yi ) ⋅ G (Vi ) ⋅ Vx ,i ) ;
dVx ,i dt
dx dx
(4.36)
= (− cH ( yi ) ⋅ G (Vi ) ⋅ V y ,i − g ) ;
dV y ,i dt dyi dt
= V y ,i .
dx dx dx dx
Введём в рассмотрение функцию t i = t i (x) , определяющую
текущее время полёта i -го снаряда в точке x , i = 1, 2, ... n .
Четвертое уравнение состава (4.31) перепишем в виде:
dt i 1
= . (4.37)
dx Vx ,i
y i (0) = 0; (4.39)
0, при i = 1,
t i (0) = i −1
∑
j =1
τ j , j +1 , при i = 2, 3, ..., n.
201
Пусть T1 – время полёта до цели первого снаряда. При этом
должно выполняться условие вида:
y1 ( L) = 0. (4.40)
Условия одновременного попадания в цель 2, 3, …, n
снарядов записываются как:
yi ( L) = 0, t i ( L) = T1 , i = 2...n. (4.41)
При этом отметим, что для первого снаряда необходимо
найти значение θ 0 ,1 ∈ [0, θ max ] , удовлетворяющее условию (4.40) при
V0 ,1 = v1 .
Определение этого значения предлагается проводить путём
решения вспомогательной задачи оптимизации вида:
K1 = y12 ( L) → min
θ
. (4.42)
0 ,1
θ 0,1 = θ 0(,N1 ) .
При планировании стрельбы последующими снарядами,
искомыми значениями являются параметры θ 0 ,i ∈ [0, θ 0*,i −1 ] и τ i −1,i ,
которые предлагается определять из решения задачи оптимизации
вида:
K i = yi2 ( L) + (t i ( L) − T1 ) 2 → min . (4.45)
, θ 0 , i τ i −1 , i
таких, что K i( N ) ≤ ε .
dVx ,i
= −cH ( yi ) ⋅ G (Vi );
dx
(4.46)
dV y ,i − cH ( yi ) ⋅ G (Vi ) ⋅ V y ,i − g
= ;
dx V x .i
203
dyi Vy , i
= ;
dx Vxi
dt i 1
= , i = 1...n.
dx Vx ,i
Начальные условия для этой системы дифференциальных
уравнений задаются в точке стояния орудия, которой
соответствует значение x = 0 .
Эти условия определяются как:
Vx ,i (0) = V0 ,i cosθ 0 ,i ;
V y ,i (0) = V0 ,i sin θ 0 ,i ;
y i (0) = 0; (4.47)
0, при i = 1,
t i (0) = i −1
∑
j =1
τ j , j +1 , при i = 2, 3, ..., n.
согласно формулам:
b−a
L1 = + a;
2n
(4.50)
b−a
Li = + Li −1 , (i = 2, n),
n
где a и b координаты концов обстреливаемого отрезка.
Значение угла бросания θ 0 ,i 1-го снаряда, будем искать
методом дихотомии, с помощью функционала:
204
K1 = y12 ( L1 ) → min
θ
, (4.51)
0 ,1
снарядами.
Таким образом, моменты времени бросания снарядов
определяются по формуле вида:
0, i =1
t 0 ,i = i −1 (4.55)
∑
j =1
τ j , j +1 , i ≥ 2.
Vx , i (t 0 , i ) = V0 , i cosθ 0 , i ;
V y ,i (t 0 ,i ) = V0 ,i sin θ 0 ,i ;
(4.56)
xi (t 0 , i ) = 0;
yi (t 0 ,i ) = 0, i = 1...n ,
y i (0) = 0; (4.61)
0, при i = 1,
t i (0) = i −1
∑
j =1
τ j , j +1 , при i = 2, 3, ..., n.
Введём обозначения:
g
Ai = , Bi = V0 ,i sin θ 0 ,i . (4.66)
v0 ,i cosθ 0 ,i
x
V cosθ , i = 1;
0 ,i
t i ( x) =
0 ,i
i −1
(4.71)
x
+ ∑τ j , j +1 , i ≥ 2.
V0 ,i cosθ 0 ,i j =1
(4.72)
gL
L tgθ 0 ,i − = 0.
2V 2
0 ,i cos 2
θ 0 ,i
L
T1 = t1 ( L) = . (4.74)
V0 ,i cosθ 0 ,1
V0 ,1 = v1 .
Определение этого значения предлагается проводить путём
решения вспомогательной задачи оптимизации вида:
210
K 1 = y12 ( L) → min (4.75)
θ 0 ,1
θ 0,1 = θ 0(,N1 ) .
При планировании стрельбы последующими снарядами,
искомыми значениями являются параметры θ 0 ,i ∈ [0, θ 0*,i −1 ] и τ i −1,i ,
которые предлагается определять из решения задачи оптимизации
вида:
K i = yi2 ( L) + (t i ( L) − T1 ) 2 → θ min
,τ
. (4.78)
0 ,i i −1 , i
таких, что K i( N ) ≤ ε .
Ч и с л е н н ы й м ет о д и нт е г р и р о в а н и я у р а в н е н и й д в и же н и я
снарядов
В основе численного метода интегрирования уравнений
движения снарядов лежит метод Эйлера для интегрирования
дифференциальных уравнений [106].
Пусть дана система из k уравнений:
y ′j = f ( x, y j ), j = (1, k ). (4.79)
При начальных условиях x = x0 , y i = y j , 0 . Требуется найти его
y j = y j , 0 + f ( x0 , y j , 0 )( x − x0 ), j = (1, k ). (4.80)
В точке x = x1 получаем приближенное значение искомого
решения:
y j ,1 = y j , 0 + f ( x0 , y j , 0 )( x1 − x0 ) = y j , 0 + f ( x0 , y j , 0 )∆x0 , j = (1, k ). (4.81)
На участке ( x1 , x 2 ) полагаем:
y j = y j ,1 + f ( x1 , y j ,1 )( x − x1 ), j = (1, k ). (4.82)
212
Продолжая процесс, получаем последовательные приближенные
значения
y j , 2 = y j ,1 + f ( x1 , y j ,1 )∆x1 ;
y j , 3 = y j , 2 + f ( x2 , y j , 2 )∆x2 ;
...................................... (4.83)
y j ,n = y j ,n −1 + f ( xn −1 , y j ,n −1 )∆xn −1 ;
где j = (1, k ).
