ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 4

ТИПОВЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ

Цель работы. Исследование переходных характеристик элементарных звеньев.

Методические рекомендации. До начала работы студенты должны получить от

преподавателя вариант задания и файл с математическими моделями элементарных
звеньев. Лабораторная работа рассчитана на 2 часа.

Теоретические сведения. Типовыми динамическими звеньями называются про-

стейшие составные части системы, поведение которых описывается обыкновенными
дифференциальными уравнениями 0-2-го порядка:

y + a1 y + a 0 y = b1 g + b0 g ,
a 2  (4.1)

где g = g (t ) - входная переменная звена , y = y (t ) -выходная переменная; a i ,bi -

постоянные коэффициенты (параметры). С использованием оператора дифференциро-
вания s=d/dt уравнение (4.1) запишется в виде

a 2 s 2 y + a1 sy + a 0 y = b1 sg + b0 g

или

b1 s + b0
y= ⋅ g = W ( s) ⋅ g ,
a 2 s + a1 s + a 0
2

где W(s)-передаточная функция звена (4.1).

Переходным процессом называется изменение во времени переменных (сигна-
лов) динамической системы или звена: y = y (t ) , y = y(t ) , обусловленное начальными
условиями или входным воздействием.
Переходной функцией системы или звена
y=h(t) называется переходный процесс выходной
переменной при единичном входном воздейст- 1 1(t )
вии g=1(t) и нулевых начальных условиях. По
графику переходной функции может быть опре-
делена математическая модель исследуемого
динамического звена и ее параметры.
O t
Интегрирующее звено (интегратор) опи- h(t )
сывается дифференциальным уравнением:
k
y = k ⋅ g или y = ⋅ g , kt
s
где k - коэффициент усиления, а его переходная
функция h(t ) = k ⋅ t ⋅ 1(t ) .

O t

20
 Интегрирующее звено с замедлением опи- h( t )
сывается дифференциальным уравнением: kt
k
Ty + y = kg или y = ⋅g
s(Ts + 1)
где T - постоянная времени, а его переходная
функция
t
− O T t
h(t ) = k ⋅ [t − T (1 − e T
)] ⋅ 1(t ) .

Изодромное звено описывается диффе- h( t )

ренциальным уравнением:
k (Ts + 1) kt
y = k (Tg + g ) или y = ⋅g,
s
а его переходная функция - kT
h(t ) = k ⋅ (t + T ) ⋅ 1(t ) .
O t
Реальное дифференцирующее звено опи-
сывается дифференциальным уравнением h( t )
ks k
Ty + y = kg или y = ⋅g T
Ts + 1
а его переходная функция -
k −t
h(t ) = ⋅ e T ⋅ 1(t ) .
T O T t

Апериодическое звено 1-го порядка опи- h( t )

сывается дифференциальным уравнением: T
k k
Ty + y = k ⋅ g или y = ⋅g,
Ts + 1
а его переходная функция -
t
−
h(t ) = k (1 - е T
) ⋅ 1(t ) . O t

Апериодическое звено 2-го порядка описывается дифференциальным уравнени-

ем:
k
y + T1 y + y = k ⋅ g или y =
T22  ⋅g,
T s + T1 s + 1 2
2 2

где T1 , T2 - постоянные времени, причем T1 > 2T2 . При этом корни характеристического
уравнения T22 s 2 + T1 s + 1 = 0 будут вещественными и отрицательными.
Знаменатель передаточной функции апериодического звена 2-го порядка разла-
гается на множители:

k
y= ⋅g,
(T3 s + 1)(T4 s + 1)

T1 T12 T1 T12
где T3 = + − T2 , T4 = −
2
− T22
2 4 2 4

21
 Апериодическое звено второго порядка h( t )
эквивалентно двум звеньям первого порядка, T3 + T4
включенным последовательно друг за другом, с k
общим коэффициентом усиления k и постоян-
ными времени T3 , T4 . Его переходная функция
имеет вид
t t
T3 − T4 − O T3 T3 T4 T t
h(t ) = k (1 − e +T3
e ) ⋅ 1(t ) .
T4 ln 3
T3 − T4 T3 − T4 T3 + T4 T4
Колебательное звено описывается тем же дифференциальным уравнением, что и
апериодическое звено второго порядка. Однако корни характеристического уравнения
T22 s 2 + T1 s + 1 = 0 должны быть комплексными, что будет выполняться при T1 < 2T2 .
Передаточная функция колебательного звена обычно представляется в виде
k
y= 2 2 ⋅g, h( t ) a1
T s + 2ζT s + 1 a2
где 2πT - период свободных колебаний при от- k
сутствии затухания, ζ - параметр затухания, ле-
жащий в пределах 0 < ζ < 1 . Переходную функ- 2π
цию данного звена можно представить в виде ω
σ O t
h(t ) = k [1 − e − σt (cos ωt + sin ωt )] ⋅ 1(t ) ,
ω
ζ 1
где σ = T , ω = 1 − ζ 2 . Параметр ω легко определяется по графику переходной
T
функции, а параметр σ находится посредством выражения
ω a1
σ = ln .
π a2
Консервативное звено является частным h(t )
случаем колебательного звена при ζ = 0 . Тогда
корни характеристического уравнения
T s + 1 = 0 будут чисто мнимые. Передаточная
2 2 k
функция колебательного звена имеет вид
k
y= 2 2 ⋅g, O
T s +1 t
2π
а его переходная функция - ω
h(t ) = k (1 - cos ωt ) ⋅ 1(t ) ,
1
где ω = .
T

Порядок выполнения работы

Открыть файл lab_N.m, где N - номер варианта, содержащий шесть блоков. Каж-
дый блок описывает некоторое элементарное звено. Снять переходные характеристики
каждого из них. По переходным характеристикам определить тип звена, его передаточ-
ную функцию и параметры. Подтвердить полученные результаты вычислительными
экспериментами.

22
 Содержание отчета
1. Переходные характеристики исследуемых элементарных звеньев, их переда-
точные функции и параметры
2. Выводы

Вопросы к защите лабораторной работы

1. Перечислите способы, с помощью которых может быть задана динамическая
система.
2. Назовите типовое динамической звено, если корни знаменателя его переда-
точной функции чисто мнимые, а числитель передаточной функции равен постоянной.
3. Назовите типовое динамической звено и параметры, если его переходная
функция - h(t ) = 1 − 2e − t / 2 + e − t .
4. Динамической звено описывается дифференциальным уравнением
y + ay + y = 3 ⋅ g . При каких значения параметра a оно называется колебательным
4 
звеном?
5. Найдите переходную функцию динамической звена заданного дифференци-
альным уравнением y + 2 y = 15 . ⋅g

23