Механика сплошных сред

Лекция 1
Доцент, к.ф.-м.н. Моисеев К.В.
План лекции
• Понятие сплошной среды
• Математические операторы
• Теорема Гаусса-Остроградского
• Жидкая частица
• Дифференцирование жидкой частицы по объему
• Закон сохранения массы. Уравнение неразрвности.
• Закон сохранения количества движения.
• Уравнение Эйлера.
 Сколько молекул?

1
1

газ жидкость Твердое тело

 Средние характеристики

Температура - мера средней кинетической энергии

хаотического движения частиц (по Больцману)

Давление - это результат столкновений молекул с

поверхностью

Плотность - отношение массы вещества к занимаемому этим

веществом объему

∆𝑚 ∆𝑚
𝜌 ср= 𝜌 = lim .
∆𝑉 ∆ 𝑉 →0 ∆𝑉
 Идея сплошной среды и границы применимости
∆𝑚
𝜌 = lim =
∆ 𝑉 →0 ∆𝑉

– размер объекта
размер свободного пробега
размер молекулы
размер атома

𝑙1 ≪ 𝑙 ≪ 𝐿
физический ноль.

Будем рассматривать маленькие объемы с необходимым количеством молекул !!!

(x, y, z) координаты объема, жидкой частицы

Что потеряли?
• Диффузия
• Трение
 Масштаб жидкой частицы

Красный гигант Ucam Капля с частицами

 Понятия и определения МСС
Механика сплошных сред (МСС) – наука о движении газообразных, жидких и твердых
деформируемых тел.

Математическое моделирование – введение количественных характеристик явления,

составление уравнений, решение которых позволяет рассчитать эти характеристики в
каждом конкретном случае, а также выявить общие закономерности рассматриваемого
класса явлений.
Сплошная среда – это среда, заполняющая занятую ею область непрерывно, то есть в
любом сколь угодно малом объеме этой области содержится масса

Гипотезы МСС

Гипотеза сплошности – тела состоят из отдельных частиц, но их настолько много в любом

существенном для нас объеме, поэтому тело можно приближенно рассматривать как
среду, заполняющую пространство непрерывно, сплошным образом

Гипотеза о метрическом евклидовом пространстве – совокупность точек, задаваемых

с помощью чисел, называемых координатами.

Гипотеза об абсолютности времени – время течет одинаково независимо от выбора

системы отсчета, в которой рассматривается движение сплошной среды
 Поле физической величины

Если некоторая величина задана во всех точках рассматриваемой области, то мы говорим

о поле этой величины. Например, поле скорости – это совокупность скоростей всех точек
среды в рассматриваемой области.

Поле скорости и температура в топке котла БКЗ-220-100ЖШ

Котел БКЗ-220-100ЖШ
 Элементы векторного анализа
Градиент
Градиентом скалярного поля называется вектор, обозначаемый или , проекциями
которого на оси координат служат значения частных производных :

Физический смысл: градиент функции есть вектор, направление которого указывает

направление наибыстрейшего возрастания функции , а его модуль равен наибольшей
скорости изменения функции в определенной точке.
 Поток вектора
Потоком вектора через поверхность называется интеграл по поверхности от
скалярного произведения вектора поля на единичный вектор нормали к поверхности:

Физический смысл: когда векторное поле представляет поле скоростей жидкости,

поток есть разность между количеством жидкости, вытекающей из области
ограниченной поверхностью S, и количеством жидкости, поступающей в эту
область.
 Дивергенция

Дивергенцией векторного поля в точке называется предел отношения потока вектора

через поверхность, окружающую точку, к объему, ограниченному этой поверхностью,
при условии, что вся поверхность стягивается в точку:

Математически дивергенцию можно выразить следующим образом:

 Циркуляция

Циркуляцией вектора вдоль замкнутого контура называется криволинейный интеграл

по этому контуру от скалярного произведения вектора на вектор касательный к контуру:

Физический смысл циркуляции вектора в случае, когда – поле скорости жидкости, -

окружность, расположенная в плоскости содержащей колесико с лопатками,
способное вращаться в плоскости. Если циркуляция равна 0, то колесико
неподвижным. Если циркуляция отлична от 0, то колесико будет вращаться, причем
тем быстрее, чем больше величина циркуляции.
 Ротор

Ротором векторного поля или вектором вихря называется вектор:

Проекция этого вектора на любое направление дает предел отношения циркуляции

вектора поля по контуру, лежащему в плоскости, проходящей через точку, к площади,
ограниченной этим контуром. Этот предел будет наибольшим в том случае, когда
направление нормали совпадает с направлением .
 Оператор Набла