При достаточном измельчении данного промежутка
достигнем любой точности, но ценой большого труда. Поэтому
способ Эйлера применяется лишь для грубых приближений. Чаще
всего выгодно делить промежуток ( x0 , x) на равные части.
Разностная схема для задачи Коши вида (4.60) – (4.61) будет
иметь следующий вид:
Vx ,i ( x + ∆x) = Vx ,i ( x);
g
V y ,i ( x + ∆x) = V y ,i ( x) − ∆x;
V x ,i ( x )
V y ,i (4.84)
yi ( x + ∆x) = yi ( x) + ∆x;
V x ,i
∆x
t i ( x + ∆x) = t i ( x) + .
Vx ,i
Здесь ∆x – шаг интегрирования, который определяется как
L
∆x = , где m – число требуемых точек.
m
На первом шаге численного интегрирования, значения
функций V x ,i ( x),V y ,i ( x), y i ( x), t i ( x) вычисляются из начальных условий
а x1 = x2 = b
Рис. 4.2
b−a 1 δ
εn = n +1
+ 1 − n , (4.87)
2 2 2
где n - номер приближения.
Из этого условия, получаем оценку числа итераций метода
дихотомии, необходимое для определения точки x * с заданной
точностью ε :
b − a −δ
n ≥ log 2 . (4.88)
2ε − δ
Алгоритм метода дихотомии включает в себя следующие
этапы:
215
Шаг 1. Задать параметр точности ε > 0 , параметр алгоритма
δ ∈ (0, 2ε ) .
Шаг 2. Вычислить x1 и x2 по формулам (4.85) и значения
функции f ( x1 ) и f ( x 2 ) .
Шаг 3. Сравнить эти значения. Если f ( x1 ) ≤ f ( x 2 ) , то перейти
к отрезку [a, x 2 ] , положив b = x 2 , иначе – к отрезку [ x1 , b] , положив
a = x2 .
b−a
Шаг 4. Найти достигнутую точность ε n = . Если ε n > ε , то
2
перейти к шагу 2 для выполнения следующей итерации, иначе
a+b
завершить поиск, положив x * ≈ .
2
При проведении расчетов по этому методу в качестве x
выступает переменная θ 0 ,1 , интервалу [a, b] соответствует отрезок
[0,θ max ] , а в качестве целевой функции f (x) используется
выражение (4.75), получаемое при численном решении задачи
Коши (4.60) – (4.61).
1
[ f ( X j ) − f ( X n+2 )]2 ≤ ε ,
n +1 2
∑ (4.95)
n + 1 j =1
где ε > 0 – достаточно малое число.
Геометрическая иллюстрация описанных процедур для
двухмерного пространства E 2 приведена на рис. 4.3 и 4.4.
X n+4
Х 2
X n +3
Х n +3
X n+2
X n +5
Х3 Х1
n +3
Рис 4.3. Пробные точки X n +3 , X , X n + 4 , X n +5 для перехода к
новому многограннику
n +3
Так как величина α ∈ (0;1] , то выбор точек X n +3 и X
соответствует отражению точки X 3 , β ∈ (0; 1) , поэтому выбор точки
218
X n +5 соответствует сжатию, а γ > 1 и выбор точки X n + 4 приводит к
растяжению симплекса.
Х2 Х4 Х2 Х2 Х2 Х4
Х4
Х4
Х3 Х1 Х3 Х1 Х3 Х1 Х3 Х1
а) б) в) г)
Рис. 4.4. Новые многогранники, полученные в результате
процедур отражения (а, б ) ; сжатия (в ) , растяжения (г )
θ 0(1,i) ,τ i(−11) ,i
θ 0(,2i ) ,τ i(−21),i
θ 0(,0i) ,τ i(−01),i
Рис. 4.5
219
Функция f ( X ) определяется выражением (4.78), а в качестве
компонент вектора X берутся искомые переменные θ 0 ,i и τ i −1,i .
Выражения (4.90) – (4.96) при n =2 для них записываются как:
1 3
1 3
θ 0(,4i ) = ∑θ 0(,ij ) − θ 0(,hi ) , τ i(−41),i = ∑τ i(−j1),i − τ i(−h1),i . (4.97)
2 j =1 2 j =1
θ 0(,5i ) = θ 0(,4i ) + α (θ 0(,4i ) − θ 0(,hi ) ), τ i(−51),i = τ i(−41),i + α (τ i(−41),i − τ i(−h1),i ). (4.98)
θ 0(,6i ) = θ 0(,4i ) + γ (θ 0(,5i ) − θ 0(,4i ) ), τ i(−61),i = τ i(−41),i + γ (τ i(−51),i − τ i(−41),i ). (4.99)
θ 0(,7i ) = θ 0(,4i ) + β (θ 0(,hi ) − θ 0(,4i ) ), τ i(−71),i = τ i(−41),i + β (τ i(−h1),i − τ i(−41),i . ) (4.100)
(θ 0(,ij ) − θ 0(,Li ) ) (τ i(−j1),i − τ i(−L1),i )
θ ( j)
0 ,i =θ ( L)
0 ,i + , τ i −1,i = τ i −1,i +
( j) ( L)
, j = 1, 2, 3. (4.101)
2 2
1
1 3 2 2
∑ [ f (θ 0 ,i ,τ i −1,i ) − f (θ 0 ,i ,τ i −1,i )] ≤ ε . (4.102)
( j) ( j) ( 4) ( 4)
3 j =1
θ 0(1,i) = θ o0,i , τ i(−11),i = τ 0( ,0i) ;
θ 0(,2i ) = θ o0,i + d1 , τ i(−21),i = τ 0( ,0i) + d 2 ;
θ 0(,3i ) = θ o0,i + d 2 , τ i(−31),i = τ 0( ,0i) + d1 ; (4.103)
1 1
d1 = ( 3 + 1); d 2 = ( 3 − 1),
2 2 2 2
где x1j = θ 0j,i x 2j = τ i j−1,i j = 1, 2, 3; являются компонентами вектора X j .
