МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования

«САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

АЭРОКОСМИЧЕСКОГО ПРИБОРОСТРОЕНИЯ»

КАФЕДРА № 11

асистент Чернов В.М

должность, уч. степень, звание
ОТЧЁТ подпись, дата
ПО ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЕ инициалы,
№1 фамилия

Изучение звеньев

по дисциплине: АВТОМАТИКА И УПРАВЛЕНИЕ

РАБОТУ ВЫПОЛНИЛ

СТУДЕНТ ГР. № 7931ВЦ И. В. Ратаев

подпись, дата инициалы, фамилия

Санкт-Петербург 2021

1) Цель работы. Узнать вид и параметры передаточной функции, вывести

формулу для АФЧХ, АЧХ, ФЧХ, ЛАЧХ, АФЧХ, заполнить таблицу и построить графики
АФЧХ, АЧХ, ФЧХ, ЛАЧХ, ЛФЧХ. В MATLAB Simulink построить схему и вывести
графики входного сигнала, дифференцирования, вашей передаточной функции и вашей
передаточной функции после дифференцирования.
2) Исходные данные.
Вариант №17.
T1=8
T2=13
K=34
3) Рабочие формулы и их вывод.
K
W= ; - звено дифференцирующее с замедлением.
(T ¿ ¿1 p+1)(T 2 p+1)¿

 p= jω ;
 j2 =−1;
K
W ( jw ) =
K
(T ¿ ¿1 jw +1)(T 2 jw+1)= 2
¿
(−T ¿¿ 1 T 2 w +T 1 jw +T 2 jw +1)¿
K
¿
¿¿¿
¿ K ¿¿¿
K (−T 1 T 2 w2 +1 ) wK (T 1 +T 2)
¿ −j
w2 (T 21 T 22 w2 +T 21+ T 22 )+ 1 w 2 (T 12 T 22 w 2+ T 21 +T 22)+1

K ( −T 1 T 2 w 2+1 )
N=
w 2 (T 21 T 22 w 2+ T 21 +T 22)+1
−wK (T 1 +T 2 )
M= 2 2 2 2 2 2
w (T 1 T 2 w +T 1 +T 2 )+1

H ( w )=
√a +b = 2
1√K
2
1
2
=
K
;
√ a +b √ a +b √ 1 +T w √1 +T
2
2
2
2
2
3
2
3
2 2
1
2 2 2
2 w
2
√ 1+T 2
1 w
2
√ 1+T 2
2 w
2

где a – действительная часть, b – мнимая.

Lw =20 lg ( H )=20 lg ⁡¿

¿ 20 lg
(√ 1 +T w
2
1
K
2
√ 1+ T 2
2
) w
2
=20 lgk−20 lg ⁡¿

φ ( w )=arctg
( ) b1
a1
−arctg
b2
a2
−arctg
b3
a3 ( )
=arctg
0
K
−arctg
T1w
1
−arctg
T2w
1 ( ) ( )
=−arctg ( T 1 w ) −arctg ( T 2 w );где ( ) ( )
a – действительная часть, b – мнимая.

4) Примеры вычислений.
 K ( −T 1 T 2 w + 1)
2
wK ( T 1+T 2 )
W ( jw ) = −j =¿
w ( T T 2 w +T 1+ T 2 ) +1
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
w (T T w +T +T )+1
1 2 1 2 1

34 (−104 w2 +1 ) 714 w
¿ −j =¿
w ( ( 13 ) ( 8 ) w +233 ) +1 w ( ( 13 ) ( 8 ) w +233 ) +1
2 2 2 2 2 2 2 2

2
−3536 w +34 714 w
−j 2
w ( 10816 w + 233 ) +1
2 2
w ( 10816 w 2+233 ) +1
K 34
H ( w )= =
√1 +T 2
1 w 2
√ 1+ T 2
2 w 2
√ 1+ 64 w √ 1+169 w2 2