⃗
𝛻= (
𝜕 ⃗ 𝜕 ⃗ 𝜕 ⃗
𝑖+
𝜕𝑥 𝜕 𝑦
𝑗+
𝜕𝑥
𝑘 )
⃗
𝛻 𝑢= ( 𝜕 ⃗
𝜕𝑥
𝑖+
𝜕 ⃗
𝜕𝑦
𝑗+
𝜕 ⃗
𝜕𝑥
𝑘 𝑢=
𝜕𝑥
𝑖+ ) (
𝜕𝑢 ⃗ 𝜕𝑢 ⃗ 𝜕𝑢 ⃗
𝜕𝑦
𝑗+
𝜕𝑥
𝑘 = grad 𝑢 . )
.

| |(
𝑖⃗ ⃗𝑗 ⃗
𝑘
⃗
𝛻 ×⃗
𝐴=
𝜕
𝜕𝑥
𝜕
𝜕𝑦
𝜕
𝜕𝑧
=
𝜕 𝐴𝑧 𝜕 𝐴𝑦
𝜕𝑦
−
𝜕𝑧
⃗
𝑖+
𝜕𝑧 ) (
𝜕 𝐴𝑥 𝜕 𝐴𝑧
−
𝜕𝑥
⃗𝑗 +
𝜕𝑥) (
𝜕 𝐴 𝑦 𝜕 𝐴𝑥 ⃗
−
𝜕𝑦 )
𝑘 =¿ rot ⃗
𝐴. ¿
𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧

Оператор Лапласа (Лапласиан)

2 2
𝜕 𝜕 𝜕2
∆=⃗
𝛻∙⃗
𝛻= ⃗
2
𝛻 = 2
+ 2
+ 2
.
𝜕 𝑥 𝜕 𝑦 𝜕 𝑧
 Теорема Стокса

Циркуляция векторного поля по замкнутому контуру равна потоку ротора этого поля
через поверхность, ограниченную этим контуром.
❑

∮ ⃗𝐴 ∙ 𝜏⃗ 𝑑𝐿=∬ rot ⃗𝐴 ∙ 𝑛⃗ 𝑑𝑆
𝐿 𝑆
 Формула Гаусса — Остроградского

Интеграл по объему от дивергенции векторного поля равен потоку вектора

через поверхность ограничивающую этот объем.
❑

∭ ¿ ⃗
𝐴 𝑑𝑉 = ⃗
∬ 𝐴∙ ⃗
𝑛 𝑑𝑠
𝑉 𝑆

( 𝜕 𝐴𝑥 𝜕 𝐴 𝑦 𝜕 𝐴𝑧
)
❑

∭ 𝜕𝑥
+
𝜕𝑦
+
𝜕𝑧
𝑑𝑉 =∬ ( 𝐴𝑥 cos 𝛼 + 𝐴 𝑦 cos 𝛽 + 𝐴𝑧 cos 𝛾 ) 𝑑 𝑆
𝑉 𝑆
 Два подхода к описанию движения: лагранжев и эйлеров

При описании движения по Лагранжу мы следим за тем, что происходит в каждой индивидуальной
частице среды
При описании движения по Эйлеру мы изучаем, что происходит в точках пространства, через
которые движется среда
 Материальная (индивидуальная, полная) производная по времени

Как вычисляется производная f по t , если f задана по способу Лагранжа

Как вычисляется производная f по t , если f задана по способу Эйлера
Формулы для вычисления ускорения по скорости

по Лагранжу

по Эйлеру
 Линии тока и траектории

Линия тока – это линия, которая определяется для фиксированного момента времени и
обладает тем свойством, что в каждой ее точке направление касательной совпадает с
направлением вектора скорости среды.

Траектория – это путь индивидуальной частицы; в каждой точке траектории направление

касательной к траектории совпадает с направлением вектора скорости.
 Установившееся и неустановившееся движение

Движение называется установившимся или стационарным, если в каждой точке

пространства, через которое движется среда, все характеристики происходящих процессов
не меняются со временем.
Тензор деформаций
Рассмотрим разность квадратов длин отрезка MM ′ в конечном и начальном состояниях:

Пусть нам известно, куда пришла каждая точка при деформации, то есть знаем
координаты после деформации как функции координат до деформации:
=>

=>

- Тензор деформаций
 Механический смысл компонент тензора деформаций

Рассмотрим малый отрезок, который до деформации был параллелен оси x1. Обозначим
через ds01 его длину до деформации, ds1 – длину после деформации.