Алгоритм определения углов бросания снарядов и
интервалов между выстрелами будет иметь следующий вид:
Шаг 1. Определяются вершины многогранника, в которых
функция имеет наибольшее и наименьшее значение по формулам
(4.89) и находится центр тяжести по формуле (4.97).
Шаг 2. Производится проектирование точки (θ 0h,i ,τ ih−1,i )
0 < θ 0 ,1 ≤ 68°,
0 < θ 0 ,i ≤ θ 0 ,i −1 , i = 2...4.
40
угол бросания 1-го
35
30
снаряда
25
20
15
10
5
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
итерация
Рис. 4.6
2500000
2000000
значение К1
1500000
1000000
500000
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
итерация
Рис. 4.7
Таблица 4.3
222
№ итерации θ 0,1 K1
1 33,9995 1864019
2 17,00075 1926709
3 25,499625 2192,075
4 21,2506875 432173,1
5 23,3756563 91135,15
6 24,4381406 16029,17
7 24,9693828 1568,01
8 25,2340039 12,83736
9 25,1021934 320,8642
10 25,1685986 50,12681
11 25,2018013 2,776294
12 25,2174026 0,769213
13 25,2101019 0,097989
14 25,2132523 0,040205
15 25,2121771 0,000637
16 25,2122147 0,000984
17 25,2116959 0,00283
Из табл. 4.3 следует, что для получения решения с заданной
точностью достаточно выполнить N =17 итераций.
Применение метода деформированного многогранника для
поиска параметров 2-го, 3-го и 4-го снарядов будем проводить с
точностью ε =0,001 и шагом интегрирования ∆x =12 м.
Координаты начального многогранника для определения
параметров стрельбы 2-ым снарядом при V0 , 2 = v2 =433 м/с
19,800
итерация
Рис. 4.8
90,000
80,000
70,000
значение тау
60,000
50,000
40,000
30,000
20,000
10,000
0,000
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
итерация
Рис. 4.9
35000,000
30000,000
значение К2
25000,000
20000,000
15000,000
10000,000
5000,000
0,000
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
итерация
Рис. 4.10
224
Таблица 4.4
№ итерации θ 0, 2 τ 1, 2 K2
1 18,556 74,061 29112,96
2 19,262 76,368 2589,717
3 19,393 77,144 1388,162
4 19,450 77,116 1200,773
5 19,461 77,291 1202,196
6 19,457 77,162 1196,507
7 19,553 57,790 462,8953
8 19,562 48,799 321,575
9 19,475 42,830 0,889004
10 19,470 42,650 0,000906
11 19,470 42,662 0,0000632
Из табл. 4.4 следует, что условие K 2 < ε выполняется на
определяются как: θ 0(1, 3) = 0, τ 2(1, 3) =0, θ 0(,23) = 0,966, τ 2( ,23) =0,259, θ 0(,33) = 0,259,
τ 2( 3, 3) =0,966.
Результаты расчёта приведены на рис. 4.11 – 4.13 и в
табл. 4.5.
Из табл. 4.5 следует, что условие K 3 < ε выполняется на
13,400
итерация
Рис. 4.11
60,000
50,000
значение тау
40,000
30,000
20,000
10,000
0,000
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
итерация
Рис. 4.12
25000,000
20000,000
значение К3
15000,000
10000,000
5000,000
0,000
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
итерация
Рис. 4.13
226
Координаты начального многогранника для определения
параметров стрельбы 4-ым снарядом при V0 , 4 = v4 =669 м/с
определяются как: θ 0(1, 4) = 0, τ 3(1, 4) =0, θ 0(,24) = 0,966, τ 3(,24) =0,259, θ 0(,34) = 0,259,
τ 3(,34) =0,966.
Таблица 4.5
№ итерации θ 0,3 τ 2,3 K3
1 12,337 49,493 23591,726657
2 12,989 51,675 2445,412499
3 13,075 52,247 2180,564658
4 13,081 52,123 2168,366560
5 13,063 51,646 2134,218682
6 13,177 24,716 739,781434
7 13,200 11,676 608,485756
8 13,084 5,681 0,922979
9 13,079 5,346 0,057896
10 13,080 5,249 0,115003
11 13,079 5,341 0,047451
12 13,079 5,508 0,005428
13 13,080 5,558 0,000264
14 13,079 5,553 0,000030
Результаты расчёта приведены на рис. 4.14 – 4.16 и в
табл. 4.6.
227
8,600
8,200
снаряда 8,000
7,800
7,600
7,400
7,200
1 2 3 4
итерация
Рис. 4.14
40,000
35,000
значение тау
30,000
25,000
20,000
15,000
10,000
5,000
0,000
1 2 3 4
итерация
Рис. 4.15
30000,000
25000,000
значение К4
20000,000
15000,000
10000,000
5000,000
0,000
1 2 3 4
итерация
Рис. 4.16
228
Таблица 4.6
№ итерации θ 0, 4 τ 3, 4 K4
1 8,378 33,482 24264,033781
2 8,279 33,409 18447,046637
3 7,635 5,938 0,319348
4 7,633 5,736 0,000000
Из табл. 4.6 следует, что условие K 4 < ε выполняется на
N =4 итерации.
При этом искомые значения параметров бросания 4-го
снаряда будут равны: θ 0*, 4 =7,633°, τ 3*, 4 =5,736 с, T4 =18,138 с.
40,00000
угол бросания 1-го снаряда
35,00000
30,00000
25,00000
20,00000
15,00000
10,00000
5,00000
0,00000
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
Итерация
Рис. 4.17
230
6000000,00000
4000000,00000
3000000,00000
2000000,00000
1000000,00000
0,00000
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
Итерация
Рис. 4.18
Таблица 4.7
№ итерации θ 0,1 K1
1 33,99950 2570,12517
2 17,00075 4868618,76200
3 25,50063 938639,96260
4 29,75056 181812,37080
5 31,87553 31875,88180
6 32,93802 3767,50876
7 33,46926 21,56144
8 33,73388 535,39608
9 33,60107 85,29667
10 33,53466 5,07803
11 33,50246 1,29917
12 33,51806 0,25475
13 33,51076 0,07006
14 33,51391 0,00454
15 33,51284 0,00211
16 33,51287 0,00176
17 33,51336 0,00008
Из табл. 4.7 следует, что для получения решения с заданной
точностью достаточно выполнить N =17 итераций.
