МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Федеральное государственное автономное образовательное учреждение

высшего образования

«СЕВАСТОПОЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Кафедра приборных систем и

автоматизации
технологических процессов

Практическая работа 4

«Динамика манипулятора»

Дисциплина «Теоретические основы робототехники»

Выполнил:
студент группы МР/б-20-1-о
Никитин М.С.
Проверил:
ассистент кафедры ПСАТП
Чаленков Н.И.

Севастополь
 2023
Цель: освоить методику решения динамического анализа манипулятора
Краткие теоретические сведения:
Из большого разнообразия задач динамики манипуляторов рассмотрим две:
силовой расчет и расчет быстродействия ПР. При силовом расчете
манипуляторов решается задачи по определению внешних силовых
управляющих воздействий, обеспечивающих требуемый закон движения
механизма, и по расчету реакций в кинематических парах. Первую часть
часто называют задачей синтеза управления . При силовом расчете обычно
применяется метод кинетостатики, основанный на принципе Лагранжа. По
этому методу к внешним силам и моментам, приложенным к звеньям
механизма, добавляются расчетные силы инерции, которые обеспечивают
силовую уравновешенность системы и позволяют рассматривать подвижную
систему в квазистатическом равновесии, то есть, как условно неподвижную.
Силовой расчет выполняется при заданной полезной нагрузке , известных
законах движения звеньев и (из предварительного кинематического
расчета), известных инерционных характеристиках звеньев: массах
звеньев mi и их моментах инерции Isi

Задание: Вариант 9

Рисунок 1 – Схема манипулятора

Манипулятор состоящий из звеньев Ι, 2 и захвата D, приводиться в движение
приводами А, В. Захват D перемещается вдоль прямой BN. Со стороны привода
А к звену Ι прикладывается управляющие усилие Pа. Привод В воздействует на
звено 2 усилием Pв.
 Перемещение звена 2 манипулятора ограничено препятствиями K и L, поэтому
изменение угла поворота    (t ) этого звена можно лишь на интервале  (0), ( ) ,
где  - время движения звена.
Технические условия работы манипулятора требуют, чтобы указанное звено
сошло со связи К при t=0 и «мягко» коснулось препятствия при t=  , то есть
выполнилось условие:
d2
d
 (t )  0  (t ) 0
dt dt 2
t  0; t   t  0, t  

Программные движения звена I удовлетворяют требованиям «мягкого»

касания, принятые в таком виде:
1.  (t )   (0)  [ ( )   (0)][t /   (1 / 2 )) sin( 2 t /  )]

Значения  (0) и  ( ) заданы в таблице 2, а график    (t ) показан на рисунке 4а.

Силами сопротивления движения пренебречь. Механизм расположен в
горизонтальной плоскости. Движением захвата относительно звена Ι так же
пренебречь.

Центр тяжести звена Ι находится в точке А.

Требуется:
1. Вычислить значение управляющих сил и моментов в начале торможения
звена Ι. Считать, что торможение данного звена начинается в тот момент, когда
угловое ускорение звена обращается в нуль.
Начальные данные:
m1=2 кг, J1=0.8 кгм2, J2=1,4 кгм2 , l =0,3 m  (0) =0,  ( ) =π/3 рад,  = 1 с.

Ход работы:

Центр тяжести

𝑋 = 𝐼 ∗ 𝐜𝐨𝐬(𝐹𝑖) − 𝑆 × 𝐬𝐢𝐧(𝐹𝑖)
 𝑌 = 𝐼 × 𝐬𝐢𝐧(𝐹𝑖) +𝑆 × 𝐜𝐨𝐬(𝐹𝑖)

Скорость в точке А будет равна

diff(Xa) = −diff(l) × sin(fi) × diff(fi) − diff(S) × cos(fi) × fi

diff(Ya) = diff(fi) × l × cos(fi) + diff(S) × cos(fi) − S × sin(fi) × diff(fi)