- коэффициент относительного удлинения

- относительные удлинения отрезков, которые

до деформации были параллельны осям
Выясним теперь механический смысл компонент тензора деформаций εij при i ≠ j , например,
механический смысл ε12 . Для этого рассмотрим два малых отрезка, один из которых до деформации
был параллелен оси x1 , а второй – оси x2

это половина изменения угла между отрезками,

лежавшими до деформации параллельно осям
ε – это коэффициенты относительного удлинения отрезков, до деформации
ii

параллельных осям xi соответственно.

ε при i j ≠ – это половины изменения углов между отрезками, лежавшими до

ij

деформации параллельно осям xi и xj .

Коэффициента относительного изменения объема при деформировании сплошной
среды

-первый инвариант тензора деформаций

Выражение компонент тензора деформаций через производные
от компонент вектора перемещения
 Тензор скоростей деформаций

В жидкостях и газах при движении возникают так называемые вязкие напряжения. Эти
напряжения связаны со скоростью, с которой происходит деформирование среды.

Тензором скоростей деформаций называется тензор, компоненты eij которого

определяются формулами
 Формула для скорости относительного изменения объема.
Механический смысл дивергенции скорости

механический смысл дивергенции скорости состоит в том, что она равна скорости
относительного изменения объема малой окрестности точки

механический смысл первого инварианта тензора скоростей деформаций: скорость

относительного изменения объема малой окрестности точки, в которой он вычисляется
 Вектор вихря
Рассмотрим малую частицу сплошной среды. Возьмем внутри нее некоторую точку M ,
будем называть ее центром частицы.
Вектором вихря называется вектор, компоненты ωk которого в правой Декартовой
системе координат задаются формулами
Теорема Коши – Гельмгольца о распределении скоростей в малой окрестности любой
точки сплошной среды
Движение малой частицы сплошной среды можно представить в виде суммы трех
движений:

1) поступательного движения,

2) движения, связанного с деформированием,

3) движения, связанного с вращением частицы как твёрдого

тела
Пример вихревого движения с прямолинейными линиями тока
 Безвихревое движение. Существование потенциала скорости

Движение называется безвихревым, если вектор вихря для этого движения равен нулю

Если (то есть движение потенциальное), то оно безвихревое: .

Если во всех точках потока, то

 ЗАКОНЫ СОХРАНЕНИЯ И УНИВЕРСАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ
МЕХАНИКИ СПЛОШНЫХ СРЕД

1) закон сохранения массы;

2) закон сохранения импульса (количества движения);
3) закон сохранения момента количества движения;
4) закон сохранения энергии (I закон термодинамики);
5) закон изменения энтропии (II закон термодинамики).

Закон сохранения массы и уравнение неразрывности

Индивидуальным объемом среды называется объем, состоящий из одних и тех же

материальных частиц. Закон сохранения массы утверждает, что масса М
индивидуального объема постоянна:

В механике сплошных сред представляет интерес не столько общая масса объема,

сколько распределение массы по объему, которое характеризуется распределением
плотности.
Плотность вводится следующим образом. Пусть в объеме V содержится масса m , тогда
среднее по всему объему значение плотности равно

Для малого объема ∆V с массой ∆m имеем:

Значение плотности в точке определяется формулой

или

Это отношение бесконечно малых величин, а не производная m по V !

Масса бесконечно малой частицы равна , а суммарная масса в объеме V
равна

Закон сохранения массы для индивидуального объема сплошной среды с

Формула дифференцирования по времени интеграла по подвижному объему
Разобьем Σ на сумму N элементарных площадок ∆σ k, а объем ∆V – на сумму объемов ∆Vk
элементарных цилиндров с площадью основания ∆σ k и длиной образующей где
скорость некоторой точки площадки ∆σ k .

Объем каждого элементарного цилиндра равен , где – проекция скорости

на нормаль.
Интеграл по объему ∆V приближенно равен следующей сумме

Ak – значение в некоторой точке площадки ∆σ k .

При N → ∞ и ∆ σ → 0 суммы в левой и правой частях этого равенства переходят в
k

интегралы соответственно по ∆V и по поверхности Σ .