Применение метода деформированного многогранника для
поиска параметров 2-го, 3-го и 4-го снарядов будем проводить с
точностью ε =0,001 и шагом интегрирования ∆x =11 м.
Координаты начального многогранника для определения
параметров стрельбы 2-ым снарядом при V0 , 2 = v2 =433 м/с
231
определяются по формулам (4.96) как: θ 0(1, 2) = 0, τ 1(,12) =0, θ 0(,22) = 0,966,
τ 1(,22) =0,259, θ 0(,32) = 0,259, τ 1(,32) =0,966.
Результаты расчёта приведены на рис. 4.19 – 4.21 и в
табл. 4.8.
24,50000
угол бросания 2-го снаряда
24,40000
24,30000
24,20000
24,10000
24,00000
23,90000
23,80000
23,70000
1 2 3 4 5 6 7 8
Итерация
Рис. 4.19
120,00000
100,00000
Значение тау
80,00000
60,00000
40,00000
20,00000
0,00000
1 2 3 4 5 6 7 8
Итерация
Рис. 4.20
232
12000,00000
8000,00000
6000,00000
4000,00000
2000,00000
0,00000
1 2 3 4 5 6 7 8
Итерация
Рис. 4.21
Таблица 4.8
№ итерации θ 0, 2 τ 1, 2 K2
1 23,96020 95,27207 9910,63481
2 24,44481 97,11504 8923,72059
3 24,21811 93,16348 7449,82077
4 24,33479 70,33488 4135,52827
5 24,26116 7,16449 0,03292
6 24,26019 6,95676 0,01648
7 24,26015 7,06003 0,00066
8 24,26010 7,08443 0,00000
Из табл. 4.8 следует, что условие K 2 < ε выполняется на
N =8 итерации.
При этом искомые значения параметров бросания 2-го
снаряда будут равны: θ 0*, 2 =24,260°, τ 1*, 2 =7,084 с, T2 =33,635 с.
17,50000
16,50000
16,00000
15,50000
15,00000
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Итерация
Рис. 4.22
80,00000
70,00000
60,00000
Значение тау
50,00000
40,00000
30,00000
20,00000
10,00000
0,00000
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Итерация
Рис. 4.23
60000,00000
Значение функ ционала К3
50000,00000
40000,00000
30000,00000
20000,00000
10000,00000
0,00000
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Итерация
Рис. 4.24
234
Таблица 4.9
№ итерации θ 0,3 τ 2,3 K3
1 17,12306 67,49086 53144,95236
2 16,99964 67,40051 43841,62171
3 15,88144 62,82905 3131,52346
4 15,86674 62,91535 3142,80127
5 15,88144 62,82905 3131,52346
6 15,83436 61,77716 3068,75029
7 15,88003 7,83923 1,44269
8 15,87601 6,87613 0,00001
9 15,87600 6,87782 0,00000
Из табл. 4.9 следует, что условие K 3 < ε выполняется на
N =9 итерации.
При этом искомые значения параметров бросания 3-го
снаряда будут равны: θ 0*, 3 =15,876°, τ 2*, 3 =6,878 с, T3 =26.757 с.
определяются как: θ 0(1, 4) = 0, τ 3(1, 4) =0, θ 0(,24) = 0,966, τ 3(,24) =0,259, θ 0(,34) = 0,259,
τ 3(,34) =0,966.
Результаты расчёта приведены на рис. 4.25 – 4.27 и в
табл. 4.10.
9,35
угол бросания 4-го снаряда
9,3
9,25
9,2
9,15
9,1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Итерация
Рис. 4.25
235
40
35
30
Значение тау
25
20
15
10
5
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Итерация
Рис. 4.26
2000
Значение функ ционала К4
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Итерация
Рис. 4.27
Таблица 4.10
№ итерации θ 0, 4 τ 3, 4 K4
1 9,2425 36,87526 1026,986
2 9,33333 37,67508 1725,798
3 9,18494 37,06477 931,2351
4 9,20611 35,79496 867,3474
5 9,227 17,78936 181,6056
6 9,18747 9,93833 11,46313
7 9,18789 6,8163 0,07239
8 9,18707 6,56277 0,01026
9 9,18755 6,56713 0,00033
10 9,1876 6,55518 0,00001
Из табл. 4.10 следует, что условие K 4 < ε выполняется на
N =10 итерации.
236
При этом искомые значения параметров бросания 4-го
снаряда будут равны: θ 0*, 4 =9,188°, τ 3*, 4 =6,555 с, T4 =20,202 с.
Cx 0,26 0,26 0,3 0,53 0,56 0,53 0,4 0,3 0,23 0,18 0,14 0,12 0,1
0 < θ 0 ,i ≤ θ 0 ,i −1 , i = 2...4.
70
угол бросания 1-го снаряда
60
50
40
30
20
10
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
Итерация
Рис. 4.28
2000000
Значение функ ционала К1
1800000
1600000
1400000
1200000
1000000
800000
600000
400000
200000
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
Итерация
Рис. 4.29
238
Таблица 4.11
№ итерации θ 0,1 K1
1 34,0005 4043,62
2 51,00025 434276,6
3 59,499125 1872098
4 55,2501875 4961,662
5 57,3741563 257239,4
6 56,3116719 35515,11
7 55,7804297 2706,045
8 55,5158086 115,4667
9 55,6476191 404,0374
10 55,5812139 19,87061
11 55,5490112 9,321992
12 55,5646125 0,335596
13 55,5573119 1,259016
14 55,5614622 0,024089
15 55,5625374 0,009105
16 55,5624998 0,00751
17 55,5620186 0,000651
25,000
Рис. 4.30
120,000
100,000
Значение тау
80,000
60,000
40,000
20,000
0,000
1 2 3 4 5 6
Итерация
Рис. 4.31
25000,000
Значение функ ционала К2
20000,000
15000,000
10000,000
5000,000
0,000
1 2 3 4 5 6
Итерация
Рис. 4.32
240
Таблица 4.12
№ итерации θ 0, 2 τ 1, 2 K2
1 95,272 23,960 19110,277
2 98,279 24,621 5637,449
3 98,451 24,722 5335,621
4 78,541 24,620 3158,377
5 56,753 24,712 999,353
6 25,465 24,742 0,000
определяются как: θ 0(1, 3) = 0, τ 2(1,3) =0, θ 0(,23) = 0,966, τ 2( ,23) =0,259, θ 0(,33) = 0,259,
τ 2( 3,3) =0,966.