φ ( w )=arctg ( 0 )−arctg ( T 1 w )−arctg ( T 2 w )=−arctg ( 8 w )−arctg ( 13 w ) =−arctg ( 8 w )−acrtg ( 13 w ) ;

Lw =20 lg ( H )=20 lgk−20 lg ⁡¿
¿ 20 lg 34−20 lg ⁡¿
¿ 30 , 63−20 lg ⁡¿
5) Построение графиков частотных характеристик.
Таблица 1. Зависимость частотных характеристик.
w N (действ.часть) M (мнимая часть) H φ

0 K 0 K 0
1
2 2 2 2
K T1 T 2
( T1 )−arct
T1 T2 K (−T 1 T 2 +T 1 T 2) −K (T 1 T 2+T 2 T 1)
−arctg
2
(1+T T + T +T )
1
2
2
2
1
2
2
2
(1+T T + T +T )
1
2
2
2
1
2
2 √1+T 2 2
T +T +T
1 2
2
1
2
2 2

( )
1 2
K (−T 1 T 2+T 2 )
2
−K (T 1 T 2+T 2 ) K T2 T1
T2 −arctg −arct
2
2(T +T )
1
2
2 2(T +T )
2
2
2
1 √2 T + 2T2
2
2
1
T2

(
1 K (−T 1 T 2+T 1 )
2
−K (T 1 T 2+T 1 )
2
K T1
T1 −arctg (1 )−arctg
2
2(T 2+T 1 )
2
2(T 2+T 1 )
2 2
√2 T + 2T2
2
2
1
∞ 0 0 0 -π

Таблица 2. Зависимость частотных характеристик.

w N M (мнимая H φ

(действ.часть) часть)
0 34 0,000 34,000 0
0,009615 32,96 -6,75 33,638 -0,20113
0,076923 4,742 -19,91 20,475 -1,33705
0,125 -2,918 -12,25 12,6 -1,80454
∞

0 0 0 -3,14
6. Matlab Simulink:

Рисунок 5 – общая схема

Рисунок 6 – График входного сигнала (Scope 1)

 Рисунок 7 - График дифференцирования (Scope 2)

Рисунок 8 - График передаточной функции (Scope 3)

Рисунок 9- График передаточной функции после дифференцирования (Scope 4)
 6. Вывод:
Изучил звенья, узнал вид и параметры передаточной функции. Вывел
формулы для АФЧХ, АЧХ, ФЧХ, ЛАЧХ, ЛФЧХ, заполнил таблицу и
построил графики АФЧХ, АЧХ, ФЧХ, ЛАЧХ, ЛФЧХ. В программе Matlab
Simulink построил схему и вывел графики входного сигнала,
дифференцирования, передаточной функции и передаточной функции после
дифференцирования.
Вывод по полученным графикам в Simulink.

1) График входного сигнала (Scope 1)

На нем происходит единичный скачек и установлении мгновенного

перехода на единичный уровень.

2) График дифференцирования (Scope 2)

На нем во время с t = 2c по t=2,2c замечен скачок с амплитудой = 6,93*1

0 и установлении на нулевой уровень.
13

3) График передаточной функции (Scope 3)

С момента времени t=0 c происходит плавный рост. В момент времени

t≈ 120 c устанавливается значение равное 34.

4) График передаточной функции после дифференцирования (Scope 4)

С момента времени t=0 c до t≈ 10,7 c происходит скачок,

устанавливается максимальное значение равное 1,182. В промежуток
времени t≈ 10,7 c до t≈ 120 c происходит падение. В момент времени t
≈ 120 c устанавливается значение равное нулю.

5) Сравнивая два графика передаточной функции и передаточной

функции после дифференцирования, можно сказать ,что они оба становятся
установившимися в одно время t≈ 120 c ,только напряжение в графике
передаточной функции после возрастания устанавливается =34 ,а
напряжение в графике передаточной функции после дифференцирования
сначала резко возрастает ,а потом плавно падает и устанавливается =0