Закон сохранения массы для индивидуального объема сплошной среды с

Закон сохранения массы для неподвижного пространственного объема

Масса в пространственном объеме не сохраняется. Ее увеличение за время dt равно массе, которая за

это время втекает в объем за это время. Знак минус в правой части связан с тем, что нормаль считается
направленной во внешнюю сторону.
Формула Гаусса – Остроградского
 Дифференциальное уравнение неразрывности

Если для любого объема в области, где f определена и

непрерывна, то f = 0 во всех точках этой области. f–Теорема.

Несжимаемая среда – это среда, в каждой индивидуальной частице среды

 Закон сохранения количества движения. Вектор напряжений
Количество движения для объема V сплошной среды есть сумма количеств движения
составляющих его малых частиц. Масса бесконечно малой частицы dm = ρdV;
количество движения бесконечно малой частицы есть .
Количество движения объема V сплошной среды определяется формулой:

Скорость изменения количества движения индивидуального объема сплошной среды

равна сумме всех внешних сил, действующих на этот объем.

Массовые силы – это силы, которые действуют на каждую частицу внутри среды, и
для малой частицы массовая сила пропорциональна ее массе.
Пусть ∆Fмасс – массовая сила, которая действует на малый объем с массой ρ∆V . Введем
плотность массовых сил F

На бесконечно малую частицу с массой ρdV действует массовая сила FρdV.

Сумма массовых сил, действующих на весь объем V:

Поверхностные силы – это силы, приложенные в точках поверхности среды; для
малого элемента поверхности они пропорциональны площади этого элемента.

Пусть Σ – поверхность объема V . Обозначим через ∆σ малый элемент поверхности, n –

нормаль к этому элементу поверхности, направленная во внешнюю сторону. Пусть к
этой площадке ∆σ приложена поверхностная сила
∆F пов.

Плотность поверхностной силы или вектор напряжений Pn :

Поверхностная сила, действующая на бесконечно малую площадку с нормалью n и

площадью dσ равна Pn dσ, а суммарная поверхностная сила, действующая на всю
поверхность Σ:
 Закон сохранения количества движения для индивидуального
объема сплошной среды. Математическая формулировка

Рассмотрим интеграл по индивидуальному объему, в котором подынтегральное

выражение имеет вид произведения fρ:
Формула Коши, связывающая вектор напряжений Pn на площадке с нормалью n с
векторами напряжений на координатных площадках

Вектор напряжений в данной точке зависит от ориентации площадки!

Тензором напряжений называется тензор, компоненты pik которого в декартовой системе
координат можно записать в виде матрицы, столбцами которой являются компоненты
векторов напряжений, действующих на координатных площадках
Закон сохранения количества движения

Формула Коши
 Закон сохранения момента количества движения для индивидуального объема
сплошной среды

Момент количества движения малой частицы с массой ρdV определяется формулой

- момент количества движения объема V CC

Моменты внешних массовых и Момент внешних массовых и

поверхностных сил: поверхностных пар:
 !

Дифференциальное уравнение момента количества движения

 !

! !

Дифференциальное уравнение момента количества движения

! !

Дифференциальное уравнение момента количества движения или уравнение

собственного момента количества движения
 Симметрия тензора напряжений

Если собственных моментов количества движения и моментных взаимодействий нет, то

уравнение момента количества движения сводится к условию симметрии тензора
напряжений
 Закон сохранения энергии. Внутренняя энергия

Кинетическая энергия, МТ, частицы СС, объема СС

Внутренняя энергия СС
плотность внутренней энергии

Полная энергия объема СС

 Работа внешних сил

Приток тепла

плотность массового притока тепла

притока тепла через поверхность

Приток добавочной энергии

Закон сохранения энергии для индивидуального объема сплошной среды
Дифференциальное уравнение энергии

Уравнение кинетической энергии

 Уравнение притока тепла

плотность притока тепла в единицу времени, то есть приток тепла

к малой частице в расчете на единицу времени и единицу массы

плотность притока добавочной энергии

Второй закон термодинамики
Q
dS 
Т

плотность некомпенсированного тепла

неравенство Клаузиуса
 Понятие математической модели среды.
Универсальные уравнения и определяющие соотношения

Математическая модель сплошной среды – это

1) система количественных характеристик интересующих процессов в среде
2) система уравнений, решая которые можно рассчитать характеристики любого
изучаемого процесса в этой среде
Система универсальных уравнений

- уравнение неразрывности

- уравнения движения

- уравнения момента количества движения

- уравнение притока тепла

- уравнение изменения энтропии

9 уравнений 35 неизвестных 26 добавочных соотношений

 Система универсальных уравнений для классических сред
1) то есть притоков энергии в формах, отличных от работы сил и тепла, нет;
2) то есть собственного момента количества движения и моментных
взаимодействий нет;
3) то есть вектор потока тепла удовлетворяет закону Фурье.
18 добавочных соотношений