Результаты расчёта приведены на рис. 4.33 – 4.35 и в
табл. 4.13.
70,000
угол бросания 3-го снаряда
60,000
50,000
40,000
30,000
20,000
10,000
0,000
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Итерация
Рис. 4.33
241
15,400
15,350
15,300
15,250
Значение тау
15,200
15,150
15,100
15,050
15,000
14,950
14,900
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Итерация
Рис. 4.34
4500,000
Значение функ ционала К3
4000,000
3500,000
3000,000
2500,000
2000,000
1500,000
1000,000
500,000
0,000
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Итерация
Рис. 4.35
Таблица 4.13
№ итерации θ 0,3 τ 2,3 K3
1 61,529 15,343 3945,543
2 60,875 15,156 2784,284
3 60,333 15,165 2729,144
4 59,621 15,136 2668,026
5 55,025 15,071 2437,096
6 9,415 15,151 3,235
7 8,443 15,158 0,130
8 8,172 15,158 0,004
9 8,109 15,158 0,000
242
Из табл. 4.13 следует, что условие K 3 < ε выполняется на
N =9 итерации. При этом искомые значения параметров бросания
3-го снаряда будут равны: θ 0*, 3 =15,158°, τ 2*, 3 =7.621 с, T3 =22.467 с.
определяются как: θ 0(1, 4) = 0, τ 3(1, 4) =0, θ 0(,24) = 0,966, τ 3(,24) =0,259, θ 0(,34) = 0,259,
τ 3(,34) =0,966.
Результаты расчёта приведены на рис. 4.36 – 4.38 и в
табл. 4.14.
40,000
угол бросания 4-го снаряда
35,000
30,000
25,000
20,000
15,000
10,000
5,000
0,000
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Итерация
Рис. 4.36
8,500
8,400
8,300
Значение тау
8,200
8,100
8,000
7,900
7,800
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Итерация
Рис. 4.37
243
6000,000
4000,000
3000,000
2000,000
1000,000
0,000
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Итерация
Рис. 4.38
Таблица 4.14
№ итерации θ 0, 4 τ 3, 4 K4
1 33,482 8,378 4776,337
2 33,409 8,279 2732,655
3 32,241 8,039 605,837
4 32,333 8,031 612,080
5 32,241 8,039 605,837
6 31,558 8,048 576,575
7 30,516 8,037 523,916
8 15,885 8,060 84,841
9 7,549 8,034 0,539
10 7,447 8,038 0,033
11 7,483 8,038 0,021
12 7,621 8,038 0,000
Из табл. 4.14 следует, что условие K 4 < ε выполняется на
N =12 итерации.
При этом искомые значения параметров бросания 4-го
снаряда будут равны: θ 0*, 4 =8.038°, τ 3*, 4 =7.621 с, T4 =14.855 с.
П р им е р р а с ч ё т а па р а м е т р о в м о д е л и р о в а ни я с т р е л ь б ы по
з а д а н но м у о т р е з ку
Пример 4.6. Пусть задан отрезок (a=1000, b=11000) и
множество зарядов рассматриваемого орудия, обеспечивают
следующие начальные скорости бросания: v1 =391 м/с, v2 =433 м/с,
v3 =517 м/с, v4 =669 м/с.
Ограничения на углы бросания имеют вид:
0 < θ 0 ,1 ≤ 68°;
0 < θ 0 ,i ≤ θ 0 ,i −1 , i = 2...4.
В результате расчёта координат падения снарядов по формулам
(4.50), получим: L1 = 10125 м, L2 = 10375 м, L3 = 10625 м, L4 = 10875 м.
Решая задачу планирования стрельбы по заданному отрезку,
получим следующие параметры:
V0 ,1 =391 м/сек.; θ 0,1 =28,857°; T1 =35,588 сек.;
а полётное время:
2V0 ,1 sin θ 0 ,1
T1 = . (4.106)
g
Перепишем систему уравнений (4.104) в следующем виде:
2V02,i sin θ 0 , i 1 − sin 2 θ 0 , i = Lg
g [T1 − (i − 1)τ ] . (4.107)
sin θ 0, i
=
2V0 , i
V02,i sin 2θ 0 , i = Lg
2V0 , i sin θ 0 , i , (4.109)
= Ti −1
− τ i
g
где Ti −1 – полётное время i-1 снаряда, определяемое как:
i −1
Ti −1 = T1 − ∑τ
k =i − 2
k . (4.110)
получим:
Lg
θ 0, i = 0,5 arcsin . (4.111)
V02,i
2V0 , i sin θ 0 , i
τ i = Ti −1 − . (4.112)
g
247
Тогда вычисление параметров стрельбы будет
осуществляться следующим образом: начальные параметры 1-го
снаряда θ 0 ,1 и T1 вычисляются по формулам (4.105) и (4.106). Затем
Выводы по главе
В данной главе получены следующие результаты:
1. Рассмотрена проблема обеспечения одновременного
попадания группой снарядов, выстреливаемых из одного орудия, в
заданную цель.
2. Создана математическая модель полёта снарядов в
безвоздушном пространстве и в атмосфере.
3. Созданы алгоритмы определения начальных параметров
бросания снарядов.
4. Разработан эскизно-технический проект комплекса
программ «Удар».
5. По полученным результатам, проведенных численных
экспериментов сделан вывод о правильности разработанных
математических моделей и методов.