𝑉𝑎 = 𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑋𝑎) + 𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑌𝑎);

diff(fi) 𝑚1 × 𝑉𝑎 diff(fi)
𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2 = 𝐼2 × + + 𝐼1 ×
2 2 2

Составим уравнение Лагранжа 2 рода:

𝒅 𝒅𝑻 𝒅𝑻
Q(fi) = × −
𝒅𝒙 𝒅(diff(fi)) 𝒅𝒇𝒊

𝒅 𝒅𝑻 𝒅𝑻
𝑄(𝑆) = × −
𝒅𝒕 𝒅(diff(S)) 𝒅𝑺

𝒅𝑻
= (𝐼1 + 𝐼2) × 𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑓𝑖) + 𝑚1 × (𝑙 × 𝑙 + 𝑆 × 𝑆) × 𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑓𝑖)
𝒅(diff(fi))
+ 𝑚1 × 𝑙 × 𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑆)

𝒅𝑻
= 0;
𝒅𝒇𝒊

𝒅𝑻
= 𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑓𝑖) × 𝑙 × 𝑚1;
𝒅(diff(S))

𝒅𝑻 𝒅𝑻
× = 𝑚1 × 𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑓𝑖)) × 𝑙;
𝒅𝑺 𝒅(diff(S))

𝒅𝑻
= 𝑚1 × 𝑆 × 𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑓𝑖) ;
𝒅𝑺

𝑓𝑖 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡;
 𝑆 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡;

𝑁(𝑆) = 𝑃 × 𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑆);

𝑁(𝑓𝑖) = 𝑀 × 𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑓𝑖);

Захват D движется по прямой ОN

𝑌𝐷 = 2𝑙;

2𝑙 = 𝑙 × 𝑠𝑖𝑛(𝑓𝑖) + 𝑆 × 𝑐𝑜𝑠(𝑓𝑖) + 𝑙 × 𝑠𝑖𝑛(𝑓𝑖) = 2𝑙 × 𝑠𝑖𝑛(𝑓𝑖) + 𝑆 × 𝑐𝑜𝑠(𝑓𝑖);

2𝑙
𝑆= × (1 − 𝑠𝑖𝑛(𝑓𝑖));
𝑐𝑜𝑠(𝑓𝑖)

𝑚1 × 𝑙 × 𝑙
𝑀𝑏 = (𝐼1 + 𝐼2 + ) × (1 − 𝑠𝑖𝑛(𝑓𝑖) ) × (𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑓𝑖))
𝑐𝑜𝑠 (𝑓𝑖)
𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑓𝑖)
− 6 × (𝑚1 × 𝑙 × ) × (1 − 𝑠𝑖𝑛(𝑓𝑖) );
𝑐𝑜𝑠 (𝑓𝑖)

𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑓𝑖)
𝑃 = 𝑚1 × 𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑑𝑖𝑓𝑓(𝑓𝑖)) × 𝑙 − (2𝑚1 × 𝑙 × );
𝑐𝑜𝑠(𝑓𝑖)

Вычислим М и Р в момент торможения звена 2;

𝑡 1 2×𝜋×𝑡
𝑓𝑖(𝑡) = 𝑓𝑖(0) + (𝑓𝑖(𝑟) − 𝑓𝑖(0)( − 𝜋 × 𝑠𝑖𝑛( );
𝑟 2 𝑟

Торможение начинается при t=1с

2 × 3.14
𝑀в = (−6 × 2 × 0,3 ) × 9 = 0,56Нм
𝑐𝑜𝑠 (45)

(−2 × 2 × 0.3 × 10)

𝑃= × (1 − 𝑠𝑖𝑛(45)) = 5.45Н
𝑐𝑜𝑠(45)
Вывод: Научились решать задачу анализа динамики манипулятора,
составлять уравнения Лагранжа 2 рода. Вычислять M и P в момент
торможения звена 2, удовлетворяющим условиям «мягкого касания».