В качестве добавочных восьми соотношений для многих сред задаются

1) выражение для dq',
2) выражение для плотности внутренней энергии u ,
3) выражения pik как функций ρ, T и компонент тензора скоростей деформаций или
тензора деформаций.
 МОДЕЛИ ЖИДКОСТЕЙ И ГАЗОВ
Жидкости и газы. Идеальные жидкости и газы
Жидкость или газ – это среда, в которой в состоянии покоя отсутствуют касательные
напряжения, т.е. в состоянии покоя вектор напряжений на любой площадке направлен по
нормали к площадке:

если для всех площадок в данной точке выполнено этщ соотношение, то

величина Pnn для всех площадок в данной точке одинакова

Для жидкости в состоянии покоя

касательные напряжения
Равны нулю!
 В любой жидкости в покое

Идеальные жидкости и газы

Модель, в которой вязкими касательными напряжениями пренебрегается, называется

идеальной (невязкой) жидкостью.

Определение: идеальные жидкости и газы – это жидкости и газы, в которых

а) не только при равновесии, но и при движении нет касательных напряжений, т.е.
всегда на любой площадке

б) непрерывные механические процессы обратимы в термодинамическом смысле, т.е.

 Уравнения движения идеальной жидкости

Уравнения Эйлера

Уравнение притока тепла для идеальной жидкости

 Полная система уравнений идеальной жидкости

Нужны еще 2 соотношения, которые определяют конкретную жидкость или газ. Эти
два соотношения называются уравнениями состояния.
1) связь между давлением, плотностью и температурой

2) выражение плотности внутренней энергии как функции плотности и температуры,

то есть следующие соотношения:
 Граничные условие на поверхности твердых тел
Границы области, занятой жидкостью, бывают двух типов:
а) твердые (границы твердых тел, движущихся в жидкости, стенки трубы, дно водоема);
б) свободные, форма которых заранее не известна (например, покрытая волнами
поверхность моря).

Граничное условие на поверхности твердого тела Σ в идеальной жидкости называется

условием непроницаемости

Это условие означает, что жидкость не проникает внутрь тела

и не отрывается от него. Если тело неподвижно, то условие непроницаемости на его
поверхности имеет вид
 Несжимаемая идеальная жидкость

условие несжимаемости

уравнение неразрывности

уравнение Эйлера

уравнение притока тепла

второй закон термодинамики

выражение для плотности внутренней энергии

формула для притока тепла по закону Фурье

 Совершенный газ

Совершенным газом называется газ, для которого выполняются соотношения:

 Вязкая жидкость

Вязкой жидкостью или вязким газом называют среду, в которой тензор напряжений
представляется в следующем виде:

p – давление, которое не зависит явным образом от скорости,

– компоненты тензора вязких напряжений, которые являются функциями компонент
тензора скоростей деформаций и температуры T.

Присутствие означает, что в движущейся вязкой жидкости (газе), в отличие от

идеальной, в общем случае имеются касательные напряжения. Эти касательные
напряжения называют вязким трением.
Жидкость или газ называются линейно-вязкими или ньютоновскими, если являются
линейными функциями компонент тензора скоростей деформаций:

Опыт Ньютона
Сила, с которой надо тянуть пластину, чтобы поддерживать ее равномерное движение,
пропорциональна скорости пластины и обратно пропорциональна толщине слоя
жидкости:

– величина силы в расчете на единицу площади пластины

µ – коэффициент вязкости жидкости

Перепишем в тензорном виде:

Среда называется изотропной, если ее свойства одинаковы по всем направлениям.

Если жидкость изотропна, то величины должны быть одинаковыми во всех системах

координат.

Можно показать, что для изотропной линейно-вязкой жидкости все выражаются всего
через два коэффициента, которые обозначаются λ и µ:

Законо Навье – Стокса

Вода, воздух, нефть, спирт – изотропные среды. Но существует большое количество

анизотропных жидкостей, например, так называемые жидкие кристаллы. Жидкие
кристаллы используются, в частности, в жидкокристаллических экранах телевизоров и
мониторах компьютеров.
 Уравнения Навье – Стокса
Уравнениями Навье – Стокса называются уравнения движения линейно-вязкой
жидкости или газа.
- кинематическим коэффициентом вязкости