249
ГЛАВА 5. МОДЕЛИ И МЕТОДЫ ОРГАНИЗАЦИИ
ПОДСВЕТА ЦЕЛЕЙ С БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ
АППАРАТОВ
у
у* БРКВ
●
ε
Д
Ц
●
х* хц х
Рис. 5.2
С●
А●
α
2β
Ц
●
х з а хв . хц х
Рис. 5.3
у
В●
Д
●
у = у (х) С●
у∗ БРКВ А●
●
V0 α
ε∗ γ
ϕ0 ε ∗
Ц
● ●
х0 х ∗
х з а хв . хц х
Рис. 5.4
1 − tg ε ∗ tg γ
и подставляя в неё выражение (5.6) получим, что
у∗
х − х ∗ + tg γ у ∗ + ( х Ц − х ∗ ) tg γ
tg (ε + γ ) =
∗ Ц = . (5.8)
у∗ x Ц − х ∗ − у ∗tg γ
1 − tg γ
∗
х
Ц − х
через у ∗ , Д ∗ , ε ∗ .
265
Отрезок АВ характерен тем, что при попадании УАС в него
снаряд с помощью ГСН может, откорректировав траекторию
полёта, попасть в выявленную цель. При попадании снаряда в
точку С время его самонаведения и движения к цели будет
минимальным. Это происходит из-за практического отсутствия
переходной траектории выводящей УАС на траекторию
планирования на цель, описываемую прямой ЦС (см. рис. 5.3).
y ∗ (t )
∗
y max
●
у захв
∗
.
●
●
∗
yобн .
●
y0∗
●
● ●
τ t обн. t0 Т захв . t ( x захв . ) t
Рис. 5.5
272
Таким образом, вертолёт, обнаружив цель на высоте уобн
∗
.
,
по формуле (5.24).
5. Определение момента времени t0 выстрела УАС из
выражения (5.28).
6. Задание величины ∆y ∗ и вычисление ординаты y Д точки
Py χ
V0∗ X V∗
у∗ ● ●
Px
G
х0∗ х∗ х
Рис. 5.6
с 1
ϕ 3 + 1 ϕ 2 − = 0. (5.41)
с
2 с 2 k cos χ
В обозначениях этой работы
278
с1 1
а= ; в = 0; с = − . (5.42)
с2 с2 k cos χ
Уравнение (5.41) с помощью подстановки
a
ϕ=z− (5.43)
3
приводится к «неполному» виду:
z 2 + py + q = 0 , (5.44)
коэффициенты которого с учётом (5.42) определяются, как
а2 с2
р=− + в = − 12 ;
3 3с2
3
(5.45)
a aв
3
2c 1
q = 2 − +c= − . 1
+ 3 − 2,79 ⋅ 10 − 4 + − − + − 6,53 ⋅ 10 − 2.
cos χ cos χ cos 2 χ
Эта зависимость подставляется в правую часть второго
уравнения системы (5.38).
Из этого уравнения следует, что, задаваясь различными
значениями угла χ и решая задачу Коши (5.38), (5.18), (5.19),
(5.20), (5.49) и (5.39), получаем различные законы изменения
скорости V ∗ (t ) и расстояния x ∗ (t ) пройденного БРКВ.
P
с1 = ν 0БЛА − t 0 . Тогда закон изменения скорости полёта БЛА
т БЛА
примет вид:
Р
ν БЛА (t ) = ν 0БЛА + (t − t 0 ) . (5.60)
т БЛА
Интегрируя уравнение (5.58) после подстановки в него
выражения (5.60) получим:
Р
х БЛА (t ) = ν 0БЛАt + (t − t 0 ) 2 + с2 .
2т БЛА
x ор (t1 ) = x0ор ,
(5.64)
y ор (t1 ) = 0 ,
где х0ор – координата точки стояния орудия. Интегрируя два
уравнения системы (5.62) имеем:
v УАС
х (t ) = с3 ; v УАС
у (t ) = − gt + с4 ,
h
БЛА
БЛА ν 0БЛА БЛА ν БЛА
h0
ν УАС φ
А
hУАС
R БЛА
УАС α
С 2β
ν 0УАС
φ0 В
γ Ц
КП
х0БЛА х0ор х УАС х БЛА х з а хв хц х
Рис. 5.7
h0БЛА
γ (t ) = arctg . (5.70)
х − х БЛА
(t )
Ц
Опишем границы сектора ЦАВ в котором располагаются
отражённые от цели импульсы её подсвета.
Отрезок ЦС описывается уравнением прямой, проходящей
через точку Ц под углом ( π -γ+α) к оси х . Это уравнение
записывается как
h = k ( x − xЦ ) , (5.71)
где k = tg (π − γ + α ) = −tg (γ − α ) . Тогда уравнения прямых на которых
располагаются отрезки ЦА и ЦВ принимают вид:
h = −tg (γ − α − β ) ( x − x Ц ) ,
(5.72)
h = −tg (γ − α + β ) ( x − x Ц ) .
2т БЛА
z12 = −b ± b 2 − 4ac .
290
По смыслу решаемой задачи необходимо выбрать
действительный корень z = (t НП − t 0 ) > 0. Эти условия будут
выполнены, если выполняются неравенства:
Из рис. 5.7 следует, что х ц > х0БЛА и х Ц − RпрБЛА − h0БЛА > х0БЛА .
2 2
z=
1
2а
[b 2
+ 4ac − b . ]
Подставляя сюда выражения (5.75) для параметров а, b, c, z и
приводя подобные члены, получаем расчётную формулу вида:
т БЛА БЛА 2 2P
t нп = t 0 + ν 0 + БЛА ( x Ц − Rпр − h0 − х0БЛА ) − ν 0БЛА .
БЛА 2 БЛА 2
(5.76)
Р т
Подставляя значение t = t н п в формулу (5.61) можно
определить местоположение БЛА в котором должен быть включен
бортовой ЛЦД для подсвета цели. Отметим, что из выражения
(5.76) следует ограничение на высоту полёта БЛА вида:
h0БЛА < RпрБЛА . (5.77)
Считая, что отражённые от цели импульсы её подсвета
распространяются практически мгновенно, начальное положение
отрезка АВ (см. рис. 5.7) получаем путём подстановки в формулы
(5.73) значения t = t н п , вычисленного по формуле (5.76).
Определим момент времени t з а х в при котором УАС для
фиксированных значений параметров t 1 , х0ор , ν 0УАС , φ 0 достигнет
рубежа захвата цели ГСН. Этот момент времени с учётом первого
выражения из состава (5.67) и рис. 5.7 будем определять из
условия вида:
291
х0ор + (t захв − t1 )v0УАС cos ϕ 0 = x захв .
Решая это уравнение, получим, что
х захв − х0ор
t захв = t1 + . (5.78)
v0УАС cos ϕ 0
Для обеспечения запаса времени при самонаведении УАС на
цель после её захвата ГСН потребуем выполнения условия вида:
t захв = t нп ,
которые являются требованием синхронности процессов начала
подсвета цели и захвата её ГСН.
Приравнивая выражения (5.76) и (5.78) получаем следующие
условия согласования координат цели, дальности действия ГСН,
параметров стрельбы УАС и полёта БЛА:
х захв − х0ор
t1 + УАС
v0 cos ϕ 0
= t0 +
т БЛА БЛА 2
P
2P
ν 0 + БЛА x Ц − Rпр − h0
т
БЛА 2 БЛА 2
(
− ν 0БЛА .
) (5.79)
h0БЛА
− tg arctg − α − β ( х захв − х Ц ) ≤
х Ц − х (t )
БЛА
≤ (t − t1 )ν 0 sin ϕ 0 − 0,5 g (t − t1 ) ≤
УАС 2
(5.81)
h0БЛА
≤ −tg arctg − α + β ( х захв − х Ц ).
х Ц − х (t )
БЛА
Условия (5.79) и (5.81) используются для согласования
следующих параметров взаимодействия БЛА и УАС:
292
t 0 – момент начала полёта БЛА на подсвет цели;
h0БЛА , х0БЛА , ν 0БЛА – начальное состояние БЛА в момент
времени t 0 ;
т БЛА , Р – масса и тяга двигателей БЛА;
RпрБЛА – предельная дальность действия бортового ЛЦД БЛА;
захв − х0
g ( x УАС ор (5.88)
)
ν УАС
(t захв ) = ν УАС
sin ϕ 0 − УАС .
y 0
ν 0 cosϕ 0
Условие попадания УАС в точку С записывается как
hСУАС (t захв ) = hУАС (t захв ) .
Это условие является более жестким, чем условие (5.80).
Подставляя в это равенство выражения (5.84) и (5.87) получим:
0,5 g ( x УАС − х0ор ) 2
− (х УАС
захв
− х Ц )tg (γ − α ) = ( х УАС
захв
− х )tgϕ 0 −
ор захв
;
ν 0УАС cos 2 ϕ 0
0 2
захв − х0 )
0,5 g ( x УАС ор
− tg (γ − α ) = tgϕ 0 − .
ν 0УАС cos 2 ϕ 0
2
= ( x Ц − х0ор ) . (5.90)
g
Таким образом выполнение условий (5.89), (5.90)
обеспечивает начало процесса самонаведения УАС из точки С (см.
рис. 5.7).
Для определения времени τ с н движения УАС по траектории
самонаведения на цель рассмотрим расчётную схему,
представленную на рис. 5.8.
ν (УАС
0)
γ (t захв ) − α = ψ захв
УАС
hзахв Р
Е
α
g ψ (t )
(γ (t захв ) − α ) Ц
х захв хЦ
х
Рис. 5.8
g ( x УАС − х0ор )
ϕ захв = arctg tg ϕ 0 − УАС 2захв
. (5.92)
ν 0
cos 2
ϕ 0
на прямую СЦ.
Из рис. 5.8 следует, что
ν (УАС
0)
= ν захв
УАС
cos ( γ ( t захв ) − α − ϕ захв ) . (5.94)
2
g ( x УАС − х0ор )
= ν УАС 2
cos ϕ 0 + ν 0УАС sin ϕ 0 − УАС
2 захв
=
0
ν 0 cos ϕ 0
захв − х0 )
g ( x УАС ор
ν УАС 2
cos ϕ 0 + ν
2 УАС 2
sin ϕ 0 − 2 УАС
2
⋅ν 0УАС sin ϕ 0 +
0 0
ν 0 cosϕ 0
= =
g 2 ( x УАС − х0ор ) 2 (5.95)
+ захв
ν 0УАС cos 2 ϕ 0
2
захв − х0 )
g ( x УАС ор
захв − х0 )
g ( x УАС ор
= ν УАС 2
(cos ϕ 0 + sin ϕ 0 ) −
2 2
⋅ sin ϕ 0 2 + УАС 2
=
cos ϕ 0 ν ϕ
0
0
ctg 0
g ( x УАС − х0ор )
= ν УАС 2
− g (x УАС ор
− х ) ⋅ tg ϕ 0 2 + УАС 2захв
.
0 захв 0
ν 0 ctgϕ 0
Путь S(t) пройденный УАС (точка Е) к моменту времени t
под действием ускорения а(t) будем определять по расчётной
схеме, представленной на рис. 5.9.
С
S(t)
ν УАС
(0)
УАС E
hзахв
(90
− ψ (t ) ) a(t)
mg
ψ (t ) Ц
х УАС
захв
хЦ
Рис. 5.9
(Е)С Е
УАС Е
Rзахв S (t 2 )
ψ (t захв ) ψ2 ψ3 ψ4
хЦ
Рис. 5.10
Выводы по главе
В данной главе получены следующие результаты:
300
1. Проведён анализ отечественных и зарубежных БЛА
самолётного и вертолётного типа.
2. Описана динамика полёта и подсвета целей с БЛА.
3. Разработана модель подсвета цели с БРКВ в режиме
подъёма и снижения.
4. Проведено моделирование процессов обнаружения цели и
её подсвета в режиме горизонтального полёта БРКВ.
301
ГЛАВА 6. ПЕРСПЕКТИВНОЕ БОРТОВОЕ
ОБОРУДОВАНИЕ УПРАВЛЯЕМЫХ АРТИЛЛЕРИЙСКИХ
СНАРЯДОВ
АК
ВТО
Система Система
сигналы информация
обнару- принятия
Цель решений и
от целей жения о целях
целераспре-
деления
ц
е
л
е
у
Система обслуживания к
а
з
а
н
и
е
АК ВТО
Рис. 6.3
Методы самонаведения
Таблица 6.1
Радио- Радио-
Тип Опти-
ИК метри- локаци- Лазерный
датчика ческий
ческий онный
311
Разрешающая
способность
Дальность
обнар ужения
В сложных
метеорологиче
ских условиях
В различных
суточных
условиях
В различных
сезонных
условиях
В условиях
активных
помех
В условиях
пассивных
помех
Скрытность
действия
Габаритно-
массовые
характерис-
тики
Потребляемая
мощность
Типы датчиков
активно- п о л уа к т и в -
радиоло- ные лазерные
радиомет- доплеров- лазерные кационные и пассивные
рические ские и ИК
пассивные
ИК
МЛ РТС
РТС-9 ВЛ-1045
МЛ ЕС Испытательный
полигон
ТНМЛ ЕС-1060
КУ УС ЦЭВМ
ГМД
СМ-1420 ПЭВМ
К1
Ул БФК
ФПС
БВК
ФПУ НФ р К2 К5 ФПР
Zл
Коммутатор
К4К δкв
Модулятор
U К3Т 1/р РП
К1
Ур
ФПС
ДШ
РПР НФ р К2 К5 ФПР
Zр
К4К
К3К 1/р
стоимостью c j ;
∑x
j =1
j
= 1. (6.2)
∑p
j =1
j x j ≥ p∗ . (6.3)
∑a
j =1
ij x j ≤ bi , i = (1, m) , (6.4)
326
где b1 , b2 , ... bm – ограничения по массе, объёму, энергопотреблению
и т.п.
Критерии оптимальности выбора ГСН записываются с
учётом (6.1), (6.2) как
N N
C (1) = ∑ c j x j → min
x
; ∆(1)
= ∑ δ j x j → min
x
. (6.5)
j =1 j =1
ГСН k
БСУ УАС
Цель
ГСН s
Рис. 6.9. Формируемая комбинированная ГСН
Nk Nk
∑ ps xs ≥ pk∗ ;
S =1
∑a
S =1
is
xs ≤ bi( k ) , i = (1, m) . (6.10)
Nk
ГСН k
ГСН r
p ∗ − pk − ps + pk ps
pr ≥ ,
1 − pk − ps + pk ps
которое с учётом (6.6) можно переписать как
329
p ∗ − Pk s
pr ≥ . (6.13)
1 − Pk s
Для конкретизации вида r-ой ГСН требуется решить задачу
оптимизации вида:
Nk s Nk s
C ( 3)
= ∑ cr xr → min, ∆ = ∑ δ r xr → min . ( 3)
(6.14)
r =1 r =1
Nk s Nk s
∑p x
r =1
r r
≥p , ∗
ks ∑a
r =1
ir
xr ≤ bi( k s ) , i = (1, m) . (6.15)
Nk s
∑x r
= 1, xr ∈ {0; 1}, r = (1, N k s ) . (6.16)
r =1
вида:
pk∗ s = ( p ∗ − Pk s ) /(1 − Pk s ), bi( k s ) = bi − ai k − ai s , i = (1, m) . (6.17)
∆ ●
● ● ●
● (c q , ∆ q )
● ● ●
(сα , ∆ α )
●
●
● ●
с
Рис. 6.11
c ≤ сq , ∆ ≤ ∆ q , q = (1, n) . (6.20)
Если во внутренней части конуса лежит хотя бы одна точка
(сα , ∆ α ), α ∈ (1, n) , то q-ая точка множества достижимости G
отбрасывается, как имеющая более худшие характеристики по
сравнению с точкой α. Множеству оптимальных по Парето
решений соответствуют такие точки q ∈ (1, n) множества G для
которых не существуют точек, удовлетворяющих условиям (6.20).
На рис. 6.11 такие решения определяются выделенными
звёздочками точками.
Сопоставляя координаты ∆ и с этих точек разработчик
выбирает единственное компромиссное решение (вид ГСН),
удовлетворяющее его как по стоимости, так и по ошибке
наведения. Общая процедура формирования оптимальных по
Парето вариантов ГСН включает в себя следующие этапы:
1. Формирование допустимых вариантов ГСН в виде
множества векторов (6.18).
332
2. Формирование множества достижимости G с
использованием выражений (6.19).
3. Исключение из множества G неэффективных вариантов
ГСН с помощью решающего правила, построенного на базе
условий (6.20): «Если для вариантов α и q, где α , q ∈ (1, n)
выполняются неравенства вида:
cα ≤ сq , ∆ α ≤ ∆ q ,
Т а б ли ц а 6 .4
Промах Масса Объём Мощность
Стоимость Вероятность
j С δ 4i a1i a2 i а3i p4 j
(тыс.руб.) (м) (кг) (дм 3 ) (вт)
1 600 12,5 1,4 4,5 8,5 0,825
2 700 7,5 1,6 3,5 12 0,9
3 1100 5,5 1,1 3 7,5 0,95
5 800 10,5 1,25 5,5 12,5 0,85
6 750 6,5 1,3 4,5 13 0,875
7 820 7,5 1,4 4 13,5 0,895
8 1000 6 1,15 6 6,5 0,925
9 1300 3,5 1,35 3,3 9 0,975
10 950 7,5 1,7 3,5 6 0,8625
Рис. 6.12
Пример 6.2. Рассмотрим предыдущую задачу при условии, что
p ∗ = 0,97 .
В таком случае на этапе выбора второй ГСН решений,
Выводы по главе
В данной главе получены следующие результаты:
Предложен метод формирования оптимального состава
комплекса аппаратуры самонаведения, включающего в себя
различные типы ГСН. При реализации метода использовался
диалоговый алгоритм двухкритериального выбора головок из
заданной совокупности, а также приведён пример решения задач.
Заключение
Монография
(Кафедра Стрельбы)